You are on page 1of 121
SVEUČILIŠTE U ZAGREBU FAKULTET ELEKTROTEHNIKE I RAČUNARSTVA Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo Mr.sc. Jadranko Matuško
SVEUČILIŠTE U ZAGREBU FAKULTET ELEKTROTEHNIKE I RAČUNARSTVA Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo Mr.sc. Jadranko Matuško

SVEUČILIŠTE U ZAGREBU FAKULTET ELEKTROTEHNIKE I RAČUNARSTVA Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo

Mr.sc. Jadranko Matuško Mario Vašak, dipl. ing. Marija Seder, dipl. ing.

AUTOMATSKO UPRAVLJANJE Zadaci za vježbu

Zagreb, 2006.

Sadržaj

  • 1 Modeliranje dinamičkih procesa

 

2

  • 2 Prikaz sustava u frekvencijskom području

 

11

  • 2.1 Laplaceova transformacija

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

11

  • 2.2 Frekvencijske karakteristike sustava

 

.

12

  • 3 Karakteristike linearnih kontinuiranih sustava

 

20

  • 4 Stabilnost linearnih kontinuiranih sustava

 

28

  • 5 Krivulja mjesta korijena

40

  • 6 Sinteza sustava u frekvencijskom području

 

52

  • 6.1 Korekcijski član s faznim prethođenjem

 

.

53

  • 6.2 Korekcijski član s faznim kašnjenjem

 

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

55

  • 7 Sinteza pomoću krivulje mjesta korijena

 

65

  • 8 Analitički postupci sinteze regulatora

 

74

  • 8.1 Postupak prema Truxal-Guilleminu

 

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

75

  • 9 Sinteza regulatora s obzirom na vodeće i poremećajno vladanje

 

82

10 Poboljšanje regulacijskog vladanja pomoću složenijih struktura upravljanja 90

11 Sinteza linearnih kontinuiranih sustava u prostoru stanja

101

A Rješenja zadataka

114

1

Poglavlje 1

Modeliranje dinamičkih procesa

Ponašanje dinamičkih sustava opisano je skupom diferencijalnih jednadžbi koje su općenito

nelinearne. U ovim diferencijalnim jednadžbama sadržane su zakonitosti koje vrijede za dati

sustav. Osnovni je problem koji se pojavljuje kod analize ovakvih sustava nepostojanje opće

metodologije za rješavanje nelinearnih diferencijalnih jednadžbi. S druge strane, ako je di-

namički sustav opisan skupom linearnih diferencijalnih jednadžbi, tada je njegova analiza

znatno jednostavnija.

Općenito, kao rezultat modeliranja dolazi se do sljedećeg zapisa dinamičkog sustava:

 

x˙

1

=

f 1 (x 1 , x 2 , ...

,

x n , u 1 , ...

,

u m );

x˙

. . .

2 =

f 2 (x 1 , x 2 , ...

,

x n , u 1 , ...

,

u m );

(1.1)

x˙ n = f n (x 1 , x 2 ,

 

,

x n , u 1 , ...

,

u m );

odnosno skraćeno zapisano:

 
 

= f(x, u);

 

(1.2)

gdje je x = [x 1 ,

,

x n ] T - vektor stanja sustava, a u = [u 1 ,

,

u m ] T - vektor ulaznih varijabli

sustava.

U prvom se koraku analize određuju ravnotežne točke (engl. equilibrium points) za koje

vrijedi:

 

= 0 =f(x 0 , u 0 ) = 0.

 

U ovim točkama je postignuta ravnoteža između energije koja ulazi u sustav i energije koja

izlazi iz sustava.

Često se zbog nemogućnosti analize sustava u izvornom nelinearnom obliku pribjegava

tzv. linearizaciji sustava tj. opisu sustava linearnim modelom u okolini ravnotežne točke.

Naravno u tom slučaju dobiveni (linearni) model je valjan u uskom području oko ravnotežne

točke. Temelj postupka linearizacije je razvoj funkcije u Taylorov red koji za statičku funkciju

(sustav) glasi:

f(x + ∆x) = f(x 0 ) +

n

i=1

∂f(x)

∂x i

x 0
x 0

· x i + o(∆x 1 ,

...

, x n ),

(1.3)

2

1. MODELIRANJE DINAMIČKIH PROCESA

gdje je ∆x = [∆x 1 ,

...

,

x n ] T , a o(∆x 1 ,

članove s potencijama 2.

...

,

x n ) -ostatak reda, polinom koji sadrži samo

Zanemarivanjem ostatka o(·) reda dobije se:

f(x + ∆x) f(x 0 ) +

n

i=1

∂f(x)

∂x i

x 0
x 0

· x i .

U slučaju dinamičkog sustava (1.2) razvojem u Taylorov red dobivamo:

(x 0 + ∆x) f(x 0 , u 0 ) + f(x, u)

x

x 0 ,u 0

· x + f(x, u)

u

x 0 ,u 0

 

(1.4)

· u

(1.5)

Uzevši u obzir da vrijedi: (x 0 + ∆x) = (∆x) te da je (x 0 , u 0 ) ravnotežna točka sustava za

koju stoga vrijedi f(x 0 , u 0 ) =

0 dobije se:

(x) f(x, u)

x

x 0 ,u 0

· x + f(x, u)

u

x 0 ,u 0

· u

(1.6)

Ovdje je bitno uočiti da je postupkom linearizacije dobiven model koji više nije funkcija

početnih varijabli x već promjena tih varijabli x oko ravnotežne točke x 0 .

Primjer 1.1

Na slici 1 prikazan je je pojednostavljeni model automobilskog amortizera. Pritom masa m A

predstavlja 1/4 mase automobila, m K masu kotača, dok konstante c A , c K , d A predstavljaju

konstante krutosti opruge amortizera i gume automobilskog kotača, te konstantu prigušenja

amortizera. Potrebno je odrediti skup diferencijalnih jednadžbi koje opisuju ovaj sustav, te

prikazati blokovsku shemu sustava. Karakteristika opruge opisana je sljedećim izrazom:

F s = c A

· x,

dok je karakteristika prigušenja amortizera dana linearnom relacijom:

F p = d A · x.˙

Potrebno je navesti skup diferencijalnih jednadžbi kojima je opisan ovaj proces i nacrtati

blokovsku shemu procesa.

Rješenje:

Kod postavljanja diferencijalnih jednadžbi za ovaj slučaj koristi se drugi Newtonov zakon.

Za masu m K vrijedi:

m K · v˙ 1 = c K · (∆x(t) x 1 (t)) c A (x 1 x 2 ) d A (v 1 v 2 )

(1.7)

Za masu m A vrijedi:

m A · v˙ 2 = c 1 (x 1 x 2 ) d A (v 1 v 2 )

(1.8)

3

1. MODELIRANJE DINAMIČKIH PROCESA

m A x 2 c d A A x 1 m K x
m
A
x
2
c
d
A
A
x
1
m
K
x
  • c K

Slika 1.1: Sustav amortizacije automobila

Kako pritom vrijedi da je v 1 = x˙ 1 odnosno v 2 = x˙ 2 slijedi konačni skup diferencijalnih

jednadžbi:

x¨ 1 +

x¨ 2 +

k · x˙ 1

m

A · x˙ 1

m

d

A

d

A

· x˙ 2 + c K +c A

A

m

d

k

A

A · x˙ 2 +

m

m

k

c

A

d

· x 1

K · x 2

m

A · x 2 = 0

m

c

A

c

A

A · x 1

m

c

K x(t) = 0

K

m

.

Blokovska shema procesa prikazana je na slici 1.2.

(1.9)

Ovdje je bitno primijetiti da se u jednadžbama gibanja masa m A i m K pomaci x 1 i x 2 ne

računaju odnosu na prirodne duljine opruga, već u odnosu na inicijalno istezanje opruga pri

x = 0. Upravo ova inicijalna istezanja opruga kompenziraju djelovanje sile zemljine teže

na mase m A i m K koje su zbog toga izostavljene iz jednadžbi gibanja pojedinih masa. Ovaj

pomak koordinatnog sustava je bilo moguće napraviti zbog linearnih karakteristika opruga.

Primjer 1.2

U zatvoreni spremnik površine A i visine h s dovodi se kapljevina (vidi sliku 1.3). U zatvorenom

spremniku odvija se izotermna kompresija plina (zraka) u prostoru iznad kapljevine, za koju

vrijedi:

p p V p = const,

(1.10)

gdje je p p tlak plina, a V p volumen plina. Zatvoreni spremnik spojen je s otvorenim sprem-

nikom površine A i visine h s iz kojeg istječe kapljevina protoka q i (t).

Korištenjem Bernoullieve jednadžbe za fluid:

p + ρgh(t) + ρ v 2 (t)

2

= const,

(1.11)

gdje je p tlak plina, h(t) visina kapljevine i v(t) brzina kapljevine, potrebno je:

4

1. MODELIRANJE DINAMIČKIH PROCESA

c + c A K m K d A m K x c x x x
c
+
c
A
K
m
K
d
A
m
K
x
c
x
x
x
K
1
1
1
m
K
d
c
A
A
m
m
A
A
d
c
A
A
m
m
K
K
x
x
x
2
2
2
d
A
m
A
c
A
m
A

Slika 1.2: Blokovska shema sustava amortizacije automobila

q u

1. MODELIRANJE DINAMIČKIH PROCESA c + c A K m K d A m K x

p p , V p , T p

1. MODELIRANJE DINAMIČKIH PROCESA c + c A K m K d A m K x
h S h 2
h S h 2
h S
h 2

h 1

q 12

1. MODELIRANJE DINAMIČKIH PROCESA c + c A K m K d A m K x

q i

1. MODELIRANJE DINAMIČKIH PROCESA c + c A K m K d A m K x

Slika 1.3: Protok kapljevine kroz zatvoreni spremnik.

  • a) odrediti diferencijalne jednadžbe za visinu kapljevine u zatvorenom spremniku h 1 (t) te otvorenom spremniku h 2 (t),

  • b) odrediti linearizirani model u okolini radne točke h 10 , p p0 te h 20 ,

  • c) nacrtati blokovsku shemu nelinearnog i lineariziranog modela.

5

1. MODELIRANJE DINAMIČKIH PROCESA

Zadano je: atmosferski tlak p a , početni tlak plina u zatvorenom spremniku p p0 , gustoća kapljevine

ρ, visina spremnika h s , površina poprečnog presjeka otvorenog te zatvorenog spremnika A,

površina poprečnog presjeka cijevi A i .

NAPOMENA: Brzina kapljevine unutar spremnika moľe se zanemariti.

Rješenje:

  • a) Iz Bernoulijeve jednadžbe za prvi spremnik slijedi:

p p + ρgh 1 = p a + ρgh 2 + ρ

v

2

  • 12 (1.12)

2

Iz uvjeta izotermne reakcije u zatvorenom spremniku slijedi:

h s h 10

p p = p p0

h s h 1

(1.13)

Iz ovih jednadžbi slijedi:

h s h 10

p p0

h s h 1

+ ρgh 1 = p a + ρgh 2 + ρ

v

2

  • 12 (1.14)

2

Analogno se dobije jednadžba za drugi spremnik koja glasi:

ρgh 2 = ρ

v

2

i

2

(1.15)

Prema tome diferencijalne jednadžbe nelinearnog modela glase:

q 12 =

v 12 A i

(1.16)

q i = v i A i

(1.17)

q u q 12 = A dh 1

dt

(1.18)

q 12 q i = A dh 2

dt

(1.19)

  • b) Izrazi za brzine protoka v 12 te v i su nelinearni i njih treba linearizirati u okolini dane radne točke. Dobiju se sljedeći izrazi:

v 12 =

ρ

2

h 1 + ρg (h 1 h 2 ) p a

K

h s

gdje

je

K = p p0 (h s h 10 )

(1.20)

6

1. MODELIRANJE DINAMIČKIH PROCESA

∂h 1

v 12 =

1

1

2

ρ

2

h 1 + ρg (h 1 h 2 ) p a

K

h s

·

ρ

2

K

h 1 ) 2 + ρg

(h s

h 1 = h 10

h 2 = h 20

= C 1

(1.21)

∂h 2

v 12 =

1

1

2

ρ

2

h 1 + ρg (h 1 h 2 ) p a

K

h s

·

2

ρ (ρg)

h 1 = h 10

h 2 = h 20

= C 2

v i = 2gh 2

(1.22)

(1.23)

∂h 2

v i =

1

1

2

2gh

2

· 2g |h 2 = h 20 = C

Prema tome linearizirani model glasi:

v 12 (s) = C 1 H 1 (s) + C 2 H 2 (s)

(1.24)

(1.25)

v i (s) = C · H 2 (s)

(1.26)

c) Blokovska shema lineariziranog modela prikazana je na slici 1.4

dh 1 q h 1 dt + q u 1 1 12 C A 1 i
dh
1
q
h
1
dt
+
q
u
1
1
12
C
A
1
i
+
A
s
+
C
2
dh
2
+
q
h
2
1
dt
1
i
A
C
i
s
A

Slika 1.4: Shema lineariziranog modela

7

1. MODELIRANJE DINAMIČKIH PROCESA

ZADACI ZA VJEŽBU:

Zadatak 1.1

Kretanje umjetnog satelita oko zemlje može se opisati pojednostavljenim 2D modelom (slika

1.5) danim sljedećim izrazima:

˙

r¨ = r φ 2

˙

¨

φ = 2

φr˙

r

k

r 2

+ u 1

+ u 2

r

(1.27)

gdje su u 1 i u 2 radijalna i tangencijalna komponenta sile na satelit usljed djelovanja potisnika.

r Zemlja u 2 u 1
r
Zemlja
u
2
u
1

Slika 1.5: Pojednostavljeni model kretanja satelita oko zemlje

Potrebno je:

˙

  • a) prikazati sustav u (nelinearnom) prostoru stanja pri čemu su varijable stanja (r, r,˙ φ = ω),

  • b) linearizirati sustav oko ravnotežnog stanja kojem odgovara isključeni pogonski motori satelita, tj. u 1 = 0 i u 2 = 0.

Zadatak 1.2

Pretvarač sile u frekvenciju pomoću električnog polja, koji se koristi kao mikrofon ili zvučnik

(slika 1.6), može se opisati sljedećim jednadžbama:

jednadžba ravnoteže sila:

m d 2 x(t)

dt 2

+ D dx(t)

dt

A

+ c(x(t) l) + ε 0

2

x(t) 2

u(t)

jednadžba električke ravnoteže:

dt ε 0 Au(t)

d

x(t)

=

Us u(t)

R

,

= F(t),

(1.28)

(1.29)

8

1. MODELIRANJE DINAMIČKIH PROCESA

u = y R R D F c U u S x
u
= y
R
R
D
F
c
U
u
S
x

Slika 1.6: Principna shema rada mikrofona

izlazna jednadžba:

gdje je:

y(t) = R

dt ε 0 Au(t)

d

x(t)

,

(1.30)

m - masa pomične ploče, D - koeficijent prigušenja, c - konstanta opruge, x - razmak pomičnih

ploča, l - prirodna duljina opruge, A - površina pomične ploče, u - napon između pomičnih

ploča, F - sila na pomičnu ploču (ulazna veličina), U S - napon posmaka, R - otpor, ε 0 -

dielektrična konstanta.

Za promatrani pretvarač potrebno je:

  • a) linearizirati jednadžbe u radnoj točki određenoj s X 0 i U 0 ;

  • b) odrediti diferencijalnu matričnu jednadžbu stanja iz lineariziranih jednadžbi ako su varijable stanja: x 1 = x, x 2 = x˙ i x 3 = u/x;

  • c) nacrtati nelinearnu i lineariziranu blokovsku shemu.

Zadatak 1.3

Položaj magnetski vodljive kuglice regulira se pomoću elektromagnetskog polja (slika 1.7).

Induktivitet zavojnice ovisan je o udaljenosti kuglice, i ta se ovisnost može opisati sljedećim

izrazom:

L(x) = 2λ/x.

(1.31)

Elektromagnetska sila koja djeluje na kuglicu opisana je sljedećom relacijom:

F =

λi

2

  • x 2

.

9

(1.32)

1. MODELIRANJE DINAMIČKIH PROCESA

i(t) m
i(t)
m

u(t)

x(t)

mg F ( ) t em
mg
F
( )
t
em

Slika 1.7: Sustav regulacije položaja magnetske kuglice

Newton-ov zakon:

Faraday-ov zakon:

mx¨ = mg + F = mg

λi

2

x

2

.

u = Ri + d(L(x)i)

dt

= Ri + L (x)i dx + L(x) dt = Ri

dt

di

2λi dx

2λ di

dt +

x 2

x

dt .

Potrebno je:

  • a) prikazati sustav u prostoru stanja tj. u obliku:

x˙ = f (x, u)

(1.33)

(1.34)

(1.35)

pretpostavljajući pritom sljedeće varijable stanja: x 1 = x, x 2 = x˙ i x 3 = i.

  • b) nacrtati nelinearnu blokovsku shemu,

  • c) linearizirati sustav oko radne točke x 0 = 700 [µm] te nacrtati lineariziranu blokovsku shemu.

Zadano je: λ = 5 · 10 6 Nm 2 A 2 ,R = 1 [Ω],m = 0.2 [kg],g = 9.81 ms 2 .

10

Poglavlje 2

Prikaz sustava u frekvencijskom području

  • 2.1 Laplaceova transformacija

Premda su poznati različiti načini rješavanja linearnih diferencijalnih jednadžbi, u analizi

sustava automatskog upravljanja posebno mjesto zauzimaju metode rješavanja temeljene na

integralnim transformacijama. Najznačajnija među njima je Laplaceova transformacija.

Neka je zadana funkcija f(t) : R + R koja zadovoljava Dirichletove uvjete:

  • 1. funkcija f(t) je po odsječcima kontinuirana,

  • 2. postoji konačni c > 0 takav da vrijedi lim t f(t)e ct = 0.

Za funkciju f(t) definirana je Laplaceova transformacija kao:

F(s) = L{f(t)} = f(t)e st dt.

0

(2.1)

pri čemu je područje konvergencije integrala određeno uvjetom (s) > c.

Najvažnija svojstva Laplaceove transformacije:

Linearnost - L{αf(t) + βg(t)} = αL {f(t)} + βL {g(t)};

Derivacija - L f(t) = s · L{f(t)} − f(0 + );

˙

Integracija - L f(t)dt = 1 s · L{f(t)};

t

0

Konvolucija - L

0

g(t τ )u(τ ) = L{g(t)} · L{u(t)};

Vremenski pomak - L{f(t a)} = e as L{f(t)};

Teorem o konačnoj vrijednosti - lim t f(t) = lim s0 s · F(s);

11

2. PRIKAZ SUSTAVA U FREKVENCIJSKOM PODRUČJU

Teorem o početnoj vrijednosti - lim t0 f(t) = lim s s · F(s).

Zbog ovih navedenih svojstava Laplaceova je transformacija prikladna za rješavanje diferenci-

jalnih jednadžbi budući da se njom diferencijalna jednadžba pretvara u algebarsku po varijabli

s. Kod analize sustava upravljanja vrlo često se sustav, umjesto u obliku diferencijalne jed-

nadžbe, prikazuje u obliku pripadne prijenosne funkcije koja predstavlja omjer Laplaceovih

transformacija izlaza i ulaza sustava, uz pretpostavku da su početna stanja jednaka nuli.

G(s) =

L{y(t)}

L{u(t)}

Y (s)

=

U(s)

(2.2)

U specijalnom slučaju kada je ulazni signal tipa Diracove δ-funkcije slijedi:

Y (s) = G(s) · U(s) = G(s) · 1 = G(s),

(2.3)

te se može zaključiti da je prijenosna funkcija Laplaceova transformacija impulsnog odziva

sustava g(t).

  • 2.2 Frekvencijske karakteristike sustava

Opis sustava pomoću frekvencijske karakteristike temelji se na odzivu sustava na sinusnu

pobudu u stacionarnom stanju, odnosno nakon što završi prijelazna pojava. Pretpostavivši

sinusni pobudni signal

u(t) = A · sin(ωt) = A · e ωt ,

(2.4)

prisilni odziv sustava općenito je dan konvolucijskim integralom:

y(t) = u(t τ )g(τ )

0

= A · e ω(tτ) g(τ )= A · e ωt e ωτ g(τ )(2.5)

0

0

U izrazu (2.5) može se uočiti da član ispred integrala predstavlja ulazni signal u(t), dok sam

integral ima isti oblik kao i Laplaceova transformacija težinske funkcije, s tim da umjesto kom-

pleksne frekvencije s stoji ω. Kako je s druge strane poznato da Laplaceova transformacija

težinske funkcije predstavlja prijenosnu funkciju G(s), slijedi da se izraz (2.5) može zapisati

u sljedećem obliku:

y(t) = A · e ωt · G(ω) = A · e ωt |G(ω)| · e G(ω) . (2.6)

Iz posljednjeg izraza je očito da je odziv sustava na sinusnu pobudu također sinusnog oblika

iste frekvencije, općenito različite amplitude, i s određenim faznim pomakom. Informacije

o omjeru izlazne i ulazne amplitude, te faznom pomaku sadržane su u funkciji G(ω) koja,

prema tome, predstavlja frekvencijsku karakteristiku sustava. Na temelju izraza (2.5) i (2.6)

slijedi da se frekvencijska karakteristika dobiva iz prijenosne funkcije formalnom zamjenom

s ω. U analizi linearnih sustava se njegovo djelovanje često opisuje grafičkim prikazom

njegove frekvencijske karakteristike i to kao:

12

2. PRIKAZ SUSTAVA U FREKVENCIJSKOM PODRUČJU

Nyquistov dijagram koji predstavlja grafički prikaz funkcije G(ω) u kompleksnoj ravnini,

Bodeov dijagram koji zasebno prikazuje amplitudnu karakteristiku kao 20log|G(ω)| i

faznu karakteristiku sustava kao G(ω) na logaritamskoj frekvencijskoj skali.

U analizi i sintezi sustava upravljanja posebno je prikladan Bodeov prikaz frekvencijske

karakteristike zbog činjenice da se serijska veza više dinamičkih članova (matematički opisana

s operacijom konvolucije) svodi kod crtanja Bodeovog dijagrama na zbrajanje odgovarajućih

frekvencijskih karakteristika pojedinih članova.

Primjer 2.1

Za sustav opisan sljedećom diferencijalnom jednadžbom:

y¨(t) + 5y˙(t) + 6 = 2u(t)

potrebno je:

  • a) odrediti odziv na skokovitu pobudu oblika:

u(t) = S(t) = 0

1

0

t < 0

t

(2.7)

(2.8)

korištenjem Laplaceove transformacije, uz početne vrijednosti y(0) = 3 i y˙(0) = 7 ,

  • b) odrediti prijenosnu funkciju sustava.

Rješenje:

  • a) Izravnom primjenom Laplaceove transformacije na polaznu diferencijalnu jednadžbu, ko- risteći teorem o deriviranju, slijedi:

y¨(t) + 5y˙(t) + 6 =

2u(t)

/L

s 2 · Y (s) s · y(0) y˙(0) + 5 (s · Y (s) y(0)) + 6Y (s) = 2U(s)

(2.9)

Nakon sređivanja, prethodni se izraz može zapisati u sljedećem obliku:

Y (s) =

2

s + 5

1

s 2 + 5s + 6 U(s) + s 2 + 5s

+ 6 y(0) + s 2 + 5s + 6 y˙(0).

(2.10)

Uzevši u obzir da je ulazni signal u(t) tipa odskočne funkcije čija je Laplaceova transfor-

macija U(s) = 1/s, te rastavljanjem izraza (2.10) na parcijalne razlomke, dobivamo:

Y (s) =

  • 1 s + 2 + 3(s + 3) + s + 2

1

2

3s

3

s + 3 · y(0) +

2

  • 1 s + 3 · y˙(0). (2.11)

s + 2

1

13

2. PRIKAZ SUSTAVA U FREKVENCIJSKOM PODRUČJU

Primjenom inverzne Laplaceove transformacije na (2.11), koristeći pravilo

L 1

s + a = e at ,

1

slijedi:

y(t) =

  • 3 1 e 2t + 3 e 3t + 3e 2t 2e 3t · y(0) + e 2t e 3t · y˙(0).

2

Uvrštenjem početnih uvjeta y(0) =

  • 1 3 i y˙(0) = 1, konačno se dobije:

y(t) =

1

3 + e 3t e 2t .

(2.12)

(2.13)

(2.14)

  • b) Kod proračuna prijenosne funkcije ponovno se primjenjuje Laplaceova transformacija na polaznu diferencijalnu jednadžbu, ali ovaj put uz nulte početne uvjete. U tom se slučaju

dobije:

 

s 2 · Y (s) + 5s · Y (s) + 6Y (s) = 2U(s),

odakle slijedi:

(2.15)

G(s) =

Y (s)

=

U(s)

  • 2 (2.16)

.

s 2 + 5s + 6

Primjer 2.2

Na slici 2.1 prikazan je regulacijski krug koji se sastoji od procesa (PT1 član) i regulatora

(I-regulator). Vremenska konstanta regulatora je T I .

z' x 1 u 1 y R T s 1 +T s I s
z'
x
1
u
1
y
R
T s
1 +T s
I
s

Slika 2.1: Shema sustava upravljanja

  • a) Prikazati izlaznu veličinu Y (s) kao funkciju vodeće veličine X R (s) i poremećajne veličine Z (s).

  • b) Odrediti prirodnu frekvenciju neprigušenih oscilacija ω n i relativni koeficijent prigušenja ζ zatvorenog regulacijskog kruga.

  • c) Odrediti T I uz uvjet da je ζ = 2/2 i T S = 1s. Koliko je odstupanje u stacionarnom stanju ukoliko djeluje poremećaj z (t) = S(t).

14

2. PRIKAZ SUSTAVA U FREKVENCIJSKOM PODRUČJU

  • d) Uz regulacijski krug i regulator određen prema c) nacrtati Bodeov dijagram G o () (aproksi-

macije pravcima).

Rješenje:

  • a) Na temelju blokovske sheme prikazane na slici 2.1 može se napisati sljedeći izraz:

Y (s) = sT I (X R (s) Y (s)) + Z (s)

1

1

1 + sT S

,

iz kojeg dalje slijedi:

1 + sT I + s 2 T I T S

sT I (1 + sT s )

1

Y (s) = sT I (1

+ sT s ) X R (s) +

1

1 + sT s

te se konačno dobije:

 

(2.17)

Z (s),

(2.18)

Y (s) =

  • 1 X R (s) +

1 + sT I + s 2 T I T S

sT I

1 + sT I + s 2 T I T S

Z (s) = G zx (s)X R (s) + G zz (s)Z (s).

(2.19)

  • b) Prijenosna funkcija drugog reda obično se zapisuje u standardnom obliku:

G m (s) =

1

1 + 2ζs/ω n + s 2

2

n

.

(2.20)

gdje je ζ-koeficijent prigušenja a ω n -prirodna frekvencija neprigušenih oscilacija.

Izjednačavanjem nazivnika prijenosnih funkcija G x (s) i G z (s) s nazivnikom prijenosne

funkcije drugog reda u standardnom obliku slijedi:

2ζ/ω n = T I ,

2

1n = T I T S ,

te se dobije:

ω n =

1

T I

T S ,

ζ =

1

2

T I

T S .

2. PRIKAZ SUSTAVA U FREKVENCIJSKOM PODRUČJU d) Uz regulacijski krug i regulator određen prema c) nacrtati
  • c) Uvjet da bi koeficijent prigušenja ζ iznosio 2 je da vrijedi:

2

T I = 2T S = 2[s].

(2.21)

(2.22)

(2.23)

Odstupanje izlaznog signala od referentnog definirano je kao:

E(s) = Y (s) X R (s).

(2.24)

Uz pretpostavku da djeluje samo signal poremećaja z (t) (x R (t) = 0), slijedi:

E(s) = G z (s) · Z (s) X R (s) =

=1/s

=0

T I

1 + sT I + s 2 T I T s

(2.25)

Stacionarna vrijednost signala odstupanja e(t) se određuje iz teorema o konačnoj vrijed-

nosti:

t e(t) = lim

lim

s0 s · E(s) = 0.

15

(2.26)

2. PRIKAZ SUSTAVA U FREKVENCIJSKOM PODRUČJU

Amplituda [dB]

Faza [°]

40

0

−40

−80

Bodeov dijagram

2. PRIKAZ SUSTAVA U FREKVENCIJSKOM PODRUČJU Amplituda [dB] Faza [°] 40 0 −40 −80 Bodeov dijagram
2. PRIKAZ SUSTAVA U FREKVENCIJSKOM PODRUČJU Amplituda [dB] Faza [°] 40 0 −40 −80 Bodeov dijagram
2. PRIKAZ SUSTAVA U FREKVENCIJSKOM PODRUČJU Amplituda [dB] Faza [°] 40 0 −40 −80 Bodeov dijagram
2. PRIKAZ SUSTAVA U FREKVENCIJSKOM PODRUČJU Amplituda [dB] Faza [°] 40 0 −40 −80 Bodeov dijagram
2. PRIKAZ SUSTAVA U FREKVENCIJSKOM PODRUČJU Amplituda [dB] Faza [°] 40 0 −40 −80 Bodeov dijagram

10 2

10 1

10 0

10 1

10 2

Frekvencija [rad/s]

−90

−135

−180

2. PRIKAZ SUSTAVA U FREKVENCIJSKOM PODRUČJU Amplituda [dB] Faza [°] 40 0 −40 −80 Bodeov dijagram
2. PRIKAZ SUSTAVA U FREKVENCIJSKOM PODRUČJU Amplituda [dB] Faza [°] 40 0 −40 −80 Bodeov dijagram
2. PRIKAZ SUSTAVA U FREKVENCIJSKOM PODRUČJU Amplituda [dB] Faza [°] 40 0 −40 −80 Bodeov dijagram
2. PRIKAZ SUSTAVA U FREKVENCIJSKOM PODRUČJU Amplituda [dB] Faza [°] 40 0 −40 −80 Bodeov dijagram
2. PRIKAZ SUSTAVA U FREKVENCIJSKOM PODRUČJU Amplituda [dB] Faza [°] 40 0 −40 −80 Bodeov dijagram
2. PRIKAZ SUSTAVA U FREKVENCIJSKOM PODRUČJU Amplituda [dB] Faza [°] 40 0 −40 −80 Bodeov dijagram
2. PRIKAZ SUSTAVA U FREKVENCIJSKOM PODRUČJU Amplituda [dB] Faza [°] 40 0 −40 −80 Bodeov dijagram
2. PRIKAZ SUSTAVA U FREKVENCIJSKOM PODRUČJU Amplituda [dB] Faza [°] 40 0 −40 −80 Bodeov dijagram
2. PRIKAZ SUSTAVA U FREKVENCIJSKOM PODRUČJU Amplituda [dB] Faza [°] 40 0 −40 −80 Bodeov dijagram

10 2

10 1

10 0

10 1

10 2

Frekvencija [rad/s]

Slika 2.2: Bodeov dijagram.

  • d) Bodeov dijagram otvorenog kruga prikazan je na slici 2.2.

ZADACI ZA VJEŽBU:

Zadatak 2.1

Na slici 2.2 prikazan je sklop koji se sastoji od dvaju idealnih operacijskih pojačala i pridružene

im pasivne mreže.

  • a) Odredite prijenosnu funkciju G(s) =

U 4

  • (s) (s) uz otvorenu sklopku S.

U 1

  • b) Zatvaranjem sklopke S izlazni napon se vraća na ulazno pojačalo. O kakvoj se povratnoj vezi u tom slučaju radi? Odrediti prijenosnu funkciju G z (s) = U 4 (s)

U 1

S.

(s) uz zatvorenu sklopku

2. PRIKAZ SUSTAVA U FREKVENCIJSKOM PODRUČJU Amplituda [dB] Faza [°] 40 0 −40 −80 Bodeov dijagram
  • c) Kako odabrati otpornike da bi prigušenje sklopa, uz zatvorenu sklopku, iznosilo ζ = 2 ?

2

16

2. PRIKAZ SUSTAVA U FREKVENCIJSKOM PODRUČJU

2. PRIKAZ SUSTAVA U FREKVENCIJSKOM PODRUČJU Slika 2.3: Sklop s operacijskim pojačalima. Zadatak 2.2 Odrediti prijenosnu

Slika 2.3: Sklop s operacijskim pojačalima.

Zadatak 2.2

Odrediti prijenosnu funkciju sustava čija je amplitudna karakteristika uz aproksimaciju pravcima

prikazana na slici 2.4. Pritom je poznato da pri frekvenciji ω = 8[rad/s] faza iznosi ϕ(ω) =

171.32 . Pretpostaviti da se radi o minimalno-faznom sustavu.

A dB [ ] 20 db/dek [ ] 20 40 10 [ rad/s ] 16
A dB
[
]
20 db/dek
[
]
20
40
10
[
rad/s
]
16

Slika 2.4: Bodeov dijagram

Zadatak 2.3

Neka je zadan sustav za koji je poznato da vrijedi:

1. sustav je relativnog stupnja 3;

17

2. PRIKAZ SUSTAVA U FREKVENCIJSKOM PODRUČJU

u [ t ] , y [ t ]

  • 2. sustav ima 3 pola od kojih su dva s 1 = 2 i s 2 = 10;

  • 3. impulsni odziv sustava izgleda kao prijelazna funkcija stabilnog linearnog sustava sa ustaljenom vrijednosti 0.25.

Potrebno je:

  • 1. odrediti prijenosnu funkciju sustava;

  • 2. nacrtati Bodeov dijagram sustava.

Zadatak 2.4

Kako bi se odredili parametri PT1 procesa s transportnim kašnjenjem, proveden je sljedeći

eksperiment. Na ulaz u proces doveden je signal u(t) prikazan na slici 2.5, te je snimljen

odziv izlaznog signala, koji je prikazan na istoj slici, uz naznačene karakteristične vrijednosti.

Potrebno je odrediti prijenosnu funkciju procesa G p (s)

T= 0.69[s] T = 6.2824[s] 7 6 5 4 3 2 u(t) 1 y(t) 0
T=
0.69[s]
T = 6.2824[s]
7
6
5
4
3
2
u(t)
1
y(t)
0
-1 -5
0
5
10
15
20
25
30
35
40

t[s]

0.5884

Slika 2.5: Grafovi ulaznog i izlaznog signala

Zadatak 2.5

Pomoću Laplaceove transformacije riješiti sljedeće diferencijalne jednadžbe uz dane početne

uvjete:

a.)

y (t) + 8y(t) = 0,

y(0) = 2;

b.)

y (t) + 4y (t) + 3y(t) = t,

y(0) =

0, y (0) = 2;

c.)

y (t) + 4y (t) + 9y (t) + 10y(t) = t,

y(0) = 4, y (0) = 4, y (0) = 0;

18

2. PRIKAZ SUSTAVA U FREKVENCIJSKOM PODRUČJU

Zadatak 2.6

Neka je dan sustav opisan sljedećom prijenosnom funkcijom:

G(s) =

s + 2

s 2 + 4s

+ 3

(2.27)

Odziv sustava na pobudni signal oblika u(t) = e t dan je sljedećim izrazom:

y(t) =

1

2 t · e t + e 3t

(2.28)

Potrebno je odrediti početne uvjete u trenutku t = 0 + .

Zadatak 2.7

Neka je dan sustav opisan sljedećom prijenosnom funkcijom:

G(s) =

1

(s + 1)(s + 4)

(2.29)

Potrebno je odrediti odziv sustava na pobudni signal prikazan na slici 2.6. Pritom su poznati

početni uvjeti u trenutku t = 0 + koji iznose y(0 + ) = 2 i y (0 + ) = 1.

10

x (t) 2t t 5 10 e 5 t[s]
x (t)
2t
t
5
10
e
5
t[s]

Slika 2.6: Graf pobudnog signala

19

Poglavlje 3

Karakteristike linearnih kontinuiranih sustava

Razmatra se sustav upravljanja sveden na jediničnu povratnu vezu (slika 3.1). Svi signali i

X

Z '(s) G ( s ) sz Z(s) + Y(s) ( s ) + E(s) U(s)
Z '(s)
G
(
s
)
sz
Z(s)
+
Y(s)
(
s
)
+
E(s)
U(s)
R
G
(
s
)
G
(
s
)
R
s
+
Y
(
s
)
m
+
+
N(s)

Slika 3.1: Blokovska shema sustava upravljanja.

blokovi navedeni su u Laplace-ovoj domeni. S N(s) označena je Laplace-ova transformacija

šuma mjernog člana kojim se mjeri izlaz procesa (prijenosna funkcija mjernog člana uključena

je u prijenosnu funkciju procesa G s (s)). Ostali signali isti su kao u skripti [1]. Izrazimo izlaz

Y (s) preko prijenosnih funkcija elemenata i ulaza X R (s), Z (s) i N(s):

Y (s)

=

G sz (s)Z (s) +

G R (s)G s (s)E(s) =

=

G sz (s)Z (s) + G R (s)G s (s)(X R (s) Y (s) N(s)) .

(3.1)

20

3. KARAKTERISTIKE LINEARNIH KONTINUIRANIH SUSTAVA

Prebacivanjem svih pribrojnika s Y (s) s lijeve strane jednadžbe i potom njegovim eksplicit-

nimm izražavanjem slijedi:

Y (s) =

G R (s)G s (s)

1 + G R (s)G s

(s)

X R (s) +

G sz

(s)

+ G R (s)G s (s) Z (s)

1

G R (s)G s (s)

(s) N(s).

1

+ G R (s)G s

Uvedimo sljedeće oznake:

G o (s) = G R (s)G s (s)

prijenosna funkcija otvorenog kruga;

R(s) =

  • 1 dinamički regulacijski faktor;

1 + G o (s)

T(s) = R(s)G o (s)

komplement od R(s).

Sada se (3.2) sažetije zapisuje:

Y (s) = T(s)X R (s) + R(s)Z(s) T(s)N(s).

Ključno je uočiti sljedeću relaciju:

R(s) + T(s) = 1.

(3.2)

(3.3)

(3.4)

(3.5)

(3.6)

(3.7)

Posebice je za s = (vidi diskusiju u poglavlju ??):

R() + T() = 1.

(3.8)

Također se i relacija (3.6) može napisati za frekvencijsko područje:

Y () = T()X R () + R()Z() T()N().

(3.9)

Sada, raspravimo što želimo od sustava upravljanja sa slike 3.1. Naravno, želimo da Y što

točnije slijedi X R , a pritom da, po mogućnosti, sasvim anuliramo utjecaj poremećaja Z i

mjernog šuma N. No, je li to sve moguće ostvariti odjednom?

Ako nema šuma, tj. N() 0, tada je pogodno imati T() = 1 jer odmah sasvim

potiskujemo poremećaj budući da je prema (3.8) R() = 0. U praksi, X R i Z sadrže

pretežno niskofrekvencijske komponente, dok N često sadrži one visokofrekvencijske. Zato je

pravilan izbor:

T() = 1,

(R() = 0)

za

ω

T() = 0,

(R() = 1)

za ω

(3.10)

Iz zahtjeva T() = 1 proizlazi prema (3.5) G o () = , a iz T() = 0 slijedi G o () = 0.

Vidimo da je idealno ponašanje ostvarivo samo u nulama i polovima od G o . Potrebe realnih

sustava upravljanja zadovoljavat će i sljedeći izbor:

T() 1,

(R() 0) G o ()

za

ω

T() 0,

(R() 1) G o ()

za

ω

(3.11)

Budući da je |G o ()| neprekinuta za sve ω, prijelaz iz niskofrekvencijskog u visokofrekvenci-

jsko područje uvijek je postepen po |G o ()|. Kvalitativan izgled frekvencijske karakteristike

21

3. KARAKTERISTIKE LINEARNIH KONTINUIRANIH SUSTAVA

20log G ( jw ) G o o ? w w w ª 0 G
20log G
(
jw
)
G
o
o
?
w
w
w
ª 0
G