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CAMPINAS
2016
Dedicatória
Primeiramente, agradeço a Deus, pois sei que sem Ele nada é possível.
Aos meus pais, Geraldo e Marcia, pelo amor, incentivo e dedicação sem fim. Às minhas
irmãs, Celina e Miriam, pelo apoio e carinho. À Gláucia, pelo amor e incentivo
constante.
Aos professores Alberto Luiz Serpa e Antônio Carlos de Oliveira Ferraz, membros da
banca examinadora do exame de qualificação, pelas ponderações e contribuições dadas
a este trabalho.
Ao Prof. Jorge Nei Brito, meu ex-orientador na Universidade Federal de São João del-
Rei, pela amizade e por ter me incentivado a ingressar no Mestrado.
Aos membros da banca examinadora, Prof. Anselmo Eduardo Diniz e Prof. Antônio
Carlos de Oliveira Ferraz, por aceitarem o convite para avaliar este trabalho.
Aos funcionários da oficina, Maurício, Eli, Ferreira e Mauro pelo essencial apoio na
construção da bancada experimental e na realização dos testes experimentais.
Letras Latinas
A Amplitude de deslocamento;
A0 Amplitude inicial de deslocamento;
b Largura da viga, mm;
c Parâmetro de amortecimento interno do modelo não linear de contato ou fator
de amortecimento por histerese;
c1 Coeficiente de amortecimento viscoso do sistema principal;
D Coeficiente de amortecimento do modelo não linear de contato;
d Folga;
e Coeficiente de restituição;
E Módulo de Elasticidade;
Ec Energia cinética;
Er Energia potencial;
F Força excitadora do sistema;
F Força;
FC Força atuante no amortecedor interno;
ff Frequência de ressonância da viga (flexão), Hz;
FN Força de contato;
FR Força atuante na mola interna;
hi Coeficiente de material dos corpos em contato;
k Parâmetro de rigidez interna do modelo de contato;
k1 Coeficiente de rigidez da mola externa do sistema;
L Comprimento da massa principal m1;
l0 Comprimento inicial da mola interna usada na modelagem do contato;
l10 Comprimento inicial da mola externa;
Lb Comprimento da viga, mm;
Lc Comprimento do corpo;
m1 Massa equivalente do sistema;
m Massa secundaria ou massa de impacto;
macel Massa do acelerômetro;
mb Massa da viga, g;
mbs Massa da base superior;
mcab Massa do cabo do acelerômetro;
mef Massa efetiva (soma das massas principal e secundária);
mesc Massa da escala;
mi Massa de cada corpo durante o contato;
n Constante da não linearidade do modelo de contato;
n Vetor normal;
Nro Número de reflexão da onda;
P Impulsos originados da força de contato;
Pc Impulso de compressão;
Pi Pontos de contato;
Q Quantidade de movimento;
R Impulso de Restituição;
ri Vetor posição;
Ri,j Raio dos corpos em contato;
t Tempo;
T1 Fator de correção para o modo fundamental de flexão;
tb Espessura da viga, mm;
tro Tempo de reflexão da onda;
V Velocidade do corpo no processo de contato;
vc Velocidade de propagação da onda elástica;
Ve Velocidade de propagação da onda no corpo;
W Trabalho realizado;
x1 Posição da massa principal m1;
x2 Posição da massa secundária m;
Y Amplitude de deslocamento da base;
Y1 Amplitude de deslocamento do primeiro pico da vibração livre;
Y1+no Amplitude de deslocamento do (1+no)-ésimo pico da vibração livre;
Letras Gregas
α Decremento logarítmico;
δ Deformação relativa;
𝛿̇ Velocidade de impacto ou velocidade relativa dos corpos;
𝛿̇ (−) Velocidade inicial de impacto ou velocidade inicial de indentação;
ζ Inclinação do amortecimento;
ϑ Coeficiente de Poison;
μ Razão de massa;
νo Velocidade relativa inicial do movimento;
ξ Fator de amortecimento;
ϕ Ângulo de fase;
ω Frequência de excitação;
ωd Frequência natural amortecida [rad/s];
ωn Frequência natural não amortecida [rad/s];
Sumário
1. Introdução ............................................................................................................... 19
1. Introdução
A dinâmica de vibro-impacto tem trazido grandes benefícios nos últimos anos, principalmente
no controle de vibrações em estruturas e máquinas (Ibrahim, 2009). O trabalho de Paget,
intitulado ―Mechanical Damping by Impact de 1930, foi o pioneiro nesse estudo, daí em
diante, vários trabalhos foram publicados explorando a dinâmica de contato e sua aplicação
em sistemas para diminuir a amplitude vibracional. Surgiram, então, os absorvedores (ou
amortecedores) de vibração por efeito de impacto, conhecidos na literatura como Impact
Dampers ou Particle Impact Damper.
Considerando um sistema principal que vibra com uma determinada amplitude, este
dispositivo, ao ser adicionado a esse sistema, induz a transferência de momento linear entre as
massas envolvidas (partícula e sistema), reduzindo a vibração do sistema principal (Masri,
1969). Um grande número de trabalhos tem mostrado a eficiência deste tipo de absorvedor,
contudo, sua eficiência depende de muitos parâmetros, ligados aos corpos propriamente ditos,
à vibração do sistema e também à interação entre eles durante o contato, como: a folga
existente para o movimento da partícula, a razão de massa do sistema (razão entre a massa da
partícula e a massa da estrutura), materiais e geometria dos corpos, amplitude e frequência de
vibração do sistema, coeficiente de restituição do contato e velocidade de impacto.
20
Estudos aplicando esses absorvedores em operações reais têm sido realizados com resultados
de sucesso. A aplicação em operações de usinagem, por exemplo, tem trazido grandes
benefícios em relação ao acabamento superficial da peça usinada e à possibilidade de usinar
maiores profundidades em torneamento interno, condição desfavorável devido à baixa relação
comprimento-diâmetro do porta ferramenta. Nesse caso, esferas de aço são inseridas no
interior dos portas ferramentas, em diferentes configurações de fração de volume
(porcentagem do volume ocupado pelas esferas em relação ao volume total do furo do porta
ferramenta), para dissipar parte da energia de vibração (Biju & Shunmugam, 2014 e Suyama,
2014). A análise de sistemas multi-partículas é complexa. Entretanto, atualmente o Método
dos Elementos Discretos (DEM – Discret Element Method) vem sendo utilizado com êxito
em muitas simulações. O DEM é uma abordagem numérica que pode simular materiais
21
O contato entre os corpos nos absorvedores por impacto é modelado muitas vezes por um
conjunto linear de mola-amortecedor viscoso ou diretamente pelo coeficiente de restituição
aplicado à velocidade de separação dos corpos. Os parâmetros de contato de rigidez e
amortecimento viscoso são estimados a partir do coeficiente de restituição e do tempo de
contato entre os corpos, como mostrado por Nagurka & Huang (2004) e Li & Darby (2009).
Estudos sobre impacto entre corpos vêm utilizando uma modelagem não-linear, baseado na
teoria de contato de Hertz e representado por um conjunto não linear de mola-amortecedor,
como Lankarani & Nikravesh (1990), Flores et al. (2011) e outros. Neste trabalho, foi
aplicada essa modelagem não linear no contato entre as massas envolvidas nos absorvedores
por impacto. Os parâmetros de contato (rigidez e amortecimento) foram calculados de acordo
com modelos matemáticos disponíveis na literatura, dependentes do material dos corpos, do
coeficiente de restituição e velocidade de impacto. A modelagem matemática de um sistema
de um grau de liberdade foi realizada e, em seguida, a massa de impacto foi adicionada a esse
sistema, com o contato modelado pela abordagem não-linear, caracterizando um sistema de
dois graus de liberdade, que pode ser excitado livre ou forçadamente (via movimento
harmônico de base).
Para validar o modelo matemático, foi projetada, construída e instrumentada uma bancada
experimental que pode vibrar livremente ou forçadamente a partir do movimento de base. A
bancada permite que seja adicionada uma massa para que ocorra o impacto entre uma
determinada folga, sendo que essa pode ser regulada dentro de certo limite. Ensaios
experimentais foram realizados e as respostas extraídas do experimento foram comparadas
com as respostas teóricas, obtidas pela integração das equações de movimento. A resposta de
deslocamento temporal foi analisada, variando a folga e a razão de massa do sistema em
vibração livre e forçada. No caso da vibração forçada, a transmissibilidade de deslocamento é
obtida pela razão da amplitude da estrutura pela amplitude da base e utilizada como parâmetro
de comparação dos casos sem e com impacto.
1.1. Objetivos
O objetivo é analisar a resposta dinâmica de um sistema mecânico com impacto sob vibração
livre e vibração forçada (via movimento harmônico de base), utilizando valores de folgas e
massas diferentes, comparando com a resposta da estrutura sem o impacto sob as mesmas
condições de excitação. As respostas obtidas pela integração das equações de movimento
(respostas teóricas) são comparadas com as respostas reais da bancada experimental,
verificando se o modelo matemático descreve qualitativamente o comportamento real da
estrutura.
2. Revisão Bibliográfica
O princípio de impulso e quantidade de movimento pode ser usado para resolver problemas
que envolvem força, massa, velocidade e tempo; sendo de particular interesse na solução de
problemas que envolvem movimentos impulsivos ou choques (Beer & Johnston, 1991). A
equação do principio de impulso e quantidade de movimento é obtida pela integração da
equação do movimento de Newton:
𝐹⃗ = 𝑚. 𝑎⃗ (2.1)
𝑡2 𝑣2
∫ 𝐹⃗ 𝑑𝑡 = 𝑚 ∫ 𝑑𝑣
𝑡1 𝑣1
𝑡2
∫ 𝐹⃗ 𝑑𝑡 = 𝑚𝑣⃗2 − 𝑚𝑣⃗1 (2.2)
𝑡1
De acordo com a Eq. (2.2) o impulso aplicado a um corpo pode ser escrito como a variação da
quantidade de movimento apresentada por este corpo. Reescrevendo esta equação, tem-se:
𝑡2
𝑚𝑣⃗1 + ∫ 𝐹⃗ 𝑑𝑡 = 𝑚𝑣⃗2 (2.3)
𝑡1
Se o sistema for composto por vários pontos materiais que se movem em relação a um
referencial inercial:
𝑡2
∑ 𝑚𝑖 𝑣⃗𝑖 1 + ∑ ∫ 𝐹⃗𝑖 𝑑𝑡 = ∑ 𝑚𝑖 𝑣⃗𝑖 2 (2.4)
𝑡1
24
Como a massa total do sistema pode ser escrita da forma 𝑚 = ∑ 𝑚𝑖 e, considerando a posição
do centro de gravidade G como 𝑚 𝑟⃗𝐺 = ∑ 𝑚𝑖 𝑟⃗𝑖 , a velocidade de G pode ser escrita a partir da
derivada temporal da posição como 𝑚 𝑣⃗𝐺 = ∑ 𝑚𝑖 𝑣⃗𝑖 . Portanto, a Eq. (2.4) pode ser reescrita
da seguinte maneira:
𝑡2
𝑚𝑣⃗𝐺 1 + ∑ ∫ 𝐹⃗𝑖 𝑑𝑡 = 𝑚𝑣⃗𝐺 2 (2.5)
𝑡1
Quando dois corpos que se movimentam com uma velocidade relativa entram em contato,
diz-se que ocorreu uma colisão ou impacto. O impacto geralmente tem um tempo de duração
muito curto, porém, durante este tempo, valores altos de força se desenvolvem e atuam nos
corpos, mudando suas velocidades.
Quanto à sua natureza, o impacto pode ser: elástico, quando não há dissipação de energia,
parcialmente elástico, quando parte da energia é dissipada, e plástico quando toda energia é
25
dissipada. Entretanto, impactos elásticos não ocorrem na realidade, pois sempre haverá
dissipação de energia, contudo a Quantidade de Movimento se conserva, em todos os casos.
Figura 2.1: Impacto colinear (a) e impacto excêntrico (b). Fonte: Stronge (2000).
Para compreender o mecanismo do impacto, são definidas cinco fases. Antes do impacto,
sejam dois corpos A e B com velocidades distintas na mesma direção, tal que 𝑣⃗𝐴 1 > 𝑣⃗𝐵 1 ,
Figura 2.2 (a). No instante do contato, ambos os corpos são deformados devido à força de
impulso (∫ 𝑃 𝑑𝑡), Figura 2.2 (b). Esta deformação aumenta até um valor máximo, instante no
qual os corpos terão a mesma velocidade (𝑣⃗𝐴1 = 𝑣⃗𝐵 1 = 𝑣⃗), Figura 2.2 (c). Em seguida,
surgem os impulsos de restituição que afastam os corpos, que ficam com suas formas
originais ou permanentemente deformados, Figura 2.2 (d). Por último, os corpos perdem o
26
contato e se movem com velocidades 𝑣⃗𝐵 2 > 𝑣⃗𝐴 2 , Figura 2.2 (e). As forças geradas durante o
contato obedecem à terceira Lei de Newton (forças iguais em módulo e direção e com
sentidos opostos) e agem somente na direção radial para evitar a interpenetração dos corpos.
𝑚𝐴 𝑣𝐴1 − ∫ 𝑃𝐵 𝑑𝑡 = 𝑚𝐴 𝑣
Durante o período de restituição, a força exercida pelo corpo B sobre o corpo A é 𝑅𝐵 . Então,
pelo princípio do impulso e quantidade de movimento:
𝑚𝐴 𝑣 − ∫ 𝑅𝐵 𝑑𝑡 = 𝑚𝐴 𝑣𝐴2
Os impulsos de deformação e de restituição atuantes em cada corpo podem ser obtidos desde
que se conheçam as velocidades dos corpos antes, durante e depois do impacto. A razão entre
os impulsos de restituição e de deformação conhecido como coeficiente de restituição (e).
∫ 𝑅 𝑑𝑡
𝑒= (2.7)
∫ 𝑃 𝑑𝑡
∫ 𝑅 𝑑𝑡 𝑣 − 𝑣𝐴2
𝑒𝐴 = =
∫ 𝑃 𝑑𝑡 𝑣𝐴1 − 𝑣
(2.8)
∫ 𝑅 𝑑𝑡 𝑣𝐵2 − 𝑣
𝑒𝐵 = =
∫ 𝑃 𝑑𝑡 𝑣 − 𝑣𝐵1
𝑣𝐵2 − 𝑣𝐴2
𝑒= (2.9)
𝑣𝐴1 − 𝑣𝐵1
onde 𝑣𝐵2 − 𝑣𝐴2 e 𝑣𝐴1 − 𝑣𝐵1 representam as velocidades relativas dos corpos após e antes do
impacto, respectivamente.
𝑚𝐴 𝑣𝐴1 + 𝑚𝐵 𝑣𝐵 1 = (𝑚𝐴 + 𝑚𝐵 )𝑣
𝑣𝐴1 + 𝑣𝐵 1 = 𝑣𝐴 2 + 𝑣𝐵 2
Corpos rígidos apresentam uma área de contato muito menor do que sua área superficial.
Como a rigidez é bem alta, uma pequena deformação da superfície implica em uma tensão de
contato muito alta, logo, uma força de contato também alta, responsável pela mudança da
28
velocidade. Estas forças de contato podem promover deformações plásticas no material dos
corpos, sendo uma fonte de perda de energia.
Durante o impacto os corpos rígidos apresentam uma pequena deformação. Mesmo com um
valor alto de força de contato, os corpos sofrerão uma deformação muito pequena, pois o
tempo de contato é muito curto. Segundo Teoria de Impacto dos Corpos Rígidos (Seifried et.
al, 2010). Entretanto, existem três condições onde a Teoria de Impacto dos Corpos Rígidos
não é aplicável: impactos que formam momento de binário; impacto de hastes com planos; e
impactos transversais em vigas e placas.
A cinemática do impacto entre dois corpos de superfícies convexas (como uma esfera, por
exemplo) está relacionada com a posição do ponto onde ocorrerá o impacto, a distância entre
os corpos, especificamente a distância entre os pontos de impacto, e com a sua velocidade
relativa.
Sejam dois corpos 1 e 2 que estão separados a certa distância entre os pontos P 1 e P2, de
acordo com a Figura 2.3. Os pontos P1 e P2 são os pontos de contato, e na superfície de cada
um tem-se o sistema de coordenada {Pi, ni, ti1, ti2}, onde n é o vetor normal e ti1 e ti2 definem
o plano tangente aos corpos.
Figura 2.3: Posição de dois corpos antes do impacto. Adaptado de Seifreid et al. (2010)
𝑔⃗ = 𝑟⃗𝑂𝑃2 − 𝑟⃗𝑂𝑃1
A Eq. (2.10) é a equação da posição dos corpos. Existem três condições possíveis a serem
observadas:
𝑔𝑁 > 0 → os pontos P1 e P2 estão separados, logo esta condição indica que não há
contato;
𝑔𝑁 = 0 → os pontos P1 e P2 são “coincidentes” , indicando a condição de contato;
𝑔𝑁 < 0 → indica penetração não física;
A derivada temporal da Equação (2.11) fornece a velocidade relativa na direção normal dos
corpos. Desta forma:
𝑔̇ 𝑁 = 𝑛⃗⃗1 (𝑟̇⃗𝑂𝑃2 − 𝑟̇⃗𝑂𝑃1 )
A Equação da velocidade (2.12) também pode ser escrita em coordenadas generalizadas. Para
isso, reescrevemos a Equação (2.12) de acordo com a Equação (2.10) e, em seguida,
escrevemos 𝑣⃗1 e 𝑣⃗2 em termos dos Jacobianos ( 𝐽𝑖 ):
𝑣1 = 𝐽1 𝑞̇ + 𝑢̇ 1
(2.14)
𝑣2 = 𝐽2 𝑞̇ + 𝑢̇ 2
𝑔̇ 𝑁 = 𝑛1 (𝐽2 𝑞̇ + 𝑢̇ 2 ) + 𝑛2 (𝐽1 𝑞̇ + 𝑢̇ 1 )
O primeiro termo da Eq. (2.15) é a projeção na direção normal das velocidades generalizadas
e o segundo é a projeção das velocidades locais.
Dois corpos colineares irão colidir se estiverem se aproximando com uma velocidade relativa.
Durante o contato, forças compressivas opostas se desenvolvem nos pontos de contatos dos
corpos e, como consequência, surgem forças de reação (paralelas às velocidades) opostas ao
movimento relativo durante o contato.
Sejam dois corpos esféricos A e A’ de mesmo raio colidindo. Em colisões de corpos rígidos
as reações apresentam valores altos e produzem um impulso que altera as velocidades a cada
instante de tempo durante o contato, que, por terem esta característica, estas forças são
designadas de forças ativas (forças impulsivas). Para os corpos A e A’ tem-se que:
A força de contato atua na direção normal do plano tangente no ponto de contato, de forma
que as componentes normais das forças são 𝐹(𝑡) = 𝑭 ∙ 𝒏 e 𝐹′(𝑡) = 𝑭′ ∙ 𝒏, respectivamente
para os corpos A e A’, produzindo as componentes normais de impulsos 𝑃(𝑡) e 𝑃′(𝑡), onde:
𝑑𝑃 𝑑𝑃′
= 𝐹(𝑡) e = 𝐹′(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑃′ ′
𝑑𝑉 ′
=𝑚 → 𝑑𝑃′ = 𝑚′ 𝑑𝑉′
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑀𝑒𝑓 𝑑𝑣 = 𝑑𝑝 (2.16)
Integrando a Eq. (2.16) o valor da velocidade relativa é obtido em função do impulso atuante
no corpo:
𝑝
𝑣 = 𝑣𝑜 + (2.17)
𝑀𝑒𝑓
Dois corpos que se aproximam com uma determinada velocidade relativa, ao se tocarem um
exerce sobre o outro uma força durante o período de tempo, denominada Força de Contato
(𝐹𝑁 ). Desprezando o atrito entre as superfícies em contato, esta força pode ser calculada pela
32
Teoria de Hertz, Equação (2.18), dada pelo produto da deformação local (δ) com o parâmetro
de rigidez (k), Lankarani & Nikravesh (1990) e Flores et al (2005).
𝐹𝑁 = 𝑘𝛿 𝑛 , 𝑛 = 3/2 (2.18)
A Teoria de Hertz (ou Modelo de Hertz) não considera a dissipação de energia que ocorre
durante o impacto, então este modelo não representa fielmente o contato entre dois corpos. De
acordo com Lankarani & Nikravesh (1990), o parâmetro de rigidez entre duas esferas em
contato é:
4 𝑅1 𝑅2 1/2
𝑘= ( )
3𝜋(ℎ1 + ℎ2 ) 𝑅1 + 𝑅2
(2.19)
1 − 𝜗𝑖 2
ℎ𝑖 =
𝜋𝐸𝑖
Se o contato ocorrer entre uma esfera e um plano, segundo Goldsmith (1960) apud
Flores et al (2005) a rigidez é calculada por:
4
𝑘= (𝑅 )1/2
3𝜋(ℎ1 + ℎ2 ) 1 (2.20)
O Modelo de Kelvin-Voigt (ou somente Kelvin ou Voigt) considera que a força de contato
entre dois corpos pode ser representada por um conjunto de mola-amortecedor em paralelo.
Desta forma, a força de contato resultante é a soma da força na mola com a força no
amortecedor. Então:
𝐹𝑁 = 𝐾𝛿 + 𝐶𝛿̇ (2.21)
Hunt & Crossley (1975) se basearam no modelo de Hertz e acrescentaram a este modelo a
dissipação de energia devido a um amortecimento D, em que 𝐷 = 𝑐𝛿 𝑛 , onde c é o fator de
amortecimento de histerese. Logo, a força de contato torna-se:
𝐹𝑁 = 𝑘𝛿 𝑛 + 𝐷𝛿̇
(2.22)
𝐹𝑁 = 𝑘𝛿 3/2 + 𝑐𝛿 3/2 𝛿̇
Este modelo, então, descreve não só a dissipação de energia, mas, também, as não
linearidades do contato. De acordo com Lankarani & Nikravesh (1990), a velocidade inicial
de indentação (𝛿̇ (−) ), que é a velocidade relativa inicial dos corpos, e a velocidade de
indentação em qualquer ponto (𝛿̇ ) podem ser calculadas a partir das massas dos corpos, da
rigidez e da indentação máxima e pontual, respectivamente. Assim:
2 2(𝑚1 + 𝑚2 )𝑘 𝑛+1
(𝛿̇ (−) ) = 𝛿 (2.23)
𝑚1 𝑚2 (𝑛 + 1) 𝑚
2 2 2(𝑚1 + 𝑚2 )𝑘 𝑛+1
(𝛿̇ ) = (𝛿̇ (−) ) − 𝛿 (2.24)
𝑚1 𝑚2 (𝑛 + 1)
Hu & Guo (2015) fizeram uma comparação entre os modelos de Lankarani & Nikravesh
(1990) e Flores et al. (2011), mostrando seus pontos positivos e suas discordâncias. A relação
entre a velocidade de indentação e as indentações máxima e local foi adaptada por Hu & Guo
(2015) com base nos trabalhos de Tasora et. al (2013) e Lin et. al. (2010), após comparar as
simulações obtidas pelo seu modelo matemático com os modelos de Lankarani & Nikravesh
(1990) e Flores et al. (2011), encontrando resultados entre estes dois modelos.
𝛿 𝛽
𝛿̇ = 𝛿̇ (−) √1 − ( ) (2.25)
𝛿𝑚
coeficiente da força de amortecimento (D) pelo modelo proposto por Hunt & Crossley (1975)
e substituindo a velocidade de deformação pelo modelo de Lankarani & Nikravesh (1990).
5
𝛿𝑚
𝛿 2
∆𝐸𝑐 = ∫ 𝑐𝛿 3/2 𝛿̇ (−) √1 − ( ) 𝑑𝛿
0 𝛿𝑚
5
𝛿𝑚
𝛿 2
∆𝐸𝑟 = ∫ 𝑐𝛿 3/2 |𝛿̇ (+) |√1 − ( ) 𝑑𝛿
0 𝛿𝑚
4
∆𝐸 = ∆𝐸𝑐 + ∆𝐸𝑟 = 𝑐(1 + 𝑒) 𝛿̇ (−) 𝛿𝑚 5/2
15
𝛿̇ (+)
onde 𝑒 = − 𝛿̇(−)
O fator de amortecimento de histerese (c) foi proposto de formas diferentes por Lankarani &
Nikravesh (1990), Hunt e Crossley (1975), Flores et al. (2011) e Hu & Guo (2015).
Basicamente, consiste na razão entre a rigidez (k) e a velocidade inicial de indentação (𝛿̇ (−) ),
multiplicada por um fator α que depende do coeficiente de restituição (e) e varia de acordo
com os autores mencionados. Hu & Guo (2015) analisou cada modelo e observou que os
modelos propostos por Lankarani & Nikravesh (1990) e Hunt e Crossley (1975) são mais
adequados para contatos com materiais rígidos, tal como os metais, com coeficiente de
restituição próximo a 1. Para baixos valores de coeficiente de restituição estes modelos não
apresentaram desempenho satisfatório quando comparado com o modelo de Flores et
al. (2011). Já o modelo de Hu & Guo (2015) apresentou resultados que são válidos para
quaisquer valores de coeficiente de restituição.
35
Existem vários meios de perda de energia na colisão entre dois ou mais corpos, como, por
exemplo, deformação, ondas vibratórias e atrito, que não ocorrerão sozinhos.
Corpos em colisão desenvolvem altos valores de força de contato que causa deformação em
ambos os corpos, permanente ou não. Durante a fase de compressão, à medida que o corpo se
deforma uma energia associada é armazenada, de forma que é liberada durante a fase da
restituição. Desta forma, o coeficiente de restituição é uma referência da quantidade de
energia perdida pelo sistema.
aumenta a energia cinética dos corpos, até o ponto em que se separam, no caso de colisões
não inelásticas. Porém, nem toda energia de deformação é convertida novamente em energia
cinética, durante a fase da restituição a compliância da região que está deformada é menor do
que a compliância do corpo ao ser comprimido (Stronge, 2000). Isto significa que após a
restituição, o corpo apresentará uma deformação residual 𝛿𝑓 na sua superfície (indentação),
Figura 2.4.
Se o choque fosse perfeitamente elástico (e=1) além de não ocorrer dissipação de energia, o
corpo voltaria à sua forma original (sem deformação) e o tempo de restituição seria o mesmo
da compressão. Entretanto, como há dissipação de energia, o tempo gasto durante o período
da restituição será sempre menor em relação ao da compressão, Figura 2.5.
37
A perda de energia que ocorre durante a compressão está relacionada com a velocidade inicial
relativa do movimento (𝑣𝑜 ). A energia cinética inicial do sistema, responsável pela
compressão, é dada por:
1 1 2
𝑚 𝑉𝑜 2 + 𝑚′ 𝑉′𝑜
𝐸𝑐𝑖 = (2.26)
2 2
Durante a compressão, a força de contato gera um impulso de compressão (pc). Quando a
compressão termina num determinado tempo tc (Figura 2.5) os corpos apresentam velocidade
relativa nula, ou seja, V = V’, logo pela Eq. (2.17):
𝑝𝑐
0 = 𝑣𝑜 + → 𝑝𝑐 = −𝑀𝑒𝑓 𝑣𝑜 (2.27)
𝑀𝑒𝑓
O trabalho realizado pela força de contato F atuante nos corpos é dado por:
𝑡
𝑊 = ∫ 𝐹 𝑣 𝑑𝑡
0
𝑝′
𝑊 = ∫ 𝑣 𝑑𝑝 (2.28)
0
38
𝑝𝑐
𝑝 1
𝑊𝑐 = ∫ 𝑣𝑜 + 𝑑𝑝 = 𝑣𝑜 𝑝𝑐 − 𝑝2 (2.29)
0 𝑀𝑒𝑓 2𝑀𝑒𝑓 𝑐
Resolvendo a Equação (2.29) a partir da relação encontrada na Eq. (2.27), o trabalho realizado
pela força de contato durante a fase de compressão, que equivale à energia de deformação
interna absorvida, é dado por:
1
𝑊𝑐 = − 𝑀𝑒𝑓 𝑣𝑜2 (2.30)
2
Após a compressão, a parte da energia que se transformou em energia de deformação
(relacionada com a velocidade relativa inicial) é descontada da energia cinética inicial do
sistema. Portanto, no início da restituição, a energia é:
1
𝐸𝑐𝑟 = 𝐸𝑐𝑖 − 𝑀𝑒𝑓 𝑣𝑜 2 (2.31)
2
Corpos em colisão estão submetidos a forças de contato proporcionais às suas velocidades que
os deformam e geram tensões nas superfícies de contato. As tensões geradas causam ondas de
tensão que radiam da região de contato e transmitem mudanças nas velocidades dos corpos
(Stronge, 2000).
A ação de uma força aplicada repentinamente não é transmitida de uma só vez para todas as
partes de um corpo. As deformações produzidas pela força se propagam através do corpo na
forma de ondas elásticas (Timoshenko & Goodier, 1951). Um exemplo clássico de
transmissão de ondas elásticas é o terremoto, onde o choque entre placas tectônicas cria ondas
sísmicas que são transmitidas à superfície terrestre. Considerando que uma tensão σ
compressiva é aplicada subitamente numa das extremidades de uma barra, como ilustrado na
Figura 2.6, uma compressão uniforme de uma camada infinitesimal será transmitida para as
camadas adjacentes, sucessivamente. Então, uma onda de compressão é gerada e se propaga
ao longo da barra com uma velocidade vc. Multiplicando a velocidade vc por um determinado
instante de tempo t, o deslocamento da onda é obtido, ou seja, vc t.
39
Figura 2.6: Propagação de onda numa barra. Adaptado de Timoshenko & Goodier (1951).
No impacto colinear entre duas esferas, a dissipação de energia cinética pode ocorrer a partir
dois mecanismos: propagação de ondas de tensão e deformação plástica (Wu et al., 2005).
Durante uma colisão, uma alta energia cinética é capaz de causar uma deformação plástica no
material sendo convertida em energia de deformação elástica e energia de deformação
plástica. Neste caso apenas a energia de deformação elástica pode ser recuperada como
energia cinética durante a separação dos corpos. A propagação de ondas de tensão também é
uma forma de perda da energia inicial, porém representa uma quantidade muito pequena
quando comparada com a perda provocada pela deformação plástica.
A propagação das ondas de tensão está diretamente relacionada com a dimensão e com as
características do material dos corpos. Tais características influenciam na velocidade de
propagação da onda no corpo (𝑉𝑒 ), enquanto que a dimensão está relacionada com o tempo de
reflexão da onda (𝑡𝑟𝑜 ), de acordo com as equações abaixo:
𝐸0
𝑉𝑒 = √ (2.32)
𝜌
2𝐿𝑐
𝑡𝑟𝑜 = (2.33)
𝑉𝑒
onde Lc é o comprimento do corpo
Considerando que o tempo de contato entre os corpos seja 𝑡𝑐 é possível calcular o número de
reflexões da onda de acordo com o tempo de reflexão de onda 𝑡𝑟𝑜 :
𝑡𝑐
𝑁𝑟𝑜 = (2.34)
𝑡𝑟𝑜
Wu et. al (2005) realizou testes de impacto com uma esfera em blocos (substratos) de
diferentes tamanhos e materiais, mostrando que as ondas de tensão dissipam mais energia
40
cinética em substratos maiores. Os resultados dos testes realizados por estes autores
mostraram que, se pelo menos uma reflexão de onda ocorrer no substrato, a perda de energia
por ondas de tensão é inferior a 3%, podendo ser desconsiderada.
Hunter (1957) analisou o contato de uma esfera de aço com um bloco de aço e vidro,
mostrando que pouca energia cinética é convertida em ondas elásticas. As formulações
propostas por este autor somente são aplicáveis para casos de impactos elásticos, pois são
baseadas na Teoria de Hertz. Para altas velocidades, as equações propostas por Hunter não
são aplicáveis (Hutchings, 1979).
O Coeficiente de Restituição (e) é um valor que representa o grau da perda de energia cinética
de um sistema durante um impacto, devido aos mecanismos inerentes dos sistemas que
causam dissipação, como, por exemplo, efeitos visco-elásticos, deformação plástica da
superfície, vibrações e propagação de ondas.
compressão. Por fim, o Energético (eE ) foi proposto por Stronge (2000) é a razão entre as
raízes quadradas das energias de deformação do sistema durante a restituição e compressão.
Uma colisão elástica (coeficiente de restituição igual à unidade) não acontece na realidade,
pois sempre haverá dissipação de energia. No início da restituição, parte da energia
armazenada pela deformação dos corpos é restaurada e a outra parte é perdida na forma de
calor e vibrações moleculares, devido ao deslizamento microscópico das moléculas (Hunt &
Crossley, 1975). Esta dissipação está relacionada com diversos fatores que compõe o sistema,
tais como: velocidade inicial do(s) corpo(s), tamanho e material do(s) corpo(s), geometria da
área de contato e presença de atrito, por exemplo. Com relação ao atrito, segundo Aryaei et al.
(2010), em colisões colineares o atrito não influencia tanto no coeficiente de restituição, pois
não existe força tangencial atuando no corpo.
Figura 2.8: Coeficiente de restituição para cada configuração. Adaptado de Seifried et al.
(2010).
Figura 2.12: Variação do Coeficiente de restituição com a velocidade para hastes diferentes.
Adaptado de Seifried et al. (2010).
A influência da geometria de contato também foi analisada por Seifried et al. (2010) através
do contato entre uma esfera de aço e três hastes com superfícies diferentes: côncava, convexa
e plana, Figura 2.13.
Figura 2.13: Superfícies de contato das hastes. Adaptado de Seifried et al. (2010).
Os resultados do experimento realizado por Seifried et al. (2010) mostraram que superfícies
côncavas dissipam mais energia, logo o coeficiente de restituição assume valores menores em
comparação com as demais. As superfícies convexas dissipam menos energia, apresentando
valores maiores de coeficiente de restituição.
46
O modelo proposto de absorvedor (ou amortecedor) por impacto consiste em uma massa m
que se move dentro de uma folga pré-determinada da massa principal, chocando-se contra as
paredes, provocando mudanças em sua resposta dinâmica.
O trabalho de Lieber & Jensen (1945) apud Wong et al. (2009) foi um dos primeiros a serem
publicados a respeito deste assunto, onde foi introduzido o conceito deste absorvedor para
diminuir vibração em aviões, mas o pioneiro sobre o assunto foi Paget (1930) apud (Masri,
1969).
Figura 2.14: Diagrama esquemático de um amortecedor por impacto. Adaptado de Ema &
Marui (2000).
47
Os absorvedores por impacto podem ser construídos para que os impactos ocorram na direção
horizontal ou vertical em que, nesta última, a dinâmica do sistema é influenciada pela ação da
aceleração gravitacional.
As vantagens de usar o absorvedor por impacto em relação a outros dispositivos são: o baixo
custo, simplicidade, robustez e promover amortecimento em uma faixa de acelerações e
frequências, sendo usado em ferramentas de corte, torres de televisão, pás de turbinas, eixos,
placas, entre outras (Duncan et al., 2005). Além disso, a operação desse tipo de absorvedor
não depende da temperatura, sendo, portanto, utilizado em aplicações em que absorvedores
tradicionais podem falhar (Wong et al. 2008).
Estes absorvedores vêm sendo estudados nos últimos anos e os resultados têm mostrado
eficiência, onde a maioria dos estudos estão relacionados à modelagem e simulação de
sistemas de 1 e 2 GDL.
Gharib & Ghani (2013) simularam numericamente a resposta de um sistema com diferentes
configurações de partículas, a partir de um modelo matemático proposto (Figura 2.15). Este
sistema pode conter configurações diferentes, em relação ao tamanho e número de partículas.
Os parâmetros da estrutura utilizados na simulação foram obtidos experimentalmente por Li
& Darby (2009). O resultado da simulação utilizando apenas uma esfera na estrutura, Figura
2.16, mostra que a esfera amortece mais o sistema submetido a uma condição inicial de
deslocamento de 18,5mm.
48
Gharib & Ghani (2013) analisaram também o comportamento da estrutura com um número
maior de esferas, intercaladas entre esferas pequenas e grandes, encontrando um
amortecimento maior, conforme mostrado nas Figura 2.17 e Figura 2.18.
Figura 2.16: Resposta temporal para uma partícula. Adaptado de Gharib & Ghani (2013).
49
Figura 2.17: Resposta temporal para 3 esferas. Adaptado de Gharib & Ghani (2013).
Figura 2.18: Resposta temporal para 5 esferas. Adaptado de Gharib & Ghani (2013).
Cheng & Wang (2003) analisaram a aplicação de um absorvedor por impacto interno a uma
massa principal, Figura 2.19, e externo a uma viga em balanço (Euler-Bernoulli), Figura 2.20,
para várias folgas diferentes (a influência da folga será descrita mais adiante). Os autores
mostraram que este absorvedor foi eficaz na redução da amplitude a partir de um
deslocamento inicial da estrutura. Figura 2.21.
50
Figura 2.19: Modelo de absorvedor interno aplicado à uma massa principal. Fonte: Cheng &
Wang (2003).
Figura 2.20: (a) Diagrama esquemático do modelo com absorvedor externo em seção
transversal; (b) vista superior do absorvedor. Fonte: Cheng & Wang (2003).
51
Figura 2.21: Deslocamento da massa principal. Adaptado de Cheng & Wang (2003).
Segundo Cheng & Wang (2003) os resultados mostram que a resposta de vibração do sistema
depende primeiramente da colisão entre a massa de impacto e a massa principal que se
movem uma contra a outra, não do número de impactos. Para os casos em que o sistema vibra
a partir de uma condição inicial de deslocamento, o absorvedor por impacto deve ser ajustado
de forma que a folga seja menor do que o dobro do deslocamento inicial imposto ao sistema
para que ocorra a redução da vibração em um curto período de tempo (Cheng & Wang, 2003).
Marhadi & Kinra (2005) analisaram um absorvedor, montado na posição vertical, com várias
partículas, verificando a influência da razão de massa, do número de partículas, do material e
das partículas em forma de pó na absorção de energia de vibração de uma viga horizontal
engastada com absorvedor por impacto montado em sua extremidade. Para compreender
melhor os resultados obtidos pelos autores, têm-se as seguintes variáveis adotadas:
T𝑖 − T𝑖+1
Ψ= (2.35)
T𝑖
𝑑 𝜔2
Δ= (2.36)
𝑔
52
A razão de massa (μ) é a razão entre as massas da(s) partícula(s) e do sistema principal.
Friend & Kinra (2000) realizaram o experimento com uma razão de massa fixa de 0,12. No
experimento de Marhadi & Kinra (2005) foram utilizadas esferas de chumbo com 1,2 mm de
diâmetro no interior do absorvedor com folga adimensional Δ=5,65, de forma que a razão de
massa fosse igual a μ=0,02, μ=0,04 e μ=0,1. Os testes mostraram que o amortecimento é
diretamente proporcional à razão de massa, ilustrado na Figura 2.22. A folga é outra
característica que altera a quantidade de amortecimento presente no sistema, neste caso, os
autores realizaram o teste variando a folga adimensional para grandes quantidades de três
materiais diferentes, encontrando uma relação direta entre a folga e o amortecimento
incorporado ao sistema, Figura 2.23.
Figura 2.22: Variação do amortecimento para diferentes razões de massa (μ). Adaptado de
Marhadi & Kinra (2005).
Cheng & Wang (2003) analisaram a resposta temporal de deslocamento da massa principal
para duas folgas internas diferentes (0,31 mm e 4.61 mm) onde a folga maior proporcionou
uma menor amplitude de vibração e um amortecimento mais rápido. Uma outra análise
realizada pelos autores mostrou como a relação entre a folga interna e a amplitude de vibração
53
estão relacionadas com a razão de massa do sistema, Figura 2.24 e Figura 2.25. Em
contrapartida, no modelo da viga de Euler-Bernoulli da Figura 2.20, o aumento da folga entre
a viga e o absorvedor externo aumentou a vibração.
Yasuda & Toyoda (1978) analisaram a relação entre a folga interna e a inclinação do
amortecimento para várias razões de massa, também para um sistema vibrando a partir de
uma condição inicial, encontrando que esta relação é linear, Figura 2.27. A inclinação do
amortecimento é calculada como a razão entre a diferença de dois picos seguidos pelos seus
respectivos tempos de ocorrência, assim:
𝐴𝑖 − 𝐴𝑖+1
𝜁= (2.37)
𝑡𝑖+1 − 𝑡𝑖
Figura 2.23: Variação do amortecimento para várias folgas internas. Adaptado de Marhadi
& Kinra (2005).
54
Figura 2.25: Relação entre amplitude, folga e razão de massa. Adaptado de Cheng & Wang
(2003).
55
Entretanto, o resultado mostrado na Figura 2.27 não corresponde com a realidade para
qualquer valor de folga. Trabalhos posteriores mostram que o intervalo de folga utilizado foi
pequeno e este resultado é real para folgas pequenas. Folgas maiores produzem um
comportamento inverso. O trabalho de Bapat & Sankar (1985), por exemplo, também mostra
a variação da inclinação do amortecimento (representado por c, pelos autores) com relação à
56
folga, Figura 2.28, neste caso, folgas maiores foram analisadas e apresentaram baixo
amortecimento. Isso se deve aos poucos impactos que ocorrem nas paredes da massa principal
devido à distância (folga) ser muito grande.
Independentemente se o absorvedor utiliza uma ou muitas partículas, fica claro que a folga
interna é um parâmetro muito importante e que deve ser adequadamente projetada para que o
absorvedor tenha uma eficiência maior, pois uma folga muito pequena ou muito grande
promove um amortecimento insatisfatório ao sistema ou até nenhum amortecimento.
Figura 2.28: Variação da inclinação do amortecimento com a folga. Adaptado de Bapat &
Sankar (1985).
Outro parâmetro que foi estudado por vários autores, para verificar sua influência no
amortecimento, foi o coeficiente de restituição (e). Popplewell & Liao (1991) e Duncan et al.
(2005) relataram que o aumento do coeficiente de restituição (e) proporciona mais
amortecimento nos sistemas, e consequentemente, redução na amplitude. Duncan et al. (2005)
mostraram que quando 𝑒 → 1, a taxa de amortecimento apresenta uma elevação muito maior
quando comparada a valores menores. No trabalho de Bapat & Sankar (1985) foi analisada a
influência do coeficiente de restituição na inclinação do amortecimento, de modo que acima
de e = 0,3 esta relação é diretamente proporcional, ou seja, maiores amortecimentos são
produzidos por valores altos do coeficiente de restituição (e). Entretanto, esta comparação não
58
é tão simples, isto porque existe um outro parâmetro que é fundamental e influencia
diretamente esses resultados, a amplitude de aceleração.
maior em vibrações abaixo da frequência natural da estrutura. Da mesma forma que outros
autores citados anteriormente, Li & Darby (2006) também analisaram a influência da razão de
massa e da folga no comportamento do sistema e encontraram resultados semelhantes.
Contudo, a diferença no amortecimento é mais visível em folgas menores, conforme a Figura
2.31.
Figura 2.31: Efeito da folga sob excitação randômica, sem buffer (˗·˗) e com buffer (˗˗).
Adaptado de Li & Darby (2006).
Mostrou-se nessa revisão que a razão de massa, folga interna e coeficiente de restituição são
características que alteram a dinâmica do absorvedor por impacto, logo, fazer uma sintonia
adequada entre estas características é fundamental para garantir uma maior eficiência deste
dispositivo. Geralmente, a folga interna deve ser ajustada em função das outras duas
características e, também, do amortecimento inerente da estrutura. Popplewell & Liao (1991)
realizaram em seu estudo uma otimização da folga interna variando a razão de massa, o fator
de amortecimento da estrutura estudada e o coeficiente de restituição.
Por fim, a amplitude de vibração também é um parâmetro que está diretamente relacionado
com o desempenho dos absorvedores por impacto. Ema & Marui (1994) analisaram a
influência deste parâmetro em um absorvedor vertical, a partir da condição inicial de
60
No caso de absorvedores verticais, existe uma determinada amplitude crítica na qual cessa o
amortecimento da estrutura, dependente da aceleração da gravidade e da frequência natural do
sistema. Isso não ocorre para os absorvedores horizontais, pois a direção de movimento é
perpendicular à aceleração gravitacional, além disso, a força de atrito gerado no movimento
atua como amortecimento no sistema Ema & Marui (1995).
61
3. Modelo Matemático
O sistema utilizado neste trabalho é composto por uma estrutura, que pode vibrar livre ou
forçadamente, onde internamente uma massa secundária se move e colide com a estrutura a
partir da vibração externa. Conforme mostrado no Capítulo 2, uma condição de contato é
representada por uma rigidez e um amortecimento equivalente entre os corpos.
Seja um sistema com dois graus de liberdade (2 GDL) conforme mostrado na Figura 3.1. Este
sistema consiste em uma massa principal M, rigidez k1 e amortecimento c1, e uma massa
secundária m que se move livremente entre duas barreiras. Para representar o contato entre a
massa secundária e as barreiras, é proposto um modelo mola-amortecedor que simule a
rigidez de contato e a dissipação de energia, respectivamente indicados por k e c.
A Figura 3.2 ilustra o sistema com algumas dimensões importantes para a modelagem
matemática a partir de um referencial fixo (x,y), sendo:
Para simplificar a modelagem do sistema, este será dividido em dois subsistemas da seguinte
forma:
63
A Figura 3.3 (a) mostra a massa principal M com 1 GDL submetida a uma força F aplicada na
direção x. O diagrama de corpo livre (DCL) é ilustrado na Figura 3.3 (b), onde Fk e Fc
representam as forças da mola e do amortecedor, respectivamente.
∑𝐹 = 𝑚1 𝑥1̈
𝐹 − 𝐹𝑘 − 𝐹𝑐 = 𝑚1 𝑥1̈
A Equação (3.1) representa um sistema de 1 GDL. Como o sistema proposto possui 2 GDL a
parcela relacionada à massa secundária terá que ser adicionada a esta equação.
Como mostrado no Capítulo 2, durante a colisão, a força de contato (𝐹𝑁 ) pode ser
representada pelo modelo de Kelvin-Voigt:
𝐹𝑁 = 𝑘𝛿 + 𝐷𝛿̇
64
Figura 3.4: Massa secundária entre as barreiras (a) e os diagramas de corpo livre (b) nas
condições de contato.
𝐹𝑁 = 𝐹𝑘 + 𝐹𝑐
Aplicando a Equação da Segunda Lei de Newton, têm-se as condições de contato com as duas
barreiras.
Como as duas condições acima, expressas pelas Equações (3.3) e (3.4), que representam as
condições de contato com a barreira da esquerda e da direita, respectivamente, não podem
ocorrer simultaneamente, tem-se que:
Considerando que o comprimento inicial das molas internas é 𝑙0 , a distância entre as barreiras
é L e a posição da massa secundária é x2, tem-se:
A Equação (3.5) expressa o contato em qualquer uma das barreiras. Obviamente só é possível
o contato com uma barreira de cada vez, logo somente os termos de rigidez e amortecimento
da barreira em que houve o contato assumirão seus devidos valores, os demais serão nulos.
As Equações (3.6) e (3.7) serão utilizadas para determinar a posição e a velocidade das
massas do sistema em vibração livre (F=0) a partir das condições iniciais impostas a este
sistema, onde a base inferior da bancada é mantida fixa e somente a base superior se
movimenta. Nos casos de vibração forçada, o projeto da bancada experimental se baseia em
um problema de excitação pela base, onde um deslocamento constante é imposto à base
inferior, transmitindo deslocamento à base superior. Desta forma, as equações (3.6) e (3.7)
precisam ser adaptadas para esta condição.
66
𝑚1 𝑥̈ 1 + 𝑘1 (𝑥1 − 𝑦) + 𝑐1 (𝑥̇ 1 − 𝑦̇ ) = 0
𝑚1 𝑥̈ 1 + 𝑘1 𝑥1 + 𝑐1 𝑥̇ 1 = 𝑘1 𝑦 + 𝑐1 𝑦̇ (3.8)
Considerando que o deslocamento da base seja dado por 𝑦(𝑡) = 𝑌𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡), substituindo na
Eq. (3.8), tem-se:
O termo da direita da Eq.(3.9) pode ser escrito como 𝐴 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡 − 𝜑), com
−𝑐1 𝜔
𝐴 = 𝑌√𝑘1 2 + (𝑐1 𝜔)2 e 𝜑 = 𝑎𝑟𝑐 𝑡𝑔 ( ), o que significa que aplicar um movimento à base
𝑘1
equivale a aplicar uma força de magnitude A à massa principal (Rao, 2008). Com isso,
67
substituindo o termo da força F das equações (3.6) e (3.7) pelos termos da direita da Eq. (3.9),
têm-se as equações de movimento para o sistema proposto em excitação pela base:
Esta condição existe quando a diferença entre a posição da massa secundária (x2) e da massa
principal (x1) for menor ou igual ao comprimento inicial da mola interna (l0). Então:
𝑘𝑒 = 𝑘
𝑘𝑑 = 0
𝑐𝑒 = 𝑐
𝑐𝑑 = 0
68
Esta condição existe quando a diferença entre a posição da massa secundária (x2) e da massa
principal (x1) for maior ou igual à diferença entre o comprimento da massa principal (L) e o
comprimento inicial da mola interna (l0). Então:
𝑘𝑒 = 0
𝑘𝑑 = 𝑘
𝑐𝑒 = 0
𝑐𝑑 = 𝑐
Quando nenhuma das condições descritas acima ocorrer, a massa secundária se movimenta
livremente entre as barreiras, caracterizando a não existência de contato. Então:
𝑘𝑒 = 𝑘𝑑 = 0
𝑐𝑒 = 𝑐𝑑 = 0
4. Bancada Experimental
Projeto;
Instrumentação;
Determinação dos parâmetros físicos da bancada experimental;
Determinação dos parâmetros de contato;
Equipamentos utilizados;
Descrição dos testes experimentais;
4.1. Projeto
A base inferior tem função de fixação (Figura 4.2). Através desta base a bancada pode ser
fixada numa mesa inercial, por exemplo, ou acoplada a um shaker com auxílio de um flange,
podendo assim receber movimento de base e transmitir para a base superior.
As colunas conectam as bases inferior e superior e têm como função garantir a flexibilidade
para a bancada, funcionando como molas, podendo ter sua rigidez alterada de acordo com a
posição da base superior em relação à base inferior (fixa). Para garantir precisão no
70
Base Superior
Barreiras
Colunas (escalas)
Base Inferior
Na base superior foram projetados três sulcos para acomodar esferas de rolamento (massas de
impacto) que se movimentam em uma determinada folga e colidem contra as barreiras. A
folga é a distância entre as barreiras, podendo ser ajustada dentro de um limite e fixa na
posição desejada, Figura 4.5. Este ajuste é muito importante, pois, conforme descrito na
Revisão Bibliográfica, a folga é um dos parâmetros mais relevantes juntamente com a massa
de impacto nestes absorvedores. A base superior permite ainda o ajuste vertical, se
aproximando ou se afastando da base inferior, possibilitando a variação da rigidez do sistema.
Para realizar um movimento harmônico de base na bancada experimental, foi utilizada uma
guia linear (Figura 4.7), onde a base inferior foi fixada ao carrinho e conectada ao shaker por
meio de um stinger. Esta montagem proporciona movimento em apenas uma direção e a
eliminação da influencia do shaker na vibração do sistema, devido à inércia do carrinho,
caracterizando este sistema como um sistema clássico de Excitação pela Base. Se a bancada
72
4.2. Instrumentação
Sinal temporal
0.2
Laser
0.1 Sensor de proximidade
y(t)
-0.1
-0.2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Tempo (s)
0
Espectro do sinal
10
-5
10
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Um acelerômetro Endevco® 226C foi fixado na estrutura para captar o sinal de aceleração e
detectar a ocorrência dos impactos.
O método do Decremento Logarítmico é eficiente, assim como outros métodos tais como
Banda de Meia Potência ou Decremento Randômico (Random Decrement). Segundo
Frenceschini & Gomes (2010) todos estes métodos são adequados para avaliar o
amortecimento estrutural, entretanto o Decremento Randômico é mais indicado para avaliar
este parâmetro em equipamentos em operação, sendo, no caso desta bancada experimental,
mais aconselhável o uso do Decremento Logarítmico.
Considerando a montagem da bancada como fixa na base inferior, de forma que somente a
base superior se movimenta, a bancada se comporta como um sistema de um grau de
liberdade (1 GDL). Assim, com a aplicação de um deslocamento inicial conhecido, a estrutura
vibra livremente e o sinal da resposta (deslocamento medido pelo sensor laser) é registrado
em um sistema de aquisição de dados e processado por um algoritmo MATLAB® onde são
gerados o gráfico de posição temporal (Figura 4.15) e o espectro do sinal. A partir do sinal
temporal gerado, é possível calcular o Decremento Logarítmico e estabelecer, assim, o
amortecimento da estrutura. Já a rigidez é obtida a partir da massa equivalente da estrutura e
da frequência natural não amortecida.
Sinal temporal
2
𝑦1
Amplitude (mm)
-1
-2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tempo (s)
0
Espectro do sinal
10
|Y(f)|
-5
10
-10
10
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Frequência (Hz)
1 𝑌1
𝛼 = 𝑙𝑛 ( ) (4.1)
𝑛𝑜 𝑌1+𝑛𝑜
De acordo com Rao (2008), a massa equivalente de uma viga em balanço (Figura 4.16) que
suporta uma massa em sua extremidade é dada por:
𝑚1 = 𝑚 + 0,23 𝑚𝑣 (4.2)
Figura 4.16: Massa equivalente de uma viga em balanço. Adaptado de Rao (2008).
Adotando esse conceito no sistema analisado neste trabalho, a massa equivalente M está
relacionada com a massa da base superior (𝑚𝑏𝑠 ), a massa de cada escala (𝑚𝑒𝑠𝑐 ), do
acelerômetro (𝑚𝑎𝑐𝑒𝑙. ) e do cabo do acelerômetro (𝑚𝑐𝑎𝑏 ), assim:
𝛼2
𝜉 = √4𝜋2 𝑛 2 +𝛼 2
(4.4)
𝑜
𝜔𝑑
𝑐1 = 2𝜉𝑚1 𝜔𝑛 = 2𝜉𝑚1 (4.5)
√1 − 𝜉 2
A Rigidez (k1) do sistema é obtida pelo produto da sua massa pelo quadrado da frequência
natural não amortecida (ωn), Eq. (4.6).
𝑘1 = 𝑚1 𝜔𝑛 2 (4.6)
Módulo de Elasticidade (E) e coeficiente de Poison (ν) dos materiais dos corpos;
O Módulo de Elasticidade pode ser determinado por um ensaio de deflexão no elemento numa
condição de engaste em uma das suas extremidades, ou seja, como uma viga em balanço, a
partir da aplicação de uma carga conhecida em um ponto e medindo-se o deslocamento da
extremidade livre. Entretanto, a norma ASTM E1876-09 estabelece que é possível estimar
esta propriedade mecânica a partir de um Teste de Impacto no elemento, que deverá estar bi
apoiado em posições estabelecidas, para determinar suas frequências naturais. O Módulo de
Elasticidade é encontrado a partir da primeira frequência natural do elemento que deve ser
aplicada à Eq.(4.7).
Para a realização deste procedimento é necessário apoiar a viga sobre dois suportes rígidos,
utilizar um acelerômetro para medir a resposta, ligado a um analisador de vibrações, e um
martelo de impacto. A Figura 4.18 mostra, esquematicamente, a montagem necessária ao
teste.
O elemento é uma viga se seção retangular com dimensões 480 x 37 x 9,55 mm (Lb x b x tb),
com massa de 450 g, utilizada como material para fabricar as barreiras da bancada
experimental. De acordo com a norma, os suportes devem ser posicionados em 0,224 Lb a
partir das extremidades. Após o teste, o valor da frequência de ressonância (ff) encontrado
deverá ser substituído na Equação (4.7). Como, neste caso, a razão L / tb > 20, o valor do
Fator de correção (T1) é dado pela Equação (4.8).
𝑚𝑏 𝑓𝑓 2 𝐿𝑏 3
𝐸 = 0,9465 ( ) ( 3 ) 𝑇1 (4.7)
𝑏 𝑡𝑏
𝑡𝑏 2
𝑇1 = 1 + 6,585 ( ) (4.8)
𝐿𝑏
Onde:
mb = Massa da viga, g;
O aparato de teste (Figura 4.19) foi montado para encontrar o valor do Módulo de
Elasticidade da viga de alumínio, de acordo com as especificações da norma, conforme
descrito acima.
Sinal temporal
5
y(t)
-5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tempo (s)
0
Espectro do sinal
10
-2
10
-4
10
-6
10
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Os equipamentos utilizados na etapa experimental deste trabalho estão listados na Tabela 4.3.
87
Os ensaios experimentais com vibração forçada foram realizados com excitação harmônica,
via movimento de base, utilizando o shaker eletromagnético como fonte excitadora, em
frequências de 7,0; 7,5; 8,0; 8,5; 8,9; 9; 9,1; 9,2; 9,5; 10,0 e 10,5 Hz, escolhidas a partir da
frequência natural da bancada experimental (9,1 Hz). Nos testes com esfera, cinco folgas
diferentes foram analisadas (2, 4, 6, 8 e 10 mm) para toda a faixa de frequência descrita.
A folga é dada pela diferença entre a distância das paredes da estrutura e o diâmetro da esfera.
Aumentando o diâmetro da esfera, a distância entre as paredes precisa ser aumentada para
manter a folga constante. A Tabela 4.4 mostra quais são as distâncias entre as barreiras
definidas para os ensaios experimentais.
Como as amplitudes na base precisam ser baixas, devido à flexibilidade da estrutura, não
houve êxito na tentativa de empregar o mesmo deslocamento de base em todos os testes. Por
isso, optou-se em realizar os ensaios com amplitude de tensão e ganho fixos, o que promove
um deslocamento de base variável em função da frequência de excitação, e analisar os
resultados em função da Transmissibilidade de Deslocamento e não da amplitude da
estrutura. Dessa forma, o problema da variação da amplitude de base é eliminado.
5. Resultados
Neste capítulo são apresentados os resultados experimentais obtidos nos ensaios na bancada
experimental, em comparação com os resultados obtidos pela simulação numérica, a partir das
equações de movimento desenvolvidas.
É importante salientar que os valores numéricos mostrados nos eixos x e y dos gráficos com
os resultados destas simulações iniciais são fictícios, pois os parâmetros necessários para
integrar as equações de movimento e obter estes resultados foram escolhidos arbitrariamente.
Analisando a Figura 5.1 e a Figura 5.2 é possível notar que a frequência natural diminui
quando há o impacto, pois foi incorporada uma massa ao sistema, de forma que quanto maior
a massa, menor será a frequência natural.
90
Conforme definido no Capítulo 2 a razão de massa (µ) consiste na razão entre a massa
secundária e a massa principal e é um dos principais parâmetros que influenciam na eficiência
dos absorvedores por efeito de impacto. A literatura retrata que quanto maior a razão de
massa menor será a amplitude de vibração da massa principal, ou seja, mais eficiente é o
91
absorvedor. Entretanto, existe uma faixa de frequência na qual se deve operar, pois como a
massa adicionada diminui a frequência natural do sistema, em algumas frequências abaixo da
frequência natural, as amplitudes podem aumentar com o impacto. A Figura 5.3 mostra uma
simulação da amplitude de vibração em função da frequência de excitação para uma
determinada folga e razão de massa. Analisando essa figura têm-se duas conclusões
importantes:
80
Com impacto
70 Sem impacto
60
50
Amplitude RMS
40
30
20
10
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Frequência (Hz)
Figura 5.4: Amplitude da massa principal com µ=0,0815 (a) e µ= 0,2444 (b).
Além da massa secundária (ou massa da partícula) outro parâmetro importante descrito pela
literatura, mencionado no Capítulo 2, é a folga por onde a massa (ou partícula) se movimenta
livremente, chocando-se contra a massa principal. A folga é considerada como a diferença
entre a distância das paredes da massa principal (onde ocorrem os choques) e a dimensão da
partícula, ou seja, se a distância entre as paredes for l e a partícula for uma esfera de diâmetro
d, a folga Δ vale: ∆= 𝑙 − 𝑑. A Figura 5.5 mostra o resultado da simulação do sistema
submetido à força harmônica utilizando diversos valores de folgas, onde os demais
parâmetros foram mantidos constantes. O resultado encontrado está de acordo com os
resultados mostrados na revisão da literatura, existindo um determinado valor de folga que
proporciona maior eficiência ao absorvedor, porém este valor depende de outros fatores como
a amplitude da força, por exemplo. Portanto, os valores de folga e amplitude na simulação não
devem ser tomados como referência, e sim o comportamento da curva apresentada.
Um parâmetro que não foi reportado na revisão bibliográfica mas foi analisado
numericamente pela simulação é o amortecimento externo do sistema, com objetivo de avaliar
93
Duncan et al. (2005) encontraram resultados semelhantes àqueles ilustrados na Figura 5.6.
Segundo esses autores, o grau de amortecimento do sistema aumenta com a razão de massa,
com o coeficiente de restituição e diminui com o amortecimento estrutural. A variação do
amortecimento incorporado ao sistema em função do amortecimento estrutural é mostrada na
Figura 5.7. A maior redução da amplitude entre os sistemas com e sem impacto, ou seja, o
maior grau de amortecimento da amplitude de vibração, é obtido com baixos valores de
coeficientes de amortecimento externo.
34
Com impacto
32
30
Amplitude Deslocamento (RMS)
28
26
24
22
20
18
16
40 50 60 70 80 90 100 110 120
Folga interna (mm)
8
Com impacto
Sem impacto
7
6
Deslocamento RMS
1
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Amortecimento externo (Ns/m)
Para verificar os valores de rigidez e amortecimento encontrados, foi feita uma simulação no
MATLAB® integrando a equação de movimento da estrutura (1 GDL), sem impacto, a partir
da mesma condição inicial de deslocamento imposta à estrutura durante o teste experimental.
Sinal temporal
2
1
y(t)
-1
-2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tempo (s)
0
Espectro do sinal
10
|Y(f)|
-5
10
-10
10
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Frequência (Hz)
A resposta livre da estrutura foi simulada com a base superior posicionada na posição 25 da
escala graduada. Nessa posição, de acordo com os resultados mostrados no Capítulo 4 (Tabela
4.2), a rigidez e o amortecimento equivalentes da estrutura valem 410,8 N/m e 0,040 Ns/m,
respectivamente. A Figura 5.9 mostra que a simulação de um sistema de 1 GDL submetido à
vibração livre, utilizando os parâmetros físicos e a condição inicial de deslocamento
encontrados experimentalmente, reproduz o comportamento real da estrutura.
96
2
Teórico
1.5 Experimental
1
Deslocamento (mm)
0.5
-0.5
-1
-1.5
-2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo (s)
4
𝑘= 2
(𝑅1 )1/2
1−𝜗 1−𝜗 2 (5.1)
3𝜋 ( 𝜋𝐸 1 + 𝜋𝐸 2 )
1 2
tanto do coeficiente de restituição (e) quanto da velocidade relativa de impacto (𝛿̇ (−) ).
Diversos autores propuseram modelos diferentes para a obtenção desse parâmetro, mas o
modelo adotado nas simulações é o de Flores et al. (2011), mostrado na Tabela 2.1 e
reproduzido na Eq.(5.2) a seguir,
8(1 − 𝑒) 𝑘
𝑐= (5.2)
5𝑒 𝛿̇ (−)
Considerando que o coeficiente de restituição seja constante para todas as condições de teste,
o amortecimento fica dependente somente da velocidade de impacto. As curvas que ilustram o
98
Uma vez que o valor da velocidade da esfera não pode ser obtido com a instrumentação
utilizada, ele será estimado a partir da resposta real da estrutura, para que o amortecimento
interno possa ser calculado e, assim, simular as condições impostas à estrutura
numericamente.
Dois casos foram analisados: vibração livre e vibração forçada. Com a estrutura vibrando
livremente, a partir de um deslocamento inicial aplicado, o valor do amortecimento interno foi
estimado considerando a velocidade de impacto igual à velocidade da estrutura no instante em
que ocorreu o primeiro impacto esfera-estrutura. Em vibração forçada, como as frequências
próximas à ressonância são as de maior interesse, por se tratar desse fenômeno, a velocidade
da esfera é estimada utilizando a resposta nessa frequência, para todas as folgas, e
consideradas constantes em toda a faixa de frequência analisada. Logo, são necessários os
gráficos com a aceleração e a velocidade da estrutura, pois no sinal de aceleração é possível
ver o instante em que ocorreu o impacto e encontrar a velocidade da estrutura nesse instante,
conforme ilustrado nas Figuras 5.13 a 5.17.
20 400
10 200
Velocidade (mm/s)
Aceleração (m/s²)
0 0
-10 -200
-20 -400
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tempo (s)
20 200
10 100
Velocidade (mm/s)
Aceleração (m/s²)
0 0
-10 -100
-20 -200
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tempo (s)
40 400
20 200
Velocidade (mm/s)
Aceleração (m/s²)
0 0
-20 -200
-40 -400
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tempo (s)
40 400
20 200
Velocidade (mm/s)
Aceleração (m/s²)
0 0
-20 -200
-40 -400
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tempo (s)
40 400
20 200
Velocidade (mm/s)
Aceleração (m/s²)
0 0
-20 -200
-40 -400
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tempo (s)
omitidos. As velocidades estimadas para cada folga utilizada estão dispostas na Tabela 5.1 e
na Tabela 5.2.
O deslocamento inicial da estrutura foi aplicado à base superior, deslocando-a até um limite
de sete milímetros. Contudo, para evitar qualquer divergência em relação à precisão do
deslocamento, a porcentagem da razão da amplitude em cada instante de tempo (A) pela
amplitude inicial (A0) foi analisada, utilizando as folgas de 7, 9, 11, 13 e 15 mm. Um
procedimento similar foi utilizado por Yasuda & Toyoda (1978), denominando-o de
“inclinação de amortecimento” (damping inclination, χ), dado pela razão da diferença de
duas amplitudes consecutivas pelo intervalo de tempo entre as amplitudes.
Em todos os ensaios com vibração livre realizados, a esfera foi posicionada inicialmente em
contato com a barreira, diferentemente da maioria dos casos analisados, em que a esfera é
posicionada no centro da trajetória. A Figura 5.19 mostra a resposta livre real da estrutura
para cada valor de folga utilizada. É possível notar que existe um ponto em que a inclinação
das curvas muda consideravelmente, que é o instante de tempo em que o impacto deixa de
existir, onde a estrutura passa a ser amortecida somente pelo amortecimento externo
(característico do próprio sistema). Dessa forma, uma estimativa do número de impactos pode
ser estabelecida. Por exemplo, considerando a resposta experimental da estrutura mostrada na
Figura 5.19 para as folgas de 15, 13, 11, 9 e 7 mm é possível observar que o instante de tempo
104
em que a inclinação dessas respostas muda é de, aproximadamente, 3,0, 3,4, 4,0, 4,7 e 6,5 s,
respectivamente. Comparando as folgas de 15 e 11 mm, por exemplo, houve um segundo a
mais de impactos quando a folga de 11 mm foi utilizada. Então, para os casos analisados,
estes instantes de tempo representam o tempo em que os impactos da esfera na estrutura
ocorrem devido ao movimento harmônico do sistema, de forma que quanto maior esse tempo
(ou menor a folga) maior o número impactos, já que a frequência de vibração é constante.
A folga interna é um dos parâmetros principais para a eficiência do absorvedor por impacto.
Como pode ser visto pelos resultados experimentais, a folga está relacionada com a taxa de
decaimento da amplitude da estrutura. Folgas maiores apresentaram taxas mais altas enquanto
que as menores folgas apresentaram taxas menores, apesar da ocorrência de maior número de
impactos, mostrando que o número de impactos não é o fator principal de dissipação de
energia. Cheng & Xu (2006) reportaram que a redução da vibração não depende do número
de impactos, mas, primeiramente, da colisão entre os corpos quando se movem um contra o
outro. A condição ideal para que o impacto seja mais eficaz na dissipação de energia é aquela
em que no instante de contato, a massa de impacto e a estrutura tenham velocidades em
sentidos opostos. Em folgas muito pequenas, parte dos impactos ocorre quando as velocidades
estão no mesmo sentido, diminuindo a eficiência.
100
Sem impacto
90 Folga = 7
Folga = 9
80
Folga = 11
Folga = 13
70
Folga = 15
60
A/A0 x 100%
50
40
30
20
10
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
tempo (s)
100
Sem impacto
90 Folga = 15
Folga = 13
80
Folga = 11
Folga = 9
70
Folga = 7
60
A/A0 x 100%
50
40
30
20
10
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
tempo (s)
Figura 5.21: Comparação dos resultados teóricos e experimentais obtidos por Du & Wang
(2010).
107
A Figura 5.22 mostra a resposta temporal experimental da base e da estrutura para uma
frequência de 8,0 Hz, cujo valor da amplitude da base foi utilizado para prescrever o
deslocamento na simulação e para calcular a Transmissibilidade de Deslocamento. Essa figura
exemplifica o critério utilizado para extrair o deslocamento da base necessário para a
simulação, sendo aplicado para todos os casos na faixa de frequência analisada.
200
Transmissibilidade Deslocamento
180
160
140
120
100
Experimental
80
Teórico
60
40
20
0
7 7,5 8 8,5 8,9 9 9,1 9,2 9,5 10 10,5
Frequência (Hz)
Os gráficos mostrados da Figura 5.24 até a Figura 5.28 ilustram o comportamento real da
estrutura em comparação com o comportamento teórico, obtido pela integração das equações
de movimento utilizando os parâmetros de contato calculados, para as folgas de 2 a 10 mm,
usando a esfera menor. Analisando, primeiramente, somente as curvas experimentais, nota-se
em todos os casos uma diminuição da amplitude do sistema na frequência de ressonância do
sistema sem impacto (9,1 Hz). Entretanto, nas frequências próximas à 9,1 Hz o efeito foi o
contrário, conforme mostrado na Figura 5.29. Esse fato foi previsto pelas simulações iniciais
mostradas no início deste capítulo (Figura 5.3). A massa da esfera, no caso, aumenta a massa
do sistema, fazendo com que haja uma diminuição da frequência natural do sistema.
180
Transmissibilidade Deslocamento
160
140
120
100
80 Experimental
60 Teórico
40
20
0
7 7,5 8 8,5 8,9 9 9,1 9,2 9,5 10 10,5
Frequência (Hz)
180
Transmissibilidade Deslocamento
160
140
120
100
80 Experimental
60 Teórico
40
20
0
7 7,5 8 8,5 8,9 9 9,1 9,2 9,5 10 10,5
Frequência (Hz)
180
Transmissibilidade Deslocamento
160
140
120
100
80 Experimental
60 Teórico
40
20
0
7 7,5 8 8,5 8,9 9 9,1 9,2 9,5 10 10,5
Frequência (Hz)
180
Transmissibilidade Deslocamento
160
140
120
100
80 Experimental
60 Teórico
40
20
0
7 7,5 8 8,5 8,9 9 9,1 9,2 9,5 10 10,5
Frequência (Hz)
180
Transmissibilidade Deslocamento
160
140
120
100
80 Experimental
60 Teórico
40
20
0
7 7,5 8 8,5 8,9 9 9,1 9,2 9,5 10 10,5
Frequência (Hz)
Figura 5.28: Transmissibilidade de Deslocamento (Com impacto - Folga 10, esfera menor).
180
160
140
Transmissibilidade 120 Sem impacto
100 Folga 2
80 Folga 4
60 Folga 6
40 Folga 8
20 Folga 10
0
7 7,5 8 8,5 8,9 9 9,1 9,2 9,5 10 10,5
Frequência (Hz)
180
Transmissibilidade Deslocamento
160
140
120 Sem impacto
100 Folga 2
80 Folga 4
60 Folga 6
40 Folga 8
20 Folga 10
0
7 7,5 8 8,5 8,9 9 9,1 9,2 9,5 10 10,5
Frequência (Hz)
Os gráficos mostrados das Figura 5.31 a Figura 5.35 ilustram o comportamento real da
estrutura em comparação com o comportamento teórico, obtido pela integração das equações
113
As simulações com a esfera maior seguiu os mesmos procedimentos adotados para a esfera
menor. Feitas as estimativas do coeficiente de restituição e velocidade de impacto, as
equações de movimento foram integradas para obter a resposta de deslocamento temporal da
estrutura e a Transmissibilidade de Deslocamento.
A massa da esfera maior é mais do que o triplo da massa da esfera menor, sendo responsável
por diminuir a frequência natural do sistema para 9,0 Hz, aproximadamente, logo a resposta
em frequência do sistema com impacto é deslocada para a esquerda em relação ao sistema
sem impacto.
Assim como foi mostrado nas simulações do item anterior, o modelo matemático descreveu
qualitativamente o comportamento real da estrutura. Em baixas e altas frequências do
intervalo utilizado, o impacto não se fez presente devido às baixas amplitudes de vibração da
estrutura. Nos casos em que os impactos ocorreram, diferenças em relação à resposta teórica e
experimental puderam ser observadas, influenciadas pelas divergências entre os valores reais
e os estimados de coeficiente de restituição e velocidade de impacto. As maiores diferenças
entre as respostas teóricas e experimentais ocorreram na ressonância. Além das limitações
consideradas para a obtenção de parâmetros reais e da não modelagem do atrito, outro fator
que pode influenciar o resultado nessa frequência, principalmente, é o comportamento dos
elementos de mola (escalas graduadas) em altas amplitudes, que podem experimentar um
comportamento não-linear. Dessa forma, variações na rigidez equivalente do sistema podem
ocorrer, modificando a dinâmica da estrutura. O modelo matemático considera um
comportamento linear da mola externa, com valor fixo de rigidez. Uma observação
importante que pode reforçar essa hipótese é que nas simulações das duas esferas utilizadas,
as maiores diferenças entre as respostas teóricas e experimentais ocorreram nas menores
folgas (2 e 4 mm), justamente as que apresentam maiores amplitudes de vibração.
114
140
Transmissibilidade Deslocamento
120
100
80
60 Experimental
Teórico
40
20
0
7 7,5 8 8,5 8,9 9 9,1 9,2 9,5 10 10,5
Frequência (Hz)
140
Transmissibilidade Deslocamento
120
100
80
60 Experimental
Teórico
40
20
0
7 7,5 8 8,5 8,9 9 9,1 9,2 9,5 10 10,5
Frequência (Hz)
140
Transmissibilidade Deslocamento
120
100
80
60 Experimental
Teórico
40
20
0
7 7,5 8 8,5 8,9 9 9,1 9,2 9,5 10 10,5
Frequência (Hz)
140
Transmissibilidade Deslocamento
120
100
80
60 Experimental
Teórico
40
20
0
7 7,5 8 8,5 8,9 9 9,1 9,2 9,5 10 10,5
Frequência (Hz)
140
Transmissibilidade Deslocamento
120
100
80
60 Experimental
Teórico
40
20
0
7 7,5 8 8,5 8,9 9 9,1 9,2 9,5 10 10,5
Frequência (Hz)
Figura 5.35: Transmissibilidade de Deslocamento (Com impacto - Folga 10, esfera maior).
Assim como mostrado na Figura 5.30, a Figura 5.36 mostra que o aumento da vibração em
frequências abaixo da frequência natural do sistema sem impacto é ainda mais evidente. Em
contrapartida, as simulações numéricas e os resultados experimentais retornaram menores
amplitudes de vibração quando a esfera maior foi utilizada como massa de impacto, fato que
está em concordância com a abordagem teórica e com trabalhos científicos já citados neste
texto.
200
Transmissibilidade Deslocamento
180
160
140 Sem impacto
120
Folga 2
100
Folga 4
80
Folga 6
60
40 Folga 8
20 Folga 10
0
7 7,5 8 8,5 8,9 9 9,1 9,2 9,5 10 10,5
Frequência (Hz)
200
Transmissibilidade Deslocamento
180
160
140 Sem impacto
120
Folga 2
100
Folga 4
80
Folga 6
60
40 Folga 8
20 Folga 10
0
7 7,5 8 8,5 8,9 9 9,1 9,2 9,5 10 10,5
Frequência (Hz)
Sabe-se que a adição de massa a um sistema promove uma redução na sua frequência natural,
influenciando na resposta em frequência deste sistema. A explicação para o aumento da
amplitude de vibração em frequências menores que a frequência natural do sistema, como
visto na Figura 5.30 e Figura 5.36, se baseia no acréscimo de uma massa que não pertencia ao
sistema inicialmente, caracterizando um novo sistema (com uma nova frequência natural). A
Figura 5.38 mostra a simulação da resposta em frequência do sistema sob uma determinada
excitação forçada, sem impacto, para dois diferentes valores de massa, 0,1255 e 0,1290 kg.
Como não existe fonte de dissipação “extra” de energia, o sistema é amortecido somente pelo
seu amortecimento característico.
118
10
Sem impacto m=0,1255
9 Sem impacto m=0,1290
7
Amplitude (mm)
0
7 7.5 8 8.5 9 9.5 10 10.5
Frequência (Hz)
Inserindo uma massa de impacto de 0,035 kg no sistema de massa 0,1255 kg, a massa total do
sistema permanece com os mesmos 0,1290 kg do sistema simulado e mostrado na Figura
5.38, porém, agora, a massa de impacto se movimenta livremente entre uma determinada
folga. Simulando as mesmas condições de força do caso anterior, é possível notar que a
resposta em frequência diminui em relação ao sistema sem impacto com uma redução da
amplitude de vibração, conforme mostrado na Figura 5.39. Deve-se observar que as curvas
“m=0,1290” e “com impacto” na Figura 5.39 tem a mesma frequência natural de 9,0 Hz,
porém a diferença em amplitude entre essas curvas é o resultado da dissipação de energia do
sistema por intermédio do impacto. Esse resultado mostra o quão importante é o impacto para
a redução da amplitude de vibração do sistema, pois baixos valores de amplitude foram
obtidos assemelhando-se a um sistema com amortecimento característico maior do que
realmente é.
10
Com impacto
9 Sem impacto m=0,1255
Sem impacto m=0,1290
8
7
Amplitude (mm)
0
7 7.5 8 8.5 9 9.5 10 10.5
Frequência (Hz)
10
c=1x1010
9
c=5x1010
8 c=1x1011
c=5x1011
7 Sem impacto
Amplitude (mm)
0
7 7.5 8 8.5 9 9.5 10 10.5
Frequência (Hz)
6. Conclusões
Neste trabalho foi proposto um absorvedor de vibrações por efeito de impacto utilizando uma
modelagem de contato não linear. Um sistema de dois graus de liberdade composto por uma
massa principal e uma massa secundária (massa de impacto) foi idealizado e suas equações de
movimento foram desenvolvidas. Uma bancada experimental foi projetada para obter as
respostas reais do sistema e, assim, compará-las com as respostas teóricas, obtidas pelo
modelo matemático.
Como sugestão para trabalhos futuros, destaca-se: estudo mais aprofundado dos parâmetros
de impacto para alimentar o modelo matemático, estudo do efeito com múltiplas esferas e
aplicação deste mecanismo em sistemas mecânicos reais com múltiplos graus de liberdade.
123
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