Commande des moteurs à courant continu

Damien Grenier

Commande des moteurs à courant continu - 1

Problème
• Soit une plateforme mobile avec deux roues motrices, actionnées chacune par un moteur à courant continu La stabilité de la plateforme est assurée par deux billes porteuses (ou roues folles)
Billes porteuses

Roues motrices

• •

La moyenne des vitesses des deux roues détermine la vitesse d’avance du robot La différence de vitesse permet d’orienter le robot
Commande des moteurs à courant continu - 2

Régulation de vitesse
• Le réglage de la trajectoire du robot, implique donc un contrôle précis de la vitesse de chacun des 2 moteurs.

Commande des moteurs à courant continu - 3

Régulation de vitesse
• Moteur à contrôler
– Moteur à courant continu à aimants permanents terres rares – Puissance conseillée 20W – Tension nominale 24V, courant nominal 1,17A

Commande des moteurs à courant continu - 4

Caractéristiques du moteur Commande des moteurs à courant continu .5 .

s+ R I I C K K e m 1 C r 1 J. de fréquence d’échantillonnage égale à la fréquence de commutation du hacheur (10 µs) L = 0. Te = L/R = 109 µs • • 1 U 2 U r e f Z e .rO o r d e r H o ld 1 L .6 .19 Ω .Schéma bloc du moteur • Alimentation par un hacheur 4 quadrants (modélisé par un bloqueur d’ordre zéro.238 mH.s+ k v 2 o m e g a Commande des moteurs à courant continu . R = 2.

7 .0234 N.s+ k v 2 o m e g a • Commande des moteurs à courant continu .4 mN.6 rad/s / V ⇒ K = 1 / 42.m / A ⇒ K = 0.m/A Constante de vitesse = 407 tr/min / V soit 42.0234 V / (rad/s) 1 U 2 U r e f Z e .s+ R I K K I C e m 1 C r 1 J.Schéma bloc du moteur • Constante de couple = 23.rO o r d e r H o ld 1 L .6 = 0.

rO o r d e r H o ld 1 L .8 .7 × 10 −3 × 10 − 4 × 2π × 83602 = 0.5 m/s) : Ecv = 1 mv 2 = 1 × 3 × 0.s+ k v 2 o m e g a Commande des moteurs à courant continu .52 = 0.41J 2 2 ( 60 ) • Energie cinétique du robot (masse 3kg.s+ R I K K I C e m 1 C r 1 J.Schéma bloc du moteur • Energie cinétique du rotor : 2 Ecω = 1 Jω2 = 1 × 10. vitesse d’avance 0.375 J 2 2 1 U 2 U r e f Z e .

ω2 − Cr .ω = Cem .ω dt dω ⇒ J eq + kv .Schéma bloc du moteur • Evolution de l’énergie cinétique totale : dEc tot ⇒ = WForces mécaniques d 1 J eq ω2 = Cem .ω − Cr .9 .ω − kv .ω dt 2 dω ⇒ J eq .ω = Cem − Cr dt ( dt ) Commande des moteurs à courant continu .ω − C fv .

s+ R I K K I C e m 1 C r 1 J.le double de celle du rotor.rO o r d e r H o ld 1 L .10 .10 kg.m² 1 U 2 U r e f Z e . on choisit.Schéma bloc du moteur • L’énergie cinétique totale étant +/. pour le dimensionnement de la commande en vitesse.s+ k v 2 o m e g a −6 Commande des moteurs à courant continu . J eq ≈ 2.J ≈ 2.

Schéma bloc du moteur • Pertes mécaniques – concentrées dans la transmission mécanique (réducteur) 1 U 2 U r e f Z e .rO o r d e r H o ld 1 L .s+ R I I C K K e m 1 C r 1 J.11 .s+ k v 2 o m e g a Commande des moteurs à courant continu .

5 m/s – vitesse de rotation des roues (∅ 2.5cm) : 0.Schéma bloc du moteur • • Pertes mécaniques – concentrées dans la transmission mécanique (réducteur) Choix du réducteur : – vitesse d’avance du robot : 0.8 = 137 Commande des moteurs à courant continu .8 tr / min – rapport de réduction : 8360 / 60.5.5 π×2.37 rad / s = 60.12 .10 −2 = 6.

13 .Caractéristique du réducteur Commande des moteurs à courant continu .

rO o r d e r H o ld I I C K K e m 1 C r 1 J.Schéma bloc du moteur • • Rendement maximum du réducteur : 59% Pertes par frottement (supposé essentiellement de type visqueux) : – 41% du couple nominal (soit 0.m = 10.s+ R Z e .7 mN.92π = 13.10−6 N .m.s −1 – 8000× 60 ( ) U 1 1 L .41 x 26.14 .9 mN.rad −1.s+ k v 2 o m e g a 2 U r e f Commande des moteurs à courant continu .m) kv = 10.

15 .rO o r d e r H o ld 1 L .s+ k v 2 o m e g a Commande des moteurs à courant continu .s+ R I I C K K e m 1 C r 1 J.154 s Tm >> Te (Te = 109 µs) 1 U 2 U r e f Z e .Schéma bloc du moteur • • Constante de temps mécanique : Tm = J / kv = 2/13 = 0.

Commande des moteurs à courant continu . Commande en boucle ouverte • Equation de la tension : U = RI + Kω ⇒ UI = RI 2 + KIω ⇒ UI = RI 2 + Cemω Puissance électrique absorbée Pertes ohmiques Puissance mécanique convertie • Si la machine présente un bon rendement de conversion RI 2 << Cemω ⇒ U ≈ Kω électromécanique.16 .1.

17 .ωréf Commande des moteurs à courant continu .1. Commande en boucle ouverte • Pour avoir ω = ωréf . il suffit donc d’imposer U = K .

1. Commande en boucle ouverte • Réponse à un échelon de référence de 600 rad/s. avec un échelon du couple de charge à Cmx /2.18 . 20 ms plus tard a Erreur de vitesse « à vide » : 30 rad/s soit 5% Erreur de vitesse en charge : 81 rad/s soir 13% Commande des moteurs à courant continu .

Boucle de vitesse • Nécessité – de disposer d’un capteur ou d’un estimateur de vitesse précis – de synthétiser un correcteur de vitesse stable et précis Commande des moteurs à courant continu .2.19 .

I mes ωest = ˆ K Commande des moteurs à courant continu . par exemple. par exemple.2. Capteurs de vitesse • Estimation de vitesse : – À partir de la connaissance de la tension imposée aux bornes de la machine – À partir de la mesure du courant absorbé – À partir de la connaissance de la résistance d’induit (et en supposant qu’elle ne varie pas. du fait de la saturation magnétique) – Estimation de la vitesse de rotation par : ˆ U − R. du fait de l’échauffement du rotor) – À partir de la connaissance de la constante de vitesse (et en supposant qu’elle ne varie pas.20 .

trapézoïdales + redresseur à diode) Commande des moteurs à courant continu .e.21 . Capteurs de vitesse • Génératrice tachymétrique : – Machine à courant continu avec constante de vitesse particulièrement… constante! – Fonctionnant à vide (haute impédance d’entrée pour le circuit électronique de mesure) – Le système collecteur-balai peut produire une ondulation de la tension de sortie qu’il conviendra de filtrer ⇒ introduction d’un retard .2.m.un pôle dans la fonction de transfert en boucle ouverte – éventuellement déstabilisant) – Variante : machine synchrone à aimants permanents (à f.

22 . par ex.) • négatif lorsque A est en retard sur B ( B = 1 sur front montant de A. plus une voie « top 0 » pour un recalage une fois par tour – Mesure d’un incrément de position • positif lorsque A est en avance sur B ( B = 0 sur front montant de A. par ex. Capteurs de vitesse • Codeur numérique incrémental : – Capteur généralement optique. parfois magnétique – Deux voies en quadrature (A et B).) – Sensibilité au bruit – Risque d’erreur au changement de sens de rotation Commande des moteurs à courant continu .2.

23 .2. Capteurs de vitesse • Codeur numérique absolu : – Mesure directe de la position sous forme numérique codée – Plus précis (moins de risque d’erreur de comptage / décomptage) – Plus cher qu’un capteur incrémental Commande des moteurs à courant continu .

24 .2. Déduction de la vitesse à partir d’une image numérique de la position • Méthode du fréquence-mètre : Mesure de la variation de position ∆ θ sur une période de mesure hm: ∆θ ω= hm ⇒ résultat de la mesure d’autant + précis que : – La résolution du capteur est élevée (grand nombre de points par tour) – La période de mesure est grande (mais doit rester faible devant la constante de temps mécanique) – La vitesse de rotation est relativement élevée de façon à maximiser la variation de position sur la période de mesure Commande des moteurs à courant continu .

2.25 . Déduction de la vitesse à partir d’une image numérique de la position • Méthode du période-mètre : Mesure du temps ∆ t entre deux changement de position successifs: ∆θe ω= ∆t avec ∆ θ e quantum de position ⇒ résultat de la mesure d’autant + précis que : – La résolution du capteur est faible (ou choix d’un ∆ θ e suffisamment grand) – La fréquence d’horloge suffisamment élevée pour affiner au maximum la mesure du temps ∆ t – La vitesse de rotation est relativement basse de façon à maximiser la variation du temps pendant un changement de position élémentaire Commande des moteurs à courant continu .

2.26 . Capteurs de vitesse • Résolveur – Alimentation de l’enroulement rotorique P1 par une tension alternative haute fréquence (10kHz) au travers d’un transformateur tournant P0/S0 – Le champ tournant créé par P1 est détecté par les enroulements de mesure S1 et S2 placés en quadrature l’un par rapport à l’autre Commande des moteurs à courant continu .

sin ω f t + ω f .i f .i f .M 0 . accès direct à une mesure analogique de la position – Système de mesure robuste et précis Commande des moteurs à courant continu . sin θ.M 0 .27 . cos ω f t – Tension mesurée aux bornes de l’enroulement S2 V2 = ω. sin θ. cos θ. Capteurs de vitesse • Résolveur – Tension mesurée aux bornes de l’enroulement S1 d M 0 .i f .sin ω f t + ω f . cos ω f t – En mesurant S1 et S2 aux instants où if.i f .i f .M 0 .sinω ft s’annule.M 0 .sin θ.sin ω f t V1 = dt ( ) = −ω.2. cos θ.

s+ k v 2 o m e g a Commande des moteurs à courant continu .J K2 J.Tem . Fonction de transfert en ω / U du moteur à courant continu • Dans cette étude on néglige la dynamique du hacheur (assimilé ici donc à un gain unitaire) • Cas 1 : kv = 0 – On montre que la fonction de transfert équivalente peut s’écrire sous la forme : ω 1/ K = U 1 + Tem .rO o r d e r H o ld 1 L .s + Te .s 2 1 U 2 U r e f Z e .2.28 .s+ R I K K I avec 1 C e m Tem = C r 1 R.

s 2 (1 + Tem . Fonction de transfert en ω / U du moteur à courant continu – Constatant que Tem >> Te ( Tem = 8 ms.kv ) R.s ) • Cas 2 : kv ≠ 0 – On montre que la fonction de transfert équivalente peut s’écrire sous la forme Km Km ω = ≈ U 1 + (Tem + µ. on peut encore écrire : ω 1/ K 1/ K = ≈ U 1 + Tem .s + Te .Tem .kv ) K Commande des moteurs à courant continu .(1 + Te .s ).s ) .s 2 (1 + Tem .kv ) R.s ) avec : Tem = (K 2 + R.(1 + Te . Te = 109 µs).29 .2.kv Km = (K 2 + R.Te ) s + Te .Tem .J µ= (K 2 + R.

Te Commande des moteurs à courant continu .30 • .6 ms • La synthèse du correcteur de vitesse peut se faire par compensation du pôle dominant… ⇒ Tem = K pv / K iv …et en assurant une marge de phase de 45° (soit un gain de -0 dB à la fréquence de coupure 1/Te ) 2 ⇒ K iv = K m .2. Synthèse du correcteur de vitesse • Différence entre calcul complet et calcul approché (en supposant kv = 0 ) Temapproché = 8 ms Temprécis = 7.

2. Boucle de vitesse Plus d’erreur de vitesse ! Commande des moteurs à courant continu .31 .

Boucle de vitesse Meilleure dynamique ! Commande des moteurs à courant continu .2.32 .

Boucle de vitesse Mais courants inacceptables ! (imax = 1.2.17 A) Commande des moteurs à courant continu .33 .

3.34 . Limitation en courant • Principe – Une boucle de courant régule en parallèle le courant à la valeur Imx a – Un commutateur sélectionne la plus faible des tensions de commande (entre celle issue de la boucle de courant et celle issue de la boucle de vitesse) Commande des moteurs à courant continu .

35 . les plus répandus Commande des moteurs à courant continu . bon marchés. problème de la mesure en différentiel Transformateurs de courant (cas alternatif) Capteur à compensation de flux – plus précis. faciles en mettre en œuvre.3. Capteurs de courants • • • Capteurs résistifs (shunt) – simples.

36 . Choix de l’instant de mesure des courants • … Commande des moteurs à courant continu .3.

U K 2 + R.s 2 • En assimilant la force contre-électromotrice à une perturbation lentement variable (Tm >> Te ).Tem . Fonction de transfert courant tension • Le calcul complet montre que : kv (1 + Tm . on peut aussi réduire la fonction de transfert courant-tension à : I 1/ R = U 1 + Te .kv 1 + ( Tem + µ. ∀ Kii • Commande des moteurs à courant continu .s + Te .3.s ) I = .s Systèmes stables ∀ Kpi .37 .Te ) .

3. calcul complet • • Systèmes stables ∀ Kpi .38 . calcul simplifié ( force électromotrice = perturbation) En bleu. Fonction de transfert courant tension • En vert. ∀ Kii Commande des moteurs à courant continu .

3.s U 1 − e − hs 1 = ≈e 2 ≈ U ref s 1 + h . période de commutation du hacheur Commande des moteurs à courant continu . Fonction de transfert courant tension • Trouver le second pôle du système.39 .s 2 avec h. pour trouver la limite de gain – Filtre de mesure du courant ? – Hacheur ? – Fréquence d’échantillonnage de la commande numérique ? • Hacheur = Bloqueur d’ordre zéro − h.

40 .R h Commande des moteurs à courant continu . 2.3. Synthèse du correcteur de courant • Compensation du pôle dominant… ⇒ Te = K pi / K ii • …et marge de phase de 45° (soit un gain de -0 dB à la fréquence de coupure 2/h ) ⇒ K ii = 2.

calcul simplifié ( force électromotrice = perturbation) En bleu. calcul complet • Commande des moteurs à courant continu . Synthèse du correcteur de courant • En vert.3.41 .

42 . Boucle interne de courant • Principe : commande en cascade – La boucle de vitesse génère un courant de référence Iref saturé à +/.Imx a – La boucle interne régule le courant à Iref en agissant sur la tension d’alimentation – Structure de commande la plus utilisée! Commande des moteurs à courant continu .4.

Réglage de la boucle de courant • Comme précédemment… I 1/ R = U 1 + h .s .4.(1 + Te .R h • Le réglage de la boucle interne de courant ne dépend que des paramètres électriques de la machine ! Commande des moteurs à courant continu .s ) ( 2 ) • Compensation du pôle dominant… ⇒ Te = K pi / K ii • …et marge de phase de 45° (soit un gain de -3 dB à la fréquence de coupure 2h ) ⇒ K iv = 2.43 .

4. fonction corrigée • Commande des moteurs à courant continu .44 . fonction de transfert non corrigée En vert. Réglage de la boucle de vitesse • En bleu.

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