You are on page 1of 13

UNIVERZITET U TUZLI MAŠINSKI FAKULTET MEHATRONIKA

ROBOTI I MANIPULATORI
Uređaj za hvatanje predmeta - End Effector

1

koje su dosad obično izvršavali ljudi ručno.industrijski roboti nisu samo zamjena za ljude.sakupljanje. Specifične tehničke operacije izvođene sa.je dovela do potrebe za razvojem efektivnije opreme za rukovanje i prenos objekata u industriji.Rastuća konkurencija industrijskih robota namjenjenih za izvršavanje zadataka.nautici i sl.radijacija.ovi zadaci nisu ograničeni samo na hvatanje i pozicioniranje. 1.bez obzira na činjenicu da je robot fleksibilna mašina.ubrzanja ili usporenja) karakteristika bez obzira na procese izazazvane specifičnim silama i momentima.dinamičkih(kretanja.ili u vezi sa.kao što su nehigijenski uvjeti.. Upavo kao što su ljudske ruke organi manipulacije kod čovjeka.Ovo je.metoda i alata čineći tako radna okruženja i sam rad lakšima i učinkovitijima.monotoni poslovi i sl.odnosno njihove su potencijalne zamjene) U tehnologijama robota griperi pripadaju funkcionalnim jedinicama koje imaju najrazličitije oblike i najveći dijapazon dizajnerskih rješenja.aeronautici.1.Grperi rade sa: • Industrijskim robotima(hvatanje i manipulacija sa objektima) • Teška automatika(pakovanje.) • U proizvodnim tehnologijama kod senzorima vođenih objekata • Kod opreme za dizanje tereta(sa užetom ili lancima).Naravno primjera ima svugdje.Iz ovog razloga griperi upravo zaslužuju posebnu pažnju.Ipak.u medicini.mikroaskupljanje.pa se stoga sve češće koristi termin „end-effector“.) • NC mašinama(promjene alata) i mašinama za specijalne namjene • Ručno upravljanim(Hand-guided)manipulatorima(daljinsko hvatanje.Njihova relevantnost je mnogo češće u aplikacijama koje su izvan normalnih radnih uvjeta koje može izdržati čovjek.a to je ponavljanje funkcija. Uvod u tehnologije hvatanja objekata Ljudski rad se uvijek povezivao sa mogućnostima specifičnih osobina.iz razloga što griperi izvršavaju mnogo specifičnije i kompleksnije zadatke.griperom.dakle.u transportnim sredstvima • Uslužna robotika(upravljački alati koji su potencijalno slični sa protezama i ortozama ruku.mase). Griperi se ne koriste samo kod industrijskih robota:oni predstavljaju univerzalnu komponentu u automatici.tako su i robotski griperi jedini njegovi dijelovi koji su u direktnom kontaktu sa radnim prostorom.naročito alata za kupljenje i hvatanje objekata(obično nazivanih „gripperi“). 2 . Određivanje i promjena pozicije i orijentacije objekta relativno u odnosu na upravljačke i hvatačke elemente po osama u zglobovima.hemijska industrija ili primjeri koji su više psihološke prirode.1 Griperi za mehanizaciju i automatiku Griperi su aktivne veze između opreme za upravljanje i hvatanje i radnog komada ili generalno između hvatajućih organa(obično su to prsti gripera) i objekta koji je potrebno pozicionirati.mehanizacija.Njihove funkcije zavise od specifičnih aplikacija i uključuju: • • • • Trenutno održavanje određene pozicije i orijentacija objekta relativno prema griperu i opremi za hvatanje-prstima Zadržavanje statičkih(težine.Ipak.

Ručno upravljani(teleoperacijski) ili auotomatski manipualtori se koriste u ovim tehnologijama obično kao rukujuće mašine.odlaganje.Iskustva ukazuju.s ciljem da se omogući upravljanje i pozicioniranje delikatnih komponenata u mikrotehnologijama. 3 .Termin „gripper“ se također koristi u slučajevima gdje nema stvarnog hvatanja objekta. 1.kao što je na primjer u civilnom inžinjerstvu.Mnogi griperi su „uposleni“ u proizvodnim linijama.2 Definicije i konceptualne osnove Organi ili alati za hvatanje objekata predstavljaju završetke kinematskog lanca u sistemima industrijskih robota i olakšavaju interakcije istih sa njihovim radnim okruženjima.odnosno radnih objekata kojima se upravlja i koji se pozicioniraju.skladištenje objekata i sl.istraživanju svemira.Posljedica ovoga.medicini i paraceutikalnom inžinjerstvu svakim dano se povećava.i s druge stane naravno sve veće želje za pouzdanim i tačnim sistemima će stimulisati daljnja istraživanja i razvoj dizajna gripera u budućnosti.Ovo ide rame uz rame sa razvojem inovativnih upravljačkih metoda.zanatstvu.fitovanje.nego i sa operacijama kao što su presovanje. Premda se manipulisanje sa različitim oblicima objekata može vršiti sa univerzalnim griperima koji imaju široke opsege širine otvora hvatača.kao što je pakovanje.u smislu većeg dijapazona upravljanih objekata.Pored konvencionalnih gripera.u većini slučajeva moraju se adaptirati prema specijalnim oblicima manipulisanih radnih objekata.Broj gripera koji se koriste u neindustrijskim područjima.je naravno. U posljednje vrijeme se sve više razvijaju minijaturni griperi. Generalno end-efektori nisu dijelovi koji se obično isporučuju od strane proizvođača baze robota.U zavisnosti od specifičnih zahtjeva.vezivanje i sl.nego se više radi o pridržavanju ili oslanjanju objekta.kao na primjer kod usisavanja gdje sila zadržavanja djeluje na tačku.kod kojih su hvatači oblikovani u zavisnosti od radnih elemenata.da će u budućnosti jedino biti moguće odgovoriti na zahtjeve iz prakse ako fleksibilni dizajn gripera i svih ostalih pripadajućih upravljačkih i pozicionirajućih alata bude obezbjeđen.postoje i brojni namjenski specijalno oblikovani griperi.Veliki broj različitih zahtjeva.kao i metoda za pozicioniranje objekata.Oni osiguravaju poziciju i orijentaciju kada prenose objekat do neke nove zadane pozicije.liniju ili površinu.ili se čak specijalno dizajniraju za određenu namjenu.oni se biraju kao specijalni alati iz kataloga raznih proizvođača robotskih elemenata i alata.Hvatanje se postiže proizvođenjem određenoe sile i formiranjem jednog elementa u tom slučaju.to da griperi moraju postati fleksinbilniji nego što jesu trenutno.Mnogi eksperti smatraju da su sposobnosti gripera osnovni faktor za ekonomsku efektivnost automatskih sistema. Griperi su podsistemi upravljačkih-hvatačkih mehanizama koji obezbjeđuju trenutni kontakt sa objektom koji je potrebno uhvatiti.Složeni sklopovi se ne dobivaju samo sa pozicioniranjem i manipulacijom objekata.

Astriktivni vakuumski usisavački griperi ne zahtjevaju takvu kinematiku. čisto zatvaranje silom 4.1). Osnovna vilica(univerzalna vilica):Dio imapktivnog gripera namjenjenog za pomjeranje. Funkcionalni lanac je dat kao:aktuator(drive)→ kinematika → sistem hvatanja.astriktivna i kontigutivna)hvatanja objekata su prikazane na šest različitih primjera(Slika 1. Čisto zatvaranje bez stiskanja 2.Međutim.Sila hvatanja je određena sa energijom potrebnom za mehaničko kretanje koje dovodi do statičke sile hvatanja. zadržavanje pomoću adhezivnog(prionjivog)medija Slika 1.1. Postoje određeni karakteristični termini koji se obično koriste u tehnologijama hvatanja i pozicioniranja objekata. Potrebno je razlikovati pojmove hvatanja i držanja(zadržavanja). zadržavanje pomoću magnetnog polja(polje sila) 6.sile držanja teže da održe objekat u određenoj poziciji. Kratak pregled važnih pojmova korištenih u tehnologiji gripera je: Astriktivni griper:Sila obavezivanja proizvedena poljem je astriktivna. vakuumsko držanje(pneumatsko zatvaranje silom) 5.magnetizmom ili elektrostatičkim nabojem.osnovni hvatači(ralje) mogu biti dodatno fitovani sa prstima s ciljem postizanja većih mogućnosti osnovnog gripera za specijalne namjene.Kao što je prikazano na slici 1. 4 .2 osnovni elementi mehaničkih gripera će biti najviše spominjani u narednom tekstu.sve dok ga nije potrebo ponovo otpustiti.U mnogim slučajevima sile zadržavanja su manjeg intenziteta od sila hvatanja.Griperi se obično sastoje iz nekoliko modula i komponenata.Integralni dio mehanike gripera.1 Mogućnosti hvatanja sfernog objekta Tri najviše korištene forme(imapktivna. parcijalna forma fitovanja kombinirana sa stiskanjem 3.međutim samo za mehaničke gripere.Ovo polje može biti izazvano kretanjem vazduha(vakumsko usisavanje).osnovna vilica se obično ne zamjenjuje.Dok se sile hvatanja djeluju u inicijalnim tačkama tokom procesa hvatanja objekta.

Daljinski upravljački centar nosač Prst gripera Osnovni hvatač(ralja) produženi hvatač(ralja) Spojnica Osnovna jedinica:Osnovni modul koji sadrži sve elemente gripera koji su ukomponvani tako da spajaju griper sa manipulatorom.koja je opremljena sa tri ili više spojenih prstiju i može biti sposobna za sofisticirane. Spretna ruka:Antropoidna umjetna ruka(rijetko u industrijskim primjenama). 6. Hemoadhezija(hemosjedinjavanje):Sila kontigutivne prehenzije(hvatanja) stvorena je hemijskim efektima. 5 .Primjeri uključuju hemijsku i termalnu adheziju.pnematsku.Slika 1. 5.Girperi čije površine moraju imati direktni kontakt sa površinom objekta s ciljem proizvođenja operacije hvatanja se nazivaju upravo kontigutivni.Sposobnost spajanja implicira mehanički. 4. 2 Podsistemi mehaničkog gripera 1.hidrauličku) energiju transformiše u rotaciono ili translatorno kretanje u posmatranom kinematskom sistemu.programske ili daljinski upravljane operacije. 2.s namjerom za trenutno i funkcionalno nezavisno simultano hvatanje dva različita objekta. Kontrolni sistem:U večini slučajeva to je relativno jednostavna kontrolna komponenta za analizu ili pred-procesna informacija senzora za regulaciju i/ili automatsku prilagodbu sila hvatanja. Kontigutivni griper:Kontigutivno znači dodorno. 3.energetski i informacijski interfejs.Obično u obliku jedinjenja. Dupli griperi:Dva gripera spojena na istu bazu. Pokretački sistem:Komponenta sklopa koja korištenu(električnu.dodirivanje.

3 pokazuje griper sa tri translatorna i tri rotaciona stepena slobode.ali u većini slučajeva automatsko.Prilikom tog procesa.Prsti su obično upakovani sa produženim otvorima gripera na njihovim završecima.KS(Koordinatni sistem)gripera je normalno definisan relativno u odnosu na KS spojnice industrijskog robota.s obziorm na tip prsta. 6 .mijenjanje end-efektora korištenjem standardnog mehaničkog interfejsa.biti modifikano da odgovara profilu objekta i može se mijenjati. Produžene vilice:Dodatni(opcionalno)otvor smješten na vrhu prsta imaktivnog gripera. Griper:Opšti termin za sve hvatačke uređaje. Elektrospajanje:Sila hvatanja ili spajanja ostvarena djelovanjem elektrostatičkog polja.To može.elatsični ili višesegmentni hvatački organi za obuhvatanje ili zatvaranje objekta koji je potrebno pozicionirati.Prsti gripera su obično(ne uvijek) aktivni dijelovi za ostvarivanje kontakta između gripera i objekta. End-efektor:Opšti termin za sve funkcionalne jedininice uključene u direktni interakciju robotskog sistema sa okruženjem ili datim objektom.treba napomenuti.Ovaj koordinatni sistem se koristi za određivanje orijentacije gripera.Slika 1.Dual griperi:To je sistem od dva gripera spojena na isti supstrat. Ose gripera:Sistem sa ishodištem u TCP(Tool Center Point)-težište alata. Sistem promjene gripera:Modul za brzo manualno.3 Koordinatni sistem gripera(KS) Prsti gripera:Kruti. Slika 1.instrumentalnu opremu i druge elemente koji se nalaze na kraju kinematskog lanca.s namjerom simultanog hvatanja dva objekta.svi kontrolni i napojni kablovi moraju biti diskonektovani.Termin uključuje gripere.robotske alate.kako u robotskim tako i u drugim sistemima.

s ciljem simultaneistovremene operacije hvatanja više od jednog objekta.Griper-ruka:Griperi sa više povezanih prstiju.Ova osobina može ponekad biti potaknuta primjenom takvih površina ili elemenata(adapteri) koji su namjenjeni za određene procedure.Otvor ne mora nužno biti u kontaktu sa objektom koji je potrebno uzeti i pozicionirati.Zupčanik određuje konačnu brzinu kretanja vilice gripera i karakteristike sile hvatanja. Planiranje zahvatanja:Bavi se sa pitanjem kako osigurati stabilno sparivanje između gripera robota i radnog komada-objekta.odnosno površina koja je pridružena silama hvatanja.Može se također primjeniti i na pasivne zadržavajuće uređaje. 7 .na primjer f=9.Strategija zahvatanja mora biti izabrana na takav način da ju je moguće postići na stabilan način i bez mogućnosti kolizijesudara.od kojih svaki predstavlja otvoreni kinematski lanac i posjeduje veliki broj stepeni slobode kretanja sa f zglobova.kratkotračni elementi.Odstupanje nakon pozicioniranja gripera na objekat ili nakon zahvatanja je tolerantno.Zavisno od osobina površine objekta.zglobni alati i elementi.Što je veća kontaktna površina kod imapktivnih gripera.pasivno ili aktivno odstupajuće kretanje). Predzahvatanje:Prikladnost objekta da bude automatski uhvaćen.posebna ograničenja moraju biti uključena s ciljem izbjegavanja kontakta gripera sa određenim dijelovima objekta(zabranjene zone).na primjer rotacioni.otvor i prste. Otvor(vilica) gripera:Dio gripera za koji su obično spojeni prsti.koji se aktiviraju u slučaju preopterećenja ili kolizije s ciljem zaštite robota i gripera od eventualnog oštećenja(signali upozorenja. Zahvatanje(Prehension):Operacija smještanja objekta u ili na griper.zamjenski sistemi.mjerni uređaji i ostali senzori. Prostor gripinga(hvatanja):Prostor hvatanja preko duž kojeg se prenosi sila na površinu objekta.Najčešće korištene kinamatske komponente su poluge. Kinematski sistem: Mehanička jedinica(zupčanik)pretavara kretanje pogonskog člana u izvršnu akciju zahvatanja(kretanje vilice gripera) sa karakterističnim prenosnim odnosima za brzine i sile. Sistem držanja:Termin koji se obično koristi za aktivne sisteme hvatanja uključujući griper.vijci ili zupčanici sa polugama-zupčasta letva.mehanizmi za zaštitu od kolizije i preopterećenja. Magnetno spajanje:Sila zahvatanja je uzrokovana djelovanjem magnetnog polja(stalnog ili električno stvorenog) Višegriperski sistemi:Nekoliko gripera montirano je na istu bazu.manji je pritisak na površinu objekta.Griperi bez pokretnih elemenata nemaju kinematskih osobina.Pri mnogim okolnostima.aktivacija trenutnog zaustavljanja. Površina hvatanja:Površina pasivnog kontakta između gripera i objekta.mase i snage pri izlaganju silama stiskanja i hvatanja. Sistem zaštite:Ovo su elementi spojeni sa unutranje ili vanjske strane gripera. Sistemi zahvatanja: Ovo su kompletni sistemi koji uključuju gripere sa dodatnim jedinicama(podsistemima).

registraciju objekta.4 Sinhronizacija prstiju gripera Poklopac pnumatski cilindri kućište osovina sa navojem ploča Vodiči vilice gripera osnovna vilica sigurnosni vijci brtva TCP(težište alata):Radna tačka na kraju kinematskog lanca.pri čemu su ostali relativno postavljeni u odnosu na njega.veličine uglova i putanje itd.Koordinatni sistem(KS)čije se ishodište poklapa sa TCP se naziva KS alata.Treba napomenuti da sile zadržavanja i hvatanja ne moraju uvijek biti jednake. 6. 2.Ovo može uključivati senzore ugrađene u end-efektor. 8. Senzorski sistem:Senzori au značajni za zadatak zahvatnja objekta.5 Koordinatni sistem sa više gripera 8 .S ciljem postizanja ovakovog kretanja prsti moraju biti sinhronizovani. Usisni element:Obično se odnosi na pasivni usisni element(disk. 4. Slika 1. 1.što se može vidjeti na slici 1. Usisna glava:Oblik astriktivnog gripera koji može sadržati jedan ili više usisinh elemenata pri čemu je vazduh aktivno izvlačen stvaranjem vanjskog negativnog pritiska.kapicu ili sondu) koji ne zahtjeva aktivno vakumiranje. 7. 3.nego se oslanja na evakuaciju zraka izazvanu iskrivljivanjem elementa o površinu objekta.za detekciju.5) ili jedan osnovni TCP. 5.Sistemi sa više gripera mogu posjedovati višeTCP-ova(Slika 1. 9.4 mogu se pomjerati sinhronizovano pomjeranjem osovine u desnu ili lijeviu stranu.determinaciju sile stiskanja.Pneumatski cilindri. Sinhronizacija:Kod većine gripera sa 2 ili 3 prsta cilj je uniformno zatvaranje prstiju ka centru gripera.vjerovatno sa integrisanim podacima predprocesiranja. Slika 1.Zadržavanje:Odnosi se na period nakon zahvatanja objekta koji je već u tom slučaju u griperu.TCP se također smatra i za programsku referentnu tačku za end-efektor i kao što pravilo kaže to je centar KS-a gripera.

Termospajanje(Termoadhzija):Sile kontigutivnog zahvatanja ostvarene termičkim efektima.6 je prikazano poređenje kandže orla sa griperom.Ruke raka na ovim krajevima imaju slijedeće dizajnerske osobine: • • • Imaju veliku ugao zakretanja pri malom broju poluga-elemenata Mogu stvoriti relativno velike sile Zglobovi između poluga ruke su slobodni od mehaničkog rada i mogu da rade pod velikim pritiscima.odnosno utjecaj procesa prirodne evolucije primjenjenog na tehniku.podizanja i manipulacije objektima.7Konstrukcija modela-kliješta raka 9 . Slika 1.Udovi rakova završavaju sa robusnim makaznim mehanizmom koji služi za hvatanje i pritisak istovremeno.te ga pozicionirati prema zadanom programu.3 Poređenje gripera sa prirodnim sistemima Priroda je procesom evolucije stvorila niz različitih interesantnih mehanizama zahvatanja.gdje je pokazano rješenje problema zahvatanja objekta pri složenim uvjetima.bez obzira na opseg kretanja Slika 1.6 Kombinirane metode hvatanja Kliješta raka su još jedan dobar primjer imitacije od strane čovjeka izvedene na griperima robota. Objekat ili radni komad:Opšti termin koji se odnosi na komonentu ili objekat koji je potrebno zahvatiti ili koji je već zahvaćen od strane gripera. 1. Na primjer na slici 1.Obično u formi zamrzavanja ili topljenja.

naročito u vezi sa oko-šaka povratnom spregom.kao i kod čovjeka raspored otpora nije isti.Oko 90% gripera.p.9.pozicioniranja.odnosno hvatačkih operacija u industriji moguće je vršiti sa troprstnim griperima. 10 .Poznati grčki filozof Aristotel(384-322.dobivamo dijagram prikazan na slici 1. Naravno.9 Primjena šake čovjeka-primjena specijalnih alata 1.kosti dlana i kosti prstiju. Slika 1.pa i o tome treba voditi računa.Ljudske šake sa 5 prstiju predstavljaju fleksibilan i koristan organ uzimanja. Broj alata(mogu biti i griperi) 2.8 Mehanički sistem zglobova –ljudska šaka Ako posmatramo aktivnosti čovjeka i rada njegovih ruku za industrijske primjene i napravimo direktnu vezu šake čovjeka i primjenjenih alata sa brojem gripera i prstiju.e.n.Kosti šake su anamtomski podjeljeni u tri grupe:zglob ili karpalne kosti(16 kostiju). Slika 1.g.s obzirom na opreacije koje griper treba da vrši. Mogućnosti hvatanja Nulti prsti na dijagramu predstavljaju kretanja zglobova ruke robota.S druge strane dodavanje petog prsta ne utiče mnogo na industrijski proces.hvatanja.a ne prstiju gripera.kod prstiju gripera.) je opisao šake kao „alati svih alata“.

Pogonski zupčanici pogone tačke. Naravno pored zupčanika postoje i drugi mehanizmi i kinematski parovi za prenos kretanja i sile sa pogonskih članova na end-efektore.naročito njenog dijela analize tačkastih masa i sila.te manje ili više složenih mehanizama.mogućnosti obezbjeđenja adekvatne sile.često nazivanih spretne(dextrous) ruke.čak i u slučajevima kada se vrše automaski.su još uvijek u fazi idejnog razvoja i trenutno sa veoma malo industrijske primjene. Zupčanik je pretvarač kretanja koji mijenja pogonski parametar x u pogonski parametrar y.što je u slučaju astriktvinih gripera nemoguće bez dodatnih elemenata.ravni ili tijela nekog mehanizma sa aktiviranim vezama duž definirane putanje u dvije ili tri dimenzije.To su najviše korišteni griperi sa velikim opsegom tehničkih rješenja.koji se u većini slučajeva kreću sinhronizovano.Univerzalni multi-prstni griperi koji mogu imati i do pet zglobnih prstiju. Prenosni zupčanici su prenosnici kretanja i sile.Treba napraviti razliku između prenosnih i pogonskih zupčanika.Kinematski parovi se odnose na 11 .Kao posljedica griperi bi uvijek trebali biti smatrani i vrijednovani za svaki pojedinačni slučaj.U većini slučajeva oni prenose rotaciono kretanje ulaza na izlazni mehanizam(obično sa smanjenom rotacionom izlaznom brzinom).Normalno se sastoje od dva i četiri prsta.Pogonski lanac se sastoji od motora.1 Pogoni imapktivnih gripera Kretanje prstiju se može realizirati sa brojem mogućih primarnih pokretača. Impaktivni mehanički griperi Sila zadržavanja i držanja objekta stvorena od strane mehaničkih gripera je bazirana na fizikalnim efektima klasične(Newton-ove) mehanike.kao i mogućnosti podešavanja oblika gripera prema obliku objekta.10.10 Opšti algoritam cijelog ciklusa 2.Adekvatni dizajn također ih može dodatno učiniti sposobnim za centriranje i kvalitetno pozicioniranje objekata.Proces pozicioniranja nekog objekta.kočnice i eventualno elemenata sa mogućnostima mjerenja puta ili ugla zakretanja.zupčanika. 2.To je postignuto pretavaranjem nekog od oblika energije u mehaničku energiju što odgovara traženoj formi kretanja.radnog komada je prikazan na slici 1. Slika 1. Često komlicirani dizajn impaktivnih mehaničkih gripera je kompenziran njihovom operacionom pouzdanosti.gdje vidimo da proces uključenja uređaja za stiskanje-hvatanje može biti smatran kao ekvivalent za finalni korak sklapanja.Operacije hvatanja su uvijek integralni dio mnogo složenijih manipulativnih zahvata.

Najviše korišteni pogoni kod impaktivnih gripera su: • Step motori Primjenjuju se u jeftinijim sistemima sa proporcionalnom tehnikom umjesto pneumatskog pogona.u većini slučajva.i postoje njihove razne izvedbe.Najvažnije je.ali drugih laganih komponenata.da dizajn gripera i njegove osobine odgovaraju silama koje djeluju. 12 .na primjer za ekstremno velike brzine vilica gripera. Slika 3. • Linearni motori Primjenjivi na proporcionalne operacije pri velikim brzinama.pri čemu je mahaničko pojačanje postignuto preko koničnog zupčastog mehanizma.u zavisnosti od broja potrebnih stepeni slobode kretanja gripera. Svaki pogonski sistem je karakterističan po nekim specifičnim osobinama. • Servomotori(DC motori u servotehnici) Koriste se sa aspekta primjene osjetljivih sila i regulacije pozicije.Njihova pouzdanost i vijek trajanja su veliki.i mogućnosti simultanog mjerenja.1Piezoelektrično pogonjeni griper za manipulaciju CD-ovima Na slici 3.međutim. • Piezoelektrični pogon Primjenjiv za prenos i pozicioniranje ekstremno laganig objekata i brzog upravljanja i manipulacije.1 je prikazan troprstni pritezač namjenjen za manipulaciju i pozicioniranje kompaktnih diskova.U odnosu na pneumatski pogon ima prednost zbog mogućnosti proporcionalne kontrole sile i pozicije prstiju u okviru njihovih radnih prostora.U većini slučajeva ovi motori imaju više ograničenja nego prednosti.odnosno prstiju oko 50 ms(milisekundi).zglobove.ali mogućnost ostvarivog udarca je nešto ograničena.dok je vrijeme otvaranja i zatvarnja gripera.Dizajniran je oko jednog piezoelektričnog bimorfnog aktuatora.

Svaki griper ima i svoje nedostatke. Ralf Steinmann. Rekli smo da je priroda procesom evolucije stvorila niz različitih interesantnih mehanizama zahvatanja. Zaključak U ovom seminarskom radu nam je bio zadatak da opišemo "Uređaj za hvatanje predmeta" tkz.Gareth J.3.John Lovine 13 . Monkman. podizanja i manipulacije objektima. 4. to više možemo očekivati naprednije gripere. Stefan Hesse. Henrik Schunk Fundamentals of Robotics Linking Perception to Action . Literatura • • • Robot Grippers . Vidjeli smo da griperi imaju neke prednosti gdje smo rekli da Griperi se ne koriste samo kod industrijskih robota: oni predstavljaju univerzalnu komponentu u automatici. "End Effector". gdje smo pomoću ovim postupkom izvršili poređenje gripera sa prirodnim sistemima. Sto vise tehonologija napreduje.Ming Xie Robots Androids and Animatrons .