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Desarrollo de Robots modulares de tipo serpiente para búsqueda y rescate en entornos urbanos

Juan González-Gómez, Javier Gonzalez-Quijano, Houxiang Zhang, Mohamed Abderrahim Robotics Lab
Universidad Carlos III de Madrid

8º Workshop - Robots de Exteriores- Robocity 2030-II Centro de Automática y Robótica (CSIC-UPM) Arganda del Rey, Madrid 2/Dic/2010

Índice

Índice
1.

Introducción

2. Habilidades 3. Sentido del tacto 4. Mecánica 5. Experimentos 6. Conclusiones

Desarrollo de Robots modulares de tipo serpiente para búsqueda y rescate en entornos urbanos

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1.- Introducción

Búsqueda y rescate en entornos urbanos (I)

Entorno:

No estructurado/caótico Escombros ¡Peligroso! Encontrar supervivientes rápidamente Versátiles Flexibles Adaptables

Prioridad:

Robots:

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1.- Introducción

Búsqueda y rescate en entornos urbanos (II)

Los robots serpiente/gusano son buenos candidatos:
● ●

Modulares

Tolerantes a fallos Versátiles Bajo coste
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Pequeña sección Cuerpo flexible

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1.- Introducción

Búsqueda y rescate en entornos urbanos (III)

Tres capacidades importantes: locomoción, trepar y agarrar

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2.- Habilidades: Locomoción

Controlador bio-inspirado para robots ápodos
CPG CPG CPG

Osciladores sinusoidales:
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Ventajas: ● Se necesitan pocos recursos para su implementación

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2.- Habilidades: Locomoción

Modos de caminar

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2.- Habilidades: Trepar

Modos de trepar

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2.- Habilidades: Trepar

Principio de ventosas pasivas vibrantes

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2.- Habilidades: Agarrar

Modos de agarre

1.- Agarre con la cola 2.- Agarre con la cabeza

3.- Agarre con el cuerpo 4.- Agarre con dos puntos

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3.- Sentido del tacto

Sentido del tacto

Anillos táctiles capacitivos y flexibles Fáciles de adaptar a cualquier robot serpiente Resolución adaptable cambiando la distancia entre anillos

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4.- Mecánica

Módulos y robots

Módulos Y1 Módulos MY1 Prototipos de 1D y 2D

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5.- Experimentos

Locomoción

Trepar

Vídeos

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5.- Experimentos

Agarre

Simulación del agarre de un cilindro, usando OpenRave Plug-in desarrollado por nosotros

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6.- Conclusiones

Conclusiones

Buenos candidatos para usarse en aplicaciones de búsqueda y rescate Implementación de 3 habilidades: Locomoción, trepar y agarre El sentido del tacto es importante para implementar esta habilidades Todavía queda mucho por desarrollar

Trabajos futuros

Integración del sentido del tacto con la locomoción Movimientos en 2D sobre superficies verticales Implementación del agarre en los prototipos

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Desarrollo de Robots modulares de tipo serpiente para búsqueda y rescate en entornos urbanos

Juan González-Gómez, Javier Gonzalez-Quijano, Houxiang Zhang, Mohamed Abderrahim Robotics Lab
Universidad Carlos III de Madrid

8º Workshop - Robots de Exteriores- Robocity 2030-II Centro de Automática y Robótica (CSIC-UPM) Arganda del Rey, Madrid 2/Dic/2010