N° D’ORDRE : 8518

UNIVERSITE PARIS-SUD XI Faculté des Sciences d’Orsay

THÈSE DE DOCTORAT
SPECIALITE : PHYSIQUE

Ecole Doctorale « Sciences et Technologies de l’Information des Télécommunications et des Systèmes »

Présentée par :

Zaatar MAKNI

Sujet :

Contribution au Développement d’un Outil d’Analyse Multiphysique pour la Conception et l’Optimisation d’Actionneurs Électromagnétiques
Soutenue le 12 décembre 2006 devant les membres du jury :

M. Bertrand NOGAREDE, Professeur à l’ENSEEIHT M. Mondher BESBES, Ingénieur de recherche au CNRS M. Jean BIGEON, Directeur de recherche au CNRS M. Pascal BROCHET, Professeur à l’Ecole Centrale de Lille M. Christophe ESPANET, MC-HDR à l’Université de Franche-Comté M. Claude MARCHAND, Professeur à l’Université Paris-Sud XI

Président du jury Co-encadrant Examinateur Rapporteur Rapporteur Directeur de thèse

Remerciements
Le travail de recherche présenté dans ce mémoire a été effectué dans le Laboratoire de Génie Electrique de Paris (LGEP), dans l’équipe Conception Commande et Diagnostic (COCODI), département Modélisation et Contrôle des Systèmes Electromagnétiques (MOCOSEM). Je remercie M. Frédéric BOUILLAULT, Directeur du LGEP et ex-responsable du DEA de Génie Electrique de Paris, de m’avoir donné la chance de découvrir le monde de la recherche à travers le LGEP. Je remercie M. Adel RAZEK, directeur de recherche au CNRS, responsable du département MOCOSEM et délégué aux thèses de l’Ecole Doctorale STITS, de m’avoir accueilli dans le département ainsi que pour ses conseils et son soutien. J’exprime ma profonde gratitude à M. Claude MARCHAND, Professeur à l’Université Paris-Sud XI, responsable de l’équipe COCODI, qui a encadré ces travaux de thèse. Je le remercie chaleureusement pour son encadrement, ses remarques pertinentes et son soutien tout au long de cette thèse. Ses qualité humaines et scientifiques font de lui le « chef » avec qui j’ai eu beaucoup de plaisir à travailler. Mes plus vifs remerciements s’adressent à M. Monder BESBES, ingénieur de recherche au CNRS, pour sa précieuse participation à l’encadrement de ces travaux et sa disponibilité tout au long de cette thèse. Qu’il trouve ici l’expression de ma profonde reconnaissance. Je remercie M. Bertrand NOGAREDE, Professeur des Universités à l’ENSEEIHT, de m’avoir fait l’honneur de présider le jury. Je remercie M. Pascal BROCHET, Professeur des Universités à l’Ecole Centrale de Lille, ainsi que M. Christophe ESPANET, Maître de Conférences HDR à l’Université de FrancheComté, pour l’honneur qu’ils m’ont fait d’examiner ce mémoire en qualité de rapporteurs. Leurs avis éclairés m’ont été précieux. Je remercie également M. Jean BIGEON, Directeur de recherche au CNRS, pour l’intérêt qu’il a porté à ce travail en acceptant de l’examiner et pour les nombreux échanges qui ont pu m’apporter des idées de réflexions indispensables. J’exprime toute ma sympathie à mes camarades de travail pour l’ambiance chaleureuse qui a toujours régnée. Je ne saurais omettre de remercier Mlle Monique SAVREUX, Mme Françoise MONDESIR, Mme Christine SAFAKHAH et Mme Brigitte VINCENT pour leur disponibilité, leur sympathie et leur aide précieuse.

Sommaire
INTRODUCTION GENERALE.......................................................................................................... 1

CHAPITRE 1 ......................................................................................................................................... 4
METHODOLOGIE DE CONCEPTION DE SYSTEMES ELECTROMAGNETIQUES ............ 4

1. Introduction .................................................................................................................... 4 2. La conception en génie électrique.................................................................................. 5 3. Les différentes phases de la conception ......................................................................... 6
3.1. Choix de structure ............................................................................................................. 7 3.2. Dimensionnement de la structure choisie ........................................................................ 8 3.3. Analyse des solutions et validation................................................................................. 10

4. Outils d’aide à la conception........................................................................................ 10
4.1. Outils d’aide au choix de la structure ............................................................................ 11 4.2. Outils d’aide au dimensionnement ................................................................................ 11
4.2.1. Outils de dimensionnement par approche procédurale ............................................................ 13 4.2.2. Outils de dimensionnement à l’aide de systèmes experts ........................................................ 14 4.2.3. Outils de dimensionnement à l’aide d’algorithmes d’optimisation.......................................... 14

5. Le dimensionnement par optimisation ......................................................................... 15
5.1. Formulation du problème .................................................................................................. 16 5.2. Les algorithmes d’optimisation ......................................................................................... 16
5.2.1. Les algorithmes stochastiques.................................................................................................. 16 5.2.2. Les algorithmes déterministes.................................................................................................. 17

5.3. Les deux familles de modèles ........................................................................................... 19
5.3.1. Les modèles analytiques .......................................................................................................... 19 5.3.2. Les modèles numériques .......................................................................................................... 21

5.4. Conclusions sur le dimensionnement par optimisation ..................................................... 22
5.4.1. Modèle analytique et algorithme du gradient........................................................................... 23 5.4.2. Modèle numérique et algorithme déterministe direct (Simplex).............................................. 23

6. Conclusion.................................................................................................................... 24
CHAPITRE 2 ....................................................................................................................................... 25
OUTIL ET APPROCHE DE CONCEPTION.................................................................................. 25

1. Introduction .................................................................................................................. 25 2. Dimensionnement par optimisation et prise en compte des phénomènes couplés....... 26 3. Les modèles de couplage.............................................................................................. 28

133

...........................................2........................ 68 5............................... 29 3............................ 38 6...... 41 1............... 67 5........................................................................2...............................4..............................4.. 30 3........................ 36 5...... Modélisation numérique des vibrations d’origine électromagnétique .......................... Conclusion............................................................................................................................... Transmission de la chaleur par convection .. Modèles d’élasticité en 2D ............................................ 51 3...... Calcul des forces magnétiques ....................................2.............4..............3..... 54 3... Prise en compte du mouvement........................... Résolution par la méthode des éléments finis .......................2........................................ 35 4....................................................................... Analyse modale............ 61 4........................................... Modélisation numérique des phénomènes couplés ........ La conduction dans les solides ................................. Modélisation des phénomènes élastiques........ Couplage magnéto-mécanique ..........................................................................3.4.......................................................................... Introduction ............. Approche numérique .............. Modèle pour le calcul des pertes dans les aimants ...................4........ Généralités.........................................1... 30 4..........................1.................................................................................. Comportement élastique de la matière .......... 51 3... Approche Analytique ...........................................2..................... 42 2........3.......................... Réponses aux excitations ....... 63 5...............2.......................................... Outil d’aide à la conception.................3............................................................................2............................................................... 61 4........................ 59 4...................................................1.................................. Equations de la mécanique des solides et discrétisation éléments finis ........................... Equations de Maxwell ............................1.............................................. Modélisation locale des phénomènes électromagnétiques.......... Couplage bidirectionnel ..... 56 3.................................1..3. 55 3...........................................................................................................................................4.................................. Conduction dans les couches cylindriques avec génération de chaleur ..... 30 4. 41 2.....................5................................... Transfert de chaleur................... Couplage unidirectionnel .................................................2................1...................................2......... Outil de calcul analytique............................................................................ Méthodologie de conception ........................ 66 5................................................... 33 4.........1...................................................... 42 2............2......................... Formulation du problème électromagnétique................................................................. 69 134 ........................................................................................ 43 2... 31 4... 40 CHAPITRE 3 ........................................ Couplage fort............................................................................................................................................. 66 5. 58 3. 53 3........1........... Tenseur d'élasticité ............................................................................ 34 4.......................... 48 3.......... Approches analytique et numérique de dimensionnement par optimisation................. Conduction dans les couches cylindriques sans génération de chaleur. 66 5............................... 41 MODELISATION DES PHENOMENES COUPLES ..... 45 2.................................................................................................................................3.3........

............................................ 73 MODELE ANALYTIQUE POUR LE DIMENSIONNEMENT D’UN MOTEUR SYNCHRONE A AIMANTS .... 89 7............................................... Pré-dimensionnement analytique .... 74 3....5.................................................................................... 70 5.............2. Calcul des pertes Joule du moteur............. 79 4........................ 80 5.................................................................................................................. Calcul de la FEM à vide et du courant ............................................................................................................. Cahier des charges....................................................................................................................................................................... 75 3................................................... 72 CHAPITRE 4 ................................... Conclusion.............................. Masse du cuivre................ 73 2..................................................................................... Introduction .............................. 81 5........................................................ 93 2................ Introduction ............................ 75 3............................................................................................................................1............................................................. 78 4...................................................................................... 93 1......................................2........ 86 7.......................................................................... 89 7.............. 80 5.....................................................................................1......................................... 90 8..................................................................... Choix de la structure.............................. 93 MISE EN ŒUVRE DE LA METHODOLOGIE HYBRIDE (ANALYTIQUE – NUMERIQUE) POUR LA CONCEPTION DE MOTEURS SYNCHRONES A AIMANTS ....................1..... Dimensionnement de l’aimant............................................................................................................................. Calcul de la résistance d’une phase...................... Masse du rotor............... 95 3...... 91 CHAPITRE 5 ......... 88 7. 83 5............... 84 6....................................................................3...2...... Couplage magnéto-thermique .............. Conclusion............ 73 1............................ Modèle thermique .................... 78 4..................................................5..............................................2...... Modèles comportementaux des matériaux................................................................. Modèle électromagnétique ... Masse du stator.................................................... Généralités sur l’outil d’aide à la conception..................................................... 76 3..... 89 7.................................... Calcul des pertes fer ..................1.... 96 135 .........................................1...........................2...............................................................................................................3....................... 71 6.......... Calcul des pertes Joule ...........3......................................................................4............................................................................................................... Caractéristiques magnétiques de l’aimant ...............................1... 95 3............................ 77 4.................1..........................2............... Modèle géométrique de la machine ..................1.......................................................... Cahier des charges................................................................................................................................................................. Calcul de champs ............................................ 94 3................................................................... Calcul des pertes................... Caractéristique thermique du cuivre................. Caractéristiques magnétiques des tôles ............................... Transmission de la chaleur par rayonnement ....

................................................................................. Optimisation des ondulations de couple...................1................................. 113 4................ 101 4...........................2.................................................................... 102 4.........................2...................................................... Simulation par la MEF .....1 Génération de la géométrie et du maillage .......3.....................................................................4...2........................... Validation du calcul analytique...................... 118 5...3....................... Optimisation Analytique : Machine à Aimants Insérés........6............................................................... Etude du comportement vibratoire de la machine....................................................................... 111 4........................................ 114 4......... Optimisation Analytique : Machine à Aimants Surfaciques ......................................................................................2....................................................2...........3............7..........2.............................................................................................................. 127 136 ........................................................ Conclusion... 109 4.... 108 4....................................... 106 4.. 103 4............. 123 CONCLUSION GENERALE ET PERSPECTIVES ........... Calcul à vide .............................. 105 4.................... Calcul des pertes fer......2..........................4....................2...5.. Analyse numérique par la MEF ...2......... Calcul de couple........................................... 124 BIBLIOGRAPHIE ....................................................................................... Calcul de champ........................................... 97 3....................

de nombreuses sociétés ont engagé des développements de systèmes d’actionneurs électromécaniques pour des applications liées au domaine des transports routiers. il est nécessaire de l'accompagner par une démarche de recherche et technologie sur les problématiques les plus critiques pour le dimensionnement et la mise en œuvre des actionneurs électriques. Cette démarche se place dans la tendance actuelle d’une plus large utilisation de l’électricité comme source de puissance embarquée. de nombreuses méthodes empiriques et analytiques ont été développées. électromagnétique. La réduction des coûts et délais de développement étant une priorité dans le monde industriel. ces techniques pénalisent la conception. impose une orientation vers des plates-formes logicielles mettant en œuvre des modèles multiphysiques par le couplage d’outils logiciels dédiés (pas à un domaine de la physique mais à un type de problème mathématique). celui de l’analyse et celui de la conception.Introduction générale Introduction générale Depuis quelques années. Ceci. ferroviaires ou aéronautiques. Deux problèmes majeurs se sont dès lors posés. acoustique …). thermique. Elles offrent ainsi un terrain favorable aux interactions entre les différents spécialistes (physiciens. alors que le second a pour mission de trouver la structure répondant à un besoin donné. Ceci permet. 1 . notamment la prise en compte des interactions des phénomènes physiques. …) permettant à chacun d’apporter sa contribution dans son domaine de compétence. par un coût élevé du temps de mise en œuvre. mais les prototypes restaient en nombre important pour chaque nouveau produit. une démarche de conception fait appel à plusieurs outils logiciels pour étudier tout les phénomènes physiques qui caractérisent le fonctionnement d'un système donné. numériciens. Pour réussir cette évolution. Ces outils sont souvent de natures diverses s’étendant des bases de données et tableurs aux logiciels de modélisation propres à la physique traitée et ne présentant aucun lien entre eux. en particulier le dimensionnement. Méthodiquement. entre autre. d’aborder les aspects les plus complexes par la maîtrise des modèles et des outils. A ce jour. L’utilisateur étant chargé d’assurer la communication entre les différentes disciplines (mécanique. dans l'industrie. Le premier consiste à déterminer les performances d’une structure donnée.

Enfin. La décomposition du processus de conception d'un actionneur électrique en trois phases met en évidence les compétences requises pour l'accomplissement de chacune d'entre elles. Elle permet d’avoir une solution qui répond globalement aux spécifications d’un cahier des charges. Dans ce mémoire. La 2 . en particulier en génie électrique. Il porte sur le développement d’un outil d’aide à la conception et/ou l’analyse de convertisseurs électromécaniques. L'interaction entre les phénomènes couplés électromagnétique – thermique est prise en compte dans le modèle. en aval du calcul analytique. La température et les dimensions des matériaux actifs sont calculés simultanément suivant un modèle de couplage fort mis en œuvre grâce aux expressions analytiques des lois constitutives des milieux qui explicitent l'interdépendance entre les phénomènes magnétique et thermique. L’association des deux approches est mise en œuvre par le couplage d'un outil logiciel commercial (Pro@DesignTM) d'aide à la conception des systèmes modélisables analytiquement à des codes de calcul éléments finis développés au Laboratoire de Génie Electrique de Paris (LGEP). Les performances de la solution analytique sont améliorées en agissant sur un nombre limité de paramètres géométriques. la réponse de la structure mécanique de l'actionneur à l’excitation des forces magnétiques est déterminée par une analyse harmonique. offre une modélisation fine des phénomènes physiques en accédant aux variables locales et aux variations spatio-temporelles des différentes grandeurs. l'analyse numérique permet d'abord de valider la solution analytique et ensuite de compléter le dimensionnement en associant un algorithme d'optimisation déterministe direct au modèle éléments finis. Cet outil est fondé sur une méthodologie hybride qui consiste à associer une approche analytique et une approche numérique (Méthode des Eléments Finis). Il est organisé en 5 chapitres. Il est abordé dans le premier chapitre. L’approche analytique est une procédure de dimensionnement par optimisation associant un modèle analytique à un algorithme de type gradient. L’approche numérique. L'axe principal autour duquel s'articule ce travail concerne les méthodologies de conception.Introduction générale Le travail décrit dans ce mémoire s'intègre dans une action de capitalisation des modèles pour la conception d'actionneurs électriques menée initialement au sein du GDR ME2MS. dans la démarche de conception proposée. Le problème magnéto-mécanique est résolu suivant un modèle de couplage unidirectionnel permettant de profiter de la précision des calculs éléments finis sans pénaliser le temps de calcul. est décrite la méthodologie hybride de conception ainsi que la démarche de développement de l'outil. En intervenant.

Le dimensionnement par optimisation identifié comme la technique qui s'adapte le mieux pour la conception en génie électrique. mécaniques et thermiques. ce qui la distingue des deux autres. Les fonctionnalités de l'outil d'aide à la conception qui commencent par le prédimensionnement et finissent par l'étude du comportement vibratoire de la structure dimensionnée en passant par le calcul de la température des différents composants de l'actionneur. est détaillé dans le chapitre 4. Le modèle analytique. Pour répondre à la question " quels modèles et quelle optimisation pour un dimensionnement fondé sur la modélisation des phénomènes couplés? ". qui contiennent une importante composante de calcul pour laquelle l'apport des outils logiciels d'aide à la conception peut être conséquent. La température des différentes parties de la machine est déterminée en même temps que leurs dimensions suivant un modèle de couplage fort. La deuxième porte sur la modélisation du couplage magnéto-mécanique pour l'étude des vibrations de la structure de l'actionneur suite à l'excitation des forces magnétiques. est détaillé dans le deuxième chapitre. d'un modèle éléments finis pour le calcul des grandeurs électromagnétiques et des pertes dans les aimants. concernant le positionnement et la résolution du problème. L’hypothèse de base consistera à négliger les phénomènes tridimensionnels dans la machine pour la modélisation des phénomènes couplés électromagnétique et thermique. Il constitue le fondement de la méthodologie hybride aussi bien dans la phase analytique que dans la phase numérique. pierre angulaire de la phase analytique dans la méthodologie de conception proposée. La première concerne l’établissement. sont présentés dans le chapitre 5 à travers un exemple de dimensionnement de machines synchrones à aimants. Il s'agit de développer un modèle bidimensionnel de transfert de chaleur pour le calcul de la température des matériaux constituant les parties actives de l'actionneur. Il s'agit d'un modèle pour le prédimensionnement d'actionneurs synchrones à aimants. 3 . Le chapitre 3 est dédié à la présentation théorique de la modélisation des phénomènes couplés électromagnétiques.Introduction générale première phase concernant le choix (ou la définition) de la structure fait essentiellement appel à l'expérience et le savoir faire de l'homme de l'art. Les associations modèle-algorithme retenues pour la conception des systèmes électromagnétiques sont mises en évidence. à partir des équations de Maxwell. Trois thématiques y sont abordées. La troisième concerne la thermocinétique.

Ensuite. la méthodologie retenue doit satisfaire à la fois des critères de fiabilité de robustesse et de faisabilité (facilité de mise en œuvre de l’outil). Les associations modèle-algorithme retenues pour l’élaboration de notre méthodologie de conception des systèmes électromagnétiques sont mises en évidence. une classification des outils logiciels d’aide à la conception permet de les distinguer en fonction des phases dans lesquelles ils interviennent. Introduction Dans ce chapitre nous cherchons à établir une méthodologie de conception qui convient le mieux aux systèmes électromagnétiques et en particulier aux machines électriques. les différentes phases de la conception sont détaillées. Enfin. un intérêt particulier est porté sur l’approche de dimensionnement par optimisation. Dans un premier temps. 4 . Dans l’optique de développement d’un outil logiciel d’aide à la conception. Les modèles et les algorithmes communément utilisés sont passés en revue.Chapitre 1 Chapitre 1 Méthodologie de conception de systèmes électromagnétiques 1. Des différences fondamentales de mise en œuvre et de développement de ces outils seront soulignées.

Les deux premières s’intègrent bien dans le volet « comment poser le problème ? » puisqu’il s’agit de comment choisir la structure et de comment la modéliser. L’aboutissement du processus de conception dépend donc de la faisabilité du cahier des charges qui doit être clairement élaboré. En effet. Abordés ici dans un contexte lié au génie électrique et en particulier à la conception d'actionneurs électromagnétiques. n’ayant certainement pas la même incidence sur tout type de problème. représenter un optimum. Les deux dernières relèvent plutôt du « comment résoudre le problème ? ». ces deux niveaux problématiques sont intrinsèques à tout problème physique et peuvent être introduits par les deux interrogations suivantes : • • Comment poser (ou formuler) le problème ? Comment le résoudre ? Ces deux questions. La conception en génie électrique D’une manière très générale.Chapitre 1 2. devant répondre à un cahier des charges induisant des contraintes d’égalité ou d’intervalle sur les paramètres. se traitent dans le cas particulier d’un ingénieur (ou chercheur) électrotechnicien qui se trouve confronté à la difficulté de concevoir une machine qui répond au mieux aux spécifications d’un cahier des charges. par quels moyens peut-on trouver une solution qui respecte les spécifications du cahier des charges ? et cette solution (trouvée) est-elle la meilleure ? 5 . les machines électriques sont des systèmes : Ayant une géométrie souvent complexe. thermiques. si possible. En d’autres termes. quels sont les hypothèses que l'on pourrait faire lors de la modélisation d’une structure donnée tout en restant représentatif de la réalité physique. …). Chacune de ces quatre constatations se traduit par une difficulté dans l’une des phases du processus de conception et fait appel à des compétences différentes. et complémentaires. et devant encore. Plusieurs raisons sont à l’origine de la difficulté de cet exercice. dans lesquels interviennent des phénomènes physiques non linéaires et fortement couplés (électromagnétiques. Une démarche de conception se compose essentiellement de deux niveaux successifs. La conception correspond à la détermination de toutes les caractéristiques d’un objet ou d’un système répondant à un besoin défini dans un cahier des charges. mécaniques.

écologiques (utilisation de matériaux recyclables)… Plus le cahier des charges est riche en informations plus l’espace des solutions est réduit. Par exemple.1 le processus de conception d'un actionneur électrique est décomposé en trois phases. pour un moteur électrique. Les contraintes seront essentiellement des contraintes d’encombrement (diamètre externe et longueur de la machine) et des contraintes liées aux matériaux (induction dans les dents. 6 . Par contre. il peut être un frein à la créativité du concepteur en limitant son choix. coût d’entretien …).Chapitre 1 La recherche de réponses à ces questions nous conduit à passer en revue les différentes phases de la conception. La première concerne le choix d'une structure (topologie) susceptible de répondre au besoin exprimé dans le cahier des charge. Un cahier des charges peut aussi comprendre des contraintes liées à l’interaction de la machine avec son environnement (source d’alimentation. Les deux autres portent respectivement sur le positionnement du problème de conception et sa résolution. la qualité de la solution obtenue dépend de sa précision et de sa cohérence. rayonnement thermique ou magnétique de la machine) ou encore des contraintes économiques (coût de revient. Ainsi. 3. L’élaboration du cahier des charges doit spécifier les fonctions à réaliser par le système à concevoir et les contraintes attachées à ces fonctions. Son élaboration n’est donc pas considérée comme l’une des phases de ce processus. la fonction à réaliser sera l’entraînement en rotation d’une charge. Néanmoins. Elle relève essentiellement du savoir faire du concepteur. un cahier des charges bien élaboré facilite la recherche en réduisant l’espace de solutions admissibles. aux matériaux qui le constituent et à l’environnement dans lequel il va fonctionner. Dans l'organigramme de la figure 1. tenu mécanique…). température du bobinage. Les différentes phases de la conception La donnée d’entrée d’un processus de conception est le cahier des charges.

Chapitre 1 Cahier des charges Choix d’une structure Modélisation Expérience. La réponse peut être apportée en suivant deux démarches complètement différentes : 1/ En choisissant parmi les solutions existantes : il s’agit de rassembler des connaissances pour construire plusieurs solutions possibles ayant des structures déjà connues par le concepteur qui fait appel à son savoir faire et à son expérience et agit par similitude avec d’autres applications déjà traitées.1. au moins en partie. Choix de structure Contrairement à ce que l’intitulé laisse entendre. Organigramme général du processus de conception 3. en inventant une nouvelle structure ou encore en introduisant un nouveau concept sur une structure existante. créativité Position du problème Analyse des solutions Dimensionnement Résolution du problème Validation des solutions Figure 1.1. savoir faire. matériaux utilisés …) qui répondrait le mieux aux besoins exprimés. Cette étape consiste plutôt en la définition de la structure répondant à la fonction décrite dans le cahier des charges. Le nouveau produit est. Il s’agit de déterminer la technologie (topologie de l’actionneur. cette phase de conception ne se limite pas forcément à un simple choix de la structure du système à concevoir parmi des structures déjà existantes. Le savoir faire déjà développé est ré-exploité pour concevoir un produit similaire dont on va modifier quelques paramètres pour répondre spécifiquement au cahier des charges. en rupture 7 . Cette approche de conception est communément appelée conception routinière ou traditionnelle. 2/ En innovant par l’apport d’une nouvelle technologie en employant de nouveaux matériaux.

en utilisant des nouveaux matériaux.Chapitre 1 technologique avec le conventionnel. Ceci est l’opération de modélisation [Esp99] : étant donné un système décrit par ses grandeurs géométriques. « double-sided Transverse Flux Permanent magnet Machine » (TFPM) qui offrent un couple massique nettement plus élevé que celui des machines conventionnelles. Dimensionnement de la structure choisie Une fois le choix de la structure effectué. Il fait appel à des compétences qui touchent des niveaux primitifs de l’art. il est possible de donner son fonctionnement par un modèle mathématique. On parle ainsi de problème direct pour la modélisation et de 8 . force ou couple développé …). le besoin de produire plus de couple dans un volume minimum n’a cessé de s’accentuer sous la demande pressante d’un véhicule électrique qui nécessite d’être développé pour conquérir le marché de l’automobile ou encore sous la demande de robots industriels à perfectionner. physiques et de commande. en termes anglo-saxon. Il est clair que ceci n’est possible que dans une certaine mesure car la validité de l’analyse reste tributaire de la finesse de la modélisation. Il est impossible de prendre en compte tous les phénomènes physiques et leurs interactions au sein du dispositif. L’objectif est donc de pouvoir évaluer quantitativement l’expression de tous les paramètres de réglage qui caractérisent le fonctionnement du système. Il s’agit d’une recherche fondamentale beaucoup plus coûteuse et risquée du fait de la non certitude de son aboutissement. A titre d'exemple. en fonction des grandeurs descriptives du système.Weh [Weh91] introduit une nouvelle structure de moteurs électriques appelée. D’où la pertinence de la question « comment poser le problème ? » qui revient à fixer un niveau d’hypothèses. H. dans le domaine des machines électriques. Le dimensionnement correspond en fait à l’opération inverse : le cahier des charges définit un fonctionnement à réaliser et le concepteur doit déterminer les grandeurs descriptives du système.2. nombre de spires …) et les paramètres caractérisant son fonctionnement (rendement. Deux familles de paramètres sont à distinguer : les paramètres descriptifs du système (dimensions. …) du dispositif ainsi que ses paramètres de commande en respectant les spécifications du cahier des charges. au milieux des années quatre-vingt. Par exemple. 3. notamment celles qui apparaissent dans le cahier des charges. Dans cette étape le concepteur manipule des équations mathématiques constituant un modèle qui lie un ensemble de paramètres. flux. l’étape suivante est la détermination des caractéristiques géométriques (dimensions des différentes parties) et physiques (champ.

Par rapport au modèle. 9 . Deux cas sont à envisager lors de la résolution du système final regroupant les N équations caractéristiques du dispositif et les deux types de contraintes. Chaque paramètre de ces deux familles peut être un paramètre d’entrée du modèle et donc de valeur connue ou un paramètre de sortie et donc une inconnue du problème mathématique. l’incidence du cahier des charges est plutôt sous forme de spécifications dans le sens où les données du problème sont imposés ou à variation limitée. Soit le modèle correspond à un cahier des charges trop contraignant et par conséquent. S'il y en a plusieurs. les critères de sélection devront être affinés de manière à déterminer la meilleure au sens d’un objectif fixé par le concepteur ou qui découle directement du cahier des charges. Les contraintes du cahier des charges s’appliquent sur les paramètres de sortie du modèle. La réciprocité de la modélisation et du dimensionnement est bien illustrée par la définition même du modèle analytique : c’est un système de N équations liant les paramètres descriptifs et fonctionnels du système. Soit le cahier des charges est "réaliste" et le système admet au moins une solution. pour réaliser un dimensionnement.Chapitre 1 problème inverse pour le dimensionnement [Wur96]. Chacune de ces deux familles contient des paramètres caractérisant le fonctionnement du système et/ou des paramètres descriptifs. Il est à signaler qu’actuellement. de faire évoluer le modèle et l’adapter à la méthode d’inversion employée. les concepteurs ont essentiellement à leur disposition des outils informatiques qui permettent de simuler les performances d’un actionneur à partir de la donnée de ses spécifications de construction et de ses conditions d’utilisation [Riv94] [Saber]. Il est donc obligatoire. il est nécessaire de distinguer les paramètres d’entrée des paramètres de sortie. En pratique. L’obtention d’un système d’équations permettant de quantifier les paramètres descriptifs du système à partir du cahier des charges nécessite donc de mettre en place une stratégie pour l’inversion du modèle direct et disposer ainsi d’une méthode de dimensionnement. il est difficile de dissocier le dimensionnement de la modélisation et vice versa. Vis-à-vis des variables d’entrée. le système mathématique n’admet pas de solutions. On distingue les contraintes d’égalité qui exigent la convergence des variables en question vers des valeurs fixes et les contraintes d’inégalité qui offrent plus de tolérance en laissant les variables correspondantes varier librement dans un intervalle borné.

Dans notre optique. faire des choix. il n’est pas exclu de procéder à une vérification des hypothèses et des choix effectués portant sur les différentes grandeurs du système. ils aident à augmenter l’efficacité de la conception [WEBCK98]. L’augmentation de la puissance de calcul des ordinateurs a permis d’associer aux méthodes d’analyse des techniques de calcul. L’analyse des résultats réalisée à l'issue de cette phase permettra de valider ou non le dimensionnement de la structure choisie pour revenir. Ainsi. en cas d’échec.1. Par conséquent. Outils d’aide à la conception Pour concevoir un objet il faut faire appel à des connaissances relevant des différents domaines de la physique. élaborer des méthodes. manipuler des équations mathématiques. Il est tout à fait concevable que quelques contraintes (techniques ou économiques) ou des phénomènes physiques n’aient pas été pris en compte dans le modèle donc dans la phase de dimensionnement. ne concerne pas les fondements mathématique et physique du modèle adopté ni le type de la structure choisie. Analyse des solutions et validation. tel que des algorithmes d’optimisation. Il s’agit de vérifier les performances du dispositif dimensionné par rapport aux exigences du cahier des charges et de discriminer éventuellement plusieurs solutions de dimensionnement. diminution du volume…).…Etant donnée la complexité de la tâche.3. Pour éviter toute ambiguïté. le retour à la phase de modélisation après l’analyse des solutions. à la phase remise en cause. l'assistance des outils d’aide à la conception permettant d’automatiser une ou plusieurs étapes de la démarche est essentielle. 4. Ces outils apportent un gain en temps dans l’exécution des différentes phases du processus de conception. Ils permettent aux concepteurs de répondre aux cahiers des charges les plus exigeants et d’améliorer les solutions proposées (augmentation du rendement. et des méthodes de gestion des données contribuant ainsi au développement des outils logiciels d’aide à la 10 . Il consiste à apporter au modèle des nouveaux éléments capables de modifier les détails de la structure ou des conditions de fonctionnement.Chapitre 1 3. un retour à la phase de choix de structure mettrait en doute toute la procédure de conception engagée et nécessiterait la révision de l’ensemble des connaissances et des moyens employés. La validation peut se fonder sur une modélisation plus fine que celle dans la phase de dimensionnement ou sur l’expérimentation en fabriquant des prototypes. tel qu’il est représenté sur la figure I.

Des outils automatisant cette phase du processus de conception sont peu développés. à l’expérience et voire à la créativité du concepteur est difficile à automatiser (§ 3. Ces outils peuvent aboutir à de meilleures solutions en mettant en œuvre divers algorithmes de recherche et en manipulant des données mathématiques avec une rapidité en permanente croissance. Chacun s’approchant plus ou moins d’un outil qui regrouperait convivialité. précision et qui offrirait une aide substantielle à la conception de machines électriques. Le travail dans lequel le concepteur peut user de l’aide des outils logiciels reste le dimensionnement. On représente les systèmes à concevoir par des objets (au sens informatique) et on applique à ces objets des règles permettant de les assembler et de faire des choix [Esp99]. Il n’est pas toujours possible de trancher entre plusieurs structures. les systèmes experts. 4. tel que le dimensionnement. évolutivité. facilité de mise en œuvre. des outils logiciels utilisant les puissances croissantes des micro-ordinateurs ont permis de réduire considérablement les temps et coûts de développement d’une tâche de conception. On reproduit le raisonnement d’un expert lorsqu’il a à choisir une structure parmi plusieurs. Outils d’aide au choix de la structure Cette phase qui fait appel aux connaissances. 4. Elles peuvent se présenter sous forme de bibliothèques de structures prédéfinies par des relations géométriques dynamiques permettant d'adapter la taille de la topologie sélectionnée aux spécifications du cahier des charges.1). Leurs dimensionnements peuvent conduire à un choix objectif et définitif [Lan97]. par exemple. Outils d’aide au dimensionnement Depuis une quinzaine d’années. au savoir faire. Il est simplement possible de mettre en place des bases de données regroupant diverses solutions et leurs caractéristiques respectives. rapidité. associées à leurs convertisseurs.2. Ces outils ont évolués pour passer de simples outils d’analyse à des outils qui offrent une aide dans les phases critiques de la conception. Une comparaison des qualités requises par ce dernier avec celles de la base de données permet de retenir une structure. Les outils plus évolués et naturellement plus adaptés sont ceux utilisant l’intelligence artificielle. 11 .Chapitre 1 conception.1.

Le nombre de combinaisons peut s’avérer prohibitif à l’obtention d’une solution en un temps raisonnable. Ces difficultés font que le processus de conception. soit environ 1021 combinaisons. Pour palier cela. cela implique que chaque combinaison soit traitée en un temps de l’ordre de 10-16 s ce que le plus puissant ordinateur est totalement incapable de faire. les caractéristiques du produit . et conduisant finalement à une solution répondant au cahier des charges. à chaque pas. assistée par ordinateur. Ceci explique pourquoi les outils d’analyse ont longtemps été plus répandus que les outils logiciels d’aide à la conception.Chapitre 1 Le problème de dimensionnement est beaucoup plus difficile à résoudre que celui d’analyse. Pour obtenir une solution en quelques jours. Les performances actuelles des ordinateurs communément utilisés nécessitent un temps de calcul allant de quelques fractions de secondes à plusieurs minutes selon l’outil d’analyse utilisé : l’exploration de toutes les combinaisons est alors à proscrire. pour au moins deux raisons : pour le premier. On s’appuie sur la résolution d’un problème direct pour obtenir la solution d’un problème inverse. le problème de dimensionnement est soumis à des contraintes. de solutions contrairement au second qui n’en a qu’une seule. ce qui revient à exploiter le savoir-faire et les connaissances de l’utilisateur. 12 . les différents outils logiciels existants sont brièvement présentés dans les paragraphes suivants. A cause de la complexité de la tâche. voire une infinité. il existe dans la plupart du temps de nombreuses. A titre d’exemple. 30 paramètres ayant chacun 5 niveaux conduit à 530. Cette démarche trouve toutefois ses limites dans le fait que le nombre de paramètres susceptibles d’être modifiés est important (quelques dizaines de paramètres est très habituel dans le domaine de la conception d’actionneurs) et chacun d’eux dans un intervalle qui lui est propre. on est tenté d’utiliser des stratégies de résolution en guidant le processus de conception. les outils d’aide à la conception ont des limites qui dépendent de la méthodologie mise en œuvre. est souvent obtenu à partir d’un outil d’analyse associé à un processus itératif modifiant. Pour mieux cerner les limites et les avantages de chaque méthode.

ces outils présentent quelques limites. Elles sont données par les deux points suivants : précision limitée : bien qu’elle satisfasse le cahier des charges. les paramètres évoluent indépendamment les uns des autres au cours de la procédure itérative ce qui implique que les effets mutuels ne sont pas considérés. Outils de dimensionnement par approche procédurale Le principe consiste à implanter. Ces procédures reposent souvent sur une grande finesse de synthèse et offrent l’avantage de ne pas nécessiter de point de départ.Chapitre 1 4. La validation du résultat par un outil numérique plus précis est souvent obligatoire. Le temps de mise au point est donc très important pour chaque nouveau système. De plus. en un langage de programmation de haut niveau et pour chaque système à concevoir. le fait d’utiliser des langages ou logiciels de haut niveau assure une portabilité aisée. on simplifie le modèle mathématique et on fixe à priori certains paramètres. 13 . puisqu’il consiste à élaborer. une procédure séquentielle décrivant les étapes de conception élaborées par un spécialiste. ces outils ont des temps de calcul généralement court. la solution trouvée est rarement optimale étant donné les hypothèses simplificatrices de la modélisation.1. Pour cela. La procédure traite les équations dans un ordre logique et ramène ponctuellement le dimensionnement à une suite de problèmes mathématiques simples ne demandant pas d’algorithmes numériques lourds. un code spécifique nécessitant un spécialiste de ce système. Une fois la procédure programmée. De plus. Difficulté de mise en œuvre : le principe même de cet outil n’est pas générique.2. ensuite de proche en proche on trouve les autres paramètres en faisant éventuellement des retours en arrière (des itérations) pour corriger un ou plusieurs paramètres en vue d’améliorer la solution [Bri93]. L’approche procédurale s’avère relativement coûteuse en temps même si elle ne fait pas forcément appel à des techniques mathématiques élaborées. Néanmoins. en un langage de programmation de haut niveau ou des logiciels tels que les tableurs. Il est donc possible de dimensionner une structure sans avoir une idée à priori de ces grandeurs descriptives.

Chapitre 1 4. En plus. L’objectif est. on cherche la solution (jeux de paramètres) optimale qui minimise ou maximise la fonction 14 . Pendant la phase de modélisation. car ils deviennent performants lorsque le nombre de règles devient élevé : leur enrichissement est alors assuré par les nouvelles connaissances de l’utilisateur. le critère en question est exprimé en fonction des paramètres descriptifs du système. L’idée. Outils de dimensionnement à l’aide de systèmes experts Le principe du dimensionnement utilisant des systèmes experts [Fra94] repose sur une imitation du raisonnement d’un expert vis-à-vis d’un problème de conception donné. 4. Cette connaissance est représentée par des règles élémentaires exploitables lors du processus de conception. le système expert sera d’autant plus efficace que le nombre de règles sera important. L’outil utilise des techniques d’intelligence artificielle pour reproduire ce raisonnement. désormais. L’élaboration de ce genre d’outil nécessite une grande phase préparatoire qui consiste à recueillir la connaissance des experts en utilisant des langages déclaratifs de haut niveau dans un formalisme proche du langage naturel. ils restent lents et ne sont pas accessibles à tout utilisateur n’ayant pas de connaissances informatiques.2. La fonction objectif exprime le critère en fonction des paramètres fonctionnels et/ou descriptifs du dispositif. dans ce genre d’approche. Donc. Les logiciels de type système expert sont difficiles à mettre en œuvre puisque l’utilisateur doit fournir de nombreuses lignes de code.3. Incontestablement. L’évolutivité est une caractéristique fondamentale des systèmes experts. Dans l’ensemble des solutions. Nous retenons que même si les systèmes experts apportent une aide pour le choix de la structure et son dimensionnement.2. de trouver le jeu de paramètres qui honore ce critère. outre la recherche d’une simple solution pour le problème de dimensionnement il s’agit de trouver la meilleure au regard d’un critère. est de poser le problème de dimensionnement comme un problème d’optimisation sous contraintes. Outils de dimensionnement à l’aide d’algorithmes d’optimisation S’il n’est pas trop contraignant.2. un cahier des charges admet souvent plusieurs solutions voire une infinité. car les différentes déclarations ne doivent pas conduire à des incompatibilités qui bloqueraient le déroulement du processus. une bonne maîtrise des techniques propres à ces systèmes est nécessaire.

Trouver un optimum pour tous les critères à la fois est souvent difficile à atteindre. Cette dernière consiste à chercher un point (un vecteur de dimension P dans l’espace des solutions avec P le nombre des paramètres recherchés) tel que l’on ne pourra plus améliorer un critère sans dégrader les autres. Leurs sources d’imprécisions sont en bonne partie d’origine mathématique ou encore informatique. Afin de retenir les association les mieux adaptés à la conception 15 . Plusieurs associations sont possibles selon le type de modèle et d’algorithme d’optimisation. ces outils ne se basent pas sur une description explicite des différents phénomènes physiques gérant le fonctionnement de l'actionneur. soit en effectuant une pondération normalisée des différents critères dans une même fonction objectif. En général. Néanmoins. Il est aussi possible de modifier un problème multicritères. Bien que capables de fournir une solution qui satisfait les données d’un cahier des charges. il s’agit plutôt de développer des modèles mathématiques du comportement physique des systèmes à concevoir et d’utiliser des techniques de résolution (ou d’inversion) pour chercher la meilleure solution au sens d’un critère fixé au préalable. Une procédure de dimensionnement par optimisation est définie par une association modèle – algorithme. une seule fonction objectif peut être prise en compte par les algorithmes d’optimisation.Chapitre 1 objectif. Pour gérer ce type de conflit plusieurs méthodes peuvent être employées comme par exemple la méthode dite de Pareto-optimale [BMR04]. Ceci. soit en considérant un critère primordial et en transformant. Plusieurs travaux ont montré l’équivalence entre un problème de dimensionnement de structures et un problème d’optimisation sous contraintes [Kon93] [SL92]. dans une procédure de dimensionnement on a souvent besoin de valider plusieurs critères. Dans une approche de dimensionnement par optimisation. peut éventuellement poser des problèmes de conflit entre les différents critères. Le dimensionnement par optimisation Parmi les trois approches de dimensionnement utilisées dans les outils d’aide au dimensionnement nous écartons l’approche procédurale et celle de type systèmes experts car elles nécessitent un long temps de développement et des compétences informatiques assez poussées pour leur implantation dans des outils logiciels. 5. C’est l’approche que nous retenons et sur laquelle sera fondé notre outil d’aide au dimensionnement. les autres en contraintes. si possible.

La prise en compte des contraintes peut se faire soit par l’algorithme d’optimisation utilisé.1.. le parcours de l’espace des solutions et le résultat peuvent être différents. i∈{ .m}) du problème.2. Minimiser (ou maximiser) la fonction f dans S revient à résoudre le problème suivant : min f(X) X gi(X)≤0.. soit par une méthode de transformation... 5.. On peut citer deux exemples d’algorithmes stochastiques couramment utilisés pour la conception de systèmes électromagnétiques : 16 . 5. i∈{k +1. C’està-dire... Formulation du problème Soit f une fonction à n variables et X = (x1 x2… xn) un vecteur de dimension n appartenant à n un sous espace borné (S) de ℜ . Les algorithmes stochastiques Ces algorithmes sont basés sur une prospection aléatoire dans l’espace des solutions..m} 1 Où les gi ( i∈{ .m}) sont les fonctions qui expriment les contraintes d’inégalité 1 ( i∈{ ...2.. les différents modèles et algorithmes sont présentés dans les paragraphes suivants..2.. A titre d’exemple on peut citer les méthodes de pénalité [PF69] [FM-C68]..k} 1 gi(X)=0.. 5.2. pour deux optimisations successives avec les mêmes conditions de départ. si celui si est capable de les gérer. Les algorithmes d’optimisation Il existe deux grandes familles d’algorithmes d’optimisation pour résoudre ce type de problèmes : les algorithmes stochastiques et les algorithmes déterministes.Chapitre 1 d'actionneurs électriques.1. qui peuvent alors être résolus par des techniques d’optimisation sans contraintes..k}) et les contraintes d’égalité ( i∈{k +1.2.... Les méthodes de transformation permettent de transformer un problème avec contraintes en un problème ou une séquence de problèmes sans contraintes.

la convergence de ce type d’algorithmes est généralement lente. il est très difficile de savoir avec quelle précision relative l’optimum est atteint. Les algorithmes déterministes Comme leur nom l’indique. L’opération consiste à chauffer le matériau est ensuite le refroidir avec des vitesses bien maîtrisées. il y a juste une évaluation des variables. La convergence de ces algorithmes ne dépend pas des conditions initiales choisies. pour un problème donné et pour un point de départ donné. - Les algorithmes du recuit simulé : ils sont inspirés d’un processus utilisé en métallurgie pour relâcher les contraintes mécaniques à l’intérieur d’un métal en le faisant évoluer vers un état énergétique plus bas. Par analogie avec le phénomène thermodynamique. les algorithmes génétiques présentent plusieurs avantages : ils ne nécessitent pas d’autres connaissances sur le modèle comme par exemple le calcul des dérivées. la fonction à minimiser deviendra l’énergie interne du matériau. Ces méthodes nécessitent un grand nombre d’évaluations pour aboutir à une solution. Cette famille d’algorithmes peut être. à son tour. comme ces méthodes n’utilisent pas de critères rigoureux de convergence. Cependant.2. Les méthodes de dimensionnement utilisant ces algorithmes sont plutôt lentes dans l’obtention d’une solution surtout si la méthode est fondée sur un modèle numérique. 5. ces algorithmes convergent toujours vers le même optimum en parcourant de la même manière l’espace des solutions. La sélection opérée sur chaque génération à partir d’une fonction d’adaptation permet d’améliorer la population. De plus. Le temps nécessaire au dimensionnement peut devenir prohibitif. la reproduction et le croisement sont appliquées aux individus d’une population aléatoirement choisie pour générer de nouvelles générations. Ils ont tendance à explorer tout l’espace des solutions et donc de ne pas se laisser piéger par un optimum local. En terme d’efficacité.2. scindée en deux sous-familles : • Les méthodes directes : comme dans le cas des méthodes stochastiques.Chapitre 1 - Les algorithmes génétiques : ils imitent la théorie de la sélection naturelle pour trouver un optimum. On peut distinguer les algorithmes à base théorique qui ont un fondement mathématique qui 17 . elles sont utilisées lorsque les seules informations disponibles sont les valeurs de la fonction objectif. Diverses opérations génétiques telles que la mutation.

du simplexe de Nelder et Mead. il faut calculer les dérivées partielles qui ne sont pas toujours évidentes à obtenir notamment dans les cas de modèles numériques où leur évaluation est obtenue par différences finis. En effet. la méthode de Newton.Chapitre 1 permet d’établir des garanties de performance telle que la convergence et les algorithmes dits heuristiques géométriques qui explorent l’espace des solutions par essais successifs en recherchant les directions les plus favorables. Ainsi l’algorithme « plonge » rapidement vers l’optimum le plus proche. Le second est qu’elles possèdent des critères de convergence exacts. Ces méthodes présentent principalement trois inconvénients : Ils nécessitent un développement plus important que les algorithmes stochastiques et les méthodes directes. Ceci permet d’obtenir de bonnes solutions en ajustant la précision de convergence. les méthodes du gradient conjugué ou de quasi-Newton. Il en existe plusieurs. ils ne permettent donc pas de tenir compte directement d’éventuels paramètres discrets tels que le nombre de paires de pôles ou le nombre d’encoches dans une machine électrique. Ces algorithmes portent aussi le nom de méthodes du gradient. convergeant plus au moins rapidement et tenant compte ou non des contraintes. Ils sont applicables dans des espaces continus . Ils peuvent converger vers des optimums locaux. la minimisation séquentielle quadratique. Ceux sont par exemple la méthode de Cauchy ou de la plus grande pente. 18 . Pour confirmer le résultat. plus au moins élaborées. Les méthodes du gradient présentent en outre deux avantages très intéressants. de Rosenbrock et de Powell [Kon93]. Ces derniers sont locaux mais beaucoup plus robustes que les méthodes analytiques classiques (fondées sur le calcul du gradient de la fonction objectif). Parmi les heuristiques les plus couramment employées. nous trouvons les méthodes de Hooke and Jeeves [BD95]. Le premier est qu’elles convergent rapidement surtout quand on dispose d’une expression symbolique exacte des dérivées partielles [Wur96]. il est nécessaire de réaliser plusieurs optimisations avec plusieurs points initiaux pour mieux cerner l’optimum global. Ils deviennent par contre lents lorsque le nombre de paramètres est élevé. en particulier si la fonction objectif est discontinue ou bruitée. il est donc possible de dire avec quelle précision un optimum est atteint. ce qui impose de bien choisir le point initial. • Les méthodes indirectes : Leur recherche de l’optimum est orientée à l’aide du calcul des dérivées partielles de la fonction objectif.

les modèles analytiques doivent être inversés pour exprimer les grandeurs descriptives (dimensionnelles ou autre) en fonction de grandeurs fonctionnelles (performances) du système.3. aux paramètres donnant les caractéristiques des matériaux utilisés. Néanmoins. aux paramètres géométriques qui décrivent sa structure et d’autre part. Dans ce cas. L’apport de ce dernier arrive à une phase plus primitive dans le processus de conception : le positionnement du problème.Chapitre 1 5. …). Cependant. énoncée au début de ce chapitre. Autrement dit. Utilisés pour réaliser un dimensionnement à partir des données d’un cahier des charges. liées à l’algorithme sont donc de nature mathématique portant sur la stratégie de parcours de l’espace de solutions ou sur la précision de l’évaluation des variables du problème ou de leurs dérivées etc. cette orientation n’est pas toujours facile. d’une part. Les modèles analytiques Un modèle analytique est constitué d’équations symboliques qui relient les performances d’un système à concevoir. la mise en équations du problème de conception avec toutes ses composantes (cahier des charges. l’ensemble des paramètres du modèle est partagé en deux familles : les paramètres de sortie et les paramètres d’entrée. le concepteur peut vouloir la modifier et fixer d’autres paramètres d’entrée pour 19 .1. modèle. nécessairement. dans le cas général. En se référant à notre description des différentes phases du processus de conception. On parle ici de l’orientation du modèle. comme physicien (électrotechnicien. Deux types de modèles sont communément utilisés pour le dimensionnement en génie électrique : 5. Les limites du dimensionnement. Palier les anomalies d’un algorithme donné ne relève pas. Les deux familles de modèles L’efficacité du dimensionnement à l’aide des algorithmes d’optimisation est largement tributaire de l’algorithme utilisé. dans notre contexte). évaluer le modèle. revient à fixer des valeurs pour les paramètres d’entrée pour calculer les autres. Quand certains paramètres sont clairement exprimés en fonction des autres. l’algorithme n’est qu’un outil de résolution de problèmes mathématiques. de la spécialité du concepteur identifié.3. surtout en phase de développement du modèle. Les équations du modèle mettent généralement en jeu les paramètres descriptifs du système en tant que grandeurs d’entrée. à l’aide des algorithmes d’optimisation. l’algorithme en tant qu’outil de résolution intervient dans la deuxième phase : la résolution.

notamment les interactions entre les différents paramètres. cela permet de connaître facilement la sensibilité d’un paramètre fonctionnel à une variation d’un paramètre descriptif. ils sont rapides et permettent d’explorer au maximum l’espace des solutions. Il peut arriver que certains paramètres ne puissent pas être exprimés en fonction des paramètres d’entrée choisis uniquement. Comparés aux modèles numériques. En effet. 20 . à travers son modèle. Il s’agit d’un système implicite. Cela s’avère particulièrement utile lorsque le modèle est lié à un algorithme du gradient. Les modèles analytiques présentent les avantages suivants : Ils ont été largement développés en génie électrique avant l’apparition des ordinateurs présentant une puissance de calcul suffisante pour utiliser les modèles numériques en un temps raisonnable. cela permet par exemple de dimensionner des gammes de moteurs de puissances différentes sans avoir à modifier le modèle. Ils permettent une grande variation de tous les paramètres du modèle dans les limites de validité de ses équations . le comportement de l'actionneur. En outre. Un exemple d’une technique de gestion d’implicites sera présenté en détail dans le chapitre 4 de ce mémoire. Ils sont par conséquent. Cela aide le concepteur à mieux interpréter. thermique …) est assez aisée dans un modèle analytique se limitant aux grandeurs globales ou moyennes. Ils permettent de calculer rigoureusement les expressions symboliques de tous les paramètres fonctionnels en fonction des paramètres dimensionnels ainsi que toutes les dérivées partielles de la fonction objectif. disponibles [Nog90] [Esp99] [BEB03] et couvrent une large gamme de systèmes électromagnétiques. la modélisation de certains phénomènes couplés (magnétiques. on dit que le système d’équations constituant le modèle présente un cycle. Dans ce cas. Leurs équations contiennent des liens explicites entre tous les paramètres et les phénomènes physiques considérés. Dans une démarche de conception par optimisation.Chapitre 1 mieux adapter le modèle au niveau d’hypothèses considérés. les cycles ou les systèmes implicites sont traités en employant des techniques de gestion d’implicites qui consistent à « couper » le cycle. Ce qui présente un grand intérêt lors de l’utilisation des procédures itératives pour le dimensionnement.

Plus loin. le comportement physique du système à concevoir. Ces dernières ne sont pas bien adaptées à tout type d’application. Ces méthodes reposent en général sur une discrétisation spatiale de la structure en mailles (rectangulaires. d’une manière ou d’une autre. avec un faible niveau d’hypothèses. tétraédriques. Dans les premières phases de la conception. ils présentent les inconvénients suivants : S’ils sont bien adaptés à l’évaluation des performances moyennes en manipulant des grandeurs globales. même s’ils sont capables de donner une solution qui répond.Chapitre 1 En revanche. …) en tout point de la structure. ils fournissent des valeurs des potentiels (magnétique. Les valeurs des grandeurs macroscopiques sont ensuite calculées à partir de celles des potentiels. Les modèles numériques Ces modèles sont fondés sur la résolution directe des équations décrivant. électrique. La méthode des différences finies et la méthode des éléments finis sont des exemples de méthodes numériques très utilisées pour la modélisation de phénomènes électriques.3. Ils ne sont pas génériques . En utilisant des méthodes numériques. aux spécifications d’un cahier des charges. Par soucis de facilité de mise en œuvre. les modèles analytiques ne peuvent être substitués que par des bases de données empiriques. dans ce manuscrit nous justifierons notre choix d’utiliser un modèle analytique pour démarrer notre méthodologie de conception. 5. thermiques et mécaniques. En 21 . étant donnée que chacune présente des besoins ponctuels. quand la structure n’est encore pas totalement figée.2. hexaédriques… dans un espace à trois dimensions) dont les sommets sont conventionnellement appelés les nœuds. magnétiques. les modèles analytiques sont incontournables. Par exemple. Pour trouver la meilleure solution. triangulaires … dans un espace à deux dimensions . Ainsi ces modèles ne sont pas très fins et manquent généralement de précision dans l'évaluation des phénomènes locaux. à partir des valeurs du potentiel vecteur magnétique on peut calculer la valeur de l’induction dans un circuit magnétique ou encore celle du flux embrassé par une bobine. de fortes hypothèses sont généralement considérées lors du développement de ces modèles. ils ne permettent généralement pas de modéliser des phénomènes locaux comme la saturation d’une zone du circuit magnétique d’un actionneur électrique ou le point chaud dans un système thermodynamique. c’est à dire que pour chaque nouvelle structure un modèle correspondant doit être développé.

Cependant. Modèle analytique et algorithme déterministe direct ou de type gradient. car ils tiennent compte des phénomènes locaux et ce d’autant plus que le maillage de la structure est fin. Ils nécessitent un point de départ . une structure dimensionnée de l'actionneur doit être définie au préalable. Ces modèles présentent les avantages suivants : Ils sont précis. Conclusions sur le dimensionnement par optimisation En conclusion.Chapitre 1 utilisant les conditions aux limites du problème et un ensemble de fonctions liées aux nœuds et formant une famille génératrice de l’espace des solutions (fonctions tests). plusieurs combinaisons « modèle-algorithme » sont possibles : • • • • Modèle analytique et algorithme stochastique. un modèle numérique couplé repose sur des calculs itératifs (simultanés ou successifs) des grandeurs couplées. Modèle numérique et algorithme déterministe direct ou de type gradient. 5. Ils ne permettent pas une mise en œuvre facile d’une modélisation couplée des différents phénomènes physiques. En effet. ils présentent les inconvénients suivants : Comparés aux modèles analytiques. Avec les moyens de calcul actuels. suivant le type de couplage. Modèle numérique et algorithme stochastique. c’est une démarche coûteuse en temps de calcul. leur temps de réponse est lent du fait qu’ils traitent des matrices relativement grandes obtenue par l'assemblage de matrices élémentaires relatives aux mailles (les dimensions de la matrice globale sont liées au nombre de nœuds dans la structure). Ils se présentent généralement sous forme de logiciels génériques qui nécessitent une description de la géométrie de la structure et une description des caractéristiques des matériaux utilisés. 22 . on peut calculer assez précisément les valeurs du potentiel aux nœuds et par suite partout ailleurs dans la structure en utilisant des fonctions d’interpolation comme les fonctions barycentriques.4.

23 . le nombre d’évaluations nécessaires pour un algorithme heuristique est inférieur à celui exigé par un algorithme stochastique. Elles constituent la base de la démarche de dimensionnement par optimisation adoptée dans notre méthodologie de conception.2. Grâce à cette méthode on dispose des dérivées partielles exactes ce qui permet d’utiliser toute la puissance des algorithmes de gradient en termes de rapidité et précision de convergence. Ainsi. Ceci est du au fait que les heuristiques explorent l’espace des solutions par essais successifs en recherchant les directions les plus favorables. En effet. En effet le calcul de dérivées par différences finis est source de bruit numérique qui empêchent parfois la convergence. En revanche ils peuvent être piégés par les minima locaux.4. C’est le principe de la méthode implantée dans le logiciel Pro@DesignTM commercialisé par Design Processing Technologies. la rapidité d’obtention des solutions est limitée. Par rapport à une approche associant un algorithme stochastique au modèle numérique cette association présente l’avantage d’un temps de calcul qui s’annonce plus court. Deux possibilités se présentent pour le calcul des dérivées : Numériquement. L’alternative est d’automatiser le calcul des dérivées partielles à l’aide d’un logiciel de calcul symbolique.Chapitre 1 Sur des critères de facilité de mise en œuvre et de rapidité (temps de calcul). Le nombre de dérivées est d’autant plus grand que le nombre de phénomènes physiques pris en compte dans le modèle. deux combinaisons ont été retenues. ce qui permet de réduire considérablement le temps de développement. Le calcul des dérivés est basé sur une technique par différentielle exprimant les différentielles de sortie en fonction des différentielles des entrées [Ati03].4. Modèle analytique et algorithme du gradient Dans cette approche le temps de développement concerne surtout le calcul de toutes les dérivées partielles de la fonction objectif. 5.1. Modèle numérique et algorithme déterministe direct (Simplex) Cette approche ne nécessite pas un calcul de dérivées partielles car l’algorithme est fondé sur des simples évaluations de la fonction objectif. en utilisant par exemple la méthode des différences finis. 5. il est relativement facile d’utiliser un outil générique pour la modélisation numérique et le lier à un algorithme d’optimisation disponible dans des bibliothèques de procédures déjà programmées.

Dans ce chapitre nous avons aussi présenté les différents types de modèles (analytique et numérique) et d’algorithmes d’optimisation (stochastiques. nous avons procédé à une analyse du processus de conception en détaillant ses différentes phases. plus au moins efficacement. Dans le chapitre suivant. Nous avons montré que la phase de dimensionnement est complexe et correspond au travail le plus courant du concepteur. d’origine mathématique (contraintes de dimensionnement. une méthodologie hybride « analytique – numérique » fondée sur la modélisation des phénomènes couplés sera présentée. 24 . Conclusion Dans un contexte lié au génie électrique. La complexité de cette phase est d’une part. d’origine physique (phénomènes non linéaires et fortement couplés associés à des géométries complexes) et d’autre part. En effet. par ce fait. qui s’intégrerait le mieux dans un outil d’aide à la conception d’actionneur électriques. le choix de l’association « modèle-algorithme d’optimisation ». essentiel pour assurer l’efficacité de la conception. En revanche. L’apport des outils logiciels d’aide à la conception est. Chaque approche est mieux adaptée pour intervenir dans une phases plus au moins avancée du processus de conception. le modèle employé doit être affiné notamment. par la prise en compte de tous les phénomènes physiques régissant la conversion. Chacune des deux associations sélectionnées définie une approche qui permet de résoudre. le problème de dimensionnement. dans le cas des convertisseurs électromécaniques. Ensuite. Le dimensionnement par optimisation est une procédure qui s’intègre bien dans une démarche de conception où les aspects numériques ne sont pas à la charge du concepteur. a été justifié. ils permettent d’automatiser toute méthode générique laissant ainsi le concepteur investir son temps dans le développement des modèles plutôt que dans des taches de calcul.Chapitre 1 6. déterministes…). résolution de systèmes non linéaires de grande dimension).

en premier lieu. Nous essayons de montrer que l’idée directrice de nos choix consiste à réaliser un outil logiciel qui présente une certaine facilité de mise en œuvre et qui serait capable de fournir des solutions en un temps raisonnable. en réponse à un cahier des charges d’entraînement électrique. Par exemple.Chapitre 2 Chapitre 2 Outil et approche de conception.1 Chapitre 1). l’importance de la modélisation des phénomènes couplés pour une approche de dimensionnement par optimisation a été soulignée. La première concerne le choix ou plus exactement la définition de la structure de l’actionneur susceptible de répondre à un cahier des charges. il s’agit de définir l’ensemble « convertisseur – machine » qui convient le mieux. Cette phase primitive de la conception fait appel. La méthodologie sur laquelle est fondé notre outil d'aide à la conception porte plutôt sur la deuxième phase du processus de conception qui concerne le dimensionnement. au savoir faire et à l’expérience de l’homme de l’art quelque soit la démarche adoptée . 25 . Enfin. Introduction Deux grandes étapes sont à distinguer dans le processus de conception des systèmes électromagnétiques. Trois majeures parties sont à distinguées dans ce chapitre. Ensuite les différents modèles de couplage sont présentés pour orienter le choix de l’association « modèle – algorithme d’optimisation – type de coulage » appropriée à chaque phase de la démarche de dimensionnement. par similitude ou par innovation (§ 2. 1. C’est cette partie qui est très majoritairement étudiée par les concepteurs. D'abord. un outil d’aide à la conception fondée sur une méthodologie hybride « analytique – numérique » est présenté.

.Pincj) ∀k∈{ .j est alors égal à 1 si le paramètre apparaît dans l’équation et 0 sinon.. nous cherchons les paramètres nécessaires à sa réalisation... N } 1 1 (2. Pour décrire les différentes méthodologies. Plusieurs cas sont possibles : 26 . … .Chapitre 2 2... Par exemple dans le cas d’une machine électrique. une représentation mathématique du modèle peut s’écrire [Esp05]: Fk(P. il s’agit de la définition des matériaux utilisés.2.1) Supposons que parmi les M paramètres du modèle il y a i paramètres Pco connus (définis dans le cahier des charges ou dans une phase antérieure du processus de conception) et j paramètres inconnus Pinc. voire une infinité de systèmes associés. Ceci met en évidence deux activités essentielles pour obtenir un dimensionnement : la modélisation et l’inversion de modèles. En revanche. considérons le cas d’un modèle explicite. Le problème direct qui consiste à déterminer les performances d’un système dont les caractéristiques sont données. Si on note Pi les paramètres du modèle constitué de N équations. des caractéristiques géométriques et des conditions d’utilisation de la machine pour assurer les performances exigées. Cette matrice qu’on note Mdep est formée de la façon suivante : la ième ligne correspond à l’équation Gi du modèle et à la colonne j est affecté un paramètre Pcoj.2. de variables intermédiaires. le terme général Mdepi.2) Une matrice appelée la matrice des dépendances [All03] permet d’étudier les différents aspects d’inversion du modèle. ne connaît habituellement qu’une seule solution physique possible. le dimensionnement correspond au problème inverse : pour un ensemble de performances exigées.. On peut souvent déterminer plus d’un système.. Dimensionnement par optimisation et prise en compte des phénomènes couplés Pour une topologie donnée.. L’inversion peut se faire de plusieurs manières.. Le modèle peut alors s’écrire : Pcok = Gk(Pinc1. le dimensionnement consiste à définir quantitativement le système en donnant toutes les caractéristiques nécessaires à sa réalisation..PM )=0 ∀k∈{ ..i} 1 (2. c’est à dire dont toutes les variables de sortie peuvent s’exprimer analytiquement en fonction des variables d’entrée et éventuellement.

le système a une infinité de solutions. Dans ce type d’approche. la manière de parcourir l’espace des solutions et la précision avec laquelle la solution sera trouvée (type de l’algorithme). Dans ce cas.Chapitre 2 Dans un premier cas. Le troisième et dernier cas de figure est le plus courant : il y a moins d’équations que de paramètres inconnus. Deux stratégies sont envisageables pour sa résolution : La première consiste à fixer des paramètres inconnus de façon à se ramener au premier cas. le problème de dimensionnement sous contraintes est équivalent à un problème d’optimisation contraint décrit par l’ensemble d’équations constituants le modèle. Si on définit une solution idéale pour un cahier des charges. voire le cahier des charges. Mathématiquement. Ainsi. L’optimisation apparaît ainsi comme un outil essentiel pour le dimensionnement assurant à la fois l’inversion du modèle et la recherche d’une bonne solution. la matrice est carrée et il existe une base de l’espace des solutions dans laquelle elle est triangulaire inférieure. la trouver est le défi majeur de la conception. Dans ce cas. C’est à dire. La deuxième solution consiste à chercher dans l’espace des solutions celle qui optimise un critère donné. la solution déterminée à partir d'un certain nombre d’équations doit vérifier les autres. Le problème risque donc d’être sur-contraint et il faudra réexaminer les choix effectués dans les phases antérieures de la conception. Cette solution est simple et peut s’avérer efficace mais elle nécessite une bonne connaissance du système afin de faire les meilleurs choix dans les paramètres que l’on fixe et les valeurs numériques que l’on leur attribut. 27 . Dans un second cas. l’efficacité du dimensionnement par optimisation peut être affectée à deux niveaux : au niveau de la recherche de la solution optimale. La résolution du problème inverse revient alors à cerner un espace de solutions (défini par le modèle) qu’il faut parcourir pour discriminer ces solutions et éventuellement trouver la meilleure au sens d’un cahier des charges. la matrice n’est pas carrée et il existe plus d’équations que d’inconnues. chaque équation permet de déterminer un paramètre inconnu et le modèle est inversé de proche en proche. au niveau de la définition même de l’espace des solutions : tout modèle fait appel à des hypothèses qui font que la solution « réelle » peut être soit écartée et donc exclue de l’espace soit ne pas représenter un extremum et par conséquent elle ne sera pas retenue. il est possible de faire en sorte que cette solution soit dans l’espace cerné.

Il est imposé par le niveau d’interdépendance entre les grandeurs physiques mises en jeu. L’aimant risque de se démagnétiser s’il atteint une certaine température connue sous le non de la température de Curie. sont des couplages de résolution numérique qui consiste à adopter un certain « ordre » pour le calcul des grandeurs couplées. les pertes associées aux différentes formes d’énergie (pertes Joule. il est primordial de prendre en compte les effets parasites de la conversion électromécanique. et par frottement) et l’échauffement induit. Dans les aimants. Dans le cas des actionneurs électromagnétiques et en particulier en présence d’aimants. on peut s’y rapprocher en affinant le modèle par l’étude des variables locales et la prise en compte de tous les phénomènes physiques en question par le biais des équations aux dérivées partielles qui les gouvernent et les lois constitutives des milieux. Les modèles de couplage. L'étude de la réponse mécanique de la structure de l'actionneur à l'excitation des forces magnétiques est d'une grande importance notamment dans le cas des applications embarquées. la rémanence qui correspond à une certaine orientation des moments magnétiques peut être détruite par l’agitation thermique. Par exemple. les vibrations d'un moteur électriques nuisent au confort des passagers quand elles sont transmises mécaniquement à l'intérieur de l'habitacle et quand elles produisent un niveau sonore élevé. Néanmoins. Un modèle unidirectionnel est adopté quand l’influence d’un phénomène sur l’autre n’est pas réciproque.thermiques .mécaniques est alors nécessaire pour la conception d’actionneurs électriques utilisant comme technique de base le dimensionnement par optimisation.Chapitre 2 A travers un modèle. un couplage fort est mis en évidence à travers des lois de comportement qui font apparaître des termes relatifs à chacun des deux phénomènes. il est impossible de rester rigoureusement fidèle à la réalité physique. Un couplage faible correspond à une action unidirectionnelle d’un phénomène sur un autre. fer. affectent considérablement les caractéristiques et le comportement des matériaux actifs. Dans le cas où les deux phénomènes interagissent mutuellement c’est le modèle bidirectionnel qui permet d’évaluer l’incidence de cette interaction sur le comportement global du système. 28 . Une modélisation des phénomènes couplés électromagnétiques . En effet. Les modèles de couplage Le couplage physique entre deux phénomènes donnés est intrinsèque à leurs comportements. Dans un automobile. 3.

Il suffit alors de calculer séparément la distribution du champs magnétique et la répartition des forces magnétiques et les déformations et/ou déplacements induits. 2. la réponse mécanique de la structure de l’actionneur suite à l’excitation des forces magnétiques est évaluée. 29 . La figure 1 représente la synoptique du modèle de couplage unidirectionnel. on considère que la déformation des tôles (FeSi 3%) sous l’effet des forces magnétiques est suffisamment faible pour ne pas modifier leurs propriétés magnétiques. Couplage unidirectionnel Ce type de couplage est préconisé dans le cas où les propriétés physiques des phénomènes considérés sont faiblement couplées.Chapitre 2 Trois modèles sont à distinguer [Bes95] : Couplage faible ou unidirectionnel. C’est le cas de l’interaction magnétique mécanique au sein d’une machine électrique. Résolution des équations de Maxwell Calcul de la distribution des forces magnétiques Résolution des équations de la mécanique Fig.1. Nous nous intéressons à deux formes d’interactions : magnétomécanique et thermique-électromagnétique. Le champ de déformations est supposé être sans conséquences sur l’état magnétique de la structure. 3. appelé aussi modèle non couplé. En effet. Couplage fort. Couplage « mou » ou bidirectionnel. Dans notre méthodologie de conception des machines électriques.1 Synoptique du modèle de couplage unidirectionnel Le problème électromagnétique est résolu en premier temps pour déterminer la distribution du champs magnétique et par la suite les forces qui en résultent. l’étude des différents couplages est sous-jacente à la modélisation des phénomènes électromagnétiques régissant la conversion électromécanique. Ensuite.

la prise en compte de l’interaction électromagnétique-thermique suivant un modèle de couplage fort revient à calculer les valeurs de champ magnétique.3. Dans le deuxième cas de figure. Approches analytique et numérique de dimensionnement par optimisation Le dimensionnement par optimisation fondé sur des modèles décrivant le fonctionnement du système électromagnétique est la technique retenue pour notre méthodologie de conception. Couplage fort Le modèle de couplage fort consiste à calculer simultanément les grandeurs relatives à chacun des phénomènes physiques mis en jeu. Par exemple. Dans un modèle analytique ce couplage est mis en œuvre en employant des techniques de gestion d'implicites. Le problème couplé magnéto-mécanique est résolu en deux étapes parallèles mais séparées. Couplage bidirectionnel Le couplage bidirectionnel est dit « fort » si les grandeurs physiques relatives aux deux phénomènes sont calculées simultanément et il est dit « mou » si ces grandeurs sont évaluées successivement.2. les pertes induites et la température des matériaux au cours d'un même pas de calcul. ce paragraphe présente la problématique de la modélisation avec un point de vue lié à la conception et plus particulièrement au dimensionnement par optimisation. la question qui peut être posée est : quelle association « modèle – algorithme » convient le mieux à un dimensionnement efficace. Le processus itératif s’arrêtera lorsque l’une des grandeurs n’évolue plus. l’évaluation de leur interaction est assurée par un processus itératif de calcul. Ce modèle est utilisé [Azo05] pour l’analyse numérique du phénomène de magnétostriction. Pour y répondre. 4. La procédure itérative permet la prise en compte de la variation d’une grandeur physique (par exemple le champ magnétique) en fonction de l’autre (distribution de température). Désormais. Le recours à ce modèle se justifie quand l’interaction est importante. 3. Les deux types de modèles à distinguer sont: 30 . A l’itération i les problèmes magnétique et mécanique sont résolus en utilisant le jeu de paramètres déterminé à l’itération i-1.Chapitre 2 3.

• Les modèles numériques qui s’appuient sur la détermination des grandeurs locales. en premier lieu. en utilisant des techniques numériques de discrétisation. En effet. Ces dérivées permettent d’évaluer. Pour illustrer ceci. et ensuite de leurs volumes. dans le cas d’une machine à aimants. pour arriver aux grandeurs globales. Approche Analytique Un modèle analytique est considéré explicite quand tout paramètre de sortie est relié à un ensemble de paramètres d’entrée par une fonction mathématique décrivant une relation géométrique ou une loi de comportement physique. Dans les premières phases de la conception. les dimensions d’une dent au stator dépendent directement de l’intensité du flux magnétique qui la traverse qui dépend à son tour de la température des aimants au rotor. cette évaluation est déterminante pour la prise de décision concernant le choix des matériaux. Il est donc nécessaire d’évaluer l’échauffement et d’en tenir compte pendant la phase de dimensionnement. Les fonctions étant analytiques. B B (2. d’une manière très précise. Les propriétés du cuivre et des matériaux ferromagnétiques.1. Il s’agit alors de calculer les grandeurs par région plutôt qu’en tout point de l’espace. la sensibilité du système. On peut alors écrire : β Ba Sa = Bd Sd avec Bd et Ba sont respectivement l’induction dans l’aimant et dans une dent. notamment les aimants. Par exemple.3) 31 . température du bobinage …). Sa la surface de l’aimant et Sd la surface de la dent (Sa et Sd sont toutes les deux perpendiculaires à la direction de propagation du flux). 4.Chapitre 2 • Les modèles analytiques qui modélisent le comportement global d’un dispositif ou d’un système en utilisant des grandeurs intégrales (exemple : flux magnétique) et des valeurs moyennes (induction dans une dent. considérons un exemple simple où β désigne le pourcentage de flux créé par l’aimant qui traverse une dent. sont sensibles aux variations de la température et sont à l’origine des dissipations énergétiques représentant les principales sources de chaleur dans la machine. les dimensions des parties actives de la machine dépendent à la fois de la quantité d’énergie véhiculée et de la température de fonctionnement. les expressions des dérivées des paramètres de sortie par rapport aux paramètres d’entrée peuvent être fournies par un calcul symbolique.

Chapitre 2

sachant que et que

Ba = μa Ha + Br
B

(2.4) (2.5)

Br = Br0 ( 1 + αTa)
B B

avec μa, Ha, et Br sont respectivement la perméabilité, le champ magnétique et l’induction rémanente de l’aimant, Br0 est l’induction rémanente à 0°C, α coefficient de température sur
B

l’induction rémanente de l’aimant et Ta la température de l’aimant.

La section d’une dent s’écrit alors : Sd =

β S [μ H + B (1+αT )]
a a a

Bd

r0

a

(2.6)

Cette équation exprime explicitement la dépendance des dimensions au stator (section d’une dent) des caractéristiques géométriques (surface de l’aimant) et physiques (température de fonctionnement, induction rémanente, …) des composants rotoriques. Si en plus on souligne que le champ magnétique des aimants est en partie imposé par l’épaisseur d’entrefer, on met en évidence, à travers cet exemple simple, la forte corrélation entre les propriétés magnétiques des matériaux, leurs températures de fonctionnement et les dimensions des différentes parties de la machine. En associant au modèle électromagnétique un modèle thermocinétique pour le calcul d’une température moyenne par région de la machine, la sensibilité des différentes grandeurs à l’échauffement peut être évaluée. Une modélisation couplée des phénomènes

électromagnétiques - thermiques suivant un modèle de couplage fort est assez facilement réalisée grâce aux expressions analytiques des lois de comportements qui donnent explicitement l’état du matériau pour chaque point de fonctionnement. Ainsi, les grandeurs électromagnétiques, les dimensions de la machine et la température des parties actives sont déterminées en même temps dans le modèle. Aussi fine soit la modélisation, l’efficacité d’une approche de dimensionnement associant un modèle analytique à un algorithme du type gradient reste tributaire de la précision de calcul des dérivées. Avec les modèles analytiques communément utilisés, le calcul des dérivées des paramètres de sortie en fonction des paramètres d’entrée est difficile à effectuer sans outil logiciel dédié.

32

Chapitre 2

4.2. Outil de calcul analytique L’utilisation d’un outil dédié au calcul analytique offre au concepteur une prise en charge de la résolution du problème mathématique, lui permettant ainsi de s’investir sur la formulation du modèle. L’outil Pro@DesignTM est un logiciel commercial qui permet d’assurer la génération automatique d’un objet (au sens informatique) "logiciel" de dimensionnement à partir d’un modèle analytique de la machine à concevoir. Nous allons ici le décrire très brièvement. Cet outil est fondé sur une approche qui résout le problème de dimensionnement sous contraintes. Elle assure la génération automatique des éléments logiciels nécessaires pour résoudre le problème d’optimisation contraint à partir d’un modèle analytique de la machine à dimensionner. Elle utilise pour cela les modèles analytiques comme connaissance de base. En utilisant les équations du modèle analytique, un programme d’analyse et un programme de calcul de sensibilité sont générés. Ces deux programmes sont ensuite liés avec un algorithme d’optimisation sous contraintes, le tout constituant le logiciel de dimensionnement. Cette approche utilise dans son fonctionnement les algorithmes d’optimisation sous contraintes comme mécanisme d’exploration de l’espace des solutions. Les algorithmes de type gradient ont été choisi pour les trois raisons suivantes [Wur96] : 1. Comme ils utilisent la connaissance des différentielles totales exactes pour trouver une direction de recherche, ils doivent théoriquement se montrer plus performants que les algorithmes directs en termes de rapidité et de précision de convergence. 2. Ils emploient des critères rigoureux d’optimalité (critères permettant de savoir si l’optimum est atteint), dont les bases théoriques s’appuient sur des développements en série de Taylor des fonctions étudiées. Cet emploi est possible grâce à la disponibilité de ces différentielles. 3. La méthodologie de génération du logiciel de dimensionnement permet d’obtenir les expressions des différentielles sous forme symbolique exacte. Ceci permet de profiter de toute la puissance des algorithmes du type gradient car, s’il est vrai que ces derniers sont plus performants que les algorithmes de type direct, ils le sont que si l’on dispose d’un moyen d’évaluation précis des dérivées partielles. L’une des grandes difficultés en électrotechnique porte sur l’évaluation exacte des expressions symboliques des différentielles, impossible à réaliser manuellement, tant les équations sont la plupart du temps nombreuses et complexes. L’évaluation numérique des différentielles de 33

Chapitre 2

manière approchée en effectuant par exemple un calcul de type différence finie amène souvent à une mauvaise approximation de la valeur de la sensibilité et introduit une erreur numérique qui peut perturber la convergence. L’outil Pro@Design utilise un algorithme d’optimisation de type gradient et il permet de générer automatiquement des dérivées symboliques [WBP96]. Cet outil offre donc des facilités pour la manipulation des modèles analytiques et pour leur programmation, mais surtout il offre un calcul formellement exact des dérivées partielles permettant d’user efficacement des performances de l’algorithme de type gradient. 4.3. Approche numérique Les modèles numériques sont fondés principalement sur la discrétisation des équations aux dérivées partielles (EDP) qui décrivent localement (dans l’espace) le phénomène physique en question. Chaque domaine de l’espace est décrit par une équation dont les termes dépendent de ses propriétés physiques. Les variables sont des grandeurs locales comme les potentiels électrique et magnétique. Pour remonter aux variables globales, comme le flux embrassé par une bobine ou le couple résultant sur l’arbre d’une machine, des calculs intermédiaires connus sous le nom de calcul de post-traitement doivent être effectués. Les méthodes analytiques ne permettent pas la résolution d’une équation aux dérivées partielles; des techniques numériques sont alors employées. Ces techniques sont fondamentalement des techniques de discrétisation qui permettent d’avoir une solution sur un nombre fini de points de l’espace considéré. Par conséquent, les solutions ne sont pas explicitement décrites sur un espace continu et les solutions intermédiaires sont obtenues par interpolation. La précision de la solution est donc très sensible à la finesse de la discrétisation. A défaut d’une densité minimum de points de discrétisation, le résultat peut être complètement erroné. D’autre part, la densité de discrétisation est limitée par la puissance de calcul disponible. En effet, la résolution du problème (décrit par les EDP) en employant des techniques numériques, revient à résoudre un système matriciel dont le rang est lié au nombre de points de discrétisation. La finesse de la discrétisation reste un critère à définir en fonction du gradient de la grandeur à déterminer. Schématiquement, on peut dire que le nombre de points sur une

34

et ce dans un domaine de variation restreint). Pour que le temps de réponse soit raisonnable. Malgré la précision qu’un modèle numérique est en mesure de garantir par l’étude des phénomènes locaux. Implanté sur un ordinateur. Nous montrerons toutefois que cette approche peut s’avérer indispensable pour mener à terme un processus de conception. Compte tenu du temps nécessaire à faire un seul calcul. le nombre de paramètres susceptibles d’être étudiés est limité à quelques unités (4 à 5. Le coût en temps de calcul dépend surtout de la précision souhaitée. l’emploi des méthodes numériques se restreint généralement à l’analyse des structures prédéfinies. Elles ne sont pas (ou très rarement) utilisées pour aider dans les phases même de la conception tel que le dimensionnement. 35 . le temps de calcul nécessaire au processus itératif peut s’avérer prohibitif. 4. La connaissance des grandeurs locales est en effet essentielle pour la précision.Chapitre 2 direction doit être proportionnel à la variation de la grandeur suivant cette direction. notamment à cause des géométries complexes et des inhomogénéités. Les interactions entre les différents phénomènes sont évalués localement ce qui conduit à un niveau d’hypothèses moins conséquent que celui des modèles analytiques. Ceci semble cantonner cette approche à de l’optimisation de formes plutôt qu’à un véritable outil de dimensionnement. contenant des milieux hétérogènes.4. plusieurs heures à plusieurs jours sont des temps de réponse communs pour ce genre d’approches. Cette connaissance est aussi essentielle pour la modélisation des phénomènes couplés. le problème de dimensionnement sera nécessairement résolu sous forme d’un processus itératif [CB67] composé d’une suite d’essais et d’erreurs qui permettraient d’aboutir à une ou plusieurs solutions. Ce qui est le cas des machines électriques. Un outil numérique d’aide à la conception est mis en œuvre en associant un algorithme d’optimisation à un modèle numérique. Plusieurs essais sont souvent nécessaires pour trouver la densité adéquate. Modélisation numérique des phénomènes couplés La méthode numérique que nous utilisons pour la résolution du problème issu de la modélisation locale est celle des éléments finis. En effet. Cette méthode permet d’étudier des systèmes à géométrie complexe. du nombre de variables d’optimisation et de l’algorithme d’optimisation utilisé.

1. présenter brièvement l’outil logiciel dédié à l’analyse et l’optimisation des machines à aimants. En absence des expressions analytiques des lois de comportement décrivant explicitement l’interdépendance des phénomènes. La structure de l’outil est décrite par le synoptique suivant : 36 . d’une part difficile à mettre en œuvre et d’autre part. sa résolution nécessite un long temps de calcul. 4.5. Nous allons. Le nombre d’itérations ainsi que la taille des systèmes d’équations à résoudre augmentent en fonction du degré d’interaction. une plate forme logicielle d’aide à la conception des machines tournantes est en cours de développement [MBM05]. et dialoguant par le biais de fichiers au format imposé. un modèle de couplage faible permet de profiter de la précision de la méthode numérique sans pénaliser sa mise en œuvre. un modèle de couplage fort est. dans ce qui suit. des codes de calcul pour la modélisation des systèmes électromagnétiques sont développés au LGEP [Alm98] [BM04] [Dec05]. Outil d’aide à la conception Depuis de nombreuses années.mécaniques en vue d’étudier le comportement vibratoire de la machine. assurant chacun une fonction précise. Tant que les déformations des tôles magnétiques soumises au champ magnétique sont faibles. déterminer la réponse dynamique de la structure mécanique soumise à ces forces. Les problèmes magnétique et mécanique sont résolus successivement conformément au schéma de la figure 2. Ainsi. la modélisation couplée repose sur un processus itératif à boucles imbriquées. Un modèle de couplage faible est employé pour modéliser les phénomènes couplés magnétiques .Chapitre 2 Méthodiquement. Par contre. Pour la capitalisation de ce savoir faire. Ces considérations permettent de calculer le champ magnétique en deux temps : • • déterminer l’évolution de toutes les forces magnétiques s’exerçant sur la structure. Ces travaux s’intègrent dans l’activité Conception de l’équipe CoCoDi (Conception Commande et Diagnostic). la réponse mécanique peut être considérée comme linéaire et l’influence de la déformation de la structure mécanique sur le champ magnétique négligeable. L’outil logiciel est structuré en modules indépendants. la mise en œuvre d’un modèle numérique couplé est différente de celle d’un modèle analytique.

La finesse de la modélisation conditionnera donc les performances de l’outil et doit être l’objet d’une attention particulière. 37 . dans le module « Post-traitement ». aucun calcul de dérivé n’est effectué. Le calcul repose sur une formulation en potentiel vecteur magnétique. Les algorithmes déterministes utilisés sont des heuristiques qui explorent l’espace des solutions par des simples évaluations de la fonction objectif. Le potentiel vecteur en chaque nœud ainsi obtenu et le courant dans chaque phase permettent de calculer. Pour l'appliquer. la méthode d’analyse requiert une géométrie.1. c’est à dire un ensemble de domaines qui composent le système électromagnétique étudié. La solution finale sera obtenue plus rapidement si ce module donne une solution répondant au mieux aux spécifications du cahier des charges. L’analyse de performances de l’actionneur est intégrée dans le module « Simulation par éléments finis 2D ». Structure de l’outil d’aide à la conception. Ceci doit se faire de façon entièrement automatisée et donc transparente pour l’utilisateur. La géométrie et le maillage nécessaires au calcul par éléments finis sont automatiquement réalisés. Ce domaine d’étude doit être maillé. ce qui signifie qu’il est découpé en éléments discrets sur lesquels la méthode d’analyse effectue les calculs.Chapitre 2 Pré-dimensionnement Génération automatique de la géométrie et du maillage Simulation par la méthode des éléments finis Post traitement Optimisation Figure 2. Le module « Pré-dimensionnement » a pour objet la prédétermination des dimensions de la machine par un modèle simple afin de définir un point initial pour les calculs numériques. les différentes grandeurs locales et/ou globales. Le prédimensionnement analytique sera présenté plus en détail plus loin dans ce mémoire. le module « Optimisation » offre la possibilité d’utiliser plusieurs méthodes d’optimisation (stochastiques et déterministes) avec un choix étendu de paramètres et de fonctions objectifs. Le module « Génération automatique de la géométrie et Maillage 2D » est une bibliothèque offrant un choix étendu de structures paramétrables. prenant en compte la non linéarité des matériaux [PR92] et le couplage électrique magnétique. et dont les propriétés physiques sont définies. Enfin.

L’objectif sera alors d’affiner la première solution en agissant sur un nombre très limité de paramètres. la modélisation des dispositifs électromagnétiques est de plus en plus complexe parce que l’amélioration des performances nécessite la prise en compte de plus de phénomènes physiques (thermiques. …). nous aurons recours à des modèles plus fins. il est à souligner que les typologies de modèles dépendent des objectifs recherchés. Il est donc nécessaire de prendre en compte un grand nombre de paramètres et de modéliser leurs interactions. les deux approches sont complémentaires et apportent leurs contributions à des phases différentes du processus de conception. Dans les premières phases de la conception. La solution analytique de Pro@DesignTM est fournie aux codes de calcul numérique au niveau de l’entrée du module « Génération de Maillage ». Nous augmentons ainsi la précision des modèles au cours du processus de conception en resserrant de plus en plus le champ d’investigation sur des phénomènes locaux difficiles à modéliser.Chapitre 2 La structure modulaire qui consiste en l’association de modules indépendants communiquant par le biais de fichiers au format imposé. L’approche analytique – numérique est mise en œuvre par le couplage des deux outils logiciels. Par ailleurs. pour étudier une structure prédéfinie en accédant aux grandeurs locales et aux évolutions spatio-temporelles. la modélisation locale est très couteuse en temps de calcul et on est obligé de limiter le nombre de paramètres variables pour optimiser le système. Cette solution sera le point de 38 . Dans cette étape. éventuellement numériques. En effet. Méthodologie de conception Pour conclure sur les deux approches de modélisation. on cherche souvent à améliorer les performances d’un composant en prenant en compte des phénomènes négligés ou encore difficiles à modéliser analytiquement. La première approche est fondée sur un modèle analytique plus ou moins complexe qui répond aux spécifications d’un cahier des charges moyennant un certain niveau d’hypothèses. En résumé. mécaniques. Dans une seconde partie du processus de conception. La seconde est numérique. 5. confère à l’outil une évolutivité et une grande souplesse de maintenance informatique. fondée sur la méthode des éléments finis (MEF). ce sont plutôt les modèles analytiques qui sont préférables. au niveau du pré-dimensionnement. La méthodologie de conception que nous proposons repose sur l’association des deux approches.

Elle met ainsi à la disposition d'un électrotechnicien le savoir faire de thermiciens. peut être significativement réduit. 2. Synoptique de l’outil Dans la méthodologie proposée. la première phase du processus de conception concernant la définition de la structure n’est pas prise en compte. numériciens… permettant d’aborder les aspects les plus complexes par la maîtrise des modèles et des outils.2. qui représentent une part prépondérante du coût et délais de développement d’une tâche de conception. La méthodologie complète est représentée par l’organigramme de la figure suivante : Cahier des charges Analyse par éléments finis Optimisation Optimisation Performances attendues ? oui Fin Etape numérique non Calculs analytiques Performances attendues ? oui non Etape analytique Figure. L’outil logiciel fondé sur la méthodologie hybride « analytique-numérique » est un outil de dimensionnement qui n’intervient pas dans la définition de la topologie de l’actionneur. 39 . La méthodologie repose sur l’association d’approches analytique et numérique utilisant des modèles multi-physiques et elle est mise en œuvre par le couplage d’outils logiciels dédiés. Ainsi le nombre de prototypes construits. mécaniciens.Chapitre 2 départ de l’optimisation avec le modèle numérique ce qui réduira significativement le temps de calcul. L’étape numérique permet de modifier la solution analytique via une procédure itérative d’analyse des solutions pour améliorer ses performances selon des critères fixés par le concepteur ou découlant directement du cahier des charges.

dont les détail seront donnés au chapitre 4. Un modèle de couplage fort. Un modèle de couplage faible permet de profiter de la précision de la méthode des éléments finis pour le calcul des forces sans pénaliser sa mise en œuvre. Conclusion Les aspects théoriques d’une méthodologie de conception associant une approche analytique et une approche numérique (MEF) ont été formalisés dans ce chapitre. Pour des raisons de facilité de mise en œuvre. le couplage thermique-électromagnétique a été pris en compte dans la modélisation analytique. Cette répartition est bien identifiée en calculant des forces locales. à été adopté pour apporter plus de précision à la solution analytique. 40 . Pour étudier les vibrations d’une machine électrique. La modélisation des phénomènes couplés a été présentée comme idée directrice des choix effectués. Ils concernent la motivation des choix typologiques des modèles et des algorithmes mis en œuvre pour le dimensionnement par optimisation.Chapitre 2 6. il faut déterminer à chaque instant la répartition des efforts électromagnétiques dans sa structure. Dans le chapitre suivant nous allons détailler le travail nécessaire pour le développement des modèles multi-physiques et la manière dont ils seront intégrés dans l’outil d’aide à la conception.

le tenseur de Maxwell … L’effet secondaire (de déformation) est pris en compte par des modèles moins répandus. La modélisation de l’effet moteur s’est banalisée. la problématique de la modélisation des couplages thermique-électrique et thermique-magnétique est toujours d’actualité. dans la dernière partie. Il s’agit de la simulation du mouvement pour une résolution multi-statique du problème électromagnétique et du calcul des forces magnétiques. Plusieurs méthodes permettant sa mise en équation sont disponibles : le théorème des travaux virtuels. Introduction Quatre formes macroscopiques d’énergie (électrique. d’autres sont considérées comme effets indésirables. magnétique. N’échappant pas à la règle. Enfin. toute force appliquée sur un corps l’entraîne en mouvement ou produit une déformation de sa structure. les forces générées par la variation de l’énergie magnétique emmagasinée dans l’entrefer d’une machine électrique ont une composante motrice qui provoque le mouvement attendu et une autre qui a tendance à déformer la structure. il s’agit de modèles dédiés à l’étude du couplage magnéto-mécanique. la discrétisation par la méthode des éléments finis d'une formulation intégrale à partir des équations de Maxwell du problème électromagnétique ainsi qu'un modèle pour le calcul des pertes dans les aimants sont présentés. La deuxième partie porte sur la modélisation des phénomènes élastiques. Ce chapitre est dédié à la présentation théorique de la modélisation des phénomènes électromagnétiques. les équations de la thermique et les différents modes de transfert de chaleur sont décrits en vue d’une modélisation analytique couplée des phénomènes magnétique et thermique. Il est décomposé en quatre parties. Cependant. les performances des machines électriques sont fortement dépendantes de la température. Certaines interactions sont intimement liées à son fonctionnement. les lois et les modèles décrivant le comportement élastique de la matière sont développés pour ensuite présenter un modèle d’analyse vibratoire. mécaniques et thermiques. Dans la première.Chapitre 3 Chapitre 3 Modélisation des phénomènes couplés 1. De même. 41 . thermique et mécanique cinétique et potentielle) coexistent et interagissent au sein d’un actionneur électromagnétique. Les équations de la mécanique des solides. l’étude de l’un ou l’autre de ces deux effets n’est pas perçu de la même manière. c’est le cas de l’interaction magnétique-mécanique : d’une manière générale. Deux aspects de couplage magnéto-mécanique sont traités dans la troisième partie.

Equations de Maxwell Les équations de Maxwell permettent de décrire le comportement du champ électromagnétique dans un domaine de l’espace. 42 .2) (3. la reluctivité et la conductivité du matériau. Une relation constitutive décrit localement le comportement des grandeurs électromagnétiques dans un matériau donné.4) où H est le vecteur champ magnétique.Chapitre 3 2. ν et σ sont respectivement la perméabilité. E le vecteur champ électrique. Elles sont données dans le cas le plus général : dans un matériau ferromagnétique sans induction rémanente. La résolution de ces équations ne peut s’effectuer sans les relations constitutives du milieu.5) devient nul.1) (3. Br désigne l’induction rémanente des aimants permanents. le terme Br de l’équation (3.7) ou et H =ν(B−Br) J =σE où μ. B le vecteur induction magnétique et J le vecteur densité de courant. elles s’écrivent sous la forme suivante : rotH = J rotE =− ∂B ∂t divB=0 divJ =0 (3.1.3) (3.6) (3.5) (3. Modélisation locale des phénomènes électromagnétiques 2. Dans le cas des matériaux isotropes ces relations s’écrivent : B=μH + Br (3. En négligeant les courants de déplacement.

6) et (3. Si on considère. l’induction magnétique B s’écrit sous la forme : ⎛ Bx(x. que le plan (x. C’est pourquoi nous limiterons notre étude à la résolution des équations électromagnétiques en 2D.8) dans (3.9) L’équation (3. la modélisation tridimensionnelle est incontournable. Néanmoins. nous pouvons écrire : rot(ν(H) rotA) = J + rot(ν(H) Br) (3. Formulation du problème électromagnétique A partir de l’équation (3. y )⎟ B= y ⎟ ⎜ ⎜ 0 ⎟ ⎠ ⎝ (3.10) 43 . y )⎞ ⎟ ⎜ ⎜ B (x. Un modèle bidimensionnel permet ainsi d’obtenir la solution avec une précision suffisante.Chapitre 3 2. dans un repère cartésien. En exploitant les particularités des dispositions des matériaux dans les systèmes on peut se ramener à des modèles bidimensionnels qui représentent correctement les phénomènes pour des coûts de calcul raisonnables. la disposition des conducteurs dans le sens longitudinal favorise l’établissement du champ magnétique dans les plans transversaux. Dans le cas des systèmes de géométries complexes où la circulation des champs suit les trois directions de l’espace. Dans les machines électriques à flux radial (auxquelles nous nous intéressons).8) En tenant compte de (3.9) est une modélisation des phénomènes couplés magnétique .y) est transversal par rapport à l’axe de la machine (porté par l’axe z).2.électrique en tout point d’un domaine d’étude. une telle modélisation (par exemple par la méthode des éléments finis) conduit à des systèmes algébriques de grande taille dont la résolution peut s’avérer coûteuse en temps de calcul à cause des techniques numériques employées.1) et en tenant compte des propriétés non linéaires des matériaux ferromagnétiques. La distribution du champ est supposée invariante suivant la direction longitudinale.3) on peut introduire un potentiel vecteur magnétique (A) tel que : B = rotA (3.

les conditions aux limites associées sont des conditions sur les frontières du domaine et elles sont de deux types : a.13) b.12) pour avoir une solution représentative du comportement des grandeurs électromagnétiques en tout point du plan radial considéré. (3. Étant donné que les machines électriques sont des dispositifs à structures symétriques et où les champs électromagnétiques varient périodiquement dans le temps. 3.8) le potentiel vecteur A s’écrit alors : ⎛ 0 ⎞ ⎟ ⎜ A=⎜ 0 ⎟ ⎟ ⎜ ⎜ A (x.11) La résolution de cette équation aux dérivées partielles conduit à une solution Az(x.9) devient : -div(ν(H) gradA) = J + rot(ν(H) Br) (3. Γ1 :Dirichlet Γ4 Ω Γ2 :Neumann Γ3 Figure. Condition de Dirichlet : le potentiel vecteur A est imposé A = A0 sur Γ1 (3.y).1. Des conditions aux limites et de périodicité seront donc associées à l’équation (3.y) en tout point P du plan (x.Chapitre 3 en considérant (3.12) (3. Condition de Neumann : la dérivée de A par rapport à la normale est imposée ∂A =q sur Γ2 ∂n 0 A0 et q0 sont des fonctions connues sur les frontières. Sur un domaine d’étude Ω (figure 3.1). Domaine d’étude et conditions aux limites 44 . y )⎟ ⎠ ⎝ z avec ces hypothèses l’équation (3.14) La figure suivante est une schématisation d’un domaine d’étude. la résolution peut se limiter à un domaine réduit appelé domaine d’étude.

elle permet 45 . les processus les plus souvent utilisés sont la méthode des résidus pondérés et la méthode variationnelle [Fou85]. la solution sous un seul pôle est généralement suffisante pour reconstituer la solution sous les autres pôles. par rapport à un repère lié au stator de la machine.Chapitre 3 En un point fixe. En employant des fonctions d’interpolation appropriées. Le domaine d’étude est alors discrétisé en un nombre finis de points.12) par des méthodes analytiques est impossible du fait de la géométrie complexe des machines et des propriétés non linéaires des matériaux magnétiques les constituant.15) En pratique. la solution en tout point du domaine sera déterminée en fonction des valeurs aux sommets de l’élément. La méthode des éléments finis [NB97] [Meu02] [DTL05] discrétise une formulation intégrale de l’équation aux dérivées partielles pour conduire à un système d’équations algébriques qui fournit une solution approchée du problème étudié. le champ magnétique a une variation périodique dans le temps. la mise en équation du problème étudié est obtenue en partant des équations différentielles. La valeur du potentiel vecteur est déterminée sur tous les sommets des polygones (les sommets sont appelés les nœuds du maillage). Les symétries de la structure de l'actionneur et de son alimentation permettent d'écrire les conditions de périodicité et d’anti-périodicité qui s'expriment en fonction des coordonnés polaires : A(θ+Δθ) = ± A(θ) entre Γ3 et Γ4 (3. 2.3. Seules les méthodes numériques peuvent être utilisées. le domaine d’étude le plus souvent considéré correspond à un pôle de la machine. Le domaine d’étude est décomposé en un nombre fini d’éléments polygonaux qui forment le maillage. Pour l’étude d’une structure saine (sans défaut). Pour transformer un système d’équations aux dérivées partielles par une formulation intégrale. Aussi. à un instant t donné le champ magnétique varie périodiquement dans l’espace en parcourant un cercle de rayon R centré sur l’axe de la machine. Quant à la méthode variationnelle. Avec la méthode des résidus pondérés. Résolution par la méthode des éléments finis La résolution de l’équation (3.

y) qui annulent la forme intégrale suivante : ∫∫ ψR(A)dΩ=0 Ω (3.19) les λi sont des fonctions d’interpolation de premier ordre propres à chaque triangle et elles vérifient : au nœud j. y )) = div ( gradA) + J0 −σ ∂A + ⎛ ∂ ( Bry )− ∂ ( Brx )⎞ ∂y ∂t ⎜ ∂x ⎠ ⎝ (3. R(A) est le résidu de l’équation (3. y)Ai =[λ ] [A] 3 . ⎧0 ⎪ ⎪1 ⎩ si i ≠ j si i = j λ (x.16) où ψ est une fonction test de classe C0 sur la frontière Γ de Ω et de classe C1 par morceau à l’intérieur de Ω. y)=⎨ i (3. Ce qui donne : ∫∫ νgrad ψ.16).y) appartenant à un élément Ωe de Ω la valeur de A sera déterminée par une interpolation linéaire des 3 valeurs calculées aux sommets du triangle. En tout point P(x. il peut s’écrire sous la forme suivante : ν ν ν ⎟ R(A(x.Chapitre 3 d’obtenir directement une formulation intégrale du problème à résoudre par la maximisation d’une fonctionnelle correspondante [Lon90]. Pour discrétiser cette formulation.20) 46 .18) où ΓM est la surface extérieure de l’aimant et Brt représente la composante de l’aimantation rémanente tangentielle à cette surface.T i =1 . soit : A(x.12). le domaine d’étude est décomposé en éléments triangulaires. y)=∑λi(x.e (3. La méthode des résidus pondérés consiste à rechercher sur le domaine d’étude Ω les fonctions A(x.gradAdΩ−∫∫ ψJ dΩ+∫∫ ψσ ∂A −∫ ψν ∂A dΓ ∂n ∂t ⎛ ∂ψ Br − ∂ψ Br ⎞ dΩ+ νψBr dΓ=0 +∫∫ ν ⎜ ⎟ ∫ ∂y ⎝ ∂x ⎠ T Ω Ω 0 Ω Γ Ω y x ΓM t (3.17) Le théorème de Green – Ostrogradsky et le théorème de Stockes permettent de réaliser l’équivalent d’une intégration par partie de l’équation (3.

. s j ∈Ω e j Ωe i j e ∀i∈{ .gradλ dΩ T T Ω si . la courbe représentative de λi ressemble à un « chapeau mexicain » dont le sommet est sur la perpendiculaire au plan (x. d’écrire : Ne ∫∫ νgrad ψ.23) 1 où si et sj désignent deux sommets d'un même triangle et N est le nombre total de nœuds. Ce qui permet.gradAdΩ = ∑∫∫ νgrad ψ.2) dans lequel les fonctions d’interpolation s’expriment sous la forme suivante : ⎧λ1=1−ξ−η ⎪ ⎪ ⎨ λ2 =ξ ⎪ ⎪ λ3 =η ⎩ η 3 ∧ (3.y) passant par le nœud i.. 47 ..2. Ceci permet d’écrire : ∫∫ νgrad ψ.y). car dans un repère à 3 dimensions où la valeur de la fonction est sur l’axe des z et le maillage est dans le plan (x.22) où Ne est le nombre total d’éléments constituant le maillage.Chapitre 3 Les fonctions d’interpolation sont aussi appelées des fonctions chapeau. La méthode de Galerkine consiste à choisir des fonctions d’interpolation identiques aux fonctions test.. Pour la mise en œuvre de la méthode des éléments finis tous les calculs sont ramenés sur un élément de référence Ω (figure 3.gradAdΩ = ∑ A ∫∫ νgrad λ.21) 1 2 ξ Figure 3. à titre d’exemple. N } (3.gradAdΩ T T Ω e =1 Ωe e (3. Elément de référence La discrétisation du domaine d’étude permet de ramener une intégrale sur tout le domaine Ω à une somme finie d’intégrales sur les domaines élémentaires Ωe composant Ω.

la fem aux bornes d’une phase. 48 . F et K sont des matrices globales obtenues par l'assemblage des matrices élémentaires Se. un calcul de post-traitement permet de calculer : l’induction moyenne par élément.18) se ramène au système algébrique suivant : [S ][A]=[F ]+[K ] . Ensuite. le flux embrassé par une bobine.25) (3. [S] est appelée la matrice de rigidité. Les termes de ces matrices sont donnés par les expressions suivantes : ⎛ ∂λ ∂λ ∂λ ∂λ ⎞ e sij =∫∫Ω ν ⎜ i j + i j ⎟dΩe e ⎝ ∂x ∂x ∂y ∂y ⎠ ∂λ ∂λ kie =∫∫Ω ν ⎛ Bry i −Brx i ⎞dΩe ⎜ ∂x e ∂y ⎟ ⎠ ⎝ (3.24) est linéarisé par la méthode de Newton Raphson pour être inversé en appliquant la factorisation de Cholesky à la matrice [S].4. aux courants d’alimentation et aux aimants. respectivement. c’est une matrice symétrique. définie positive et creuse. L'évaluation de ces pertes peut s'avérer d'une extrême importance lors du dimensionnement. Fe et Ke regroupant les contributions non nulles de l’intégration sur un élément de maillage. Modèle pour le calcul des pertes dans les aimants Plusieurs modèles analytiques [PH97] [AHMS00] et numériques [Wan05] [CL-M02] ont été développés pour l'analyse des pertes par courants de Foucault dans les aimants. Les valeurs du potentiel vecteur magnétique A sur tous les nœuds du maillage sont ainsi calculées pour chaque position du rotor. car non seulement elles entraînent une dégradation des performances et notamment la diminution du couple utile récupéré sur l'arbre du moteur mais aussi elles peuvent conduire à la démagnétisation locale de l'aimant.Chapitre 3 Après la prise en compte des conditions aux limites et en négligeant les courants de Foucault induits dans le circuit magnétique de la machine (tôles feuilletées). … 2.24) où S. Le système non linéaire de l'équation (3. l’équation (3.27) fi e =∫∫Ω J0λidΩe e avec i et j variant de 1 à 3. (3.26) (3. [F] et [K] sont les matrices sources correspondant.

on peut écrire la relation suivante entre ΔV ( la différence de potentiel aux bornes de l'aimant).3. ( ) (3.3. dans l'équation 3.Chapitre 3 Le modèle magnétodynamique proposé [DMB+06] pour la prise en compte des courants induits dans les aimants et les pertes associées est décrit par l'équation aux dérivées partielles suivante : rot ( rotA) + σ ∂A + σgradV = J 0 + rot ( BR ) ν ν ∂t (3.31) 49 . Circuit électrique extérieur d'un aimant En notant IM le courant induit total qui traverse la section de l'aimant. Une schématisation d'un modèle de circuit électrique de l'aimant est donnée sur la figure 3. ΔV =Rext IM =−Rext ∫∫ σgradV +σ ∂A ds ∂t S où S est la section de l'aimant dans le plan (x.28) ceci revient à décomposer. m Figure 3. Ceci permet d'écrire: gradV = ΔV Lm (3.30) Les sections (x. Rext et IM.y).y) de l'aimant sont supposées être des équipotentielles de V et la variation de V en fonction de z est supposée linéaire.29) où V est le potentiel scalaire électrique.9 la densité de courant J en courant d'excitation J0 et un courant induit (dans les aimants) Jn tel que : J n = σ − ∂A − gradV ∂t ( ) (3. Rext est une résistance fictive.

37) avec Yi e =∫∫σλidΩ Ωe et Xe = σ Lm ∫∫ dΩ Ωe (3. la résistance Rext est infinie et tous les courants induits se ferment à l'intérieur de l'aimant.39.26 et 3.32) La discrétisation par la méthode des éléments finis ramène l'équation 3.28 au système algébrique suivant : SA + T dA + VΔV −F + K = 0 dt (3.38) Après l'assemblage de tous les termes élémentaires relatifs aux deux systèmes algébriques donnés par les équations 3.27.33 et 3. Le problème magnétodynamique est complètement décrit par le système algébrique de l'équation 3. La discrétisation de cette équation conduit au système algébrique suivant: Y dA + XΔV =0 dt (3.30 donne : ΔV ⎛ σ ∫∫ds ⎞+σ ∫∫ ∂A ds=0 ⎜L ⎟ ⎝ m S ⎠ S ∂t (3. Par conséquent. elle est inversée en utilisant la méthode de bigradient conjugué. La matrice globale obtenue est non symétrique. en considérant 3.36.34) (3. Ke et Fe ont été détaillés respectivement dans les équations 3.33) les termes des matrices élémentaires Se. Ce système est résolu en pas à pas dans le temps en adoptant un schéma d'Euler explicite.36) (3.32. 50 . Ceux des matrices Te et Ve sont donnés par: Tije =∫∫σλiλjdΩe Ωe (3.Chapitre 3 Le circuit électrique de l'aimant étant ouvert. 3.35) Vi e =∫∫ σ λidΩe Ωe Lm La deuxième équation dans la formulation du problème magnétodynamique est donnée par la forme intégrale de l'équation 3.25.31 l'équation 3.

40) a i =1 où n est le nombre d'éléments constituant le maillage de l'aimant. Une force perpendiculaire à la direction de la poutre appliquée sur l’extrémité libre engendre un champ de déplacement et de déformation tel que : à x = 0. Modélisation des phénomènes élastiques Un modèle bidimensionnelle d'élasticité est établit dans cette section. σa la conductivité électrique de l'aimant.39) Enfin. Prenons le cas simple d’une poutre encastrée au niveau de l’une de ses deux extrémités. déformation maximale et déplacement minimal à x = L. Les amplitudes respectives du déplacement et de la déformation en tout point du corps dépendent des degrés de liberté du mouvement de ce dernier dans l’espace. Ces propriétés sont données par les coefficients d’Young et de Poisson.Chapitre 3 ⎛S+ T ⎜ Δt ⎜ Y ⎜ ⎝ Δt V ⎞ ⎛ A ⎞ ⎛ F −K + T A⎞ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ Δt ⎟ ⎟ ⎟ ⎜ ⎟ =⎜ YA ⎟ X ⎟ ⎝ ΔV ⎠t +Δt ⎜ Δt ⎠t ⎠t +Δt ⎝ (3. les pertes par courants de Foucault induits dans l'aimant sont calculées par la formule suivante: P(t)= 1 ∑ Je2(t)ve n σ (3. Il permet l'étude du comportement vibratoire d'un actionneur électromagnétique suite à l'excitation des forces magnétiques. Je la densité de courant induit calculée sur un éléments et ve ( ve =Se Lm ) le volume de l'élément. 51 . Comportement élastique de la matière Toute force appliquée à un corps produit un déplacement et/ou une déformation plus ou moins prononcé de la matière le constituant. 3. 3.1. déformation minimale et déplacement maximal X=0 F X X=L Le comportement élastique de toute structure dépend des propriétés mécaniques de son matériau.

ce coefficient caractérise la raideur de la matière. Il a été mis en évidence analytiquement par Denis Poisson (1781 – 1840). en s’appuyant sur l’expérimentation. on parle de compression. Soumis à cette force. on parle de traction.4) : ε= avec ε : la déformation longitudinale. Dans le cas où elle tend à le comprimer. établit que dans le domaine élastique linéaire. l’allongement d’une structure dans une direction donnée est proportionnel à la contrainte appliquée dans cette direction. pour une contrainte donnée ce module permet de calculer la déformation dans la direction du chargement qu’on note ε//. 52 . on définit la contrainte de traction : σ = F exprimée en N/m2. En désignant par S la section du barreau (perpendiculaire à la direction de traction). un matériau ayant un module d’élasticité élevé subira une déformation plus faible qu’un matériau ayant un module d’élasticité petit. l F Δl l (3. Ainsi.41) l F l+Δl l-Δl Figure 3. à qui une force F est appliquée dans la direction longitudinale. Robert Hooke. La loi de Hooke prend alors la forme : σ = Eε avec E le module d’Young appelé aussi le module d’élasticité. S En 1678. Dans le cas où la force tend à allonger le barreau.Chapitre 3 Considérons un barreau de longueur l. (3. Déformation d’un barreau suivant sa direction longitudinale.4.42) En effet. A contrainte égale. le barreau subit une déformation définie par (voir figure 3. Le coefficient de poisson υ permet de caractériser la contraction de la matière perpendiculairement à la direction de l’effort appliqué.

Tenseur d'élasticité Dans le cas tridimensionnel la contrainte σ et la déformation ε se représentent par des tenseurs de deuxième ordre.2. on peut écrire les tenseurs [ε] et [σ] sous la forme de vecteurs reprenant les six coefficients indépendants de chaque tenseur.Chapitre 3 La relation de proportionnalité entre la déformation transverse et la déformation longitudinale est donnée par : ε⊥ = υ ε// (3.46) De ce qui précède. 3. la relation entre déformée et contrainte est donnée sous forme matricielle.43) Dans le cas général.44) Dans le cas des petites déformations.45) d’où la symétrie de [ε] et par conséquences celle de [σ] en tenant compte de la loi de Hooke qui s’écrit : [ε ] = 1 + υ [σ ] − υ tr ([σ ]).47) Le tenseur des contraintes est lié au tenseur des déformations par la loi de comportement : 53 . la relation déformations-déplacements s’écrit : ε ij = ⎜ ⎜ 1 ⎛ ∂U i ∂U j + 2 ⎝ ∂X j ∂X i ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ (3. ⎡ε xx [ε ] = ⎢ε yx ⎢ ⎢ε zx ⎣ ε xy ε xz ⎤ ⎥ ε yy ε yz ⎥ ε zy ε zz ⎥ ⎦ et ⎡σ xx σ xy σ xz ⎤ [σ ] = ⎢σ yx σ yy σ yz ⎥ ⎢ ⎥ ⎢σ zx σ zy σ zz ⎥ ⎣ ⎦ (3. ⎛ ε xx ⎞ ⎜ ⎟ ⎜ ε yy ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ε zz ⎟ [ε ] = ⎜ ε ⎟ ⎜ xy ⎟ ⎜ ε yz ⎟ ⎜ ⎜ε ⎟ ⎟ ⎝ zx ⎠ ⎛ σ xx ⎞ ⎜ ⎟ ⎜ σ yy ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ σ zz ⎟ [σ ] = ⎜ σ ⎟ ⎜ xy ⎟ ⎜ σ yz ⎟ ⎜ ⎜σ ⎟ ⎟ ⎝ zx ⎠ et (3.[I ] E E (3.

La relation déformation-contrainte s’écrit alors : 54 .y) n’entraînent pas de déformations suivant l’axe z et on a εzz= 0 . Modèles d’élasticité en 2D Deux cas sont à distinguer pour la résolution d’un problème d’élasticité plane : Déformation plane On parle de déformation plane si on considère que les contraintes appliquées dans le plan (x. σzz ≠ 0.48) où Cijkl désigne le tenseur d’élasticité. ( ) (3. 3.Chapitre 3 σ ij = Cijkl ε kl i. la matrice d’élasticité ne dépend pas du repère choisi et aucune rotation ne la transforme.3.j = 1. Lorsque le milieu continu est homogène isotrope il s’exprime de la façon suivantes : υ δ δ + 1 (δ δ +δ δ ) Cijkl = E 1+υ 1−2υ kl ij 2 ik jl il jk où δij est le symbole de Kronecker. il peut donc se mettre sous la forme : ⎛ C11 ⎜ ⎜ C21 ⎜C C = ⎜ 31 ⎜ C41 ⎜ C51 ⎜ ⎜C ⎝ 61 ⎞ ⎟ sym ⎟ ⎟ ⎟ ⎟ ⎟ C55 ⎟ C65 C66 ⎟ ⎠ C22 C32 C42 C52 C62 C33 C43 C53 C63 C44 C54 C64 (3.2.3 (3.50) Un matériau est dit isotrope lorsqu’il présente les mêmes caractéristiques dans toutes les directions. le tenseur C ne possède plus que 21 termes indépendants. Ce tenseur est d’ordre 4 (possède 81 termes).49) Pour des raisons de symétrie. Dans ce cas.

51) Contrainte plane Le modèle contrainte plane est une approximation qui convient aux plaques minces sollicitées dans leur plan par des forces de surface et de volume [Imb79]. Toute contrainte suivant l’axe z est considérée nulle (σzz= σxz = σyz = 0) et la relation déformation .52) 3. l’influence de la déformation de la structure mécanique sur le champ magnétique peut être négligée. L’étude de ces vibrations va permettre d’illustrer le couplage magnéto-mécanique avec une interaction faible entre le champ magnétique et la structure mécanique de l’actionneur (effet magnétostrictif négligé). à l’aide des équations de l’élastodynamique déterminer la réponse dynamique de la structure soumise à ces forces. Tant que les déformations des tôles magnétiques sont faibles. Dans la littérature plusieurs travaux ont traité de cette façon l’étude des vibrations d’origine électromagnétique des moteurs électriques [SLNL-M96][GCB99]. Ce modèle est donc bien adapté pour l’étude des machines électriques à flux radial où l’on suppose que tous les échanges énergétiques nécessaires à la production de couple se passent dans un plan radial. Ces considérations permettent de calculer les vibrations d’origine magnétique en deux étapes : d’abord.Chapitre 3 ⎛ ⎜ 1 ⎛ σ xx ⎞ ⎜ ⎜ ⎟ E (1 − υ ) ⎜ υ ⎜ σ yy ⎟ = (1 + υ )(1 − 2υ ) ⎜ 1 − υ ⎜ ⎜ ⎜ σ xy ⎟ ⎟ ⎝ ⎠ ⎜ 0 ⎜ ⎝ υ 1 −υ 1 0 ⎞ ⎟ ⎟ ⎛ ε xx ⎞ ⎟⎜ ⎟ 0 ⎟ ⎜ ε yy ⎟ ⎟⎜ ⎟ ⎜ ⎟ 1 − 2υ ⎟ ⎝ ε xy ⎠ (1 − υ ) ⎟ ⎠ 0 (3. calculer la répartition des forces magnétiques locales s’exerçant sur toute la structure et ensuite. Modélisation numérique des vibrations d’origine électromagnétique Les forces magnétiques sont la principale source de vibrations d’origine électromagnétique dans les machines tournantes. 55 .4.contrainte devient : ⎛ σ xx ⎞ 0 ⎞ ⎛ ε xx ⎞ ⎛1 υ ⎜ ⎟ E ⎜ ⎟⎜ ⎟ 0 ⎟ ⎜ ε yy ⎟ υ 1 ⎜ σ yy ⎟ = 2 ⎜ 1−υ ⎜ ⎟⎜ ⎟ ⎜ ⎜σ ⎟ ⎟ ⎝ 0 0 1 − υ ⎠ ⎜ ε xy ⎟ ⎝ xy ⎠ ⎝ ⎠ (3.

obtenu après dérivation de Et est : [M][U ]+[K][U]=[F] •• (3. Cette énergie est la somme algébrique de l’énergie de déformation Ep.55) (3.4. ce qui correspond à : δ E =0 u t (3. k). Ceci revient à chercher le déplacement qui rend l’énergie mécanique totale Et minimale.53) où ρ est la masse volumique du matériau. En tout point de l’espace il y a 9 inconnues : 6 contraintes σij et 3 déplacements ui. j.2. Le problème d’élasticité est résolu par la méthode des éléments finis en calculant le déplacement à chaque nœud du maillage.3} 2 (3. l’équation de mouvement s’écrit en négligeant l’amortissement [Kar91]: ∂σ ij ∂2ui v ∑ ∂xj + fi = ρ ∂t 2 j ∀ (i.1. l’énergie cinétique Ec et le travail T des forces extérieures : Et =Ep + Ec −T avec (3.57) Ep = 1 ∫V[ε]T[σ]dV 2 Ec = 1 ∫V ρ u udV 2 •T • T =∫V f vudV La minimisation de Et traduit l’état d’équilibre de la structure. La relation de la mécanique des solides fournit seulement 3 équations. ui le déplacement suivant i et f v sont les forces de volumes exercées sur V. La discrétisation de l’équation (3.56) (3. Equations de la mécanique des solides et discrétisation éléments finis Pour un solide de volume élémentaire V centré sur un point de l’espace défini par ces coordonnées dans un repère orthonormé (i.58) Le système algébrique final à résoudre.Chapitre 3 3. j) ∈ { 1.59) 56 .54) (3. les 6 autres nécessaires pour la résolution du problème sont obtenus par les lois de comportement (loi de Hooke).53) aboutit à un système algébrique via la minimisation d’une formulation variationnelle en déplacement [Imb79] [Duv90].

60) K e =∫∫Ω [Dλ]T[P]T[C][P][Dλ]dΩe e (3.3) défini par : [∇λ]=[gradλ1 gradλ2 gradλ3] on peut ainsi écrire : ⎛[∇λ] [0] ⎞ ⎟ [Dλ]=⎜ ⎜ [0] [∇λ]⎟ ⎠ ⎝ (3. Dans l’hypothèse bidimensionnelle les expressions des matrices élémentaires sont données par : M e =∫∫Ω ρ[λ]T[λ]dΩe e (3. Ce système est obtenu par assemblage des matrices élémentaires calculées sur chaque élément de maillage.62) F e =∫∫Ω [λ]T[F v]dΩe e [C] est la matrice d’élasticité dont l’expression a été donnée au paragraphe 3.63) (3. Dans un repère cartésien à 2 dimensions (x.61) (3. K est la matrice de rigidité calculée à partir du module d’Young et du coefficient de poisson de ce matériau et F le vecteur des forces nodales. les 3 trois forces de volume aux nœuds d’un élément de maillage sont données par leurs composantes fx et fy. Le vecteur regroupant les 6 composantes sur un élément est arrangé comme suit : [F v]=[f1x f1y f2x f2y f3x f3y] pour respecter cet arrangement.66) et [P] est une matrice de permutation donnée par : 57 . y). [λ]T est donné par : ⎡λ1 0 λ2 0 λ3 0 ⎤ T [λ] =⎢ ⎥ ⎢ 0 λ1 0 λ2 0 λ3 ⎥ ⎦ ⎣ (3.3.65) (3.Chapitre 3 où M est la matrice masse calculée à partir de la masse volumique du matériau composant la structure.64) la matrice du gradient des fonctions d’interpolation sur un élément est de dimension (2.

Le théorème de superposition permet alors d’étudier la réponse mécanique de la structure en deux temps [LR02]: • • Faire une décomposition harmonique des forces appliquées . 3. Dans le cas de l’étude du comportement vibratoire d’une structure par un code de calcul éléments finis. Ceci réduit considérablement le temps de calcul par rapport à une simulation en pas à pas dans le temps. En considérant les harmoniques. En effet.2. la réponse dépend essentiellement de la valeur des amortissements.67) Dans cette formulation du problème d’élasticité le terme relatif à l’amortissement a été négligé. qui est la cause des phénomènes vibratoires les plus embêtants.Chapitre 3 ⎛1 0 0 0⎞ ⎟ ⎜ ⎜0 0 0 1⎟ [P]= ⎟ ⎜ ⎜ 0 1 1 0⎟ ⎠ ⎝ (3. Le système peut être résolu en pas à pas dans le temps ou par une méthode modale qui consiste à le résoudre dans la base des vecteurs propres [Tro92]. Une procédure de simulation constituée par les étapes suivantes peut être appliquée [IMRFS89] [LDL-M89] : 58 . l’analyse de la réponse mécanique revient à étudier la réponse à chaque harmonique de force. les structures mécaniques étudiées sont peu amorties et l’on peut ainsi négliger l’amortissement sauf si l’on étudie la réponse de la structure au voisinage d’une fréquence de résonance. une formulation en complexe des équations de l’élastodynamique peut être utilisée pour calculer la réponse de la structure mécanique. Les forces magnétiques dans une machine électrique présentent généralement une période temporelle.59) dépend de la nature de l’excitation et éventuellement de la taille du problème. Dans ce cas. Réponses aux excitations Le choix de la méthode pour la résolution de l’équation (3.4. Calculer la réponse mécanique pour chaque harmonique.

Chapitre 3 - calculer les forces magnétiques sur une période correspondant à la fréquence de leur fondamental (généralement égale à deux fois la fréquence électrique : une demi-période magnétique correspond à une période de forces) .3. la majeure partie du bruit généré par les systèmes électromagnétiques résulte de l’excitation d’un ou plusieurs modes propres de vibration. Pour un harmonique donné. Calculer la réponse mécanique du stator pour chaque rang harmonique. Analyse modale La recherche des fréquences et des modes propres est une phase importante dans l’étude du bruit et des vibrations d’un système donné. Dans le cas d’une modélisation bidimensionnelle il s’agit de forces nodales par unité de longueur . En effet. [F]i et [U]i sont des vecteurs dont les composantes sont des nombres complexes.4. le calcul des modes et des fréquences propres d’une structure mécanique revient à résoudre le système algébrique suivant : 59 . Le vecteur d’accélérations aux nœuds et déduit par la relation : [U ]i =−ωi2[U]i •• (3. regrouper les harmoniques de forces magnétiques par paquet de même rang.68) où [F]i est le vecteur des forces appliquées aux nœuds du maillage et représente le paquet d’harmoniques de forces magnétiques d’ordre i qui sollicitent la structure à la pulsation ωi. En négligeant toujours l’amortissement.69) Le déplacement total peut être obtenu par superposition des réponses relatives à chaque harmonique 3. [U]i est un vecteur regroupant les harmoniques d’ordre i des déplacements nodaux. le système algébrique de l’équation 3. décomposer par une analyse de Fourier chacune des forces locales calculées.59 obtenu par la discrétisation des équations de l’élastodynamique par la méthode des éléments finis peut alors s’écrire sous la forme suivante : ( [K] − ω [M])[U] = [F] 2 i i i (3.

L’intérêt de chacune de ces méthode est lié à la taille du problème.74) Chaque valeur propre ωi est la pulsation propre en (rad/s) associée au mode propre réel xi. au nombre de degrés de libertés. …[Cra96] [LT86].e et x vérifie l’équation : j(ωt +ϕ) (3. on cite : Jacobi.72) dont la solution est de la forme : φ(t)=α. Le vecteur des déplacements U est fonction du temps et de l’espace : U = xφ(t) (3. en d’autre termes. les modes propres calculés sont des vecteurs réels (au sens algébrique) et les fréquences associées sont des nombres réels.70) En considérant l’amortissement.71) où x est un vecteur de constantes donnant la forme propre du mode et Φ(t) est une fonction décrivant l’évolution temporelle de l’amplitude du mode. 60 . (3.73) [K]x=ω [M]x 2 (3. Un système à N degrés de libertés a N valeurs propres réelles dont seul les n premiers ont un sens physique. Dans le cas de notre étude. Les N-n autres sont numériques (numériquement le nombre de modes est égal à la dimension du système algébrique à résoudre). Φ(t) vérifie l’équation : φ(t)+ω φ(t)=0 2 •• (3. les structures sont alors dites faiblement dissipatives. Dans ce cas les modes propres réels sont peu différents des modes propres physiques [Cra96]. la méthode d'itérations inverses développée dans la bibliothèque Modulef [Mod99] a été utilisée. Lanczos. Ritz.Chapitre 3 [K][U]=γ[M][U] ou γ est la valeur propre associée au vecteur propre U. Les divers amortissements sont souvent très faibles. Sans amortissement. Dans la littérature on trouve plusieurs méthodes pour résoudre ce problème. les modes sont complexes et leur interprétation physique n’est pas évidente.

le maillage de la bande de mouvement est modifié de sorte à avoir le minimum de déformation sur les éléments. nous avons développé une technique permettant d’avoir la meilleure qualité de maillage de la bande pour chaque position du rotor : Notons Nr le nombre de nœuds de la bande coté rotor et Ns le nombre de nœuds coté stator (Nr ≠ Ns). Durant la rotation. dans le cas d’une modélisation bidimensionnelle. nous utilisons une technique fondée sur le calcul de la distance entre les nœuds de part et d’autre de la bande afin de trouver les plus petites arêtes pour chaque triangle. Couplage magnéto-mécanique Pour décrire le fonctionnement dynamique d’un actionneur. les vibrations du stator peuvent être source de bruit acoustique comme elles peuvent être transmises aux organes solidaires de la machine. Prise en compte du mouvement La technique de la bande de mouvement [Ren85] est très utilisée pour prendre en compte le mouvement dans les machines tournantes. le maillage du rotor et celui du stator restent inchangés et le maillage de la bande de mouvement est modifié pour assurer la meilleure connexion entre les deux. par une couche d’éléments triangulaires.Chapitre 3 4.1. Ensuite. Pour avoir un minimum de déformation des éléments. on calcule à partir du champ les efforts magnétiques s’exerçant sur la partie mobile.5 est une schématisation simplifiée de la bande pour deux positions du rotor. Pour une position donnée de la partie mobile. l’introduction des méthodes pour le calcul des efforts magnétiques et la prise en compte du mouvement. Dans un moteur électrique. Pour chaque position du rotor. au niveau d’un code de calcul de champ magnétique par éléments finis. La mise en œuvre du couplage magnéto-mécanique nécessite. C’est une zone intermédiaire entre les parties mobile et fixe (la totalité ou une partie de l’entrefer) maillée. Il est possible de décomposer ce calcul en deux étapes. il faut modéliser l’interaction entre l’alimentation électrique. 61 . 4. La figure 3. ce qui est particulièrement gênant dans le cas des applications embarquées. on calcule d’abord les variables électriques (courants dans les bobines) et le champ magnétique. le champ magnétique dans l’actionneur et le mouvement de la partie mobile. Pour ce faire. Le couplage magnétique – mécanique est mis en œuvre afin d’étudier le comportement vibratoire de l’actionneur.

a et n = 3 dans le cas de la figure 3. Dans un repère cylindrique (R.5.1 premiers nœuds côté stator ne contribuent pas à la définition du maillage de la bande.θ) lié au stator de la machine. en premier lieu.5. les n . Maillage de la bande de mouvement Pour toute position du rotor on calcule. Ensuite on compare les distances d1 et d2. les distances entre le nœud 1 coté rotor et tous les nœuds coté stator.75) (3.n−1} 1 p (3. n -1 nœuds virtuels sont alors créés côté stator.b). 3. respectivement entre le nœud n et le nœud 2 coté rotor et entre le nœud 1 et le nœud n +1 coté stator. La distance la plus petite définit le troisième sommet et les deux dernières arêtes du premier élément (la première arête est entre le nœud 1 et le nœud n). ces nœuds vérifient les relations géométriques suivantes : R(Nvi )=R(i) ∀i∈{ .5. sera le deuxième sommet du premier élément de la bande.. La même démarche est appliquée pour définir tous les autres éléments de la bande.Chapitre 3 Ns Ns-1 stator 4 3 2 1 θ=0 Nr Nr-1 rotor 5 4 3 2 1 (a) Nv2 Nv1 Ns Ns-1 stator 4 3 2 1 θ>0 Nr Nr-1 rotor 5 4 3 2 1 (b) Figure 3.b). ils sont remplacés par ce qu’on appelle des nœuds virtuels..76) θ (N )=θ (i+1)+ π vi où p est le nombre de paires de pôles de la machine.5. 62 . du nœud 1 (n = 1 dans le cas de la figure 3. Le nœud n le plus proche.. Quand n > 1 (Fig..

une approche énergétique basée sur le principe des travaux virtuels associé à la méthode des éléments finis [RR92] [Bos92] a été adoptée. Ce qui nécessite une mise à jour de la matrice globale de connectivités après chaque pas. ces nœuds modifient la taille du vecteur solution finale et modifient la connectivité des éléments de la bande. Cette méthode relie les variations de l’énergie magnétique emmagasinée dans un domaine Ω au travail des forces. l’estimation de la puissance mécanique. les forces magnétiques sont généralement la principale source de vibration et de bruit émis à l’extérieur d’un moteur électrique. L’étude de ce phénomène permet de prévoir le niveau de vibration d’une machine en conception et par conséquent. Pour calculer ces vibrations.78) où ∂w est la variation de la densité d’énergie magnétique et f la densité des forces extérieures appliquées sur Ω. il faut déterminer à chaque instant la répartition des efforts magnétiques sur le stator dont les vibrations se transmettent aux éléments avoisinants. le couple mécanique sur l’arbre d’un moteur est la résultante des composantes azimutales de toutes les forces magnétiques qui s’exercent sur son rotor.. pour un déplacement virtuel ∂u. Ceci requiert le calcul des forces locales en tout point de la structure mécanique du stator.. la relation s’exprime comme suit : ∫ ∂w+ f∂u dΩ=0 Ω (3.n−1} 1 (3. en grande partie. Pour un milieu conservatif. Pour le calcul des forces magnétiques locales. du calcul des forces magnétiques. 4.24) car ils sont liés magnétiquement aux nœuds « réels » coté stator par la relation d’anti-périodicité suivante : A(Nvi )=−A(i ) ∀i∈{ .77) Néanmoins. D’une part. Ainsi. Calcul des forces magnétiques L’efficacité du dimensionnement d’une machine tournante dépend.. fournie par la machine à une vitesse de rotation donnée. D’autre part. appliquées sur le domaine. d’améliorer sa réponse acoustique. et le calcul du rendement sont tributaires de la précision de calcul des forces magnétiques.2.Chapitre 3 Les nœuds virtuels n’augmentent pas le nombre de degrés de liberté (d’inconnus) du système (3. 63 ..

64 . on peut considérer que l’énergie magnétostatique est prédominante.79) b B W h Figure 3. Densité d’énergie magnétostatique En se basant sur le principe des travaux virtuels.dl (3.Chapitre 3 L’énergie magnétique dépend de deux termes microscopiques : d’une part. lors de l’application de la méthode des éléments finis en 2D. du gradient du vecteur aimantation (énergie d’échange). l’énergie magnétostatique s’exprime comme suit : B W =∫Ω(∫0 h. Dans un domaine ferromagnétique Ω.80) d’après le théorème de Stockes. Etant donnée la nature considérée isotrope des milieux constituant les machines électriques. de l’orientation de l’aimantation par rapport aux axes cristallins (l’énergie d’anisotropie).db)dΩ (3. c’est l’énergie magnétostatique.Φ) (3. le flux à travers une surface de contour fermé C s’écrit : Φ=∫CA. Enfin.6. l’aimantation crée un champ magnétique qui interagit avec l’aimantation elle même. d’autre part. la condition de maintenir le flux constant est équivalente à maintenir la différence du potentiel vecteur magnétique constante sur les extrémités d’une arrête [RBB92].81) Ainsi. la force magnétique s’identifie à la variation de l’énergie magnétostatique lors d’un déplacement virtuel à flux constant : F =−∂uW(u.

B l’induction dans l’élément.Chapitre 3 En notant We l’énergie magnétostatique emmagasinée dans un volume élémentaire correspondant à un élément de maillage e. on peut utiliser la méthode de la dérivée de la jacobienne locale qui donne directement la force magnétique qui s’exerce sur chaque nœud [Ren94].82) La force magnétique au nœud k est la somme des contributions de tous les éléments avoisinant ce nœud.83) ou ν est la réluctivité du matériau magnétique. et j la jacobienne.84) avec ∂u(j −T j −1)=−j −T (∂u j T j −T + j −1∂u j) j −1 (3. la force magnétique au nœud k relative à la contribution de l’élément e s’écrit : Fk =− ∂W ∂uk e e (3. Quand le milieu a un comportement non linéaire. les contributions se compensent et la force magnétique au nœud est théoriquement nulle.Be)=[Ae]T[∇λ]T ∂u(j −T j −1)[∇λ][Ae] T (3.85) 65 . dans un code de calcul par éléments finis.Be)det j + (∫0 νBe dBe)∂u(det j) dΩ 2 T B T ( ) (3. Dans le cas où tous les éléments avoisinants le nœud k appartiennent à un même milieu (même caractéristique magnétique). La dérivation de l’énergie élémentaire donne la force magnétique qui s’exprime dans l’élément de référence sous la forme : F e =∫Ω ν ∂u(Be . En introduisant l'opérateur de dérivation "nabla". on peut écrire : ∂u(Be .

le transfert de chaleur s’effectue selon trois modes : la conduction. un flux de chaleur se propage du point le plus chaud vers le point le plus froid. la convection et le rayonnement. un équilibre thermique s’établit conformément au premier principe de la thermodynamique. Ce sont les lois de la thermocinétique qui le décrivent en détail. 5.Chapitre 3 5.86) Considérons un élément de volume d’un matériau à travers lequel se propage de la chaleur par conduction. La conduction dans les solides Il s’agit d’un transfert d’énergie cinétique d’une molécule à l’autre sans déplacement de matière. Généralités Lorsqu’un volume de matière est soumis localement à des échauffements. (3. elle s’écrit : q = -λ gradT avec λ la conductivité thermique du matériau donnée en (W/mK°). chacun de ces modes de transfert de chaleur est détaillé dans un contexte lié à l’échange thermique dans les machines tournantes.1. Transfert de chaleur 5. C’est le principal mode de transfert de chaleur à considérer dans l’étude de l’échauffement des machines électriques. Dans les paragraphes suivants. Le transfert de chaleur obéit aux principes fondamentaux de la thermodynamique mais ces lois sont insuffisantes pour décrire son mécanisme et sa cinétique. En fonction de l’état du milieu (fluide ou solide) et les caractéristiques des matériaux. L’équation générale du bilan d’énergie en régime transitoire s’écrit : Le flux de chaleur entrant dans + l’élément de volume par conduction La puissance thermique généré dans l’élément de volume = Vitesse Le flux de chaleur d’accumulation de sortant de l’élément + l’énergie dans de volume par l’élément de volume conduction 66 . La conduction obéit à la loi de Fourier qui stipule que le vecteur densité de flux thermique (q) est proportionnel au gradient local de la température (T).2.

87) on obtient l’équation générale de conduction connue aussi sous le nom « équation de la chaleur » [ID-W90]: ρC ∂T = div(λgradT)+ p p ∂t (3.89) 67 .88) La puissance thermique générée dans l’élément de volume peut être due. de la température ambiante le baignant ou encore par la spécification de la densité de flux qui le traverse. C’est le cas de figure le plus approprié pour la modélisation de l’échange thermique au sein des machines électriques présentant. 5. l’équation (3. les calculs pour le cas de la propagation d’un flux de chaleur par conduction dans des couches cylindriques sont développés. En introduisant la loi de Fourier dans (3. Pour illustrer ce raisonnement. généralement. Une double intégration de l’équation de la chaleur donne successivement la distribution du flux et la distribution de la température (expressions en fonction de l’espace). dans le cas particulier de machines électriques. aux pertes par effet Joule (dans le cuivre) ou aux pertes fer (dans les tôles ou les aimants). ρ (kgm-3) la masse volumique du matériau et p (Wm-3) la production volumique de chaleur représentant ici les pertes engendrés dans la machine.1.Chapitre 3 Ou encore sous forme vectorielle : ρC ∂T =−divq+ p p ∂t (3. Conduction dans les couches cylindriques sans génération de chaleur Dans le cas particulier d’une propagation purement radiale en régime permanent sans production de chaleur dans une couche cylindrique d’un matériau isotrope dont on peut admettre que sa conductivité thermique est indépendante de la température. une symétrie de révolution.88) devient alors : 1 d (rλ dT )=0 r dr dr (3.2.87) avec Cp (Jkg-1K-1) la capacité calorifique massique du matériau. Les constantes d’intégration sont déterminées en vérifiant les conditions aux limites données par la spécification de la température sur les bords du solide.

91) En régime permanent. la résistance Rth permet de calculer la température T(r) d’une surface S1 de rayon r connaissant la température T d’une surface S2 traversée par le même flux de chaleur et de rayon R donné. le modèle de transfert sans génération de chaleur n’est pas approprié partout dans la machine. L’intégration de l’équation (3. −λ dT 2πR1L=Q dr R2 R1 avec L la longueur du cylindre et à r = R2.7 et notons Q le flux de chaleur total qui circule entre les surfaces de rayons respectifs R1 et R2.Chapitre 3 Considérons le cas du schéma de la figure 3.2. il est nécessaire de considérer un modèle de conduction avec génération de chaleur.89) avec les conditions aux limites suivantes : à r = R1.2.92) Dans les machines électriques les matériaux sont sièges de dissipations. Conduction dans les couches cylindriques avec génération de chaleur Dans le cas d’une propagation purement radiale en régime permanent dans une couche cylindrique d’un matériau isotrope siège d’une dissipation uniforme de chaleur. T(r)= 1 Ln( R )Q+T 2πλL r (3. l’équation (3. Conduction dans les couches cylindriques T1−T2 = R Ln( 2 ) R1 2πλL Q1 (3. T = T2 permet d’écrire : r Figure 3.7. 5.90) On définit ainsi la résistance thermique à la conduction dans les couches cylindriques sans génération de chaleur : R Ln( 2 ) T1−T2 R1 = Rth = Q 2πλL (3.92) devient alors : 68 .

95) en considérant (3. l’écart maximal de température dans la couche en question : T1−T2 = R2 R p 2 2 (R2 −R1 )[1−2 2 1 2 ln( 2 )] 4λ R2 −R1 R1 (3. en particulier. de rayon R1 et R2. ce qui entraîne une variation de sa masse volumique.Chapitre 3 1 d (rλ dT )+ p=0 r dr dr (3.94) s’intègre sur le domaine considéré (figure 3.95). la chute de température (T1 – T2) entre les surfaces. induit un 69 .94) s’écrit : ⎡ R2 R ⎤ T1−T2 =φ p 1 ⎢1−2 2 1 2 ln⎛ 2 ⎞⎥ 4πLλ ⎣ R2 −R1 ⎜ R1 ⎟⎦ ⎝ ⎠ (3. T1 – T2 = Rthp Φ + Rth Φ p e (3. sous l’effet des différences de température.94) Notons Φp le flux total généré dans la couche : φ = pπL(R −R ) p 2 2 2 1 (3.96) d’ou l’expression de la résistance thermique d’une couche cylindrique à son propre flux : Rthp = T1−T2 ⎡ R2 R ⎤ = 1 ⎢1−2 2 1 2 ln⎛ 2 ⎞⎥ φ p 4πLλ ⎣ R2 −R1 ⎜ R1 ⎟⎦ ⎝ ⎠ (3.93) L’équation (3. on peut calculer.98) 5.3. Cette variation. Transmission de la chaleur par convection L’air proche de la machine chauffe au contact de ses parois.7) en utilisant les conditions aux limites suivantes : r = R1 r = R2 −λ dT =0 dr T = T2 Après intégration.97) Dans le cas général. l’équation (3. d’une couche siège de dissipation thermique est la somme d’une chute engendrée par le passage de son propre flux et une chute engendrée par le passage d’un flux Φe de source externe.

Si une vitesse de déplacement est imposée au fluide pour assurer une circulation d’air ou par exemple.4. Si une molécule passe d’un niveau d’énergie E à un niveau E-ΔE. il est déterminé empiriquement. Cette approche n’est pas envisageable à l’échelle d’une machine tournante complète et n’est pas non plus toujours indispensable [Ber99]. Tp la température de la paroi. c’est à dire que le passage d’un niveau à un autre ne se fait pas d’une façon continue mais avec un saut. 70 . d’eau dans des canaux internes de la machine. Ta température moyenne du fluide. Ces dernières ont des niveaux d’énergie quantifiés. la résolution d’équations aux dérivées partielles non linéaires et couplées. les coefficients de transfert de chaleur par convection sont empiriques et représentent une importante source d'imprécision qui dégrade la précision des calculs quelque soit la "finesse" du modèle. Généralement. à priori. de la nature de l’écoulement.100) Rthc = 1 hS le coefficient h dépend des propriétés du fluide.99) avec h (Wm-2K-1) le coefficient de transfert par convection. elle s’écrit : (3.Chapitre 3 mouvement de l’air à vitesse modérée. de l’état de surface de la paroi…etc. Il s’agit de convection naturelle. On parle de convection mixte quand les conséquences mécaniques d’une vitesse imposée et de la variation de la masse volumique sont comparables. Un calcul exact des transferts de chaleur par convection nécessite. Les molécules du fluide transfèrent la chaleur de la partie la plus chaude vers la plus froide. il s’agit de convection forcée. Les transferts de chaleur par convection sont généralement modélisés par l’intermédiaire d’une relation linéaire entre flux et température qui s’écrit : q = h (Tp – Ta) (3. le passage est accompagné de l’émission d’un rayonnement électromagnétique de fréquence ν tel que ΔE = hν où h est la constante de Planck. Transmission de la chaleur par rayonnement L’énergie interne d’un matériau quelconque correspond à l’agitation de ses molécules. On peut ainsi définir la résistance thermique Rthc à un échange convectif à travers une surface S. En effet. 5.

d’après laquelle la quantité de chaleur par unité de surface qu’échange un corps avec un milieu ambiant est proportionnelle à la puissance quatrième de la température. Cette influence est quantifiée à l’aide d’un facteur αa représentant la variation de l’induction rémanente lorsque la température s’élève de 1°K. Le facteur de réflexion ρ est le complément à l’unité du facteur d’émission. Ces dernières peuvent être déterminées sur un système existant ou un prototype [All98].Chapitre 3 Une fraction de l’énergie radiative reçue par une paroi est absorbée et transformée en énergie calorifique. 5. Ts et Ta sont respectivement les températures de la surface rayonnante et du milieu ambiant. On définit ainsi le coefficient d’émission ε et le facteur d’absorption α qui sont égaux et indépendants de la longueur d’onde et de la direction d’émission ou d’incidence. Couplage magnéto-thermique En considérant les modes de transfert prépondérants dans une machine électrique.5.101) avec σ la constante de Stephan Boltzmann (σ = 5. la fraction restante est réfléchie en général de manière diffuse. une température moyenne est calculée par région. Chaque région est constituée d’un seul matériau. la sensibilité des propriétés magnétiques à l’échauffement doit être considérée. Par exemple. Ce mode de transfert induit le plus souvent des conséquences mineures voire négligeables à l’intérieur des machines électriques tournantes. l’induction rémanente d’un aimant permanent dépend de la température du matériau. En notant Bra0 l’induction 71 . L’étude de ces interactions suivant un modèle de couplage fort est réalisable en utilisant les expressions analytiques des lois de comportement des matériaux.67 10-8 Wm-2K-4). Les propriétés géométriques de la région dépendent des hypothèses du modèle et les propriétés physiques sont celles du matériau. La condition de transfert thermique par rayonnement est donnée par la loi de Stephan Boltzmann. Pour ce faire. soit : q=σε (Ts 4 −Ta4 ) (3. Le couplage thermique – électromagnétique consiste à prendre en compte la température des différents matériaux lors de l’évaluation des pertes dans les tôles et dans le cuivre (principales sources d’échauffement de la machine).

Ensuite la valeur de la densité d’énergie magnétostatique sera déterminée. Ayant deux composantes. Étant donné que les fonctions d’interpolation utilisées dans la MEF sont de premier ordre. l'une azimutale et l'autre radiale. La résolution par la méthode des éléments finis des équations de Maxwell sur un domaine réduit de la machine donne les valeurs du potentiel vecteur magnétique sur tous les nœuds du maillage. Ces notions sont essentielles pour aborder la modélisation couplée et justifier le choix des modèles de couplage.Chapitre 3 rémanente de l’aimant à la température Ta0. Conclusion Dans ce chapitre nous avons donné le fondement théorique de la modélisation des phénomènes couplés électromagnétiques. Un exemple d’application mettant en œuvre ces modèles sera présenté dans le chapitre suivant. L’application du principe des travaux virtuels permet alors de calculer les forces nodales en sommant les contributions de tous les éléments avoisinant le nœud. aussi par élément. contribuer à la production de couple et d’autre part. en considérant les propriétés non linéaires du matériau ferromagnétique utilisé. Dans ce chapitre nous avons aussi donné des notions de bases sur les modes de transfert de chaleur et leur modélisation. l’expression de Bra à une température Ta est donnée par la formule suivante : Bra = Bra0(1−α a(Ta −Ta0 )) (3. déformer la structure. ces forces vont d’une part. 72 . la valeur calculée de l’induction est constante par élément.102) 6. mécaniques et thermiques. L’excitation périodique de la structure génère des vibrations qui dépendent des propriétés élastiques de la matière constituant la structure de la machine.

Ce modèle peut être utilisé dans les premières phases de la conception pour déterminer les propriétés géométriques et physiques de la machine à partir des spécifications d’un cahier des charges. Leur obtention s’accompagne de quelques hypothèses qui conduisent à un modèle simple pouvant servir au pré-dimensionnement. 73 . électrique. Lors du développement d’un modèle pour le dimensionnement. Introduction Un modèle analytique pour le pré-dimensionnement de moteurs synchrones à aimants est développé dans ce chapitre. On parle alors. il est plus simple de partir des dimensions d’un dispositif pour déduire ses performances. plus exactement. mécanique et thermique. Pour la structure mécanique il s’agit entre autres des équations reliant les différents paramètres géométriques du moteur ou encore des expressions des volumes des différentes parties de la machine. d’un modèle d’analyse ou de simulation qui nécessite l’emploi d’une technique d’inversion pour conduire aux spécifications géométriques connaissant les performances souhaitées. L’hypothèse de base consistera à négliger les phénomènes tridimensionnels dans la machine. Le modèle présenté est un modèle d’analyse qui servira pour le dimensionnement.Chapitre 4 Chapitre 4 Modèle analytique pour le dimensionnement d’un moteur synchrone à aimants 1. Les expressions de nature physique décrivent les différents phénomènes mis en jeu : magnétique. En association avec un algorithme d’optimisation il permettra d'optimiser la masse en fonction du rendement.

A cela s’ajoutent les données liées aux matériaux (perméabilité magnétique. magnétiques et thermiques qui interviennent au sein de l’actionneur. longueur active (Lm). Sur une période électrique. Le moteur est à force électromotrice trapézoïdale alimenté par des créneaux de courant. diamètre intérieur (Dint). figure 4. courants et puissances électromagnétiques pour les trois phases Les entrées du modèle sont principalement les performances souhaitées au point de fonctionnement nominal associées aux contraintes d’encombrement (diamètre extérieur (Dext). hauteur de la culasse…etc). zéro ou une valeur intermédiaire durant 60°. densité de courant dans les bobines. épaisseur d’entrefer (e) …) et à l’alimentation. 74 .Chapitre 4 2. -E durant les 120° suivant et enfin zéro ou une valeur intermédiaire sur les derniers 60°. conductivité thermique…etc). deux phases sont alimentées simultanément et la forme d’onde du courant correspondant est donnée sur la figure 4. largeur des dents. La force électromotrice (FEM) vaut +E durant 120°. Forces électromotrices. En couplage étoile.1. résistivité électrique. Elles sont reliées aux entrées via un système d’équations couplées tenant compte des phénomènes électriques. Cahier des charges Nous considérons une machine synchrone triphasée à rotor intérieur à aimants permanents montés en surface (MSAPMS).1. Les sorties sont les dimensions et les caractéristiques électromagnétiques de la machine (inductions.

Modèle géométrique de la machine Dans ce paragraphe.3 montre les détails de la structure.1) En notant ρr la masse volumique du matériau ferromagnétique de la culasse et Lm la longueur active du moteur et en introduisant le coefficient de foisonnement des tôles kf. la description de la structure du moteur est limitée à la géométrie des parties actives seulement. Paramètres géométriques de la machine Comme le montrent les figures 4. le rotor à aimants déposés a une géométrie relativement simple. hcs Rext Ra Rcr Rint hc ha θb hcr ld Figure 4.2) Les aimants montés sur la surface extérieure de la culasse sont de rayon intérieur Rcr.4. D’où la relation : Ra =Rcr −hcr (4.3.2. La partie ferromagnétique est une culasse cylindrique de rayon extérieur Rcr. La plupart des paramètres géométriques est représenté sur ces deux figures. Nous pouvons alors écrire les deux relations suivantes : 75 .1. On note β l’ouverture angulaire de l’aimant relative à un pas polaire τ p =π . d’épaisseur ha et d’ouverture angulaire θa. La figure 4.2 montre une coupe transversale du moteur avec le sens de magnétisation des aimants et la figure 4. où p est le nombre de paires de pôles de la p machine. de rayon extérieur R. Masse du rotor Figure 4.Chapitre 4 3. Coupe de la machine 3.3 et 4. la masse de la culasse vaut alors : 2 M cr = ρr k f π (Rcr − Ra2 ) Lm (4. de rayon intérieur Ra et d’épaisseur hcr.

4) En notant ρaim la masse volumique des aimants. ou encore le nombre d’encoches. au stator peut être calculé à partir du nombre de phases m (égal à 3 dans notre cas).9) 76 . Masse du stator Le stator est formé d’un empilement de tôles électromagnétiques. L’épaisseur de la culasse statorique est noté hcs.3) (4. la masse totale des aimants vaut alors : 2 M aim =ρaimβπ (R2 −Rcr )Lm (4. l’épanouissement s’exprime en fonction de Rint comme suit : θ = 2π − 2e b Nd Rint (4.2.5) 3. Nous avons donc la relation suivante : Rint =Rext −hcs −hd −eb (4.7) L’épanouissement angulaire du pied de dent dépend du diamètre d’entrefer et de la largeur de l’ouverture d’encoche. Pour une ouverture d’encoche égale à deux fois l’épaisseur de l’entrefer e. Les dents sont droites. sa largeur au centre de l’épanouissement eb et sa largeur au niveau de l’ouverture d’encoche hc.Chapitre 4 Rcr =R−ha θ =βτ a p (4. Le pied de dent ou l’isthme est défini par son épanouissement angulaire θb. c’est à dire que la largeur d’une dent reste constante sur toute sa hauteur (hors isthme). La dent est alors définie par sa largeur hors isthme ld et sa hauteur hd.8) A partir des dimensions des dents on peut déterminer la surface d’une encoche par la formule suivante : senc = 2πhd (R − h ) − l h Nd ext cs d d (4.6) Le nombre de dents. du nombre d’encoche par pôle et par phase q (égal à 1 dans notre cas) et de p par la formule suivante : Nd =2 m q p (4. Les rayons intérieure et extérieure de la tôle sont respectivement notés Rint et Rext.

10) M stat =M ds +M cs 3. de la culasse statorique Mcs et du stator complet Mstat valent respectivement : e +h M ds = Nd. Masse du cuivre Le bobinage du moteur est à fils ronds dont la répartition correspond à une encoche par pôle et par phase. En l’absence d’inclinaison des encoches. les masses des dents Mds.8) (4.2π ⎛ Rint +eb + d ⎞ ⎜ Nd ⎝ 2⎟ ⎠ (4. b c ⎞.k f ⎛ ld hd + Rintθb.k f . 2 2 (4. La longueur de la première partie ltb1 vaut approximativement la distance entre les centres de deux encoches successives appartenant à la même phase.11) On peut considérer que la longueur de la deuxième partie ltb2 vaut deux fois la largeur moyenne d’une encoche.π (Rext −(Rext −hcs ) )Lm . Nous allons évaluer la longueur d’une spire pour calculer la masse du bobinage et les pertes Joule dans le cuivre. Dans ce qui suit on propose un modèle pour la calculer.Chapitre 4 En introduisant le coefficient de foisonnement des tôles kf et la masse volumique des tôles mvt.mvt. du type de fil utilisé et aussi de la méthode de réalisation du bobinage. La longueur des têtes de bobines peut être décomposée en deux parties : la première correspond au fil reliant les deux encoches d’une phase dans un plan parallèle aux tôles du stator et la deuxième correspond à la partie du fil reliant ce plan à la partie active de la spire.9) (4. Ces deux encoches sont séparées par deux encoches appartenant aux deux autres phases.Lm ⎜ 2 ⎟ ⎝ ⎠ M cs =mvt. Chaque spire peut être décomposée en deux parties : deux conducteurs actifs dans les encoches et deux raccords extérieurs aux encoches qui forment les têtes de bobines. Nous obtenons la formule suivante : 77 . la longueur de la partie active est égale à la longueur du paquet de tôles. La longueur des têtes de bobines est plus difficile à évaluer. h ltb1=3. car il y a toujours deux bobines l’une sur l’autre au niveau des têtes de bobines [Esp99].3. Elle dépend du type de bobinage.

15) où nce est le nombre de conducteurs par encoche. Modèles comportementaux des matériaux Dans ce paragraphe nous décrivons les propriétés physiques des matériaux actifs (aimants. cuivre et matériaux magnétiques) qui influencent quantitativement le fonctionnement du système. température…).14) En introduisant le coefficient de remplissage kr on peut calculer. 4. Caractéristique thermique du cuivre En notant σcu la conductivité du cuivre à la température Tcu et σcu0 la conductivité à la température Tcu0. Ils forment la base de la modélisation couplée. flux. la section d’un fil de cuivre qui vaut donc : s fil = k r senc nce (4. Les lois de comportement de ces matériaux explicitent l’interdépendance des différentes grandeurs physiques (courant. à partir de la surface d’une encoche.16) où ntc est le nombre total de conducteur (égal à deux fois le nombre total des spires) et ρcu la masse volumique du cuivre.1. La masse de cuivre est ensuite déterminée par la formule suivante : M cu =ntclsps fil ρcu (4. nous pouvons écrire la relation suivante : σ 1 (T )= 1 [1+α (T −T )] cu cu cu cu0 cu σ cu0 (4.12) ltb =ltb1+2ltb2 et la longueur moyenne d’une demi spire est donnée par : lsp = Lm + 2ltb 2 + ltb1 (4.13) (4. 4.17) 78 .Chapitre 4 ⎡ ⎤ h ltb2 =2⎢ 2π ⎛ Rint +eb + d ⎞−ld ⎥ Nd ⎜ 2⎟ ⎦ ⎠ ⎣ ⎝ La longueur totale d’une tête de bobine ltb vaut alors : (4.

2.18) B L’aimantation d’un aimant est la résultante d’une aimantation résiduelle M r = r et d’une B=μ0(H +M (H )) μ 0 aimantation induite par un champ extérieur M i =χa(H).H ⎞ = μ0(1+ χa(H ))H + Br ⎜ ⎟ μ0 ⎝ ⎠ Soit encore. Caractéristiques magnétiques de l’aimant Les aimants permanent sont des matériaux saturables présentant un large cycle d’hystérésis.Ta)=Bra(Ta)+μ0μra H a (4.H où χa est la susceptibilité magnétique de l’aimant qui dépend du champ appliqué.Chapitre 4 où αcu est le coefficient de la variation de la résistivité du cuivre en fonction de la température. les aimants sont utilisés comme une source de flux. 4. en introduisant la perméabilité relative de l’aimant μr =1+ χa(H) : (4.20) Par ailleurs. L’énergie magnétique de l’aimant dépend principalement de son volume et de sa caractéristique B(H). Cette influence est quantifiée à l’aide du facteur αa représentant la variation de l’induction rémanente lorsque la température s’élève de 1°K. L’équation suivante lie l’induction magnétique de l’aimant Ba au champ magnétique B appliqué Ha et à sa température Ta : Ba(H a. D’un point de vue macroscopique. on peut écrire la relation suivante : B B = μ0⎛ H + r + χa(H). Par conséquent.21) 79 . Ils sont aussi appelés matériaux durs par opposition aux matériaux ferro et ferrimagnétiques à cycle étroit appelés encore matériaux doux. Dans un circuit magnétique.19) B=μ0μr(H).H + Br (4. l’induction rémanente dépend de la température dans le matériau. l’état magnétique d’un aimant est décrit par [Lep95] : • • • L’induction magnétique B Le champ magnétique H L’aimantation M Ces trois grandeurs sont reliés par la relation vectorielle suivante : (4.

3. Leurs caractéristiques magnétiques vérifient la même équation (4.22) L’équation (4.Chapitre 4 En notant Bra0 l’induction rémanente de l’aimant à la température Ta0.4. Nous supposons en outre que la perméabilité relative des aimants est constante en fonction de la température.20) que les aimants.21) permet de caractériser le comportement magnétique et thermique des aimants permanents. Modèle électromagnétique Des lois générales tel que le théorème d’Ampère. Caractéristiques magnétiques des tôles Le stator et le rotor sont constitués de matériaux ferromagnétiques doux. 80 . l’expression de Bra B B en fonction de la température est donnée par la formule suivante : Bra = Bra0(1−α a(Ta −Ta0 )) (4. 4. Figure 4.4). Du fait de la faible rémanence et la perméabilité élevée. 5. Cycle d’hystérésis et courbe de première aimantation d’un matériau ferromagnétique. à la différence des aimants qui sont des matériaux ferromagnétiques durs. Nous cherchons à exprimer les grandeurs électromagnétiques (courants dans les phases et champ magnétique) en fonction des performances et des caractéristiques géométriques de la machine. mais leur induction rémanente est faible et leur perméabilité relative est élevée. le cycle d’hystérésis des matériaux doux est étroit et on peut assimiler leur caractéristique magnétique à leur courbe de première aimantation (figure 4. la loi de Faraday et la conservation de l’énergie sont appliquées pour la prédiction des performances de l’actionneur en calculant des grandeurs globales.

A vitesse de rotation constante le couple électromagnétique s’exprime par : Γem(t)= 1 ∑Ek(t)Ik(t)= 2 EI Ω k =1 Ω 3 (4.S e p (4. ainsi : E= N ph dϕ dθ ϕ Ω = N ph 2 dθ dt π/p (4.5 est une schématisation de la structure de la machine au voisinage de l’entrefer avec les aimants d’un coté et les encoches de l’autre. La position des aimants par rapport aux 81 .24) où E et I sont respectivement la valeur du "plateau" de FEM et le courant dans une phase (voir figure 4. Lorsque le rotor tourne d’un pas polaire.1). Le courant dans une phase est alors donné par : I= ΓemΩ 2E (4.Chapitre 4 5.1. c’est à dire π/p.27) B où Sp est la surface d’un pôle magnétique et Be la valeur moyenne de l’induction dans l’entrefer.23) où Γem est le couple électromagnétique de la machine et Ω la vitesse de rotation en (rad/s). Calcul de la FEM à vide et du courant Le couple électromagnétique d’une MSAP s’écrit en fonction de la puissance électromagnétique comme suit : pem(t)=Γem(t)Ω (4.25) La FEM est calculée à partir de la variation de flux traversant une bobine en utilisant la loi de Faraday. La figure 4. Or la puissance électromagnétique s’exprime tout simplement par la somme sur toutes les phases du produit de la FEM par le courant de chaque phase.26) où Nph est le nombre de conducteurs par phase (le nombre de conducteurs est égal à deux fois le nombre de spires) et φ le flux unitaire (correspondant à une spire) dans une phase et dont l’expression en fonction de l’induction dans l’entrefer s’écrit : ϕ =B . un aimant sud prend la place d’un aimant nord et le flux φ dans la bobine s’inverse.

Ω la vitesse de rotation en rad/s. Nte le nombre total d’encoches.26) et (4.27). bobinage d’une phase. Figure 4. Le nombre de conducteurs par phase est donné par : ⎡ ⎛ ⎢ ⎜ U = ⎢E⎜ ⎜ B D L Ω Nte ⎢ ⎜ e s m ⎢ 3 ⎣ ⎝ ⎞ ⎤ ⎟ ⎥ Nt ⎟ + 1⎥ e ⎟ ⎥ 3 ⎟ ⎥ ⎠ ⎦ N ph (4.S p est la surface totale d’entrefer. En combinant les équations (4. la surface totale d’entrefer s’exprime par : Se =π.24).26)). Cette équation montre que le couple électromagnétique produit par une MSAP est proportionnel à la surface d’entrefer multipliée par l’induction dans l’entrefer et la force magnétomotrice (FMM) produite par les bobines (Nph.28) où Se =2. Ds est le diamètre d’alésage et Lm la longueur du paquet de tôles.Ds.p. U est la tension d’alimentation. Pour les machines à aimants à flux radial.Chapitre 4 dents est celle qui donne le maximum de flux dans la phase représentée.I). appelée également longueur fer. l’expression du couple devient : Γem = N ph I. On peut voir sur cette figure que le flux total par phase (somme algébrique des flux unitaires traversant les spires d’une phase) peut s’exprimer de deux manières : soit on considère que c’est le flux qui traverse toute la surface de l’entrefer et les spires d’une seule bobine soit c’est le flux qui traverse la surface d’un pôle et toutes les spires d’une phase concentrées sous ce même pôle (ce qui correspond à l’hypothèse de l’équation (4.30) 82 .29) où E désigne la partie entière. (4.Be π Se (4.Lm (4.5.

En négligeant les flux de fuite. La figure 4.6.30). Bcr B B B dans la culasse rotor et Bcs dans la culasse stator. L’épaisseur du pied de dent au centre de son épanouissement eb est calculée pour permettre le passage du flux récolté par la partie du pied dépassant de la dent.2. donne : Be Rintθb =Bdld (4. la B conservation de flux permet d’établir des relations simples entre ces différentes grandeurs. Les chemins de flux considérés sont homogènes aux iso-valeurs de potentiel vecteur magnétique A représentées sur la figure 4.6. Iso-valeurs du potentiel vecteur magnétique A.7 montre le chemin emprunté par le flux dans cette partie du circuit magnétique.31) 5.29) et (4. le courant dans une phase s’exprime en fonction de l’induction dans l’entrefer. appelé aussi pied de dent. Ba dans l’aimant. Notons Bd la valeur moyenne de l’induction dans les dents.32) Figure 4. La conservation de flux permet d’écrire : 83 . La conservation de flux entre une dent et son épanouissement. Calcul de champ Pour donner l’état magnétique du moteur.Chapitre 4 En considérant les équations (4. le couple électromagnétique et les dimensions de la machine comme suit : I= Γem N ph Be Ds Lm (4. une valeur moyenne de l’induction est calculée par région.

34) La conservation de flux entre un pôle magnétique au niveau de l’entrefer et la culasse du stator conduit à : 1 Be S p = Bcs hcs 2 (4.35) 5.3. B eb Figure 4. Le flux traversant l’aimant se divise en deux.Chapitre 4 eb = Be (R θ −l ) 2Bb int b d (4. A vide. Trajectoire de flux dans un pied de dent.33) avec Bb est l’induction dans le pied de dent.8). Ainsi. celles du circuit magnétique et les inductions magnétiques dans les différentes parties. la conservation de flux entre l’aimant et la culasse rotor donne : 1 B Rθ =B h 2 e a cr cr (4. on a la formule suivante : 84 . chaque moitié part d’un coté de la culasse. on obtient une relation entre les paramètres géométrique de l’aimant (en particulier sa hauteur). Dimensionnement de l’aimant En appliquant le théorème d’Ampère sur un contour fermé qui représente la trajectoire d’une ligne de champ (figure 4.7.

Trajectoire moyenne d’une ligne de champ. Le flux de fuite qui correspond aux lignes de champ qui se ferment entre deux aimants sans traverser l’entrefer est pris en compte par un coefficient de fuite.37) Le champ magnétique (He) dans l’entrefer est exprimé en fonction du champ magnétique dans l’aimant (Ha) en considérant que le flux magnétique produit par un aimant couvre. Br et Ta sont respectivement la perméabilité. B l’induction rémanente à 0°C et la température de l’aimant. au niveau de l’entrefer.36) se simplifie par : ⎛ Ba −Br0(1−α aTa) ⎞h + B e=0 ⎜ ⎟a e μa ⎝ ⎠ (3. Les aimants sont dimensionnés pour fonctionner à énergie maximale. αa est le coefficient de variation de l’induction rémanente de l’aimant en fonction de la température. Leur point de fonctionnement (Ba.36) où μcr et μt sont les perméabilités magnétiques relatives de la culasse rotor et des tôles.38) où kfu est le coefficient de fuite. La relation est donnée par l’équation suivante : K fu Ba Sa =BeS p B B (4. En négligeant les ampères-tours démagnétisant.Chapitre 4 hcr ⎞ hcr ⎤ Ba −Br0(1−αaTa) Bcr ⎡ π ⎛ ha + Bee ⎢ 2p ⎜ Ra + 2 ⎟+ 2 ⎥ + μcr(Bcr) ⎣ ⎝ μa ⎠ ⎦ h ⎤ B ⎡ hcs π ⎛ Bd (e +h ) + cs R − cs ⎞ =0 + + μt(Bd ) b d μt(Bcs) ⎢ 2 2p ⎜ ext 2 ⎟⎥ ⎠⎦ ⎝ ⎣ (4. l’équation (3. Ba et Be sont respectivement l’induction dans l’aimant et dans l’entrefer et Sa la surface de l’aimant du coté de l’entrefer. En supposant que les perméabilités magnétiques des tôles et de la culasse rotor sont plus de 1000 fois supérieures à celle du vide et par conséquent que les Ampères-tours consommés dans le circuit magnétique sont négligeables par rapport à ceux consommés dans l’entrefer. μa.Ha) est ainsi fixé. le point B 85 . Tout les deux dépendent du niveau d’induction.8. Figure 4. la surface d’un pole de la machine.

La structure réelle du stator est transformée en une structure équivalente simplifiée.9 représente une partie du modèle simplifié du stator. Les pertes dans la culasse rotor et dans les aimants ont été négligées. lorsqu’une couche est à l’origine de pertes (pertes fer.k fu a e (4. pertes Joule) une résistance thermique vis-à-vis de son propre flux de chaleur doit être considérée (§ 4. Modèle thermique Les modèles thermiques « à paramètres dissociés » (lumped parameter thermal models en termes anglo-saxons) ont donnés des résultats satisfaisant pour l’évaluation de l’échauffement des machines à aimants permanents [LBL95] [LHMJ93]. En vue d’étudier le comportement thermique de la machine. Isolant Tôles Pieds de dents Cuivre Figure 4. L’expression de ha en fonction de e est donnée par l’équation suivante [BEB03] : ha = μ Be B Br0(1+αaTa )− e β.9 Transformation de la structure du stator Chaque couche peut être caractérisée par une résistance thermique Rth vis à vis d’un flux externe.2 86 . La figure 4. Le transfert de chaleur est décrit en utilisant un réseau de résistances thermiques équivalentes [MRT91].39) 6. La machine est modélisée par des cylindres creux concentriques représentant les différents matériaux et ayant chacun un volume équivalent au volume réel du matériau correspondant. L’hypothèse de base consiste à considérer que la direction du flux de chaleur est principalement radiale [EHJR04]. En outre.Chapitre 4 de fonctionnement de l’aimant ne dépend que de la hauteur de l’aimant et l’épaisseur d’entrefer e. seules les pertes Joule et les pertes fer dans le stator sont considérées comme sources de chaleur.

la valeur moyenne de la température de chaque matériau peut être déterminée.40) La chute de température dans une couche sans génération de chaleur se limite au deuxième terme de l’équation précédente (Rthφe). comme l’indique l’équation (4.2 du chapitre 3 de ce manuscrit. La résistance d’une couche contenant une source de chaleur à son propre flux est donnée par : ⎛ ⎛ R1 ⎞ 2 ⎛ R2 ⎞ ⎞ ⎜1−2 ⎟ − R ln Rthp = 4πλLm ⎜ ⎜ R2 ⎟ 1 ⎜ R1 ⎟ ⎟ ⎝ ⎠⎠ ⎝ ⎝ ⎠ 1 2 (4.φ + Rthφ p e (4. L’expression de la résistance thermique à la conduction dans les couches cylindriques sans génération de chaleur est donnée par la formule suivante : Rth = 1 ln⎛ R2 ⎞ 2πλLm ⎜ R1 ⎟ ⎝ ⎠ (4.42) NB : Les expressions des résistances thermiques à la propagation du flux de chaleur par conduction dans des couches cylindriques ont été développées au paragraphe 4.43) où h est le coefficient d’échange par convection. Le flux total généré dans la machine est évacué par convection naturelle dans l’air ambiant à travers la surface externe (Sext = πDextLm). La résistance thermique à cet échange convectif (Rthc) est donnée par l’expression suivante : Rthc = 1 h.41) où R2 et R1 sont respectivement le rayon extérieur et intérieur de la couche et λ la conductivité thermique du matériau.Sext (4. La première est due à la résistance propre Rthp traversée par le flux φp généré dans la couche elle-même. Dans ce cas l’écart de température ΔT entre les surfaces interne et externe d’une couche donnée est.40). A partir des écarts de températures ainsi calculés et de la température de l’air ambiant. la somme de deux chutes de température. 87 . Cette résistance permet de calculer l’écart entre la température sur la surface extérieure de la machine et celle de l’air ambiant. La deuxième résulte du passage d’un flux φe de source externe à travers le domaine considéré.Chapitre 4 Chapitre 3). ΔT =Rthp.

Cs : culasse. Calcul des pertes Pour une machine électrique.10 : Schéma électrique équivalent du modèle thermique avec : P : pertes. les pertes fer. 7. les pertes Joule et le mode d’évacuation de celles-ci déterminent l’élévation de la température. entre autres. Sur ce schéma le point chaud (T1) est situé sur l’alésage. La température en chaque nœud est déterminée à partir de celle de l’air ambiant en utilisant l’équation (4. Is : isolant. vers Tair à l’extérieur de la machine. Il s’agit d’un réseau à 6 nœuds qui saisie toutes les températures clés au stator. les températures sur les interfaces des couches considérées. La résistance thermique de l’entrefer est supposée suffisamment faible pour considérer que la température des aimants est égale à celle des pieds de dents.10. Dans ce paragraphe nous proposons un calcul des pertes Joule à partir de la résistivité du cuivre et un calcul des pertes fer décomposées en pertes par courant de Foucault et pertes par hystérésis.Chapitre 4 Les échanges thermiques entre les différentes parties du stator d’une part et entre la machine et l’air ambiant d’autre part sont décrits en utilisant un réseau thermique équivalent.40). Un schéma électrique équivalent au modèle thermique simplifié du stator est donné sur la figure 4. e : externe Chaque matériau est représenté par une résistance entre deux nœuds du réseau représentant deux niveaux de températures. La température décroît ensuite en fonction du rayon (R) et tend. La connaissance du courant permet de calculer les pertes Joule. Conv : convection Exposants : f :fer. R : résistance Indices : p : pieds de dents. naturellement. du moins dans le sens classique des pertes ohmiques. par contre les pertes fer sont difficilement calculables compte tenu des formes d’ondes et des fréquences mises en jeu. Rpp e RCu RIs e RCs RConv Pp f p RCu p RCs Pj Cu Pf Cs Figure 4. p :propre. 88 . Cu : cuivre. j : joule.

La longueur moyenne d’une demi spire lsp et la section d’un fil sont données respectivement par les équations (4.45) et (4. p2. Calcul de la résistance d’une phase La machine est triphasée.Chapitre 4 7.46) présentent un cycle.44).1.1. pn sont des paramètres décrivant la géométrie et les propriétés thermiques des dents.14) et (4. La résistance Rph d’une phase est alors donnée par la formule suivante : n Rph =ρcu(Tcu) tc lsp s fil q (4. chaque phase est donc constituée de ntc conducteurs (ntc étant le q nombre total de conducteur dans le moteur et q le nombre de phases) de section sfil chacun... Calcul des pertes Joule Afin de calculer les pertes Joule nous commençons par évaluer la résistance d’une phase en fonction des dimensions des conducteurs utilisés et de la résistivité du cuivre.1. 7. A un instant t donné..44) la résistivité du cuivre en fonction de sa température est donnée par l’équation (4. l’expression de la température de cuivre peut s’écrire : Tcu =h(p1. L’utilisation du modèle n’est possible que si le cycle est rompu.….Pj) (4. pn.1.31).. deux phases sont alimentées à la fois. On peut alors dire que les équations (4.17). (4.45) Il est important ici de remarquer que les pertes Joule du moteur dépendent de la température de cuivre et vice versa ! En effet. 7.2. Pour ce faire il est possible de chercher à l’aide d’un algorithme d’optimisation la valeur de Tcu pour laquelle la fonction 89 .15).1. Calcul des pertes Joule du moteur Comme le montre la figure 4.46) où p1. de l’isolant et de la culasse. le moteur est alimenté par des créneaux de courant d’amplitude I dont l’expression en fonction du couple électromagnétique et des dimensions du moteur est donnée par l’équation (4. D’ou la formule suivante pour le calcul des pertes Joule totales du moteur : Pj(Tcu)=2 Rph(Tcu) I 2 (4.

Pour une variation périodique quelconque (sinusoïdale ou autre).eff ∂t fondamental de B(t).Chapitre 4 f(Tcu)=Tcu −h(Tcu) est nulle à une erreur près. le modèle peut être appliqué localement en considérant la variation de B(t) sur un infiniment petit. Calcul des pertes fer Pour le calcul des pertes fer.2 [ ] (4. Les hypothèses suivantes sont alors considérées : • La densité des pertes fer est constante au niveau des pieds de dents.eff . le calcul analytique permet d’avoir l’amplitude de B par région du circuit magnétique (dent.5T et 50Hz.47) où ∂B est la valeur efficace de ∂B . Néanmoins. 7.2. f la fréquence de ∂t . culasse. les pertes volumiques sont données par la formule suivante : .…) et n’offre aucune information sur la forme d’onde de B(t). Par le calcul des densités de pertes.48) avec et l’épaisseur des tôles et ρ la résistivité électrique du matériau.2 Pcf + Ph =Kcf ∂B + Kh f [ΔB] ∂t . [ΔB] est la valeur crête à crête de B. Cette technique de gestion d'implicites est disponible dans Pro@Design. Kh est ensuite déterminé en utilisant la valeur de Kcf et la valeur des pertes mesurée à 1. respectivement. • La variation de B dans le circuit magnétique est supposée sinusoïdale d’où les formules suivantes pour.47) : 90 . des dents et de la culasse de stator. Les valeurs instantanées de l’induction B sont la connaissance de base pour le calcul des pertes. les pertes par courants de Foucault et les pertes par hystérésis précédemment données dans l’équation (4. nous adoptons le modèle de Bertoti [Ber88] décomposant celles-ci en deux termes : les pertes par courant de Foucault et les pertes par hystérésis. Kcf et Kh sont des coefficients empiriques (données constructeur) caractérisant le matériau magnétique et qui peuvent être déterminés de la façon suivante [hoa95]: e Kcf ≅ t 12ρ 2 [ ] (4.

Les pertes mécaniques sont faibles par rapport aux autres pertes ils sont alors négligées dans le modèle.Chapitre 4 2 Pcf =2π 2 Kcf f 2 Bmax (4. Enfin. B A titre d’exemple.51) où Bcs et Vcs sont respectivement l’induction maximale dans la culasse de stator et le volume de cette dernière.49) (4. Les équations composant le modèle décrivent la structure géométrique (à partir de laquelle sont calculées les performances du moteur) et les principales propriétés physiques du système. pour un point de fonctionnement donné.52) où pm est la somme des pertes mécaniques dues au frottement au niveau des paliers et des pertes aérodynamiques (frottement des parties tournantes avec l’air). le rendement du moteur est exprimé de la façon suivante : η= ΓeΩ− pm ΓeΩ+ Pj + Pf (4. L’interaction électromagnétique – thermique a été modélisée en considérant les pertes Joule dans le cuivre et les pertes fer dans les tôles du stator comme les principales sources de chaleur dans le moteur. Les pertes dans les dents et les pieds de dents sont calculées de la même manière et les pertes fer au stator sont la somme de toutes les pertes. Γe et Ω sont respectivement le couple électromagnétique et la vitesse de rotation.50) 2 Ph =4Kh fBmax où Bmax est la valeur maximale de B dans la région considérée. 91 . 8. Elles permettent d’imposer des contraintes d’encombrement et des contraintes liées à la nature des matériaux telles que la saturation. les pertes dans la culasse sont donnée par la formule suivante : Pcs =(2π K f f +4Kh f )BcsVcs 2 2 2 B (4. Conclusion Un modèle analytique pour le pré-dimensionnement d’un moteur synchrone à aimants a été présenté. D’où la possibilité d’utiliser les techniques d’optimisation comme outil de dimensionnement assurant l’inversion du modèle tout en cherchant une solution qui répond au mieux aux spécifications du cahier des charges.

92 .Chapitre 4 Dans le chapitre suivant nous présentons le dimensionnement d’une machine synchrone à aimants en couplant ce modèle analytique à un algorithme d’optimisation de type gradient. La solution analytique sera le point de départ d'une procédure d'optimisation fondée sur le calcul par la méthode des éléments finis.

Introduction Dans les chapitres précédents. En premier lieu. pour illustrer l'aspect optimisation associé au calcul par éléments finis. Enfin. Ensuite. Le but est. entre autres.Chapitre 5 Chapitre 5 Mise en oeuvre de la méthodologie hybride (Analytique – Numérique) pour la conception de Moteurs Synchrones à Aimants 1. Dans la deuxième partie sont détaillés les différents aspects de l’analyse par la méthode des éléments finis. 93 . Il s’agit d’un calcul de pré-dimensionnement par optimisation. les ondulations de couple sont minimisées en intervenant sur un nombre limité de paramètres géométriques. les résultats de calcul analytique sont confrontés aux résultats numériques pour valider la solution analytique. Les fonctionnalités de l’outil sont présentées dans un ordre imposé par la logique de la méthode hybride. La première partie de ce chapitre est réservée à la présentation de l’analyse analytique. de tester l’efficacité de la méthode hybride (Analytique – Numérique) et d’évaluer l’apport de la modélisation des phénomènes couplés dans le cadre d’une approche de dimensionnement par optimisation. deux topologies de machines à aimants (insérés et montés en surface) sont dimensionnées pour un même cahier des charges. nous avons abordé les aspects théoriques sur lesquels se basent les modèles que nous avons mis en œuvre pour le développement de l’outil logiciel d’aide à la conception. Pour ce faire. Ce chapitre est dédié à la présentation de l’outil à travers deux exemples de conception de moteurs à aimants. Les caractéristiques géométriques de la machine sont obtenues suite à une optimisation de la masse totale pour des valeurs imposées du rendement. le comportement vibratoire de la structure finale est étudié par une analyse harmonique.

pour des raisons de faisabilité. pour des considérations technologiques ou. Nous rappelons dans ce paragraphe l’architecture de l’outil et nous présentons ses fonctionnalités dans l’ordre chronologique de leurs exécutions et ce. La finesse de la modélisation analytique conditionnera les performances de l’outil car l’obtention de la solution finale et d’autant plus rapide que la solution analytique (intermédiaire) est précise par rapport aux exigences du cahier des charges. Il convient. soit dictées par le cahier des charges soit liées aux caractéristiques des matériaux. ici. de signaler que le calcul numérique intervient en second lieu pour compléter l’étude analytique en traitant des grandeurs et des paramètres inaccessibles à l’étape précédente. le concepteur peut être amené à ajouter d’autres contraintes. conformément à l’organigramme de la figure 5. En outre. Cahier des charges Calcul analytique Cahier des charges respecté ? oui Génération de maillage Analyse par éléments finis Optimisation analytique non Optimisation numérique Performances non attendus ? oui Dimensions Fin Figure 5. de fournir les propriétés géométriques d’une structure dont la topologie a été définie au préalable.Chapitre 5 2.1. 94 . Le modèle analytique associé à un algorithme de type gradient permet.1. tout simplement. Architecture de l’outil : méthode hybride Analytique-Numérique L’étape analytique a pour objet le pré-dimensionnement (caractéristiques structurelles et conditions d’utilisation) d’une machine qui répond globalement aux spécifications du cahier des charges. La fonction objectif ainsi que les contraintes d’optimisation sont. La solution analytique est en effet le point de départ du calcul numérique. Généralités sur l’outil d’aide à la conception Le choix des méthodes et des algorithmes que nous avons adoptés pour la démarche de conception fondée sur le dimensionnement par optimisation a été justifié dans le chapitre 2. via un processus de calculs itératifs.

95 .a) est à aimants terre rare « en tuile » déposés sur la surface du rotor. La deuxième (figure 5. les modèles numériques sont génériques et restent valables. 3. Pré-dimensionnement analytique 3. Les aimants utilisés sont de type ferrite de forme parallélépipédiques insérés dans le rotor. du moins. La première (figure 5.2.2.5 chapitre 2) charge le fichier de données et génère automatiquement le domaine d’étude et le maillage nécessaires à la simulation par la Méthode des Eléments Finis (MEF). Les modèles analytique et numérique ont été développés autour de topologies « classiques » afin de valider le choix des méthodes adoptées. Les performances de la solution analytique sont évaluées par la méthode des éléments finis qui donne accès aux variables locales et aux variations spatio-temporelles des différentes grandeurs. l’adaptation d’un modèle existant. il s’agit d’un stator à encoche trapézoïdales (dents de largeur constante).1. Des nouvelles informations (par rapport à l’analyse analytique) sur les performances de la machine sont alors quantifiées et feront l’objet de l’optimisation fondée sur le modèle numérique. Le module « génération de maillage » (§ 4. La structure du stator est la même pour les deux machines. Les dimensions de cette solution sont ensuite encapsulées dans un fichier au format imposé faisant office d’une passerelle entre l’outil de calcul analytique et celui de calcul numérique. Le modèle analytique pour le dimensionnement de machines à aimants surfaciques. L’intégration d’une nouvelle géométrie dans l’outil nécessitera le développement d’un nouveau modèle analytique ou. a été adapté pour dimensionner la structure à aimants insérés. présenté au chapitre 4. Choix de la structure Pour l’illustration des fonctionnalités de l’outil deux machines ont été dimensionnées pour un même cahier des charges.b) a une structure à concentration de flux. Par ailleurs.Chapitre 5 La technique d’optimisation permet à ce niveau d’explorer l’espace des solutions et de trouver la meilleure au sens du modèle.

Entrées du modèle analytique Comme le montre le tableau 5.9 3 3 quelques paramètres d’entrée Données issues du cahier des charges Tableau 5.1. Les données du cahier des charges ainsi que quelques entrées du modèle.. sont données dans le tableau suivant : Dénomination Couple électromagnétique Longueur active Diamètre extérieur Tension d’alimentation Vitesse de rotation nominale Masse volumique des aimants Induction rémanente Ouverture angulaire de l’aimant relative au pas polaire Nombre de phases Nombre de paires de pôles Désignation Cem Lm Dext Un Nn mva Br β q p valeur 3.2.045 T 0. plusieurs types d’entrées du modèle analytique sont à distinguer : • • Les entrées de types données du cahier des charges : elles se traduisent dans le modèle Les entrées liées aux matériaux (masse volumique. 96 . résistivité. induction rémanente.). relatives à la machine à aimants déposés.2. Cahier des charges Les données du cahier des charges sont principalement les performances de la machine au point de fonctionnement nominal (couple et vitesse de rotation) et son encombrement (longueur active et diamètre extérieur). par des contraintes à tolérance zéro.23 Nm 80 mm 80 mm 260V 3400 tr/min 7400 kg/m3 1.Chapitre 5 (a) (b) Figure 5.1. . rotor à aimants déposés (a) et rotor à aimants insérés (b) 3.

Une démarche d’analyse de solutions à grand nombre d’essais peut être adoptée sans pénaliser l’analyse par l’augmentation du temps de calcul. fondés sur le calcul des dérivées partielles de la fonction objectif. par définition. les algorithmes de type gradient. trouvent le minimum local le plus proche du point de départ. Les sorties sont déterminées par un calcul d’optimisation associant le modèle couplé à un algorithme de type gradient.Chapitre 5 • Les entrées imposées par le concepteur (ouverture angulaire de l’aimant relative au pas polaire. Optimisation Analytique : Machine à Aimants Surfaciques Les techniques d’optimisation de Pro@DesignTM permettent de minimiser des fonctions objectifs à quelques dizaines de variables en un temps de l’ordre de la seconde. En effet. l’influence de tous les paramètres de dimensionnement sur les performances de la machine est quantifiée en un temps raisonnable. La courbe représentative de la variation de la masse totale en fonction du rendement est une courbe de Pareto regroupant toutes les solutions optimales de Pareto. Ainsi. La solution du problème de dimensionnement correspond au jeu de paramètres d’entrée minimisant une fonction objectif. Une solution Pareto-optimale est.…) : les valeurs de ces paramètres sont fixées soit suite à une série de tests pour trouver celles qui répond au mieux au cahier des charges. il s'agit de minimiser la masse pour un rendement donné et un diamètre extérieur imposé ce qui revient à optimiser le diamètre d’entrefer. 3. Plusieurs essais sont parfois indispensables pour trouver un « bon » point de départ. au moins. le nombre de paires de pôles. Dans le cas des topologies étudiées. La fonction objectif considérée permet de répondre aux exigences du cahier des charges en utilisant un minimum de matériaux. un autre objectif [BMR04]. Les entrées sont reliées aux sorties du modèle par un ensemble d’équations couplées modélisant les interactions des phénomènes électromagnétiques et thermiques et présentant le problème de dimensionnement comme un problème de conception sous contraintes.3. La mise en œuvre du modèle en utilisant les techniques d’optimisation de Pro@DesignTM a permis de déterminer les caractéristiques géométriques de la machine en optimisant sa masse totale pour chaque valeur imposée du rendement. la meilleure solution qui peut être trouvée vis à vis d’un objectif ou un critère donné sans dégrader. soit pour des considérations technologiques. 97 . La solution est donc très sensible au jeu de paramètres initial qui constitue le point de départ des calculs d’optimisation.

3. Ce coût est déterminé sans considération du coût d’usinage des différentes pièces ni du coût de fabrication de la machine. Deux coupes de machines à faible et fort rendement sont respectivement représentées sur les figures 5. cuivre.b.3. La courbe en trait interrompu représente la variation de la masse et celle en trait continu correspond à la variation du coût des matériaux obtenu en multipliant la masse de chaque matériau par le prix relatif au kilo.Chapitre 5 Le coût total des matériaux est ensuite déterminé connaissant le prix du kilo de chaque matériau (tôles. Dans une deuxième approche. la machine a été dimensionnée en supposant une température uniforme dans l’actionneur.4. Variation de la masse et du coût en fonction du rendement (température homogène) ( ) Coût des matériaux (Eur) ( ) Masse 98 . Rendement Figure 5. les effets de l’échauffement ne sont pas pris en compte et par conséquent. Dans un premier temps. ils n’ont aucune répercussion sur les dimensions des parties actives. aimants).4. Deux calculs pour le dimensionnement de la machine à aimants déposés par optimisation de la masse totale ont été réalisés. Les variations de la masse et du coût en fonction du rendement dans le premier cas sont données par la figure 5.a et 5. Le modèle couplé ainsi obtenu permet de calculer les dimensions des différentes parties de la machine tout en tenant compte de leurs températures. le modèle thermique (§ 6 chapitre 4) a été associé au modèle électromagnétique.

On rappelle que l’induction rémanente Bra de l’aimant à la température Ta est donnée en fonction de l’induction rémanente Bra0 à la température Ta0 par l’expression suivante : Bra = Bra0(1−α a(Ta −Ta0 )) (5. dont le prix est élevé.93 (b) (température uniforme) Le résultat de l’étude analytique dans le cas couplé est donné par la figure 5. les encoches occupent une faible section entraînant une augmentation du diamètre d’entrefer.1) 99 .Chapitre 5 (a) (b) Figure 5. Pour les mêmes raisons. Les différences enregistrées pour les faibles rendements viennent essentiellement de la variation de la hauteur des aimants en fonction de la température qui augmente du fait de la température élevée. A faible rendement.85 (a) et 0. Coupes de machines à rendements de 0. Les sens de variation des deux grandeurs observées sont globalement comparables au cas précédent. le dimensionnement à rendement imposé et à diamètre extérieur donné conduit à générer des pertes proportionnelles au diamètre d’entrefer. l’augmentation du rendement entraîne une diminution du coût puisque le volume d’aimants diminue. En revanche. augmente et entraîne une augmentation du coût de la machine malgré la diminution de la masse totale.4. En effet. Le volume des aimants.5. la masse totale augmente.

où la température est supposé uniforme. la diminution de l’induction rémanente suite à l’échauffement est compensée par une augmentation de la hauteur (volume) de l’aimant.7 qui donne la variation de la température en fonction du rayon (rayon des couches du stator modifié pour le modèle thermique. la hauteur de l’aimant est variable en fonction du rendement comme le montrent les coupes de la figure 5.6. ( ) Coût des matériaux (Eur) ) Masse 100 . On rappelle que dans le modèle thermique adopté on suppose que le flux de chaleur est purement radial et par conséquent. Coupes de machines à rendement de 0.6. Les températures calculées dans le cas de la machine dont le rendement est égal à 0.93 (b) (cas couplé) En effet. le gradient de température l’est aussi. § 6 chapitre 4).Chapitre 5 ( Rendement Figure 5.5.85 (a) et 0.93 sont données sur la courbe de la figure 5. Variation de la masse et du coût en fonction du rendement (modèle couplé) Contrairement au premier cas. dans le cas couplé. (a) (b) Figure 5.

Figure 5. Variation de la masse en fonction du rendement 101 . la masse est croissante en fonction du rendement. Optimisation Analytique : Machine à Aimants Insérés La même démarche d’optimisation a été adoptée pour dimensionner la machine à aimants insérés.Chapitre 5 Isolant Aimant + entrefer + Isthme Cuivre Culasse stator rayon Figure 5. La température est alors supposée homogène partout dans la machine. le modèle thermique utilisé (structure concentrique) est un modèle comportemental qui ne permet pas d’identifier les points chauds dans la machine.4.7 Variation de la température en fonction du rayon La chute de température la plus importante a lieu dans l'isolant. 3. L’intégration de la nouvelle topologie dans l’outil [Tra06] est passée par une phase de développement du modèle analytique approprié dans laquelle les aspects multiphysiques n’ont pas été pris en compte. En effet. Comme dans le cas de la machine à aimants surfaciques.8 montre la variation de la masse de la machine en fonction du rendement. La figure 5.8.

Le rendement se dégrade lorsque le diamètre d’entrefer augmente laissant moins d’espace pour les encoches et augmentant ainsi la densité de courant (même point de fonctionnement) dans les bobines et les pertes Joule engendrées. les mêmes évolutions structurelles observées dans le cas de la machine à aimants déposés. Ces coupes montrent. Deux coupes de machines à rendements respectifs 0.85 (a) et 0. Analyse numérique par la MEF L’approche analytique-numérique est mise en œuvre par le couplage de l’outil logiciel Pro@DesignTM aux codes de calcul par la Méthode des Eléments Finis (MEF).b.93 (b) 4.85 et 0.9.9. Ce fichier est la donnée de base pour la génération de la géométrie et du maillage d’un domaine d’étude nécessaires pour les calculs par la méthode des éléments finis. 102 .a et 5. notamment au niveau du stator. Actuellement le couplage est unidirectionnel.XML) de données issues du pré-dimensionnement analytique et qui caractérisent géométriquement la solution retenue. (a) (b) Figure 5. Il est réalisé par l’intermédiaire d’un fichier (. Coupes de machines à rendement de 0.Chapitre 5 Les aimants de type ferrite utilisés dans les structures à concentration de flux sont des aimants "bon marché" par rapport aux terre-rares généralement utilisés dans les structures à aimants déposés pour assurer un certain niveau de l’induction dans l’entrefer. Le calcul du coût des matériaux est donc d'une moindre utilité dans le cas de la machine à aimants insérés.93 sont représentées sur les figures 5.9. de Pro@DesignTM vers les codes EF.

Les nœuds définis sur les lignes sont conservés. le stator et l’entrefer. Ensuite. Il s’agit d’un préprocesseur qui lit un fichier de données contenant les mots clés définissant les actions à effectuer (par exemple « définir les contours de la figure ».1 Génération de la géométrie et du maillage Le mailleur d’un logiciel libre « MODULEF » [Mod99] qui a été développé par l’INRIA a été utilisé pour la génération du maillage. A partir de ces points. La position de ces points dans le plan dépend des dimensions du motif considéré. « effectuer une rotation ». Puis. sont définis les points d’un motif élémentaire (par exemple une encoche).10 montre le maillage du stator à partir du motif élémentaire correspondant à une encoche. sont définies les lignes sur lesquelles le nombre de nœuds est précisé. et d’autres sont ajoutés automatiquement à l’intérieur des sous domaines. La figure 5. Pour chacun d’eux.10 Maillage du stator à partir de celui d’une encoche 103 . des duplications par rotation ou par symétrie sont effectuées sur le motif élémentaire maillé pour aboutir au domaine d’étude. « mailler un sous-domaine ». le domaine d’étude (qui n’est pas nécessairement la machine entière s’il existe des symétries) est traité en trois séquences : le rotor. qui sont lus dans le fichier généré par le calcul analytique. une géométrie donnée est décrite par les coordonnées d’un ensemble de points clés permettant de la reconstituer (en 2 dimensions) par des interpolations rectiligne ou circulaire.Chapitre 5 4. Sous MODULEF. le maillage peut être effectué. Pour générer un maillage. …). Figure 5.

et ce pour distinguer les parties fixes des parties mobiles lors de la simulation de la rotation. il suffit de lire un fichier contenant les données descriptives de la structure. La numérotation est automatique. les différentes parties sont « collées » avec la précaution de superposer parfaitement (même coordonnées) sur les lignes de jonction les nœuds appartenant aux différentes parties. Le couplage unidirectionnel analytique numérique mis en œuvre dans l’outil de conception est accompli une fois les données géométriques de l’actionneur issues du calcul analytique transférées avec succès vers les codes EF. La couche médiane est celle qui correspond à la bande de mouvement les deux autres sont solidaires du rotor d’une part. La bande de mouvement n’occupe pas la totalité de l’entrefer. ce qui permet de lui affecter les propriétés physiques du matériau correspondant. 104 . Enfin. au milieu de l’entrefer correspond à la bande de mouvement. Ce dernier est maillé par trois couches d’éléments triangulaires. La surface du domaine correspondant au cuivre est modulée par le taux de remplissage. et à chaque sousdomaine est affecté un numéro incrémenté d’une unité par rapport au précédent. Les figures 5. Chaque sous-domaine est repéré par un numéro.4 chapitre 3).11 et 5. Elle est remaillée après chaque pas de rotation pour maintenir une bonne qualité de maillage. Il est nécessaire que tous les sous-domaines du rotor possèdent des numéros différents que ceux du stator même s’ils ont les mêmes propriétés physiques. Pour générer le maillage d'un domaine d'étude. La deuxième partie de l'encoche est occupée par une cale amagnétique. L'ensemble de ces tâches fastidieuses pour la génération du maillage à été automatisé.12 illustrent ce transfert de données pour la génération de la géométrie et du maillage dans les deux cas de machines étudiées (à aimants insérés et déposés).Chapitre 5 Il est à souligner que la surface d’une encoche est volontairement divisée en deux domaines différents. et du stator d’autre part. C’est la zone dédiée à la prise en compte du mouvement. Le maillage de cette bande n’est pas pris en charge par le mailleur MODULEF (voir § 2. La bande non maillée.

Toute autre grandeur.3 chapitre 3).11 Génération de la géométrie et du maillage d’un domaine d’étude Machine à aimants déposés Figure 5. [S] est la matrice de rigidité. Simulation par la MEF La Méthode des Eléments Finis (MEF) est utilisée pour résoudre le système algébrique donné par l’équation 5. est calculée à partir de A.2) 105 . respectivement.2 dont l’inconnu est le potentiel vecteur magnétique A sur chaque nœud du maillage (voir § 2.Chapitre 5 Figure 5. [S ][A]=[F ]+[K ] .12 Génération de la géométrie et du maillage d’un domaine d’étude Machine à aimants insérés 4. aux courants d’alimentation et aux aimants. (5. [F] et [K] sont les matrices sources correspondant.2. dérivée ou intégrale locale ou globale.

14 Couple de détente (MAD) Position du rotor (°) Couple (Nm) fem (V) Position du rotor (°) Figure 5.16 montrent les mêmes grandeurs calculés dans le cas de la machine à aimants insérés (MAI). Conformément au cahier des charges.e.16 Couple de détente (MAI) La force électromotrice est calculée par dérivation centrée du flux.15 fem dans les trois phases (MAI) Figure 5. Calcul à vide L’estimation des grandeurs décrivant le fonctionnement à vide de la machine revient à résoudre le système algébrique précédent sans le terme [F] qui correspond aux courants d’alimentation.2.1. les forces électromotrices induites ont une forme d’onde trapézoïdale avec quelques ondulations au niveau des plateaux.m) à vide dans les trois phases et le couple de détente calculés dans le cas de la machine à aimants déposés (MAD).13 et 5.13 fem dans les trois phases (MAD) Figure 5. Couple (Nm) fem (V) Position du rotor (°) Position du rotor (°) Figure 5. Les figures 5. Les figures 5. la fem à l’instant t (ou à la position θ du rotor) est déterminée à partir des valeurs de flux calculées aux instants t+Δt et t-Δt par la formule suivante : 106 .15 et 5.Chapitre 5 4.14 montrent respectivement les forces électromotrices (f. C’est à dire.

5) En notant Nc le nombre de conducteurs par encoche et p le nombre de paires de pôles. par la circulation du potentiel vecteur magnétique A sur le contour décrit par une spire.6) 107 . Pour des raisons de symétrie dans un modèle à 2 dimensions. et en notant Am1 et Am2 les valeurs moyennes de A sur les éléments triangulaires appartenant respectivement aux sous-domaines 1 et 2 représentant les conducteurs. x z y Lm dl (2) (1) Figure 5. Pour une machine à une encoche par pôle et par phase. sous deux pôles magnétique de signes différents. en appliquant le théorème de Stokes. le flux total dans une phase s’écrit : φ =2pN L A c m m1 (5. Le flux total dans une phase est défini.17. la circulation de A se ramène à une expression simple.3) Avec Δt le pas de discrétisation dans le temps (homogène au pas de rotation) et Φ le flux magnétique total embrassé par une phase. ces deux encoches se trouvent. l’expression du flux unitaire à travers une spire s’écrit comme suit : ϕ =∫ A. On peut alors écrire : Am1=−Am2 (5.4) avec Lm est la longueur du paquet de tôles. à tout instant t. En considérant les notations du schéma de la figure 5.dl =L (A − A ) C m m1 m2 (5.Chapitre 5 fem Δt t+ 2 = φt + Δt − φt − Δt Δt (5.17 Calcul du flux unitaire dans une spire Les domaines 1 et 2 représentant les conducteurs dans deux encoches d’une même phase. Une condition d’anti-périodicité peut alors lier l’état magnétique de tous les nœuds de l’encoche 1 à ceux de l’encoche 2.

a et 5. les fonctions d’interpolation utilisées pour avoir la valeur de A(x. Calcul de champ L’estimation des performances de la machine en charge par une analyse locale fondée sur la méthode des éléments finis.2. dans un élément de maillage.y) à partir de celles calculées au sommets sont des fonctions polynomiales de premier ordre en x et y. D’une part. y) est donnée par : ⎛ ∂A ⎞ ⎜ ⎟ B( x.18 distribution de l’induction dans le circuit magnétique 108 . D’autre part la variation de B en fonction du temps est une donnée de base pour le calcul des pertes. la quantité d’énergie magnétique emmagasinée dans un élément de volume dépend de la valeur de l’induction dans celui-ci. Dans un modèle bidimensionnel.18. permet d’une part de fournir des éléments de comparaison avec le résultat analytique et d’autre part de compléter le dimensionnement de l’actionneur en optimisant des paramètres géométriques dont les conséquences sur les performances n’étant pas quantifiables à travers le modèle analytique.2. B(T) (a) (b) Figure 5. la valeur de B est constante par élément. Calculer localement l’induction magnétique B est d’une grande importance pour l’estimation de ces performances.b montrent la distribution de B dans le circuit magnétique de la machine. y ) = ⎜ ∂y ⎟ ⎜ ∂A ⎟ ⎜− ⎟ ⎝ ∂x ⎠ (5. l’induction magnétique au point (x.Chapitre 5 4.18. Les figures 5.7) Etant donnée que.

15) est considérée pour le calcul des pertes. calcul EF (figure 5. Calcul des pertes fer La formulation des pertes fer utilisée dans le modèle analytique (§ 7.19 montre la forme d’onde de l’induction dans un élément de maillage situé au milieu d’une dent.20.19 Variation de l’induction dans un élément 4. Dans le modèle analytique.2.Chapitre 5 Le calcul de l’induction à des positions successives du rotor permet d’avoir la variation de B sur une période.2 du chapitre 4) est adoptée dans le modèle numérique.20 Valeur moyenne de la densité volumique des pertes fer 109 . B(T) Position du rotor (°) Figure 5. La distribution de la valeur moyenne de la densité des pertes fer est donnée sur la figure 5. l’estimation des pertes par le modèle numérique est plus précise que par le modèle analytique pour deux raisons : • • Le calcul est local : une densité volumique des pertes est calculée par élément de Pas d’hypothèse quant à la forme d’onde de l’induction : la variation déterminée par le maillage.3. Figure 5. La figure 5. la variation de l’induction est supposée sinusoïdale. Pour une même formulation.

Les pertes par courants de Foucault dans les aimants sont évaluées en appliquant le modèle développé au paragraphe 2.89 1. Deux types de pertes ont été évaluées pour une température de fonctionnement supposée homogène dans la machine et égale à 100°C : . Ces calculs sont à ce jour restreints au cas de la machine à aimants déposés.96 1. dues à la variation de la réluctance du circuit magnétique traversé par le champ des aimants pendant la rotation.m-1 et d'induction rémanente Br = 1.Chapitre 5 L’examen des figures 5.4 du chapitre 3.20 montre une forte corrélation entre la distribution de l’induction magnétique et celle des pertes fer dans les tôles du stator. les pertes en charge sont quasiment égales au pertes à vide (voir tableau 5.Les pertes en charge. Dans un aimants segmenté. Le premier est un aimant Néodyme Fer Bore (NdFeB) de conductivité électrique σ = 7105 Ω. .52 Aimants par pôle 1 3 Tableau 5.21 et 5.2 Pertes par courant de Foucault totales (en Watt) dans les aimants Les figures 5.22 montrent l'efficacité de la technique de segmentation pour la réduction des pertes par courants de Foucault dans les aimants [Wan05]. Pour montrer l'effet de la conductivité électrique de l'aimant sur les pertes. qui en plus des pertes à vide.55 2.73 0.18 et 5.15 T à 20°C. deux types d'aimants sont analysés.40 Calcul en charge NdFeB SmCo 1.m-1 et de même induction rémanente que le NdFeB. Calcul à vide NdFeB SmCo 0. Les pertes fer sont plus importantes dans les zones à forte densité de flux.2).82 1.Les pertes à vide.2106 Ω. 110 . cumulent l'effet des harmoniques de la force magnéto-motrice créée par les courants d'excitation.2. Les résultats de calcul des pertes dans tous les aimants de la machine sont récapitulés dans le tableau 5. appelées aussi pertes de permeance.62 0. Le deuxième est un Samarium Cobalt (SmCo) de conductivité électrique σ= 1.

21. En notant Ndr l’ensemble des nœuds du domaine d’étude appartenant au rotor.2.8) 111 .Chapitre 5 Figure 5.22. Densité de courant induit par éléments (un aimant NdFeB par pôle) Calcul en charge Figure 5. Calcul de couple Le couple résultant sur l’arbre de la machine à une position donnée du rotor est la somme des contributions de toutes les forces magnétiques appliquées sur ce dernier.4. Densité de courant induit par éléments (3 aimants NdFeB par pôle) Calcul en charge 4. le couple est donné par la formule suivante : Γ=2pLm∑R(in)Fθ (in) in =1 Nd r (5.

Γ (Nm) Γ (Nm) (a) Position du rotor (°) Position du rotor (°) (b) Figure 5. avec f la fréquence du fondamental du courant d'alimentation et k = {1. (b) MAI Une demie période électrique (60°) correspond à trois périodes de couple. Les ondulations de couple sont liées aux répartitions non sinusoïdales des champs. Les allures des couples correspondants à la MAD et la MAI sont respectivement présentées sur les figures 5.b.n}.Chapitre 5 avec R(in) le rayon du nœud in et Fθ(in) la composante azimutale de la force magnétique calculée au nœud. Figure 5.24 Allure du couple (a) MAD.24.23 Répartition des forces magnétiques Des calculs de couple.…. permettent de déterminer la variation de celui-ci. pour des positions du rotor variant entre zéro et π (un pôle de la 3 machine).2. Conformément au principe des actions réciproques (ou troisième loi de Newton). Le couple peut alors être calculé en considérant la somme des contributions de toutes les forces magnétiques appliquées sur le stator.23 montre leur répartition sur le domaine d’étude. 112 . le rotor exerce sur le stator un couple de même amplitude que celui disponible sur son arbre mais de sens opposé.24. Ces forces apparaissent principalement sur le diamètre d’alésage. Les harmoniques sont en 6kf. La figure 5.a et 5.

le pré- 113 .2. En revanche.29 45. les erreurs entre les valeurs analytique et numérique du couple moyen dans le cas de la MAI et de la MAD sont respectivement 28% et 10%.2 133.65 52.Chapitre 5 4.7 3. L'optimisation numérique restreinte à quelques paramètres a pour objet l’amélioration des performances de la solution analytique pour qu’ils correspondent mieux aux spécifications du cahier des charges. Ceci nécessite un calcul de posttraitement. Validation du calcul analytique Comme mentionné au début de ce paragraphe. Machine à Aimants déposés Machine à Aimants Insérés Analytique Numérique Analytique Numérique 0. Ceci étant. une remarquable cohérence entre résultats analytiques et numériques est à souligner. Ces différences ont été soulignées au § 4. l’optimisation « numérique » devient de plus en plus lourde.3.5.9 130 3. Les valeurs moyennes des grandeurs locales évaluées numériquement.75 130 3.3 Comparaison des résultats analytiques et numériques Dans le cas de la machine à aimants déposés.7 36.08 106 2. la solution analytique obtenue pour la machine à aimants insérés ne peut être validée par le calcul numérique. Néanmoins. le calcul analytique renseigne uniquement sur les valeurs moyennes des grandeurs globales (couple moyen) et locales (induction dans une dent).31 Grandeur Valeur moyenne de B dans l’entrefer Pertes fer (W) fem max (V) Couple moyen (Nm) Tableau 5. Les valeurs moyennes des grandeurs globales telles que le couple sont plus faciles à calculer. comme l’induction moyenne dans l’entrefer. L’écart entre les valeurs analytique et numérique des pertes fer s’explique par les différences de mise en œuvre des deux modèles de calcul des pertes. le calcul numérique fondé sur la méthode des éléments finis permet en premier lieu de valider le résultat analytique. Par exemple. Le tableau 5.23 0.23 0.3 regroupe les résultats issus des calculs analytique et numérique pour les deux machines étudiées.2. L’écart sur les valeurs moyennes des grandeurs calculées est important comparé à celui enregistré dans le cas de la MAD.55 0. Si la différence entre les performances estimées analytiquement et les données du cahier des charges est grande.42 11. sont alors à calculer pour fournir des éléments de comparaison.

Chapitre 5

dimensionnement analytique de la machine à aimants insérés qui avait été développé dans le cadre d'un stage étudiant devra être affiner de manière à obtenir un meilleur point de départ pour l’optimisation numérique. 4.2.6. Optimisation des ondulations de couple Par rapport à sa valeur moyenne le couple de la MAD, calculé numériquement, présente d’importantes ondulations. Une procédure d’optimisation fondée sur le calcul par la méthode des éléments finis est employée pour minimiser ces ondulations. Des algorithmes stochastiques ou déterministes peuvent être utilisés et les variables de l’optimisation sont des paramètres géométriques de la machine. Un nombre réduit de paramètres est considéré pour que le temps de calcul soit raisonnable. La fonction objectifs pondérée définie par l’équation 5.9 contient deux termes. Le premier mesure l’écart entre la valeur moyenne du couple calculé et le couple de référence et le deuxième mesure un taux d’ondulation. La minimisation de cette fonction traduit une diminution des ondulations autour d’une valeur moyenne imposée.
Cmoy −C0 + β ΔC + pn1+ pn2 C0 C0

fobj =α

(5.9)

avec α et β sont des coefficients de pondération tel que : α + β = 1. Ils permettent de régler le poids des deux termes de la fonction objectif, Cmoy est la valeur moyenne du couple calculé par la MEF, C0 le couple de référence, ΔC la valeur crête à crête du couple calculé et pn1, pn2 sont deux fonctions de pénalité. La méthode des plans d’expériences permet de détecter, dans un ensemble de paramètres présélectionnés, les paramètres les plus influents vis-à-vis d’une fonction objectif donnée. Appliquée à la machine à aimants déposés [Dec05], la méthode des plans d’expériences a permis d’identifier la largeur et la hauteur des pieds de dents (figure 5.25) comme les paramètres les plus influents sur les ondulations de couple. En effet, la distribution de la densité de flux dans les dents est sensible à eb (figure 5.18.a) et il en est de même pour la distribution de l’énergie magnétostatique. Etant donné que les forces magnétiques sont calculés par le théorème des travaux virtuels, leur évaluation comme celle du couple est sensible à la valeur de eb.

114

Chapitre 5

Pour la mise en œuvre de l’optimisation numérique nous avons associé au modèle numérique l’algorithme de Nelder-Mead. Il s'agit d'un algorithme fondé sur la méthode de Simplex pour trouver un minimum local d’une fonction à plusieurs variables. Cet algorithme ne nécessite pas de calcul de dérivée, ce qui est un atout important lorsque la valeur de la fonction objectif est déterminée par un calcul numérique de type éléments finis où le bruit numérique risque d’être important. Par contre, il converge très lentement si le nombre de paramètres est important et si le point initial est loin de la solution optimale. L’utilisation de cet algorithme est envisageable dans notre démarche de conception pour deux raisons. Premièrement, le nombre de facteurs étudiés est limité. Deuxièmement, le point initial est proche de la solution grâce au pré-dimensionnement précis. L’algorithme de Nelder-Mead est un algorithme d’optimisation sans contraintes. Ces dernières ont été prises en compte par les fonctions de pénalité (équation 5.9).

lc eb ha hcr

lb

hc

Figure 5.25 Paramètres géométriques pour l’optimisation de couple

Il est à souligner que les dimensions d’un pied de dent sont équivalentes à celles d'une ouverture d'encoche (lc, hc). En effet, la hauteur à l’extrémité du pied de dent est égale à celle de l'ouverture et les largeurs sont complémentaires par rapport au pas dentaire fixé par le diamètre d’entrefer. Sachant que eb, la hauteur du pied au centre de son épanouissement, est liée à hc on peut, par conséquent, considérer les dimensions de l’ouverture d’encoche pour faire varier les dimensions du pied de dent au cours de l’optimisation. L’influence de la hauteur et la largeur des pieds de dent sur les ondulations de couple et montrée sur la figure 5.26.a. Le couple de référence est fixé à 3,55 Nm. Les deux termes de la fonction objectif sont pondérés à 50% chacun. Suite à l’optimisation, une importante atténuation est observée. On montre aussi l’évolution des deux paramètres d’optimisation et de la fonction objectif respectivement sur les figures 5.26.b, 5.26.c et 5.26.d. les discontinuités

115

Chapitre 5

de la fonction objectif sont dues aux pénalités qui augmentent la valeur de la fonction dès qu’une contrainte est violée.
Γ (Nm)

(a)
Largeur de l'ouverture d'encoche (mm)

Position du rotor (°)

Hauteur de l'ouverture d'encoche (mm)

Fonction objectif

(b)

nombre d’itérations

(c)

nombre d’itérations

(d)

nombre d’itérations

Figure 5.24 Optimisation des ondulations de couple

Les résultats de l’optimisation, à savoir le couple moyen, le taux d’ondulation et les valeurs des deux variables sont récapitulés dans le tableau 5.4.

Cmoy (Nm) ΔC/Cmoy hc (mm) lb (mm)

avant 3,55 0,41 0,53 14,3

après 3,58 0,12 1,8 14,7

Tableau 5.4 Résultats d’optimisation

Remarque :
Au cours de l’optimisation, la hauteur du pied de dent varie considérablement par rapport à ses dimensions. Cette variation peut entraîner, comme le montre la figure 5.27, une importante déformation du maillage. Dans MODULEF (§ 4.1) le maillage est défini par le 116

Chapitre 5

nombre de points par segment qui se fixe en fonction des caractéristiques géométriques de la structure initiale. La variation de la dimension d’un segment change la densité des maillages de toutes les régions l’ayant en commun.

Figure 5.27 Déformation de maillage au cours de l’optimisation Le changement de la densité de maillage de la cale et du pied de dent se répercute directement sur le calcul des forces magnétiques et celui du couple car sur la frontière entre ces deux domaines apparaissent les forces à forte composante tangentielle (figure 5.23). Comme le montre la figure 5.27 l’augmentation de la dimension de l’arrête à l’extrémité du pied de dent a deux conséquences sur la qualité du maillage. Premièrement, les éléments de l’ouverture d’encoche sont très déformés. Ils ont des angles aigus connus comme néfastes pour la précision du calcul numérique. Deuxièmement, le grand espacement entre les nœuds de l’arrête a imposé la taille des éléments l’avoisinants. Les éléments du pied de dent sur la frontière de la cale sont plus grands que les autres. La répartition de l’induction dans la région sera, par conséquent, calculée moins finement. La dégradation de la qualité de maillage dans cette zone crée une perturbation numérique dans le calcul de couple qui peut désorienter le processus d’optimisation. En vue de minimiser les erreurs numériques dues à la variation de la densité de maillage, un maillage adaptatif a été réalisé. Après chaque itération de l’algorithme d’optimisation, la densité de points sur l’arrête entre le pied de dent et l’ouverture d’encoche est calculée. Dès que la variation de la densité atteint une certaine valeur, fixée au préalable, le nombre de points est augmenté. Ainsi, on garde un maillage homogène au cours de l’optimisation. La figure 5.28 montre l’évolution d’un maillage adaptatif défini par une densité de points.

117

Chapitre 5 hc min hc intermédiaire hc max Figure 5. Un maillage mécanique qui correspond aux tôles du stator (partie la plus rigide) a été généré (figure 5. le problème d’élasticité est résolu par la méthode des éléments finis en considérant la totalité de la structure du stator. Par conséquent. le nombre de nœuds sur l’arrête du pied de dent coté alésage doit être le même pour les deux maillages. Pour une résolution simultanée des problèmes mécanique et magnétique (couplage fort). voire judicieux que les maillages magnétique et mécanique soient totalement dissociés et respectivement optimisés pour chacun des problèmes. En mécanique il n’est pas utile de mailler l’air et une densité de maillage inférieure est souvent suffisante. Etude du comportement vibratoire de la machine La dernière étape de cette analyse est l’étude du comportement vibratoire de la structure finale de l’actionneur. le même maillage est utilisé pour le traitement de l’ensemble du problème.1 chapitre 3). Pour les calculs mécaniques. Il est ainsi ramené au système algébrique de l’équation 3. un maillage magnétique est souvent dense en particulier au niveau de l’entrefer. chacun des deux problèmes peut être traité avec un maillage différent.28 Evolution d’un maillage adaptatif 4.29). cette dissociation ne peut pas être complète car les forces calculées par la résolution du problème magnétiques sont des forces nodales. 118 . En cas de couplage faible. Il peut donc être opportun.7. Ces forces s’exercent essentiellement sur les pieds de dents au niveau de l’alésage. Cette étude revient à évaluer les vibrations du stator qui peuvent être néfastes à son environnement soit par le bruit acoustique produit soit par les vibrations transmises à tous les organes qui lui sont solidaires. Dans le cas de l’étude. En effet. ici présentée.2.58 (§ 4.

30 montre la répartition des forces sur tout l’alésage. est appliquée sur le maillage mécanique. 119 . Les nœuds de l’alésage qui se superposent avec des nœuds du maillage magnétique (domaine d’étude).29 Maillage mécanique La première phase de l’étude des vibrations d’une structure mécanique est la détermination des fréquences de résonance et des modes propres de vibration qui lui sont associés. Ceci nécessite une identification des nœuds afin d'appliquer localement les bonnes valeurs de forces. Ces modes sont excités lorsque l’harmonique de l’effort ait une fréquence proche de celle du mode et lorsque la répartition spatiale des efforts favorise les déformés associés.Chapitre 5 Figure 5. dès la phase de conception.10) [K] et [M] sont respectivement les matrices rigidité et masse et ω la pulsation propre en (rad/s) associée au vecteur propre [x].5. L’analyse modale de la structure du stator a un intérêt incontestable dans la prédiction. du comportement vibratoire de la machine. La répartition des forces sous le nème pôle est obtenue par une rotation de nπ/p des vecteurs force du pôle étudiée.2 chapitre 3) : [K][x]=ω [M][x] 2 (5. le calcul de fréquences propres associées aux modes propres revient à résoudre le système algébrique suivant (§ 4. La figure 5. En négligeant l’amortissement. Le résultat de calcul est donné dans le tableau 5.5 Modes et fréquences propres La répartition des forces magnétiques sur tout l’alésage déterminée à partir de celle sur un domaine d’étude. Mode de 2 3 4 5 6 vibration Fréquence 1134 2951 5047 6914 8181 (Hz) Tableau 5.

excite principalement le mode 2 de la structure mécanique du stator. c’est le mode qui a la fréquence propre (1134 Hz) la plus proche. Cet harmonique excite le mode 0 (ou mode de respiration) où tous les points de la structure se déplacent et vibrent en même temps. Les calculs ont été fait pour le point de fonctionnement (3. La figure 5.Chapitre 5 Figure 5. En effet.2Nm . Ceci explique pourquoi les vibrations de ce mode sont souvent redoutées pour leur niveau acoustique important [Pic00] [LR02]. L’analyse harmonique consiste à chercher les harmoniques de toutes les forces nodales et d’évaluer la réponse de la structure du stator à chaque harmonique de force. Le troisième harmonique correspond à l’harmonique d’encoche car tous les paquets de forces par dent sont en phase. Sur la même figure sont aussi présentées les déformées dues à ces harmoniques de force.30 Répartition des forces magnétiques sur l’alésage Les vibrations du stator sont dues à la variation de l’amplitude de ces forces pendant la rotation. Ces déformées indiquent que la distribution de force. 120 .31 montre la répartition. 3400tr/mn) ce qui correspond à une fréquence électrique de 170 Hz. sur l’alésage. La variation étant périodique (2 fois plus rapide que la fréquence d’alimentation). correspondant aux harmoniques de premier et second ordre de fréquences respectives 340 et 680 Hz. la résolution du système dans le domaine fréquentiel se révèle donc bien adaptée. des forces correspondant aux trois premiers harmoniques.

31 Harmoniques de forces et déformées associées Les vibrations de la structure du stator dépendent de la répartition des forces correspondant à chaque harmonique et de leurs amplitudes. L’amplitude du 4ème harmonique est. est représentée sur la figure 5. On voit que l’amplitude des harmoniques est décroissante en fonction de la fréquence. 121 . La décomposition en série de Fourier d’une force nodale. à peu près. 6 fois plus petite que celle du fondamental.Chapitre 5 Fondamental : 340 Hz Deuxième harmonique : 680 Hz Troisième harmonique : 1020 Hz Figure 5.32. au milieu d'une dent.

la précision de ces calculs est liée à la finesse du maillage. ce qui permet de négliger la réponse de la structure à l’excitation des harmoniques de rang plus élevé. Il est probablement dû aux vibrations du mode 2 (mode ayant la fréquence propre la plus proche. Le résultat de ce calcul est représenté sur la figure 5.32 Décomposition en série de Fourier d’une force nodale Le spectre d’accélération du stator est déterminé par le calcul de l’accélération d’un point sur la surface extérieure de ce dernier. voir tableau 5.33 Spectre d’accélérations du stator Un pic d’accélération est enregistré autour de la fréquence 1360 Hz. le nombre de nœuds (notamment sur l’alésage) est insuffisant pour discrétiser correctement une période spatiale de la répartition des forces. 122 .5). Deuxièmement. Figure 5. l’amplitude des harmoniques de force décroît rapidement en fonction de la fréquence. Pour des fréquences élevées.Chapitre 5 Amplitude (Nm) Fréquence (Hz) Figure 5. Premièrement.33. Cette analyse est limitée à l’harmonique de rang 10 pour deux raisons.

123 . Les performances de la solution analytique sont ensuite évaluées par un modèle numérique "éléments finis" permettant le calcul des variables locales et la détermination des évolutions spatio-temporelles des différentes grandeurs. Le problème magnéto-mécanique est résolu suivant un modèle de couplage faible (calcul magnétique suivi du calcul mécanique). permet de prendre en compte l’effet de l’échauffement lors du dimensionnement. Le pré-dimensionnement analytique. de faire les modifications nécessaires dès la phase de conception. La comparaison des résultats issus des calculs basés sur des modèles couplé et non couplé montre l’importance de l’évaluation de la température pendant le dimensionnement notamment pour la taille des aimants. utilisant un modèle couplé electromagnétique – thermique. en cas de besoin. Cet exemple de dimensionnement met en évidence la complémentarité des approches analytique et numérique. Une procédure d’optimisation fondée sur le modèle numérique et restreinte à 2 paramètres géométriques (largeur et hauteur des pieds de dents) a permis de réduire significativement les ondulations de couple. Enfin.Chapitre 5 5. L’outil est fondé sur une méthodologie hybride analytique-numérique. L’étude des vibrations permet au concepteur d’avoir une idée sur le comportement vibratoire de la machine. Conclusion Un outil logiciel d’analyse multiphysique pour la conception d’actionneurs électriques a été présenté. La méthodologie hybride (analytique-numérique) accélère le processus de conception et donne plus de souplesse pour la modélisation des phénomènes couplés. ce qui permettrait. la réponse de la structure mécanique de la machine à l’excitation des forces magnétiques est déterminée par une analyse harmonique.

…) sont mises en œuvre pour exprimer les performances de l'actionneur en fonction de ses paramètres descriptifs. Les fonctionnalités de l'outil (associant les approches analytique et numérique) ont été illustrées dans le chapitre 5 à travers un exemple de dimensionnement de machines à aimants. Un algorithme d'optimisation lui a été associé pour l'inverser et le rendre opérationnel pour le pré-dimensionnement. l'approche numérique offre une analyse "fine" des phénomènes physiques. En accédant aux variables locales et aux variations spatio-temporelles des différentes grandeurs. la phase analytique fournit une première solution en se basant sur un modèle détaillé dans le chapitre 4. La modélisation des phénomènes couplés a été présentée comme axe principal autour duquel s'articulent les méthodes et les modèles développés. analytique et numérique. loi de Faraday. Le modèle ainsi obtenu correspond à un modèle direct (ou de simulation). Le problème magnéto-mécanique est résolu suivant un modèle de couplage unidirectionnel permettant de profiter de la précision des calculs éléments finis sans pénaliser le temps de calcul. deux niveaux d'interactions sont à distinguer : 124 . une méthodologie de conception associant une approche analytique et une approche numérique a été présentée. présente des avantages pour la prise en compte des interactions des phénomènes couplés. conservation de flux. Une fois le dimensionnement obtenu. L’idée directrice de ce travail était de combiner les approches classiques de dimensionnement et d’analyse des systèmes afin d’exploiter leurs avantages respectifs et de les rendre complémentaires. la réponse de la structure mécanique de l'actionneur à l’excitation des forces magnétiques est déterminée par une analyse harmonique. La méthodologie est mise en œuvre par le couplage d'un outil logiciel commercial (Pro@Design) d'aide au dimensionnement des systèmes modélisables analytiquement et des codes de calcul numérique (Méthode des Eléments Finis) développés au LGEP.Conclusion générale et perspectives Conclusion générale et perspectives Dans ce manuscrit. loi de Fourier. Elle permet de compléter le dimensionnement en employant les techniques d'optimisation adéquates et en agissant sur un nombre limité de paramètres. Dans le cas de la modélisation du couplage thermiqueélectromagnétique. Les lois générales de la physique (théorème d'Ampère. Pour répondre aux spécifications d'un cahier des charges. On considère que chacune des deux approches.

nécessairement. l'évaluation de l'échauffement des différentes parties de l'actionneur suite à la propagation du flux de chaleur crée par les pertes et la prise en compte de l'effet de l'élévation de température sur les caractéristiques des matériaux. l'effet de l'élévation de la température sur les caractéristiques des matériaux magnétiques est explicite grâce aux expressions des lois constitutives des milieux. un modèle thermocinétique numérique n'offre pas. A ce jour l’outil permet l’étude d’une MSAP pour un point de fonctionnement en considérant son type d’alimentation. Dans une application d’entrainement à vitesse variable. L'ensemble de ces considérations donne une orientation aux développement de l'outil. le cahier des charges spécifie une caractéristique « effort-vitesse » pouvant faire appel à un mode de « défluxage » pour atteindre des survitesses.Conclusion générale et perspectives - le calcul des pertes engendrées dans les matériaux magnétiques par la variation du champ (pertes fer dans les tôles et pertes par courants induits dans les aimants) et dans le cuivre par effet Joule. les deux niveaux d'interactions sont modélisés sans avoir recourt à un processus "lourd" de calculs itératifs comme dans les modèles numériques. 125 . La prochaine étape de développement consiste à considérer cet aspect. En effet. L’introduction de nouvelles topologies ou de nouveaux matériaux est relativement aisée et peut répondre aux attentes des industrielles en matière d’analyse de nouveaux produits. Car. comparé au modèle analytique. Il nécessite la définition préalable d’une structure existante ou nouvelle et prend en compte l’ensemble des caractéristiques physiques et géométriques. permettrait de rapporter le calcul numérique des pertes dans le modèle analytique. Ainsi. les coefficients de transfert de chaleur par convection sont empiriques et représentent une importante source d'imprécision pour les modèles thermiques. notamment les aimants. le modèle numérique peut s'avérer d'une grande utilité. plus de précision pour l'évaluation de l'échauffement qu'un modèle analytique. Pour le calcul des pertes. Un couplage bidirectionnel entre Pro@Design et les codes éléments finis. Dans un modèle analytique. il permet de les estimer avec plus de précision. Par contre. Ce qui augmenterait la précision du pré-dimensionnement.

la demande industrielle concernant les « logiciels métiers » de prédimensionnement vise à combiner les approches multiphysiques de modélisation des systèmes sur plusieurs niveaux de précision : du modèle analytique simplifié au modèle numérique le plus fin. Par exemple. L’outil que nous présentons peut être considérer comme une brique de ces nouveaux « outils métiers » et correspond aux niveaux les plus élevés. CAO mécanique (dessin) et calcul d’une chaine cinématique. Il devra être interfacé d’une part avec le niveau le plus faible de dimensionnement grossier et d’autre part avec d’autres logiciels. 126 .Conclusion générale et perspectives Par ailleurs.

" Méthodologie et outils pour le dimensionnement ". Université Paris XI. 2000. E.vol. commutation électronique et bobinage concentré ". Université Paris VI. Brochet. " Capitalisation et traitement des modèles pour la conception en génie électrique ". p. " Refroidissement des machines électriques tournantes ". juillet 2003. 28. no. "Edge-element computation of the force field in deformable bodies". Multon. on Mag. F. vol 24. M. juillet 2005. G. " Modèle de pré-dimensionnement d’un moteur à courant continu. Espanet. septembre 2003.Mellor and D.A. Thèse de doctorat. "General properties of power losses in soft ferromagnetic materials". M. Atallah. n°3. Atienza. Thèse de doctorat. " MRVSIM logiciel de simulation et d’aide à la conception de machines à réluctance variable à double saillance à alimentation électronique ". Y. Besbes. L. 1612-1618. 31. Université Paris-sud XI. Techniques de l’ingénieur.A.. [All98] J. C. P.M. décembre 1998. Dughiero.. IEEE Trans. Thèse de doctorat. Bossavit. pp 621-630. 9 et 10 décembre 2003. Brisset. " Caractérisation électromécanique des actionneurs électriques à aimants en tenant compte du couplage magnéto-thermique ". Dépôt APP CNRS en 2004. Stone. " Contribution à la conception et à l’optimisation de structures de machines électriques. étude de dispositif à base de matériaux magnétostrictifs ". May 1995. IEEE Trans. pp. D 3460. aimant permanent. " Rotor loss in permanentmagnet brushless AC machines ". Thèse de doctorat. " Contribution à la modélisation numérique de phénomènes magnétoélastiques. 1992-1995.H.. A.Bibliographie Bibliographie [AHMS00] K. Almalki. Howe. EF’2003. traité de Génie électrique. Bertin. IEEE Trans. 6. B. Electrotechnique du futur. S. 1. 1263-1266. IEEE Transaction on Industry Applications. janvier 1998. Bertotti. Application aux machines synchrones à aimants permanents ". Allegre. P. " Optimal design technics applied to transverse flux induction heating systems ". n°2. 1999. no. 36. 1988. On Mag. INPG. Thèse de doctorat. On Mag. mars 1992. Allain. N. INPG. p. vol. [All03] [Alm98] [Ati03] [Azo05] [BD95] [BEB03] [Ber88] [Ber99] [Bos92] [BM04] 127 . D. Azoum. Bianchi.vol. K.

Université de Franche-Comté. C. No. M. 1993. juillet 2005. and W. septembre 2006. Makni. A. " Thermal Analysis of Multibarrier Interior PM Synchronous Machine Using Lumped Parameter Model ". 347. janvier 1999. p. M. M. " Modélisation des structures par éléments finis ". Renhart. Z. Ch. Lefrançois. 40. IEEE Transaction on Energy Conversion. J. M. G. February 1967. S. [DTL05] G. D2090-1-1-D2091-4. Revue Internationale de Génie Electrique. Espanet. 2002. C. Thèse de doctorat. Fiacco. Marchand. M. Chalmers. principes et circuits magnétiques ". " Pareto Optimality and Practical Swarm Optimisation ". vol. Proc of ICEM Int Conf. No. application au moteur-roue ".J. Masson 1990. " Electromagnétisme à partir des équations locales ". " Modèle pour le calcul des pertes par courants induits dans les aimants ". Vol.Bibliographie [BMR04] U. décembre 2005.P. [Duv90] [EHJR04] [Esp99] [Esp05] [FM-C68] A. [Fou85] G. Da Silva. 5/2. [Bri93] [CB67] [CL-M02] [Cra96] [Dec05] [DMB+06] C. No.V. " Digital-computer program for design synthesis of large squirrel-cage induction motors ". Dhatt. March 2004.J. Hermes 2005. E. Harris. " Modélisation et conception optimale de moteurs sans balais a structure inversée. pp. Besbes. Lajoie Mazenc. Thèse de doctorat. Vol. Baumgartner. Fournet. " Eddy Current Losses and Demagnetization in Permanent Magnets ".C. Carlson. IEEE Transaction on Magnetics. 19. Vol. Rahman. 2. Craveur. Application aux machines synchrones à aimants permanents ". C. Habilitation à diriger des recherches. E. EL-Refaie. Université Paris XI. 128 . " Mécanique des milieux continus ". Clenet. G. Techniques de l’ingénieur. Université de Franche-Comté. Espanet. A. K. " Méthode des éléments finis ". McCormick. " Contributions à la conception des machines à aimants permanents : aspects méthodiques et application à des moteurs à forte intégration fonctionnelle ". Brissonneau. Bennington. Duvot. C. G. Magele. Masson 1985. 14. " Non-linear programming : sequential unconstrainde minimization techniques ". P. Wiley 1968. De Cecco " Contribution au développement d’un outil logiciel d’aide à la conception de systèmes électromagnétiques. B. Proccedings IEE. p. June 2004. PMA5-3. " Aimants permanents. 2. 335–345. Razek and R. Touzot. 2. Jahn. N. T. B. Masson 1996.

A. E. Techniques de l’Ingénieur. " Foundations of solid Mechanics ". P. A. Mag. p. 6th Int. in Proc. Binns. IEEE Trans. J. IEEE Transaction on Magnetics. " Contribution à la conception des actionneurs électriques par formulation en terme d’optimisation ". " Fundamentals of Heat and Mass Transfer ". No. " Analysis of Eddy Current and Thermal Problems in Permanent Magnet Machines with Radial-Field Topologies ". M.C. p.. Vol. ENS de Cachan. On. F. and M. p. T. vol 25. D. vol 25. Low. 3ème colloque sur les véhicules électriques. INPG. M. " Aimants permanents. 129 . M. IEE proc. P. Leprince-Ringuet. 146.F.. Liu. " Thermal analysis of permanent magnet machines ". septembre 1999. p.Bibliographie [Fra94] F. n°4. May 1995. Kone. " Computation and measurement of magnetically induced vibrations of switched reluctance machine ". Karasudhi. Liu. Lajoie-Mazenc. Hoang. Thèse de doctorat. P. C-Velec 97 . septembre 1989. 1994. Mellor. S. Davat. Lower Academic Publishers. H. G. " Contribution de la modélisation floue à la conception en génie électrique ". Jenkins. " Caractérisation et optimisation d’une chaîne de traction pour véhicule électrique . [Lep95] F. n°5. Mach. " Spectral analysis of electromagnetic vibrations in DC machines through the FEM ". 1995. Langry. Z. modélisation et mesure des pertes magnétiques dans les moteurs à réluctance variable à double saillance ". Imhoff. K. Université Paris VI. Conf. Lefèvre. problématique et résultats ". Reyne. 1991. 2974-2976. Long. [GCB99] [hoa95] [ID-W90] [Imb79] [IMRFS89] J. Thèse de doctorat. Cepadues 1979. matériaux et applications ". Incropera and D. Gabsi. 3. J. p. IEEE Trans. " Determination of synchronous motor vibrations due to electromagnetic force harmonics ". New York: Wiley. J. p. octobre 1990." Contribution à la modélisation de systèmes électromagnétiques à l’aide du couplage des équations des circuits magnétique et électrique ". D187-1-D188-5. Drives. 3590-3592. [Lon90] W. Elect. [Kon93] [Lan97] [LBL95] [LDL-M89] Y. " Analyse des structures par éléments finis ". Imbert. Howe. K. [Kar91] P. décembre 1995. K. P. février 1997. J. 1990. Sabonnadière. Foggia. Mag. De Wilt. Francois. INPT. 5. 359-364. 1993. 1-11. J. Thèse de doctorat.D. vol. Y. F. 1993. " Etude.. 31.F. juillet 1989. [LHMJ93] Z. On. Besbes. Thèse de doctorat. of Elec Power Appl. Camus.

" A non-linear coupled 3D model for magnetic field and electric circuit equations ". vol 30. Razek. Turner. P. C. Ida. site Internet à l'adresse: http://www-rocq. R. On Mag. B. Nogarede. Mellor. vol 28. Lefèvre. R. IEEE. 138.D. 5. " Electromagnétisme et problèmes couplés . Makni. Z. " Etude de moteurs sans encoches à aimants permanents de forte puissance à basse vitesse ".Bibliographie [LR02] Y. " Optimal Design of a Permanent Magnet Synchronous Machine using Coupled Analytical and Numerical Approaches ". Eng. H. n°2. Piriou. Ren. Hermes. Springer. D. Conference Publication. 1969. Hoeijmakers. p. Reyne. M. juin 2000. " Electromagnetics and calculation of fields ". M. Picod. Robert and D. no 444. H.inria.J. Optimization Academic Press. Sept. INPT Toulouse. Bastos. M. " Modulef. 1295-1298. International Workshop on Electrical and Magnetic from Numerical Models to Industrial Applications. Z. B. 1992.J. n°5. Besbes and C. Ren " Comparison of different force calculation methods in 3D finite element modelling ". Lascaux.A. ISEM. Austria. " Eddy current losses in the permanent magnets of a PM machine ". ENS de Cachan. " Calculation of local magnetic forces in magnetized materials ". " Modèles et formulations en électromagnétisme ". Flecher. september 1994.fr/modulef. Ren. p. " A method for non-linear constraints in minimization problems ". une bibliothèque modulaire d'éléments finis ".1-64. 1991. 1997. Hermes 2002. Meunier. 1990. Thèse de doctorat. Marchand. Z. Trans. " Contribution à la modélisation des machines électriques par résolution simultanée des équations du champ et des équations du circuit d’alimentation ". Powel. pp. Masson 1986. INPT Toulouse. " A lumped parameter thermal model for electrical machines of the TEFC design ". 2002. M.6. IEEE Trans. " Etude magnéto-vibro-acoustique des machines hybrides destinées aux applications d’alternateurs pour automobiles ". 138-142. A. 12-14 September 2005. 1992. Liège. Besbes. 64. Thèse de doctorat. J. " Analyse numérique matricielle appliquée à l’art de l’ingénieur ". [LT86] [MBM05] [Meu02] [Mod99] [MRT91] [NB97] [Nog90] [PF69] [PH97] [Pic00] [PR92] [RBB92] [Ren85] [Ren94] 130 . chapitre5 : Modélisation magnétomécanique ".P. no. G. Ins. EMD97. p 3471-3474. September 1997. P. Boukhtache. G. Z. 1985. Salzburg. Théodor. vol. S.. Polinder. Elect. On Mag. N. R. Proc. F.

juillet 2006.C. mai 1996. J. LGEP. " Une nouvelle approche pour la conception sous contraintes de machines électriques ". Liu. mai 1996. Conf. C. vol 34. X.1 a. 32. 2. "Methodological guidelines for the use of analytical and numerical models in a design process of an electromagnetic device " . [Weh91] H. Dunod. Vol. P. " Integration of an interior permanent magnet machine model in a CAD tool ". M. 28. INPG. N. [Saber] [SL92] [SLNL96] [Tra06] [Tro92] [Wan05] [WBP96] [WEB+98] F. september 1998. Saber User’s guide release 3. n° 2. R. " Modelling and design optimisation of permanent magnet motors ". Trans. Weh. IEEE Trans. 1994. Lajoie-Mazenc. Trompette. Slemon.Wurtz. 71-92. n°3. F. Survey paper C. Coulomb. On Mag. 1992. p. Bigeon. F. Sadowski. 1212-1215. Thèse de doctorat. 1991. Y. Wurtz. May 1996. G. 1992. p. pp. p. Z. J. Int. Electric machine and power systems.30 ". Trans. Wurtz. On Mag. Nevec. 20. IEEE. n°5.. " A Methodology and a tool for the computer aided design with constraints of electrical devices ".Ren.Bibliographie [Riv94] [RR92] A. On Mag. J.O. Razek. Thèse de doctorat. " Mécanique des structure par la méthode des éléments fins ". Bijeon. On Mag. vol 32.. On the Evolution and modern Aspects os Synchronous Machines (SM’100).vol. Rapport de stage de fin d'études. " Logiciel de simulation analogique SPICE 5. Analogy Inc. G. in Proc. " Local force computation in deformable bodies using edge element ". [Wur96] 131 .vol. Poirson. Rivat. P. 2005.. Masson 1992. IEEE. Espanet. " Synchronous machine with new topologies ". J. vol. Box.R.M. C1-C9. IEEE Trans.Trajanovik. n°3. A. Zhu-Yun Wang.. SUPELEC/Université de Paris XI. " Finite element coupled to electrical circuit equations in the simulation of switched reluctance drives : Attention to mechanical behaviour ". Lefèvre. " Analyse et mesure de pertes dans le rotor d’une machine synchrone à aimants permanents pour en optimiser la structure ". 1086-1089.L. C. Kauffmann.

Makni. “A coupled electromagnetic . Makni. September 15-17. Z. Besbes. C. Makni. “Optimal Design of a Permanent Magnet Synchronous Machine using Coupled Analytical and Numerical Approaches”. E. “Sensitivity study with fractional factorial design and its integration in a CAD package for electromechanical systems”. Marchand. Besbes and C. M. M.Production scientifique Revues internationales : E. Marchand. Marchand. Greece. “Sensitivity study with fractional factorial design and its integration in a CAD package for electromechanical systems”. International Workshop on Optimization and inverse Problems in Electromagnetism Grenoble. à paraître dans IEEE Transactions on Vehicular Technology. Conférences internationales : • Z. C. 2006. • E. E. de Cecco. 2006. Salzburg. Marchand and F. M. C. Z. Austria. International Symposium on Electromagnetic Fields in Mechatronics. Marchand. « Eddy Current Losses and Demagnetization in Permanent Magnets » . Razek and R. Makni. M.27. 12-14 September2005. Z. 132 . September 2-5.thermal model for the design of electric machines. Marchand. 6-8 September 2004. “Multi-physics Design Methodology of Permanent Magnet Synchronous Motors”. Makni. M. Grenoble. Besbes. « Outil multi-physique pour la conception de Machines Synchrones à Aimants Permanents – Couplage d’approches analytique et numérique » . de Cecco. Makni. Vol. “ Analytical and Numerical Analysis Based Design of a Permanent Magnet Synchronous Machine”. Conférences nationales : • Z. Besbes. M. Marchand. 2005. Electrical and Electronic Engineering. • Z. Marchand. Electrotechnique du futur. International Symposium on Electromagnetics and Mechanics. M. A. ICEM: Int Conf on Electrical Machines. Baiona. da Silva. Besbes. France. M. Makni. à paraître dans COMPEL Z. pages 40-45. IOS Press. C. Besbes. Makni. Association of analytical and numerical approaches”. Besbes and C. • C. FRANCE. Besbes and C. Crete.Wurtz. Z. 14-15 septembre 2005. de Cecco. de Cecco. Carlson. C. Spain.