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ANEXO I

CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ

Como el criterio de Routh.Hurwitz permite conocer si un polinomio en la
variable compleja s, D(s), tiene todas sus raíces en el semiplano izquierdo, se
presenta a continuación un resumen de este criterio, útil para el estudio de la
estabilidad según lo desarrollado en el capítulo 7.

Método de trabajo
Se comienza aplicando el

1. Test de Hurwitz que dice:
Condiciones necesarias pero no suficientes
para que un polinomio tenga todas sus raíces en el semiplano izquierdo
son:
a) que todos los sumandos del mismo estén presentes.
b) que todos los sumandos sean del mismo signo.
En otras palabras, si el polinomio no es completo con todos sus
coeficientes del mismo signo, se puede inferir en forma inmediata que tiene por
lo menos alguna raíz sobre el eje imaginario y / o el semiplano derecho.
Si D(s) pasa las exigencias de Hurwitz, se continúa entonces analizando al
polinomio denominador con el

2. Test de Routh:
Para ello, se expresa D(s) en la forma:

D ( s ) = s n + bn −1 s n −1 + bn − 2 s n − 2 + L + bo = 0 (AI.1)

y se arma el arreglo siguiente, conocido como arreglo de Routh:

k=1 k=2 k=3

j=1 sn B11 = 1 B12 = bn-2 B13 = bn-4

j=2 sn-1 B21 = bn-1 B22 = bn-3 B23 = bn-5
(AI.2)
n-2
j=3 s B31 B32 B33

j = n+1 so Bn+1,1 0 0

Columna
pivote

entonces: k=1 k=2 j=1 s3 1 11 j=2 s2 6 6 (AI..k +1 − (AI.1) son del mismo signo. indica el número de raíces de D(s) que están en el semiplano derecho (raíces con parte real positiva).5) j=3 s1 11-(1x6) / 6 = 10 0 j=4 so 6-(6x0) / 10 = 6 donde se observa que la columna pivote (k=1) tiene a todos sus coeficientes positivos. 4. 2. En consecuencia se deduce que todas las raíces de D(s) están en el semiplano izquierdo.1 Con: j = 3. Como puede observarse. alternados entre la primera y segunda fila.k = B j − 2. .. . Ejemplo 1: Sea: D( s ) = s 3 + 6 s 2 + 11 s + 6 = 0 (AI. .. Considérese los siguientes ejemplos aclaratorios. El arreglo de Routh es. Recién para la tercera fila debe acudirse a la expresión (AI. Además.3) para el cálculo...1 B j −1.donde: B j − 2. n+1 k = 1. las dos primeras filas son simplemente los coeficientes de D(s) en orden de potencia decreciente de la variable compleja s.4) el cual pasa el test de Hurwitz pues es completo y todos sus coeficientes son positivos..k +1 B j .. La misma es más sencilla de lo que parece a simple vista y prácticamente el lector puede observar su parecido al del cálculo de un determinante. Una vez construido este arreglo. el número de cambios de signos en los elementos de la columna pivote.. el test de Routh dice: El polinomio D(s) tiene todas sus raíces en el semiplano izquierdo del plano complejo s (raíces con parte real negativa) si todos los elementos de la primer columna o pivote (Bj.3) B j −1..

1. Nótese. la columna pivote (k=1) presenta dos cambios de signos en la fila 4 y 5. donde determinada la existencia de un cambio de signo en B4. sin embargo. no interesa realmente continuar con el cálculo del arreglo. pues al construirse el arreglo de Routh.8) 1 j=4 s 10-(10x2) / 1 = -10 0 j=5 so 2 Como puede observarse. pues el polinomio no es completo (el coeficiente de s2 es cero) y también posee coeficientes negativos para s1 y so. razón por la cual puede asegurarse que D(s) tiene dos raíces con parte real positiva. Tal el caso del ejemplo anterior. no es necesario completar el arreglo.7) Que cumple con el test de Hurwitz. que si solo se desea saber si el polinomio D(s) tiene algún cero en el semiplano derecho. el primer cambio de signo en la columna. Para el arreglo de Routh: k=1 k=2 k=3 j=1 s4 1 2 2 j=2 s3 10 10 0 j=3 s2 2-(1x10) / 10 = 1 2-(1x0) / 10 =2 0 (AI. Casos especiales del criterio de Routh-Hurwitz A veces. pueden encontrarse casos particulares que presentan dificultades para continuar con el arreglo de Routh. Ejemplo 2: Sea: D( s) = s 3 − 7 s − 6 = 0 (AI. Tales casos se resumen en: .6) Aplicando el test de Hurwitz surge inmediatamente que de D(s) tiene por lo menos una raíz inestable (con parte real no negativa). Ejemplo 3: Sea: D( s ) = s 4 + 10 s 3 + 2 s 2 + 10 s + 2 = 0 (AI. ya indica la existencia de al menos una raíz con parte real positiva para D(s). cuando se aplica el criterio de Routh-Hurwitz.

se reemplaza el cero anterior de la primera columna por un valor ε pequeño pero mayor que cero. en donde es frecuente que los valores de los coeficientes de los polinomios D(s) sean de reducido valor.10) j=4 s1 6-(2x5) / ε 0 J=5 so 5 . y se completa la tabla.1 de la fila j (j ≥ 1) es igual a cero. Esto permite simplificar notablemente el cálculo del arreglo al trabajar con números más convenientes. pero no los restantes: Si Bj. sobre todo en electrónica. implica que los elementos de la fila siguiente (Bj+1. Sea el siguiente ejemplo aclaratorio: Ejemplo 4: D( s ) = s 4 + 2s 3 + 3s 2 + 6s + 5 = 0 (AI.8) Que cumple con el test de Hurwitz. Luego se toma como signos de los coeficientes. El arreglo de Routh resulta: k=1 k=2 k=3 j=1 s4 1 3 5 j=2 s3 2 6 (AI. En este caso. Esta propiedad es usada también a menudo para hacer que todos los números de la columna pivote sean iguales a uno. a) Coeficientes numéricos demasiados grandes o pequeños: Una de las propiedades del arreglo de Routh es que cualquier fila del mismo puede ser multiplicada o dividida por un número mayor que cero sin que cambie el signo de ningún elemento del mismo.9) j=3 s2 3-(1x6) / 2 = 0 5 entonces se considera: k=1 k=2 k=3 j=1 s4 1 3 5 j=2 s3 2 6 j=3 s2 0→ε 5 (AI.k con k > 1 es igual a cero. b) El primer elemento Bj.k) serán todos infinito y en consecuencia no se puede continuar con el arreglo. el signo que resulta tomar el límite de los mismos para ε → 0+.

k de una fila son iguales a cero: Este caso. son los coeficientes del polinomio (que debe ser de orden par) que justamente contiene a esas raíces. Además el arreglo de Routh presenta la propiedad de brindar información adicional respecto a estas singularidades. indica la existencia de: 1) Raíces conjugadas imaginarias puras (sobre el eje imaginario).donde tomando límite para ε → 0+. El método consiste en reemplazar los coeficientes de la fila de ceros (j =3) por los . ó. la tercer fila (j=3) posee todos sus coeficientes iguales a cero y por ende no puede continuarse con el arreglo. En efecto. la fila por encima de la fila cuyos coeficientes son todos ceros.11) −∞ 5 O sea que existen dos cambios de signos en la misma. 2) pares de raíces simétricamente espaciadas con respecto al eje imaginario en el semiplano derecho y en el izquierdo simultáneamente. o sea brinda en forma indirecta las raíces que están simétricamente ubicadas con respecto a los ejes real e imaginario. Entonces el arreglo de Routh resulta: k=1 k=2 k=3 j=1 s5 1 2 1 (AI. queda la columna pivote (k = 1) como: 1 2 0+ (AI. tiene dos raíces en el semiplano derecho.12) que cumple con el test de Hurwitz.13) 4 j=2 s 1 2 1 j=3 s3 2-(1x2) / 1 = 0 1-(1x1) / 1 = 0 Como puede observarse. El siguiente ejemplo aclara estos conceptos y la forma de cómo se debe proceder para completar el arreglo de Routh en este caso: Ejemplo 5: Sea el polinomio: D( s) = s 5 + s 4 + 2s 3 + 2s 2 + s + 1 = 0 (AI. por lo que se deduce que D(s). c) Todos los elementos Bj.

pero debido a la singularidad de la fila j=3 se deduce que posee 4 raíces sobre el eje imaginario. el polinomio que las contiene está dado por la expresión (AI. Procediendo de la misma forma que antes es: Da ( s ) = s 2 + 1 (AI.14) y se usan los coeficientes del mismo para continuar el arreglo en j=3 k=1 k=2 k=3 j=1 s5 1 2 1 j=2 s4 1 2 1 j=3 s3 4 4 (AI. se arma el polinomio auxiliar Da(s).16) D' a ( s) = 2s (AI.coeficientes resultantes de derivar el polinomio equivalente de la fila anterior (j=2) o sea. En consecuencia el polinomio D(s) no posee raíces en el semiplano derecho.18) j=5 s1 2 0 j=6 so 1 donde la columna pivote (k=1) no cambia de signo. En efecto.19). Da ( s ) = s 4 + 2 s 2 + 1 (AI. o sea: .17) Luego: k=1 k=2 k=3 j=1 s5 1 2 1 j=2 s4 1 2 1 j=3 s3 4 4 j=4 s2 1 1 (AI.15) 2 j=4 s 2-(1x4) / 4 = 1 1 J=5 s1 4-(4x1) / 1 = 0 0 Aparece aquí nuevamente una fila (j=5) cuyos coeficientes son ceros.13) Derivando D'a (s) = 4s 3 + 4s + 0 (AI.

5 = 8 j=5 s3 0-(0x4. ( Da ( s ) = s 4 + 2 s 2 + 1 = s 2 + 1 )2 (AI.21) 4 j =4 s 2-(4x0) / 4.19) que muestra que las raíces sobre el eje imaginario son dobles y de valor ± j.21) D ' a ( s ) = 8s 3 (AI.5 = 0 8-(0x4) / 4.5 4-(1x16) / 4 = 0 20-(1x8) / 4 = 18 (AI.5 = 2 16-(4x18) / 4.5) / 2 = 0 18-(4. que el método de Routh también permite determinar el número de raíces sobre el semiplano derecho. Ejemplo 6: Sea D( s ) = s 7 + 4 s 6 + 5s 5 + 2 s 4 + 4 s 3 + 16 s 2 + 20 s + 8 = 0 (AI.22) luego: k=1 k=2 k=3 k=4 j=1 s7 1 5 4 20 j=2 s6 4 2 16 8 j=3 s5 4.23) j=5 s3 8 0 0 j=6 s2 0-(2x0) /8 = 0 → ε 8-(2x0) / 8 = 8 j=7 s1 0-(8x8) / ε 0-(8x0) / ε = 0 j=8 so 8–0=8 0 . Entonces: k=1 k=2 k=3 k=4 j=1 s7 1 5 4 20 j=2 s6 4 2 16 8 j=3 s5 5-(1x2) / 4 = 4.5 0 18 j=4 s4 2 0 8 (AI.20) el que cumple con el test de Hurwitz. Se puede concluir en consecuencia.5x8) / 2 = 0 0 Para continuar con el arreglo se considera el polinomio auxiliar: Da ( s ) = 2 s 4 + 8 (AI.

26) λ 3 = ( +1 + j ) 2 λ 4 = ( +1 − j ) 2 .En donde la columna pivote (k=1) resulta.5 2 (AI. dos raíces no están en el semiplano izquierdo. λ1 = (−1 + j ) 2 λ 2 = ( −1 − j ) 2 (AI.24) 8 → 0+ → -∞ 8 Finalmente se deduce: a) Dos cambios de signo. para ε → 0+ 1 4 4.25) que contiene las cuatro raíces simétricamente espaciadas con respecto a los ejes. b) El polinomio singular es: D( s) = s 4 + 4 (AI.