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Exercice 1

Un asservissement de position d’un arbre en rotation peut être mis sous la forme du schéma
fonctionnel suivant :

Up εp Ec Ω θ
+ C H H1

kθ k θ

θ est la position angulaire de l’arbre. Ω est la pulsation de rotation de l’arbre. C et k sont réels.

E1.1 Exprimer H1.


E1.2 Soit H = 1/(1+jτw), quelle est la fonction de transfert en boucle ouverte T = kθ / Up ?
E1.3 Quelle valeur de C donne une marge de phase de 45° ?
E1.4 Proposer une structure électronique qui réalise la fonction εp = Up - kθ.

Exercice 2

Modélisation d’une machine à courant continu.


Rappelons le schéma bloc simplifié servant à notre étude :

U + 1/(R+jLw) im kt 1/(jJw) Ω
moteur -

ke

avec R : résistance de l’induit en Ω, L : inductance de l’induit en H, J : moment d’inertie des


masses en mouvement (ramené à la vitesse du moteur), kt = ke = k : constante de couple en
Nm/A = constante électrique en V/(rad/s), U : tension moteur en V, Im : courant moteur en
A, Ωm : vitesse moteur en rad/s, w : pulsation en rad/s.

E2.1 En utilisant la notation complexe, faire l’inventaire des lois électriques et mécaniques
de l’induit d’une machine à courant continu à aimants permanents.

E2.2 En déduire les fonctions de transfert du schéma bloc ci-dessus.

E2.3 Calculer la fonction de transfert du moteur H(jw) = Ωm(jw)/U(jw).

E2.4 Mettre la fonction de transfert H(jw) sous la forme canonique suivante :


H(jw) = G / (1+2mτjw+τ2j2w2).

E2.5 Exprimer les valeurs de G, m et τ en fonction de R, L, J et k.

E2.6 Sous certaines conditions, la fonction de transfert H(jw) peut se mettre sous la forme
d’un produit de deux premiers ordres : H(jw) = G / (1+jτew).(1+jτemw). Avec τe = L/R la
constante de temps électrique et τem la constante de temps électromécanique. Calculer la
constante de temps τem en spécifiant la condition à respecter entre τem et τe.

E2.7 Calculer H(jw) avec R = 0,15Ω ; L = 1mH, J = 10-2 kg.m2 et k = 0,15Nm/A.


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Exercice 3

La machine à courant continu modélisé à l’exercice 2 est insérée dans une boucle de
régulation de vitesse d’un arbre en rotation.
Schéma du système :

Consigne vitesse + E Correcteur Hacheur Um Moteur Ω


moteur
_

Utachy Génératrice
Tachymétrique

La consigne vitesse est comparée à la tension tachymétrique par l’intermédiaire d’un


sommateur algébrique. La tension issue de celui-ci est appliquée au moteur à courant continu
via un correcteur et un hacheur.
Pour cette étude, le correcteur est un gain unitaire (C = 1 ou 0dB), le hacheur est considéré
comme un amplificateur parfait (H = 5 ou 14dB) et la génératrice tachymétrique est marquée
ktachy = 6mV.min.
E3.1 En prenant H(jw) = 6,7 / (1+0,007jw).(1+0,070jw) pour fonction de transfert arrondie
du moteur, calculer la fonction de transfert en boucle ouverte HB0(jw) = Utachy(jw) / E(jw).
E3.2 Tracer le diagramme de Bode (gain et phase) de HB0(jw).
En déduire la pulsation wc pour laquelle la phase de HB0(jw) vaut –135°.
E3.3 A quelle amplification C = C1 faut-il régler le correcteur pour obtenir ||HB0(jw)|| = 1 ?
On règle le correcteur C à C2 = 10. Calculer le gain statique de la fonction de transfert du
système HBF(jw) en boucle fermée.
E3.4 Pour une consigne d’entrée de 1V et pour C = C2. Calculer la vitesse stabilisée du
moteur.
E3.5 Pour la même consigne d’entrée de 1V, quelle valeur faut-il donner au correcteur pour
obtenir une vitesse stabilisée de 17,453 rad/s ? Discuter le résultat.

Exercice 4

Réalisation d’un correcteur.

R2 R1 R’ R C1

Vc ε
+ +
V

R2 R1
Vr

E4.1 Quelle valeur donner à R1 et R2 pour obtenir ε = Vr – Vc ?


E4.2 Exprimer C = V / ε.
E4.3 Si C1 = 100nF choisir R’ et R pour que C = 190.(1+0,01p) / p . Tracer le diagramme de
Bode asymptotique correspondant.
E4.4 Quel est le type de correcteur réalisé ?

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Exercice 5

Schéma du système :

e + Bloc de transfert : Chaîne d’action s


C(p) Gain : A = 100
_

Capteur sm
Gain : K = 2

E5.1 Avec C = 1 et pour une fluctuation de 10% du gain A, quelle est la variation de s quand
e et K sont constants ?
E5.2 Avec C = 1 et pour une fluctuation de 10% du gain K, quelle est la variation de s quand
e et A sont constants ?
E5.3 Avec C = 1 si la mesure effectuée par le capteur est perturbée par un signal d0 constant
(sm = s + d0) et si e = 0, calculer la valeur de la sortie s.
E5.4 Avec C = 1000 la sortie est-elle conforme à s = 0,5 e ?
E5.5 Avec C = 1/p, e = 0 et une mesure perturbée par un signal constant d0 quelle est la
valeur de s au bout d’un temps suffisamment long ?

Exercice 6
Asservissement de la vitesse de rotation d’un moteur.
Un capteur de vitesse délivre uΩ = kΩΩ.
La machine à courant continu qui assure l’entraînement est assimilée à la fonction de
transfert : Hm = Ω/Um = km/(1+σmp).
Le hacheur est commandé en tension Uc. Il a pour fonction de transfert :
Hc = Uc/Um = kc/(1+σcp).
On donne :
kΩ = 0,07V.s.rd-1 ; kc = 32 ; km = 2rd.s-1.V-1 ; σm = 0,012s ; σc = 0,05ms.
L’asservissement peut se mettre sous la forme suivante :

Ur + ε H3 Uc H2 Um H1 UΩ

La structure du correcteur ci-dessous est de fonction de transfert H3.


R12 R11 C1

ε
+
Uc

E6.1 On pose σi = R11.C1 et ki = R12/R11. Exprimer H1, H2, H3.


E6.2 Soit A = kc.kΩ.km/ki, déterminer la fonction de transfert en boucle ouverte HBO = UΩ/ε.
E6.3 On souhaite obtenir la compensation du plus petit pôle de la fonction de transfert HBO
(sa plus grande constante de temps) par le terme introduit au numérateur par le montage
correcteur (méthode du pôle dominant). En déduire la relation entre σi et σm qui sera supposée
vérifiée dans la suite du problème . Ecrire HBO en fonction de A, σc, σm.
E6.4 Exprimer la fonction de transfert en boucle fermée HBF = UΩ/Ur. Mettre cette fonction
sous la forme HBF = 1/[1+(2mp/w0) +(p/w0)2]. Identifier m et w0.
E6.5 Déterminer la relation entre A, σm et σc pour que m = 1/√2. Quel est l’intérêt du choix
de cette valeur de m ? En déduire la valeur de w0. Calculer ki et σi.

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Exercice 7

Régulation de la tension de sortie d’une alimentation à découpage.


L’alimentation est commandée par une tension Vε. La charge de résistance Rs reçoit un
courant Is sous la tension Vs.
La fonction de transfert du convertisseur est Is/Vε = G/(1+jRsCsw). G = 32,3 Ω-1.
Schéma de l’asservissement :

Vs1 S Vε G/(1+jRsCsw) Is Rs Vs

Le bloc S est réalisé conformément à la structure suivante :

Vref
R1 +
-
Vs1 R2 Vε

E7.1 Donner l’expression de Vε en fonction de Vref, Vs1, R1, R2, C, w.


Montrer que cette fonction de transfert peut se mettre sous la forme :

H(jw) Vs1
Vs2

Vref H1(jw) Vref1 Vε


+

Donner l’expression de H(jw) et de H1(jw) en fonction de R1, R2, C, w.

E7.2 Donner l’expression de la fonction de transfert en boucle ouverte Vs2/Vε. Montrer


qu’elle peut se mettre sous la forme :
Vs2/Vε = [B/(1+jσw)].[G/(1+jRsCsw)] = HBO(jw) , identifier σ et B.

Dans la suite du problème RsCs = σ. Rs = 2,3Ω et Cs = 220µF.

E7.3 Pour A.R2/R1 = 1, tracer les diagrammes de Bode de cette fonction de transfert. En
déduire la pulsation w0 pour laquelle la phase vaut –135°.

E7.4 Quelle valeur faut-il donner à A.R2/R1 pour que le module de HBO(jw) soit unitaire ?

E7.5 Donner l’expression du gain statique HBF0 de la fonction de transfert en boucle fermée
HBF(jw) = Vs/Vref en fonction de A, R2/R1,G et Rs.

E7.6 Si Vs = 24V et Vref = 1,25V, calculer A et R2/R1. Proposer des valeurs numériques
normalisées pour R1, R2 et C.

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