10 Control de procesos Las variables se representaran con letras minusculas, mientras que las mayiis- culas significaran las transmitancias de los bloques. ‘Debe recordarse que la transmitancia de un bloque es siempre la relacién entre las sefiales de salida y entrada, por lo que si lamamos G a la transmitancia de un Dloque, x a su entrada, ¢ y a su salida, podra escribirse =Gx; =2 y=Gx; Gat En todo momento podrin aplicarse las leyes conmutativas, asociativas y distri- butivas, igualmente validas en algebra de bloques. De hecho, las reglas del Algebra de bloques se basan en estas leyes, que podemos resumir asi: GF=FG G+F=F+G Gx+Gy= G(xty) Gx4Fx=(G+F)x z-ysxt(-y)=x-(+y) Por otra parte, un bloque con ganancia unitaria puede siempre ser suprimido, dejando solamente la linea de flujo. Asi, por ejemplo, se efectuaria la siguiente sim- plificacion: tfe}fe}H + +a}: > 1.10.1 Reglas algebraicas Las principales reglas algebraicas son las siguientes: a) Bloques en serie. Pueden ser sustituidos por un iinico bloque, cuya trans- mitancia sea al producto de las transmitancias de cada bloque y=Gx; z=Fy; z=GFx 7KIntroduccion uw 4) Bloques en paralelo. Su equivalente ser4 un bloque con una transmitancia igual a la suma de las transmitancias de cada bloque. 2=GxtFx=(G+F)x x Ge G x B z x z — Gar 47 Gers GtF)x ray eee ¢) Desplazamiento de un punto de suma detras de un blogue. zs(xiy)G=GxiGy Gaty) d) Desplazamiento de un bloque detras de un punto de suma z=Gxty 2 »—[ie ve e) Desplazamiento de un punto de derivacién detras de un bloque. z=Gx Gs Gz ve | «xControl de procesos A) Desplazamiento de un bloque detras de un punto de derivacién Gx h) Desplazamiento de una derivacién detras de un punto de suma. zexty ’ y i) Desdoblamiento de puntos de suma de miltiples entradas. Reagrupamiento de miltiples entradas en un solo punto de suma. zaxtyty1 Introduccion 1B i) Insercion de un bloque delante de un punto de derivacion. LH. ve x Kk) Inserci6n de un bloque detris de un punto de suma. zexay x/G (EY ve Se « }-- » fe 3 We | 1) Transformacién de un lazo sencillo de realimentacién, en un bloque unico. eee GH =m: m=Hz; Gas ‘m) Traslacion de un bloque dentro de un lazo de realimentacién FG G(Fx-m); m=Hz, 22 3G4 Conmreh ae pr n) Extracci6n del bloque de realimentacion det interior de un lazo de reahi- mentacién, : AKO Le i p) Transformacién de un bloque en un lazo con realimentacién unitaria x-Gx=x(1-G) z=Gx; e=x e=x(1-6) g) Transformacion de un bloque en un lazo con avance unitari. z=Gx; m=zJ Introduccion r) Cambio de signo en bloques y puntos de suma. p= Fx4Gy+y=-(-F)x-(CIG)y -CDvA-t_ Regla de Mason 561 Apéndice 4 Regla de Mason para el calculo de la transmitancia entre dos puntos de un sistema La regia de Mason permite determinar la transmnitancia entre cualquier sefial de entrada y cualquier sefial de salida, o entre dos puntos cualesquiera, de un sistema, por complejo que éste sea, si se conoce su diagrama de bloques. Bl sistema puede contener miiltiples entradas y salidas, lazos anidados y conexiones interactivas. Antes de exponer el método, deberemos definir algunos terminos y coneeptos bisicos, aplicables a cualquier diagrama de bloques. * Linea 0 Nodo Es un segmento o trazo del diagrama de bloques, representativo de una seital o variable del sistema. Contiene una flecha que indica la direccién de circulacién del flujo de senales. Toda linea conecta entre si alguno de los siguientes pares de elementos: 4) (Bloque|~ [Bloque]. La sefal de salida de un bloque pasa a ser la seal de entrada del siguiente }) [Sumador|-[Bloque]. La salida de un sumador es introducida como sefial de entrada de un bloque. ¢) [Bloque|~[Sumador, La sefial de salida de un bloque pasa a formar parte de una de las entradas de un sumador. @ (Sumador|-[Sumador|. La sefial de salida de un sumador se introduce en otro sumador.Conia! de procesos ey [Sef entrada ai sistema es introduciéa & 2 6 é 5 a g [Bloque 0 sumador|-[ ida del sistema]. Toda sefial de salida de un sistema procede de un bloque o de un sumador, Tode bloque tendra una unica linea de entrada y una unica de salida. Un sumador puede contener mas de dos entradas: no obstante, se recomien- da representario con una sola salida. Cualquier linea podra ser ramificada en la direecién del flujo, si fuera necesario. ecto Tra Es el camino o recorrido directo y sin pérdida de continuidad entre dos lineas del diagrama, transitando a través de los distintos bloques, sumadores y otras lineas de interconexion. El recosrido debe seguir. en todo momento, el sentido de las flechas v no debe pasar mas de una vez por una misma linea (ni, por tanto, por un mismo bioque o sumador). Entre dos lineas cua- lesquiera pueden existir uno 0 més trayectos o puede no existir ninguno. Lazo Es un trayecto que se cierra sobre si mismo: es decir, aquel recorrido que partiendo de una linea y atendiendo las reglas de todo trayecto regresa a la misma linea Lazos adjuntos Son lazos adjuntos aquellos que contienen alguna linea comin, es decir, que comparten algin tramo de! diagrama. Lazos no adjuntos Son lazos no adjuntos 0 disjuntos aquellos que no poseen ninguna linea comiin, es decir, que no se tocan Ganancia de trayecto Es el producto de las transmitancias de los bloques que contiene un trayee~ to. El paso por una entrada sustractiva de un sumador, cambia el signo del producto (equivale a un bloque de ganancia -1). Ganancia de lazo Es el producto de las transmitancias de los bloques que contiene un azo. El paso por una entrada sustractiva de un sumador cambia el signo del pro- ducto (equivale a un bloque de ganancia -1),4-4 Regla de Moson 563 Le regla de Mason pennite determinar la transmitancia entre dos lineas cuales quiera (variables) de un a, aplicando la siguiente ecuacion: Me 1 G=-~ 3 74 A 1 Genancia del i-éstmo trayecto de los n posibles entre las dos lineas. A = Determinante del diagrama = = 1 — (uma de todas las ganancias de fazos distintos posibles) + + (suma de ios productos de las ganancias de todas las combinaciones posibles de dos lazos no adjuntos) — — (sumna de !os productos de Jas ganancias de todas las comibinaciones posibles de ives lazos no adjuntos) + +8 - 2 Lilely +. fey en donde se ha hecho L, = Suma de todas las ganancias de lazos distintos posibles. Suma de los producios de las ganancias de todas tas combinaciones posibles de dos faz0s no adjuntos uma de los productos de las ganancias de todas las, aes combinaciones posibles de tres Jazos no adjuntos. 4A, = Cofactor de 7, es el determinante del resto del diagrama que queda cuando se suprime el trayecto que produce J,; esto es, el determinante que se obtendria, en estas condiciones, aplicando la ecuacisn dada mas arriba para el determi- nanie general A. Por tanto, 4, podra obtenerse de A, eliminando aqueltos términos o productos que contengan algiin lazo adjunto al trayecto de 7, Cuando el trayecto toca a todos los lazos del diagrama, 0 cuando éste no contiene ningin lazo, 4, es igual a la unidad En la prdetica, la aplicacion de la regia de Mason es mucho mas sencilla que lo que induce a pensar la aparente complejidad de su descripcisn. Ello podra compro- barse a continuacién con unos ejemplos564 Contro! de proces: Ejemplo 1 La figura A-4.| muestra el diagrama de bloques de un sistema de lazos malti- ples, el cual contiene un anidamiento y una interaccion. Se va a determinar la trans- mitancia entre la entrada y Ia salida Fig, od Diagrama de blogues de un sistema de lazos milnples Este sistema posee un solo trayecto entre la entrada y la salida. La ganancia de este trayecto es T= G,GyG3Ga Su cofactor A, vale la unidad, puesto que al suprimir el trayecto no queda nin- gin lazo, esto es, Ay=1 Se observan tres lazos distintos posibles, cuyas ganancias son Ly = ~Gi Gz G3 Gy Hy Ly = G,Gsta Ls = -G3Gs Hs“4 Regla de Mason 565 en donde deben notarse los signos negativos como consecuencia del paso de las sefiales de salida de los bloques H, y H4, por entradas sustractivas en los respectivos sumadores. Todos los lazos tienen un tramo en comiin; es decir, que no existen tazos dis- juntos, por lo que tampoco hay ninguna combinacién posible de dos o mas lazos no ‘adjuntos. Por lo tanto, el determinante general A valdra A (L; + Ly + Ls) = 1+ Gy Ga Gs Gs Hh — G2 Gs Hy + Gs Gs Hs de donde, la transmitancia buscada resulta ser G TA G, Gi G3 Ge A 14 G,G:G;G,, — G2 Gs ty + G3 Gs Hy Ejemplo2 Este ejemplo lo extraemos de la figura 4.39 del capitulo 4, en donde se repre- sentaba el diaprama de bloques de un tanque encamisado, el cual volvemos a repro- dueir en la figura A-4.2.a, con su nomenclatura simplificada En Ja figura A-4.2.b se ha redibujado el diagrama para su mejor comprension, considerando solamente las dos variables de interés, X, ¢ Yy Deduciremos la transmitancia entre la entrada , y la salida Y>, esto es, Gy = 22 1 Este sistema posee un solo trayecto entre la entrada y la salida. La ganancia de este trayecto cs T= G, Gz G3 Gs Su cofactor A, vale la unidad, puesto que al suprimir el trayecto no queda ningin lazo (el trayecto toca a todos los lazos), esto es, 4=1 Se observan cuatro lazos distintos posibles, cuyas ganancias son566 Contra de procescs —e saaaeeeenESEE F? Y- | | X, —sO—| Mh (a) Diagrama segiin la figura 4.39 « Hto-le | el Gt (©) Diagrama redibujado Fig. 4-42 Diagrama de blogues de un tanque encamisado sein la figura 4.39 Existen tres combinaciones posibles de dos lazos no adjuntos: Ly Ly, Ls 3 Ea, hy cuyo producto de las respectivas ganancias serafof Regla de Mason __ 567 LyLy=G; Ly Ly = Gz G3Gy Ai No existe ninguna combinacién posible de tres laz0s no adjuntos, Por tanto, el determinante del diagrama seré A=I- (tho thsthy)t(hb+h en la que seria sencillo sustituir los comespondientes valores. Finalmente, la transmi- tancia buscada seria Ejemplo 3 Y, por iltimo, expondremos un ejemplo de sumo interés didactico, al contener tres trayectos entre la entrada y la salida, con cofactores distintos de Ia unidad. Sea Ja figura A-1.3, en la que se muestra un diagrama de bloques, relativamente comple jo, del que hay que hallar Ja transmitancia G= ¥/¥. Fig. A-43 ‘Diagrama de bloques de un sistema complejo de lazos miitiples— Control de proces: Para el estudio de este ejemplo, es recomendable disponer de una 0 varias co- Pias del diagrama de bloques de la figura A-4.3, con el fin de marcar con diferentes colores los distintos trayectos y lazos del mismo - Este sistema, segiin se ha dicho, posee tres trayectos entre la entrada y la salida Las respectivas ganancias son Th=G,G, h=GG Ty=-GsGy Al suprimir el trayecto que produce 7, queda el lazo formado por los bloques GHz, y lo mismo sucede con el trayecto 75, por lo que sus cofactores serén Gy Hz) = 1+ Ge Hy Al suprimir el trayecto que produce 7, no queda ningiin lazo (el trayecto toca a todos los lazos), por lo que su cofactor sera, por definicién Se observan cuatro lazos distintos posibles, cuyas ganancias son Existen dos combinaciones posibles de dos lazos no adjuntos: In, La, La, La cuyo producto de las respectivas ganancias sera LyLs = Gy Gy Gy Hy Hy Lz La = Gz G3 Gy Hy HyAt Regia de Mason 569 No existe ninguna combinacién posible de tres lazos no adjuntos. Por tanto, el determinante del diagrama ser 4 = (Ly + La + La + La) + (Li La t La La) Finalmente, la transmitancia buscada se obtendria sustituyendo los valores que se acaban de caleular, en la siguiente expresién TAi+ 424% As G= 4 Nota Es evidente que este método no oftecera dificultad alguna para hallar la trans- mitancia entre una entrada cualquiera del sistema, tal como una perturbacion, y una salida cualquiera ‘Cuando sea preciso considerar como variable de salida una variable intermedia cualquiera del diagrama de bloques, bastard con efectuar una derivacion de salida “pinchando” (conexién por soldador) en la linea que represente a dicha variable. La figura A-4.2 es un ejemplo en el que se tienen dos entradas y dos salidas, y en donde se ha redibujado el diagrama de bloques para que el trayecto entre las sefia~ les de interés (Ia entrada, y la salida ¥,) se muestre como un tramo recto, directo y sin quiebros, entre las dos variables, En la versidn redibujada se ha suprimido tanto la entrada X; como la salida Y;, las cuales no intervienen en el problema, Dicha entrada puede ser suprimida porque en el andlisis se asume que el valor de la varia~ ble que representa es nulo; es decir, que no presenta variaciones en tomo al punto de operacién normal o reposo. No obstante, puede observarse la insercion, en el dia- srama, de un bloque adicional con ganancia ~1, el cual suple el efecto de la entrada sustractiva del sumador suprimido, por el que circula la sefial Y, en el diagrama original, antes de entrar en el bloque H). Se habria logrado el mismo efecto cambian- do el signo con e! que ia seiial de salida de dicho bloque se introduce en e] tltimo sumador del diagrama redibujado o, también, cambiando el signo de la transmitancia de H, Es preciso advertir que no es imprescindible, ni apenas recomendable, redibujar el diagrama, segin se ha hecho en la figura A4.2.b, lo cual puede entrafiar ciertas dificultades, ademas del riesgo de cometer algin error de “conexionado”, Cuando se trabaje con diagramas complejos, sera preferible proveerse de una o varias copias del mismo, con el fin de marcar con diferentes colores los distintos trayectos y lazos que se observen