Capitolul 1 SENZORI, TRADUCTOARE ŞI SISTEME MULTISENZORIALE 1.1.

Introducere De multe ori, noţiunile de traductor şi senzor sunt considerate ca fiind similare. Riguros vorbind, cele două noţiuni au semnificaţii distincte. Creşterea complexităţii sistemelor de măsurare şi control, dar şi necesitatea evaluării calitative şi/sau cantitative a unor mărimi fizice cu o distribuţie spaţio-temporală au condus la apariţia şi dezvoltarea sistemelor multisenzoriale. 1.1.1. Traductorul Acest termen derivă din cuvântul latinesc “transducere”, care înseamnă “a transfera”. Traductorul este un element funcţional tipic din structura sistemelor automate, reprezentând dispozitivul care converteşte o mărime fizică proprie unui sistem, într-o mărime (de obicei electrică sau pneumatică şi cu un domeniu de variaţie calibrat) aptă pentru a fi recepţionată şi interpretată cantitativ de echipamentele de conducere. Pentru realizarea funcţiilor traductorului, sunt necesare operaţii de conversie a informaţiei şi transformări energetice, bazate pe energia dezvoltată de mărimea din proces sau pe cea furnizată de sursa auxiliară. Structura generală a unui traductor [10-6, 10-10], prezentată în figura 10.1, conţine elementul sensibil (ES), adaptorul (Ad) şi, opţional, elementul de legătură pentru transmiterea semnalului (EL) şi sursa auxiliară de energie (SAE). Elementul sensibil (detector, captor sau senzor) reprezintă componenta primară, care detectează mărimea fizică x pe care traductorul trebuie să o măsoare. Este detectată numai mărimea x şi se elimină sau se reduc (la un minim acceptabil) influenţele exercitate asupra ei de celelalte mărimi care acţionează în mediul de funcţionare al traductorului. Mărimea de intrare modifică starea elementului sensibil, aceasta presupunând un consum de energie. Modificarea de stare constă în apariţia unui semnal la ieşirea ES sau variaţia unor parametri de material ai acestuia; în al doilea caz se generează un semnal de ieşire numai consumându-se o energie externă de activare, care este asigurată de blocul SAE. x ES EL Ad y

SAE Figura 10.1 Structura generală a unui traductor ES - element sensibil; EL - element de legătură; Ad - adaptor; SAE - sursă auxiliară de energie. Adaptorul (Ad) are rolul de a adapta informaţia obţinută la ieşirea elementului sensibil, la cerinţele impuse de aparatura de automatizare care o utilizează. Adaptoarele se caracterizează printr-o mare diversitate a elementelor constructive de intrare, care asigură

1

1. Senzori, traductoare şi sisteme multisenzoriale preluarea semnalelor provenite de la elementul sensibil. Aparatura standardizată de automatizare include adaptoare care conţin elemente constructive comune la ieşire, astfel încât să se genereze semnale unificate, indiferent de tipul sau domeniul de valori ale mărimii de intrare. Structura funcţională simplă a traductorului conţine numai elementul sensibil şi adaptorul. Unele particularităţi funcţionale, tehnologice sau economice impun includerea unor elemente auxiliare, care sunt de două tipuri: • elemente de legătură, folosite pentru transmiterea către adaptor a modificării de stare a elementului sensibil; ele realizează conexiuni electrice, mecanice, optice sau de altă natură; • surse auxiliare de energie, care asigură energia necesară conversiilor de semnal care se produc în elementul sensibil şi în adaptor, fără să altereze performanţele impuse semnalului de ieşire al traductorului. În funcţie de natura semnalelor furnizate la ieşire, traductoarele (folosite în automatizări) se împart în electrice (electronice) şi pneumatice. După forma de variaţie în timp a semnalelor de ieşire, traductoarele sunt analogice sau numerice. De obicei, traductoarele folosite în automatizările industriale au semnale de ieşire cu variaţii într-o gamă fixată, indiferent de domeniul de valori ale mărimii de intrare. Apare astfel posibilitatea tipizării celorlalte elemente din sistem, care, în asemenea condiţii, funcţionează cu semnal unificat. Tipizarea permite producerea în serii mari a aparatelor de automatizare, modularizarea, interşanjabilitatea şi interconectarea comodă a diferitelor componente ale sistemului etc. Principalele semnale analogice unificate, furnizate de traductoare, sunt următoarele: ! curent continuu: 0,5-5 mA, 2-10 mA sau 4-20 mA; ! tensiune continuă: 0-10 V, 0-20 V sau -10...+10 V; ! presiune (aer): 20-100 kN/m2. 1.1.2. Senzorul Senzorul poate fi considerat ca o parte a traductorului numai dacă este similar elementului sensibil al acestuia. Dezvoltarea roboţilor şi realizarea unor instalaţii de supraveghere şi control complexe au condus la asocierea unei alte semnificaţii noţiunii de senzor. Roboţii au un caracter mai mult sau mai puţin antropomorfic (tind să capete însuşiri omeneşti), în funcţie de gradul lor de dezvoltare. Ca urmare, pe lângă facilităţile de acţionare, aceştia sunt dotaţi şi cu sisteme de culegere a informaţiilor referitoare la starea internă sau la cea a mediului de operare. Elementele (încorporate în aceste sisteme) care au capacitatea de a asigura informaţiile respective, într-o primă formă, deci au capacitatea de a substitui elemente ale simţului uman, poartă numele de senzori. Cuvântul “senzor” provine din latinescul “sentire”, care înseamnă “a simţi”. În concluzie, traductoarele achiziţionează informaţia într-un anumit loc, într-un anumit moment, sub o formă care va trebui interpretată cantitativ, iar senzorii acţionează într-un câmp de valori, fiind capabili să furnizeze informaţii care să permită o apreciere de natură calitativă. Termenul de senzor a devenit mai frecvent odată cu dezvoltarea roboţilor evoluaţi, precum şi a unor sisteme complexe de măsurare şi evaluare a unor ansambluri de procese sau fenomene cu proprietăţi caracterizate de o distribuţie spaţio-temporală, astfel încât se poate face o paralelă cu maniera de percepere asigurată de organele de simţ umane. În contextul acestui paralelism cu elementele sensibile ale simţurilor umane, senzorii [10-9] sunt acele elemente

2

1. Senzori, traductoare şi sisteme multisenzoriale sau ansambluri de elemente detectoare care, asociate cu blocurile de prelucrare adecvate, permit obţinerea unei informaţii pertinente cu privire la un câmp de obiecte sau de fenomene. Un senzor este un dispozitiv care recepţionează un stimul (de natură fizică, chimică sau biologică) şi răspunde cu un semnal, de regulă electric, compatibil cu circuitele electronice cărora îl transmite. Acest semnal poate fi - analogic (tensiune, curent sau sarcină electrică), descris în termeni de amplitudine, frecvenţă sau fază, respectiv - digital, descris de un cod numeric. Există mai multe criterii de clasificare a senzorilor, dintre care, cele mai importante sunt menţionate în continuare. " După principiul de funcţionare există senzori rezistivi, capacitivi, inductivi, piezoelectrici, optici, chimici, tensometrici etc. " În funcţie de natura mărimilor detectate se deosebesc următoarele tipuri de senzori: de poziţie, deplasare, viteză, acceleraţie, temperatură, presiune, forţă etc. " După simţul uman pe care-l suplinesc pot fi a) senzori tactili – care sesizează calitativ, dar (uneori) şi cantitativ, prin contact direct cu un obiect, anumite caracteristici ale acestuia: dimensiunile, textura, duritatea, temperatura, umezeala etc.; b) senzori acustici – responsabili cu recepţionarea de mesaje sonore, unde acustice, zgomot ce pot caracteriza starea fizică a unui obiect, fenomen sau proces; c) senzori vizuali – capabili să capteze imagini, în scopul descrierii bi- sau tridimensionale a unui obiect sau a mediului înconjurător; d) senzori olfactivi – destinaţi detectării prezenţei unor gaze, lichide, arome sau alte substanţe într-un mediu, folosind procedee care înlocuiesc mirosul natural. " După modul cum sunt fabricaţi, există două mari categorii de senzori, şi anume: a) senzori discreţi, care au o construcţie mai simplă şi al căror rol este mai degrabă de a sesiza şi transmite o informaţie cu caracter local; b) senzori integraţi, care, din punct de vedere tehnologic, au o construcţie mai complicată, incluzând şi alte componente de prelucrare a informaţiei receptate, indiferent dacă mărimea măsurată are un caracter local sau un caracter global, din punct de vedere spaţial. " Din punct de vedere energetic se disting două tipuri de senzori: pasivi şi activi. În cazul senzorilor pasivi, semnalul electric de ieşire este produs cu ajutorul unor surse de energie externă, care pun în evidenţă variaţii ale unor parametri electrici de circuit, determinate de mărimile de intrare. Senzorii activi generează la ieşire semnale electrice care au asociată o anumită energie preluată de la mărimile de intrare şi, în principiu, nu necesită surse externe de energie. " După natura informaţiei oferite, senzorii pentru roboţi pot fi [10-7] a) intrinseci, dacă asigură o imagine a stării interne a robotului (de exemplu senzorii care măsoară poziţia, viteza, acceleraţia în cuplele de rotaţie), b) extrinseci, dacă oferă informaţii despre starea externă a robotului (de exemplu sezorii tactili, de proximitate, vizuali care măsoară parametri externi robotului). " După natura interacţiunii cu mediul de operare, senzorii folosiţi la roboţi [10-7]sunt a) cu contact (senzori tactili sau pentru stres), care permit contactul dintre robot şi un obiect din mediul de lucru, b) fără contact (senzori de imagine, de proximitate, ultrasonici), care asigură o interacţiune de la distanţă.

3

1. Senzori, traductoare şi sisteme multisenzoriale 1.1.3. Sistemul multisenzorial Starea unui proces sau aprecierea unui obiect sau fenomen este, în general, dependentă de mai mulţi parametri şi determinarea acestei stări (din punct de vedere calitativ şi cantitativ) presupune determinarea fiecărui parametru în parte, în coordonate spaţio-temporale. Măsurătorile efectuate în vederea obţinerii de informaţii pot avea un caracter local sau un caracter global. De cele mai multe ori, informaţia primită de la un singur senzor este insuficientă pentru a obţine o imagine a stării sistemului studiat. De aceea, pentru o caracterizare cantitativă şi calitativă cât mai completă, în spaţiu şi timp, a unui obiect, proces sau fenomen, este nevoie de mai mulţi senzori. Un sistem format din mai mulţi senzori de acelaşi tip sau diferiţi şi care operează împreună în vederea furnizării de informaţii coerente cu privire la anumiţi parametri necesari determinării stării unui obiect, proces sau fenomen, poartă denumirea de sistem multisenzorial [10-7]. Într-o situaţie simplă, un singur senzor (care detectează un anumit parametru) este suficient pentru a realiza o descriere locală, la un moment dat sau la intervale de timp determinate, a unui obiect, proces sau fenomen. Dacă se studiază un fenomen complex, caracterizat de mai mulţi parametri, starea lui nu poate fi descrisă decât cu ajutorul unui vector de stare; în asemenea situaţii se impune utilizarea unui sistem multisenzorial, care să furnizeze componentele vectorului de stare. După natura senzorilor conţinuţi, un sistem multisenzorial poate fi format din senzori de acelaşi tip (folosiţi pentru câmpuri de mărimi de aceeaşi natură) sau din senzori diferiţi (în scopul de a obţine informaţii despre un obiect sau proces caracterizat de mai multe mărimi diferite). Din punct de vedere al structurii tehnologice, un sistem multisenzorial utilizează pentru măsurare - o structură cu senzori discreţi, atunci când componentele detectoare, ca şi cele de transmitere şi prelucrare, sunt elemente discrete; - o structură cu senzori integraţi, atunci când ansamblul elementelor utilizate pentru măsurarea mai multor parametri este realizat sub formă integrată; - o structură mixtă, când ansamblul elementelor de măsurare conţine componente atât discrete cât şi integrate. Robotul este un sistem complex, care execută multe şi variate mişcări, în concordanţă cu sarcinile impuse. Apare necesitatea ca robotul să se comporte ca un sistem autoadaptiv, adică să îşi modifice caracteristicile funcţionale odată cu schimbările intervenite în starea proprie sau în mediul său de operare. Controlul mişcărilor efectuate presupune informaţii despre starea internă a robotului (cunoaşterea poziţiei, vitezei, acceleraţiei elementelor mobile etc.). Operaţiile pe care trebuie să le realizeze impun adesea caracterizarea stării externe a robotului (cunoaşterea unor proprietăţi ale mediului de operare). Sistemul senzorial al robotului este ansamblul tuturor senzorilor (dispozitive sau echipamente senzoriale) care oferă robotului o imagine a lumii externe (în care evoluează) şi informaţiile necesare despre starea internă, permiţându-i să realizeze o comportare adaptivă faţă de orice modificare de stare internă sau externă [10-7]. Funcţia realizată de un robot impune complexitatea sistemului senzorial al acestuia.

4

1. Senzori, traductoare şi sisteme multisenzoriale 1.1.4. Poziţia şi rolul senzorilor într-un sistem de achiziţie de date De cele mai multe ori, un senzor nu funcţionează individual, ci este o componentă a unui sistem multisenzorial, care la rândul lui face parte dintr-un sistem de achiziţie de date. Un senzor poate fi ! extrinsec – când este poziţionat în afara sistemului sau procesului studiat şi este folosit pentru detectarea influenţelor externe, semnalizarea variaţiilor stimulilor externi, măsurarea proprietăţilor unor obiecte externe etc.; ! intrinsec – când este poziţionat în interiorul sistemului sau procesului studiat, având rolul de a monitoriza starea internă a acestuia. Alegerea senzorilor şi structura sistemului multisenzorial depind de performanţele la care ar trebui să răspundă întregul sistem de măsurare. Sistemul de achiziţie de date, prezentat în figura 10.2, este compus dintr-un sistem multisenzorial (care conţine senzorii 1, 2,...,5, de diferite tipuri), sursa auxiliară de energie aferentă acestuia, circuitele CI1, CI3 de condiţionare a semnalelor, un multiplexor şi un convertor analog-numeric. Mediul de măsurare poate fi un obiect, un proces sau un fenomen. Senzorii utilizaţi sunt intrinseci (2, 3 şi 4) sau extrinseci (1 şi 5). Senzorul 1 este “noncontact” (cameră TV, detector de radiaţii, senzor de proximitate), iar senzorul 5 monitorizează condiţiile interne de funcţionare a sistemului de achiziţie de date. Întrucât formatele semnalelor de ieşire ale senzorilor 1 şi 3 nu permit conectarea directă la multiplexor, se impune intercalarea unor circuite de condiţionare (numite şi condiţionere de semnal), notate cu CC în figura 10.2. Senzorii 1, 2, 3 şi 5 sunt activi, iar senzorul 4 este pasiv (pentru detectarea mărimii de intrare necesită o sursă auxiliară de energie).
Obiect, proces

Senzor 1 CC1 MULTIPLEXOR

Echipamente periferice

2 3 4 Sursă aux. de energie CC3

CAN Calculator

5 Elemente de execuţie

Senzor

Figura 10.2 Sistem de achiziţie de date

Semnalele electrice furnizate de senzori şi, eventual, condiţionate sunt preluate, de regulă, de un multiplexor care le transmite unui convertor analog-numeric sau direct unui calculator, dacă senzorul produce semnale în format digital. Calculatorul are funcţia de unitate centrală de prelucrare a informaţiei şi de control al întregului sistem. El supraveghează, prin

5

1. Senzori, traductoare şi sisteme multisenzoriale transmiterea unor semnale de comandă şi control, multiplexorul, convertorul analog-numeric şi elementele de execuţie (care acţionează asupra mediului de măsurare). Sistemul poate conţine şi unele echipamente periferice (înregistratoare de date, afişoare) care sunt conectate la calculatorul central. 1.2. Arhitecturi de sisteme multisenzoriale Dacă trebuie determinate una sau mai multe mărimi cu componente spaţiale, se foloseşte un sistem multisenzorial constituit din senzori de acelaşi tip sau diferiţi, dispuşi spaţial în mod corespunzător; fiecare senzor realizează o determinare punctuală, specifică locului sau punctului vizat (sau în care a fost amplasat dispozitivul de măsurare). Sistemul multisenzorial realizează o determinare globală a mărimii/mărimilor măsurate, rezultând o hartă care caracterizează procesul la un moment dat. Repetând secvenţele de măsurare (harta) la intervale de timp precizate sau în mod continuu, se obţine evoluţia în timp a procesului (un film). Dacă procesul este caracterizat de mărimi de natură diferită, se impune utilizarea unui sistem multisenzorial mai complex, format din senzori de diferite tipuri. În ultimii ani, au avut loc o serie de progrese ale ştiinţei şi ingineriei materialelor, în special a oxizilor metalici, a mixturilor anorganice, a substanţelor ceramice, a polimerilor conductivi, a catalizatorilor şi, mai ales, a tehnologiilor siliciului şi circuitelor integrate [10-9]. Cercetările în aceste direcţii, dezvoltarea unor tehnologii de fabricaţie mai puţin costisitoare pentru dispozitive pe bază de siliciu şi materiale menţionate mai sus, au condus la apariţia senzorilor individuali sau multipli (arii de senzori), într-o formă simplificată spaţial în sensul miniaturizării. Acest lucru a fost posibil folosind descoperirile din domeniul senzorilor semiconductori şi prin integrarea acestor dispozitive, sub formă de arii de senzori, împreună cu circuitele de condiţionare a semnalelor de ieşire, rezultând astfel senzorii integraţi. În prezent, se urmăreşte obţinerea unor sisteme multisenzoriale, cu funcţii şi performanţe cel puţin similare cu cele asigurate de senzorii discreţi, dar care extind considerabil sfera aplicaţiilor, datorită miniaturizării, capacităţii lor de a funcţiona on-line şi raportului cost/performanţă foarte avantajos (justificat de fabricarea senzorilor integraţi pe baza tehnologiei siliciului). Există două tipuri de arhitecturi de sisteme multisenzoriale folosite într-un sistem de măsurare şi control care supervizează starea unui proces: - arhitecturi cu senzori discreţi - arhitecturi cu senzori integraţi. a) Arhitecturi cu senzori discreţi Dacă la un moment dat sunt necesare mai multe informaţii cu privire la starea unui obiect sau proces cu o distribuţie spaţială, pentru preluarea acestor informaţii este necesară utilizarea concomitentă a mai multor senzori discreţi, dispuşi corespunzător, în diferite puncte de măsurare şi pe o arie spaţială destul de largă. Aceste dispozitive formează o arhitectură multisenzorială discretă, care poate fi constituită din - senzori de acelaşi tip, care măsoară mărimi fizice de aceeaşi natură, determinând componentele unui vector de stare coloană; - senzori diferiţi ca tip, care măsoară mărimi fizice de natură diferită şi determină componentele unui vector de stare linie; -senzori de acelaşi tip şi senzori de diferite tipuri, formând o structură senzorială mixtă (arie sau matrice de senzori).

6

1. Senzori, traductoare şi sisteme multisenzoriale Modelul matematic care descrie starea unui proces explorat de o arie de senzori este o matrice de stare. Pentru preluarea informaţiei de la aria de senzori se folosesc un demultiplexor (DEMUX) şi un multiplexor (MUX), controlate de un bloc de comandă digital (BC), ca în figura 10.3 Demultiplexorul selectează tipul de senzori (vectorul coloană), iar multiplexorul alege senzorul care trebuie citit din coloana respectivă. Informaţia senzorială astfel obţinută este transmisă blocului de condiţionare şi adaptare şi, apoi, convertorului analog-numeric care o furnizează unităţii centrale de prelucrare şi decizie.

S11 S12 ….. S1j … S1n S21 S22 ….. S2j … S2n ……………………….. Si1 Si2 ….. Sij … Sin ……………………….. Sm1 Sm2 ….. Smj … Smn

M U X Circuite de prelucrare a informaţiilor

DEMUX

BC

Figura 10.3 Structura senzorială mixtă

(S12 , S 22 ,..., S m 2 ) este mulţimea senzorilor de tipul 2,
senzorilor de tipul j ş.a.m.d.

În figura 10.3,

(S11, S 21,..., S m1 )

este mulţimea senzorilor de tipul 1,

(S1 j , S 2 j ,..., S mj ) este mulţimea

Exemple O arhitectură multisenzorială discretă, realizată cu senzori de acelaşi tip, se foloseşte într-un sistem de măsurare care urmăreşte evaluarea globală a temperaturii unei suprafeţe întinse sau a unui spaţiu de volum dat. Se poate determina astfel distribuţia spaţială a temperaturii în interiorul unei incinte (determinare de volum) sau la periferia ei (determinare de suprafaţă). Pe baza acestor măsurători, se fac aprecieri asupra existenţei pierderilor (scurgerilor) de energie din unele zone sau asupra apariţiei de punţi termice (locuri unde scurgerea energetică este mai accentuată). Pentru determinările de temperatură pot fi folosite termistoare, termocuple, termorezistenţe sau senzori semiconductori. O arhitectură multisenzorială discretă, cu senzori de acelaşi tip şi senzori de diferite tipuri, se foloseşte într-o aplicaţie mai complexă, care are ca scop detectarea gazelor rezultate în urma unor reacţii sau procese chimice (de exemplu de oxido-reducere), separarea gazelor, determinarea concentraţiilor, presiunilor şi temperaturilor lor pe flux. Arhitectura conţine senzori discreţi, pentru determinarea prezenţei anumitor tipuri de gaze şi pentru măsurarea parametrilor ceruţi (concentraţie, presiune şi temperatură), parametri care caracterizează gazele pe fluxul tehnologic de obţinere a lor. Sistemul multisenzorial va avea o arhitectură compusă din mai multe tipuri de senzori, fiecare tip fiind reprezentat de mai mulţi senzori discreţi.

7

1. Senzori, traductoare şi sisteme multisenzoriale b) Arhitecturi cu senzori integraţi (sisteme multisenzoriale integrate) Urmărirea concomitentă a evoluţiei mai multor parametri, într-un anumit punct sau într-o zonă restrânsă din spaţiu, a devenit o necesitate în ultima vreme, datorită diversităţii şi complexităţii problemelor de măsurare apărute. Pentru aceasta, sunt necesari mai mulţi senzori (de acelaşi tip sau de tip diferit), care se află în acelaşi modul (realizat în formă monolitică sau hibridă) şi formează un sistem multisenzorial integrat. Arhitectura acestuia este asemănătoare cu cea a sistemelor multisenzoriale discrete. În prezent, se fac încă cercetări în domeniul microsenzorilor solid-state. Evoluţia microelectronicii a condus la o nouă arhitectură de sistem de măsurare şi control, în formă integrată (monolitică), numită microsistem. O astfel de arhitectură concentrează, într-o singură structură monolitică, întreg sistemul multisenzorial şi, uneori, interfaţa de comunicaţie cu acesta. Matricea de senzori este mai densă şi poate cuprinde mult mai mulţi senzori decât în cazul arhitecturii cu senzori discreţi. Sistemele multisenzoriale integrate devin tot mai necesare în multe aplicaţii din domeniul roboţilor sau monitorizării mediului ambiant, din medicină, aviaţie etc. 1.3. Realizări şi tendinţe în domeniul sistemelor multisenzoriale 1.3.1. Generaţii de senzori şi sisteme multisenzoriale De-a lungul timpului, senzorii au evoluat de la un simplu element sensibil (capabil să detecteze o singură mărime pe care să o transmită într-o formă analogică primară), până la sisteme multisenzoriale integrate sau senzori inteligenţi (capabili să perceapă un număr mare de proprietăţi şi să prelucreze informaţia într-un format digital avansat). Etapele parcurse în evoluţia tehnologiei electronice (în special a microelectronicii) au determinat conturarea a 6 generaţii de senzori sau arhitecturi multisenzoriale. Prima generaţie include senzorii discreţi, asemănători cu elementele sensibile. Un asemenea senzor detectează un parametru sau o proprietate, fără să includă circuite de condiţionare sau prelucrare a semnalului rezultat, iar informaţia se transmite, sub formă analogică primară, la nivelul ierarhic superior. Ca exemple pot fi menţionaţi senzorii parametrici cu structură simplă, termistoarele, termocuplele, senzorii semiconductori etc. A II-a generaţie cuprinde senzorii discreţi sau integraţi care au pe acelaşi cip şi circuite de prelucrare primară a semnalelor. De exemplu senzorul monolitic de temperatură, cu compensare termică, βM135.
MASTER ROM Magistrala (BUS)

ES

CIRCUIT DE CONDIŢIONARE

Date analogice

CAN

µC

Senzor hibrid sau discret RAM

Figura 10.4 Generaţia a III-a de senzori

8

1. Senzori, traductoare şi sisteme multisenzoriale Generaţia a III-a (figura 10.4) corespunde senzorilor care sunt utilizaţi frecvent astăzi. Senzorul (hibrid sau discret) conţine un element sensibil (ES) şi un circuit pentru condiţionarea semnalului. Prelucrarea semnalului analogic rezultat se realizează la distanţă, unde există un convertor analog-numeric (CAN) şi un microcontroler (µC). La primele trei generaţii de senzori ! informaţia se transmite analogic şi numai unidirecţional (de la senzor către nivelul superior), ! prelucrarea informaţiei se realizează la nivelul ierarhic superior senzorului. Generaţia a IV-a (figura 10.5) se referă la senzorii matriceali integraţi care pot fi interogaţi de un microcontroler, întrucât conţin şi un decodificator de adresă. Fluxul informaţional este bidirecţional: adresa este codificată binar şi transmisă numeric senzorului integrat, iar semnalul analogic de la ieşirea circuitului de condiţionare (tensiune, curent sau impulsuri) este transmis convertorului analog-numeric. Compensarea parametrilor perturbatori (de exemplu compensarea termică) o realizează (la distanţă) microcontrolerul.
MASTER ROM
MATRICE DE SENZORI CIRCUIT DE CONDIŢIONARE DECODIFICATOR DE ADRESĂ

Date analogice Date numerice

CAN

µC

Figura 10.5 Generaţia a IV-a de senzori

RAM

Generaţia a V-a (figura 10.6) cuprinde senzorii matriceali integraţi, cu structură complexă. Un asemenea senzor include matricea senzorială, un microcontroler, o memorie PROM, circuite pentru citirea matricei de senzori, circuitul de condiţionare şi convertorul analog-numeric. Fluxul informaţional între senzor şi nivelul superior este bidirecţional, numeric în ambele sensuri. Compensarea mărimilor perturbatoare şi calibrarea se realizează la distanţă faţă de senzor.
MASTER SENZOR MATRICEAL INTEGRAT MATRICE DE SENZORI PROM CAN µC RAM Magistrală numerică bidirecţională µC ROM Magistrala (BUS)

Modul monolitic sau hibrid

Figura 10.6 Generaţia a V-a şi a VI-a de senzori Generaţia a VI-a (figura 10.6) este o variantă perfecţionată a generaţiei anterioare: mărimile perturbatoare sunt compensate local de către senzor, iar calibrarea se poate realiza local sau la distanţă, prin generarea unui semnal de intrare standard şi comanda senzorului în buclă închisă.

9

Magistrala (BUS)

SENZOR MATRICEAL INTEGRAT

1. Senzori, traductoare şi sisteme multisenzoriale 1.3.2 Microsisteme senzoriale integrate a) Microsisteme unisenzor Crearea de senzori prin procedee tehnologice proprii circuitelor electronice integrate a condus la apariţia microsistemelor unisenzor. Cipul conţine un microsenzor şi un circuit de condiţionare (figura 10.7) ALIM

µS

CC

OUT

Microsenzor

Circuit de condiţionare

Figura 10.7 Microsistem unisenzor Principalele avantaje ale acestor microsisteme sunt dimensiunile şi costul reduse apreciabil, îmbunătăţirea calităţii semnalului de ieşire (se asigură rejecţia factorilor perturbatori şi cresc sensibilitatea, liniaritatea dependenţei intrare-ieşire şi precizia măsurării), posibilitatea standardizării formatului semnalului de ieşire analogic sau numeric (pentru a asigura interfaţarea cu circuitele de prelucrare). Circuitul de condiţionare poate realiza numai adaptarea ca nivel şi tip a semnalului de ieşire (curent, tensiune, frecvenţă), poate conţine şi convertoare analog-numerice sau chiar circuite de prelucrare şi corecţie primară pentru semnalele analogice. b) Microsisteme multisenzor Tehnologia circuitelor integrate din siliciu permite controlarea cu mare precizie a procesele pe care le comportă, existând astfel posibilitatea de a obţine un înalt grad de reproductibilitate a caracteristicilor senzorilor care constituie o matrice. ALIM
S11 S21 S31 S41 S12 S22 S32 S42 S13 S23 S33 S43 S14 S24 S34 S44

M CC U X OUT

SMS

CA Figura 10.8 Microsistem multisenzor COM. EXT.

10

1. Senzori, traductoare şi sisteme multisenzoriale Microsistemul multisenzor conţine, pe acelaşi cip, matricea senzorială (SMS), un multiplexor (MUX), circuitul de condiţionare (CC) şi un circuit de adaptare (CA). Microsistemele multisenzor pot fi împărţite în două categorii: - cu matrice (arii) de senzori de acelaşi tip, destinate măsurării distribuţiei bi(tri)dimensionale a unei singure mărimi (de exemplu o matrice tactilă cu fotodiode); - cu integrarea pe acelaşi cip a mai multor senzori destinaţi unor mărimi diferite (presiune, temperatură, debit, pH, concentraţii de diferite gaze). Integrând pe acelaşi cip matricea senzorială şi circuitele electronice de condiţionare, multiplexare şi adaptare, numărul de conexiuni se reduce considerabil. Dezvoltarea microsistemelor multisenzor oferă posibilitatea obţinerii de informaţii complexe şi a efectuării unor corecţii (dificil sau imposibil de operat prin alte mijloace) atunci când sunt utilizate în zone înguste sau greu abordabile (de exemplu în medicină), la un raport cost/mărime măsurată net avantajos. c) Microsisteme multisenzor cu microelemente de execuţie În prezent, eforturile de cercetare şi de perfecţionare a microtehnologiilor sunt îndreptate spre obţinerea unor cipuri care să conţină pe lângă senzori, circuite pentru citirea acestora, circuite de condiţionare, şi microelemente de execuţie (microactuators) µEE, împreună cu dispozitivele de comandă aferente (figura 10.9). O astfel de structură este un sistem automat în buclă închisă, denumirea de microsistem fiind pe deplin justificată. În tehnologie integrată, microelementele de execuţie nu se pot obţine prin simpla reducere dimensională a unor elemente de execuţie convenţionale (motoare, valve, pompe etc.), utilizate la scara macro. Integrarea în microsisteme a microelementelor de execuţie ridică probleme tehnologice serioase întrucât microtehnologiile planare nu sunt, adeseori, satisfăcătoare şi trebuie completate cu tehnologii de asamblare a unor micromodule bidimensionale sau este necesară adaptarea şi perfecţionarea microprelucrărilor tridimensionale (de volum). ALIM SMS
S11 S21 S31 S41 S12 S22 S32 S42 S13 S23 S33 S43 S14 S24 S34 S44

M U X CC OUT

CA DEMUX BC COM. EXT.

µEE

Figura 10.9 Microsistem multisenzorial cu microelement de execuţie

11

1. Senzori, traductoare şi sisteme multisenzoriale Microsistemele cu microelemente de execuţie incluse au numeroase aplicaţii mai ales în medicină, biologie, robotică etc. (microsisteme pentru manipulat celule şi micromolecule, microroboţi). De altfel, există anumite variante de microsisteme la care microelementele de execuţie constituie obiectul esenţial al integrării şi numai pentru funcţionarea corectă a acestora sunt folosiţi senzorii. d) Microsisteme inteligente multisenzor Asigurarea unei interconectări comode a microsistemelor senzoriale cu echipamentele de calcul constituie un deziderat esenţial prin implicaţiile majore asupra performanţelor sistemului în ansamblu, sub multiple aspecte: capacitate de procesare şi control, precizie şi fiabilitate. Primele variante de microsisteme, care integrează numai senzorii şi circuitele de condiţionare a semnalelor, sunt conectate la circuite de interfaţare, care asigură funcţiile de eşantionare şi multiplexare, conversie analog-numerică şi comunicaţie cu sistemul de calcul; acestuia din urmă îi revin toate celelalte funcţii de control, stocare şi procesare primară a datelor, efectuarea de corecţii, verificări şi etalonări urmate de prelucrări (în concordanţă cu algoritmi adecvaţi cerinţelor de interpretare sintetică a informaţiilor). Inteligenţa sistemului este concentrată la nivelul superior, la care se află sistemul de calcul şi control; la acesta din urmă sunt conectate microsistemele senzoriale (prin intermediul interfeţelor).
ALIM SMS S11 S21 S31 S41 S12 S22 S32 S42 S13 S23 S33 S43 S14 S24 S34 S44
D E M U X

M U X

CC

C A N

U C

I C

BC

BA

Figura 10.10 Microsistem inteligent multisenzor Microsistemul inteligent multisenzor are, în plus faţă de microsistemele multisenzor prezentate anterior, capacitate proprie de procesare şi interpretare (asigurată de microcontroler, RAM şi PROM - incluse în unitatea centrală UC din figura 10.10) şi este prevăzut cu interfeţe evoluate de comunicaţie (RS-232, RS-485 sau 422, notate cu IC în aceeaşi figură). Microsistemele inteligente pot fi interconectate prin intermediul unei magistrale de comunicaţie. Blocurile electronice reprezentate schematic în figura 10.10 sunt integrate toate în microsistemul inteligent.

12

Magistrala (BUS)

1. Senzori, traductoare şi sisteme multisenzoriale 1.4. Domenii de aplicaţie ale sistemelor multisenzoriale Sistemele multisenzoriale şi-au găsit foarte repede o largă utilizare. Dezvoltarea tehnico-ştiinţifică din ultimii ani a creat premiza apariţiei unor sisteme de control şi supraveghere complexe şi a unor roboţi evoluaţi, dotaţi cu sisteme multisenzoriale (capabile să preia informaţiile necesare pentru conducerea şi supravegherea unei instalaţii, a unui flux tehnologic şi, în general, a unui proces). Dacă până de curând erau folosiţi frecvent senzorii discreţi, acum aceştia sunt utilizaţi din ce în ce mai puţin, locul lor fiind luat de cei integraţi, care au avantajul simplificării şi miniaturizării sistemului de măsurare şi control. Sistemele multisenzoriale sunt întâlnite într-o mare diversitate de aplicaţii; cele mai importante dintre acestea sunt menţionate în continuare. ! Sisteme multisenzoriale de temperatură, folosite pentru întocmirea hărţilor termice, în medicină, pentru inspecţie şi diagnoză; ! Sisteme multisenzoriale vizuale, întâlnite în vederea artificială, pentru analiza scenelor sau recunoaşterea formelor, la roboţi staţionari sau mobili, pentru întocmirea hărţilor; ! Sisteme multisenzoriale tactile, utilizate pentru recunoaşterea formelor, determinarea temperaturii, durităţii sau texturii unor corpuri; ! Sisteme multisenzoriale acustice, întâlnite în percepţia auditivă (comenzi vocale), pentru determinarea poziţiei sau vitezei de deplasare a unor corpuri, pentru investigaţii medicale, detectarea unor obiecte fixe sau în mişcare; ! Sisteme multisenzoriale olfactive, necesare pentru analiza gazelor toxice, a substanţelor combustibile sau a substanţelor aromatice. BIBLIOGRAFIE 10-1. Baltes H. ş.a., Sensors Update. Vol. I, II, Weinheim, New York, 1996. 10-2. Bodea M, Mihuţ I., Aparate electronice pentru măsurare şi control, Editura Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1985. 10-3. Buiu C., Pop V., Inginerie cognitivă, Editura ICPE, Bucureşti, 2001. 10-4. Dobriceanu M., Sisteme de achiziţie şi microprocesoare, Editura Universitaria, Craiova, 2003. 10-5. Iliescu C. ş.a., Metrologie, sisteme de măsurare. Preocupări actuale, Editura ICPE, Bucureşti, 1994. 10-6. Ionescu G. ş.a., Traductoare pentru automatizări industriale. Vol.I, Editura Tehnică, Bucureşti, 1985. 10-7. Ivănescu M., Roboţi industriali. Algoritmi şi sisteme de conducere, Editura Universitaria, Craiova, 1994. 10-8. Pantelimon B., Iliescu C., Senzori şi traductoare, Editura Tritonic, Bucureşti, 2000. 10-9. Posdărăscu E., Contribuţii privind achiziţia semnalelor de la sisteme multisenzoriale, Teză de doctorat, Universitatea Politehnica, Bucureşti, 2003. 10-10.Purcaru D.M., Senzori şi traductoare. Vol.I, Editura Reprograph, Craiova, 2001. 10-11.Purcaru D.M., Sisteme senzoriale. Metode şi algoritmi pentru recunoaşterea tactilă a formelor, Editura Sitech, Craiova, 1997. 10-12.Purcaru I., Contribuţii la optimizarea sistemelor distribuite de achiziţie a datelor cu aplicaţii în electroenergetică, Teză de doctorat, Universitatea Politehnica, Bucureşti, 2004. 10-13.Vlaicu C., Sisteme de măsurare informatizate, Editura ICPE, Bucureşti, 2000.

13

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful