Created by komaruzaman

ROBOT LINE FOLLOWER ANALOG

DASAR TEORI

Komponen-komponen Line Follower Komponen-komponen pada rangkaian Line Follower terdiri dari : A. Resistor Penggunaan resistor dalam rangkaian berfungsi sebagai penghambatarus listrik, memperkecil arus dan membagi arus listrik dalam suatu rangkaian. Satuan yang dipakai untuk menentukan besar kecilnya nilai resistor adalah Ohm atau disingkat dengan Ω (Omega).

Gambar 2.1. Simbol resistor

Gambar 2.2. Garis warna resistor B. Transistor Transistor adalah suatu bahan yang dapat merubah bahan yang tidak dapat menghantarkan arus listrik menjadi bahan penghantar atau setengah menghantar arus listrik. Sifat ini disebut bahan semikonduktor.

Gambar 2.3. Bentuk transistor

( PNP )

( NPN ) Gambar 2.4. Simbol transistor Cara kerja transistor : ° Untuk NPN, jika ada arus yang mengalir dari basis menuju emitor maka akan ada arus yang mengalir dari collector menuju emitor. ° Untuk PNP, jika ada arus yang mengalir dari emitor menuju basis maka akan ada arus yang mengalir dari emitor menuju collector. B = Ic / Ib, dimana Ic >> Ib Dimana, B : besar penguatan Ic : arus collector Ib : arus basis

C. LED (Light Emiting Diode) dan LED Superbright LED biasa berfungsi sebagai lampu indikator pada saat sensor bekerja, dan bekerja pada bias forward. LED Superbright berfungsi sebagai pengirim cahaya ke garis untuk dibaca sensor. Kerjanya ketika sumber tegangan masuk pada battery on, maka arus masuk sehinnga Led superbrigth menyala dengan terang yang kemudian dibiaskan pada photodioda.

Gambar 2.5 Simbol Led

Yaitu membandingkan antara tegangan input dari sensor dengan tegangan input dari variable resistor. Gambar 2. Cara pemasangannya dengan LED indikator yaitu terbalik.7.6 Led dan Superbright D. .8. IC yang digunakan adalah IC LM 324. IC disini digunakan sebagai komparator. Photo Dioda Photo dioda berfungsi sebagai sensor cahaya. Komponen IC memiliki banyak kaki dan pada umumnya jumlah kakinya sangat tergantung dari banyaknya komponen yang membentuk komponen IC tersebut. Pulsa outputnya adalah high sehingga tidak diperlikan adanya pull-up pada rangkaian output. IC (Integrated Circuit) Komponen IC memilki bentuk fisik kecil.Gambar 2. terbuat dari bahan Silikon dan berwarna hitam. Letak kakikaki disusun dalam bentuk dua baris atau Dual In Line (DIL). Simbol photo dioda Gambar 2. Bekerja pada bias reverse. Photo dioda E.

Rangkaian Robot Line Follower terdiri dari tiga bagian utama. IC Gambar 2.9.Gambar 2.10. dalam kasus perancangan robot. yaitu rangkaian sensor. Untuk membalik arah putarnya cukup membalik polaritas yang diberikan. maka dapat dihasilkan sebuah rangkaian Robot Line Follower. Op-Amp dalam rangkaian IC F. Motor PEMBAHASAN Rangkaian Line Follower Dari beberapa komponen di atas. Kecepatan yang dihasilkan oleh motor DC berbanding lurus dengan potensial yang diberikan. Motor Penggerak (Dinamo) Motor adalah komponen yang mengubah energi listrik menjadi energi mekanik. . karena jenis motor tersebut mudah untuk dikendalikan. rangkaian komparator (pembanding) dan rangkaian driver. Gambar 2.11. umumnya digunakan motor DC.

sehingga cukup untuk mensuplai cahaya ke photo dioda. komponen ini mempunyai cahaya yang sangat terang.Gambar 3.1. . Sensor ini nilai resistansinya akan berkurang bila terkena cahaya dan bekerja pada kondisi riverse bias. Prinsip Kerja Sensor Sensor yang digunakan terdiri dari photo dioda. Untuk sensor cahayanya digunakan LED Superbright. Rangkaian Line Follower Cara Kerja Line Follower Cara kerja dari rangkaian-rangkaian tersebut adalah sebagai berikut : A.

B. maka nilai resistansinya akan besar atau dapat kita asumsikan tak hingga. IC ini dapat bekerja pad range 3 volt sampai 30 volt dan dapat bekerja dengan normal mulai tegangan 6 volt. Sehingga tidak perlu adanya pull up pada outputnya. Sensor terkena cahaya Jika photo dioda terkena cahaya. Dimana input akan dibandingkan dari Op Amp IC LM 324 yang output berpulsa high.3.Gambar 3. Sehingga arus yang mengalir pada komparator sangat kecil atau dapat diasumsikan dengan logika 0. Rangkaian sensor Cara kerjanya : Gambar 3. Sensor tidak terkena cahaya Jika photo dioda tidak terkena cahaya.4. Prinsip Kerja Komparator Komparator pada rangaian ini menggunakan IC LM 324 yang didalamnya berisi rangkaian Op Amp digunakan untuk membandingkan input dari sensor. Gambar 3. maka photo dioda akan bersifat sebagai sumber tegangan dan nilai resistansinya akan menjadi kecil.2. . sehingga akan ada arus yang mengalir ke komparator dan berlogika 1.

Gambar 3.6. Prinsip Kerja Driver Motor Driver adalah rangkaian yang tersusun dari transistor yang digunakan untuk menggerakkan motor DC. sedangkan pada IC 1 sebaliknya maka LED-A off. Sehingga saat input A berlogika 1 maka input B akan berlogika 0. disambungkan Variable Resistor (VR) diantara kedua OP Amp IC LM 324. Kondisi antara titik A dan b akan selalu keterbalikan. Gambar 3. Untuk mengatur tagangan pada pembanding. akibatnya pada IC 2 tegangan di terminal (+) < (-). akibatnya transistor 1 dan 4 on karena basis terbias. Rangkaian driver Pada saat input A berlogika 1. maka LED-B on. maka LED-A on. maka ada arus yang mengalir pada rangkaian.Dalam rangkaian ini juga terdapat 4 LED. sehingga motor berputar. ► Jika ada arus yang mengalir dari rangkaian sensor ke rangkaian ini maka tegangan masukan untuk rangkaian ini mendekati Vcc. Dimana komponen utamanya adalah transistor yang dipasang sesuai karakteristiknya. akibatnya pada IC 1 tegangan di terminal (+) > (-). jadi transistor 2 dan 3 akan off. Rangkaian komparator ► Jika tidak ada arus yang mengalir dari rangkaian sensor ke rangkaian ini maka tegangan masukan untuk rangkaian ini adalah 0 Volt. . C. sedangkan pada IC 2 sebaliknya LED-B off.5. yang berfungsi sebagai indikator.

LED Indikator 2 8. akibatnya transistor 2 dan 3 on karena basis terbias. Baterai 1 13. Transistor (TR) 9013 8 6. Saklar Togle 2 4 . yaitu sebagai berikut : Komponen 1.Pada saat input B berlogika 1. LED Superbright 2 9. Photodioda 2 10. Komponen Yang Dibutuhkan Dalam pembuatan rangkaian Line Follower ini dibutuhkan beberapa komponenkomponen elektronika. sehingga motor berputar tapi dengan arah yang berlawanan. Motor 3 Volt 1 11. Resistor 33 KΩ 3. PCB Metrik 1 12. Variable Resistor (VR) 7. maka ada arus yang mengalir pada rangkaian. Resistor 10 KΩ 4. IC LM 324 2. Resistor 560 Ω Jumlah (buah) 1 2 4 10 5.

Pada dasarnya semua warna bisa dihasilkan. Untuk mendapatkan emisi cahaya pada semikonduktor. arus maksimum yang boleh dilewatkan dan karakteristik hambatan terhadap suhu dan panas. arsenic dan phosporus. Strukturnya juga sama dengan dioda. LED dibuat agar lebih efisien jika mengeluarkan cahaya. Jika batere dicabut. doping yang pakai adalah galium. . Dioda juga digunakan pada adaptor yang berfungsi sebagai penyearah dari sinyal AC ke DC. LED (Light Emitting diode) LED merupakan komponen yang dapat mengeluarkan emisi cahaya. tetapi belakangan ditemukan bahwa elektron yang menerjang sambungan P-N juga melepaskan energi berupa energi panas dan energi cahaya. serta dapat digunakan sebagai pembagi tegangan. Dioda terbuat dari Germanium atau Silicon yang lebih dikenal dengan Dioda Junction. Resistor memberikan hambatan agar komponen yang diberi tegangan tidak dialiri dengan arus yang besar. terkecuali bila sebuah konduktor dihubungkan pada kedua terminal kapasitor. perlu diperhatikan tegangan kerja. Dalam rangkaian listrik dibutuhkan resistor dengan spesifikasi tertentu. Pada saat ini warna-warna cahaya LED yang banyak ada adalah warna merah.LED berwarna biru sangat langka. namun akan menjadi sangat mahal dan tidak efisien. LED merupakan produk temuan lain setelah dioda. seperti besar hambatan. Bila kapasitor dihubungkan ke batere kapasitor terisi hingga beda potensial antara kedua terminalnya sama dengan tegangan batere.Robot Line Follower Sederhana Mengenal Komponen Elektronika Resistor Resistor adalah komponen elektronika yang berfungsi untuk memberikan hambatan terhadap aliran arus listrik. muatan-muatan listrik akan habis dalam waktu yang sangat lama. Salah satu jenis kapasitor adalah kapasitor keeping sejajar. Dioda Dioda adalah devais semikonduktor yang mengalirkan arus satu arah saja. Kapasitor kapasitor adalah komponen elektrik yang berfungsi untuk menyimpan muatan listrik. Jenis doping yang berbeda menghasilkan warna cahaya yang berbeda pula. arus maksimum dan disipasi dayanya. Kapasitor ini terdiri dari dua buah keping metal sejajar yang dipisahkan oleh isolator yang disebut dielektrik. Dalam memilih LED selain warna. kuning dan hijau.

Selain itu. Transistor biasanya dibuat dari bahan silikon atau germanium. Relay berfungsi sebagai saklar yang bekerja berdasarkan input yang dimilikinya. basis dan kolektor. Tiga kaki yang berlainan membentuk transistor bipolar adalah emitor. Transistor memiliki 3 terminal. Mereka dapat dikombinasikan menjadi jenis N-P-N atau P-N-P yang menjadi satu sebagai tiga kaki transistor. Keuntungan relay : • • • • dapat switch AC dan DC. . transistor tidak dapat Relay pilihan yang tepat untuk switching arus yang besar Relay dapat switch banyak kontak dalam 1 waktu Kekurangan relay : • • • • Relay ukurannya jauh lebih besar daripada transistor Relay tidak dapat switch dengan cepat Relay butuh daya lebih besar disbanding transistor Relay membutuhkan arus input yang besar Transistor Transistor bipolar biasanya digunakan sebagai saklar elektronik dan penguat pada rangkaian elektronika digital. transistor hanya switch DC Relay dapat switch tegangan tinggi. (Pada transistor PNP.Relay Transistor tidak dapat berfungsi sebagai sebagai switch (saklar) tegangan DC atau tegangan tinggi . Dalam hal ini. umumnya tidak digunakan sebagai switching untuk arus besar (>5 A). Gambar di bawah memperlihatkan bentuk dan simbol untuk jenis NPN. panah emitor berlawanan arah). penggunakan relay sangatlah tepat.

Artinya resistansi bahan telah mengalami penurunan. memberikan tegangan negatif dari basis ke emitor ini akan menyalakan transistor (on ). Dalam keadaan gelap resistansi LDR sekitar 10MΩ dan dalam keadaan terang sebesar 1KΩ atau kurang. LDR terbuat dari bahan semikonduktor seperti kadmium sulfida. Resistansi LDR berubah seiring dengan perubahan intensitas cahaya yang mengenainya. Aturan/prosedur transistor sebagai berikut: • Pada transistor NPN. Akan tetapi karena responsnya terhadap cahaya cukup lambat. • Mengenal Sensor Cahaya Resistor jenis lainnya adalah Light dependent resistor (LDR). yang menyebabkan transistor aktif (on). LDR digunakan untuk mengubah energi cahaya menjadi energi listrik. yang disebut transistor mati (off) Pada PNP transistor PNP. Saklar cahaya otomatis dan alarm pencuri adalah beberapa contoh alat yang menggunakan LDR. sinyal inputnya adalah 1 atau 0 ini selalu dipakai pada basis transistor. Memberikan tegangan negatif atau 0 V dari basis ke emitor menyebabkan hubungan kolektor dan emitor terbuka. Dengan bahan ini energi dari cahaya yang jatuh menyebabkan lebih banyak muatan yang dilepas atau arus listrik meningkat. memberikan tegangan positif dari basis ke emitor. menyebabkan hubungan kolektor ke emitter terhubung singkat. yang mana kolektor dan emitor sebagai penghubung untuk pemutus (short) atau sebagai pembuka rangkaian. LDR tidak digunakan pada situasi dimana intesitas cahaya berubah secara drastis.Gambar Simbol Transistor NPN dan PNP Pada rangkaian elektronik. . Dan memberikan tegangan positif atau 0 V dari basis ke emitor ini akan membuat transistor mati (off).

Gambar Sensor Cahaya LDR Sensor cahaya berfungsi untuk mendeteksi cahaya yang ada di sekitar kita. jika LDR mendeksi garis putih (terang) dan garis hitam(gelap) maka akan ada perubahan nilai hambatan pada LDR tersebut. yang akan mengaktif/menonaktifkan transistor 2N3904. Perubahan logika pada transistor 2N3904 juga akan menyebabkan LED menyala atau mati. Perubahan nilai hambatan pada LDR tersebut akan menyebabkan perubahan beda tegangan pada input basis transistor. sebagai indikator apakah LDR membaca garis hitam/putih. dalam hal ini trimpot / potensiometer 50k-100k. sehingga akan mengaktif/nonaktifkan transistor. yang akan mengaktifkan/menonaktifkan motor DC. Perubahan logika pada kaki kolektor 2N3904 juga sebagai input pada basis 2N2907. Prinsip inilah yang akan kita gunakan untuk mengaktifkan transistor untuk dapat menggerakkan motor DC (mirip dengan dinamo pada mainan mobil-mobilan anak-anak). maka digunakan pembagi tegangan. dimana transistor 2N2907 merupakan transistor switching standar. Untuk mengatur input tegangan ke basis agar dapat membuat transistor 2N3904 saturasi. Sensor yang terkenal untuk mendeteksi cahaya ialah LDR(Light Dependent Resistor). Sensor ini akan berubah nilai hambatannya apabila ada perubahan tingkat kecerahan cahaya. Perhatikan gambar berikut: . Penerapan lain dari sensor LDR ini ialah pada Alarm Pencuri. Robot Line Follower Berbasis LDR Rangkaian Robot Line follower pada intinya ialah 2 buah motor DC yang aktif berdasarkan input dari sensor LDR.

3K  2 buah resistor 1K  2 buah LED (Light Emiting Dioda)  Spacer (kaki PCB)  Acrilic body robot ukuran diameter 20 cm. Komponen dan peralatan lengkap yang diperlukan ialah :  2 buah sensor cahaya LDR  PCB IC bolong  2 buah transistor 2N3904  2 buah transistor 2N2907  2 buah Trimpot/potensiometer 50k-100k  2 buah resistor 3.  Solder. timah solder dan kabel secukupnya  Kotak baterai 6V  Roda bekas penghilang BB REXONA . misalnya menggunakan roda BB REXONA sebagai roda robot.Gambar Rangkaian Line Follower dengan LDR Anda dapat menggunakan sebagian barang bekas untuk membuat robot ini.

karena kalau tuning tidak tepat. 3. 2 buah motor DC dengan gearbox GT1 dan roda untuk GT1 Atau  2 buah motor DC dengan gearbox GT5 dan rubber Wheel untuk GT5 (lebih bagus)  Bor PCB  Lem Lilin  Multitester analog /digital Perakitan Langkah-langkah untuk merakit robot ini sebagai berikut : 1. 2. Jika sudah selesai. pasanglah apda acrilic dengan tampilan seperti berikut : Roda depan LDR Roda . lalu pasang dan solderlah komponen sesuai rangkaian diatas. atur pemberian cahaya pada LDR tersebut dengan membuka atau menutup permukaan LDR tersebut dengan jari atau kertas. Beri tegangan 6V. atur trimpot/potensiometer sehingga hasilnya optimal. Siapkan PCB IC bolong. aka robot beralan tidak sesuai jalur yang dibuat. Bagian ini ialah bagian yang paling kritis di dalam pembuatan robo tini.

Pasanglah PCB dan pendukungnya pada acrilic.Gambar Desain Robot Line Follower dengan LDR 4. Hubungkan kabel motor DC ke keluaran PCB. Gambar Robot Line Follower dengan LDR tampak bawah . Hubungkan baterai 6V ke input Supply PCB.

untuk hasil yang optimal. 1. Jika sensor kurang sensitif. Resistor b. Akseslah situs google.com / yahoo. Pastikan sensor LDR berada cukup dekat dengan lantai. Kapasitor elektrolit c. Transistor NPN e. Anda dapat mengatur besar tegangan motor DC tersebut. Anda membutuhkan informasi pelengkap terkini tentang dunia elektronika melalui Internet.5. Jika sudah dirakit cobalah jalankan pada lantai yang sudah dipasang jalur hitam berkelok (dapat menggunakan lakban). Sebagai seorang pemula/pelajar. Transistor PNP . tidak lain ialah pengalaman dalam bereksprimen dan ketekunan. Gambar Hasil Robot Line follower Sederhana Latihan: Yang membuat Anda mahir elektronika.com untuk mencari informasi komponen elektronika untuk dapat menjelaskan cara kerja dari : a. maka robot akan beralan mengikuti jalur tersebut. putarlah perlahan-lahan trimpot/potensiometer robot tersebut. Jika putaran motor terlalu cepat. Kapasitor keramik d. Untuk itu Anda diharapkan menjawab dan mengerjakan semua latihan ini. misal menggunakan IC variabel regulator LM317.

mso-para-margin-bottom:. 5. .0001pt. mso-style-noshow:yes.4pt. 2. mso-para-margin:0cm. Pelajari fungsi IC penguat operasional (OP-AMP) seperti LM741. Buatlah rangkaian penguat transistor dengan penguatan 100.4pt 0cm 5. mso-tstyle-rowband-size:0.f. Line Tracer / Line Follower Robot Posted by Siony Labels: Our Activity /* Style Definitions */ table. Sensor LDR i.74LS08. LM 393N dan LM 324. mso-tstyle-colband-size:0.0pt.MsoNormalTable {mso-style-name:"Table Normal". mso-ansi-language:#0400. font-family:"Times New Roman". font-size:10.74LS14. 3. mso-style-parent:"". 4. g.74LS04. Buatlah rangkaian robot pengejar cahaya berbasis sensor LDR dimana robot akan bergerak mengejar sumber cahaya. IC (Integrated Circuit) Pelajari fungsi dari IC TTL seperti 74LS00. HC dan HCT pada IC TTL. mso-padding-alt:0cm 5. MOSFET FET h. mso-pagination:widow-orphan. Jelaskan pula arti dari perbedaan simbol LS.

Blok Diagram INPUT (Sensor) Sensor proximity menggunakan pasangan LED dan Photo-dioda/Photo-transistor. mulai tampak kemajuan dalam inovasi yang dilakukan oleh siswa-siswi SMA khusunya di Surabaya. berbeda dengan tahun lalu. meskipun dengan pengetahuanyang pas-pasan. jika cahaya mengenai permukaan berwarna hitam maka cahaya tersebut akan diserap oleh warna hitam (tidak dipantulkan kembali) . untuk itulah saya akan membahas sedikit tentang pembuatan robot line tracer. dimana LED mengeluarkan cahaya yang jika mengenai permukaan berwarna putih akan dipantulkan dan diterima oleh Photo-dioda.. tapi saya berharap informasi ini akan bermanfaat bagi kita semua.mso-fareast-language:#0400. setiap kegiatan lomba robot yang saya amati. tanjakan yang tajam sampai dengan permukaan lintasan berbahan melamin (tentunya cahaya akan memantul) yang kalo kita tidak jeli bisa mengacaukan sensor. Garis atau jalur yang harus dilewati robot tersebut biasanya berwarna hitam diatas pemukaan putih atau sebaliknya.} Saat ini semarak lomba robot line tracer ada dimana-mana.??). khususnya bagi kemajuan robot di Indonesia. penyelenggara mulai meningkatkan faktor kesulitan mulai dari tikungan. mso-bidi-language:#0400. juga peraturan pertandingan yang sangat ketat (harus sportif yaa. Line Tracer Merupakan sebuah robot yang berjalan mengikuti garis dengan menggunakan sensor proximity sebagai pembaca.

Photodioda memiliki sifat yang jika menerima cahaya maka resistensinya akan turun. katakanlah dari 150KOhm menjadi 10KOhm. Pada diagram rangkaian biasanya dinyatakan . Lihat contoh perhitungan sederhana seperti dibawah ini : Misalkan sensor memiliki resistensi Rs=150KOhm (Pada permukaan hitam) dan Rs=10KOhm (pada permukaan putih) tegangan yang dikeluarkan akan dikirm ke “Comparator” dengan perhitungan seperti dibawah ini : Comparator (OpAmp) : Comparator adalah perangkat/komponen yang membandingkan 2 input tegangan dan memberikan output sebagai High atau Low.

beberapa contoh seperti dibawah ini : Tampak gambar diatas bahwa 2 input yang diminta oleh comparator. kita setting tegangan referensi sebagai nilai rata-rata dari pengukuran output sensor dengan atau tanpa cahaya seperti contoh dibawah ini : Dapat kita gambarkan rangkaian tersebut seperti dibawah ini : .maka Vo = Vcc (Digital High 1 Output). 1 input yang dikirimkan oleh sensor sedangkan satunya lagi dapat kita generate melalui Vr (potensiometer). tegangan yang kedua ini disebut juga tegangan referensi untuk sensor tersebut. Jika V+ < V. Vcc. Dengan tegangan referensi oleh potensiometer dapat diperoleh nilai mulai dari 0V sampai dengan Vcc. Karakteristik dari komparator adalah sebagai berikut : Jika V+ > V.dalam bentuk segitiga dan memiliki inverting input (-).maka Vo = 0 (Digital Low 0 Output). Ground dan Output. Non-Inverting input (+).

dalam prakteknya. bisa kita lakukan dengan melakukan setting pada Vr (Potensiometer) Driver : Dari comparator. namun bisa ditambahkan gear box seperti yang ada pada mainan anak-anak Sedangkan untuk switch yang dihubungkan ke motor bisa dipergunakan transistor tipe 9013.Dari gambar diatas dapat kita lakukan perhitungan sebagai berikut : Misalkan V+ = 3.9015. untuk switch yang lebih ringkas bisa dipergunakan IC LM-293D Berikut ini gambar rangkaian Robot Line Tracer (untuk satu sisi penggerak): .dan Vo=0V maka kita peroleh nilai Low Untuk menguji kepekaan sensor..909V karena V+>V.333V sehingga V+<V.5875 V. motor DC yang sering dipergunakan untuk lomba Line Tracer seperti yang ada didalam CDROM. nilai high atau low tadi dikirimkan ke bagian driver yang terdiri dari relay untuk mengendalikan motor DC. pada jalur warna putih (dengan cahaya) diperoleh nilai V-= 0. sedangkan pada jalur hitam V=3. dan tidak dapat dihubungkan langsung ke roda ban karena tidak cukup torsi.dan Vo=Vcc=5V maka kita peroleh nilai High..

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful