You are on page 1of 51

Osnove regulacijske

tehnike

prof. dr.sc. Dario Matika


mr.sc. Dalibor Brnobić

Vježba:

Bodeovi dijagrami
asimptotski prikaz amplitudne i fazne
frekvencijske karakteristike
Bodeovi dijagrami - uvod
Definicije:

ω kružna frekvencija ω = 2πf


A(ω) pojačanje sustava na frekveniciji ω A(ω ) = G ( jω )

L(ω) amplitudna frekvencijska L(ω ) = 20 log A(ω )


karakteristika
im G ( jω )
φ(ω) fazna frekvencijska karakteristika ϕ (ω ) = arctg
re G ( jω )
Ishodište: zamjena s →jω

G ( s ) → G ( jω )
Osnove regulacijske tehnike – Asimptotski prikaz Bodeovog dijagrama 2
Bodeovi dijagrami - uvod
Dijagram:

MATLAB
x - os
s=tf(‘s')
logaritamska skala G=10*(1+10*s)/(1+100*s)^2
+ kružna frekvencija bode(G)
ili
logaritam kružne frevencije
+ linearna skala

y – os
L(ω) i φ(ω) na istom grafu
ili
dva jednostruka dijagrama

Osnove regulacijske tehnike – Asimptotski prikaz Bodeovog dijagrama 3


Bodeovi dijagrami – asimptotski prikaz

Svrha:
 grubo skicirati tijek frekvencijskih karakteristika
 uvidjeti (“dobiti osjećaj o”) temeljna značajke osnovnih
dinamičkih komponenti u frekvencijskom prostoru
 kriteritički procjeniti ispravnosti rezultata dobivenih
pomoću numeričkih alata
 brže lociranje pogreške
 odbaciti neargumentirani odgovor
“tako je pokazao MATLAB”
Nije svrha:
 inzistirati na apsolutnoj preciznosti dijagrama

Osnove regulacijske tehnike – Asimptotski prikaz Bodeovog dijagrama 4


Bodeovi dijagrami – asimptotski prikaz

Karakteristični nagibi
-1 -20dB/dekadi
-2 -40dB/dekadi
-3 -60dB/dekadi
...

Osnove regulacijske tehnike – Asimptotski prikaz Bodeovog dijagrama 5


Bodeovi dijagrami – asimptotski prikaz

Postupak crtanja:
1. raščlaniti složenu prijenosnu funkciju na osnovne
dinamičke komponente
2. analizirati ključne veličine svakog dijela ponaosob
3. odrediti minimalne i maksimalne frekvencije od
interesa
4. procjeniti dimenzije grafa
• max, min: logω, L, φ
5. nacrtati Bodeov dijagram za osnovne komponente
6. grafički “zbrojiti” pojedine odazive

Osnove regulacijske tehnike – Asimptotski prikaz Bodeovog dijagrama 6


Bodeovi dijagrami – asimptotski prikaz

6. grafički “zbrojiti” pojedine odazive

kako i zašto? G1(s) G2(s)

Amplitudna G(s ) = G1 (s )G2 (s )


karakteristika:
A(ω) = G1 (ω )G2 (ω ) = G1 (ω ) G2 (ω )
L(ω ) = 20 log A(ω ) = 20 log( G1 (ω ) G2 (ω ) )
= 20 log G1 (ω ) + 20 log G2 (ω )
= 20 log A1 (ω ) + 20 log A2 (ω )
= L1 (ω ) + L2 (ω )
Osnove regulacijske tehnike – Asimptotski prikaz Bodeovog dijagrama 7
Bodeovi dijagrami – asimptotski prikaz

6. grafički “zbrojiti” pojedine odazive

kako i zašto? u(t) y(t) z(t)


G1(s) G2(s)

Fazno kašnjenje:
ako
G1 na frekvenciji ω unosi kašnjenje φ1 - kut između y(t) i u(t)
G2 na frekvenciji ω unosi kašnjenje φ2 - kut između z(t) i y(t)
onda serijska veza G1G2 frekvenciji ω unosi kašnjenje
φ = φ1 + φ2 - kut između z(t) i u(t)

Osnove regulacijske tehnike – Asimptotski prikaz Bodeovog dijagrama 8


Bodeovi dijagrami – primjer 1

Primjer 1:
Nacrtaj Bodeov dijagram sustava s prijenosnom funkcijom
10(s + 3)
G (s ) =
(
s (s + 2 ) s 2 + s + 2 )
1. korak
raščlaniti složenu prijenosnu funkciju na osnovne dinamičke komponente

10 ⋅ 3(1 + 1 / 3s ) 7.5 (1 + 1 / 3s )
G (s ) = =
(
s ⋅ 2(1 + 1 / s ) ⋅ 2 ⋅ 1 + 1 / 2s + 1 / 2s 2
) (
s (1 + 1 / s ) 1 + 1 / 2s + 1 / 2 s 2 )

Osnove regulacijske tehnike – Asimptotski prikaz Bodeovog dijagrama 9


Bodeovi dijagrami – primjer 1
1. korak
G(s) se može (mora!) rasčlaniti na osnovne komponente:

K = 7 .5 konstanta
1 porast
G1 (s ) = pol u ishodištu - astatizam
lomne
s
frekvencije
1 dvostruki pol - PT2 član
G2 (s ) = potrebna dodatna analiza olakšava
1 + 1 / 2s + 1 / 2s 2 kasnije
podtipa
1 crtanje
G3 (s ) = realan pol – PT1 član
1 + 1 / 2s
G4 (s ) = 1 + 1 / 3s realna nula

Osnove regulacijske tehnike – Asimptotski prikaz Bodeovog dijagrama 10


Bodeovi dijagrami – primjer 1
2. korak analizirati ključne veličine pojedine komponente

Konstanta K = 7.5
Amplitudna karakteristika
– pravac s nagibom nula na
L(ω ) = 20 log K = 17,5[dB ]
Fazna karakteristika
– pravac s nagibom nula na

ϕ (ω ) = 0°

Osnove regulacijske tehnike – Asimptotski prikaz Bodeovog dijagrama 11


Bodeovi dijagrami – primjer 1
2. korak analizirati ključne veličine pojedine komponente

Proporcionalni član K = 7.5

Osnove regulacijske tehnike – Asimptotski prikaz Bodeovog dijagrama 12


Bodeovi dijagrami – primjer 1
2. korak analizirati ključne veličine pojedine komponente
1
Astatizam G1 (s ) =
s
Amplitudna karakteristika
- pravac s nagibom -1 (nagib od -20dB/dekadi)
- sječe x-os (L(ω)=0) pri
ω = 1 ⇒ log(ω )

Fazna karakteristika
– pravac s nagibom nula na ϕ1 (ω ) = −90°

(Nema promjena u karakteristici, nema niti lomne frekvencije!)

Osnove regulacijske tehnike – Asimptotski prikaz Bodeovog dijagrama 13


Bodeovi dijagrami – primjer 1
2. korak analizirati ključne veličine pojedine komponente
1
Astatizam G1 ( s ) =
s

Osnove regulacijske tehnike – Asimptotski prikaz Bodeovog dijagrama 14


Bodeovi dijagrami – primjer 1
2. korak analizirati ključne veličine pojedine komponente
1
dvostruki pol G2 (s ) =
1 + 1 / 2s + 1 / 2s 2

Potrebno odrediti da li se radi o


- realnim ili konjugirano kompleksim polovima
- da li dolazi do frekvencijskog nadvišenja
→ potrebno odrediti koeficijent realnog prigušenja

1 1
G2 (s ) = = 2 ωn = 2
1 1 2ζ s
1+ s + s2 1+ s+ ζ = 0,354
2 2 ωn ωn 2

Osnove regulacijske tehnike – Asimptotski prikaz Bodeovog dijagrama 15


Bodeovi dijagrami – primjer 1
2. korak analizirati ključne veličine pojedine komponente

Prema tome
- konjugirano kompleksni polovi – oscilatorna komponenta
- postoji frekvencijsko nadvišenje

ζ = 0,354 < 0,707


ωmax = ωn 1 − 2ζ 2 = 1,224[rad / s ] log ωmax = 0,088
K (= 1)
Amax = = 1,51 Lmax = 20 log(1,51) = 3,58[dB ]
2
2ζ 1 − ζ

Osnove regulacijske tehnike – Asimptotski prikaz Bodeovog dijagrama 16


Bodeovi dijagrami – primjer 1
2. korak analizirati ključne veličine pojedine komponente

Asimtotski prikaz – vezan za lomnu frekvenciju:


Amplitudna karakteristika:
- do lomne frekvencije (NF asimptota): nagib 0 na 0dB
- iznad lomne frekvencije (VF asimptota): nagib -2
Fazna karakteristika:
- 1 dekada ispod lomne frekvencije (NF): 0°
- 1 dekada iznad lomne frekvencije (VF): -180°
- između (VRLO!) gruba aproksimacija:
prijelaz po 180°/2dekade = 90°/dekadi

Osnove regulacijske tehnike – Asimptotski prikaz Bodeovog dijagrama 17


Bodeovi dijagrami – primjer 1

PT2s

1
G2 (s ) =
1 + 1 / 2s + 1 / 2s 2

ωn = 2
ζ = 0,354
log ωn = 0,15
log ωmax = 0,088
Lmax = 3,58[dB ]

Osnove regulacijske tehnike – Asimptotski prikaz Bodeovog dijagrama 18


Bodeovi dijagrami – primjer 1
2. korak analizirati ključne veličine pojedine komponente
1
Pol G3 (s ) =
1 + 1 / 2s

Karakteristične veličine:

T3 = 1 / 2 ω3 = 1 / T3 = 2[rad / s ] log ω3 = 0,3


Asimptotski prikaz – lomna frekvencija na 0,3

Osnove regulacijske tehnike – Asimptotski prikaz Bodeovog dijagrama 19


Bodeovi dijagrami – primjer 1
2. korak analizirati ključne veličine pojedine komponente

Amplitudna karakteristika:
- do lomne frekvencije (NF asimptota): nagib 0 na 0dB
- iznad lomne frekvencije (VF asimptota): nagib -1
(jednostruki pol)
Fazna karakteristika:
- 1 dekada ispod lomne frekvencije (NF): 0°
- 1 dekada iznad lomne frekvencije (VF): -90°
- između aproksimacija:
prijelaz po 90°/2dekade = 45°/dekadi

Osnove regulacijske tehnike – Asimptotski prikaz Bodeovog dijagrama 20


Bodeovi dijagrami – primjer 1

PT1

1
G3 (s ) =
1 + 1 / 2s

log ω3 = 0,3

Osnove regulacijske tehnike – Asimptotski prikaz Bodeovog dijagrama 21


Bodeovi dijagrami – primjer 1
2. korak analizirati ključne veličine pojedine komponente

Nula G4 (s ) = 1 + 1 / 3s

Karakteristične veličine:

T4 = 1 / 3 ω4 = 1 / T4 = 3[rad / s ] log ω4 = 0,48


Asimptotski prikaz – lomna frekvencija na 0,3

Osnove regulacijske tehnike – Asimptotski prikaz Bodeovog dijagrama 22


Bodeovi dijagrami – primjer 1
2. korak analizirati ključne veličine pojedine komponente

Amplitudna karakteristika:
- do lomne frekvencije (NF asimptota): nagib 0 na 0dB
- iznad lomne frekvencije (VF asimptota): nagib +1
(jednostruka nula)
Fazna karakteristika:
- 1 dekada ispod lomne frekvencije (NF): 0°
- 1 dekada iznad lomne frekvencije (VF): +90°
- između aproksimacija:
prijelaz po +90°/2dekade = +45°/dekadi

Osnove regulacijske tehnike – Asimptotski prikaz Bodeovog dijagrama 23


Bodeovi dijagrami – primjer 1

nula

G4 (s ) = 1 + 1 / 3s

log ω4 = 0,48

Osnove regulacijske tehnike – Asimptotski prikaz Bodeovog dijagrama 24


Bodeovi dijagrami – primjer 1
Za brže i lakše rješavanje koraka...
3. odrediti minimalne i maksimalne frekvencije od interesa
barem 2,5 dekade ispod(iznad) najniže(najviše) lomne frekvencije
4. procjeniti dimenzije grafa
• max, min: logω, L, φ
• odrediti najneugodniji slučaj (samo polovi, samo nule...)
5. nacrtati Bodeov dijagram za osnovne komponente

...se preporuča kreiranje pomoćne tablice

Osnove regulacijske tehnike – Asimptotski prikaz Bodeovog dijagrama 25


Bodeovi dijagrami – primjer 1
Pomoćna tablica s ključnim vrijednostima

F(s) ࣓ࡸ ‫ࡸ࣓ ܏ܗܔ‬ ±1 ࣐ Nagib


ߨ
G1(s) - - - − −1
2

࣓ࡸ૛ −0.85ൗ 0ൗ 0ൗ
G2(s) 0.15 1.15 −ߨ −2

−0.70ൗ 0 0ൗ
ߨ
G3(s) ࣓ࡸ૜ 0.30 1.30 ൘− 2 −1

−0.52ൗ 0 0ൗ
࣓ࡸ૝ ൘ߨ 1
G4(s) 0.48 1.48 2

Dodatno: 20logK=Pomoćna tablica s ključnim vrijednostima

Osnove regulacijske tehnike – Asimptotski prikaz Bodeovog dijagrama 26


Bodeovi dijagrami – primjer 1

korak 5:
ucrtati
karakteristike svih
komponenti na
zajednički dijagram

Osnove regulacijske tehnike – Asimptotski prikaz Bodeovog dijagrama 27


Bodeovi dijagrami – primjer 1

korak 6:
“grafičko zbrajanje”

Amplitudna
karakteristika

do prve lomne
frekvencije (ω2):
astatizam+konstanta

nagib: -1

Osnove regulacijske tehnike – Asimptotski prikaz Bodeovog dijagrama 28


Bodeovi dijagrami – primjer 1

korak 6:
“grafičko zbrajanje”

Amplitudna
karakteristika

do ω3:
astatizam+konstanta
+dvostruki pol

nagib:
-1+(-2)=-3

Osnove regulacijske tehnike – Asimptotski prikaz Bodeovog dijagrama 29


Bodeovi dijagrami – primjer 1
logω2
L(ω)[dB] φ(ω)[°]
logω3
logω4
L4(ω) korak 6:
40 90
“grafičko zbrajanje”

20 45
20logK Amplitudna
karakteristika

-1
1 0 1 2 log ωn
do ω4:
-20 -45
L1(ω) astatizam+konstanta
+dvostruki pol
-40 -90
+jednostruki pol
L3(ω)

-60 -135
nagib:
-1+(-2)+(-1)=-4
-80 -180
L2(ω)
Osnove regulacijske tehnike – Asimptotski prikaz Bodeovog dijagrama 30
Bodeovi dijagrami – primjer 1
logω2
L(ω)[dB] φ(ω)[°]
logω3
logω4
L4(ω) korak 6:
-1
40 90
“grafičko zbrajanje”

20 45
20logK Amplitudna
-3 karakteristika

-1
1 -4 0 1 2 log ωn
iznad ω4:
-20 -45 -3
L1(ω)
nagib:
-40 -90
L3(ω)
-1+(-2)+(-1)+1=-3

-60 -135
na kraju: naznačiti
amplitudno
-80 -180 nadvišenje
L2(ω)
Osnove regulacijske tehnike – Asimptotski prikaz Bodeovog dijagrama 31
Bodeovi dijagrami – primjer 1
logω2-1 logω2+1
L(ω)[dB] φ(ω)[°]
logω3-1 logω3+1
logω4-1 logω4+1 korak 6:
40 90
φ4(ω) “grafičko zbrajanje”

20 45
20logK Fazna
karakteristika

-1
1 0 1 2 log ωn
φ3(ω)
U svakoj ključnoj
-20 -45
točki potrebno je
φ1(ω)
zbrojiti fazne kuteve
-40 -90 svih komponenti
(ne zaboraviti 90°
-20 -135 koje unosi astatizam)

φ2(ω)
-40 -180

Osnove regulacijske tehnike – Asimptotski prikaz Bodeovog dijagrama 32


logω2-1 logω2+1
L(ω)[dB] φ(ω)[°]
logω3-1 logω3+1
logω4-1 logω4+1
40 90
φ4(ω)

20 45
20logK

-1 0 1 2 log ωn
φ3(ω)
-20 -45

φ1(ω)
-40 -90

-60 -135

φ2(ω)
Bodeovi dijagrami – primjer 1

-80 -180

Osnove regulacijske tehnike – Asimptotski prikaz Bodeovog dijagrama


-100 -225

φ(ω)
-120 -270

-140 -315

-160 -360
33
Bodeovi dijagrami – primjer 1

10(s + 3)
G (s ) =
(
s (s + 2 ) s 2 + s + 2 )

Osnove regulacijske tehnike – Asimptotski prikaz Bodeovog dijagrama 34


Bodeovi dijagrami – primjer 1

10(s + 3)
G (s ) =
(
s (s + 2 ) s 2 + s + 2 )

Osnove regulacijske tehnike – Asimptotski prikaz Bodeovog dijagrama 35


Bodeovi dijagrami – primjer 1
10(s + 3) Usporedba točnog i asimptotskog
G (s ) =
s (s + 2 ) s 2 + s + 2 ( ) prikaza dijagrama

40

)
46
5.
0,
20

.3
(0

9)
L(dB)


.4
0

14
5,


3)
.1
-20

.6
(0

-8
8,
.4
-40

(0
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5
5)
.5
03
,-1

-50
70
0.
(-
2) ←

-100
)
00
0.


,-9
phase(deg)

-150
.3
85

27

0)
0.

2)

.0
,-1
(-

.9

70
-200
52

77

-2
0.

,-2

8,
(-

15

.4
-250

(1
→ (1.


2) ←
-300 .9
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5
77

log10 ω(rad/s))
-2
0,
.3
(1

Osnove regulacijske tehnike – Asimptotski prikaz Bodeovog dijagrama 36


Bodeovi dijagrami – primjer 2

Primjer 2:
Nacrtaj Bodeov dijagram sustava s prijenosnom funkcijom
s +1
G (s ) = K za K =1
s (s + 2)(s + 10 )
2

1. korak

s +1 s +1
G (s ) = = 0,005
2 ⋅10 ⋅ s (1 + 0,5s )(1 + 0,1s ) s (1 + 0,5s )(1 + 0,1s )
2 2 2

Osnove regulacijske tehnike – Asimptotski prikaz Bodeovog dijagrama 37


Bodeovi dijagrami – primjer 2
G(s) se raščlanjuje na osnovne komponente:

K1 = 0,005 konstanta 20 log K1 = −46dB


1
G1 (s ) = astatizam
s
G2 (s ) = 1 + s nula T2 = 1 ω2 = 1 log ω2 = 0
1
G3 (s ) = pol T3 = 0,5 ω3 = 2 log ω3 = 0,3
1 + 0,5s
1
G4 (s ) = 2 dvostruki pol T4 = 0,1 ω3 = 10 log ω4 = 1
(1 + 0,1s )

Osnove regulacijske tehnike – Asimptotski prikaz Bodeovog dijagrama 38


Bodeovi dijagrami – primjer 2
Pomoćna tablica s ključnim vrijednostima

F(s) ࣓ࡸ ‫ࡸ࣓ ܏ܗܔ‬ ±1 ࣐ Nagib


ߨ
G1(s) - - - − −1
2
−1ൗ 0 0ൗ
G2(s) ࣓ࡸ૛ 0 1 ൘ߨ +1
2
−0.70ൗ 0 0ൗ
ߨ
G3(s) ࣓ࡸ૜ 0,3 1.30 ൘− 2 −1

࣓ࡸ૝ 0ൗ 0ൗ 0ൗ
G4(s) 1 2 ߨ −2

Dodatno: 20logK1=-46dB

Osnove regulacijske tehnike – Asimptotski prikaz Bodeovog dijagrama 39


Bodeovi dijagrami – primjer 2
s +1 Usporedba točnog i asimptotskog
G (s ) = K za K = 1
s (s + 2 )(s + 10 )
2 prikaza dijagrama
-20

)
98
3.
,-5
-40

. 70
(0
L(dB)


)→
-60

)→
98
3.

00
,-5

0.
-80 00

,-6
00
.
(0

.
(1
-100

5)
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
8 .5
,-5
0
.3
(-0

)
-50

5

.5
)→

48
,-1
55

-100

00
8.
0)

,-5

.
(1
.0
phase(deg)

00


0

-150
,-9

.
(0

)0
0

.0
.0

70
(-1

-200

,-2
00
-250

.
(2
)→


1
.9
-300
42

-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5


,-2
70

log10 ω(rad/s))
.
(1

Osnove regulacijske tehnike – Asimptotski prikaz Bodeovog dijagrama 40


Bodeovi dijagrami – primjer 3

Primjer 3: Bodeov dijagram inverzne prijenosne funkcije


Problem: Poznat je Bodeov dijagram za (prototipni) sustav G(s).
Skiciraj Bodeov dijagram za sustav G1(s)=1/G(s).

poznato: L(ω ) = 20 log G (ω ) ϕ (ω ) = arg G (ω )


1 1
G1 (s ) = ⇒ L1 (ω ) = 20 log = −20 log G (ω ) = − L(ω )
G ( s) G (ω )
1
⇒ ϕ1 (ω ) = arg G1 (ω ) = arg = − arg G (ω ) = −ϕ (ω )
G (ω )
Zaključak:
potrebno je zamijeniti predznak karakteristike prototipne f-je
→ potrebno je graf karakteristike zrcaliti oko osi x!!!
Osnove regulacijske tehnike – Asimptotski prikaz Bodeovog dijagrama 41
Bodeovi dijagrami – primjer 3

prototip PT1

1
G3 (s ) =
1 + 1 / 2s

inverz: PD

G3 ' (s ) = 1 + 1 / 2s

Osnove regulacijske tehnike – Asimptotski prikaz Bodeovog dijagrama 42


Bodeovi dijagrami – primjer 4

Primjer 4: Bodeov dijagram neminimalno-fazne funkcije


Problem: neminimalno-fazna funkcija ima nulu u desnoj s poluravnini.
s −3
Primjer: G5 (s ) =
3
Postupak:
3− s 3
1. standardni zapis G5 (s ) = = (1 − 1 / 3s ) = 1 − 1 / 3s = 1 − T5 s
3 3
2. s→jω G5 (ω ) = 1 − jTω
A5 (ω ) = 1 − jT5ω = 1 + T5 ω 2
2
3. AFK

L5 (ω ) = 20 log 1 + T5 ω 2 = 10 log(1 + T5 ω 2 )
2 2

Im (1 − jT5ω ) − T5ω
3. FFK ϕ5 (ω ) = = = −T5ω
Re (1 − jT5ω ) 1
Osnove regulacijske tehnike – Asimptotski prikaz Bodeovog dijagrama 43
Bodeovi dijagrami – primjer 4

G5 (s ) = 1− T5 s (
L5 (ω ) = 10 log 1 + T5 ω 2
2
) ϕ5 (ω ) = −T5ω
Usporedba s poznatim članom – poznatim prototipom:
G4 (s ) = 1− T4 s (
L4 (ω ) = 10 log 1 + T4 ω 2
2
) ϕ 4 (ω ) = T4ω

Zaključak:

fazno-neminimalna nula

- ima istu amplitudnu karakteristiku kao i fazno-minimalna nula


(VF: +1)

- ima inverznu faznu karakteristiku u odnosu na fazno-


minimalnu nulu (VF: -90°)

Osnove regulacijske tehnike – Asimptotski prikaz Bodeovog dijagrama 44


Bodeovi dijagrami – primjer 4

prototip PD

G4 (s ) = 1 + 1 / 3s

fazno-neminimalna
nula
G5 (s ) = 1 − 1 / 3s
G4 (s ) G5 (s )

Osnove regulacijske tehnike – Asimptotski prikaz Bodeovog dijagrama 45


Bodeovi dijagrami – primjer 5

Primjer 5: Zadatak 1, ispit 9.7.2004.


Na slici su prikazani asimptrotski prikazi bodeovih dijagrama za
sustave 6 i 7. Iz dijagrama odredi prijenosne funkcije G6(s) i G7(s)
SUSTAV 6 SUSTAV 7
A(0.60,-13.98) A(0.30,-18.06)
B(1.00,-6.02) B(1.00,-46.02)
C(1.30,-6.02) C(1.30,-52.04)
D(-0.40,0.00) D(-0.70,-90.00)
E(0.00,-17.91) E(0.00,-121.45)
F(0.30,-45.00) F(0.30,-121.45)
G(1.60,-220.6) G(1.30,-166.45)
H(2.00,-256.5) H(2.00,-166.45)
I(2.30,-270.00) I(2.30,-180.00)

Osnove regulacijske tehnike – Asimptotski prikaz Bodeovog dijagrama 46


Bodeovi dijagrami – primjer 5

Rješenje za G6(s) :

Sustav je proporcionalan (nema astatizma, nagib 0 na NF).

Pojačanje sustava (NF): L( NF ) = −13,98dB ⇒ K = 1 / 5


Lomne frekvencije:
promjena: neminimalno-fazna nula:
log ω A = 0,6
AFK: +1
ω A = 4, TA = 1 / 4 FFK:-90° G A (s ) = 1− 1 / 4 s

promjena: jednostruki pol :


log ω B = 1
AFK: -1 1
ω B = 10, TB = 1 / 10 FFK:-90° G B (s ) =
1 + 1 / 10 s
Napomena: nagibe, odnosno promjenu nagiba, potrebno je odrediti numerički,
ili grafički za frekvencije gdje to nije moguće napraviti numerički.
Osnove regulacijske tehnike – Asimptotski prikaz Bodeovog dijagrama 47
Bodeovi dijagrami – primjer 5

promjena: jednostruki pol :


log ωC = 1,3
AFK: -1 1
ωC = 20, TC = 1 / 20 FFK:-90° GC (s ) =
1 + 1 / 20 s

G6(s) je serijski spoj svih komponenti: 0


0 +1

G6 (s ) = K G A (s )GB (s )GC (s ) -1

1 1 − 1 / 4s
= neminimalno-fazna komponenta
5 (1 + 1 / 10s )(1 + 1 / 20 s )

-270°

Osnove regulacijske tehnike – Asimptotski prikaz Bodeovog dijagrama 48


Bodeovi dijagrami – primjer 5

Rješenje za G7(s) :
Sustav ima astatizam ↔ nagib (-1)
na NF. Za pojačanje sustava:
1) zanemariti sve osim astatizma
2) očitati amplitudu pri ω=0 i odrediti K

L(log ω = 0) = −18,06dB + 20 dB dek ⋅ 0,3dek = 12,06 ⇒ K = 1 / 4


Lomne frekvencije: jednostruki pol :
promjena:
log ω A = 0,3
AFK: -1 1
ω A = 2, TA = 1 / 2 FFK:-90°
G A (s ) =
1 + 1 / 2s
promjena: jednostruka nula :
log ω B = 1
AFK: +1
ω B = 10, TB = 1 / 10 FFK:+90° GB (s ) = 1+ 1 / 10 s
Osnove regulacijske tehnike – Asimptotski prikaz Bodeovog dijagrama 49
Bodeovi dijagrami – primjer 5

promjena: jednostruki pol :


log ωC = 1,3
AFK: -1 1
ωC = 20, TC = 1 / 20 FFK:-90° GC (s ) =
1 + 1 / 20 s

G7(s) je serijski spoj svih komponenti: -1


-2
-1
G7 (s ) = K G A (s )GB (s )GC (s ) -2

1 1 + 1 / 10 s
=
4 (1 + 1 / 2 s )(1 + 1 / 20 s ) 0°

-180°

Osnove regulacijske tehnike – Asimptotski prikaz Bodeovog dijagrama 50