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Automação Industrial II

D.E.M.

1. GRAFCET 1.1. Etapas 1.2. Transições 1.3. Regras De Evolução 1.4. GRAFCET Funcional E GRAFCET Tecnológico 1.5. Do GRAFCET Ao Diagrama De Ladder 1.6. Exemplo Prático De Passagem De Um GRAFCET Ao Diagrama De Ladder 2. Método GEMMA 2.1. Designação E Caracterização Das Famílias 2.2. Estados Existentes Em Cada Uma Das Famílias 2.3. Conceitos Em Que Se Baseia O GEMMA 3. Método Sequencial (A+ / C+ / C- / B+ / C+ / C- / B- / A-) 3.1. Equações 3.2. Diagrama De Comando Pneumático 3.3. Diagrama De Comando Electropneumático 4. Método Cascata (A+ / C+ / C- / B+ / C+ / C- / B- / A-) 4.1. Equações 4.2. Diagrama De Comando Pneumático 4.3. Diagrama De Comando Electropneumático 5. Diagrama SFC 6. Diagrama de Ladder 7. Codificação PLC

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Henrique Neto Nº 15549

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Automação Industrial II

D.E.M.

1. GRAFCET
O GRAFCET é uma ferramenta gráfica que permite, a partir de informações sobre o processo de comando, descrever o funcionamento pretendido e as acções a executar.

1.1. Etapas

As etapas permitem modelizar os estados do sistema sequencial. Uma etapa pode ser activa ou não activa, sendo que a etapa activa é assinalada com um “.” no interior do quadrado. Definição: O “estado do sistema sequencial” é representado em cada instante pelo conjunto das etapas activas nesse instante, sendo esse conjunto denominado por “Situação” do sistema. As etapas que são activas no instante inicial do funcionamento do sistema dizem-se “etapas iniciais” e são representadas por um quadrado duplo.

.1
Etapa Activa

2

3

Etapa Passiva

Etapa Inicial

As acções a executar estão associadas aos estados do sistema, logo também estão associadas às etapas. A acção A será executada, ou seja, A = 1 se e só se a etapa 1 estiver activa; Se A = 0, então isso quer dizer que a etapa está inactiva;
1 A

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condições essas que expressam o estado dos sensores do sistema (receptividades). teremos o seguinte GRAFCET: A R t1 . Quando se pressiona um botão “START” o “charriot” avança até (d) recuando em seguida. Às receptividades dáse também o nome de condições de transição. Uma transição baseia-se em condições lógicas (verdadeiro ou falso). Admitindo que o “charriot” inicia o seu movimento da esquerda para a direita e sabendo que este se encontra aí parado inicialmente estando o sensor (e) activado.).Automação Industrial II D. 1.E.M. etc. e 2 A d 3 t3 e R e d t2 Henrique Neto Nº 15549 3 . Ex. t2. sendo representada por um traço na horizontal.2.: Um “chariot” pode avançar (acção A) ou recuar (acção R) sobre um carril limitado por dois sensores (e) e (d). Uma transição é identificada através da letra t com um índice numérico referente à etapa que está a montante dessa transição (t1. Transições As transições permitem modelizar as condições das mudanças dos estados do sistema sequencial. Definição: Uma transição deve ser colocada entre uma etapa situada a montante (entrada) e uma etapa a jusante (saída).1 St .

Ø Regra 4 (TRANSPOSIÇÃO SIMULTÂNEA): Todas as transições simultâneas transponíveis são transpostas em simultâneo. Ø Regra 2 (TRANSIÇÃO VÁLIDA): Uma transição diz-se validada quando todas as etapas precedentes estão activas e diz-se não – validada no caso contrário. Regras De Evolução A mudança de estado do sistema é designada por evolução e rege-se por 5 regras distintas: Ø Regra 1 (SITUAÇÃO INICIAL): Entende-se por situação inicial o conjunto das etapas activas no início do funcionamento e são sempre assinaladas por um quadrado duplo. Ø Regra 5 (ACTIVAÇÃO E DESACTIVAÇÃO SIMULTÂNEA): Se durante o funcionamento as respectivas transposições originarem a que uma (ou mais) etapa (s) seja simultaneamente activa e não activa.E. então essa transição será sempre e imediatamente transposta. Um GRAFCET tem pelo menos uma etapa inicial mas pode ter mais. 1.Automação Industrial II D. sendo normalmente etapas de espera pois o sistema não tem que se “recordar” dos acontecimentos anteriores. Ø Regra 3 (TRANSPOSIÇÃO DE UMA TRANSIÇÃO): Quando uma transição for validada e a sua receptividade for verdadeira. então essa (s) etapa (s) ficará por defeito activa.M. Henrique Neto Nº 15549 4 . provocando a activação de todas as etapas seguintes e a desactivação das etapas anteriores.3.

sendo: Ø GRAFCET Funcional: este tipo de GRAFCET é utilizado na fase de ante – projecto para representar as funções e constrangimentos do sistema. A diferença fundamental entre GRAFCET Funcional e GRAFCET Tecnológico. funções e constrangimentos. 0 Condição para o Avanço do Tapete 0 t0 1 t1 D F c 4 t4 6 =1 m.4. 1.h. à Implementação e funcionamento: a parte de comando e a parte operativa são ligadas entre si.Automação Industrial II D.M. à Pré – estudo e estudo: definir as escolhas técnicas e tecnológicas.E. reside essencialmente na fase do projecto em que o mesmo está inserido. GRAFCET Funcional E GRAFCET Tecnológico A concepção e a realização de um sistema automatizado é um processo complexo que se pode decompor em três grandes fases: à Ante – projecto: definição textual de objectivos. Ø Grafctet Tecnológico: este tipo de GRAFCET é utilizado na fase de estudo onde as acções e as receptividades são agora traduzidas em funções binárias.r T i 1 Avanço do Tapete Fim do Avanço do Tapete 2 3 t3 d 5 t5 7 r A 2 Encapsulamento Fim do Encapsulamento 3 Rotulagem t2 Fim da Rotulagem M h R 4 5 t6 =1 GRAFCET Funcional GRAFCET Tecnológico Henrique Neto Nº 15549 5 .

Do GRAFCET Ao Diagrama De Ladder O GRAFCET é uma ferramenta para a modelização de sistemas automatizados.Automação Industrial II D.M. cuja condição de activação implica que nenhum dos outros relés esteja activado. Transposta a transição. 6 a0 b0 c0 St IR1 IR2 Henrique Neto Nº 15549 . sendo que para efectuar a programação de um PLC temos que recorrer aos Diagramas de Ladder.5. IR2 IR3 IR4 IR5 IR6 IR7 IR8 IR9 IR1 à Activação de todos os outros IR’s. ou seja. Um dos métodos mais simples de controlar este tipo de sistemas é o recurso aos PLC’s. corresponde à etapa 2. etc. especialmente utilizada em sistemas sequenciais. Torna-se por isso necessário estabelecer uma relação entre o GRAFCET em causa e o seu correspondente Diagrama de Ladder e para isso. devemos seguir sempre as seguintes seis regras: Ø Regra 1 (CONDIÇÕES DE BASE): à Associar a todos os IR’s do PLC a seguinte estrutura: IR ACTIVAÇÃO DESACTIVAÇÃO IR à Fazer a correspondência entre o número da etapa do GRAFCET e o IR correspondente.E. 1. IR2. activa-se esse relé e desactivase o relé ou relés anteriores. Ø Regra 2 (ACTIVAÇÃO DOS IR’s): à Activação do IR que corresponde à etapa inicial. activando o IR ou IR’s anteriores e verificando em simultâneo as condições de transição entre eles. IR1 corresponde à etapa 1.

O sistema fica assim em condições de reiniciar. IR2 IR3 IR4 IR5 IR6 IR7 IR8 IR9 IR9 a0 IR1 IR2 IR1 Ø Regra 6 (ACTIVAÇÃO DAS SAÍDAS REAIS DO SISTEMA): à Activar cada saída usando o IR ou IR’s correspondentes. IR2 IR3 IR4 IR5 IR6 IR7 IR8 IR9 IR1 IR1 Ø Regra 4 (DESACTIVAÇÃO DOS IR’s): à A desactivação de cada IR é feita pela condição de activação do relé ou relés seguintes. IR2 IR3 IR4 IR5 IR6 IR7 IR8 IR9 IR1 IR2 IR1 Ø Regra 5 (SITUAÇÃO FINAL): à Activar o IR correspondente à primeira etapa. no caso de uma acção ocorrer em mais do que uma etapa como é o caso de A+. mesmo que deixe de existir o sinal que o activou.M. Ø Regra 3 (CONGELAMENTO DO SINAL): à Um IR deve manter-se activo até à activação do relé seguinte. usando a condição de activação da última etapa e da verificação da última transição em paralelo com as outras condições.Automação Industrial II D.E. IR2 A+ IR3 IR4 IR5 IR5 B+ IR6 IR7 IR3 IR6 IR6 IR7 IR8 C+ Henrique Neto Nº 15549 7 .

o Diagrama de Ladder correspondente a este GRAFCET será o seguinte: IR2 IR3 IR4 IR5 IR6 IR7 IR8 IR9 IR9 a0 IR1 b0 IR8 a0 b0 c0 IR2 IR2 A+ a1 IR2 IR3 IR4 IR3 IR4 IR5 c1 IR3 IR4 IR7 c0 IR4 IR5 IR5 B+ b1 IR5 IR6 IR7 IR6 IR7 IR6 IR6 IR5 IR8 IR5 IR4 IR6 IR3 St IR1 IR3 IR2 IR9 IR1 IR9 IR2 IR1 IR8 c0 IR7 IR9 IR8 c1 IR6 IR7 IR8 IR7 IR3 C+ IR6 Henrique Neto Nº 15549 8 . 1. St 2 a1 A+ Ct 2 3 c1 A + C+ Ct 3 4 c0 A+ Ct 4 5 b1 A + B+ Ct 5 6 c1 A + B+ C + Ct 6 7 c0 A + B+ Ct 7 8 b0 A+ Ct 8 9 a0 Ct 9 Logo. será o seguinte: Sabendo que: 1 à Na tecnologia de comando mono estável apenas se assinalam os sinais de avanço (A+. Exemplo Prático De Passagem De Um GRAFCET Ao Diagrama De Ladder Admitindo que a sequência de funcionamento é esta: A+ / C+ / C./ B. para tecnologia de comando mono estável. Então o GRAFCET será o que se apresenta aqui ao lado: Ct 1 a0 .M. B+./ AEntão o GRAFCET correspondente.E. etc. A-. B-. etc.)./ B+ / C+ / C. B+.Automação Industrial II D. c0 . b0 .). C+.6. E que: à Na tecnologia de comando biestável temos que assinalar os sinais de avanço e de retorno (A+.

M. Designação E Caracterização Das Famílias O método GEMMA divide-se essencialmente em três famílias de modos de marcha e de para gem: Ø Família F: esta família designa-se por Procedimentos de Funcionamento. de testes. Ø Família D: esta família designa-se por Procedimentos de Anomalias de Funcionamento. o sistema pára quando não há mais matéria-prima. e engloba para além dos modos de “produção”. Este método baseia-se essencialmente no preenchimento sistematizado de um “gráfico .guia” aquando da concepção do sistema. etc. Método GEMMA O método GEMMA é uma ferramenta que permite a definição dos “modos” ou “estados” de “marcha” e de “paragem” de um sistema automatizado. 2. e engloba todos os modos que conduzam a um estado de paragem do sistema por razões externas ao mesmo. Ø Família A: esta família designa-se por Procedimentos de Paragem. ou quando o período de trabalho termina.E. 2. ou seja.1. Família A Procedimentos de Paragem Família F Procedimentos de Funcionamento Família D Procedimentos de Anomalias de Funcionamento Henrique Neto Nº 15549 9 . o sistema pára quando ocorre uma anomalia de funcionamento na sua unidade operativa. ou seja. etc. os modos de regulações.Automação Industrial II D. e engloba todos os modos que conduzam a um estado de paragem do sistema por razões internas ao mesmo.

A2.Automação Industrial II D. etc. Ø Família A (ESTADOS A1. A6 e A7): A1 à Paragem no Estado Inicial Este estado corresponde ao estado de repouso da máquina. A3. F2. Estados Existentes Em Cada Uma Das Famílias Cada uma das famílias atrás enunciadas contém um grupo de vários estados. A2 à Paragem no Fim do Ciclo A máquina continuará em produção até atingir o fim do ciclo. dos quais se vão aqui representar apenas 2 de cada família: Ø Família F (ESTADOS F1. 2.E. enchimento da máquina com matéria-prima. D2 e D3): D1 à Paragem de Emergência Este estado corresponde aos ciclos de reparação de avarias e precauções necessárias para evitar ou limitar as consequências devidas a anomalias de funcionamento. F4.M. D2 à Diagnóstico / Tratamento da Anomalia Neste estado a máquina pode se examinada e reparada para possibilitar o reinicio da produção. Henrique Neto Nº 15549 10 . F5 e F6): F1 à Produção Normal Neste estado a máquina produz normalmente e é o estado para o qual a máquina foi concebida. F3.2. F2 à Marcha de Preparação Neste estado a máquina é preparada para se iniciar a produção. como é o caso do aquecimento de um molde. A5. A4. Ø Família D (ESTADOS D1.

Conceitos Em Que Se Baseia O GEMMA Os dois conceitos essenciais em que se baseia o método GEMMA são os seguintes: 1. 2. Identificação dos diferentes modos de funcionamento e a maneira como estes se interligam.M.3. 2. Nota Sobre os GRAFCET’s Convergência “OU” Convergência “E” Divergência “OU” Divergência “E” Henrique Neto Nº 15549 11 . Determinação das condições de passagem de um modo a outro.Automação Industrial II D.E.

m11 C. m10 C+ = a1 .= a0 A 0 1 B 0 1 C 0 1 M1 0 1 M2 0 A B C M1 M2 a1 a0 b1 b0 c1 c0 m11 m10 m21 m20 A+ AB+ BC+ CM1+ M1M2+ M2- Henrique Neto Nº 15549 12 .B1 1 2 3 4 5 6 7 8 A9=1 Deduzimos as seguintes equações para cada um dos movimentos: A+ = a0 ./ B.= c1 M1+ = c1 .Automação Industrial II D. m 10 .M. m21 B+ = c0 . m20 + b1 . Método Sequencial (A+ / C+ / C. St A.= m21 M2+ = c 1 . b1 M2.1./ B+ / C+ / C./ A-) 3.B+ C+ C. b0 M1. 3.= b0 .E.= c0 . Equações Atendendo ao seguinte diagrama de movimentos para a sequência dada: A+ C+ C. m11 B.

Automação Industrial II D.2.M. 3. Diagrama De Comando Pneumático Admitindo que todos os sensores de fim de curso são activos.E. iremos ter o seguinte circuito pneumático: Henrique Neto Nº 15549 13 .

St A. x M1+ = c1 . Para além disto. 3.estável Válvula mono . x . m21 = y e m 20 = y . onde teremos o seguinte: m11 = x . y B+ = c0 .= b0 . temos que negar os movimentos negativos das válvulas mono – estáveis e das memórias.estáveis. x C.= y M1 − = y M2+ = c1 . x B.estável Memória Memória Nos esquemas electropneumáticos. a função memória é substituída por relés. y + b1 . pelo que as novas equações de comando electropneumático serão: A+ = a 0 .3. sendo que neste caso. b1 M2.estável Válvula mono .M.Automação Industrial II D. m10 = x .= a 0 B − = c0 + x C+ = a 1 . as memórias M1 e M2 serão substituídas pelos relés x e y.estável e comandar o cilindros B e C com válvulas mono . b0 M1.= c1 C − = c1 M 2 − = a0 Henrique Neto Nº 15549 14 .= c0 . vamos desenhar o esquema de s comando electropneumático para a sequência de movimentos pedida: 24 V A+ AB+ r B C+ r C M1+ x M2+ y B- CM1M2- r B EVA+ EVAEVB EVC r C x y 0V Válvula bi .E. Diagrama De Comando Electropneumático Admitindo que queremos comandar o cilindro A com uma válvula bi .

Assim. teremos: Henrique Neto Nº 15549 15 ..M.Automação Industrial II D. o A-. etc. pelas respectivas equações de comando e. sabendo que os elementos negados se representam como contactos fechados e os elementos não negados como contactos abertos.E. Podemos agora desenhar o novo esquema electropneumático. substituindo no anterior esquema o A+. o B+. admitindo que o relé x está inactivo e o relé y está activo. o B-.

Este movimento ocorre no grupo 1 ⇒ s1 ./ B+ / C+ / C. 4.E.º de Válvulas 4/2 = 4 – 1 = 3 P 2 P 3 s4 P 4 P 1 3. temos o movimento A− ⇒ a0 . P1 = a 0 .Automação Industrial II D.M. A+ = s1 C+ = s1 + s3 C.1. Só temos a existência do movimento C. Dividir a sequência de movimentos em grupos (onde para cada cilindro representado apenas exista um movimento). Este movimento ocorre no grupo 4 ⇒ s 4 e como se trata do 1º movimento. A 4 C 2B { 14 B − / A − / 1+ / C + / 1− / 4+ / C + / C −4244 42 3 4 3 3 I II III IV 2. colocamos aqui o “Start”. St Imediatamente antes de se iniciar o 1º movimento.º de grupos – 1 ó ó N. s2 s1 s3 N. Só temos a existência do movimento C+ nos grupos 1 (s1) e 3 (s3)./ B. temos o movimento C + ⇒ c1 . Equações Os passos a seguir para aplicar correctamente este método são os seguintes: 1. s4 ./ A-) 4. s1 Imediatamente antes de se iniciar o 2º movimento. 4.nos grupos 2 (s2) e 4 (s4). P2 = c1 . Escolher o selector . Método Cascata (A+ / C+ / C. Pilotagem do selector.º de Válvulas 4/2 = N. Henrique Neto Nº 15549 16 .= s2 + s4 Só temos a existência do movimento A+ no grupo 1 (s1). Pilotagem dos primeiros movimentos.

s2 Imediatamente antes de se iniciar o 3º movimento. P4 = c1 .s 2 B− = c0 . Diagrama De Comando Pneumático Admitindo que todos os sensores de fim de curso são activos.s4 B+ = c0 . temos o movimento C + ⇒ c1 .s4 4.2. temos o movimento B+ ⇒ b1 . iremos ter o seguinte circuito pneumático: Henrique Neto Nº 15549 17 .Automação Industrial II D. Este movimento ocorre no grupo 3 ⇒ s3 .M. s3 Imediatamente antes de se iniciar o 4º movimento. P3 = b1 .E. 5. Este movimento ocorre no grupo 2 ⇒ s 2 . Restantes movimentos. As equações para os movimentos restantes são obtidas da mesma forma que as obtidas no ponto 4: A− = b0 .

y.3. z + x ⇒ C − = y + z ⋅ x ( ) A− = b0 . y ⇒ P4 = c1 + x + y Nota: Apenas se negaram os movimentos negativos dos cilindros B e C. Diagrama De Comando Electropneumático O cilindro A é comandado com uma válvula bi – estável e os cilindros B e C são comandados com válvulas mono – estáveis.x B+ = c0 .y 3 s = x.y.x.x.x ⇒ B − = c 0 + x C + = x. porque são os únicos que são comandados com válvulas mono – estáveis. as novas equações de comando resultarão da substituição de s1.St P2 = c1 .E. Henrique Neto Nº 15549 18 .Automação Industrial II D.z ⇒ P3 = b1 + x + y + z P4 = c1.z 1 0V Logo.x. z + x. s2. y. O esquema electropneumático para um selector em cascata de 4 grupos é o seguinte: 24 V y x z y P1 z x s =x 4 s = x. y.z B− = c 0 . y. y P1 = a 0 . y. s3 e s4 pelas respectivas equações obtidas no esquema anterior: A+ = x. y. x.z C − = x.M.z ⇒ P2 = c1 + x + y + z P3 = b1. 4.z 2 y P4 P3 P2 z x y z s = x. x.y.

E. A-. pelas equações que obtivemos anteriormente. sabendo que os elementos negados se representam como contactos fechados e os elementos não negados como contactos abertos: Henrique Neto Nº 15549 19 .estável Válvula mono . Admitindo que: x..estável Válvula mono .Automação Industrial II D. y e z estão desactivados.M. etc. então o esquema electropneumático será: 24 V A+ AB+ r B C+ r C x y y z P1 z B- CP4 P3 P2 r B EVA+ EVAEVB EVC r C x y z 0V Válvula bi .estável Agora só temos que substituir os sinais A+.

E. 5.M.Automação Industrial II D. Diagrama SFC O diagrama SFC para esta sequência de movimentos será dado pelo seguinte: 1 a0 Ct 1 b0 0002 c0 0004 St 0008 2 3 4 5 6 7 8 9 0000 a1 0001 c1 0005 c0 0004 b1 0003 c1 0005 c0 0004 b0 0002 a0 0000 Ct 2 Ct 3 Ct 4 Ct 5 Ct 6 Ct 7 Ct 8 Ct 9 Henrique Neto Nº 15549 20 .

E. Diagrama de Ladder O diagrama de Ladder para esta sequência de movimentos será dado pelo seguinte: IR2 IR3 IR4 IR5 IR6 IR7 IR8 IR9 IR9 a0 IR1 b0 IR8 a0 IR2 IR2 A+ a1 IR2 IR3 IR4 IR3 IR4 IR5 c1 IR3 IR4 IR7 c0 IR4 IR5 IR5 B+ b1 IR5 IR6 IR7 IR6 IR7 IR6 IR6 IR5 IR8 IR5 IR4 IR6 IR3 b0 c0 St IR1 IR3 IR2 IR9 IR1 IR9 IR2 IR1 IR8 c0 IR7 IR9 IR8 c1 IR6 IR7 IR8 IR7 IR3 C+ IR6 Dicionário – Autómato: OMROM – CQM1-A Entradas a0 à 000 00 a1 à 000 01 b0 à 000 02 b1 à 000 03 c0 à 000 04 c1 à 000 05 St à 000 08 Saídas EVA à 010 00 EVB à 010 01 EVC à 010 02 Relés Internos IR1 à 018 00 IR2 à 018 01 IR3 à 018 02 IR4 à 018 03 IR5 à 018 04 IR6 à 018 05 IR7 à 018 06 IR8 à 018 07 IR9 à 018 08 Henrique Neto Nº 15549 21 .Automação Industrial II D. 6.M.

Automação Industrial II D.M. será dada pelo seguinte: Endereço 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 Instruções LD NOT AND NOT AND NOT AND NOT AND NOT AND NOT AND NOT AND NOT Códigos 018 01 018 02 018 03 018 04 018 05 018 06 018 07 018 08 Endereço 0008 0009 0010 0011 0012 0013 Instruções LD AND OR LD OR AND NOT OUT 018 00 018 01 018 00 Códigos 018 08 000 00 Endereço 0014 0015 0016 0017 0018 0019 0020 0021 Instruções LD AND AND AND AND OR AND NOT OUT Códigos 000 00 000 02 000 04 000 08 018 00 018 01 018 02 018 01 Endereço 0022 0023 0024 0025 0026 Instruções LD AND OR AND NOT OUT Códigos 000 01 018 01 018 02 018 03 018 02 Endereço 0027 0028 0029 0030 0031 Instruções LD AND OR AND NOT OUT Códigos 000 05 018 02 018 03 018 04 018 03 Endereço 0032 0033 0034 0035 0036 Instruções LD AND OR AND NOT OUT Códigos 000 04 018 03 018 04 018 05 018 04 Henrique Neto Nº 15549 22 .E. 7. Codificação PLC A codificação PLC. com base no diagrama de Ladder representado anteriormente.

Endereço 0037 0038 0039 0040 0041 Instruções LD AND OR AND NOT OUT Códigos 000 03 018 04 018 05 018 06 018 05 Endereço 0042 0043 0044 0045 0046 Instruções LD AND OR AND NOT OUT Códigos 000 05 018 05 018 06 018 07 018 06 Endereço 0047 0048 0049 0050 0051 Instruções LD AND OR AND NOT OUT Códigos 000 04 018 06 018 07 018 08 018 07 Endereço 0052 0053 0054 0055 0056 Instruções LD AND OR AND NOT OUT Códigos 000 02 018 07 018 08 018 00 018 08 Endereço 0057 0058 0059 0060 0061 0062 0063 0064 0065 Instruções LD LD LD LD LD LD OR LD OR OUT Códigos 018 01 018 02 018 03 018 04 018 05 018 06 018 07 010 00 Endereço 0066 0062 0067 0068 0069 Instruções LD LD OR LD OR OUT Códigos 018 04 018 05 018 06 010 01 Endereço 0070 0071 0072 Instruções LD OR OUT Códigos 018 02 018 05 010 02 Henrique Neto Nº 15549 23 .M.Automação Industrial II D.E.