REV Bode Con Polos y Ceros PDF

Funcion de transferecia
Diagrama de polos y ceros

Matriz de transición de estado
Funcion de tranferencia, Diagrama de polos

y ceros , Matriz de transición de estado
Jhon Muñoz
Vanessa Buitrago
Juan Pablo Esteban
November 5, 2015
Jhon Muñoz Vanessa Buitrago Juan Pablo Esteban Funcion de tranferencia, Diagrama de polos y ceros , Matriz de tr
1 Funcion de transferecia
2 Diagrama de polos y ceros
3 Matriz de transición de estado
Funcion de transferencia
La funcion de transferencia de un sistema lineal invariante

en el tiempo se define como la tranformada de laplace de
la salida sobre la transformada de laplace de la entrada,
con todas las condiciones iniciales iguales a cero.
Suponiendo que G(s) denota la funcion de transferencia
de un sistema con una entrada u(t) y una salida y(t) y
respuesta al impulso g(t).Entonces la funcion de
tranferencia se define como:
G (S) = YU(S)
(S)
Considere que la relación entrada-salida de un sistema

lineal invariante en el tiempo se describe mediante la
siguiente ecuación:
n n−1 y (t)
an d dty (t)
n + an−1 d dt n−1 + ... + a1 dydt(t) + ao y (t) =
m m−1 u(t)
bm d dtu(t)
m + bm−1 d dt m−1 + ... + b1 du(t)
dt
+ bo u(t)
Los coeficientes son constantes reales. Para obtener la
funcion de transferencia de la ecuacion, simplemente se
toma transformada de laplace a ambos lados de la
ecuacion y se suponen condiciones iniciales cero.
m m−1
G (S) = YU(S)
(S)
= bmssn +a
+bm−1 s
n−1 s
+...+b1 s+bo
n−1 +...+a s+a
1 o
A partir del concepto de función de transferencia, es

posible representar la dinámica de un sistema mediante
ecuaciones algebraicas en s. Si la potencia más alta de s
en el denominador de la función de transferencia es igual
a n, el sistema se denomina sistema de orden n-ésimo.
PROPIEDADES:
-La funcion de transferencia esta definida solamente para
un sistema lineal invariante en el tiempo.No esta definida
para sistemas no lineales.
-La funcion de transferencia entre una variable de entrada
y una variable de salida de un sistema esta definida como
la transformada de laplace de la respuesta al impulso.
-Todas las condiciones iniciales son iguales a cero.
-La funcion de transferencia es independiente de la
entrada del sistema.
ECUACION CARACTERISTICA DE LA FUNCION DE

TRANSFERENCIA:
Se define como la ecuacion que se obtiene al hacer que el
polinomio denominador de la funcion de tranferencia sea
cero. s n + an−1 s n−1 + ... + a1 s + ao = 0
LA INTEGRAL DE CONVOLUCION:
- Para un sistema lineal e invariante en el tiempo, la
función de transferencia G(s) es
Y (s)
X (s)
- donde X(s) es la transformada de Laplace de la entrada
e Y(s) es la transformada de Laplace de la salida, y se
supone que todas las condiciones iniciales involucradas
son cero. De aquı́ se obtiene que la salida Y(s) se escribe
como el producto de G(s) y X(s), o bien
Y (s) = G (s)X (s)

Obsérvese que la multiplicación en el dominio complejo es

equivalente a la convolución en eldominio del tiempo , por
lo que la transformada inversa de Laplace de la ecuacion
anterior se obtiene mediante la siguiente integral de
convolución:
Z t
y (t) = x(τ )g (t − τ )dτ
0
Z t
y (t) = g (τ )x(t − τ )dτ
0
donde tanto g(t) como x(t) son 0 para t ¡ 0.
RESPUESTA AL IMPULSO: -Considérese la salida

(respuesta) de un sistema para una entrada impulso
unitario cuando las condiciones iniciales son cero. Como
la transformada de Laplace de la función impulso unitario
es la unidad, la transformada de Laplace de la salida del
sistema es:
Y (S) = G (S)
De este modo, la respuesta-impulso g(t) es la respuesta

de un sistema lineal a una entrada impulso unitario
cuando las condiciones iniciales son cero. La
transformada de Laplace de esta función proporciona la
función de transferencia. Por tanto, la función de
transferencia y la respuesta-impulso de un sistema lineal e
invariante en el tiempo contienen la misma información
sobre la dinámica del sistema.
ASPECTOS A TENER EN CUENTA::
La función de transferencia es una propiedad de un
sistema, independiente de la magnitud y naturaleza de la
entrada o función de excitación.
La función de transferencia incluye las unidades necesarias
para relacionar la entrada con la salida; sin embargo, no
proporciona información acerca de la estructura fı́sica del
sistema. (Las funciones de transferencia de muchos
sistemas fı́sicamente diferentes pueden ser idénticas.)
Si se conoce la función de transferencia de un sistema, se
estudia la salida o respuesta para varias formas de
entrada, con la intención de comprender la naturaleza del
sistema.
Ejemplo:
Obtenga la funcion de transferencia xxoi (s)

(s)
del sistema
mecanico de la figura, calculese ademas la funcion de
transferencia del circuito de la figura.Demuestre que las
dos funciones de transferncia tienen una forma identica, y
por lo tanto son sistemas analogos.
Paso 1: Plantear las ecuaciones de movimiento del

sistema:
b1 (Xi0 − Xo0 ) + K1 (Xi − Xo ) = b2 (Xo0 − y 0 )
b2 (Xo0 − y 0 ) = K2 y
Paso 2: Al tomar la transformada de laplace a ambos
lados de las dos ecuaciones se tiene:
b1 [sXi (s)−sXo (s)]+K1 [Xi (s)−Xo (s)] = b2 [sXo (s)−sy (s)]
b2 [sXo (s) − sY (s)] = K2 Y (s)
Paso 3: Eliminando Y(S) de las dos ultimas ecuaciones:
b1 [sXi (s) − sXo (s)] + K1 [Xi (s) − Xo (s)] = b2 sXo (s)
Reorganizando:
b2 s
(b1 s + K1 )Xi (s) = (b1 s + K1 + b2 s − b2 s
b2 s + K2
Xo (s)
Paso 4: Por lo tanto, la funcion de transferencia Xi (s)
Xo (s) ( Kb11 s + 1)( Kb22 s + 1)

= b1
Xi (s) ( K1 s + 1)( Kb22 s + 1)
Para el circuito
1
Eo (s) (R1 + C1
s) (R1 C1 s + 1)(R2 C2 s + 1)
= 1 1 =
Ei (s) ( 1
+C2 s
+ R1 + C1 s
(R1 C1 s + 1)(R2 C2 s + 1) + R2 C1
R2
Para el circuito
1
Eo (s) (R1 + C1
s) (R1 C1 s + 1)(R2 C2 s + 1)
= 1 1 =
Ei (s) ( 1
+C2 s
+ R1 + C1 s
(R1 C1 s + 1)(R2 C2 s + 1) + R2 C1
R2
N(s)
X (s) =
D(s)
N(s) = 0; Ceros
D(s) = 0; Polos
Polos: Los valores para los cuales la función es igual a 0

Ceros: Los valores para los cuales la función tiende a
infinito.
La representación de X(s) mediante sus polos y ceros en

el plano se conoce como el diagrama de polos y ceros.
El plano del diagrama de polos y ceros, se realiza con la
parte real contra la parte imaginaria.
Si el orden del polinomio del denominador es de mayor

orden que el polinomio del númerador, entonces X(s)
tiende a cero.
Si el orden del polinomio del númerador es de mayor
orden que el polinomio del denominador, entonces X(s)
tiende a infinito.
Estudio de filtros por ubicación de ceros polos
Ejemplo 1:
Identificamos la función de transferencia
s +5
G (s) =
s 2 + 3.1s + 0.3
Identificamos los polos y ceros de la función
Ceros : −5
polos : −0.1, −3
Factorizamos la función de transferencia

s +5
G (s) =
(s + 0.1)(s + 3)
Hallamos k (constante de bode), reemplazando la variable

s con 0
0+5 5 _
K= = = 16. 6
(0 + 0.1)(0 + 3) (0.1)(3)
Con la constante k hallamos la ganacia del filtro

_
Ganancia = 20log (k) = 20log (16. 6 ) ≈ 24, 43dB
Identificamos los puntos de cambio por medio de los

modulos de los polos y ceros
Ceros : −5 ⇒ w1 = | − 5| = 5
polos : −3 ⇒ w2 = | − 3| = 3
−0.1 ⇒ w3 = | − 0.1| = 0.1
Calculamos el número de decas a la que esta cada

frecuencia con siguiente ecuación:
f2
Num dec = log
f1
Siendo f1 la frecuencia de partida y f2 la frecuencia de
llegada.
Número de decas entre 0.1 y 3
3
Num dec = log = 1.48dec
0.1
Número de decas entre 3 y 5
5
Num dec = log = 0.22dec
3
dB
Los polos presentan un cambio en la pendiente de −20 dec y
−90◦ en el sistema.
dB
Los ceros presentan un cambio en la pendiente de +20 dec y
◦
90 en el sistema.
Hallamos la ganancia en cada punto:
El primer cambio parte desde un polo la pendiente sera
dB
de −20 dec durante 1.47dec:
dB
−20 · 1.48dec = −29.6dB
dec
24.43dB − 29.6dB = −5.17dB
El segundo cambio parte desde un polo la pendiente sera
dB
de −40 dec durante 0.22 dec:
dB
−40 · 0.22dec = −8.8dB
dec
−5.17dB − 8.8dB = −13.97dB
dB
La pendiente continuara con una pendiente de −20 dec
debido a que el siguiente punto es un cero.
Recordamos los puntos con sus ganancias y graficamos:
Rad
0.1 ⇒ 24, 43dB
Seg
Rad
3 ⇒ −5.17dB
Seg
Rad
5 ⇒ −13.97dB
Seg
Para graficar utilizamos la herramienta matlab.
Grafica realizada por medio de polos y ceros:

Grafica de magnitud
40
Ganancia (dB)
20
−20
−40
−1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
frecuencia (Rad/Seg)
Grafica de fase
0
−50
Fase(°)
−100
−150
−200
−1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
frecuencia (Rad/Seg)
Grafica con la herramienta de filtros en matlab:
Bode Diagram
40
30
20
Magnitude (dB)
10
−10
−20
−30
−40
0
−45
Phase (deg)
−90
−135
−3 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Ejemplo 2:
Identificamos la función de transferencia
s 6 + 3.55s 5 + 6.86s 4 + 8.29s 3 + 6.86s 2 + 3.55s + 1
G (s) =
s 2 + 5s + 6
Identificamos los polos y ceros de la función
Ceros : (−0.259±j0.966), (−0.707±j0.707), (−0.966±j0.259)
polos : −2, −3
Factorizamos la función de transferencia

(s 2 + 0.518s + 1)(s 2 + 1.414s + 1)(s 2 + 1.618s + 1)
G (s) =
(s + 2)(s + 3)
Hallamos k (constante de bode), reemplazando la variable

s con 0
K = 0.167
Con la constante k hallamos la ganacia del filtro
Ganancia = 20log (k) = 20log (0.167) ≈ −15.54dB
Identificamos los puntos de cambio por medio de los

modulos de los polos y ceros
Polos : −2 ⇒ w1 = | − 2| = 2
−3 ⇒ w2 = | − 3| = 3
Ceros : −0.259 ± j0.966 ⇒ w3 = 1, 01
−0.707 ± j0.707 ⇒ w4 = 0.99
−0.966 ± j0.259 ⇒ w5 = 1
Calculamos el número de decas:

1
Num dec = log ( ) = 0.0044dec
0.99
Número de decas entre 1 y 1.01
1.01
1
2
1.01
Número de decas entre 2 y 3
3
2
Hallamos la ganancia en cada punto:

El primer cambio parte desde un cero doble la pendiente
dB
sera de +40 dec durante 0.0044dec:
dB
+40 · 0.0044dec = 0.176dB
dec
−15.54dB + 0.176dB = −15.36dB
El segundo cambio parte desde un cero doble la
dB
pendiente sera de +80 dec durante 0.0043dec:
dB
80 · 0.0043dec = 0.344dB
dec
−15.36dB + 0.344dB = −15dB
El tercer cambio parte desde un cero doble la pendiente

dB
sera de +120 dec durante 0.297dec:
dB
+120 · 0.297dec = 35.64dB
dec
−15dB + 35.64dB = 20.64dB
El cuarto cambio parte desde un polo la pendiente sera
dB
de +100 dec durante 0.176dec:
dB
100 · 0.176dec = 17.6dB
dec
20.64dB + 17.6dB = 38.24dB
dB
La pendiente continuara con una pendiente de +80 dec
debido a que el siguiente punto es un polo.
Recordamos los puntos con sus ganancias y graficamos:
Rad Rad
0.99 ⇒ −15.54dB 1 ⇒ −15.36dB
Seg Seg
Rad Rad
1.01 ⇒ −15dB 2 ⇒ 20.64dB
Seg Seg
Rad
3 ⇒ 38.24dB
Seg
Para graficar utilizamos la herramienta matlab.
Grafica realizada por medio de polos y ceros:
Magnitud
150
100
ganacia(dB)
50
−50
−1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frecuencia rad/seg
Fase
400
350
300
grados(°)
250
200
150
100
50
−1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frecuencia rad/seg
Grafica con la herramienta de filtros en matlab:
Bode Diagram
200
150
Magnitude (dB)
100
50
−50
450
360
Phase (deg)
270
180
90
0
−1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Nos ofrece la posibilidad de analizar el comportamiento
dinámico del sistema a lo largo del tiempo
La ecuación de estado en su forma lı́neal es
x 0 (t) = Ax(t) + Bu(t)
Aplicando la transformada de Laplace con la condición

inicial x (t = 0) = x (0) se tiene que
sX (s) − X (0) = AX (s) + BU(s)
factorizando
(sI − A)X (s) = X (0) + BU(s)
Despejando X(s)
X (s) = (sI − A)−1 X (0) + (sI − A)−1 BU(s)
Sabemos que (sI − A)−1 = φ(s)
X (s) = φ(s)X (0) + φ(s)BU(s)
realizando transformada inversa de Laplace
x(t) = L−1 (φ(s)X (0)) + L−1 (φ(s)BU(s))
Teniendo en cuenta el teorema de convolución aplicado a

la transformada de Laplace
Z t
L f1 (t − τ )f2 dτ = F1 (s)F2 (s)
0
donde F1 (s) = L[f1 (t)] y F2 (s) = L[f2 (t)]

Z t
x(t) = φ(t)x(0) + φ(t − τ )Bu(τ )dτ
0
Ejemplo:
Se tiene el siguiente sistema:
La ecuacion diferencial esta dada por:
my 00 (t) = u(t) − βy 0 (t) − ky (t)
Reorganizando:
β 0 k u(t)
y 00 (t) + y (t) + y (t) =
m m m
Aplicamos laplace a ambos lados de la ecuacion Y
evaluamos las C.I=0
β k U(s)
S 2 Y (s) + sY (s) + Y (s) =
m m m
Ejemplo:
U(s)
Y (s)(s 2 + mβ s + m
K
)= m
1
ms 2 +βs+k
= YU(s)
(s)
Por lo tanto la funcion de transferencia es:

1
G (s) =
ms 2 + βs + k
Paso 1: Obtener la ecuación diferencial

Paso 2: Realizar variables de estado
x1 = y
x2 = y 0
x10 = x2
k b 1
x20 = − x1 − x2 + u(t)
m m m
0
x1 0 1 x1 0
0 = −k −b + 1 u
x2 m m
x2 m
Paso 3: Reemplazar los valores de m,k y b. Se considera

los valores de m, k y b del sistema tales que su ecuación
de estado quedarı́a ası́:
0
x1 0 1 x1 0
0 = + u
x2 −2 −3 x2 1
Paso 4:Obtener la (sI-A)

La matriz A es:
0 1
−2 −3

s 0 0 1 s −1
(sI − A) = − =
0 s −2 −3 2 s +3
Paso 5: Obtener la matriz inversa de la (sI-A)

La matriz inversa se obtiene
1
M −1 = Mt
det(M)

1 s +3 1
(sI − A)−1 =
∆(s) −2 s
∆(s) = s 2 + 3s + 2 = (s + 1)(s + 2)
" # " #
s+3 1 A B C D
(s+1)(s+2) (s+1)(s+2) (s+1)
+ (s+2) (s+1)
+ (s+2)
φ(s) = −2 s = E F G H
(s+1)(s+2) (s+1)(s+2) (s+1)
+ (s+2) (s+1)
+ (s+2)
" #
2 1 1 1
(s+1)
− (s+2) (s+1)
− (s+2)
φ(s) = −2 2 −1 2
(s+1)
+ (s+2) (s+1)
+ (s+2)
Paso 6: Aplicar transformada inversa de Laplace
2e −t − e −2t e −t − e −2t

φ(t) =
−2e −t + 2e −2t −e −t + 2e −2t
con condiciones iniciales x’(0)=x(0)=1 y u(0)=0
2e −t − e −2t e −t − e −2t

1
x(t) = φ(t)x(0) = −t −2t −t −2t
−2e + 2e −e + 2e 1
3e −t − 2e −2t

x(t) =
−3e −t − 4e −2t
(a) Posición (b) Velocidad
Si se tiene u(t) 6= 0; se le aplica una entrada escalon

unitario. La solución se plantea asi:
2e −t − e −2t e −t − e −2t

x1 (0)
X (t) =
−2e −t + 2e −2t −e −t + 2e −2t x2 (0)
Z t
2e −(t−τ ) − e −2(t−τ ) e −(t−τ ) − e −2(t−τ )

0
+ (1)dτ
0 −2e −(t−τ ) + 2e −2(t−τ ) −e −(t−τ ) + 2e −2(t−τ ) 1
Paso 7: Operar la integral

Z t −(t−τ ) −t R t τ Rt
− e −2(t−τ ) e R0 e dτ − e −2t 0R e 2τ dτ

e
dτ = t t
0 −e −(t−τ ) + 2e −2(t−τ ) −e −t 0 e τ dτ + 2e −2t 0 e 2τ d
−t 1 −2t 1
−e + 2 e +2
= −t −2t
e −e
Aplicando x1 (0) = x2 (0) = 0 y u(0) = 1

−t 1 −2t 1
−e + 2 e +2
x(t) = −t −2t
e −e
(c) Posición (d) Velocidad

REV Bode Con Polos y Ceros PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

REV Bode Con Polos y Ceros PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Funcion de transferecia

Diagrama de polos y ceros

Funcion de tranferencia, Diagrama de polos

2 Diagrama de polos y ceros

3 Matriz de transición de estado

La funcion de transferencia de un sistema lineal invariante

Considere que la relación entrada-salida de un sistema

A partir del concepto de función de transferencia, es

ECUACION CARACTERISTICA DE LA FUNCION DE

Y (s) = G (s)X (s)

Obsérvese que la multiplicación en el dominio complejo es

donde tanto g(t) como x(t) son 0 para t ¡ 0.

RESPUESTA AL IMPULSO: -Considérese la salida

De este modo, la respuesta-impulso g(t) es la respuesta

Obtenga la funcion de transferencia xxoi (s)

Paso 1: Plantear las ecuaciones de movimiento del

b1 (Xi0 − Xo0 ) + K1 (Xi − Xo ) = b2 (Xo0 − y 0 )

b1 [sXi (s)−sXo (s)]+K1 [Xi (s)−Xo (s)] = b2 [sXo (s)−sy (s)]

b2 [sXo (s) − sY (s)] = K2 Y (s)

Paso 3: Eliminando Y(S) de las dos ultimas ecuaciones:

b1 [sXi (s) − sXo (s)] + K1 [Xi (s) − Xo (s)] = b2 sXo (s)

Xo (s) ( Kb11 s + 1)( Kb22 s + 1)

Diagrama de polos y ceros

Polos: Los valores para los cuales la función es igual a 0

Diagrama de polos y ceros

La representación de X(s) mediante sus polos y ceros en

Diagrama de polos y ceros

Si el orden del polinomio del denominador es de mayor

Estudio de filtros por ubicación de ceros polos

Factorizamos la función de transferencia

Hallamos k (constante de bode), reemplazando la variable

Con la constante k hallamos la ganacia del filtro

Identificamos los puntos de cambio por medio de los

Calculamos el número de decas a la que esta cada

Grafica realizada por medio de polos y ceros:

Grafica con la herramienta de filtros en matlab:

Ceros : (−0.259±j0.966), (−0.707±j0.707), (−0.966±j0.259)

Factorizamos la función de transferencia

Hallamos k (constante de bode), reemplazando la variable

Con la constante k hallamos la ganacia del filtro

Ganancia = 20log (k) = 20log (0.167) ≈ −15.54dB

Identificamos los puntos de cambio por medio de los

Calculamos el número de decas:

Hallamos la ganancia en cada punto:

El tercer cambio parte desde un cero doble la pendiente

Grafica realizada por medio de polos y ceros:

Grafica con la herramienta de filtros en matlab:

Matriz de transición de estado

x 0 (t) = Ax(t) + Bu(t)

Aplicando la transformada de Laplace con la condición

sX (s) − X (0) = AX (s) + BU(s)

(sI − A)X (s) = X (0) + BU(s)

X (s) = (sI − A)−1 X (0) + (sI − A)−1 BU(s)

Sabemos que (sI − A)−1 = φ(s)

X (s) = φ(s)X (0) + φ(s)BU(s)

realizando transformada inversa de Laplace

x(t) = L−1 (φ(s)X (0)) + L−1 (φ(s)BU(s))

Teniendo en cuenta el teorema de convolución aplicado a

donde F1 (s) = L[f1 (t)] y F2 (s) = L[f2 (t)]

Se tiene el siguiente sistema:

La ecuacion diferencial esta dada por:

my 00 (t) = u(t) − βy 0 (t) − ky (t)

Por lo tanto la funcion de transferencia es: