Sistemas Dinamicos

Código: 243005
- Modelamiento matemático
- Sistemas y modelos
- Sistemas físicos
- Variables de estado

Presentado al tutor (a):

Edison Andrés Arteaga

Entregado por el estudiante:

Carlos Alberto Cuarta Velasco

Grupo N° 32

Universidad Nacional Abierta y a Distancia - UNAD

Escuela de Ciencias Básicas Tecnología e Ingeniería
Fecha Octubre 01 de 2019.
Ciudad Cali - Valle
 INTRODUCCION
En ingeniería electrónica no podemos descartar la importancia que tiene el control automático en campo
industrial. Un instrumento importante en estos aspectos es la aplicación que tiene la matemática. Tal y
como se verá en los problemas planteados en este trabajo. Por eso sin duda alguna ganar habilidad en la
solución de los planteamientos aquí plasmados no es un camino fácil, se requiere de veras empeño para
que la solución dada sea coherente con buenos fundamentos. Así pues, que la inmersión en este mundo
de la ingeniería de control es una oportunidad más para adquirir destreza en problemas presentados en
las ramas de la ingeniería.
 OBJETIVOS

GENERAL
Entregar una información que muestre el análisis de circuitos mediante el modelamiento matemático
fundamentándolo en el análisis de sistemas dinámicos.

ESPECIFICOS
 Saber de los principales conceptos que actualmente dominan Los Sistemas de Control
identificando sus elementos.

 Aplicar una serie de destreza en el desarrollo de ejercicios para la interpretación y análisis del
diseño de los sistemas dinámicos.

 Solucionar problemas que involucren el análisis y contextualización de sistemas de control.

 Alcanzar una panorámica sobre la evolución histórica que han experimentado los sistemas de
control y el uso apropiado de las herramientas que ofrece el mercado en las diferentes
aplicaciones.
 Glosario de conceptos desconocidos

 Ecuaciones en diferencias: Son ecuaciones utilizadas para representar sistemas en tiempo

discreto. Debido a que son más fáciles de programar en un computador que las ecuaciones
diferenciales, son empleadas también en la aproximación de estas últimas.

 Espacio de estados: En ingeniería de control, una representación de espacios de estados es un

modelo matemático de un sistema físico descrito mediante un conjunto de entradas, salidas y
variables de estado relacionadas por ecuaciones diferenciales de primer orden que se combinan
en una ecuación diferencial matricial de primer orden.

 Matriz: Es una colección de elementos arreglados en forma rectangular o cuadrada.

 Controlabilidad: es una propiedad importante de un sistema de control, y juega un papel crucial

en muchos problemas de control, como la estabilización de sistemas inestables, o el control
óptimo.

 Observabilidad: Es una condición que expresa el hecho de que las variables de un sistema
afectan a alguna de las salidas del mismo.

 Modelamiento Matemático: En ciencias aplicadas, un modelo matemático es uno de los tipos

de modelos científicos que emplea algún tipo de formulismo matemático para expresar
relaciones, proposiciones sustantivas de hechos, variables, parámetros, entidades y relaciones
entre variables y/o entidades u operaciones, para estudiar comportamientos de sistemas
complejos ante situaciones difíciles de observar en la realidad.

 Diagrama de Bloques: Es una representación gráfica utilizada para describirla manera como
están interconectados e interactúan los diferentes elementos de un sistema.

 (MATLAB): Sistema de identificación de la caja de herramientas, proporciona funciones de

MATLAB, Simulink bloques, y una aplicación para la construcción de modelos matemáticos de
sistemas dinámicos a partir de datos de entrada - salida medidos. Te permite crear y utilizar
modelos de sistemas dinámicos no está modeladas fácilmente a partir de primeros principios o
especificaciones. Puede utilizar los datos de dominio de tiempo y el dominio de la frecuencia de
entrada-salida para identificar modelos de espacio de estado, funciones de transferencia de
tiempo discreto, o de tiempo continuo y modelos de procesos.
R1=330 Ω

R2=470Ω

L=3 H
C=2 F
1 Hallar el modelo matemático del sistema dinámico mediante una ecuación diferencial.
Teniendo que el voltaje en el condensador C en función de la corriente I C , se obtiene.
1
v C = ∫ I C dt
C
dv
I C =C C
dt
El voltaje en la bobina L está dado por la siguiente expresión.
dI
V L =L L
dt
Por encontrarse el condensador y la bobina en serie la corriente es la misma, si se deja expresada
en función del voltaje en el condensador se obtiene.
dv
I C =I L =C C
dt
2
d vC
V L =LC
d t2
La corriente en la resistencia R2, está determinado por el voltaje en conjunto de la bobina y la
capacitancia que es la misma caída de tensión por encontrarse en paralelo.
d 2 vC
V C + LC 2
V +V L d t 2 V C LC d v C
I R 2= C = = +
R2 R2 R2 R2 d t 2
La corriente en la resistencia R1 está dada por la siguiente expresión.
2
dv V LC d v C
I R 1=I C + I R 2=C C + C +
dt R2 R2 d t 2

A partir del circuito se obtiene las siguientes ecuaciones para cada una de las respectivas mallas,
teniendo en cuenta las corrientes calculadas anteriormente.

Malla 1.
 V =I R 1 R1 +V C +V L

V= C|d vC V C LC d 2 v C
+ +
dt R2 R 2 d t 2 1 C |
R + v + LC
d2 v C
dt
2

Malla 2.
V C +V L =I R 2 R2
d 2 vC
v C + LC =I R 2 R 2
dt2
Según se observa en la ecuación de la malla 1, esta se encuentra en función de una sola variable
v C , y reacomodando se obtiene.

|
V = LC +
R2 dt|
R 1 LC d 2 v C
2
dv R
| |
+ R1 C C + 1 +1 v C
dt R2

Los valores de los elementos que comprenden el sistema son:

R1=330 Ω R2=470 Ω L=3 H C=2 F

Reemplazando los valores dados en la ecuación, se obtiene.

d 2 vC dv
V =10.21 2
+660 C +1.7 vC
dt dt

2 Representar el modelo matemático en el espacio de estados mediante variables de estados.

En base a la ecuación obtenida en el punto anterior.

d 2 vC dv
V =10.21 2
+660 C +1.7 vC
dt dt
2
d vC
Despejando en la ecuación anterior el término se obtiene.
d t2
d 2 vC dv
2
=−64.64 C −0.166 v C +0.097 V
dt dt
Las variables de estado del sistema son 2 debido a que el circuito tiene 2 elementos
almacenadores como son la bobina L, y el condensador C.

[ ]
V´
X ( t )= C
VC
Derivadas de las variables de estado.

[ ]
V´
X´( t )= C
V´ C
Entrada
u ( t ) =V
La ecuación de estado del sistema es la siguiente.
 [ ][
V´ C −64.64 −0.166 V´C 0.097
V´ C
=
1 0][ ] [ ]
VC
+
0
V

L .
La salida del sistema es el voltaje en la bobina

| |
2 2
dIL d vC d vC
y ( t )=3 =3 2 2
=6 2
dt dt dt

| dv
y ( t )=6 −64.64 C −0.166 v C +0.097 V
dt |
[ ] V´
y ( t )= [ −387.84 −0.996 ] C +0.582 V
VC
La matriz de estados A.

[
A= −64.64 −0.166
1 0]
La matriz de entrada B.
B= 0.097[ ] 0
La matriz de salidas desde los estados C.
C=[ −387.84 −0.996 ]
La matriz de salidas desde la entrada D.
D=0.582

3 Determinar las matrices de controlabilidad y observabilidad del sistema linealizado.

La matriz de controlabilidad.

C=[ B A.B]

1[ 0 0 ][ ] [
A . B= −64.64 −0.166 0.097 = −6.27
0.097 ]
[
C= 0.097 −6.27
0 0.097 ]
El matriz tiene un rango de 2, luego es controlable.
La matriz de observabilidad.

O= C
CA[ ]
[ ]
C . A= [−387.84 −0.996 ] −64.64 −0.166 =[ 25068.98 64.38 ]
1 0

O= [ −387.84 −0.996
25068.98 64.38 ]
La matriz tiene un rango de 2, luego es observable.
4.1 Generar el diagrama de bloques que representa el modelo matemático del sistema.
A continuación, se presenta el diagrama de bloques que representa el modelo matemático del
sistema.

Fig. 1. Diagrama de bloques del modelo del sistema.

4.2 Utilice MATLAB® para simular el diagrama de bloques y grafique la salida del sistema cuando se
aplica una entrada constante V ( t )=12V durante los primeros 5 segundos y en ese momento se
aplica una entrada escalón unitario durante 10 segundos más, de manera que la simulación dura 15
segundos.

Fig. 2. Diagrama de bloques en Matlab.

Fig. 3. Respuesta del sistema en el intervalo de tiempo t=0.15.

Fig. 4. Respuesta del sistema ante una entrada constante.

 Como se puede observar al aplicar una entrada constante de V ( t )=12V , en la salida se presenta
un pico de voltaje de 7v que desciende de forma exponencial hasta alcanzar un nivel cercano a
cero durante un tiempo menor a 0.1seg. Este comportamiento se debe a que al aplicarse una señal
de entrada la bobina se opone a cambios transitorios de corriente, por lo que en respuesta genera
un pico de voltaje, este desciende en forma exponencial hasta alcanzar un valor igual a cero en
donde la bobina se comporta como un corto circuito.

4.3 Cada estudiante elabora un video de la simulación obtenida en MATLAB® donde explique el
funcionamiento y comportamiento del modelo hallado en el dominio del tiempo, debe estar en su
página de youtube y hace entrega del enlace del video en el foro de interacción y producción de la
unidad.
https://youtu.be/t0vYmB8VMUs
 Bibliografía

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https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?
ppg=118&docID=4184877&tm=154160655206

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