Capitolo 3

Filtri attivi
Indice
3.1 Filtri del primo ordine . . . . . . . . . . . . . . . . 117
3.1.1 Integratore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
3.1.2 Passa-basso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
3.1.3 Derivatore e passa-alto . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
3.1.4 Passa-banda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
3.1.5 Rotatore di fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
3.2 Filtri del II ordine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
3.2.1 Passa-basso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
3.2.2 Passa-alto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
3.2.3 Passa-banda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
3.2.4 Elimina-banda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
3.2.5 Passa tutto o giratore . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
3.3 Circuiti per filtri del II ordine . . . . . . . . . . . . 129
3.3.1 Celle a guadagno finito . . . . . . . . . . . . . . . . 130
3.3.2 Celle a guadagno infinito . . . . . . . . . . . . . . . 136
3.3.3 Celle basate su più amplificatori operazionali . . . . 139
3.4 Filtri di ordine superiore al II . . . . . . . . . . . . 143
3.4.1 Maschera di progetto . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
3.4.2 Risposte standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
3.4.3 Progetto di un filtro passa basso . . . . . . . . . . . 145
3.4.4 Circuito di simulazione di un’induttanza . . . . . . . 146
3.4.5 Dati per il progetto di filtri passa-basso . . . . . . . 148
3.5 Filtri a capacità commutate . . . . . . . . . . . . . 155
3.5.1 Principio di funzionamento . . . . . . . . . . . . . . 155
3.5.2 Integratore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
3.5.3 Limiti di frequenza di clock . . . . . . . . . . . . . . 159
3.5.4 Effetti delle capacità parassite . . . . . . . . . . . . 160
3.5.5 Integratori stray insensitive . . . . . . . . . . . . . . 161
3.5.6 Comportamento in frequenza . . . . . . . . . . . . . 162
3.5.7 Filtro del secondo ordine con cella biquadratica . . . 164
3.5.8 Approfondimenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
U
n filtro è un qualunque doppio bipolo (sistema con una porta di ingresso
ed una di uscita) la cui funzione di trasferimento non è indipendente dalla
frequenza. I filtri hanno applicazioni innumerevoli in elettronica e nei sistemi di
115
telecomunicazioni. La realizzazione di filtri può essere effettuata con molte tecni-
che diverse, a seconda del campo di frequenza ed in generale delle caratteristiche
e specifiche del sistema di cui il filtro deve fare parte. Le tecniche di realizza-
zione possono prevedere l’uso di soli componenti passivi, oppure di componenti
attivi e passivi, di sistemi campionati, di sistemi numerici. In questo capitolo
ci si limita allo studio dei filtri attivi, cioè dei filtri costituiti da componenti
passivi (resistenze e condensatori) e da amplificatori operazionali. Rispetto ai
filtri che impiegano solo componenti passivi, i filtri attivi hanno il sostanziale
vantaggio di non richiedere l’uso di induttanze, che sono, tra i componenti pas-
sivi, quelli più problematici da realizzare, soprattutto per applicazioni in bassa
frequenza, in quanto difficilmente miniaturizzabili, imprecise, pesanti e gravate
da molti parametri parassiti. Tali componenti nei filtri attivi sono sostituiti da
amplificatori operazionali (componenti attivi “quasi” ideali). A bassa frequenza
le induttanze trovano ormai impiego solo quando è necessario filtrare segnali
ad alta potenza. È possibile progettare filtri che approssimino, con una data
tolleranza, qualunque funzione di trasferimento fisicamente realizzabile. Le tec-
niche di progettazione risultano però di complessità non affrontabile in un corso
generale di elettronica applicata. Inoltre esistono ormai sistemi di CAD per la
progettazione di filtri che rendono obsolete le tecniche di progettazione classiche
per filtri generici. Ci si limiterà di conseguenza allo studio dei soli filtri notevoli:
passa basso, passa alto, passa banda, elimina banda e giratori (o passatutto,
che cambiano solo la fase). Per ognuno di questi filtri esiste una funzione di
trasferimento ideale, detta funzione a gradino, riportata, per i primi quattro
tipi elencati, in figura 3.1. Ogni filtro notevole definisce un campo di frequenze
in cui il segnale di ingresso passa inalterato attraverso il filtro ed un campo di
frequenze per cui il filtro non trasmette il segnale in uscita. Tali campi sono
denominati rispettivamente banda passante e banda attenuata del filtro.
Figura 3.1: Funzione di trasferimento ideale dei filtri notevoli
116
Funzioni di trasferimento del tipo riportato in figura 3.1 non sono fisica-
mente realizzabili, occorre dunque effettuare delle approssimazioni in modo da
esprimere tali funzioni nella forma:
H(s) =
N(s)
D(s)
In questa formula, N(s) e D(s) sono dei polinomi in s. L’approssimazione è tanto
migliore quanto più elevato è il grado del denominatore, che definisce l’ordine del
filtro. Un rapporto tra polinomi può essere scomposto nel prodotto di rapporti
tra polinomi in cui il grado del denominatore è del primo o del secondo ordine.
N(s)
D(s)
=
N

(s)
D

(s)
·
N
′′
(s)
D
′′
(s)
· ... ·
N
(n)
(s)
D
(n)
(s)
Questo permette di scomporre la funzione di trasferimento da realizzare nel
prodotto di più funzioni di trasferimento del primo o del secondo ordine, proget-
tando quindi il filtro come una serie di filtri più semplici in cascata. Si studie-
ranno dunque dapprima i filtri del primo ordine, poi quelli del secondo ordine
ed infine le tecniche che permettono di progettare filtri di ordine superiore.
3.1 Filtri del primo ordine
I filtri attivi del primo ordine possono essere realizzati a partire dalla genera-
lizzazione dello stadio amplificatore invertente ad amplificatore operazionale.
Abbiamo già studiato questa configurazione nel capitolo precedente (in realtà
abbiamo già studiato, senza chiamarli così, quasi tutti i filtri del primo ordine).
Figura 3.2: Amplificatore invertente
Si consideri il circuito riportato in figura 3.2, in cui Z
1
e Z
2
sono impedenze
qualsiasi. La funzione di trasferimento è analoga a quella con rete di reazione
resistiva, si ha cioè :
V
u
= −V
e
Z
2
Z
1
A seconda di quali componenti si sostituiscono a Z
2
e Z
1
, si ottengono diverse
funzioni filtranti del primo ordine.
117
Figura 3.3: Integratore invertente
3.1.1 Integratore
Se si sostituisce a z
2
un condensatore e a z
1
una resistenza si ottiene il circuito
di figura 3.3
Abbiamo già detto molte cose relativamente a questo circuito, ribadiamo qui
la sua funzione di trasferimento nell’ottica dei filtri.
V
u
V
e
= −
1
sRC
antitrasformando si ottiene:
V
u
= V
u
(0) −

t
0
v
e
(t)
RC
dt = V
u
(0) −
1
RC

t
0
v
e
(t)dt
Supponendo di usare un operazionale ideale, il diagramma di Bode è ri-
portato in figura 3.4. La funzione di trasferimento può essere scritta in forma
normalizzata come
H(jf) = −
1
j(
f
f0
)
dove f
0
= 1/(2πRC) è la frequenza per cui il guadagno dell’integratore è
unitario.
Figura 3.4: Diagramma di Bode dell’integratore invertente
Questa è l’approssimazione più grossolana possibile di un filtro passa basso:
effettivamente le frequenze basse vengono amplificate di più delle frequenze alte,
ma non esiste un campo di frequenze in cui l’amplificazione sia costante. Dal
punto di vista applicativo bisogna poi riferirsi a quanto studiato nel capitolo
precedente sulla stabilità e sulla banda passante del circuito.
118
3.1.2 Passa-basso
L’integratore, pur avendo un comportamento di tipo passa-basso, ha dei gravi
limiti di utilizzo dato il comportamento in continua e la mancanza della zo-
na piatta (banda passante) presente nella funzione di trasferimento ideale. Si
può cercare allora di migliorare le prestazioni in bassa frequenza del circuito.
La modifica più semplice consiste nell’aggiungere una resistenza in parallelo al
condensatore C, ottenendo il circuito di figura 3.5.
Figura 3.5: Filtro passa-basso del I ordine
Si può ricavare la funzione di trasferimento di questo circuito lavorando nel
campo delle trasformate di Laplace:
Z
2
=
R
2
1 +sR
2
C
V
u
V
e
= −
R
2
R
1
1
1 +sR
2
C
Questa funzione di trasferimento può essere ricondotta ad un formato stan-
dard (anche detto forma canonica), relativo ad un filtro con guadagno unitario
in banda passante e con frequenza di taglio unitaria, modificando opportuna-
mente l’espressione per tenere conto di guadagno reale e frequenza di taglio
reale. Il diagramma di Bode della funzione di trasferimento standard di un filtro
passa basso del primo ordine è riportato in figura 3.6
|H|
dB
0
-10
-20
0.1 1 10 f/f
0
H
0.1 1 10
0
-22.5
-45
-90
f/f
0
-67.5
0.01 100
Figura 3.6: Funzione di trasferimento standard di un filtro passa basso del primo
ordine
119
La generica H(jf) è quindi:
H(jf) = H
0
1
1 +j
f
f0
dove H
0
è la funzione di trasferimento in continua o guadagno in continua
mentre f
0
è la frequenza di taglio, definita come la frequenza per cui il guadagno
del filtro è di 3 dB inferiore rispetto a quello in continua. Nel nostro caso ci si
può ricondurre all’espressione canonica ponendo
f
0
=
1
2πR
2
C
e H
0
= −
R
2
R
1
Di conseguenza, sostituendo nel circuito base di figura 3.2 a Z
2
un condensa-
tore con in parallelo una resistenza e a Z
1
una resistenza, si ottiene una funzione
di trasferimento di tipo passa basso di cui è possibile controllare facilmente i
parametri dimensionando opportunamente i componenti. Nel filtro passa basso
del primo ordine si hanno due parametri su cui giocare: H
0
e f
0
.
3.1.3 Derivatore e passa-alto
Si consideri nuovamente il circuito dell’integratore e si scambino tra loro resi-
stenza e condensatore. Si ottiene il circuito di figura 3.7.
Figura 3.7: Derivatore invertente
In questo caso, la funzione di trasferimento diventa
V
u
V
e
= −sRC , v
u
(t) = −RC
dv
e
(t)
dt
Questo circuito è quindi un derivatore invertente, che rappresenta la forma
più semplice di filtro passa-alto. Anche questo circuito è già stato studiato nel
capitolo sulle applicazioni, dova abbiamo evidenziato i problemi di stabilità.
Per ottenere un filtro passa-alto stabile si deve diminuire il guadagno alle
alte frequenze cioè si deve fare in modo che alle alte frequenze non ci sia un
corto circuito tra V
e
e l’ingresso invertente. Se allora si inserisce una resistenza
in serie a C si ottiene il circuito riportato in figura 3.8. Per questo nuovo circuito
la funzione di trasferimento vale:
Z
1
=
sR
1
C + 1
sC
,
V
u
V
e
= −
sR
2
C
sR
1
C + 1
120
Figura 3.8: Filtro passa-alto del I ordine
Si nota uno zero nell’origine e un polo a frequenza 1/(2πR
1
C). La funzione
di trasferimento è dunque riconducibile a quella di un filtro passa-alto del primo
ordine.
Il diagramma di Bode della funzione di trasferimento standard passa-alto
del primo ordine è riportato in figura 3.9. La sua forma canonica è la seguente:
H(jf) = H
0
j
f
f0
1 +j
f
f0
dB
0
-10
-20
0.1 1 10
|H|
f/f
0
H
0.1 1 10
0
22.5
45
90
f/f
0
67.5
0.01 100
Figura 3.9: Funzione di trasferimento standard di un filtro passa-alto del I ordine
Confrontando questa espressione con la funzione di trasferimento ottenuta
sopra, si ricava che f
0
= 1/(2πR
1
C) e H
0
= −R
2
/R
1
.
3.1.4 Passa-banda
È possibile mescolare le due funzioni di trasferimento già viste per ottenere
un comportamento di tipo passa-banda. Questa configurazione è riportata in
figura 3.10. Si ottiene così un sistema che formalmente è del secondo ordine ma è
costituito da due sistemi del primo ordine concatenati, in quanto il denominatore
della funzione di trasferimento ha due radici reali, al più coincidenti.
La funzione di trasferimento del filtro è :
V
u
V
e
= −
sR
2
C
1
(sR
2
C
2
+ 1)(sR
1
C
1
+ 1)
121
Figura 3.10: Filtro passa-banda a banda larga
Dato che la funzione di trasferimento ha uno zero nell’origine e due poli, si
tratta di un filtro passa banda del secondo ordine, detto a banda larga in quanto
i due poli sono reali.
La forma canonica è la seguente:
H(jf) = H
0
j
f
f1
1 +j
f
f1
1
1 +j
f
f2
L’andamento di H(jf) è riportato in figura 3.11 nel caso in cui f
1
= 1,
f
2
= 10, H
0
= 1.
dB
0
-10
-20
0.1 1 10 100
|H|
90
0
-90
0.1 1 10 100
H
f/f
0
f/f
0
Figura 3.11: Funzione di trasferimento standard del filtro passa-banda a banda
larga
Confrontando l’espressione canonica con la funzione di trasferimento del fil-
tro si ricava: f
1
= 1/(2πR
1
C
1
), f
2
= 1/(2πR
2
C
2
) e H
0
= −R
2
/R
1
. Questo tipo
di filtro non permette un filtraggio molto selettivo intorno ad una data frequenza
(neppure se si pone f
1
= f
2
). Per ottenere prestazioni più spinte occorrono altre
soluzioni che permettono di ottenere funzioni di trasferimento con poli complessi
coniugati. Questi circuiti saranno trattati più avanti.
3.1.5 Rotatore di fase
I filtri trattati in precedenza modificano sia il modulo, sia la fase della tensione
di uscita in funzione della frequenza. Esiste un’altra funzione di trasferimento
122
notevole del primo ordine che non ha effetti sull’ampiezza del segnale ma solo
sulla fase. Il circuito che la realizza è riportato in figura 3.12.
Figura 3.12: Filtro rotatore di fase
dB
0
-10
-20
0.1 1 10
f/f
0
|H|
0
-45
-135
-180
H
0.1 1 10 f/f
0
0.01 100
-90
Figura 3.13: Funzione di trasferimento del filtro rotatore di fase
Se si considera il condensatore un circuito aperto, cioè se si analizza il circuito
per frequenze basse, in R
1
non scorre corrente, quindi l’ingresso non invertente si
trova a tensione V
e
, dunque non scorre corrente neanche nelle resistenze R
2
e la
tensione di uscita è pari alla tensione di ingresso, ottenendo l’equivalente di un
voltage follower. Per alte frequenze il condensatore è un cortocircuito, dunque
l’ingresso invertente è alla tensione di riferimento e il circuito si comporta come
un amplificatore invertente a guadagno unitario. A frequenze intermedie si ha
una transizione graduale tra il primo e il secondo tipo di comportamento.
Per studiare il circuito più in dettaglio, si può osservare che la tensione
all’ingresso non invertente vale:
V
+
= V
e
1
sR
1
C + 1
Si possono considerare indipendentemente i termini di guadagno dovuti alle
tensioni applicate all’ingresso invertente ed all’ingresso non invertente, usando
la sovrapposizione degli effetti, ottenendo:
V
u
= V
e
1
1 +sR
1
C
(1 +
R
2
R
2
) −V
e
R
2
R
2
= V
e
1 −sR
1
C
1 +sR
1
C
H(jf) =
1 −j
f
f0
1 +j
f
f0
, f
0
=
1
2πR
1
C
123
La funzione di trasferimento è riportata in figura 3.13. Il modulo di H(jf)
è unitario indipendentemente da f in quanto la funzione è il rapporto di due
numeri complessi coniugati. Per la fase, si nota che la funzione ha uno zero nel
semipiano di destra ed un polo in quello di sinistra, alla stessa frequenza. Dato
che uno zero a destra si comporta come uno zero a sinistra, dal punto di vista
del modulo, annullando l’effetto del polo coincidente, e come un polo a sinistra,
dal punto di vista della fase, per quest’ultima la situazione è analoga ad avere
due poli coincidenti. La funzione di trasferimento compie una rotazione di fase
di 180

nel giro di due decadi centrate in f
0
.
3.2 Filtri del II ordine
Lo studio dei filtri del II ordine verrà affrontato in due fasi: per ogni tipo di
filtro si esaminerà la forma standard assunta dalla corrispondente funzione di
trasferimento ed il significato dei parametri in gioco. In seguito si studieranno
dei circuiti in grado di realizzare il filtro.
3.2.1 Passa-basso
Nel dominio della frequenza, un filtro passa basso del secondo ordine ha una
funzione di trasferimento data da
H(jf) = H
0
lp
H
lp
dove H
0
lp
è il guadagno in continua e H
lp
è la funzione di trasferimento
standard a guadagno unitario, definita come:
H
lp

j
f
f
0

=
1

f
f0

2
+
j
Q
f
f0
+ 1
Questa espressione, nel dominio della frequenza, ha una formulazione equi-
valente nel dominio della trasformata di Laplace:
H
lp
(s) =
ω
2
0
s
2
+ 2ξω
0
s +ω
2
0
oppure
H
lp
(s) =
ω
2
0
s
2
+
ω0
Q
s +ω
2
0
Tutte queste espressioni sono funzione di due parametri, in contrasto con
quanto visto per i filtri del I ordine. La prima espressione è funzione di f
0
e
Q, la seconda invece di ω
0
e ξ. E’ immediato verificare, esprimendo la seconda
espressione in trasformata di Fourier, che le due espressioni sono equivalenti se
si pone:
f
0
=
ω
0

e Q =
1

I parametri f
0
e ω
0
sono denominati rispettivamente frequenza e pulsazione
caratteristica, Q e ξ prendono invece nome di fattore di merito e smorzamento.
124
Nel seguito saranno presentati i grafici degli andamenti normalizzati dei filtri.
Per disegnarli ci si rifà all’espressione in f/f
0
. Poiché però nei corsi di elettronica
si lavora spesso nel dominio delle pulsazioni ω, risulta più agevole ora utilizzare
l’ultima espressione vista sopra, riportata nel dominio di Fourier:
H
lp
(jω) =
ω
2
0
(−ω
2
) +j
ω0
Q
ω +ω
2
0
Analizziamo dunque la funzione H
lp
in funzione di ω. Il grafico di modulo e
fase è riportato in figura 3.14.
dB
Q
Q
0
-40
-80 -180
0
-90
0.01 0.01 0.1 0.1 1 1 10 10 100 100
f/f
0
f/f
0
|H|
H
Figura 3.14: Funzione di trasferimento standard del filtro passa-basso del II
ordine in funzione di Q
• per ω che tende a 0, H
lp
tende a 1, quindi sul diagramma di Bode si ha
un comportamento asintotico in bassa frequenza rappresentabile con un
segmento orizzontale coincidente con l’asse a 0 dB, fase nulla.
• per ω che tende a infinito predomina il termine del secondo ordine; la
funzione è approssimabile con ω
0
2
/(−ω
2
): sul diagramma di Bode (quindi
su asse logaritmico) è una retta con pendenza di −40 dB per decade e fase
costante pari a −180

.
Dunque, se si è molto distanti dal punto ω = ω
0
, abbiamo, per frequenze basse,
una trasmissione completa del segnale, per frequenze alte un’attenuazione con
pendenza di −40 dB per decade. In questi campi di frequenza il comportamento
non è influenzato dal fattore di merito del filtro. I due asintoti si incrociano nel
punto ω = ω
0
.
Per studiare l’influenza del parametro Q sulle caratteristiche del filtro si
osserva che cosa accade per ω = ω
0
:
H
lp
(jω
0
) = −jQ |H
lp
|
dB
= 20 log
10
Q
Per Q alti, la funzione ha valore superiore agli asintoti in tale punto. Occorre
dunque aspettarsi che la funzione, almeno per un certo campo di valori di Q,
abbia un massimo nell’intorno di ω
0
. Si può verificare questo derivando H
lp
e
studiando gli attraversamenti per lo zero della derivata. Si ottiene che effet-
tivamente la funzione ha un massimo se Q >

2/2. La posizione del picco è
in:
125
ω
pk
= ω
0
·

1 −
1
2Q
2
mentre il valore della funzione nel picco è :
|H
lp
|
max
=
Q

1 −
1
4Q
2
Per valori alti di Q la posizione del picco tende a coincidere con ω
0
ed il suo
valore tende a Q.
Fra i filtri che non presentano picco, il filtro con Q =

2/2 è quello che passa
più rapidamente dall’asintoto a 0 dB all’asintoto a −40 dB/decade. La risposta
in frequenza di tale filtro è detta risposta massimamente piatta o risposta alla
Butterworth.
3.2.2 Passa-alto
La funzione di trasferimento passa-alto del II ordine può essere espressa come:
H(jf) = H
0hp
H
hp
H
hp
(s) =
s
2
s
2
+ (ω
0
/Q)s +ω
0
2
Si osserva che il denominatore è uguale a quello del filtro passa-basso, per-
ché è caratteristico di tutte le funzioni del II ordine. Il numeratore definisce
uno zero doppio in continua. Una proprietà interessante di questa funzione di
trasferimento è che può essere ricavata dalla funzione passa-basso mediante un
cambio di variabile: se si esegue una trasformazione s → 1/s e si ricava la fun-
zione di trasferimento nella nuova variabile 1/s, dalla H
lp
ci si riconduce alla
H
hp
. La funzione di trasferimento del filtro passa-alto può essere vista su di un
diagramma di Bode come la funzione del corrispondente filtro passa-basso ribal-
tata rispetto al punto ω = ω
0
. Questa osservazione può essere sfruttata anche
in fase di sintesi del filtro.
dB
Q
Q
0
-40
-80
180
0
90
0.01 0.01 0.1 0.1 1 1 10 10 100 100
f/f
0
f/f
0
|H| H
Figura 3.15: Funzione di trasferimento standard del filtro passa-alto del II ordine
in funzione di Q
Con riferimento alla figura 3.15, le caratteristiche della funzione sono dunque:
• per frequenze alte la funzione di trasferimento è asintotica all’asse a 0 dB.
126
• per frequenze basse ha per asintoto una retta con pendenza di 40 dB/decade
che incrocia l’asse a 0 dB nel punto ω = ω
0
Analogamente a quanto studiato per il filtro passa-basso, se Q <

2/2 la fun-
zione non ha picchi e raggiunge il valore massimo per ω tendente a infinito,
se Q >

2/2 la funzione ha un picco. Il filtro con Q =

2/2 è caratterizzato
dalla massima rapidità di passaggio tra banda passante e banda attenuata senza
presentare picchi in banda passante (risposta passa-alto alla Butterworth).
3.2.3 Passa-banda
La funzione di trasferimento standard di tipo passa-banda è la seguente:
H(jf) = H
0bp
H
bp
H
bp
(s) =

0
/Q)s
s
2
+ (ω
0
/Q)s +ω
0
2
dB
Q
0
-40
-60
+90
-90
0
0.01 0.01 0.1 0.1 1 1 10 10 100 100
f/f
0
f/f
0
H |H|
-20
Q
Figura 3.16: Funzione di trasferimento standard del filtro passa-banda del II
ordine in funzione di Q
La funzione è diagrammata in figura 3.16. Per ω tendente a 0, il filtro tende
a una risposta asintotica pari a (j/Q)(ω/ω
0
), cioè , sul diagramma di Bode,
ad una retta con pendenza di 20 dB/decade, che in ω = ω
0
vale |j/Q|
dB
, cioè
−20 log
10
Q.
Con frequenze molto alte domina al denominatore il termine quadratico, per
cui la funzione tende asintoticamente a −(j/Q)(ω
0
/ω), quindi sul diagramma di
Bode si ha una retta con pendenza di −20 dB per decade, che passa nello stesso
punto di prima per ω = ω
0
.
In ω = ω
0
, H
bp
vale 1, cioè 0 dB, indipendentemente dal Q. Le curve del filtro
passa banda sono simmetriche sul diagramma di Bode rispetto alla frequenza
f = f
0
che perciò è anche detta frequenza centrale o frequenza di risonanza o
frequenza del filtro (corrisponde al valore di picco della funzione di trasferimen-
to). Se si valuta il comportamento del filtro intorno alla frequenza di risonanza,
si può osservare che più il Q è alto più è elevata la pendenza intorno alla fre-
quenza f
0
(dato che gli asintoti si spostano verso il basso) ed in particolare
diventa molto maggiore della pendenza dei due asintoti. Al contrario più il Q è
basso più la curva di risposta del filtro si “appiattisce” nell’intorno di f
0
. Il Q
in pratica definisce qual è la banda di frequenza del filtro: più il Q è alto più
la banda è stretta, più il Q è basso più la banda è ampia. Il Q allora si chiama
anche selettività del filtro ed indica la larghezza di banda intorno alla frequen-
za di risonanza. È possibile definire la banda passante del filtro come banda
127
a −3 dB, cioè l’ampiezza della banda di frequenza per cui la curva di risposta
del filtro si mantiene al di sopra della retta a −3 dB. Dall’intersezione delle due
curve si individuano due frequenze: f
L
limite inferiore della banda passante, f
H
limite superiore della banda passante; analiticamente, se si risolve l’equazione
|H
bp
(jω)| =

2/2 si ha che:
f
L
f
0
=

1 +
1
4Q
2

1
2Q
f
H
f
0
=

1 +
1
4Q
2
+
1
2Q
Da queste due espressioni si ottiene anche che:
f
0
=

f
L
· f
H
Cioè f
0
è la media geometrica di f
L
ed f
H
. Inoltre, chiamando la larghezza di
banda BW, cioè ponendo BW = f
H
−f
L
si ottiene che Q = f
0
/BW. Da questa
espressione risulta evidente che la selettività indica quanto è stretta la banda
passante rispetto la frequenza centrale del filtro. Ad esempio una larghezza di
banda di 10 Hz con una frequenza centrale di 100 Hz indica un filtro che ha una
discreta selettività , invece la stessa larghezza di banda con f
0
= 1 MHz indica
un filtro molto selettivo. Guardando il Q è evidente che nel secondo caso il Q
è molto più grande. Se si osserva il Q del filtro realizzato combinando un filtro
passa basso e un filtro passa alto del primo ordine, descritto nella sezione 3.1.4, si
nota che il valore massimo che può assumere vale 0.5, che è un valore abbastanza
basso; per questa ragione il filtro è detto a larga banda.
3.2.4 Elimina-banda
La funzione di trasferimento standard di un filtro elimina-banda è :
H(jf) = H
0n
H
n
H
n
(s) =
ω
0
2
+s
2
s
2
+
ω0
Q
s +ω
0
2
Analizzando la funzione di trasferimento, si vede che per ω = ω
0
il filtro
elimina-banda ha un “buco”, cioè vale 0 (−∞ sul piano di Bode), mentre per
frequenze sufficientemente distanti dalla frequenza centrale la curva di risposta
va a 0 dB. Si può anche notare che valgono due relazioni:
1. H
n
= H
lp
+H
hp
2. H
n
= 1 −H
bp
Nel caso 1), se si ha già a disposizione un filtro passa alto e un filtro passa
basso con una certa ω
0
e un certo Q, è possibile ricavare un filtro elimina banda
collegando i due filtri allo stesso ingresso e mandando le uscite a un sommatore.
Nel caso 2), possiamo sottrarre al segnale una risposta di tipo passa banda. Il
filtro elimina banda si realizza in genere proprio partendo da filtri passa basso
e passa alto o passa banda.
La figura 3.17 riporta gli andamenti del modulo e della fase della funzione
di trasferimento del filtro in funzione di Q. Si può notare che all’aumentare di
Q aumenta la ripidità della curva nell’intorno di ω
0
.
128
dB
Q
0
-40 -90
0
0.01 0.1 0.1 1 1 10 10 100
f/f
0
f/f
0
|H|
-20
Q
90
H
Figura 3.17: Funzione di trasferimento standard del filtro elimina-banda del II
ordine in funzione di Q
3.2.5 Passa tutto o giratore
Il filtro rotatore di fase del secondo ordine ha la seguente espressione:
H
ap
(s) =
s
2

ω0
Q
s +ω
0
2
s
2
+
ω0
Q
s +ω
0
2
Come per i filtri del primo ordine, al numeratore si hanno zeri a destra. È
evidente che il numeratore e il denominatore sono complessi coniugati, per cui
se si fa il rapporto tra i moduli si ottiene sempre 1. La rotazione di fase è la
somma di quella dovuta al polo del II ordine (180

) e quella dovuta allo zero a
destra del II ordine, per un totale di (360

), come evidenziato in figura 3.18
Q
-360
0
0.01 0.1 1 10 100
f/f
0
-180
H
Figura 3.18: Fase della funzione di trasferimento standard del filtro giratore del
II ordine in funzione di Q
3.3 Circuiti per filtri del II ordine
Come già notato, i filtri possono essere costruiti utilizzando solo componenti
passivi. Il vantaggio dato dall’uso di un amplificatore operazionale in un filtro del
primo ordine sta nel poter avere guadagno superiore all’unità e nella separazione
tra filtro e carico dovuta alla bassa impedenza di uscita del circuito. Per filtri
del II ordine, è possibile dimostrare che non sono realizzabili filtri passivi con
Q elevato senza ricorrere all’uso di induttanze. In questo caso, l’amplificatore
129
operazionale può sostituire l’induttanza per realizzare filtri con Q elevato, oltre
a rendere realizzabili filtri con guadagno superiore ad uno e separare il carico
dal filtro come per i filtri del I ordine.
Esistono parecchie tipologie di circuito che realizzano una funzione di trasfe-
rimento del second’ordine, basate su uno o più amplificatori operazionali. Come
si vedrà più avanti, questi circuiti servono anche come blocchetti per costruire
filtri di ordine superiore al secondo. Per questo, normalmente un filtro del se-
cond’ordine di tipo standard si chiama anche “cella del second’ordine”. Le celle
del second’ordine che verranno considerate nel seguito possono essere catalogate
in funzione della configurazione assunta dall’operazionale o dagli operazionali
utilizzati. Le configurazioni esaminate saranno:
• celle a guadagno finito, cosiddette perché sono basate su un circuito reatti-
vo che forma una reazione aggiuntiva ad un un circuito amplificatore con
un guadagno definito, indipendente dalla frequenza. Queste celle a loro
volta sono divisibili in celle a guadagno unitario e a guadagno diverso da
uno;
• celle a guadagno infinito, in cui nel circuito non sono evidenziabili due
reazioni distinte, per la continua e in frequenza, ed il cui funzionamento è
basato sul presupposto che il guadagno dell’amplificatore tenda ad infinito
nella banda di frequenza utile;
• celle basate su più amplificatori operazionali. Normalmente queste celle
producono più funzioni di trasferimento contemporaneamente, a seconda
dell’uscita considerata, ad esempio passa-basso e passa-banda, e possono
essere usate, in versione integrata, come filtri universali configurabili con
resistenze esterne di precisione.
3.3.1 Celle a guadagno finito
Esamineremo due tipi di filtro attivo basati su di un amplificatore a guadagno
finito. La prima è conosciuta come cella di Sallen-Key ed è basata su di un
inseguitore di tensione, la seconda, nota come k-RC, è una variante della prima,
in cui si sostituisce il voltage follower con un amplificatore con guadagno pari a
k.
Cella di Sallen-Key
La cella di Sallen-Key è basata sulla configurazione circuitale riportata in figu-
ra 3.19, dove Y
1
, Y
2
, Y
3
, Y
4
sono ammettenze generiche. Ognuna di queste può
essere una resistenza o un condensatore. A seconda della posizione di resistenze
e condensatori si ottiene una funzione di trasferimento di tipo diverso.
Per capire dove inserire gli elementi reattivi si può ricavare l’espressione gene-
rica della funzione di trasferimento. A tale scopo è sufficiente scrivere l’equazione
al nodo V
x
, tenendo conto che la tensione sul morsetto positivo dell’operazionale
è pari a V
u
:
(V
e
−V
x
)Y
1
= (V
x
−V
u
)(Y
2
+Y
3
)
Si può trovare una relazione tra V
x
e V
u
, tenendo conto che la corrente che
scorre in Y
2
è la stessa che scorre in Y
4
.
130
V
e
V
u Y
4
V
u
Y
3
Y
2
Y
1
V
X
Figura 3.19: Configurazione circuitale della cella di Sallen-Key
V
x
= V
u

1 +
Y
4
Y
3

Sostituendo questa espressione nella prima, si ricava l’espressione della fun-
zione di trasferimento:
V
u
V
e
=
Y
1
Y
3
Y
4
(Y
1
+Y
2
+Y
3
) +Y
1
Y
3
Verranno analizzate nel seguito le configurazioni Sallen-Key passa-basso e
passa-alto.
Sallen-Key passa-basso
Per ottenere una funzione di trasferimento passa-basso occorre che il numeratore
sia di grado 0 e il denominatore sia di secondo grado. Analizzando la funzione di
trasferimento generica ricavata sopra, si vede che si ottiene un passa-basso se Y
1
e Y
3
sono resistenze e Y
2
e Y
4
sono condensatori. Si usa denominare Y
3
= 1/R,
Y
1
= 1/mR, Y
4
= C, Y
2
= nC. Lo schema elettrico è riportato in figura 3.20.
V
u
R
V
e
mR
C
nC
V
X
V
u
Figura 3.20: Schema della cella di Sallen-Key passa-basso
Sostituendo nell’espressione generica tali valori, si ottiene, nel dominio della
trasformata di Laplace:
V
u
V
e
=
1
s
2
mnR
2
C
2
+sRC(m+ 1) + 1
Comparando questa espressione con quella della funzione passa-basso stan-
dard del second’ordine, si ottiene:
V
u
V
e
= H
lp
=
ω
2
0
s
2
+
ω0
Q
s +ω
2
0
131
se si pone f
0
= 1/(2π

mnRC) e Q =

mn/(m+ 1). A seconda del valore
assunto da m, n, R e C è possibile realizzare qualunque valore di Q e f
0
.
La cella di Sallen-key, come possiamo notare, è molto semplice, ma questo
vantaggio è annullato dalla difficoltà di taratura di frequenza, come spiegato
sotto, e dalla dispersione dei valori di capacità , che cresce in modo quadratico
con Q. Infatti se consideriamo m = 1 otteniamo n = 4Q
2
. Poiché avere con-
densatori precisi di valore molto diverso tra loro è spesso un problema, questo
limita l’uso di tale circuito per filtri con Q elevato.
In situazioni in cui il filtraggio deve essere estremamente preciso, occorre
generalmente eseguire una procedura di taratura del sistema, variando in modo
fine, generalmente tramite potenziometri, il valore di alcuni componenti in modo
da portare la caratteristica reale del filtro a coincidere con quella desiderata. Se
si osservano le espressioni di Q e f
0
, si nota che entrambe dipendono o dai valori
assoluti dei quattro componenti passivi o dal rapporto tra di essi. Questo vuol
dire che variando il valore di un componente qualsiasi, cambiano entrambi i
parametri. Non è dunque possibile effettuare una taratura indipendente dei due
parametri, per cui in questi casi si ricorre a soluzioni circuitali più complesse
che garantiscono però procedure di taratura semplici.
Esempio 6. Progettare una cella di Sallen-Key corrispondente a un
filtro passa-basso che abbia le specifiche f
0
= 2 kHz e fattore di qualità
Q = 2.
Si ricordi che Q e f
0
sono tra di loro interdipendenti e dipendenti a loro
volta da tutti i parametri. Per prima cosa si scegliono i valori degli elementi
circuitali più problematici del filtro, cioè i condensatori. Sono problematici nel
senso che, mentre per le resistenze non è difficile trovare valori della serie E96, i
condensatori, anche di precisione, sono generalmente disponibili solo nella serie
E12 (con 12 valori per decade, ossia: 1,0; 1,2; 1,5; 1,8; 2,2; 2,7; 3,3; 3,9; 4,7; 5,6;
6,8; 8,2).
Al fine di fissare i valori dei condensatori, a partire da valori sensati delle
resistenze, decidiamo che:
• m = 1: abbiamo due resistori tra loro uguali;
• R nel campo 10 kΩ. . . 100 kΩ (al fine di avere una discreta dinamica)
Scegliendo ad esempio R = 22 kΩ uno dei valori normalizzati per la E12, si
sostituiscono i valori stabiliti per m e R nelle espressioni di ω
0
e Q e si ricava
C.
ω
0
=
1

mnRC
=⇒ C =
1

mnRω
0
=
1


n22 kΩ · f
0
Q =

mn
m+ 1
=

n
2
= 2 =⇒ C =
1
4πQf
0
R
=
1
4π · 2 · 22 kΩ · 2 kHz
= 904 pF
Non essendo 904 pF un valore normalizzato secondo la serie E12, si sce-
glie quello più vicino C = 1 nF, approssimando per eccesso; a questo punto è
possibile ricavare anche la capacità del secondo condensatore nC.
n = 4Q
2
=⇒ nC = 4Q
2
C = 16 nF ≃ 18 nF
132
Una volta che sia n che C sono fissati a partire dai valori iniziali di m e R,
si procede con una seconda iterazione per determinare i valori definitivi di m e
R assumendo fissati quelli di n e C.
n = 18; Q =

mn
m+ 1
= 2 =⇒ m
2

n
Q
−2

m+ 1 = 0 =⇒ m = 2
Questo risultato si ottiene risolvendo l’equazione di secondo grado e consi-
derando come valida la sola radice positiva che ha un senso fisico. Per quanto
riguarda R si utilizza l’altra relazione di progetto.
R =
1
2πf
0

mnC
= 13.3 kΩ =⇒ m· R = 26.6 kΩ ≃ 27 kΩ
Si osservi che il valore della resistenza R non ha subito una grande variazione
rispetto al valore scelto inizialmente mentre m è raddoppiato. Per riassumere,
il processo utilizzato per il progetto del circuito è composto da due iterazioni.
1. Fissati dei valori casuali delle resistenze, sensati rispetto alle caratteri-
stiche dell’amplificatore operazionale, si calcolano i parametri capacitivi,
ossia n e C;
2. A partire dai valori capacitivi determinati nella prima fase, si ricalcolano
i parametri m e R, completando il progetto.
Sallen-Key passa-alto
Per ottenere una funzione di tipo passa-alto occorre avere numeratore e denomi-
natore della funzione di trasferimento entrambi del second’ordine. Esaminando
la funzione generica, si vede che si può ottenere questo risultato se si sostituisco-
no Y
1
e Y
3
con condensatori e i restanti componenti con resistenze. Lo schema
relativo è riportato in figura 3.21.
V
u
R
V
e
mR
C nC
V
X
V
u
Figura 3.21: Schema della cella di Sallen-Key passa-alto
Come per la versione passa-basso, esiste una convenzione per cui Y
1
= C,
Y
3
= nC, Y
2
= 1/R, Y
4
= 1/(mR). L’espressione della funzione di trasferimento
diventa:
V
u
V
e
=
s
2
mnR
2
C
2
s
2
mnR
2
C
2
+sRC(n + 1) + 1
da cui si vede facilmente che
V
u
V
e
= H
hp
= H
hp
(s) =
s
2
s
2
+ (ω
0
/Q)s +ω
0
2
133
se si pone f
0
= 1/(2π

mnRC) e Q =

mn/(n + 1)
Le considerazioni fatte sulle difficoltà di taratura valgono ovviamente anche
per il passa-alto.
Cella KRC
Le configurazioni viste sopra sono in realtà un caso particolare di una cella com-
posta dagli stessi componenti passivi, ma in cui l’inseguitore di tensione viene
sostituito da un amplificatore non invertente con guadagno K, indipendente
dalla frequenza. La configurazione così ottenuta si chiama KRC ed è riportata
in figura 3.22.
V
u
/K
V
u
V
e
V
u
Y
4
K
V
u
/K
Y
3
Y
2
Y
1
R
A
R
B
K=1+R /R
B A
Figura 3.22: Schema generico della cella KRC.
Come evidenziato in figura, l’amplificatore con guadagno K si realizza con
un amplificatore operazionale in configurazione non invertente, con guadagno
K = 1 + R
B
/R
A
. La complessità maggiore della cella è compensata dal mag-
gior numero di gradi di libertà lasciati al progettista nella scelta dei valori dei
componenti.
La funzione di trasferimento della cella generica si ottiene con un procedi-
mento del tutto analogo a quello seguito per la cella di Sallen-Key, tenendo con-
to della diversa tensione sul morsetto positivo dell’amplificatore operazionale.
Svolgendo i conti si ottiene:
V
u
V
e
=
KY
1
Y
3
Y
4
(Y
1
+Y
2
+Y
3
) + (1 −K)Y
2
Y
3
+Y
1
Y
3
che ovviamente si riduce alla formula trovata precedentemente per K = 1.
Cella KRC passa-basso
Effettuando la stessa scelta di componenti che aveva portato alla cella Sallen-
Key passa-basso, anche per la configurazione KRC si ottiene una funzione di
trasferimento di tipo passa-basso. Lo schema elettrico corrispondente è riportato
in figura 3.23.
Con la stessa scelta per i nomi dei componenti (Y
3
= 1/R, Y
1
= 1/mR,
Y
4
= C, Y
2
= nC), si ottiene, nel dominio di Laplace:
V
u
V
e
=
K
s
2
mnR
2
C
2
+sRC[m+ 1 + (1 − K)mn] + 1
Comparando questa espressione con quella della funzione passa-basso stan-
dard del second’ordine, si ha:
134
V
u
V
e
C
nC
V
u
R
mR
R
A
R
B
V
X
/K
Figura 3.23: Schema della cella KRC passa-basso
V
u
V
e
= H
0
H
lp
= H
0
ω
2
0
s
2
+
ω0
Q
s +ω
2
0
con
H
0
= K; f
0
=
1


mnRC
; Q =

mn
m+ 1 + (1 −K)mn
Esaminando le espressioni, si vede che f
0
non dipende da K, mentre Q
dipende da K. Per quanto riguarda le procedure di taratura, è allora possibile
tarare prima f
0
agendo su una resistenza a scelta tra R
3
= R o R
1
= mR , e
poi Q agendo su R
A
o R
B
. In questo modo varia anche il guadagno in continua,
ma questo parametro normalmente non è critico, in quanto si può tarare in altri
punti del circuito.
Si può notare che in questo circuito ci possono essere dei problemi di forte
dipendenza dalle tolleranze. Per esempio, se si sceglie di realizzare un filtro
con m = n = 1, le formule si semplificano: H
0
= K, f
0
= 1/(2πRC) e Q =
1/(3 −K). In questo caso, però , valori di Q da dieci ad infinito si ottengono
per una variazione di K da 2.9 a 3. Quindi, per valori di Q alti, una piccola
variazione di K dovuta a tolleranze delle resistenze porta ad una variazione
molto elevata di Q e questa situazione è sempre da evitarsi.
Altre configurazioni KRC
Il filtro passa-alto KRC si ricava dall’omologo di Sallen-Key in modo stret-
tamente analogo a quanto fatto per il passa-basso. La sua trattazione viene
lasciata per esercizio.
La configurazione passa-banda a partire dalla topologia a guadagno unitario
di figura 3.19 non è realizzabile, mentre utilizzando quella a guadagno K si
ottiene una dipendenza di tutti i parametri del filtro da tutti i componenti.
Si preferisce normalmente allora aggiungere una quinta ammettenza Y
5
tra V
x
e massa alla configurazione KRC di figura 3.22. In questo modo è possibile
realizzare un passa-banda se Y
5
= sC
5
e Y
3
= sC
3
, mentre gli altri componenti
sono resistenze. L’analisi di questo circuito è anch’essa lasciata come esercizio.
In questo caso f
0
non dipende da K mentre Q dipende da K, con i vantaggi già
evidenziati nei casi precedenti.
La configurazione base studiata nei paragrafi precedenti non è ovviamente
l’unica possibile per celle a guadagno finito, anche se è la più usata. Esistono altre
135
configurazioni che permettono ad esempio la realizzazione di filtri elimina-banda,
per queste si rimanda a testi specifici.
3.3.2 Celle a guadagno infinito
Anche per le celle a guadagno infinito analizzeremo una configurazione generica
costituita da una topologia di ammettenze in reazione ad un amplificatore ope-
razionale. La topologia studiata è riportata in figura 3.24 ed appartiene ad una
classe di circuiti detti a reazioni multiple.
V
e
V
u
Y
4
V
x
Y
3
Y
2
Y
1
Y
5
Figura 3.24: Schema base della configurazione a reazioni multiple
Il metodo di analisi è lo stesso seguito nel caso delle configurazioni a gua-
dagno finito: si scrive l’equazione al nodo V
x
, tenendo conto del nodo a massa
virtuale cui è connessa Y
3
(V
e
−V
x
)Y
1
= (V
x
−V
u
)Y
2
+V
x
(Y
3
+Y
4
)
si ricava poi V
x
osservando che la corrente che scorre in Y
3
è la stessa che
scorre in Y
5
V
x
Y
3
= −V
u
Y
5
combinando le due espressioni si ottiene la funzione di trasferimento
V
u
V
e
= −
Y
1
Y
3
Y
5
(Y
1
+Y
2
+Y
3
+Y
4
) +Y
2
Y
3
Questa topologia può essere utilizzata per filtri passa-basso, passa-alto o
passa-banda. Non tutte le combinazioni di componenti possibili sono utilizzabili
in pratica, perché bisogna tenere conto delle caratteristiche degli amplificatori
operazionali reali. In pratica non è possibile avere dei condensatori contempora-
neamente come Y
3
e Y
5
in quanto non ci sarebbe un cammino in continua per la
corrente di polarizzazione del morsetto negativo dell’amplificatore operazionale.
Filtro passa-banda a reazioni multiple
Se si vuole ottenere un filtro passa-banda dal generico circuito di figura 3.24,
bisogna sostituire ad esempio Y
2
e Y
3
con dei condensatori. Si ottiene così il
circuito di figura 3.25.
Inserendo questi componenti nella funzione di trasferimento generica si ha:
136
V
e
V
u
C
2
R
1
R
5
R
4
C
3
Figura 3.25: Filtro passa-banda a reazioni multiple
V
u
V
e
= −
sC
3
/R
1
1/R
5
(1/R
1
+sC
2
+sC
3
+ 1/R
4
) +s
2
C
2
C
3
che semplificata diventa:
V
u
V
e
= −
sC
3
R
4
R
5
s
2
C
2
C
3
R
1
R
4
R
5
+sR
1
R
4
(C
2
+C
3
) +R
1
+R
4
Si ricava l’espressione di f
0
, di Q e di H
0
.
f
0
=
1

C
2
C
3
R
5
(R
1
R
4
)
Q =

C
2
C
3
R
5
(R
1
R
4
)
(R
1
R
4
)(C
2
+C
3
)
H
0
=
C
3
R
5
(C
2
+C
3
)R
1
La resistenza R
4
potrebbe in realtà essere eliminata, visto che se R
4
fosse
infinita, il filtro sarebbe lo stesso un passa-banda. Eliminando R
4
e ponendo
C
3
= C
2
= C le formule si semplificano notevolmente:
f
0
=
1
2πC

R
5
R
1
Q =
1
2
·

R
5
R
1
H
0
=
R
5
2R
1
Come si può notare, l’eliminazione di R
4
crea un problema in quanto l’am-
plificazione in banda passante risulta legata a Q dalla relazione:
H
0
= 2Q
2
Per cui in filtri con Q elevato la dinamica di ingresso risulta notevolmente
ridotta. In questo caso è opportuno reintrodurre R
4
, la cui funzione è proprio
quella di partitore in ingresso insieme ad R
1
.
Nella versione senza R
4
questa configurazione permette di realizzare filtri
passa-banda con solo quattro componenti passivi, cioè con un livello di comples-
sità paragonabile a quello della configurazione Sallen-Key per i filtri passa-basso
e passa-alto.
137
Filtro passa-basso a reazioni multiple
Il filtro di tipo passa-basso si ottiene con il circuito di figura 3.26
V
e
V
u
R
1
C
4
C
5
R
2
R
3
Figura 3.26: Filtro passa-basso a reazioni multiple
Con questa configurazione la funzione di trasferimento vale:
V
u
V
e
= −
1/(R
1
R
3
)
sC
5
(1/R
1
+ 1/R
2
+ 1/R
3
+sC
4
) + 1/(R
2
R
3
)
che semplificata diventa:
V
u
V
e
= −
R
2
/R
1
s
2
C
4
C
5
R
2
R
3
+sC
5
(R
2
R
3
+R
1
R
3
+R
1
R
2
)/R
1
+ 1
Anche qui si può ricavare l’espressione di Q, f
0
e H
0
.
f
0
=
1


C
4
C
5
R
2
R
3
Q =
R
1
(R
2
+R
3
)[R
2
R
3
+R
1
]

C
4
C
5
R
2
R
3
H
0
=
R
2
R
1
Anche in questo caso le espressioni si semplificano molto se si pone R
1
=
R
2
= R e C
4
= C
5
= C:
f
0
=
1
2ΠRC
Q =
R
1
R + 2R
1
H
0
=
R
R
1
138
3.3.3 Celle basate su più amplificatori operazionali
I filtri del secondo ordine incontrati sin qui sono costituiti da circuiti relati-
vamente semplici che arrivano al loro scopo con un minimo di componenti.
Tuttavia, la semplicità non si ottiene senza sacrificare qualcosa e questi cir-
cuiti, benchè godano di larga diffusione, sono spesso difficili da accordare e in
alcuni casi sono troppo sensibili alle non idealità dei componenti, in particolare
al prodotto banda-guadagno degli amplificatori operazionali, che limitano il Q
ottenibile. Inoltre la riduzione del numero di componenti, soprattutto operazio-
nali, era una preoccupazione quando questi dispositivi erano costosi. Ora i costi
sono scesi drasticamente e questi dispositivi hanno un prezzo competitivo con
quello dei componenti passivi. Si possono inoltre integrare diversi amplificatori
in un unico chip, assieme ad alcuni componenti passivi, riducendo l’ingombro a
quello di un filtro con un solo operazionale.
Si pone quindi la domanda se la versatilità e le prestazioni dei filtri possano
essere migliorati inserendo più componenti attivi. La risposta è data dai filtri
ad amplificatori operazionali multipli del tipo a variabili di stato e biquadratici
che inoltre possono fornire più di una risposta simultaneamente e sono più facili
da accordare e meno sensibili alle non idealità dei componenti.
Filtri a variabili di stato
Il filtro a variabili di stato è stato progettato a partire dalla teoria dei controlli
automatici. Fornisce contemporaneamente un’uscita passa-alto, una passa-basso
e una passa-banda. il concetto che sta dietro questi circuiti è semplice: prendendo
un blocco passa-alto con una funzione di trasferimento del tipo:
F(s) =
s
2
s
2
+ (ω
0
/Q)s +ω
2
0
integrando questa funzione, cioè nel dominio di Laplace moltiplicando per
1/s, si ottiene un passa-banda. Integrando poi quest’ultimo, si ottiene un passa-
basso. La funzione passa alto si può ottenere come combinazione lineare delle
uscite passa-basso, passa-banda e dell’ingresso. Lo schema a blocchi diun sistema
di questo tipo è disegnato in fig. 3.27.
Dalle tre equazioni che possono essere scritte per il blocco sommatore che
legano i suoi tre ingressi V
0,1
e V
i
, si può ricavare il prodotto A
2
V
A
.
A
2
V
A
= (−V
i
−V
0
−V
1
)
V
1
= V
A
·
1
s
· A
1
V
0
= V
A
·
1
s
2
· A
0
=⇒ A
2
V
A
=

−V
i

V
A
A
1
s

V
A
s
2
A
0

Il prodotto A
2
V
A
è solo funzione dell’ingresso del sistema V
i
, quindi è possi-
bile ricavare la funzione di trasferimento V
A
/V
i
.
139
V
i
V
A
V
0
V
1
−V
A
A
2
A
0
A
1
B
0
B
1
B
2

Σ
1
A2
V
LP
V
BP
V
HP
−1
Figura 3.27: Schema a blocchi del filtro di secondo ordine a variabili di stato.
140
V
A
·
A
2
s
2
+A
1
s +A
0
s
2
= V
i
=⇒
V
A
V
i
=
s
2
A
2
s
2
+A
1
s +A
0
(3.1)
Si osserva facilmente che le tensioni di uscita etichettate con i pedici dei tipi
di filtri elementari sono funzione di V
A
e quindi le loro funzioni di trasferimento
si ricavano in modo semplice dalla equazione 3.1.
V
HP
=
B
2
s
2
A
2
s
2
+A
1
s +A
0
V
BP
=
B
1
s
A
2
s
2
+A
1
s +A
0
V
LP
= −
B
0
A
2
s
2
+A
1
s +A
0
Questo diagramma a blocchi può essere realizzato in pratica con degli am-
plificatori operazionali configurati come sommatore o integratore. Una realizza-
zione pratica è visibile in figura 3.28.
V
e
R
3
R
5
R
6
C
1
R
4
R
7
C
2
V
BP
R
2
R
1
V
LP
V
HP
Figura 3.28: Filtro a variabili di stato
Applicando la sovrapposizione degli effetti si ha:
V
HP
= −
R
5
R
3
V
e

R
5
R
4
V
LP
+

1 +
R
5
R
3
R
4

R
1
R
1
+R
2

V
BP
V
BP
= −
1
sC
1
R
6
V
HP
V
LP
= −
1
sC
2
R
7
V
BP
Sostituendo nella prima equazione si ottiene:
V
HP
V
e
= −
R
5
R
3
(R
4
R
6
R
7
C
1
C
2
/R
5
)s
2
(R
4
R
6
R
7
C
1
C
2
/R
5
)s
2
+{R
4
R
7
C
2
(1 +R
5
/R
3
+R
5
/R
4
)/[(1 +R
2
/R
1
)R
5
]}s + 1
Dall’ultima formula si vede che
141
H
0HP
= −
R
5
R
3
f
0
=
1

R
5
/R
4

R
6
R
7
C
1
C
2
Q =
(1 +R
2
/R
1
)

(R
5
R
6
C
1
)/(R
4
R
7
C
2
)
1 +R
5
/R
3
+R
5
/R
4
Per le altre due funzioni di trasferimento V
BP
e V
LP
si ha lo stesso f
0
e lo
stesso Q, ma cambia il guadagno in banda che è
H
0LP
= −
R
4
R
3
H
0BP
=
1 +R
2
/R
1
1 +R
3
/R
4
+R
3
/R
5
Nell’implementazione pratica di questi filtri di solito si scelgono C
1
= C
2
=
C, R
6
= R
7
= R e R
4
= R
3
= R
5
e questo semplifica notevolmente le formule
trovate. Si ottiene infatti
f
0
=
1
2πRC
Q =
1 +R
2
/R
1
3
Esistono dei circuiti integrati che hanno all’interno da una a quattro celle
di questo tipo, che includono gli operazionali e i condensatori degli integratori.
Utilizzando alcune resistenze esterne di precisione e collegando opportunamente
tra loro i piedini degli integrati è possibile configurarli in modo da ottenere filtri
di tipo e ordine desiderato.
Cella biquadratica
Noto anche come filtro risonante o filtro di Tow-Thomas, il filtro biquadratico
della figura 3.29 consiste in due integratori e in un terzo amplificatore operazio-
nale invertente ad amplificazione unitaria il cui scopo è di invertire la polarità
.
Nel caso in cui riuscissimo a realizzare uno degli integratori di tipo non inver-
tente, l’amplificatore invertente non servirebbe più e il circuito sarebbe quindi
realizzato con solo due amplificatori operazionali. Realizzare un integratore non
invertente non è però semplice e ci sono molti problemi di stabilità , quindi la
cella biquadratica si realizza con tutti e tre gli stadi descritti. Per analizzare
il circuito si osserva che l’amplificatore operazionale più a sinistra può essere
considerato come un integratore di tre segnali distinti in ingresso: V
e
,−V
LP
e
V
BP
. Quindi:
V
BP
= −
1
sR
1
C
1
V
e

1
sR
5
C
1
−V
LP

1
sR
2
C
1
V
BP
Inoltre si ha che:
142
V
e
C
1
C
2
R
2
R
1
R
5
R
4
R
3
R
3
V
BP
V
LP
-V
LP
Figura 3.29: Cella biquadratica
V
LP
= −
1
sC
2
R
4
V
BP
Eliminando V
LP
si trova:
V
BP
V
e
= −
R
2
R
1
sR
4
R
5
C
2
/R
2
s
2
R
4
R
5
C
1
C
2
+sR
4
R
5
C
2
/R
2
+ 1
e si vede che
f
0
=
1


R
4
R
5
C
1
C
2
Q =

R
2
2
C
1
R
4
R
5
C
2
H
0BP
= −
R
2
R
1
H
0LP
=
R
5
R
1
Si può notare che la taratura di può avvenire in modo indipendentemente.
A differenza del circuito a variabili di stato, quello biquadratico fornisce solo
due delle tre risposte di filtro; tuttavia esso presenta il vantaggio di avere tutti
i parametri f
0
, Q e H
0
regolabili autonomamente, senza richiedere lunghe ite-
razioni. Infatti si può ad esempio regolare R
5
per ottenere il valore richiesto di
f
0
, poi regolare R
2
per ottenere il valore di Q e infine R
1
per ottenere il valore
richiesto per H
0BP
o H
0LP
.
3.4 Filtri di ordine superiore al II
Tutti i filtri di ordine superiore al secondo possono essere realizzati come cascata
di celle del secondo ordine: un qualunque polinomio in s può essere composto
nel prodotto di una serie di radici reali o complesse coniugate. Le radici reali
generano celle del primo ordine, le radici complesse coniugate generano celle
143
del secondo ordine. Esistono però dei metodi di realizzazione dei filtri di ordine
superiore al secondo che, in certi casi, generano filtri migliori di quelli che si
otterrebbero operando la scomposizione.
3.4.1 Maschera di progetto
La maschera di progetto definisce i limiti superiore ed inferiore entro cui deve
essere compresa la funzione di trasferimento del filtro. Un esempio di maschera
è riportato in fig. 3.30.
| | H
f
s
f
c
f
Figura 3.30: Maschera di progetto
Se la funzione di trasferimento è passa basso, passa alto o passa banda, il
problema di stare all’interno di una maschera è già stato risolto da filtri standard.
Invece se la maschera è qualsiasi il problema è più complesso, però esistono
metodi numerici per trovare il polinomio di grado minimo che soddisfa tale
maschera. Ci occuperemo solo di risposte standard passa basso. Esistono delle
risposte passa basso che godono di particolari proprietà : in base alle specifiche
che vengono date si potrà attingere da una lista di filtri di questo tipo.
3.4.2 Risposte standard
Butterworth di ordine N
I filtri di Butterworth sono caratterizzati dal seguente andamento del modulo
della funzione di trasferimento:
|H| =
1

1 +

f
fc

2n
in cui f
c
è la frequenza per cui |H| ha un’attenuazione di -3dB rispetto al
valore massimo che si ha in f=0. La risposta non ha ondulazione (ripple) in
banda passante e scende con una pendenza pari a 20ndB per decade in banda
attenuata. Tra i filtri privi di ondulazione in banda, il filtro di Butterworth è
quello che ha la transizione più ripida fra banda passante e banda attenuata.
Per tale motivo è chiamato massimamente piatto. Le caratteristiche dei filtri di
Butterworth sono riportate nelle figg. 3.36 e 3.37, i dati per il progetto con celle
in cascata invece si trovano in tab. 3.2.
144
Chebyshev di ordine N
Questo filtro prevede che si rilassi la condizione di piattezza in banda passante e
si definisca il valore massimo delle oscillazioni in banda passante. Ammettendo
un certo ripple in banda passante si ha il vantaggio di una più ripida transizione
del filtro nel passaggio alla banda attenuata, a parità di grado del polinomio e
quindi di complessità del filtro. f
c
è la frequenza di spigolo, cioè la frequenza in
cui il filtro esce per la prima volta dal limite di ondulazione fissato per la banda
passante. I dati di progetto per filtri di Chebishev con 1dB di ondulazione
in banda sono riportati in tab. 3.3, l’andamento del modulo della funzione di
trasferimento è riportato nelle figg. 3.38, 3.39 e 3.40. I dati relativi a filtri con
0.5dB di ondulazione in banda invece sono riportati in tab. 3.4. Per l’andamento
del modulo in banda passante è sufficiente scalare opportunamente l’asse y delle
figg. 3.38 e 3.39, l’andamento in banda attenuata è invece visibile in fig. 3.41.
Filtri Ellittici
In questo caso si rilassa la condizione di banda attenuata, utilizzando una ca-
scata di celle di tipo passa-basso ed elimina-banda. Questi filtri hanno una
transizione molto marcata tra banda passante e banda attenuata. Sono anche
chiamati filtri di Cauer.
Filtri di Bessel
I filtri di Bessel hanno prestazioni in modulo peggiori di quelle dei filtri di
Butterworth ma hanno la particolarità di mantenere un ritardo di fase lineare.
Questo permette di mantenere le relazioni di fase tra componenti del segnale a
frequenza diversa, e quindi non introducono distorsione di fase in segnali non
sinusoidali. I dati per il progetto di filtri di Bessel sono riportati in tab. 3.1,
l’andamento del modulo nelle figg. 3.34 e 3.35.
Comparazione tra i diversi tipi di filtro
Sul diagramma di Bode l’andamento asintotico del modulo della funzione di
trasferimento di tutti i filtri passa-basso di ordine n in banda attenuata è rap-
presentato da una retta con pendenza −20ndB/decade. A seconda dei vincoli
posti per l’andamento in banda passante però la transizione tra banda passante
e banda attenuata avviene in modo diverso. A titolo di esempio, in fig. 3.42
sono riportate le caratteristiche di quattro filtri di ordine 5, tutti con identica
frequenza a −3dB, differenziati per il comportamento in banda passante. E’
evidente come, rilassando i requisiti in banda passante, si abbia un più rapido
passaggio in banda attenuata. La scelta di effettuare la comparazione mante-
nendo la stessa frequenza a −3dB è puramente arbitraria: per effettuare una
comparazione corretta bisogna attenersi alle richieste riportate nella maschera
di progetto.
3.4.3 Progetto di un filtro passa basso
• Dalle specifiche di banda passante, banda attenuata ed, eventualmente,
fase, si decide quale tipo di risposta in frequenza standard meglio si adatta
al caso in esame.
145
• Si riportano sui grafici i limiti del progetto. Se ad esempio il filtro deve
tagliare a 1kHz e deve raggiungere i -40dB a 4KHz, si utilizza una norma-
lizzazione per cui f
c
= 1kHz e si sceglie il grado del filtro cercando quale
dei filtri appartenenti alla famiglia ha un’attenuazione, alla frequenza 4f
c
,
superiore a -40dB. Tra i filtri che soddisfano la specifica si sceglierà quello
di grado minore.
• Dalle tabelle si ricavano le specifiche delle celle. Dai valori di frequenza
normalizzata delle tabelle si ricavano le frequenze reali, moltiplicando i
valori letti per f
c
.
• si progetta ogni cella in modo indipendente dalle altre e si collega in cascata
l’uscita di ogni cella all’ingresso della successiva.
Questo modo di procedere funziona solo con filtri attivi, perchè , se si proget-
tassero celle del primo e del secondo ordine con soli componenti passivi, dopo
averle collegate insieme, l’impedenza di uscita di ogni cella modificherebbe le
caratteristiche della cella successiva. La funzione di trasferimento risulterebbe
quindi diversa da quella progettata (le varie celle interagirebbero tra di loro).
Questi effetti non esistono utilizzando filtri attivi in cui l’uscita di ogni cella
corrisponde con l’uscita di un amplificatore operazione, cioè con un punto di
bassa impedenza.
3.4.4 Circuito di simulazione di un’induttanza
Un altro modo per realizzare filtri attivi è progettare i filtri come se fossero filtri
passivi RLC, sostituendo le induttanze con dei componenti attivi. Si può infatti
simulare il comportamento di un’induttanza con una coppia di operazionali. Ora
si vedrà solo il caso di un’induttanza con un capo a massa.
V
x
V
x
V
x
I
x
V
a1
V
a2
Z
5
Z
4
Z
3
Z
2
Z
1
A
1
A
2
Figura 3.31: Convertitore di impedenza generalizzato
Si vuole ottenere che tra il nodo più in alto della figura 3.31 (che chiameremo
punto A) e massa si veda un’impedenza che sia sostanzialmente un’induttan-
za. Questo circuito però a seconda di quello che si sostituisce a Z
1
, ...Z
5
può
simulare, oltre che un’induttanza, anche altri elementi. Per capire che tipo di
146
componenti occorre inserire per ottenere l’equivalente di un’induttanza, colle-
ghiamo nel punto A un generatore di prova V
x
e calcoliamo I
x
in funzione di
V
x
.
I
x
=
V
x
−V
A1
Z
1
Sappiamo che la corrente che scorre in Z
2
è la stessa che scorre in Z
3
e la
corrente che scorre in Z
4
è la stessa che scorre Z
5
, quindi
V
A1
−V
x
Z
2
=
V
x
−V
A2
Z
3
V
A2
−V
x
Z
4
=
V
x
Z
5
Da questo si ricava che
V
x
I
x
=
Z
1
Z
3
Z
5
Z
4
Z
2
Allora se:
• Z
1
, Z
3
, Z
4
, Z
5
sono resistenze e Z
2
è un condensatore
Z =
V
x
I
x
= s
R
1
R
3
R
5
C
2
R
4
= sL
• Se Z
1
e Z
5
sono condensatori e il resto resistenze:
Z =
1
s
2
R
3
R
2
R
4
C
1
C
5
=
1
s
2
D
Quest’ultima scelta porta alla definizione di un componente equivalente con
impedenza reale negativa e dipendenza quadratica dalla frequenza. Il termi-
ne (R
2
R
4
C
1
C
5
/R
3
) prende il nome di elemento D (o FDNR, per frequency-
dependent negative resistance) e può essere utilizzato per la realizzazione di
filtri.
Esempio: Cella del 2
o
ordine posta su induttanza simulata
V
e
V
u
Figura 3.32: Risonatore parallelo a componenti passivi
L’esempio più semplice di filtro RLC realizzabile con un simulatore di in-
duttanza è il risonatore parallelo riportato in figura 3.32. Il circuito si studia in
elettrotecnica ed una semplice analisi porta a riconoscere un filtro passa-banda
le cui caratteristiche sono: frequenza centrale f
0
= 1/(2π

LC) e Q = R

C/L.
In figura 3.33 è mostrata la realizzazione del risonatore tramite un’induttanza
simulata.
147
V
e
V
u
V’
u
R
5
R
4
R
3
C
2
C
R
1
R
A
1
A
2
Figura 3.33: Risonatore parallelo con induttanza simulata
E’ da notare che l’uscita V
u
è analoga a quella del filtro a componenti passivi,
cioè non è un punto a bassa impedenza. Occorre dunque prestare attenzione alle
modifiche introdotte sull’impedenza del circuito per effetto del carico. In questo
caso però si può notare che l’uscita indicata con V
u

è in relazione con V
u
tramite
l’equazione:
V
u

= V
u

1 +
R
4
R
5

Prendendo l’uscita su A
2
dunque l’impedenza è bassa e si mantengono i
vantaggi di disaccoppiamento tra filtro e carico propri dei filtri attivi.
3.4.5 Dati per il progetto di filtri passa-basso
Le tabelle che seguono permetto il progetto di filtri passa-basso di ordine com-
preso tra 2 e 10, di Bessel, Butterworth, Chebyshev 1dB e Chebyshev 0.5dB.
n. cella 1 cella 2 cella 3 cella 4 cella 5
poli Q f
0
Q f
0
Q f
0
Q f
0
Q f
0
2 0.5774 1.7321
3 I ordine 2.3222 0.6910 2.5415
4 0.5219 3.0233 0.8055 3.3894
5 I ordine 3.6467 0.5635 3.7779 0.9165 4.2610
6 0.5103 4.3360 0.6112 4.5665 1.0233 5.1492
7 I ordine 4.9718 0.5323 5.0662 0.6608 5.3793 1.1263 6.0495
8 0.5060 5.6548 0.5596 5.8254 0.7109 6.2104 1.2257 6.9593
9 I ordine 6.2970 0.5197 6.3709 0.5894 6.6067 0.7606 7.0561 1.3219 7.8766
10 0.5039 6.9761 0.5375 7.1122 0.6204 7.4054 0.8098 7.9136 1.4153 8.8002
Tabella 3.1: Filtri di Bessel, normalizzati in modo da avere ritardo di fase
unitario in f = 1
148
n. cella 1 cella 2 cella 3 cella 4 cella 5
poli Q f
0
Q f
0
Q f
0
Q f
0
Q f
0
2 0.7071 1.0000
3 I ordine 1.0000 1.0000 1.0000
4 0.5412 1.0000 1.3066 1.0000
5 I ordine 1.0000 0.6180 1.0000 1.6180 1.0000
6 0.5176 1.0000 0.7071 1.0000 1.9319 1.0000
7 I ordine 1.0000 0.5550 1.0000 0.8019 1.0000 2.2470 1.0000
8 0.5098 1.0000 0.6013 1.0000 0.9000 1.0000 2.5629 1.0000
9 I ordine 1.0000 0.5321 1.0000 0.6527 1.0000 1.0000 1.0000 2.8794 1.0000
10 0.5037 1.0000 0.5612 1.0000 0.7071 1.0000 1.1013 1.0000 3.1962 1.0000
Tabella 3.2: Filtri di Butterworth, normalizzati in modo da avere attenuazione
pari a −3dB in f = 1
n. cella 1 cella 2 cella 3 cella 4 cella 5
poli Q f
0
Q f
0
Q f
0
Q f
0
Q f
0
2 0.9565 1.0500
3 I ordine 0.4942 2.0177 0.9971
4 0.7845 0.5286 3.5590 0.9932
5 I ordine 0.2895 1.3988 0.6552 5.5565 0.9941
6 0.7609 0.3531 2.1980 0.7468 8.0037 0.9954
7 I ordine 0.2054 2.6169 0.4801 3.1559 0.8084 10.8987 0.9963
8 0.7530 0.2651 1.9564 0.5838 4.2661 0.8506 14.2406 0.9971
9 I ordine 0.1593 1.2600 0.3773 5.5266 0.6622 5.5266 0.8806 18.0287 0.9976
10 0.7495 0.2121 1.8645 0.4761 3.5605 0.7215 6.9367 0.9025 22.2628 0.9980
Tabella 3.3: Filtri di Chebyshev con 1dB di ripple in banda passante, norma-
lizzati in modo da avere attenuazione pari all’estremo inferiore della banda di
oscillazione per f = 1
n. cella 1 cella 2 cella 3 cella 4 cella 5
poli Q f
0
Q f
0
Q f
0
Q f
0
Q f
0
2 0.8637 1.2313
3 I ordine 0.6265 1.7062 1.0689
4 0.7051 0.5970 2.9406 1.0313
5 I ordine 0.3623 1.1778 0.6905 4.5450 1.0177
6 0.6836 0.3962 1.8104 0.7681 6.5128 1.0114
7 I ordine 0.2562 1.0916 0.5039 2.5755 0.8227 8.8418 1.0080
8 0.6766 0.2967 1.6107 0.5989 3.4657 0.8610 11.5308 1.0059
9 I ordine 0.1984 1.0604 0.3954 2.2131 0.6727 4.4780 0.8885 14.5794 1.0046
10 0.6734 0.2372 1.5347 0.4878 2.8913 0.7293 5.6114 0.9087 17.9872 1.0037
Tabella 3.4: Filtri di Chebyshev con 0.5dB di ripple in banda passante, norma-
lizzati in modo da avere attenuazione pari all’estremo inferiore della banda di
oscillazione per f = 1
149
0.1 0.5 1
0
-1
-2
dB
f
2
3
4
5
6
7
Figura 3.34: Filtri di Bessel: comportamento in banda passante
1
0
-10
-20
-30
-40
-50
5 10 f
dB
2
3
4 5
6
7 8 9 10
Figura 3.35: Filtri di Bessel: comportamento in banda attenuata
150
0.1 0.5 1
0
-1
-2
-3
dB
f
2 3 4 10 5
Figura 3.36: Filtri di Butterworth: comportamento in banda passante
0
-20
-40
-60
-80
1 5 10 f
dB
2
3
4
5 6 7 8 9 10
Figura 3.37: Filtri di Butterworth: comportamento in banda attenuata
151
2
3
6
7
10
0.1 0.5 1 f
dB
0
1
-1
Figura 3.38: Filtri di Chebyshev con 1dB di ondulazione in banda:
comportamento in banda passante (ord: 2, 3, 6, 7, 10)
4
5
8
9
1
0
-1
dB
0.1 0.5 1 f
Figura 3.39: Filtri di Chebyshev con 1dB di ondulazione in banda:
comportamento in banda passante (ord: 4, 5, 8, 9)
152
0
-20
-40
-60
-80
dB
1 5 10 f
2
3
4 5 6 7 8 9 10
Figura 3.40: Filtri di Chebyshev con 1dB di ondulazione in banda:
comportamento in banda attenuata
1
5
10 f
2
3
4
5 6 7 8 9 10
0
-20
-40
-60
-80
dB
Figura 3.41: Filtri di Chebyshev con 0.5dB di ondulazione in banda:
comportamento in banda attenuata
153
0
-40
-80
-120
dB
0.1 1 10 f
B
e
s
s
e
l
B
u
t
t
e
r
w
o
r
t
h
C
h
e
b
y
s
h
e
v

0
.
5
d
B
C
h
e
b
y
s
h
e
v

1
d
B
Figura 3.42: Confronto tra le caratteristiche di quattro filtri di ordine 5, con
identica frequenza a −3dB
154
3.5 Filtri a capacità commutate
La creazione di resistenze su di un circuito integrato in silicio, mediante processi
di fabbricazione ideati per la realizzazione di sistemi prevalentemente digitali,
pone diversi problemi, sia dal punto di vista dell’ingombro del singolo componen-
te, sia dal punto di vista della precisione e della stabilità del valore di resistenza.
Di conseguenza, si cerca di evitare di utilizzare i resistori nei circuiti che devono
essere integrati su silicio. Siccome gli elementi base della tecnologia di integra-
zione VLSI sono i transistori MOS e le capacità MOS, è conveniente cercare
realizzazioni di circuiti analogici che prevedano l’utilizzo solo di questi elementi.
Il problema è quello di sviluppare simultaneamente funzioni di tipo analogico e
digitale nello stesso circuito integrato, con componenti tradizionalmente digitali
(appunto transistori e capacità MOS).
Una tecnica che permette di realizzare circuiti analogici, principalmente filtri
attivi, senza utilizzare resistenze integrate, sfrutta un principio, detto delle ca-
pacità commutate, che permette di sostituire le resistenze con capacità di valori
limitati (tipicamente da 1 a 100 pF) pilotate da opportuni segnali.
Come si comprenderà in seguito, i circuiti che utilizzano la tecnica delle
capacità commutate (Switched Capacitor) sono sistemi analogici a dati campio-
nati, poiché l’informazione viene elaborata ad intervalli di tempo finiti, non con
continuità . Questa caratteristica limita il loro impiego in alcuni sistemi oltre ad
introdurre delle differenze notevoli nel funzionamento stesso dei circuiti rispetto
agli analoghi tempo-continui.
3.5.1 Principio di funzionamento
Si supponga di avere due generatori di tensione ed una resistenza come in
figura 3.43a. La corrente che circola su R è
Figura 3.43: Circuito base: a) con resistenza; b) equivalente con capacità
commutata
I =
V
2
−V
1
R
Si prendano adesso gli stessi generatori e li si colleghi nella configurazione
riportata in figura 3.43b.
Tenendo S2 chiuso e S1 aperto, la carica su C sarà Q = CV
2
. A questo punto
si chiuda S1 e si apra S2. La carica su C diventa Q = CV
1
. Il risultato di questa
operazione è di trasferire della carica dal generatore V
2
al generatore V
1
. Sul
condensatore si è verificata una variazione di carica pari a
∆Q = C(V
2
−V
1
)
155
Se si ripetesse questo ciclo ogni T secondi si avrebbe che ad ogni secondo
una carica ∆Q/T viene trasferita da un generatore all’altro. L’effetto medio è
quello di trasferire della carica per unità di tempo e quindi di aver generato una
corrente:
I =
∆Q
T
=
C
T
(V
2
−V
1
) = f
clk
C(V
2
−V
1
) (f
clk
=
1
T
)
Confrontando questa espressione con quella ottenuta nel caso del resistore
R, si può verificare che in entrambi i casi vi è proporzionalità tra la corrente che
scorre nel circuito e la differenza di potenziale tra i generatori. Si può dunque
definire la resistenza equivalente del circuito R
eq
= 1/(Cf
clk
).
Questo tipo di equivalenza può essere sfruttato solo se la tensione dei due
nodi tra cui è commutata la capacità non varia per effetto del trasferimento di
carica, cioè se la capacità commutata è inserita fra punti a bassa impedenza, co-
me in questo caso. Si comprende inoltre che per poter considerare come corrente
i “pacchetti” di carica nell’unità di tempo (∆Q/T), la frequenza di transizione
della carica (f
clk
) deve essere molto più grande rispetto delle frequenze in gioco
nel circuito. Nei casi in cui una delle due assunzioni esposte sopra non siano
verificate (alta impedenza o alta frequenza), per studiare in modo corretto la
funzione di trasferimento occorre ricorrere alla trasformata Z, utilizzando op-
portuni circuiti equivalenti. Un esempio di analisi in trasformata Z è presentato
più avanti. Nel corso di questa trattazione ci si limiterà per il resto ad ana-
lizzare circuiti che possano essere trattati ricorrendo al concetto di resistenza
equivalente, analizzandone il comportamento nel dominio della trasformata di
Laplace.
Nel circuito di figura 3.43 si sostituiscano gli interruttori S
1
e S
2
con dei
MOS, come in figura 3.44. I comandi di pilotaggio Φ
1
e Φ
2
(detti segnali di
clock) vengono applicati a questi due MOS, che fungono appunto da interruttori
(analog switch), e devono soddisfare delle specifiche ben precise che saranno
analizzate di seguito.
Figura 3.44: Circuito base con interruttori MOS
Innanzitutto, se Φ
1
è HIGH, Φ
2
deve essere LOW, come chiaramente si
evince dal funzionamento stesso del circuito. Inoltre, ci possono essere degli
istanti in cui entrambi i segnali sono bassi, mentre non dovrà mai accadere che
entrambi siano alti, in quanto si metterebbero in corto circuito i due generatori
(a meno della r
ON
dei due MOS). Quest’ultima caratteristica dei segnali piloti
è molto importante. Segnali che obbediscono a questi vincoli sono componenti
di un sistema di clock a due fasi non sovrapposte, o, in inglese, not overlapping
2-phase clock. La generazione dei due segnali di temporizzazione avviene tramite
circuiti basati su latch set-reset che permettono di ricavare, da un singolo segnale
di clock, due segnali non sovrapposti fra loro. Il più semplice di questi circuiti è
riportato in figura 3.45, assieme alle temporizzazioni relative.
Si è dunque visto che tramite un condensatore e due interruttori è possibile
simulare il comportamento di una resistenza, il cui valore non dipende soltanto
156
Figura 3.45: Generatore di clock a due fasi non sovrapposte
dalla capacità del condensatore ma anche dalla velocità con cui commutano
gli interruttori, cioè dalla frequenza di clock. Questa caratteristica è essenziale
nel progetto dei filtri, perché rende realizzabili dei filtri con frequenza di taglio
funzione della frequenza di clock.
Si può verificare questa affermazione inserendo una capacità commutata al
posto della resistenza nel più semplice circuito filtrante studiato nel capitolo
relativo ai filtri attivi: l’integratore.
3.5.2 Integratore
Lo schema di un integratore a capacità commutate è riportato in figura 3.46.
Figura 3.46: Integratore a capacità commutate
La funzione di trasferimento è ricavabile da quella dell’integratore con capa-
cità e resistenza, sostituendo ad R il valore di resistenza equivalente calcolato
nel paragrafo precedente:
V
u
V
e
= −
1
j
f
f0
dove f
0
=
1
2πC
2
f
clk
C
1
=
C
1
2πC
2
f
clk
Si nota che il valore di f
0
dipende dal rapporto delle due capacità . Il fatto
di avere un rapporto fra condensatori è molto importante: infatti le capacità
integrate che si riescono a costruire non sono molto precise, in particolare si
hanno variazioni anche da una realizzazione all’altra del circuito integrato, a
157
seconda dei valori assunti dalle variabili di processo durante la fabbricazione.
Può accadere ad esempio che lo spessore dell’ossido che si deposita sul silicio per
creare i condensatori possa cambiare, facendo alterare il valore assoluto del con-
densatore. Se però si considerano due condensatori realizzati vicini nello stesso
chip, si può assumere che i parametri di fabbricazione siano gli stessi, per cui
i valori delle due capacità variano allo stesso modo; il loro rapporto dipende
a questo punto unicamente dalla relazione fra le aree dei condensatori, quindi
esclusivamente da un fattore di tipo geometrico. Allora se il processo fotografico,
oppure laser, che è stato utilizzato per definire quali sono le aree ha una buona
precisione, il rapporto tra i due condensatori avrà la stessa precisione indipen-
dentemente dalle variabili di processo. Se il valore assoluto dei due condensatori
ha per esempio una tolleranza del 10%, il rapporto fra i valori ha facilmente delle
tolleranze inferiori al 1%. Supponendo inoltre di voler realizzare un integratore
con una frequenza di guadagno unitaria pari ad 1 kHz, se si realizzasse questo
circuito con la tecnica RC si avrebbe:
f
0
= 1 ×10
3
Hz =
1
2πRC
⇒ C =
1
2πR · 1 ×10
3
F
Se si usa per R un valore compreso tra 10 kΩ e 100 kΩ, si dovrebbe utiliz-
zare un condensatore dell’ordine dei nF, ma condensatori di questo ordine di
grandezza sono difficilmente integrabili. Usando invece la tecnica delle capaci-
tà commutate la frequenza di guadagno unitario dipende non più da un valore
assoluto di capacità ma da un rapporto, quindi, se si usa per f
clk
= 100 kHz, si
ottiene:
f
0
= 1 ×10
3
Hz =
1

· 100 ×10
3
Hz ·
C
1
C
2

C
1
C
2

1
16
ovvero si riesce a realizzare un integratore equivalente a quello RC, con due
condensatori di valore molto più basso, ad esempio C
1
= 1 pF, C
2
= 16 pF.
Altri integratori, cioè con diverse frequenze di taglio, possono essere realizzati
semplicemente variando la frequenza f
clk
. La frequenza caratteristica del filtro
è proporzionale alla frequenza di temporizzazione f
clk
, rendendo i filtri a ca-
pacità commutate intrinsecamente di tipo programmabile. Uno stesso circuito
può dunque presentare frequenza di guadagno unitario diversa a seconda della
frequenza con cui commutano gli interruttori; sfruttando questa caratteristica,
in commercio sono dunque presenti filtri “universali” che hanno una frequenza
di taglio programmabile ad un valore pari, per esempio, ad 1/100 della frequen-
za di clock. Ovviamente il campo di variazione della frequenza di clock non
è illimitato, esiste però un’ampia banda di frequenza in cui è possibile utiliz-
zare il circuito in modi diversi, semplicemente variando la f
clk
. I limiti sono
sostanzialmente due:
• sulla frequenza di clock;
• sulla frequenza del segnale di ingresso.
Quest’ultimo problema è evidente se si pensa che si è approssimato ad una
corrente lo scambio di pacchetti di carica tra due generatori di tensione. Esistono
però dei casi in cui questa approssimazione non è accettabile, in particolare per
frequenze superiori a f
clk
/2. Infatti il circuito è in realtà un sistema campionato
con un clock a frequenza f
clk
, quindi, per il teorema di Nyquist, si può ricostruire
158
un segnale in uscita da tale sistema se e solo se la banda del segnale stesso è
limitata a metà della frequenza di campionamento.
3.5.3 Limiti di frequenza di clock
La realizzazione di un circuito a capacità commutate su singolo chip di sili-
cio viene effettuata impiegando componenti non ideali, che presentano cioè dei
parametri parassiti che possono influire, anche con una certa importanza, sul
comportamento del dispositivo, introducendo alcuni importanti limiti di funzio-
namento. Gli elementi da considerare sono: gli interruttori, realizzati come già
visto con dei transistor MOS; gli amplificatori operazionali; i condensatori. Per
conoscere il limite superiore alla frequenza di clock applicabile al circuito si deve
analizzare il comportamento in alta frequenza di tutti gli elementi. Per quanto
riguarda l’interruttore, esso presenta una resistenza r
on
il cui valore tipico è
di 1 kΩ. Utilizzando tale interruttore con una capacità commutata il cui valore
tipico è di 10 pF, si ha un circuito equivalente del tipo riportato in figura 3.47.
Figura 3.47: Effetto della r
on
degli interruttori
La carica del condensatore non è dunque istantanea, ma si ha una costante di
tempo τ = r
on
C
1
= 1 ×10
3
Ω · 1 ×10
−11
F = 1 ×10
−8
s = 10 ns. Se si desidera
ottenere una determinata precisione nel funzionamento del circuito, è necessario
tener presente tale costante di tempo che limita la velocità con cui si carica
il condensatore introducendo un limite alla frequenza di commutazione. Se si
considera carico il condensatore quando il valore di tensione ai capi raggiunge
il valore finale a meno di un fattore 1/1000 (quindi con un errore pari a 0.1%),
occorre mantenere chiuso l’interruttore per un tempo pari a circa sette volte
la costante di tempo (si ha infatti che e
−7
≃ 10
−3
) quindi devono trascorrere
circa 7τ = 7 ×10
−8
s = 70 ns per raggiungere la tensione finale v
1
(o zero). In
realtà , poiché il ciclo completo prevede la chiusura prima di S
1
e poi di S
2
,
si avrà un periodo di commutazione pari a 2 · 70 ns = 140 ns per ogni periodo.
Questo fa sì che f
clkmax
≃ 7 MHz, che rappresenta un limite superiore. Anche
le caratteristiche di banda e di slew-rate dell’amplificatore operazionale devono
essere tali da garantire il corretto funzionamento del circuito alla frequenza di
commutazione di S
1
e S
2
.
Per quanto riguarda invece la minima frequenza di clock, il limite principale
viene introdotto dall’amplificatore operazionale, in particolare dalla presenza di
correnti di polarizzazione degli ingressi, che modificano la tensione presente sui
condensatori, rappresentando un termine di errore di ampiezza inversamente
proporzionale alla frequenza di commutazione degli interruttori. Il valore di
tali correnti è pari a circa 1 pA a temperatura ambiente per gli amplificatori
operazionali MOS normalmente usati nei circuiti a capacità commutate. Con
riferimento alla figura 3.47, considerando il caso in cui S
2
è chiuso e S
1
è aperto,
159
si può notare che la corrente di polarizzazione passa in C
1
caricandolo a corrente
costante, quindi si avrà una variazione della tensione ai suoi capi. Si consideri
un condensatore di 10 pF e una corrente di 1 pA che lo attraversi, supponendo di
accettare una variazione della tensione ai capi pari ad esempio a 1 mV durante il
periodo di chiusura di S
2
, si può ricavare qual è il massimo intervallo di tempo
in cui S
2
può rimanere chiuso.
∆V
C1
=
I
C
1
∆T ⇒∆T =
C∆V
C1
I
= 1 ×10
−2
s
Questo significa che frequenze intorno ai 100 Hz (per questo operazionale e
per questo condensatore) sono le più basse frequenze di clock che si possano
usare senza avere problemi. Il campo di azione per la f
clk
si estende quindi dalle
centinaia di Hertz alle decine di Megahertz.
3.5.4 Effetti delle capacità parassite
Lo schema visto finora per l’integratore a capacità commutate è molto semplice,
ma non è il migliore. Ogni transistor MOS infatti ha delle capacità parassite che
influenzano in modo considerevole il funzionamento del circuito. Tali capacità ,
intrinseche e non eliminabili, sono evidenziate in figura 3.48.
Figura 3.48: Capacità parassite presenti in un transistor MOS
La C
gd
e la C
gs
introducono un’iniezione di carica sul condensatore durante
la commutazione del MOS, che porta al fenomeno detto di clock feedthrough,
cioè alla comparsa nello spettro del segnale di uscita di una componente alla
frequenza di clock. Il problema normalmente non comporta gravi conseguenze,
in quanto la frequenza di clock è generalmente molto al di sopra della banda
di segnale utile dell’uscita. Anche l’effetto della C
ds
è di solito trascurabile, in
quanto porta ad un non perfetto isolamento dell’interruttore, quando è aperto,
alle alte frequenze. Le altre capacità parassite modificano invece il circuito reale
dell’ integratore a capacità commutate, come riportato in figura 3.49.
Osservando il circuito, si nota che il condensatore C
12
è in parallelo ad un
generatore di tensione. Quando il generatore varia la tensione ai suoi capi di una
certa quantità , deve fornire un po’ più di corrente, assorbita dal condensatore
parassita, per avere la stessa escursione di tensione rispetto al caso in cui non
ci fosse la capacità , ma ciò non va ad influenzare il funzionamento finale del
filtro, quindi C
12
può essere trascurato. Il condensatore C
22
è collegato fra una
massa e una massa virtuale quindi avendo una tensione ai capi costante non
ha effetti. Per quanto riguarda C
11
e C
21
si nota che questi sono in parallelo
al condensatore C
1
e quindi non sono trascurabili ma rappresentano per C
1
un
160
Figura 3.49: Circuito dell’integratore con evidenziate le capacità parassite degli
interruttori
termine di errore. Se si avesse la possibilità di conoscere questi due condensatori
non si avrebbero problemi nelle realizzazioni pratiche, ma il valore dipende dal
processo e dalla tensione applicata, ed inoltre non si ha nessun legame con il
rapporto tra C
1
e C
2
. Queste capacità parassite hanno l’effetto di alterare la
risposta in frequenza del circuito in modo non noto a priori.
3.5.5 Integratori stray insensitive
Una realizzazione alternativa di un integratore il cui comportamento non è
influenzato dalle capacità parassite dei MOS è riportata in figura 3.50.
Figura 3.50: Integratore invertente stray insensitive
Questo circuito realizza ancora un integratore. Infatti, nel periodo di tempo
in cui la fase di clock Φ
2
è attiva, i due deviatori sono collegati entrambi a massa
e la carica sul condensatore C
1
è nulla. Nel momento in cui il condensatore
viene collegato tra la V
e
di ingresso e il punto di massa virtuale, C
1
assorbe una
carica fornitagli sia da V
e
che dall’uscita dell’operazionale tramite una corrente
che attraversa C
2
. La quantità di carica è quindi la stessa che veniva scambiata
nel caso precedente. In particolare se la V
e
è positiva si produce una variazione
di tensione negativa sul condensatore C
2
. Si ha quindi lo stesso funzionamento
dello schema precedente, ma un diverso comportamento delle capacità parassite.
Introducendo esplicitamente tali capacità , come in figura 3.51, si può notare
che queste non si presentano più in parallelo a C
1
.
Analizzando la figura, dove si sono omesse C
12
e C
22
per i motivi preceden-
temente esposti, si possono notare le due capacità parassite C
11
e C
21
relative
rispettivamente ai MOS M
1
, M
2
e M
3
, M
4
. In questo caso però il condensatore
C
21
può essere eliminato poiché , come si evince dallo schema, ha un morsetto
(quello fisso) a massa e l’altro che fluttua tra una massa virtuale durante Φ
1
e
un’altra massa durante Φ
2
, quindi non cambia mai la tensione ai suoi capi. La
161
Figura 3.51: Capacità parassite nell’integratore stray insensitive
capacità C
11
, invece, quando è attivo Φ
2
, si trova collegata a massa, dunque la
sua carica si esaurirà proprio verso massa e non andrà ad influenzare l’uscita.
Durante la fase Φ
1
il condensatore C
11
si trova in parallelo ad un generatore
di tensione, la carica quindi viene fornita dalla V
e
, ma di nuovo il circuito si
chiude fra V
e
e C
11
e non ha alcun effetto sull’uscita. Si può dunque concludere
che con questa configurazione è possibile realizzare un circuito integratore in-
vertente immune da effetti parassiti. Tale schema prende il nome di integratore
Stray-insensitive.
Invertendo la connessione di Φ
1
e Φ
2
solo nella seconda coppia di MOS,
e procedendo ad un’analisi analoga alla precedente, si può dimostrare che si
ottiene un integratore non invertente (si veda la figura 3.52).
Figura 3.52: Integratore non invertente
Con il metodo delle capacità commutate è dunque molto semplice passare da
un integratore invertente ad uno non invertente, poiché è sufficiente scambiare
la fase di un deviatore.
3.5.6 Comportamento in frequenza
I filtri a capacità commutate sono dei sistemi tempo-discreti a dati campionati.
Di conseguenza, l’ipotesi fatta inizialmente di vedere la carica trasferita in pac-
chetti come un flusso continuo, cioè di mediare i pacchetti di carica ed assimilarli
ad una corrente che fluisce continuamente, è valida solo quando si considerano
segnali con banda decisamente più bassa della frequenza di campionamento. Se
si vuole analizzare il comportamento in frequenza di tali circuiti per frequen-
ze di ingresso più elevate, allora occorre ricorrere a strumenti di indagine più
appropriati, quali la trasformata Z, e tenere conto del teorema di Shannon e
del conseguente fenomeno dell’aliasing. Entrambi i fenomeni, trasferimento di
pacchetti di carica ed aliasing, concorrono in modo diverso a creare notevoli
differenze nella risposta in frequenza tra i sistemi tempo-continui di riferimento
162
e i filtri a capacità commutate da essi ricavati. Non si eseguirà in questa sede
una analisi rigorosa nel dominio della trasformata Z, esiste molta letteratura in
merito. Ci occuperemo invece in modo qualitativo dell’aliasing.
Aliasing
I filtri a capacità commutate sono, come già più volte notato, dei sistemi a dati
campionati. Il campionamento effettuato sul segnale di ingresso produce quindi,
come ben noto, una serie infinita di repliche nello spettro del segnale, centrate
intorno ai multipli della frequenza di clock. Nel segnale di uscita da un filtro
a capacità commutate saranno dunque sempre presenti, oltre alle componenti
spettrali del segnale di ingresso, anche quelle dovute alle repliche create dal
campionamento, anche se attenuate sia dalla risposta in frequenza degli elementi
che compongono il filtro, sia dal fatto che il segnale di uscita dal filtro non è
un treno di impulsi, ma un segnale campionato e mantenuto, cosa che altera
il contenuto spettrale del segnale di uscita secondo una nota formula del tipo
sin(x)/x.
Una trattazione rigorosa dei fenomeni correlati può essere effettuata nel do-
minio della trasformata Z, ma è analiticamente complessa e non verrà espo-
sta nel seguito. E’ possibile però trarre alcune interessanti conclusioni anche
mediante considerazioni più intuitive.
Anche in assenza di aliasing, occorre considerare la presenza di componenti in
frequenza in uscita diverse da quelle del segnale di ingresso. Se consideriamo un
segnale sinusoidale in ingresso al filtro a frequenza f
in
, la componente dovuta al
campionamento a frequenza più bassa vale f
1
= f
clk
−f
in
. Tale frequenza viene
trattata dal filtro come se appartenesse al segnale in ingresso al filtro stesso. Se
la frequenza f
in
è molto minore di f
clk
, allora f
1
, essendo prossima a f
clk
, non
pone problemi in quanto fuori dalla banda di interesse del segnale di uscita. Al
contrario, se il segnale di ingresso è prossimo a f
clk
/2, f
1
sarà non molto diversa
dalla frequenza del segnale di ingresso e quindi difficilmente separabile da essa.
Una conseguenza non ovvia dell’aliasing è poi la seguente, più facilmen-
te comprensibile mediante un esempio. Supponiamo di avere un integratore con
f
clk
= 100 kHz e f
0
= 1 kHz. Una sinusoide in ingresso con frequenza f
in
= 1 kHz
ed ampiezza di 1 V, produrrà in uscita almeno due componenti, una ad 1 kHz
ed ampiezza 1 V, l’altra a 99 kHz, decisamente attenuata. Se ora consideriamo
invece un segnale in ingresso a frequenza di 99 kHz ed ampiezza 1 V, otterre-
mo di nuovo in uscita due componenti, una a 99 kHz ed una ad 1 kHz, a causa
dell’aliasing. Per quanto riguarda l’ampiezza delle due componenti, questa è pra-
ticamente identica al caso precedente, cioè la componente a 1 kHz ha ampiezza
pari ad 1 V, mentre quella a 99 kHz risulta molto attenuata. Questo è spiegabile
poiché il campionamento viene effettuato dal circuito sul segnale di ingresso,
quindi un segnale ad 1 kHz ed uno a 99 kHz risultano indistinguibili tra loro.
La conseguenza di questa analisi è che quando si utilizzano filtri a capaci-
tà commutate occorre sempre prestare molta attenzione al tipo di segnale che
il filtro deve trattare. Al di là delle considerazioni sulla differenza tra funzio-
ne di trasferimento tempo-continua e tempo-discreta all’aumentare della fre-
quenza, i problemi spettrali dovuti al campionamento suggeriscono l’utilizzo
dei filtri, se possibile, solo con segnali a frequenza molto più bassa di quella di
campionamento.
163
In caso il segnale o il rumore presenti all’ingresso del filtro abbiano com-
ponenti in alta frequenza, è consigliabile inserire, a monte del filtro a capacità
commutate, un filtro passa-basso tempo-continuo. Tale filtro sarà normalmente
molto semplice, ad esempio un gruppo RC. Molti filtri a capacità commuta-
te recenti integrano un filtro di questo tipo in ingresso. Qualora poi non siano
tollerabili le componeti in alta frequenza generate dal filtro per effetto del cam-
pionamento, un altro semplice gruppo RC posto in uscita può normalmente
eliminare il problema.
3.5.7 Filtro del secondo ordine con cella biquadratica
La cella biquadratica qui analizzata viene realizzata con solo due amplificatori
operazionali a dispetto di quanto succedeva nel caso visto nel capitolo preceden-
te dove ne erano necessari tre. Questo è dovuto al fatto che è possibile costruire
un integratore non invertente con un unico operazionale. Occorre ribadire che
non tutte le soluzioni circuitali valide utilizzando resistenze e condensatori sono
direttamente convertibili in circuiti a capacità commutate. Infatti, se la resi-
stenza non si trova tra due punti di bassa impedenza, la sostituzione con una
capacità commutata è più complessa e non viene trattata in questo corso.
Il circuito del filtro è riportato in figura 3.53. Il primo stadio è un filtro del
primo ordine che agisce sulla somma dei segnali V
e
e V
L
P, mentre il secondo
stadio lavora da integratore non invertente.
Figura 3.53: Filtro del 2

ordine con cella biquadratica
Le relazioni fra le varie grandezze sono:
V
BP
V
e
= QH
BP
e
V
LP
V
e
= H
LP
con f
0
=
1

C
1
C
2
f
clk
e Q =
C
1
C
3
Si nota subito che Q e f
0
sono indipendenti tra loro: f
0
è modificabile tramite
la f
clk
, C
1
e C
2
, mentre il Q è regolabile con C
3
. Un filtro integrato ha dunque la
possibilità di avere una frequenza di taglio fissa rispetto alla frequenza di clock
(
f0
f
clk
), programmata da C
1
e C
2
e nello stesso tempo il Q variabile. Questo
è molto importante poiché permette al filtro di avere un’elevata flessibilità ,
semplicemente agendo su un solo componente.
164
Uno degli impieghi tipici delle capacità commutate, come è facilmente intui-
bile da quanto detto fino ad ora, è proprio quello di generare filtri universali.
La cella base utilizzata non è normalmente quella biquadratica, ma una confi-
gurazione più complessa che permette l’implementazione di tutte le funzioni di
trasferimento standard (passa basso, passa alto, passa banda, ecc), derivata dal
filtro a variabili di stato. I filtri universali si programmano generalmente connet-
tendo opportunamente dei piedini di ingresso/uscita e tarando le caratteristiche
del filtro mediante resistenze di precisione esterne. L’uso di resistenze per la
taratura del filtro non è in contrasto con la teoria delle capacità commutate. In-
fatti, se internamente ad un circuito integrato è difficile realizzare resistenze di
precisione, tali componenti sono invece reperibili a basso costo come componenti
discreti.
3.5.8 Approfondimenti
L’argomento dei filtri o più in generale dei circuiti a capacità commutate è
molto vasto. Una trattazione organica richiederebbe molto più spazio di quello
disponibile in un corso di base di elettronica e coinvolge ambiti diversi che
spaziano dall’elettrotecnica alle telecomunicazioni.
Ulteriori approfondimenti possono essere ricercati nella vasta letteratura esi-
stente, applicativa e teorica. Per quanto riguarda la prima, è possibile reperire
in rete moltissime informazioni, data-sheet, esempi, dai siti dei produttori di
filtri, ad esempio la Linear Technology, www.linear-tech.com. Una pubblicazio-
ne disponibile su questo sito, particolarmente interessante per una introduzione
agli aspetti pratici del progetto di filtri a capacità commutate, è la AN40 Take
the Mystery Out of the Switched Capacitor Filter: The System Designer’s Filter
Compendium. Per la seconda, un testo molto completo è : P.V. Ananda Mohan,
V. Ramachandran, M.N.S. Swamy, Switched capacitor filters : theory, analysis
and design, Prentice-Hall, 1995. Tale testo tratta in modo rigoroso la teoria dei
filtri a capacità commutate e contiene inoltre moltissimi riferimenti bibliografici
su aspetti specifici.
165

telecomunicazioni. La realizzazione di filtri può essere effettuata con molte tecniche diverse, a seconda del campo di frequenza ed in generale delle caratteristiche e specifiche del sistema di cui il filtro deve fare parte. Le tecniche di realizzazione possono prevedere l’uso di soli componenti passivi, oppure di componenti attivi e passivi, di sistemi campionati, di sistemi numerici. In questo capitolo ci si limita allo studio dei filtri attivi, cioè dei filtri costituiti da componenti passivi (resistenze e condensatori) e da amplificatori operazionali. Rispetto ai filtri che impiegano solo componenti passivi, i filtri attivi hanno il sostanziale vantaggio di non richiedere l’uso di induttanze, che sono, tra i componenti passivi, quelli più problematici da realizzare, soprattutto per applicazioni in bassa frequenza, in quanto difficilmente miniaturizzabili, imprecise, pesanti e gravate da molti parametri parassiti. Tali componenti nei filtri attivi sono sostituiti da amplificatori operazionali (componenti attivi “quasi” ideali). A bassa frequenza le induttanze trovano ormai impiego solo quando è necessario filtrare segnali ad alta potenza. È possibile progettare filtri che approssimino, con una data tolleranza, qualunque funzione di trasferimento fisicamente realizzabile. Le tecniche di progettazione risultano però di complessità non affrontabile in un corso generale di elettronica applicata. Inoltre esistono ormai sistemi di CAD per la progettazione di filtri che rendono obsolete le tecniche di progettazione classiche per filtri generici. Ci si limiterà di conseguenza allo studio dei soli filtri notevoli: passa basso, passa alto, passa banda, elimina banda e giratori (o passatutto, che cambiano solo la fase). Per ognuno di questi filtri esiste una funzione di trasferimento ideale, detta funzione a gradino, riportata, per i primi quattro tipi elencati, in figura 3.1. Ogni filtro notevole definisce un campo di frequenze in cui il segnale di ingresso passa inalterato attraverso il filtro ed un campo di frequenze per cui il filtro non trasmette il segnale in uscita. Tali campi sono denominati rispettivamente banda passante e banda attenuata del filtro.

Figura 3.1: Funzione di trasferimento ideale dei filtri notevoli

116

Funzioni di trasferimento del tipo riportato in figura 3.1 non sono fisicamente realizzabili, occorre dunque effettuare delle approssimazioni in modo da esprimere tali funzioni nella forma: H(s) = N (s) D(s)

In questa formula, N (s) e D(s) sono dei polinomi in s. L’approssimazione è tanto migliore quanto più elevato è il grado del denominatore, che definisce l’ordine del filtro. Un rapporto tra polinomi può essere scomposto nel prodotto di rapporti tra polinomi in cui il grado del denominatore è del primo o del secondo ordine. N ′ (s) N ′′ (s) N (n) (s) N (s) = ′ · ′′ · ... · (n) D(s) D (s) D (s) D (s) Questo permette di scomporre la funzione di trasferimento da realizzare nel prodotto di più funzioni di trasferimento del primo o del secondo ordine, progettando quindi il filtro come una serie di filtri più semplici in cascata. Si studieranno dunque dapprima i filtri del primo ordine, poi quelli del secondo ordine ed infine le tecniche che permettono di progettare filtri di ordine superiore.

3.1

Filtri del primo ordine

I filtri attivi del primo ordine possono essere realizzati a partire dalla generalizzazione dello stadio amplificatore invertente ad amplificatore operazionale. Abbiamo già studiato questa configurazione nel capitolo precedente (in realtà abbiamo già studiato, senza chiamarli così, quasi tutti i filtri del primo ordine).

Figura 3.2: Amplificatore invertente Si consideri il circuito riportato in figura 3.2, in cui Z1 e Z2 sono impedenze qualsiasi. La funzione di trasferimento è analoga a quella con rete di reazione resistiva, si ha cioè : Z2 Vu = −Ve Z1 A seconda di quali componenti si sostituiscono a Z2 e Z1 , si ottengono diverse funzioni filtranti del primo ordine.

117

Figura 3.3: Integratore invertente

3.1.1

Integratore

Se si sostituisce a z2 un condensatore e a z1 una resistenza si ottiene il circuito di figura 3.3 Abbiamo già detto molte cose relativamente a questo circuito, ribadiamo qui la sua funzione di trasferimento nell’ottica dei filtri. Vu 1 =− Ve sRC antitrasformando si ottiene:
t 1 ve (t) dt = Vu (0) − ve (t)dt RC 0 0 RC Supponendo di usare un operazionale ideale, il diagramma di Bode è riportato in figura 3.4. La funzione di trasferimento può essere scritta in forma normalizzata come 1 H(jf ) = − f j( f0 ) t

Vu = Vu (0) −

dove f0 = 1/(2πRC) è la frequenza per cui il guadagno dell’integratore è unitario.

Figura 3.4: Diagramma di Bode dell’integratore invertente Questa è l’approssimazione più grossolana possibile di un filtro passa basso: effettivamente le frequenze basse vengono amplificate di più delle frequenze alte, ma non esiste un campo di frequenze in cui l’amplificazione sia costante. Dal punto di vista applicativo bisogna poi riferirsi a quanto studiato nel capitolo precedente sulla stabilità e sulla banda passante del circuito. 118

3.1.2

Passa-basso

L’integratore, pur avendo un comportamento di tipo passa-basso, ha dei gravi limiti di utilizzo dato il comportamento in continua e la mancanza della zona piatta (banda passante) presente nella funzione di trasferimento ideale. Si può cercare allora di migliorare le prestazioni in bassa frequenza del circuito. La modifica più semplice consiste nell’aggiungere una resistenza in parallelo al condensatore C, ottenendo il circuito di figura 3.5.

Figura 3.5: Filtro passa-basso del I ordine Si può ricavare la funzione di trasferimento di questo circuito lavorando nel campo delle trasformate di Laplace: Z2 = R2 1 + sR2 C

Vu R2 1 =− Ve R1 1 + sR2 C Questa funzione di trasferimento può essere ricondotta ad un formato standard (anche detto forma canonica), relativo ad un filtro con guadagno unitario in banda passante e con frequenza di taglio unitaria, modificando opportunamente l’espressione per tenere conto di guadagno reale e frequenza di taglio reale. Il diagramma di Bode della funzione di trasferimento standard di un filtro passa basso del primo ordine è riportato in figura 3.6
dB |H| 0 0 H -22.5 -45 -67.5 -20 0.1 1

-10

f/f0

-90 10 0.01 0.1 1

10 f/f0 100

Figura 3.6: Funzione di trasferimento standard di un filtro passa basso del primo ordine

119

7.2 a Z2 un condensatore con in parallelo una resistenza e a Z1 una resistenza.La generica H(jf ) è quindi: H(jf ) = H0 1 f 1 + j f0 dove H0 è la funzione di trasferimento in continua o guadagno in continua mentre f0 è la frequenza di taglio. dova abbiamo evidenziato i problemi di stabilità. che rappresenta la forma più semplice di filtro passa-alto. definita come la frequenza per cui il guadagno del filtro è di 3 dB inferiore rispetto a quello in continua. si ottiene una funzione di trasferimento di tipo passa basso di cui è possibile controllare facilmente i parametri dimensionando opportunamente i componenti.3 Derivatore e passa-alto Si consideri nuovamente il circuito dell’integratore e si scambino tra loro resistenza e condensatore. Per ottenere un filtro passa-alto stabile si deve diminuire il guadagno alle alte frequenze cioè si deve fare in modo che alle alte frequenze non ci sia un corto circuito tra Ve e l’ingresso invertente. Si ottiene il circuito di figura 3.1. sC Ve sR1 C + 1 120 . la funzione di trasferimento diventa Vu dve (t) = −sRC . Figura 3. vu (t) = −RC Ve dt Questo circuito è quindi un derivatore invertente.7: Derivatore invertente In questo caso.8. Per questo nuovo circuito la funzione di trasferimento vale: Z1 = sR1 C + 1 Vu sR2 C =− . Anche questo circuito è già stato studiato nel capitolo sulle applicazioni. 3. Nel filtro passa basso del primo ordine si hanno due parametri su cui giocare: H0 e f0 . sostituendo nel circuito base di figura 3. Se allora si inserisce una resistenza in serie a C si ottiene il circuito riportato in figura 3. Nel nostro caso ci si può ricondurre all’espressione canonica ponendo f0 = 1 R2 e H0 = − 2πR2 C R1 Di conseguenza.

3.9.Figura 3.8: Filtro passa-alto del I ordine Si nota uno zero nell’origine e un polo a frequenza 1/(2πR1 C). La funzione di trasferimento è dunque riconducibile a quella di un filtro passa-alto del primo ordine. Il diagramma di Bode della funzione di trasferimento standard passa-alto del primo ordine è riportato in figura 3. La funzione di trasferimento del filtro è : sR2 C1 Vu =− Ve (sR2 C2 + 1)(sR1 C1 + 1) 121 . Si ottiene così un sistema che formalmente è del secondo ordine ma è costituito da due sistemi del primo ordine concatenati.9: Funzione di trasferimento standard di un filtro passa-alto del I ordine Confrontando questa espressione con la funzione di trasferimento ottenuta sopra.4 Passa-banda È possibile mescolare le due funzioni di trasferimento già viste per ottenere un comportamento di tipo passa-banda. La sua forma canonica è la seguente: H(jf ) = H0 f j f0 f 1 + j f0 dB 0 |H| 90 H 67.5 45 22.1. in quanto il denominatore della funzione di trasferimento ha due radici reali.10.01 0.5 -10 -20 0. al più coincidenti.1 1 f/f0 10 0 0. Questa configurazione è riportata in figura 3.1 1 10 f/f0 100 Figura 3. si ricava che f0 = 1/(2πR1 C) e H0 = −R2 /R1 .

f2 = 10. Esiste un’altra funzione di trasferimento 122 . Questo tipo di filtro non permette un filtraggio molto selettivo intorno ad una data frequenza (neppure se si pone f1 = f2 ). La forma canonica è la seguente: H(jf ) = H0 f j f1 1+ f j f1 1 f 1 + j f2 L’andamento di H(jf ) è riportato in figura 3.11 nel caso in cui f1 = 1. detto a banda larga in quanto i due poli sono reali. Per ottenere prestazioni più spinte occorrono altre soluzioni che permettono di ottenere funzioni di trasferimento con poli complessi coniugati.11: Funzione di trasferimento standard del filtro passa-banda a banda larga Confrontando l’espressione canonica con la funzione di trasferimento del filtro si ricava: f1 = 1/(2πR1 C1 ).1.10: Filtro passa-banda a banda larga Dato che la funzione di trasferimento ha uno zero nell’origine e due poli. 3. dB |H| 0 -10 -20 0.Figura 3. Questi circuiti saranno trattati più avanti.5 Rotatore di fase I filtri trattati in precedenza modificano sia il modulo. H0 = 1. sia la fase della tensione di uscita in funzione della frequenza. f2 = 1/(2πR2 C2 ) e H0 = −R2 /R1 .1 1 10 f/f0 100 Figura 3. si tratta di un filtro passa banda del secondo ordine.1 1 10 90 H 0 f/f0 100 -90 0.

1 1 10 f/f0 100 Figura 3. ottenendo: Vu = Ve R2 1 − sR1 C R2 1 ) − Ve = Ve (1 + 1 + sR1 C R2 R2 1 + sR1 C H(jf ) = f 1 − j f0 f 1 + j f0 . cioè se si analizza il circuito per frequenze basse. Figura 3. Per alte frequenze il condensatore è un cortocircuito. in R1 non scorre corrente. usando la sovrapposizione degli effetti. Per studiare il circuito più in dettaglio. quindi l’ingresso non invertente si trova a tensione Ve . dunque l’ingresso invertente è alla tensione di riferimento e il circuito si comporta come un amplificatore invertente a guadagno unitario.1 1 f/f0 10 0 H -45 -90 -135 -180 0. si può osservare che la tensione all’ingresso non invertente vale: V+ = Ve 1 sR1 C + 1 Si possono considerare indipendentemente i termini di guadagno dovuti alle tensioni applicate all’ingresso invertente ed all’ingresso non invertente.12.13: Funzione di trasferimento del filtro rotatore di fase Se si considera il condensatore un circuito aperto.01 0. dunque non scorre corrente neanche nelle resistenze R2 e la tensione di uscita è pari alla tensione di ingresso.12: Filtro rotatore di fase dB |H| 0 -10 -20 0.notevole del primo ordine che non ha effetti sull’ampiezza del segnale ma solo sulla fase. f0 = 1 2πR1 C 123 . A frequenze intermedie si ha una transizione graduale tra il primo e il secondo tipo di comportamento. Il circuito che la realizza è riportato in figura 3. ottenendo l’equivalente di un voltage follower.

dal punto di vista della fase. 3. 3. In seguito si studieranno dei circuiti in grado di realizzare il filtro. la seconda invece di ω0 e ξ.La funzione di trasferimento è riportata in figura 3. un filtro passa basso del secondo ordine ha una funzione di trasferimento data da H(jf ) = H0lp Hlp dove H0lp è il guadagno in continua e Hlp è la funzione di trasferimento standard a guadagno unitario. nel dominio della frequenza.2 Filtri del II ordine Lo studio dei filtri del II ordine verrà affrontato in due fasi: per ogni tipo di filtro si esaminerà la forma standard assunta dalla corrispondente funzione di trasferimento ed il significato dei parametri in gioco. definita come: Hlp j f f0 = − f f0 1 2 + j f Q f0 +1 Questa espressione. La funzione di trasferimento compie una rotazione di fase di 180◦ nel giro di due decadi centrate in f0 . La prima espressione è funzione di f0 e Q. esprimendo la seconda espressione in trasformata di Fourier.1 Passa-basso Nel dominio della frequenza.2. annullando l’effetto del polo coincidente. Q e ξ prendono invece nome di fattore di merito e smorzamento. per quest’ultima la situazione è analoga ad avere due poli coincidenti. ha una formulazione equivalente nel dominio della trasformata di Laplace: Hlp (s) = oppure Hlp (s) = s2 + 2 ω0 ω0 Qs 2 + ω0 2 ω0 2 s2 + 2ξω0 s + ω0 Tutte queste espressioni sono funzione di due parametri. Il modulo di H(jf ) è unitario indipendentemente da f in quanto la funzione è il rapporto di due numeri complessi coniugati. alla stessa frequenza. in contrasto con quanto visto per i filtri del I ordine. 124 . e come un polo a sinistra. che le due espressioni sono equivalenti se si pone: 1 ω0 e Q= f0 = 2π 2ξ I parametri f0 e ω0 sono denominati rispettivamente frequenza e pulsazione caratteristica. E’ immediato verificare. si nota che la funzione ha uno zero nel semipiano di destra ed un polo in quello di sinistra.13. dal punto di vista del modulo. Per la fase. Dato che uno zero a destra si comporta come uno zero a sinistra.

Dunque.Nel seguito saranno presentati i grafici degli andamenti normalizzati dei filtri.1 1 10 f/f 100 0 -180 0. per frequenze alte un’attenuazione con pendenza di −40 dB per decade. quindi sul diagramma di Bode si ha un comportamento asintotico in bassa frequenza rappresentabile con un segmento orizzontale coincidente con l’asse a 0 dB. Occorre dunque aspettarsi che la funzione. Hlp tende a 1. per frequenze basse. dB 0 |H| 0 Q H Q -90 -40 -80 0. Poiché però nei corsi di elettronica si lavora spesso nel dominio delle pulsazioni ω. • per ω che tende a infinito predomina il termine del secondo ordine. abbia un massimo nell’intorno di ω0 . la funzione è approssimabile con ω0 2 /(−ω 2 ): sul diagramma di Bode (quindi su asse logaritmico) è una retta con pendenza di −40 dB per decade e fase costante pari a −180◦ . la funzione ha valore superiore agli asintoti in tale punto.14.14: Funzione di trasferimento standard del filtro passa-basso del II ordine in funzione di Q • per ω che tende a 0. fase nulla. Per studiare l’influenza del parametro Q sulle caratteristiche del filtro si osserva che cosa accade per ω = ω0 : Hlp (jω0 ) = −jQ |Hlp |dB = 20 log10 Q Per Q alti. almeno per un certo campo di valori di Q. riportata nel dominio di Fourier: Hlp (jω) = 2 ω0 2 (−ω 2 ) + j ω0 ω + ω0 Q Analizziamo dunque la funzione Hlp in funzione di ω. Per disegnarli ci si rifà all’espressione in f /f0 . In questi campi di frequenza il comportamento non è influenzato dal fattore di merito del filtro. se si è molto distanti dal punto ω = ω0 . risulta più agevole ora utilizzare l’ultima espressione vista sopra. Si ottiene che effet√ tivamente la funzione ha un massimo se Q > 2/2.1 1 10 f/f 100 0 Figura 3. Si può verificare questo derivando Hlp e studiando gli attraversamenti per lo zero della derivata. una trasmissione completa del segnale.01 0. I due asintoti si incrociano nel punto ω = ω0 . La posizione del picco è in: 125 . Il grafico di modulo e fase è riportato in figura 3.01 0. abbiamo.

15. dalla Hlp ci si riconduce alla Hhp .ωpk = ω0 · 1− 1 2Q2 mentre il valore della funzione nel picco è : |Hlp |max = Q 1− 1 4Q2 Per valori alti di Q la posizione del picco tende a coincidere con ω0 ed il suo valore tende a Q. Una proprietà interessante di questa funzione di trasferimento è che può essere ricavata dalla funzione passa-basso mediante un cambio di variabile: se si esegue una trasformazione s → 1/s e si ricava la funzione di trasferimento nella nuova variabile 1/s.2 Passa-alto s2 s2 + (ω0 /Q)s + ω0 2 La funzione di trasferimento passa-alto del II ordine può essere espressa come: H(jf ) = H0hp Hhp Hhp (s) = Si osserva che il denominatore è uguale a quello del filtro passa-basso. perché è caratteristico di tutte le funzioni del II ordine. 3.01 0. 126 .01 0.2.15: Funzione di trasferimento standard del filtro passa-alto del II ordine in funzione di Q Con riferimento alla figura 3. √ Fra i filtri che non presentano picco. le caratteristiche della funzione sono dunque: • per frequenze alte la funzione di trasferimento è asintotica all’asse a 0 dB.1 1 10 f/f 100 0 Figura 3. La risposta in frequenza di tale filtro è detta risposta massimamente piatta o risposta alla Butterworth. Il numeratore definisce uno zero doppio in continua. il filtro con Q = 2/2 è quello che passa più rapidamente dall’asintoto a 0 dB all’asintoto a −40 dB/decade. dB 0 Q 90 |H| 180 H Q -40 -80 0. La funzione di trasferimento del filtro passa-alto può essere vista su di un diagramma di Bode come la funzione del corrispondente filtro passa-basso ribaltata rispetto al punto ω = ω0 . Questa osservazione può essere sfruttata anche in fase di sintesi del filtro.1 1 10 f/f 100 0 0 0.

che in ω = ω0 vale |j/Q|dB . Con frequenze molto alte domina al denominatore il termine quadratico.• per frequenze basse ha per asintoto una retta con pendenza di 40 dB/decade che incrocia l’asse a 0 dB nel punto ω = ω0 √ Analogamente a quanto studiato per il filtro passa-basso. √ √ se Q > 2/2 la funzione ha un picco. si può osservare che più il Q è alto più è elevata la pendenza intorno alla frequenza f0 (dato che gli asintoti si spostano verso il basso) ed in particolare diventa molto maggiore della pendenza dei due asintoti. cioè −20 log10 Q.1 1 10 f/f 100 0 0 Hbp (s) = +90 s2 H Q Figura 3.3 Passa-banda (ω0 /Q)s + (ω0 /Q)s + ω0 2 La funzione di trasferimento standard di tipo passa-banda è la seguente: H(jf ) = H0bp Hbp 0 dB |H| -20 Q -40 -60 0. ad una retta con pendenza di 20 dB/decade. Per ω tendente a 0.1 1 10 f/f 100 0 -90 0. cioè . Il filtro con Q = 2/2 è caratterizzato dalla massima rapidità di passaggio tra banda passante e banda attenuata senza presentare picchi in banda passante (risposta passa-alto alla Butterworth).01 0.16.16: Funzione di trasferimento standard del filtro passa-banda del II ordine in funzione di Q La funzione è diagrammata in figura 3. Se si valuta il comportamento del filtro intorno alla frequenza di risonanza. È possibile definire la banda passante del filtro come banda 127 .01 0. In ω = ω0 . sul diagramma di Bode. il filtro tende a una risposta asintotica pari a (j/Q)(ω/ω0 ). Le curve del filtro passa banda sono simmetriche sul diagramma di Bode rispetto alla frequenza f = f0 che perciò è anche detta frequenza centrale o frequenza di risonanza o frequenza del filtro (corrisponde al valore di picco della funzione di trasferimento). che passa nello stesso punto di prima per ω = ω0 . se Q < 2/2 la funzione non ha picchi e raggiunge il valore massimo per ω tendente a infinito. cioè 0 dB. Il Q allora si chiama anche selettività del filtro ed indica la larghezza di banda intorno alla frequenza di risonanza. Hbp vale 1.2. Al contrario più il Q è basso più la curva di risposta del filtro si “appiattisce” nell’intorno di f0 . indipendentemente dal Q. per cui la funzione tende asintoticamente a −(j/Q)(ω0 /ω). quindi sul diagramma di Bode si ha una retta con pendenza di −20 dB per decade. 3. Il Q in pratica definisce qual è la banda di frequenza del filtro: più il Q è alto più la banda è stretta. più il Q è basso più la banda è ampia.

Se si osserva il Q del filtro realizzato combinando un filtro passa basso e un filtro passa alto del primo ordine. 3.1. chiamando la larghezza di banda BW . Ad esempio una larghezza di banda di 10 Hz con una frequenza centrale di 100 Hz indica un filtro che ha una discreta selettività . analiticamente. Inoltre. fH limite superiore della banda passante. 128 . Nel caso 2). Si può notare che all’aumentare di Q aumenta la ripidità della curva nell’intorno di ω0 . Il filtro elimina banda si realizza in genere proprio partendo da filtri passa basso e passa alto o passa banda. Da questa espressione risulta evidente che la selettività indica quanto è stretta la banda passante rispetto la frequenza centrale del filtro. Dall’intersezione delle due curve si individuano due frequenze: fL limite inferiore della banda passante. Guardando il Q è evidente che nel secondo caso il Q è molto più grande.17 riporta gli andamenti del modulo e della fase della funzione di trasferimento del filtro in funzione di Q. Hn = Hlp + Hhp 2. Hn = 1 − Hbp Nel caso 1). cioè vale 0 (−∞ sul piano di Bode). invece la stessa larghezza di banda con f0 = 1 MHz indica un filtro molto selettivo. si nota che il valore massimo che può assumere vale 0. descritto nella sezione 3. Si può anche notare che valgono due relazioni: 1. La figura 3. possiamo sottrarre al segnale una risposta di tipo passa banda.5. che è un valore abbastanza basso. cioè l’ampiezza della banda di frequenza per cui la curva di risposta del filtro si mantiene al di sopra della retta a −3 dB. è possibile ricavare un filtro elimina banda collegando i due filtri allo stesso ingresso e mandando le uscite a un sommatore. per questa ragione il filtro è detto a larga banda. se si ha già a disposizione un filtro passa alto e un filtro passa basso con una certa ω0 e un certo Q.a −3 dB.2. cioè ponendo BW = fH − fL si ottiene che Q = f0 /BW .4. se si risolve l’equazione √ |Hbp (jω)| = 2/2 si ha che: fL = f0 fH = f0 1+ 1+ 1 1 − 2 4Q 2Q 1 1 + 4Q2 2Q Da queste due espressioni si ottiene anche che: f0 = fL · fH Cioè f0 è la media geometrica di fL ed fH . mentre per frequenze sufficientemente distanti dalla frequenza centrale la curva di risposta va a 0 dB. si vede che per ω = ω0 il filtro elimina-banda ha un “buco”.4 Elimina-banda ω 0 2 + s2 + ω0 s + ω 0 2 Q La funzione di trasferimento standard di un filtro elimina-banda è : H(jf ) = H0n Hn Hn (s) = s2 Analizzando la funzione di trasferimento.

01 0.dB |H| 0 90 Q H 0 -20 Q -40 0. i filtri possono essere costruiti utilizzando solo componenti passivi. come evidenziato in figura 3. In questo caso. È evidente che il numeratore e il denominatore sono complessi coniugati.3 Circuiti per filtri del II ordine Come già notato.01 f/f0 10 0.18: Fase della funzione di trasferimento standard del filtro giratore del II ordine in funzione di Q 3.1 1 10 f/f 100 0 Figura 3. Il vantaggio dato dall’uso di un amplificatore operazionale in un filtro del primo ordine sta nel poter avere guadagno superiore all’unità e nella separazione tra filtro e carico dovuta alla bassa impedenza di uscita del circuito.1 1 -90 0. l’amplificatore 129 . al numeratore si hanno zeri a destra. per cui se si fa il rapporto tra i moduli si ottiene sempre 1.2.17: Funzione di trasferimento standard del filtro elimina-banda del II ordine in funzione di Q 3. è possibile dimostrare che non sono realizzabili filtri passivi con Q elevato senza ricorrere all’uso di induttanze.1 1 10 f/f 100 0 Figura 3. La rotazione di fase è la somma di quella dovuta al polo del II ordine (180◦ ) e quella dovuta allo zero a destra del II ordine.18 0 H Q -180 -360 0. Per filtri del II ordine. per un totale di (360◦ ).5 Passa tutto o giratore s2 − ω0 Qs ω0 Qs Il filtro rotatore di fase del secondo ordine ha la seguente espressione: Hap (s) = + ω0 2 + ω0 2 s2 + Come per i filtri del primo ordine.

A tale scopo è sufficiente scrivere l’equazione al nodo Vx . basate su uno o più amplificatori operazionali. ed il cui funzionamento è basato sul presupposto che il guadagno dell’amplificatore tenda ad infinito nella banda di frequenza utile. è una variante della prima. e possono essere usate. normalmente un filtro del second’ordine di tipo standard si chiama anche “cella del second’ordine”. Per capire dove inserire gli elementi reattivi si può ricavare l’espressione generica della funzione di trasferimento.operazionale può sostituire l’induttanza per realizzare filtri con Q elevato. Ognuna di queste può essere una resistenza o un condensatore. Y4 sono ammettenze generiche. in versione integrata. Come si vedrà più avanti. in cui si sostituisce il voltage follower con un amplificatore con guadagno pari a k. Normalmente queste celle producono più funzioni di trasferimento contemporaneamente. Cella di Sallen-Key La cella di Sallen-Key è basata sulla configurazione circuitale riportata in figura 3. Y3 . La prima è conosciuta come cella di Sallen-Key ed è basata su di un inseguitore di tensione. dove Y1 . Le celle del second’ordine che verranno considerate nel seguito possono essere catalogate in funzione della configurazione assunta dall’operazionale o dagli operazionali utilizzati. a seconda dell’uscita considerata. A seconda della posizione di resistenze e condensatori si ottiene una funzione di trasferimento di tipo diverso. • celle basate su più amplificatori operazionali. ad esempio passa-basso e passa-banda.19. Le configurazioni esaminate saranno: • celle a guadagno finito. 3. tenendo conto che la corrente che scorre in Y2 è la stessa che scorre in Y4 . per la continua e in frequenza. indipendente dalla frequenza. Y2 . nota come k-RC. Per questo. Queste celle a loro volta sono divisibili in celle a guadagno unitario e a guadagno diverso da uno. Esistono parecchie tipologie di circuito che realizzano una funzione di trasferimento del second’ordine. • celle a guadagno infinito. tenendo conto che la tensione sul morsetto positivo dell’operazionale è pari a Vu : (Ve − Vx )Y1 = (Vx − Vu )(Y2 + Y3 ) Si può trovare una relazione tra Vx e Vu . 130 . questi circuiti servono anche come blocchetti per costruire filtri di ordine superiore al secondo. in cui nel circuito non sono evidenziabili due reazioni distinte. cosiddette perché sono basate su un circuito reattivo che forma una reazione aggiuntiva ad un un circuito amplificatore con un guadagno definito. oltre a rendere realizzabili filtri con guadagno superiore ad uno e separare il carico dal filtro come per i filtri del I ordine.3. come filtri universali configurabili con resistenze esterne di precisione. la seconda.1 Celle a guadagno finito Esamineremo due tipi di filtro attivo basati su di un amplificatore a guadagno finito.

Y4 = C. Analizzando la funzione di trasferimento generica ricavata sopra. Y2 = nC. si ricava l’espressione della funzione di trasferimento: Vu Y1 Y3 = Ve Y4 (Y1 + Y2 + Y3 ) + Y1 Y3 Verranno analizzate nel seguito le configurazioni Sallen-Key passa-basso e passa-alto.20. si ottiene: ω2 Vu = Hlp = 2 ω00 2 Ve s + Q s + ω0 131 .Y1 Ve Y2 VX Y3 Y4 Vu Vu Figura 3. Sallen-Key passa-basso Per ottenere una funzione di trasferimento passa-basso occorre che il numeratore sia di grado 0 e il denominatore sia di secondo grado. si vede che si ottiene un passa-basso se Y1 e Y3 sono resistenze e Y2 e Y4 sono condensatori. Y1 = 1/mR. nC mR Ve VX R C Vu Vu Figura 3. Si usa denominare Y3 = 1/R. Lo schema elettrico è riportato in figura 3.19: Configurazione circuitale della cella di Sallen-Key Vx = Vu 1 + Y4 Y3 Sostituendo questa espressione nella prima.20: Schema della cella di Sallen-Key passa-basso Sostituendo nell’espressione generica tali valori. si ottiene. nel dominio della trasformata di Laplace: Vu 1 = 2 2 C 2 + sRC(m + 1) + 1 Ve s mnR Comparando questa espressione con quella della funzione passa-basso standard del second’ordine.

Al fine di fissare i valori dei condensatori. ma questo vantaggio è annullato dalla difficoltà di taratura di frequenza. 2. a partire da valori sensati delle resistenze. è molto semplice. variando in modo fine. il valore di alcuni componenti in modo da portare la caratteristica reale del filtro a coincidere con quella desiderata. 2. Per prima cosa si scegliono i valori degli elementi circuitali più problematici del filtro. ossia: 1.3. n. 4. a questo punto è possibile ricavare anche la capacità del secondo condensatore nC.8.2. Questo vuol dire che variando il valore di un componente qualsiasi.7.√ √ se si pone f0 = 1/(2π mnRC) e Q = mn/(m + 1). si sostituiscono i valori stabiliti per m e R nelle espressioni di ω0 e Q e si ricava C. cambiano entrambi i parametri. come spiegato sotto. La cella di Sallen-key. Esempio 6. sono generalmente disponibili solo nella serie E12 (con 12 valori per decade. generalmente tramite potenziometri. 3. Poiché avere condensatori precisi di valore molto diverso tra loro è spesso un problema.8. In situazioni in cui il filtraggio deve essere estremamente preciso. anche di precisione.2). 1.6.0. i condensatori. Progettare una cella di Sallen-Key corrispondente a un filtro passa-basso che abbia le specifiche f0 = 2 kHz e fattore di qualità Q = 2. R e C è possibile realizzare qualunque valore di Q e f0 . approssimando per eccesso. n = 4Q2 =⇒ nC = 4Q2 C = 16 nF ≃ 18 nF 132 √ . . mentre per le resistenze non è difficile trovare valori della serie E96.7.9. • R nel campo 10 kΩ . 1. Sono problematici nel senso che. cioè i condensatori. 1 1 1 √ = =⇒ C = √ ω0 = √ mnRC mnRω0 2π n22 kΩ · f0 √ n 1 1 mn Q= = = 2 =⇒ C = = = 904 pF m+1 2 4πQf0 R 4π · 2 · 22 kΩ · 2 kHz Non essendo 904 pF un valore normalizzato secondo la serie E12. 8. questo limita l’uso di tale circuito per filtri con Q elevato. 5. Infatti se consideriamo m = 1 otteniamo n = 4Q2 . si nota che entrambe dipendono o dai valori assoluti dei quattro componenti passivi o dal rapporto tra di essi. Si ricordi che Q e f0 sono tra di loro interdipendenti e dipendenti a loro volta da tutti i parametri.5. 3. occorre generalmente eseguire una procedura di taratura del sistema.2. 1. si sceglie quello più vicino C = 1 nF. come possiamo notare. per cui in questi casi si ricorre a soluzioni circuitali più complesse che garantiscono però procedure di taratura semplici. decidiamo che: • m = 1: abbiamo due resistori tra loro uguali. 100 kΩ (al fine di avere una discreta dinamica) Scegliendo ad esempio R = 22 kΩ uno dei valori normalizzati per la E12. 6. A seconda del valore assunto da m. Non è dunque possibile effettuare una taratura indipendente dei due parametri. e dalla dispersione dei valori di capacità . Se si osservano le espressioni di Q e f0 . che cresce in modo quadratico con Q. .

si procede con una seconda iterazione per determinare i valori definitivi di m e R assumendo fissati quelli di n e C. Fissati dei valori casuali delle resistenze. R= 1 √ = 13. Y4 = 1/(mR). Sallen-Key passa-alto Per ottenere una funzione di tipo passa-alto occorre avere numeratore e denominatore della funzione di trasferimento entrambi del second’ordine. 1. il processo utilizzato per il progetto del circuito è composto da due iterazioni. sensati rispetto alle caratteristiche dell’amplificatore operazionale. Y3 = nC.6 kΩ ≃ 27 kΩ 2πf0 mnC Si osservi che il valore della resistenza R non ha subito una grande variazione rispetto al valore scelto inizialmente mentre m è raddoppiato. ossia n e C. Esaminando la funzione generica. Per quanto riguarda R si utilizza l’altra relazione di progetto. Y2 = 1/R. esiste una convenzione per cui Y1 = C. A partire dai valori capacitivi determinati nella prima fase. Lo schema relativo è riportato in figura 3. √ mn Q= = 2 =⇒ m2 − m+1 n − 2 m + 1 = 0 =⇒ m = 2 Q Questo risultato si ottiene risolvendo l’equazione di secondo grado e considerando come valida la sola radice positiva che ha un senso fisico. si ricalcolano i parametri m e R. Per riassumere.21: Schema della cella di Sallen-Key passa-alto Come per la versione passa-basso. si calcolano i parametri capacitivi. C Ve R nC VX mR Vu Vu Figura 3. 2.Una volta che sia n che C sono fissati a partire dai valori iniziali di m e R. L’espressione della funzione di trasferimento diventa: Vu s2 mnR2 C 2 = 2 Ve s mnR2 C 2 + sRC(n + 1) + 1 da cui si vede facilmente che Vu s2 = Hhp = Hhp (s) = 2 Ve s + (ω0 /Q)s + ω0 2 133 .21.3 kΩ =⇒ m · R = 26. completando il progetto. si vede che si può ottenere questo risultato se si sostituiscono Y1 e Y3 con condensatori e i restanti componenti con resistenze. n = 18.

si ottiene.23. RA Y1 Ve Y2 Y3 Y4 K Vu/K Vu RB Vu/K K=1+RB /RA Vu Figura 3. Y2 = nC). Y4 = C. nel dominio di Laplace: K Vu = 2 2 C 2 + sRC[m + 1 + (1 − K)mn] + 1 Ve s mnR Comparando questa espressione con quella della funzione passa-basso standard del second’ordine. Cella KRC Le configurazioni viste sopra sono in realtà un caso particolare di una cella composta dagli stessi componenti passivi. anche per la configurazione KRC si ottiene una funzione di trasferimento di tipo passa-basso. Lo schema elettrico corrispondente è riportato in figura 3.√ √ se si pone f0 = 1/(2π mnRC) e Q = mn/(n + 1) Le considerazioni fatte sulle difficoltà di taratura valgono ovviamente anche per il passa-alto. l’amplificatore con guadagno K si realizza con un amplificatore operazionale in configurazione non invertente. La funzione di trasferimento della cella generica si ottiene con un procedimento del tutto analogo a quello seguito per la cella di Sallen-Key. con guadagno K = 1 + RB /RA . si ha: 134 . Come evidenziato in figura.22: Schema generico della cella KRC. Y1 = 1/mR. Svolgendo i conti si ottiene: Vu KY1 Y3 = Ve Y4 (Y1 + Y2 + Y3 ) + (1 − K)Y2 Y3 + Y1 Y3 che ovviamente si riduce alla formula trovata precedentemente per K = 1. La configurazione così ottenuta si chiama KRC ed è riportata in figura 3. indipendente dalla frequenza. Cella KRC passa-basso Effettuando la stessa scelta di componenti che aveva portato alla cella SallenKey passa-basso. tenendo conto della diversa tensione sul morsetto positivo dell’amplificatore operazionale. Con la stessa scelta per i nomi dei componenti (Y3 = 1/R.22. ma in cui l’inseguitore di tensione viene sostituito da un amplificatore non invertente con guadagno K. La complessità maggiore della cella è compensata dal maggior numero di gradi di libertà lasciati al progettista nella scelta dei valori dei componenti.

con i vantaggi già evidenziati nei casi precedenti. Q= H0 = K.9 a 3. e poi Q agendo su RA o RB . In questo caso f0 non dipende da K mentre Q dipende da K. f0 = 2π mnRC m + 1 + (1 − K)mn Esaminando le espressioni. per valori di Q alti. La configurazione base studiata nei paragrafi precedenti non è ovviamente l’unica possibile per celle a guadagno finito. in quanto si può tarare in altri punti del circuito. valori di Q da dieci ad infinito si ottengono per una variazione di K da 2.RA nC mR Ve VX R C RB Vu/K Vu Figura 3. si vede che f0 non dipende da K. La configurazione passa-banda a partire dalla topologia a guadagno unitario di figura 3. ma questo parametro normalmente non è critico. è allora possibile tarare prima f0 agendo su una resistenza a scelta tra R3 = R o R1 = mR . anche se è la più usata. una piccola variazione di K dovuta a tolleranze delle resistenze porta ad una variazione molto elevata di Q e questa situazione è sempre da evitarsi. Altre configurazioni KRC Il filtro passa-alto KRC si ricava dall’omologo di Sallen-Key in modo strettamente analogo a quanto fatto per il passa-basso. mentre gli altri componenti sono resistenze. f0 = 1/(2πRC) e Q = 1/(3 − K).23: Schema della cella KRC passa-basso ω2 Vu = H0 Hlp = H0 2 ω00 2 Ve s + Q s + ω0 con √ mn 1 √ . mentre Q dipende da K. Per quanto riguarda le procedure di taratura. mentre utilizzando quella a guadagno K si ottiene una dipendenza di tutti i parametri del filtro da tutti i componenti. In questo caso. Si può notare che in questo circuito ci possono essere dei problemi di forte dipendenza dalle tolleranze. Per esempio. Si preferisce normalmente allora aggiungere una quinta ammettenza Y5 tra Vx e massa alla configurazione KRC di figura 3. La sua trattazione viene lasciata per esercizio. se si sceglie di realizzare un filtro con m = n = 1. In questo modo è possibile realizzare un passa-banda se Y5 = sC5 e Y3 = sC3 .19 non è realizzabile. Esistono altre 135 . le formule si semplificano: H0 = K.22. però . L’analisi di questo circuito è anch’essa lasciata come esercizio. In questo modo varia anche il guadagno in continua. Quindi.

2 Celle a guadagno infinito Anche per le celle a guadagno infinito analizzeremo una configurazione generica costituita da una topologia di ammettenze in reazione ad un amplificatore operazionale.25.24. per queste si rimanda a testi specifici. La topologia studiata è riportata in figura 3. passa-alto o passa-banda. Non tutte le combinazioni di componenti possibili sono utilizzabili in pratica. tenendo conto del nodo a massa virtuale cui è connessa Y3 (Ve − Vx )Y1 = (Vx − Vu )Y2 + Vx (Y3 + Y4 ) si ricava poi Vx osservando che la corrente che scorre in Y3 è la stessa che scorre in Y5 Vx Y3 = −Vu Y5 combinando le due espressioni si ottiene la funzione di trasferimento Vu Y1 Y3 =− Ve Y5 (Y1 + Y2 + Y3 + Y4 ) + Y2 Y3 Questa topologia può essere utilizzata per filtri passa-basso. perché bisogna tenere conto delle caratteristiche degli amplificatori operazionali reali. Si ottiene così il circuito di figura 3. bisogna sostituire ad esempio Y2 e Y3 con dei condensatori.24: Schema base della configurazione a reazioni multiple Il metodo di analisi è lo stesso seguito nel caso delle configurazioni a guadagno finito: si scrive l’equazione al nodo Vx .24 ed appartiene ad una classe di circuiti detti a reazioni multiple. Inserendo questi componenti nella funzione di trasferimento generica si ha: 136 .3. Y1 Ve Y4 Y2 Y3 Y5 Vx Vu Figura 3. In pratica non è possibile avere dei condensatori contemporaneamente come Y3 e Y5 in quanto non ci sarebbe un cammino in continua per la corrente di polarizzazione del morsetto negativo dell’amplificatore operazionale.configurazioni che permettono ad esempio la realizzazione di filtri elimina-banda. Filtro passa-banda a reazioni multiple Se si vuole ottenere un filtro passa-banda dal generico circuito di figura 3. 3.

f0 = 1 2π C2 C3 R5 (R1 R4 ) C2 C3 R5 (R1 R4 ) (R1 R4 )(C2 + C3 ) Q= C3 R5 (C2 + C3 )R1 La resistenza R4 potrebbe in realtà essere eliminata. Nella versione senza R4 questa configurazione permette di realizzare filtri passa-banda con solo quattro componenti passivi. In questo caso è opportuno reintrodurre R4 .25: Filtro passa-banda a reazioni multiple sC3 /R1 Vu =− Ve 1/R5 (1/R1 + sC2 + sC3 + 1/R4 ) + s2 C2 C3 che semplificata diventa: Vu sC3 R4 R5 =− 2 Ve s C2 C3 R1 R4 R5 + sR1 R4 (C2 + C3 ) + R1 + R4 Si ricava l’espressione di f0 . la cui funzione è proprio quella di partitore in ingresso insieme ad R1 . cioè con un livello di complessità paragonabile a quello della configurazione Sallen-Key per i filtri passa-basso e passa-alto. l’eliminazione di R4 crea un problema in quanto l’amplificazione in banda passante risulta legata a Q dalla relazione: H0 = H0 = 2Q2 Per cui in filtri con Q elevato la dinamica di ingresso risulta notevolmente ridotta. 137 .C2 R1 Ve C3 R4 R5 Vu Figura 3. visto che se R4 fosse infinita. di Q e di H0 . Eliminando R4 e ponendo C3 = C2 = C le formule si semplificano notevolmente: H0 = f0 = 1 √ 2πC R5 R1 1 · 2 R5 R1 Q= R5 2R1 Come si può notare. il filtro sarebbe lo stesso un passa-banda.

26 R2 R1 Ve R3 C4 C5 Vu Figura 3.26: Filtro passa-basso a reazioni multiple Con questa configurazione la funzione di trasferimento vale: 1/(R1 R3 ) Vu =− Ve sC5 (1/R1 + 1/R2 + 1/R3 + sC4 ) + 1/(R2 R3 ) che semplificata diventa: Vu R2 /R1 =− 2 Ve s C4 C5 R2 R3 + sC5 (R2 R3 + R1 R3 + R1 R2 )/R1 + 1 Anche qui si può ricavare l’espressione di Q.Filtro passa-basso a reazioni multiple Il filtro di tipo passa-basso si ottiene con il circuito di figura 3. f0 e H0 . f0 = Q= 1 √ 2Π C4 C5 R2 R3 C4 R2 R3 C5 R1 (R2 + R3 )[R2 R3 + R1 ] H0 = R2 R1 Anche in questo caso le espressioni si semplificano molto se si pone R1 = R2 = R e C4 = C5 = C: f0 = Q= 1 2ΠRC R1 R + 2R1 R R1 H0 = 138 .

passa-banda e dell’ingresso. Si pone quindi la domanda se la versatilità e le prestazioni dei filtri possano essere migliorati inserendo più componenti attivi. La funzione passa alto si può ottenere come combinazione lineare delle uscite passa-basso. sono spesso difficili da accordare e in alcuni casi sono troppo sensibili alle non idealità dei componenti. la semplicità non si ottiene senza sacrificare qualcosa e questi circuiti. in particolare al prodotto banda-guadagno degli amplificatori operazionali. cioè nel dominio di Laplace moltiplicando per 1/s. benchè godano di larga diffusione. A2 VA = (−Vi − V0 − V1 ) V1 = VA · V0 = VA · =⇒ A2 VA = 1 · A1 s 1 · A0 s2 VA VA A1 − 2 A0 s s −Vi − Il prodotto A2 VA è solo funzione dell’ingresso del sistema Vi . 139 .3 Celle basate su più amplificatori operazionali I filtri del secondo ordine incontrati sin qui sono costituiti da circuiti relativamente semplici che arrivano al loro scopo con un minimo di componenti. riducendo l’ingombro a quello di un filtro con un solo operazionale. quindi è possibile ricavare la funzione di trasferimento VA /Vi . Ora i costi sono scesi drasticamente e questi dispositivi hanno un prezzo competitivo con quello dei componenti passivi. si può ricavare il prodotto A2 VA . Tuttavia. si ottiene un passabasso.3. Lo schema a blocchi diun sistema di questo tipo è disegnato in fig. il concetto che sta dietro questi circuiti è semplice: prendendo un blocco passa-alto con una funzione di trasferimento del tipo: F (s) = s2 s2 2 + (ω0 /Q)s + ω0 integrando questa funzione. La risposta è data dai filtri ad amplificatori operazionali multipli del tipo a variabili di stato e biquadratici che inoltre possono fornire più di una risposta simultaneamente e sono più facili da accordare e meno sensibili alle non idealità dei componenti.1 e Vi .3. assieme ad alcuni componenti passivi. era una preoccupazione quando questi dispositivi erano costosi. Integrando poi quest’ultimo. che limitano il Q ottenibile. 3. Filtri a variabili di stato Il filtro a variabili di stato è stato progettato a partire dalla teoria dei controlli automatici. una passa-basso e una passa-banda. Fornisce contemporaneamente un’uscita passa-alto. si ottiene un passa-banda. Si possono inoltre integrare diversi amplificatori in un unico chip. Inoltre la riduzione del numero di componenti.27. Dalle tre equazioni che possono essere scritte per il blocco sommatore che legano i suoi tre ingressi V0. soprattutto operazionali.

Vi V0 A0 V1 A1 −VA A2 1 A2 Σ −1 VA B0 B1 B2 VLP VBP VHP Figura 3.27: Schema a blocchi del filtro di secondo ordine a variabili di stato. 140 .

28: Filtro a variabili di stato Applicando la sovrapposizione degli effetti si ha: VHP = − R5 R5 R5 Ve − VLP + 1 + R3 R4 R3 R4 VBP = − VLP = − 1 VHP sC1 R6 1 VBP sC2 R7 R1 R1 + R2 VBP Sostituendo nella prima equazione si ottiene: R5 (R4 R6 R7 C1 C2 /R5 )s2 VHP =− Ve R3 (R4 R6 R7 C1 C2 /R5 )s2 + {R4 R7 C2 (1 + R5 /R3 + R5 /R4 )/[(1 + R2 /R1 )R5 ]}s + 1 Dall’ultima formula si vede che 141 .1) Si osserva facilmente che le tensioni di uscita etichettate con i pedici dei tipi di filtri elementari sono funzione di VA e quindi le loro funzioni di trasferimento si ricavano in modo semplice dalla equazione 3.28.1. R4 R5 R3 Ve VHP R1 R2 VBP R6 C1 R7 VLP C2 Figura 3.VA · A2 s2 + A1 s + A0 VA s2 = Vi =⇒ = s2 Vi A2 s2 + A1 s + A0 (3. Una realizzazione pratica è visibile in figura 3. B2 s2 A2 s2 + A1 s + A0 B1 s = A2 s2 + A1 s + A0 B0 =− 2+A s+A A2 s 1 0 VHP = VBP VLP Questo diagramma a blocchi può essere realizzato in pratica con degli amplificatori operazionali configurati come sommatore o integratore.

Per analizzare il circuito si osserva che l’amplificatore operazionale più a sinistra può essere considerato come un integratore di tre segnali distinti in ingresso: Ve . Realizzare un integratore non invertente non è però semplice e ci sono molti problemi di stabilità . Si ottiene infatti f0 = Q= 1 2πRC 1 + R2 /R1 3 Esistono dei circuiti integrati che hanno all’interno da una a quattro celle di questo tipo. quindi la cella biquadratica si realizza con tutti e tre gli stadi descritti. il filtro biquadratico della figura 3. Cella biquadratica Noto anche come filtro risonante o filtro di Tow-Thomas. che includono gli operazionali e i condensatori degli integratori. Utilizzando alcune resistenze esterne di precisione e collegando opportunamente tra loro i piedini degli integrati è possibile configurarli in modo da ottenere filtri di tipo e ordine desiderato. ma cambia il guadagno in banda che è H0LP = − H0BP = R4 R3 1 + R2 /R1 1 + R3 /R4 + R3 /R5 Nell’implementazione pratica di questi filtri di solito si scelgono C1 = C2 = C.−VLP e VBP .29 consiste in due integratori e in un terzo amplificatore operazionale invertente ad amplificazione unitaria il cui scopo è di invertire la polarità . Nel caso in cui riuscissimo a realizzare uno degli integratori di tipo non invertente. Quindi: VBP = − Inoltre si ha che: 1 1 1 Ve − −VLP − VBP sR1 C1 sR5 C1 sR2 C1 142 .H0HP = − f0 = Q= R5 R3 R5 /R4 1 √ 2Π R6 R7 C1 C2 (1 + R2 /R1 ) (R5 R6 C1 )/(R4 R7 C2 ) 1 + R5 /R3 + R5 /R4 Per le altre due funzioni di trasferimento VBP e VLP si ha lo stesso f0 e lo stesso Q. R6 = R7 = R e R4 = R3 = R5 e questo semplifica notevolmente le formule trovate. l’amplificatore invertente non servirebbe più e il circuito sarebbe quindi realizzato con solo due amplificatori operazionali.

29: Cella biquadratica R3 VLP = − Eliminando VLP si trova: 1 VBP sC2 R4 VBP R2 sR4 R5 C2 /R2 =− Ve R1 s2 R4 R5 C1 C2 + sR4 R5 C2 /R2 + 1 e si vede che f0 = 1 √ 2Π R4 R5 C1 C2 2 R2 C1 R4 R5 C2 Q= H0BP = − H0LP = R2 R1 R5 R1 Si può notare che la taratura di può avvenire in modo indipendentemente. poi regolare R2 per ottenere il valore di Q e infine R1 per ottenere il valore richiesto per H0BP o H0LP . Le radici reali generano celle del primo ordine. le radici complesse coniugate generano celle 143 . Q e H0 regolabili autonomamente. tuttavia esso presenta il vantaggio di avere tutti i parametri f0 . 3. senza richiedere lunghe iterazioni. quello biquadratico fornisce solo due delle tre risposte di filtro. Infatti si può ad esempio regolare R5 per ottenere il valore richiesto di f0 . A differenza del circuito a variabili di stato.C1 R1 Ve VBP R2 R5 C2 R4 R3 -VLP VLP Figura 3.4 Filtri di ordine superiore al II Tutti i filtri di ordine superiore al secondo possono essere realizzati come cascata di celle del secondo ordine: un qualunque polinomio in s può essere composto nel prodotto di una serie di radici reali o complesse coniugate.

Le caratteristiche dei filtri di Butterworth sono riportate nelle figg. Un esempio di maschera è riportato in fig. il problema di stare all’interno di una maschera è già stato risolto da filtri standard. 3.del secondo ordine. in certi casi.4. Esistono delle risposte passa basso che godono di particolari proprietà : in base alle specifiche che vengono date si potrà attingere da una lista di filtri di questo tipo. 144 .37. |H| fs fc Figura 3. 3. i dati per il progetto con celle in cascata invece si trovano in tab. 3.30.36 e 3. però esistono metodi numerici per trovare il polinomio di grado minimo che soddisfa tale maschera.4. Tra i filtri privi di ondulazione in banda. Per tale motivo è chiamato massimamente piatto. La risposta non ha ondulazione (ripple) in banda passante e scende con una pendenza pari a 20ndB per decade in banda attenuata. Ci occuperemo solo di risposte standard passa basso. passa alto o passa banda. Esistono però dei metodi di realizzazione dei filtri di ordine superiore al secondo che.1 Maschera di progetto La maschera di progetto definisce i limiti superiore ed inferiore entro cui deve essere compresa la funzione di trasferimento del filtro.2.2 Risposte standard Butterworth di ordine N I filtri di Butterworth sono caratterizzati dal seguente andamento del modulo della funzione di trasferimento: |H| = 1 1+ f fc 2n in cui fc è la frequenza per cui |H| ha un’attenuazione di -3dB rispetto al valore massimo che si ha in f=0. f 3. generano filtri migliori di quelli che si otterrebbero operando la scomposizione.30: Maschera di progetto Se la funzione di trasferimento è passa basso. Invece se la maschera è qualsiasi il problema è più complesso. 3. il filtro di Butterworth è quello che ha la transizione più ripida fra banda passante e banda attenuata.

eventualmente. I dati relativi a filtri con 0. Ammettendo un certo ripple in banda passante si ha il vantaggio di una più ripida transizione del filtro nel passaggio alla banda attenuata. 3. E’ evidente come. La scelta di effettuare la comparazione mantenendo la stessa frequenza a −3dB è puramente arbitraria: per effettuare una comparazione corretta bisogna attenersi alle richieste riportate nella maschera di progetto. 145 . 3. 3. l’andamento del modulo nelle figg. Questo permette di mantenere le relazioni di fase tra componenti del segnale a frequenza diversa. rilassando i requisiti in banda passante. tutti con identica frequenza a −3dB. Filtri Ellittici In questo caso si rilassa la condizione di banda attenuata. A titolo di esempio.4. Per l’andamento del modulo in banda passante è sufficiente scalare opportunamente l’asse y delle figg. utilizzando una cascata di celle di tipo passa-basso ed elimina-banda.38 e 3. si decide quale tipo di risposta in frequenza standard meglio si adatta al caso in esame. Questi filtri hanno una transizione molto marcata tra banda passante e banda attenuata. Filtri di Bessel I filtri di Bessel hanno prestazioni in modulo peggiori di quelle dei filtri di Butterworth ma hanno la particolarità di mantenere un ritardo di fase lineare.1.Chebyshev di ordine N Questo filtro prevede che si rilassi la condizione di piattezza in banda passante e si definisca il valore massimo delle oscillazioni in banda passante. l’andamento in banda attenuata è invece visibile in fig. si abbia un più rapido passaggio in banda attenuata. 3. fase. Comparazione tra i diversi tipi di filtro Sul diagramma di Bode l’andamento asintotico del modulo della funzione di trasferimento di tutti i filtri passa-basso di ordine n in banda attenuata è rappresentato da una retta con pendenza −20ndB/decade. 3. cioè la frequenza in cui il filtro esce per la prima volta dal limite di ondulazione fissato per la banda passante. I dati per il progetto di filtri di Bessel sono riportati in tab.42 sono riportate le caratteristiche di quattro filtri di ordine 5. 3.41. banda attenuata ed.39 e 3. A seconda dei vincoli posti per l’andamento in banda passante però la transizione tra banda passante e banda attenuata avviene in modo diverso. e quindi non introducono distorsione di fase in segnali non sinusoidali.5dB di ondulazione in banda invece sono riportati in tab.34 e 3.3. Sono anche chiamati filtri di Cauer. I dati di progetto per filtri di Chebishev con 1dB di ondulazione in banda sono riportati in tab.35. differenziati per il comportamento in banda passante.39. l’andamento del modulo della funzione di trasferimento è riportato nelle figg.3 Progetto di un filtro passa basso • Dalle specifiche di banda passante.40. fc è la frequenza di spigolo. in fig. 3. 3.4. 3.38. a parità di grado del polinomio e quindi di complessità del filtro. 3.

31: Convertitore di impedenza generalizzato Si vuole ottenere che tra il nodo più in alto della figura 3.4 Circuito di simulazione di un’induttanza Un altro modo per realizzare filtri attivi è progettare i filtri come se fossero filtri passivi RLC. Ora si vedrà solo il caso di un’induttanza con un capo a massa. alla frequenza 4fc . sostituendo le induttanze con dei componenti attivi. anche altri elementi. superiore a -40dB. Tra i filtri che soddisfano la specifica si sceglierà quello di grado minore. moltiplicando i valori letti per fc .Z5 può simulare. dopo averle collegate insieme.• Si riportano sui grafici i limiti del progetto. Questi effetti non esistono utilizzando filtri attivi in cui l’uscita di ogni cella corrisponde con l’uscita di un amplificatore operazione. Per capire che tipo di 146 .31 (che chiameremo punto A) e massa si veda un’impedenza che sia sostanzialmente un’induttanza. . si utilizza una normalizzazione per cui fc = 1kHz e si sceglie il grado del filtro cercando quale dei filtri appartenenti alla famiglia ha un’attenuazione. 3. • Dalle tabelle si ricavano le specifiche delle celle. cioè con un punto di bassa impedenza. Dai valori di frequenza normalizzata delle tabelle si ricavano le frequenze reali. Ix Vx Z1 Va1 Z2 Vx Z3 Z4 Vx A2 A1 Va2 Z5 Figura 3. Se ad esempio il filtro deve tagliare a 1kHz e deve raggiungere i -40dB a 4KHz. perchè .. oltre che un’induttanza. Si può infatti simulare il comportamento di un’induttanza con una coppia di operazionali.4. Questo circuito però a seconda di quello che si sostituisce a Z1 .. Questo modo di procedere funziona solo con filtri attivi. l’impedenza di uscita di ogni cella modificherebbe le caratteristiche della cella successiva. • si progetta ogni cella in modo indipendente dalle altre e si collega in cascata l’uscita di ogni cella all’ingresso della successiva. se si progettassero celle del primo e del secondo ordine con soli componenti passivi. La funzione di trasferimento risulterebbe quindi diversa da quella progettata (le varie celle interagirebbero tra di loro).

Il circuito si studia in elettrotecnica ed una semplice analisi porta a riconoscere un filtro passa-banda √ le cui caratteristiche sono: frequenza centrale f0 = 1/(2π LC) e Q = R C/L. per frequencydependent negative resistance) e può essere utilizzato per la realizzazione di filtri.componenti occorre inserire per ottenere l’equivalente di un’induttanza. In figura 3. Ix = Vx − VA1 Z1 Sappiamo che la corrente che scorre in Z2 è la stessa che scorre in Z3 e la corrente che scorre in Z4 è la stessa che scorre Z5 . colleghiamo nel punto A un generatore di prova Vx e calcoliamo Ix in funzione di Vx .32: Risonatore parallelo a componenti passivi L’esempio più semplice di filtro RLC realizzabile con un simulatore di induttanza è il risonatore parallelo riportato in figura 3.32. Z4 . Z3 . 147 . quindi VA1 − Vx Vx − VA2 = Z2 Z3 VA2 − Vx Vx = Z4 Z5 Da questo si ricava che Z1 Z3 Z5 Vx = Ix Z4 Z2 Allora se: • Z1 .33 è mostrata la realizzazione del risonatore tramite un’induttanza simulata. Il termine (R2 R4 C1 C5 /R3 ) prende il nome di elemento D (o FDNR. Z5 sono resistenze e Z2 è un condensatore Z= R1 R3 R5 C2 Vx =s = sL Ix R4 • Se Z1 e Z5 sono condensatori e il resto resistenze: Z= R3 1 1 = 2 2 R R C C s 2 4 1 5 s D Quest’ultima scelta porta alla definizione di un componente equivalente con impedenza reale negativa e dipendenza quadratica dalla frequenza. Esempio: Cella del 2o ordine posta su induttanza simulata Ve Vu Figura 3.

3709 7. cioè non è un punto a bassa impedenza.7321 2.6548 6.1: Filtri di Bessel.3894 3.0233 3.9761 Q 0.6204 4.6467 4. n. normalizzati in modo da avere ritardo di fase unitario in f = 1 148 . Butterworth.6910 0.3793 6.0495 6.6067 7.R Ve C R1 Vu A2 C2 R3 V’u A1 R5 R4 Figura 3.5060 I ordine 0.7779 4.5375 cella 2 f0 2.5197 0.7606 0.5039 f0 1.5415 3.5219 I ordine 0.2970 6.0561 7. poli 2 3 4 5 6 7 8 9 10 cella 1 Q 0. di Bessel.33: Risonatore parallelo con induttanza simulata E’ da notare che l’uscita Vu è analoga a quella del filtro a componenti passivi.4. Chebyshev 1dB e Chebyshev 0.2104 6.3219 1.5323 0.6112 0.8055 0.1492 5.9136 1.5dB.7109 0.9593 7.6608 0.5103 I ordine 0.5 Dati per il progetto di filtri passa-basso Le tabelle che seguono permetto il progetto di filtri passa-basso di ordine compreso tra 2 e 10.0233 0.5774 I ordine 0.8002 Tabella 3.5665 5.4054 1.4153 7. 3.0662 5.5635 0.3222 3.1122 Q cella 3 f0 Q cella 4 f0 Q cella 5 f0 0.2610 5.5894 0.2257 0.5596 0.3360 4. In questo caso però si può notare che l’uscita indicata con Vu ′ è in relazione con Vu tramite l’equazione: R4 Vu ′ = Vu 1 + R5 Prendendo l’uscita su A2 dunque l’impedenza è bassa e si mantengono i vantaggi di disaccoppiamento tra filtro e carico propri dei filtri attivi.8766 8. Occorre dunque prestare attenzione alle modifiche introdotte sull’impedenza del circuito per effetto del carico.8098 6.9165 1.1263 1.8254 6.9718 5.

poli 2 3 4 5 6 7 8 9 10 cella 1 Q 0.0000 Tabella 3.6622 0.9980 Tabella 3.8913 1.4761 Q cella 3 f0 Q cella 4 f0 Q cella 5 f0 2.1984 0.0689 1.5629 1.2628 0.0000 Q cella 2 f0 1.0000 1.7609 I ordine 0.1962 1.0080 1.8104 1.5612 1.5266 6.0000 1.7215 10. normalizzati in modo da avere attenuazione pari a −3dB in f = 1 n.6265 0.0000 1.9025 18.0000 1.9367 0.9319 0.0177 1.2372 Q cella 2 f0 1.6734 f0 1.0000 1.5590 1.0604 1.2895 0.5321 0.3962 0.0000 Q cella 3 f0 Q cella 4 f0 Q cella 5 f0 1.6766 I ordine 0.7071 1.0000 1.5605 0.0000 1.6169 1.6836 I ordine 0.8794 3.9565 I ordine 0.7051 I ordine 0.6107 1.7071 0.2651 0.0000 1.0000 1.4878 Q cella 3 f0 Q cella 4 f0 Q cella 5 f0 1.3531 0.6727 0.4: Filtri di Chebyshev con 0.6905 0.7071 I ordine 0.9971 0.0177 3.7062 2.2131 2.5347 4.0313 0.5128 2.5565 8.0000 1.5039 0.8506 0.0000 2.0000 1.0114 0.2406 5.1778 1.8019 0.0287 22.7468 0.0000 1.0000 1.5098 I ordine 0.0037 3.0500 0.2967 0.9976 0.2470 2.3066 0. poli 2 3 4 5 6 7 8 9 10 cella 1 Q 0.9941 0.0000 1.4657 2.9932 0.5794 17.9971 0.7530 I ordine 0.3954 0.5308 4.5450 6.0000 1.n.0000 1.3623 0.1559 4.0037 Tabella 3.6180 1.0046 1.0916 1.7681 0.6013 0.6180 0.2: Filtri di Butterworth.7293 8.1980 2.5412 I ordine 0. normalizzati in modo da avere attenuazione pari all’estremo inferiore della banda di oscillazione per f = 1 149 .8806 0.2600 1.9000 0.9087 14. normalizzati in modo da avere attenuazione pari all’estremo inferiore della banda di oscillazione per f = 1 n.6527 0.0000 1.8084 0.0000 1.0000 1.1013 1.5838 0.7845 I ordine 0.5550 0.5037 f0 1. poli 2 3 4 5 6 7 8 9 10 cella 1 Q 0.9406 1.9963 0.8418 11.0000 1.4780 5.0000 1.5755 3.8885 0.5989 0.9872 1.8610 0.5dB di ripple in banda passante.5176 I ordine 0.9564 1.0000 2.1593 0.2661 5.2054 0.5266 3.8637 I ordine 0.7495 f0 1.6114 1.8987 14.5286 0.4801 0.0000 1.8227 0.0000 1.4942 0.9954 0.0000 1.0000 1.0059 0.2121 Q cella 2 f0 0.3773 0.5970 0.2562 0.3: Filtri di Chebyshev con 1dB di ripple in banda passante.3988 2.8645 5.0000 1.2313 0.6552 0.

35: Filtri di Bessel: comportamento in banda attenuata 150 .5 f 1 Figura 3.34: Filtri di Bessel: comportamento in banda passante 0 dB 4 3 5 6 -10 2 7 8 9 10 -20 -30 -40 -50 1 5 f 10 Figura 3.0 dB 7 6 5 4 3 -1 2 -2 0.1 0.

0 dB 2 3 4 5 10 -1 -2 -3 0.36: Filtri di Butterworth: comportamento in banda passante 0 dB -20 -40 2 -60 3 -80 10 9 8 7 6 5 4 1 5 f 10 Figura 3.1 0.37: Filtri di Butterworth: comportamento in banda attenuata 151 .5 f 1 Figura 3.

3. 8. 10) 1 dB 8 4 0 5 9 -1 0.1 dB 10 6 0 2 3 7 -1 0.1 0.5 f 1 Figura 3. 5.1 0.38: Filtri di Chebyshev con 1dB di ondulazione in banda: comportamento in banda passante (ord: 2.5 f 1 Figura 3. 9) 152 .39: Filtri di Chebyshev con 1dB di ondulazione in banda: comportamento in banda passante (ord: 4. 6. 7.

0 dB -20 2 -40 -60 3 -80 10 9 8 7 6 5 4 1 5 f 10 Figura 3.41: Filtri di Chebyshev con 0.5dB di ondulazione in banda: comportamento in banda attenuata 153 .40: Filtri di Chebyshev con 1dB di ondulazione in banda: comportamento in banda attenuata 0 dB -20 2 -40 -60 3 -80 10 9 8 7 6 5 4 1 5 f 10 Figura 3.

42: Confronto tra le caratteristiche di quattro filtri di ordine 5. Be ss el -80 B -120 0.1 1 f 10 Figura 3.0 dB -40 Ch eb ys he he v 1d B v ys Ch eb Bu tte rw or th 5d 0. con identica frequenza a −3dB 154 .

Una tecnica che permette di realizzare circuiti analogici. principalmente filtri attivi. con componenti tradizionalmente digitali (appunto transistori e capacità MOS). Il risultato di questa operazione è di trasferire della carica dal generatore V2 al generatore V1 .1 Principio di funzionamento Si supponga di avere due generatori di tensione ed una resistenza come in figura 3. senza utilizzare resistenze integrate. 3. Di conseguenza.43a. non con continuità .43: Circuito base: a) con resistenza. pone diversi problemi.5 Filtri a capacità commutate La creazione di resistenze su di un circuito integrato in silicio. La carica su C diventa Q = CV1 . sia dal punto di vista dell’ingombro del singolo componente. Il problema è quello di sviluppare simultaneamente funzioni di tipo analogico e digitale nello stesso circuito integrato. si cerca di evitare di utilizzare i resistori nei circuiti che devono essere integrati su silicio. Come si comprenderà in seguito. b) equivalente con capacità commutata V2 − V1 R Si prendano adesso gli stessi generatori e li si colleghi nella configurazione riportata in figura 3.43b. la carica su C sarà Q = CV2 .5. Sul condensatore si è verificata una variazione di carica pari a I= ∆Q = C(V2 − V1 ) 155 . sia dal punto di vista della precisione e della stabilità del valore di resistenza. è conveniente cercare realizzazioni di circuiti analogici che prevedano l’utilizzo solo di questi elementi. mediante processi di fabbricazione ideati per la realizzazione di sistemi prevalentemente digitali. A questo punto si chiuda S1 e si apra S2. detto delle capacità commutate. i circuiti che utilizzano la tecnica delle capacità commutate (Switched Capacitor) sono sistemi analogici a dati campionati.3. Siccome gli elementi base della tecnologia di integrazione VLSI sono i transistori MOS e le capacità MOS. La corrente che circola su R è Figura 3. Questa caratteristica limita il loro impiego in alcuni sistemi oltre ad introdurre delle differenze notevoli nel funzionamento stesso dei circuiti rispetto agli analoghi tempo-continui. poiché l’informazione viene elaborata ad intervalli di tempo finiti. Tenendo S2 chiuso e S1 aperto. sfrutta un principio. che permette di sostituire le resistenze con capacità di valori limitati (tipicamente da 1 a 100 pF) pilotate da opportuni segnali.

per studiare in modo corretto la funzione di trasferimento occorre ricorrere alla trasformata Z. assieme alle temporizzazioni relative. Nei casi in cui una delle due assunzioni esposte sopra non siano verificate (alta impedenza o alta frequenza). mentre non dovrà mai accadere che entrambi siano alti. analizzandone il comportamento nel dominio della trasformata di Laplace. I= Figura 3. Si comprende inoltre che per poter considerare come corrente i “pacchetti” di carica nell’unità di tempo (∆Q/T ). Nel corso di questa trattazione ci si limiterà per il resto ad analizzare circuiti che possano essere trattati ricorrendo al concetto di resistenza equivalente. Nel circuito di figura 3. cioè se la capacità commutata è inserita fra punti a bassa impedenza. Si può dunque definire la resistenza equivalente del circuito Req = 1/(Cfclk ). in inglese. Questo tipo di equivalenza può essere sfruttato solo se la tensione dei due nodi tra cui è commutata la capacità non varia per effetto del trasferimento di carica.Se si ripetesse questo ciclo ogni T secondi si avrebbe che ad ogni secondo una carica ∆Q/T viene trasferita da un generatore all’altro. e devono soddisfare delle specifiche ben precise che saranno analizzate di seguito. Un esempio di analisi in trasformata Z è presentato più avanti. da un singolo segnale di clock. not overlapping 2-phase clock. o. come chiaramente si evince dal funzionamento stesso del circuito. Φ2 deve essere LOW.44. Quest’ultima caratteristica dei segnali piloti è molto importante.43 si sostituiscano gli interruttori S1 e S2 con dei MOS. si può verificare che in entrambi i casi vi è proporzionalità tra la corrente che scorre nel circuito e la differenza di potenziale tra i generatori. ci possono essere degli istanti in cui entrambi i segnali sono bassi. Si è dunque visto che tramite un condensatore e due interruttori è possibile simulare il comportamento di una resistenza. Il più semplice di questi circuiti è riportato in figura 3.44: Circuito base con interruttori MOS Innanzitutto. se Φ1 è HIGH. Segnali che obbediscono a questi vincoli sono componenti di un sistema di clock a due fasi non sovrapposte. come in questo caso. che fungono appunto da interruttori (analog switch). il cui valore non dipende soltanto 156 .45. come in figura 3. in quanto si metterebbero in corto circuito i due generatori (a meno della rON dei due MOS). La generazione dei due segnali di temporizzazione avviene tramite circuiti basati su latch set-reset che permettono di ricavare. I comandi di pilotaggio Φ1 e Φ2 (detti segnali di clock) vengono applicati a questi due MOS. L’effetto medio è quello di trasferire della carica per unità di tempo e quindi di aver generato una corrente: C 1 ∆Q = (V2 − V1 ) = fclk C(V2 − V1 ) (fclk = ) T T T Confrontando questa espressione con quella ottenuta nel caso del resistore R. Inoltre. due segnali non sovrapposti fra loro. la frequenza di transizione della carica (fclk ) deve essere molto più grande rispetto delle frequenze in gioco nel circuito. utilizzando opportuni circuiti equivalenti.

Figura 3.45: Generatore di clock a due fasi non sovrapposte dalla capacità del condensatore ma anche dalla velocità con cui commutano gli interruttori. Questa caratteristica è essenziale nel progetto dei filtri. 3. a 157 . sostituendo ad R il valore di resistenza equivalente calcolato nel paragrafo precedente: Vu 1 =− f Ve jf dove f0 = C1 1 fclk C1 = fclk 2πC2 2πC2 0 Si nota che il valore di f0 dipende dal rapporto delle due capacità . perché rende realizzabili dei filtri con frequenza di taglio funzione della frequenza di clock.5. in particolare si hanno variazioni anche da una realizzazione all’altra del circuito integrato.46: Integratore a capacità commutate La funzione di trasferimento è ricavabile da quella dell’integratore con capacità e resistenza. Il fatto di avere un rapporto fra condensatori è molto importante: infatti le capacità integrate che si riescono a costruire non sono molto precise.2 Integratore Lo schema di un integratore a capacità commutate è riportato in figura 3. cioè dalla frequenza di clock. Si può verificare questa affermazione inserendo una capacità commutata al posto della resistenza nel più semplice circuito filtrante studiato nel capitolo relativo ai filtri attivi: l’integratore.46.Figura 3.

sfruttando questa caratteristica. • sulla frequenza del segnale di ingresso. Può accadere ad esempio che lo spessore dell’ossido che si deposita sul silicio per creare i condensatori possa cambiare. Esistono però dei casi in cui questa approssimazione non è accettabile. quindi. in particolare per frequenze superiori a fclk /2. Supponendo inoltre di voler realizzare un integratore con una frequenza di guadagno unitaria pari ad 1 kHz. il loro rapporto dipende a questo punto unicamente dalla relazione fra le aree dei condensatori. Se il valore assoluto dei due condensatori ha per esempio una tolleranza del 10%. possono essere realizzati semplicemente variando la frequenza fclk . Infatti il circuito è in realtà un sistema campionato con un clock a frequenza fclk . il rapporto fra i valori ha facilmente delle tolleranze inferiori al 1%. per esempio. semplicemente variando la fclk . quindi esclusivamente da un fattore di tipo geometrico. quindi. per cui i valori delle due capacità variano allo stesso modo. Allora se il processo fotografico. Se però si considerano due condensatori realizzati vicini nello stesso chip. Altri integratori. ad 1/100 della frequenza di clock. con due condensatori di valore molto più basso. ma condensatori di questo ordine di grandezza sono difficilmente integrabili. Uno stesso circuito può dunque presentare frequenza di guadagno unitario diversa a seconda della frequenza con cui commutano gli interruttori. Ovviamente il campo di variazione della frequenza di clock non è illimitato. facendo alterare il valore assoluto del condensatore. I limiti sono sostanzialmente due: f0 = 1 × 103 Hz = • sulla frequenza di clock. Usando invece la tecnica delle capacità commutate la frequenza di guadagno unitario dipende non più da un valore assoluto di capacità ma da un rapporto. Quest’ultimo problema è evidente se si pensa che si è approssimato ad una corrente lo scambio di pacchetti di carica tra due generatori di tensione. in commercio sono dunque presenti filtri “universali” che hanno una frequenza di taglio programmabile ad un valore pari. La frequenza caratteristica del filtro è proporzionale alla frequenza di temporizzazione fclk . il rapporto tra i due condensatori avrà la stessa precisione indipendentemente dalle variabili di processo. si può ricostruire 158 . esiste però un’ampia banda di frequenza in cui è possibile utilizzare il circuito in modi diversi. C2 = 16 pF. si ottiene: f0 = 1 × 103 Hz = 1 C1 1 C1 ⇒ ≈ · 100 × 103 Hz · 2π C2 C2 16 ovvero si riesce a realizzare un integratore equivalente a quello RC. per il teorema di Nyquist. rendendo i filtri a capacità commutate intrinsecamente di tipo programmabile. cioè con diverse frequenze di taglio. che è stato utilizzato per definire quali sono le aree ha una buona precisione. si dovrebbe utilizzare un condensatore dell’ordine dei nF. oppure laser. ad esempio C1 = 1 pF.seconda dei valori assunti dalle variabili di processo durante la fabbricazione. se si realizzasse questo circuito con la tecnica RC si avrebbe: 1 1 F ⇒ C= 2πRC 2πR · 1 × 103 Se si usa per R un valore compreso tra 10 kΩ e 100 kΩ. si può assumere che i parametri di fabbricazione siano gli stessi. se si usa per fclk = 100 kHz.

che modificano la tensione presente sui condensatori. in particolare dalla presenza di correnti di polarizzazione degli ingressi. esso presenta una resistenza ron il cui valore tipico è di 1 kΩ. Per quanto riguarda l’interruttore. si avrà un periodo di commutazione pari a 2 · 70 ns = 140 ns per ogni periodo. gli amplificatori operazionali. i condensatori.47.un segnale in uscita da tale sistema se e solo se la banda del segnale stesso è limitata a metà della frequenza di campionamento.3 Limiti di frequenza di clock La realizzazione di un circuito a capacità commutate su singolo chip di silicio viene effettuata impiegando componenti non ideali. realizzati come già visto con dei transistor MOS. Se si considera carico il condensatore quando il valore di tensione ai capi raggiunge il valore finale a meno di un fattore 1/1000 (quindi con un errore pari a 0. Questo fa sì che fclkmax ≃ 7 MHz. Il valore di tali correnti è pari a circa 1 pA a temperatura ambiente per gli amplificatori operazionali MOS normalmente usati nei circuiti a capacità commutate. sul comportamento del dispositivo.1%). Figura 3. Gli elementi da considerare sono: gli interruttori. rappresentando un termine di errore di ampiezza inversamente proporzionale alla frequenza di commutazione degli interruttori. Con riferimento alla figura 3.5. è necessario tener presente tale costante di tempo che limita la velocità con cui si carica il condensatore introducendo un limite alla frequenza di commutazione. Per quanto riguarda invece la minima frequenza di clock. Anche le caratteristiche di banda e di slew-rate dell’amplificatore operazionale devono essere tali da garantire il corretto funzionamento del circuito alla frequenza di commutazione di S1 e S2 . si ha un circuito equivalente del tipo riportato in figura 3.47.47: Effetto della ron degli interruttori La carica del condensatore non è dunque istantanea. anche con una certa importanza. Per conoscere il limite superiore alla frequenza di clock applicabile al circuito si deve analizzare il comportamento in alta frequenza di tutti gli elementi. ma si ha una costante di tempo τ = ron C1 = 1 × 103 Ω · 1 × 10−11 F = 1 × 10−8 s = 10 ns. che rappresenta un limite superiore. considerando il caso in cui S2 è chiuso e S1 è aperto. che presentano cioè dei parametri parassiti che possono influire. occorre mantenere chiuso l’interruttore per un tempo pari a circa sette volte la costante di tempo (si ha infatti che e−7 ≃ 10−3 ) quindi devono trascorrere circa 7τ = 7 × 10−8 s = 70 ns per raggiungere la tensione finale v1 (o zero). In realtà . Se si desidera ottenere una determinata precisione nel funzionamento del circuito. 3. introducendo alcuni importanti limiti di funzionamento. poiché il ciclo completo prevede la chiusura prima di S1 e poi di S2 . il limite principale viene introdotto dall’amplificatore operazionale. 159 . Utilizzando tale interruttore con una capacità commutata il cui valore tipico è di 10 pF.

sono evidenziate in figura 3.48: Capacità parassite presenti in un transistor MOS La Cgd e la Cgs introducono un’iniezione di carica sul condensatore durante la commutazione del MOS. Figura 3. intrinseche e non eliminabili. si può ricavare qual è il massimo intervallo di tempo in cui S2 può rimanere chiuso. in quanto porta ad un non perfetto isolamento dell’interruttore. si nota che il condensatore C12 è in parallelo ad un generatore di tensione. alle alte frequenze. 3.si può notare che la corrente di polarizzazione passa in C1 caricandolo a corrente costante. ma ciò non va ad influenzare il funzionamento finale del filtro. quindi C12 può essere trascurato. Il condensatore C22 è collegato fra una massa e una massa virtuale quindi avendo una tensione ai capi costante non ha effetti. quindi si avrà una variazione della tensione ai suoi capi. Per quanto riguarda C11 e C21 si nota che questi sono in parallelo al condensatore C1 e quindi non sono trascurabili ma rappresentano per C1 un 160 . ∆VC1 = I C∆VC1 ∆T ⇒ ∆T = = 1 × 10−2 s C1 I Questo significa che frequenze intorno ai 100 Hz (per questo operazionale e per questo condensatore) sono le più basse frequenze di clock che si possano usare senza avere problemi. quando è aperto.49. assorbita dal condensatore parassita. deve fornire un po’ più di corrente.5. Ogni transistor MOS infatti ha delle capacità parassite che influenzano in modo considerevole il funzionamento del circuito. Il problema normalmente non comporta gravi conseguenze. che porta al fenomeno detto di clock feedthrough.4 Effetti delle capacità parassite Lo schema visto finora per l’integratore a capacità commutate è molto semplice. Quando il generatore varia la tensione ai suoi capi di una certa quantità .48. Le altre capacità parassite modificano invece il circuito reale dell’ integratore a capacità commutate. come riportato in figura 3. Osservando il circuito. per avere la stessa escursione di tensione rispetto al caso in cui non ci fosse la capacità . Anche l’effetto della Cds è di solito trascurabile. Si consideri un condensatore di 10 pF e una corrente di 1 pA che lo attraversi. supponendo di accettare una variazione della tensione ai capi pari ad esempio a 1 mV durante il periodo di chiusura di S2 . in quanto la frequenza di clock è generalmente molto al di sopra della banda di segnale utile dell’uscita. cioè alla comparsa nello spettro del segnale di uscita di una componente alla frequenza di clock. Il campo di azione per la fclk si estende quindi dalle centinaia di Hertz alle decine di Megahertz. ma non è il migliore. Tali capacità .

Figura 3. Introducendo esplicitamente tali capacità . ed inoltre non si ha nessun legame con il rapporto tra C1 e C2 . M4 . C1 assorbe una carica fornitagli sia da Ve che dall’uscita dell’operazionale tramite una corrente che attraversa C2 . si può notare che queste non si presentano più in parallelo a C1 .Figura 3.5. In particolare se la Ve è positiva si produce una variazione di tensione negativa sul condensatore C2 . Infatti. ma il valore dipende dal processo e dalla tensione applicata. Analizzando la figura. Nel momento in cui il condensatore viene collegato tra la Ve di ingresso e il punto di massa virtuale.49: Circuito dell’integratore con evidenziate le capacità parassite degli interruttori termine di errore. La 161 . La quantità di carica è quindi la stessa che veniva scambiata nel caso precedente.50: Integratore invertente stray insensitive Questo circuito realizza ancora un integratore. quindi non cambia mai la tensione ai suoi capi. 3. M2 e M3 . come in figura 3. come si evince dallo schema. In questo caso però il condensatore C21 può essere eliminato poiché . si possono notare le due capacità parassite C11 e C21 relative rispettivamente ai MOS M1 . i due deviatori sono collegati entrambi a massa e la carica sul condensatore C1 è nulla. ma un diverso comportamento delle capacità parassite. Se si avesse la possibilità di conoscere questi due condensatori non si avrebbero problemi nelle realizzazioni pratiche.51. Queste capacità parassite hanno l’effetto di alterare la risposta in frequenza del circuito in modo non noto a priori. dove si sono omesse C12 e C22 per i motivi precedentemente esposti.5 Integratori stray insensitive Una realizzazione alternativa di un integratore il cui comportamento non è influenzato dalle capacità parassite dei MOS è riportata in figura 3.50. ha un morsetto (quello fisso) a massa e l’altro che fluttua tra una massa virtuale durante Φ1 e un’altra massa durante Φ2 . Si ha quindi lo stesso funzionamento dello schema precedente. nel periodo di tempo in cui la fase di clock Φ2 è attiva.

concorrono in modo diverso a creare notevoli differenze nella risposta in frequenza tra i sistemi tempo-continui di riferimento 162 . trasferimento di pacchetti di carica ed aliasing. ma di nuovo il circuito si chiude fra Ve e C11 e non ha alcun effetto sull’uscita. è valida solo quando si considerano segnali con banda decisamente più bassa della frequenza di campionamento. e tenere conto del teorema di Shannon e del conseguente fenomeno dell’aliasing. Se si vuole analizzare il comportamento in frequenza di tali circuiti per frequenze di ingresso più elevate. e procedendo ad un’analisi analoga alla precedente. 3. quali la trasformata Z. si può dimostrare che si ottiene un integratore non invertente (si veda la figura 3.6 Comportamento in frequenza I filtri a capacità commutate sono dei sistemi tempo-discreti a dati campionati. poiché è sufficiente scambiare la fase di un deviatore. Tale schema prende il nome di integratore Stray-insensitive.51: Capacità parassite nell’integratore stray insensitive capacità C11 . l’ipotesi fatta inizialmente di vedere la carica trasferita in pacchetti come un flusso continuo. quando è attivo Φ2 . Invertendo la connessione di Φ1 e Φ2 solo nella seconda coppia di MOS.52). Durante la fase Φ1 il condensatore C11 si trova in parallelo ad un generatore di tensione. dunque la sua carica si esaurirà proprio verso massa e non andrà ad influenzare l’uscita.52: Integratore non invertente Con il metodo delle capacità commutate è dunque molto semplice passare da un integratore invertente ad uno non invertente. Figura 3. invece.Figura 3. allora occorre ricorrere a strumenti di indagine più appropriati. cioè di mediare i pacchetti di carica ed assimilarli ad una corrente che fluisce continuamente. Di conseguenza. Si può dunque concludere che con questa configurazione è possibile realizzare un circuito integratore invertente immune da effetti parassiti. Entrambi i fenomeni.5. la carica quindi viene fornita dalla Ve . si trova collegata a massa.

anche se attenuate sia dalla risposta in frequenza degli elementi che compongono il filtro. solo con segnali a frequenza molto più bassa di quella di campionamento. Ci occuperemo invece in modo qualitativo dell’aliasing. i problemi spettrali dovuti al campionamento suggeriscono l’utilizzo dei filtri. Se la frequenza fin è molto minore di fclk . una a 99 kHz ed una ad 1 kHz. Al contrario. essendo prossima a fclk . la componente dovuta al campionamento a frequenza più bassa vale f1 = fclk − fin . Una sinusoide in ingresso con frequenza fin = 1 kHz ed ampiezza di 1 V. sia dal fatto che il segnale di uscita dal filtro non è un treno di impulsi. Non si eseguirà in questa sede una analisi rigorosa nel dominio della trasformata Z. decisamente attenuata. dei sistemi a dati campionati. Questo è spiegabile poiché il campionamento viene effettuato dal circuito sul segnale di ingresso. occorre considerare la presenza di componenti in frequenza in uscita diverse da quelle del segnale di ingresso. 163 . Una trattazione rigorosa dei fenomeni correlati può essere effettuata nel dominio della trasformata Z. una serie infinita di repliche nello spettro del segnale. Se ora consideriamo invece un segnale in ingresso a frequenza di 99 kHz ed ampiezza 1 V. ma un segnale campionato e mantenuto. come ben noto. non pone problemi in quanto fuori dalla banda di interesse del segnale di uscita. La conseguenza di questa analisi è che quando si utilizzano filtri a capacità commutate occorre sempre prestare molta attenzione al tipo di segnale che il filtro deve trattare. Aliasing I filtri a capacità commutate sono. Supponiamo di avere un integratore con fclk = 100 kHz e f0 = 1 kHz. una ad 1 kHz ed ampiezza 1 V. oltre alle componenti spettrali del segnale di ingresso. Tale frequenza viene trattata dal filtro come se appartenesse al segnale in ingresso al filtro stesso. esiste molta letteratura in merito. Anche in assenza di aliasing. cosa che altera il contenuto spettrale del segnale di uscita secondo una nota formula del tipo sin(x)/x. anche quelle dovute alle repliche create dal campionamento. centrate intorno ai multipli della frequenza di clock. produrrà in uscita almeno due componenti. come già più volte notato. mentre quella a 99 kHz risulta molto attenuata. più facilmente comprensibile mediante un esempio. quindi un segnale ad 1 kHz ed uno a 99 kHz risultano indistinguibili tra loro. se il segnale di ingresso è prossimo a fclk /2. l’altra a 99 kHz. otterremo di nuovo in uscita due componenti. f1 sarà non molto diversa dalla frequenza del segnale di ingresso e quindi difficilmente separabile da essa. questa è praticamente identica al caso precedente. allora f1 . cioè la componente a 1 kHz ha ampiezza pari ad 1 V. Per quanto riguarda l’ampiezza delle due componenti. ma è analiticamente complessa e non verrà esposta nel seguito. Al di là delle considerazioni sulla differenza tra funzione di trasferimento tempo-continua e tempo-discreta all’aumentare della frequenza. Se consideriamo un segnale sinusoidale in ingresso al filtro a frequenza fin .e i filtri a capacità commutate da essi ricavati. Una conseguenza non ovvia dell’aliasing è poi la seguente. Nel segnale di uscita da un filtro a capacità commutate saranno dunque sempre presenti. E’ possibile però trarre alcune interessanti conclusioni anche mediante considerazioni più intuitive. se possibile. Il campionamento effettuato sul segnale di ingresso produce quindi. a causa dell’aliasing.

un altro semplice gruppo RC posto in uscita può normalmente eliminare il problema. Un filtro integrato ha dunque la possibilità di avere una frequenza di taglio fissa rispetto alla frequenza di clock ( ff0 ). Molti filtri a capacità commutate recenti integrano un filtro di questo tipo in ingresso. Il circuito del filtro è riportato in figura 3. C1 e C2 . programmata da C1 e C2 e nello stesso tempo il Q variabile. 3.7 Filtro del secondo ordine con cella biquadratica La cella biquadratica qui analizzata viene realizzata con solo due amplificatori operazionali a dispetto di quanto succedeva nel caso visto nel capitolo precedente dove ne erano necessari tre.In caso il segnale o il rumore presenti all’ingresso del filtro abbiano componenti in alta frequenza. Tale filtro sarà normalmente molto semplice. Questo è dovuto al fatto che è possibile costruire un integratore non invertente con un unico operazionale. Qualora poi non siano tollerabili le componeti in alta frequenza generate dal filtro per effetto del campionamento. ad esempio un gruppo RC. Figura 3.5. Questo clk è molto importante poiché permette al filtro di avere un’elevata flessibilità .53. Il primo stadio è un filtro del primo ordine che agisce sulla somma dei segnali Ve e VL P . Infatti. Occorre ribadire che non tutte le soluzioni circuitali valide utilizzando resistenze e condensatori sono direttamente convertibili in circuiti a capacità commutate. mentre il Q è regolabile con C3 . semplicemente agendo su un solo componente. è consigliabile inserire. 164 . a monte del filtro a capacità commutate. mentre il secondo stadio lavora da integratore non invertente.53: Filtro del 2◦ ordine con cella biquadratica Le relazioni fra le varie grandezze sono: VBP = QHBP Ve VLP = HLP Ve 1 C1 fclk 2π C2 C1 C3 e con f0 = e Q= Si nota subito che Q e f0 sono indipendenti tra loro: f0 è modificabile tramite la fclk . se la resistenza non si trova tra due punti di bassa impedenza. la sostituzione con una capacità commutata è più complessa e non viene trattata in questo corso. un filtro passa-basso tempo-continuo.

passa banda. Infatti. un testo molto completo è : P. Ananda Mohan.linear-tech.N. Per quanto riguarda la prima. particolarmente interessante per una introduzione agli aspetti pratici del progetto di filtri a capacità commutate. passa alto.8 Approfondimenti L’argomento dei filtri o più in generale dei circuiti a capacità commutate è molto vasto. Tale testo tratta in modo rigoroso la teoria dei filtri a capacità commutate e contiene inoltre moltissimi riferimenti bibliografici su aspetti specifici. analysis and design. applicativa e teorica. derivata dal filtro a variabili di stato. come è facilmente intuibile da quanto detto fino ad ora.V. La cella base utilizzata non è normalmente quella biquadratica. Swamy. M.com. è possibile reperire in rete moltissime informazioni. ma una configurazione più complessa che permette l’implementazione di tutte le funzioni di trasferimento standard (passa basso. tali componenti sono invece reperibili a basso costo come componenti discreti. 3. Prentice-Hall. Ramachandran. 1995. è proprio quello di generare filtri universali. Una trattazione organica richiederebbe molto più spazio di quello disponibile in un corso di base di elettronica e coinvolge ambiti diversi che spaziano dall’elettrotecnica alle telecomunicazioni. www. dai siti dei produttori di filtri. esempi. V. Una pubblicazione disponibile su questo sito. I filtri universali si programmano generalmente connettendo opportunamente dei piedini di ingresso/uscita e tarando le caratteristiche del filtro mediante resistenze di precisione esterne. Switched capacitor filters : theory. è la AN40 Take the Mystery Out of the Switched Capacitor Filter: The System Designer’s Filter Compendium. 165 . se internamente ad un circuito integrato è difficile realizzare resistenze di precisione. ad esempio la Linear Technology. L’uso di resistenze per la taratura del filtro non è in contrasto con la teoria delle capacità commutate. data-sheet. Ulteriori approfondimenti possono essere ricercati nella vasta letteratura esistente. Per la seconda.5.Uno degli impieghi tipici delle capacità commutate. ecc).S.

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