Estado del arte de la Mecatrónica1 I. Introducción y definición 1.

En los últimos 15 años, el término de mecatrónica suena constantemente en la sociedad y principalmente en el ámbito académico. La existencia de ésta palabra aparece en 1969 en Japón, donde principalmente resultó de la combinación de sistemas eléctricos y mecánicos. Un consenso común es describir a la mecatrónica como una disciplina integradora de las áreas de mecánica, eléctrica e informática con algunas disciplinas comprendidas dentro de estas tres, como son la electrónica, instrumentación y control y cuyo objetivo es proporcionar mejores productos, procesos y sistemas. La mecatrónica no es, por tanto, una nueva rama de la ingeniería, sino un concepto recientemente desarrollado que enfatiza la necesidad de integración y de una interacción intensiva entre diferentes áreas de la ingeniería que tiene por resultado un producto o sistema con mejores atributos. Según J.A. Rietdijk [1]: la mecatrónica es la combinación sinérgica de la ingeniería mecánica de precisión, de la electrónica, del control automático y de los sistemas para el diseño de productos y procesos. Existen, claro está, otras versiones de esta definición, pero ésta claramente enfatiza que la mecatrónica está dirigida a las aplicaciones y al diseño. A continuación se describen una serie de definiciones que se pueden encontrar en la literatura. La mecatrónica es una disciplina emergente que integra de manera sinérgica la ingeniería mecánica, la electrónica, los sistemas computacionales y la automatización para proveer productos, procesos y sistemas inteligentes con cualidades y desempeño mejores respecto a los demás, haciéndolos más eficientes fiables y seguros. La palabra Mecatrónica se compone de Mecánica, Electrónica e Informática, siendo ya su uso en el nivel internacional (MECAnica + elecTRÓN + informátICA ). La figura 1 hace referencia.

Figura 1. Generación de la mecatrónica
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Las palabras mecatrónica y mecatrónicos, actualmente no han sido aceptadas por la real academia de la lengua española.

Esquema de un sistema mecatrónico Otros autores consideran que los sistemas mecatrónicos se dividen en dos niveles: nivel lógico y nivel físico [2]. El flujo . sin embargo es importante destacarla por el importante papel que el control juega en la mecatrónica. Químico Hidráulico. Se consideran de nivel físico el sistema propiamente. En la figura 3 se muestra un esquema.) Informática Control automático Actuadores Figura 2.La mecatrónica (acrónimo de mecánica y electrónica) es la combinación sinérgica de las ingenierías mecánica. se puede definir entonces a un sistema mecatrónico como un sistema físico al cual se han agregado elementos electrónicos. En el nivel lógico se encuentra la parte central encargada de proveer un medio de cálculo reflejado en un algoritmo o esquema diseñado mediante un lenguaje de programación. Ésta última con frecuencia se omite pues es considerada dentro de alguna de las dos anteriores. Desde luego que en este esquema existen otros elementos no mostrados que intervienen en un sistema mecatrónico. pero ciertamente en forma general se podría decir que son los elementos básicos que conforman el sistema. una parte de los actuadores y de los sensores. Se compone de dos flujos el de información y el de energía. mecánicos e informáticos con el fin de mejorar su desempeño desde el punto de vista de eficiencia. Basado en las definiciones enunciadas. En la figura 2 se muestra un esquema donde se puede apreciar un sistema mecatrónico Sensores Electrónica de potencia CAD/CAM Electrónica Sistema Físico Protocolos (Mecánico. Neumático. electrónica. Eléctrico. productividad y de confiabilidad. etc. informática y de control. La sinergia consiste en que la integración de las partes sea superior a la simple unión de éstas. Esto es debido a que una parte de ellos puede ser configurada para interactuar entre los niveles físico y lógico.

Sistemas tradicionales con dispositivos internos visiblemente actualizados ejemplos de estos sistemas son las máquinas de coser y los sistemas industriales automatizados. Esquema general de un sistema mecatrónico 2.2. 2. Sistemas tradicionales que retienen su funcionalidad de manera externa . se menciona una clasificación de los sistemas mecatrónicos. 2. en tanto que el flujo de información ocurre en el nivel lógico. Productos mecánicos con electrónica incorporada La finalidad es aumentar la eficiencia y funcionalidad y principalmente se citan como ejemplos las máquinas herramientas.1. Clasificación de los sistemas mecatrónicos [3] De manera muy general. 2. Nivel físico Sistema mecánico principal Actuadores Sensores Informática Nivel lógico Flujo de energía Flujo de información Figura 3. específicamente tornos.3. citando algunos ejemplos con el fin de hacer una ilustración.de energía ocurre principalmente en la parte del nivel físico.

En este ámbito. Estos casos contemplan sistemas tradicionales a los cuales se les han hecho cambios internos por dispositivos electrónicos. la energía generada por el mar y dentro de los combustibles.2. para crear un nuevo ambiente en el tercer milenio. como ejemplos se pueden apuntar fotocopiadoras. Productos diseñados de manera mecánica y electrónica.1. sistemas mecatrónicos desarrollados para la producción de etanol.4. faxes. Ámbito nacional La educación en la mecatrónica ha seguido diferentes direcciones de acuerdo con las necesidades de desarrollo del país que la considera. la mecatrónica es un concepto nuevo en torno a las tecnologías. La industria de los automóviles es otra área prioritaria. . Este cambio ocurre por la influencia del desarrollo de la tecnología electrónica y ciencia computarizada sobre los sistemas mecánicos. A continuación se presenta un resumen sobre diferentes apartados donde la mecatrónica esta presente a nivel mundial y que en la misma o en menor proporción están presentes e nuestro país [4]. y desarrollo de la automatización industrial. II. 2. los países industrializados han dedicado sus desarrollos e investigaciones a la conversión y creación de los sistemas existentes y los nuevos sistemas en el logro de sistemas más productivos de mayor calidad y más confiabilidad. Son sistemas que han sido diseñados desde el inicio de manera mecánica y electrónica. desarrollo de máquinas y sistemas inteligentes. A nivel nacional. están las de generación de energía alterna como la eólica. hornos automáticos e impresoras de fotos entre otros. 2. pero se pueden destacar tres orientaciones fundamentales: desarrollo de software y hardware para computadores digitales.5. Entre las áreas consideradas. Ámbito internacional En la actualidad. que concita los productos específicos en esas dos revoluciones: la integración de las máquinas a los computadores digitales. Tendencias de la mecatrónica 1. Computadoras digitales El control de sistemas mecánicos está sufriendo un cambio sin precedentes. El software en tiempo real es componente esencial de los sistemas mecatrónicos. Ejemplos de estos casos son los relojes digitales y los semáforos 2. se ha incursionado en estos tres enfoques dado que el sector industrial requiere del desarrollo de los mismos. porque el determinante primario para la función del sistema está a cargo del software de control.

Los controladores digitales se basan en la configuración de circuitos electrónicos integrados en microprocesadores y/o microcontroladores. el sistema de medición (sensores). Una vez aislados la instrumentación de los motores. fabricación y uso de productos cada vez más sofisticados como los aviones modernos. Los Sistemas Modulares de Producción MPS se han diseñado en Alemania para la instrucción en mecatrónica porque integran los fundamentos de las tecnologías mecánicas y electrónicas en una nueva unidad. El desarrollo de los Sistemas de Manufactura Inteligentes apunta hacia la implementación de la Manufactura Integrada por Computador. hasta supervisión y control total de una planta industrial. Máquinas inteligentes La Inteligencia Artificial y los Sistemas Expertos son dos tipos de tecnologías blandas que integradas a los computadores digitales. Se dice que una máquina es inteligente cuando su operación y control son auxiliados por un computador digital con software inteligente. juegan un papel muy importante en el diseño.3. se emplea en el resto del mundo. vehículos automotrices. el sistema de computación se puede implementar para hacer efectivo el sistema de control del sistema mecánico. a diferencia de los demás países industrializados de Europa. En sentido estricto. El control computarizado es la característica que distingue a estos productos. la ciencia y la investigación. como se aprecia en la figura 2. 2. Automatización industrial En Alemania el término mecatrónica es poco usado en el campo de la educación. Otras áreas son las de adaptación de nuevas tecnologías en equipos instalados. robots industriales. mejoramiento de la productividad y mejoramiento de la competitividad. estaciones para instalaciones y procesos. el sistema de control (parte de informática) y el sistema de actuación. que son el alma del computador digital. en la cual las funciones de fabricación y administración se encuentran integradas para el mejoramiento de la calidad de los productos. En México se pueden mencionar los renglones de robots industriales y vehículos automotrices como las áreas donde se incursiona fuertemente. procesamiento de los módulos.Los desarrollos en electrónica hacen posible aislar o identificar cuatro componentes para el desarrollo de los sistemas de control: El sistema mecánico objeto. barcos modernos. La integración computarizada de los . 2. Los usuarios pueden desarrollar desde un simple circuito de flujo de información. La modularidad de los MPS está estructurada para permitir total flexibilidad en el nivel de entrenamiento de complejidad. CIM. el telescopio espacial Hubble o la automatización de los sistemas de manufactura. como una modalidad de las fábricas del futuro.2. mecatrónica es el control automático de productos y sistemas electromecánicos. Pero en los Sistemas de Automatización alemanes se emplean el mismo contenido técnico y de procedimiento que. con el término mecatrónica.

detección y control de vibraciones. sillas de ruedas y teleoperación quirúrgica. maquinado. Las líneas de investigación más manejadas son: micromanejo. Un ejemplo muy evidente es el desarrollo del disco duro. robots cooperativos. La biomecatrónica es la aplicación de la mecatrónica para resolver problemas de sistemas biológicos. máquinas de control numérico. Las líneas de investigación más desarrolladas son: síntesis de manipuladores y herramientas. simuladores quirúrgicos. Las nanomáquinas son un área que se han beneficiado de los desarrollos de la Mecatrónica. En Alemania. Antecedentes de la Mecatrónica son las máquinas de control numérico. manipuladores de cadena cinemática cerradas. La aplicación de la Mecatrónica en el transporte se desarrolla en el diseño de mecanismos activos (ejemplo: suspensiones activas). control de posición de instrumental médico (por ejemplo catéteres). En la manufactura. almacenamiento. electroerosionado y síntesis por laser. Tambien ha ayudado a automatizar las líneas de producción y generar el concepto de manufactura flexible. sistemas de manufactura. en las herramientas de corte. capaces de realizar diversas funciones. Desde hace tiempo en nuestro sistema. permite el entrenamiento en mecatrónica o automatización industrial. Mecatrónica y educación Desde su inicio. comportamiento inteligente. ensamblaje. los estudiantes de secundaria y universidad realizan concursos para presentar innovaciones tecnológicas de diferentes productos de uso popular e industrial. 2. control y calidad. control y teleoperación asincrónicas (por medio de conexiones TCP/IP). La robótica es la parte de la técnica de diseño y construcción de autómatas reprogramables. la mecatrónica ha estado presente en la educación contemporánea a todos los niveles. se llevan a cabo concursos de . navegación y locomoción. Es el nivel de automatización más flexible y en mucho indica las tendencias futuras del resto de la mecatrónica. simular y programar en tiempo real las diferentes funciones como: manejo de materiales. estimación del ambiente.4. En este tema los desarrollos mas recientes son: análisis. Estados Unidos y Brasil. los rubros mas importantes son robótica. microactuadores y micromaquinado. nanomáquinas y biomecatrónica. diagnóstico de las herramientas de corte y prototipaje rápido. porque el MPS puede modelar a escala una fábrica. robots autónomos. y los ha aplicado para el diseño óptimo de líneas de producción así como la optimización de procesos ya existente. en particular el desarrollo de nuevos tipos de prótesis. control de vibraciones.diferentes módulos. y temperatura. transporte. estabilización de mecanismos y navegación autónoma. la Mecatrónica se ha servido de los modelos de sistemas a eventos discretos. En Japón es usual que los estudiantes de nivel elemental elaboren proyectos de creación de nuevos juguetes basados en la integración de diferentes disciplinas. En cuanto a aplicaciones. sistemas de transporte. interfaces hápticas.

el proceso sigue su curso cuando aprende a operar el computador digital y a utilizarlo para el accionamiento de sistemas electromecánicos. debe ser capaz de aportar creatividad e innovación en el desarrollo de los productos. El aprendizaje de la mecatrónica principia en la escuela cuando el educando comienza a distinguir los fundamentos de la mecánica. para interactuar con mentalidad flexible hacia una nueva unidad. como la educación de la mecatrónica ha explorado diferentes tendencias para crear nuevos perfiles en la formación cultural y profesional de la juventud que ha de desempeñarse en el tercer milenio. el conocimiento del campo magnético y de la ley de inducción de Faraday que permite crear una fuerza electromotriz inducida. L. cuando realiza proyectos en los cuales necesariamente debe integrar un grupo de personas con diferentes habilidades. programación y control de sistemas y productos electromecánicos. y el conocimiento de la ley de Ampere para generar una fuerza magnetomotriz en un conductor. se llevan a cabo programas de emprendedores que también son una fuente de motivación. principalmente. Los principales centros educativos del mundo han aproximado e integrado las diferentes áreas de las tecnologías para crear nuevas áreas interdisciplinarias y multidisciplinarias. además de la habilidad para diseñar circuitos eléctricos y electrónicos basados en la lógica digital. Muchos de los prototipos implementados tienden hacia la automatización y sistemas inteligentes.creatividad en todas las áreas mismos que propician el inicio de nuevos prototipos y tecnologías. 3. y la de programar y operar microcomputadores. en los que las tecnologías computarizadas están al orden del día. de la electricidad y de la electrónica. Pero. En las instituciones de educación superior. La mecatrónica establece un nuevo paradigma del trabajo en grupo. Su influencia en la educación. se basan en el conocimiento de las tres leyes de Newton de la mecánica clásica y de la ley de la gravitación universal. . El estudiante desarrolla mecatrónica en el aula o en el laboratorio. La mecatrónica es el paradigma establecido por el desarrollo de las tecnologías computarizadas aplicadas en la supervisión. Tendencias de áreas metropolitanas en México Recientemente fue creado en el área metropolitana de Monterrey el proyecto Monterrey ciudad internacional del conocimiento [5] que contempla Rediseñar la agenda del sistema educativo de N. Es así. en una sociedad cada vez más cambiante por la influencia de los computadores. y diferentes disciplinas del aprendizaje. Los fundamentos de las ciencias básicas que debe manejar un futuro ingeniero o tecnólogo de la mecatrónica. consolida la necesidad de integrar grupos de personas con habilidades y técnicas diferentes.

además de fomentar los centros existentes. y con ello el uso de controles mas sofisticados. 2. el IGBT. pues en ella se aplican los conocimientos y tecnologías relacionadas con las disciplinas de: Teoría de circuitos. Electrónica de potencia La electrónica de potencia [6] es un área de la ingeniería eléctrica altamente interdisciplinar. Equipamiento Urbano y Cultural que propicie los Parques del Conocimiento y fomente la creatividad. un ejemplo de esta síntesis es el desarrollo de rodamientos con actuación magnética para eliminar la fricción. La reducción de la complejidad se refiere a reducir el número de elementos del mecanismo. electrónica analógica y digital entre otras. Crear nuevas empresas de innovación. el objetivo es a alcanzar el manejo sin contacto. Difundir la nueva cultura El Objetivo del Parque es concentrar y fomentar un esfuerzo de innovación y desarrollo tecnológico y facilitar la transferencia tecnológica al sector productivo donde se destaca la Mecatrónica ya que dentro de las líneas de investigación contempladas en cuanto al desarrollo tecnológico se cuentan las áreas de Biotecnología. Se . los principales problemas son reducción de complejidad.Atraer centros de investigación y empresas de innovación y desarrollo tecnológico. Aportaciones de las diferentes disciplinas a la mecatrónica 1. control con microcontroladores. III. Todos estos dispositivos semiconductores componen la gama de interruptores estáticos que han impulsado el avance y el desarrollo de la electrónica de potencia. El IGCT o tiristor controlado por puerta aislada puede manejar altas corrientes. lo cual es posible gracias al uso de control inteligente. Diseño de componentes mecánicos En el área de mecanismos. Todas estas materias forman la electrónica de la mecatrónica. Mecatrónica. electromagnetismo. La eliminación del mecanismo implica el uso directo del actuador. eliminación de mecanismos y síntesis de mecanismos mecatrónicos. transistor bipolar de puerta aislada que opera en alta tensión y entre 20 y 40 KHz de frecuencia de conmutación. Nanotecnología. teoría de sistemas y control. Promover la innovación en las empresas existentes. El progreso actual de la electrónica de potencia ha sido gracias a a los avances en los dispositivos semiconductores que representan los interruptores estáticos en alta potencia como los GTO o tiristor conmutado por la puerta. La síntesis de mecanismos mecatrónicos consiste en utilizar actuadores directamente en el mecanismo para mejorar su movimiento. Tecnologías de la información y comunicaciones y Salud.

DSP son la base para construir un sistema controlado. Electrónica digital La contribución de esta disciplina en la mecatrónica es clave ya que es una de las partes fundamentales de la misma. asp. Los dispositivos sensores van desde sensores de fuerza. de proximidad. 7. lenguaje ensamblador. Ciencias computacionales Dentro del área ciencias computacionales la tendencia es hacia la programación en C++. pues mediante ella se obtiene el estudio cinemático del sistema mecánico. se contribuye con la parte de la obtención de las ecuaciones generales de un robot de n grados de libertad. sensores ópticos.net. Instrumentación El diseño y la disponibilidad comercial de los diferentes sensores que obedecen a diferentes variables físicas que existen. El avance en la electrónica digital permite poner a disposición de la mecatrónica un gran número de elementos esenciales en la parte del control y la programación del sistema. 5. La implementación de controladores digitales resulta de manera compacta y económica mediante el uso de microcontroladores y DSP. dispositivos digitales como microcontroladores. garantizando la estabilidad de los sistemas. En la parte de la dinámica. ha permitido la integración de los sistemas mecánicos y eléctricos con elementos que aumentan y mejoran su desempeño dando como resultado un sistema mecatrónico. lenguajes de simulación como el arena. Los diferentes esquemas de control desde el más simple como un control proporcional hasta uno de control robusto son diseñados siguiendo los principios de la teoría de control. matlab o el equivalente de software libre. Robótica En un sistema robotizado. 6. java. La aplicación de sistemas de lazo cerrado es clave en la concepción de un sistema mecatrónico. Control Automático Esta disciplina aporta la teoría de control. 3. la aportación de la robótica es clave. 4. de variables de proceso hasta sensores de PH y concentración bajo principios eléctricos. así como el estudio de esquemas de algoritmos de control y el diseño de trayectorias. sistemas operativos (de . D/A. Elementos como convertidores de A/D. igualmente la obtención de la descripción espacial en 3D es producto de la aplicación de ésta disciplina. magnético y piezoeléctrico.caracteriza por una mejor caracterización del mecanismo y el diseño por computadora. .

la Teoría del Caos y las Redes Neuronales. consejo experimentado. Como tal modelo. toma de decisiones. geólogos. más una estructura conveniente. abogados. sino un consejero o especialista en una materia de ahí que aporte saber. Una elección adecuada de sus características. simuladores de todas las áreas. médicos. Sistemas expertos Los sistemas expertos o especializados constituyen la instrumentación de la inteligencia Artificial apasionante y muy útil. etc. bien bien porque la cantidad de información de que se dispone es excesiva o bien porque es redundante. Estos métodos tienen su origen en la emulación de sistemas biológicos. y otros profesionales. el Razonamiento Aproximado. de tal manera que sea posible obtenerlo gradualmente según las situaciones. de estrategias para depurarlo y ofrecerlo según los requerimientos.). Se trata de una nueva forma de computación que es capaz de manejar las imprecisiones e incertidumbres de problemas relacionados con el mundo real (reconocimiento de formas. realiza una simplificación. las matemáticas discretas. Aquí desaparece el concepto de información en favor del de saber. Ello convierte al sistema (software-hardware) en un especialista en la materia para lo que está programado. averiguando cuáles son los elementos relevantes del sistema. Esta descripción corresponde en general a un sistema mecatrónico. Para ello se dispone de un conjunto de metodologías como la Lógica Borrosa. sobre todo. Un sistema experto no es una biblioteca que aporta información. Son sistemas que acumulan saber perfectamente estructurado. buscadores de información. Existe actualmente una gran tendencia a establecer un nuevo campo de la computación que integraría los diferentes métodos de resolución de problemas que no pueden ser descritos fácilmente mediante un enfoque algorítmico tradicional.microsoft y de software libre) software de tercera dimensión. Redes Neuronales Las redes neuronales artificiales (RNA) son modelos que intentan reproducir el comportamiento del cerebro. . es el procedimiento convencional utilizado para construir redes capaces de realizar determinada tarea. se utiliza como apoyo o elemento de consulta para investigadores. Posee en su memoria y en su estructura una amplia cantidad de saber y. En la actualidad existe un gran número de sistemas expertos repartidos entre los campos más activos de la investigación y de la profesionalidad. Un sistema experto es un sofisticado programa de computadora.

nuevas soluciones al problema. la cual asigna un número real a cada posible solución codificada.Algoritmos genéticos Se puede aplicar para optimizar sistemas mecatrónicos o robots o cualquier otro tipo de aspectos que sean susceptibles de ser optimizados como líneas de producción. sin embargo muchos programas coinciden en temas y tópicos de los cuales. En general cualquier algoritmo genético utilizado para resolver un problema. también llamada función de evaluación. El resultado de la combinación de las anteriores funciones será un conjunto de individuos (posibles soluciones al problema). El currículo actual presente en algunos programas de postgrado es muy variada. IV. probabilidad de aplicación de los operadores genéticos. debe tener cinco componentes básicos enlistados a continuación: • Se necesita una codificación o representación del problema. los padres – dos individuos pertenecientes a la población inicial. que son soluciones factibles del problema. sin detallar sus contenidos. • Una función de ajuste ó adaptación al problema. que resulte adecuada al mismo. • Durante la ejecución del algoritmo. • Valores para los parámetros: tamaño de la población. • Una manera de crear una población inicial de soluciones. Currículo actual de programas de estudio de la mecatrónica a nivel de postgrado. sobre cada uno de los cuales actuará un operador de mutación de acuerdo con una cierta probabilidad. a continuación dichos padres seleccionados se cruzarán generando dos hijos. los cuales en la evolución del Algoritmo Genético formarán parte de la siguiente población. se pueden enumerar los siguientes: Robótica Sistemas de control avanzado Diseño mecánico Control Inteligente Sistemas de control digital Sistemas mecatrónicos Sistemas avanzados de control de movimiento Tecnologías de fabricación avanzados Sistemas micromecatrónicos Sistemas embebidos Sistemas de tiempo real Instrumentación y sensores Estructura y propiedades de los materiales Modelado de sistemas mecatrónicos .deben ser seleccionados para la reproducción.

. J. Revista No. Sarabia. Pp. Fernández. [8] Enciclopedia Informática y Computación.mx/educacion/ing_mecatronica. 2005. 53-61. Numero 10. [7] Revista La Ventana Informática.htm [2] http://picasaweb. Arce J. Vol.. Pág. Bibliografía [1] http://www. J.mtycic.ittla. páginas 100-110.google. Julio 1992. Mayo 2003.P.mitecnologico. . E.aepia.com/mecatronica/Main/ClasificacionDeSistemas Mecatronicos [4] Revista internacional magisterio.org/)..html [6] Revista Automática e instrumentación. Llata. 56 – 57. No.com. Universidad de Manizales.G.mx/estrategias. Ingeniería del Software e Inteligencia artificial. Disponible en http://www. 361. [5] http://www. Edición N0 9.. Educación y pedagogía. [9] Revista Iberoamericana de Inteligencia Artificial.es/efcaguab/MecatrNicaHastaEnLaSopa/ [3] http://www.V. Aplicación de Inteligencia Artificial en Sistemas Automatizados de Producción. Oria.R .edu. 18. D.

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