N° D’ORDRE : 8518

UNIVERSITE PARIS-SUD XI Faculté des Sciences d’Orsay

THÈSE DE DOCTORAT
SPECIALITE : PHYSIQUE

Ecole Doctorale « Sciences et Technologies de l’Information des Télécommunications et des Systèmes »

Présentée par :

Zaatar MAKNI

Sujet :

Contribution au Développement d’un Outil d’Analyse Multiphysique pour la Conception et l’Optimisation d’Actionneurs Électromagnétiques
Soutenue le 12 décembre 2006 devant les membres du jury :

M. Bertrand NOGAREDE, Professeur à l’ENSEEIHT M. Mondher BESBES, Ingénieur de recherche au CNRS M. Jean BIGEON, Directeur de recherche au CNRS M. Pascal BROCHET, Professeur à l’Ecole Centrale de Lille M. Christophe ESPANET, MC-HDR à l’Université de Franche-Comté M. Claude MARCHAND, Professeur à l’Université Paris-Sud XI

Président du jury Co-encadrant Examinateur Rapporteur Rapporteur Directeur de thèse

Remerciements
Le travail de recherche présenté dans ce mémoire a été effectué dans le Laboratoire de Génie Electrique de Paris (LGEP), dans l’équipe Conception Commande et Diagnostic (COCODI), département Modélisation et Contrôle des Systèmes Electromagnétiques (MOCOSEM). Je remercie M. Frédéric BOUILLAULT, Directeur du LGEP et ex-responsable du DEA de Génie Electrique de Paris, de m’avoir donné la chance de découvrir le monde de la recherche à travers le LGEP. Je remercie M. Adel RAZEK, directeur de recherche au CNRS, responsable du département MOCOSEM et délégué aux thèses de l’Ecole Doctorale STITS, de m’avoir accueilli dans le département ainsi que pour ses conseils et son soutien. J’exprime ma profonde gratitude à M. Claude MARCHAND, Professeur à l’Université Paris-Sud XI, responsable de l’équipe COCODI, qui a encadré ces travaux de thèse. Je le remercie chaleureusement pour son encadrement, ses remarques pertinentes et son soutien tout au long de cette thèse. Ses qualité humaines et scientifiques font de lui le « chef » avec qui j’ai eu beaucoup de plaisir à travailler. Mes plus vifs remerciements s’adressent à M. Monder BESBES, ingénieur de recherche au CNRS, pour sa précieuse participation à l’encadrement de ces travaux et sa disponibilité tout au long de cette thèse. Qu’il trouve ici l’expression de ma profonde reconnaissance. Je remercie M. Bertrand NOGAREDE, Professeur des Universités à l’ENSEEIHT, de m’avoir fait l’honneur de présider le jury. Je remercie M. Pascal BROCHET, Professeur des Universités à l’Ecole Centrale de Lille, ainsi que M. Christophe ESPANET, Maître de Conférences HDR à l’Université de FrancheComté, pour l’honneur qu’ils m’ont fait d’examiner ce mémoire en qualité de rapporteurs. Leurs avis éclairés m’ont été précieux. Je remercie également M. Jean BIGEON, Directeur de recherche au CNRS, pour l’intérêt qu’il a porté à ce travail en acceptant de l’examiner et pour les nombreux échanges qui ont pu m’apporter des idées de réflexions indispensables. J’exprime toute ma sympathie à mes camarades de travail pour l’ambiance chaleureuse qui a toujours régnée. Je ne saurais omettre de remercier Mlle Monique SAVREUX, Mme Françoise MONDESIR, Mme Christine SAFAKHAH et Mme Brigitte VINCENT pour leur disponibilité, leur sympathie et leur aide précieuse.

Sommaire
INTRODUCTION GENERALE.......................................................................................................... 1

CHAPITRE 1 ......................................................................................................................................... 4
METHODOLOGIE DE CONCEPTION DE SYSTEMES ELECTROMAGNETIQUES ............ 4

1. Introduction .................................................................................................................... 4 2. La conception en génie électrique.................................................................................. 5 3. Les différentes phases de la conception ......................................................................... 6
3.1. Choix de structure ............................................................................................................. 7 3.2. Dimensionnement de la structure choisie ........................................................................ 8 3.3. Analyse des solutions et validation................................................................................. 10

4. Outils d’aide à la conception........................................................................................ 10
4.1. Outils d’aide au choix de la structure ............................................................................ 11 4.2. Outils d’aide au dimensionnement ................................................................................ 11
4.2.1. Outils de dimensionnement par approche procédurale ............................................................ 13 4.2.2. Outils de dimensionnement à l’aide de systèmes experts ........................................................ 14 4.2.3. Outils de dimensionnement à l’aide d’algorithmes d’optimisation.......................................... 14

5. Le dimensionnement par optimisation ......................................................................... 15
5.1. Formulation du problème .................................................................................................. 16 5.2. Les algorithmes d’optimisation ......................................................................................... 16
5.2.1. Les algorithmes stochastiques.................................................................................................. 16 5.2.2. Les algorithmes déterministes.................................................................................................. 17

5.3. Les deux familles de modèles ........................................................................................... 19
5.3.1. Les modèles analytiques .......................................................................................................... 19 5.3.2. Les modèles numériques .......................................................................................................... 21

5.4. Conclusions sur le dimensionnement par optimisation ..................................................... 22
5.4.1. Modèle analytique et algorithme du gradient........................................................................... 23 5.4.2. Modèle numérique et algorithme déterministe direct (Simplex).............................................. 23

6. Conclusion.................................................................................................................... 24
CHAPITRE 2 ....................................................................................................................................... 25
OUTIL ET APPROCHE DE CONCEPTION.................................................................................. 25

1. Introduction .................................................................................................................. 25 2. Dimensionnement par optimisation et prise en compte des phénomènes couplés....... 26 3. Les modèles de couplage.............................................................................................. 28

133

......................1..... 63 5............. Transmission de la chaleur par convection ..... 30 4..........3................................................................................................... 41 2.........................................1...................................................... 30 3.............................................................................................................................4......... 29 3........ 30 4..................2..................................... 56 3......... 43 2.... 45 2.................. 31 4................................................. Equations de Maxwell ..........2.................. 51 3.............................................. Introduction ......... 51 3.................................1.............................................1..................................... Transfert de chaleur........3.............................................................................................2.................................................. Couplage bidirectionnel ......... 59 4............................................ Modélisation des phénomènes élastiques............................................................................................................. Couplage unidirectionnel .............................................................. 69 134 ....... 66 5...........................................................2.........................................................3. 42 2. Equations de la mécanique des solides et discrétisation éléments finis .............................................................2...........3................................................ Comportement élastique de la matière ....................................................................... Généralités........................... 55 3..................... Réponses aux excitations .. Conclusion. Outil de calcul analytique..... 41 1............... Résolution par la méthode des éléments finis ...............................1.... 66 5.................................................. Outil d’aide à la conception.......................................... 53 3........ 66 5...... 33 4...........................4................................... Modélisation locale des phénomènes électromagnétiques......................................................................................1...................... Analyse modale...... 38 6..................................... Modélisation numérique des vibrations d’origine électromagnétique .........................................................................................2. Prise en compte du mouvement.........................................3.........2............................. Couplage fort............................................ Modélisation numérique des phénomènes couplés .. 42 2................ Conduction dans les couches cylindriques avec génération de chaleur .................2..............4............ Approche numérique ........ 48 3.............................1. Modèles d’élasticité en 2D ...............................................................................................4.......................................................4............................ Conduction dans les couches cylindriques sans génération de chaleur........................................................ 36 5......................................... Calcul des forces magnétiques ....................2...... 54 3............................................................................... Modèle pour le calcul des pertes dans les aimants ......... 68 5........................... 58 3.......1................... Couplage magnéto-mécanique . Approche Analytique ....................................................... Méthodologie de conception .................... 61 4............................ 67 5..............3..................................... Formulation du problème électromagnétique....................... 40 CHAPITRE 3 ....................................................... 34 4......................4..................................... 61 4...... La conduction dans les solides ............................3.........................................................5................2.. 35 4.......... Approches analytique et numérique de dimensionnement par optimisation................................................... 41 MODELISATION DES PHENOMENES COUPLES ....... Tenseur d'élasticité ................

................................ 72 CHAPITRE 4 ....................... Calcul des pertes Joule . Conclusion..................................................... Choix de la structure.................................................................................................................... Modèle thermique ................................................................................................... Couplage magnéto-thermique .....1..... Calcul des pertes Joule du moteur.. 73 2.............................1............................... 94 3..................................... 77 4.2..... Calcul de champs .................. Transmission de la chaleur par rayonnement ................................................. 80 5.................................................. Masse du rotor.............................1........................................ Caractéristiques magnétiques des tôles ...................... 89 7.........................................................................................................5................4.............................................................. 95 3..................................................................2........................................... 91 CHAPITRE 5 ......................................... Modèle géométrique de la machine .................................................................2................... 71 6................................. 88 7................................................. 83 5................. Conclusion................................................................. Modèles comportementaux des matériaux........................ 80 5... 93 1... 78 4......................................................................1.............................................................. 81 5........................................ 75 3........................................................................ 78 4.............................. Cahier des charges.................................. 96 135 ...................................................................................................................................... 70 5...................................................2..................5............................................................................................ Calcul de la FEM à vide et du courant ..................................................1........ Calcul des pertes fer ..3................. 89 7........................................................... 73 MODELE ANALYTIQUE POUR LE DIMENSIONNEMENT D’UN MOTEUR SYNCHRONE A AIMANTS .............................. Modèle électromagnétique .................................................................... Pré-dimensionnement analytique . 90 8.............................................1.................................... Masse du cuivre............................2....1......................................... 93 2..................................................................... 76 3.......................................................................................................................................................................................................................................................... 75 3...............1....................... Masse du stator.............2.... 86 7................. 95 3.......................................................................... 73 1.......................................................................................................... Dimensionnement de l’aimant..................... Caractéristique thermique du cuivre....................................................................................................................................... Calcul des pertes...... 74 3........................ 79 4.............................. Généralités sur l’outil d’aide à la conception...............3.......... Calcul de la résistance d’une phase......... Introduction ............. 84 6........................... Cahier des charges.................................................... 93 MISE EN ŒUVRE DE LA METHODOLOGIE HYBRIDE (ANALYTIQUE – NUMERIQUE) POUR LA CONCEPTION DE MOTEURS SYNCHRONES A AIMANTS ........... 89 7....... Introduction .............. Caractéristiques magnétiques de l’aimant .....................................................3.......

........................................................ 127 136 ........................... 102 4........... Calcul à vide .......2......... 111 4..... Validation du calcul analytique... 124 BIBLIOGRAPHIE ..................... 103 4..............3....... Calcul de champ..........................................................1.. Calcul des pertes fer.............................................................................................2...................... 109 4........................................................................................................... Calcul de couple............... 105 4...... Optimisation des ondulations de couple.............................2.....................................2......3.................. Optimisation Analytique : Machine à Aimants Surfaciques .......... Analyse numérique par la MEF ......................7............................. 101 4................................................1 Génération de la géométrie et du maillage ........................................................6...................................................3..........4............................5...............................................2........ Conclusion...................... 113 4... Simulation par la MEF .......2.......................................................... 114 4................................ 118 5......2........................................... 106 4...................................................................................................... Etude du comportement vibratoire de la machine...........................................................................2.......2.. 108 4.............. Optimisation Analytique : Machine à Aimants Insérés................................. 123 CONCLUSION GENERALE ET PERSPECTIVES ................................................... 97 3.............4................................................................

de nombreuses sociétés ont engagé des développements de systèmes d’actionneurs électromécaniques pour des applications liées au domaine des transports routiers. de nombreuses méthodes empiriques et analytiques ont été développées. numériciens. entre autre. mais les prototypes restaient en nombre important pour chaque nouveau produit. Ceci permet. Deux problèmes majeurs se sont dès lors posés. ces techniques pénalisent la conception. ferroviaires ou aéronautiques. acoustique …). thermique. Cette démarche se place dans la tendance actuelle d’une plus large utilisation de l’électricité comme source de puissance embarquée. en particulier le dimensionnement. Pour réussir cette évolution. 1 . …) permettant à chacun d’apporter sa contribution dans son domaine de compétence. La réduction des coûts et délais de développement étant une priorité dans le monde industriel.Introduction générale Introduction générale Depuis quelques années. électromagnétique. il est nécessaire de l'accompagner par une démarche de recherche et technologie sur les problématiques les plus critiques pour le dimensionnement et la mise en œuvre des actionneurs électriques. Ces outils sont souvent de natures diverses s’étendant des bases de données et tableurs aux logiciels de modélisation propres à la physique traitée et ne présentant aucun lien entre eux. d’aborder les aspects les plus complexes par la maîtrise des modèles et des outils. Méthodiquement. Ceci. par un coût élevé du temps de mise en œuvre. Le premier consiste à déterminer les performances d’une structure donnée. celui de l’analyse et celui de la conception. A ce jour. impose une orientation vers des plates-formes logicielles mettant en œuvre des modèles multiphysiques par le couplage d’outils logiciels dédiés (pas à un domaine de la physique mais à un type de problème mathématique). dans l'industrie. L’utilisateur étant chargé d’assurer la communication entre les différentes disciplines (mécanique. notamment la prise en compte des interactions des phénomènes physiques. Elles offrent ainsi un terrain favorable aux interactions entre les différents spécialistes (physiciens. alors que le second a pour mission de trouver la structure répondant à un besoin donné. une démarche de conception fait appel à plusieurs outils logiciels pour étudier tout les phénomènes physiques qui caractérisent le fonctionnement d'un système donné.

Dans ce mémoire. L’approche numérique. Il est abordé dans le premier chapitre. est décrite la méthodologie hybride de conception ainsi que la démarche de développement de l'outil. L’approche analytique est une procédure de dimensionnement par optimisation associant un modèle analytique à un algorithme de type gradient. Elle permet d’avoir une solution qui répond globalement aux spécifications d’un cahier des charges. L’association des deux approches est mise en œuvre par le couplage d'un outil logiciel commercial (Pro@DesignTM) d'aide à la conception des systèmes modélisables analytiquement à des codes de calcul éléments finis développés au Laboratoire de Génie Electrique de Paris (LGEP). En intervenant. L'axe principal autour duquel s'articule ce travail concerne les méthodologies de conception. La 2 . l'analyse numérique permet d'abord de valider la solution analytique et ensuite de compléter le dimensionnement en associant un algorithme d'optimisation déterministe direct au modèle éléments finis. dans la démarche de conception proposée. Le problème magnéto-mécanique est résolu suivant un modèle de couplage unidirectionnel permettant de profiter de la précision des calculs éléments finis sans pénaliser le temps de calcul. La température et les dimensions des matériaux actifs sont calculés simultanément suivant un modèle de couplage fort mis en œuvre grâce aux expressions analytiques des lois constitutives des milieux qui explicitent l'interdépendance entre les phénomènes magnétique et thermique. la réponse de la structure mécanique de l'actionneur à l’excitation des forces magnétiques est déterminée par une analyse harmonique. Cet outil est fondé sur une méthodologie hybride qui consiste à associer une approche analytique et une approche numérique (Méthode des Eléments Finis). en particulier en génie électrique. La décomposition du processus de conception d'un actionneur électrique en trois phases met en évidence les compétences requises pour l'accomplissement de chacune d'entre elles. Il est organisé en 5 chapitres. offre une modélisation fine des phénomènes physiques en accédant aux variables locales et aux variations spatio-temporelles des différentes grandeurs. Les performances de la solution analytique sont améliorées en agissant sur un nombre limité de paramètres géométriques. Il porte sur le développement d’un outil d’aide à la conception et/ou l’analyse de convertisseurs électromécaniques. Enfin. L'interaction entre les phénomènes couplés électromagnétique – thermique est prise en compte dans le modèle. en aval du calcul analytique.Introduction générale Le travail décrit dans ce mémoire s'intègre dans une action de capitalisation des modèles pour la conception d'actionneurs électriques menée initialement au sein du GDR ME2MS.

Le dimensionnement par optimisation identifié comme la technique qui s'adapte le mieux pour la conception en génie électrique. qui contiennent une importante composante de calcul pour laquelle l'apport des outils logiciels d'aide à la conception peut être conséquent. Le modèle analytique. d'un modèle éléments finis pour le calcul des grandeurs électromagnétiques et des pertes dans les aimants. est détaillé dans le chapitre 4. Le chapitre 3 est dédié à la présentation théorique de la modélisation des phénomènes couplés électromagnétiques. Il s'agit d'un modèle pour le prédimensionnement d'actionneurs synchrones à aimants. Pour répondre à la question " quels modèles et quelle optimisation pour un dimensionnement fondé sur la modélisation des phénomènes couplés? ". La première concerne l’établissement. mécaniques et thermiques. La troisième concerne la thermocinétique. La température des différentes parties de la machine est déterminée en même temps que leurs dimensions suivant un modèle de couplage fort. ce qui la distingue des deux autres.Introduction générale première phase concernant le choix (ou la définition) de la structure fait essentiellement appel à l'expérience et le savoir faire de l'homme de l'art. à partir des équations de Maxwell. pierre angulaire de la phase analytique dans la méthodologie de conception proposée. Il s'agit de développer un modèle bidimensionnel de transfert de chaleur pour le calcul de la température des matériaux constituant les parties actives de l'actionneur. Il constitue le fondement de la méthodologie hybride aussi bien dans la phase analytique que dans la phase numérique. Trois thématiques y sont abordées. concernant le positionnement et la résolution du problème. est détaillé dans le deuxième chapitre. 3 . Les fonctionnalités de l'outil d'aide à la conception qui commencent par le prédimensionnement et finissent par l'étude du comportement vibratoire de la structure dimensionnée en passant par le calcul de la température des différents composants de l'actionneur. La deuxième porte sur la modélisation du couplage magnéto-mécanique pour l'étude des vibrations de la structure de l'actionneur suite à l'excitation des forces magnétiques. Les associations modèle-algorithme retenues pour la conception des systèmes électromagnétiques sont mises en évidence. sont présentés dans le chapitre 5 à travers un exemple de dimensionnement de machines synchrones à aimants. L’hypothèse de base consistera à négliger les phénomènes tridimensionnels dans la machine pour la modélisation des phénomènes couplés électromagnétique et thermique.

Dans l’optique de développement d’un outil logiciel d’aide à la conception. Dans un premier temps. 4 . Enfin. une classification des outils logiciels d’aide à la conception permet de les distinguer en fonction des phases dans lesquelles ils interviennent. la méthodologie retenue doit satisfaire à la fois des critères de fiabilité de robustesse et de faisabilité (facilité de mise en œuvre de l’outil). Les associations modèle-algorithme retenues pour l’élaboration de notre méthodologie de conception des systèmes électromagnétiques sont mises en évidence. les différentes phases de la conception sont détaillées. un intérêt particulier est porté sur l’approche de dimensionnement par optimisation. Des différences fondamentales de mise en œuvre et de développement de ces outils seront soulignées. Introduction Dans ce chapitre nous cherchons à établir une méthodologie de conception qui convient le mieux aux systèmes électromagnétiques et en particulier aux machines électriques. Les modèles et les algorithmes communément utilisés sont passés en revue.Chapitre 1 Chapitre 1 Méthodologie de conception de systèmes électromagnétiques 1. Ensuite.

et devant encore. …). La conception correspond à la détermination de toutes les caractéristiques d’un objet ou d’un système répondant à un besoin défini dans un cahier des charges. les machines électriques sont des systèmes : Ayant une géométrie souvent complexe. et complémentaires. si possible. mécaniques. thermiques. se traitent dans le cas particulier d’un ingénieur (ou chercheur) électrotechnicien qui se trouve confronté à la difficulté de concevoir une machine qui répond au mieux aux spécifications d’un cahier des charges.Chapitre 1 2. Les deux premières s’intègrent bien dans le volet « comment poser le problème ? » puisqu’il s’agit de comment choisir la structure et de comment la modéliser. En d’autres termes. n’ayant certainement pas la même incidence sur tout type de problème. Chacune de ces quatre constatations se traduit par une difficulté dans l’une des phases du processus de conception et fait appel à des compétences différentes. Une démarche de conception se compose essentiellement de deux niveaux successifs. La conception en génie électrique D’une manière très générale. devant répondre à un cahier des charges induisant des contraintes d’égalité ou d’intervalle sur les paramètres. Les deux dernières relèvent plutôt du « comment résoudre le problème ? ». En effet. représenter un optimum. Abordés ici dans un contexte lié au génie électrique et en particulier à la conception d'actionneurs électromagnétiques. ces deux niveaux problématiques sont intrinsèques à tout problème physique et peuvent être introduits par les deux interrogations suivantes : • • Comment poser (ou formuler) le problème ? Comment le résoudre ? Ces deux questions. par quels moyens peut-on trouver une solution qui respecte les spécifications du cahier des charges ? et cette solution (trouvée) est-elle la meilleure ? 5 . Plusieurs raisons sont à l’origine de la difficulté de cet exercice. quels sont les hypothèses que l'on pourrait faire lors de la modélisation d’une structure donnée tout en restant représentatif de la réalité physique. L’aboutissement du processus de conception dépend donc de la faisabilité du cahier des charges qui doit être clairement élaboré. dans lesquels interviennent des phénomènes physiques non linéaires et fortement couplés (électromagnétiques.

Un cahier des charges peut aussi comprendre des contraintes liées à l’interaction de la machine avec son environnement (source d’alimentation. Par exemple. tenu mécanique…). aux matériaux qui le constituent et à l’environnement dans lequel il va fonctionner. 6 . Les deux autres portent respectivement sur le positionnement du problème de conception et sa résolution. Néanmoins. température du bobinage. écologiques (utilisation de matériaux recyclables)… Plus le cahier des charges est riche en informations plus l’espace des solutions est réduit. rayonnement thermique ou magnétique de la machine) ou encore des contraintes économiques (coût de revient. il peut être un frein à la créativité du concepteur en limitant son choix.Chapitre 1 La recherche de réponses à ces questions nous conduit à passer en revue les différentes phases de la conception. Les différentes phases de la conception La donnée d’entrée d’un processus de conception est le cahier des charges. Ainsi. Par contre. la qualité de la solution obtenue dépend de sa précision et de sa cohérence. L’élaboration du cahier des charges doit spécifier les fonctions à réaliser par le système à concevoir et les contraintes attachées à ces fonctions. un cahier des charges bien élaboré facilite la recherche en réduisant l’espace de solutions admissibles. Les contraintes seront essentiellement des contraintes d’encombrement (diamètre externe et longueur de la machine) et des contraintes liées aux matériaux (induction dans les dents. pour un moteur électrique. 3. Dans l'organigramme de la figure 1. Son élaboration n’est donc pas considérée comme l’une des phases de ce processus.1 le processus de conception d'un actionneur électrique est décomposé en trois phases. coût d’entretien …). la fonction à réaliser sera l’entraînement en rotation d’une charge. Elle relève essentiellement du savoir faire du concepteur. La première concerne le choix d'une structure (topologie) susceptible de répondre au besoin exprimé dans le cahier des charge.

savoir faire. Le savoir faire déjà développé est ré-exploité pour concevoir un produit similaire dont on va modifier quelques paramètres pour répondre spécifiquement au cahier des charges.1. Cette approche de conception est communément appelée conception routinière ou traditionnelle. La réponse peut être apportée en suivant deux démarches complètement différentes : 1/ En choisissant parmi les solutions existantes : il s’agit de rassembler des connaissances pour construire plusieurs solutions possibles ayant des structures déjà connues par le concepteur qui fait appel à son savoir faire et à son expérience et agit par similitude avec d’autres applications déjà traitées. cette phase de conception ne se limite pas forcément à un simple choix de la structure du système à concevoir parmi des structures déjà existantes. en rupture 7 . Il s’agit de déterminer la technologie (topologie de l’actionneur. Choix de structure Contrairement à ce que l’intitulé laisse entendre. 2/ En innovant par l’apport d’une nouvelle technologie en employant de nouveaux matériaux.Chapitre 1 Cahier des charges Choix d’une structure Modélisation Expérience. matériaux utilisés …) qui répondrait le mieux aux besoins exprimés. Cette étape consiste plutôt en la définition de la structure répondant à la fonction décrite dans le cahier des charges. Le nouveau produit est.1. au moins en partie. en inventant une nouvelle structure ou encore en introduisant un nouveau concept sur une structure existante. créativité Position du problème Analyse des solutions Dimensionnement Résolution du problème Validation des solutions Figure 1. Organigramme général du processus de conception 3.

2. L’objectif est donc de pouvoir évaluer quantitativement l’expression de tous les paramètres de réglage qui caractérisent le fonctionnement du système. On parle ainsi de problème direct pour la modélisation et de 8 .Weh [Weh91] introduit une nouvelle structure de moteurs électriques appelée. nombre de spires …) et les paramètres caractérisant son fonctionnement (rendement. Le dimensionnement correspond en fait à l’opération inverse : le cahier des charges définit un fonctionnement à réaliser et le concepteur doit déterminer les grandeurs descriptives du système. Il fait appel à des compétences qui touchent des niveaux primitifs de l’art.Chapitre 1 technologique avec le conventionnel. Par exemple. Dans cette étape le concepteur manipule des équations mathématiques constituant un modèle qui lie un ensemble de paramètres. H. Il est impossible de prendre en compte tous les phénomènes physiques et leurs interactions au sein du dispositif. …) du dispositif ainsi que ses paramètres de commande en respectant les spécifications du cahier des charges. 3. Ceci est l’opération de modélisation [Esp99] : étant donné un système décrit par ses grandeurs géométriques. Il s’agit d’une recherche fondamentale beaucoup plus coûteuse et risquée du fait de la non certitude de son aboutissement. « double-sided Transverse Flux Permanent magnet Machine » (TFPM) qui offrent un couple massique nettement plus élevé que celui des machines conventionnelles. l’étape suivante est la détermination des caractéristiques géométriques (dimensions des différentes parties) et physiques (champ. Il est clair que ceci n’est possible que dans une certaine mesure car la validité de l’analyse reste tributaire de la finesse de la modélisation. Dimensionnement de la structure choisie Une fois le choix de la structure effectué. il est possible de donner son fonctionnement par un modèle mathématique. en utilisant des nouveaux matériaux. Deux familles de paramètres sont à distinguer : les paramètres descriptifs du système (dimensions. notamment celles qui apparaissent dans le cahier des charges. physiques et de commande. en fonction des grandeurs descriptives du système. dans le domaine des machines électriques. au milieux des années quatre-vingt. flux. en termes anglo-saxon. le besoin de produire plus de couple dans un volume minimum n’a cessé de s’accentuer sous la demande pressante d’un véhicule électrique qui nécessite d’être développé pour conquérir le marché de l’automobile ou encore sous la demande de robots industriels à perfectionner. A titre d'exemple. D’où la pertinence de la question « comment poser le problème ? » qui revient à fixer un niveau d’hypothèses. force ou couple développé …).

S'il y en a plusieurs. il est nécessaire de distinguer les paramètres d’entrée des paramètres de sortie. Vis-à-vis des variables d’entrée. l’incidence du cahier des charges est plutôt sous forme de spécifications dans le sens où les données du problème sont imposés ou à variation limitée. On distingue les contraintes d’égalité qui exigent la convergence des variables en question vers des valeurs fixes et les contraintes d’inégalité qui offrent plus de tolérance en laissant les variables correspondantes varier librement dans un intervalle borné.Chapitre 1 problème inverse pour le dimensionnement [Wur96]. Deux cas sont à envisager lors de la résolution du système final regroupant les N équations caractéristiques du dispositif et les deux types de contraintes. Chaque paramètre de ces deux familles peut être un paramètre d’entrée du modèle et donc de valeur connue ou un paramètre de sortie et donc une inconnue du problème mathématique. Chacune de ces deux familles contient des paramètres caractérisant le fonctionnement du système et/ou des paramètres descriptifs. 9 . En pratique. pour réaliser un dimensionnement. il est difficile de dissocier le dimensionnement de la modélisation et vice versa. L’obtention d’un système d’équations permettant de quantifier les paramètres descriptifs du système à partir du cahier des charges nécessite donc de mettre en place une stratégie pour l’inversion du modèle direct et disposer ainsi d’une méthode de dimensionnement. Les contraintes du cahier des charges s’appliquent sur les paramètres de sortie du modèle. Soit le cahier des charges est "réaliste" et le système admet au moins une solution. les concepteurs ont essentiellement à leur disposition des outils informatiques qui permettent de simuler les performances d’un actionneur à partir de la donnée de ses spécifications de construction et de ses conditions d’utilisation [Riv94] [Saber]. Il est donc obligatoire. Il est à signaler qu’actuellement. Par rapport au modèle. La réciprocité de la modélisation et du dimensionnement est bien illustrée par la définition même du modèle analytique : c’est un système de N équations liant les paramètres descriptifs et fonctionnels du système. les critères de sélection devront être affinés de manière à déterminer la meilleure au sens d’un objectif fixé par le concepteur ou qui découle directement du cahier des charges. Soit le modèle correspond à un cahier des charges trop contraignant et par conséquent. de faire évoluer le modèle et l’adapter à la méthode d’inversion employée. le système mathématique n’admet pas de solutions.

diminution du volume…). tel qu’il est représenté sur la figure I. Ces outils apportent un gain en temps dans l’exécution des différentes phases du processus de conception. l'assistance des outils d’aide à la conception permettant d’automatiser une ou plusieurs étapes de la démarche est essentielle. tel que des algorithmes d’optimisation. Outils d’aide à la conception Pour concevoir un objet il faut faire appel à des connaissances relevant des différents domaines de la physique. ne concerne pas les fondements mathématique et physique du modèle adopté ni le type de la structure choisie. manipuler des équations mathématiques.Chapitre 1 3. il n’est pas exclu de procéder à une vérification des hypothèses et des choix effectués portant sur les différentes grandeurs du système. Par conséquent. Pour éviter toute ambiguïté. Il est tout à fait concevable que quelques contraintes (techniques ou économiques) ou des phénomènes physiques n’aient pas été pris en compte dans le modèle donc dans la phase de dimensionnement. faire des choix. un retour à la phase de choix de structure mettrait en doute toute la procédure de conception engagée et nécessiterait la révision de l’ensemble des connaissances et des moyens employés. Il consiste à apporter au modèle des nouveaux éléments capables de modifier les détails de la structure ou des conditions de fonctionnement. L’augmentation de la puissance de calcul des ordinateurs a permis d’associer aux méthodes d’analyse des techniques de calcul. 4. Ils permettent aux concepteurs de répondre aux cahiers des charges les plus exigeants et d’améliorer les solutions proposées (augmentation du rendement. à la phase remise en cause. Il s’agit de vérifier les performances du dispositif dimensionné par rapport aux exigences du cahier des charges et de discriminer éventuellement plusieurs solutions de dimensionnement. L’analyse des résultats réalisée à l'issue de cette phase permettra de valider ou non le dimensionnement de la structure choisie pour revenir. La validation peut se fonder sur une modélisation plus fine que celle dans la phase de dimensionnement ou sur l’expérimentation en fabriquant des prototypes. le retour à la phase de modélisation après l’analyse des solutions. Dans notre optique.…Etant donnée la complexité de la tâche. ils aident à augmenter l’efficacité de la conception [WEBCK98].1.3. Analyse des solutions et validation. et des méthodes de gestion des données contribuant ainsi au développement des outils logiciels d’aide à la 10 . élaborer des méthodes. Ainsi. en cas d’échec.

Elles peuvent se présenter sous forme de bibliothèques de structures prédéfinies par des relations géométriques dynamiques permettant d'adapter la taille de la topologie sélectionnée aux spécifications du cahier des charges. précision et qui offrirait une aide substantielle à la conception de machines électriques. 11 . Des outils automatisant cette phase du processus de conception sont peu développés. Leurs dimensionnements peuvent conduire à un choix objectif et définitif [Lan97]. facilité de mise en œuvre. Il est simplement possible de mettre en place des bases de données regroupant diverses solutions et leurs caractéristiques respectives. Outils d’aide au choix de la structure Cette phase qui fait appel aux connaissances.2.1. Il n’est pas toujours possible de trancher entre plusieurs structures. au savoir faire. associées à leurs convertisseurs. rapidité. Ces outils ont évolués pour passer de simples outils d’analyse à des outils qui offrent une aide dans les phases critiques de la conception. 4. 4. Les outils plus évolués et naturellement plus adaptés sont ceux utilisant l’intelligence artificielle. On reproduit le raisonnement d’un expert lorsqu’il a à choisir une structure parmi plusieurs. tel que le dimensionnement. Une comparaison des qualités requises par ce dernier avec celles de la base de données permet de retenir une structure. On représente les systèmes à concevoir par des objets (au sens informatique) et on applique à ces objets des règles permettant de les assembler et de faire des choix [Esp99].Chapitre 1 conception. à l’expérience et voire à la créativité du concepteur est difficile à automatiser (§ 3. par exemple. Outils d’aide au dimensionnement Depuis une quinzaine d’années. les systèmes experts. Ces outils peuvent aboutir à de meilleures solutions en mettant en œuvre divers algorithmes de recherche et en manipulant des données mathématiques avec une rapidité en permanente croissance. Chacun s’approchant plus ou moins d’un outil qui regrouperait convivialité. évolutivité. Le travail dans lequel le concepteur peut user de l’aide des outils logiciels reste le dimensionnement.1). des outils logiciels utilisant les puissances croissantes des micro-ordinateurs ont permis de réduire considérablement les temps et coûts de développement d’une tâche de conception.

Pour palier cela. à chaque pas. voire une infinité. assistée par ordinateur. Ceci explique pourquoi les outils d’analyse ont longtemps été plus répandus que les outils logiciels d’aide à la conception. 30 paramètres ayant chacun 5 niveaux conduit à 530. Cette démarche trouve toutefois ses limites dans le fait que le nombre de paramètres susceptibles d’être modifiés est important (quelques dizaines de paramètres est très habituel dans le domaine de la conception d’actionneurs) et chacun d’eux dans un intervalle qui lui est propre. A titre d’exemple. Le nombre de combinaisons peut s’avérer prohibitif à l’obtention d’une solution en un temps raisonnable. Pour mieux cerner les limites et les avantages de chaque méthode. il existe dans la plupart du temps de nombreuses. et conduisant finalement à une solution répondant au cahier des charges. ce qui revient à exploiter le savoir-faire et les connaissances de l’utilisateur. soit environ 1021 combinaisons. 12 . A cause de la complexité de la tâche. cela implique que chaque combinaison soit traitée en un temps de l’ordre de 10-16 s ce que le plus puissant ordinateur est totalement incapable de faire. Pour obtenir une solution en quelques jours. les caractéristiques du produit . Les performances actuelles des ordinateurs communément utilisés nécessitent un temps de calcul allant de quelques fractions de secondes à plusieurs minutes selon l’outil d’analyse utilisé : l’exploration de toutes les combinaisons est alors à proscrire. on est tenté d’utiliser des stratégies de résolution en guidant le processus de conception. On s’appuie sur la résolution d’un problème direct pour obtenir la solution d’un problème inverse. pour au moins deux raisons : pour le premier. les outils d’aide à la conception ont des limites qui dépendent de la méthodologie mise en œuvre.Chapitre 1 Le problème de dimensionnement est beaucoup plus difficile à résoudre que celui d’analyse. est souvent obtenu à partir d’un outil d’analyse associé à un processus itératif modifiant. Ces difficultés font que le processus de conception. les différents outils logiciels existants sont brièvement présentés dans les paragraphes suivants. le problème de dimensionnement est soumis à des contraintes. de solutions contrairement au second qui n’en a qu’une seule.

2. L’approche procédurale s’avère relativement coûteuse en temps même si elle ne fait pas forcément appel à des techniques mathématiques élaborées. on simplifie le modèle mathématique et on fixe à priori certains paramètres. Outils de dimensionnement par approche procédurale Le principe consiste à implanter. Pour cela. Difficulté de mise en œuvre : le principe même de cet outil n’est pas générique. Une fois la procédure programmée. en un langage de programmation de haut niveau ou des logiciels tels que les tableurs. la solution trouvée est rarement optimale étant donné les hypothèses simplificatrices de la modélisation. ces outils présentent quelques limites. puisqu’il consiste à élaborer. La validation du résultat par un outil numérique plus précis est souvent obligatoire. une procédure séquentielle décrivant les étapes de conception élaborées par un spécialiste. ces outils ont des temps de calcul généralement court. Elles sont données par les deux points suivants : précision limitée : bien qu’elle satisfasse le cahier des charges. en un langage de programmation de haut niveau et pour chaque système à concevoir. Le temps de mise au point est donc très important pour chaque nouveau système. Néanmoins. La procédure traite les équations dans un ordre logique et ramène ponctuellement le dimensionnement à une suite de problèmes mathématiques simples ne demandant pas d’algorithmes numériques lourds. les paramètres évoluent indépendamment les uns des autres au cours de la procédure itérative ce qui implique que les effets mutuels ne sont pas considérés. un code spécifique nécessitant un spécialiste de ce système. ensuite de proche en proche on trouve les autres paramètres en faisant éventuellement des retours en arrière (des itérations) pour corriger un ou plusieurs paramètres en vue d’améliorer la solution [Bri93]. De plus. le fait d’utiliser des langages ou logiciels de haut niveau assure une portabilité aisée. Il est donc possible de dimensionner une structure sans avoir une idée à priori de ces grandeurs descriptives. De plus. 13 .Chapitre 1 4.1. Ces procédures reposent souvent sur une grande finesse de synthèse et offrent l’avantage de ne pas nécessiter de point de départ.

En plus. L’élaboration de ce genre d’outil nécessite une grande phase préparatoire qui consiste à recueillir la connaissance des experts en utilisant des langages déclaratifs de haut niveau dans un formalisme proche du langage naturel. Nous retenons que même si les systèmes experts apportent une aide pour le choix de la structure et son dimensionnement. Les logiciels de type système expert sont difficiles à mettre en œuvre puisque l’utilisateur doit fournir de nombreuses lignes de code. est de poser le problème de dimensionnement comme un problème d’optimisation sous contraintes. outre la recherche d’une simple solution pour le problème de dimensionnement il s’agit de trouver la meilleure au regard d’un critère. dans ce genre d’approche. L’objectif est.2. Dans l’ensemble des solutions. désormais. le critère en question est exprimé en fonction des paramètres descriptifs du système. 4. un cahier des charges admet souvent plusieurs solutions voire une infinité. ils restent lents et ne sont pas accessibles à tout utilisateur n’ayant pas de connaissances informatiques. on cherche la solution (jeux de paramètres) optimale qui minimise ou maximise la fonction 14 . le système expert sera d’autant plus efficace que le nombre de règles sera important.Chapitre 1 4.2. L’outil utilise des techniques d’intelligence artificielle pour reproduire ce raisonnement. car les différentes déclarations ne doivent pas conduire à des incompatibilités qui bloqueraient le déroulement du processus. car ils deviennent performants lorsque le nombre de règles devient élevé : leur enrichissement est alors assuré par les nouvelles connaissances de l’utilisateur. L’évolutivité est une caractéristique fondamentale des systèmes experts. une bonne maîtrise des techniques propres à ces systèmes est nécessaire.2. Cette connaissance est représentée par des règles élémentaires exploitables lors du processus de conception. Donc. Outils de dimensionnement à l’aide de systèmes experts Le principe du dimensionnement utilisant des systèmes experts [Fra94] repose sur une imitation du raisonnement d’un expert vis-à-vis d’un problème de conception donné. de trouver le jeu de paramètres qui honore ce critère. Pendant la phase de modélisation.3. La fonction objectif exprime le critère en fonction des paramètres fonctionnels et/ou descriptifs du dispositif. L’idée. Outils de dimensionnement à l’aide d’algorithmes d’optimisation S’il n’est pas trop contraignant. Incontestablement.

C’est l’approche que nous retenons et sur laquelle sera fondé notre outil d’aide au dimensionnement. Plusieurs associations sont possibles selon le type de modèle et d’algorithme d’optimisation. Pour gérer ce type de conflit plusieurs méthodes peuvent être employées comme par exemple la méthode dite de Pareto-optimale [BMR04]. dans une procédure de dimensionnement on a souvent besoin de valider plusieurs critères. Leurs sources d’imprécisions sont en bonne partie d’origine mathématique ou encore informatique. Cette dernière consiste à chercher un point (un vecteur de dimension P dans l’espace des solutions avec P le nombre des paramètres recherchés) tel que l’on ne pourra plus améliorer un critère sans dégrader les autres. Il est aussi possible de modifier un problème multicritères.Chapitre 1 objectif. Ceci. Néanmoins. Dans une approche de dimensionnement par optimisation. il s’agit plutôt de développer des modèles mathématiques du comportement physique des systèmes à concevoir et d’utiliser des techniques de résolution (ou d’inversion) pour chercher la meilleure solution au sens d’un critère fixé au préalable. Bien que capables de fournir une solution qui satisfait les données d’un cahier des charges. les autres en contraintes. si possible. soit en considérant un critère primordial et en transformant. soit en effectuant une pondération normalisée des différents critères dans une même fonction objectif. En général. une seule fonction objectif peut être prise en compte par les algorithmes d’optimisation. 5. Afin de retenir les association les mieux adaptés à la conception 15 . ces outils ne se basent pas sur une description explicite des différents phénomènes physiques gérant le fonctionnement de l'actionneur. Une procédure de dimensionnement par optimisation est définie par une association modèle – algorithme. Le dimensionnement par optimisation Parmi les trois approches de dimensionnement utilisées dans les outils d’aide au dimensionnement nous écartons l’approche procédurale et celle de type systèmes experts car elles nécessitent un long temps de développement et des compétences informatiques assez poussées pour leur implantation dans des outils logiciels. Plusieurs travaux ont montré l’équivalence entre un problème de dimensionnement de structures et un problème d’optimisation sous contraintes [Kon93] [SL92]. Trouver un optimum pour tous les critères à la fois est souvent difficile à atteindre. peut éventuellement poser des problèmes de conflit entre les différents critères.

. pour deux optimisations successives avec les mêmes conditions de départ.m}) du problème. A titre d’exemple on peut citer les méthodes de pénalité [PF69] [FM-C68]. 5.Chapitre 1 d'actionneurs électriques. La prise en compte des contraintes peut se faire soit par l’algorithme d’optimisation utilisé....k} 1 gi(X)=0.m}) sont les fonctions qui expriment les contraintes d’inégalité 1 ( i∈{ . Minimiser (ou maximiser) la fonction f dans S revient à résoudre le problème suivant : min f(X) X gi(X)≤0... On peut citer deux exemples d’algorithmes stochastiques couramment utilisés pour la conception de systèmes électromagnétiques : 16 . 5.... les différents modèles et algorithmes sont présentés dans les paragraphes suivants.1. Formulation du problème Soit f une fonction à n variables et X = (x1 x2… xn) un vecteur de dimension n appartenant à n un sous espace borné (S) de ℜ . Les algorithmes stochastiques Ces algorithmes sont basés sur une prospection aléatoire dans l’espace des solutions.2. i∈{k +1.2. C’està-dire.k}) et les contraintes d’égalité ( i∈{k +1.. soit par une méthode de transformation. Les méthodes de transformation permettent de transformer un problème avec contraintes en un problème ou une séquence de problèmes sans contraintes... le parcours de l’espace des solutions et le résultat peuvent être différents. si celui si est capable de les gérer..2..2. 5.2. Les algorithmes d’optimisation Il existe deux grandes familles d’algorithmes d’optimisation pour résoudre ce type de problèmes : les algorithmes stochastiques et les algorithmes déterministes...m} 1 Où les gi ( i∈{ .1.. qui peuvent alors être résolus par des techniques d’optimisation sans contraintes... i∈{ .

La sélection opérée sur chaque génération à partir d’une fonction d’adaptation permet d’améliorer la population. 5. à son tour. De plus. la fonction à minimiser deviendra l’énergie interne du matériau.Chapitre 1 - Les algorithmes génétiques : ils imitent la théorie de la sélection naturelle pour trouver un optimum. - Les algorithmes du recuit simulé : ils sont inspirés d’un processus utilisé en métallurgie pour relâcher les contraintes mécaniques à l’intérieur d’un métal en le faisant évoluer vers un état énergétique plus bas. les algorithmes génétiques présentent plusieurs avantages : ils ne nécessitent pas d’autres connaissances sur le modèle comme par exemple le calcul des dérivées. Les méthodes de dimensionnement utilisant ces algorithmes sont plutôt lentes dans l’obtention d’une solution surtout si la méthode est fondée sur un modèle numérique. Cette famille d’algorithmes peut être.2. Le temps nécessaire au dimensionnement peut devenir prohibitif. ces algorithmes convergent toujours vers le même optimum en parcourant de la même manière l’espace des solutions. On peut distinguer les algorithmes à base théorique qui ont un fondement mathématique qui 17 . Diverses opérations génétiques telles que la mutation. la reproduction et le croisement sont appliquées aux individus d’une population aléatoirement choisie pour générer de nouvelles générations. il est très difficile de savoir avec quelle précision relative l’optimum est atteint. comme ces méthodes n’utilisent pas de critères rigoureux de convergence. Cependant. Ils ont tendance à explorer tout l’espace des solutions et donc de ne pas se laisser piéger par un optimum local. il y a juste une évaluation des variables. pour un problème donné et pour un point de départ donné. En terme d’efficacité. Les algorithmes déterministes Comme leur nom l’indique. La convergence de ces algorithmes ne dépend pas des conditions initiales choisies. elles sont utilisées lorsque les seules informations disponibles sont les valeurs de la fonction objectif.2. L’opération consiste à chauffer le matériau est ensuite le refroidir avec des vitesses bien maîtrisées. Par analogie avec le phénomène thermodynamique. la convergence de ce type d’algorithmes est généralement lente. Ces méthodes nécessitent un grand nombre d’évaluations pour aboutir à une solution. scindée en deux sous-familles : • Les méthodes directes : comme dans le cas des méthodes stochastiques.

En effet. • Les méthodes indirectes : Leur recherche de l’optimum est orientée à l’aide du calcul des dérivées partielles de la fonction objectif. Le second est qu’elles possèdent des critères de convergence exacts. du simplexe de Nelder et Mead. les méthodes du gradient conjugué ou de quasi-Newton. Ceux sont par exemple la méthode de Cauchy ou de la plus grande pente. Il en existe plusieurs. de Rosenbrock et de Powell [Kon93]. 18 . il est donc possible de dire avec quelle précision un optimum est atteint. en particulier si la fonction objectif est discontinue ou bruitée. Pour confirmer le résultat.Chapitre 1 permet d’établir des garanties de performance telle que la convergence et les algorithmes dits heuristiques géométriques qui explorent l’espace des solutions par essais successifs en recherchant les directions les plus favorables. Ainsi l’algorithme « plonge » rapidement vers l’optimum le plus proche. Ces derniers sont locaux mais beaucoup plus robustes que les méthodes analytiques classiques (fondées sur le calcul du gradient de la fonction objectif). nous trouvons les méthodes de Hooke and Jeeves [BD95]. Les méthodes du gradient présentent en outre deux avantages très intéressants. Ils peuvent converger vers des optimums locaux. convergeant plus au moins rapidement et tenant compte ou non des contraintes. la minimisation séquentielle quadratique. plus au moins élaborées. Parmi les heuristiques les plus couramment employées. Ceci permet d’obtenir de bonnes solutions en ajustant la précision de convergence. Ils sont applicables dans des espaces continus . il faut calculer les dérivées partielles qui ne sont pas toujours évidentes à obtenir notamment dans les cas de modèles numériques où leur évaluation est obtenue par différences finis. Ils deviennent par contre lents lorsque le nombre de paramètres est élevé. la méthode de Newton. Ces méthodes présentent principalement trois inconvénients : Ils nécessitent un développement plus important que les algorithmes stochastiques et les méthodes directes. Le premier est qu’elles convergent rapidement surtout quand on dispose d’une expression symbolique exacte des dérivées partielles [Wur96]. Ces algorithmes portent aussi le nom de méthodes du gradient. ils ne permettent donc pas de tenir compte directement d’éventuels paramètres discrets tels que le nombre de paires de pôles ou le nombre d’encoches dans une machine électrique. ce qui impose de bien choisir le point initial. il est nécessaire de réaliser plusieurs optimisations avec plusieurs points initiaux pour mieux cerner l’optimum global.

L’apport de ce dernier arrive à une phase plus primitive dans le processus de conception : le positionnement du problème. la mise en équations du problème de conception avec toutes ses composantes (cahier des charges. Néanmoins. aux paramètres géométriques qui décrivent sa structure et d’autre part.Chapitre 1 5. On parle ici de l’orientation du modèle.3. à l’aide des algorithmes d’optimisation. l’ensemble des paramètres du modèle est partagé en deux familles : les paramètres de sortie et les paramètres d’entrée. …). Utilisés pour réaliser un dimensionnement à partir des données d’un cahier des charges. d’une part. Dans ce cas. aux paramètres donnant les caractéristiques des matériaux utilisés. Deux types de modèles sont communément utilisés pour le dimensionnement en génie électrique : 5. l’algorithme en tant qu’outil de résolution intervient dans la deuxième phase : la résolution. énoncée au début de ce chapitre. le concepteur peut vouloir la modifier et fixer d’autres paramètres d’entrée pour 19 . Les limites du dimensionnement.3. modèle. Cependant. Les deux familles de modèles L’efficacité du dimensionnement à l’aide des algorithmes d’optimisation est largement tributaire de l’algorithme utilisé. de la spécialité du concepteur identifié. Autrement dit. liées à l’algorithme sont donc de nature mathématique portant sur la stratégie de parcours de l’espace de solutions ou sur la précision de l’évaluation des variables du problème ou de leurs dérivées etc. l’algorithme n’est qu’un outil de résolution de problèmes mathématiques. Quand certains paramètres sont clairement exprimés en fonction des autres. nécessairement. les modèles analytiques doivent être inversés pour exprimer les grandeurs descriptives (dimensionnelles ou autre) en fonction de grandeurs fonctionnelles (performances) du système.1. dans le cas général. revient à fixer des valeurs pour les paramètres d’entrée pour calculer les autres. En se référant à notre description des différentes phases du processus de conception. surtout en phase de développement du modèle. dans notre contexte). cette orientation n’est pas toujours facile. Les équations du modèle mettent généralement en jeu les paramètres descriptifs du système en tant que grandeurs d’entrée. Palier les anomalies d’un algorithme donné ne relève pas. évaluer le modèle. comme physicien (électrotechnicien. Les modèles analytiques Un modèle analytique est constitué d’équations symboliques qui relient les performances d’un système à concevoir.

les cycles ou les systèmes implicites sont traités en employant des techniques de gestion d’implicites qui consistent à « couper » le cycle. disponibles [Nog90] [Esp99] [BEB03] et couvrent une large gamme de systèmes électromagnétiques. Leurs équations contiennent des liens explicites entre tous les paramètres et les phénomènes physiques considérés. ils sont rapides et permettent d’explorer au maximum l’espace des solutions. Dans une démarche de conception par optimisation. 20 . à travers son modèle. Dans ce cas. cela permet par exemple de dimensionner des gammes de moteurs de puissances différentes sans avoir à modifier le modèle. Un exemple d’une technique de gestion d’implicites sera présenté en détail dans le chapitre 4 de ce mémoire. Il peut arriver que certains paramètres ne puissent pas être exprimés en fonction des paramètres d’entrée choisis uniquement. Ce qui présente un grand intérêt lors de l’utilisation des procédures itératives pour le dimensionnement. Ils permettent de calculer rigoureusement les expressions symboliques de tous les paramètres fonctionnels en fonction des paramètres dimensionnels ainsi que toutes les dérivées partielles de la fonction objectif. le comportement de l'actionneur. notamment les interactions entre les différents paramètres. En effet. En outre. Les modèles analytiques présentent les avantages suivants : Ils ont été largement développés en génie électrique avant l’apparition des ordinateurs présentant une puissance de calcul suffisante pour utiliser les modèles numériques en un temps raisonnable. Cela aide le concepteur à mieux interpréter. thermique …) est assez aisée dans un modèle analytique se limitant aux grandeurs globales ou moyennes.Chapitre 1 mieux adapter le modèle au niveau d’hypothèses considérés. Comparés aux modèles numériques. Ils permettent une grande variation de tous les paramètres du modèle dans les limites de validité de ses équations . la modélisation de certains phénomènes couplés (magnétiques. on dit que le système d’équations constituant le modèle présente un cycle. Cela s’avère particulièrement utile lorsque le modèle est lié à un algorithme du gradient. Ils sont par conséquent. Il s’agit d’un système implicite. cela permet de connaître facilement la sensibilité d’un paramètre fonctionnel à une variation d’un paramètre descriptif.

ils présentent les inconvénients suivants : S’ils sont bien adaptés à l’évaluation des performances moyennes en manipulant des grandeurs globales. magnétiques. 5. Les modèles numériques Ces modèles sont fondés sur la résolution directe des équations décrivant. Par soucis de facilité de mise en œuvre.2. ils ne permettent généralement pas de modéliser des phénomènes locaux comme la saturation d’une zone du circuit magnétique d’un actionneur électrique ou le point chaud dans un système thermodynamique. Par exemple. Plus loin. triangulaires … dans un espace à deux dimensions . En utilisant des méthodes numériques. Pour trouver la meilleure solution. …) en tout point de la structure. d’une manière ou d’une autre. avec un faible niveau d’hypothèses. Ces méthodes reposent en général sur une discrétisation spatiale de la structure en mailles (rectangulaires. Les valeurs des grandeurs macroscopiques sont ensuite calculées à partir de celles des potentiels. La méthode des différences finies et la méthode des éléments finis sont des exemples de méthodes numériques très utilisées pour la modélisation de phénomènes électriques. aux spécifications d’un cahier des charges. quand la structure n’est encore pas totalement figée. de fortes hypothèses sont généralement considérées lors du développement de ces modèles. En 21 . Ces dernières ne sont pas bien adaptées à tout type d’application. étant donnée que chacune présente des besoins ponctuels.Chapitre 1 En revanche. électrique. hexaédriques… dans un espace à trois dimensions) dont les sommets sont conventionnellement appelés les nœuds. même s’ils sont capables de donner une solution qui répond.3. à partir des valeurs du potentiel vecteur magnétique on peut calculer la valeur de l’induction dans un circuit magnétique ou encore celle du flux embrassé par une bobine. les modèles analytiques sont incontournables. Ainsi ces modèles ne sont pas très fins et manquent généralement de précision dans l'évaluation des phénomènes locaux. dans ce manuscrit nous justifierons notre choix d’utiliser un modèle analytique pour démarrer notre méthodologie de conception. tétraédriques. Ils ne sont pas génériques . ils fournissent des valeurs des potentiels (magnétique. c’est à dire que pour chaque nouvelle structure un modèle correspondant doit être développé. le comportement physique du système à concevoir. les modèles analytiques ne peuvent être substitués que par des bases de données empiriques. thermiques et mécaniques. Dans les premières phases de la conception.

Ils nécessitent un point de départ . En effet. car ils tiennent compte des phénomènes locaux et ce d’autant plus que le maillage de la structure est fin. suivant le type de couplage. ils présentent les inconvénients suivants : Comparés aux modèles analytiques. leur temps de réponse est lent du fait qu’ils traitent des matrices relativement grandes obtenue par l'assemblage de matrices élémentaires relatives aux mailles (les dimensions de la matrice globale sont liées au nombre de nœuds dans la structure). c’est une démarche coûteuse en temps de calcul. Modèle numérique et algorithme déterministe direct ou de type gradient. Cependant.4. Modèle numérique et algorithme stochastique. Ils ne permettent pas une mise en œuvre facile d’une modélisation couplée des différents phénomènes physiques. Ils se présentent généralement sous forme de logiciels génériques qui nécessitent une description de la géométrie de la structure et une description des caractéristiques des matériaux utilisés. 22 . une structure dimensionnée de l'actionneur doit être définie au préalable. 5. un modèle numérique couplé repose sur des calculs itératifs (simultanés ou successifs) des grandeurs couplées. Avec les moyens de calcul actuels. Ces modèles présentent les avantages suivants : Ils sont précis. plusieurs combinaisons « modèle-algorithme » sont possibles : • • • • Modèle analytique et algorithme stochastique. Conclusions sur le dimensionnement par optimisation En conclusion.Chapitre 1 utilisant les conditions aux limites du problème et un ensemble de fonctions liées aux nœuds et formant une famille génératrice de l’espace des solutions (fonctions tests). Modèle analytique et algorithme déterministe direct ou de type gradient. on peut calculer assez précisément les valeurs du potentiel aux nœuds et par suite partout ailleurs dans la structure en utilisant des fonctions d’interpolation comme les fonctions barycentriques.

ce qui permet de réduire considérablement le temps de développement. L’alternative est d’automatiser le calcul des dérivées partielles à l’aide d’un logiciel de calcul symbolique. Ceci est du au fait que les heuristiques explorent l’espace des solutions par essais successifs en recherchant les directions les plus favorables. en utilisant par exemple la méthode des différences finis.Chapitre 1 Sur des critères de facilité de mise en œuvre et de rapidité (temps de calcul). Par rapport à une approche associant un algorithme stochastique au modèle numérique cette association présente l’avantage d’un temps de calcul qui s’annonce plus court. Le nombre de dérivées est d’autant plus grand que le nombre de phénomènes physiques pris en compte dans le modèle.2. En effet le calcul de dérivées par différences finis est source de bruit numérique qui empêchent parfois la convergence. 23 .1. la rapidité d’obtention des solutions est limitée. En effet. Deux possibilités se présentent pour le calcul des dérivées : Numériquement. C’est le principe de la méthode implantée dans le logiciel Pro@DesignTM commercialisé par Design Processing Technologies. deux combinaisons ont été retenues. Le calcul des dérivés est basé sur une technique par différentielle exprimant les différentielles de sortie en fonction des différentielles des entrées [Ati03].4. 5.4. Elles constituent la base de la démarche de dimensionnement par optimisation adoptée dans notre méthodologie de conception. Modèle analytique et algorithme du gradient Dans cette approche le temps de développement concerne surtout le calcul de toutes les dérivées partielles de la fonction objectif. il est relativement facile d’utiliser un outil générique pour la modélisation numérique et le lier à un algorithme d’optimisation disponible dans des bibliothèques de procédures déjà programmées. En revanche ils peuvent être piégés par les minima locaux. Ainsi. 5. Grâce à cette méthode on dispose des dérivées partielles exactes ce qui permet d’utiliser toute la puissance des algorithmes de gradient en termes de rapidité et précision de convergence. le nombre d’évaluations nécessaires pour un algorithme heuristique est inférieur à celui exigé par un algorithme stochastique. Modèle numérique et algorithme déterministe direct (Simplex) Cette approche ne nécessite pas un calcul de dérivées partielles car l’algorithme est fondé sur des simples évaluations de la fonction objectif.

résolution de systèmes non linéaires de grande dimension). plus au moins efficacement. Chacune des deux associations sélectionnées définie une approche qui permet de résoudre. d’origine mathématique (contraintes de dimensionnement.Chapitre 1 6. nous avons procédé à une analyse du processus de conception en détaillant ses différentes phases. Dans le chapitre suivant. une méthodologie hybride « analytique – numérique » fondée sur la modélisation des phénomènes couplés sera présentée. En revanche. dans le cas des convertisseurs électromécaniques. déterministes…). Dans ce chapitre nous avons aussi présenté les différents types de modèles (analytique et numérique) et d’algorithmes d’optimisation (stochastiques. ils permettent d’automatiser toute méthode générique laissant ainsi le concepteur investir son temps dans le développement des modèles plutôt que dans des taches de calcul. d’origine physique (phénomènes non linéaires et fortement couplés associés à des géométries complexes) et d’autre part. La complexité de cette phase est d’une part. Nous avons montré que la phase de dimensionnement est complexe et correspond au travail le plus courant du concepteur. L’apport des outils logiciels d’aide à la conception est. a été justifié. Le dimensionnement par optimisation est une procédure qui s’intègre bien dans une démarche de conception où les aspects numériques ne sont pas à la charge du concepteur. Ensuite. le choix de l’association « modèle-algorithme d’optimisation ». par la prise en compte de tous les phénomènes physiques régissant la conversion. essentiel pour assurer l’efficacité de la conception. le modèle employé doit être affiné notamment. 24 . Conclusion Dans un contexte lié au génie électrique. Chaque approche est mieux adaptée pour intervenir dans une phases plus au moins avancée du processus de conception. En effet. par ce fait. qui s’intégrerait le mieux dans un outil d’aide à la conception d’actionneur électriques. le problème de dimensionnement.

au savoir faire et à l’expérience de l’homme de l’art quelque soit la démarche adoptée . l’importance de la modélisation des phénomènes couplés pour une approche de dimensionnement par optimisation a été soulignée. 25 . en réponse à un cahier des charges d’entraînement électrique. Enfin. Par exemple. il s’agit de définir l’ensemble « convertisseur – machine » qui convient le mieux. Introduction Deux grandes étapes sont à distinguer dans le processus de conception des systèmes électromagnétiques. en premier lieu. 1. C’est cette partie qui est très majoritairement étudiée par les concepteurs. Nous essayons de montrer que l’idée directrice de nos choix consiste à réaliser un outil logiciel qui présente une certaine facilité de mise en œuvre et qui serait capable de fournir des solutions en un temps raisonnable. Cette phase primitive de la conception fait appel. D'abord. un outil d’aide à la conception fondée sur une méthodologie hybride « analytique – numérique » est présenté. Ensuite les différents modèles de couplage sont présentés pour orienter le choix de l’association « modèle – algorithme d’optimisation – type de coulage » appropriée à chaque phase de la démarche de dimensionnement. par similitude ou par innovation (§ 2. La première concerne le choix ou plus exactement la définition de la structure de l’actionneur susceptible de répondre à un cahier des charges.1 Chapitre 1). Trois majeures parties sont à distinguées dans ce chapitre. La méthodologie sur laquelle est fondé notre outil d'aide à la conception porte plutôt sur la deuxième phase du processus de conception qui concerne le dimensionnement.Chapitre 2 Chapitre 2 Outil et approche de conception.

..i} 1 (2.. Cette matrice qu’on note Mdep est formée de la façon suivante : la ième ligne correspond à l’équation Gi du modèle et à la colonne j est affecté un paramètre Pcoj. le dimensionnement correspond au problème inverse : pour un ensemble de performances exigées. Si on note Pi les paramètres du modèle constitué de N équations. ne connaît habituellement qu’une seule solution physique possible... nous cherchons les paramètres nécessaires à sa réalisation. c’est à dire dont toutes les variables de sortie peuvent s’exprimer analytiquement en fonction des variables d’entrée et éventuellement. N } 1 1 (2..1) Supposons que parmi les M paramètres du modèle il y a i paramètres Pco connus (définis dans le cahier des charges ou dans une phase antérieure du processus de conception) et j paramètres inconnus Pinc. une représentation mathématique du modèle peut s’écrire [Esp05]: Fk(P.2..Chapitre 2 2. Plusieurs cas sont possibles : 26 .. Le problème direct qui consiste à déterminer les performances d’un système dont les caractéristiques sont données.j est alors égal à 1 si le paramètre apparaît dans l’équation et 0 sinon. En revanche. On peut souvent déterminer plus d’un système. voire une infinité de systèmes associés. le terme général Mdepi. considérons le cas d’un modèle explicite.. il s’agit de la définition des matériaux utilisés. Dimensionnement par optimisation et prise en compte des phénomènes couplés Pour une topologie donnée..2. … .2) Une matrice appelée la matrice des dépendances [All03] permet d’étudier les différents aspects d’inversion du modèle. L’inversion peut se faire de plusieurs manières. le dimensionnement consiste à définir quantitativement le système en donnant toutes les caractéristiques nécessaires à sa réalisation. Ceci met en évidence deux activités essentielles pour obtenir un dimensionnement : la modélisation et l’inversion de modèles. des caractéristiques géométriques et des conditions d’utilisation de la machine pour assurer les performances exigées..PM )=0 ∀k∈{ . Par exemple dans le cas d’une machine électrique.Pincj) ∀k∈{ . Le modèle peut alors s’écrire : Pcok = Gk(Pinc1. de variables intermédiaires. Pour décrire les différentes méthodologies..

Dans ce type d’approche. L’optimisation apparaît ainsi comme un outil essentiel pour le dimensionnement assurant à la fois l’inversion du modèle et la recherche d’une bonne solution. la matrice est carrée et il existe une base de l’espace des solutions dans laquelle elle est triangulaire inférieure. le système a une infinité de solutions. la manière de parcourir l’espace des solutions et la précision avec laquelle la solution sera trouvée (type de l’algorithme). chaque équation permet de déterminer un paramètre inconnu et le modèle est inversé de proche en proche. la trouver est le défi majeur de la conception. l’efficacité du dimensionnement par optimisation peut être affectée à deux niveaux : au niveau de la recherche de la solution optimale. la solution déterminée à partir d'un certain nombre d’équations doit vérifier les autres. Le problème risque donc d’être sur-contraint et il faudra réexaminer les choix effectués dans les phases antérieures de la conception. le problème de dimensionnement sous contraintes est équivalent à un problème d’optimisation contraint décrit par l’ensemble d’équations constituants le modèle. Dans ce cas. La résolution du problème inverse revient alors à cerner un espace de solutions (défini par le modèle) qu’il faut parcourir pour discriminer ces solutions et éventuellement trouver la meilleure au sens d’un cahier des charges. Ainsi. la matrice n’est pas carrée et il existe plus d’équations que d’inconnues. Dans ce cas. Deux stratégies sont envisageables pour sa résolution : La première consiste à fixer des paramètres inconnus de façon à se ramener au premier cas. voire le cahier des charges. au niveau de la définition même de l’espace des solutions : tout modèle fait appel à des hypothèses qui font que la solution « réelle » peut être soit écartée et donc exclue de l’espace soit ne pas représenter un extremum et par conséquent elle ne sera pas retenue. Mathématiquement. Cette solution est simple et peut s’avérer efficace mais elle nécessite une bonne connaissance du système afin de faire les meilleurs choix dans les paramètres que l’on fixe et les valeurs numériques que l’on leur attribut.Chapitre 2 Dans un premier cas. il est possible de faire en sorte que cette solution soit dans l’espace cerné. La deuxième solution consiste à chercher dans l’espace des solutions celle qui optimise un critère donné. C’est à dire. Si on définit une solution idéale pour un cahier des charges. Le troisième et dernier cas de figure est le plus courant : il y a moins d’équations que de paramètres inconnus. Dans un second cas. 27 .

thermiques . L'étude de la réponse mécanique de la structure de l'actionneur à l'excitation des forces magnétiques est d'une grande importance notamment dans le cas des applications embarquées. Par exemple. et par frottement) et l’échauffement induit. il est impossible de rester rigoureusement fidèle à la réalité physique. Les modèles de couplage Le couplage physique entre deux phénomènes donnés est intrinsèque à leurs comportements. Un couplage faible correspond à une action unidirectionnelle d’un phénomène sur un autre. la rémanence qui correspond à une certaine orientation des moments magnétiques peut être détruite par l’agitation thermique. on peut s’y rapprocher en affinant le modèle par l’étude des variables locales et la prise en compte de tous les phénomènes physiques en question par le biais des équations aux dérivées partielles qui les gouvernent et les lois constitutives des milieux. Les modèles de couplage. Dans le cas des actionneurs électromagnétiques et en particulier en présence d’aimants. 3. affectent considérablement les caractéristiques et le comportement des matériaux actifs. Une modélisation des phénomènes couplés électromagnétiques . L’aimant risque de se démagnétiser s’il atteint une certaine température connue sous le non de la température de Curie. il est primordial de prendre en compte les effets parasites de la conversion électromécanique. Il est imposé par le niveau d’interdépendance entre les grandeurs physiques mises en jeu. Dans le cas où les deux phénomènes interagissent mutuellement c’est le modèle bidirectionnel qui permet d’évaluer l’incidence de cette interaction sur le comportement global du système. sont des couplages de résolution numérique qui consiste à adopter un certain « ordre » pour le calcul des grandeurs couplées.mécaniques est alors nécessaire pour la conception d’actionneurs électriques utilisant comme technique de base le dimensionnement par optimisation.Chapitre 2 A travers un modèle. Dans les aimants. En effet. Dans un automobile. fer. les vibrations d'un moteur électriques nuisent au confort des passagers quand elles sont transmises mécaniquement à l'intérieur de l'habitacle et quand elles produisent un niveau sonore élevé. Un modèle unidirectionnel est adopté quand l’influence d’un phénomène sur l’autre n’est pas réciproque. les pertes associées aux différentes formes d’énergie (pertes Joule. 28 . Néanmoins. un couplage fort est mis en évidence à travers des lois de comportement qui font apparaître des termes relatifs à chacun des deux phénomènes.

Couplage fort. Résolution des équations de Maxwell Calcul de la distribution des forces magnétiques Résolution des équations de la mécanique Fig. En effet. Nous nous intéressons à deux formes d’interactions : magnétomécanique et thermique-électromagnétique. la réponse mécanique de la structure de l’actionneur suite à l’excitation des forces magnétiques est évaluée. Couplage unidirectionnel Ce type de couplage est préconisé dans le cas où les propriétés physiques des phénomènes considérés sont faiblement couplées. Il suffit alors de calculer séparément la distribution du champs magnétique et la répartition des forces magnétiques et les déformations et/ou déplacements induits. La figure 1 représente la synoptique du modèle de couplage unidirectionnel. Ensuite. 2. C’est le cas de l’interaction magnétique mécanique au sein d’une machine électrique. 3. l’étude des différents couplages est sous-jacente à la modélisation des phénomènes électromagnétiques régissant la conversion électromécanique. appelé aussi modèle non couplé. 29 .1 Synoptique du modèle de couplage unidirectionnel Le problème électromagnétique est résolu en premier temps pour déterminer la distribution du champs magnétique et par la suite les forces qui en résultent. Dans notre méthodologie de conception des machines électriques.Chapitre 2 Trois modèles sont à distinguer [Bes95] : Couplage faible ou unidirectionnel. Couplage « mou » ou bidirectionnel. on considère que la déformation des tôles (FeSi 3%) sous l’effet des forces magnétiques est suffisamment faible pour ne pas modifier leurs propriétés magnétiques. Le champ de déformations est supposé être sans conséquences sur l’état magnétique de la structure.1.

2. A l’itération i les problèmes magnétique et mécanique sont résolus en utilisant le jeu de paramètres déterminé à l’itération i-1.3. Couplage fort Le modèle de couplage fort consiste à calculer simultanément les grandeurs relatives à chacun des phénomènes physiques mis en jeu. Le recours à ce modèle se justifie quand l’interaction est importante. l’évaluation de leur interaction est assurée par un processus itératif de calcul. les pertes induites et la température des matériaux au cours d'un même pas de calcul. 3. Ce modèle est utilisé [Azo05] pour l’analyse numérique du phénomène de magnétostriction. ce paragraphe présente la problématique de la modélisation avec un point de vue lié à la conception et plus particulièrement au dimensionnement par optimisation. 4. la prise en compte de l’interaction électromagnétique-thermique suivant un modèle de couplage fort revient à calculer les valeurs de champ magnétique. Pour y répondre. Par exemple. la question qui peut être posée est : quelle association « modèle – algorithme » convient le mieux à un dimensionnement efficace. Dans un modèle analytique ce couplage est mis en œuvre en employant des techniques de gestion d'implicites.Chapitre 2 3. Approches analytique et numérique de dimensionnement par optimisation Le dimensionnement par optimisation fondé sur des modèles décrivant le fonctionnement du système électromagnétique est la technique retenue pour notre méthodologie de conception. Désormais. La procédure itérative permet la prise en compte de la variation d’une grandeur physique (par exemple le champ magnétique) en fonction de l’autre (distribution de température). Le problème couplé magnéto-mécanique est résolu en deux étapes parallèles mais séparées. Couplage bidirectionnel Le couplage bidirectionnel est dit « fort » si les grandeurs physiques relatives aux deux phénomènes sont calculées simultanément et il est dit « mou » si ces grandeurs sont évaluées successivement. Les deux types de modèles à distinguer sont: 30 . Le processus itératif s’arrêtera lorsque l’une des grandeurs n’évolue plus. Dans le deuxième cas de figure.

considérons un exemple simple où β désigne le pourcentage de flux créé par l’aimant qui traverse une dent. les dimensions des parties actives de la machine dépendent à la fois de la quantité d’énergie véhiculée et de la température de fonctionnement.1. Dans les premières phases de la conception. Les propriétés du cuivre et des matériaux ferromagnétiques. sont sensibles aux variations de la température et sont à l’origine des dissipations énergétiques représentant les principales sources de chaleur dans la machine. dans le cas d’une machine à aimants. en premier lieu.3) 31 . les dimensions d’une dent au stator dépendent directement de l’intensité du flux magnétique qui la traverse qui dépend à son tour de la température des aimants au rotor. Il s’agit alors de calculer les grandeurs par région plutôt qu’en tout point de l’espace. Ces dérivées permettent d’évaluer. Sa la surface de l’aimant et Sd la surface de la dent (Sa et Sd sont toutes les deux perpendiculaires à la direction de propagation du flux). Pour illustrer ceci. Les fonctions étant analytiques. les expressions des dérivées des paramètres de sortie par rapport aux paramètres d’entrée peuvent être fournies par un calcul symbolique. cette évaluation est déterminante pour la prise de décision concernant le choix des matériaux. pour arriver aux grandeurs globales. • Les modèles numériques qui s’appuient sur la détermination des grandeurs locales. B B (2. et ensuite de leurs volumes. 4. température du bobinage …). la sensibilité du système. On peut alors écrire : β Ba Sa = Bd Sd avec Bd et Ba sont respectivement l’induction dans l’aimant et dans une dent. Il est donc nécessaire d’évaluer l’échauffement et d’en tenir compte pendant la phase de dimensionnement. notamment les aimants. En effet. Approche Analytique Un modèle analytique est considéré explicite quand tout paramètre de sortie est relié à un ensemble de paramètres d’entrée par une fonction mathématique décrivant une relation géométrique ou une loi de comportement physique. en utilisant des techniques numériques de discrétisation. d’une manière très précise.Chapitre 2 • Les modèles analytiques qui modélisent le comportement global d’un dispositif ou d’un système en utilisant des grandeurs intégrales (exemple : flux magnétique) et des valeurs moyennes (induction dans une dent. Par exemple.

Chapitre 2

sachant que et que

Ba = μa Ha + Br
B

(2.4) (2.5)

Br = Br0 ( 1 + αTa)
B B

avec μa, Ha, et Br sont respectivement la perméabilité, le champ magnétique et l’induction rémanente de l’aimant, Br0 est l’induction rémanente à 0°C, α coefficient de température sur
B

l’induction rémanente de l’aimant et Ta la température de l’aimant.

La section d’une dent s’écrit alors : Sd =

β S [μ H + B (1+αT )]
a a a

Bd

r0

a

(2.6)

Cette équation exprime explicitement la dépendance des dimensions au stator (section d’une dent) des caractéristiques géométriques (surface de l’aimant) et physiques (température de fonctionnement, induction rémanente, …) des composants rotoriques. Si en plus on souligne que le champ magnétique des aimants est en partie imposé par l’épaisseur d’entrefer, on met en évidence, à travers cet exemple simple, la forte corrélation entre les propriétés magnétiques des matériaux, leurs températures de fonctionnement et les dimensions des différentes parties de la machine. En associant au modèle électromagnétique un modèle thermocinétique pour le calcul d’une température moyenne par région de la machine, la sensibilité des différentes grandeurs à l’échauffement peut être évaluée. Une modélisation couplée des phénomènes

électromagnétiques - thermiques suivant un modèle de couplage fort est assez facilement réalisée grâce aux expressions analytiques des lois de comportements qui donnent explicitement l’état du matériau pour chaque point de fonctionnement. Ainsi, les grandeurs électromagnétiques, les dimensions de la machine et la température des parties actives sont déterminées en même temps dans le modèle. Aussi fine soit la modélisation, l’efficacité d’une approche de dimensionnement associant un modèle analytique à un algorithme du type gradient reste tributaire de la précision de calcul des dérivées. Avec les modèles analytiques communément utilisés, le calcul des dérivées des paramètres de sortie en fonction des paramètres d’entrée est difficile à effectuer sans outil logiciel dédié.

32

Chapitre 2

4.2. Outil de calcul analytique L’utilisation d’un outil dédié au calcul analytique offre au concepteur une prise en charge de la résolution du problème mathématique, lui permettant ainsi de s’investir sur la formulation du modèle. L’outil Pro@DesignTM est un logiciel commercial qui permet d’assurer la génération automatique d’un objet (au sens informatique) "logiciel" de dimensionnement à partir d’un modèle analytique de la machine à concevoir. Nous allons ici le décrire très brièvement. Cet outil est fondé sur une approche qui résout le problème de dimensionnement sous contraintes. Elle assure la génération automatique des éléments logiciels nécessaires pour résoudre le problème d’optimisation contraint à partir d’un modèle analytique de la machine à dimensionner. Elle utilise pour cela les modèles analytiques comme connaissance de base. En utilisant les équations du modèle analytique, un programme d’analyse et un programme de calcul de sensibilité sont générés. Ces deux programmes sont ensuite liés avec un algorithme d’optimisation sous contraintes, le tout constituant le logiciel de dimensionnement. Cette approche utilise dans son fonctionnement les algorithmes d’optimisation sous contraintes comme mécanisme d’exploration de l’espace des solutions. Les algorithmes de type gradient ont été choisi pour les trois raisons suivantes [Wur96] : 1. Comme ils utilisent la connaissance des différentielles totales exactes pour trouver une direction de recherche, ils doivent théoriquement se montrer plus performants que les algorithmes directs en termes de rapidité et de précision de convergence. 2. Ils emploient des critères rigoureux d’optimalité (critères permettant de savoir si l’optimum est atteint), dont les bases théoriques s’appuient sur des développements en série de Taylor des fonctions étudiées. Cet emploi est possible grâce à la disponibilité de ces différentielles. 3. La méthodologie de génération du logiciel de dimensionnement permet d’obtenir les expressions des différentielles sous forme symbolique exacte. Ceci permet de profiter de toute la puissance des algorithmes du type gradient car, s’il est vrai que ces derniers sont plus performants que les algorithmes de type direct, ils le sont que si l’on dispose d’un moyen d’évaluation précis des dérivées partielles. L’une des grandes difficultés en électrotechnique porte sur l’évaluation exacte des expressions symboliques des différentielles, impossible à réaliser manuellement, tant les équations sont la plupart du temps nombreuses et complexes. L’évaluation numérique des différentielles de 33

Chapitre 2

manière approchée en effectuant par exemple un calcul de type différence finie amène souvent à une mauvaise approximation de la valeur de la sensibilité et introduit une erreur numérique qui peut perturber la convergence. L’outil Pro@Design utilise un algorithme d’optimisation de type gradient et il permet de générer automatiquement des dérivées symboliques [WBP96]. Cet outil offre donc des facilités pour la manipulation des modèles analytiques et pour leur programmation, mais surtout il offre un calcul formellement exact des dérivées partielles permettant d’user efficacement des performances de l’algorithme de type gradient. 4.3. Approche numérique Les modèles numériques sont fondés principalement sur la discrétisation des équations aux dérivées partielles (EDP) qui décrivent localement (dans l’espace) le phénomène physique en question. Chaque domaine de l’espace est décrit par une équation dont les termes dépendent de ses propriétés physiques. Les variables sont des grandeurs locales comme les potentiels électrique et magnétique. Pour remonter aux variables globales, comme le flux embrassé par une bobine ou le couple résultant sur l’arbre d’une machine, des calculs intermédiaires connus sous le nom de calcul de post-traitement doivent être effectués. Les méthodes analytiques ne permettent pas la résolution d’une équation aux dérivées partielles; des techniques numériques sont alors employées. Ces techniques sont fondamentalement des techniques de discrétisation qui permettent d’avoir une solution sur un nombre fini de points de l’espace considéré. Par conséquent, les solutions ne sont pas explicitement décrites sur un espace continu et les solutions intermédiaires sont obtenues par interpolation. La précision de la solution est donc très sensible à la finesse de la discrétisation. A défaut d’une densité minimum de points de discrétisation, le résultat peut être complètement erroné. D’autre part, la densité de discrétisation est limitée par la puissance de calcul disponible. En effet, la résolution du problème (décrit par les EDP) en employant des techniques numériques, revient à résoudre un système matriciel dont le rang est lié au nombre de points de discrétisation. La finesse de la discrétisation reste un critère à définir en fonction du gradient de la grandeur à déterminer. Schématiquement, on peut dire que le nombre de points sur une

34

plusieurs heures à plusieurs jours sont des temps de réponse communs pour ce genre d’approches. du nombre de variables d’optimisation et de l’algorithme d’optimisation utilisé. Implanté sur un ordinateur. 4. contenant des milieux hétérogènes. Ce qui est le cas des machines électriques. Les interactions entre les différents phénomènes sont évalués localement ce qui conduit à un niveau d’hypothèses moins conséquent que celui des modèles analytiques. Modélisation numérique des phénomènes couplés La méthode numérique que nous utilisons pour la résolution du problème issu de la modélisation locale est celle des éléments finis. le problème de dimensionnement sera nécessairement résolu sous forme d’un processus itératif [CB67] composé d’une suite d’essais et d’erreurs qui permettraient d’aboutir à une ou plusieurs solutions. Cette connaissance est aussi essentielle pour la modélisation des phénomènes couplés. Pour que le temps de réponse soit raisonnable. l’emploi des méthodes numériques se restreint généralement à l’analyse des structures prédéfinies.Chapitre 2 direction doit être proportionnel à la variation de la grandeur suivant cette direction.4. En effet. Plusieurs essais sont souvent nécessaires pour trouver la densité adéquate. et ce dans un domaine de variation restreint). Compte tenu du temps nécessaire à faire un seul calcul. le temps de calcul nécessaire au processus itératif peut s’avérer prohibitif. Nous montrerons toutefois que cette approche peut s’avérer indispensable pour mener à terme un processus de conception. Elles ne sont pas (ou très rarement) utilisées pour aider dans les phases même de la conception tel que le dimensionnement. Ceci semble cantonner cette approche à de l’optimisation de formes plutôt qu’à un véritable outil de dimensionnement. notamment à cause des géométries complexes et des inhomogénéités. Cette méthode permet d’étudier des systèmes à géométrie complexe. La connaissance des grandeurs locales est en effet essentielle pour la précision. 35 . Le coût en temps de calcul dépend surtout de la précision souhaitée. le nombre de paramètres susceptibles d’être étudiés est limité à quelques unités (4 à 5. Un outil numérique d’aide à la conception est mis en œuvre en associant un algorithme d’optimisation à un modèle numérique. Malgré la précision qu’un modèle numérique est en mesure de garantir par l’étude des phénomènes locaux.

Ces travaux s’intègrent dans l’activité Conception de l’équipe CoCoDi (Conception Commande et Diagnostic). dans ce qui suit. et dialoguant par le biais de fichiers au format imposé.mécaniques en vue d’étudier le comportement vibratoire de la machine. une plate forme logicielle d’aide à la conception des machines tournantes est en cours de développement [MBM05]. Ces considérations permettent de calculer le champ magnétique en deux temps : • • déterminer l’évolution de toutes les forces magnétiques s’exerçant sur la structure. Un modèle de couplage faible est employé pour modéliser les phénomènes couplés magnétiques . 4. la modélisation couplée repose sur un processus itératif à boucles imbriquées. Outil d’aide à la conception Depuis de nombreuses années. Nous allons. un modèle de couplage faible permet de profiter de la précision de la méthode numérique sans pénaliser sa mise en œuvre.1. la réponse mécanique peut être considérée comme linéaire et l’influence de la déformation de la structure mécanique sur le champ magnétique négligeable. d’une part difficile à mettre en œuvre et d’autre part. assurant chacun une fonction précise. des codes de calcul pour la modélisation des systèmes électromagnétiques sont développés au LGEP [Alm98] [BM04] [Dec05]. La structure de l’outil est décrite par le synoptique suivant : 36 . Les problèmes magnétique et mécanique sont résolus successivement conformément au schéma de la figure 2. présenter brièvement l’outil logiciel dédié à l’analyse et l’optimisation des machines à aimants.5. Tant que les déformations des tôles magnétiques soumises au champ magnétique sont faibles.Chapitre 2 Méthodiquement. Le nombre d’itérations ainsi que la taille des systèmes d’équations à résoudre augmentent en fonction du degré d’interaction. Par contre. Ainsi. En absence des expressions analytiques des lois de comportement décrivant explicitement l’interdépendance des phénomènes. Pour la capitalisation de ce savoir faire. déterminer la réponse dynamique de la structure mécanique soumise à ces forces. L’outil logiciel est structuré en modules indépendants. un modèle de couplage fort est. sa résolution nécessite un long temps de calcul. la mise en œuvre d’un modèle numérique couplé est différente de celle d’un modèle analytique.

ce qui signifie qu’il est découpé en éléments discrets sur lesquels la méthode d’analyse effectue les calculs. Le module « Pré-dimensionnement » a pour objet la prédétermination des dimensions de la machine par un modèle simple afin de définir un point initial pour les calculs numériques. 37 . les différentes grandeurs locales et/ou globales. La finesse de la modélisation conditionnera donc les performances de l’outil et doit être l’objet d’une attention particulière. Pour l'appliquer. Le potentiel vecteur en chaque nœud ainsi obtenu et le courant dans chaque phase permettent de calculer. et dont les propriétés physiques sont définies. dans le module « Post-traitement ». La solution finale sera obtenue plus rapidement si ce module donne une solution répondant au mieux aux spécifications du cahier des charges. Ce domaine d’étude doit être maillé. Enfin. Le calcul repose sur une formulation en potentiel vecteur magnétique. Les algorithmes déterministes utilisés sont des heuristiques qui explorent l’espace des solutions par des simples évaluations de la fonction objectif. Structure de l’outil d’aide à la conception. le module « Optimisation » offre la possibilité d’utiliser plusieurs méthodes d’optimisation (stochastiques et déterministes) avec un choix étendu de paramètres et de fonctions objectifs. La géométrie et le maillage nécessaires au calcul par éléments finis sont automatiquement réalisés.1. Le prédimensionnement analytique sera présenté plus en détail plus loin dans ce mémoire. c’est à dire un ensemble de domaines qui composent le système électromagnétique étudié. Ceci doit se faire de façon entièrement automatisée et donc transparente pour l’utilisateur. la méthode d’analyse requiert une géométrie. aucun calcul de dérivé n’est effectué. Le module « Génération automatique de la géométrie et Maillage 2D » est une bibliothèque offrant un choix étendu de structures paramétrables. prenant en compte la non linéarité des matériaux [PR92] et le couplage électrique magnétique.Chapitre 2 Pré-dimensionnement Génération automatique de la géométrie et du maillage Simulation par la méthode des éléments finis Post traitement Optimisation Figure 2. L’analyse de performances de l’actionneur est intégrée dans le module « Simulation par éléments finis 2D ».

ce sont plutôt les modèles analytiques qui sont préférables. 5. La première approche est fondée sur un modèle analytique plus ou moins complexe qui répond aux spécifications d’un cahier des charges moyennant un certain niveau d’hypothèses. L’approche analytique – numérique est mise en œuvre par le couplage des deux outils logiciels. fondée sur la méthode des éléments finis (MEF). confère à l’outil une évolutivité et une grande souplesse de maintenance informatique. L’objectif sera alors d’affiner la première solution en agissant sur un nombre très limité de paramètres. En effet. nous aurons recours à des modèles plus fins. Dans cette étape. au niveau du pré-dimensionnement. pour étudier une structure prédéfinie en accédant aux grandeurs locales et aux évolutions spatio-temporelles. Par ailleurs. éventuellement numériques. les deux approches sont complémentaires et apportent leurs contributions à des phases différentes du processus de conception. on cherche souvent à améliorer les performances d’un composant en prenant en compte des phénomènes négligés ou encore difficiles à modéliser analytiquement. mécaniques. la modélisation des dispositifs électromagnétiques est de plus en plus complexe parce que l’amélioration des performances nécessite la prise en compte de plus de phénomènes physiques (thermiques. Méthodologie de conception Pour conclure sur les deux approches de modélisation. …). La méthodologie de conception que nous proposons repose sur l’association des deux approches. La solution analytique de Pro@DesignTM est fournie aux codes de calcul numérique au niveau de l’entrée du module « Génération de Maillage ». Il est donc nécessaire de prendre en compte un grand nombre de paramètres et de modéliser leurs interactions. la modélisation locale est très couteuse en temps de calcul et on est obligé de limiter le nombre de paramètres variables pour optimiser le système. Dans les premières phases de la conception. La seconde est numérique. En résumé. Dans une seconde partie du processus de conception. il est à souligner que les typologies de modèles dépendent des objectifs recherchés. Nous augmentons ainsi la précision des modèles au cours du processus de conception en resserrant de plus en plus le champ d’investigation sur des phénomènes locaux difficiles à modéliser. Cette solution sera le point de 38 .Chapitre 2 La structure modulaire qui consiste en l’association de modules indépendants communiquant par le biais de fichiers au format imposé.

La méthodologie repose sur l’association d’approches analytique et numérique utilisant des modèles multi-physiques et elle est mise en œuvre par le couplage d’outils logiciels dédiés. mécaniciens. 2. qui représentent une part prépondérante du coût et délais de développement d’une tâche de conception.Chapitre 2 départ de l’optimisation avec le modèle numérique ce qui réduira significativement le temps de calcul. peut être significativement réduit. La méthodologie complète est représentée par l’organigramme de la figure suivante : Cahier des charges Analyse par éléments finis Optimisation Optimisation Performances attendues ? oui Fin Etape numérique non Calculs analytiques Performances attendues ? oui non Etape analytique Figure. L’outil logiciel fondé sur la méthodologie hybride « analytique-numérique » est un outil de dimensionnement qui n’intervient pas dans la définition de la topologie de l’actionneur. Ainsi le nombre de prototypes construits. Elle met ainsi à la disposition d'un électrotechnicien le savoir faire de thermiciens. L’étape numérique permet de modifier la solution analytique via une procédure itérative d’analyse des solutions pour améliorer ses performances selon des critères fixés par le concepteur ou découlant directement du cahier des charges. Synoptique de l’outil Dans la méthodologie proposée. numériciens… permettant d’aborder les aspects les plus complexes par la maîtrise des modèles et des outils. 39 .2. la première phase du processus de conception concernant la définition de la structure n’est pas prise en compte.

Un modèle de couplage faible permet de profiter de la précision de la méthode des éléments finis pour le calcul des forces sans pénaliser sa mise en œuvre. Un modèle de couplage fort. Pour étudier les vibrations d’une machine électrique.Chapitre 2 6. le couplage thermique-électromagnétique a été pris en compte dans la modélisation analytique. Dans le chapitre suivant nous allons détailler le travail nécessaire pour le développement des modèles multi-physiques et la manière dont ils seront intégrés dans l’outil d’aide à la conception. il faut déterminer à chaque instant la répartition des efforts électromagnétiques dans sa structure. Ils concernent la motivation des choix typologiques des modèles et des algorithmes mis en œuvre pour le dimensionnement par optimisation. 40 . dont les détail seront donnés au chapitre 4. Cette répartition est bien identifiée en calculant des forces locales. Conclusion Les aspects théoriques d’une méthodologie de conception associant une approche analytique et une approche numérique (MEF) ont été formalisés dans ce chapitre. Pour des raisons de facilité de mise en œuvre. à été adopté pour apporter plus de précision à la solution analytique. La modélisation des phénomènes couplés a été présentée comme idée directrice des choix effectués.

le tenseur de Maxwell … L’effet secondaire (de déformation) est pris en compte par des modèles moins répandus. Introduction Quatre formes macroscopiques d’énergie (électrique. 41 . l’étude de l’un ou l’autre de ces deux effets n’est pas perçu de la même manière. les équations de la thermique et les différents modes de transfert de chaleur sont décrits en vue d’une modélisation analytique couplée des phénomènes magnétique et thermique. les lois et les modèles décrivant le comportement élastique de la matière sont développés pour ensuite présenter un modèle d’analyse vibratoire. Plusieurs méthodes permettant sa mise en équation sont disponibles : le théorème des travaux virtuels. Ce chapitre est dédié à la présentation théorique de la modélisation des phénomènes électromagnétiques. dans la dernière partie. la discrétisation par la méthode des éléments finis d'une formulation intégrale à partir des équations de Maxwell du problème électromagnétique ainsi qu'un modèle pour le calcul des pertes dans les aimants sont présentés. Deux aspects de couplage magnéto-mécanique sont traités dans la troisième partie. Enfin. Dans la première. Cependant. magnétique. N’échappant pas à la règle. Les équations de la mécanique des solides. les performances des machines électriques sont fortement dépendantes de la température. Il est décomposé en quatre parties. il s’agit de modèles dédiés à l’étude du couplage magnéto-mécanique. d’autres sont considérées comme effets indésirables. De même. la problématique de la modélisation des couplages thermique-électrique et thermique-magnétique est toujours d’actualité. c’est le cas de l’interaction magnétique-mécanique : d’une manière générale. La modélisation de l’effet moteur s’est banalisée. thermique et mécanique cinétique et potentielle) coexistent et interagissent au sein d’un actionneur électromagnétique. mécaniques et thermiques. toute force appliquée sur un corps l’entraîne en mouvement ou produit une déformation de sa structure.Chapitre 3 Chapitre 3 Modélisation des phénomènes couplés 1. La deuxième partie porte sur la modélisation des phénomènes élastiques. les forces générées par la variation de l’énergie magnétique emmagasinée dans l’entrefer d’une machine électrique ont une composante motrice qui provoque le mouvement attendu et une autre qui a tendance à déformer la structure. Il s’agit de la simulation du mouvement pour une résolution multi-statique du problème électromagnétique et du calcul des forces magnétiques. Certaines interactions sont intimement liées à son fonctionnement.

4) où H est le vecteur champ magnétique. le terme Br de l’équation (3. elles s’écrivent sous la forme suivante : rotH = J rotE =− ∂B ∂t divB=0 divJ =0 (3.7) ou et H =ν(B−Br) J =σE où μ. la reluctivité et la conductivité du matériau.2) (3. Equations de Maxwell Les équations de Maxwell permettent de décrire le comportement du champ électromagnétique dans un domaine de l’espace. Une relation constitutive décrit localement le comportement des grandeurs électromagnétiques dans un matériau donné. Modélisation locale des phénomènes électromagnétiques 2. En négligeant les courants de déplacement.6) (3. La résolution de ces équations ne peut s’effectuer sans les relations constitutives du milieu.3) (3.Chapitre 3 2.5) (3. Dans le cas des matériaux isotropes ces relations s’écrivent : B=μH + Br (3. Br désigne l’induction rémanente des aimants permanents. B le vecteur induction magnétique et J le vecteur densité de courant. E le vecteur champ électrique.1. Elles sont données dans le cas le plus général : dans un matériau ferromagnétique sans induction rémanente. ν et σ sont respectivement la perméabilité.5) devient nul. 42 .1) (3.

La distribution du champ est supposée invariante suivant la direction longitudinale.8) dans (3.9) L’équation (3.6) et (3.2. C’est pourquoi nous limiterons notre étude à la résolution des équations électromagnétiques en 2D. nous pouvons écrire : rot(ν(H) rotA) = J + rot(ν(H) Br) (3.9) est une modélisation des phénomènes couplés magnétique .8) En tenant compte de (3.y) est transversal par rapport à l’axe de la machine (porté par l’axe z).Chapitre 3 2.10) 43 . une telle modélisation (par exemple par la méthode des éléments finis) conduit à des systèmes algébriques de grande taille dont la résolution peut s’avérer coûteuse en temps de calcul à cause des techniques numériques employées. Néanmoins. y )⎟ B= y ⎟ ⎜ ⎜ 0 ⎟ ⎠ ⎝ (3. que le plan (x. dans un repère cartésien. Un modèle bidimensionnel permet ainsi d’obtenir la solution avec une précision suffisante.1) et en tenant compte des propriétés non linéaires des matériaux ferromagnétiques. En exploitant les particularités des dispositions des matériaux dans les systèmes on peut se ramener à des modèles bidimensionnels qui représentent correctement les phénomènes pour des coûts de calcul raisonnables. Si on considère. Formulation du problème électromagnétique A partir de l’équation (3. la modélisation tridimensionnelle est incontournable. la disposition des conducteurs dans le sens longitudinal favorise l’établissement du champ magnétique dans les plans transversaux.électrique en tout point d’un domaine d’étude. Dans le cas des systèmes de géométries complexes où la circulation des champs suit les trois directions de l’espace. Dans les machines électriques à flux radial (auxquelles nous nous intéressons).3) on peut introduire un potentiel vecteur magnétique (A) tel que : B = rotA (3. y )⎞ ⎟ ⎜ ⎜ B (x. l’induction magnétique B s’écrit sous la forme : ⎛ Bx(x.

1.y) en tout point P du plan (x. Des conditions aux limites et de périodicité seront donc associées à l’équation (3. Condition de Neumann : la dérivée de A par rapport à la normale est imposée ∂A =q sur Γ2 ∂n 0 A0 et q0 sont des fonctions connues sur les frontières. y )⎟ ⎠ ⎝ z avec ces hypothèses l’équation (3.8) le potentiel vecteur A s’écrit alors : ⎛ 0 ⎞ ⎟ ⎜ A=⎜ 0 ⎟ ⎟ ⎜ ⎜ A (x. (3. 3. les conditions aux limites associées sont des conditions sur les frontières du domaine et elles sont de deux types : a.14) La figure suivante est une schématisation d’un domaine d’étude.11) La résolution de cette équation aux dérivées partielles conduit à une solution Az(x. Domaine d’étude et conditions aux limites 44 .13) b.12) (3. Γ1 :Dirichlet Γ4 Ω Γ2 :Neumann Γ3 Figure.y).1). Étant donné que les machines électriques sont des dispositifs à structures symétriques et où les champs électromagnétiques varient périodiquement dans le temps. Sur un domaine d’étude Ω (figure 3.12) pour avoir une solution représentative du comportement des grandeurs électromagnétiques en tout point du plan radial considéré. Condition de Dirichlet : le potentiel vecteur A est imposé A = A0 sur Γ1 (3.9) devient : -div(ν(H) gradA) = J + rot(ν(H) Br) (3.Chapitre 3 en considérant (3. la résolution peut se limiter à un domaine réduit appelé domaine d’étude.

le domaine d’étude le plus souvent considéré correspond à un pôle de la machine.12) par des méthodes analytiques est impossible du fait de la géométrie complexe des machines et des propriétés non linéaires des matériaux magnétiques les constituant. Pour l’étude d’une structure saine (sans défaut). Le domaine d’étude est décomposé en un nombre fini d’éléments polygonaux qui forment le maillage. En employant des fonctions d’interpolation appropriées. La méthode des éléments finis [NB97] [Meu02] [DTL05] discrétise une formulation intégrale de l’équation aux dérivées partielles pour conduire à un système d’équations algébriques qui fournit une solution approchée du problème étudié. le champ magnétique a une variation périodique dans le temps. 2.Chapitre 3 En un point fixe. Quant à la méthode variationnelle. la solution sous un seul pôle est généralement suffisante pour reconstituer la solution sous les autres pôles. elle permet 45 . Aussi. La valeur du potentiel vecteur est déterminée sur tous les sommets des polygones (les sommets sont appelés les nœuds du maillage). par rapport à un repère lié au stator de la machine. Seules les méthodes numériques peuvent être utilisées. Le domaine d’étude est alors discrétisé en un nombre finis de points. Résolution par la méthode des éléments finis La résolution de l’équation (3. Avec la méthode des résidus pondérés. la solution en tout point du domaine sera déterminée en fonction des valeurs aux sommets de l’élément.3. Pour transformer un système d’équations aux dérivées partielles par une formulation intégrale.15) En pratique. les processus les plus souvent utilisés sont la méthode des résidus pondérés et la méthode variationnelle [Fou85]. à un instant t donné le champ magnétique varie périodiquement dans l’espace en parcourant un cercle de rayon R centré sur l’axe de la machine. la mise en équation du problème étudié est obtenue en partant des équations différentielles. Les symétries de la structure de l'actionneur et de son alimentation permettent d'écrire les conditions de périodicité et d’anti-périodicité qui s'expriment en fonction des coordonnés polaires : A(θ+Δθ) = ± A(θ) entre Γ3 et Γ4 (3.

19) les λi sont des fonctions d’interpolation de premier ordre propres à chaque triangle et elles vérifient : au nœud j. Pour discrétiser cette formulation.16) où ψ est une fonction test de classe C0 sur la frontière Γ de Ω et de classe C1 par morceau à l’intérieur de Ω. La méthode des résidus pondérés consiste à rechercher sur le domaine d’étude Ω les fonctions A(x.e (3.17) Le théorème de Green – Ostrogradsky et le théorème de Stockes permettent de réaliser l’équivalent d’une intégration par partie de l’équation (3. R(A) est le résidu de l’équation (3. ⎧0 ⎪ ⎪1 ⎩ si i ≠ j si i = j λ (x.20) 46 . y)=∑λi(x.y) qui annulent la forme intégrale suivante : ∫∫ ψR(A)dΩ=0 Ω (3.12). y )) = div ( gradA) + J0 −σ ∂A + ⎛ ∂ ( Bry )− ∂ ( Brx )⎞ ∂y ∂t ⎜ ∂x ⎠ ⎝ (3. il peut s’écrire sous la forme suivante : ν ν ν ⎟ R(A(x. Ce qui donne : ∫∫ νgrad ψ.gradAdΩ−∫∫ ψJ dΩ+∫∫ ψσ ∂A −∫ ψν ∂A dΓ ∂n ∂t ⎛ ∂ψ Br − ∂ψ Br ⎞ dΩ+ νψBr dΓ=0 +∫∫ ν ⎜ ⎟ ∫ ∂y ⎝ ∂x ⎠ T Ω Ω 0 Ω Γ Ω y x ΓM t (3. En tout point P(x.y) appartenant à un élément Ωe de Ω la valeur de A sera déterminée par une interpolation linéaire des 3 valeurs calculées aux sommets du triangle.T i =1 . soit : A(x. le domaine d’étude est décomposé en éléments triangulaires.18) où ΓM est la surface extérieure de l’aimant et Brt représente la composante de l’aimantation rémanente tangentielle à cette surface.Chapitre 3 d’obtenir directement une formulation intégrale du problème à résoudre par la maximisation d’une fonctionnelle correspondante [Lon90]. y)Ai =[λ ] [A] 3 . y)=⎨ i (3.16).

23) 1 où si et sj désignent deux sommets d'un même triangle et N est le nombre total de nœuds. Elément de référence La discrétisation du domaine d’étude permet de ramener une intégrale sur tout le domaine Ω à une somme finie d’intégrales sur les domaines élémentaires Ωe composant Ω. à titre d’exemple. car dans un repère à 3 dimensions où la valeur de la fonction est sur l’axe des z et le maillage est dans le plan (x. d’écrire : Ne ∫∫ νgrad ψ. Ceci permet d’écrire : ∫∫ νgrad ψ.2. Pour la mise en œuvre de la méthode des éléments finis tous les calculs sont ramenés sur un élément de référence Ω (figure 3. s j ∈Ω e j Ωe i j e ∀i∈{ .gradAdΩ = ∑∫∫ νgrad ψ.2) dans lequel les fonctions d’interpolation s’expriment sous la forme suivante : ⎧λ1=1−ξ−η ⎪ ⎪ ⎨ λ2 =ξ ⎪ ⎪ λ3 =η ⎩ η 3 ∧ (3..gradλ dΩ T T Ω si . la courbe représentative de λi ressemble à un « chapeau mexicain » dont le sommet est sur la perpendiculaire au plan (x.gradAdΩ = ∑ A ∫∫ νgrad λ. N } (3.. 47 .21) 1 2 ξ Figure 3.gradAdΩ T T Ω e =1 Ωe e (3.. La méthode de Galerkine consiste à choisir des fonctions d’interpolation identiques aux fonctions test.Chapitre 3 Les fonctions d’interpolation sont aussi appelées des fonctions chapeau.. Ce qui permet.22) où Ne est le nombre total d’éléments constituant le maillage.y).y) passant par le nœud i.

48 . Le système non linéaire de l'équation (3. (3. l’équation (3. L'évaluation de ces pertes peut s'avérer d'une extrême importance lors du dimensionnement.25) (3. la fem aux bornes d’une phase. F et K sont des matrices globales obtenues par l'assemblage des matrices élémentaires Se. définie positive et creuse. Les termes de ces matrices sont donnés par les expressions suivantes : ⎛ ∂λ ∂λ ∂λ ∂λ ⎞ e sij =∫∫Ω ν ⎜ i j + i j ⎟dΩe e ⎝ ∂x ∂x ∂y ∂y ⎠ ∂λ ∂λ kie =∫∫Ω ν ⎛ Bry i −Brx i ⎞dΩe ⎜ ∂x e ∂y ⎟ ⎠ ⎝ (3.Chapitre 3 Après la prise en compte des conditions aux limites et en négligeant les courants de Foucault induits dans le circuit magnétique de la machine (tôles feuilletées). car non seulement elles entraînent une dégradation des performances et notamment la diminution du couple utile récupéré sur l'arbre du moteur mais aussi elles peuvent conduire à la démagnétisation locale de l'aimant. Fe et Ke regroupant les contributions non nulles de l’intégration sur un élément de maillage. aux courants d’alimentation et aux aimants. c’est une matrice symétrique.26) (3. le flux embrassé par une bobine. un calcul de post-traitement permet de calculer : l’induction moyenne par élément.24) où S. [F] et [K] sont les matrices sources correspondant. Les valeurs du potentiel vecteur magnétique A sur tous les nœuds du maillage sont ainsi calculées pour chaque position du rotor. respectivement. Ensuite.18) se ramène au système algébrique suivant : [S ][A]=[F ]+[K ] .24) est linéarisé par la méthode de Newton Raphson pour être inversé en appliquant la factorisation de Cholesky à la matrice [S]. Modèle pour le calcul des pertes dans les aimants Plusieurs modèles analytiques [PH97] [AHMS00] et numériques [Wan05] [CL-M02] ont été développés pour l'analyse des pertes par courants de Foucault dans les aimants.27) fi e =∫∫Ω J0λidΩe e avec i et j variant de 1 à 3. [S] est appelée la matrice de rigidité.4. … 2.

( ) (3. dans l'équation 3.Chapitre 3 Le modèle magnétodynamique proposé [DMB+06] pour la prise en compte des courants induits dans les aimants et les pertes associées est décrit par l'équation aux dérivées partielles suivante : rot ( rotA) + σ ∂A + σgradV = J 0 + rot ( BR ) ν ν ∂t (3.29) où V est le potentiel scalaire électrique.y) de l'aimant sont supposées être des équipotentielles de V et la variation de V en fonction de z est supposée linéaire. Une schématisation d'un modèle de circuit électrique de l'aimant est donnée sur la figure 3.30) Les sections (x. m Figure 3. Rext et IM.3.9 la densité de courant J en courant d'excitation J0 et un courant induit (dans les aimants) Jn tel que : J n = σ − ∂A − gradV ∂t ( ) (3.31) 49 . Ceci permet d'écrire: gradV = ΔV Lm (3. on peut écrire la relation suivante entre ΔV ( la différence de potentiel aux bornes de l'aimant).28) ceci revient à décomposer. Rext est une résistance fictive.3. ΔV =Rext IM =−Rext ∫∫ σgradV +σ ∂A ds ∂t S où S est la section de l'aimant dans le plan (x.y). Circuit électrique extérieur d'un aimant En notant IM le courant induit total qui traverse la section de l'aimant.

Chapitre 3 Le circuit électrique de l'aimant étant ouvert.39.27. 3. La matrice globale obtenue est non symétrique. La discrétisation de cette équation conduit au système algébrique suivant: Y dA + XΔV =0 dt (3.26 et 3.32) La discrétisation par la méthode des éléments finis ramène l'équation 3.36. Par conséquent. Ke et Fe ont été détaillés respectivement dans les équations 3. Ce système est résolu en pas à pas dans le temps en adoptant un schéma d'Euler explicite.28 au système algébrique suivant : SA + T dA + VΔV −F + K = 0 dt (3.38) Après l'assemblage de tous les termes élémentaires relatifs aux deux systèmes algébriques donnés par les équations 3.36) (3.33 et 3. elle est inversée en utilisant la méthode de bigradient conjugué.35) Vi e =∫∫ σ λidΩe Ωe Lm La deuxième équation dans la formulation du problème magnétodynamique est donnée par la forme intégrale de l'équation 3.37) avec Yi e =∫∫σλidΩ Ωe et Xe = σ Lm ∫∫ dΩ Ωe (3. en considérant 3.33) les termes des matrices élémentaires Se.31 l'équation 3.30 donne : ΔV ⎛ σ ∫∫ds ⎞+σ ∫∫ ∂A ds=0 ⎜L ⎟ ⎝ m S ⎠ S ∂t (3. Ceux des matrices Te et Ve sont donnés par: Tije =∫∫σλiλjdΩe Ωe (3. la résistance Rext est infinie et tous les courants induits se ferment à l'intérieur de l'aimant.34) (3. Le problème magnétodynamique est complètement décrit par le système algébrique de l'équation 3.25. 50 .32.

3. les pertes par courants de Foucault induits dans l'aimant sont calculées par la formule suivante: P(t)= 1 ∑ Je2(t)ve n σ (3. Je la densité de courant induit calculée sur un éléments et ve ( ve =Se Lm ) le volume de l'élément.Chapitre 3 ⎛S+ T ⎜ Δt ⎜ Y ⎜ ⎝ Δt V ⎞ ⎛ A ⎞ ⎛ F −K + T A⎞ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ Δt ⎟ ⎟ ⎟ ⎜ ⎟ =⎜ YA ⎟ X ⎟ ⎝ ΔV ⎠t +Δt ⎜ Δt ⎠t ⎠t +Δt ⎝ (3. Prenons le cas simple d’une poutre encastrée au niveau de l’une de ses deux extrémités. 51 .40) a i =1 où n est le nombre d'éléments constituant le maillage de l'aimant. Les amplitudes respectives du déplacement et de la déformation en tout point du corps dépendent des degrés de liberté du mouvement de ce dernier dans l’espace. 3. Modélisation des phénomènes élastiques Un modèle bidimensionnelle d'élasticité est établit dans cette section. Il permet l'étude du comportement vibratoire d'un actionneur électromagnétique suite à l'excitation des forces magnétiques. Une force perpendiculaire à la direction de la poutre appliquée sur l’extrémité libre engendre un champ de déplacement et de déformation tel que : à x = 0. Comportement élastique de la matière Toute force appliquée à un corps produit un déplacement et/ou une déformation plus ou moins prononcé de la matière le constituant. Ces propriétés sont données par les coefficients d’Young et de Poisson.39) Enfin.1. déformation maximale et déplacement minimal à x = L. déformation minimale et déplacement maximal X=0 F X X=L Le comportement élastique de toute structure dépend des propriétés mécaniques de son matériau. σa la conductivité électrique de l'aimant.

en s’appuyant sur l’expérimentation. l’allongement d’une structure dans une direction donnée est proportionnel à la contrainte appliquée dans cette direction. 52 . S En 1678. Soumis à cette force. l F Δl l (3. on définit la contrainte de traction : σ = F exprimée en N/m2. on parle de compression. un matériau ayant un module d’élasticité élevé subira une déformation plus faible qu’un matériau ayant un module d’élasticité petit. Déformation d’un barreau suivant sa direction longitudinale. le barreau subit une déformation définie par (voir figure 3. Dans le cas où elle tend à le comprimer. Le coefficient de poisson υ permet de caractériser la contraction de la matière perpendiculairement à la direction de l’effort appliqué. (3. Il a été mis en évidence analytiquement par Denis Poisson (1781 – 1840). Dans le cas où la force tend à allonger le barreau. Robert Hooke. à qui une force F est appliquée dans la direction longitudinale. ce coefficient caractérise la raideur de la matière. établit que dans le domaine élastique linéaire. En désignant par S la section du barreau (perpendiculaire à la direction de traction).42) En effet.4.4) : ε= avec ε : la déformation longitudinale. Ainsi. La loi de Hooke prend alors la forme : σ = Eε avec E le module d’Young appelé aussi le module d’élasticité. A contrainte égale.Chapitre 3 Considérons un barreau de longueur l. pour une contrainte donnée ce module permet de calculer la déformation dans la direction du chargement qu’on note ε//. on parle de traction.41) l F l+Δl l-Δl Figure 3.

la relation entre déformée et contrainte est donnée sous forme matricielle. Tenseur d'élasticité Dans le cas tridimensionnel la contrainte σ et la déformation ε se représentent par des tenseurs de deuxième ordre.[I ] E E (3.46) De ce qui précède. 3.43) Dans le cas général. ⎡ε xx [ε ] = ⎢ε yx ⎢ ⎢ε zx ⎣ ε xy ε xz ⎤ ⎥ ε yy ε yz ⎥ ε zy ε zz ⎥ ⎦ et ⎡σ xx σ xy σ xz ⎤ [σ ] = ⎢σ yx σ yy σ yz ⎥ ⎢ ⎥ ⎢σ zx σ zy σ zz ⎥ ⎣ ⎦ (3. on peut écrire les tenseurs [ε] et [σ] sous la forme de vecteurs reprenant les six coefficients indépendants de chaque tenseur.Chapitre 3 La relation de proportionnalité entre la déformation transverse et la déformation longitudinale est donnée par : ε⊥ = υ ε// (3. la relation déformations-déplacements s’écrit : ε ij = ⎜ ⎜ 1 ⎛ ∂U i ∂U j + 2 ⎝ ∂X j ∂X i ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ (3.44) Dans le cas des petites déformations.2.47) Le tenseur des contraintes est lié au tenseur des déformations par la loi de comportement : 53 . ⎛ ε xx ⎞ ⎜ ⎟ ⎜ ε yy ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ε zz ⎟ [ε ] = ⎜ ε ⎟ ⎜ xy ⎟ ⎜ ε yz ⎟ ⎜ ⎜ε ⎟ ⎟ ⎝ zx ⎠ ⎛ σ xx ⎞ ⎜ ⎟ ⎜ σ yy ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ σ zz ⎟ [σ ] = ⎜ σ ⎟ ⎜ xy ⎟ ⎜ σ yz ⎟ ⎜ ⎜σ ⎟ ⎟ ⎝ zx ⎠ et (3.45) d’où la symétrie de [ε] et par conséquences celle de [σ] en tenant compte de la loi de Hooke qui s’écrit : [ε ] = 1 + υ [σ ] − υ tr ([σ ]).

( ) (3. Lorsque le milieu continu est homogène isotrope il s’exprime de la façon suivantes : υ δ δ + 1 (δ δ +δ δ ) Cijkl = E 1+υ 1−2υ kl ij 2 ik jl il jk où δij est le symbole de Kronecker.y) n’entraînent pas de déformations suivant l’axe z et on a εzz= 0 . il peut donc se mettre sous la forme : ⎛ C11 ⎜ ⎜ C21 ⎜C C = ⎜ 31 ⎜ C41 ⎜ C51 ⎜ ⎜C ⎝ 61 ⎞ ⎟ sym ⎟ ⎟ ⎟ ⎟ ⎟ C55 ⎟ C65 C66 ⎟ ⎠ C22 C32 C42 C52 C62 C33 C43 C53 C63 C44 C54 C64 (3.3.49) Pour des raisons de symétrie.2. Ce tenseur est d’ordre 4 (possède 81 termes). Modèles d’élasticité en 2D Deux cas sont à distinguer pour la résolution d’un problème d’élasticité plane : Déformation plane On parle de déformation plane si on considère que les contraintes appliquées dans le plan (x. 3.48) où Cijkl désigne le tenseur d’élasticité.j = 1. Dans ce cas. σzz ≠ 0. la matrice d’élasticité ne dépend pas du repère choisi et aucune rotation ne la transforme.50) Un matériau est dit isotrope lorsqu’il présente les mêmes caractéristiques dans toutes les directions.Chapitre 3 σ ij = Cijkl ε kl i. La relation déformation-contrainte s’écrit alors : 54 . le tenseur C ne possède plus que 21 termes indépendants.3 (3.

Toute contrainte suivant l’axe z est considérée nulle (σzz= σxz = σyz = 0) et la relation déformation .Chapitre 3 ⎛ ⎜ 1 ⎛ σ xx ⎞ ⎜ ⎜ ⎟ E (1 − υ ) ⎜ υ ⎜ σ yy ⎟ = (1 + υ )(1 − 2υ ) ⎜ 1 − υ ⎜ ⎜ ⎜ σ xy ⎟ ⎟ ⎝ ⎠ ⎜ 0 ⎜ ⎝ υ 1 −υ 1 0 ⎞ ⎟ ⎟ ⎛ ε xx ⎞ ⎟⎜ ⎟ 0 ⎟ ⎜ ε yy ⎟ ⎟⎜ ⎟ ⎜ ⎟ 1 − 2υ ⎟ ⎝ ε xy ⎠ (1 − υ ) ⎟ ⎠ 0 (3. à l’aide des équations de l’élastodynamique déterminer la réponse dynamique de la structure soumise à ces forces.4. Modélisation numérique des vibrations d’origine électromagnétique Les forces magnétiques sont la principale source de vibrations d’origine électromagnétique dans les machines tournantes. Ces considérations permettent de calculer les vibrations d’origine magnétique en deux étapes : d’abord.51) Contrainte plane Le modèle contrainte plane est une approximation qui convient aux plaques minces sollicitées dans leur plan par des forces de surface et de volume [Imb79]. calculer la répartition des forces magnétiques locales s’exerçant sur toute la structure et ensuite.contrainte devient : ⎛ σ xx ⎞ 0 ⎞ ⎛ ε xx ⎞ ⎛1 υ ⎜ ⎟ E ⎜ ⎟⎜ ⎟ 0 ⎟ ⎜ ε yy ⎟ υ 1 ⎜ σ yy ⎟ = 2 ⎜ 1−υ ⎜ ⎟⎜ ⎟ ⎜ ⎜σ ⎟ ⎟ ⎝ 0 0 1 − υ ⎠ ⎜ ε xy ⎟ ⎝ xy ⎠ ⎝ ⎠ (3. L’étude de ces vibrations va permettre d’illustrer le couplage magnéto-mécanique avec une interaction faible entre le champ magnétique et la structure mécanique de l’actionneur (effet magnétostrictif négligé). 55 . Ce modèle est donc bien adapté pour l’étude des machines électriques à flux radial où l’on suppose que tous les échanges énergétiques nécessaires à la production de couple se passent dans un plan radial. Tant que les déformations des tôles magnétiques sont faibles.52) 3. Dans la littérature plusieurs travaux ont traité de cette façon l’étude des vibrations d’origine électromagnétique des moteurs électriques [SLNL-M96][GCB99]. l’influence de la déformation de la structure mécanique sur le champ magnétique peut être négligée.

54) (3. Cette énergie est la somme algébrique de l’énergie de déformation Ep. Le problème d’élasticité est résolu par la méthode des éléments finis en calculant le déplacement à chaque nœud du maillage.57) Ep = 1 ∫V[ε]T[σ]dV 2 Ec = 1 ∫V ρ u udV 2 •T • T =∫V f vudV La minimisation de Et traduit l’état d’équilibre de la structure. k). l’énergie cinétique Ec et le travail T des forces extérieures : Et =Ep + Ec −T avec (3.4.55) (3. obtenu après dérivation de Et est : [M][U ]+[K][U]=[F] •• (3. ui le déplacement suivant i et f v sont les forces de volumes exercées sur V. j.53) où ρ est la masse volumique du matériau. Ceci revient à chercher le déplacement qui rend l’énergie mécanique totale Et minimale. j) ∈ { 1.56) (3. les 6 autres nécessaires pour la résolution du problème sont obtenus par les lois de comportement (loi de Hooke).59) 56 .3} 2 (3.58) Le système algébrique final à résoudre. En tout point de l’espace il y a 9 inconnues : 6 contraintes σij et 3 déplacements ui. Equations de la mécanique des solides et discrétisation éléments finis Pour un solide de volume élémentaire V centré sur un point de l’espace défini par ces coordonnées dans un repère orthonormé (i.53) aboutit à un système algébrique via la minimisation d’une formulation variationnelle en déplacement [Imb79] [Duv90].2. La relation de la mécanique des solides fournit seulement 3 équations. l’équation de mouvement s’écrit en négligeant l’amortissement [Kar91]: ∂σ ij ∂2ui v ∑ ∂xj + fi = ρ ∂t 2 j ∀ (i. ce qui correspond à : δ E =0 u t (3. La discrétisation de l’équation (3.1.Chapitre 3 3.

64) la matrice du gradient des fonctions d’interpolation sur un élément est de dimension (2.66) et [P] est une matrice de permutation donnée par : 57 .63) (3.3) défini par : [∇λ]=[gradλ1 gradλ2 gradλ3] on peut ainsi écrire : ⎛[∇λ] [0] ⎞ ⎟ [Dλ]=⎜ ⎜ [0] [∇λ]⎟ ⎠ ⎝ (3. les 3 trois forces de volume aux nœuds d’un élément de maillage sont données par leurs composantes fx et fy. K est la matrice de rigidité calculée à partir du module d’Young et du coefficient de poisson de ce matériau et F le vecteur des forces nodales.61) (3.62) F e =∫∫Ω [λ]T[F v]dΩe e [C] est la matrice d’élasticité dont l’expression a été donnée au paragraphe 3. Dans un repère cartésien à 2 dimensions (x. y).60) K e =∫∫Ω [Dλ]T[P]T[C][P][Dλ]dΩe e (3. [λ]T est donné par : ⎡λ1 0 λ2 0 λ3 0 ⎤ T [λ] =⎢ ⎥ ⎢ 0 λ1 0 λ2 0 λ3 ⎥ ⎦ ⎣ (3.Chapitre 3 où M est la matrice masse calculée à partir de la masse volumique du matériau composant la structure.3.65) (3. Dans l’hypothèse bidimensionnelle les expressions des matrices élémentaires sont données par : M e =∫∫Ω ρ[λ]T[λ]dΩe e (3. Le vecteur regroupant les 6 composantes sur un élément est arrangé comme suit : [F v]=[f1x f1y f2x f2y f3x f3y] pour respecter cet arrangement. Ce système est obtenu par assemblage des matrices élémentaires calculées sur chaque élément de maillage.

Une procédure de simulation constituée par les étapes suivantes peut être appliquée [IMRFS89] [LDL-M89] : 58 . Le système peut être résolu en pas à pas dans le temps ou par une méthode modale qui consiste à le résoudre dans la base des vecteurs propres [Tro92].59) dépend de la nature de l’excitation et éventuellement de la taille du problème. Le théorème de superposition permet alors d’étudier la réponse mécanique de la structure en deux temps [LR02]: • • Faire une décomposition harmonique des forces appliquées . qui est la cause des phénomènes vibratoires les plus embêtants.67) Dans cette formulation du problème d’élasticité le terme relatif à l’amortissement a été négligé. 3. En considérant les harmoniques. la réponse dépend essentiellement de la valeur des amortissements.4. l’analyse de la réponse mécanique revient à étudier la réponse à chaque harmonique de force.2. les structures mécaniques étudiées sont peu amorties et l’on peut ainsi négliger l’amortissement sauf si l’on étudie la réponse de la structure au voisinage d’une fréquence de résonance. Les forces magnétiques dans une machine électrique présentent généralement une période temporelle. Dans ce cas. Ceci réduit considérablement le temps de calcul par rapport à une simulation en pas à pas dans le temps.Chapitre 3 ⎛1 0 0 0⎞ ⎟ ⎜ ⎜0 0 0 1⎟ [P]= ⎟ ⎜ ⎜ 0 1 1 0⎟ ⎠ ⎝ (3. En effet. Dans le cas de l’étude du comportement vibratoire d’une structure par un code de calcul éléments finis. une formulation en complexe des équations de l’élastodynamique peut être utilisée pour calculer la réponse de la structure mécanique. Réponses aux excitations Le choix de la méthode pour la résolution de l’équation (3. Calculer la réponse mécanique pour chaque harmonique.

le calcul des modes et des fréquences propres d’une structure mécanique revient à résoudre le système algébrique suivant : 59 . En effet. [U]i est un vecteur regroupant les harmoniques d’ordre i des déplacements nodaux. En négligeant toujours l’amortissement.59 obtenu par la discrétisation des équations de l’élastodynamique par la méthode des éléments finis peut alors s’écrire sous la forme suivante : ( [K] − ω [M])[U] = [F] 2 i i i (3. [F]i et [U]i sont des vecteurs dont les composantes sont des nombres complexes. regrouper les harmoniques de forces magnétiques par paquet de même rang. Analyse modale La recherche des fréquences et des modes propres est une phase importante dans l’étude du bruit et des vibrations d’un système donné.68) où [F]i est le vecteur des forces appliquées aux nœuds du maillage et représente le paquet d’harmoniques de forces magnétiques d’ordre i qui sollicitent la structure à la pulsation ωi. Pour un harmonique donné. la majeure partie du bruit généré par les systèmes électromagnétiques résulte de l’excitation d’un ou plusieurs modes propres de vibration. décomposer par une analyse de Fourier chacune des forces locales calculées.69) Le déplacement total peut être obtenu par superposition des réponses relatives à chaque harmonique 3.4. Calculer la réponse mécanique du stator pour chaque rang harmonique. Le vecteur d’accélérations aux nœuds et déduit par la relation : [U ]i =−ωi2[U]i •• (3.3.Chapitre 3 - calculer les forces magnétiques sur une période correspondant à la fréquence de leur fondamental (généralement égale à deux fois la fréquence électrique : une demi-période magnétique correspond à une période de forces) . Dans le cas d’une modélisation bidimensionnelle il s’agit de forces nodales par unité de longueur . le système algébrique de l’équation 3.

la méthode d'itérations inverses développée dans la bibliothèque Modulef [Mod99] a été utilisée. les modes sont complexes et leur interprétation physique n’est pas évidente.74) Chaque valeur propre ωi est la pulsation propre en (rad/s) associée au mode propre réel xi. Un système à N degrés de libertés a N valeurs propres réelles dont seul les n premiers ont un sens physique. Φ(t) vérifie l’équation : φ(t)+ω φ(t)=0 2 •• (3. les modes propres calculés sont des vecteurs réels (au sens algébrique) et les fréquences associées sont des nombres réels.72) dont la solution est de la forme : φ(t)=α. en d’autre termes. Les N-n autres sont numériques (numériquement le nombre de modes est égal à la dimension du système algébrique à résoudre).e et x vérifie l’équation : j(ωt +ϕ) (3.73) [K]x=ω [M]x 2 (3.70) En considérant l’amortissement. Lanczos. Les divers amortissements sont souvent très faibles.Chapitre 3 [K][U]=γ[M][U] ou γ est la valeur propre associée au vecteur propre U. au nombre de degrés de libertés. les structures sont alors dites faiblement dissipatives. on cite : Jacobi. (3. Sans amortissement. Dans la littérature on trouve plusieurs méthodes pour résoudre ce problème. Dans le cas de notre étude. L’intérêt de chacune de ces méthode est lié à la taille du problème. …[Cra96] [LT86]. Dans ce cas les modes propres réels sont peu différents des modes propres physiques [Cra96]. 60 .71) où x est un vecteur de constantes donnant la forme propre du mode et Φ(t) est une fonction décrivant l’évolution temporelle de l’amplitude du mode. Le vecteur des déplacements U est fonction du temps et de l’espace : U = xφ(t) (3. Ritz.

Prise en compte du mouvement La technique de la bande de mouvement [Ren85] est très utilisée pour prendre en compte le mouvement dans les machines tournantes. Pour avoir un minimum de déformation des éléments. Pour une position donnée de la partie mobile.5 est une schématisation simplifiée de la bande pour deux positions du rotor. le champ magnétique dans l’actionneur et le mouvement de la partie mobile. on calcule à partir du champ les efforts magnétiques s’exerçant sur la partie mobile. La figure 3. Durant la rotation.Chapitre 3 4. 61 . Pour ce faire.1. Dans un moteur électrique. La mise en œuvre du couplage magnéto-mécanique nécessite. dans le cas d’une modélisation bidimensionnelle. Couplage magnéto-mécanique Pour décrire le fonctionnement dynamique d’un actionneur. 4. au niveau d’un code de calcul de champ magnétique par éléments finis. il faut modéliser l’interaction entre l’alimentation électrique. Pour chaque position du rotor. C’est une zone intermédiaire entre les parties mobile et fixe (la totalité ou une partie de l’entrefer) maillée. nous avons développé une technique permettant d’avoir la meilleure qualité de maillage de la bande pour chaque position du rotor : Notons Nr le nombre de nœuds de la bande coté rotor et Ns le nombre de nœuds coté stator (Nr ≠ Ns). ce qui est particulièrement gênant dans le cas des applications embarquées. nous utilisons une technique fondée sur le calcul de la distance entre les nœuds de part et d’autre de la bande afin de trouver les plus petites arêtes pour chaque triangle. Il est possible de décomposer ce calcul en deux étapes. Le couplage magnétique – mécanique est mis en œuvre afin d’étudier le comportement vibratoire de l’actionneur. le maillage du rotor et celui du stator restent inchangés et le maillage de la bande de mouvement est modifié pour assurer la meilleure connexion entre les deux. l’introduction des méthodes pour le calcul des efforts magnétiques et la prise en compte du mouvement. le maillage de la bande de mouvement est modifié de sorte à avoir le minimum de déformation sur les éléments. on calcule d’abord les variables électriques (courants dans les bobines) et le champ magnétique. Ensuite. les vibrations du stator peuvent être source de bruit acoustique comme elles peuvent être transmises aux organes solidaires de la machine. par une couche d’éléments triangulaires.

les distances entre le nœud 1 coté rotor et tous les nœuds coté stator.75) (3.76) θ (N )=θ (i+1)+ π vi où p est le nombre de paires de pôles de la machine.θ) lié au stator de la machine. 3. respectivement entre le nœud n et le nœud 2 coté rotor et entre le nœud 1 et le nœud n +1 coté stator. Le nœud n le plus proche.. La même démarche est appliquée pour définir tous les autres éléments de la bande. La distance la plus petite définit le troisième sommet et les deux dernières arêtes du premier élément (la première arête est entre le nœud 1 et le nœud n).b). les n . sera le deuxième sommet du premier élément de la bande.. du nœud 1 (n = 1 dans le cas de la figure 3. n -1 nœuds virtuels sont alors créés côté stator.n−1} 1 p (3. Maillage de la bande de mouvement Pour toute position du rotor on calcule.5.5. Quand n > 1 (Fig.Chapitre 3 Ns Ns-1 stator 4 3 2 1 θ=0 Nr Nr-1 rotor 5 4 3 2 1 (a) Nv2 Nv1 Ns Ns-1 stator 4 3 2 1 θ>0 Nr Nr-1 rotor 5 4 3 2 1 (b) Figure 3.5.a et n = 3 dans le cas de la figure 3. Dans un repère cylindrique (R. ils sont remplacés par ce qu’on appelle des nœuds virtuels.. en premier lieu..1 premiers nœuds côté stator ne contribuent pas à la définition du maillage de la bande.b). 62 . ces nœuds vérifient les relations géométriques suivantes : R(Nvi )=R(i) ∀i∈{ .5. Ensuite on compare les distances d1 et d2.

du calcul des forces magnétiques. appliquées sur le domaine.. Pour calculer ces vibrations. pour un déplacement virtuel ∂u.77) Néanmoins. 4.. fournie par la machine à une vitesse de rotation donnée. D’autre part. Cette méthode relie les variations de l’énergie magnétique emmagasinée dans un domaine Ω au travail des forces. Ce qui nécessite une mise à jour de la matrice globale de connectivités après chaque pas. Pour un milieu conservatif.Chapitre 3 Les nœuds virtuels n’augmentent pas le nombre de degrés de liberté (d’inconnus) du système (3. les forces magnétiques sont généralement la principale source de vibration et de bruit émis à l’extérieur d’un moteur électrique.2. et le calcul du rendement sont tributaires de la précision de calcul des forces magnétiques. D’une part. Ainsi. l’estimation de la puissance mécanique. Pour le calcul des forces magnétiques locales. la relation s’exprime comme suit : ∫ ∂w+ f∂u dΩ=0 Ω (3.24) car ils sont liés magnétiquement aux nœuds « réels » coté stator par la relation d’anti-périodicité suivante : A(Nvi )=−A(i ) ∀i∈{ ..n−1} 1 (3. L’étude de ce phénomène permet de prévoir le niveau de vibration d’une machine en conception et par conséquent. en grande partie.. le couple mécanique sur l’arbre d’un moteur est la résultante des composantes azimutales de toutes les forces magnétiques qui s’exercent sur son rotor. d’améliorer sa réponse acoustique. Calcul des forces magnétiques L’efficacité du dimensionnement d’une machine tournante dépend. il faut déterminer à chaque instant la répartition des efforts magnétiques sur le stator dont les vibrations se transmettent aux éléments avoisinants. une approche énergétique basée sur le principe des travaux virtuels associé à la méthode des éléments finis [RR92] [Bos92] a été adoptée. 63 . Ceci requiert le calcul des forces locales en tout point de la structure mécanique du stator. ces nœuds modifient la taille du vecteur solution finale et modifient la connectivité des éléments de la bande.78) où ∂w est la variation de la densité d’énergie magnétique et f la densité des forces extérieures appliquées sur Ω.

c’est l’énergie magnétostatique. l’énergie magnétostatique s’exprime comme suit : B W =∫Ω(∫0 h.81) Ainsi.80) d’après le théorème de Stockes. la force magnétique s’identifie à la variation de l’énergie magnétostatique lors d’un déplacement virtuel à flux constant : F =−∂uW(u. Dans un domaine ferromagnétique Ω.6. le flux à travers une surface de contour fermé C s’écrit : Φ=∫CA. Densité d’énergie magnétostatique En se basant sur le principe des travaux virtuels. Enfin.Chapitre 3 L’énergie magnétique dépend de deux termes microscopiques : d’une part.79) b B W h Figure 3.Φ) (3. d’autre part. de l’orientation de l’aimantation par rapport aux axes cristallins (l’énergie d’anisotropie). Etant donnée la nature considérée isotrope des milieux constituant les machines électriques. on peut considérer que l’énergie magnétostatique est prédominante.db)dΩ (3. du gradient du vecteur aimantation (énergie d’échange). lors de l’application de la méthode des éléments finis en 2D. l’aimantation crée un champ magnétique qui interagit avec l’aimantation elle même.dl (3. 64 . la condition de maintenir le flux constant est équivalente à maintenir la différence du potentiel vecteur magnétique constante sur les extrémités d’une arrête [RBB92].

Chapitre 3 En notant We l’énergie magnétostatique emmagasinée dans un volume élémentaire correspondant à un élément de maillage e. Dans le cas où tous les éléments avoisinants le nœud k appartiennent à un même milieu (même caractéristique magnétique). et j la jacobienne. les contributions se compensent et la force magnétique au nœud est théoriquement nulle. on peut écrire : ∂u(Be .84) avec ∂u(j −T j −1)=−j −T (∂u j T j −T + j −1∂u j) j −1 (3. la force magnétique au nœud k relative à la contribution de l’élément e s’écrit : Fk =− ∂W ∂uk e e (3. on peut utiliser la méthode de la dérivée de la jacobienne locale qui donne directement la force magnétique qui s’exerce sur chaque nœud [Ren94].83) ou ν est la réluctivité du matériau magnétique.Be)=[Ae]T[∇λ]T ∂u(j −T j −1)[∇λ][Ae] T (3. En introduisant l'opérateur de dérivation "nabla". B l’induction dans l’élément.82) La force magnétique au nœud k est la somme des contributions de tous les éléments avoisinant ce nœud. Quand le milieu a un comportement non linéaire. La dérivation de l’énergie élémentaire donne la force magnétique qui s’exprime dans l’élément de référence sous la forme : F e =∫Ω ν ∂u(Be .Be)det j + (∫0 νBe dBe)∂u(det j) dΩ 2 T B T ( ) (3. dans un code de calcul par éléments finis.85) 65 .

Généralités Lorsqu’un volume de matière est soumis localement à des échauffements. Le transfert de chaleur obéit aux principes fondamentaux de la thermodynamique mais ces lois sont insuffisantes pour décrire son mécanisme et sa cinétique. La conduction obéit à la loi de Fourier qui stipule que le vecteur densité de flux thermique (q) est proportionnel au gradient local de la température (T). La conduction dans les solides Il s’agit d’un transfert d’énergie cinétique d’une molécule à l’autre sans déplacement de matière. un flux de chaleur se propage du point le plus chaud vers le point le plus froid.1.Chapitre 3 5. elle s’écrit : q = -λ gradT avec λ la conductivité thermique du matériau donnée en (W/mK°). C’est le principal mode de transfert de chaleur à considérer dans l’étude de l’échauffement des machines électriques. En fonction de l’état du milieu (fluide ou solide) et les caractéristiques des matériaux. 5. le transfert de chaleur s’effectue selon trois modes : la conduction. Transfert de chaleur 5. Ce sont les lois de la thermocinétique qui le décrivent en détail. la convection et le rayonnement. chacun de ces modes de transfert de chaleur est détaillé dans un contexte lié à l’échange thermique dans les machines tournantes. L’équation générale du bilan d’énergie en régime transitoire s’écrit : Le flux de chaleur entrant dans + l’élément de volume par conduction La puissance thermique généré dans l’élément de volume = Vitesse Le flux de chaleur d’accumulation de sortant de l’élément + l’énergie dans de volume par l’élément de volume conduction 66 .86) Considérons un élément de volume d’un matériau à travers lequel se propage de la chaleur par conduction. un équilibre thermique s’établit conformément au premier principe de la thermodynamique. Dans les paragraphes suivants. (3.2.

87) on obtient l’équation générale de conduction connue aussi sous le nom « équation de la chaleur » [ID-W90]: ρC ∂T = div(λgradT)+ p p ∂t (3. aux pertes par effet Joule (dans le cuivre) ou aux pertes fer (dans les tôles ou les aimants). C’est le cas de figure le plus approprié pour la modélisation de l’échange thermique au sein des machines électriques présentant. de la température ambiante le baignant ou encore par la spécification de la densité de flux qui le traverse.89) 67 .Chapitre 3 Ou encore sous forme vectorielle : ρC ∂T =−divq+ p p ∂t (3. les calculs pour le cas de la propagation d’un flux de chaleur par conduction dans des couches cylindriques sont développés. En introduisant la loi de Fourier dans (3. dans le cas particulier de machines électriques. 5. Les constantes d’intégration sont déterminées en vérifiant les conditions aux limites données par la spécification de la température sur les bords du solide. l’équation (3. ρ (kgm-3) la masse volumique du matériau et p (Wm-3) la production volumique de chaleur représentant ici les pertes engendrés dans la machine. Une double intégration de l’équation de la chaleur donne successivement la distribution du flux et la distribution de la température (expressions en fonction de l’espace). Conduction dans les couches cylindriques sans génération de chaleur Dans le cas particulier d’une propagation purement radiale en régime permanent sans production de chaleur dans une couche cylindrique d’un matériau isotrope dont on peut admettre que sa conductivité thermique est indépendante de la température. Pour illustrer ce raisonnement.1.87) avec Cp (Jkg-1K-1) la capacité calorifique massique du matériau.2.88) devient alors : 1 d (rλ dT )=0 r dr dr (3.88) La puissance thermique générée dans l’élément de volume peut être due. une symétrie de révolution. généralement.

89) avec les conditions aux limites suivantes : à r = R1. la résistance Rth permet de calculer la température T(r) d’une surface S1 de rayon r connaissant la température T d’une surface S2 traversée par le même flux de chaleur et de rayon R donné.7 et notons Q le flux de chaleur total qui circule entre les surfaces de rayons respectifs R1 et R2.92) devient alors : 68 . le modèle de transfert sans génération de chaleur n’est pas approprié partout dans la machine.7. L’intégration de l’équation (3.91) En régime permanent. −λ dT 2πR1L=Q dr R2 R1 avec L la longueur du cylindre et à r = R2.2. 5. l’équation (3. T = T2 permet d’écrire : r Figure 3.92) Dans les machines électriques les matériaux sont sièges de dissipations. Conduction dans les couches cylindriques T1−T2 = R Ln( 2 ) R1 2πλL Q1 (3.90) On définit ainsi la résistance thermique à la conduction dans les couches cylindriques sans génération de chaleur : R Ln( 2 ) T1−T2 R1 = Rth = Q 2πλL (3.Chapitre 3 Considérons le cas du schéma de la figure 3.2. Conduction dans les couches cylindriques avec génération de chaleur Dans le cas d’une propagation purement radiale en régime permanent dans une couche cylindrique d’un matériau isotrope siège d’une dissipation uniforme de chaleur. il est nécessaire de considérer un modèle de conduction avec génération de chaleur. T(r)= 1 Ln( R )Q+T 2πλL r (3.

on peut calculer. l’écart maximal de température dans la couche en question : T1−T2 = R2 R p 2 2 (R2 −R1 )[1−2 2 1 2 ln( 2 )] 4λ R2 −R1 R1 (3. la chute de température (T1 – T2) entre les surfaces.95) en considérant (3. T1 – T2 = Rthp Φ + Rth Φ p e (3. induit un 69 .94) Notons Φp le flux total généré dans la couche : φ = pπL(R −R ) p 2 2 2 1 (3. d’une couche siège de dissipation thermique est la somme d’une chute engendrée par le passage de son propre flux et une chute engendrée par le passage d’un flux Φe de source externe. en particulier.98) 5.94) s’intègre sur le domaine considéré (figure 3.97) Dans le cas général. sous l’effet des différences de température.95).3.Chapitre 3 1 d (rλ dT )+ p=0 r dr dr (3. ce qui entraîne une variation de sa masse volumique.94) s’écrit : ⎡ R2 R ⎤ T1−T2 =φ p 1 ⎢1−2 2 1 2 ln⎛ 2 ⎞⎥ 4πLλ ⎣ R2 −R1 ⎜ R1 ⎟⎦ ⎝ ⎠ (3. Transmission de la chaleur par convection L’air proche de la machine chauffe au contact de ses parois.93) L’équation (3. Cette variation. de rayon R1 et R2.7) en utilisant les conditions aux limites suivantes : r = R1 r = R2 −λ dT =0 dr T = T2 Après intégration.96) d’ou l’expression de la résistance thermique d’une couche cylindrique à son propre flux : Rthp = T1−T2 ⎡ R2 R ⎤ = 1 ⎢1−2 2 1 2 ln⎛ 2 ⎞⎥ φ p 4πLλ ⎣ R2 −R1 ⎜ R1 ⎟⎦ ⎝ ⎠ (3. l’équation (3.

d’eau dans des canaux internes de la machine.99) avec h (Wm-2K-1) le coefficient de transfert par convection. elle s’écrit : (3. il s’agit de convection forcée. de l’état de surface de la paroi…etc. 5.Chapitre 3 mouvement de l’air à vitesse modérée. Un calcul exact des transferts de chaleur par convection nécessite.100) Rthc = 1 hS le coefficient h dépend des propriétés du fluide. Il s’agit de convection naturelle. le passage est accompagné de l’émission d’un rayonnement électromagnétique de fréquence ν tel que ΔE = hν où h est la constante de Planck. Si une vitesse de déplacement est imposée au fluide pour assurer une circulation d’air ou par exemple. les coefficients de transfert de chaleur par convection sont empiriques et représentent une importante source d'imprécision qui dégrade la précision des calculs quelque soit la "finesse" du modèle. Si une molécule passe d’un niveau d’énergie E à un niveau E-ΔE. Les transferts de chaleur par convection sont généralement modélisés par l’intermédiaire d’une relation linéaire entre flux et température qui s’écrit : q = h (Tp – Ta) (3. Transmission de la chaleur par rayonnement L’énergie interne d’un matériau quelconque correspond à l’agitation de ses molécules. à priori. Tp la température de la paroi. Ces dernières ont des niveaux d’énergie quantifiés. de la nature de l’écoulement. On parle de convection mixte quand les conséquences mécaniques d’une vitesse imposée et de la variation de la masse volumique sont comparables. Ta température moyenne du fluide. Généralement. 70 . On peut ainsi définir la résistance thermique Rthc à un échange convectif à travers une surface S. En effet. Cette approche n’est pas envisageable à l’échelle d’une machine tournante complète et n’est pas non plus toujours indispensable [Ber99].4. Les molécules du fluide transfèrent la chaleur de la partie la plus chaude vers la plus froide. c’est à dire que le passage d’un niveau à un autre ne se fait pas d’une façon continue mais avec un saut. il est déterminé empiriquement. la résolution d’équations aux dérivées partielles non linéaires et couplées.

Ce mode de transfert induit le plus souvent des conséquences mineures voire négligeables à l’intérieur des machines électriques tournantes. Couplage magnéto-thermique En considérant les modes de transfert prépondérants dans une machine électrique. la fraction restante est réfléchie en général de manière diffuse. L’étude de ces interactions suivant un modèle de couplage fort est réalisable en utilisant les expressions analytiques des lois de comportement des matériaux. Le facteur de réflexion ρ est le complément à l’unité du facteur d’émission.Chapitre 3 Une fraction de l’énergie radiative reçue par une paroi est absorbée et transformée en énergie calorifique. Ts et Ta sont respectivement les températures de la surface rayonnante et du milieu ambiant. 5. Cette influence est quantifiée à l’aide d’un facteur αa représentant la variation de l’induction rémanente lorsque la température s’élève de 1°K. Chaque région est constituée d’un seul matériau. Les propriétés géométriques de la région dépendent des hypothèses du modèle et les propriétés physiques sont celles du matériau. une température moyenne est calculée par région. Le couplage thermique – électromagnétique consiste à prendre en compte la température des différents matériaux lors de l’évaluation des pertes dans les tôles et dans le cuivre (principales sources d’échauffement de la machine). d’après laquelle la quantité de chaleur par unité de surface qu’échange un corps avec un milieu ambiant est proportionnelle à la puissance quatrième de la température. Ces dernières peuvent être déterminées sur un système existant ou un prototype [All98]. Par exemple. l’induction rémanente d’un aimant permanent dépend de la température du matériau.67 10-8 Wm-2K-4). soit : q=σε (Ts 4 −Ta4 ) (3.5. la sensibilité des propriétés magnétiques à l’échauffement doit être considérée. On définit ainsi le coefficient d’émission ε et le facteur d’absorption α qui sont égaux et indépendants de la longueur d’onde et de la direction d’émission ou d’incidence. La condition de transfert thermique par rayonnement est donnée par la loi de Stephan Boltzmann. En notant Bra0 l’induction 71 . Pour ce faire.101) avec σ la constante de Stephan Boltzmann (σ = 5.

102) 6. Ces notions sont essentielles pour aborder la modélisation couplée et justifier le choix des modèles de couplage. contribuer à la production de couple et d’autre part. aussi par élément. Dans ce chapitre nous avons aussi donné des notions de bases sur les modes de transfert de chaleur et leur modélisation. déformer la structure. en considérant les propriétés non linéaires du matériau ferromagnétique utilisé. Étant donné que les fonctions d’interpolation utilisées dans la MEF sont de premier ordre. Ayant deux composantes.Chapitre 3 rémanente de l’aimant à la température Ta0. mécaniques et thermiques. La résolution par la méthode des éléments finis des équations de Maxwell sur un domaine réduit de la machine donne les valeurs du potentiel vecteur magnétique sur tous les nœuds du maillage. Ensuite la valeur de la densité d’énergie magnétostatique sera déterminée. Un exemple d’application mettant en œuvre ces modèles sera présenté dans le chapitre suivant. Conclusion Dans ce chapitre nous avons donné le fondement théorique de la modélisation des phénomènes couplés électromagnétiques. 72 . ces forces vont d’une part. la valeur calculée de l’induction est constante par élément. L’excitation périodique de la structure génère des vibrations qui dépendent des propriétés élastiques de la matière constituant la structure de la machine. l'une azimutale et l'autre radiale. L’application du principe des travaux virtuels permet alors de calculer les forces nodales en sommant les contributions de tous les éléments avoisinant le nœud. l’expression de Bra à une température Ta est donnée par la formule suivante : Bra = Bra0(1−α a(Ta −Ta0 )) (3.

73 . mécanique et thermique. En association avec un algorithme d’optimisation il permettra d'optimiser la masse en fonction du rendement. Introduction Un modèle analytique pour le pré-dimensionnement de moteurs synchrones à aimants est développé dans ce chapitre. L’hypothèse de base consistera à négliger les phénomènes tridimensionnels dans la machine. Le modèle présenté est un modèle d’analyse qui servira pour le dimensionnement. plus exactement. Ce modèle peut être utilisé dans les premières phases de la conception pour déterminer les propriétés géométriques et physiques de la machine à partir des spécifications d’un cahier des charges. Lors du développement d’un modèle pour le dimensionnement. Leur obtention s’accompagne de quelques hypothèses qui conduisent à un modèle simple pouvant servir au pré-dimensionnement. d’un modèle d’analyse ou de simulation qui nécessite l’emploi d’une technique d’inversion pour conduire aux spécifications géométriques connaissant les performances souhaitées. électrique. Pour la structure mécanique il s’agit entre autres des équations reliant les différents paramètres géométriques du moteur ou encore des expressions des volumes des différentes parties de la machine. Les expressions de nature physique décrivent les différents phénomènes mis en jeu : magnétique. il est plus simple de partir des dimensions d’un dispositif pour déduire ses performances. On parle alors.Chapitre 4 Chapitre 4 Modèle analytique pour le dimensionnement d’un moteur synchrone à aimants 1.

74 . zéro ou une valeur intermédiaire durant 60°.Chapitre 4 2. magnétiques et thermiques qui interviennent au sein de l’actionneur. largeur des dents. Les sorties sont les dimensions et les caractéristiques électromagnétiques de la machine (inductions. -E durant les 120° suivant et enfin zéro ou une valeur intermédiaire sur les derniers 60°. Elles sont reliées aux entrées via un système d’équations couplées tenant compte des phénomènes électriques. longueur active (Lm). hauteur de la culasse…etc). Sur une période électrique. En couplage étoile. A cela s’ajoutent les données liées aux matériaux (perméabilité magnétique. courants et puissances électromagnétiques pour les trois phases Les entrées du modèle sont principalement les performances souhaitées au point de fonctionnement nominal associées aux contraintes d’encombrement (diamètre extérieur (Dext). conductivité thermique…etc). La force électromotrice (FEM) vaut +E durant 120°. Le moteur est à force électromotrice trapézoïdale alimenté par des créneaux de courant. Cahier des charges Nous considérons une machine synchrone triphasée à rotor intérieur à aimants permanents montés en surface (MSAPMS). figure 4. deux phases sont alimentées simultanément et la forme d’onde du courant correspondant est donnée sur la figure 4.1. épaisseur d’entrefer (e) …) et à l’alimentation.1. diamètre intérieur (Dint). densité de courant dans les bobines. Forces électromotrices. résistivité électrique.

Coupe de la machine 3. hcs Rext Ra Rcr Rint hc ha θb hcr ld Figure 4.2 montre une coupe transversale du moteur avec le sens de magnétisation des aimants et la figure 4. La figure 4. Modèle géométrique de la machine Dans ce paragraphe. La partie ferromagnétique est une culasse cylindrique de rayon extérieur Rcr.Chapitre 4 3. Paramètres géométriques de la machine Comme le montrent les figures 4. La plupart des paramètres géométriques est représenté sur ces deux figures.1) En notant ρr la masse volumique du matériau ferromagnétique de la culasse et Lm la longueur active du moteur et en introduisant le coefficient de foisonnement des tôles kf. On note β l’ouverture angulaire de l’aimant relative à un pas polaire τ p =π . la masse de la culasse vaut alors : 2 M cr = ρr k f π (Rcr − Ra2 ) Lm (4. la description de la structure du moteur est limitée à la géométrie des parties actives seulement.4. où p est le nombre de paires de pôles de la p machine. Nous pouvons alors écrire les deux relations suivantes : 75 .2) Les aimants montés sur la surface extérieure de la culasse sont de rayon intérieur Rcr.3.2. le rotor à aimants déposés a une géométrie relativement simple. de rayon intérieur Ra et d’épaisseur hcr. d’épaisseur ha et d’ouverture angulaire θa.3 et 4. D’où la relation : Ra =Rcr −hcr (4.1. de rayon extérieur R. Masse du rotor Figure 4.3 montre les détails de la structure.

du nombre d’encoche par pôle et par phase q (égal à 1 dans notre cas) et de p par la formule suivante : Nd =2 m q p (4. Masse du stator Le stator est formé d’un empilement de tôles électromagnétiques. au stator peut être calculé à partir du nombre de phases m (égal à 3 dans notre cas).4) En notant ρaim la masse volumique des aimants. Pour une ouverture d’encoche égale à deux fois l’épaisseur de l’entrefer e. La dent est alors définie par sa largeur hors isthme ld et sa hauteur hd.2. ou encore le nombre d’encoches. l’épanouissement s’exprime en fonction de Rint comme suit : θ = 2π − 2e b Nd Rint (4. sa largeur au centre de l’épanouissement eb et sa largeur au niveau de l’ouverture d’encoche hc. Les rayons intérieure et extérieure de la tôle sont respectivement notés Rint et Rext. L’épaisseur de la culasse statorique est noté hcs. la masse totale des aimants vaut alors : 2 M aim =ρaimβπ (R2 −Rcr )Lm (4.8) A partir des dimensions des dents on peut déterminer la surface d’une encoche par la formule suivante : senc = 2πhd (R − h ) − l h Nd ext cs d d (4.9) 76 . Le pied de dent ou l’isthme est défini par son épanouissement angulaire θb.3) (4.6) Le nombre de dents. c’est à dire que la largeur d’une dent reste constante sur toute sa hauteur (hors isthme).7) L’épanouissement angulaire du pied de dent dépend du diamètre d’entrefer et de la largeur de l’ouverture d’encoche. Nous avons donc la relation suivante : Rint =Rext −hcs −hd −eb (4.5) 3. Les dents sont droites.Chapitre 4 Rcr =R−ha θ =βτ a p (4.

Ces deux encoches sont séparées par deux encoches appartenant aux deux autres phases. b c ⎞.2π ⎛ Rint +eb + d ⎞ ⎜ Nd ⎝ 2⎟ ⎠ (4. La longueur de la première partie ltb1 vaut approximativement la distance entre les centres de deux encoches successives appartenant à la même phase.Lm ⎜ 2 ⎟ ⎝ ⎠ M cs =mvt. du type de fil utilisé et aussi de la méthode de réalisation du bobinage. Elle dépend du type de bobinage.10) M stat =M ds +M cs 3. La longueur des têtes de bobines peut être décomposée en deux parties : la première correspond au fil reliant les deux encoches d’une phase dans un plan parallèle aux tôles du stator et la deuxième correspond à la partie du fil reliant ce plan à la partie active de la spire. de la culasse statorique Mcs et du stator complet Mstat valent respectivement : e +h M ds = Nd.11) On peut considérer que la longueur de la deuxième partie ltb2 vaut deux fois la largeur moyenne d’une encoche. En l’absence d’inclinaison des encoches.π (Rext −(Rext −hcs ) )Lm .k f ⎛ ld hd + Rintθb.9) (4. la longueur de la partie active est égale à la longueur du paquet de tôles. les masses des dents Mds.3.8) (4. La longueur des têtes de bobines est plus difficile à évaluer. Nous allons évaluer la longueur d’une spire pour calculer la masse du bobinage et les pertes Joule dans le cuivre. Chaque spire peut être décomposée en deux parties : deux conducteurs actifs dans les encoches et deux raccords extérieurs aux encoches qui forment les têtes de bobines. car il y a toujours deux bobines l’une sur l’autre au niveau des têtes de bobines [Esp99].k f .Chapitre 4 En introduisant le coefficient de foisonnement des tôles kf et la masse volumique des tôles mvt.mvt. Nous obtenons la formule suivante : 77 . Masse du cuivre Le bobinage du moteur est à fils ronds dont la répartition correspond à une encoche par pôle et par phase. 2 2 (4. h ltb1=3. Dans ce qui suit on propose un modèle pour la calculer.

cuivre et matériaux magnétiques) qui influencent quantitativement le fonctionnement du système. Modèles comportementaux des matériaux Dans ce paragraphe nous décrivons les propriétés physiques des matériaux actifs (aimants. la section d’un fil de cuivre qui vaut donc : s fil = k r senc nce (4. 4. flux. à partir de la surface d’une encoche.12) ltb =ltb1+2ltb2 et la longueur moyenne d’une demi spire est donnée par : lsp = Lm + 2ltb 2 + ltb1 (4.14) En introduisant le coefficient de remplissage kr on peut calculer.13) (4.16) où ntc est le nombre total de conducteur (égal à deux fois le nombre total des spires) et ρcu la masse volumique du cuivre. Ils forment la base de la modélisation couplée. Les lois de comportement de ces matériaux explicitent l’interdépendance des différentes grandeurs physiques (courant. Caractéristique thermique du cuivre En notant σcu la conductivité du cuivre à la température Tcu et σcu0 la conductivité à la température Tcu0.17) 78 . 4.1.Chapitre 4 ⎡ ⎤ h ltb2 =2⎢ 2π ⎛ Rint +eb + d ⎞−ld ⎥ Nd ⎜ 2⎟ ⎦ ⎠ ⎣ ⎝ La longueur totale d’une tête de bobine ltb vaut alors : (4.15) où nce est le nombre de conducteurs par encoche. température…). nous pouvons écrire la relation suivante : σ 1 (T )= 1 [1+α (T −T )] cu cu cu cu0 cu σ cu0 (4. La masse de cuivre est ensuite déterminée par la formule suivante : M cu =ntclsps fil ρcu (4.

Caractéristiques magnétiques de l’aimant Les aimants permanent sont des matériaux saturables présentant un large cycle d’hystérésis.Ta)=Bra(Ta)+μ0μra H a (4. Cette influence est quantifiée à l’aide du facteur αa représentant la variation de l’induction rémanente lorsque la température s’élève de 1°K.20) Par ailleurs. Dans un circuit magnétique. en introduisant la perméabilité relative de l’aimant μr =1+ χa(H) : (4. l’état magnétique d’un aimant est décrit par [Lep95] : • • • L’induction magnétique B Le champ magnétique H L’aimantation M Ces trois grandeurs sont reliés par la relation vectorielle suivante : (4. l’induction rémanente dépend de la température dans le matériau. 4. Ils sont aussi appelés matériaux durs par opposition aux matériaux ferro et ferrimagnétiques à cycle étroit appelés encore matériaux doux.Chapitre 4 où αcu est le coefficient de la variation de la résistivité du cuivre en fonction de la température. les aimants sont utilisés comme une source de flux.H + Br (4. L’équation suivante lie l’induction magnétique de l’aimant Ba au champ magnétique B appliqué Ha et à sa température Ta : Ba(H a. Par conséquent. on peut écrire la relation suivante : B B = μ0⎛ H + r + χa(H). L’énergie magnétique de l’aimant dépend principalement de son volume et de sa caractéristique B(H). D’un point de vue macroscopique.18) B L’aimantation d’un aimant est la résultante d’une aimantation résiduelle M r = r et d’une B=μ0(H +M (H )) μ 0 aimantation induite par un champ extérieur M i =χa(H).H ⎞ = μ0(1+ χa(H ))H + Br ⎜ ⎟ μ0 ⎝ ⎠ Soit encore.2.21) 79 .H où χa est la susceptibilité magnétique de l’aimant qui dépend du champ appliqué.19) B=μ0μr(H).

la loi de Faraday et la conservation de l’énergie sont appliquées pour la prédiction des performances de l’actionneur en calculant des grandeurs globales. le cycle d’hystérésis des matériaux doux est étroit et on peut assimiler leur caractéristique magnétique à leur courbe de première aimantation (figure 4. 5. Figure 4.4). Leurs caractéristiques magnétiques vérifient la même équation (4. Caractéristiques magnétiques des tôles Le stator et le rotor sont constitués de matériaux ferromagnétiques doux.3. Modèle électromagnétique Des lois générales tel que le théorème d’Ampère.20) que les aimants. l’expression de Bra B B en fonction de la température est donnée par la formule suivante : Bra = Bra0(1−α a(Ta −Ta0 )) (4. 4.Chapitre 4 En notant Bra0 l’induction rémanente de l’aimant à la température Ta0. Cycle d’hystérésis et courbe de première aimantation d’un matériau ferromagnétique. Du fait de la faible rémanence et la perméabilité élevée.4. Nous supposons en outre que la perméabilité relative des aimants est constante en fonction de la température. 80 . à la différence des aimants qui sont des matériaux ferromagnétiques durs. Nous cherchons à exprimer les grandeurs électromagnétiques (courants dans les phases et champ magnétique) en fonction des performances et des caractéristiques géométriques de la machine. mais leur induction rémanente est faible et leur perméabilité relative est élevée.21) permet de caractériser le comportement magnétique et thermique des aimants permanents.22) L’équation (4.

A vitesse de rotation constante le couple électromagnétique s’exprime par : Γem(t)= 1 ∑Ek(t)Ik(t)= 2 EI Ω k =1 Ω 3 (4. Lorsque le rotor tourne d’un pas polaire.S e p (4.1).5 est une schématisation de la structure de la machine au voisinage de l’entrefer avec les aimants d’un coté et les encoches de l’autre.1. un aimant sud prend la place d’un aimant nord et le flux φ dans la bobine s’inverse. Or la puissance électromagnétique s’exprime tout simplement par la somme sur toutes les phases du produit de la FEM par le courant de chaque phase.24) où E et I sont respectivement la valeur du "plateau" de FEM et le courant dans une phase (voir figure 4.27) B où Sp est la surface d’un pôle magnétique et Be la valeur moyenne de l’induction dans l’entrefer.23) où Γem est le couple électromagnétique de la machine et Ω la vitesse de rotation en (rad/s).Chapitre 4 5. ainsi : E= N ph dϕ dθ ϕ Ω = N ph 2 dθ dt π/p (4.25) La FEM est calculée à partir de la variation de flux traversant une bobine en utilisant la loi de Faraday. Calcul de la FEM à vide et du courant Le couple électromagnétique d’une MSAP s’écrit en fonction de la puissance électromagnétique comme suit : pem(t)=Γem(t)Ω (4.26) où Nph est le nombre de conducteurs par phase (le nombre de conducteurs est égal à deux fois le nombre de spires) et φ le flux unitaire (correspondant à une spire) dans une phase et dont l’expression en fonction de l’induction dans l’entrefer s’écrit : ϕ =B . Le courant dans une phase est alors donné par : I= ΓemΩ 2E (4. La figure 4. La position des aimants par rapport aux 81 . c’est à dire π/p.

Figure 4. appelée également longueur fer. On peut voir sur cette figure que le flux total par phase (somme algébrique des flux unitaires traversant les spires d’une phase) peut s’exprimer de deux manières : soit on considère que c’est le flux qui traverse toute la surface de l’entrefer et les spires d’une seule bobine soit c’est le flux qui traverse la surface d’un pôle et toutes les spires d’une phase concentrées sous ce même pôle (ce qui correspond à l’hypothèse de l’équation (4. Le nombre de conducteurs par phase est donné par : ⎡ ⎛ ⎢ ⎜ U = ⎢E⎜ ⎜ B D L Ω Nte ⎢ ⎜ e s m ⎢ 3 ⎣ ⎝ ⎞ ⎤ ⎟ ⎥ Nt ⎟ + 1⎥ e ⎟ ⎥ 3 ⎟ ⎥ ⎠ ⎦ N ph (4.I).p. bobinage d’une phase.27). En combinant les équations (4.Ds.26)).Lm (4. Ω la vitesse de rotation en rad/s.26) et (4.Be π Se (4.29) où E désigne la partie entière.S p est la surface totale d’entrefer. Nte le nombre total d’encoches.30) 82 . la surface totale d’entrefer s’exprime par : Se =π. U est la tension d’alimentation.28) où Se =2.Chapitre 4 dents est celle qui donne le maximum de flux dans la phase représentée. Ds est le diamètre d’alésage et Lm la longueur du paquet de tôles.24). l’expression du couple devient : Γem = N ph I. Cette équation montre que le couple électromagnétique produit par une MSAP est proportionnel à la surface d’entrefer multipliée par l’induction dans l’entrefer et la force magnétomotrice (FMM) produite par les bobines (Nph. (4. Pour les machines à aimants à flux radial.5.

L’épaisseur du pied de dent au centre de son épanouissement eb est calculée pour permettre le passage du flux récolté par la partie du pied dépassant de la dent. donne : Be Rintθb =Bdld (4.29) et (4.6. La conservation de flux permet d’écrire : 83 . la B conservation de flux permet d’établir des relations simples entre ces différentes grandeurs. Ba dans l’aimant. En négligeant les flux de fuite.7 montre le chemin emprunté par le flux dans cette partie du circuit magnétique. Calcul de champ Pour donner l’état magnétique du moteur. une valeur moyenne de l’induction est calculée par région.30). La conservation de flux entre une dent et son épanouissement. Notons Bd la valeur moyenne de l’induction dans les dents. appelé aussi pied de dent.2. Iso-valeurs du potentiel vecteur magnétique A. La figure 4.32) Figure 4. le couple électromagnétique et les dimensions de la machine comme suit : I= Γem N ph Be Ds Lm (4. Les chemins de flux considérés sont homogènes aux iso-valeurs de potentiel vecteur magnétique A représentées sur la figure 4.6.Chapitre 4 En considérant les équations (4. Bcr B B B dans la culasse rotor et Bcs dans la culasse stator.31) 5. le courant dans une phase s’exprime en fonction de l’induction dans l’entrefer.

A vide. celles du circuit magnétique et les inductions magnétiques dans les différentes parties. la conservation de flux entre l’aimant et la culasse rotor donne : 1 B Rθ =B h 2 e a cr cr (4.33) avec Bb est l’induction dans le pied de dent. Ainsi.34) La conservation de flux entre un pôle magnétique au niveau de l’entrefer et la culasse du stator conduit à : 1 Be S p = Bcs hcs 2 (4. Dimensionnement de l’aimant En appliquant le théorème d’Ampère sur un contour fermé qui représente la trajectoire d’une ligne de champ (figure 4. on a la formule suivante : 84 .8). chaque moitié part d’un coté de la culasse.3.7. on obtient une relation entre les paramètres géométrique de l’aimant (en particulier sa hauteur).35) 5.Chapitre 4 eb = Be (R θ −l ) 2Bb int b d (4. Le flux traversant l’aimant se divise en deux. B eb Figure 4. Trajectoire de flux dans un pied de dent.

Le flux de fuite qui correspond aux lignes de champ qui se ferment entre deux aimants sans traverser l’entrefer est pris en compte par un coefficient de fuite. Les aimants sont dimensionnés pour fonctionner à énergie maximale. Ba et Be sont respectivement l’induction dans l’aimant et dans l’entrefer et Sa la surface de l’aimant du coté de l’entrefer.8. B l’induction rémanente à 0°C et la température de l’aimant.38) où kfu est le coefficient de fuite.37) Le champ magnétique (He) dans l’entrefer est exprimé en fonction du champ magnétique dans l’aimant (Ha) en considérant que le flux magnétique produit par un aimant couvre. μa. En négligeant les ampères-tours démagnétisant. En supposant que les perméabilités magnétiques des tôles et de la culasse rotor sont plus de 1000 fois supérieures à celle du vide et par conséquent que les Ampères-tours consommés dans le circuit magnétique sont négligeables par rapport à ceux consommés dans l’entrefer. Trajectoire moyenne d’une ligne de champ. Br et Ta sont respectivement la perméabilité. Figure 4.Chapitre 4 hcr ⎞ hcr ⎤ Ba −Br0(1−αaTa) Bcr ⎡ π ⎛ ha + Bee ⎢ 2p ⎜ Ra + 2 ⎟+ 2 ⎥ + μcr(Bcr) ⎣ ⎝ μa ⎠ ⎦ h ⎤ B ⎡ hcs π ⎛ Bd (e +h ) + cs R − cs ⎞ =0 + + μt(Bd ) b d μt(Bcs) ⎢ 2 2p ⎜ ext 2 ⎟⎥ ⎠⎦ ⎝ ⎣ (4. la surface d’un pole de la machine. Tout les deux dépendent du niveau d’induction.36) où μcr et μt sont les perméabilités magnétiques relatives de la culasse rotor et des tôles. au niveau de l’entrefer. l’équation (3.Ha) est ainsi fixé. le point B 85 .36) se simplifie par : ⎛ Ba −Br0(1−α aTa) ⎞h + B e=0 ⎜ ⎟a e μa ⎝ ⎠ (3. Leur point de fonctionnement (Ba. La relation est donnée par l’équation suivante : K fu Ba Sa =BeS p B B (4. αa est le coefficient de variation de l’induction rémanente de l’aimant en fonction de la température.

La figure 4. Le transfert de chaleur est décrit en utilisant un réseau de résistances thermiques équivalentes [MRT91].9 Transformation de la structure du stator Chaque couche peut être caractérisée par une résistance thermique Rth vis à vis d’un flux externe. pertes Joule) une résistance thermique vis-à-vis de son propre flux de chaleur doit être considérée (§ 4. En vue d’étudier le comportement thermique de la machine. En outre.39) 6.k fu a e (4.9 représente une partie du modèle simplifié du stator. L’hypothèse de base consiste à considérer que la direction du flux de chaleur est principalement radiale [EHJR04]. L’expression de ha en fonction de e est donnée par l’équation suivante [BEB03] : ha = μ Be B Br0(1+αaTa )− e β. Isolant Tôles Pieds de dents Cuivre Figure 4. lorsqu’une couche est à l’origine de pertes (pertes fer. Les pertes dans la culasse rotor et dans les aimants ont été négligées. seules les pertes Joule et les pertes fer dans le stator sont considérées comme sources de chaleur.2 86 .Chapitre 4 de fonctionnement de l’aimant ne dépend que de la hauteur de l’aimant et l’épaisseur d’entrefer e. La machine est modélisée par des cylindres creux concentriques représentant les différents matériaux et ayant chacun un volume équivalent au volume réel du matériau correspondant. La structure réelle du stator est transformée en une structure équivalente simplifiée. Modèle thermique Les modèles thermiques « à paramètres dissociés » (lumped parameter thermal models en termes anglo-saxons) ont donnés des résultats satisfaisant pour l’évaluation de l’échauffement des machines à aimants permanents [LBL95] [LHMJ93].

Cette résistance permet de calculer l’écart entre la température sur la surface extérieure de la machine et celle de l’air ambiant. la valeur moyenne de la température de chaque matériau peut être déterminée.41) où R2 et R1 sont respectivement le rayon extérieur et intérieur de la couche et λ la conductivité thermique du matériau. A partir des écarts de températures ainsi calculés et de la température de l’air ambiant.42) NB : Les expressions des résistances thermiques à la propagation du flux de chaleur par conduction dans des couches cylindriques ont été développées au paragraphe 4. La résistance d’une couche contenant une source de chaleur à son propre flux est donnée par : ⎛ ⎛ R1 ⎞ 2 ⎛ R2 ⎞ ⎞ ⎜1−2 ⎟ − R ln Rthp = 4πλLm ⎜ ⎜ R2 ⎟ 1 ⎜ R1 ⎟ ⎟ ⎝ ⎠⎠ ⎝ ⎝ ⎠ 1 2 (4. Dans ce cas l’écart de température ΔT entre les surfaces interne et externe d’une couche donnée est.Sext (4. Le flux total généré dans la machine est évacué par convection naturelle dans l’air ambiant à travers la surface externe (Sext = πDextLm). la somme de deux chutes de température. L’expression de la résistance thermique à la conduction dans les couches cylindriques sans génération de chaleur est donnée par la formule suivante : Rth = 1 ln⎛ R2 ⎞ 2πλLm ⎜ R1 ⎟ ⎝ ⎠ (4.40). La résistance thermique à cet échange convectif (Rthc) est donnée par l’expression suivante : Rthc = 1 h. comme l’indique l’équation (4.43) où h est le coefficient d’échange par convection. La première est due à la résistance propre Rthp traversée par le flux φp généré dans la couche elle-même.Chapitre 4 Chapitre 3). La deuxième résulte du passage d’un flux φe de source externe à travers le domaine considéré. 87 . ΔT =Rthp.φ + Rthφ p e (4.40) La chute de température dans une couche sans génération de chaleur se limite au deuxième terme de l’équation précédente (Rthφe).2 du chapitre 3 de ce manuscrit.

e : externe Chaque matériau est représenté par une résistance entre deux nœuds du réseau représentant deux niveaux de températures.Chapitre 4 Les échanges thermiques entre les différentes parties du stator d’une part et entre la machine et l’air ambiant d’autre part sont décrits en utilisant un réseau thermique équivalent. naturellement. Dans ce paragraphe nous proposons un calcul des pertes Joule à partir de la résistivité du cuivre et un calcul des pertes fer décomposées en pertes par courant de Foucault et pertes par hystérésis.10 : Schéma électrique équivalent du modèle thermique avec : P : pertes.10. La température décroît ensuite en fonction du rayon (R) et tend. les pertes Joule et le mode d’évacuation de celles-ci déterminent l’élévation de la température. p :propre. j : joule. par contre les pertes fer sont difficilement calculables compte tenu des formes d’ondes et des fréquences mises en jeu. La connaissance du courant permet de calculer les pertes Joule. du moins dans le sens classique des pertes ohmiques. les pertes fer. R : résistance Indices : p : pieds de dents. Cs : culasse. Conv : convection Exposants : f :fer. La température en chaque nœud est déterminée à partir de celle de l’air ambiant en utilisant l’équation (4. vers Tair à l’extérieur de la machine. 88 . Calcul des pertes Pour une machine électrique. Rpp e RCu RIs e RCs RConv Pp f p RCu p RCs Pj Cu Pf Cs Figure 4. entre autres. Sur ce schéma le point chaud (T1) est situé sur l’alésage. Il s’agit d’un réseau à 6 nœuds qui saisie toutes les températures clés au stator. les températures sur les interfaces des couches considérées. Un schéma électrique équivalent au modèle thermique simplifié du stator est donné sur la figure 4. 7.40). La résistance thermique de l’entrefer est supposée suffisamment faible pour considérer que la température des aimants est égale à celle des pieds de dents. Cu : cuivre. Is : isolant.

7.46) où p1. La longueur moyenne d’une demi spire lsp et la section d’un fil sont données respectivement par les équations (4. On peut alors dire que les équations (4. chaque phase est donc constituée de ntc conducteurs (ntc étant le q nombre total de conducteur dans le moteur et q le nombre de phases) de section sfil chacun.14) et (4. (4. La résistance Rph d’une phase est alors donnée par la formule suivante : n Rph =ρcu(Tcu) tc lsp s fil q (4.1. pn sont des paramètres décrivant la géométrie et les propriétés thermiques des dents. l’expression de la température de cuivre peut s’écrire : Tcu =h(p1.2. pn.46) présentent un cycle..44).Chapitre 4 7. Pour ce faire il est possible de chercher à l’aide d’un algorithme d’optimisation la valeur de Tcu pour laquelle la fonction 89 .31). Calcul de la résistance d’une phase La machine est triphasée.. p2. 7. L’utilisation du modèle n’est possible que si le cycle est rompu.. le moteur est alimenté par des créneaux de courant d’amplitude I dont l’expression en fonction du couple électromagnétique et des dimensions du moteur est donnée par l’équation (4..45) Il est important ici de remarquer que les pertes Joule du moteur dépendent de la température de cuivre et vice versa ! En effet. de l’isolant et de la culasse.17). Calcul des pertes Joule Afin de calculer les pertes Joule nous commençons par évaluer la résistance d’une phase en fonction des dimensions des conducteurs utilisés et de la résistivité du cuivre. Calcul des pertes Joule du moteur Comme le montre la figure 4.1.15).44) la résistivité du cuivre en fonction de sa température est donnée par l’équation (4.Pj) (4. deux phases sont alimentées à la fois.1.1. A un instant t donné.1. D’ou la formule suivante pour le calcul des pertes Joule totales du moteur : Pj(Tcu)=2 Rph(Tcu) I 2 (4.….45) et (4.

…) et n’offre aucune information sur la forme d’onde de B(t). nous adoptons le modèle de Bertoti [Ber88] décomposant celles-ci en deux termes : les pertes par courant de Foucault et les pertes par hystérésis. le calcul analytique permet d’avoir l’amplitude de B par région du circuit magnétique (dent. le modèle peut être appliqué localement en considérant la variation de B(t) sur un infiniment petit.5T et 50Hz.Chapitre 4 f(Tcu)=Tcu −h(Tcu) est nulle à une erreur près. Calcul des pertes fer Pour le calcul des pertes fer. [ΔB] est la valeur crête à crête de B. Kh est ensuite déterminé en utilisant la valeur de Kcf et la valeur des pertes mesurée à 1. Cette technique de gestion d'implicites est disponible dans Pro@Design.47) où ∂B est la valeur efficace de ∂B . Néanmoins. f la fréquence de ∂t . culasse.eff ∂t fondamental de B(t).2 [ ] (4. Pour une variation périodique quelconque (sinusoïdale ou autre).2 Pcf + Ph =Kcf ∂B + Kh f [ΔB] ∂t .2. les pertes volumiques sont données par la formule suivante : .eff . Par le calcul des densités de pertes. Les hypothèses suivantes sont alors considérées : • La densité des pertes fer est constante au niveau des pieds de dents. les pertes par courants de Foucault et les pertes par hystérésis précédemment données dans l’équation (4. des dents et de la culasse de stator. respectivement. Kcf et Kh sont des coefficients empiriques (données constructeur) caractérisant le matériau magnétique et qui peuvent être déterminés de la façon suivante [hoa95]: e Kcf ≅ t 12ρ 2 [ ] (4.48) avec et l’épaisseur des tôles et ρ la résistivité électrique du matériau. Les valeurs instantanées de l’induction B sont la connaissance de base pour le calcul des pertes.47) : 90 . 7. • La variation de B dans le circuit magnétique est supposée sinusoïdale d’où les formules suivantes pour.

51) où Bcs et Vcs sont respectivement l’induction maximale dans la culasse de stator et le volume de cette dernière. Les pertes dans les dents et les pieds de dents sont calculées de la même manière et les pertes fer au stator sont la somme de toutes les pertes. Conclusion Un modèle analytique pour le pré-dimensionnement d’un moteur synchrone à aimants a été présenté.50) 2 Ph =4Kh fBmax où Bmax est la valeur maximale de B dans la région considérée. Les équations composant le modèle décrivent la structure géométrique (à partir de laquelle sont calculées les performances du moteur) et les principales propriétés physiques du système. Enfin. pour un point de fonctionnement donné.Chapitre 4 2 Pcf =2π 2 Kcf f 2 Bmax (4. Les pertes mécaniques sont faibles par rapport aux autres pertes ils sont alors négligées dans le modèle. 91 . les pertes dans la culasse sont donnée par la formule suivante : Pcs =(2π K f f +4Kh f )BcsVcs 2 2 2 B (4. 8.52) où pm est la somme des pertes mécaniques dues au frottement au niveau des paliers et des pertes aérodynamiques (frottement des parties tournantes avec l’air). le rendement du moteur est exprimé de la façon suivante : η= ΓeΩ− pm ΓeΩ+ Pj + Pf (4. D’où la possibilité d’utiliser les techniques d’optimisation comme outil de dimensionnement assurant l’inversion du modèle tout en cherchant une solution qui répond au mieux aux spécifications du cahier des charges. Elles permettent d’imposer des contraintes d’encombrement et des contraintes liées à la nature des matériaux telles que la saturation. L’interaction électromagnétique – thermique a été modélisée en considérant les pertes Joule dans le cuivre et les pertes fer dans les tôles du stator comme les principales sources de chaleur dans le moteur. Γe et Ω sont respectivement le couple électromagnétique et la vitesse de rotation.49) (4. B A titre d’exemple.

92 .Chapitre 4 Dans le chapitre suivant nous présentons le dimensionnement d’une machine synchrone à aimants en couplant ce modèle analytique à un algorithme d’optimisation de type gradient. La solution analytique sera le point de départ d'une procédure d'optimisation fondée sur le calcul par la méthode des éléments finis.

Enfin. Il s’agit d’un calcul de pré-dimensionnement par optimisation. Ensuite. Les fonctionnalités de l’outil sont présentées dans un ordre imposé par la logique de la méthode hybride. La première partie de ce chapitre est réservée à la présentation de l’analyse analytique. En premier lieu. Introduction Dans les chapitres précédents. Pour ce faire. Dans la deuxième partie sont détaillés les différents aspects de l’analyse par la méthode des éléments finis. pour illustrer l'aspect optimisation associé au calcul par éléments finis. les résultats de calcul analytique sont confrontés aux résultats numériques pour valider la solution analytique. Les caractéristiques géométriques de la machine sont obtenues suite à une optimisation de la masse totale pour des valeurs imposées du rendement. entre autres. deux topologies de machines à aimants (insérés et montés en surface) sont dimensionnées pour un même cahier des charges. les ondulations de couple sont minimisées en intervenant sur un nombre limité de paramètres géométriques. Le but est. Ce chapitre est dédié à la présentation de l’outil à travers deux exemples de conception de moteurs à aimants. nous avons abordé les aspects théoriques sur lesquels se basent les modèles que nous avons mis en œuvre pour le développement de l’outil logiciel d’aide à la conception. le comportement vibratoire de la structure finale est étudié par une analyse harmonique. 93 . de tester l’efficacité de la méthode hybride (Analytique – Numérique) et d’évaluer l’apport de la modélisation des phénomènes couplés dans le cadre d’une approche de dimensionnement par optimisation.Chapitre 5 Chapitre 5 Mise en oeuvre de la méthodologie hybride (Analytique – Numérique) pour la conception de Moteurs Synchrones à Aimants 1.

soit dictées par le cahier des charges soit liées aux caractéristiques des matériaux. pour des raisons de faisabilité. Généralités sur l’outil d’aide à la conception Le choix des méthodes et des algorithmes que nous avons adoptés pour la démarche de conception fondée sur le dimensionnement par optimisation a été justifié dans le chapitre 2. 94 . La finesse de la modélisation analytique conditionnera les performances de l’outil car l’obtention de la solution finale et d’autant plus rapide que la solution analytique (intermédiaire) est précise par rapport aux exigences du cahier des charges.1. Nous rappelons dans ce paragraphe l’architecture de l’outil et nous présentons ses fonctionnalités dans l’ordre chronologique de leurs exécutions et ce. Le modèle analytique associé à un algorithme de type gradient permet.Chapitre 5 2. Il convient. La solution analytique est en effet le point de départ du calcul numérique. de fournir les propriétés géométriques d’une structure dont la topologie a été définie au préalable. de signaler que le calcul numérique intervient en second lieu pour compléter l’étude analytique en traitant des grandeurs et des paramètres inaccessibles à l’étape précédente. via un processus de calculs itératifs. La fonction objectif ainsi que les contraintes d’optimisation sont. Cahier des charges Calcul analytique Cahier des charges respecté ? oui Génération de maillage Analyse par éléments finis Optimisation analytique non Optimisation numérique Performances non attendus ? oui Dimensions Fin Figure 5. le concepteur peut être amené à ajouter d’autres contraintes.1. ici. En outre. pour des considérations technologiques ou. Architecture de l’outil : méthode hybride Analytique-Numérique L’étape analytique a pour objet le pré-dimensionnement (caractéristiques structurelles et conditions d’utilisation) d’une machine qui répond globalement aux spécifications du cahier des charges. conformément à l’organigramme de la figure 5. tout simplement.

95 . L’intégration d’une nouvelle géométrie dans l’outil nécessitera le développement d’un nouveau modèle analytique ou.5 chapitre 2) charge le fichier de données et génère automatiquement le domaine d’étude et le maillage nécessaires à la simulation par la Méthode des Eléments Finis (MEF). du moins. Le module « génération de maillage » (§ 4. Les performances de la solution analytique sont évaluées par la méthode des éléments finis qui donne accès aux variables locales et aux variations spatio-temporelles des différentes grandeurs.Chapitre 5 La technique d’optimisation permet à ce niveau d’explorer l’espace des solutions et de trouver la meilleure au sens du modèle.a) est à aimants terre rare « en tuile » déposés sur la surface du rotor. 3. Par ailleurs. La deuxième (figure 5. a été adapté pour dimensionner la structure à aimants insérés.2. il s’agit d’un stator à encoche trapézoïdales (dents de largeur constante). La première (figure 5.b) a une structure à concentration de flux. Choix de la structure Pour l’illustration des fonctionnalités de l’outil deux machines ont été dimensionnées pour un même cahier des charges. l’adaptation d’un modèle existant. les modèles numériques sont génériques et restent valables. Des nouvelles informations (par rapport à l’analyse analytique) sur les performances de la machine sont alors quantifiées et feront l’objet de l’optimisation fondée sur le modèle numérique. Les modèles analytique et numérique ont été développés autour de topologies « classiques » afin de valider le choix des méthodes adoptées.1. Les dimensions de cette solution sont ensuite encapsulées dans un fichier au format imposé faisant office d’une passerelle entre l’outil de calcul analytique et celui de calcul numérique. présenté au chapitre 4. La structure du stator est la même pour les deux machines.2. Pré-dimensionnement analytique 3. Le modèle analytique pour le dimensionnement de machines à aimants surfaciques. Les aimants utilisés sont de type ferrite de forme parallélépipédiques insérés dans le rotor.

). induction rémanente. Les données du cahier des charges ainsi que quelques entrées du modèle. plusieurs types d’entrées du modèle analytique sont à distinguer : • • Les entrées de types données du cahier des charges : elles se traduisent dans le modèle Les entrées liées aux matériaux (masse volumique.23 Nm 80 mm 80 mm 260V 3400 tr/min 7400 kg/m3 1.. .2.045 T 0.2.1.9 3 3 quelques paramètres d’entrée Données issues du cahier des charges Tableau 5.Chapitre 5 (a) (b) Figure 5.1. rotor à aimants déposés (a) et rotor à aimants insérés (b) 3. sont données dans le tableau suivant : Dénomination Couple électromagnétique Longueur active Diamètre extérieur Tension d’alimentation Vitesse de rotation nominale Masse volumique des aimants Induction rémanente Ouverture angulaire de l’aimant relative au pas polaire Nombre de phases Nombre de paires de pôles Désignation Cem Lm Dext Un Nn mva Br β q p valeur 3. Cahier des charges Les données du cahier des charges sont principalement les performances de la machine au point de fonctionnement nominal (couple et vitesse de rotation) et son encombrement (longueur active et diamètre extérieur). par des contraintes à tolérance zéro. 96 . résistivité. Entrées du modèle analytique Comme le montre le tableau 5. relatives à la machine à aimants déposés.

soit pour des considérations technologiques.…) : les valeurs de ces paramètres sont fixées soit suite à une série de tests pour trouver celles qui répond au mieux au cahier des charges. il s'agit de minimiser la masse pour un rendement donné et un diamètre extérieur imposé ce qui revient à optimiser le diamètre d’entrefer.Chapitre 5 • Les entrées imposées par le concepteur (ouverture angulaire de l’aimant relative au pas polaire. Une démarche d’analyse de solutions à grand nombre d’essais peut être adoptée sans pénaliser l’analyse par l’augmentation du temps de calcul. La fonction objectif considérée permet de répondre aux exigences du cahier des charges en utilisant un minimum de matériaux. fondés sur le calcul des dérivées partielles de la fonction objectif. Les sorties sont déterminées par un calcul d’optimisation associant le modèle couplé à un algorithme de type gradient. un autre objectif [BMR04]. 97 . 3. Une solution Pareto-optimale est.3. par définition. Plusieurs essais sont parfois indispensables pour trouver un « bon » point de départ. Dans le cas des topologies étudiées. les algorithmes de type gradient. l’influence de tous les paramètres de dimensionnement sur les performances de la machine est quantifiée en un temps raisonnable. La solution est donc très sensible au jeu de paramètres initial qui constitue le point de départ des calculs d’optimisation. la meilleure solution qui peut être trouvée vis à vis d’un objectif ou un critère donné sans dégrader. au moins. La solution du problème de dimensionnement correspond au jeu de paramètres d’entrée minimisant une fonction objectif. Les entrées sont reliées aux sorties du modèle par un ensemble d’équations couplées modélisant les interactions des phénomènes électromagnétiques et thermiques et présentant le problème de dimensionnement comme un problème de conception sous contraintes. Optimisation Analytique : Machine à Aimants Surfaciques Les techniques d’optimisation de Pro@DesignTM permettent de minimiser des fonctions objectifs à quelques dizaines de variables en un temps de l’ordre de la seconde. La mise en œuvre du modèle en utilisant les techniques d’optimisation de Pro@DesignTM a permis de déterminer les caractéristiques géométriques de la machine en optimisant sa masse totale pour chaque valeur imposée du rendement. En effet. le nombre de paires de pôles. trouvent le minimum local le plus proche du point de départ. La courbe représentative de la variation de la masse totale en fonction du rendement est une courbe de Pareto regroupant toutes les solutions optimales de Pareto. Ainsi.

ils n’ont aucune répercussion sur les dimensions des parties actives. La courbe en trait interrompu représente la variation de la masse et celle en trait continu correspond à la variation du coût des matériaux obtenu en multipliant la masse de chaque matériau par le prix relatif au kilo. la machine a été dimensionnée en supposant une température uniforme dans l’actionneur. Rendement Figure 5. Dans une deuxième approche.3.Chapitre 5 Le coût total des matériaux est ensuite déterminé connaissant le prix du kilo de chaque matériau (tôles. Dans un premier temps.4. cuivre. Le modèle couplé ainsi obtenu permet de calculer les dimensions des différentes parties de la machine tout en tenant compte de leurs températures. les effets de l’échauffement ne sont pas pris en compte et par conséquent.a et 5. Deux coupes de machines à faible et fort rendement sont respectivement représentées sur les figures 5. Les variations de la masse et du coût en fonction du rendement dans le premier cas sont données par la figure 5.4. aimants).3. le modèle thermique (§ 6 chapitre 4) a été associé au modèle électromagnétique.b. Ce coût est déterminé sans considération du coût d’usinage des différentes pièces ni du coût de fabrication de la machine. Deux calculs pour le dimensionnement de la machine à aimants déposés par optimisation de la masse totale ont été réalisés. Variation de la masse et du coût en fonction du rendement (température homogène) ( ) Coût des matériaux (Eur) ( ) Masse 98 .

5. Pour les mêmes raisons. Les différences enregistrées pour les faibles rendements viennent essentiellement de la variation de la hauteur des aimants en fonction de la température qui augmente du fait de la température élevée. En effet.Chapitre 5 (a) (b) Figure 5. A faible rendement. la masse totale augmente. dont le prix est élevé.93 (b) (température uniforme) Le résultat de l’étude analytique dans le cas couplé est donné par la figure 5. Le volume des aimants. On rappelle que l’induction rémanente Bra de l’aimant à la température Ta est donnée en fonction de l’induction rémanente Bra0 à la température Ta0 par l’expression suivante : Bra = Bra0(1−α a(Ta −Ta0 )) (5.4. l’augmentation du rendement entraîne une diminution du coût puisque le volume d’aimants diminue. En revanche. Coupes de machines à rendements de 0. augmente et entraîne une augmentation du coût de la machine malgré la diminution de la masse totale. le dimensionnement à rendement imposé et à diamètre extérieur donné conduit à générer des pertes proportionnelles au diamètre d’entrefer.1) 99 . les encoches occupent une faible section entraînant une augmentation du diamètre d’entrefer. Les sens de variation des deux grandeurs observées sont globalement comparables au cas précédent.85 (a) et 0.

( ) Coût des matériaux (Eur) ) Masse 100 . le gradient de température l’est aussi. § 6 chapitre 4). Variation de la masse et du coût en fonction du rendement (modèle couplé) Contrairement au premier cas. On rappelle que dans le modèle thermique adopté on suppose que le flux de chaleur est purement radial et par conséquent. Coupes de machines à rendement de 0.6.93 (b) (cas couplé) En effet. la hauteur de l’aimant est variable en fonction du rendement comme le montrent les coupes de la figure 5. dans le cas couplé.85 (a) et 0. la diminution de l’induction rémanente suite à l’échauffement est compensée par une augmentation de la hauteur (volume) de l’aimant.Chapitre 5 ( Rendement Figure 5. Les températures calculées dans le cas de la machine dont le rendement est égal à 0. (a) (b) Figure 5. où la température est supposé uniforme.93 sont données sur la courbe de la figure 5.7 qui donne la variation de la température en fonction du rayon (rayon des couches du stator modifié pour le modèle thermique.6.5.

Chapitre 5 Isolant Aimant + entrefer + Isthme Cuivre Culasse stator rayon Figure 5. 3. La température est alors supposée homogène partout dans la machine. En effet. Comme dans le cas de la machine à aimants surfaciques.8 montre la variation de la masse de la machine en fonction du rendement. L’intégration de la nouvelle topologie dans l’outil [Tra06] est passée par une phase de développement du modèle analytique approprié dans laquelle les aspects multiphysiques n’ont pas été pris en compte.4. le modèle thermique utilisé (structure concentrique) est un modèle comportemental qui ne permet pas d’identifier les points chauds dans la machine. la masse est croissante en fonction du rendement. Figure 5. Variation de la masse en fonction du rendement 101 . La figure 5. Optimisation Analytique : Machine à Aimants Insérés La même démarche d’optimisation a été adoptée pour dimensionner la machine à aimants insérés.7 Variation de la température en fonction du rayon La chute de température la plus importante a lieu dans l'isolant.8.

a et 5. Le calcul du coût des matériaux est donc d'une moindre utilité dans le cas de la machine à aimants insérés. Le rendement se dégrade lorsque le diamètre d’entrefer augmente laissant moins d’espace pour les encoches et augmentant ainsi la densité de courant (même point de fonctionnement) dans les bobines et les pertes Joule engendrées. Actuellement le couplage est unidirectionnel. (a) (b) Figure 5.85 et 0.9. Deux coupes de machines à rendements respectifs 0. Analyse numérique par la MEF L’approche analytique-numérique est mise en œuvre par le couplage de l’outil logiciel Pro@DesignTM aux codes de calcul par la Méthode des Eléments Finis (MEF). les mêmes évolutions structurelles observées dans le cas de la machine à aimants déposés.93 (b) 4.9.XML) de données issues du pré-dimensionnement analytique et qui caractérisent géométriquement la solution retenue. Ces coupes montrent. de Pro@DesignTM vers les codes EF.Chapitre 5 Les aimants de type ferrite utilisés dans les structures à concentration de flux sont des aimants "bon marché" par rapport aux terre-rares généralement utilisés dans les structures à aimants déposés pour assurer un certain niveau de l’induction dans l’entrefer.93 sont représentées sur les figures 5.85 (a) et 0. Coupes de machines à rendement de 0. 102 . Ce fichier est la donnée de base pour la génération de la géométrie et du maillage d’un domaine d’étude nécessaires pour les calculs par la méthode des éléments finis.9.b. Il est réalisé par l’intermédiaire d’un fichier (. notamment au niveau du stator.

Les nœuds définis sur les lignes sont conservés. « mailler un sous-domaine ». A partir de ces points. des duplications par rotation ou par symétrie sont effectuées sur le motif élémentaire maillé pour aboutir au domaine d’étude. Puis. une géométrie donnée est décrite par les coordonnées d’un ensemble de points clés permettant de la reconstituer (en 2 dimensions) par des interpolations rectiligne ou circulaire.1 Génération de la géométrie et du maillage Le mailleur d’un logiciel libre « MODULEF » [Mod99] qui a été développé par l’INRIA a été utilisé pour la génération du maillage. La figure 5. Il s’agit d’un préprocesseur qui lit un fichier de données contenant les mots clés définissant les actions à effectuer (par exemple « définir les contours de la figure ». La position de ces points dans le plan dépend des dimensions du motif considéré. et d’autres sont ajoutés automatiquement à l’intérieur des sous domaines. « effectuer une rotation ». Figure 5. qui sont lus dans le fichier généré par le calcul analytique. Ensuite. Sous MODULEF. sont définies les lignes sur lesquelles le nombre de nœuds est précisé. Pour générer un maillage.10 Maillage du stator à partir de celui d’une encoche 103 . sont définis les points d’un motif élémentaire (par exemple une encoche). le maillage peut être effectué. le domaine d’étude (qui n’est pas nécessairement la machine entière s’il existe des symétries) est traité en trois séquences : le rotor.Chapitre 5 4. …). Pour chacun d’eux.10 montre le maillage du stator à partir du motif élémentaire correspondant à une encoche. le stator et l’entrefer.

Le couplage unidirectionnel analytique numérique mis en œuvre dans l’outil de conception est accompli une fois les données géométriques de l’actionneur issues du calcul analytique transférées avec succès vers les codes EF. Le maillage de cette bande n’est pas pris en charge par le mailleur MODULEF (voir § 2. Les figures 5.12 illustrent ce transfert de données pour la génération de la géométrie et du maillage dans les deux cas de machines étudiées (à aimants insérés et déposés). La bande de mouvement n’occupe pas la totalité de l’entrefer. La bande non maillée. il suffit de lire un fichier contenant les données descriptives de la structure. ce qui permet de lui affecter les propriétés physiques du matériau correspondant.4 chapitre 3). La surface du domaine correspondant au cuivre est modulée par le taux de remplissage.11 et 5. Pour générer le maillage d'un domaine d'étude. 104 . et du stator d’autre part. La couche médiane est celle qui correspond à la bande de mouvement les deux autres sont solidaires du rotor d’une part. Il est nécessaire que tous les sous-domaines du rotor possèdent des numéros différents que ceux du stator même s’ils ont les mêmes propriétés physiques. Chaque sous-domaine est repéré par un numéro. Ce dernier est maillé par trois couches d’éléments triangulaires. au milieu de l’entrefer correspond à la bande de mouvement. et à chaque sousdomaine est affecté un numéro incrémenté d’une unité par rapport au précédent. les différentes parties sont « collées » avec la précaution de superposer parfaitement (même coordonnées) sur les lignes de jonction les nœuds appartenant aux différentes parties. La numérotation est automatique.Chapitre 5 Il est à souligner que la surface d’une encoche est volontairement divisée en deux domaines différents. Elle est remaillée après chaque pas de rotation pour maintenir une bonne qualité de maillage. Enfin. La deuxième partie de l'encoche est occupée par une cale amagnétique. C’est la zone dédiée à la prise en compte du mouvement. et ce pour distinguer les parties fixes des parties mobiles lors de la simulation de la rotation. L'ensemble de ces tâches fastidieuses pour la génération du maillage à été automatisé.

(5. [F] et [K] sont les matrices sources correspondant. Simulation par la MEF La Méthode des Eléments Finis (MEF) est utilisée pour résoudre le système algébrique donné par l’équation 5. est calculée à partir de A. respectivement.3 chapitre 3).Chapitre 5 Figure 5. [S ][A]=[F ]+[K ] . [S] est la matrice de rigidité.2 dont l’inconnu est le potentiel vecteur magnétique A sur chaque nœud du maillage (voir § 2. dérivée ou intégrale locale ou globale. Toute autre grandeur.11 Génération de la géométrie et du maillage d’un domaine d’étude Machine à aimants déposés Figure 5. aux courants d’alimentation et aux aimants.2) 105 .2.12 Génération de la géométrie et du maillage d’un domaine d’étude Machine à aimants insérés 4.

les forces électromotrices induites ont une forme d’onde trapézoïdale avec quelques ondulations au niveau des plateaux.15 fem dans les trois phases (MAI) Figure 5.14 montrent respectivement les forces électromotrices (f. C’est à dire. Les figures 5.Chapitre 5 4.2.m) à vide dans les trois phases et le couple de détente calculés dans le cas de la machine à aimants déposés (MAD).1. Calcul à vide L’estimation des grandeurs décrivant le fonctionnement à vide de la machine revient à résoudre le système algébrique précédent sans le terme [F] qui correspond aux courants d’alimentation. Conformément au cahier des charges.e. Les figures 5.16 Couple de détente (MAI) La force électromotrice est calculée par dérivation centrée du flux. Couple (Nm) fem (V) Position du rotor (°) Position du rotor (°) Figure 5.16 montrent les mêmes grandeurs calculés dans le cas de la machine à aimants insérés (MAI).13 fem dans les trois phases (MAD) Figure 5.15 et 5. la fem à l’instant t (ou à la position θ du rotor) est déterminée à partir des valeurs de flux calculées aux instants t+Δt et t-Δt par la formule suivante : 106 .13 et 5.14 Couple de détente (MAD) Position du rotor (°) Couple (Nm) fem (V) Position du rotor (°) Figure 5.

Le flux total dans une phase est défini. le flux total dans une phase s’écrit : φ =2pN L A c m m1 (5. En considérant les notations du schéma de la figure 5. en appliquant le théorème de Stokes. l’expression du flux unitaire à travers une spire s’écrit comme suit : ϕ =∫ A.dl =L (A − A ) C m m1 m2 (5. et en notant Am1 et Am2 les valeurs moyennes de A sur les éléments triangulaires appartenant respectivement aux sous-domaines 1 et 2 représentant les conducteurs. à tout instant t.4) avec Lm est la longueur du paquet de tôles. sous deux pôles magnétique de signes différents. On peut alors écrire : Am1=−Am2 (5. Une condition d’anti-périodicité peut alors lier l’état magnétique de tous les nœuds de l’encoche 1 à ceux de l’encoche 2.5) En notant Nc le nombre de conducteurs par encoche et p le nombre de paires de pôles. x z y Lm dl (2) (1) Figure 5.17.6) 107 . par la circulation du potentiel vecteur magnétique A sur le contour décrit par une spire. Pour une machine à une encoche par pôle et par phase.Chapitre 5 fem Δt t+ 2 = φt + Δt − φt − Δt Δt (5. ces deux encoches se trouvent. la circulation de A se ramène à une expression simple.3) Avec Δt le pas de discrétisation dans le temps (homogène au pas de rotation) et Φ le flux magnétique total embrassé par une phase.17 Calcul du flux unitaire dans une spire Les domaines 1 et 2 représentant les conducteurs dans deux encoches d’une même phase. Pour des raisons de symétrie dans un modèle à 2 dimensions.

y) à partir de celles calculées au sommets sont des fonctions polynomiales de premier ordre en x et y. D’autre part la variation de B en fonction du temps est une donnée de base pour le calcul des pertes.7) Etant donnée que.18. Dans un modèle bidimensionnel. Calculer localement l’induction magnétique B est d’une grande importance pour l’estimation de ces performances. les fonctions d’interpolation utilisées pour avoir la valeur de A(x. dans un élément de maillage. y ) = ⎜ ∂y ⎟ ⎜ ∂A ⎟ ⎜− ⎟ ⎝ ∂x ⎠ (5. y) est donnée par : ⎛ ∂A ⎞ ⎜ ⎟ B( x.18 distribution de l’induction dans le circuit magnétique 108 . Les figures 5.2. permet d’une part de fournir des éléments de comparaison avec le résultat analytique et d’autre part de compléter le dimensionnement de l’actionneur en optimisant des paramètres géométriques dont les conséquences sur les performances n’étant pas quantifiables à travers le modèle analytique.a et 5. l’induction magnétique au point (x.2. B(T) (a) (b) Figure 5. D’une part.Chapitre 5 4. Calcul de champ L’estimation des performances de la machine en charge par une analyse locale fondée sur la méthode des éléments finis. la valeur de B est constante par élément. la quantité d’énergie magnétique emmagasinée dans un élément de volume dépend de la valeur de l’induction dans celui-ci.b montrent la distribution de B dans le circuit magnétique de la machine.18.

calcul EF (figure 5.19 montre la forme d’onde de l’induction dans un élément de maillage situé au milieu d’une dent. Calcul des pertes fer La formulation des pertes fer utilisée dans le modèle analytique (§ 7.2 du chapitre 4) est adoptée dans le modèle numérique. Figure 5. La distribution de la valeur moyenne de la densité des pertes fer est donnée sur la figure 5. la variation de l’induction est supposée sinusoïdale.20. B(T) Position du rotor (°) Figure 5. Pour une même formulation. La figure 5.3.15) est considérée pour le calcul des pertes.20 Valeur moyenne de la densité volumique des pertes fer 109 .Chapitre 5 Le calcul de l’induction à des positions successives du rotor permet d’avoir la variation de B sur une période. l’estimation des pertes par le modèle numérique est plus précise que par le modèle analytique pour deux raisons : • • Le calcul est local : une densité volumique des pertes est calculée par élément de Pas d’hypothèse quant à la forme d’onde de l’induction : la variation déterminée par le maillage.2. Dans le modèle analytique.19 Variation de l’induction dans un élément 4.

Pour montrer l'effet de la conductivité électrique de l'aimant sur les pertes.20 montre une forte corrélation entre la distribution de l’induction magnétique et celle des pertes fer dans les tôles du stator.4 du chapitre 3. deux types d'aimants sont analysés.55 2. Les pertes par courants de Foucault dans les aimants sont évaluées en appliquant le modèle développé au paragraphe 2.73 0. les pertes en charge sont quasiment égales au pertes à vide (voir tableau 5. qui en plus des pertes à vide.2106 Ω. Dans un aimants segmenté. Le deuxième est un Samarium Cobalt (SmCo) de conductivité électrique σ= 1. Les résultats de calcul des pertes dans tous les aimants de la machine sont récapitulés dans le tableau 5.15 T à 20°C.Les pertes à vide.m-1 et de même induction rémanente que le NdFeB.Chapitre 5 L’examen des figures 5.96 1. Calcul à vide NdFeB SmCo 0. 110 . cumulent l'effet des harmoniques de la force magnéto-motrice créée par les courants d'excitation.2.18 et 5.22 montrent l'efficacité de la technique de segmentation pour la réduction des pertes par courants de Foucault dans les aimants [Wan05].2). Deux types de pertes ont été évaluées pour une température de fonctionnement supposée homogène dans la machine et égale à 100°C : . appelées aussi pertes de permeance.Les pertes en charge.82 1.m-1 et d'induction rémanente Br = 1. Les pertes fer sont plus importantes dans les zones à forte densité de flux. dues à la variation de la réluctance du circuit magnétique traversé par le champ des aimants pendant la rotation. Ces calculs sont à ce jour restreints au cas de la machine à aimants déposés.2 Pertes par courant de Foucault totales (en Watt) dans les aimants Les figures 5. Le premier est un aimant Néodyme Fer Bore (NdFeB) de conductivité électrique σ = 7105 Ω.21 et 5.40 Calcul en charge NdFeB SmCo 1.62 0. .52 Aimants par pôle 1 3 Tableau 5.89 1.

le couple est donné par la formule suivante : Γ=2pLm∑R(in)Fθ (in) in =1 Nd r (5. Densité de courant induit par éléments (un aimant NdFeB par pôle) Calcul en charge Figure 5. Densité de courant induit par éléments (3 aimants NdFeB par pôle) Calcul en charge 4. Calcul de couple Le couple résultant sur l’arbre de la machine à une position donnée du rotor est la somme des contributions de toutes les forces magnétiques appliquées sur ce dernier.2.8) 111 . En notant Ndr l’ensemble des nœuds du domaine d’étude appartenant au rotor.Chapitre 5 Figure 5.22.21.4.

23 Répartition des forces magnétiques Des calculs de couple. Figure 5. La figure 5. pour des positions du rotor variant entre zéro et π (un pôle de la 3 machine).24.b.2. Les ondulations de couple sont liées aux répartitions non sinusoïdales des champs. Les harmoniques sont en 6kf. avec f la fréquence du fondamental du courant d'alimentation et k = {1.23 montre leur répartition sur le domaine d’étude. Conformément au principe des actions réciproques (ou troisième loi de Newton). (b) MAI Une demie période électrique (60°) correspond à trois périodes de couple. permettent de déterminer la variation de celui-ci.n}.a et 5. 112 . le rotor exerce sur le stator un couple de même amplitude que celui disponible sur son arbre mais de sens opposé.….Chapitre 5 avec R(in) le rayon du nœud in et Fθ(in) la composante azimutale de la force magnétique calculée au nœud.24 Allure du couple (a) MAD. Γ (Nm) Γ (Nm) (a) Position du rotor (°) Position du rotor (°) (b) Figure 5. Le couple peut alors être calculé en considérant la somme des contributions de toutes les forces magnétiques appliquées sur le stator. Les allures des couples correspondants à la MAD et la MAI sont respectivement présentées sur les figures 5.24. Ces forces apparaissent principalement sur le diamètre d’alésage.

Validation du calcul analytique Comme mentionné au début de ce paragraphe.31 Grandeur Valeur moyenne de B dans l’entrefer Pertes fer (W) fem max (V) Couple moyen (Nm) Tableau 5.3. L’écart sur les valeurs moyennes des grandeurs calculées est important comparé à celui enregistré dans le cas de la MAD. Les valeurs moyennes des grandeurs locales évaluées numériquement.3 Comparaison des résultats analytiques et numériques Dans le cas de la machine à aimants déposés.Chapitre 5 4. L’écart entre les valeurs analytique et numérique des pertes fer s’explique par les différences de mise en œuvre des deux modèles de calcul des pertes. les erreurs entre les valeurs analytique et numérique du couple moyen dans le cas de la MAI et de la MAD sont respectivement 28% et 10%. le pré- 113 . L'optimisation numérique restreinte à quelques paramètres a pour objet l’amélioration des performances de la solution analytique pour qu’ils correspondent mieux aux spécifications du cahier des charges. Par exemple. sont alors à calculer pour fournir des éléments de comparaison.5. le calcul numérique fondé sur la méthode des éléments finis permet en premier lieu de valider le résultat analytique.2. Le tableau 5.7 3. Ceci étant. Ces différences ont été soulignées au § 4. l’optimisation « numérique » devient de plus en plus lourde.08 106 2. Si la différence entre les performances estimées analytiquement et les données du cahier des charges est grande.3 regroupe les résultats issus des calculs analytique et numérique pour les deux machines étudiées. la solution analytique obtenue pour la machine à aimants insérés ne peut être validée par le calcul numérique.75 130 3. Ceci nécessite un calcul de posttraitement. Les valeurs moyennes des grandeurs globales telles que le couple sont plus faciles à calculer. Machine à Aimants déposés Machine à Aimants Insérés Analytique Numérique Analytique Numérique 0. Néanmoins.23 0. une remarquable cohérence entre résultats analytiques et numériques est à souligner.2 133. En revanche. comme l’induction moyenne dans l’entrefer. le calcul analytique renseigne uniquement sur les valeurs moyennes des grandeurs globales (couple moyen) et locales (induction dans une dent).2.29 45.9 130 3.23 0.42 11.55 0.65 52.7 36.

Chapitre 5

dimensionnement analytique de la machine à aimants insérés qui avait été développé dans le cadre d'un stage étudiant devra être affiner de manière à obtenir un meilleur point de départ pour l’optimisation numérique. 4.2.6. Optimisation des ondulations de couple Par rapport à sa valeur moyenne le couple de la MAD, calculé numériquement, présente d’importantes ondulations. Une procédure d’optimisation fondée sur le calcul par la méthode des éléments finis est employée pour minimiser ces ondulations. Des algorithmes stochastiques ou déterministes peuvent être utilisés et les variables de l’optimisation sont des paramètres géométriques de la machine. Un nombre réduit de paramètres est considéré pour que le temps de calcul soit raisonnable. La fonction objectifs pondérée définie par l’équation 5.9 contient deux termes. Le premier mesure l’écart entre la valeur moyenne du couple calculé et le couple de référence et le deuxième mesure un taux d’ondulation. La minimisation de cette fonction traduit une diminution des ondulations autour d’une valeur moyenne imposée.
Cmoy −C0 + β ΔC + pn1+ pn2 C0 C0

fobj =α

(5.9)

avec α et β sont des coefficients de pondération tel que : α + β = 1. Ils permettent de régler le poids des deux termes de la fonction objectif, Cmoy est la valeur moyenne du couple calculé par la MEF, C0 le couple de référence, ΔC la valeur crête à crête du couple calculé et pn1, pn2 sont deux fonctions de pénalité. La méthode des plans d’expériences permet de détecter, dans un ensemble de paramètres présélectionnés, les paramètres les plus influents vis-à-vis d’une fonction objectif donnée. Appliquée à la machine à aimants déposés [Dec05], la méthode des plans d’expériences a permis d’identifier la largeur et la hauteur des pieds de dents (figure 5.25) comme les paramètres les plus influents sur les ondulations de couple. En effet, la distribution de la densité de flux dans les dents est sensible à eb (figure 5.18.a) et il en est de même pour la distribution de l’énergie magnétostatique. Etant donné que les forces magnétiques sont calculés par le théorème des travaux virtuels, leur évaluation comme celle du couple est sensible à la valeur de eb.

114

Chapitre 5

Pour la mise en œuvre de l’optimisation numérique nous avons associé au modèle numérique l’algorithme de Nelder-Mead. Il s'agit d'un algorithme fondé sur la méthode de Simplex pour trouver un minimum local d’une fonction à plusieurs variables. Cet algorithme ne nécessite pas de calcul de dérivée, ce qui est un atout important lorsque la valeur de la fonction objectif est déterminée par un calcul numérique de type éléments finis où le bruit numérique risque d’être important. Par contre, il converge très lentement si le nombre de paramètres est important et si le point initial est loin de la solution optimale. L’utilisation de cet algorithme est envisageable dans notre démarche de conception pour deux raisons. Premièrement, le nombre de facteurs étudiés est limité. Deuxièmement, le point initial est proche de la solution grâce au pré-dimensionnement précis. L’algorithme de Nelder-Mead est un algorithme d’optimisation sans contraintes. Ces dernières ont été prises en compte par les fonctions de pénalité (équation 5.9).

lc eb ha hcr

lb

hc

Figure 5.25 Paramètres géométriques pour l’optimisation de couple

Il est à souligner que les dimensions d’un pied de dent sont équivalentes à celles d'une ouverture d'encoche (lc, hc). En effet, la hauteur à l’extrémité du pied de dent est égale à celle de l'ouverture et les largeurs sont complémentaires par rapport au pas dentaire fixé par le diamètre d’entrefer. Sachant que eb, la hauteur du pied au centre de son épanouissement, est liée à hc on peut, par conséquent, considérer les dimensions de l’ouverture d’encoche pour faire varier les dimensions du pied de dent au cours de l’optimisation. L’influence de la hauteur et la largeur des pieds de dent sur les ondulations de couple et montrée sur la figure 5.26.a. Le couple de référence est fixé à 3,55 Nm. Les deux termes de la fonction objectif sont pondérés à 50% chacun. Suite à l’optimisation, une importante atténuation est observée. On montre aussi l’évolution des deux paramètres d’optimisation et de la fonction objectif respectivement sur les figures 5.26.b, 5.26.c et 5.26.d. les discontinuités

115

Chapitre 5

de la fonction objectif sont dues aux pénalités qui augmentent la valeur de la fonction dès qu’une contrainte est violée.
Γ (Nm)

(a)
Largeur de l'ouverture d'encoche (mm)

Position du rotor (°)

Hauteur de l'ouverture d'encoche (mm)

Fonction objectif

(b)

nombre d’itérations

(c)

nombre d’itérations

(d)

nombre d’itérations

Figure 5.24 Optimisation des ondulations de couple

Les résultats de l’optimisation, à savoir le couple moyen, le taux d’ondulation et les valeurs des deux variables sont récapitulés dans le tableau 5.4.

Cmoy (Nm) ΔC/Cmoy hc (mm) lb (mm)

avant 3,55 0,41 0,53 14,3

après 3,58 0,12 1,8 14,7

Tableau 5.4 Résultats d’optimisation

Remarque :
Au cours de l’optimisation, la hauteur du pied de dent varie considérablement par rapport à ses dimensions. Cette variation peut entraîner, comme le montre la figure 5.27, une importante déformation du maillage. Dans MODULEF (§ 4.1) le maillage est défini par le 116

Chapitre 5

nombre de points par segment qui se fixe en fonction des caractéristiques géométriques de la structure initiale. La variation de la dimension d’un segment change la densité des maillages de toutes les régions l’ayant en commun.

Figure 5.27 Déformation de maillage au cours de l’optimisation Le changement de la densité de maillage de la cale et du pied de dent se répercute directement sur le calcul des forces magnétiques et celui du couple car sur la frontière entre ces deux domaines apparaissent les forces à forte composante tangentielle (figure 5.23). Comme le montre la figure 5.27 l’augmentation de la dimension de l’arrête à l’extrémité du pied de dent a deux conséquences sur la qualité du maillage. Premièrement, les éléments de l’ouverture d’encoche sont très déformés. Ils ont des angles aigus connus comme néfastes pour la précision du calcul numérique. Deuxièmement, le grand espacement entre les nœuds de l’arrête a imposé la taille des éléments l’avoisinants. Les éléments du pied de dent sur la frontière de la cale sont plus grands que les autres. La répartition de l’induction dans la région sera, par conséquent, calculée moins finement. La dégradation de la qualité de maillage dans cette zone crée une perturbation numérique dans le calcul de couple qui peut désorienter le processus d’optimisation. En vue de minimiser les erreurs numériques dues à la variation de la densité de maillage, un maillage adaptatif a été réalisé. Après chaque itération de l’algorithme d’optimisation, la densité de points sur l’arrête entre le pied de dent et l’ouverture d’encoche est calculée. Dès que la variation de la densité atteint une certaine valeur, fixée au préalable, le nombre de points est augmenté. Ainsi, on garde un maillage homogène au cours de l’optimisation. La figure 5.28 montre l’évolution d’un maillage adaptatif défini par une densité de points.

117

Cette étude revient à évaluer les vibrations du stator qui peuvent être néfastes à son environnement soit par le bruit acoustique produit soit par les vibrations transmises à tous les organes qui lui sont solidaires. Pour une résolution simultanée des problèmes mécanique et magnétique (couplage fort). Un maillage mécanique qui correspond aux tôles du stator (partie la plus rigide) a été généré (figure 5.58 (§ 4. Pour les calculs mécaniques. voire judicieux que les maillages magnétique et mécanique soient totalement dissociés et respectivement optimisés pour chacun des problèmes.Chapitre 5 hc min hc intermédiaire hc max Figure 5. Ces forces s’exercent essentiellement sur les pieds de dents au niveau de l’alésage. chacun des deux problèmes peut être traité avec un maillage différent. En cas de couplage faible.28 Evolution d’un maillage adaptatif 4.1 chapitre 3). En mécanique il n’est pas utile de mailler l’air et une densité de maillage inférieure est souvent suffisante. ici présentée. Par conséquent. Etude du comportement vibratoire de la machine La dernière étape de cette analyse est l’étude du comportement vibratoire de la structure finale de l’actionneur. un maillage magnétique est souvent dense en particulier au niveau de l’entrefer. En effet. 118 . cette dissociation ne peut pas être complète car les forces calculées par la résolution du problème magnétiques sont des forces nodales. le problème d’élasticité est résolu par la méthode des éléments finis en considérant la totalité de la structure du stator. Il est ainsi ramené au système algébrique de l’équation 3.29). le même maillage est utilisé pour le traitement de l’ensemble du problème. Il peut donc être opportun. le nombre de nœuds sur l’arrête du pied de dent coté alésage doit être le même pour les deux maillages.2.7. Dans le cas de l’étude.

dès la phase de conception. Mode de 2 3 4 5 6 vibration Fréquence 1134 2951 5047 6914 8181 (Hz) Tableau 5. du comportement vibratoire de la machine. Ceci nécessite une identification des nœuds afin d'appliquer localement les bonnes valeurs de forces. La figure 5. Ces modes sont excités lorsque l’harmonique de l’effort ait une fréquence proche de celle du mode et lorsque la répartition spatiale des efforts favorise les déformés associés.29 Maillage mécanique La première phase de l’étude des vibrations d’une structure mécanique est la détermination des fréquences de résonance et des modes propres de vibration qui lui sont associés.30 montre la répartition des forces sur tout l’alésage. Les nœuds de l’alésage qui se superposent avec des nœuds du maillage magnétique (domaine d’étude). La répartition des forces sous le nème pôle est obtenue par une rotation de nπ/p des vecteurs force du pôle étudiée.5 Modes et fréquences propres La répartition des forces magnétiques sur tout l’alésage déterminée à partir de celle sur un domaine d’étude. le calcul de fréquences propres associées aux modes propres revient à résoudre le système algébrique suivant (§ 4.Chapitre 5 Figure 5.2 chapitre 3) : [K][x]=ω [M][x] 2 (5. est appliquée sur le maillage mécanique. Le résultat de calcul est donné dans le tableau 5. L’analyse modale de la structure du stator a un intérêt incontestable dans la prédiction. En négligeant l’amortissement.10) [K] et [M] sont respectivement les matrices rigidité et masse et ω la pulsation propre en (rad/s) associée au vecteur propre [x].5. 119 .

La figure 5. 3400tr/mn) ce qui correspond à une fréquence électrique de 170 Hz.30 Répartition des forces magnétiques sur l’alésage Les vibrations du stator sont dues à la variation de l’amplitude de ces forces pendant la rotation. sur l’alésage. excite principalement le mode 2 de la structure mécanique du stator. En effet.2Nm . L’analyse harmonique consiste à chercher les harmoniques de toutes les forces nodales et d’évaluer la réponse de la structure du stator à chaque harmonique de force. La variation étant périodique (2 fois plus rapide que la fréquence d’alimentation).Chapitre 5 Figure 5. la résolution du système dans le domaine fréquentiel se révèle donc bien adaptée. Ceci explique pourquoi les vibrations de ce mode sont souvent redoutées pour leur niveau acoustique important [Pic00] [LR02]. Ces déformées indiquent que la distribution de force. des forces correspondant aux trois premiers harmoniques. Cet harmonique excite le mode 0 (ou mode de respiration) où tous les points de la structure se déplacent et vibrent en même temps. correspondant aux harmoniques de premier et second ordre de fréquences respectives 340 et 680 Hz. Sur la même figure sont aussi présentées les déformées dues à ces harmoniques de force. 120 . Le troisième harmonique correspond à l’harmonique d’encoche car tous les paquets de forces par dent sont en phase. Les calculs ont été fait pour le point de fonctionnement (3.31 montre la répartition. c’est le mode qui a la fréquence propre (1134 Hz) la plus proche.

32. 6 fois plus petite que celle du fondamental. à peu près. 121 . L’amplitude du 4ème harmonique est.31 Harmoniques de forces et déformées associées Les vibrations de la structure du stator dépendent de la répartition des forces correspondant à chaque harmonique et de leurs amplitudes. On voit que l’amplitude des harmoniques est décroissante en fonction de la fréquence. La décomposition en série de Fourier d’une force nodale. au milieu d'une dent. est représentée sur la figure 5.Chapitre 5 Fondamental : 340 Hz Deuxième harmonique : 680 Hz Troisième harmonique : 1020 Hz Figure 5.

32 Décomposition en série de Fourier d’une force nodale Le spectre d’accélération du stator est déterminé par le calcul de l’accélération d’un point sur la surface extérieure de ce dernier. l’amplitude des harmoniques de force décroît rapidement en fonction de la fréquence. Deuxièmement. Il est probablement dû aux vibrations du mode 2 (mode ayant la fréquence propre la plus proche. 122 . Pour des fréquences élevées. Figure 5. Cette analyse est limitée à l’harmonique de rang 10 pour deux raisons. le nombre de nœuds (notamment sur l’alésage) est insuffisant pour discrétiser correctement une période spatiale de la répartition des forces. voir tableau 5.Chapitre 5 Amplitude (Nm) Fréquence (Hz) Figure 5.5). Premièrement.33. la précision de ces calculs est liée à la finesse du maillage. Le résultat de ce calcul est représenté sur la figure 5. ce qui permet de négliger la réponse de la structure à l’excitation des harmoniques de rang plus élevé.33 Spectre d’accélérations du stator Un pic d’accélération est enregistré autour de la fréquence 1360 Hz.

Le problème magnéto-mécanique est résolu suivant un modèle de couplage faible (calcul magnétique suivi du calcul mécanique). la réponse de la structure mécanique de la machine à l’excitation des forces magnétiques est déterminée par une analyse harmonique.Chapitre 5 5. L’étude des vibrations permet au concepteur d’avoir une idée sur le comportement vibratoire de la machine. ce qui permettrait. Conclusion Un outil logiciel d’analyse multiphysique pour la conception d’actionneurs électriques a été présenté. Enfin. utilisant un modèle couplé electromagnétique – thermique. Une procédure d’optimisation fondée sur le modèle numérique et restreinte à 2 paramètres géométriques (largeur et hauteur des pieds de dents) a permis de réduire significativement les ondulations de couple. 123 . La comparaison des résultats issus des calculs basés sur des modèles couplé et non couplé montre l’importance de l’évaluation de la température pendant le dimensionnement notamment pour la taille des aimants. Cet exemple de dimensionnement met en évidence la complémentarité des approches analytique et numérique. L’outil est fondé sur une méthodologie hybride analytique-numérique. La méthodologie hybride (analytique-numérique) accélère le processus de conception et donne plus de souplesse pour la modélisation des phénomènes couplés. Le pré-dimensionnement analytique. Les performances de la solution analytique sont ensuite évaluées par un modèle numérique "éléments finis" permettant le calcul des variables locales et la détermination des évolutions spatio-temporelles des différentes grandeurs. de faire les modifications nécessaires dès la phase de conception. en cas de besoin. permet de prendre en compte l’effet de l’échauffement lors du dimensionnement.

Elle permet de compléter le dimensionnement en employant les techniques d'optimisation adéquates et en agissant sur un nombre limité de paramètres. On considère que chacune des deux approches. Les lois générales de la physique (théorème d'Ampère. conservation de flux. En accédant aux variables locales et aux variations spatio-temporelles des différentes grandeurs. La méthodologie est mise en œuvre par le couplage d'un outil logiciel commercial (Pro@Design) d'aide au dimensionnement des systèmes modélisables analytiquement et des codes de calcul numérique (Méthode des Eléments Finis) développés au LGEP. …) sont mises en œuvre pour exprimer les performances de l'actionneur en fonction de ses paramètres descriptifs. la phase analytique fournit une première solution en se basant sur un modèle détaillé dans le chapitre 4. Une fois le dimensionnement obtenu. analytique et numérique. Pour répondre aux spécifications d'un cahier des charges. deux niveaux d'interactions sont à distinguer : 124 . Le problème magnéto-mécanique est résolu suivant un modèle de couplage unidirectionnel permettant de profiter de la précision des calculs éléments finis sans pénaliser le temps de calcul.Conclusion générale et perspectives Conclusion générale et perspectives Dans ce manuscrit. Le modèle ainsi obtenu correspond à un modèle direct (ou de simulation). Les fonctionnalités de l'outil (associant les approches analytique et numérique) ont été illustrées dans le chapitre 5 à travers un exemple de dimensionnement de machines à aimants. loi de Fourier. l'approche numérique offre une analyse "fine" des phénomènes physiques. loi de Faraday. une méthodologie de conception associant une approche analytique et une approche numérique a été présentée. Dans le cas de la modélisation du couplage thermiqueélectromagnétique. L’idée directrice de ce travail était de combiner les approches classiques de dimensionnement et d’analyse des systèmes afin d’exploiter leurs avantages respectifs et de les rendre complémentaires. Un algorithme d'optimisation lui a été associé pour l'inverser et le rendre opérationnel pour le pré-dimensionnement. la réponse de la structure mécanique de l'actionneur à l’excitation des forces magnétiques est déterminée par une analyse harmonique. présente des avantages pour la prise en compte des interactions des phénomènes couplés. La modélisation des phénomènes couplés a été présentée comme axe principal autour duquel s'articulent les méthodes et les modèles développés.

comparé au modèle analytique. L'ensemble de ces considérations donne une orientation aux développement de l'outil. Ainsi. 125 . Il nécessite la définition préalable d’une structure existante ou nouvelle et prend en compte l’ensemble des caractéristiques physiques et géométriques. le cahier des charges spécifie une caractéristique « effort-vitesse » pouvant faire appel à un mode de « défluxage » pour atteindre des survitesses. permettrait de rapporter le calcul numérique des pertes dans le modèle analytique. le modèle numérique peut s'avérer d'une grande utilité. En effet.Conclusion générale et perspectives - le calcul des pertes engendrées dans les matériaux magnétiques par la variation du champ (pertes fer dans les tôles et pertes par courants induits dans les aimants) et dans le cuivre par effet Joule. Par contre. L’introduction de nouvelles topologies ou de nouveaux matériaux est relativement aisée et peut répondre aux attentes des industrielles en matière d’analyse de nouveaux produits. Dans une application d’entrainement à vitesse variable. plus de précision pour l'évaluation de l'échauffement qu'un modèle analytique. les deux niveaux d'interactions sont modélisés sans avoir recourt à un processus "lourd" de calculs itératifs comme dans les modèles numériques. il permet de les estimer avec plus de précision. Pour le calcul des pertes. Ce qui augmenterait la précision du pré-dimensionnement. l'évaluation de l'échauffement des différentes parties de l'actionneur suite à la propagation du flux de chaleur crée par les pertes et la prise en compte de l'effet de l'élévation de température sur les caractéristiques des matériaux. nécessairement. La prochaine étape de développement consiste à considérer cet aspect. un modèle thermocinétique numérique n'offre pas. Car. Un couplage bidirectionnel entre Pro@Design et les codes éléments finis. notamment les aimants. les coefficients de transfert de chaleur par convection sont empiriques et représentent une importante source d'imprécision pour les modèles thermiques. l'effet de l'élévation de la température sur les caractéristiques des matériaux magnétiques est explicite grâce aux expressions des lois constitutives des milieux. Dans un modèle analytique. A ce jour l’outil permet l’étude d’une MSAP pour un point de fonctionnement en considérant son type d’alimentation.

Il devra être interfacé d’une part avec le niveau le plus faible de dimensionnement grossier et d’autre part avec d’autres logiciels. 126 .Conclusion générale et perspectives Par ailleurs. CAO mécanique (dessin) et calcul d’une chaine cinématique. L’outil que nous présentons peut être considérer comme une brique de ces nouveaux « outils métiers » et correspond aux niveaux les plus élevés. la demande industrielle concernant les « logiciels métiers » de prédimensionnement vise à combiner les approches multiphysiques de modélisation des systèmes sur plusieurs niveaux de précision : du modèle analytique simplifié au modèle numérique le plus fin. Par exemple.

F. décembre 1998. S. P. Université Paris-sud XI. Thèse de doctorat. Allain. commutation électronique et bobinage concentré ". Techniques de l’ingénieur. Bianchi. n°3.M. Allegre. Besbes.H..A. no. " Contribution à la modélisation numérique de phénomènes magnétoélastiques. Azoum. traité de Génie électrique. C. " MRVSIM logiciel de simulation et d’aide à la conception de machines à réluctance variable à double saillance à alimentation électronique ". janvier 1998. vol 24. May 1995. INPG. Bossavit. " Contribution à la conception et à l’optimisation de structures de machines électriques. juillet 2005. M. pp. D 3460. 1. Brochet. Atienza. P. Bertin. M. p. Y. INPG. " Refroidissement des machines électriques tournantes ". Howe. IEEE Trans. Multon. " Méthodologie et outils pour le dimensionnement ". étude de dispositif à base de matériaux magnétostrictifs ". B. " Capitalisation et traitement des modèles pour la conception en génie électrique ". N.. mars 1992. Brisset. pp 621-630. 6.Bibliographie Bibliographie [AHMS00] K. no. septembre 2003. 28. IEEE Trans. [All98] J. Bertotti. E. Université Paris VI. " Modèle de pré-dimensionnement d’un moteur à courant continu. 1263-1266. "General properties of power losses in soft ferromagnetic materials".. Espanet. " Rotor loss in permanentmagnet brushless AC machines ". n°2. Université Paris XI. Stone. On Mag. D. 2000. Dughiero. IEEE Trans. IEEE Transaction on Industry Applications. 1999. Thèse de doctorat. Thèse de doctorat. Electrotechnique du futur.A. Application aux machines synchrones à aimants permanents ". Dépôt APP CNRS en 2004. Atallah.Mellor and D. A. on Mag. G. [All03] [Alm98] [Ati03] [Azo05] [BD95] [BEB03] [Ber88] [Ber99] [Bos92] [BM04] 127 . 31. 1992-1995.vol. On Mag. 1988. 36. vol. 9 et 10 décembre 2003. Thèse de doctorat. L. 1612-1618. Thèse de doctorat. K. p. EF’2003. "Edge-element computation of the force field in deformable bodies". " Optimal design technics applied to transverse flux induction heating systems ". juillet 2003. aimant permanent. Almalki. " Caractérisation électromécanique des actionneurs électriques à aimants en tenant compte du couplage magnéto-thermique ".vol.

D2090-1-1-D2091-4. " Modèle pour le calcul des pertes par courants induits dans les aimants ". M. No. Masson 1996. principes et circuits magnétiques ". IEEE Transaction on Energy Conversion. Duvot. Vol. Application aux machines synchrones à aimants permanents ". " Digital-computer program for design synthesis of large squirrel-cage induction motors ". Lajoie Mazenc. Rahman. Université de Franche-Comté. Brissonneau. McCormick. Craveur. Ch. 1993. 2. Masson 1985. No. Proccedings IEE. Touzot. Besbes. M. M. 5/2. De Cecco " Contribution au développement d’un outil logiciel d’aide à la conception de systèmes électromagnétiques. septembre 2006. K. Clenet. 347. 40. February 1967. C. Espanet. 335–345. Thèse de doctorat. Fournet. IEEE Transaction on Magnetics. 2002. No. Techniques de l’ingénieur. G. janvier 1999. C. A. 19. vol. Razek and R. M. Dhatt. Habilitation à diriger des recherches.J. T. Marchand. Espanet. E. " Méthode des éléments finis ". Hermes 2005. Magele.C. N. 14. [Fou85] G. Masson 1990. Harris. Renhart. P. " Modélisation et conception optimale de moteurs sans balais a structure inversée. PMA5-3. Revue Internationale de Génie Electrique. C. " Mécanique des milieux continus ". A. " Pareto Optimality and Practical Swarm Optimisation ". E. Z. Jahn. and W. [Duv90] [EHJR04] [Esp99] [Esp05] [FM-C68] A. [DTL05] G. Carlson. Université de Franche-Comté. [Bri93] [CB67] [CL-M02] [Cra96] [Dec05] [DMB+06] C. p. 2. Proc of ICEM Int Conf. S. Da Silva. " Contributions à la conception des machines à aimants permanents : aspects méthodiques et application à des moteurs à forte intégration fonctionnelle ". Lefrançois. " Aimants permanents. G. Bennington. Fiacco.P.V. Baumgartner. " Non-linear programming : sequential unconstrainde minimization techniques ". p.J. G. B. C. Wiley 1968. 128 . pp. June 2004. EL-Refaie. B. Makni. March 2004. M. Vol. Chalmers. 2. " Eddy Current Losses and Demagnetization in Permanent Magnets ". juillet 2005. Thèse de doctorat.Bibliographie [BMR04] U. " Modélisation des structures par éléments finis ". application au moteur-roue ". Université Paris XI. décembre 2005. Vol. " Thermal Analysis of Multibarrier Interior PM Synchronous Machine Using Lumped Parameter Model ". J. " Electromagnétisme à partir des équations locales ".

" Analyse des structures par éléments finis ". [Kon93] [Lan97] [LBL95] [LDL-M89] Y. Université Paris VI. 129 . Lajoie-Mazenc." Contribution à la modélisation de systèmes électromagnétiques à l’aide du couplage des équations des circuits magnétique et électrique ". p. Reyne. octobre 1990. " Computation and measurement of magnetically induced vibrations of switched reluctance machine ". K. G. E. " Foundations of solid Mechanics ". vol 25. [Kar91] P. problématique et résultats ". De Wilt. Jenkins.D. 1990. J. and M. F. J. IEE proc. D187-1-D188-5. Imhoff. Foggia. " Analysis of Eddy Current and Thermal Problems in Permanent Magnet Machines with Radial-Field Topologies ". " Contribution de la modélisation floue à la conception en génie électrique ". On. Kone. INPG. Long. P. [Lon90] W. Thèse de doctorat. Techniques de l’Ingénieur. p. T. 5. On. K. Mag. Thèse de doctorat. " Determination of synchronous motor vibrations due to electromagnetic force harmonics ". modélisation et mesure des pertes magnétiques dans les moteurs à réluctance variable à double saillance ". Thèse de doctorat. vol. A. p. Cepadues 1979. 1993. septembre 1999. n°4. 3590-3592. Z. " Thermal analysis of permanent magnet machines ". 359-364. J. n°5. 1-11. IEEE Trans. matériaux et applications ". décembre 1995. Hoang. P.. INPT. J. 1994. Mach. P. 2974-2976. Low. K. février 1997. " Aimants permanents. Karasudhi. M. Elect. p.Bibliographie [Fra94] F. Leprince-Ringuet. M. Lefèvre. Langry. Imbert. Vol. Binns. 1993. C-Velec 97 . in Proc. May 1995. 1995.. Camus. 3.F.. vol 25. p. 31. P. F. ENS de Cachan. p. H. " Fundamentals of Heat and Mass Transfer ". " Etude. Mag. D. J. 146. IEEE Trans. IEEE Transaction on Magnetics. Francois. Drives. " Contribution à la conception des actionneurs électriques par formulation en terme d’optimisation ". [LHMJ93] Z. Conf. of Elec Power Appl. septembre 1989. 1991. Besbes. Lower Academic Publishers. A. Howe. " Spectral analysis of electromagnetic vibrations in DC machines through the FEM ". 6th Int.C.F. New York: Wiley. Thèse de doctorat. S. Gabsi. Incropera and D. Davat. " Caractérisation et optimisation d’une chaîne de traction pour véhicule électrique . [Lep95] F. Liu. M. Liu. juillet 1989. Y. No. [GCB99] [hoa95] [ID-W90] [Imb79] [IMRFS89] J. Sabonnadière. 3ème colloque sur les véhicules électriques. Mellor.

Piriou. G.6. Besbes. M. p 3471-3474. 138-142. INPT Toulouse. ENS de Cachan. " Modèles et formulations en électromagnétisme ". R. 1992. Liège. " Modulef. H. R. " A non-linear coupled 3D model for magnetic field and electric circuit equations ". " Optimal Design of a Permanent Magnet Synchronous Machine using Coupled Analytical and Numerical Approaches ". vol 28. N. Eng. Razek. Proc. M. Théodor. INPT Toulouse. Lefèvre. Ins. Hoeijmakers. C. p. 1991. Meunier. P. ISEM. J. F. Springer. n°2. [LT86] [MBM05] [Meu02] [Mod99] [MRT91] [NB97] [Nog90] [PF69] [PH97] [Pic00] [PR92] [RBB92] [Ren85] [Ren94] 130 . B. 12-14 September 2005.1-64. Z. G. On Mag. Ren. 2002.inria. R. H. B. Hermes.Bibliographie [LR02] Y. " Electromagnetics and calculation of fields ". Lascaux. M. Z. M. Boukhtache. D. 1992. 64. 5. September 1997. Besbes and C. no. Reyne. site Internet à l'adresse: http://www-rocq. EMD97. vol 30. september 1994.. Ren. P. IEEE. 1295-1298. Austria. Polinder. " Etude magnéto-vibro-acoustique des machines hybrides destinées aux applications d’alternateurs pour automobiles ". 1990. Picod. Powel. 138. Turner. Ren " Comparison of different force calculation methods in 3D finite element modelling ".A. Trans. Robert and D.P. juin 2000. Elect. n°5. " Etude de moteurs sans encoches à aimants permanents de forte puissance à basse vitesse ". Salzburg. Nogarede. International Workshop on Electrical and Magnetic from Numerical Models to Industrial Applications. Flecher. " Electromagnétisme et problèmes couplés . " A lumped parameter thermal model for electrical machines of the TEFC design ". On Mag. Z. no 444. Masson 1986. Conference Publication. Z. pp. Thèse de doctorat. A. Thèse de doctorat. p.fr/modulef. vol. " Eddy current losses in the permanent magnets of a PM machine ".J. Mellor. Makni. 1985.J. IEEE Trans. " Calculation of local magnetic forces in magnetized materials ". " Analyse numérique matricielle appliquée à l’art de l’ingénieur ". Optimization Academic Press.D. Bastos. " Contribution à la modélisation des machines électriques par résolution simultanée des équations du champ et des équations du circuit d’alimentation ". Marchand. 1969. S. Ida. Sept. une bibliothèque modulaire d'éléments finis ". chapitre5 : Modélisation magnétomécanique ". Hermes 2002. 1997. " A method for non-linear constraints in minimization problems ".

LGEP. Nevec. A. N. Trans. May 1996. n°3. Dunod. On the Evolution and modern Aspects os Synchronous Machines (SM’100). Saber User’s guide release 3. P. Y. Survey paper C. IEEE Trans. " Integration of an interior permanent magnet machine model in a CAD tool ". p.30 ". " Une nouvelle approche pour la conception sous contraintes de machines électriques ".. " Synchronous machine with new topologies ". mai 1996. On Mag..O. 2. Sadowski. F.vol. Analogy Inc. Kauffmann. " Analyse et mesure de pertes dans le rotor d’une machine synchrone à aimants permanents pour en optimiser la structure ". pp. 28. Weh. On Mag. " Mécanique des structure par la méthode des éléments fins ". Wurtz. [Saber] [SL92] [SLNL96] [Tra06] [Tro92] [Wan05] [WBP96] [WEB+98] F. 20. C.R. R. Zhu-Yun Wang.L. " Finite element coupled to electrical circuit equations in the simulation of switched reluctance drives : Attention to mechanical behaviour ".Trajanovik. Coulomb.Bibliographie [Riv94] [RR92] A.C. n° 2. Lefèvre. " Local force computation in deformable bodies using edge element ". Thèse de doctorat. 1991. " Modelling and design optimisation of permanent magnet motors ". 1212-1215. in Proc. 2005. Liu. Conf. n°3. On Mag. juillet 2006. INPG. C1-C9. 32. J.. IEEE. Rapport de stage de fin d'études. SUPELEC/Université de Paris XI. p. Slemon. Electric machine and power systems. Poirson. Lajoie-Mazenc. Trans. Box. [Weh91] H.vol. Rivat. Trompette. mai 1996. vol 34. IEEE. " Logiciel de simulation analogique SPICE 5. Masson 1992.M. Bigeon. Thèse de doctorat. september 1998. Razek. Wurtz.. X. vol 32. 1992. "Methodological guidelines for the use of analytical and numerical models in a design process of an electromagnetic device " . M. F. Int. n°5. Bijeon. Espanet.Wurtz. " A Methodology and a tool for the computer aided design with constraints of electrical devices ". C. IEEE Trans. 71-92. p. Vol. [Wur96] 131 . P. J. J. vol. 1992. Z. G. On Mag.Ren.1 a. J. G. 1994. 1086-1089.

“Multi-physics Design Methodology of Permanent Magnet Synchronous Motors”. September 2-5. à paraître dans IEEE Transactions on Vehicular Technology. C. Conférences internationales : • Z. Crete. Besbes.Wurtz. “Sensitivity study with fractional factorial design and its integration in a CAD package for electromechanical systems”. Makni. Spain. « Outil multi-physique pour la conception de Machines Synchrones à Aimants Permanents – Couplage d’approches analytique et numérique » . Electrical and Electronic Engineering. M. M. de Cecco.thermal model for the design of electric machines. Z. Z. September 15-17. M. 132 . M. Besbes and C. 2006. C. Salzburg. Marchand. Makni. 2006. ICEM: Int Conf on Electrical Machines. M. 14-15 septembre 2005. Besbes. Baiona. • E. Makni. de Cecco. pages 40-45. A. Carlson. 2005. International Workshop on Optimization and inverse Problems in Electromagnetism Grenoble. Marchand. M. Makni. Z. “Optimal Design of a Permanent Magnet Synchronous Machine using Coupled Analytical and Numerical Approaches”. • Z. Grenoble. IOS Press. • C. Makni. “A coupled electromagnetic . Marchand. « Eddy Current Losses and Demagnetization in Permanent Magnets » . Greece. C. Razek and R. Besbes and C.27. Makni. International Symposium on Electromagnetic Fields in Mechatronics. Marchand. Association of analytical and numerical approaches”. Besbes and C. Besbes. Austria. Besbes. 12-14 September2005. E. M. Z.Production scientifique Revues internationales : E. FRANCE. C. International Symposium on Electromagnetics and Mechanics. Makni. “Sensitivity study with fractional factorial design and its integration in a CAD package for electromechanical systems”. da Silva. “ Analytical and Numerical Analysis Based Design of a Permanent Magnet Synchronous Machine”. Besbes. 6-8 September 2004. Marchand. Vol. M. France. Marchand and F. E. C. à paraître dans COMPEL Z. de Cecco. de Cecco. Marchand. Conférences nationales : • Z. Makni. Electrotechnique du futur. Marchand.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful