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張力構造の形状決定における既往の研究調査と

拡張型応力密度法に関する基礎的考察

三木優彰 1) ,川口健一 2)

1)東京大学大学院工学系研究科,博士課程,mikity@iis.u-tokyo.ac.jp
2)東京大学生産技術研究所,教授,工博

1 はじめに これは、主にケーブルネット構造の形状決定を目的とす
ケーブルネット構造、張力膜構造、テンセグリティ構 る数値解析手法である。
造などの張力構造は初期張力(プレストレス)の導入によ 文献 1)ではまず応力密度 q が
り剛性が付与され安定化される。したがって、初期張力 q = n/ L (1)
の導入が可能な適切な初期形状を与える必要があり、こ として定義される。これは、各々のケーブルにおいてケ
れは一般に形状決定問題として知られている。張力構造 ーブルの負担する軸力 n をケーブルの長さ L で除した量
の形状決定問題には種々の方法が既に提案されている。 である(図 1)。
例えば力の釣り合い式を直接解くものとして応力密 このように未知のケーブル長や軸力を含んだ量であ
度法 1)が挙げられる。これは主にケーブルネット構造の る応力密度をすべてのケーブルに既知量として与える点
形状決定を目的としたものである。一方、形状決定の手 が、応力密度法の大きな特徴となっている。応力密度の
法としては汎関数の停留問題に帰着するものも多く提案 具体的な与え方については文献中に言及はなく、試行錯
4)5)
されており、代表的なものとして極小曲面の形状決定 誤や経験が必要といわれている。
がある。 もう一つ応力密度法の大きな特徴として挙げられる
さて、力の釣り合い式を解くものは一般に汎関数の停 のが、1 回の線形逆計算で形状決定が行える点である。
留問題に帰着できる。例えば応力密度法は、単純な汎関 ケーブル同士の接続、固定点の座標、節点に作用する外
数の停留問題の解法の一つに位置づけることができる。 力を指定したとき、系全体の力の釣り合い式は
このような背景から、多種多様な手法が既に提案され
Dx = p x − D f x f Dy = p y − D f y f Dz = p z − D f z f (2)
ている張力構造の形状決定問題において、
“どのような汎
と書ける。ここに、 D は釣り合い行列、x,y,z は節点座標
関数を設定したものか”という視点が有効である。
を並べた列ベクトル、px py pz は節点に作用する外力の成
本報告では、文献 1)~6)で提案されている手法につい
分を並べた列ベクトルである。また、添え字 f は固定点
て、
”汎関数の設定“という視点から横断比較を行う。汎
に関するもの、添え字 f のないものは自由節点に関する
関数を明確にすることで、文献中で提案されている解法
ものを表す。 (2)式は自由節点の節点座標を未知数とし
とは独立に、一般の非線形数値解法を自由に選択するこ
た線形連立方程式である。(2)式は D の逆行列を用いて
とが可能となる。また、筆者らは文献 6)などで、従来提
x = D −1 ( p x − D f x f ) y = D −1 ( p y − D f y f )
案されることのなかった汎関数の設定が、圧縮材を含ん (3)
だ自己釣り合い系の形状決定に有効であることを報告し z = D −1 ( p z − D f z f )

てきた。これら一連の報告を、特に応力密度法の拡張と として単純に解くことができる。
いう観点から考察する。 特に外力を 0 とおいた場合、その解は自己釣り合い力
以下では参考文献中と異なる表記を用いることがあ モードを持ち、初期張力の導入が可能なケーブルネット
るが、これは本報告中での表記を統一するためである。 の形状として利用することができる。初期張力の導入に
より実現が期待される自己釣り合い力モードは、予めケ
2 応力密度法 ーブルごとに与えた応力密度と、解の形状から得られる
2.1 概略 ケーブル長から、式(1)を用いて求めることができる。不
まず、H. J. Schek, K. Linkwitz らにより 1973 年に提唱 静定次数が 1 の構造の場合期待される自己釣り合い力モ
1)
された応力密度法(Force Density Method) の概略を示す。 ードが必ず実現する。また、不静定次数が 2 以上の構造
の場合も最低ひとつの自己釣り合い力モードの存在が保 ∂Π ( x )
= ∑ 2 w j L j ∇L j = 0 (6)
証される。 ∂x j

応力密度法を用いると、固定点の座標、応力密度、外 と書ける。ただし、∇は関数の勾配を与える演算子であ
力などを変更可能なパラメータに据えることで、ケーブ り、具体的には以下のように行ベクトルを与える。
ルネット構造の形状のスタディを簡便に行うことができ ∂L j
⎡ ∂L j ∂L j ⎤
∇L j = =⎢ L ⎥ (7)
る(図 2)。 ∂x ⎣ ∂x1 ∂x n ⎦
(7)式は関数 L j の最大変化方向を表す。

図 1 応力密度の定義

(a)長さの勾配 (b)直線部材の力の釣り合い
図 3 直線部材
本報では、関数 L j として第 j 直線部材の両端の座標変
数(6 パラメータ)から 2 点間距離を計算するものに限定
して考察を行う。このとき式(7)は図 3(a)に示すように、
図 2 応力密度法による 部材の両端における 1 対のベクトルを表す。その長さは
1)
ケーブルネットの形態解析(文献 より)
いずれも 1 で、その向きは互いに逆向きで部材に並行で
ある。
2.2 汎関数の停留問題への帰着
一方、軸力 n を負担し、両端に作用する外力と釣り合
一般に力の釣り合いに関する問題の大部分は、汎関数
っている直線部材を考える(図 3(b))。
の停留問題に帰着させることができる。そこで、本節で
このような直線部材の両端に作用する外力は、大きさ
は応力密度法を汎関数の停留問題の一解法として捉えな
が軸力 n と等しくその向きは部材と平行で、互いに逆向
おす。
きである。図 3(a)と図 3(b)を比べることで、このような
外力が一切作用しないとき、応力密度法における力の
直線部材のみからなる自己釣り合い系の力の釣り合いは
釣り合い式は、次に示す簡単な汎関数の停留問題に帰着
することができる。 ∑ n ∇L
j
j j
=0 (8)
Π ( x ) = ∑ w j L j ( x ) → stationary
2
(4) と書けることがわかる。任意の n 次元列ベクトルと(8)式
j

の内積をとることにより、仮想仕事式
ここに、x は節点の x,y,z 座標を並べた行ベクトルであ
る。以降では x,y,z 座標の区別なく n 個の未知数を並べた ⎡δx1 ⎤
⎛ ⎞
δw = ⎜⎜ ∑ n j ∇L j ⎟⎟ ⋅ ⎢⎢ M ⎥⎥ = 0 (9)
ものとして ⎝ j ⎠ ⎢δx ⎥
⎣ n⎦
x = [x1 L x n ] (5)
が得られる。さらに、部材長さの変分を
とする。ただし、自由節点の座標変数のみ含めるものと
し、固定点の座標変数は予め除いておく。また、添え字 ⎡δx1 ⎤
δL j = ∇L j ⋅ ⎢⎢ M ⎥⎥ (10)
j は部材番号、w は直線部材ごとに与えられた重み係数、
⎢⎣δx n ⎥⎦
L j は第 j 直線部材の長さを与える関数である。文献 1)に
おいても、
“外力が作用しないとき応力密度法の解は、応 とおけば、(9)式は

力密度によって重み付けされた長さの 2 乗和を最小にす δw = ∑ n j δL j = 0 (11)


j
る形状と一致する”という趣旨の指摘が見られる。
と書くことができる。(11)式は、自己釣り合い系におい
ここで、(4)式の停留条件を書き下すと、
て、可能な任意の変形に伴う部材長変化は仕事をしない 膜応力密度の具体的な与え方については文献中に言
ことを意味している。 及はないが、一つの膜材を構成する総ての三角形要素に
ここで、力の釣り合い式である(8)式に応力密度の定義 同一の値を与えているものと推察できる。
式(1)を代入することで次式を得る。 さらに文献 2)では、このような三角形要素の 3 つの頂

∑q
j
j L j ∇L j = 0 (12)
点に外力が働き、釣り合っている状態について考察し、
ここから系全体の力の釣り合い式を立式している(図 4)。
(12)式は力の釣り合い式に応力密度の定義式(1)を代入 ただしその解法については応力密度法ほど簡潔ではない
したものであるから、外力を 0 とした場合の応力密度法 ため、本報では省略する。 図 5 に文献中で紹介されてい
の釣り合い式とまったく同一であり、形式が異なるだけ る、解の形状を示す。
である。さらに、(12)式と(6)式を比べれば、外力がない
場合の応力密度法の釣り合い式と(6)式の停留条件が一
致することがわかる。また、(6)式の重み係数 2wj と(12)
式の応力密度 qj が、形状決定問題において同等な役割を
担うパラメータであることもわかる。また、応力密度法
は、停留条件(12)の解法として、逆行列を用いた一回の
2)
線形逆計算を選択したものと位置づけることができる。 図 4 三角形要素に働く外力(文献 より)

3 膜応力密度法
3.1 概略
本節では、1999 年に B. Maurin, R. Motro らにより提唱
された膜応力密度法 2) (Surface Stress Density Method)の概
略を述べる。これは、主に膜構造の形状決定を目的とす
る数値解析手法であり、応力密度法を参照している。
応力密度法の膜要素への拡張としては、吉田、坪田ら
によるもの 9), R. M. O. Pauletti らによる Natural Force
Density Method10)などが提唱されている。これらはいずれ
2)
図 5 膜応力密度法による膜形状の解(文献 より)
も、膜応力を負担する三角形要素の集合を等価なケーブ
ルネットに置換し、応力密度法を基盤とした収束計算を
3.2 汎関数の停留問題への帰着
行うものである。これらに対し文献 2)で提唱される手法
応力密度法と同様に、膜応力密度法も、汎関数の停留
は、応力密度と類似の量、膜応力密度を定義している点
問題に帰着させることができる。境界反力以外に外力が
が大きな特徴となっている。
一切作用しないとき、膜応力密度法における力の釣り合
まず三角形要素のみによる力の釣り合いを考察する
い式は、次に示す簡単な汎関数の停留問題に帰着するこ
(図 4)。三角形要素の応力状態として、その内部は平面的
とができる。
に定応力かつ等方静圧状態であり、それぞれの辺に垂直
Π ( x ) = ∑ w j S j ( x ) → stationary
2

かつ面内方向に、単位長さあたり σ (文献中のσ0)の (14)


j

大きさの力を負担しているものとする。以下σ を膜応力
添え字 j は要素番号、w は三角形要素ごとに与えられ
と呼ぶこととする。 た重み係数、S j は第 j 三角形要素の面積を与える関数で
次に膜応力密度 Q(文献中の Qs)を次式で定義する。
ある。これは“外力が作用しないとき膜応力密度法の解
Q =σ /S (13) は、膜応力密度によって重み付けされた面積の 2 乗和を
これは、各々の三角形要素において三角形要素の負担 最小にする形状と一致する”と解釈することができる。
する膜応力σ を三角形要素の面積 S で除した量である。 (4)式と(14)式を比較することで、膜応力密度法が、応力
このような手続きは、
応力密度法を参照したものである。 密度法を膜構造へ拡張したものであることが大変明確に
理解できる。 ここで、力の釣り合い式である(17)式に膜応力密度の
ここで、(14)式の停留条件を書き下すと、 定義式(13)を代入することで次式を得る。
∂Π ( x )
= ∑ 2 w j S j ∇S j = 0 (15) ∑ Q S ∇S
j j j =0 (19)
∂x j
j

(19)式は力の釣り合い式に膜応力密度の定義式(13)を
と書ける。ただし、∇は関数の勾配を与える演算子であ
り、具体的には以下のように行ベクトルを与える。 代入したものであるから、境界反力以外の外力が作用し
ないとした場合の膜応力密度法の釣り合い式とまったく
∂S j
⎡ ∂S j ∂S j ⎤
∇S j = =⎢ L ⎥ (16) 同一であり、形式が異なるだけである。さらに、(19)式
∂x ⎣ ∂x1 ∂x n ⎦
と(15)式を比べれば、外力がない場合の膜応力密度法の
(16)式は関数 S j の最大変化方向を表す。
釣り合い式と(15)式の停留条件が一致することがわかる。
また、(15)式の重み係数 2wj と(19)式の膜応力密度 Qj が、
形状決定問題において同等な役割を担うパラメータであ
ることもわかる。
さらに文献 2)では膜の境界にケーブルが配置された構
造についても考察している。ケーブルは 2 節点直線要素
の集合でモデル化され、それぞれの直線要素に応力密度
(a)面積の勾配 (b)三角形要素の力の釣り合い
図 6 三角形要素 が与えられている。三角形要素には膜応力密度が与えら
れる。これまでの考察を踏まえれば、これは、次式のよ
本報では、関数 S j として第 j 三角形要素の 3 頂点の座 うな汎関数を設定したものである。
標変数(9 パラメータ)から三角形の面積を計算するもの Π ( x ) = ∑ w j S j ( x ) + ∑ w j L j ( x ) → stationary (20)
2 2

j j
このとき式(16)は図 6(a)に示すよ
に限定して考察を行う。
うに、
要素の3つの頂点における3つのベクトルを表す。 第一項は三角形要素に関する総和、第二項は直線要素

その向きは、向かい合う辺に垂直かつ外向きで、その大 に関する総和である。S は三角形要素の面積、L は直線

きさは向かい合う辺の長さの半分に等しい。 要素の長さを表す関数である。w は三角形要素、直線要

一方、前節と同様な一様な応力場を実現している三角 素に与えられた重み係数であり、
それぞれ、
膜応力密度、

形要素が、3 つの頂点に作用する外力と釣り合っている 応力密度の 2 倍に相当する。重み係数は様々な形状を得

とする (図 6(b))。前節同様、3 つの辺に働く単位長さあ るために付加されたパラメータであり、任意の値を与え

たりの力をσとする。 ることができる。(20)式の停留条件は次のようになる。
∂Π ( x )
このような三角形要素の 3 つの頂点に作用する外力の = ∑ 2 w j S j ∇S j + ∑ 2 w j L j ∇L j = 0 (21)
∂x
組は唯一に定まることが知られており、図 6(b)に示すと j j

おりである。図 6(a)と図 6(b)を比べることで、このよう 仮想仕事式は次のように書ける。


な三角形要素のみからなる自己釣り合い系の力の釣り合 δw = ∑ 2w j S j δS j + ∑ 2 w j L j δL j = 0 (22)
j j
いは
これは可能な任意の形状変化に伴う要素の長さ、面積
∑σj
j ∇S j = 0 (17) の変化が仕事をしないことを意味している。
と書けることがわかる。(8)~(13)式と同様な手続きによ
り仮想仕事式 4 変分法に基づいたテンセグリティの形状決定
δw = ∑ σ j δS j = 0 (18)
変分法に基づいたテンセグリティの形状決定の手法
j
が野口らにより提案されている 3)。一連の提案は、膜と
が得られる。 (18)式は、このような自己釣り合い系にお テンセグリティを組み合わせたテンセグリティ膜構造の
いて、可能な任意の変形に伴う面積変化は仕事をしない 提案にまで踏み込んでいるが、ここではケーブルと圧縮
ことを意味している。 材(以下ストラット)からなるテンセグリティの形状決
定についてのみ述べる。本報における他の汎関数の表記 面に留まらず、ケーブルと膜からなる構造の多様な形状
3)
に倣えば、文献 は次のような汎関数を設定したもので を得ることができると述べている。
ある。 Π ( x) = ∑ S j ( x ) + ∑ λk ( Lk ( x ) − Lk ) → stationary (25)
j j
1
Π ( x) = ∑ w j ( L j ( x ) − L j ) 2 +
j 2
ここに第 1 項は三角形要素に関する総和であり S は三
(23)
∑ λ ( L ( x ) − L ) → stationary
k
k k k
角形要素の面積を表す。第 2 項はケーブル材に関する総
和であり、ケーブルの長さの制約条件に Lagrange 未定乗
第 1 項はケーブル材に関する総和を表し、L j はケーブ
数法を適用したものである。関数 Lk ( x ) はケーブル材を
ル材の変形前の長さ、関数 L j ( x) は形状 x における部材
構成する複数の直線要素の長さの総和、Lk は指定された
の変形後の長さを表す。第 2 項はストラット材に関する
ケーブル材の長さであり、異なる値を与えることで大き
総和を表し、長さの制約条件に Lagrange 未定乗数法を適
く曲率の異なる形状を得ることができる。
用したものである。Lk は部材の長さの制約値、Lk ( x) は
形状 x における部材の長さを表す。
6 拡張型応力密度法
(23)式は、ケーブル材に単純な弾性エネルギーを、ス
応力密度法を圧縮材を含んだ自己釣り合い系(テンセ
トラット材には長さの制約条件を与えたものであると解
グリティなど)に応用すると様々な問題が生じてしまう
釈できる。圧縮材に与えられたパラメータはその長さ Lk 7)8)
。筆者らは一連の論文 6)で、そのような構造の形状決
のみである。一方ケーブル材に関しては、変形前の長さ Lj
定問題に対して、次に示すような従来にない汎関数を用
と重み係数 wj の 2 つのパラメータが設定されている点が
いることを提案してきた。
前章までの汎関数と大きく異なる。また、Lk は変形前の
Π = ∑ w j L j + ∑ λk ( Lk − Lk ) → stationary
4

形状に関する仮定であるが、形状そのものを解とする形 (26)
j k

状決定問題において、そのような仮定をおく点には疑問 第 1 項は引っ張り材に関する総和、第 2 項は圧縮材に


が残る。このような考察を踏まえ、 (23)式と(4)式、(14) 関する総和である。引張材には重み係数が、圧縮材には
式を比べると、応力密度法、膜応力密度法で設定された その長さがパラメータとして与えられている。その停留
汎関数は、形状から一意に定まる量(長さ、面積)のみ含 条件は次のようになる。
んでおり、変形前の形状に関する仮定を一切含んでいな ∂Π ( x )
= ∑ 4 w j L j ∇L j + ∑ λ k ∇Lk = 0
3

いことがわかる。 (27)
∂x j j

文献 3) では(23)式の解法として Newton-Rapson 法を用


これは、釣り合い式(8)に対して、次に示す関係
いた収束計算を選択している。
w = n / 4 L3 ⇒ n = 4 wL3 (28)
を代入したものである。(28)式と(1)式の類似性から、本
5 極小曲面の形状決定
研究ではこのような重み係数を拡張応力密度と呼んでい
膜構造の形状としては、面積が極小値をとる極小曲面
る。ここで応力密度法を考察しなおせば、
を基準にすることが多い。また、いたるところ一様な応
1.
まず、適切な拘束条件(固定点の座標)と適切な
力状態の実現している等張力曲面と極小曲面は同一であ
パラメータ(応力密度)を与えて力の釣り合い式
ることが知られている。極小曲面の形状決定手法として を立式する
は次式に基礎を置く形状決定が大半である。 2. 次に力の釣り合い式の解法として、逆行列を用い
Π ( x) = ∑ S j ( x ) → stationary た線形逆計算を選択する
(24)
j ものといえる。一方、(26)式が提案する圧縮材を含む自
ここに、関数 S は各々の要素の面積を表す。K. U. 己釣り合い系への拡張は、
Bletzinger, E. Ramm らは文献 4)で、等張力曲面の仮想仕事 1. まず、適切な拘束条件(圧縮材の長さ)と適切な
式をテンソルを用いて表現し、ガラーキン法により(24) パラメータ(拡張応力密度)を与えて力の釣り合
い式を立式する
式の停留条件を導いている。
2. 次に力の釣り合い式を汎関数の停留問題に帰着さ
また、川口らは文献 5)で、次式により、単純な極小曲
せ、一般の非線形方程式の数値解法を用いて解く
ものである。従って応力密度法と同様なアプローチであ 変有効である。また、筆者らが文献 6)などで提案してき
るが、異なる解法を選択したものということができる。
た新しい汎関数の設定が、応力密度法の拡張として位置
図 7 に(26)式により得られる様々なテンセグリテ ィ構
づけられることも明確となった。ただし、圧縮材に対し
造を示す。
て長さの制約条件を与える根拠については、さらなる詳
また、次式を用いた、ケルン・ダンス場の形態バリエ
細な考察が必要であり、今後の課題としたい。
ーションの探索の様子を図 8 に示す。
応力密度法 1) Π = ∑ wj Lj
2

Π = ∑ w j L j + ∑ w j S j + ∑ λk ( Lk − Lk ) → stationary (29)
4 2
j
j j k
2)
膜応力密度法 Π = ∑ wj S j ,Π = ∑ wj S j + ∑ wj Lj
2 2 2

j j j

変分法に基づく方 1
Π = ∑ w j ( L j − L j ) 2 + ∑ λk ( L j − L j )
法 3) j 2 k

極小曲面 4) Π = ∑Sj
j

付帯条件付 Π = ∑ S j + ∑ λ k ( Lk − Lk )
5) j k
極小曲面

拡張型応力密度法 Π = ∑ w j L j + ∑ λ k ( L k − Lk )
4
6)
j k

Π = ∑ w j L j + ∑ w j S j + ∑ λ k ( Lk − Lk )
4 2

j j k

表 1 様々な汎関数
参考文献

1) Schek, H. J., The force density method for form finding and computation of
図 7 様々なテンセグリティ
general networks, Comput. Meth. Appl. Mech. Engng.,1974, 3, pp.115–134.

2) Maurin, B., Motro, R., The surface stress density method as a form-finding
tool for tensile membranes, Eng. Struct., 1999, 20(8), pp.712–719.

3) Goto, K., Noguchi, H., Form Finding Analysis of Tensegrity Structure


Based on Variational Method, Proceedings of The Forth China – Japan - Korea
Joint Symposium on Optimization of Structural and Mechanical Systems, 2006,
pp.455-460.

4) Bletzinger, K-U., Ramm, E., Structural optimization and form finding of light
weight structures, Comput. Struct., 2001, 79, pp2053-2062.
5) 川口健一, 柯宛伶, 三木優彰, 付帯条件付き極小曲面と一般化最急
降下法に関する基礎的研究, 日本建築学会構造系論文集, 2008 ,No632,
pp.1773-1777.
6) 三木優彰, 川口健一, 応力密度法と汎関数の停留に基づいた張力構造
の形状決定問題に関する基礎的考察, 計算工学講演会論文集, 2009,
14(1), pp. 105-108

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Tensegrity Structures, International Journal of Space Structures, 2003, 18(4),
pp.209-223.

8) Zhang, JY., and Ohsaki, M., Adaptive force density method for form-finding
図 8 ケルン・ダンス場の形態解析 problem of tensegrity structures, International Journal of Solids and Structures,
2006, 43, pp.5658-5673.

7 まとめ 9) 吉田新, 坪田張二, 応力密度法による膜構造物の初期形状解析, 日本


建築学会学術講演梗概集,構造 I, 1989, pp. 1165-1166.
本報告で考察した様々な汎関数を表 1 に一覧する。
10) R. M. O. Pauletti, P. M. Pimenta, The natural force density method for the
このように、張力構造の形状決定手法の横断比較にお
shape finding of taut structures, Comput. Methods Appl. Mech Engrg. 2008,
いては、汎関数の設定を明確するというアプローチが大 vol197, pp. 4419-4428