Université des Sciences et de la Technologie Houari Boumediene Deux ème Année des F ères Sc en f ques des Un vers és e des

Eco es d’Ingén eurs Deuxiième Année des Fiilliières Sciienttiifiiques des Uniiversiittés ett des Ecolles d’Ingéniieurs Faculté de Physique

VIBRATIONS ET ONDES MECANIQUES
Cours & Exerciices Cours & Exerc ces

Pr. DJELOUAH Hakim

Année Universitaire 2010-2011

ii

H. Djelouah

Table des matières
1 Introduction aux équations de Lagrange

IFI iqu—tions de v—gr—nge pour une p—rti™ule F F F F F F F F F F IFIFI iqu—tions de v—gr—nge F F F F F F F F F F F F F F F F F IFIFP g—s des systèmes ™onserv—tifs F F F F F F F F F F F F F IFIFQ g—s des for™es de frottement dépend—nt de l— vitesse IFIFR g—s d9une for™e extérieure dépend—nt du temps F F F IFP ƒystème à plusieurs degrés de li˜erté F F F F F F F F F F F F F IFQ ixer™i™es F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F

F F F F F F F

F F F F F F F

F F F F F F F

F F F F F F F

F F F F F F F

F F F F F F F

F F F F F F F

F F F F F F F

F F F F F F F

F F F F F F F

F F F F F F F

F F F F F F F

1

I I Q Q S S S

2 Oscillations libres des systèmes à un degré de liberté

PFI ys™ill—tions non —morties F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F PFIFI ys™ill—teur liné—ire F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F PFIFP inergie ™inétique F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F PFIFQ inergie potentielle F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F PFIFR iqu—tion di'érentielle F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F PFIFS ‚ésolution de l9équ—tion di'érentielle de l9os™ill—teur h—rmonique simple PFP ys™ill—tions li˜res des systèmes —mortis à un degré de li˜erté F F F F F F F F F F PFPFI iqu—tion de v—gr—nge pour les systèmes dissip—tifs F F F F F F F F F F F F PFPFP g—s p—rti™ulier des os™ill—tions de f—i˜le —mplitude F F F F F F F F F F F F PFPFQ ‚ésolution de l9équ—tion di'érentielle F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F PFQ ixer™i™es F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F QFI iqu—tion di'érentielle F F F F F F F F F F F F QFP ƒystème m—sseEressortE—mortisseur F F F F F QFQ ƒolution de l9équ—tion di'érentielle F F F F F QFQFI g—s p—rti™ulier où A(t) = A0 cos(Ωt) QFQFP g—s d9une ex™it—tion périodique F F F QFR smpéd—n™e m陗nique F F F F F F F F F F F F QFRFI hé(nition F F F F F F F F F F F F F F F QFRFP smpéd—n™es m陗niques F F F F F F F QFRFQ €uiss—n™e F F F F F F F F F F F F F F F QFRFR eppli™—tions F F F F F F F F F F F F F F QFS ixer™i™es F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F

F U F U F U F V F V F V F W F W F W F IH F II F F F F F F F F F F F F F F F
17

7

3 Oscillations forcées des systèmes à un degré de liberté

IU IU IV IW PP PQ PQ PQ PQ PR PS

4 Oscillations libres des systèmes à deux degrés de liberté

RFI sntrodu™tion F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F RFP ƒystèmes à deux degrés de li˜erté F F F F F F F F F F F RFPFI ƒystème m—ssesEressorts en tr—nsl—tion F F F F RFPFP g—s p—rti™ulier de deux os™ill—teurs identiques

29

PW QH QH QQ

H. Djelouah

Djelouah .iv TABLE DES MATIÈRES RFPFQ €endules ™ouplés F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F QT RFQ ixer™i™es F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F QU 5 Oscillations forcées des systèmes à deux degrés de liberté SFI iqu—tions de v—gr—nge F F F F F F F F F F F F F SFP ƒystème m—ssesEressortsE—mortisseurs F F F F F SFPFI iqu—tions di'érentielles F F F F F F F F SFPFP itude du régime perm—nent sinusoïd—l SFQ smpéd—n™e F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F SFR eppli™—tion F F F F F F F F F F F F F F F F F F F SFS ixer™i™es F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F 41 RI RI RP RP RQ RR RS 6 Généralités sur les phénomènes de propagation TFI €rop—g—tion à une dimension F F F F F F F F F F F F F F F F F F TFIFI iqu—tion de prop—g—tion F F F F F F F F F F F F F F F F F TFIFP ƒolution de l9équ—tion de prop—g—tion F F F F F F F F F TFIFQ ynde progressive sinusoïd—le F F F F F F F F F F F F F F TFIFR ƒuperposition de deux ondes progressives sinusoïd—les TFIFS †itesse de ph—se F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F TFIFT †itesse de groupe F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F TFIFU ynde ve™torielle F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F TFP €rop—g—tion d—ns l9esp—™e à trois dimensions F F F F F F F F F F TFPFI iqu—tion de prop—g—tion F F F F F F F F F F F F F F F F F TFPFP ynde pl—ne progressive sinusoïd—le F F F F F F F F F F F TFQ ixer™i™es F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F 47 RU RU RU SH SI SP SQ SR SS SS SS SU SW TH TH TH TI TI TQ TQ TQ TR 7 Cordes vibrantes UFI iqu—tion des ondes F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F UFP yndes progressives h—rmoniques F F F F F F F F F F F F F F F F F F UFPFI hé(nition F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F UFPFP por™e en un point F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F UFPFQ smpéd—n™e F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F UFQ ys™ill—tions li˜res d9une ™orde de longueur (nie F F F F F F F F F UFR ‚é)exion et tr—nsmission F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F UFRFI ‚é)exion et tr—nsmission entre deux ™ordes semiEin(nies UFRFP ‚é)exion sur une impéd—n™e quel™onque F F F F F F F F F UFS ixer™i™es F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F VFI €ropriétés él—stiques des solides F F F F F F F F F F F F F F F VFIFI héform—tion F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F VFIFP gontr—inte moyenne F F F F F F F F F F F F F F F F F VFIFQ voi de rooke F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F VFIFR goe0™ient de €oisson F F F F F F F F F F F F F F F F VFIFS voi de rooke pour les for™es t—ngentielles F F F F F VFP ynde pl—ne longitudin—le F F F F F F F F F F F F F F F F F F F VFPFI iqu—tion de prop—g—tion F F F F F F F F F F F F F F F VFPFP yndes progressives h—rmoniques F F F F F F F F F F VFPFQ ‚é)exion et tr—nsmission F F F F F F F F F F F F F F VFPFR ys™ill—tions li˜res d9un ˜—rre—u F F F F F F F F F F F VFPFS ys™ill—tions for™ées d9un ˜—rre—u de longueur (nie F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F 59 8 Ondes élastiques dans les solides 67 TU TU TV TV TV TW TW TW UH UI UP UR H.

Djelouah .TABLE DES MATIÈRES v VFQ yndes él—stiques tr—nsvers—les F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F VFR wodèle de l— ™h—îne liné—ire F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F VFRFI wodélis—tion mi™ros™opique du pro˜lème et mise en équ—tionsF VFRFP ƒolution en régime perm—nent sinusoïd—l F F F F F F F F F F F F F VFRFQ v9—pproxim—tion d9un milieu ™ontinuF F F F F F F F F F F F F F F F VFS ixer™i™es F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F 9 Ondes acoustiques dans les uides F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F US UT UT UU UV UW 83 WFI WFP WFQ WFR sntrodu™tion F F F F F F F F F F iqu—tion d9onde F F F F F F F †itesse du son F F F F F F F F F ynde progressive sinusoïd—le F WFRFI hé(nition F F F F F F F WFRFP smpéd—n™e —™oustique WFRFQ inergie —™oustique F F WFS ‚é)exionE„r—nsmission F F F F WFT ixer™i™es F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F VQ VQ VS VT VT VU VU WH WP A Equations diérentielles eFI sntrodu™tion F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F eFP iqu—tion homogène F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F eFPFI ‚égime fortement —morti @ δ > ω0 A F F F F F F F F eFPFP ‚égime ™ritique @ δ = ωO A F F F F F F F F F F F F F eFPFQ ‚égime pseudoEpériodique @ δ < ω0 A F F F F F F F eFQ iqu—tion —ve™ se™ond mem˜re F F F F F F F F F F F F F F F F eFQFI ƒolution génér—le F F F F F F F F F F F F F F F F F F F eFQFP g—s p—rti™ulier où e@tA est ™onst—nte F F F F F F F F eFQFQ g—s p—rti™ulier où A(t) = A0 cos(Ωt) : F F F F F F F eFQFR g—s où e@tA est une fon™tion périodique du temps F pon™tions trigonométriques ƒéries de pourier F F F F F F xom˜res ™omplexes F F F F F iqu—tions di'érentielles F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F WS WS WT WU WU IHH IHH IHH IHI IHP 105 95 B Compléments de mathématiques fFI fFP fFQ fFR IHS IHS IHT IHT C Dynamique du solide en rotation autour d'un axe 109 H.

Djelouah .vi TABLE DES MATIÈRES H.

1 Equations de Lagrange gonsidérons le ™—s p—rti™ulier d9une p—rti™ule —streinte à se dépl—™erD s—ns frottementD sur une ™our˜e pl—ne ™ontenue d—ns le pl—n xOyF v— ™our˜e sur l—quelle est —streinte à se dépl—™er l— p—rti™ule de m—sse mD est le lieu des points dont les ™oordonnées véri(ent les rel—tions X z=0 f (x.Chapitre 1 Introduction aux équations de Lagrange 1. y) = 0 v— première rel—tion ™orrespond —u pl—n xOy F v— se™onde rel—tion représente l9équ—tion de l— tr—je™toire d—ns ™e pl—nF ges deux rel—tions dé(nissent les équ—tions des li—isons —ppelées souvent li—isonsF ve nom˜re de degrés de li˜erté est ég—l —u nom˜re de ™oordonnées qui représentent l— position de m @trois d—ns le ™—s génér—lA moins le nom˜re de li—isons @deux d—ns le ™—s p—rti™ulier étudié i™iAF v— p—rti™ule possède don™ un degré de li˜ertéF sl f—ut ™hoisir une v—ri—˜le q pour repérer s— positionF gette v—ri—˜le est —ppelée ™oordonnée génér—liséeF sl est possi˜le d9exprimer le ve™teur position r de l— p—rti™ule en fon™tion de l— ™oordonnée génér—lisée q p—r l— rel—tion X r = r (q)F ƒoit F l— résult—nte de toutes les for™es —giss—nt sur l— p—rti™uleF v— rel—tion fond—ment—le de l— dyn—mique s9é™rit X F =m d2 r dv =m 2 dt dt où v = dr est l— vitesse de l— p—rti™uleF dt ƒoit δW le tr—v—il fourni p—r l— for™e F lors d9un dépl—™ement in(nitésim—l δr X δW = F · δr ve dépl—™ement in(nitésim—l δr peut s9é™rire en fon™tion de l— v—ri—tion δq de l— ™oordonnée génér—lisée q X δr = ∂r δq ∂q h—ns ™e ™—s le tr—v—il δW peut se mettre l— forme X δW = F · ∂r δq ∂q H. Djelouah .1.1 Equations de Lagrange pour une particule 1.

Djelouah d ∂ 1 2 v dt ∂ q 2 ˙ − ∂ 1 2 v ∂q 2 δq .2 Introduction aux équations de Lagrange Fq yn —ppelle for™e génér—lisée ™onjuguée de qD ou qE™ompos—nte de l— for™eD l— qu—ntité dé(nie p—r X Fq = €—r ™onséquent δW s9é™rit X δW ∂r =F· δq ∂q δW = Fq δq in ten—nt ™ompte de l— rel—tion fond—ment—le de l— dyn—miqueD ™ette expression peut ég—leE ment s9é™rire X δW = m h9—utre p—rt X ƒ—™h—nt que on o˜tient dv ∂r · δq dt ∂q ∂r dv ∂r d ∂r d v· = · +v· dt ∂q dt ∂q dt ∂q d ∂r ∂ dr ∂v = = dt ∂q ∂q dt ∂q d ∂r ∂v dv ∂r · = v· −v· dt ∂q dt ∂q ∂q ve ve™teur vitesse vD peut —ussi s9é™rire X v= h9où l— rel—tion X et ƒ—™h—nt que et que on o˜tient dr ∂r ∂q ∂r = = q ˙ dt ∂q ∂t ∂q ∂r ∂v = ∂q ∂q ˙ dv ∂r d ∂v ∂v · = v· −v· dt ∂q dt ∂q ˙ ∂q ∂ 1 2 ∂ 1 ∂v v = v·v =v· ∂q 2 ˙ ∂q 2 ˙ ∂q ˙ ∂ 1 2 ∂v ∂ 1 v = v·v =v· ∂q 2 ∂q 2 ∂q dv ∂r d ∂ 1 2 · = v dt ∂q dt ∂ q 2 ˙ − ∂ 1 2 v ∂q 2 v9expression du tr—v—il δW peut —lors s9é™rire X δW = m H.

1.2 Cas des systèmes conservatifs h—ns les systèmes ™onserv—tifsD l— for™e —ppliquée —u système dérive d9un potentiel U et elle s9é™rit X Fq = − v9équ—tion de v—gr—nge devient —lors X ∂U ∂q d ∂T ∂T ∂U − =− dt ∂ q ˙ ∂q ∂q qénér—lement l9énergie potentielle U ne dépend p—s de l— vitesseD ™9est!dire que v9équ—tion de v—gr—nge peut —lors s9é™rire X d ∂ (T − U ) ∂ (T − U ) − =0 dt ∂q ˙ ∂q ∂U = 0F ∂q ˙ yn introduit l— fon™tion de v—gr—nge @ ou l—gr—ngien du système A qui est l— di'éren™e de l9énergie ™inétique et de l9énergie potentielle X L=T −U h9où l— forme de l9équ—tion de v—gr—nge d—ns le ™—s d9un système ™onserv—tif X d ∂L ∂L − =0 dt ∂ q ˙ ∂q 1.1.3 Cas des forces de frottement dépendant de la vitesse Equation de Lagrange gonsidérons une situ—tion physique d—ns l—quelle l— p—rti™ule est soumise à des for™es de frottement de vis™osité dont l— résult—nte f est de l— forme X f = −α v €our ™—l™uler l— for™e génér—lisée fq ™orrespond—nteD nous utilisons l— dé(nition du p—r—gr—phe pré™édent X fq = f · ∂r ∂r = −α ∂q ∂q 2 ∂q ∂t H.1. Djelouah .1 Equations de Lagrange pour une particule 3 ƒi on note T = 1 mv2 l9énergie ™inétique de l— m—sse m D on o˜tient (n—lement X 2 δW = ∂T d ∂T − dt ∂ q ˙ ∂q δq yn o˜tient (n—lement les deux expressions équiv—lentes du tr—v—il δW d ∂T ∂T − dt ∂ q ˙ ∂q δq = Fq δq yn en déduit l9équ—tion de d9elem˜ert pour un système à un degré de li˜erté X d ∂T ∂T − = Fq dt ∂ q ˙ ∂q 1.

4 Introduction aux équations de Lagrange gette dernière expression peut se mettre sous l— forme X fq = −β q ˙ —ve™ β=α ∂r ∂q 2 ƒi en plus des for™es qui dérivent d9un potentiel il existe des for™es de frottement de vis™ositéD l9équ—tion de v—gr—nge s9é™rit X d ∂T ∂T − = FU.q + fq dt ∂ q ˙ ∂q où FU. Djelouah .q = − ∂U représente les for™es qui dérivent d9un potentielF h9où X ∂q d ∂L ∂L − = −β q ˙ dt ∂ q ˙ ∂q Fonction dissipation g—l™ulons le tr—v—il δWf fourni p—r l— for™e de frottement pend—nt un interv—lle de temps δt pour un dépl—™ement δr : δWf = f · δr = −α v 2 δt v— qu—ntité de ™h—leur δQ g—gnée p—r le système en inter—™tion —ve™ l— p—rti™uleD est telle que X δQ = α v 2 δt ƒoit Pd = δQ l— puiss—n™e dissipée p—r les for™es de frottement sous forme de ™h—leur X δt Pd = α v 2 gette puiss—n™e dissipée peut être exprimée en fon™tion de q˙D p—r X Pd = α dr dt 2 =α ∂r ∂q ∂q ∂t 2 = β q2 ˙ €—r dé(nitionD l— fon™tion dissip—tion est ég—le à l— demiEpuiss—n™e dissipée X 1 1 D = Pd = β q 2 ˙ 2 2 v— qE™ompos—nte fq de l— for™e de frottement peut —lors s9é™rire X fq = − ∂D ∂q ˙ v9équ—tion de v—gr—nge s9é™rit —lors X d ∂L ∂L ∂D − + =0 dt ∂ q ˙ ∂q ∂q ˙ H.

. N ) dt ∂ qi ˙ ∂qi ∂ qi ˙ h—ns ™ette expression δW représente le tr—v—il des for™es extérieures résult—nt d9une v—ri—tion δqi de l— ™oordonnée qi telle que les ™oordonnées qj=i soient ™onst—ntes (δqj=i = 0)F 1..2 Système à plusieurs degrés de liberté h—ns le ™—s génér—l d9un système à plusieurs degrés de li˜ertéD il y — —ut—nt d9équ—tions de v—gr—nge que de degrés de li˜ertéF einsiD si le système possède x degrés de li˜ertéD il est né™ess—ire d9—voir x ™oordonnées génér—lisées qi (i = 1.. . 2. ...1.qi (i = 1.1. N ) Y nous —urons —insi x équ—tions de v—gr—nge X v— qi −™ompos—nte de l— for™e génér—lisée extérieure est dé(nie p—r X Fe.qi = δW δqi δqi =0 d ∂L ∂L ∂D − + = Fe.4 Cas d'une force extérieure dépendant du temps gonsidérons le ™—s plus génér—l d9une for™e extérieure dépend—nt du temps —giss—nt sur un système qui est le siège de for™es de frottement qui dérivent d9une fon™tion dissip—tion DF ƒoit Feq l— q E™ompos—nte de l— for™e extérieureF h—ns ™e ™—s l9équ—tion de v—gr—nge peut s9é™rire sous l9une des deux formes équiv—lentes suiv—ntes X d ∂L ∂L − = Feq − β q ˙ dt ∂ q ˙ ∂q ∂L ∂D d ∂L − + = Fe.3 Exercices Exercice 1 : yn ™onsidère un point m—tériel —streint à se dépl—™er sur un ™er™le de r—yon R et de ™entre O ™ontenu d—ns le pl—n xOyF IF „r—duire l— li—ison p—r une ou des rel—tions m—thém—tiques Y quel est le nom˜re de degrés de li˜erté de ™e point c PF uelles sont les ™oordonnées génér—lisées que l9on peut utiliser pour repérer ™e point c Exercice 2 : yn ™onsidère un point m—tériel —streint à se dépl—™er sur une sphèreF ‚épondre —ux mêmes questions que l9exer™i™e pré™édentF Exercice 3 : €our repérer l— position d9un solide d—ns l9esp—™eD il f—ut repérer l— position de trois points non —lignés AD B et C de ™e solideF IF „r—duire les li—isons physiques p—r des rel—tions m—thém—tiques Y quel est le nom˜re de degrés de li˜erté de ™e solide c PF uelles sont les ™oordonnées génér—lisées les plus ™our—mment utilisées pour dé™rire le mouvement d9un solide c QF uel est le nom˜re de degrés de li˜erté pour un solide qui possède X @—A un point (xe c @˜A deux points (xes c H... 2.. Djelouah .2 Système à plusieurs degrés de liberté 5 1.q dt ∂ q ˙ ∂q ∂q ˙ 1.

6 Introduction aux équations de Lagrange pon™tuellesD reliées p—r une tige de longueur aD de di—mètre et de m—sse néglige—˜lesF IF gomment s9é™rit m—thém—tiquement l— li—ison entre les deux m—sses c PF uel est le nom˜re de degrés de li˜erté de ™e système c Exercice 5 : yn ™onsidère une m—sse M qui glisse s—ns frottement selon une droite sur un pl—n horizont—lF ille est reliée à un ˜âti (xe p—r un ressort p—rf—it de r—ideur kD ™oliné—ire —ve™ l— tr—je™toireF IF uel est le nom˜re de degrés de li˜erté c PF uelles sont les for™es qui s9exer™ent sur l— m—sse M F uelles sont ™elles qui dérivent d9un potentiel c uelles sont ™elles qui ne tr—v—illent p—s c QF g—l™uler l9énergie ™inétique et l9énergie potentielle de ™e système Y en déduire l9équ—tion di'érentielle du mouvement p—r l— méthode des équ—tions de v—gr—ngeF RF it—˜lir l9équ—tion di'érentielle du mouvement en utilis—nt l— se™onde loi de xewton Y que rem—rqueEtEon c uelles sont les for™es qui n9interviennent p—s d—ns l9équ—tion de v—gr—nge et qui sont prises en ™ompte d—ns les équ—tions de xewton c uelle est leur p—rti™ul—rité c Exercice 6 : yn ™onsidère un pendule simple ™onstitué d9une m—sse m reliée à un point (xe O p—r un (l de longueur et de m—sse néglige—˜leF gette m—sse peut os™iller li˜rement d—ns le pl—n verti™—l xOyF IF uel est le nom˜re de degrés de li˜erté de ™e système c uelles sont les ™oordonnées généE r—lisées les plus pr—tiques à utiliser c i™rire les ™oordonnées x et y de l— m—sse m d—ns le repère xOy en fon™tion des ™oordonnées génér—lisées ™hoisiesF PF uelles sont les for™es qui s9exer™ent sur l— m—sse mF uelles sont ™elles qui dérivent d9un potentiel c uelles sont ™elles dont le tr—v—il n9est p—s nul —u ™ours du mouvement c QF it—˜lir les équ—tions du mouvement p—r l— méthode des équ—tions de v—gr—ngeF RF i™rire les équ—tions du mouvement p—r l— méthode de xewton Y retrouveEtEon le même résult—t que p—r l— méthode de v—gr—nge c héterminer le module de l9—™tion du (l sur l— m—sse m Y pouv—itEon déterminer ™e module p—r l— méthode de v—gr—nge c gommenter le résult—tF Exercice 7 : itudier le mouvement d9un ™ylindre de m—sse M et de r—yon RD qui roule s—ns glisser le long de l— ligne de plus gr—nde pente d9un pl—n in™liné qui f—it un —ngle ϕ —ve™ l9horiE zont—leF Exercice 8 : itudier à l9—ide des équ—tions de v—gr—ngeD le mouvement d9une m—sse M qui glisse sur un pl—n in™liné f—is—nt un —ngle ϕ —ve™ l9horizont—leD —ve™ un ™oe0™ient de frottement de glissement µF v— m—sse est soumise de plus à une for™e F (t) p—r—llèle —u pl—n in™linéF Exercice 9 : itudierD à l9—ide des équ—tions de v—gr—ngeD le mouvement d9un ™ylindre de m—sse M et de r—yon R —utour de son —xe de révolution (xé horizont—lementD entr—îné en rot—tion p—r l9—™tion de for™es extérieures dont le moment p—r r—pport à l9—xe de rot—tion est M(t)F Exercice 10 : …ne p—rti™ule de m—sse m est lâ™hée s—ns vitesse initi—le d—ns un )uide ™—r—™térisé p—r un ™oe0™ient de frottement visqueux αF itudier son mouvement à l9—ide des équ—tions de v—gr—ngeF Exercice 11 : it—˜lir l9équ—tion di'érentielle du mouvementD d—ns un pl—n verti™—lD d9une m—sse pon™tuelle m reliée à un point O p—r une tige de longueur et de m—sse néglige—˜leF v— m—sse est soumise à une for™e F (t) qui reste perpendi™ul—ire à l— tige lors du mouvementF ves for™es de frottement de vis™osité peuvent être r—menées à une for™e f = −α v —ppliquée à l— m—sse m dont l— vitesse inst—nt—née est v F ve ™oe0™ient de frottement visqueux α est supposé ™onst—ntF H. Djelouah Exercice 4 : yn ™onsidère une h—ltère ™onstituée de deux m—sses identiques mD supposées .

q) = ˙ 1 ∂a a(0) + 2 ∂q q+ q=0 ∂r ∂q 2 1 ∂2a 2 ∂q 2 q2 + · · · q2 ˙ q=0 in limit—nt l9—pproxim—tion —u se™ond ordreD on o˜tient X où a0 est une ™onst—nte ég—le à a (0) .1 Oscillateur linéaire …n système os™ill—nt à un degré de li˜erté est h—˜ituellement repéré à l9—ide d9une ™oordonnée génér—lisée q qui est l9陗rt p—r r—pport à l— position d9équili˜re st—˜leF ve mouvement vi˜r—toire est dit liné—ire s9il est régi p—r une équ—tion di'érentielle h—rmonique de l— forme X gette équ—tion est —ppelée équ—tion di'érentielle de l9os™ill—teur h—rmonique simpleF 2.1 Oscillations non amorties 2.1.1. Djelouah .Chapitre 2 Oscillations libres des systèmes à un degré de liberté 2. 1 T = a0 q 2 ˙ 2 H.2 Energie cinétique h—ns le ™—s d9un système à un degré de li˜ertéD ™onstitué d9une m—sse m dont l— position est repérée p—r l— ™oordonnée génér—lisée qD l9énergie ™inétique s9é™rit X ∂r 2 2 1 m q ˙ 2 ∂q v9énergie ™inétique d9un système à un degré de li˜erté est fon™tion de q et q˙ F ille peut s9é™rire T = ∂r 1 1 m v2 = m 2 2 ∂t ∂r ∂q 1 = m 2 ∂q ∂t = 1 ˙ T = a(q) q 2 2 2 2 2 q + ω0 q = 0 ¨ sous l— forme X où a(q) est une fon™tion de l— ™oordonnée génér—lisée qD dé(nie d—ns le ™—s étudié p—r X a(q) = m in f—is—nt un développement limité de a(q) —u se™ond ordre en qD —u voisin—ge de q = 0 D on o˜tient X T (q.

3 Energie potentielle ves os™ill—tions se font —utour de l— position d9équili˜re st—˜le q = 0 ™—r—™térisée p—r X ∂U ∂q =0 q=0 sl est toujours possi˜le D lorsque les 陗rts p—r r—pport à l— position d9équili˜re sont f—i˜lesD de f—ire un développement en série de „—ylor de U (q) —u voisin—ge de l— position d9équili˜re q = 0F in néglige—nt les puiss—n™es de q d9ordre supérieur à deuxD on o˜tient X U (q) = U (0) + q=0 ∂U ∂q q+ q=0 1 ∂2U 2 ∂q 2 q2 + · · · q=0 ™orrespond à un minimum de U (q) pour lequel ∂U ∂q = 0 et q=0 ∂2U ∂q 2 >0 q=0 ƒi on ™hoisit l9origine de l9énergie potentielle à ™ette position d9équili˜re (U (0) = 0) .4 Equation diérentielle v9équ—tion de v—gr—nge s9é™rit X ∂L d ∂L − =0 dt ∂ q ˙ ∂q ge qui permet d9o˜tenir l9équ—tion di'érentielle de l9os™ill—teur h—rmonique simple —ve™ l— v—leur de l— puls—tion propre ω0 X 2 ω0 = ves os™ill—tions d9un système vi˜r—toire s9e'e™tuent —utour d9une position d9équili˜re st—˜leF €our des os™ill—tions de f—i˜le —mplitude —utour de l— position d9équili˜reD tous les mouvements vi˜r—toires peuvent être —ssimilés à des vi˜r—tions liné—ires et l9énergie potentielle peut —lors être —pproximée p—r une forme qu—dr—tique de l— ™oordonnée qD t—ndis que l9énergie ™inétique peut être —pproximée p—r une forme qu—dr—tique en q˙F 2. Djelouah .1.5 Résolution de l'équation diérentielle de l'oscillateur harmonique simple v9équ—tion di'érentielle de l9os™ill—teur h—rmonique simple s9é™rit X 2 q + ω0 q = 0 ¨ b0 = a0 ∂2U ∂q 2 q=0 a0 v— solution d9une telle équ—tion est une fon™tion sinusoïd—le du temps q(t) = A cos (ω0 t + ϕ) H.1.8 Oscillations libres des systèmes à un degré de liberté 2. l9énergie potentielle U (q) peut s9é™rire sous une forme qu—dr—tique X U (q) 1 b0 q 2 2 —ve™ X b0 = ∂2U ∂q 2 q=0 2.1.

2. Djelouah .2.2 Oscillations libres des systèmes amortis à un degré de liberté 9 où A représente l9—mplitude des os™ill—tionsD ϕ est l— ph—se initi—leF sl est import—nt de rem—rquer que l— puls—tion propre ω0 ne dépend que des éléments qui ™onstituent le système physique étudié @m—sseD ressortD et™FFFA t—ndis que l9—mplitude A et l— ph—se initi—le ϕ sont ™—l™ulées à p—rtir des ™onditions initi—les X   q(t = 0) = q0  q(t = 0) = q0 ˙ ˙ in(n l9—mplitude des os™ill—tions d9un os™ill—teur h—rmonique li˜re ne dépend p—s du tempsF he telles os™ill—tions sont dites non —mortiesF sl f—ut né—nmoins rem—rquer qu9—u delà d9une ™ert—ine —mplitude l— vi˜r—tion devient non liné—ireF sl s9ensuit d9—˜ord une modi(™—tion de l— période des os™ill—tions et ensuite un ™h—ngeE ment de l— n—ture du mouvementF 2.2 Oscillations libres des systèmes amortis à un degré de liberté h—ns le p—r—gr—phe pré™édentD nous n9—vons p—s tenu ™ompte de ™ert—ines ré—lités physiquesF in e'etD nous n9—vons p—s pris en ™ompte les for™es de frottement qui sont à l9origine de l— perte d9énergie m陗nique du système sous forme de ™h—leurF h—ns ™e p—r—gr—pheD nous —llons tenir ™ompte de ™es ré—lités en nous limit—nt toutefois —u ™—s simple où les pertes sont dues à des frottements visqueux pour lesquels les for™es de frottementD qui s9opposent —u mouvementD sont proportionnelles à l— vitesseF 2.1 Equation de Lagrange pour les systèmes dissipatifs ‚—ppelons l9équ—tion de v—gr—nge —sso™iée à un système à un degré de li˜erté dont l9évolution —u ™ours du temps se r—mène à l9étude de l— ™oordonnée génér—lisée q d ∂L ∂L − = Fq dt ∂ q ˙ ∂q F q représente l— ™ompos—nte suiv—nt q de l— résult—nte des for™es génér—lisées qui ne dérivent p—s d9un potentielF xous nous intéressons —u ™—s p—rti™ulier des for™es de frottement dé(nies p—r l— for™e généE r—lisée où β est une ™onst—nte réelle positiveF v9équ—tion de v—gr—nge s9é™rit —lors d—ns ™e ™—s X Fq = fq = −β q ˙ d ∂L ∂L − = −β q ˙ dt ∂ q ˙ ∂q 2.2 Cas particulier des oscillations de faible amplitude xous —vons montré d—ns le ™h—pitre pré™édent que d—ns le ™—s des os™ill—tions de f—i˜le —mplitudeD l— fon™tion de v—gr—nge s9é™riv—it sous l— forme X v9équ—tion di'érentielle du mouvement s9é™rit —lors X a q + bq = −β q ¨ ˙ 1 1 L = a q2 − b q2 ˙ 2 2 H.2.

Djelouah .2.3 Résolution de l'équation diérentielle v— solution de l9équ—tion di'érentielle dépend de l— v—leur de δ p—r r—pport à ω0 X ! ƒi δ > ω0 D on dit que le système est sur—morti ou —périodiqueF ! ƒi δ = ω0 D on dit que l9on — un —mortissement ™ritiqueF ! ƒi δ < ω0 D on dit que le système est sousE—morti ou pseudopériodiqueF Cas où le système est suramorti (δ > ω0 ) v— solution de l9équ—tion di'érentielle s9é™rit d—ns ™e ™—s X q(t) = A1 e −δ− √ 2 δ 2 −ω0 t + A2 e −δ+ √ 2 δ 2 −ω0 t A1 et A2 sont des ™onst—ntes d9intégr—tion dé(nies p—r les ™onditions initi—lesF v— (gure ™iE dessous représente q en fon™tion du temps d—ns le ™—s p—rti™ulier où q(0) = q0 et q(0) = 0F ˙ q(t) est une fon™tion qui tend exponentiellement @s—ns os™ill—tionA vers zéroF ‚égime fortement —morti X v—ri—tion de q en fon™tion du temps Cas de l'amortissement critique (δ = ω0 ) O v— solution génér—le de l9équ—tion di'érentielle est de l— forme X q(t) = (A1 + A2 t) e−δ t h—ns le ™—s p—rti™ulier où q(0) = q0 et q(t) q(0) = 0D ˙ q(t) = q0 (1 + δ t) e−δ t est en™ore une fon™tion qui tend vers zéro s—ns os™ill—tion lorsque le temps —ugmenteF H.10 Oscillations libres des systèmes à un degré de liberté g9est une équ—tion di'érentielle du se™ond ordre à ™oe0™ients ™onst—nts qui peut se mettre sous l— forme X 2 q + 2 δ q + ω0 q = 0 ¨ ˙ où δ est un ™oe0™ient positifD —ppelé f—™teur @ou ™oe0™ientA d9—mortissement et dé(ni p—r X δ= ω0 β 2 a0 b0 a0 est l— puls—tion propre dé(nie p—r ω0 = 2.

3 Exercices Exercice 1 : g—l™uler l— fréquen™e des os™ill—tions pour ™h—™un des systèmes suiv—nts d—ns lesquels l— m—sse m est —streinte à un mouvement verti™—l uniquement X k1 m k2 m k2 k1 k1 k2 m H. Djelouah .2.3 Exercices 11 emortissement ™ritique X v—ri—tion de q en fon™tion du temps Cas où le système est sous-amorti (δ < ω0 ) O v— solution génér—le de l9équ—tion di'érentielle est de l— forme X q(t) = A e−δt cos (ωA t + φ) 2 —ve™ ωA = ω0 − δ2 Y A et φ sont deux ™onst—ntes d9intégr—tion déterminées à p—rtir des ™onditions initi—lesF h—ns le ™—s p—rti™ulier où q(0) = q0 et q(0) = 0D on o˜tient X ˙ A= ω0 q0 ωA δ ωA φ = − arctan O ƒystème f—i˜lement —morti X v—ri—tion de q en fon™tion du temps 2.

12 Oscillations libres des systèmes à un degré de liberté m glisse s—ns frottement sur une t—˜le horizont—leF ille est (xée à deux ˜âtis (xes p—r deux ™ordes de m—sse néglige—˜le tendues horizont—lementF in suppos—nt que l— tension T des ™ordes reste ™onst—nte lors du mouvementD ™—l™uler l— période des os™ill—tions pour de f—i˜les —mplitudes du mouvement d—ns l— dire™tion xF m x L/2 Exercice 2 : …ne m—sse pon™tuelle L/2 homogène de m—sse M )otte sur de l9e—u de m—sse volumique ™onst—nte ρE F ƒ— surf—™e de ˜—se est S et s— h—uteur est LF Exercice 3 : …n i™e˜erg de m—sse volumique ρG D —ssimil—˜le à un p—r—llélépipède régulier et yn r—ppelle que l— poussée d9er™himède qui s9exer™e sur un o˜jet immergé est X PA = −ρE V g où † est le volume immergé et g l9—™™élér—tion de l— pes—nteurF IF g—l™ulerD à l9équili˜reD le volume immergé de l9i™e˜erg en fon™tion de son volume tot—lF v— m—sse volumique de l— gl—™e est ρG = 900 kgGm3 Y ™elle de l9e—u est ρE = 1000 kgGm3 F PF v9i™e˜erg est 陗rté d9une dist—n™e verti™—le h p—r r—pport à s— position d9équili˜reF g—l™uler l— période de ses os™ill—tions qu—nd les frottements sont ™onsidérés ™omme néglige—˜lesF p—ire l9—ppli™—tion numérique pour L = 150 mD h = 2 mD g = 9.8 mGs2 F Exercice 4 : …ne tige d9—™ier de ™onst—nte de torsion C est soudée p—r son extrémité —u ™entre d9un disque homogène de m—sse M et de r—yon RF v9—utre extrémité est en™—strée d—ns un ˜âti (xeF …ne m—sse m est soudée —u point le plus ˜—s du disqueF M. Djelouah .R C m yn tourne le disque d9un —ngle φ0 et on le lâ™he s—ns vitesse initi—leF héterminer l9expression en fon™tion du temps de l9—ngle φ(t) d9陗rt du système p—r r—pport à s— position d9équili˜reF yn néglige l— )exion de l— tige d9—™ierF Exercice 5 : …n métronome est s™hém—tisé sur l— (gure ™iEdessousF v— m—sse M est soudée à l9extrémité de l— tigeF v— position de l— m—sse m sur l— tige peut être régléeF v— tige est supposée de m—sse néglige—˜le Y elle est mo˜ile s—ns frottements —utour de OF v— m—sse M ét—nt en ˜—sD on l9陗rte d9un —ngle θ0 petit et on l9—˜—ndonne s—ns vitesse initi—leF y m l O x L M H.

2.85 × 10−12 N −1 m−2 C 2 F Exercice 8 : g—l™uler l— période des os™ill—tions d9une p—rti™ule de ™h—rge q et de m—sse m —streinte à se dépl—™er selon une tr—je™toire re™tiligne entre deux ™h—rges ég—les q (xées en x = ±aF Exercice 9 : …ne p—rti™ule de m—sse m se dépl—™e d—ns un ™h—mp de for™e ™onserv—tif —ve™ une énergie potentielle donnée p—r X 1 2 2 pour |x| < a 2k a −x V (x) = 0 pour |x| ≥ a où a et k sont des ™onst—ntesF ƒ—™h—nt que a > 0D étudier les types de mouvement possi˜les selon le signe de kF Exercice 10 : v9énergie potentielle d9une p—rti™ule de m—sse m est 2 0 2 V (x) = où c et a sont des ™onst—ntes positivesF ‚eprésenter gr—phiquement V en fon™tion de xF itudier le mouvement des os™ill—tions de f—i˜le —mplitude —u voisin—ge de l— position d9équili˜re st—˜leF ƒ—™h—nt que ™ette p—rti™ule dém—rre de s— position d9équili˜re st—˜le —ve™ une vitesse vD trouver les v—leurs de v pour lesquelles X H.05 nm ™orrespond —u r—yon de l9—tomeF g—l™uler l— puls—tion propre ω0 des osE ™ill—tions de l9éle™tronF yn donne e = 1. me = 9. ε0 = 8.6 × 10−19 g.3 Exercices 13 IF uelle@sA ™ondition@sA doit s—tisf—ire le système pour qu9il puisse os™iller c PF héterminer l9expression de l— période pour des os™ill—tions de f—i˜les —mplitudesF QF ƒ—™h—nt que M = 80 gD m = 20 g et L = 4 ™mD déterminer l— dist—n™e pour que l— période du métronome soit ég—le à P sF RF yn veut —ugmenter l— période d9os™ill—tion du métronomeF p—utEil r—ppro™her ou éloigner l— m—sse m du point O c Exercice 6 : h—ns les (gures ™iEdessousD une tige homogène de m—sse M et de longueur L os™ille s—ns frottementD d—ns un pl—n verti™—lD —utour d9un —xe (xe perpendi™ul—ire —u pl—n du mouvement en OF IF uelle est l— déform—tion du ressort à l9équili˜reD s—™h—nt qu9à ™ette position θ = 0 c PF it—˜lir l9équ—tion di'érentielle du mouvement d—ns le ™—s des mouvements de f—i˜le —mE plitudeF QF e quelle ™ondition le système de l— (gure @˜A peutEil os™iller c uelle est l— n—ture du mouvement lorsque ™ette ™ondition n9est p—s s—tisf—ite c O A k M a L M A k L O a O a L M A k (a) (b) (c) Exercice 7 : u—nd l9éle™tron d9un —tome d9hydrogèneD se dépl—™e d9une petite dist—n™e x à p—rtir de l— position d9équili˜reD il su˜it une for™e de r—ppel donnée p—r X e F = −kxD —ve™ k = 4πε r D où r = 0. Djelouah x2 cx + a2 .1 × 10−31 kg.

5 2.0 x(cm) t(s) Exercice 13 : ve système de l— (gure ™iEdessous est ™onstitué d9un ™ylindre homogène de m—sse M et de r—yon R en rot—tion —utour de son —xe de révolution (xe (∆)F …n (l inextensi˜leD de m—sse néglige—˜leD entr—îne le ™ylindre s—ns glissement sur s— périphérie Y ses deux extrémités sont reliées à un ˜âti (xe @fA p—r un ressort de r—ideur K et un —mortisseur de ™oe0™ient de frottement visqueux αF uelle l— v—leur ™ritique du ™oe0™ient αC c R (D) K a (B) ehD homogèneD de m—sse M = 3 kg et de longueur L = 2 mF gette tige peut tournerD d—ns le pl—n verti™—lD s—ns frottementD —utour d9un —xe horizont—l (∆) (xeF ves extrémités e et h de l— tige sont reliées —u ˜âti (xe B2 p—r deux —mortisseurs identiques de ™oe0™ient de frottement visqueux αF ve point gD milieu de l— tigeD est relié —u ˜âti B1 p—r un ressort de r—ideur kF e H.0 0.0 1. Djelouah Exercice 14 : ve système m陗nique de l— (gure ™iEdessous est ™onstitué d9une tige re™tiligne .5 1.14 Oscillations libres des systèmes à un degré de liberté IF elle os™ille —u voisin—ge de l— position d9équili˜re Y PF elle s9é™h—ppe vers +∞ Y QF elle s9é™h—ppe vers −∞F Exercice 11 : …ne p—rti™ule de m—sse m se dépl—™e d—ns l— région x > 0 sous l9—™tion d9une for™e F (x) X F (x) = −m ω 2 x− a4 x3 où ω et a sont des ™onst—ntesF ‚eprésenter gr—phiquement l9énergie potentielle en fon™tion de xF g—l™uler l— période des os™ill—tions de f—i˜le —mplitude —u voisin—ge de l— position d9équili˜re st—˜leF v— p—rti™ule dém—rre de ™ette position —ve™ une vitesse vF „rouver les v—leurs de x limit—nt l— région des os™ill—tionsF wontrer que l— période des os™ill—tions est indépend—nte de vF @estu™e pour le ™—l™ul de l9intégr—le X f—ire le ™h—ngement de v—ri—˜le y = x2 A Exercice 12 : …n ˜lo™ de m—sse PS kg est monté sur un support en ™—out™hou™D de m—sse néglige—˜leD qui se ™omprime de TFI ™m sous ™e poidsF u—nd le ˜lo™ vi˜re li˜rementD on enregistre les positions de l— m—sse —près l9—voir dépl—™é de S ™m à p—rtir de s— position d9équili˜re @voir (gure ™iEdessousAF ƒ—™h—nt que le t—pis de ™—out™hou™ peut être sym˜olisé p—r un ressort de r—ideur K —sso™ié à un —mortisseur de ™oe0™ient de frottement visqueux α D ™—l™uler ™es ™oe0™ients K et αF 6 4 2 0 -2 -4 -6 0.

3 Exercices 15 l9équili˜reD l— tige est horizont—leF vorsque l— tige est 陗rtée de s— position d9équili˜re d9un —ngle θ0 puis lâ™hée s—ns vitesse initi—leD elle prend un mouvement os™ill—toire —morti de pseudoEpériode I sF yn ™onst—te qu9—u ˜out de S pseudoEpériodesD l9—mplitude est ég—le à PH 7 de l9—mplitude initi—leF in déduire l— v—leur numérique de α puis ™elle de kF (B 1 ) k A a j (D ) C a a D 2a a (B 2 ) H. Djelouah .2.

16

Oscillations libres des systèmes à un degré de liberté

H. Djelouah

Chapitre 3

Oscillations forcées des systèmes à un degré de liberté
3.1 Equation diérentielle
‚—ppelons l— forme génér—le de l9équ—tion de v—gr—nge pour les systèmes à un degré de li˜erté X
d ∂L ∂L ∂D − + = Fqext dt ∂ q ˙ ∂q ∂q ˙ 1 où Fqext est l— for™e génér—lisée —sso™iée à Fext et où l— fon™tion dissip—tion est D = 2 β q˙2 F €our les os™ill—tions de f—i˜le —mplitudeD l— fon™tion de v—gr—nge pouv—it se mettre sous une forme qu—dr—tique de q et q˙

h9où l9équ—tion di'érentielle du mouvement

1 1 L = a0 q 2 − b0 q 2 ˙ 2 2

a0 q + β q + b0 q = Fqext ¨ ˙

gette équ—tion peut se mettre sous l— forme d9une équ—tion di'érentielle du se™ond ordre à ™oe0™ients ™onst—ntsD —ve™ se™ond mem˜re
2 q + 2 δ q + ω0 q = A(t) ¨ ˙

—ve™
δ= ω0 = A(t) = β 2a0 b0 a0 F qext a0

3.2 Système masse-ressort-amortisseur
gonsidérons l9exemple m陗nique de l— (gure ™iEdessous soumis à une for™e extérieure F (t) —ppliquée à l— m—sse mF
H. Djelouah

18

Oscillations forcées des systèmes à un degré de liberté

k

α

m x

ƒystème m—sseEressortE—mortisseur g—l™ulons l— for™e génér—lisée Fx ™onjuguée de l— ™oordonnée xF €our ™el— nous pouvons utiliser l9une des deux méthodes suiv—ntes X ! ƒoit ™—l™uler le tr—v—il δW de l— for™e F (t) pour une v—ri—tion δr de son point d9—ppli™—tion
δW = F · δr = F dx

F(t)

yn en déduit l— xE™ompos—nte de l— for™e extérieure
Fx = δW = F (t) δx

! ƒoit utiliser l— dé(nition de l— for™e génér—lisée
Fx = F · ∂r = F (t) ∂x

v9équ—tion di'érentielle du mouvement s9é™rit —lors
2 x + 2δ x + ω0 x = A(t) ¨ ˙

—ve™ X
δ= α D ω0 = 2m k m

et

A(t) =

F (t) m

3.3 Solution de l'équation diérentielle
v— solution de ™ette équ—tion di'érentielle du se™ond ordre est ég—le à l— somme de l— solution de l9équ—tion s—ns se™ond mem˜re @ou solution homogèneA xH (t) et d9une solution p—rti™ulière de l9équ—tion —ve™ se™ond mem˜re xP (t) X
x(t) = xH (t) + xP (t)

xous —vons déjà étudié l9équ—tion s—ns se™ond mem˜re xH (t) et nous s—vons que ™ette solution ™ontient d—ns tous les ™—s le terme exponentiel e−δt F eprès un interv—lle de temps t supérieur à 3/δ ou 4/δD le terme e−δt devient très petit et l— solution homogène est —lors pr—tiquement nulleF sl ne su˜sister— que l— solution p—rti™ulière de l9équ—tion —ve™ se™ond mem˜reF v9interv—lle de temps pend—nt lequel l— solution homogène est non néglige—˜le est —ppelé le régime tr—nsitoireF e l— (n de ™e régime tr—nsitoire ™ommen™e l9interv—lle de temps pour lequel l— solution homogène est qu—siEnulle et pour lequel l— solution x(t) xp (t) Y ™e régime est —ppelé régime perm—nent ou st—tionn—ireF
H. Djelouah

3.3 Solution de l'équation diérentielle 19 3.1 Cas particulier où A(t) = A0 cos(Ωt) Calcul de la solution permanente à l'aide de la méthode des nombres complexes €our t su0s—mment gr—ndD nous pouvons ™onsidérer que l— solution tr—nsitoire s9est —nnulée et que l— solution x(t) s9identi(e —lors —ve™ l— solution p—rti™ulière X x(t) xP (t)F €—r ™ommodité de not—tion l9indi™e p est sousEentendu d—ns ™e qui suitF v— méthode des nom˜res ™omplexes permet de ™—l™uler —isément l— solution st—tionn—ireF ƒoit le dépl—™ement ™omplexe représenté p—r le nom˜re ™omplexe X = X eiΩt D —ve™ X = X0 eiϕ F xous pouvons ™onsidérerD en outreD que A(t) = A0 cos(Ωt) ™onstitue l— p—rtie réelle du nom˜re ™omplexe A = A0 eiΩt F v9équ—tion di'érentielle se tr—nsforme en une simple équ—tion —lgé˜rique en fon™tion de l9—mplitude ™omplexe X X 2 ω0 − Ω2 + i 2 δ Ω X = A0 dont l— solution est X X= 2 ω0 A0 − Ω2 + i 2 δ Ω h9où l9on tire l9—mplitude X0 et l— ph—se ϕ X X0 = A0 2 ω0 − Ω2 2 + 4 δ 2 Ω2 ϕ = − arctan 2 ω0 2δΩ − Ω2 Etude des variations de l'amplitude et de la phase en fonction de la pulsation de l'excitation ve m—ximum de l9—mplitude est o˜tenu pour l— v—leur de Ω qui —nnule dX0 F dΩ 2 − 2δ 2 seulement si l9—mortissement est sl existe un m—ximum à l— puls—tion ΩR = ω0 √ su0s—mment f—i˜le pour que δ < ω0 / 2F e ™ette puls—tionD —ppelée puls—tion de réson—n™eD on dit que le système entre en réson—n™e et l9—mplitude X0 est m—xim—le Y elle v—ut X X0 max = A0 2δ 2 ω0 − δ 2 v— (gure représent—nt les v—ri—tions de X0 en fon™tion de l— puls—tion d9ex™it—tion Ω est —ppelée ™our˜e de réson—n™e en —mplitudeF yn rem—rque qu9à l— puls—tion ω0 D le déph—s—ge ϕ 2 2 est ég—l à − π D et qu9à l— réson—n™e ϕ = − arctan ω0 δ− 2δ F 2 H.3. Djelouah .

20 Oscillations forcées des systèmes à un degré de liberté emplitude ˆ0 en fon™tion de ΩF héph—s—ge ϕ en fon™tion de ΩF Etude de la résonance pour les faibles amortissements h—ns le ™—s des f—i˜les —mortissements @ δ << ω0 AD l— fréquen™e de réson—n™e est très peu di'érente de l— puls—tion propreD ΩR ω0 F h—ns ™e ™—sD l9—mplitude de vi˜r—tion à l— réson—n™e X0 max est ég—le à X X0 max = €our les f—i˜les —mortissementsD X0 max est don™ inversement proportionnel à δF Etude de la vitesse A0 2δω0 in not—tion ™omplexeD l— vitesse s9é™rit X V(t) = où l9—mplitude ™omplexe de l— vitesse est dé(nie p—r ˙ X = iΩX = 2 ω0 dX ˙ = iΩX = X eiΩt dt i Ω A0 − Ω2 + i 2 δ Ω v9étude des v—ri—tions de l9—mplitude de l— vitesse en fon™tion de l— puls—tion d9ex™it—tion montre queD quelle que soit l— v—leur de δD l— réson—n™e en vitesse est o˜tenue pour Ω = ω0 @voir (gure ™iEdessousAF v— v—leur m—xim—le de l9—mplitude de l— vitesse v—ut d—ns ™e ™—s X A0 ˙ ˙ Xmax = X(ω0 ) = 2δ ?? gour˜e de réson—n™e de l— vitesse H. Djelouah héph—s—ge ψ de l— vitesse en fon™tion de ΩF .

3.3 Solution de l'équation diérentielle Bilan énergétique 21 ƒoit PF (t) l— puiss—n™e inst—nt—née fournie p—r l— for™e extérieure F (t) —u systèmeF in régime perm—nentD on o˜tient X ˙ PF (t) = F (t) x(t) = F0 X0 cos(Ωt) cos(Ωt + ψ) ˙ ƒoit < PF > l— v—leur moyenne sur une période de PF (t) X 1 ˙ < PF >= F0 X0 cos(ψ) 2 ˙ in ten—nt ™ompte de l9expression de X0 en fon™tion de F0 D on o˜tient X 1 ˙2 < PF >= αX0 2 gomp—rons ™ette v—leur à l— v—leur moyenne < PD > de l— puiss—n™e dissipée p—r les for™es de frottement de vis™ositéF v— v—leur inst—nt—née de ™ette puiss—n™e dissipée s9é™rit X ˙2 PD (t) = αx2 = αX0 cos2 (Ωt + ψ) ˙ h9où l9on tire l— v—leur moyenne sur une période X 1 ˙2 < PD >= αX0 2 v9étude des v—ri—tions de l— v—leur moyenne de l— puiss—n™e < P >=< PF >=< PD > en fon™tion de l— puls—tion d9ex™it—tion montre que l— v—leur m—xim—le de l— puiss—n™e moyenne est o˜tenue pour Ω = ω0 quelle que soit l— v—leur de δF v— v—leur m—xim—le de l— puiss—n™e moyenne dissipée ou fournie v—ut d—ns ™e ™—s < P >max = 2 F0 2α v— (gure ™iEdessous représente les v—ri—tionsD en fon™tion de ΩD de l— puiss—n™e moyenne dissipée p—r les for™es de frottements @ou de m—nière équiv—lent l— puiss—n™e moyenne fournie p—r l— for™e extérieure AF gour˜e de réson—n™e pour l— puiss—n™e H. Djelouah .

3.2 Cas d'une excitation périodique xous —vons étudié d—ns le p—r—gr—phe pré™édent l— réponse d9un système vi˜r—toire à une ex™it—tion sinusoïd—le dite ex™it—tion h—rmoniqueF in pr—tiqueD les ex™it—tions m陗niques ne sont p—s toujours p—rf—itement sinusoïd—les Y elles sont souvent périodiquesF in ™onsidér—nt le ™—s d9ex™it—tions périodiquesD nous pro™éderons à une génér—lis—tion du ™—s h—rmoniqueF ƒoit une ex™it—tion périodique —ppliquée à un système —morti à un degré de li˜ertéF v9équ—tion di'érentielle qui régit ™e système s9é™rit X 2 q + 2 δ q + ω0 q = A(t) ¨ ˙ v— fon™tion A(t) ét—nt périodiqueD de période T D son développement de pourier s9é™rit X A(t) = a0 + 2 ∞ an cos(nωt) + bn sin(nωt) n=1 v9équ—tion di'érentielle s9é™rit —lors X 2 q + 2 δ q + ω0 q = ¨ ˙ a0 + 2 ∞ an cos(nωt) + bn sin(nωt) n=1 v— réponse perm—nente @ou st—tionn—ire A qui s9identi(e —ve™ l— solution p—rti™ulièreD pour t su0s—mment élevéD peut —lors être ™—l™ulée pour ™h—™une des ™ompos—ntes de l9ex™it—tion X a0 /2D an cos(nωt) et bn sin(nωt)F yn o˜tient —lors p—r superposition X a0 an cos(ωn t + ψn ) + bn sin(ωn t + ψn ) q(t) = 2 + 2 2 2 2ω0 n=1 (ωn − ω0 )2 + 4δ 2 ωn H.22 Bande passante Oscillations forcées des systèmes à un degré de liberté < P >≥< P >max /2F ves deux puls—tions Ω1 et Ω2 D situées ω0 et pour lesquelles < P >=< P >max /2D sont —ppelées p—ss—nte B s9é™rit X B = Ω2 − Ω1 yn dé(nit p—r ˜—nde p—ss—nteD l— ˜—nde des puls—tions —utour de Ω = ω0 pour lesquelles de p—rt et d9—utre de l— puls—tion puls—tions de ™oupureF v— ˜—nde ve ™—l™ul de B ™onsiste à re™her™her les deux puls—tions pour lesquelles < P >=< P >max /2F yn o˜tient l9expression de l— ˜—nde p—ss—nte B X B = Ω2 − Ω1 = 2δ Coecient de qualité d'un oscillateur ve ™oe0™ient de qu—lité d9un os™ill—teur est dé(ni p—r le r—pport de l— puls—tion propre ω0 à l— l—rgeur de ˜—nde B X Q= ω0 B 3. Djelouah ∞ .

4 Impédance mécanique 23 3.4 Impédance mécanique 3.4.4. Djelouah .1 Dénition gonsidérons un système m陗nique soumis à une for™e sinusoïd—le F (t) = F0 cos (Ωt)F in régime perm—nentD le point d9—ppli™—tion de ™ette for™e se dépl—™e —ve™ une vitesse v (t) = V0 cos (Ωt + φ) F yn —ppelle impéd—n™e m陗nique d9entrée du système m陗niqueD le r—pport des —mplitudes ™omplexes de l— for™e F et de l— vitesse v ZE = F V 3.4.3.3 Puissance v— v—leur moyenneD sur une périodeD de l— puiss—n™e fournie est 1 1 ˙ ˙2 < PF >= F0 X0 cos (φ) = Re ZE X0 2 2 H.2 Impédances mécaniques Amortisseur h—ns le ™—s d9un —mortisseurD l— for™e —ppliquée est reliée à l— vitesse p—r F = αv yn en déduit l9impéd—n™e ™omplexe d9un —mortisseur Zα = α Masse h—ns le ™—s d9une m—sseD l— rel—tion fond—ment—le de l— dyn—mique s9é™rit F =m dv dt yn en déduit l9impéd—n™e ™omplexe d9une m—sse Z m = imΩ = mΩ ei 2 π Ressort h—ns le ™—s d9un ressort de r—ideur kD l— for™e —ppliquée f —ppliquée —u ressort s9exprime en fon™tion de l9—llongement p—r f = kx yn en déduit l9impéd—n™e ™omplexe d9un ressort Zk = π k k k = −i = e−i 2 iΩ Ω Ω 3.

4 Applications Système mécanique résonant ƒoit un système m陗nique ™onstitué d9un ressort de r—ideur kD d9un —mortisseur de ™oe0™ient de frottement visqueux α et d9une m—sse m soumise à une for™e sinusoïd—le F (t) = F0 cos (Ωt)F v9impéd—n™e d9entrée de ™e système est Z E = α + i mΩ − k Ω k e l— réson—n™e Ω = ω0 = m D le module de l9impéd—n™e est ZE = αF vorsque l— puls—tion Ω → ∞D l9impéd—n™e Z E imΩF wodule de l9impéd—n™e d9entréeF Système antirésonant emplitude de l— vitesse gonsidérons un système m陗nique ™onstitué d9un ressort de r—ideur k dont une extrémité est reliée à une m—sse m et dont l9—utre est soumise à une for™e sinusoïd—le F (t)F ƒoit x le dépl—™ement de l— m—sse m et soit y le dépl—™ement du point d9—ppli™—tion de l— for™e F (t)F €our ™—l™uler l9impéd—n™e d9entrée de ™e systèmeD nous devons d9—˜ord é™rire les équ—tions di'érentielles du mouvement X m¨ = k (x − y) x F = k (x − y) in utilis—nt l— not—tion ™omplexeD on o˜tient l9impéd—n™e d9entrée X ZE = F = −i ˙ Y km mΩ − k Ω k ˙ v— puls—tion d9—ntiréson—n™e est ω0 = m F vorsque Ω = ω0 D l— vitesse Y est nulle t—ndis que le module de l9impéd—n™e est ∞F vorsque l— puls—tion Ω → ∞D l9impéd—n™e ZE → 0F H. Djelouah .24 Oscillations forcées des systèmes à un degré de liberté 3.4.

3.5 Exercices 25 wodule de l9impéd—n™e d9entréeF emplitude de l— vitesseF 3.1 kgD K = 16 xGmD R = 20 ™mD 1 = 50™mD 2 = 25™mD a = 10 ™mD g = 10 mGs2 D α = 7.5 Exercices Exercice 1 : …n disque ™ir™ul—ire homogèneD de m—sse M D de r—yon RD peut os™iller s—ns frottements —utour de son —xe horizont—l OF heux m—sses m1 et m2 sont soudées —ux extrémités d9une tige de m—sse néglige—˜le liée rigidement —u disque et p—ss—nt p—r OF ves dist—n™es de m1 et m2 —u ™entre sont notées respe™tivement 1 et 2 F …n ressort verti™—lD de ™onst—nte de r—ideur K — une extrémité (xe et l9—utre est reliée —u disque en un point A situé à une dist—n™e a de OF in position d9équili˜re l— tige est verti™—le —ve™ m1 en ˜—s et le point A est —u même nive—u que le ™entre OF ve disque su˜it un frottement visqueux de ™oe0™ient α —u point B F v— m—sse m1 est soumise à une for™e F (t) = F0 cos(Ωt) perpendi™ul—ire à l— tigeF Valeurs numériques : M = 1 kgD m1 = m2 = 0. Djelouah .25 × 10−2 kgGsF l2 a A m2 R O B K l1 F(t) m1 a IF PF QF RF it—˜lir l9équ—tion di'érentielle du mouvementF „rouver s— solution en régime perm—nentF g—l™uler le f—™teur de qu—lité Q du systèmeF héterminer l— v—leur de F0 pour qu9à l— réson—n™e l9—mplitude m—xim—le soit ég—le à π/30 r—dF Exercice 2 : @suite de l9exer™i™e n¦IR du ™h—pitre pré™édentA ve ˜âti B1 est m—inten—nt —nimé d9un mouvement verti™—l sinusoïd—l donné p—r X s(t) = S0 cos(Ωt) où S0 = 1 ™mF H.

Djelouah .26 Oscillations forcées des systèmes à un degré de liberté IF wontrer que l9équ—tion di'érentielle qui régit le mouvement du système peut s9é™rire X 2 ¨ ˙ θ + 2 δ θ + ω0 θ = A0 cos(Ωt) yn pré™iser— de m—nière expli™ite le terme A0 F g—l™uler s— v—leur numériqueF PF uelle est l9expression de l— solution θ(t) lorsque le régime perm—nent est ét—˜li c †ériE (er que le système est très f—i˜lement —morti Y en déduire l— fréquen™e de réson—n™e et l9—mplitude de θ(t) à l— réson—n™eF QF uelle estD à l— réson—n™eD l9—mplitude de l— for™e FT tr—nsmise —u sol p—r ™h—que —mortisE seur c Exercice 3 : ve dispositif m陗nique ™iEdessous représente le s™hém— de prin™ipe d9un —pp—reil de mesure de vi˜r—tionsF v— m—sse m est liée p—r deux ressorts et un —mortisseur de ™oe0™ient de frottement visqueux α à un support rigidement lié —u système m陗nique dont on veut étudier les vi˜r—tionsF ve mouvement du support est repéré p—r s(t) t—ndis que le mouvement de l— m—sse est repéré p—r x(t)F yn étudie des vi˜r—tions sinusoïd—les de l— forme s(t) = S0 cos(Ωt)F v9origine est prise à l— position d9équili˜reF x(t) k/2 s(t) m a k/2 IF it—˜lir l9équ—tion du mouvement de l— m—sse m en fon™tion de l— ™oordonnée rel—tive y(t) = x(t) − s(t)F PF héterminer l— solution st—tionn—ire y(t)F QF h—ns le ™—s de ressorts de f—i˜le r—ideurD l— puls—tion propre ω0 est petite dev—nt l— pulE s—tion ΩF honner d—ns ™e ™—s l9expression de y(t)F wontrer que l9on peut —insi déterminer f—™ilement l9—mplitude S0 de l— vi˜r—tion @on — ré—lisé —insi un vi˜romètreAF RF vorsque l— r—ideur des ressorts est élevéeD l— puls—tion propre ω0 est gr—nde dev—nt l— puls—E tion Ω des vi˜r—tionsF wontrer D que d—ns ™e ™—s on peut déterminer f—™ilement l9—™™élér—tion du support @on — —insi ré—lisé un —™™éléromètreAF Exercice 4 : …n véhi™ule roul—nt est un système ™omplexe à plusieurs degrés de li˜ertéF v— (gure ™iEdessous peut être ™onsidérée ™omme une première —pproxim—tion d9un véhi™ule qui se dépl—™e sur une route ondulée dé™rite p—r le pro(l y1 (t)F x=vt m k y1(t) y(t) L x h—ns ™e modèle simpli(éD on suppose que X ! v— r—ideur él—stique des pneus est in(nieD ™9estEàEdire que les ondul—tions de l— route sont intégr—lement tr—nsmises à l— suspension du véhi™uleF H.

5 Exercices 27 ! ves roues ne dé™ollent p—s de l— ™h—usséeF ! yn s9intéresse uniquement —u dépl—™ement verti™—l y(t) du véhi™ule d—ns le pl—n de l— (gureF ! yn se pl—™e d—ns le ™—s simple où le véhi™ule se dépl—™e horizont—lement à une vitesse ™onst—nte v sur une route à pro(l sinusoïd—l y1 (x) = Y1 sin(2πx/Λ)F IF it—˜lir l9équ—tion di'érentielle qui régit les v—ri—tions —u ™ours du temps de l— ™oordonnée y du véhi™uleF PF in déduire l9—mplitude Y du mouvement du véhi™ule d—ns le sens verti™—l F QF eppli™—tion numérique m = 350 kgD k = 350 kxGmD v = 100 kmGhD Λ = 5mD Y1 = 20 ™m Y @—A pour α = 2000 x sGmD @˜A pour α = 200 x sGmF Exercice 5 : ves m—™hines tourn—ntes @moteurs éle™triquesD tur˜inesD m—™hines à l—verD et™FFFA peuvent être le siège de vi˜r—tions import—ntes ™—r très souvent le ™entre de m—sse ne ™oïn™ide p—s —ve™ l9—xe de rot—tionF €our limiter ™es vi˜r—tions on utilise des supports —ntivi˜r—toires ™onstitués génér—lement de ™—out™hou™ renfor™éF in r—ison de leurs propriétés m陗niques ™es supports peuvent être modélisés p—r un —mortisseur en p—r—llèle —ve™ un ressortF yn se propose d9étudier à titre d9exemple le ™—s d9une m—™hine à l—ver le linge @(gure I ™iE dessousAF ƒoit M l— m—sse de ™ette m—™hineF v— p—rtie tourn—nte est ™onstituée d9un t—m˜our de r—yon e tourn—nt à une vitesse —ngul—ire ™onst—nte ΩF yn ™onsidère que l— m—sse tourn—nte est ™onstituée p—r le linge de m—sse mF €our des r—isons de simpli™itéD on suppose que le l—veElinge ne peut e'e™tuer que des mouvement verti™—ux repérés p—r l— ™oordonnée yF M y(t) e m k y(t) M+m F eq a k a Figure 1 Figure 2 IF it—˜lir l9équ—tion di'érentielle du mouvement pour l— ™oordonnée yF PF wontrer qu9un tel dispositif est équiv—lent —u s™hém— simpli(é de l— (gure P ™iEdessus Y donner l9expression de Feq F QF h—ns l9hypothèse des f—i˜les —mortissements @ δ << ω0 AD tr—™er et ™ommenter le gr—phe de l9—mplitude Y du dépl—™ement verti™—l du l—veElinge en fon™tion de l— vitesse de rot—tionF RF g—l™uler l9—mplitude de l— for™e tr—nsmise —u sol à l— réson—n™eF H.3. Djelouah .

Djelouah .28 Oscillations forcées des systèmes à un degré de liberté H.

y2 ) ou (θ1 .Chapitre 4 Oscillations libres des systèmes à deux degrés de liberté 4.1 Introduction ves systèmes qui né™essitent deux ™oordonnées indépend—ntes pour spé™i(er leurs positions sont —ppelés systèmes à deux degrés de li˜ertéF Exemples ƒi les m—sses m1 et m2 sont —streintes à se dépl—™er verti™—lementD P ™oordonnées et x2 sont né™ess—ires pour spé™i(er l— position de ™h—que m—sse à ™h—que inst—ntF ! Figure 2 ƒi l— m—sse M est —streinte à se dépl—™er d—ns un pl—n verti™—lD deux ™oordonnées sont né™ess—ires pour spé™i(er l— ™on(gur—tion du systèmeF v9une de ™es ™oordonnées peut être le dépl—™ement x qui ™orrespond à l— tr—nsl—tion verti™—le de l— m—sseF v9—utre ™oorE donnée peut être le dépl—™ement —ngul—ire θ pour tenir ™ompte de l— rot—tion de l— m—sseF ges deux ™oordonnées sont indépend—ntes l9une de l9—utreF ! Figure 3 h—ns le ™—s du dou˜le penduleD deux ™oordonnées sont né™ess—ires pour spé™i(er l— position des m—sses m1 et m2 F €lusieurs ™hoix sont pourt—nt possi˜lesD en e'et on peut ™hoisir (x1 . x2 ) ou (y1 . θ2 )F sl est possi˜le de spé™i(er l— ™on(gur—tion d9un système à l9—ide de plusieurs ensem˜les de ™oordonnées indépend—ntes Y un ensem˜le quel™onque de ™es ™oordonnées est —ppelé ™oordonnées génér—liséesF sl y — —ut—nt d9équ—tions de v—gr—nge que de degrés de li˜erté ou de ™oordonnées génér—liséesF €our l9étude des systèmes à deux degrés de li˜ertéD il est né™ess—ire d9é™rire deux Figure 1 x1 H. Djelouah ! .

30

Oscillations libres des systèmes à deux degrés de liberté

équ—tions di'érentielles du mouvement que l9on peut o˜tenir à p—rtir des équ—tions de v—gr—nge
 ∂L  d ∂L    dt ∂ q1 − ∂q1 = 0  ˙  d ∂L  ∂L   − =0  dt ∂ q2 ˙ ∂q2

4.2 Systèmes à deux degrés de liberté
4.2.1 Système masses-ressorts en translation

ƒystème m—ssesEressorts en tr—nsl—tion gonsidérons le système ™iEdessusD ™onstitué de deux m—sses m1 et m2 reliées respe™tivement p—r deux ressorts de r—ideur k1 et k2 à deux ˜âtis (xesF ves deux m—sses sont reliées p—r un ressort de r—ideur K F ge ressort est —ppelé ressort de ™oupl—geF
Equations diérentielles du mouvement

ves équ—tions du mouvement pour ™e système à deux degrés de li˜erté peuvent être o˜teE nues à p—rtir des équ—tions de v—gr—nge pour ™h—que ™oordonnée x1 (t) et x2 (t)F ƒoit T et U respe™tivement l9énergie ™inétique et l9énergie potentielle X
T =
1 2

m1 x2 + ˙1

1 2

m2 x2 ˙2

U = 1 k1 x2 + 1 K (x1 − x2 )2 + 1 k2 x2 1 2 2 2 2 U=
1 2

(k1 + K) x2 + 1

1 2

(k2 + K) x2 − Kx1 x2 2

ve l—gr—ngien L = T − U s9é™rit —lors
L =

ves équ—tions de v—gr—nge s9é™rivent

1 1 1 1 m1 x2 + m2 x2 − (k1 + K) x2 − (k2 + K) x2 + Kx1 x2 ˙1 ˙2 1 2 2 2 2 2   d ∂L    dt ∂ x1  ˙  d ∂L     dt ∂ x2 ˙ ∂L = 0 ∂x1 ∂L = 0 ∂x2

h9où le système d9équ—tions di'érentielles du mouvement
 ¨  m1 x1 + (k1 + K) x1 − Kx2 = 0  m2 x2 + (k2 + K) x2 − Kx1 = 0 ¨

ves termes −Kx2 et −Kx1 qui —pp—r—issent respe™tivement d—ns l— première et l— se™onde équ—tion sont —ppelés termes de ™oupl—geD et les deux équ—tions di'érentielles sont dites ™oupléesF
H. Djelouah

4.2 Systèmes à deux degrés de liberté Résolution des équations diérentielles

31

‚e™her™hons une solution p—rti™ulière de l— forme X
x1 (t) = A1 cos(ωt + φ) x2 (t) = A2 cos(ωt + φ)

où A1 D A2 et φ sont des ™onst—ntes et ω l9une des puls—tions propres du systèmeF v— su˜stiE tution de x1 et x2 d—ns le système d9équ—tions di'érentielles donne
  k1 + K − m1 ω 2 A1 − K A2 = 0  − K A1 + k2 + K − m2 ω 2 A2 = 0

ge qui ™onstitue un système d9équ—tions liné—ires homogènes dont les in™onnues sont A1 et A2 F ge système —dmet une solution non identiquement nulle seulement si le détermin—nt ∆(ω) des ™oe0™ients de A1 et A2 est ég—l à zéroF
∆(ω) = k1 + K − m1 ω 2 −K −K k2 + K − m2 ω 2

ve détermin—nt ∆(ω) est —ppelé détermin—nt ™—r—™téristiqueF v9équ—tion ∆(ω) = 0 est —ppelée l9équ—tion ™—r—™téristique ou équ—tion —ux puls—tions propresF ille s9é™rit
k1 + K − m1 ω 2 k2 + K − m2 ω 2 − K 2 = 0

ou en™ore
ω4 − ω2 k1 + K k2 + K + m1 m2 + k1 k2 + k1 K + k2 K = 0 m1 m2

gette équ—tion est une équ—tion qu—dr—tique en ω qui —dmet deux solutions réelles positives ω1 et ω2 —ppelées les puls—tions propres du systèmeF get exemple montre qu9il y — en génér—l deux puls—tions propres d—ns un système à deux degrés de li˜ertéF gh—™une des ™oordonnéesD x1 et x2 D possède deux ™ompos—ntes h—rmoniques de puls—tions ω1 et ω2
x1 = A11 cos(ω1 t + φ1 ) + A12 cos(ω2 t + φ2 ) x2 = A21 cos(ω1 t + φ1 ) + A22 cos(ω2 t + φ2 )

où A11 D A12 D A21 D A22 D φ1 et φ2 sont des ™onst—ntesF ve terme de plus ˜—sse fréquen™e ™orresE pond—nt à l— puls—tion ω1 est —ppelé le fond—ment—lF v9—utre termeD de puls—tion ω2 D est —ppelé h—rmoniqueF ves dou˜les indi™es sont utilisés pour les —mplitudes des di'érentes ™ompos—ntes h—rmoniques Y le premier indi™e se réfère à l— ™oordonnée et le se™ond à l— puls—tionF €—r exemple A12 est l9—mplitude de x1 @tA à l— puls—tion ω2 F vorsque A12 = A22 = 0D x1 et x2 ™orrespond—nt à l— première solution p—rti™ulière sont des fon™tions sinusoïd—lesD en ph—seD de puls—tion ω1 Y on dit que le système os™ille d—ns le premier modeF h—ns ™e ™—s
x1 = A11 cos(ω1 t + φ1 ) x2 = A21 cos(ω1 t + φ1 )
H. Djelouah

32

Oscillations libres des systèmes à deux degrés de liberté

vorsque A11 = A21 = 0D x1 et x2 ™orrespond—nt à l— se™onde solution p—rti™ulière et sont des fon™tions sinusoïd—lesD en opposition de ph—seD de puls—tion ω2 Y on dit que le système os™ille d—ns le se™ond modeF h—ns ™e ™—s
x1 = A12 cos(ω2 t + φ2 ) x2 = A22 cos(ω2 t + φ2 )

itudions les p—rti™ul—rités de ™es deux solutions p—rti™ulières X ! v— première solution p—rti™ulière s9é™rit X
x1 = A11 cos(ω1 t + φ1 ) x2 = A21 cos(ω1 t + φ1 ) x1

et x2 doivent véri(er le système d9équ—tions di'érentiellesD ™e qui donne
 2  k1 + K − m1 ω1 A11 − K A21 = 0 
2 − K A11 + k2 + K − m2 ω1 A21 = 0

ges deux équ—tions permettent d9o˜tenir le r—pport des —mplitudes d—ns le premier mode ou fond—ment—l
µ1 =
2 A21 k1 + K − m1 ω1 K = = 2 A11 K k2 + K − m2 ω1

! v— se™onde solution p—rti™ulière s9é™rit X
x1 = A12 cos(ω2 t + φ2 ) x2 = A22 cos(ω2 t + φ2 ) x1

et x2 doivent véri(er le système d9équ—tions di'érentiellesD ™e qui donne
 2  k1 + K − m1 ω2 A12 − K A22 = 0 
2 − K A12 + k2 + K − m2 ω2 A22 = 0

ges deux équ—tions permettent d9o˜tenir le r—pport des —mplitudes d—ns le se™ond mode ou h—rmonique
µ2 =
2 A22 k1 + K − m1 ω2 K = = 2 A12 K k2 + K − m2 ω2

! v— solution génér—le (x1 , x2 ) est une ™om˜in—ison liné—ire de ™es deux solutions p—rti™uE lièresF x1 et x2 s9é™rivent —lors
x1 = A11 cos (ω1 t + φ1 ) + A12 cos (ω2 t + φ2 ) x2 = µ1 A11 cos (ω1 t + φ1 ) + µ2 A12 cos (ω2 t + φ2 )

où A11 D A12 D φ1 et φ2 sont des ™onst—ntes d9intégr—tion dont les v—leurs sont (xées p—r les ™onditions initi—lesF
H. Djelouah

x20 .2 Cas particulier de deux oscillateurs identiques Calcul des constantes d'intégration gonsidérons le ™—s p—rti™ulier de deux os™ill—teurs identiques tels que m1 k1 = k2 = k F h—ns ™e ™—s les puls—tions propres sont respe™tivement ég—les à ω1 = ω2 = k m k+2K m 2K k = m2 = m et µ2 = −1F ƒoit x10 .2 Systèmes à deux degrés de liberté 33 4.4. Djelouah temps . x2 .2. x10 et x20 ˙ ˙ ves r—pports d9—mplitudes ™orrespond—nt à ™es puls—tions sont respe™tivement µ1 = +1 et = ω1 1 + les v—leurs initi—les respe™tives de x1 . x1 et x2 F „en—nt ™ompte de ˙ ˙ ™es ™onditions initi—lesD on o˜tient le système d9équ—tions suiv—nt qui permet de déterminer les ™onst—ntes d9intégr—tion A11 D A12 D φ1 et φ2 A11 cos(φ1 ) + A12 cos(φ2 ) = x10 A11 cos(φ1 ) − A12 cos(φ2 ) = x20 −ω1 A11 sin(φ1 ) − ω2 A12 sin(φ2 ) = x10 ˙ −ω1 A11 sin(φ1 ) + ω2 A12 sin(φ2 ) = x20 ˙ ves solutions de ™e système d9équ—tions sont A11 = ou en™ore A11 = x10 + x20 2 cos(φ1 ) et et A12 = x10 − x20 2 cos(φ2 ) x10 + x20 ˙ ˙ 2 ω1 sin(φ1 ) A12 = x20 − x10 ˙ ˙ 2 ω2 sin(φ2 ) x20 = 0 Y ˙ IF gonsidérons le ™—s p—rti™ulier suiv—nt x10 = x20 = x0 et x10 = ˙ ™e ™—s φ1 = φ2 = 0 D A12 = 0 et A11 = x0 Y d9où x1 = x0 cos(ω1 t) x2 = x0 cos(ω1 t) on o˜tient d—ns €our ™es ™onditions initi—les p—rti™ulièresD les deux m—sses os™illent en ph—se à l— même puls—tion ω1 F yn dit que le système os™ille d—ns le mode fond—ment—lF x x 0 1 -x0 x 0 temps x2 -x0 ys™ill—tions d—ns le mode fond—ment—l H.

Djelouah temps .34 Oscillations libres des systèmes à deux degrés de liberté PF gonsidérons un —utre ™—s p—rti™ulier pour lequel x10 = −x20 = x0 et x10 = ˙ o˜tient d—ns ™e ™—s φ1 = φ2 = 0D A11 = 0 et A12 = x0 Y d9où x1 = x0 cos(ω2 t) x2 = −x0 cos(ω2 t) x20 = 0 ˙ F yn yn dit que le système os™ille d—ns le se™ond mode ™—r les deux m—sses os™illent en opposition de ph—se —ve™ l— même puls—tion ω2 F x0 x 1 -x0 x0 x 2 -x0 temps temps ys™ill—tions d—ns le mode h—rmonique = 0Y QF gonsidérons en(n le ™—s p—rti™ulier suiv—nt x10 = x0 D x20 = 0 et x10 = x20 ˙ ˙ φ1 = φ2 = 0D A11 = A12 = x0 /2F ves solutions s9é™rivent —lors sous l— forme x1 (t) = x2 (t) = x0 2 x0 2 d9où cos (ω1 t) + cos (ω1 t) − x0 2 x0 2 cos (ω2 t) cos (ω2 t) ves solutions ne sont plus des fon™tions purement sinusoïd—les du temps m—is des ™om˜iE n—isons liné—ires de deux fon™tions sinusoïd—les de puls—tions respe™tives ω1 et ω2 F x1 et x2 peuvent s9é™rire sous l— forme x1 (t) = x0 cos x2 (t) = x0 sin ω2 + ω1 ω2 − ω1 t cos t 2 2 ω2 − ω1 ω2 + ω1 t sin t 2 2 v— (gure suiv—nte représente le résult—t o˜tenu d—ns le ™—s où ω1 est très di'érent de ω2 @™9estEà Edire si K >> kAF x0 x1 -x0 x0 x2 -x0 temps ys™ill—tions d—ns le ™—s des ™onditions initi—les X x10 = x0 D x20 = 0 et x10 = x20 = 0 ˙ ˙ H.

2 Systèmes à deux degrés de liberté 35 K << k AD ƒi ω1 est peu di'érent de ω2 @™9estEà Edire si ˜—ttement @voir (gure ™iEdessousAF x0 x1 -x 0 x 0 x2 -x 0 on o˜serve un phénomène de temps €hénomène de ˜—ttements et o˜tenues à p—rtir des ™oordonnées x1 + x2 2 x1 − x2 2 temps Coordonnées principales gonsidérons les ™oordonnées rel—tions p1 p2 x1 et x2 p—r les p1 = p2 = „en—nt ™ompte des expressions de l9exemple étudiéD on o˜tient x1 et x2 et des v—leurs p—rti™ulières de µ1 et µ2 pour p1 = x0 cos (ω1 t) 2 x0 cos (ω2 t) 2 p2 = yn rem—rque queD quelles que soient les ™onditions initi—lesD p1 et p2 sont des fon™tions purement sinusoïd—les du temps de puls—tions respe™tives ω1 et ω2 F ges ™oordonnées p—rti™ulières sont —ppelées ™oordonnées prin™ip—lesF yn peut véri(er que le système d9équ—tions di'érentielles qui régit le mouvement du système ™onsidéré s9é™rit sous l— forme de deux équ—tions dé™ouplées 2 p1 + ω1 p1 = 0 ¨ 2 p2 + ω2 p2 = 0 ¨ ves rel—tions inverses suiv—ntes x1 = p1 + p2 x2 = p1 − p2 permettent d9o˜tenir les ™oordonnées x1 et x2 à p—rtir des ™oordonnées prin™ip—les p1 et p2 F H. Djelouah .4.

2.36 Oscillations libres des systèmes à deux degrés de liberté 4. Djelouah .3 Pendules couplés gonsidérons le ™—s de deux pendules simples identiques ™ouplés p—r un ressort de r—ideur K et qui e'e™tuent des os™ill—tions de f—i˜le —mplitude repérées p—r les —ngles θ1 et θ2 F €endules ™ouplés it—˜lissons tout d9—˜ord les équ—tions di'érentielles du mouvement d—ns le ™—s des os™ill—tions de f—i˜le —mplitudeF sl est —isé de montrer que l9énergie ™inétique et l9énergie potentielle s9é™rivent sous les formes qu—dr—tiques suiv—ntes 1 1 ˙2 ˙2 T = 2 ml2 θ1 + 2 ml2 θ2 U= 1 2 2 Kl2 + mgl θ1 + 1 2 2 Kl2 + mgl θ2 − Kl2 θ1 θ2 yn rem—rque l— présen™e du terme de ™oupl—ge −Kl2 θ1 θ2 d—ns l9expression de l9énergie poE tentielleF gomme d—ns l9exemple pré™édentD on dit que le ™oupl—ge est él—stiqueF ƒi le terme de ™oupl—ge n9existe que d—ns l9expression de l9énergie ™inétiqueD on dit que le ™oupl—ge est de type inertielF ves équ—tions de v—gr—nge permettent d9o˜tenir les équ—tions di'érentielles du mouvement ¨ ml2 θ1 + Kl2 + mgl θ1 − Kl2 θ2 = 0 ¨ −Kl2 θ1 + ml2 θ2 + Kl2 + mgl θ2 = 0 in l9—˜sen™e d9—mortissement une solution p—rti™ulière de ™e système d9équ—tions di'érenE tielles ser—it θ1 (t) = A1 cos(ωt + φ) θ2 (t) = A2 cos(ωt + φ) ges deux expressions doivent s—tisf—ire le système d9équ—tions di'érentiellesD d9où Kl2 + mgl − ml2 ω 2 A1 − Kl2 A2 = 0 −Kl2 A1 + Kl2 + mgl − ml2 ω 2 A2 = 0 H.

3 Exercices Exercice 1 : ƒoit le système m陗nique représenté p—r l— (gure ™iE™ontreD ™omposé de deux os™ill—teurs liné—ires (m.3 Exercices 37 ge système d9équ—tions —dmet des solutions non nulles seulement si ω est solution de l9équ—E tion —ux fréquen™es Kl2 + mgl − ml2 ω 2 2 − K 2 l4 = 0 h9où l9on tire l9expression des puls—tions propres ω1 et ω2 ω1 = g l et ω2 = g 2K + l m v— solution du système d9équ—tions di'érentielles est don™ θ1 = A11 cos(ω1 t + φ1 ) + A12 cos(ω2 t + φ2 ) θ2 = A21 cos (ω1 t + φ1 ) + A22 cos (ω2 t + φ2 ) €our ™—l™uler les r—pports des —mplitudes d—ns les modesD on suppose que le système os™ille soit d—ns le premier mode soit d—ns le se™ond modeF h—ns le premier modeD on o˜tient le système 2 Kl2 + mgl − ml2 ω1 − Kl2 µ1 = 0 2 −Kl2 + Kl2 + mgl − ml2 ω1 µ1 = 0 h—ns le se™ond modeD on o˜tient 2 Kl2 + mgl − ml2 ω2 − Kl2 µ2 = 0 2 −Kl2 + Kl2 + mgl − ml2 ω2 µ2 = 0 „en—nt ™ompte des expressions de ω1 et ω2 on o˜tient les v—leurs du r—pport des —mplitudes d—ns les modes µ1 = +1 et µ2 = −1F ves solutions du système d9équ—tions di'érentielles s9é™rivent —lors θ1 = A11 cos (ω1 t + φ1 ) + A12 cos (ω2 t + φ2 ) θ2 = A11 cos (ω1 t + φ1 ) − A12 cos (ω2 t + φ2 ) 4.4. Djelouah . k) ™ouplés p—r un ressort de r—ideur k F x1 k m k' m x2 k IF i™rire le l—gr—ngien du systèmeF PF @—A wettre ™e v—gr—ngien sous l— forme X 1 L= m 2 2 x2 + x2 − ω0 x2 + x2 − 2Cx1 x2 ˙1 ˙2 1 2 2 honner les expressions de ω0 et C @™oe0™ient de ™oupl—geAF H.

x1 (0) = 0 et x2 (0) = 0. x1 (0) = 0 et x2 (0) = 0. 3D ™—l™uler les v—leurs numériques des périodes propresF RF @—A ve ™oe0™ient de ™oupl—ge C ét—nt f—i˜leD donner les solutions x1 (t) et x2 (t) —ve™ les ™onditions initi—les suiv—ntes X à t = 0 s. x1 (0) = X0 . 5 s et C = 0.38 Oscillations libres des systèmes à deux degrés de liberté @˜A in déduire les équ—tions du mouvementF QF @—A héterminer les puls—tions propres du systèmeF @˜A ƒ—™h—nt que T0 = 2π/ω0 = 0. x2 (0) = 0 ˙ ˙ Exercice 3 : ƒoit le système m陗nique suiv—nt ™ompren—nt entre —utres une ˜—rre horizont—le de m—sse néglige—˜le et qui peut pivoter s—ns frottement —utour d9un —xe p—ss—nt p—r son milieuF k 3 L j m k m L 2 M k y 3 yn prendr— M = 2m et k1 = k2 = k3 = k IF it—˜lir les équ—tions régiss—nt les petites os™ill—tionsF PF „rouver les puls—tions propres et les r—pports des —mplitudes pour les di'érents modesF QF i™rire les solutions génér—les y(t) et θ(t)F H. x2 (0)F ˙ ˙ uel phénomène physique o˜serveEtEon c @˜A „r—™er l9—llure des ™our˜es représent—tives de x1 (t) et x2 (t)F Exercice 2 : ƒoit le système m陗nique représenté (gure ™iEdessousF ves v—ri—˜les x1 (t) et x2 (t) représentent les dépl—™ements horizont—ux @à p—rtir de l9équili˜reA des m—sses m1 et m2 d—ns le ™—s des petites os™ill—tionsF v— tige de longueur L est de m—sse néglige—˜leF L/2 L/2 m1 K K K 1 2 m2 3 x1 x2 yn se pl—™e d—ns le ™—s où X K1 = K2 = K3 = k et m1 = m2 = mF yn poser— X 2 ω0 = g 5k + 4m L = 2k m IF PF QF RF g—l™uler les puls—tions propres héterminer les r—pports des —mplitudes de ™h—™un des modesF in déduire l9expression de x1 (t) et x2 (t)F honner les solutions de x1 (t) et x2 (t) si x1 (0) = x0 . Djelouah .

Djelouah .5 mD ! ™onst—nte de r—ideur du ressort —v—nt X k1 = 18 kxGmD ! ™onst—nte de r—ideur du ressort —rrière X k2 = 18 kxGmD ! moment d9inertie du véhi™ule X J0 = mr2 .3 Exercices Exercice 4 : h—ns l— (gure ™iEdessousD k1 m1 M 39 M et R représentent respe™tivement l— m—sse et le r—yon de l— poulieF x1 et x2 représentent les 陗rts des deux m—sses p—r r—pport à leur position d9équili˜reF x1 m2 k0 x2 k2 yn prend X M = 2(m2 − m1 ) —ve™ m2 = mD et k0 = k1 = k2 = kF IF i™rire le v—gr—ngien du systèmeF PF héterminer les puls—tions propres et le r—pport des —mplitudes de ™h—™un des modes en fon™tion de m et kF Exercice 5 : ƒur l— (gure ™iEdessousD nous —vons s™hém—tisé un véhi™ule —ve™ s— suspension @s—ns —mortisseursAF xous supposons que les ressorts restent verti™—uxF v— m—sse du véhi™ule est m et son moment d9inertie p—r r—pport à un —xe horizont—l D p—ss—nt p—r le ™entre de gr—vité G et perpendi™ul—ire —u pl—n de l— (gure est J0 F ve dépl—™ement du ™entre de gr—vité p—r r—pport à l9équili˜re est repéré p—r x @pomp—geAF v9—ngle θ @t—ng—geA que f—it le ™h—ssis —ve™ le solD p—r rot—tion —utour de DD ser— supposé petitF v9in™lin—ison sur les ™ôtés @roulisA est supposée nulleF L1 G L2 j k2 x k1 yn donne les v—leurs suiv—ntes X ! m—sse du véhi™ule m = 1000 kgD ! dist—n™e entre l9—xe —v—nt et G X L1 = 1 mD ! dist—n™e entre l9—xe —rrière et G X L2 = 1.4.9 mF IF héterminer les puls—tions propres du système —insi que le r—pport des —mplitudes d—ns ™h—™un des modesF PF i™rire les solutions x(t) et θ(t)F QF @—A uelle ™ondition doit être ré—lisée si l9on désire —voir un dé™oupl—ge entre x et θ c @˜A uelles sont —lors les fréquen™es propres de pomp—ge fP et de t—ng—ge fT c H. r = 0.

Djelouah .40 Oscillations libres des systèmes à deux degrés de liberté H.

2 Système masses-ressorts-amortisseurs ƒystème à deux degrés de li˜erté en os™ill—tions for™éesF €our étudier les p—rti™ul—rités des os™ill—tions for™ées des systèmes à deux degrés de li˜ertéD étudions le système symétrique de l— (gure ™iEdessusD soumis à une for™e horizont—le F —ppliquée à l— première m—sseF H. Djelouah .1 Equations de Lagrange ƒoit un système à deux degrés de li˜ertéD soumis à des for™es qui dérivent d9un potentielD à des for™es de frottement de vis™osité et à des for™es extérieuresF ƒi les ™oordonnées génér—lisées sont q1 et q2 D les équ—tions de v—gr—nge s9é™rivent X d ∂L ∂L ∂D − + = Fq1 dt ∂ q1 ˙ ∂q1 ∂ q1 ˙ ∂L ∂D d ∂L − + = Fq2 dt ∂ q2 ˙ ∂q2 ∂ q2 ˙ h—ns ™ette expression Fq et Fq sont les for™es génér—lisées ™onjuguées des ™oordonnées génér—lisées respe™tives q1 et q2 F illes sont respe™tivement dé(nies p—r δW1 D d—ns ™ette expression δW1 représente le tr—v—il des for™es extérieures • Fq = δq δq =0 1 2 1 • pour une v—ri—tion δq1 de l— ™oordonnée q1 D lorsque δq2 = 0F δW2 Fq = D d—ns ™ette expression δW2 représente le tr—v—il des for™es extérieures δq δq =0 2 1 1 δq2 =0 pour une v—ri—tion δq2 de l— ™oordonnée q2 D lorsque δq1 = 0F 2 1 δq2 =0 5.Chapitre 5 Oscillations forcées des systèmes à deux degrés de liberté 5.

42 Oscillations forcées des systèmes à deux degrés de liberté 5.2.1 Equations diérentielles ves équ—tions di'érentielles du mouvement s9é™rivent X m¨1 + (k + K) x1 + αx1 − Kx2 = F x ˙ −Kx1 + m¨2 + (k + K) x2 + αx2 = 0 x ˙ 5. Djelouah .2 Etude du régime permanent sinusoïdal Solution permanente v— solution génér—le de système d9équ—tions di'érentielles est ég—le à somme de l— solution du système homogène et d9une solution p—rti™ulièreF v— solution de l9équ—tion homogèneD en r—ison de l9—mortissementD tend vers zéro lorsque le temps —ugmenteF vorsque le régime perm—nent s9ét—˜litD l— solution devient ég—le à l— solution perm—nente et s9é™rit —lors X x1 = X1 cos (Ωt + φ1 ) x2 = X2 cos (Ωt + φ2 ) €our ™—l™uler les —mplitudes X1 et X2 D —insi que les ph—ses φ1 et φ2 D utilisons l— méthode des nom˜res ™omplexesF yn peut —insi é™rire X x1 = Re X 1 eiΩt x2 = Re X 2 eiΩt F = Re F eiΩt h—ns ™es expressions les —mplitudes ™omplexes sont dé(nies p—r X 1 = X1 eiφ1 X 2 = X2 eiφ2 F = F0 ei0 h—ns ™e ™—s les équ—tions di'érentielles se tr—nsforment en équ—tions —lgé˜riques X    k + K − mΩ2 + iαΩ X 1 − KX 2 = F −KX 1 + k + K − mΩ2 + iαΩ X 2 = 0 Amortissement négligeable gonsidérons d9—˜ord le ™—s d9un —mortissement su0s—mment f—i˜le pour que l9on puisse ™onsidérer que α 0F ve système d9équ—tions di'érentielles s9é™rit —lors    k + K − mΩ2 X 1 − KX 2 = F −KX 1 + k + K − mΩ2 X 2 = 0 ves solutions de ™e système sont X X1 = Ω2 − Ω2 F A 2 2 m ω1 − Ω2 ω2 − Ω2 KF 1 2 2 ω 2 − Ω2 m ω2 − Ω 2 1 X2 = H.2.

5 Ω ω2 2.5 1.5.0 2.0 0.3 Impédance 43 k ves puls—tions ω1 = m et ω2 = k + 2K sont les puls—tions propres ™—l™ulées —u ™h—pitre m pré™édentF v— v—leur de l— puls—tion ΩA est X ΩA = k+K m ves —mplitudes des dépl—™ements X1 et X2 sont —lors données p—r X1 = Ω2 − Ω2 F0 A 2 2 m ω1 − Ω2 ω2 − Ω2 1 K F0 2 − Ω2 ω 2 − Ω2 2 m ω1 2 X2 = ves v—ri—tions des —mplitudes X1 et X2 sont représentées sur les (gures ™iEdessousF 10 10 X1 X2 5 5 0 0.0 Ω †—ri—tion de X1 en fon™tion de Ω †—ri—tion de X2 en fon™tion de Ω yn rem—rque que le phénomène de réson—n™e se produit pour ˆ1 ™omme pour ˆ2 lorsque l— puls—tion d9ex™it—tion Ω est ég—le à l9une des puls—tions propres ω1 ou ω2 du systèmeF v9—mortisE sement ét—nt très f—i˜leD les —mplitudes à l— réson—n™e sont très import—ntesF vorsque l— puls—tion Ω devient très gr—ndeD ™es —mplitudes tendent vers zéroF in(n lorsque Ω = ΩA D l9—mplitude X1 est ég—le à zéro Y pour ™ette r—isonD l— puls—tion ΩA est —ppelée puls—tion d9—ntiréson—n™eF 5.5 3.0 A Ω 0 0.0 ω 1 1.5 A 3.3 Impédance gonsidérons le système à deux degrés de li˜erté étudié d—ns le p—r—gr—phe pré™édent d—ns lequel nous supposons que l9—mortissement est nul (α 0)F in régime st—tionn—ireD on o˜tient ˙ pour l9—mplitude ™omplexe de l— vitesse X 1 X Ω2 − Ω2 Ω A ˙ F X 1 = −i 2 2 m Ω 2 − ω1 Ω 2 − ω2 yn en déduit l9impéd—n™e d9entrée X ZE = 2 2 F m Ω2 − ω1 Ω2 − ω2 =i ˙ Ω Ω2 − Ω2 X1 A ˙ ves (gures ™iEdessous donnent les v—ri—tion de X et ZE en fon™tion de ΩF yn note le phéE nomène de réson—n™e lorsque l— puls—tion d9ex™it—tion Ω est ég—le à l9une des deux puls—tions propres ω1 ou ω2 F e ™es puls—tionsD le module de l9impéd—n™e d9entrée est nulF in(nD lorsque Ω est ég—le à l— puls—tion d9—ntiréson—n™e ΩA D l— vitesse de l— première m—sse est nulle et le module de l9impéd—n™e d9entrée est in(niF vorsque Ω → ∞D ZE mΩF H. Djelouah .5 Ω ω2 2.0 2.0 0.0 ω 1 1.5 1.

5 itou'eur de vi˜r—tions F †—ri—tion de ˆ1 en fon™tion de ΩF gonsidérons le système à deux degrés de li˜erté de l— (gure ™iEdessusF ves équ—tions di'érenE tielles du mouvement s9é™rivent  x ˙  m¨1 + αx1 + (k + K) x1 − Kx2 = F  −Kx1 + m¨2 + Kx2 = 0 x K M kK mM in régime perm—nent sinusoïd—lD on o˜tient X1 = X2 = − F0 m −Ω4 + Ω2 Ω2 − k+K m + K M − K M α + i m Ω Ω2 − K M KF0 M m −Ω4 + Ω2 k+K m + 1 − kK mM α + i m Ω Ω2 − K M vorsque l— puls—tion de l— for™e ex™it—tri™e est ég—le à ΩA (X1 = 0)F H.5 2.0 1. Djelouah = K M D l— m—sse m est immo˜ile .0 Ω 0.0 2.44 Oscillations forcées des systèmes à deux degrés de liberté †—ri—tion de ˙ X1 en fon™tion de Ω †—ri—tion de ZE = |Z E | en fon™tion de Ω 5.0 ΩA 3.4 Application ve phénomène d9—ntiréson—n™e peut être —v—nt—geusement utilisé pour supprimer une vi˜r—E tion résult—nt d9une réson—n™e d—ns un système m陗niqueF 14 12 10 X1 8 6 4 2 0 0.5 1.

5.5 Exercices 45 k K ƒi on ™hoisit K et M telles que m = M @™9estEàEdire telles que ω0 = ΩA AD l— m—sse m est k K immo˜ile lorsque l— puls—tion ex™it—tri™e Ω est ég—le à ω0 = m = M F h—ns ™es ™onditionsD l9—jout de M et K permet d9—nnuler l— vi˜r—tion de m à ™ette puls—tionF …n tel dispositif ™onstitue un étou'eur dyn—mique de vi˜r—tionsF 5.5 Exercices M et R représentent respe™tivement l— m—sse et le r—yon de l— poulieD x1 et x2 les 陗rts des deux m—sses p—r r—pport à leur position d9équili˜reF yn prend X M = 2(m2 − m1 ) —ve™ m2 = m et k0 = k1 = k2 = kF ve système ser— étudié en régime perm—nent —ve™ X F (t) = F0 cos(ωt)F F(t) k1 m1 M Exercice 1 : h—ns l— (gure ™iEdessousD x1 m2 k0 x2 k2 IF g—l™uler l9impéd—n™e d9entréeF PF g—l™uler les vitesses x1 (t) et x2 (t)F ˙ ˙ QF @—A e quelle puls—tion l— m—sse m1 resteEtEelle immo˜ile c @˜A h—ns ™e ™—sD quelle est l9—mplitude d9os™ill—tion de l— m—sse m2 c RF @—A e quelles puls—tionsD l— vitesse de l— m—sse m1 est en ph—se —ve™ l— for™e F (t) c @˜A in ™omp—r—nt ™es puls—tions à ™elles ™—l™ulées d—ns l9exer™i™e R du ™h—pitre pré™édentD déduire le déph—s—ge de x2 p—r r—pport à F (t) pour ™h—™une de ™es puls—tionsF ˙ Exercice 2 : IF it—˜lir les équ—tions di'érentielles régiss—nt le fon™tionnement des systèmes représentés p—r les gures 1 et 2F PF €our ! ω = 5k/4m1 + g/r et m1 = m2 pour l— gure 1 ! et ω = k2 /m —ve™ m = M/2 + m2 pour l— gure 2D ™—l™uler en régime perm—nent sinusoïd—l X @—A l9impéd—n™e d9entréeD @˜A y1 . y2 . y1 et y2 F ˙ ˙ H. Djelouah .

Djelouah .46 Oscillations forcées des systèmes à deux degrés de liberté M R k r/2 r/2 m2 F(t) y2 r/2 r/2 k m1 a y1 F(t) k1 k k2 m1 m2 y2 y1 a figure 1 figure 2 Exercice 3 : €our les systèmes m陗niques des gures 1 et P et —ve™ F (t) = F0 cos(ωt) et pour ω = k1 /m1 D ™—l™uler X IF v9impéd—n™e d9entrée D PF v— puiss—n™e inst—nt—née fournie p—r le génér—teur m陗nique et l— puiss—n™e inst—nt—née dissipée p—r le systèmeF gomp—rer et ™ommenterF QF v— puiss—n™e moyenne fournie p—r le génér—teur m陗nique et l— puiss—n™e moyenne dissipée p—r le systèmeF gomp—rer et ™ommenterF k1 y1 k2 m2 F(t) k1 y1 m2 y2 F(t) k2 m1 m1 a1 a2 a1 y2 a2 figure 2 figure 1 H.

Djelouah .Chapitre 6 Généralités sur les phénomènes de propagation 6.1.2 Solution de l'équation de propagation Méthode de d'Alembert €our résoudre l9équ—tion des ondes à une dimensionD opérons le ™h—ngement de v—ri—˜le suiv—nt X η =t− x V x ξ =t+ V g—l™ulons les dérivées p—rtielles p—r r—pport à t et xD en fon™tion des dérivées p—rtielles p—r r—pport à η et ξ F ƒ—™h—nt que X et que on o˜tient ∂η ∂ξ = =1 ∂t ∂t ∂η ∂ξ 1 =− =− ∂x ∂x V H.1 Propagation à une dimension 6.1 Equation de propagation h—ns les phénomènes vi˜r—toires tr—ités d—ns les ™h—pitres pré™édentsD nous nous sommes intéressés à des phénomènes ou des gr—ndeurs physiques qui dépend—ient d9une seule v—ri—˜leD le tempsF xous —llons m—inten—nt ex—miner toute une série de phénomènes qui sont dé™rits p—r une fon™tion qui dépend à l— fois du temps t et d9une v—ri—˜le d9esp—™eD x p—r exempleF ges phénomènes sont régis p—r une équ—tion —ux dérivées p—rtiellesD —ppelée équ—tion de d9elem˜ert ou équ—tion d9onde ou en™ore équ—tion de prop—g—tion à une dimension de l— forme X ∂2s 1 ∂2s − 2 =0 ∂x2 V ∂t2 d—ns l—quelle V est une gr—ndeur physique qui — les dimensions d9une vitesse et ser— —ppelée d—ns l— suite vitesse de prop—g—tionF 6.1.

Djelouah .48 Généralités sur les phénomènes de propagation ∂s ∂s ∂η ∂s ∂ξ ∂s ∂s = + = + ∂t ∂η ∂t ∂ξ ∂t ∂η ∂ξ ∂s ∂s ∂η ∂s ∂ξ 1 = + = ∂x ∂η ∂x ∂ξ ∂x V ∂s ∂s − ∂η ∂ξ in ten—nt ™ompte de ™es résult—ts et s—™h—nt que ∂2s ∂2s = ∂η∂ξ ∂ξ∂η on o˜tient X ∂2s ∂2s ∂2s ∂2s = −2 + 2 ∂t2 ∂η 2 ∂η∂ξ ∂ξ 1 ∂2s ∂2s ∂2s ∂2s = 2 −2 + 2 ∂x2 V ∂η 2 ∂η∂ξ ∂ξ ∂ in rempl—ç—nt d—ns l9équ—tion d9onde ∂ s et ∂xs p—r les expressions ™iEdessusD on o˜tient l9équ—E ∂t tion d9onde exprimée en fon™tion des dérivées p—rtielles p—r r—pport —ux v—ri—˜les η et ξ X 2 2 2 2 ∂2s =0 ∂η∂ξ gette dernière équ—tion peut s9é™rire ∂ ∂s =0 ∂ξ ∂η …n intégr—tion p—r r—pport à ξ donne X ∂s = f (η) ∂η où f (η) est une fon™tion qui ne dépend que de η @et p—s de ξ AF in(n une intégr—tion p—r r—pport à η donne X s (η. t)F H. ξ) = F (η) + G (ξ) où F (η) D qui ne dépend que de ηD est une primitive de f (η)F v— fon™tion G (ξ) est une fon™tion qui ne dépend que de ξ F in reven—nt —ux v—ri—˜les x et tD on o˜tient l— solution génér—le de l9équ—tion des ondes à une dimension X s (x. t) = F t − x V +G t+ x V x x ves fon™tions F t − V et G t + V sont des fon™tions dont l— n—ture est (xée p—r les ™onditions —ux frontières imposées à l— solution s (x.

t2 ) ge qui se tr—duit p—r F t1 − gette équ—tion est s—tisf—ite si h9où l— v—leur de x2 X x1 V = F t2 − x2 V t1 − x1 x2 = t2 − V V x2 = x1 + V (t2 − t1 ) gomme t2 > t1 D x2 est supérieure à x1 et ™es deux points sont dist—nts de x2 − x1 = V (t2 − t1 ) ™orrespond à une onde se prop—ge—nt d—ns le sens des x ™roiss—nts @†oir l— (gure x ™iEdessousAF F t − V est —ppelée onde progressive et ™ette expression ™onstituer— d—ns l— suite l— dé(nition d9une onde progressiveF F t− x V Direction de propagation t=t1 x1 x2 x t=t2>t1 x x1 x2 x2-x1=V(t2-t1) ynde progressive d—ns le sens des x ™roiss—nts X F Propriétés de G t+ x V t− x V x yn étudie le ™—s de l— solution p—rti™ulière G t + V F €our ™el— x on suppose que les ™onditions —ux frontières sont telles F t − V est ™onst—mment nulleF yn ™onsidère à l9inst—nt t1 un point d9—˜s™isse x1 F v— v—leur de l— fon™tion s en ™e point et à ™et inst—nt est s (x1 . t1 )F yn re™her™he à un inst—nt t2 postérieur à t1 (t2 > t1 ) l— position x2 d9un point pour lequel l— v—leur de s est l— même que l— v—leur en x1 à l9inst—nt t1 F ge pro˜lème est formulé p—r l9ég—lité suiv—nte X s (x1 .6. t1 )F yn re™her™he à un inst—nt t2 postérieur à t1 (t2 > t1 ) l— position x2 d9un point pour lequel l— v—leur de s est l— même que l— v—leur qu9elle —v—it en x1 à l9inst—nt t1 F ge pro˜lème est formulé p—r l9ég—lité suiv—nte X t− x V s (x1 . t2 ) ge qui se tr—duit p—r G t1 + gette équ—tion est s—tisf—ite si x1 V = G t2 + x2 V t1 + x1 x2 = t2 + V V H. t1 ) = s (x2 . Djelouah . t1 ) = s (x2 .1 Propagation à une dimension x x Propriétés des solutions particulières F t − V et G t + V x Propriétés de F t − V yn étudie le ™—s de l— solution p—rti™ulière F 49 F €our ™el— x on suppose que les ™onditions —ux frontières sont telles que G t + V est ™onst—mment nulleF yn ™onsidère à l9inst—nt t1 un point d9—˜s™isse x1 F v— v—leur de l— fon™tion s en ™e point et à ™et inst—nt est s (x1 .

t) = S0 cos 2π t x − T λ v— qu—ntité T = 2π est l— période temporelle t—ndis que l— qu—ntité λ = V T est l— longueur ω d9onde qui ™onstitue l— période sp—ti—leF yn peut véri(er —isément que X s (x. t) s (x + nλ. Djelouah . t) = S0 cos (ωt) ve point se trouv—nt à l9—˜s™isse x > 0 —ur— l— même vi˜r—tion que ™elle du point x = 0 m—is x —ve™ un ret—rd ég—l à V X s (x.50 Généralités sur les phénomènes de propagation x2 = x1 − V (t2 − t1 ) h9où l— v—leur de x2 X gomme t2 > t1 D x2 est inférieure à x1 F ges deux points sont dist—nts de x1 − x2 = V (t2 − t1 ) G t+ ™orrespond à une onde se prop—ge—nt d—ns le sens des x dé™roiss—nts @†oir l— (gure ™iEdessousAF x V Direction de propagation t=t1 x2 x1 x t=t2>t1 x2 x1 x x1-x2=V(t2-t1) ynde progressive d—ns le sens des x dé™roiss—nts X G t+ x V 6. t + nT ) = s (x. t) = s (x. telle que le point d9—˜s™isse x = 0 est soumis à une vi˜r—tion sinusoïd—le de l— forme s (x = 0. t) = S0 cos [ωt − φ (x)] ω x où φ (x) = V x représente le déph—s—ge lié —u temps de prop—g—tion V F yn dit que φ (x) représente le déph—s—ge dû à l— prop—g—tionF v9onde progressive sinusoïd—le s9é™rit sous l— forme suiv—nte qui permet de mettre en éviden™e l— dou˜le périodi™ité @d—ns le temps et d—ns l9esp—™eA X x V s (x.3 Onde progressive sinusoïdale yn ™onsidère une onde progressive se prop—ge—nt d—ns l— dire™tion de l9—xe des x. t) = S0 cos ω t − gette expression ™onstitue l— dé(nition d9une onde progressive sinusoïd—le @ou h—rmoniqueA Y elle peut être é™rite sous l— forme X s (x.1. t) où n est un nom˜re entierF H.

t) = S0 cos [ωt − kx] ω où k = V = 2π est —ppelé le module du ve™teur d9onde qui s9exprime en m−1 F λ yn utilise très souvent l— not—tion ™omplexe d9une onde progressive sinusoïd—le X s (x.1 Propagation à une dimension 51 v9onde progressive s9é™rit souvent X s (x. Djelouah . t) = 2S0 cos kx + φ1 − φ2 2 e i ωt+ φ1 +φ2 2 H.6.4 Superposition de deux ondes progressives sinusoïdales Cas de deux ondes de même fréquence se propageant dans le même sens gonsidérons deux ondes de même fréquen™e et de même dire™tion de prop—g—tionD d9—mpliE tudes respe™tives S1 et S2 D et de ph—ses respe™tives φ1 et φ2 F v9onde résult—nte ser— —lors X s (x. t) = S1 ei(ωt−kx+φ1 ) + S2 ei(ωt−kx+φ2 ) = S ei(ωt−kx+φ) ou en™ore en not—tion réelle X s (x. t) = S1 ei(ωt−kx+φ1 ) + S2 ei(ωt+kx+φ2 ) = S1 eiφ1 e−ikx + S2 eiφ2 e+ikx eiωt et on ne peut plus é™rire l9onde résult—nte sous l— forme d9une onde progressive simpleF …n ™—s p—rti™ulier import—nt se produit qu—nd les deux —mplitudes sont identiquesF ƒi on note X S1 = S2 = S0 on — X s (x. t) = S0 ei(ωt−kx) s (x.1. t) = S cos (ωt − kx + φ) —ve™ S= et 2 2 S1 + S2 + 2S1 S2 cos (φ1 − φ2 ) φ = Arctg v— superposition de deux ondes h—rmoniques de même fréquen™eD et qui se prop—gent d—ns l— même dire™tionD donne une —utre onde h—rmonique progressive de même fréquen™eD d9—mplitude S et de ph—se φF Cas de deux ondes de même fréquence se propageant dans des sens opposés S1 sin (φ1 ) + S2 sin (φ2 ) S1 cos (φ1 ) + S2 cos (φ2 ) ƒi p—r ™ontreD on superpose deux ondes h—rmoniques de même fréquen™e m—is se prop—ge—nt d—ns des sens opposésD le résult—t est tout —utreF in e'etD d—ns ™e ™—s X s (x. t) = S eiωt où S = S0 e−ikx représente l9—mplitude ™omplexe de l9onde progressive sinusoïd—leF ve module S0 de S est l9—mplitude de l9onde t—ndis que son —rgument −kx représente le déph—s—ge dû à l— prop—g—tionF 6.

t) = s (x + ∆x. ±2. t) = 2S0 cos kx + ge mode de vi˜r—tion est très di'érent d9une onde progressive puisque tous les points x de l— ™orde vi˜rent en ph—se —ve™ des —mplitudes di'érentesF in p—rti™ulierD il existe une série de points X xn = n+ φ1 − φ2 2 cos ωt + φ1 + φ2 2 —ve™ 1 2 − φ1 − φ2 λ 2π 2 n = 0. · · · où l9—mplitude de vi˜r—tion est ™onst—mment nulleF yn dit d—ns ™e ™—s que l9onde est st—E tionn—ire et que les points xn sont les n÷uds de l9ondeF intre ™h—que p—ire de n÷uds existe un ventre où l9—mplitude de vi˜r—tion est m—ximum et ég—le à 2S0 F yn note —ussi que l9interv—lle entre deux n÷uds est ég—l à une demiElongueur d9onde λ/2F 6.52 Généralités sur les phénomènes de propagation et don™ en not—tion réelle X s (x. Djelouah .1. t + ∆t) S0 cos (ωt − kx) = S0 cos [ω (t + ∆t) − k (x + ∆x)] gette ég—lité est s—tisf—ite si les ph—ses inst—nt—nées sont ég—les X ωt − kx = ω (t + ∆t) − k (x + ∆x) ƒoit en™ore ω ∆t = k ∆x yn dé(nit l— vitesse de ph—se Vφ = ∆x ∆t qui s9exprime en fon™tion de ω et k p—r X Vφ = ω k ƒi l— vitesse de ph—se ne dépend p—s de ωD le milieu est dit non dispersifF h—ns le ™—s ™ontr—ire il est dit dispersifF v— (gure ™iEdessous permet d9illustrer l— notion de vitesse de ph—se en ™onsidér—nt deux représent—tions à des inst—nts di'érents d9une ™orde p—r™ourue p—r une onde F v— ™our˜e ™ontinue représente l9ensem˜le des points de l— ™orde à l9inst—nt tF ve point de l— ™orde d9—˜s™isse x est représenté p—r le point ˜l—n™D t—ndis que le point d9—˜s™isse x + ∆x est représenté p—r le point noirF yn ™onst—te qu9entre les inst—nts t et t + ∆t ™h—™un de ™es points suit une tr—je™toire re™tiligne et le dépl—™ement du point noir à l9inst—nt t + ∆t est ég—l —u dépl—™ement du point ˜l—n™ à l9inst—nt tF in p—rti™ulier l— ™rête de l— ™ordeD ™orrespond—nt à une v—leur p—rti™ulière de l— ph—se inst—nt—néeD sem˜le se dépl—™er d—ns le sens de prop—g—tion de l9onde —ve™ l— vitesse de Vφ m—is l— tr—je™toire de ™h—que point m—tériel est une tr—je™toire re™tiligne perpendi™ul—ire à l— dire™tion de prop—g—tionF H. t) = S0 cos (ωt − kx) intre l9inst—nt t et t + ∆t l9onde progresse d9une qu—ntité ∆xF e l9inst—nt t + ∆tD le point d9—˜s™isse x + ∆x possède l— même élong—tion que ™elle que posséd—it le point d9—˜s™isse x à l9inst—nt —ntérieur tF ge™i se tr—duit p—r l9ég—lité X s (x.5 Vitesse de phase gonsidérons une onde progressive sinusoid—le qui se prop—ge d—ns le sens des x ™roiss—ntsF …n point d9—˜s™isse x possèdeD à l9inst—nt tD l9élong—tion X s (x. ±1.

t) = 2S0 cos (ωB t − kB x) cos (ωt − kx) h—ns ™ette expression X kB = k2 − k1 2 et k = k2 + k1 2 H. t) = 2S0 cos (ωB t) cos (ωt) et ω = ω2 + ω1 2 ƒi ω1 est voisine de ω2 D l— vi˜r—tion résult—nte se présente sous l— forme d9une sinusoïde de puls—tion ω dont l9—mplitude est modulée p—r un ˜—ttement de puls—tion ωB @wodul—tion d9—mE plitudeAF in un point x > 0D l9onde o˜tenue résulte de l— superposition de ™es deux ondes qui se sont prop—gées à des vitesses di'érentes ™—r le milieu de prop—g—tion est supposé dispersif X ωB = s (x.1.6 Vitesse de groupe v— vitesse de ph—se Vφ n9est p—s né™ess—irement l— vitesse que l9on o˜serve lorsqu9on —n—lyse un mouvement ondul—toireF in génér—l une onde n9est p—s p—rf—itement sinusoïd—le m—is — une durée limitée et se présente sous l— forme d9un tr—in d9onde —ppelé ™ommunément pulse ou groupe qui se prop—ge —ve™ une vitesse VG —ppelée vitesse de groupeF gette onde sous l— forme d9un pulse ™ontient plusieurs fréquen™esF ƒi l— vitesse de ph—se est indépend—nte de l— fréquen™e @wilieu non dispersifA —lors toutes les fréquen™es qui ™onstituent le pulse se prop—gent à l— même vitesse et le pulse se prop—ge —ve™ une vitesse de groupe ég—le à l— vitesse de ph—seF w—is si le milieu est dispersif @iFeF l— vitesse de ph—se dépend de l— fréquen™eAD —lors le pulse se prop—ge —ve™ une vitesse de groupe di'érente de l— vitesse de ph—seF €our illustrer ™e phénomèneD ™onsidérons une onde ™onstituée de deux ondes de fréquen™es di'érentes et de même —mplitudeF in x = 0D ™ette onde s9é™rit p—r exemple sous l— forme X s (0. t) = S0 cos (ω1 t − k1 x) + S0 cos (ω2 t − k2 x) s (x. t) où ω2 − ω1 2 peut s9é™rire X s (x.1 Propagation à une dimension 53 ∆x t t+∆t x ynde progressive sinusoïd—le „r—je™toire de deux points ◦ et • entre les inst—nts t et t + ∆t 6.6. t) = S0 cos (ω1 t) + S0 cos (ω2 t) gette onde peut s9é™rire en™ore X s (0. Djelouah .

Djelouah .7 Onde vectorielle h—ns ™e qui pré™èdeD l— qu—ntité s (x.54 Généralités sur les phénomènes de propagation v9—mplitude du ˜—ttement se prop—ge à une vitesse qui est l— vitesse de groupe dé(nie p—r l— rel—tion X ω ω −ω VG = B gomme k2 est peu di'érent de k1 D l— vitesse de groupe est dé(nie p—r X VG = lim k2 →k1 kB = 2 1 k2 − k1 ω2 − ω1 dω = k2 − k1 dk „—ndis que l— sinusoïde ™ontenue à l9intérieur du ˜—ttement se prop—ge à l— vitesse de ph—se X Vφ = ω k €rop—g—tion d9un p—quet d9ondes X ves )è™hes verti™—les noires ™orrespondent —u m—ximum des ˜—ttements qui se prop—gent à l— vitesse de groupeF ves )è™hes verti™—les ˜l—n™hes ™orrespondent —u m—ximum des vi˜r—tions qui se prop—gent à l— vitesse de ph—seF 6.1. t) représente une gr—ndeur s™—l—ireD m—is ™ert—ins phéE nomènes dé™rits p—r des ve™teurs ™onduisent à des équ—tions simil—ires X ∂2A 1 ∂2A − 2 =0 ∂x2 V ∂t2 ve ve™teur AD dé(ni d—ns un milieu à trois dimensionsD possède trois ™ompos—ntes Ax D Ay D Az et l9expression ™iEdessus signi(e que ™h—™une de ™es ™ompos—ntes s—tisf—it individuellement l9équ—E tion de prop—g—tion X              ∂ 2 Ax ∂x2 − 1 ∂ 2 Ax V 2 ∂t2 1 ∂Ay V 2 ∂t2 1 ∂ 2 Az V 2 ∂t2 =0 ∂ 2 Ay ∂x2 ∂ 2 Az ∂x2 − − =0 =0 x x gh—™une de ™es ™ompos—ntes Ax D Ay D Az se prop—ge en t − V et t + V F H.

2 Onde plane progressive sinusoïdale Dénition v9onde progressive sinusoïd—le @ou h—rmoniqueAD se prop—ge—nt d—ns une dire™tion donnée p—r un ve™teur unit—ire u est dé(nie p—r X s (r.2. z. t) = S0 ei(ωt−k·r) Relation de dispersion k = k (ω) in rempl—ç—nt s(r.1 Equation de propagation h—ns un système de ™oordonnées ™—rtésiennesD l9équ—tion de prop—g—tion d—ns l9esp—™e à trois dimensions s9é™rit sous l— forme X ∂2s ∂2s ∂2s 1 ∂2s + 2 + 2 − 2 2 =0 ∂x2 ∂y ∂x V ∂t yn dé(nit le l—pl—™ien s™—l—ire de s p—r l9expression ™iEdessous X ∆s = ∂2s ∂2s ∂2s + 2+ 2 ∂x2 ∂y ∂x et l9équ—tion des ondes s9é™rit sous l— forme ™ondensée X ∆s − s 1 ∂2s =0 V 2 ∂t2 est fon™tion du temps m—is ég—lement des ™ordonnées du point M où l— fon™tion s doit être − ™—l™uléeF ƒi l9on —ppelle le ve™teur position r = − →D l— qu—ntité s dépend du temps et du ve™teur OM position r Y on é™rit s (r.2 Propagation dans l'espace à trois dimensions 6. t) p—r son expression d—ns l9équ—tion de prop—g—tionD on o˜tient l— rel—tion qui est l— ™ondition pour que l9onde pl—ne dé(nie ™iEdessus ™onstitue une solution p—rti™ulière de l9équ—tion d9ondeF gette rel—tion est —ppelée l— rel—tion de dispersion et elle s9é™rit X k= ω V H.2. Djelouah . t)F 6.2 Propagation dans l'espace à trois dimensions 55 6. y.6. t) = S0 cos (ωt − kx x − ky y − kz z) yn peut utiliser l— not—tion ™omplexe pour représenter l9onde pl—ne progressive sinusoïd—le qui s9é™rit d—ns ™e ™—s sous l— forme X s (r. t) = S0 cos ωt − k · r où le ve™teur k = k u est —ppelé le ve™teur d9ondeF ƒi les ™ompos—ntes du ve™teur k sont kx D ky et kz D —lors l9onde pl—ne est dé(nie p—r s (x.

56 Surface d'onde Généralités sur les phénomènes de propagation yn —ppelle surf—™e d9onde ou surf—™e équiph—seD l9ensem˜le des points de l9esp—™e pour lesE quelsD —u même inst—ntD s (r. p—r le point M0 est l9ensem˜le des points M s—tisf—is—nt l9équ—tion ™iEdessusF gette surf—™e est un pl—n p—ss—nt p—r M0 D et perpendi™ul—ire à l— dire™tion du ve™teur d9ondeD don™ à l— dire™tion de prop—g—tionF v9onde est dite pl—neF r k z M0 Direction de propagation r r0 r u M r r y Surface d’ onde x ynde pl—ne sl existe d9—utres types d9ondes dé(nis p—r les surf—™es d9onde respe™tives X p—r exemple les ondes sphériques pour lesquelles les surf—™es d9onde sont des sphères ou les ondes ™ylindriques pour lesquelles les surf—™es d9onde sont des ™ylindresF Polarisation h—ns le ™—s d9une onde pl—ne progressive sinusoïd—le représentée p—r une qu—ntité ve™torielle A (r. t) gette ég—lité se tr—duit p—r X gette ég—lité est s—tisf—ite si S0 ei(ωt−k·r) = S0 ei(ωt−k·r0 ) k · r = k · r0 „en—nt ™ompte des propriétés du produit s™—l—ireD on o˜tient k · (r − r0 ) = 0 v— surf—™e d9onde p—ss—ntD à l9inst—nt t. t) = s (r0 . t) — l— même v—leurF ‚e™her™hons l— surf—™e d9onde p—ss—nt p—r un point M0 à un inst—nt t Y ™ette surf—™e est l9ensem˜le des points M de l9esp—™e pour lesquels l9ég—lité suiv—nte est s—tisf—ite X s (r. t)D ™ette qu—ntité peut —voir di'érentes orient—tions p—r r—pport —ux surf—™es d9ondes X IF A est ™onst—mment perpendi™ul—ire à l— surf—™e d9ondeD ou de m—nière équiv—lente p—r—llèle à l— dire™tion de prop—g—tion X l9onde est dite longitudin—leF PF A est ™ontenu d—ns l— surf—™e d9ondeD ou de m—nière équiv—lente perpendi™ul—ire à l— diE re™tion de prop—g—tion X l9onde est dite tr—nsvers—leF h—ns ™e ™—sD l9extrémité du ™h—mp ve™toriel A peut dé™rire une tr—je™toire re™tiligne X l9onde tr—nsvers—le est dite à pol—ris—E tion re™tiligneF ille peut dé™rire une tr—je™toire ™ir™ul—ire @onde tr—nsvers—le à pol—ris—tion ™ir™ul—ireAD ou une tr—je™toire elliptique @onde tr—nsvers—le à pol—ris—tion elliptiqueAF H. Djelouah .

5 ™m−2 .3 Exercices 57 6.6. tA de l— ™orde à un inst—nt tF ‚eprésenter gr—phiquement ™ette ™orde —ux inst—nts t = 0 sD et t = 0. k et αF Exercice 2 : yn étudie l— prop—g—tion d9un é˜r—nlement tr—nsvers—l sur une ™ordeF get é˜r—nE lement se prop—ge d—ns le sens des x ™roiss—nts —ve™ une vitesse V F e l9inst—nt t = 0 sD l— forme de l— ™orde est donnée p—r X u (x.t) S L Moteur M Feutre Poulie IF v— longueur tot—le de l— ™orde est L = 5 m et s— m—sse est m = 100 gF ƒ—™h—nt que l— vitesse de prop—g—tion des ondes tr—nsvers—les d—ns une ™orde de m—sse linéique µ et tendue p—r une tension T est donnée p—r X V = T /µD quelle doit être l— v—leur de l— m—sse M qui tend l— ™orde pour que l— longueur d9onde des vi˜r—tions tr—nsvers—les de puls—tion soit λ = 1 m lorsque le moteur tourne à l— vitesse de 3600 trGmnF PF tuste —v—nt l— poulieD l— ™orde est pressée à frottement doux entre deux pl—ques de feutreD empê™h—nt toute ré)exion de se produireF @—A i™rire l9expression en fon™tion du temps de l9élong—tion u(x. t) du point A tel que SA = xF @˜A honner les —˜s™isses des points qui vi˜rent en ph—se —ve™ S et de ™eux qui vi˜rent en opposition de ph—se —ve™ S F @™A ‚eprésenter sur un même gr—phique le mouvement de S entre les inst—nts t = 0 et t = 1/30 s et le mouvement du point A tel que x = 2. t) = A cos (k (x − V t)) QF u (x. ω. V = 20 ™mFs−1 F Exercice 3 : ve dispositif représenté sur l— (gure ™iEdessous permet de ™ommuniquer à l9exE trémité S d9une ™orde tendue horizont—lementD une vi˜r—tion verti™—le sinusoïd—le entretenue X u (0. 0) = Ae−αx F honner l9expression de l— forme u(x.3 Exercices Exercice 1 : †éri(er que les fon™tions suiv—ntes X x IF u (x. Djelouah . t) = 5 sin (ωt) @en ™mA 2 1 ∂2u ∂2u − 2 2 =0 ∂x2 V ∂t u(0. t) = A exp iω t − V sont solutions de l9équ—tion X + B exp iω t + x V où xD t et V représentent respe™tivement l— positionD le temps et l— vitesse de prop—g—tionF héterminer les dimensions des ™onst—ntes A. α = 0.3 s pour X A = 1 ™m. t) = α(x + V t)2 x RF u (x. t) = A exp iω t + V x TF u (x. 75 mF @dA ‚eprésenter l9—spe™t de l— ™orde sur un même gr—phique —ux inst—nts t = 0 et t = 1/600 sD entre x = 0 et x = 4 mF H. t) = A sin ω t − V PF u (x. t) = A exp iω t − V x SF u (x.

58 Généralités sur les phénomènes de propagation H. Djelouah .

Chapitre 7 Cordes vibrantes 7.t) x ∆x x+∆x à l’ équilibre x gorde vi˜r—nt tr—nsvers—lementF h—ns une situ—tion hors équili˜reD le segment n9est plus droitD il présente une ™our˜ureF xous ™onsidérons des mouvements d9os™ill—tion de l— ™orde de petite —mplitude u (x. Djelouah . t) = u (x.1 Equation des ondes gonsidérons une ™orde tendueD re™tiligne selon l— ™oordonnée xD et de longueur in(nieF xous —llons étudier l— prop—g—tion d9un f—i˜le é˜r—nlement le long de l— ™ordeF ƒupposons que ™et é˜r—nlement se produise suiv—nt l9—xe 0yF itudions l9équ—tion du mouvement de ™ette ™ordeF xous dénoterons p—r T l— tension à l—quelle est soumise l— ™ordeF yn ™onsidère en un point d9—˜s™isse x un segment très ™ourt de ™ette ™ordeD de longueur ∆xF v— m—sse ∆m du segment est donnée p—r X ∆m = µ∆x où µ est l— densité linéique de m—sse de l— ™ordeD ™9estEàEdire l— m—sse p—r unité de longueur qui s9exprime en kgGmF y en mouvement Fy(x+∆x) T(x+∆x) θ(x+∆x) θ(x) T(x) Fy(x) uy(x. t) ey si ˜ien que nous pouvons f—ire l9—pproxim—tion X sin (θ)|x = tan (θ)|x = ∂u ∂x x sin (θ)|x+∆x = tan (θ)|x+∆x = ∂u ∂x x+∆x H.

t) = U0 ei(ωt−kx) ω où k = V = 2π λ est le module du ve™teur d9ondeD λ ét—nt l— longueur d9ondeF 7.2 Force en un point yn —ppelle for™e en un pointD l— proje™tion selon Oy de l— for™e exer™éeD en ™e pointD p—r l— p—rtie g—u™he de l— ™orde sur l— p—rtie droite X F = −T H. t) = T sin (θ)|x ∼ T tan (θ)|x = T = ∂x et de l— for™e —ppliquée —u point xC∆x qui est vers le h—ut et ég—le à ∂u F (x + ∆x.2. t) − F (x.60 Cordes vibrantes gette —pproxim—tion néglige —ussi l9—llongement du segmentD et ™onsidère don™ l— tension T ™omme ™onst—nteF v— for™e —ppliquée sur le segment d—ns l— dire™tion y est l— résult—nte de l— for™e —ppliquée —u point xD qui est une for™e —ppliquée vers le ˜—s et ég—le en module à ∂u F (x. t) = U0 cos (ωt − kx) ou en™ore en not—tion ™omplexe u (x.2. Djelouah ∂u ∂x .2 Ondes progressives harmoniques 7.1 Dénition …ne onde progressive h—rmonique se prop—ge—nt selon Ox est dé(nie p—r X u (x. t) = T ∂u ∂x − x+∆x ∂u ∂x =T x ∂2u ∆x ∂x2 xous pouvons —ppliquer m—inten—nt l— loi fond—ment—le de l— dyn—mique —u segment ∆xF v— for™e d—ns l— dire™tion y doit être ég—le —u produit de l— m—sse ∆m du segment p—r l9—™™élér—tion de ™eluiE™iF hon™ X R = ∆m ∂2u ∂t2 µ ∂2u ∂2u =T ∂t2 ∂x2 ƒi on dé(nit V = T µ qui — l— dimension d9une vitesseD on ™onst—te que X 1 ∂2u ∂2u − 2 2 =0 ∂x2 V ∂t qui est l9équ—tion d9onde de l— ™ordeF † est l— vitesse de prop—g—tion de ™ette ondeF 7. t) = T sin (θ)|x+∆x ∼ T tan (θ)|x+∆x = T = ∂x x+∆x x v— for™e tot—le d—ns l— dire™tion y est don™ X R = F (x + ∆x.

3 Oscillations libres d'une corde de longueur nie y u(x.µ x L gorde de longueur L (xée —ux extrémités gonsidérons une ™orde de longueur L (xe —ux points x = 0 et solution de l9équ—tion d9onde sous l— forme X u (x. t) = ˙ yn ™onst—te que pour une onde progressive l— vitesse de p—rti™ules u est en ph—se —ve™ l— ˙ for™e F F 7.7.t) T. Djelouah 1 d2 g 1 1 d2 f = 2 g dx2 V f dt2 .3 Oscillations libres d'une corde de longueur nie 61 h—ns le ™—s d9une onde progressive sinusoïd—leD ™ette rel—tion devient X F (x. t) = g (x) f (t) x = LF ‚e™her™hons une in rempl—ç—nt d—ns l9équ—tion de prop—g—tionD on o˜tient X ve mem˜re de g—u™he de ™ette équ—tion ne dépend que de xD t—ndis que le mem˜re de droite ne dépend que de tF ges deux expressions sont don™ ég—les à une ™onst—nte qui doit être un H. t) = ikT U0 ei(ωt−kx) v— vitesse de p—rti™ules s9é™rit X u (x.3 Impédance yn —ppelle impéd—n™e en un point le r—pport de l9—mplitude ™omplexe de l— for™e à l9—mplitude ™omplexe de l— vitesse de p—rti™ule Z (x) = ∂u = iω U0 ei(ωt−kx) ∂t h—ns le ™—s d9une onde progressiveD on o˜tient X v— qu—ntité √ µT Fy uy ˙ Z (x) = µV = µT dé(nit l9impéd—n™e ™—r—™téristique de l— ™orde Zc = µT = µV yn o˜tient une propriété de l9onde progressive pl—ne Z (x) = Zc ∀x 7.2.

t) = [an cos (ωn t) + bn sin (ωn t)] sin (kn x) n=0 —ve™ π πV et ωn = kn V = n L L ves ωn sont les puls—tions propresF ves ™oe0™ients an et bn sont déterminés p—r les ™onditions initi—les du mouvementF ƒupposons qu9à t = 0 nous imposions à l— ™orde une ™ert—ine forme initi—le u(x. x) = v0 (x) ˙ h—ns ™e ™—s nous —urons les ™onditions initi—les suiv—ntes X ∞ u0 (x) = n=0 ∞ an sin (kn x) v0 (x) = n=0 −ωn bn sin (kn x) yn doit inverser ™es équ—tions pour o˜tenir les ™oe0™ients an et bn F v— méthode de pourier ™onsiste à les multiplier p—r sin (km x) et les intégrer entre 0 et LF ƒi on utilise les intégr—les X L sin m 0 H. t) = 0 u (L. 0) = u0 (x) et une vitesse initi—le kn = n u (0. Djelouah πx L sin n πx L dx = 0 L 2 si si m=n m=n . 2. 1. t) = [A cos (ωt) + B sin (ωt)] [C cos (kx) + D sin (kx)] „en—nt ™ompte des ™onditions —ux limites u (0.62 Cordes vibrantes nom˜re réel nég—tif que nous posons ég—l à −k2 ™—r l— solution ne doit p—s tendre vers l9in(ni lorsque t tend vers l9in(niF €osons ω = k V F yn en déduit que X d2 g dx2 d2 f dt2 = −k 2 g = −ω 2 f ves solutions de ™es deux équ—tions di'érentielles sont de l— forme X f = A cos (ωt) + B sin (ωt) g = C cos (kx) + D sin (kx) v— solution de l9équ—tion d9onde peut —lors s9é™rire sous l— forme X u (x. · · · v— solution de l9équ—tion d9onde qui s—tisf—it ™es ™onditions —ux limites est don™ l— somme d9une in(nité de termes X ∞ C=0 π k=nL u (x. t) = 0 on o˜tient où n = 0.

4.4 Réexion et transmission 63 on o˜tient an = 2 L L u0 (x) sin n 0 L πx L dx bn = − 2 ωn L v0 (x) sin n 0 πx dx L 7. µ2 V2 = T µ2 T.7.2 Réexion sur une impédance quelconque 0 T.1 Réexion et transmission entre deux cordes semi-innies incidente réfléchie 0 T µ1 y transmise T.4 Réexion et transmission 7.4. Djelouah Z C = µT . µ V = T µ ZT x gorde semiEin(nie terminée p—r une impéd—n™e T H. µ1 V1 = x Z1 = µ1T Z 2 = µ 2T ‚é)exion tr—nsmission d—ns deux ™ordes semiEin(nies ƒoit deux ™ordes de longueur semiEin(nieD reliées en x = 0F veurs m—sses linéiques sont respe™tivement µ1 et µ2 F vorsqu9une onde ven—nt de −∞ se prop—ge vers x = 0 d—ns l— première ™ordeD elle donne n—iss—n™e —u point de jon™tionD x = 0D à une onde ré)é™hie et une onde tr—nsmiseF v9é™riture de l— ™ontinuité du dépl—™ement et de l— for™e en x = 0 permet d9o˜tenir le ™oe0™ient de ré)exion Ru et le ™oe0™ient de tr—nsmission Tu dé(nis respe™tivement p—r X Ru = Tu = UR Ui UT Ui où Ui D UR et UT sont les —mplitudes des dépl—™ements —sso™iés respe™tivement à l9onde in™identeD l9onde ré)é™hie et l9onde tr—nsmiseF yn en déduit X Ru = Tu = Z1 − Z2 Z1 + Z2 2Z1 Z1 + Z2 7.

2 xFsGmF hes guides p—rf—itement gliss—nts n9—utorisent que les mouvements verti™—ux @tr—nsversesA des points AD B et C F ve mouvement d9un point M quel™onque d9—˜s™isse x sur l— ™orde est —lors représenté p—r son élong—tion uy (x. t) = Ui ei(ωt−kx) + UR ei(ωt+kx) on en déduit l— vitesse de p—rti™ules et l— for™e en un point d9—˜s™isse x u= ˙ ∂u ∂t = iω Ui ei(ωt−kx) + UR ei(ωt+kx) F = −T ∂u = −ikT Ui ei(ωt−kx) − UR ei(ωt+kx) ∂x in x = 0D les ™onditions —ux limites s9é™rivent X ZT = F (0.5 Exercices Exercice 1 : ƒoit une ™orde de longueur L = 2 mD de m—sse tot—le m = 80 g et soumise à une tension T régl—˜leF gomme indiqué sur l— (gure ™iEdessousD elle est (xée en AD à un ressort verti™—l de r—ideur K dont l9extrémité C su˜it un dépl—™ement for™é verti™—l sinusoid—l de fréquen™e f = 50 rzD d9—mplitude s0 = 1 ™m et dé™rit p—r X s(t) = s0 ei2πf t v— se™onde extrémité B(x = L) de l— ™orde est (xée à un —mortisseur de ™oe0™ient de frottement visqueux α ég—l à 0. t) u(0. t) F v— tension T est réglée de telle sorte qu9il n9y —it p—s d9onde ré)é™hie en B F y C s(t) K a B L x A O IF ue représente l9—mortisseur p—r r—pport à l— ™orde c g—l™uler l9impéd—n™e en un point quel™onque de l— ™ordeF in déduire l— tension T de l— ™ordeF PF in déduire l— vitesse de ph—se V et l— longueur d9onde F QF wontrer que les extrémités A et B vi˜rent en ph—seF H. Djelouah .64 Cordes vibrantes ƒoit une ™orde de longueur semiEin(nieD de m—sse linéique µD tendue horizont—lement —ve™ une tension T et terminée en x = 0 p—r une impéd—n™e m陗nique ZT F vorsqu9une onde h—rmonique se prop—ge d—ns l— ™orde de −∞ vers x = 0D elle su˜it une ré)exion en ™e pointF ƒ—™h—nt que le dépl—™ement de p—rti™ules s9é™rit X u (x. t) ˙ yn en déduit le ™oe0™ient de ré)exion Ru en fon™tion de l9impéd—n™e ™—r—™téristique Zc et de l9impéd—n™e ZT pl—™ée à l9extrémité de l— ™orde X Ru = UR Zc − ZT = Ui Zc + ZT 7.

t) en un point quel™onque d9—˜s™isse x et à l9inst—nt tF PF in é™riv—nt l— ™ondition limite pour x = 0D montrer que uy (x. t) peut se mettre sous l— forme X uy (x. t) du point AF in déduire l9expression de l9élong—tion uy (x. t) = Aeiωt f (x) Y où f (x) est une fon™tion que l9on expli™iter—F QF i™rire l— ™ondition —ux limites en x = LF RF wontrer que les puls—tions propres doivent véri(er l— ™ondition X tg ωL = C ωL où C est V V une ™onst—nte que l9on pré™iser—F €roposer une méthode de résolution de ™ette équ—tionF T SF héterminer les trois premières puls—tions propres ω1 D ω2 et ω3 d—ns le ™—s où KL → ∞ F Exercice 4 : yn ™onsidère une ™orde homogène de m—sse p—r unité de longueur µ tendue horizont—lement —ve™ une tension T très gr—nde dev—nt le poids de l— ™ordeFF v— ™orde de longueur in(nie est terminée en x = 0 p—r un —mortisseur de ™oe0™ient de frottement visqueux α F …ne onde in™idente tr—nsvers—le —rrive de −∞ et se prop—ge d—ns l— ™orde d—ns le sens des x ™roiss—ntsF gette onde ™orrespond à un dépl—™ement tr—nsvers—l donné p—r X ui (x.7.5 Exercices 65 RF uelle est l— v—leur de l9impéd—n™e de l— ™orde —u point AF g—l™uler l9—mplitude et l— ph—se ϕ de l9élong—tion uy (x. Djelouah . t) = Ui ei(ωt−kx) où k représente le module du ve™teur d9ondeF H. t) d9un point quel™onque de l— ™ordeF h—ns quel ™—s l— ph—se ϕ est nulle c ue v—utD d—ns ™e ™—sD l9—mplitude de vi˜r—tion de ™h—que point de l— ™orde c Exercice 2 : ƒoit deux ™ordes de longueur semiEin(nie reliées en x = 0F v— ™orde qui s9étend de −∞ à 0 — une densité linéique µ1 F v— se™onde ™orde qui s9étend de 0 à +∞ — une densité linéique µ2 = 0.25 µ1 F vorsqu9une onde in™idente sinusoïd—le se prop—ge de −∞ d—ns le sens des x positifsD elle su˜it une ré)exion p—rtielle en x = 0F v9—mplitude de l9onde in™idente est U0 et s— puls—tion est ω F IF g—l™uler le ™oe0™ient de ré)exion en x = 0F PF wontrer que l9onde résult—nte d—ns l— première ™orde — une —mplitude qui v—rie entre deux v—leurs extrêmes Umax et Umin F @—A honner l9expression de Umax en fon™tion de U0 et ™—l™uler l— position des m—xim— en fon™tion de l— longueur d9onde λ F @˜A honner l9expression de Umin en fon™tion de U0 et ™—l™uler l— position des minim— en fon™tion de l— longueur d9onde F @™A g—l™uler le t—ux d9ondes st—tionn—iresF Exercice 3 : …ne ™orde de longueur L est tendue entre deux points situés respe™tivement en x = 0 et x = LF ve point situé en x = 0 est (xe et le point situé en x = L est relié à un ressort de r—ideur K F v— tension de l— ™orde est T F v— ™orde est horizont—le à l9équili˜re et on pourr— négliger son poidsF yn étudie les ondes tr—nsverses st—tionn—ires sinusoïd—les de puls—tion ωF v— vitesse de prop—g—tion est V F y L x K IF i™rire le dépl—™ement uy (x.

t) = Up ei(ωt − kx) + U (x) eiωt et U (x) sont deux nom˜res réels qui représentent respe™tivement l9—mplitude de l9onde progressive et l9—mplitude de l9onde st—tionn—ireF g—l™uler l9—mplitude Up en fon™tion de R et Ui D —insi que l9—mplitude U (x) en fon™tion de R. Djelouah . t)F y h x 0 L/2 L H. t) d—ns les ™—s p—rti™uliers suiv—nts X √ @—A α = µT D @˜A α = 0F Up Exercice 5 : …ne ™orde de longueur L et de m—sse m est tendue entre deux points (xes —ve™ une tension T F e l9inst—nt t = 0D l— ™orde est pin™ée en son milieuD 陗rtée p—r r—pport à l9horizont—le d9une dist—n™e h puis lâ™hée s—ns vitesse initi—leF ves positions u(x. Ui . 0) des di'érents points de l— ™ordeD à l9inst—nt t = 0D sont représentées sur l— (gure ™iEdessousF it—˜lir l9expression de u(x.66 y 0 x a Cordes vibrantes IF honner l9expression du ™oe0™ient de ré)exion R en —mplitude de dépl—™ement en x = 0F √ uel est le module et l9—rgument de R d—ns le ™—s p—rti™ulier où α ≤ µT c PF i™rire l9expression du dépl—™ement résult—nt u(x. k et xF RF ue devient u(x. t)D en ™h—que point de l— ™ordeD en fon™tion des données du pro˜lème et du ™oe0™ient de ré)exion RF QF wontrer que le dépl—™ement résult—nt en ™h—que point de l— ™orde peut —lors s9é™rire sous l— forme de l— somme d9une onde progressive et d9une onde st—tionn—ire et qu9il s9é™rit sous l— forme X u(x.

1.Chapitre 8 Ondes élastiques dans les solides 8. Djelouah .1 Propriétés élastiques des solides 8.1 Déformation ellongement d9un ˜—rre—u sous l9—™tion d9une for™e de tr—™tionF ƒoit un solide déform—˜leD ™ontinu et isotropeD sous l— forme d9un ˜—rre—u re™tiligne de f—i˜le se™tionD ™9est!à!dire dont les dimensions l—tér—les sont f—i˜les dev—nt s— longueur D dont une extrémité est (xée sur un support rigide (xeF ƒous l9—™tion d9une for™e de tr—™tion F —ppliquée à l9extrémité li˜reD le (l s9—llongeF v— déform—tion persiste t—nt que l— tr—™tion est m—intenueF v9—llongement rel—tif est X δ = − où est l— longueur du ˜—rre—u déforméF gh—que p—rtie du ˜—rre—u n9est p—s né™ess—irement déformée de l— même m—nièreF sl f—ut don™ dé(nir un —llongement rel—tif lo™—lD ™9est!à!dire qui dépend de l— position en ™h—que point d9—˜s™isse xF héform—tion lo™—le d9un ˜—rre—uF €our ™el—D ™onsidérons l— portion du ˜—rre—u située initi—lement entre les points d9—˜s™isses respe™tives x et x + ∆xF vorsque l— tr—™tion est exer™éeD ™es points se dépl—™ent et leurs —˜s™isses H.

4 Coecient de Poisson in plus de l9—llongement selon OxD il se produit un rétré™issement d—ns les dire™tions perE pendi™ul—ires à l9—xe du (lF ƒi d est l— dimension l—tér—le du (lD on — X 0.2 Contrainte moyenne ve (l s9est —llongé sous l9e'et de l— for™e extérieure F exer™ée norm—lement sur s— se™tion droite de surf—™e S F h—ns le ™—s génér—lD ™ette for™e n9est p—s ™onst—nte le long du (lD elle dépend de l9—˜s™isse xF yn dé(nit l— ™ontr—inte moyenne p—r le r—pport X τ= F S ux (x + ∆x) − ux (x) ∂u = ∆x ∂x gette gr—ndeur homogène à une for™e p—r unité de surf—™e s9exprime en x m−2 @ou en €—AF 8.5F ve ™oe0™ient ν est —ppelé ™oe0™ient de €oisson Y ™9est un nom˜re positif toujours inférieur à €our les mét—ux usuelsD s— v—leur est ν = 0.1.1.1.3F ∆d d −d ∆ = = −ν d d H. Djelouah .68 Ondes élastiques dans les solides respe™tives deviennent x + ux (x) et x + ∆x + ux (x + ∆x)F v9ép—isseur de l9élément situé entre les deux se™tions devient X ∆x = [x + ∆x + ux (x + ∆x)] − [x + ux (x)] ƒi l9ép—isseur ∆x est su0s—mment petiteD un développement en série de „—ylor —u premier ordre permet d9é™rire X ux (x + ∆x) = ux (x) + v9—llongement rel—tif de l9élément est X ∂ux ∆x ∂x ∆x − ∆x ux (x + ∆x) − ux (x) = ∆x ∆x €—r dé(nitionD l— déform—tion ε —u voisin—ge du point d9—˜s™isse initi—le x est r—pport lorsque ∆x tend vers zéroD ™9estEàEdire l— dérivée de ux p—r r—pport à x X ε = lim ∆x→0 l— limite de ™e sl ™onvient de noter que l— déform—tion ε qui est le r—pport de deux longueurs est s—ns dimensionF vorsque ε est nég—tive on dit que le milieu su˜it une ™ontr—™tion lo™—le et si ε est positive le milieu su˜it une extension lo™—leF 8.3 Loi de Hooke h—ns le dom—ine de l9él—sti™ité liné—ireD ™9estEàEdire pour des tensions m陗niques et des déform—tions p—s trop import—ntesD l— déform—tion est proportionnelle à l— ™ontr—inteF gette propriété est exprimée p—r l— loi de rooke X ε= ou de m—nière équiv—lente 1 F 1 = τ E S E F =E ε S τ= h—ns ™ette expression l— ™onst—nte E D ™—r—™téristique du m—téri—u ™onstitu—nt le (lD s9—ppelle le module d9‰oung Y elle — les dimensions d9une for™e p—r unité de surf—™e @en x m−2 ou en €—AF 8.

1 Equation de propagation xous —llons ™onsidérer i™i uniquement le ™—s des ondes pl—nes longitudin—les se prop—ge—nt d—ns un ˜—rre—uF gonsidérons un élément du ˜—rre—u de se™tion S ™ompris entre deux se™tions d9—˜s™isses respe™tives x et x + ∆xF v— se™tion d9—˜s™isse x est soumise à une tr—™tion F (x) de l— p—rt de l— p—rtie g—u™he du ˜—rre—uD t—ndis que l— se™tion d9—˜s™isse x + ∆x est soumise à une tr—™tion F (x + ∆x) de l— p—rt de l— p—rtie droite du ˜—rre—uF ƒous l9—™tion de ™es deux for™es les deux se™tions se dépl—™ent respe™tivement de ux (x) et ux (x + ∆x) le long de l9—xe (Ox)F ve dépl—™ement de p—rti™ules ux est une fon™tion à l— fois de l— ™oordonnée x et du temps tF ƒi ρ est l— m—sse volumique du ˜—rre—uD l— m—sse de l9élément d9ép—isseur ∆x s9é™rit X ∆m = ρS ∆x H.1.8.2.5 Loi de Hooke pour les forces tangentielles f—rre—u soumis à une for™e de ™is—illementF ƒi nous —ppliquons à l— surf—™e S d9un ˜—rre—u une for™e F D non plus norm—le m—is t—ngenE tielleD l— longueur du ˜—rre—u ne ™h—nge p—sD seules les —rêtes norm—les —u pl—n d9—ppli™—tion de F tournent d9un —ngle αF h—ns l9—pproxim—tion de l9él—sti™ité liné—ire @™—s des petites v—leurs de αAD l9—ngle α est proportionnel à l— for™e —ppliquéeF v— loi de rooke s9exprime d—ns ™e ™—s p—r X F =Gα S G tan (α) = G δh où G est le module de ™is—illement Y il s9exprime ég—lement en N · m−2 F ve t—˜le—u ™iEdessous donne les v—leurs ™—r—™téristiques des modules de quelques m—téri—ux ™our—ntsF w—tière e™ier per eluminium guivre ρ@ kg m−3 A i @ x m−2 A q @ x m−2 A PFP×1011 P×1011 HFU×1011 IFPP×1011 HFW×1011 HFV×1011 HFPT×1011 HFRP×1011 UFV×103 UFVS×103 PFU×103 VFWQ×103 Caractéristiques mécaniques de quelques métaux usuels.2 Onde plane longitudinale 8.2 Onde plane longitudinale 69 8. Djelouah . 8.

t) ∂t . t) = ikEU0 ei(ωt−kx) ∂x Impédance yn —ppelle impéd—n™e en un point le r—pport de l9—mplitude ™omplexe de l— for™e l9—mplitude ™omplexe de l— vitesse de p—rti™ule ux X ˙ Z (x) = Fx ux ˙ Fx à h—ns le ™—s d9une onde progressive h—rmoniqueD on — X ux = ˙ H.70 Ondes élastiques dans les solides ərivons l— rel—tion fond—ment—le de l— dyn—mique pour ™et élément X ρ S ∆x ∂ 2 ux = F (x + dx) − F (x) ∂t2 h—ns le ™—s où ∆x est f—i˜leD l— for™e F (x + ∆x) —giss—nt en x + ∆x s9é™rit X F (x + ∆x) = F (x) + et l— rel—tion fond—ment—le de l— dyn—mique devient ρS ∆x ∂F ∆x ∂x ∂ 2 ux ∂F = ∆x 2 ∂x ∂x x ƒ—™h—nt que l— for™e norm—le F est reliée à l— déform—tion ε = ∂u p—r l— loi de rooke X ∂x F = SEε = SE on o˜tient ∂ux ∂x yn retrouve l9équ—tion des ondes @équ—tion de d9elem˜ertA qui dé™rit l— prop—g—tion d9un é˜r—nlement à l— vitesse V = E ρ ∂ 2 ux ρ ∂ 2 ux − =0 ∂x2 E ∂t2 ves ondes dé™rites p—r ™ette équ—tions ™orrespondent à une gr—ndeur physique ve™torielleD le dépl—™ement de p—rti™ules u D orientée le long de l— dire™tion de prop—g—tionF ge type de mouvement ondul—toire est dit longitudin—lF 8.2. t) = U0 ei(ωt−kx) ω où k = V = 2π est le module du ve™teur d9ondeD λ ét—nt l— longueur d9ondeF λ v— ™ompos—nte Fx de l— for™e exer™ée en x p—r l— p—rtie g—u™he sur l— p—rtie droite est Fx (x. Djelouah ∂ux = iω ux (x.2 Ondes progressives harmoniques Dénition h—ns le ™—s d9une onde progressive sinusoïd—leD le dépl—™ement de p—rti™ules s9é™rit en not—tion ™omplexe X ux (x. t) = −SE ∂ux = ikE ux (x.

3 Réexion et transmission Réexion et transmission entre deux barreaux semi-innis ƒoit deux ˜—rre—ux de même se™tion S et de longueur semiEin(nieD reliés en x = 0F veurs m—sses volumiques sont respe™tivement ρ1 et ρ2 F vorsqu9une onde longitudin—le ven—nt de −∞ se prop—ge vers x = 0 d—ns le premier ˜—rre—u D elle donne n—iss—n™e —u point de jon™tionD x = 0D à une onde ré)é™hie et une onde tr—nsmiseF v9é™riture de l— ™ontinuité du dépl—™ement et de l— ™ontr—inte m陗nique en x = 0 permet d9o˜tenir le ™oe0™ient de ré)exion Ru et le ™oe0™ient de tr—nsmission Tu dé(nis respe™tivement p—r X Ru = Tu = UR Ui UT Ui où Ui D UR et UT sont les —mplitudes des dépl—™ements —sso™iés respe™tivement à l9onde in™identeD l9onde ré)é™hie et l9onde tr—nsmiseF yn en déduit X Ru = Tu = Z1 − Z2 Z1 + Z2 2Z1 Z1 + Z2 où Z1 et Z2 sont les impéd—n™es respe™tives du premier et du deuxième ˜—rre—uF Réexion à l'extrémité d'un barreau terminé par une masse M.2 Onde plane longitudinale 71 d9où l9expression de l9impéd—n™e en un point Z (x) = SρV = S ρE yn —ppelle impéd—n™e ™—r—™téristique du milieu ™onstitu—nt le ˜—rre—uD l— qu—ntité Zc = ρE = ρV h9où l9expression de l9impéd—n™e m陗nique du ˜—rre—u X Z (x) = SZc xous rem—rquons que l9impéd—n™e ™—r—™téristique ne dépend p—s de l— position Y ™ette proE priété est ™—r—™téristique des ondes pl—nes progressivesF h—ns les —utres ™—sD en présen™e de ré)exion p—r exempleD l9impéd—n™e en un point dépend de l— ™oordonnée xF xotons que l9impéE d—n™e ™—r—™téristique du milieu ZC s9exprime en x m−2 t—ndis que l9impéd—n™e Z du ˜—rre—u s9exprime en kg s−1 F 8. t) = Ui ei(ωt−kx) + UR ei(ωt+kx) ərivons l— rel—tion fond—ment—le de l— dyn—mique pour l— m—sse M X M ∂2u ∂t2 = ES x=L ∂u ∂x x=L H.2.8. gonsidérons un ˜—rre—u (ρ. S. E) de longueur supposée semiEin(nie (x ≤ 0) terminé en son extrémité x = L p—r une m—sse M F ve ˜—rre—u est le siège de l— prop—g—tion d9un onde in™idente et d9une onde ré)é™hie Y l9onde résult—nte s9é™rit X u (x. Djelouah .

t) = A ei(ωt−kx) + B ei(ωt+kx) k= h—ns ™ette dernière expression le ve™teur d9onde k est donné p—r l— rel—tion de dispersion ω V t—ndis que A et B sont deux nom˜res ™omplexes qui représentent l9—mplitude ™omplexe résult—nte de toutes les ondes se prop—ge—nt respe™tivement d—ns le sens des x ™roiss—nt et d—ns le sens des x dé™roiss—ntF ges deux nom˜res ™omplexes dépendent des ™onditions —ux limites en x = 0 et x = L D qui sont tr—duites p—r les équ—tions suiv—ntes X v— première ™ondition impose d9où B = −AD et ux (x. Djelouah .4 Oscillations libres d'un barreau gonsidérons un ˜—rre—u de longueur L dont l9une des extrémités (x = L) est li˜re et l9—utre (x = 0) est (xée à un ˜âti rigide F vorsque le ˜—rre—u est soumis à une déform—tion longitudin—le initi—leD il est le siège d9ondes longitudin—les se prop—ge—nt d—ns le sens des x ™roiss—nt et des x dé™roiss—ntsF gh—™une de ™es ondes su˜it une ré)exion tot—le —ux extrémités du ˜—rre—uD donn—nt —insi une multitude d9onde se prop—ge—nt d—ns les deux sensF ges di'érentes ondes interfèrent entre ellesF ys™ill—tions li˜res d9un ˜—rre—u €our ™es r—isonsD nous re™her™hons une solution de l9équ—tion d9onde sous l— forme X ux (x.2.72 Ondes élastiques dans les solides yn en déduit l9expression du ™oe0™ient de ré)exion —u nive—u de l— m—sse M X UR Ru = Ui √ =√ x=0 ρE − i M ω S ρE + i M ω S yn ™onst—te que le module du ™oe0™ient de ré)exion |Ru | est ég—l à 1 Y il s9—git don™ d9un phénomène de ré)exion tot—leF yn retrouve un résult—t —ssez génér—l qui est que le ™oe0™ient de ré)exion est ég—l à l— di'éren™e des impéd—n™es sur l— somme des impéd—n™es et que d—ns le ™—s où l9impéd—n™e termin—le est im—gin—ireD il se produit un phénomène de ré)exion tot—leF 8. t) = A e−ikx − e+ikx eiωt = −2iA sin (kx) eiωt ux (x = 0) = 0 F (x = L) = SE ∂ux x=L = 0 ∂x A+B =0 v— se™onde ™ondition impose −2ikSEA cos (kL) eiωt = 0 H.

8. t) = n=0 [an cos (ωn ) + bn sin (ωn t)] sin (kn x) où les ™oe0™ients an et bn sont reliés —ux nom˜res ™omplexes An p—r X −2iAn = an − ibn —ve™ kn = (2n + 1) π πV et ωn = kn V = (2n + 1) 2L 2L ves ωn sont les puls—tions propresF ves ™oe0™ients an et bn sont déterminés p—r les ™onditions initi—les du mouvementF ƒupposons qu9à t = 0 nous imposions —ux di'érents points du ˜—rre—u un dépl—™ement initi—l u(x. Djelouah .2 Onde plane longitudinale 73 soit cos (kL) = 0 dont les r—™ines sont X kn = (2n + 1) n π 2L ét—nt un nom˜re entierF ves puls—tions ™orrespond—ntes permett—nt de s—tisf—ire les ™onditions —ux frontières sont ωn = kn V = (2n + 1) πV 2L ges puls—tions 4permises4 sont —ppelées les puls—tions propresF sl y — don™ une in(nité de puls—tions propres et l— solution génér—le s9é™rit X ∞ ux (x. t) = n=0 −2iAn sin (kn x) eiωn t in reven—nt à l— not—tion réelleD ™9estEàEdire en pren—nt l— p—rtie réelle de l9expression pré™éE denteD on o˜tient X ∞ ux (x. t) = v0 (t) ˙ h—ns ™e ™—s nous —urons les ™onditions initi—les suiv—ntes X ∞ u0 (x) = n=0 ∞ an sin (kn x) ωn bn sin (kn x) n=0 v0 (x) = yn doit inverser ™es équ—tions pour o˜tenir les ™oe0™ients an et bn F v— méthode de pourier dé™rite d—ns le ™h—pitre pré™édentD permet d9o˜tenir X 2 L πx u0 (x) sin (2n + 1) dx L 0 2L L 2 πx bn = v0 (x) sin (2n + 1) dx ωn L 0 2L an = H. 0) = u0 (x) et une vitesse initi—le u (0.

t) = U (x) eiΩt où l9—mplitude U (x) s9exprime p—r X U (x) = F0 sin [Kx] KES cos (KL) yn o˜tient un phénomène d9ondes st—tionn—ires dont les —mplitudes et les positions des n÷uds et des ventres pour le dépl—™ement de p—rti™ules sont donnés p—r le t—˜le—u suiv—nt X xoeuds €osition emplitude xn = L − (2n + 1) λ 4 Umin = 0 †entres xn = L − n λ 2 Umax = F0 KES cos(KL) v— réson—n™e —pp—r—ît pour des fréquen™es d9ex™it—tions Ω ég—les à l9une des puls—tions propres du ˜—rre—u Ω = ωn = (2n + 1) πV F €our ™es fréquen™esD l9—mplitude Umax —u nive—u 2L des ventres d9élong—tion devient in(nieF H. t) = F0 eiΩt ve milieu de prop—g—tion ét—nt de longueur (nieD le dépl—™ement de p—rti™ules ux (x.74 Ondes élastiques dans les solides 8. t) = A ei(Ωt−Kx) + B ei(Ωt+Kx) Ω —ve™ K = V et Fx = ES in ten—nt ™ompte des ™onditions —ux limites on o˜tient les expressions de A et B X F0 eiKL 2iKES cos (KL) F0 e−iKL B= 2iKES cos (KL) A= ∂ux = −2iKES A ei(Ωt−Kx) − B ei(Ωt+Kx) ∂x h9où l9expression du dépl—™ement de p—rti™ules X u (x.5 Oscillations forcées d'un barreau de longueur nie ys™ill—tions for™ées d9un ˜—rre—u de longueur (nieF gonsidérons un ˜—rre—u dont l9extrémité en x = 0 est (xée rigidement t—ndis que l9extrémité située en x = L est soumise à une for™e sinusoïd—le F (t) = F0 cos (Ωt)F in not—tion ™omplexe les ™onditions —ux frontières s9é™rivent X ux (0.2. t) s9é™rit en régime perm—nent X ux (x. t) = 0 Fx (x = L. Djelouah .

8. Djelouah .3 Ondes élastiques transversales 75 8.3 Ondes élastiques transversales yndes tr—nsvers—les d—ns un ˜—rre—u xous —llons —n—lyser le pro˜lème des ondes él—stiques tr—nsvers—les d—ns un ˜—rre—u solideF vorsque l9extrémité du ˜—rre—u est soumise à une for™e de ™is—illementD p—r—llèle à l— se™tion S D nous pouvons supposer que ™h—que se™tion du ˜—rre—u se dépl—™e de ˜—s en h—ut et de h—ut en ˜—s s—ns mouvement horizont—lF eppelons uz le dépl—™ement tr—nsvers—l d9une tr—n™he d9ép—isseur ∆x à un inst—nt donnéF ve dépl—™ement uz est fon™tion de l— position x sinon il ™orrespondr—it à un dépl—™ement de l9ensem˜le du ˜—rre—u p—r—llèlement à lui mêmeF sl en résulte une déform—tion de ™is—illementF gh—que tr—n™he d9ép—isseur ∆x est soumise —ux for™es —nt—gonistes F (x) et F (x + ∆x) qui sont t—ngentes —ux se™tions et qui sont produites p—r les portions du ˜—rre—u qui sont situées de ™h—que ™ôté du ˜—rre—uF sl existe entre l— for™e t—ngentielle de ™is—illement et l— déform—tion de ™is—illementD une rel—tion —n—logue à l— loi de rooke X F ∂uz =G S ∂ux où G est un ™oe0™ient ™—r—™téristique du m—téri—uD que l9on nomme module de ™is—illementF v— for™e résult—nte sur l— tr—n™he ∆x est X F (x + ∆x) − F (x) = ∂F ∆x ∂x v— rel—tion fond—ment—le de l— dyn—mique pour l— tr—n™he ∆x s9é™rit X F (x + ∆x) − F (x) = ∂ 2 uz ∂F ∆x = ρS ∆x ∂x ∂t2 2u ∂F ∂ z = ρS ∂x ∂t2 v— dériv—tion de l— loi de rookeD p—r r—pport à x donne X ∂F ∂ 2 uz = SG ∂x ∂x2 €—r su˜stitutionD on o˜tient e nouve—u nous o˜tenons l9équ—tion de prop—g—tion d9une ondeD de ™is—illement ™ette foisD qui se prop—ge à l— vitesse V = G ρ ∂ 2 uz ρ ∂ 2 uz − =0 ∂x2 G ∂t2 ∆x v— ™ompos—nte Fz de l— for™e exer™ée p—r l— p—rtie g—u™he du ˜—rre—u sur l9élément d9ép—isseur est dé(nie p—r X Fz = −SG ∂uz ∂x H.

M O K wodèle de l— ™h—îne liné—ire ve solide est ™onstitué d9une ™h—îne ™omport—nt une in(nité d9—tomesD —ssimilés à des points m—tériels de même m—sse M D reliés p—r des ressorts identiques de longueur à vide a et de r—ideur K D et sus™epti˜les de se dépl—™er s—ns frottement le long de l9—xe OxF ges ressorts (™tifs modélisentD d—ns l9—pproxim—tion liné—ireD les —™tions su˜ies p—r les —tomes lorsqu9ils se dépl—™ent —u voisin—ge de leurs position d9équili˜reF g9est ™e ™oupl—ge entre les di'érents os™ill—teurs qui permet l— prop—g—tion d9une onde él—stiqueF yn repère les positions à l9équili˜re de l9—tome d9ordre n p—r X xn |equ = n aF rors équili˜reD les —˜s™isses de ™es —tomes ´ sont X xn = x|equ + un (t) = n a + un (t) Y les dépl—™ements p—rti™ul—ires un (t) supposés f—i˜les ´ dev—nt aD dépendent à l— fois du temps et de l— position à l9équili˜re naF v9énergie potentielle de ™e système s9é™rit X 1 1 1 1 U = K (u1 − u0 )2 + K (u1 − u0 )2 + · · · + K (un − un−1 )2 + K (un+1 − un )2 + · · · 2 2 2 2 t—ndis que l9énergie ™inétique s9é™rit X 1 1 1 T = M u2 + M u2 + · · · + M u2 + · · · ˙0 ˙1 ˙n 2 2 2 H.1 Modélisation microscopique du problème et mise en équations.4 Modèle de la chaîne linéaire h—ns ™e p—r—gr—phe on développer— somm—irement le modèle de l— ™h—îne liné—ire d9—tomes qui permet de dé™rire le phénomène de prop—g—tion des ondes él—stiques d—ns les solidesF gonsiE dérons un ˜—rre—u de se™tion S et de longueur L 4très gr—nde4D t—illé d—ns un solide ™rist—llin mono—tomiqueF ƒi on —pplique sur l— f—™e située en x = 0 une for™e de ™ompression F (t)D une onde longitudin—le v— se prop—ger le long de l9—xe OxF Étudions le phénomène qui se produit d—ns le ˜—rre—u —v—nt que le front d9onde n9—it —tteint son extrémitéF xous supposons que le ˜—rre—u est un solide mono™rist—llin mono—tomique et que les —tomes le ™onstitu—nt sont disposés —ux noeuds d9un rése—u tridimensionnel régulierF in se prop—ge—nt une onde pl—ne longitudin—le f—it os™iller simult—nément tous les —tomes se trouv—nt d—ns un pl—n perpendi™ul—ire à l— dire™tion de prop—g—tion OxF €uisqu9ils se dépl—™ent tous en ˜lo™D ™es —tomes sont équiv—lents à une m—sse unique M ™on™entrée sur l9—xe OxF gh—™un des pl—ns tr—nsvers—ux d9—tomes est m—intenu en pl—™e p—r les for™es de li—ison qui —gissent ™omme des ressorts pl—™és en p—r—llèle Y ils sont don™ équiv—lents à un ressort unique de r—ideur K F sl su0t don™ de r—isonner sur une seule ™h—îne d9—tomes identiques et équidist—ntsD sép—rés à l9équili˜re p—r une dist—n™e aF 8.76 Ondes élastiques dans les solides yn peut montrer que l9impéd—n™e m陗nique du ˜—rre—u Z s9é™rit X Z= Fz = SZc uz ˙ où Zc = ρV = √ ρE est l9impéd—n™e ™—r—™téristique du m—téri—u ™onstitu—nt le ˜—rre—uF 8. Djelouah .4.

2 Solution en régime permanent sinusoïdal smposons à l— p—rti™ule d9ordre n = 0 une os™ill—tion sinusoïd—le X u0 = a0 eiωt in régime perm—nent et en l9—˜sen™e d9—tténu—tionD le mouvement de ™h—que —tome est identique à ™elui de l— p—rti™ule d9ordre n = 0 à un déph—s—ge près qui ™orrespond —u temps de prop—g—tion de l9onde X un = a0 ei(ωt−kxn ) où k est le ve™teur d9onde et xn = naF v9équ—tion di'érentielle du mouvement s9é™rit —lors X 2K − M ω 2 − K eika + e−ika = 0 soit d9où 2K − M ω 2 − 2K cos (ka) = 0 ka 2 ka 2 M ω 2 = 4K sin2 ou en™ore ω=2 K sin M gette dernière rel—tion est —ppelée rel—tion de dispersionF ƒ— représent—tion gr—phique est —ppelée di—gr—mme de dispersion du milieu de prop—g—tion @(gure ™i!dessousAF ω ω C −π/a O π/a k hi—gr—mme de dispersion H. Djelouah .4 Modèle de la chaîne linéaire 77 h9où l— fon™tion de v—gr—nge X L=T −U = n 1 M u2 − ˙n 2 n 1 K (un − un−1 )2 2 v9é™riture de l9équ—tion de v—gr—nge permet d9o˜tenir l9équ—tion di'érentielle du mouvement pour l9—tome d9ordre n X M ∂ 2 un = −K (un − un−1 ) − K (un − un+1 ) ∂t2 M un = −K (2un − un−1 − un+1 ) ¨ 8.4.8.

78 Ondes élastiques dans les solides gomme sin ka < 1D l— fréquen™e des ondes él—stiques pouv—nt se prop—ger d—ns un ™rist—l 2 est limitée p—r l— fréquen™e de ™oupure X f < fc = 1 ωc = 2π π K M v9interv—lle − π < k < π est —ppelé première zone de frillouinF v— longueur d9onde l— plus a a ™ourte que puisse tr—nsmettre le rése—u est X λc = 2π = 2a kc où kc = π F a xous rem—rquons que un peut s9é™rire ég—lement X un = a0 e iω t− vx φ où vφ = ω représente l— vitesse de ph—seF k €our les f—i˜les v—leurs du nom˜re d9onde @ ka << 1 AD l— rel—tion de dispersion s9é™rit X ω K ak M K g9est l9équ—tion d9une droite dont l— pente V0 = a M représente l— vitesse de prop—g—tion des ondes él—stiques de ˜—sses fréquen™esF v— fréquen™e de ™oupure peut s9é™rire en fon™tion de V0 X fc = V0 πa 8. h—ns un rése—u ™rist—llinD l— dist—n™e a entre deux —tomes est typiquement de l9ordre de 10−10 mD dist—n™e très inférieure —ux dimensions ™—r—™téristiques des phénomènes de prop—g—tion à étudier @qui sont plutôt de l9ordre de gr—ndeur du mm à quelques mètresAF ge™i suggère de ™onsidérer l— ™h—îne d9—tomes ™omme un milieu ™ontinuD dont les dépl—™ements sont dé™rits p—r une fon™tion ™ontinue u(x.3 L'approximation d'un milieu continu.4. t) pren—nt les v—leurs un (t) —ux points d9—˜s™isses xn = naF v9équ—tion du mouvement de l— p—rti™ule d9ordre n peut se réé™rire sous l— forme X M un − K (un+1 − un ) + K (un − un+1 ) = 0 ¨ ƒi λ >> aD l— di'éren™e un+1 − un est un in(niment petit quiD —u premier ordre prèsD peut s9é™rire X un+1 − un un+1 − un = = xn+1 − xn a un − un−1 un − un−1 = = xn − xn−1 a ∂u ∂x ∂u ∂x xn+1 xn h—ns ™es ™onditionsD l9équ—tion di'érentielle du mouvement devient X M ∂2u = Ka ∂t2 ∂u ∂x − xn+1 ∂u ∂x n H. Djelouah .

5 Exercices Exercice 1 : x+ D section S u(x. t) ™orrespond à une onde longitudin—le qui se prop—ge à une vitesse V que l9on pré™iser—F h—ns le ™—s d9une onde progressive sinusoïd—leD ™—l™uler l9impéd—n™e en un point quel™onque du ˜—rre—uF PF ge ˜—rre—uD dont l— longueur est ég—le à LD est en™—stré d—ns une p—roi rigideF ƒon —utre extrêmité est li˜reF H. t) et u(x + ∆x.t) ƒoit un ˜—rre—u de gr—nde longueur et de f—i˜le se™tion S D soumis à des vi˜r—tions longitudin—lesF v— m—sse volumique du ˜—rre—u et son module d9‰oung sont respe™tivement ρ et E F gonsidérons un petit élément d9ép—isseur f—i˜le ég—le à ∆xD situé à l— position xF vorsque ™et élément est —tteint p—r l— vi˜r—tionD il se met en mouvement sous l9—™tion de l— résult—nte des for™es exer™ées p—r les p—rties du ˜—rre—u qui se trouvent à g—u™he et à droiteDF in r—ison de l9él—sti™ité du milieuD les deux se™tions situées respe™tivement en x et x + ∆x su˜issent des dépl—™ements di'érents notés respe™tivement u(x.2 × 1012 rzF eD gette v—leur est si élevée que pour le dom—ine des fréquen™es inférieures à quelques gig—hertzD on se situe —u tout dé˜ut de l— ™our˜e de dispersionD là où l— puls—tion est proportionnelle —u nom˜re d9ondeF v— longueur d9onde λ = Vf D ™omprise d—ns ™es ™—s entre quelques mm et quelques µmD est très gr—nde dev—nt les dist—n™es inter—tomiquesD si ˜ien que pour l9onde le milieu —pp—r—ît ™omme ™ontinuF où V0 = a K M 0 8. t) Y l9élément su˜it don™ une déform—tion en plus du mouvement de tr—nsl—tion —utour de s— position d9équili˜reF yn négliger— d—ns l— suite l— déform—tion l—tér—leF IF wontrer que u(x.5 Exercices 79 eu premier ordre prèsD on peut ™onsidérer que X ∂u ∂x xn+1 − ∂u ∂x xn xn+1 − xn = ∂2u ∂x2 et l9équ—tion du mouvement s9é™rit —lors X Ka2 ∂ 2 u ∂2u = ∂t2 M ∂x2 gette équ—tion est équiv—lente à l9équ—tion de prop—g—tion X ∂2u ∂2u = V0 2 ∂t2 ∂x est l— vitesse de prop—g—tion des ondes él—stiques de ˜—sse fréquen™eF Ordres de grandeur : v— vitesse V0 des ondes él—stiques de ˜—sse fréquen™e d—ns les solides est en génér—l ™omprise entre 1000 m s−1 et 10000 m s−1 F ves dist—n™es entre —tomes sont de quelques —ngstromsF eve™ V0 = 5000 m s−1 et a = 5˚ l— fréquen™e de ™oupure est fc = 3. Djelouah .8.

B : Rechercher préalablement les caractéristiques mécaniques de l'acier dans la bibliographie.5 mF QF ƒi une for™e st—tique est —ppliquée à l9extrémité li˜re du ˜—rre—u de telle sorte à dépl—™er ™ette extrémité d9une longueur ég—le à hD montrer queD lorsque le ˜—rre—u vi˜re suite à une suppression ˜rusque de ™ette for™eD les —mplitudes des di'érents h—rmoniques de vi˜r—tion sont donnés p—r An = 8h/nπ2 sin (nπ/2) F RF héterminer ™es —mplitudes si l— for™e st—tique v—ut FS = 5000 x et si l— se™tion droite du ˜—rre—u — une surf—™e ég—le à s = 0.80 Ondes élastiques dans les solides F(t) x 0 L @—A ys™ill—tions li˜res X i™rire l9expression génér—le de u(x.0001 m2 de se™tion droite et de 0.00001 m2 F IF g—l™uler l— fréquen™e fond—ment—le des os™ill—tions verti™—les de l— m—sse en l— ™onsidér—nt ™omme un simple os™ill—teurF PF g—l™uler l— fréquen™e fond—ment—le des os™ill—tions verti™—les du système ™onstitué p—r un ˜—rre—u vi˜r—nt (xé à une extrémité et ™h—rgé p—r une m—sse à l9—utre extrémitéF QF wontrer que pour kL < 0. li˜re de se mouvoir en x = 0 et il est ™h—rgé à l9—utre extrémité D en x = 0.00005 m2 F N.25 mD p—r une m—sse de 0. t) = U (x)cos(Ωt + φ) Y quelle est l9expression de l9—mplitude U (x) et de l— ph—se φ F uelle est l— position des minim— et des m—xim— de vi˜r—tion c uelles sont les —mplitudes Umin et Umax en ™es pointsF €our quelles puls—tions o˜tientEon le phénomène de réson—n™e c Exercice 2 : …n ˜—rre—u de longueur L est (xé rigidement en x = 0 Y son extrémité en x = L est li˜reF IF wontrer que seuls les h—rmoniques imp—irs sont permisF PF héterminer l— fréquen™e fond—ment—le du ˜—rre—u s9il est ™onstitué d9—™ier et que s— lonE gueur est L = 0.25 m de longueur est .0 m et de se™tion droite s = 0. Djelouah Exercice 3 : …n ˜—rre—u d9—™ier de 0. t) sous l— forme d9ondes siE nusoïd—les de puls—tion ωF i™rire les ™onditions —ux limites en x = 0 et x = LF in déduire les puls—tions propres du ˜—rre—uF @˜A ys™ill—tions for™ées X v9extrêmité du ˜—rre—u en x = 0 est soumise à une for™e horiE zont—le F (t) = F0 cos(Ωt) F wontrer que le dépl—™ement en ™h—que point s9é™rit sous l— forme u(x.2D l9équ—tion o˜tenue à l— question pré™édente peut se mettre sous l— forme X ω0 = s/mF H.15 kgF IF g—l™uler l— fréquen™e fond—ment—le des vi˜r—tions longitudin—les de ™e ˜—rre—uF PF héterminer l— position à l—quelle ™e ˜—rre—u doit être (xé pour ™—user l— plus f—i˜le perE tur˜—tion de son mode fond—ment—l de vi˜r—tionF QF u—nd ™e ˜—rre—u vi˜re d—ns son mode fond—ment—lD quel est le r—pport de l9—mplitude du dépl—™ement de l9extrémité li˜re à ™elle qui est ™h—rgée p—r l— m—sse c RF uelle est l— fréquen™e du premier h—rmonique de ™e ˜—rre—u c Exercice 4 : …ne m—sse m = 2 kg est suspendue à un (l d9—™ier de longueur = 1.

Djelouah .5 Exercices 81 d9ordre n est situéeD sur l9—xe OxD —u point d9—˜s™isse xn = n · aD xn ét—nt nég—tif ou nul @pigure —AF ves m—sses sont reliées entre elles p—r des ressorts identiques de r—ideur K D dont l— longueur —u repos est aF ƒoit un l9陗rt de l— p—rti™ule d9ordre n p—r r—pport à l— position d9équili˜reF un m Figure (a) x' -na un Figure (b) x' m m m m m -3a -2a -a 0 x K' m m m m Exercice 5 : ƒoit une ™h—îne liné—ire de p—rti™ule identiques de m—sse mF e l9équili˜reD l— m—sse -na -3a -2a -a 0 x a IF i™rire l9équ—tion du mouvement de l— p—rti™ule d9ordre nF PF in ™her™h—nt les solutions sous l— forme d9ondes progressives sinusoïd—les pl—nes telles que un = U0 ei(ωt−kna) D où U0 est une ™onst—nte réelleD déterminer l— rel—tion de dispersion ω = ω(k)F QF v— p—rti™ule en x0 = 0 est (xeF yn envoie une onde in™idente de l— g—u™he vers l— droite dé™rite p—r un = U0 ei(ωt−kna) F héterminer l9—mplitude U et l— ph—se φ de l9onde ré)é™hieF RF v— p—rti™ule en x = 0 est m—inten—nt liée à un ˜âti (xe p—r l9intermédi—ire d9un ressort de r—ideur K et d9un —mortisseur de ™oe0™ient de frottement visqueux α @pigure ˜AF yn ™hoisit K et α pour qu9il n9y —it p—s d9onde ré)é™hieF @—A i™rire l9équ—tion du mouvement de l— m—sse située en x = 0F @˜A yn envoie une onde in™idente ™omme pré™édemmentF héterminer les ™oe0™ients K et α pour que ™ette m—sse vi˜re sous l9e'et de l— seule onde in™idente @p—s d9onde ré)é™hieAF Exercice 6 : ƒoit une ™orde plom˜ée telle que représentée sur l— (gure ™iEdessousD où xn représente l— position de l— m—sse m et un son dépl—™ementF ves plom˜s sont esp—™és l9un de l9—utre de a et reliés entre eux p—r des segments de (l de tension T0 que l9on supposer— ™onst—nte lors des dépl—™ements des m—ssesF gette ™orde plom˜ée de longueur L telle que L >> aD su˜it une vi˜r—tion tr—nsvers—leF m 0 m m un xn a x m m m h—ns le ™—s des vi˜r—tions de f—i˜le —mplitudeD on dem—nde de X IF i™rire l9équ—tion du mouvement du plom˜ d9ordre nF PF gher™her les solutions de ™ette équ—tion sous l— forme d9une onde progressiveF QF in déduire l— rel—tion entre l— puls—tion ω et le ve™teur d9onde kF RF wontrer que l9on peut limiter l9étude à l9interv—lle 0 < |k| < π/aF „r—™er l— ™our˜e ω = ω(k)F SF g—l™uler l— puls—tion de ™oupure ωM F H.8.

Djelouah .82 Ondes élastiques dans les solides TF hé(nir l— vitesse de ph—se Vφ et l— vitesse de groupe VG F hé™rire le mouvement lorsque k = π/aF UF h—ns le ™—s des très gr—ndes longueurs d9ondeD que deviennent Vφ et VG c H.

Chapitre 9 Ondes acoustiques dans les uides 9.2 Equation d'onde gonsidérons le ™—s d9une onde pl—ne émise d—ns un )uide p—r une mem˜r—ne vi˜r—nte pl—neF vorsque ™elleE™i est —u reposD l— pression d—ns le )uide est uniforme et ég—le à P0 F in se dépl—ç—ntD p—r exemple d—ns le sens des x positifsD l— mem˜r—ne ™omprime l— ™ou™he de )uide —dj—™enteF gette situ—tion est inst—˜le X le )uide se détend en ™omprim—nt à son tour l— tr—n™he voisineF v9onde progresse —insi de pro™he en pro™he p—r une su™™ession de ™ompressions et de détentesF H. Djelouah .1 Introduction ves ondes —™oustiques sont des ondes él—stiques qui se prop—gent d—ns les )uides @g—z ou liquidesAF sl est don™ possi˜le d9o˜tenir l9équ—tion d9onde qui régit l— prop—g—tion des ondes pl—nes d—ns un )uide p—r l— même dém—r™he que ™elle que nous —vons utilisée pour ét—˜lir l9équ—tion de prop—g—tion des ondes tr—nsvers—les d—ns une ™ordeF h—ns l— suiteD nous utiliserons les sym˜oles suiv—nts pour étudier l9onde —™oustique qui se prop—ge suiv—nt l9—xe des x X x X ™oordonnée à l9équili˜re d9une p—rti™ule du milieuF ux X ™ompos—nte suiv—nt l9—xe des x du dépl—™ement de p—rti™ule p—r r—pport à l— position d9équili˜reF ρ0 X m—sse volumique du )uide à l9équili˜re P X pression inst—nt—née en un point quel™onque P0 X pression à l9équili˜re p = P − P0 X surpression ou pression —™oustique c X vitesse de prop—g—tion de l9onde yn entend p—r p—rti™uleD un élément de volume ™onten—nt des millions de molé™ules de telle sorte qu9il puisse être ™onsidéré ™omme ™ontinuD m—is toutefois su0s—mment petit pour que les gr—ndeurs —™oustiques ™omme l— pressionD l— m—sse volumique et l— vitesse de p—rti™ule puissent être ™onsidérées ™omme ™onst—ntes d—ns ™et élément de volumeF h—ns ™e qui suitD nous négligerons les e'ets de l— gr—vit—tion de telle sorte que P0 et ρ0 sont uniformes d—ns tout le milieuF yn suppose d9—utre p—rt que le milieu est homogèneD isotrope et p—rf—itement él—stiqueD ™9estEàEdire non dissip—tifF 9.

t) + Fx (x + ∆x. t) = −S P (x + ∆x. t) = S P (x. t) = ux (x. t) v— résult—nte de ™es deux for™es est X ∆Fx = Fx (x. t) − P (x.84 P(x) x ux(x) dx P(x+dx) Ondes acoustiques dans les uides S x+dx ux(x+dx) €rop—g—tion d9une onde —™oustique ƒoit une tr—n™he de )uide de petite ép—isseur ∆x située à l9—˜s™isse xF vorsque l— pertur˜—tion —tteint ™e pointD les for™es —giss—nt sur ™ette tr—n™he ne s9équili˜rent plus et elle se met en mouvementF ƒoit ux (x. t) et Fx (x + ∆x. t) + ∂ 2 ux ∂p = −S ∆x 2 ∂t ∂x €our prendre en ™ompte l— ™ompressi˜ilité du )uideD ™—l™ulons l— dil—t—tion volumique su˜ie p—r l— tr—n™he de )uide F ƒoit ∆v0 = S ∆xD le volume à l9équili˜re et soit ∆vD le volume en ™ours de mouvementD —ve™ X H. t)F he nouve—u un développement en série de „—ylor —u premier ordre permet d9é™rire X ux (x + ∆x. t) le dépl—™ement à l9inst—nt t du pl—n d9—˜s™isse xF ƒoit Fx (x. t) + h9où X ∆Fx = −S ∂P ∆x ∂x ∂p ∆x ∂x ∂P ∆x ∂x gomme P = P0 + pD l— for™e résult—nte s9exprime p—r X ∆Fx = −S ƒous l9—™tion de ™ette for™eD l— tr—n™he de )uide su˜it une —™™élér—tion et en é™riv—nt l— rel—tion fond—ment—le de l— dyn—miqueD on o˜tient X ∆m ve )uide ét—nt ™ompressi˜leD le dépl—™ement du pl—n d9—˜s™isse x + ∆x est di'érent du dépl—™ement du pl—n d9—˜s™isse x et il v—ut ux (x + ∆x. Djelouah ∂ux ∆x ∂x . t) Fx (x + ∆x. t) ∆Fx = −S [P (x + ∆x. t) = P (x. t) les for™es —giss—nt sur l— tr—n™he de )uide respe™tivement en x et x + ∆xF ges for™es s9expriment p—r X Fx (x. t)D on o˜tient X P (x + ∆x. t)] in f—is—nt un développement en série de „—ylor —u premier ordre de P (x.

3 Vitesse du son 85 ∆v = S [x + ∆x + ux (x + ∆x) − x − ux (x)] ∆v = S [∆x + ux (x + ∆x) − ux (x)] ∆v = S ∆x + ∆v = ∆v0 + ∂ux ∆x ∂x ∂ux ∆v0 ∂x yn en déduit l— dil—t—tion volumique ∆v − ∆v0 ∆v0 ∂ux θ= ∂x θ= ‚—ppelons que pour un )uide ™ompressi˜leD l— surpression p est reliée à l— dil—t—tion volumique θ p—r l— rel—tion p = −κ θ où κ est le module de ™ompressi˜ilitéF yn o˜tient —insi X p = −κ ∂ux ∂x 1 X yn utilise souvent le coecient de compressibilité χ = κ F ves deux équ—tions Remarque ρ0 ∂p ∂ 2 ux =− 2 ∂t ∂x ∂ux p = −κ ∂x ™onstituent les deux équ—tions fond—ment—les de l9—™oustiqueF in rempl—ç—nt d—ns l— première équ—tion p p—r son expression tirée de l— se™onde équ—tion on o˜tient l9équ—tion de prop—g—tion X où V représente l— vitesse de prop—g—tion dé(nie p—r V = ∂2p 1 ∂2p − 2 2 =0 ∂x2 V ∂t κ 1 =√ ρ0 ρ0 χ 9.9.3 Vitesse du son ve phénomène de prop—g—tion ét—nt un pro™essus —di—˜—tiqueD l— rel—tion li—nt l— pression et le volume est P v γ = ™onst—nte in ™—l™ul—nt l— di'érentielleD on o˜tient X v γ dP + γP v γ−1 dv = 0 H. Djelouah .

Djelouah .29 kg · m−3 D on en déduit V 330 m · s−1 v— v—leur de l— pression à l9équili˜re dépend fortement de l— tempér—tureF €our une mole de g—z p—rf—itD on — X P0 v0 = RT d9où P0 = et V = RT v0 γRT ρ0 v0 ve produit ρ0 v0 représente l— m—sse mol—ire M du g—z Y d9où X V = h—ns un g—z p—rf—itD l— vitesse de prop—g—tion du son est proportionnelle à l— r—™ine ™—rrée de l— tempér—ture mesurée en kelvin @uAF γRT M 9.4 et ρ0 = 1.86 Ondes acoustiques dans les uides ƒi l9on ™onsidère que dP représente l— v—ri—tion de pression —u voisin—ge de l— pression à l9équili˜re P0 D on o˜tient X γ γ−1 v0 p + γP0 v0 ∆v = 0 d9où X p = −γP0 in ten—nt ™ompte de l— dé(nition du module de ™ompressi˜ilitéD on o˜tient X κ= 1 = γP0 χ ∆v v0 h9où l— vitesse du son d—ns un )uide X V = γP0 ρ0 ixemple X h—ns l9—irD d—ns les ™onditions norm—les T = 20◦ C et P0 = 105 N · m−2 D γ = 1.4. t) = p0 cos ω t − x V yn dé(nit le module du ve™teur d9onde k p—r k= ω V d9où p (x.4 Onde progressive sinusoïdale 9.1 Dénition …ne onde —™oustique sinusoïd—leD s9é™rit X p (x. t) = p0 cos (ωt − kx) H.

t) = − p0 ei(ωt−kx) dx κ p0 i(ωt−kx) u (x. t) Y il possède une énergie ™inétique ˙ yn dé(nit l9énergie ™inétique p—r unité de volume ou densité d9énergie ™inétique Ec = 1 Ec = ρ0 u2 ˙ v0 2 H. t) et dont l— vitesse est u (x. t) = ei(ωt−kx) iωρ0 V yn ™onst—te que pour une onde progressive l— vitesse de p—rti™ules est en ph—se —ve™ l— pression —™oustiqueF 9.4. Djelouah 1 Ec = ρ0 v0 u2 ˙ 2 . t) = e ikκ p0 u (x. t) = p0 ei(ωt−kx) v— rel—tion li—nt l— pression —™oustique et l— ™ompressi˜ilitéD à s—voir p = −κ permet d9é™rire u(x. t) = − ∂u ∂x v— dériv—tion de ™ette dernière expression p—r r—pport —u temps permet d9o˜tenir l— vitesse de p—rti™ules X u (x.2 Impédance acoustique yn —ppelle impéd—n™e —™oustique en un point le r—pport de l9—mplitude ™omplexe de l— pression à l9—mpliude ™omplexe de l— vitesse de p—rti™ule Z (x) = 1 ∂u = p0 ei(ωt−kx) ∂t ρ0 V h—ns le ™—s d9une onde progressiveD on o˜tient X p u ˙ Z (x) = ρ0 V ve produit ρ0 V dé(nit l9impéd—n™e —™oustique ™—r—™téristique du )uide Zc = ρ0 V yn o˜tient une propriété de l9onde pl—ne progressive X Z (x) = Zc ∀x 9.3 Energie acoustique Densité d'énergie cinétique ƒoit un petit élément de volume v0 dont le dépél—™ement est u (x.9. t) dx κ 1 u (x.4 Onde progressive sinusoïdale 87 in not—tion ™omplexeD l9onde progressive sinusoïd—le s9é™rit p (x.4. t) = ˙ 1 p (x.

Djelouah .88 Densité d'énergie potentielle Ondes acoustiques dans les uides ƒoit un petit élément de volume v0 F ƒous l9—™tion de l— surpression pD ™et élément se ™omprime ou se dil—te en r—ison de l— ™ompressi˜ilité du )uideF v9énergie potentielle emm—g—sinée est ég—le —u tr—v—il fourni p—r l— pression pour ™omprimer ou dil—ter le volume v0 X Ep = −pdv ƒ—™h—nt que p = −κ on en déduit que X d9où X v − v0 v0 1 dv = − v0 dp κ Ep = v0 κ p p dp 0 Ep = v0 2 p 2κ yn en déduit l— densité d9énergie potentielle X Ep = Ep 1 2 = p v0 2κ Densité d'énergie v— densité d9énergie est ég—le à l— somme de l— densité d9énergie ™inétique et de l— densité d9énergie potentielle E = Ec + Ep 1 1 2 E = ρ0 u2 + ˙ p 2 2κ h—ns le ™—s p—rti™ulier d9une onde pl—ne progressive sinusoïd—leD Ec = Ep = 1 p0 cos2 (ωt − kx) 2ρ0 V 2 et E= yn dé(nit l— v—leur moyenne temporelle de l— densité d9énergie ™omme E = 1 T t+T 1 p0 cos2 (ωt − kx) ρ0 V 2 E dt t où T = 2π F ω H.

Djelouah .9.4 Onde progressive sinusoïdale 89 yn dé(nit ég—lement l— moyenne sp—ti—le de l— densité d9énergie X E = 1 λ x+λ E dx x h—ns le ™—s d9une onde progressiveD ™es deux v—leurs sont ég—les et v—lent X E = p2 0 2ρ0 V 2 Intensité yn —ppelle intensité de l9onde —™oustique l— puiss—n™e qui tr—verseD p—r unité de tempsD une surf—™e unité perpendi™ul—ire à l— dire™tion de prop—g—tionF €our ™—l™uler l9intensité de l9onde ™—l™ulons l9énergie qui tr—verse pend—nt un interv—lle de temps une surf—™e S perpendi™ul—ire à l— dire™tion de prop—g—tionF t t+dt V S plux de puiss—n™e gette énergie dE est ég—le à l9énergie ™ontenue d—ns un volume S V dt et elle est ég—le à dE = E S V dt V dt h9où l— puiss—n™e P tr—vers—nt ™ette surf—™e P= dE =ESV dt yn en déduit l9expression de l9intensité de l9onde —™oustique 1 P S I (t) = E V I (t) = I (t) = p2 0 cos2 (ωt − kx) ρ0 V yn —ppelle intensité de l9onde —™oustique l— v—leur moyenne I= I= 1 T t+T I (t) dt t p2 0 2ρ0 V p2 I= 0 2Zc H.

t) = ˙ Z1 h—ns le deuxième milieuD on — H.90 Niveau sonore Ondes acoustiques dans les uides yn dé(nit le nive—u sonore en dé™i˜els p—r NdB = 10 log I0 I I0 est une intensité de référen™e ™orrespond—nt à I0 = 10−12 W · m−2 . t) + pR (x.0 2. 1 × 10−11 3. 9 × 10−5 91 7 × 10−8 0. t) = Pi ei(ωt−k1 x) + PR ei(ωt+k1 x) 1 Pi ei(ωt−k1 x) − PR ei(ωt+k1 x) u1 (x. V1 O Onde réflechie ρ2.5 Réexion-Transmission Onde incidente Onde transmise x’ ρ1. t) p1 (x. ixemple X €our une fréquen™e f = 1krzD le seuil d9—udition est ég—l à 0 dB et le seuil de douleur est ég—l à 130 dB F €our ™—l™uler l9intensitéD l9—mplitude de pression p0 l— vitesse de p—rti™ules et le dépl—™ement de p—rti™ulesD d—ns le ™—s où V = 330 m/s et Zc = 411 r—yleighsD on peut utiliser les rel—tions suiv—ntes X I = I√ 0. t) = pi (x. 5 × 10−5 df 9. Djelouah . 22 u( m) 1.1 NdB 0 10 p0 = 2Zc I p0 u= ˙ Zc u ˙ u= 2πf €our ™h—™un de ™es deux ™—sD on o˜tient X NdB I ‡Gm2 p0 ( €— ) u ( mGs ) ˙ 0 dB 130 10−12 10. V2 x ‚é)exion à un interf—™e )uideE)uide ƒoit deux milieux )uides semiEin(nis sép—rés p—r un surf—™e pl—neF ghoisissons un repère orthonormé de telle sorte que le pl—n yOz ™oïn™ide —ve™ l— surf—™e de sép—r—tionF vorsque une onde —™oustique proven—nt de −∞D se prop—ge—nt d—ns le premier d—ns l— dire™tion de l9—xe des x —rrive à l— surf—™e de sép—r—tionD elle donne n—iss—n™e à deux ondes ! une onde ré)é™hie qui se prop—ge d—ns le premier milieu d—ns le sens des x dé™roiss—ntsF ! une onde tr—nsmise qui se prop—ge d—ns le se™ond milieu d—ns le sens des x ™roiss—ntsF v9onde résult—nte d—ns le premier milieu (x ≤ 0) est ™—r—™térisée p—r X p1 (x.

5 Réexion-Transmission 91 p2 (x. Djelouah . t) = ˙ Z2 ves rel—tions de ™ontinuité à l9interf—™e s9é™rivent p1 (0. t) = u2 (0.9. t) ˙ ˙ yn en déduit   Pi + PR = PT 1 1 (Pi − PR ) = PT  Z1 Z2 PR PT = Pi Pi  1 − PR = Z1 PT  Pi Z2 PI    1+ ou en™ore yn dé(nit ! le ™oe0™ient de ré)exion pour l— pression RP = ! le ™oe0™ient de tr—nsmission pour l— pression TP = PR Pi ves deux rel—tions de ™ontinuité s9é™rivent —lors PT Pi 1 + RP = TP Z1 1 − RP = Z2 TP yn en déduit les ™oe0™ients de ré)exion et de tr—nsmission RP = Z2 − Z1 Z2 + Z1 2Z2 TP = Z2 + Z1 in ten—nt ™ompte des rel—tions pi = Z1 ui D pR = −Z1 uR et pT = Z2 uT D on peut ™—l™uler les ˙ ˙ ˙ ™oe0™ients de ré)exion et de tr—nsmission pour l— vitesse de p—rti™ules et pour le dépl—™ement de p—rti™ules X RU = RU = ˙ Z1 − Z2 Z1 + Z2 2Z1 TU = TU = ˙ Z1 + Z2 H. t) = p2 (0. t) = pT (x. t) u1 (0. t) = PT ei(ωt−k2 x) 1 PT ei(ωt−k2 x) u2 (x. t) p2 (x.

IT /Ii où U. IR /Ii . U .92 Ondes acoustiques dans les uides 2 2 in ten—nt ™ompte des rel—tions Ii = Pi2 /2Z1 D IR = PR /2Z1 et IT = PT /2Z2 D on peut ™—l™uler les ™oe0™ients de ré)exion et de tr—nsmission pour l9intensité —™oustique X αR = Z1 − Z2 2 IR = Ii Z1 + Z2 IT 4Z1 Z2 αT = = Ii [Z1 + Z2 ]2 9. P et I représentent respe™tiE vement le dépl—™ement des p—rti™ulesD l— vitesse des p—rti™ulesD l— pression —™oustique et l9inE tensité —™oustiqueF ves indi™es i. UT /Ui .21 kgGm3 et une v—leur de γ = cp /cv = 1. PT /Pi . Djelouah . R et T se r—pportent respe™tivement à l9onde in™identeD l9onde ré)é™hie et l9onde tr—nsmiseF Exercice 4 : ‚épondre —ux mêmes questions que pour l9exer™i™e pré™édent en suppos—nt que l9onde —™oustique se prop—ge initi—lement d—ns l9—ir et se tr—nsmet d—ns l9e—uF gomp—rer —ux résult—ts de l9exer™i™e pré™édentF Exercice 5 : …n tuy—u ™ylindrique de se™tion S ™onst—nte est rempli d9un g—zD de m—sse voluE mique ρ D où les ondes —™oustiques peuvent se prop—ger à l— vitesse V F e l9une des extrémités du tuy—uD en x = 0D on pl—™e un piston pl—n qui est —niméD suiv—nt l9—xe Ox du tuy—uD d9un dépl—™ement sinusoïd—l d9—mplitude U0 et de puls—tion ω F e l— position x = LD le tuy—u est fermé p—r une p—roi rigideF IF wontrer que le dépl—™ement peut se mettre sous l— forme X u(x. t) = U (x) ei(ωt+φ) où U (x) est réelF honner l9expression de l9—mplitude U (x) et de l— ph—se φ de l9onde résult—nteF PF in déduire les positions et les v—leurs des m—xim— et des minim— de l9—mplitude U (x) en v—leur —˜solueF QF €our quelles fréquen™es o˜tientEon un phénomène de réson—n™e c uelle est —lors l9—mpliE tude du dépl—™ement —u nive—u des ventres de dépl—™ementF RF h—ns le ™—s où L = 13λ/12D λ ét—nt l— longueur d9ondeD tr—™er sur un gr—phe les v—ri—tions de |U (x)| en fon™tion de xF i™helle X 1 ™m = λ/12F uel est le nom˜re de m—xim— @ventresA et de minim— @noeudsA c H.402F g—l™uler l— vitesse de prop—g—tion du son d—ns l9—ir et son impéd—n™e —™oustique spé™i(que d—ns ™es ™onditions de tempér—ture et de pression (T = 20 ¦g et P0 = 105 xGm2 )F Exercice 2 : ƒoit une onde —™oustique pl—ne de fréquen™e f = 24 krzD qui se prop—ge d—ns l9e—u —ve™ une vitesse c = 1480 mGsF ille véhi™ule une puiss—n™e moyenne de P = 1W uniforE mément rép—rtie sur une se™tion ™ir™ul—ire de de di—mètre D = 40 ™mD norm—le à l— dire™tion de prop—g—tionF v— fréquen™e de l9onde est f = 24 krzF IF g—l™uler l9intensité —™oustique Y quel est en dB le nive—u de l9intensité —™oustique rel—tiveE ment à un nive—u de référen™e I0 = 10−12 ‡Gm2 c PF g—l™uler l9—mplitude de l— pression —™oustiqueD l9—mplitude de l— vitesse de p—rti™ules et l9—mplitude du dépl—™ement de p—rti™ulesF QF gomp—rer —ux résult—ts que l9on —ur—it o˜tenus si ™ette onde se prop—ge—it d—ns l9—irF Exercice 3 : …ne onde —™oustique pl—ne se prop—ge—nt d—ns l9e—u —rrive en in™iden™e norm—le à l— surf—™e de sép—r—tion —ve™ l9—irF g—l™uler les v—leurs numériques des r—pports suiv—nts X ˙ ˙ ˙ ˙ ˙ PR /Pi . UR /Ui . UT /Ui .6 Exercices Exercice 1 : h—ns les ™onditions norm—les de tempér—ture et de pressionD l9—ir est ™—r—™térisé p—r une m—sse volumique à l9équili˜re ρ = 1. UR /Ui .

Djelouah . t) = A1 ei(ωt−k1 x) + A1 ei(ωt+k1 x) p2 (x.5 mm et L2 = 4. t) et u2 (x. A1 . L1 et L2 F @™A v9expérien™e est ré—liséeD d—ns les ™onditions ™iEdessusD —ve™ de l9e—u ™omme milieu 1 @V1 = 1500 mGsA et de l— gly™érine ™omme milieu PF yn mesure L1 = 7. t) = A2 ei(ωt−k2 x) + A2 ei(ωt+k2 x) IF i™rire les expressions respe™tivesD u1 (x. t) D des vitesses de p—rti™ule d—ns le ˙ ˙ milieu 1 et d—ns le milieu 2F PF i™rire les rel—tions de ™ontinuité pour l— pression —™oustique et pour l— vitesse de p—rti™ule en x = 0F in déduire deux rel—tions entre les ™oe0™ients A1 . A2 et A2 F QF i™rire l— rel—tion de ™ontinuité pour l— vitesse de p—rti™ule en x = L2 F in déduire une rel—tion entre les ™oe0™ients A2 et A2 A RF in déduire le ™oe0™ient de ré)exion R = A F in donner le module et l— ph—seF SF wesure de l— vitesse V2 @—A uelle est l— ™ondition pour queD d—ns le milieu 2D l— pression possède un n÷ud en x = 0 et un seul ventre c @˜A ƒ—™h—nt que le premier n÷ud de pression d—ns le milieu 1 se situe en x = −L1 D ™—l™uler l— vitesse de prop—g—tion V2 en fon™tion de V1 .6 Exercices 93 Exercice 6 : …ne onde —™oustique pl—neD sinusoïd—le de puls—tion ω D d9—mplitude A1 D se prop—ge suiv—nt l— dire™tion Ox d—ns un milieu )uide de m—sse volumique ρ1 F ille —rrive sous in™iden™e norm—le sur un se™ond milieu )uide de m—sse volumique ρ2 et d9ép—isseur L2 D déposé sur un solide p—rf—itement rigide @voir (gureAFyn noter— V1 et V2 les vitesses de prop—g—tion respe™tives d—ns ™h—™un des deux milieux )uidesF ves ve™teurs d9onde ™orrespond—nts seront notés respe™tivement k1 et k2 F x' Onde Incidente Milieu 1 O Milieu 2 L2 Solide rigide x h—ns ™h—™un des deux milieuxD l— pression —™oustique s9é™rit respe™tivement p1 (x.95 mmF uelle est l— vitesse de prop—g—tion V2 des ondes —™oustiques d—ns l— gly™éE rine c 1 1 H.9.

94 Ondes acoustiques dans les uides H. Djelouah .

2 Equation homogène v9équ—tion di'érentielle est dite homogène si A(t) = 0 X 2 y + 2 δ y + ω0 y = 0 ¨ ˙ yn re™her™he des solutions qui sont de l— forme y(t) = est F h—ns ™e ™—s l9équ—tion di'érentielle s9é™rit X 2 s2 + 2δ s + ω0 est = 0 gette équ—tion doit être vr—ie quel que soit tD ™e qui implique X 2 s2 + 2δ s + ω0 = 0 yn o˜tient —insi une équ—tion du se™ond degré en s dite équ—tion ™—r—™téristiqueF ves r—™ines de ™ette équ—tion ™—r—™téristique sont X H. Djelouah .1 Introduction ves os™ill—tions liné—ires des systèmes à un degré de li˜erté sont régies p—r des équ—tions di'érentielles du se™ond ordre à ™oe0™ients ™onst—ntsF …ne équ—tion di'érentielle liné—ire du se™ond ordre à ™oe0™ients ™onst—nts est une rel—tion entre une v—ri—˜le dépend—nte y et ses dérivées première et se™onde p—r r—pport à une v—ri—˜le indépend—nte tD qui peut s9é™rire sous l— forme X ves ™oe0™ients δ et ω0 sont des ™onst—ntes réelles positivesF h—ns les pro˜lèmes de vi˜r—tion le p—r—mètre t représente le temps et on note p—r ™onvention X dy =y ˙ dt d2 y =y ¨ dt2 d2 y dy 2 + 2δ + ω0 y = A(t) 2 dt dt h9où l9é™riture de l9équ—tion di'érentielle X 2 y + 2 δ y + ω0 y = A(t) ¨ ˙ A.Annexe A Equations diérentielles A.

y0 = 0D l— (gure suiv—nte représente ˙ les v—ri—tions de y —u ™ours du temps O ‚égime —périodique H.1 Régime fortement amorti ( δ > ω0 ) h—ns ™e ™—sD les deux r—™ines s1 et s2 sont réelles et nég—tivesF v9é™riture des ™onditions initi—les donne un système de deux équ—tions X A1 + A2 = y0 s1 A1 + s2 A2 = y0 ˙ dont les solutions sont les ™onst—ntes d9intégr—tion A1 et A2 X A1 = s 2 y0 − y0 ˙ s2 − s1 y0 − s 1 y0 ˙ s2 − s1 A2 = y(t) est une fon™tion dé™roiss—nt s—ns os™ill—tions vers zéro lorsque t —ugmenteF v— forme ex—™te de y(t) dépend des v—leurs de e1 et e2 qui sont déterminées p—r les ™onditions initi—lesF €our les ™onditions initi—les p—rti™ulières suiv—ntes Xy0 = 0.96 2 δ 2 − ω0 2 δ 2 − ω0 Equations diérentielles s1 = −δ + s2 = −δ − v— solution de l9équ—tion di'érentielle s9é™rit —lors X A1 et A2 sont deux ™onst—ntes d9intégr—tion que l9on peut déterminer à p—rtir des ™onditions initi—les X y(t = 0) = y0 y(t = 0) = y0 ˙ ˙ y(t) = A1 es1 t + A2 es2 t ƒ—™h—nt que δ et ω0 sont des nom˜res réels positifsD s1 et s2 sont nég—tives ou ™omplexes —ve™ une p—rtie réelle nég—tiveF v— n—ture des solutions s1 et s2 de l9équ—tion ™—r—™téristique dépend de l— v—leur rel—tive de δ p—r r—pport à ω0 F einsi trois ™—s sont à envis—ger X A.2. Djelouah .

l— solution est X ˙ y (t) = y0 e−δt (1 + δt) v— (gure ™iEdessous représente les v—ri—tions de y(t)F O ‚égime ™ritique A.2.3 Régime pseudo-périodique ( δ < ω0 ) h—ns ™e ™—s s1 et s2 sont ™omplexes ™onjugués X 2 s1 = −δ + i ω0 − δ 2 2 s2 = −δ − i ω0 − δ 2 où i représente le nom˜re im—gin—ire pur véri(—nt l— rel—tion i2 = −1F €osons X ωD = 2 ω0 − δ 2 v— solution génér—le s9é™rit —lors X H. Djelouah .2 Equation homogène 97 A. y0 = 0.A.2 Régime critique ( δ = ωO ) v9équ—tion ™—r—™téristique possède une r—™ine dou˜le X s1 = s2 = −δ v— solution génér—le de l9équ—tion di'érentielle est de l— forme X y(t) = (A1 + A2 t) e−δt ves ™onst—ntes d9intégr—tion A1 et A2 sont déterminées à p—rtir des ™onditions initi—les et v—lent X A1 = y 0 A2 = y0 + δ y0 ˙ y(t) et une fon™tion dé™roiss—nt vers zéro qu—nd t —ugmenteF sl est —isé de véri(er que ™ette situ—tion ™orrespond à l— dé™roiss—n™e l— plus r—pide de y(t)F ge ™—s ™orrespond —u régime ™ritiqueF €our le ™—s p—rti™ulier de ™onditions initi—les Xy0 = 0.2.

98 y(t) = e−δt A1 eiωD t + A2 e−iωD t Equations diérentielles ƒ—™h—nt que X eiωD t = cos(ωD t) + i sin(ωD t) e−iωD t = cos(ωD t) − i sin(ωD t) y(t) s9é™rit X y(t) = e−δt [(A1 + A2 ) cos(ωD t) + i (A1 − A2 ) sin(ωD t)] y(t) ét—nt réelleD les nom˜res ™omplexes A1 et A2 doivent véri(er les rel—tions X A1 + A2 : A1 − A2 : réel im—gin—ire A1 et A2 sont don™ ™omplexes ™onjugués et peuvent se mettre sous l— forme X A1 = A eiϕ A2 = A e−iϕ y(t) s9é™rit —lors X y(t) = A e−δt ei(ωD t+ϕ) + e−i(ωD t+ϕ) soit (n—lementD en pos—nt A = 2A X y(t) = A e−δt cos(ωD t + ϕ) peut être interprétée ™omme une fon™tion périodique de puls—tion ωD D de ph—se initi—le ϕ et d9—mplitude Ae−δt dé™roiss—nt exponentiellement —u ™ours du tempsF yn peut dé(nir une pseudoEpériode y(t) TD = A et ϕ sont deux ™onst—ntes d9intégr—tion dé(nies à p—rtir des ™onditions initi—les X y0 = A cos(ϕ) y0 = −A cos(ϕ) [δ + ωD tan(ϕ)] ˙ 2π ωD h9où l9on tire X H. Djelouah .

y0 = 0F ˙ d—ns le ™—s p—rti™ulier de ™onditions O ‚égime pseudoEpériodique g—s p—rti™ulier où δ = 0 X v9équ—tion di'érentielle s9é™rit X Remarque : 2 y + ω0 y = 0 ¨ v— solution s9exprime d—ns ™e ™—s X y(t) = A cos(ω0 t + φ) gette solution est —ppelée solution h—rmonique ™—r y(t) est une fon™tion sinusoïd—le du tempsD de puls—tion ω0 D de période T0 = 2π/ω0 et dont l9—mplitude A et l— ph—se initi—le φ sont déterminées p—r les ™onditions initi—les X y0 = A cos(φ) y0 = −ω0 A sin(φ) ˙ d9où l9on tire X φ = − arctan ω0 y0 y0 ˙ 2 A= 2 y0 + y0 ˙ ω0 v— (gure suiv—nte représente les v—ri—tions —u ™ours du temps de y(t) d—ns le ™—s p—rti™ulier où X y0 = 1 et y0 = 0F ˙ H.2 Equation homogène 99 ϕ = − arctan y0 + δy0 ˙ ωD y 0 A= (ωD y0 )2 + (y0 + δy0 )2 ˙ ωD y(t) v— (gure ™iEdessous représente les v—ri—tions de initi—les Xy0 = 0. Djelouah .A.

3 Equation avec second membre A.3. Djelouah A0 2 ω0 .2 Cas particulier où A(t) est constante gonsidérons le ™—s p—rti™ulier import—nt où A(t) = v9équ—tion di'érentielle s9é™rit —lors X 2 y + 2 δ y + ω0 y = A 0 ¨ ˙ A0 D A0 ét—nt une ™onst—nte réelleF yn peut véri(er que y= ™onstitue une solution p—rti™ulière de l9équ—tion —ve™ se™ond mem˜reF ƒelon le ™—s l— solution génér—le de l9équ—tion —ve™ se™ond mem˜re ser— X ! ‚égime fortement —morti (δ > ω0 ) H.1 Solution générale ƒoit y@tA l— solution génér—le de l9équ—tion di'érentielle —ve™ se™ond mem˜re X 2 y + 2 δ y + ω0 y = A(t) ¨ ˙ ƒoit yH (t) l— solution de l9équ—tion homogène et soit yP (t) une solution p—rti™ulière de l9équ—E tion —ve™ se™ond mem˜re Y yH (t) et yP (t) sont les solutions respe™tives des deux équ—tions di'éE rentielles suiv—ntes X 2 yH + 2 δ yH + ω0 yH = 0 ¨ ˙ 2 yP + 2 δ yP + ω0 yP = A(t) ¨ ˙ ves opér—tions de dériv—tion qui interviennent ét—nt des opér—tions liné—iresD l9—ddition mem˜re mem˜re des deux équ—tions di'érentielles pré™édentes donne X 2 (¨H + yP ) + 2 δ ( yH + yP ) + ω0 (yH + yP ) = A(t) y ¨ ˙ ˙ einsi l— solution génér—le peut être o˜tenue en f—is—nt l— somme de l— solution homogène et d9une solution p—rti™ulière X y(t) = yH (t) + yP (t) A.100 Equations diérentielles ys™ill—tions non —morties A.3.

3. Djelouah .3 Equation avec second membre y(t) = A1 es1 t + A2 es2 t + A0 2 ω0 101 ! ‚égime ™ritique (δ = ω0 ) y(t) = (A1 + A2 t) e−δt + ! ‚égime pseudoEpériodique (δ < ω0 ) A0 2 ω0 y(t) = A e−δt cos(ωD t + ϕ) + h—ns les trois ™—s ™onsidérés les ™onst—ntes d9intégr—tion A1 D A2 D A et φ sont déterminées à p—rtir des ™onditions initi—lesF gonsidérons à titre d9exemple le ™—s p—rti™ulier y0 = 0 et y0 = 0 ˙ F v— résolution des systèmes d9équ—tions o˜tenus permet de ™—l™uler les ™onst—ntes d9intégr—tion et de tr—™er les v—ri—tions de y(t) pour les trois régimesF ves v—ri—tions ™orrespond—ntes de y(t) sont représentées p—r l— (gure ™iEdessousF A0 2 ω0 O g—s où A(t) est une ™onst—nteF A.A.3 Cas particulier où A(t) = A0 cos(Ωt) : xous pouvons véri(er que yP (t) = Y0 cos(Ωt + θ) ™onstitue une solution p—rti™ulière de l9équ—tion di'érentielle —ve™ se™ond mem˜re à ™ondition que l9—mplitude ‰0 et l— ph—se θ véri(ent l— rel—tion X 2 ω0 − Ω2 Y0 cos(Ωt + θ) − 2 δ Ω Y0 sin(Ωt + θ) = A0 cos(Ωt) ve développement des termes en ™osinus et en sinus permet d9o˜tenir X Y0 = A0 2 [ω0 − Ω2 ]2 + 4δ 2 Ω2 2δΩ − Ω2 θ = − arctan 2 ω0 v— solution ™omplète s9é™rit —lors suiv—nt le ™—s X ! ‚égime fortement —morti (δ > ω0 ) y(t) = A1 es1 t + A2 es2 t + Y0 cos(Ωt + θ) ! ‚égime ™ritique (δ = ω0 ) H.

4.102 y(t) = (A1 + A2 t) e−δt + Y0 cos(Ωt + θ) Equations diérentielles ! ‚égime pseudoEpériodique (δ < ω0 ) y(t) = A e−δt cos(ωD t + ϕ) + Y0 cos(Ωt + θ) gomme d—ns le ™—s pré™édent les ™onst—ntes d9intégr—tion A1 D A2 D A et θ sont déterminées à p—rtir des ™onditions initi—lesF v— (gure suiv—nte représente le résult—t o˜tenu d—ns le ™—s p—rti™ulier où X( y0 = 0 . Djelouah sin(πt) reprend les mêmes v—leurs pour t = 2. y0 = 0 )F ˙ g—s où e@tA est une fon™tion sinusoïd—le yn rem—rque que d—ns tous les ™—s l— solution homogène tend zéro lorsque t —ugmenteD et l— solution génér—le s9identi(e —lors —ve™ l— solution p—rti™ulière X y(t) yP (t) €our ™ette r—ison l— solution de l9équ—tion homogène est —ppelée solution tr—nsitoire t—ndis que l— solution p—rti™ulière est —ppelée solution perm—nenteF A.4 Cas où A(t) est une fonction périodique du temps Introduction xous —vons étudié d—ns le p—r—gr—phe pré™édent l— solution de l9équ—tion di'érentielle d—ns le ™—s h—rmoniqueD ™9estEàEdire lorsque le se™ond mem˜re est une fon™tion sinusoïd—le de l— v—ri—˜le tF in ™onsidér—nt le ™—s de fon™tions périodiquesD nous pro™éderons à une génér—lis—tion du ™—s h—rmoniqueF Développement en série de Fourier d'une fonction périodique Les fonctions périodiques …ne fon™tion f (t) est dite périodiqueD de période T D si pour tout Exemples : tD f (t + T ) = f (t) où T l— période de f (t)F est une ™onst—nte positiveF v— plus petite v—leur non nulle de T est —ppelé IF v— fon™tion PF v— période de sin(Ωt) ou de cos(Ωt) est 2π/ΩF v— période de sin(nΩt) et de cos(nΩt) est 2π/nΩF QF …ne ™onst—nte — pour période n9importe quel nom˜re positifF H.3. 6 puisque sin[π(t + 2)] = sin[π(t + 4)] = sin[π(t + 6)] = sin(t)F gepend—nt 2 est l— période de sin(πt)F .

3 Equation avec second membre 103 RF ves (gures ™iEdessous représentent deux exemples de fon™tions périodiques non sinusoïd—lesF f(t) T f(t) T t t ixemples de fon™tions périodiques Dénition des séries de Fourier ƒoit f (t) une fon™tion périodique de période T D ™9est!dire telle que f (t) = f (t + T )D l— série de pourier ou le développement de pourier qui ™orrespond f (t) est dé(nie p—r X a0 f (t) = + 2 ∞ an cos(nΩt) + bn sin(nΩt) n=1 où Ω = 2π/T. Djelouah .A. n est un entier positifD an et bn sont les ™oe0™ients de pourierF ges ™oe0™ients sont dé(nis p—r les expressions suiv—ntes X an = 1 T 1 T T f (t) cos(nΩt)dt 0 T bn = f (t) sin(nΩt)dt 0 v— v—leur a0 /2 représente l— v—leur moyenne de f (t) sur l— période T F ve terme sinusoïd—l de puls—tion Ω1 = Ω D l— plus f—i˜le est —ppelé fond—ment—l t—ndis que les termes de puls—tion Ωn = nΩ plus élevée sont —ppelés les h—rmoniquesF Cas des fonctions paires et impaires ! …ne fon™tion est dite p—ire si f (−t) = f (t)F h—ns le ™—s de développement en série de pourier d9une fon™tion p—ireDil n9y —ur— que les termes en ™osinus et p—rfois une ™onst—nte qui représente l— v—leur moyenneF sl est —isé de montrer que X bn = 0 4 an = T T 2 f (t) cos 0 2πnt T dt ! …ne fon™tion est dite imp—ire si f (−t) = −f (t)F ƒeuls les termes en sinus peuvent très présents d—ns un développement en série de pourier d9une fon™tion imp—ireF sl est ég—lement —isé de montrer que X an = 0 4 bn = T T 2 f (t) sin 0 2πnt T dt H.

Djelouah .104 Equations diérentielles développement de pourier s9é™rit X Solution de l'équation diérentielle v— fon™tion A(t) ét—nt périodiqueD de période T D son a0 A(t) = + 2 ∞ an cos(nΩt) + bn sin(nΩt) n=1 v9équ—tion di'érentielle s9é™rit —lors X 2 y + 2 δ y + ω0 y = ¨ ˙ a0 + 2 ∞ an cos(nΩt) + bn sin(nΩt) n=1 v— réponse perm—nente @ ou st—tionn—ire A qui s9identi(e —ve™ l— solution p—rti™ulièreD pour t su0s—mment élevéD peut —lors être ™—l™ulée pour ™h—™une des ™ompos—ntes de l9ex™it—tion X a0 /2D an cos(nΩt)D bn sin(nΩt)F yn o˜tient —lors p—r superposition X an cos(Ωn t + θn ) + bn sin(Ωn t + θn ) a0 y(t) = 2 + 2 2Ω0 n=1 (Ω2 − ω0 )2 + 4δ 2 Ω2 n n ∞ H.

Annexe B Compléments de mathématiques B.2 sF Exercice 2 : …n —™™éléromètre indique que l9—™™élér—tion d9un dispositif m陗nique est sinusoïE d—le de fréquen™e 40 rzF ƒi l9—mplitude de l9—™™élér—tion est de 100 mFs−2 D déterminer l9—mplitude du dépl—™ement et de l— vitesseF Exercice 3 : …n mouvement h—rmonique est dé™rit p—r x(t) = X cos(100t + φ)F ves ™onditions initi—les sont x(0) = 4.0 mm et x (0) = 1.2πt)F B.2 Séries de Fourier Exercice 6 : IF ‚eprésenter gr—phiquement ™h—™une des fon™tions suiv—ntes dont l— période est ég—le à T F €ré™iser l— p—rité de ™h—™une de ™es fon™tionsF @—A f (t) = t pour − T /2 ≤ t ≤ T /2 H.1 Fonctions trigonométriques Exercice 1 : …n dépl—™ement h—rmonique est dé™rit p—r x(t) = 10 cos(πt/5) @x en mmD t en se™ondes et l— ph—se en r—di—nsAF héterminer X IF l— fréquen™e et l— période du mouvement Y PF l9—mplitude du dépl—™ementD de l— vitesse et de l9—™™élér—tion Y QF le dépl—™ementD l— vitesse et l9—™™élér—tion —ux inst—nts t = 0 s et t = 1.0 mGsF ˙ IF g—l™uler X et φF PF ixprimer x(t) sous l— forme x = A cos(ωt) + B sin(ωt) et en déduire les v—leurs de A et B F Exercice 4 : wontrer que x(t) = 2 sin(ωt) + 3 cos(ωt) peut se mettre sous l— forme Xx(t) = X cos(ωt + α)F uelles sont les v—leurs de X et α c Exercice 5 : ‚eprésenter gr—phiquement les v—ri—tions —u ™ours du temps d9un mouvement périodique dé™rit p—r X IF x(t) = 3 sin(2πt) + 3 sin(20πt) Y PF x(t) = 3 sin(2πt) + 3 sin(2. Djelouah .

3 Nombres complexes Exercice 7 : ixprimer les nom˜res ™omplexes suiv—nts sous l— forme z = |Z| IF PF QF RF SF z=1 − i 3 z = −2 z= z= z= z= √3 3− i 3 2 3 − i] √ eiϕ z = 5i [ √ TF UF VF √ 3 + i (3 + 4i) √ z = (2i) + 3i + 8 3−i 3 − 4i 2 B. Djelouah .106 Compléments de mathématiques @˜A @™A @dA @eA f (t) = −t pour f (t) = t pour f (t) = −a pour f (t) = a pour f (t) = t2 − T /2 ≤ t ≤ 0 0 ≤ t ≤ T /2 − T /2 ≤ t ≤ 0 0 ≤ t ≤ T /2 − T /2 ≤ t ≤ T /2 − T /2 ≤ t ≤ 0 0 ≤ t ≤ T /2 pour f (t) = 0 pour f (t) = t pour PF g—l™uler les ™oe0™ients du développement en série de pourier de ™h—™une de ™es fon™tionsF QF uelle est l— v—leur moyenne sur une période de ™h—™une de ™es fon™tions c B.4 Equations diérentielles homogène X Exercice 8 : g—l™uler et représenter gr—phiquement l— solution de l9équ—tion di'érentielle x + 4x = 0 ¨ D pour les ™onditions initi—les suiv—ntes X IF x(0) = 1 et x (0) a HF ˙ PF x(0) = 0 et x (0) a PF ˙ Exercice 9 : €our les ™onditions initi—les suiv—ntes X IF x(0) = 1 et x (0) = 0F ˙ PF x(0) = 0 et x (0) = 2F ˙ QF x(0) = 1 et x (0) = 2F ˙ ™—l™uler et représenter gr—phiquement les solutions des équ—tions di'érentielles homogènes suiE v—ntes X IF x + 5 x + 4 x = 0 ¨ ˙ H.

B.3x + 4x = 5 cos(3t) ¨ ˙ Exercice 11 : g—l™uler l— solution p—rti™ulière de ™h—™une des équ—tions di'érentielles inhomoE gènes suiv—ntes X IF x + 4x = f (t) ¨ PF x + 5x + 4x = f (t) ¨ ˙ QF x + 4x + 4x = f (t) ¨ ˙ où f (t) est une fon™tion de période T D dé(nie p—r X f (t) = −a pour − T /2 ≤ t ≤ 0 f (t) = +a pour 0 ≤ t ≤ T /2 a ét—nt un nom˜re réel positifF H.3x + 4x = 5 ¨ ˙ SF x + 4x = 5 cos(3t) ¨ TF x + 4x = 5 cos(2.4 Equations diérentielles 107 PF QF x + 4x + 4x = 0 ¨ ˙ x + 0.3 x + 4 x = 0 ¨ ˙ Exercice 10 : €our les ™onditions initi—les x(0) = 0 et x (0) = 0D ™—l™uler et représenter gr—E ˙ phiquement l— solution génér—le de ™h—™une des équ—tions di'érentielles inhomogènes suiv—ntes X IF x + 4x = 5 ¨ PF x + 5x + 4x = 5 ¨ ˙ QF x + 4x + 4x = 5 ¨ ˙ RF x + 0. Djelouah .1t) ¨ UF x + 5x + 4x = 5 cos(3t ¨ ˙ VF x + 4x + 4x = 5 cos(3t) ¨ ˙ WF x + 0.

108 Compléments de mathématiques H. Djelouah .

Annexe C Dynamique du solide en rotation autour d'un axe Exercice 1 : Exercice 2 : MF ƒoit un ™ylindre droitD plein et homogèneD de r—yon RDde h—uteur h et de m—sse M F IF „rouver son moment d9inertieD p—r r—pport à son —xe de révoE lution (∆)F PF …tiliser le théorème d9ruyghens pour trouver le moment d9inertie de ™e ™ylindre p—r r—pport à l9une de ses génér—tri™es (∆ )F ƒoit une ˜—rre homogène de f—i˜le se™tionD de longueur L et de m—sse IF g—l™uler son moment d9inertie p—r r—pport à un —xe perpenE di™ul—ire p—ss—nt p—r son milieu (∆)F PF g—l™uler son moment d9inertie p—r r—pport à un —xe perpenE di™ul—ire p—ss—nt p—r une de ses extrêmités (∆ )F (D) ( D') h R (D) (D ') L Exercice 3 : Exercice 4 : …ne ˜—rre homogène de f—i˜le se™tionD de m—sse M et de longueur LD tourne s—ns frottement d—ns un pl—n verti™—l —utour d9un —xe horizont—l (∆) (xé à l9une de ses extrêmitésF IF g—l™uler son énergie m陗niqueF PF in déduire l9équ—tion di'érentielle qui régit son mouvementF …n ™ylindre de m—sse M et de r—yon R roule s—ns glisser sur un pl—n in™liné f—is—nt un —ngle θ —ve™ l9horizont—leF IF g—l™uler son énergie m陗niqueF PF in déduire son —™™élér—tionF it—˜lir l9équ—tion di'érentielle qui régit le mouvement d9un ™ylindre de m—sse m et de r—yon r qui roule s—ns glisser d—ns une demi ™ylindre de r—yon RF yn se limiter— à l9étude du ™—s p—rti™ulier du mouvement d—ns un pl—n verti™—lF j L (D) R j Exercice 5 : R H. Djelouah .

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