BAB 1 1.

PENGENALAN
Projek akhir adalah satu syarat bagi pelajar-pelajar semester akhir untuk menamatkan pengajian di peringkat Diploma. Projek akhir bertujuan untuk melihat sejauh mana kefahaman para pelajar tentang kursus yang telah diambil selain meningkatkan kefahaman serta kemahiran dalam bidang yang diceburi. Hal ini membolehkan para pelajar mengaplikasikan apa yang dipelajari di politeknik selama 3 tahun. Tempoh untuk menyiapkan projek ini bermula dari pengajian semester akhir setelah diberi taklimat oleh pensyarah projek. Setiap kumpulan diberikan empat bulan untuk menyiapkan projek sebelum dipersembahkan. Dalam erti kata lain tujuan utama projek akhir adalah untuk melihat kreativiti pelajar dalam mencetuskan idea-idea baru untuk melaksanakan projek akhir. Kebanyakkan cetusan idea adalah lahir dari pengalaman yang ditimba semasa menjalani latihan industri selama 5 bulan di organisasi yang ditetapkan. Tetapi bagi projek ini idea dan konsep adalah berdasasrkan syarat yang telah ditetapkan oleh pensyarah iaitu merangkumi atau mempunyai apa yang telah dipelajari berkaitan kursus yang diambil. Bagi projek ini kami telah menyiapkan sebuah robot yang dapat bergerak mengikut garisan dengan pantas dan berkebolehan mengenalpasti kedudukan laluan walaupun telah tersimpang dari laluan yang telah ditetapkan. Selain itu projek ini telah menguji kemampuan kami dalam menghasilkan sesuatu yang baru dalam masa yang ditetapkan serta menyelesaikan masalah atau rintangan yang timbul dalam menyiapkan projek ini. Selain itu projek ini juga dapat mendedahkan pelajar bagaimana unntuk memulakan kerjaya dalam bidang yang diceburi.

1

1.1

PENYATAAN MASALAH 1. Semasa memulakan kerja Pada peringkat awal penghasilan robot semuanya berjalan lancer memandangkan pada awalnya beberapa idea dan rekabentuk dilakarkan dan dikenalpasti serta dibandingkan. Ini bertujuan untuk mendapatkan rekabentuk yang mampu memenuhi keperluan serta dapat melaksanakan tugasan yang diberikan dengan cekap dan berkesan. Kelemahan dan masalah ini dapat dielakkan dalam penghasilan robot ini. Tetapi semua kelemahan dan masalah bukan sesuatu yang kritikal. Ia dapat diatasi dalam masa yang singkat. Beberapa masalah dikenalpasti dan diatasi dengan berkesan. Antara masalah yang timbul adalah: • • • • Rekabentuk kerangka robot Bahan yang bersesuaian untuk menghasilkan robot. Kedudukan tayar depan dan belakang terangakat. Sensor yang tidak menentu. ( Perlu Diset berulangkali). yg menyebabkan tyar tengah

2

1.2

OBJEKTIF PROJEK Projek akhir adalah salah satu syarat untuk para pelajar semester akhir yang perlu

dilakukan

sebelum para pelajar dianugerahkan segulung Diploma, bagi memastikan

segala ilmu pengetahuan yang ditimba di politeknik digunakan dalam proses menyiapkan projek ini. “Line Follower Robot” merupakan projek yang mengabungkan semua aspek pembelajaran di politeknik yang telah dipelajari oleh kami bagi kursus Diploma Kejuruteraan Mekatronik. Di mana ia mengabungkan pengetahuan dari segi mekanikal, elektrikal, elektronik dan computer. Ia dilaksanakan mengikut kesesuaian dan keseimbangan pembagunan yang meluas di mana ia mempunyai objektif berikut: Objektif utama: • • • Meningkatkan kreativiti dan idea pelajar untuk mencipta sesuatu yang baru dan moden seiring pembangunan negara yang maju dan berteknologi tinggi. Mengubahsuai teknologi dah penambahbaikan yang sedia ada. Robot ini juga boleh dijadikan prototaip kepada agv(Automated Guided Vechicle) robot. Objektif sampingan: • • • • • Memupuk sikap kerjasama dan tanggungjawab ke atas kerja yang dilakukan. Memberi peluang kepada pelajar untuk membuktikan kemampuan mereka mencipta sesuatu ciptaan. Mendedahkan pelajar kepada perancangan kerja. Mendedahkan pelajar kepada pengurusan kerja bagi melaksanakan tugasan dengan sistematik. Melatih para pelajar untuk menyiapkan projek dan laporan yang lengkap dalam tempoh masa yang ditetapkan sekaligus dapat membentuk para pelajar menjadi lebih berdisiplin, dedikasi dan berdikari. • Melahirkan pelajar yang berkebolehan dan berkemahiran serta berkeupayaan melakukan tugasan yang diberikan dengan cekap dan betul. Melalui kajian dan 3

1. Selepas semua maklumat diperolehi.3 SKOP PROJEK 1.2 Pengelahan maklumat Maklumat dan data yang telah dicari dan diperolehi dikumpulkan. penyelidikan dan kajian perlu dilaksanakan terlebih dahulu bagi memastikan projek yang dihasilkan adalah berketepatan dengan tujuan dan objektif pembinaan sesuatu projek. para pelajar dapat menanam sifat yakin pada diri sendiri dan juga lebih berani menghadapi cabaran.3. • Memberi peluang kepada pelajar untuk menonjolkan bakat yang ada pada diri masing-masing dalam mempersembahkan projek yang telah dilakukan.1 Tujuan dan objektif projek Kegunaan kesesuaian projek Tempoh perlaksanaan Keberkesanan projek Kos keseluruhan projek Penyelidikan serta kajian projek Sebelum melaksanakan sesuatu projek.1 Pemilihan tajuk projek Di antara kriteria-kriteria pemilihan tajuk projek yang dititikberatkan ialah seperti berikut: • • • • • 1.penganalisian dalam melakukan kerja. difailkan dan disusun secara sistematik supaya senang untuk dirujuk ketika proses perlaksanaan projek dilakukan.3. 1. maklumat dianalisis bagi mempertimbangkan kepentingan projek yang dijalankan serta kesesuaian projek.3. 4 .

Ini bagi membincangkan proses kerja dan sebarang masalah yang dihadapi atau timbul serta perancangan kerja untuk hari-hari yang akan datang. Beliau merupakan pilihan terakhir bagi menyelesaikan masalah yang timbul. Sumber idea.4 Sesi perbincangan dan penyelesaian masalah Sesi perbincangan diadakan sekali seminggu dan juga pada akhir hari kerja pembikinan projek.3. 5 . teratur dan lebih sistematik. Litar-litar dan komponen yang dikenalpasti dikumpulkan dan diuji keberkesanan serta kesesuaian dalam projek. Walau bagaimana pun kami tidak terlalu bergantung kepada beliau.3 Pengujian litar dan komponen Litar-litar dan komponen yang hendak dipasang perlulah diperiksa dengan cermat dan teliti bagi mengelak penggunaan litar atau komponen yang rosak atau tidak bersesuaian dalam penghasilan projek. Penyelia projek memainkan peranan yang amat penting dalam sesi ini.3. Untuk memudahkan perlaksanaan kerja. Segala permasalahan dikenalpasti dan diatasi dengan berkesan dan cepat bagi mengelak penangguhan kerja. Data-data dan hasil ujian yang diperolehi disimpan bagi memudahkan rujukan semula ketika perlaksanaan projek. 1. jadual perancangan kerja disediakan terlebih dahulu sebelum projek dimulakan. Perbincangan antara ahli kumpulan dan rakan sepasukan lebih diutamakan bagi membiasakan kami dalam penyelesaian masalah.1. Pada masa ini perancangan projek adalah penting bagi memastikan projek dapat dilaksanakan dengan lancer. penngalaman dan pengetahuan beliau amat deperlukan dalam penyelesaian maslah.

4 Carta alir 6 .5 Perancangan perlaksanaan projek KERJA  Menyiapkan BULAN PERTAMA KEDUA struktur mekanikal projek  Menyiapkan struktur elektrik dan elektronik 1.1.3.

MULA Mengenal pasti komponenkomponen yang diperlukan Mereka bentuk robot dan system kawalan robot Proses pembuatan 1– Mekanikal 2 – Elektrikal & elektronik 3 -Pengatuc araan Pengujian Litar Muat turun atucara program Pengujian dan penyelarasan kecekapan robot Kekemasan dan keceriaan BAB 2 Tamat 7 .

Robot juga dapat ditakrifkan sebagai sebuah peranti atau alatan pelbagai fungsi yang boleh diaturcarakan berulang kali mengikut tugasan yang hendak dilakukan berulang kali. alatan atau alat khusus dalam kerja pembuatan melalui pergerakkan yang boleh diubah-ubah untuk melakukan tugas-tugas yang telah ditetapkan. Kajian ini juga mementingkan kapada kegunaan komponen terhadap proses menyiapkan projek. ia banyak memudahkan persiapan projek dan ia juga dapat memperkemaskan perlaksanaan projek selaras dengan objektif projek. Kalian literature ini merangkumi segala aspek bagi setiap bahagian. Disamping itu juga dengan adanya kajian ini. Projek yang dihasilkan ialah “Line Follower Robot Dengan Penggunaan PLC” yang merupakan satu projek dimana kami telah sedaya upaya berusaha menghasilkannya daripada proposal ke bentuk yang sebenar. komponen serta mekanisma yang digunakan pada robot yang akan dibina. Dengan adanya ini setiap langkah dan persediaan yang secukupnya. Ia direkabentuk untuk menggerakkan serta mengolah bahagian-bahagian. Projek ini juga dibangunkan sebagai projek akhir dan seterusnya memenuhi syarat-syarat dan skop yang telah ditetapkan. 2. segala persediaan melaksanakan projek dapat diatur dengan tersusun dan teratur serta sistematik.1 JENIS-JENIS ROBOT 8 . Kepentingan atau kegunaan utama robot ini adalah berteraskan kepada objektifnya iaitu menjadikan robot ini protaip AGV Robot. bahan.KAJIAN LITERATURE Kajian Literature merupakan langkah pertama yang perlu dilaksanakan sebelum memulakan sesuatu projek atau tugasan.

2 FERRY Merupakan satu robot yang dibina berpandukan konsep Line Follower Robet. Ia bergerak dengan menggunakan rodaroda yang dipasang pada motor yang berupaya untuk berputar apabila diperlukan. 2. pelan perjalanan dibuat ada tempat-tempat dimana sarang serangga terdapat.3 LITTLE BUDDY 9 .1 Line follower robot Line follower merupakan sejenis robot yang popular dan diminati oleh peminat robotik. Disebabkan ia menggunakan roda.2. 2. Ia ditambahkan dengan fungsi tambahan iaitu memusnahkan serangga seperti semut. Robot ini dipasangkan dengan kamera dan sistem TX-RX untuk menbolehkan keadaan sekeliling robot dierhatikan dan menghentikan robot diikuti dengan semburan racun serangga apabila sampai berhampiran sarang serangga. Pergerakkannya boleh dikawal secara manual atau secara automatik. ia hanya boleh bergerak di atas permukaan yang rata dan bukannya di temat-tempat yang terdapat tangga atau permukaan yang tidak rata.1.1. Ini disebabkan ia boleh digunakan untuk pelbagai kegunaan yang berbeza dan senang dikawal. Untuk membolehkan ia berbuat demikian. lipas dan sebagainya. Secara umum. Semua langkah ini dikawal secara manual daripada pemacar oleh manusia. teknik pergerakkannya adalah menggunakan penderia infrared untuk mengesan garisan yang terdapat pada papan dan bergerak mengikutinya hinggalah tamat atau diarahkan untuk berhenti.1.

Proses putaran boleh digunakan untuk pelbagai kegunaan seperti penggunaan dalam kipas.1 Servo Motor 10 . Dlam projek ini. Ia juga bergantung kepada tahap kepekaan penderia yang dipasang padanya.Little Buddy merupakan robot yang terdapat dalam bentuk yang menyerupai pepijat.2 PENGENALAN KEPADA MOTOR Motor adalah sebuah mesin yang berkeupayaan untuk menukarkan tenaga elektrik kepada tenaga mekanikal. motor menukarkan masukan iaitu punca bekalan kepada keluaran iaitu penghasilan putaran. 2. motor digunakn untuk tujuan pergerakkan. Ia lebih sesuai bergerak dalam keadaan dimana mempunyai bezaan keterangan cahaya yang lebih ketara iaitu penggunaan lampu terang di tempat yang gelap. mesin gerudi. Terdapat beberapa jenis motor yang boleh digunakan untuk tujuan yang berlainan bergantung kepada kesesuaian penggunaan. 2. Ia dibina dalam saiz yang kecil dan proses pergerakkannya menggunakan empat kaki yangmenyerupai kaki serangga untuk menghadap ke depan. Ia akan bergerak menghadap ke arah cahaya terang dan terus berjalan mengikutinya. dan sebarang peralatan yang memerlukan proses putaran atau pergerakkan. Dengan kata lain.2.

Stepper motor mempunyai bilangan magnetik polar yang tepat yang menentukan jumlah lanngkah per revolusi. Servo motor merupakan motor yang menggunakan sistem gelung tutup di mana motor boleh ubah dengan kelajuan gear.2 Stepper Motor Stepper motor merupakan sati motor elektrik yang digunakan dengan ketepatan yang tinggi atau pusingan sudut yang tepat. Stepper motor tidak menggunakan berus dan commuters.magnet kekal yang dikawal oleh stationary electromagnet yang diionkan secara elektronik. Kerintangan perintang boleh laras berkadar seimbang dengan posisi shaft output servo ( 0º . Ia digunakan dalam penggunaan yang mempunyai daya kilas yang tinggi untuk berpusing dengan cepat dan tepat pada 180º dalam kawasan kerja. Kebanyakkan stepper motor mempunyai bilangan langkah sebanyak 200 per revolusi bermaksud mengambil 200 langkah penuh untuk memutar satu revolusi. Jika arahan servo dihantar untuk meletakkannya pada 90º dan kepalanya pada 45º. Terdapat perbezaan diantara motor DC elektrik dan solenoid. Jika kepala berada pada 180º. 2. Modulasi untuk menjalankan microstep. Kerintangan ini digunakan oleh kawalan elektronik untuk menjana isyarat yang tidak betul apabila posisi yang dikehendakai tidak sama dengan posisi semasa.Servo motor merupakan sejenis motor DC iaitu motor yang menggunakan bekalan kuasa arus terus untuk operasinya.2. 11 . Dalam stepper motor.180º ). Pengawal stepper motor yang canggih boleh menggunakan modulasi denyut lebar. isyarat tersebut adalah 0º ( apabila kepala mencapai 90º ). rotor mempunyai magnet. isyarat tersebut yang bertentangan polarity akan dijana dan motor akan berpusing ke arah yang bertentangan untuk membawa semula kepala kepada arah 90º.

mencapai revolusi tahap yang tinggi dan melancarkan operasi. I/O port. Ia digunakan untuk menyimpan aturcara yang akan digunakan untuk mengawal operasi sesuatu alat. iaitu apabila dikawal secara digital sebagai sebahagian daripada sistem servo. CPU dan RAM yang terbina di dalamnya. coil di dalam stepper motor perlu mencapai arus berkadaran penuh semasa setiap langkah. 2. pemain audio dan sebagainya. Ia biasa digunakan di dalam alatan elektronik konsumer seperti peralatan rumah contohnya untuk kawalan TV. Stepper motor dikawal oleh komputer merupakan salah satu peranti yang cekap. Kegunaan setiap satunya bergantung pada tujuan dan alat yang dikawal. Kebaikan stepper motor adalah ia boleh mengekalkan daya kilas walaupun ia tidak beroperasi. Pengawal mikro terdapat dalam jenis yang banyak dari pengeluar yang berbeza. Jumlah port adalah berlainan pada setiap pengawal mikro untuk tujuan sambungan yang berlainan. 12 .3 PENGENALAN KEPADA PENGAWAL MIKRO Pengawal mikro (microcontroller) merupakan sebuah komponen elektronik yang terdapat dalam bentuk litar bersepadu (IC) yang kecil. Aturcara ditulis menggunakan bahasa mnemonic dan dimasukkan ke dalam pengawal mikro menggunakan Universal Programmer. Microstepping controller boleh meningkatkan revolusi langkah dari 200 step/rev ke 50000 microsteps/rev. Pengawal mikro mempunyai mempunyai ingatan. Stepper motor dinilai melalui jumlah daya kilas yang dihasilkan. Stepper motor biasanya digunakan dalam mesin pencetak. Untuk menghasilkan daya kilas yang tinggi. mesin pangimbal dan sebagainya.

adalah perkembangan dari PIC1650 pada asalnya direka oleh General Instrument’s Microelectonic (GI).3.2 PENGAWAL MIKRO ATMEL (AT89C2051) Pengawal mikro jenis AT89C2051 adalah keluaran Atmel dan terkandung dalam keluarga MCS-51. General Instrument telah menjual bahagian mikroelektronik dan pada masa ini Microchip telah mereka pelbagai PIC yang diubahsuai dengan pelbagai fungsi seperti EPROM untuk menghasilkan pengawal yang boleh diprogram Kini pelbagai PIC wujud dalam pasaran dengan pelbagai fungsi dan ingatan. Walaupun merupakan pengawal yang baik namun CPI600 mempunyai fumgsi I/O yang tidak stabil dan akhirnya PIC 8-bit direka pada tahun 1975 untuk memajukan kesemua funsi pengawal mikro secara keseluruhan. Pada asalnya PIC dibina oleh GI dengan menggunakan CPU 16-bit yang dikenali sebagai CPI600. Jadual di bawah menunjukkan siri-siri pengawal mikro AT89C2051.4 PENGENALAN KEPADA PENDERIA (SENSOR) 13 . PIC tersebut menggunakan kod mikro yang mudah yang disimpan di dalam ROM untuk menjalankan fungsinya. Pada tahun 1985.1 PENGAWAL MIKROCHIP (PIC16F628A) PIC adalah sejenis pengawal mikro RISC direka oleh Microchip Technology.3. 2.2. mempunyai 8-bit dan 2K bytes Flash memory (PROM). 2. Pengawal mikro AT89C2051 menggunakan kuasa yang rendah. Ketahanannya boleh mencapai 1000 kitar tulis/padam.

Ia biasanya dipasangkan pada sistem robotik untuk membolehkan ronot mempunyai deria yang tertentu seperti yang terdapat pada manusia. Ia membolehkan pengawal robot berinteraksi dengan persekitaran sel kerja robot terutamanya untuk mendapatkan maklumat tentang kedudukan. deria pendengaran dan deria sentuhan sahaja.Penderia merupakan sejenis alat atau komponan yang berfungsi untuk mengesan sesuatu keadaan yang tertentu pada suau tempat di mana penderia tersebut ditempatkan. fungsinya adalah untuk mengukur kedudukan. contohnya bahagian lengan bergerak yang terdapat pada robot lengan. 14 . Manakala penderia luaran pula digunakan untuk menentukan maklumat suapbalik di dalam sel kerja robot. Bukan semua deria yang terdapat pada manusia boleh diaplikasikan pada robot. pergerakkan atau daya semasa lengan robot bergerak. kehadiran objek dan lain-lain lagi. penderia infra-red dan suis had. Sistem penderia didalam robotik dapat dikelaskan kepada dua bahagian iaitu penderia dalaman (Internal Sensor) dan penderia luaran (External Sensor). Penderia ini biasanya terdapat pada jenis robot yang berupaya untuk mengerakkan sesuatu bahagian yang terdapat padanya. Contohnya seperti penderia kehampiran. Penderia dalaman merupakan sejenis penderia yang dipasang pada bahagian dalaman robot. Deria yang hanya boleh diaplikasikan pada robot adalah seperti deria penglihatan.

4. Penderia Julat dan Kehampiran (Range and Proximity) Penderia ini dapat memberikan isyarat apabila sesuatu objek menghampiri ia dalam julat yang telah ditetapkan. Kegunaan utama penderia ini ialah untuk mengesan sama ada terdapat sesuatu objek atau tidak dalam lingkungan kerjanya. 2. Ianya termasuklah kamera dan perkakasan berdigit. kadar alir dan sifat-sifat elektrik. 3. komputer digital dan perkakasan dan perisian yang perlu untuk berantaramuka. Penderia Taktil / Sentuhan (Tactile Sensor) Penderia sentuhan akan memberikan isyarat sebaik sahaja terdapat sentuhan diantara penderia dengan objek. Contoh penderia dalam kategori ini ialah suis had dan suis mikro. Sistem-Sistem Penglihatan Mesin (Machine Visian System) Ia bersangkutan dengan mengesan data pandangan dan penterjemahannya oleh komputer. Penderia-penderia dalam kategori ini merangkumi penderia dan pemindaharuh yang digunakan di dalam sel kerja robot termasuklah untuk mengensan suhu. 15 . terkanan.Pengelasan penderia di dalam robotik dapat dibahagikan kepada empat iaitu : 1. Penderia kehampiran pula digunakan untuk mengukur jarak diantar objek dengan penderia. Penderia-Penderia Pelbagai Dan Sistem Berdasarkan Penderia.

Kami memasang dua (2) infra-red pada bahagian depan bawah robot. penderia perderakan dan penderia suhu. Bahagian pemancar berfungsi untuk memancarkan isyarat untuk mengesan dan penerima pula menerima isyarat yang dipantulkan balik daripada tempat pengesanan tersebut. Penderia suhu digunakan untuk mengesan peningkatan suhu persekitaran. Penderia pergerakan berfungsi untuk mengesan pergerakan di sekeliling penderia. ia juga terdapat dalam dua bahagian. Penderia pergerakan yang digunakan dalam robot kami adlah jenis PIR (Passive Infra-red). Penderia Infra-red dipasangkan untuk mengesan garisan hitam dan membolehkan robot bergerak mengikutinya. Yang membezakan termistor dengan perintang biasa ialah perintang biasa hanya mengalami perubahan nilai rintangannya yang sedikit apabila dipanaskan. Untuk membolehkan penderia ini berfungsi. penderia ini akan aktif dan isyarat akan dihantar ke pusat kawalan. jika suhu di sekitar kerja penderia meningkat secara menjadi tinggi. Sama seperti penderia Infra-red. Kenyataan ini bermaksud bahawa nilai rintangannya akan berubah apabila suhunya berubah. Termistor direka dengan sifat-sifat yang amat sensitive terhadap perubahan suhu. tetapi bagi termistor nilainya akan berubah 16 .Penderia-penderia yang digunakan dalam robot kami terdiri daripada penderia Infra-red. Ultrasonik. Kami juga turut menggunakan penderia Termistor dalam projek kami. ini adalah untuk mengesan garisan dari satu hujung ke satu hujung yang lain supaya robot boleh bergerak ke hadapan dengan lurus dan teratur mengikut garisan. ia memerlukan dua bahagian pemancar dan penerima menjadi sepasang. iaitu pemancar dan penerima untuk tujuan pemancaran dan penerimaan isyarat. Penderia Ultrasonic dipasangkan dibahagian depan atas robot untuk membolehkan ia mengesan sama ada terdapat halangan di depan semasa robot bergerak dan berhenti jika ada. Termistor merupakan kompenan yang lebih kurang sama dengan perintang tetapi mempunyai sedikit perbezaan di antara kedua-duanya.

dengan lebih besar mengikut perubahan suhu tersebut. wujudlah jarak masa yang tertentu antara penggunaan voltan dan masa apabila perubahan rintangan maksima berlaku. 17 . Termistor juga boleh digunakan sebagai alat lengah masa. Oleh yang demikian. Ini disebabkan pada permulaan pengaliran arus melalui termistor terdapat kelambatan semasa suhu termistor itu meningkat.

iii. Diantara kemalangan yang biasa berlaku ditempat kerja. Kecuaian semasa manusia tidak berhati-hati ketika bekerja dan tidak menggunakan alat keselamatan seperti gogal dan pelindung muka. berberapa peraturan hendaklah dipatuhi. iaitu:i. sempit dan lantai yang berminyak. peraturan tentang keselamatan perlu dimaklumkan kepada pengguna untuk dipatuhi untuk mengelakkan berlakunya kemalangan. Semua pihak mesti beringat dan sentiasa mengamalkan langkah keselamatan semasa bekerja.1 PENGENALAN Keselamatan merupakan satu aspek yang amat penting dan perlu dititikberatkan dalam semua hal. di setiap tempat kerja terdapa peraturan am 18 . Biasanya. Peralatan dan mesin yang digunakan dalam keadaan tidak selamat seperti mesin pemampat udara yang tidak mempunyai pelindung atau menggunakan tukul yang mempunyi hulu yang telah longgar. ii. Persekitaran tempat kerja yang kurang selamat seperti kerja di kawasan yang gelap. 3. terutama ketika menggunakan peralatan mesin. umumnya boleh dikelaskan kepada tiga jenis.2 TINGKAH LAKU DAN PAKAIAN Untuk menjauhi kemalangan ketika berada di tempat kerja.BAB3 KESELAMATAN 3. Sehubungan dengan itu.

Keselamatan Ti Tempat Kerja • Tempat kerja mestilah mempunyai susun atur yang baik bagi membolehkan kerja dijalankan dengan baik dan lancar. 19 . Keselamatan Diri • Pengguna perlu mematuhi peraturan berpakaian ketika berada di tempat kerja. • Tempat kerja mestilah mendapat bekalan cahaya yang mancukupi dan system pengudaraan yang baik bagi memastikan kerja yang dilakukan tidak menghadapi sebarang masalah. • Tempat kerja hendaklah sentiasa bersih daripada sebarang sisa kerja seperti serpihan besi dan minyak bagi mengelakkkan kemalangan yang disebabkan bahan tersebut. ii. i. • Pengguna tidak dibenarkan bermain-main dan bergurau dengan rakan-rakan sama ada menggunakan peralatan bengkel atau tidak.dan peraturan ini boleh dikelaskan kepada dua . iaitu keselamatan diri dan keselamatan di tempat kerja. • Pengguna hendaklah mengikut kaedah yang betul ketika menggunakan dan mengendalikan peralatan dan mesin semasa berada di kawasan kerja.

1 PAKAIAN Sewaktu di bengkel. gelang dan sebagainya. 3. Pakaian yang terlalu ketat akan menyulitkan pergerakan dan menimbulkan rasa kurang selesa manakala pakaian longgar boleh tersangkut pada bahagian mesin yang sedang berputar.2. Baju berlengan haruslah dilipat ke paras siku.3. Pakaian tidak boleh terlalu ketat atau terlalu longgar.2. subang. Semasa bekerja di bengkel kimpalan.2 PENGALIHAN DAN PENYIMPANAN BAHAN DALAM BENGKEL 20 . Gogal hendaklah dipakia semasa melarik atau mengimpal. Jangan memakai perhiasan seperti cincin. gunakan pelindung muka dan sarung tangan yang sesuai. kita haruslah memakai pakaian kerja yang sesuai. Kasut keselamatan mestilah mempunyi tapak yang tebal dan ketat.

bengkel dan tapak pembinaan. 21 . Pengalihan bahan mudah terbakar hendaklah dilakukan dengan berhati-hati. Cara pengendalian bergantung kepada berat. Oleh itu. Sarung tangan mestilah dipakai apabila mengankat besi dan bahan keras yang mungkin melukakan tangan. bahan harus dipindah dengan kaedah yang betul untuk mengelakkan berlakunya kemalangan. pastikan semua bahagian yang bergerak telah berhenti. pengalihan bahan dan penyimpanan bahan atau barang-barang merupakan salah satu proses kerja. Bahan ini mestilah diletakkan ditempat yang disediakan. Sebelum mengambil sebaran pengukuran atau menukar kedudukan benda kerja dan mata alat.3 PENGGUNAAN ALATAN DAN KELENGKAPAN Sebelum menggunakan sesuatu mesin. Pastikan ciri-ciri keselamatan mesin berada dalam keadaan yang baik. Semasa menggunakan bahan ini. kita hendaklah terlebih dahulu mengenali setiap bahagian dan fungsi mesin tersebut. BAHAN MUDAH TERBAKAR’ yang jelas mestilah diletakkan di tempat yang simpanan bahan tersebut. Tempat simpanan gas mestilah system pengudaraan yang baik. bentuk dan saiz bahan ini. Pelajar mestilah mengetauhi cara untuk menghentikan mesin serta-merta jika berlaku sebaran kecemasan. Bahan yang mudah terbakar mestilah dijauhkan dari punca bahan api. Bahan yang berat mestilah dikendalikan dengan menggunakan alat pengankat seperti kren atau jek supaya tidak merbahaya dan serta memudahkan kerja. Alat pemadam api mestilah berada berdekatan dengan kawasan bahan ini. Bahan kecil dan tajam haruslah diberi perhatian teliti. 3. Tempat simpanan bahan mudah terbakar mesti mempunyai corong udara keselamatan. sarung tangan keselamatan dan jugan pelindung mata mesti digunakan.Di kilang. Bahan mentah lain seperti besi dan kayu mesti dikendalikan dengan selamat. Tanda amaran seperti ‘AWAS. Kesemua peraturan keselamatan mengenai penggunaan gas mestilah dipatuhi. Kita mestilah mengetauhi kedudukan butang henti keselamatan dan mengetauhi cara menggunakannya.

kemungkinan orang yang hendak membantu akan mengalami renjatan.4 BAHAYA ELEKTRIK Terdapat dua jenis bahaya elektrik iaitu renjatan atau kebakaran. pastikan bekalan elektrik telah diputuskan.Pengadang keselamatan mestilah digunakan di bahagian mesin yang berbahaya. berikan bantuan pernafasan dengan segera. 3. Bengkel juga mestilah mempunyai system pengudaraan yang baik terutama sekali bengkel kimpalan. Renjatan boleh berlaku apabila anggota badan tersentuh wayar hidup yang terdedah atau alatan yang membawa arus bocor. Bengkel yang baik mempunyai satu ruang jalan untuk keluar masuk tanpa mengganggu pengguna lain. Pastikan segala alatan bengkel diletakkan ditempat yang mudah diambil dan tidak bercampur-aduk.5 BAHAYA API 22 . Oleh itu. oleh itu litar hendaklah sentiasa diperiksa dari masa ke semasa dan pendawaiaan yang telah lama mesti diganti bagi mengelakkan litar pintas yang mungkin menyebabkan kebakaran. Pendawaian yang baik amat penting. Jika bekalan tidak diputuskan. kita perlulah mengetauhi tempat suis utama. Bengkel hendaklah sentiasa dibersihkan setiap kali selepas digunakan dan semua alatan hendaklah disimpan di tempat yang telah disediakan. Kesan renjatan elektrik seseoran bergantung kepada kekuatan arus dan jangka masa seseorang itu terkena renjatan tersebut. Susun atur mesin di bengkel mestilah teratur supaya mempunyi ruang yang cukup untuk pergerakan pengguna dan mengendalikan bahan. Bengkel mestilah sentiasa bersih dan teratur. Sebelum cuba membantu seseorang yang terkena renjatan. 3. Jika mangsa mengalami masalah pernafasan. Dapatkan bantuan kecemasan dengan segera.

ii. tilam. Di bawah ini disenaraikan punca utama kebakaran dalam bengkel:i. 3. cat dan varnis Jenis Karbon Untuk kebakaran Elektrik. perabot Jenis Buih Untuk kebakaran cecair. Litar pintas elektrik Kecuaian pekerja yang tidak mematuhi arahan keselamatan seperti merokok di tempat kerja. kain. iii. kertas.6 Jenis-jenis Alat Pemadam Api’ Alat-alat pemadam api terbahagi kepada berberapa kelas iaitu: KELAS JENIS KEGUNAAN KELAS A KELAS B Jenis air Katrij Untuk kebakaran kayu. minyak.Kebakaran boleh menyebabkan kehilangan nyawa dan kerugian harta benda. petrol. jentera. papan suis 23 . Menggunakan bahan api dengan cara yang membahayakan.

KELAS C

Dioksida

transformer Dan pendingin udara

Jenis Serbuk KELAS D Kering

Untuk kebakaran Natrium, Kalium.

BAB 4 ALATAN

4.1 Pengenalan

24

Pemasangan peralatan elektronik bagi menyiapkan projek elektronik yang ditetapkan memerlukan penggunaan alat-alat yang tertentu. Peralatan ini boleh dibahagikan kepada alatan untuk memotong, menjalur, memasang dan melubang. Antara peralatan yang digunakan adalah seperti berikut : 1) PENA UJIAN Pena ujian adalah satu alat yang penting untuk menguji bekalan elektrik pada soket dinding dan mengesan kebocoran arus elektrik atau wayar hidup. Ia juga dapat membantu dalam melaksanakan kerja-kerja seperti menanggal dan mengetatkan skru kecil. Pena ujian ini mampu dan sesuai digunakan untuk menyukat / mengesan arus elektrik dari 50 – 500 V. Lampu neon yang ada pada pena ujian ini adalah sebagai penanda dan ia akan menyala apabila dikenakan kepada wayar hidup.

2) PEMOTONG WAYAR (CUTTER) Pemotong wayar digunakan untuk memotong kaki komponen, memotong wayar elektrik dan lebihan wayar pada tamatan. Sesuai digunakan di kawasan yang sempit.

25

3) PLAYAR MUNCUNG TIRUS (long nose) Playar ini digunakan untuk memotong wayar dan kaki komponen. Ia juga digunakan untuk membentuk kaki komponen dan muncungnya yang tirus digunakan untuk mengambil dan memegang objek yang kecil di ruang yang sempit.

Rajah : Playar Muncung Tirus

4) PENJALUR WAYAR Alat ini mempunyai dua bahagian yang berbeza fungsi. Mata pemotong dawai digunakan untuk memotong wayar atau dawai dan rahang menanggalkan penebat untuk menjalur wayar/membuang penebat wayar dengan kemas.

26

5) PEMATRI (SOLDERING IRON) Merupakan alat yang penting untuk mamateri kaki komponen yang dipasang pada strip board. Ini bertujuan bagi mendapatkan hasil kerja yang baik dan kemas. 6) PENYEDUT TIMAH (SUCKER) Sucker digunakan untuk menyedut lebihan timah atu timah yang tidak diperlukan atas strip board. Soldering iron yang baik adalah yang mempunyai hujung besi yang tirus atau tajam dan kecil. Soldering iron menggunakan voltan 240VAC untuk berfungsi. Lebihan timah tersebut perlu dicairkan dahulu menggunakan 27 .

soldering iron sebelum boleh disedut oleh sucker. Saiz dawai timah akan mempengaruhi kekemasan dan kebersihan sesuatu hasil kerja. Semakin besar saiz sucker. Soldering iron digunakan untuk mencairkan dawai timah ini seterusnya memateri. 8) PEMUTAR SKRU (screw driver) 28 . 7) DAWAI TIMAH Dawai timah diperlukan apabila proses memateri dilaksanakan. semakin baik hasil yang boleh diperolehi dari penggunaannya.

Ia juga digunakan untuk membina litar atau landasan pergerakan bagi projek kami. Pemutar skru jenis mata Philips dan mata rata 9) PISAU (pen knife) Pisau digunakan untuk menanggalkan penebat wayar dan memotong penebat wayar. 29 . 10) INSULATED TAPE Insulated tape digunakan untuk membalut tempat penyambung wayar untuk mencegah vdari berlaku litar pintas. Terdapat dua jenis pemutar skru iaitu jenis mata Philips dan jenis mata rata.Pemutar skru digunakan untuk melonggarkan skru dan mengetatkan skru. Jenis yang digunakan bergantung kepada bentuk kepala skru.

12) Allen Key Digunakan untuk mengetat dan melongarkan skrun jenis Allen. 30 . 13) Alat Rivet dan Rivet Rivet digunakan untuk menyambung diantara aluminium.11) Gergaji Besi Digunakan untuk memotong Aluminium. dan prospek manakala Alat Rivet pula digunakan untuk mengtatkan prospek pada tempat uang hendah disambung dengan rivet.

14) Hand Drill Untuk menebuk lubang. 31 . 15) Mesin Canai.

1 PENGENALAN Assalamualaikum dan salam sejahtera kepada semua pensyarah-pensyarah dan pelajar-pelajar yang dihormati dan dikasihi sekalian. bahan. Projek yang dihasilkan oleh kumpulan kami ialah ‘Line Follower Robot’ yang merupakan satu projek dimana kami telah sedaya upaya menghasilkannya. Kajian ini juga mementingkan kepada penggunaan komponen terhadap proses menyiapkan projek. Kajian ini merangkumi segala aspek setiap bahagian. Projek ini dibangunkan sebagai projek akhir dan seterusnya memenuhi syaratsyarat pertandingan mengikut skop projek yang telah ditetapkan. Dengan adanya kajian ini kajian ini setiap langkah dan persediaan yang secukupnya. komponen serta mekanisma yang digunakan pada robot yang dibina. 32 .BAB 5 LINE FOLLOWER ( PIC ) 5. persiapan untuk melaksanakan projek dapat diatur dan teratur secara automatik.semoga kalian berada dibawah limpahan rahmat dar illahi. Kajian ini adalah merupakan langkah pertama yang perlu dilaksanakan sebelum memulakan sesuatu projek atau tugasan.

1 Antara komponen-komponen yang digunakan ialah CYTRON AR40A AUTONAMOUS ROBOT CONTROL BOARD LINIX DC Brushless Motor Toggle Switch Penderia warna.2.2.Kepentinag atau kkegunaan utama robot ini adalah berteraskan kepada objektifnya iaitu dapat menepati spesifikasi robot yang telah ditetapkan. Robot juga dapat ditakrifkan sebagai sebuah peranti atau alatan pelbagai fungsi yang boleh diatucara berulang kali mengikut berulang-ulang kali.1.4 2.1 CYTRON AR40A AUTONOMOUS ROBOT CONTROL BOARD 33 .1.1.1.2.3 5.1. tugasan yang hendak dilakukan 5.2.2 5.2 KOMPONEN 5. 5.1.2.1.1.2.1 5.

AR40A adalah direka untuk robot autonomous dengan menggunakan 40 pin PIC microcontroller. v. 8 unit geganti dengan arus maksimum adalah 8 Amp untuk mengawal 4 brush motors dwi arah. iii. 34 . 8 unit suis punat tekan untuk membenarkan kawalan manual untuk setiap geganti. Pemuat but memudahkan proses atucara ke dalam microcontroller. Ia direka dengan keupayaan dan cirri-ciri berikut:i. iv. Grade industry PCB dengan dengan bahan tembaga berat untuk applikasi arus yang tinggi. ii. Setiap peranti dipateri dengan baik dan diuji terlebih dahulu sebelum dipasarkan.

Pengubah diasingkan dari litar microcontroller dan brush motor untuk mengelakkan ganguan electromagnet. 3 LED sabagai bekalan kuasa indicator dan penunjuk program. x. Dibekalkan dengan fius 8 Amp untuk perlindungan litar dan geganti. xii. 43cm x 15 cm untuk menambahkan bahagian litar dan aplikasi yang lebih rumit. vii. viii. ii. xi. 20 MHz crystal luaran ascillator untuk kelajuan proses yang maksimum. AR40A adalah sesuai untuk pelajar yang membina autonomous robot kerana ia membantu: i. Port pemanduan luar membolehkan applikasi arus tinggi dengan schematic antara muka. 8 input digital dan 3 analog input menawarkan bahagian input untuk pelbagai jenis untuk penderia dan suis. Mengurangkan keadaan tidak stabil oleh yang di sebabkan board kawalan itu sendiri. 2 I/O ports direka untuk mengawal 2 unit samaada siri Oriental Axh atau siri LINIX. ix.vi. 2 I/O ports direka untuk mengawal DC brush motor yang biasa. iii. xiv. Menjimatkan mada di dalam mereka dan membangunkan antara muka diantara setiap komponen elektronik. xv. 3 masukan suis untuk masukan secara manual. xiii. 35 . Menjimatkan masa untuk membeli dan memilih komponen yang sesuai.

perakam luaran dan kawalan logic. penderia . 36 .Suis “A” adalah suis utama bekalan kuasa dimana ia mengawal kuasa untuk PLC. DC brushless motor. aktiviti geganti .

Penghubung pada “F” adalah untuk penderia dan suis had.Pastikan PIC dipasang dan dikuncikan dengan baik sebelum board kawalan diaktifkan. Fius pada “H” adalah untuk mengawal lebihan arus daripada brush Motor dimana ia dikawal oleh gegati. Penghubung ini direka untuk Cytron MD10A dan pengawal motor MD30A. Penghubung pasa “K” adalah untuk bateri brush motor. ZIF (Zero Input Force) soket pada “D” ada. Ia juga adalah dua jumpers untuk pengguna memilih samaada untuk menggunakan perakam dalaman atau perakam luaran.Penghubung pada “B” adalah untuk bateri dimana setiap penghubung mesti di hubungkan ke bekalan bateri 12 V. Pengguna boleh menghubungkan rheostat atau potential meter pada bahagian ini. LED pada “E” dihubungkan pada RB3 PIC dan ianya aktif tinggi. Penghubung pada “G” adalah untuk input analog. Setiap suis akan mengaktifkan geganti yang telah diaturkan. Fius pada “C” adalah untuk menjaga litar diantara dua bateri. Kuasa ini dipisahkan daripada kuasa litar.ah soket untuk 40 pin PDIP PIC Microcontroller. 37 . 8 suis punat tekan pada “O” adalah untuk mengaktifkan geganti board secara manual. Penghubung pada “L” adalah untuk brush motor Penghubung pasa “M” adalah untuk adalah untuk pengawal luaran. Dengan memutuskan fius 10A. LED pada “I” adalah penunjuk kuasa untuk bekalan kuasa motor. Penghunung pada “P” adalah untuk perakam luaran. Suis DIP pada “N” adalah untuk memilih geganti board atau pegawal luaran untuk mengawal brush motor. Suis pada “J” adalah suis bekalan kuasa motor dimana mengawal kuasa untuk brush motor yang dikawal oleh geganti board.

5V. kesemua pengawal ini boleh mengawal brush motor dengan kelajuan dan mengawal arah. suis 1. Penghubung pada “R” adalah untuk pengguna menghubungkan MD10A atau MD30A. suis 2 dan suis 3. Penghubung pada “T” diletakkan untuk DC brush Motor.Penambah kawasan pada “Q” adalh disediakan untuk pengguna memateri komponen tambahan. 38 . GND dan 2 bahagian utama pin keluaran. LED berwarna kuning bermaksud program belum bersedia manakala LED berwarna hijau bermaksud program telah sedia digunakan. LED pada “W” adalah penunjuk program board. LED pada “Y” adalah penunjuk bekalan kuasa Utama. Soket pada “X” adalah untuk USB apabila pengguna ingin memasukkan program AR40B. Suis Punat Tekan pada “U” adalah gabungan oleh set semula PIC. Pemutus blok pada “S” menyediakan 12V.

2.5.3 LINUX DC Brushless Motor 39 .2 Pin PIC 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 Senarai jadual fungsi pin IO PIC PIC I/O MCLR RA0 RA1 RA2 RA3 RA4 RA5 RE0 RE1 RE2 VDD VSS OSC1 OSC2 RCO RC1 RC2 RC3 RD0 RD1 Fungsi Pin PIC I/O RB7 RB6 RB5 RB4 RB3 RB2 RB1 RB0 VDD VSS RD7 RD6 RD5 RD4 RC7 RC6 RC5 RC4 RC3 RC2 Fungsi SW3 SW2 GPO1 SEN 5 LED SEN 3 SEN 2 SEN 1 5V GND RELAY 8 RELAY 7 RELAY 6 RELAY 5 GPO2 SEN 6 RUN1 CCW1 RELAY 4 RELAY 3 PIC Reset button 40 ADC1 39 ADC2 38 SEN 7 37 ADC3 36 ENCORDER1 35 SEN 8 34 SW1 33 CCW2 32 RUN2 31 5V 30 GND 29 CRYSTAL 28 CRYSTAL 27 ENCODER2 26 PWM2 25 PWM1 24 SEN 5 23 RELAY 1 22 RELAY 2 21 5.

4 Brushless Motor Driver DC Brushless Motor memerlukan pemandu motor untuk memandu dan mengawalnya. Asal Brushless Driver untuk LINIX DC Brushless Motor. Ia menyediakan cirri-ciri berikut: 40 .Pengenalan LINX DC Brushless Motor didatangkan di dalam bentuk set dimana besama dengan Motor dan pengawal. 5. Pergerakan asas yang dilakukan adalah bergerak/berhenti memecut dan arah motor. Teknologi CYTRONS menyediakan pelbagai jenis LINIX brushless Motor dengan perbezaan kuasa dan gear ratio.

iii. DC 5V TTL /CMOS compatible.i. 15:1 atau 30:1 Motor 30 watt dengan gear ratio 10:1 atau 30:1 Pemandu motor hanya boleh mengawal brushless motor. Kawalan kelajuan : perintan boeh ubah pada litar atau isyarat analog dalaman. Kelajuan maximum motor sehingga 3200 rpm untuk 30 watt dan 2600 rpm untuk 10 watt. v. Motor 10 watt dengan gear ratio 5:1. Kawalan gegelung buka. viii. iv. ii. Perlindungan menentang lebihan arus. x. vii.perlindungan palam motor. vi. ix. Pemandu terbahagi kepada lima bahagian: 41 . sekat masuk kekurangan voltan. Memulakan/mematikan.ajuan motor. perlindungan panas berlebihan. PWN atau voltan analog sebagai keluaran isyarat kelajuan. litar yang ringkas. Beroperasi DC +24V ± 15%. berhenti/bergerak arah dank e.

)a Bahagian 1: Bahagian ini terletak pada penjuru atas pemandu. 42 . Tetapi hanya 6 yang hanya digunakan sejak pin 7 dan 8 jarang sekali digunakan. Jadual dibawah akan menerangkan fungsi untuk setiap pin. Pengguna akan memerlukan penghubung yang sesuai untuk antara muka untuk mengawal LINIX brushless Motor.

Pin 4 • Menghidupkan dan mematikan dimana akan membenarkan brushless motor untuk melakukan pusingan jika pin ini berada dalam keadaan high.Pin 7 dan 8 • sebenarnya pin ini. Selain itu jika brushless motor diletakkan high maka ia akan berhenti. 43 . Pin ini adalah TTL dan CMOS compatible. Pin 5 adalah bergerak/berhenti dimana ia akan membenarkan brushless motor untuk bergerak jika brushless motor diletakkan low. Dalaman pin ini sentiasa diletakkan dalam keadaan high oleh pemandu. Ia dilabel sebagai CW(clock wise)/ CCW(counter clock wise) Pin 5 dan 4 • Ia akan mengawal pergerakan brushless motor. adalah keluaran pemandu motor. Pengguna perlu menghubungkan wayar secara manual jika perlu menggunakan kedua-dua Pin 6 • Ia akan mengawal arah Brushless Motor. Selain itu jika pin ini berada dalam keadaan low ia akan berhenti. Pengguna perlu menghubunghan suis dan microcontroller untuk mengawal arah brushless motor.

Pin 1 • Adalah kuasa keluaran 5V daripada pemandu. Pengguna perlu menggunakan perintang boleh ubah untuk memberi keluaran analog voltan muntuk mengawal kelajuan. Perintang boleh ubah (10k – 20k ohm) boleh disambungkan seperti yang ditunjukkan di bawah. Pin2 • Input kelajuan luar untuk brushless motor. Pengguna juga boleh member analog input dari 0V hingga 5V untuk menukar kelajuan brushless motor.Pin 3 • Adalah merupakan pin bumi untuk bekalan kuasa 5V dan juga system bumi. Pengguna boleh member frikuensi tinggi isyarat PWN atau isyarat analog untuk mengawal kelajuan brushless motor. 44 .

c) Bahagian 3 3 kepala pin memberikan pilihan untuk mengawal kelajuan dalaman pada litar atau mengawal kelajuan keluaran (pin 2 pada bahagian pertama).b) Bahagian 2 Ialah perintang boleh ubah dimana ia akan memberikan kawalan kepada brushless motor. 45 . Ini adalah jumper untuk pengguna menghubungkan pin 1 dan 2 atau pin 2 dan pin 3. Bahagian ini sebenarnya adalah kawalan kelajuan dalaman untuk brushless motor.

Gabungan status LED akan menununjukkan keadaan motor driver. Dipasang pada soket yang dihubungkan dengan brushless motor.d) Bahagian 4 Mengandungi 2 LED (hijau dan merah).5 Bahan 46 . 5. Lampu merah ON OFF OFF ON ON ON Lampu hijau OFF OFF ON Bersinar cepat Bersinar lambat ON keadaan Motor mati Motor berhenti Motor bergerak Ralat fasa Perlindungan lebihan arus Motor dalam keadaan kekurangan arus elektrik Kerlipan X Tidak menerima isyarat penderia e) Mengandungi 10 pin halangan terminal.

6 Mekanisma Pergerakan Antara mekanisma yang digunakan: • Pergerakan mendatar pada lantai 47 .Antara bahan yang digunakan : • • Aluminium – pelbagai bentuk dan saiz. 5. Keluli – rod besi.

00″H x 4.BAB 6 LINE FOLLOWER ( PLC ) 6.00″ L x 6.3W pada kelajuan 1500rpm  mampu dipacu pada kelajuan 1500rpm dengan cara menaikkan tegangan kerja motor 48 .50″ W  rating kerja 12V 3.1 Bahagian Elektrikal Dan Peranti Elektronik DC Brushless Motor )a Motor DC Model : Shinko Electric Type FH7-5159 Ciri-Ciri :  Voltage rating: 12-24Volt  dimensi: 8.

 masih stabil pada tegangan 24Volt dan terukur arus 0. )b Toggle Switch )c Push Button Switch )d Programmable Logic Controller (PLC) 49 .8A  beban kerja maksimum adalah 30kg.

Model PLC : Panel PLC OMRON SYSMAC CPM(1A) Ciri-Ciri :  Sumber Voltan adalah 24V DC  Mempunyai 11 input dan 7 output  Diguna untuk menyimpan input data  Input data boleh digunakan untuk mengawal pelbagai jenis peranti elektrik dan elektronik. )e Motor Driver 50 .

Model : Cytron Ciri-Ciri :  Industrial grade PCB with heavy copper material for high current applications  Each component is soldered properly and tested  Support up to 10A maximum  5V logic level compatible inputs  12V as Vcc  PWM speed control up to 10KHz  Bi-directional control for 1 motor 51 .

Test Run 4.6.2 BAHAGIAN PROGRAM 6. Membahagikan aturcara kepada beberapa seksyen. Memasukan simbol-simbol PLC 3.1` Program PLC Cara untuk memasukkan program ke dalam PLC adalah menggunakan software CXProgrammer Cara membuat program PLC : 1. Mengubahsuai program ikut keperluan di dalam projek. Gambarajah program CX-Programmer 52 . 2.2.

6.2 • • • Seksyen-seksyen Program PLC Motor Sensor Belok Kiri Atau Kanan  Belokan pertama (kiri)  Belokan kedua (Kiri)  Belokan ketiga (Kiri)  Belokan empat (Kanan) Seksyen-seksyen program PLC : • • Pembilang simpang End Gambarajah susunan seksyen aturcara 53 .2.

2.6.5 Program PLC – Cross Counter 54 .03 [PB] 6.01 0.3 Program PLC – Sensor 6.00 0.2.02 [S0] [S1] [S2] ‘input’ kepada sensor nombor 1 ‘input’ kepada sensor nombor 2 ‘input’ kepada sensor nombor 3 ‘input’ kepada ‘push button’ 0.2.4 Penerangan contact dalam seksyen sensor CONTACT NUMBER PENERANGAN 0.

6 Penerangan contact dalam seksyen sensor 55 .)a Penerangan contact dalam seksyen ‘cross counter’ CONTACT NUMBER PENERANGAN ‘output’ untuk memberi arahan untuk counter 2.00 [CROSS COUNTER] membilang simpang yang dilalui )b Program PLC – Left_Right 6.2.

2.02 2.04 [TURN 01 LEFT] [TURN 02 LEFT] [TURN 03 LEFT] [TURN 04 RIGHT] PENERANGAN ‘output’ untuk memberi arahan untuk belok kiri ‘output’ untuk memberi arahan untuk belok kiri ‘output’ untuk memberi arahan untuk belok kiri ‘output’ untuk memberi arahan untuk belok kanan 6.03 2.CONTACT NUMBER 2.7 Program PLC – Turn 01 Left a) Penerangan contact dalam seksyen Turn 01 Left CONTACT NUMBER CNT 001 CNT 002 56 PENERANGAN ‘Output’ kepada counter 001 ‘Output’ kepada counter 002 .01 2.

)b Program PLC – Turn 02 Left )c Penerangan contact dalam seksyen Turn 02 Left CONTACT NUMBER CNT 003 CNT 004 PENERANGAN ‘Output’ kepada counter 003 ‘Output’ kepada counter 004 )d Program PLC – Turn 03 Left 57 .

8 Program PLC – Turn 03 Right 58 .2.)e Penerangan contact dalam seksyen Turn 03 Left CONTACT NUMBER CNT 005 CNT 006 PENERANGAN ‘Output’ kepada counter 005 ‘Output’ kepada counter 006 6.

2.9 Program PLC .)a Penerangan contact dalam seksyen Turn 03 Right PENERANGAN CONTACT NUMBER CNT 007 CNT 008 ‘Output’ kepada counter 007 ‘Output’ kepada counter 008 6.Motor 59 .

02 5.00 1.)a Penerangan contact dalam seksyen motor CONTACT NUMBER 9.05 [ML_F] )b Program PLC – END 60 .00 1.03] ‘output’ kepada keadaan sensor megesan untuk jalan lurus ‘output’ kepada keadaan sensor megesan robot terbabas kiri ‘output’ kepada keadaan sensor megesan robot terbabas kanan ‘output’ untuk robot menbuat tindakan belokan kanan ‘output’ untuk robot menbuat tindakan belokan kiri ‘output’ memusingkan motor dc sebelah kanan ke arah depan ‘output’ memusingkan motor dc sebelah kiri ke arah depan 10.01 5.02 [PB_HOLD] [ML_F + MR_F] [TERB_LEFT] [TERB-RIGHT] [TURN RIGHT] [TURN LEFT] PENERANGAN ‘Self Contact’ kepada push button[0.07 [MR_F] 10.01 1.

Penerangan contact dalam seksen END CONTACT NUMBER END PENERANGAN penutup kapada program tersebut 6.3 Keadaan Tindakbalas Robot 61 .

Keadaan Motor MOTOR LEFT MOTOR RIGHT ON ON ON ON OFF ON ON ON ON ON OFF ON Tindak Balas Robot JALAN LURUS JALAN LURUS IKUT KIRI MEMASUKI LALUAN ASAL JALAN LURUS IKUT KANAN MEMASUKI LALUAN ASAL KIRA SIMPANG DAN JALAN LURUS BAB 7 PERBINCANGAN 7.1 Pengenalan 62 .

Tujuan kami mentiapkan tapak terlebih dahulu adalah kerana ia merupakan langkah permulaan didalam mereka sesebuah robot. Pada peringkat ini. papan kawalan. dan pemandu motor. pendawaian mestilah dilakukan dengan berhati-hati untuk mengelakkan sebarang kesilapan didalam melakukan kerja-kerja pendawaian dan mengelakkan berlakunya kerosakan pada komponen elektronik. Peringkat pertama adalah menyiapkan bahagian tapak robot.Line follower robot dimana ia direka untuk projek akhir semester kami. Pada peringkat ketiga kami melakukan pendawaian pada litar. kami dapati masalah yang kerap kali kami hadapi ialah pada sensor. Oleh itu ujian perlulah dilakukan dengan berulang kali untuk menguji sejauh mana keberkesanan serta kelebihan system yang telah dihasilkan. motor. Selain itu kami melakukan setting pada sensor pada litar yang sering berlaku masalah. Pada peringkat kedua kami memasang peralatan pada robot kami contohnya adalah seperti tayar. Tujuan perbincangan adalah untuk menyelesaikan masalah yang berkaitan dengan line follower robot ini. 63 . Kami menyiapkan Line Follower Robot ini mengikut lima peringkat yang telah kami tetapkan. sensor. Rekabentuk robot ini adalah cetusan idea dari kumpulan kami sendiri dan ia direka bersesuaian dengan keadaan system yang digunakan. Banyak cara yang telah kami lakukan memastikan sensor ini beroperasi pada keadaan yang paling baik antaranya adalah kami menguji keadaan sensor pada titik maksimum sensor ini mengesan litar hingga pada titik minimum sensor ini mengesan litar. Ketika kami menyiapkan projek ini. Setelah robot ini disiapkan kami dapati banyak masalah yang perlu diselesaikan kerana pergerakan mekanikal yang dihasilkan tidak seperti yang dijangkakan. LINIX DC brushless motor dan Brushless DC motor digunakan untuk menggerakkan tayar mengikut kelajuan yang bersesuaian. Pada peringkat keempat kami melakukan percubaan pada robot ini. Ini adalah komponen yang amat penting didalam menggerakkan robot kumpulan kami.

Akhirnya system yang kami hasilkan telah terbukti pergerakannya walaupun kami mengambil masa yang lama untuk menyelesaikan masalah yang dihadapi. Rekabentuk yang sedia ada kelitahan banyak bahagian yang mempunyai busu tajam oleh itu bahagian yang berbucu tersebut mestilah dikikir supaya tidak membahayakan pengguna atau orang lain. BAB 8 64 . Dengan itu kekemasan atau penaiktarafan rekabentuk robot mestilah dilakukan supaya rekaan yang dihasilkan Nampak lebih hebat dan kukuh berbanding yang sebelumnya.2 Rekabentuk Projek Rekabentuk projek yang dihasilkan mestilah kelihatan fleksibel dan tidak mendatangkan bahay kepada pengguna. 7. Rekabentuk yang kami lakukan mestilah diperhalusikan lagi rekaannya.

2 SARANAN DAN CADANGAN 65 . Ilmu bidang robotik ini jika dilihat dari segi penguasaannya memang terdapat banyak cabang kemahiran yang perlu dikuasai selain dari pengetahuan melibatkan mekanikal dan elektronik.1 KESIMPULAN Setelah berusaha payah dan berusaha dengan gigih untuk menyiapkan robot ini maka disini dapat dibuat satu kesimpulan daripada apa yang telah kami lakukan dan melalui proses untuk menyiapkan robot ini. 8. Ini juga bakal memberi peluang kepada kami dalam pemilihan kerjaya kelak. Kami merasa bersyukur kerana telah diberi peluang dalam mempelajari pelbagai bidang dalam satu kursus. Kesimpulan yang dapat dibuat dari segi pembelajaran ialah kami dapat mengaplikasikan segala ilmu pengnetahuan yang telah dipelajari sepanjang proses untuk menyiapkan robot ini. terdapat juga kemahiran yang melibatkan perisian komputer iaitu menghasilkan program untuk membuat robot bergerak mengikut arahan yang diberikan.KESIMPULAN DAN CADANGAN 8. Disampinng itu juga kami telah didedahkan dengan situasi kerja yang sebenar disamping mempelajari cara penyelesaian masalah yang melibatkan masalah mekanikal dan juga pendawaian elektronik.

Selain itu. 66 . kami juga mencadangkan agar bidang ilmu robotik ini diperkenalkan kepada pelajar-pelajar sekolah rendah dan menengah bagi menimbulkan minat dari awal terhadap kepentingan bidang yang mencabar minda ini.Setelah menjalankan projek ini. Justeru itu. kami sarankan supaya lebih ramai penuntut di politeknik menceburi bidang robotik supaya dapat melahirkan seorang insan yang dapat membantu Negara Malaysia menghasilkan sebuah robot yang sebenar seperti Robot Asimo (HONDA) yang direka oleh Negara Jepun pada satu hari nanti. diharap pihak kerajaan dapat mengadakan lebih banyak lagi pertandingan yang melibatkan rekabentuk robot bagi memantapkan dan mendedahkan para pelajar terhadap suasana pertandingan.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful