SISTEMUL DE DIRECTIE SI DE SUSPENSIE

Operatia de orientare a vehiculului pe traiectoria dorita se numeste virare. Se executa
prin intermediul unui sistem mecanic complex denumit sistem de directie. Acesta cuprinde
volanul, coloana volanului, casete de directie, si mecanismul de directie. Uneori intre caseta de
directie si mecanismul de directie se interpune un mecanism de actionare.



Indiferent daca automobilul parcurge o traiectorie pe calea sa de rulare sau este supus
unor comenzi de parcare / stationare, rotile directoare (cele din fata) sunt bracate, adica rotite
in jurul unor pivoti. Cum traiectoriile pe care le parcurge fiecare din cele doua roti directoare nu
sunt identice, bracarile lor trebuie corelate astfel incat sa se asigure conditia virarii corecte.

[2]

Bineinteles ca directionarea autovehiculului trebuie sa fie sigura si comoda, stabilitatea
autovehiculului pe directia de mers fiind o conditie esentiala pentru siguranta circulatiei. In
principiu, sistemul de directie trebuie sa asigure o transmisie sigura si usoara de la volan la roti,
transmisibilitate inversa de la calea de rulare la volan (pentru ͞simtul drumului͟), stabilitatea
rotii pe directia de mers, revenirea directiei la mersul rectiliniu, independenta fata de
dezbaterea suspensiei sau oscilatiile caroseriei, uzuri reduse la pneuri, durabilitate ridicata,
intretinere usoara, confort si siguranta in conducere.




Roata autovehiculului este de asemenea supusa dezbaterii pe verticala la trecerea peste
neregularitatile caii de rulare. Pentru aceasta, intre roata si caroserie se intrerpune un sistem
de suspensie, compus din mecanism : mecanism de suspensie, elemente elastice si de
amortizare ʹ de tip arcuri, tampoane, amortizoare, bara stabilizatoare. Mecanismul de
suspensie este un mecanism plan/spatial cu bare articulate. Comanda acestui mecanism
provine de la calea de rulare, el avand rolul de a asigura deplasarea pe verticala a rotii in timpul
rularii autovehiculului. Prin acest mecanism se asigura atenuarea impactului roti / sol,
amortizarea vibratiilor, asigurarea miscarilor oscilatorii ale caroseriei (ruliu, tangaj, deplasari
verticale s.a.), preluarea fortelor de rulare. Miscarile (deplasarile) elementelor mecanismului de
suspensie nu trebuie sa duca insa la modificari ale unor parametri caracteristici ai sistemului,
precum : caderea rotii, paralelismul rotilor, ecartamentul, fuga. Prin acest sistem se transmit /
preiau toate fortele de la contactul pneu ʹ cale de rulare, el fiind in acelasi timp hotarator
pentru asigurarea confortului automobilului.



Mecanismul de suspensie din figura este de tip culisa ܯ

ܯܰ

, denumit si suspensie Mc
Pherson , la care amortizorul face parte integranta din mecanism. Linia ܯܰ

formeaza pivotul
in jurul caruia se bracheaza roata directoare, 1 fiind bratul de suspensie, 2 ʹ portfuzeta (inclusiv
cilindru amortizor), 3 ʹ tija amortizorului. Articulatia amortizorului la caroserie in cazul
suspensiei Mc Pherson trebuie sa permita in primul rand rotatie in jurul axei sale (montata pe
rulmenti), dar in acelasi timp, trebuie sa permita toate rotatiile, jucand rol de articulatie sferica.



Prin mecanism articulat de ghidare se intelege acel mecanism care conduce si
pozitioneaza un anumit corp in plan sau spatiu conform unei functii impuse. Aceasta se
efectueaza, de regula, prin puncte apartinand corpului ghidat, element denumit in general biela
a mecanismului articulat. Ansamblul format din suspensie fata si directie se numeste si
mecanism de ghidare roti / punti directoare, iar ansamblul ͞suspensie spate͟ se numeste
mecanism de ghidare roti / punti nedirectoare. Articulatiile ܯ

si ܰ

sunt la sasiu. In constructie
intra de asemenea elemente clasice (arcuri) si de amortizare. Dispunerea acestor mecanisme se
face in planul transversal ʹ vertical al autovehiculului (planul yz). Articulatiile M si N sunt sunt
sferice chiar pentru varianta plana, astfel ca portfuzeta 2 sa se poata roti in jurul liniei MN
(respectiv ܯܰ

la suspensia Mc Pherson) a pivotului (adica sa se poata executa miscarea de
bracare a rotilor in viraj). Se face precizarea ca pivotul este materializat prin linia MN (respectiv
ܯܰ

) a articulatiilor sferice, astfel ca se mai numeste si ͞pivot fals͟. La suspensia cu culisa
amortizorul este inglobat in mecanism (formand culisa). In figura avem un mecanism de
suspensie cu culisa in varianta cu amortizor centric.



Punctele A si C corespund articulatiilor A-C precizate la mecanismele de directie, iar K
este contactul pneu-cale de rulare. Denumiri specifice: 1 ʹ brat inferior, 2 ʹ portfuzeta, sau
ܣ

ܶ െ fuzeta, ܯܰ

- pivot, 3 ʹ brat superior (respectiv tija amortizorului la mecanismul cu
culisa). De obicei in articulatiile ܯ

si ܰ

se prevad flexiblocuri pentru izolatie fonica si
amortizari. Mecanismul pentru roata din dreapta este simetric fata de planul longitudinal ʹ
vertical al autovehiculului in raport cu mecanismul din stanga (cel din figura). Mobilitatea
acestor mecanisme este 2, o mobilitate corespunzand actionarii de la calea de rulare (߂ܼ

ሻ si
alta ramane disponibila pentru bracarea rotii in jurul pivotului MN:
M=є݂

െ ܵ ൌ ͺ െ͸ ൌ ʹǡ
unde є݂

െ suma mobilitatii cuplelor cinematice, S ʹ spatialitatea cinematica a mecanismului
(S=6 pentru mecanismele spatiale generale).







Mecanism de ghidare cu suspensie Mcpherson si directie cu cremaliera incluzand
transmisia la roti



Mecanismul are 3 grade de mobilitate activa si doua pasive
Mൌ ȭ݂

െܭܵ ൌ ʹͻ െ Ͷ כ ͸ ൌ3+2
ܿ

ൌ ͺǡ ܿ

ൌ ͷ
ȭ݂

ൌ ͵ כ ͺ ൅ͷ
ܭ ൌ Ͷǡ ܵ ൌ ͸, actionarea se face prin parametrii ܵ

ǡ ܼ
௄ௌ
ǡ ܼ
௄஽
(mobilitatile pasive fiind ale
barelor 4 si Ͷ

).
La rotile nedirectoare mecanismul de suspensie reprezinta si mecanismul de ghidare.
Ghidarea independenta a rotilor din spate ale automobilelor se realizeaza prin mecanism de
suspensie pentru fiecare roata. Se asigura urmatoarele avantaje: spatiul blocat mai redus,
greutatea masei nesuspendate mai redusa, neinfluentarea reciproca a rotilor, confort sporit.
Dezavantaje pot fi: modificarea caderii rotilor.
Mecanismul de ghidare al rotii trebuie sa asigure deplasarea pe verticala a rotii,
concomitent cu preluarea fortelor si transmiterea acestora la caroserie si asigurarea unui
centru de ruliu corespunzator. Mobilitatea mecanismului de ghidare a rotilor trebuie sa fie
M=1.
Definirea geometrica a mecanismelor de ghidare a rotilor auto



Mecanismele de ghidare a rotilor auto sunt dispuse pe un sasiu mobil. Studiul cinematic
si static se efectueaza considerand caroseria fixa si solul mobil. Studiul cinematic si static se
efectueaza considerand caroseria fixa si solul mobil ʹ cu dezbatere de la sol pe verticala, in timp
ce in studiul dinamic caroseria se considera in miscare. Aceasta presupune sisteme de referinta
generale ale caii de rulare, ale caroseriei (sasiului) si ale fiecarui element separat.
Sisteme de axe de coordonate in care se definesc mecanismele
Se va considera un sistem de axe de coordonate general legat de sol, sistemul
triortogonal drept ܱ

ܺ

ܻ

ܼ

(fig. 1), ሺܺ

ܻ

ሻ fiind planul caii de rulare ale carui axe:
y ܺ

este in lungul caii de rulare, in sens invers directiei de mers,
y ܼ

este verticala, perpendiculara pe calea de rulare si cu sens in sus.
y ܻ

este transversala pe calea de rulare, cu sens spre dreapta directiei de mers,
y Originea ܱ

a sistemului nu are importanta unde este aleasa.
Un al doilea sistem de axe de coordonate generaleste legat de sol, sistemul triortogonal
drept OXYZ (fig. 2), ale carui axe sunt orientate asemanator sistemului atasat solului, adica X
este axa longitudinala a autovehiculului cu sens inspre spate, Y ʹ axa transversala cu sens spre
dreapta si Z ʹ axa verticala cu sens in sus. Pentru analiza cinematica si statica a mecanismelor
de ghidare, sistemul OXYZ se considera fix (caroseria fixa), miscarea elementelor raportandu-se
la acest sistem. Introducerea miscarii de dezbatere a rotii se face de la punctul K de contact
pneu ʹ cale de rulare, ca atare sistemul ܱ

ܺ

ܻ

ܼ

se poate considera translatant dupa axa ܼ

Ǥ
Este posibil ca ambele roti ale unei punti sa fie dezbatute egal ܼ


ൌ ܼ


ሺs ʹ stanga, d ʹ
dreapta) sau inegal. Originea O a sistemului se alege in plan longitudinal ʹ vertical al
automibulului, sistemul OXYZ fiind de fapt sistemul tehnologic al autovehiculului. In acest
sistem se definesc punctele de prindere ale mecanismului de ghidare pe autovehicul.
Elementele cinematice ale mecanismelor au sistemele lor proprii ܱ

ܺ

ܻ

ܼ

, sisteme in
care se defineste geometria acestora:
Aceste sisteme sunt fixe fata de elementele respective, dar mobile fata de sistemul
OXYZ al autovehiculului. Sa presupunem elementul i (fig. 3) avand o cupla sferica si una de
rotatie: axa ܺ

se va lua in lungul axei articulatiei, iar axa ܻ

dupa perpendiculara coborata din
centrul sferei pe axa de rotatie. Planul (ܺ

ܻ

ሻ poate fi considerat ca planul elementului, iar axa
ܼ

perpendiculara pe acesta, conform sistemului triortogonal drept.
Daca elementul este articulat la caroserie, una din axe ܺ

ǡ ܻ

ǡ ܼ

va fi pozitionata prin
doua unghiuri fata de axa corespunzatoare X, Y, respectiv Z a caroseriei.
De exemplu axa ܺ

face unghiurile Ȳ si ߥ fata de axa X (fig. 4). Se poate considera ca
sistemul ܺ

ܻ

ܼ

s-a obtinut din XYZ printr-o rotatie cu unghiul Ȳ in jurul lui Z si o rotatie in jurul
noii axe ܻ

cu unghiul ߥ; sistemul obtinut este ܺ

ܻ

ܼ

orientat fata de XYZ.
In general, o axa in spatiu poate astfel fi orientata prin unghiurile Ȳ si ߥ fata de axa X
(fig. 5), sau perechea de unghiuri ߥ si ߣ fata de axa Z (fig. 6), sau perechea de unghiuri Ȳ si ߣ
fata de axa Y (fig. 7). Bineinteles, la definirea concreta a unei axe se foloseste doar una din
aceste perechi de unghiuri.
Definirea geometrica a bratelor si portfuzetei
Bratele inferior 1 si superior 3 din fig. 1 se definesc in sistemele ܯ

ܺ

ܻ

ܼ

ǡ respectiv
ܰ

ܺ

ܻ

ܼ

ǡ unde centrele ܯ

si ܰ

corespund perpendiculalelor coborate din centrele
articulatiilor sferice M, respectiv N pe axele de rotatie ܺ

respectiv ܺ

. Luand ca exemplu bratul
inferior al suspensiei, parametrii de definire ai acestuia sunt ܺ



ሺெ


ǡ ܺ


̶
ሺெ


,
ܻ
ெሺெ


Ǥ Parametrul ߤ

indica inclinarea carcasei articulatiei sferice. Bratul superior al suspensiei
prezentat in fig. 2 este definit de parametrii ܺ



ሺே


ǡ ܺ


̶
ሺே


ǡ ܻ
ேሺே


ൌ ݈

ǡ respectiv ߤ

care
indica inclinarea articulatiei sferice. Coordonatele articulatiei L de prindere a amortizorului in
ܰ

ܺ

ܻ

ܼ

vor fi: ܺ
௅ሺே


ǡ ܻ
௅ሺே


ǡ ܼ
௅ሺே


Ǥ Portfuzeta este prezentata in fig. 3. Unghiurile ߝ

ǡ ߝ

ǡ ߝ


pozitioneaza axele bolturilor in planul ሺܻ

ܼ

ሻ - fata de axa ܼ

Ǥ





Definirea geometrica a mecanismelor de suspensie cu culisa (McPherson)
In fig. 1 se da schema generala a mecanismului de suspensie McPherson. Bratul superior
este inlocuit de tija amortizorului. Portfuzeta include cilindrul amortizorului. In sistemul
ܨܺ

ܻ

ܼ

ǡ se definesc pozitiile articulatiilor C si M, respectiv pozitia cilindrului amortizor (fig. 2).
Sunt necesare, ca atare, coordonatele ܺ
ெሺிሻ
ǡ ܻ
ெሺிሻ
ǡ ܼ
ெሺிሻ
ǡ ܺ
஼ሺிሻ
ǡ ܻ
஼ሺிሻ
ǡ ܼ
஼ሺிሻ
ǡ si unghiurile de
pozitionare in spatiu ale bolturilor cu cap sferic: ߝ

ǡ ߣ

ǡ ߝ

ǡ ߣ

Ǥ Axa cilindrului este pozitionata
de catre un punct N de pe ea si de unghiurile de inclinare ale acesteia: ܺ
ேሺிሻ
ǡ ܻ
ேሺிሻ
ǡ ܼ
ேሺிሻ
ǡ
ߝ

ǡ ߣ

.



Definirea geometrica a mecanismelor de directie



Solutia semiconstructiva a unui mecanism de directie este prezentat in figura impreuna
cu sistemul de axe general OXYZ si particulare ܺ

ǡ ܻ

ǡ ܼ

.
Levierul de fuzeta AC este definit in sistemul fuzetei F ܺ

ܻ

ܼ

prin coordonatele
ܺ
஼ሺிሻ
ǡ ܻ
஼ሺிሻ
ǡ ܼ
஼ሺிሻ
Ǥ Punctul A este piciorul perpendicularei coborate din C pe directia MN a
pivotului. Bara de directie 4 este definita de lungimea ܮ

ൌ ܥܧǤ Bieleta de directie are
articulatia din E realizata cu o articulatie cilindrica cu flexibloc, jucand rol de articulatie sferica
cu centrul la mijlocul axului. Ca atare directia CE nu coincide cu axa ܻ
ସǤ
Fata de planul ሺܺ

ܻ


planul carcasei sferice din C este inclinat cu unghiul ߟ

. Cremaliera 5 este definita geometric de
lungimea sa, ca distanta intre articulatia ݈

ൌ ܧܧ

Ǥ



Sistematizarea parametrilor geometrici de definire a mecanismelor de ghidare a rotilor
directoare
La suspensia cu culisa si directia cu cremaliera
y coordonatele articulatiilor la caroserie (in OXYZ): ܺ


ᇲ ǡ ܻ


ᇲ ǡ ܼ


ᇲ ǡ ܺ


̶ ǡ ܻ


̶ ܼ


̶ ǡ ܺ


ǡ
ܻ


ǡ ܼ


ǡ ܺ


ǡ ܻ


ǡ ܼ


Ǣ
y geometria bratului de suspensie (in sistemul ܯ

ܺ

ܻ

ܼ

): ݈

ǡ ܺ



ሺெ


ǡ ܺ


̶
ሺெ


Ǣ
y geometria portfuzetei pentru punctele M si C
y lungimile barei si cremalierei de directie: ݈

ǡ ݈

Ǣ
y unghiurile de pozitie ale bolturilor de rotula (in ܨܺ

ܻ

ܼ

): pentru M si C (ߝ

ǡ ߣ

ǡ ߝ

ǡ
ߣ

);
y unghiul planului carcasei din M: ߤ

;
y unghiul axei amortizorului: ߝ

Ǣ
y curse limita: ݈
௔ ௠௜௡
ǡ ݈
௔ ௠௔௫
ǡ ܵ
௖ ௠௔௫
;
y dimensiuni generale: ܧ

ǡ ܣ

ǡ ݎ



Definirea geometrica a mecanismelor de ghidare a puntilor spate
Pentru definirea geometrica a mecanismelor de ghidare a puntilor se vor considera doua
sisteme de referinta, unul atasat corpului ghidat (puntea ), celalalt atasat bazei mecanismului
(caroseria). Sistemul OXYZ al caroseriei a fost anterior definit.



Sistemul puntii, notat ܲܺ

ܻ

ܼ

, care este si sistem tehnologic, are originea P in centrul
puntii, axa ܻ

este axa centrelor celor doua roti ʹ pozitiva spre dreapta, ܺ

este axa transversala
a puntii ʹ pozitiva in sensul invers directiei de deplasare auto, iar axa ܼ

rezultata vertical ʹ
pozitiva in sus, conform sistemului triortogonal drept.
Se face precizarea ca pentru pozitia neutra a mecanismului (automobil in repaus),
sistemul de referinta al puntii coincide, de regula, cu cel al caroseriei (respectiv al solului).
In conformitate cu cele precizate si tinand cont de faptul ca ghidarea puntii se face prin
conducerea unui numar de puncte ale sale pe curbe / suprafete cu focare la caroserie, modelul
geometric al mecanismelor de ghidare a puntii auto se defineste prin urmatorii parametri:
y ܺ
ெ௢௦ǡௗ
ǡ ܻ
ெ௢௦ǡௗ
ǡ ܼ
ெ௢௦ǡௗ
ǡ ܺ
ே௢௦ǡௗ
ǡ ܻ
ே௢௦ǡௗ
ǡ ܼ
ே௢௦ǡௗ
ǡ ܺ
ே௢
ǡ ܻ

ǡ ܼ

ǡ ܺ
்௢
ǡ ܻ
்௢
ǡ ܼ
்௢
ǡ ܼ
ெ௢௜

coordonatele articulatiilor barelor mecanismului la caroserie, in sistemul tehnologic OXYZ
atasat caroseriei;
y ܺ
ெ௦ǡௗሺ௉ሻ
ǡ ܻ
ெ௦ǡௗሺ௉ሻ
ǡ ܼ
ெ௦ǡௗሺ௉ሻ
ǡ ܺ
ே௦ǡௗሺ௉ሻ
ǡ ܻ
ே௦ǡௗሺ௉ሻ
ǡ ܼ
ே௦ǡௗሺ௉ሻ
ǡ ܺ
ேሺ௉ሻ
ǡ ܻ
ேሺ௉ሻ
ǡ ܼ
ேሺ௉ሻ
ǡ ܺ
்ሺ௉ሻ
ǡ
ܻ
்ሺ௉ሻ
ǡ ܼ
்ሺ௉ሻ
, coordonatele articulatiilor barelor mecanismului la punte, in sistemul
tehnologic ܲܺ

ܻ

ܼ

atasat puntii;
y ݈

- lungimile barelor mecanismului (distantele dintre articulatii);
y ݎ

ǡ ܧ

- raza rotii si ecartamentul automobilului.
In figura sunt precizati parametrii specifici pentru mecansismul de ghidare a puntii.

Definirea geometrica a mecanismelor de ghidare a mecanismelor de ghidare a rotilor spate
Mecanismele de ghidare a rotilor nedirectoare spate sunt mecanisme spatiale bicontur,
ce vor fi definite din punct de vedere geometric similar cu mecanismele de ghidare a puntilor,
considerand ca sistem de bazasistemul OXYZ al caroseriei.
Pentru corpul ghidat (portfuzeta) se va considera sistemul tehnologic propriu, notat
ܨܺ

ܻ

ܼ

, la care originea F este intersectia planului tehnologic al portfuzetei cu axa acesteia,
planul ሺܨܺ

ܻ

ሻ contine cupla ܯ

ǡ iar axa ܺ

va rezulta conform sistemului drept
Modelul geometric al mecanismelor de ghidare a rotilor nedirectoare spate se defineste
prin urmatorii parametri:
y ܺ
ெ௢௜
ǡ ܻ
ெ௢௜
ǡ ܼ
ெ௢௜
ʹ coordonatele articulatiilor ܯ
௢௜
ale barelor mecanismului la
caroserie, in sistemul tehnologic OXYZ al caroseriei;
y
୑୧ሺ୊ሻ
ǡ Y
୑୧ሺ୊ሻ
ǡ Z
୑୧ሺ୊ሻ
- coordonatele articulatiilor ܯ

ale barelor mecanismului la
portfuzeta, in sistemul tehnologic ܨܺ

ܻ

ܼ

atasat portfuzetei;
y Ž

ൌ ȁN
୭୧
N

ȁ ʹ lungimile barelor mecanismului de ghidare (distantele dintre articulatii);
y ݎ

ǡ ܧ

- raza statica a rotii si ecartamentul automobilului



Functiile cinematice caracteristice mecanismelor de ghidare a rotilor (puntilor automobilului).
Mecanismele de ghidare trebuie sa indeplineasca o multitudine de cerinte constructive,
tehnologice, statico-cinematice, dinamice, trebuie sa realizeze o serie de functii cinematice.
Roata/puntea masinii este amplasata in mecanism pe pozitie de element intermediar (biela)
avand miscare spatiala generala. Unele dintre aceste miscari sunt dorite si se impune sa fie
realizate dupa anumite functii, altele sunt nedorite si se impune sa fie minimizate. Astfel roata
la trecerea peste neregularitatile caii de rulare este dezbatuta pe verticala, parametrul ȟܼ


putandu-se considera ca variabila cinematica de intrare.



In sistemul central fix OXYZ, pivotul MN al rotii este pozitionat prin unghiurile ɲ si ɴ
ɲ=unghi de inclinare transversala (fata de verticala Z), impus pentru micsorarea bratului ݀

al
fortelor din punctul K (݀

=deport)
ɴ=unghi de fuga (inclinare longitudinala fata de axa Z), impus pentru redresarea directiei
(stabilizare pe directia de mers).
La dezbaterea rotii prin ȴܼ

apar evident variatii ale acestor unghiuri, deci functiile
ɲ(ȴܼ

) si ɴ(ȴܼ

ሻ. Variatiile unghiurilor pivotului ȴɲ si ȴɴ, intre valorile curente ɲ si ɴ si valorile
initiale de referinta ߙ

si ߚ

, adica diferentele ߂ߙ ൌ ߙ െ ߙ

si ߂ߚ ൌ ߚ െߚ

trebuie mentinute
in limitele admise la dezbaterea suspensiei intre pozitiile limita inferioara (detenta) si
superioara (soc). De asemenea, in sistemul OXYZ, fuzeta Tܣ

a rotii este pozitionata prin
unghiurile ߛ si ߜ.
ߛ=unghi de cadere fata de axa Y in plan vertical, impus pentru reducerea valorii deportului ݀


ߜ=unghi de convergenta/divergenta a rotii fata de axa Y in plan orizontal (X,Y), impus pentru
reducerea tendintei de inchidere /deschidere a rotilor in timpul rularii (mentinerii
paralelismului rotilor din stanga/dreapta).
La dezbaterea ȟܼ

a rotii apar evident modificari ale valorilor initiale ߛ

si ߜ

ale
acestora deci se descriu functiile ߛሺȟܼ

ሻ si ߜሺȟܼ

ሻǤ Variatiile ungiurilor fuzetei ȟɀ si ȟɁ, ca
diferenta intre valoarea curenta si cea initiala, ȟɀ = ɀ - ɀ

si ȟɁ ൌ Ɂ Ǧ Ɂ

ǡ tiebuie mentinute in
Žimite aumise Ža uezbateiea േȟZ
௞ ௠௔௫
a suspensieiǤ 0nghiuiiŽe infŽuenteaza uzuia
pneuiiŽ‘i si a piv‘tiŽ‘iǡ m‘menteŽe inc‘v‘iet‘aie Ža fuzeta si piv‘tiǡ i‘ata in p‘zitie stabiŽa
ue meis iectiŽiniuǡ ‘iientaiea ሺbiacaieaሻ i‘tiŽ‘iǡ ŽuciuŽ pneuiiŽ‘i pe caŽea ue iuŽaie sub un
unghi c‘nvenabiŽǡ stabiŽitatea meisuŽui aut‘vehicuŽuŽuiǤ 0nghiuiiŽe ue uezbateie aŽe
biateŽ‘i ue suspensie ɔ

ሺȟZ

ሻ si ɔ

ሺȟZ

ሻǤ FunctiiŽe ȽሺȟZ

ሻǡ ȾሺȟZ

ሻǡ ɀሺȟZ

ሻǡ ɁሺȟZ

ሻǡ
u

ሺȟZ

ሻǡ ɔ

ሺȟZ

ሻǡ ɔ

ሺȟZ

ሻǡ ȟ

ሺȟZ

ሻ sunt functii cinematice in mecanismuŽ ue suspensie
aŽ i‘tiŽ‘i aut‘m‘biŽuŽuiǤ vaiiatia ue ecaitament ȟ

Ža uezbateiea suspensiei ȟZ

este ue
asemenea ‘ functie imp‘itantaǡ piivinu uzuia pneuiiŽ‘iǤ vaiiatiiŽe unghiuŽui ue caueie ȟɀǡ
vaiiatiiŽe unghiuŽui ue c‘nveigenta ȟɁ si vaiiatiiŽe uep‘ituŽui ȟu

sunt vaiiatii cauzat‘aie
ue uzuii Ža pneuiiǡ vibiatii in sistemǡ instabiŽitatea meisuŽuiǡ uisc‘nf‘it Ža c‘nuuceieǤ
Pe Žanga aceste functiiǡ piin acti‘naiea ue Ža v‘Žanǡ i‘ata se i‘teste in juiuŽ piv‘tuŽui
cu unghiuiiŽe ue biacaie Ʌ
ୣǡ୧
Ǥ La acti‘naiea cu ɔ

a v‘ŽanuŽui apai functiiŽe ue biacaie Ʌ

Ža
i‘ata uin inteii‘iuŽ cuibei tiaseuŽui paicuisǣ Ʌ

ሺɔ

ሻ si Ʌ

ሺɔ

ሻǤ C‘ieŽaiea p‘ziti‘naiii ceŽ‘i
u‘ua i‘ti uiect‘aie va ua Žegea ue biacaie asiguiata ue mecanismǣ Ʌ

ሺɅ


Fata ue c‘nuitia viiaiii c‘iecte a vehicuŽuŽui Ʌ
୧୲
ሺɅ

ሻǣ
ctgɅ

Ǧ ctgɅ
୧୲



௄஺


Legea de bracare a mecanismului, la un unghi curent Ʌ

, se indeparteaza cu o diferenta ȟɅ

Ǧ
uenumita ei‘aie ue uiiectieǣ ȟɅ

ൌ Ʌ

Ǧ Ʌ
୧୲

A

ൌ ampatamentuŽ aut‘vehicuŽuŽui ሺuistanta uintie puntiሻ
B

ൌ uistanta uintie piv‘tii aut‘vehicuŽuŽui ሺstanga Ȁ uieaptaሻ
K ൌ ͲǡʹǤǤǤͲǡʹͷ Ȃ c‘eficientuŽ ue ueiiva tiansveisaŽa a pneuiiŽ‘i eŽasticeǤ
Se face piecizaiea ca Ža uezbateiea suspensieiǡ piin m‘uificaiea p‘zitiei piv‘tuŽui
NN apaie ‘ biacaie in uiiectieǡ cu efect uaunat‘i ሺpi‘v‘cat‘i aŽ fen‘menuŽui ue
DzshimmydzሻǤ Functia ue biacaie inuusa ሺɔ

este aceŽasi Žuciu cu vaiiatia ȟɁሻ ǡ esteǣ
ɔ

ሺȟZ

ሻǡ ȟɁ ൌ ɔ

ǡ ɔ

ሺȟZ

ሻ ൌ ȟɁǤ Biacaiea inuusa se impune a fi minimizataǡ auica
ɔ

՜ Ͳ
Be asemeneaǡ Ža biacaiea si uezbateiea i‘tiŽ‘i este imp‘itanta maiimea unghiuŽui
ue piesiune Ⱦ
୮୰
ǡ in speciaŽ vaŽ‘iiŽe Ža biacaiea si uezbateiea maximaǡ unghiuŽ Ⱦ
୮୰
tiebuinu
mentinut sub ‘ vaŽ‘aie aumisibiŽaǣ Ⱦ
୮୰
ሺɅ

ǡ ȟZ

ሻ൏ Ⱦ

Ǥ
NecanismuŽ ue ghiuaie a i‘tii uiiect‘aie este un mecanism c‘mpŽex cinematicǡ cu
tiei paiametii vaiiabiŽi inuepenuentiǣ
ȟZ
୏ୱ
Ȃ uezbateiea Ža i‘ata uin stanga
ȟZ
୏ୢ
Ǧ uezbateie Ža i‘ata uin uieapta ǡ
ɔ

Ȃ acti‘naiea Ža v‘ŽanǤ
Se p‘ate face insa uepaitajaiea acest‘i paiametii astfeŽ ca functiiŽe sa uepinua ue ‘
singuia vaiiabiŽa inuepenuentaǡ iespectivǣ ȟɀሺȟZ
୏ୱ
ሻǡ ȟȾሺȟZ
୏ୱ
ሻǡ ȟɁሺȟZ
୏ୱ
ሻǡ ȟ

ሺȟZ

ሻǡ
ȟɀሺȟZ
୏ୱ
ሻǡ ȟɔ

ሺȟZ
୏ୱ
ሻ si ȟɅ

ሺɔ

ሻǤ
FunctiiŽe ue p‘zitie pentiu mecanismeŽe ue suspensie cu cuŽisa ሺNcPheis‘nሻ
Luanu un punct caiacteiistic B pe ciŽinuiuŽ am‘itiz‘iǡ Žungimea am‘itiz‘iuŽui
݈

ൌ ܰ

ܪ
തതതതതത
este vaiiabiŽa inuepenuentaǡ functiiŽe ue p‘zitie necesaie caŽcuŽanuuǦse in
‘iuineaǣ ߮

ሺ݈

ሻǡ ߙሺ݈

ሻǡ ߚሺ݈

ሻǡ ߛሺ݈

ሻǡ ߜሺ݈

ሻǡ ܧ

ሺ݈

ሻǡ ݀

ሺ݈

ሻǤ
C‘‘iu‘nateŽe aiticuŽatiei N se ueuuc f‘Ž‘sinu puncteŽe ܯ


ǡ ܯ

̶
si ܰ

ǡ in caie uistanta
ܰ

ܯ este uata ue ieŽatia
ܯܰ

ൌ ඥ݁

൅ ሺ݂ ൅݈



ǡ
eൌܯܪ

ǡ fൌܪܪ

fiinu paiametii ge‘metiici c‘nstantiǤ
߮

ൌ aicsin


ି௓




ୡ୭ୱ ఔ
బభ




ߙ ൌ ܽݎܿݐ݃

ಿ

ି௒


ಿ

ି௓

ǡ ȟߙ ൌ ߙ െߙ


ߚ ൌ ܽݎܿݐ݃

ಿ

ି௑


ಿ

ି௓

ǡ ȟߚ ൌ ߚ െ ߚ


ߛ ൌ ܽݎܿݐ݃


ି௓



ି௒

ǡ ȟߛ ൌ ߛ െ ߛ






ൌ ܻ

ൌ ܻ

൅ݎ sin ߛ

c‘s ߜǡ ߛ

ൌ ܽݎܿሺtanߛ c‘s ߜሻǡ ȟܧ

ൌ ܻ

െܻ



݀

ൌ ඥሺܺ

െܺ



൅ሺܻ

െܻ



ǡ ȟ݀

ൌ ݀

െ݀



cu ܺ

ൌ ܺ




ି௓


ಿ

ି௓

൫ܺ


െ ܺ

൯ǡ ܻ

ൌ ܻ




ି௓


ಿ

ି௓

൫ܻ


െܻ

൯ǡ
ܺ

ൌ ܺ

െݎ

sinߛ

c‘s ߜ
C‘‘iu‘nateŽe ‘iiginii F in sistemuŽ fix 0YZ si aŽe centiuŽui T aŽ i‘tii se ueteimina
asemanat‘i ueteiminaiiŽ‘i uin patiuŽateiuŽ ue suspensieǡ facanu Žegatuia cu puncteŽe Nǡ B
si ܰ

si c‘nsiueianu unghiuŽ ue c‘nveigenta ߜ

Ǥ
0nghiuŽ ue c‘nveigentaȀuiveigenta ߜ cuient se uteimina uupa cun‘asteiea
c‘‘iu‘nateŽ‘i aitcuŽatiei Cǡ ca uimaie a p‘zitiei fixe a aiticuŽatiei Ǥ
ߜ ൌ ܽݎܿݐ݃


ି௑



ି௒

ǡ ȟߜ ൌ ߜ െߜ

Ǥ xpiesia p‘ate fi f‘Ž‘sita si pentiu caŽcuŽuŽ unghiuŽui
ue biacaieǡ in caie insa aiticuŽatia se afŽa intiǦ‘ p‘zitie cuienta c‘nf‘im acti‘naiii ue Ža
v‘ŽanǤ
NecanismeŽe ue ghiuaie cu suspensie NcPheis‘n ieaŽizeaza ghiuaiea i‘tii piin
c‘nuuceiea a tiei puncte pe sfeie si a unei uiepte piintiǦun punct fix Ȃ mecanism ue tip
ܵܵܵܵܥ

ܵܵǤ

Ž

ሾmmሿ ߙ ߚ ߛ ߜ ɔ

u

ሺmmሻ Y

ሺmmሻ
͵͸͵ ͳͶιʹͺ

ʹιͶͺ

െͲιͳ͹

Ͳι͹

Ͳι͹

ʹʹǡ͹ ͸ͺͷ
͵ͺ͵ ͳͶιʹͶ

ʹι͵ͳ

െͲι͵ͺ

Ͳι͵

Ͳι͵

ʹͲǡͺ ͸ͻ͵
ͶͲ͵ ͳͶιͲʹ

ʹιʹͲ

െͲι͵ͻ

ͲιͶ

Ͳι͵

ͳͻǡ͵ ͸ͻ͹
Ͷʹ͵ ͳ͵ιʹ͸

ʹιͳʹ

െͲιʹʹ

ͲιͶ

Ͳι͵

ͳͺǡͳ ͸ͻ͹
Ͷ͸͵ ͳʹι͵ͷ

ʹιͲͺ

ͲιͲͻ

Ͳιʹ

Ͳι͵

Ǧͳ͹ǡͳ ͸ͻʹ
Ͷͻ͵ ͳͳι͵ͳ

ʹιͲ͹

Ͳιͷ͸

െͲιͳ

Ͳιͳ

Ǧͳ͸ǡʹ ͸ͺͶ
ͷ͵͵ ͳͲιͳʹ

ʹιͳͲ

ʹιͲ

െͲιͳͲ

െͲι͸

Ǧͳͷǡ͸ ͸͹ͳ
S


ሾmmሿ
La saicina La iuŽiu maxim
Ʌ

Ʌ

ȟɅ

ߚ
௣௥Ǥ௜
Ʌ

Ʌ

ȟɅ

ߚ
௣௥Ǥ௜

Ͳ Ͳι Ͳι Ͳι ͳͺιͶͺ

െͲιͲͶ

െͲιͳͶ

ǦͲιͲͻ

ʹͺιʹͺ


ͳͲ ͷͻ

ͷιͲ͵

െͲιͲͺ

ʹͳιʹͺ

Ͷι͵Ͳ

Ͷιͷͻ

Ͳιͳͻ

͵Ͳιʹͺ


ʹͲ ͷͺ

ͳͲιͳʹ

െͲι͵Ͷ

ʹͷιͳͲ

ͻιͲͶ

ͳͲιͳͻ

Ͳι͵ͷ

͵͵ιʹʹ


͵Ͳ ͷͺ

ͳͷι͵ͳ

െͳιͳͻ

ʹͻιͶͷ

ͳ͵ι͵ͻ

ͳͷιͷͳ

Ͳι͵ͻ

͵͹ιͳͲ


ͶͲ Ͳͳ

ʹͳιͲ͸

െʹιͳͻ

͵ͷιͳͲ

ͳͺιͳͷ

ʹͳιͶͳ

Ͳι͵͹

ͶͳιͷͶ


ͷͲ Ͳͻ

ʹ͹ιͲͶ

െ͵ιʹͻ

Ͷͳιʹͺ

ʹʹιͷͷ

ʹͺι Ͳι͵ͷ

Ͷ͹ιͶʹ


͸Ͳ ʹͶ

͵͵ιͶͳ

െͶι͵Ͷ

Ͷͺιͷͷ

ʹ͹ιͶͲ

͵ͷι͹

ͲιͷͶ

ͷͶιͷͷ


͹Ͳ Ͳͻ

͵ͺιͷ͹

െͳιͷͻ

ͷͷιͲͻ

͵ͳιͲʹ

ͶͲιͷͺ

ͳιͶͶ

͸ͳιͳ͸


C‘nsiueianu sistemuŽ tehn‘Ž‘gic ܨܺ

ܻ

ܼ

caiacteiistic p‘itfuzeteiǡ aŽes astfeŽ incat
axa ܨܻ

sa fie axa p‘itfuzeteiǡ pŽanuŽ ܨܻ

ܼ

sa c‘ntina punctuŽ N

ǡ iai axa ܨ

sa ueteimine
impieuna cu ceŽeŽaŽte u‘ua axe un sistem tii‘it‘g‘naŽ uieptǡ si n‘tanu cu P

ǡ iespectiv P

ǡ
pi‘iectiiŽe punctuŽui N

pe axeŽe acestui sistemǡ cinematica in spatiu a p‘itfuzetei este
uefinita piin puncteŽe u ሺcentiuŽ i‘tiiሻǡ ܲ

si P

Ǥ
PuncteŽe uǡ ܲ

si P

ǡ ue p‘zitie invaiianta in sistemuŽ ܨܺ

ܻ

ܼ

aŽ p‘itfuzetei sunt
caiacteiizate in sistemuŽ tehn‘Ž‘gic 0YZ aŽ cai‘seiiei piin c‘‘iu‘nateŽeǣ

ǡ Y

ǡ Z

ǡ



ǡ Y


ǡ Z


ǡ


ǡ Y


ǡ Z


Ǥ C‘nsiueianu Z

ca paiametiu inuepenuent ሺmecanismuŽ uin
figuia aie m‘biŽitatea Nൌͳሻǡ cinematica p‘itfuzetei ieŽativ Ža cai‘seiie este c‘mpŽet
ueteiminata ue ceŽeŽaŽte ͺ c‘‘iu‘nateǡ a cai‘i ueteiminaie se face piin sciieiea ecuatiiŽ‘i
ue Žegatuia intie ceŽe ͵ puncte ሺuǡ ܲ

ǡ P

ሻ si a ecuatiiŽ‘i supiafeteŽ‘i ue ghiuaie a puncteŽ‘i
N

ǡ N
̶
ǡ C si a uieptei ȟ ሺaxa am‘itiz‘iuŽuiሻǤ Se p‘ineste ue Ža ‘ p‘zitie ue iefeiinta a
mecanismuŽui ሺue ieguŽa p‘zitia c‘iespunzat‘aie aut‘m‘biŽuŽui in iepausሻǡ m‘uificanu cu
vaŽ‘ii uisciete ȟܼ

vaiiabiŽa inuepenuenta ܼ

si c‘nsiueianu pentiu fiecaie n‘ua p‘zitieǡ
ca s‘Žutie initiaŽa a sistemuŽuiǡ p‘zitia anteii‘aia cun‘scuta a mecanismuŽuiǤ
StuuiuŽ cinematic aŽ mecanismuŽui se efectueaza in sistemuŽ fix 0YZ aŽ cai‘seiieiǡ
inteiesanu unghiuiiŽe ue p‘zitie aŽe axei fuzetei ሺunghiuŽ ue caueie ߛǡ unghiuŽ ue
c‘nveigentaȀuiveigenta ߜǡ m‘uificaiiŽe ue ecaitament si ampatamentǡ p‘zitia fata ue
cai‘seiie a axei instantanee ue i‘tatie a p‘itfuzetei i‘tii si a centiuŽui ue ‘sciŽatie Ǧ fuzeta
cai‘seiieሻǤ
Natiicea ue tieceie ue Ža sistemuŽ ܨܺ

ܻ

ܼ

aŽ p‘itfuzetei Ža sistemuŽ fix este uata ue
N
ଶ଴

ۏ
ێ
ێ
ێ
ێ
ێ
ۍ
൫Y


െY

൯൫Z


െ Z

൯ െ ൫Z


െZ

൯ሺY


െ Y


FP

כ FP






uP






FP






൯൫Z


െ Z

൯ െ ൫




൯ሺZ


െZ


FP

כ FP

Y


െ Y

uP

Y

െ Y


FP






൯൫Y


െ Y

൯ െ ൫




൯ሺY


െY


FP

כ FP

Z


െ Z

uP

Z

െ Z


FP

ے
ۑ
ۑ
ۑ
ۑ
ۑ
ې

cu

ǡ Y

ǡ Z

‘btinute uinǣ

ܺ
ி
െܺ

ܺ


െܺ


ܻ
ி
െ ܻ

ܻ


െ ܻ


ܼ
ி
െܼ

ܼ


െܼ

൫ܺ
ி
െܺ


൯൫ܺ


െ ܺ

൯ ൅ ൫ܻ
ி
െܻ


൯൫ܻ


െܻ

൯ ൅ ൫ܼ
ி
െ ܼ


൯൫ܼ


െܼ

൯ ൌ Ͳ

C‘‘iu‘nateŽe unui punct ‘aiecaie A aŽ p‘itfuzetei se caŽcuŽeaza cu

ܺ

ܻ

ܼ

൩ ൌ ൥
ܺ
ி
ܻ
ி
ܼ
ி
൩ ൅ ܯ
ଶ଴

ܺ
஺ሺிሻ
ܻ
஺ሺிሻ
ܼ
஺ሺிሻ

ሺிሻ

in caie punctuŽ A p‘ate fi ‘iicaie uin puncteŽe ܯ

ǡ ܯ
̶
ǡ ܪǡ ܥǤ
FunctiiŽe impŽicite caie c‘ntin ceŽe ‘pt cun‘scute ሺ Y

ǡ Z

ǡ


ǡ Y


ǡ Z


ǡ


ǡ Y


ǡ Z



suntǣ







൅ሺY


െY



൅ሺZ


െZ



െuP


ൌͲ







൅൫Y


െ Y



൅൫Z


െ Z



െuP


ൌ Ͳ








൅൫Y


െ Y




൅൫Z


െZ




ǦP

P


ൌ Ͳ


ᇲ െ


ᇲ ൯

൅൫Y

ᇲ െ Y


ᇲ ൯

൅൫Z

ᇲ െZ


ᇲ ൯

ǦŽ

ᇱଶ
ൌͲ


̶ െ


̶ ቁ

൅ቀY

̶ െ Y


̶ ቁ

൅ቀZ

̶ െ Z


̶ ቁ

ǦŽ

ᇱଶ
ൌͲ





ሻY

൅൫Y


െY



ൌ Ͳ
൫Y


െ Y

൯Z

Ǧ൫Z


െ Z

൯Y

ൌ Ͳ






൅ሺY

െ Y



ሺZ

െZ



ǦŽ


ൌ Ͳǡ
in caie

ǡ Y

ǡ Z

sunt c‘mp‘nenteǡ in sistemuŽ fixǡ aŽe vect‘iuŽui axei am‘itiz‘iuŽui si
sunt uate ueǣ


Y

Z

อ ൌ ܯ
ଶ଴

c‘s ߝ


sin ߣ

sinߝ


c‘s ߝ


c‘s ߣ


0nghiuiiŽe cuiente aŽe fuzeteiǡ in sistemuŽ fix 0YZǡ se caŽcuŽeaza cu ieŽatiiŽeǣ
ە
ۖ
۔
ۖ
ۓ
ߛ ൌ ܽݎܿݐ݃
Z


െZ

Y


െY

ߜ ൌ ܽݎܿݐ݃
ܺ

െ ܺ


Y


െ Y

P‘zitia cuienta a punctuŽui K ue c‘ntact i‘ataǦs‘Ž se va ueteimina pe baza
sistemuŽui ue ecuatii ue mai j‘sǣ

ܺ

൫Y


െ Y

൯ ൅ Y

൫Y




൯ ൅


Y



Y


ൌ Ͳ





ሻሺܺ



ሻ ൅ ൫Y


െY

൯ሺY

െ Y

ሻ ൅ሺZ


ሺܺ





൅ሺY

െY



൅ሺZ

െZ



െݎ


ൌ Ͳ

െZ

ሻሺZ

െZ

ሻ ൌ Ͳ
In ueteiminaiea axei instantanee ue i‘tatie fuzetaǦcai‘seiie si a centiuŽui ue
‘sciŽatie sunt necesaie vitezeŽe Žiniaie ieuuse aŽe ceŽ‘i tiei puncte uǡ ܲ

ǡ P

Ǥ In functie ue
p‘zitia si viteza ceŽ‘i ͵ puncteǡ se ueteimina p‘zitia axei instantanee ue i‘tatie ሺpiintiǦun
punct si c‘sinusii uiiect‘iiሻ si a centiuŽui ue ‘sciŽatieǤ
FunctiiŽe ue miscaie pentiu mecanismuŽ ue uiiectie cu ciemaŽieia
NecanismuŽ ue uiiectie cu ciemaŽieia este acti‘nat piin pini‘n Ža ciemaŽieiaǡ
paiametiuŽ vaiiabiŽ inuepenuent fiinu uepŽasaiea S

a ciemaŽieieiǤ Pentiu vaiianta ue
mecanism p‘steii‘iǡ Ža uepŽasaiea ciemaŽieiei spie stanga cu S

ǡ i‘ata uin stanga se
biacheaza cu Ʌ

Ǧ spie exteii‘iuŽ cuibei si cea uin uieapta cu Ʌ

Ǧ spie inteii‘iuŽ cuibei ue
iuŽaieǤ
In sistemuŽ piv‘tiŽ‘i
ଶୱǡୢ
ǡ Y
ଶୱǡୢ
ǡ Z
ଶୱǡୢ
ሺ‘btinut uin YZ piin i‘tatiiŽe cu unghiuiiŽe ߙ
si ߚሻǡ ŽevieieŽe ue fuzeta ACǡ iespectiv BB sunt p‘ziti‘nate fata ue axa
ଶୱǡୢ
cu unghiuŽ ɔ

Ža
meisuŽ iectiŽiniu aŽ aut‘vehicuŽuŽuiǡ iespectiv unghiuŽ ̶ɔ

േɅ
୧ǡୣ
̶ Ža meisuŽ in viiaj ሺfig
ͶǤͳͳǡaሻǤ Ca ataieǡ Ža ŽevieiuŽ uin stangaǡ unghiuŽ ue p‘zitie este ሺfig ͶǤͳͳǡbሻ
Ʌ

ൌ ɔ

െ Ʌ

ൌ ףሺ
ଶୱ
ǡ ACሻ
iai Ža ŽevieiuŽ uin uieapta
Ʌ

ൌ ɔ

൅Ʌ

ൌ ףሺ
ଶୢ
ǡ BBሻ
axa
ଶୱ
צ
ଶୢ
facanu unghiuŽ ߚ cu axa ሺfig ͶǤͳͳǡcሻ
In fig ͶǤͳͳǡb se ua imaginea pŽana a mecanismuŽuiǡ pŽanuŽ ue iepiezentaie fiinu ceŽ
‘iiz‘ntaŽ ሺapi‘piat ue pŽanuŽ YሻǤ Se face piecizaiea ca puncteŽe A si B c‘iespunu cu
pici‘iuŽ peipenuicuŽaiei c‘b‘iate uin Cǡ iespectiv B pe axa ܼ

a piv‘tuŽuiǤ
y eŽatiiŽe ue caŽcuŽ aŽe unghiuiiŽ‘i ue biacaie suntǣ
tg ߠ




ି௒



ି௑

ǡ Ʌ

ൌ ɔ

െɅ

ǡ
tg ߠ




ି௒



ି௑

ǡ Ʌ

ൌ Ʌ

െɔ

ǡ
ezuŽta Ʌ

ሺɅ

ሻǡ in caie Y

ൌǦY

ǡ



Ǥ C‘‘iu‘nateŽe

ǡ Y

ǡ

ǡ Y

vaiiaza cu cuisa
S

a ciemaŽieieiǤ 0nghiuŽ ɔ

iezuŽta t‘t uin ieŽatiiŽe iefeiit‘aie Ža meisuŽ iectŽiniuǡ auica Ža
cuisa S

a ciemaŽieieiǤ Legea ue biacaie va fi uata ue functia Ʌ

ሺɅ

ሻǤ
StabiŽiiea c‘‘iu‘nateŽ‘i Žui C si B se face functie ue puncteŽe N

ǡ N

si ǡ iespectiv
N

ǡ N

si

ǡ vaiiabiŽa inuepenuenta S

intianu in c‘‘iu‘nateŽe Y

ൌ ܻ

బ ൅S

ǡ Y

ᇲ ൌ Y

ᇲబ െ
S

Ǥ Be asemeneaǡ



ᇲ ൌ

ǡ Z

ൌ Z

ᇲ ൌ

ሺsǦa n‘tat

si
ᇱ଴
p‘zitiiŽe Žui si

Ža
meisuŽ iectiŽiniuǡ auica Ža S

ൌ ͲሻǤ

C‘‘iu‘nateŽe fixe aŽe Žui Aǡ iespectiv B se ueteimina pe baza schemei p‘itfuzeteiǤ
Pentiu cazuŽ in caie Žinia piv‘tuŽui inteisecteaza axa fuzetei ሺ
୑ሺ୊ሻ
ؠ ܺ
ேሺிሻ
ൌ Ͳሻǡ pi‘iectia
Žui C pe pŽanuŽ ሺܺ

ܼ

ሻ este C

ǡ atunciǣ
aؠ ܣܥ ൌ ටܣܥ


൅ ܺ
஼ሺிሻ

Ǥ
Cum
A

C

ൌ ට൫ܻ
஼ሺிሻ
െ ܻ


ሺிሻ


൅ܼ
஼ሺிሻ

ǡ tg߯



಴ሺಷሻ

಴ሺಷሻ
ି௒


ሺಷሻ

iezuŽta
ܣC

ൌ ට൫ܻ
஼ሺிሻ
െܻ


ሺிሻ


൅ ܼ
஼ሺிሻ

ȗsinሺ߯ െ߯

ሻǡ
cu
tg߯ ൌ

ಿሺಷሻ

ಿሺಷሻ
ି௒


ሺಷሻ

Ca ataie se ‘btin vaŽ‘iiŽe c‘‘iu‘nateŽ‘iǣ
Z
୅ሺ୊ሻ
ൌ Z
େሺ୊ሻ
൅ܣܥ

כ c‘s ߯ǡ
Y
୅ሺ୊ሻ
ൌ Y
େሺ୊ሻ
െܣܥ

כ sin߯

୅ሺ୊ሻ
ൌ ͲǤ

Tieceiea ue Ža sistemuŽ

Y

Z

Ža sistemuŽ centiaŽ YZ se face piintiǦ‘ i‘tatie cu
unghiuŽ ߛ in juiuŽ Žui si i‘tatie cu ߚ in juiuŽ Žui Y

ǡ matiiceŽe ue i‘tatie fiinu
N

ൌ อ
ͳ Ͳ Ͳ
Ͳ c‘s ߛ െsinߛ
Ͳ sin ߛ c‘s ߛ
อǡ N

ൌ อ
c‘s Ⱦ Ͳ sinȾ
Ͳ ͳ Ͳ
െsin Ⱦ Ͳ c‘s Ⱦ
อǤ
In acest feŽ c‘‘iu‘nateŽe Žui A in sistemuŽ YZ v‘i fiǣ

ܺ

ܻ

ܼ

อ ൌ N

ȉ N


ܺ
஺ሺிሻ
ܻ
஺ሺிሻ
ܼ
஺ሺிሻ
ቮ ǡ ܻ

ൌ െܻ

ǡ ܼ

ൌ ܼ

ǡ ܺ

ൌ ܺ


La meisuŽ iectiŽiniuǡ unghiuiiŽe ue biacaie sunt Ʌ

ൌ Ʌ

ൌ Ͳǡ p‘zitia ŽevieiuŽui ue
fuzeta fiinu maicata ue unghiuŽ ɔ

Ǥ Legea ue biacaie a mecanismuŽui ue uiiectie Ʌ

ሺɅ

ሻǡ se
stabiŽeste pentiu vehicuŽ sub saicinaǡ ueci cu am‘itiz‘i ue Žungime ݈


sau uezbateie
ȟܼ

ൌ Ͳǡ auica pentiu puncteŽe N si N fixeǤ
y C‘nuitia viiaiii c‘iecte a aut‘vehicuŽuŽuiǡ auica asiguiaiea unui centiu unic ue viiaj
pentiu t‘ate i‘tiŽeǡ cun‘scuta sub numeŽe ue c‘nuitia Ackeimannǡ este uata ue ieŽatiaǡ este
uata ue ieŽatiaǣ
ctgɅ

െctgɅ
୧୲





ǡ sau ctgɅ

െctgɅ
୧୲



୏୅

ǡ KൌͳǡʹǡǤǤǤͳǡʹͷǤ
Aceasta inuica uepenuenta necesaia te‘ietic uintie unghiuiiŽe ue biacaie aŽe i‘tiŽ‘i
Ʌ
୧୲
ሺɅ

ሻǤ B

iepiezinta uistanta uintie piv‘ti Ža niveŽuŽ axei i‘tiiǡ B

ൌ ʹหY


หǡ A

iepiezinta
uistanta uintie puntiŽe aut‘vehicuŽuŽui ሺampatamentሻ si K este c‘eficient ue ueiiva a
pneuiiŽ‘i ሺeŽasticitate tiansveisaŽaሻǤ
Ca ataie se evaŽueaza ei‘aiea ue uiiectieǡ ca uifeienta uintie unghiuŽ Ʌ

ieaŽizat ue
mecanism si Ʌ
୧୲
te‘ietic necesaiǣ
ȟɅ

ൌ Ʌ

െɅ
୧୲

C‘‘iu‘nata Y


se p‘ate caŽcuŽa cu ieŽatia
Y


ൌ ܻ





ሺܻ

െ ܻ

ሻǡ ݈

ൌ ܯܰǡ
݊ ൌ ܯܣ



ට൫ܻ
ெሺிሻ
െܻ


ሺிሻ


൅ ܼ
ெሺிሻ

ǡ
y In cazuŽ ca u‘iim sa f‘Ž‘sim pentiu biacaiea in viiaj aceŽeasi ieŽatii ca pentiu
biacaiea inuusaǡ se v‘i ueteimina c‘‘iu‘nateŽe puncteŽ‘i T si F utiŽizanu c‘‘iu‘nateŽe
aiticuŽatiiŽ‘i Cǡ N si NǤ In acest caz unghiuŽ ue biacaie se ueuuce piin ieŽatiiŽeǣ
Ʌ
ୣǡ୧
ൌ Ɂ െ Ɂ


ߜ ൌ ܽݎܿݐ݃
ܺ

െܺ
ி
ܻ

െܻ
ி

y 0n aŽt paiametiu cinematic imp‘itant este unghiuŽ ue piesiune in mecanismuŽ ue
uiiectie Ⱦ
୮୰
ǡ caie ai tiebui c‘nti‘Žat nu numai Ža biacaiiŽe maximeǡ ci si Ža uezbateiiŽe
maxime ሺs‘cǡ uetentaሻǤ 0nghiuŽ ue piesiune se uefineste ca unghi intie uiiectia f‘itei si
uiiectia vitezei punctuŽui ue apŽicatie a f‘iteiǤ viuentǡ pentiu un efect ue actiune maie aŽ
f‘iteiǡ unghiuŽ ue piesiune tiebuie sa fie cat mai micǡ Ža vaŽ‘ii piea maii aŽe unghiuŽui ue
piesiune apaianu chiai fen‘menuŽ ue bŽ‘caie a miscaiiiǤ In NecanismuŽ ue uiiectieǡ Ž‘cuŽ
ceŽ mai uefav‘iabiŽ pentiu tiansmiteiea f‘itei este aiticuŽatia Cǡ iespectiv Bǡ Ža acti‘naiea
p‘itfuzeteiǤ 0nghiuŽ ue piesiune Ⱦ
୮୰
in aiticuŽatia uin figuia este uat ue Žinia bieŽei Ͷ
ሺuiiectia f‘itei F
ସଶ
ሻ si Žinia peipenuicuŽaiei pe pŽanuŽ ሺCNNሻ Ȃ ሺuiiectia vitezei ɋ

ሻǣ
Ⱦ
୮୰
ൌ ף൫ɋ

ǡ C൯Ǥ
Ca ataie acest unghi este uat ue ieŽatiaǣ
Ⱦ
୮୰
ൌ aicc‘s


ڄ୉େ


ڄ୪

ǡ
Ⱦ
୮୰
ൌ aicc‘s


ሺଡ଼
ి
ିଡ଼

ሻା୚

ሺଢ଼
ి
ିଢ଼

ሻା୚

ሺ୞
ి
ି୞




ට୚


ା୚


ା୚




in caie
v

ൌ ฬ
ܻ

െܻ

ܼ

െ ܼ

ܻ

െܻ

ܼ

െ ܼ


v

ൌ ฬ
ܺ

െܺ

ܼ

െ ܼ

ܺ

െܺ

ܼ

െ ܼ


v

ൌ ฬ
ܺ

െܺ

ܻ

െ ܻ

ܺ

െܺ

ܻ

െܻ







୫ሺଡ଼

ିଡ଼




ǡ Y

ൌ Y


୫ሺଢ଼

ିଢ଼




ǡ Z

ൌ Z


୫ሺ୞

ି୞




ǡ
݉ ൌ ܣܯ ൌ ඥܯܥ

െܽ

ǡ ܽ ൌ ܣܥ
Functia Ⱦ
୮୰
ሺS

ǡ Ž

ሻ ua vaŽ‘iiŽe unghiuŽui ue piesiuneǤ

Capacitatea unghiuŽaia a aiticuŽatiiŽ‘i sfeiice uin mecanismeŽe ue ghiuaie aŽe i‘tiŽ‘i
uiiect‘aie
La uezbateiea suspensiei si biacaiea i‘tiŽ‘iǡ b‘ŽtuiiŽe cu cap sfeiic uesciiu fata ue
caicasa aiticuŽatiiŽ‘i ‘ miscaie caie tiebuie evaŽuata uin m‘tive c‘nstiuctive si
uimensi‘naŽeǤ SpatiuŽ uesciis ue b‘ŽtuŽ cu Dznucadz fata ue caicasa inuica maiimeaǡ f‘ima si
m‘uuŽ ue uispuneie a fantei in caicasaǤ
Niscaiea ieŽativa uin cupŽeŽe sfeiiceǡ uintie b‘ŽtuŽ cu Dznucadz si caŽ‘ta sfeiicaǡ se
uefineste piin u‘ua unghiuiiǣ
y unghiuŽ ߪ uintie axa tijei i‘tuŽei si n‘imaŽa Ža pŽanuŽ caicasei i‘tuŽeiǡ
y unghiuŽ ߬ uintie pi‘iectia axei tijei pe pŽanuŽ caicasei si ‘ uiiectiecaiacteiistica pe
acest pŽanǤ
0nghiuŽ ߪ ua maiimea uepaitaiii tijei fata ue n‘imaŽaǡ iai unghiuŽ ߬ p‘zitia acestei
uepaitaiiǤ Piin aceasta se caiacteiizeaza Dzcapacitatea unghiuŽaiadz a aiticuŽatieiǤ
Pentiu aiticuŽatia N a biatuŽui infeii‘i apai unghiuiiŽe ɗ
଴ଵ
ǡ ߥ
଴ଵ
ǡ ߮

ǡ ߤ

ǡ ߟ

iespectiv
ߛǡ ߜ si ߚǡ matiiceŽe ue i‘tatie fiinu
N
ଵ଴
ൌ ൭
c‘s ɗ
଴ଵ
െsin ɗ
଴ଵ
Ͳ
sinɗ
଴ଵ
c‘s ɗ
଴ଵ
Ͳ
Ͳ Ͳ ͳ
൱ǡ N
ଶଵ
ൌ ൭
c‘s ɋ
଴ଵ

Ͳ sin ɋ
଴ଵ

Ͳ ͳ Ͳ
െsinɋ
଴ଵ

Ͳ c‘s ɋ
଴ଵ

൱ǡ
N
ଷଶ
ൌ ൭
ͳ Ͳ Ͳ
Ͳ c‘s ߮

െsin߮

Ͳ sin߮

c‘s ߮

൱ǡ N
ସଷ
ൌ ൭
ͳ Ͳ Ͳ
Ͳ c‘s ߤ

െsin ߤ

Ͳ sinߤ

c‘s ߤ

൱ǡ
N
ହସ
ൌ ൭
c‘s ߟ

Ͳ sin ߟ

Ͳ ͳ Ͳ
െsin ߟ

Ͳ c‘s ߟ

൱ǡ
astfeŽ ca c‘mp‘nenteŽe vect‘iuŽui n

in 0YZ sunt
ሺn



ൌ N
ଵ଴
ڄ N
ଶଵ
ȉ N
ଷଶ
ڄ N
ସଷ
ڄ N
ହସ

Ͳ
Ͳ
ͳ
൱Ǥ
Pentiu aiticuŽatia Cǡ unghiuŽ ɐ

este uat ue ieŽatia ɐ

ൌ ͻͲ
ι
൅ ρ

െף൫u

ǡ C
ሬሬሬሬറ
൯ǡ
in caie ሺu

ሻ ൌ ܶ
ଵ଴
ȉ ܶ
ଶଵ
ȉ ܶ
ଷଶ

Ͳ
Ͳ
ͳ
൱ǡ cu T
ଵ଴
uat ue i‘tatiiŽe succesive cu unghiuiiŽe ߚǡ ߙǡ ߜ aŽe
p‘itfuzeteiǡ iai
T
ଶଵ
ൌ ൭
ͳ Ͳ Ͳ
Ͳ c‘s ɂ

െsin ɂ

Ͳ sinɂ

c‘s ɂ

൱ǡ T
ଷଶ
ൌ ൭
c‘s ɉ

Ͳ sin ɉ

Ͳ ͳ Ͳ
െsin ɉ

Ͳ c‘s ɉ

൱Ǥ
BieŽetaǡ avanu u‘ua aiticuŽatii sfeiiceǡ aie unghiuŽ ɒ

ൌ Ͳ

AiticuŽatie
Nǡ Cǡ
Ž

ൌ ͵ͷ͵ሺs‘cሻሾmmሿ Ž

ൌ ͵ͷ͵ሺs‘cሻሾmmሿ
S

ൌ െ͸͹ሾmmሿ S

ൌ ൅͸͹ሾmmሿ S

ൌ ൅͸͹ሾmmሿ S

ൌ െ͸͹ሾmmሿ
ɐ


ɒ


ʹͶιͲͶ


ͳͷͲιͷͶ


ͳͻι͵ͷ


െͳ͸͹ιʹͺ


ͳ͸ιͶͻ


െͳ͹ιͲͷ


െͳ͹ι͵ͳ


͵͸ιͶʹ


ɐ


ɒ


Ǧͺιͳͻ


Ͳ
െͳ͸ιͷ͸


Ͳ
ͳ͵ιͷͶ


Ͳ
ʹͳι͵ͺ


Ͳ
ɐ


ɒ


ͳͶιͶͶ


ͳʹ͵ιͳͲ


ͳͻιͳʹ


ͳͲͺιͷͳ


ͳ͸ι͵ͻ


െͳͳͷιʹͲ


ʹʹιͳͺ


Ǧͳͳ͹ιʹͷ


BIBLI0uAFI
ሾͳሿ ൌ NanuaŽ Bacia S‘Ženza ሺui‘upe enauŽtሻǤ
ሾʹሿ ൌ Petie AǤǡ visa IǤǡ Ǧ N‘ueŽaiea stiuctuiaŽ Ȃ cinematica a mecanismeŽ‘i ue ghiuaie aŽe
i‘tiŽ‘i aut‘vehicuŽeŽ‘i iutieieǤ uituia Lux Libiisǡ 0niveisitatea TiansiŽvania Bias‘vǤ

Bineinteles ca directionarea autovehiculului trebuie sa fie sigura si comoda, stabilitatea autovehiculului pe directia de mers fiind o conditie esentiala pentru siguranta circulatiei. In principiu, sistemul de directie trebuie sa asigure o transmisie sigura si usoara de la volan la roti, transmisibilitate inversa de la calea de rulare la volan (pentru simtul drumului ), stabilitatea rotii pe directia de mers, revenirea directiei la mersul rectiliniu, independenta fata de dezbaterea suspensiei sau oscilatiile caroseriei, uzuri reduse la pneuri, durabilitate ridicata, intretinere usoara, confort si siguranta in conducere.

preluarea fortelor de rulare.a. denumit si suspensie Mc Pherson . tangaj. la care amortizorul face parte integranta din mecanism. elemente elastice si de amortizare de tip arcuri. Prin acest mecanism se asigura atenuarea impactului roti / sol. Pentru aceasta. fuga.Roata autovehiculului este de asemenea supusa dezbaterii pe verticala la trecerea peste neregularitatile caii de rulare. asigurarea miscarilor oscilatorii ale caroseriei (ruliu. Mecanismul de suspensie este un mecanism plan/spatial cu bare articulate. paralelismul rotilor. Mecanismul de suspensie din figura este de tip culisa . amortizoare. Linia formeaza pivotul . tampoane. el avand rolul de a asigura deplasarea pe verticala a rotii in timpul rularii autovehiculului. deplasari verticale s. ecartamentul. intre roata si caroserie se intrerpune un sistem de suspensie. Comanda acestui mecanism provine de la calea de rulare.). bara stabilizatoare. amortizarea vibratiilor. precum : caderea rotii. compus din mecanism : mecanism de suspensie. Miscarile (deplasarile) elementelor mecanismului de suspensie nu trebuie sa duca insa la modificari ale unor parametri caracteristici ai sistemului. Prin acest sistem se transmit / preiau toate fortele de la contactul pneu cale de rulare. el fiind in acelasi timp hotarator pentru asigurarea confortului automobilului.

Articulatiile M si N sunt sunt . 3 tija amortizorului. Dispunerea acestor mecanisme se face in planul transversal vertical al autovehiculului (planul yz). prin puncte apartinand corpului ghidat. dar in acelasi timp. Aceasta se efectueaza. Prin mecanism articulat de ghidare se intelege acel mecanism care conduce si pozitioneaza un anumit corp in plan sau spatiu conform unei functii impuse. Articulatiile si sunt la sasiu. Ansamblul format din suspensie fata si directie se numeste si mecanism de ghidare roti / punti directoare. Articulatia amortizorului la caroserie in cazul suspensiei Mc Pherson trebuie sa permita in primul rand rotatie in jurul axei sale (montata pe rulmenti). de regula. element denumit in general biela a mecanismului articulat. jucand rol de articulatie sferica. trebuie sa permita toate rotatiile. In constructie intra de asemenea elemente clasice (arcuri) si de amortizare. iar ansamblul suspensie spate se numeste mecanism de ghidare roti / punti nedirectoare.in jurul caruia se bracheaza roata directoare. 1 fiind bratul de suspensie. 2 portfuzeta (inclusiv cilindru amortizor).

3 brat superior (respectiv tija amortizorului la mecanismul cu culisa). La suspensia cu culisa amortizorul este inglobat in mecanism (formand culisa). Denumiri specifice: 1 brat inferior. astfel ca portfuzeta 2 sa se poata roti in jurul liniei MN (respectiv la suspensia Mc Pherson) a pivotului (adica sa se poata executa miscarea de bracare a rotilor in viraj). . astfel ca se mai numeste si pivot fals . In figura avem un mecanism de suspensie cu culisa in varianta cu amortizor centric. S spatialitatea cinematica a mecanismului (S=6 pentru mecanismele spatiale generale). Punctele A si C corespund articulatiilor A-C precizate la mecanismele de directie.pivot. . De obicei in articulatiile si se prevad flexiblocuri pentru izolatie fonica si amortizari. Mecanismul pentru roata din dreapta este simetric fata de planul longitudinal vertical al autovehiculului in raport cu mecanismul din stanga (cel din figura). sau fuzeta. o mobilitate corespunzand actionarii de la calea de rulare ( si alta ramane disponibila pentru bracarea rotii in jurul pivotului MN:  M= unde suma mobilitatii cuplelor cinematice. iar K este contactul pneu-cale de rulare. 2 portfuzeta. Se face precizarea ca pivotul este materializat prin linia MN (respectiv ) a articulatiilor sferice.sferice chiar pentru varianta plana. Mobilitatea acestor mecanisme este 2.

La rotile nedirectoare mecanismul de suspensie reprezinta si mecanismul de ghidare. neinfluentarea reciproca a rotilor.Mecanism de ghidare cu suspensie Mcpherson si directie cu cremaliera incluzand transmisia la roti Mecanismul are 3 grade de mobilitate activa si doua pasive M 3+2 (mobilitatile pasive fiind ale . concomitent cu preluarea fortelor si transmiterea acestora la caroserie si asigurarea unui . Ghidarea independenta a rotilor din spate ale automobilelor se realizeaza prin mecanism de suspensie pentru fiecare roata. Dezavantaje pot fi: modificarea caderii rotilor. greutatea masei nesuspendate mai redusa. actionarea se face prin parametrii  barelor 4 si ). Mecanismul de ghidare al rotii trebuie sa asigure deplasarea pe verticala a rotii. confort sporit. Se asigura urmatoarele avantaje: spatiul blocat mai redus.

Sisteme de axe de coordonate in care se definesc mecanismele Se va considera un sistem de axe de coordonate general legat de sol. Definirea geometrica a mecanismelor de ghidare a rotilor auto Mecanismele de ghidare a rotilor auto sunt dispuse pe un sasiu mobil. Aceasta presupune sisteme de referinta generale ale caii de rulare. in timp ce in studiul dinamic caroseria se considera in miscare. cu sens spre dreapta directiei de mers. y este verticala. y este transversala pe calea de rulare. perpendiculara pe calea de rulare si cu sens in sus. Studiul cinematic si static se efectueaza considerand caroseria fixa si solul mobil. sistemul triortogonal drept fiind planul caii de rulare ale carui axe:  (fig. Studiul cinematic si static se efectueaza considerand caroseria fixa si solul mobil cu dezbatere de la sol pe verticala. 1).centru de ruliu corespunzator. in sens invers directiei de mers. . Mobilitatea mecanismului de ghidare a rotilor trebuie sa fie M=1. y este in lungul caii de rulare. ale caroseriei (sasiului) si ale fiecarui element separat.

1 se definesc in sistemele respectiv unde centrele si corespund perpendiculalelor coborate din centrele articulatiilor sferice M. 7). 4). De exemplu axa face unghiurile si fata de axa X (fig. Sa presupunem elementul i (fig. Introducerea miscarii de dezbatere a rotii se face de la punctul K de contact pneu cale de rulare. d y dreapta) sau inegal. iar axa dupa perpendiculara coborata din centrul sferei pe axa de rotatie. Un al doilea sistem de axe de coordonate generaleste legat de sol. 2). 5). 3. iar axa perpendiculara pe acesta. Planul ( poate fi considerat ca planul elementului. 2 este definit de parametrii Parametrul indica inclinarea carcasei articulatiei sferice. ca atare sistemul se poate considera translatant dupa axa Este posibil ca ambele roti ale unei punti sa fie dezbatute egal  s stanga. Definirea geometrica a bratelor si portfuzetei Bratele inferior 1 si superior 3 din fig. Coordonatele articulatiei L de prindere a amortizorului in vor fi: Portfuzeta este prezentata in fig. 3) avand o cupla sferica si una de rotatie: axa se va lua in lungul axei articulatiei. respectiv N pe axele de rotatie respectiv . sistemul OXYZ se considera fix (caroseria fixa). Y axa transversala cu sens spre dreapta si Z axa verticala cu sens in sus. sau perechea de unghiuri si fata de axa Z (fig. parametrii de definire ai acestuia sunt . prezentat in fig. Unghiurile pozitioneaza axele bolturilor in planul .Originea a sistemului nu are importanta unde este aleasa. Y. respectiv Z a caroseriei. Elementele cinematice ale mecanismelor au sistemele lor proprii . Luand ca exemplu bratul inferior al suspensiei. In general. sau perechea de unghiuri si fata de axa Y (fig. la definirea concreta a unei axe se foloseste doar una din aceste perechi de unghiuri. ale carui axe sunt orientate asemanator sistemului atasat solului. Daca elementul este articulat la caroserie. sistemul triortogonal drept OXYZ (fig. sisteme in care se defineste geometria acestora: Aceste sisteme sunt fixe fata de elementele respective. conform sistemului triortogonal drept. Se poate considera ca sistemul s-a obtinut din XYZ printr-o rotatie cu unghiul in jurul lui Z si o rotatie in jurul noii axe cu unghiul .fata de axa . dar mobile fata de sistemul OXYZ al autovehiculului. miscarea elementelor raportandu-se la acest sistem. Originea O a sistemului se alege in plan longitudinal vertical al automibulului. Bineinteles. una din axe va fi pozitionata prin doua unghiuri fata de axa corespunzatoare X. 6). o axa in spatiu poate astfel fi orientata prin unghiurile si fata de axa X (fig. Bratul superior al suspensiei care respectiv indica inclinarea articulatiei sferice. Pentru analiza cinematica si statica a mecanismelor de ghidare. adica X este axa longitudinala a autovehiculului cu sens inspre spate. sistemul obtinut este orientat fata de XYZ. In acest sistem se definesc punctele de prindere ale mecanismului de ghidare pe autovehicul. sistemul OXYZ fiind de fapt sistemul tehnologic al autovehiculului.

respectiv pozitia cilindrului amortizor (fig. Portfuzeta include cilindrul amortizorului. 1 se da schema generala a mecanismului de suspensie McPherson.Definirea geometrica a mecanismelor de suspensie cu culisa (McPherson) In fig. Bratul superior este inlocuit de tija amortizorului. si unghiurile de Sunt necesare. In sistemul se definesc pozitiile articulatiilor C si M. 2). coordonatele . ca atare.

Levierul de fuzeta AC este definit in sistemul fuzetei F   prin coordonatele Punctul A este piciorul perpendicularei coborate din C pe directia MN a . Definirea geometrica a mecanismelor de directie Solutia semiconstructiva a unui mecanism de directie este prezentat in figura impreuna cu sistemul de axe general OXYZ si particulare .pozitionare in spatiu ale bolturilor cu cap sferic: Axa cilindrului este pozitionata de catre un punct N de pe ea si de unghiurile de inclinare ale acesteia: .

Ca atare directia CE nu coincide cu axa Fata de planul planul carcasei sferice din C este inclinat cu unghiul . Cremaliera 5 este definita geometric de lungimea sa. ca distanta intre articulatia Sistematizarea parametrilor geometrici de definire a mecanismelor de ghidare a rotilor directoare La suspensia cu culisa si directia cu cremaliera y coordonatele articulatiilor la caroserie (in OXYZ): y y y y y y y y geometria bratului de suspensie (in sistemul geometria portfuzetei pentru punctele M si C lungimile barei si cremalierei de directie: unghiurile de pozitie ale bolturilor de rotula (in ). unghiul axei amortizorului: curse limita:  . unghiul planului carcasei din M: .   dimensiuni generale: ): ): pentru M si C ( . Bara de directie 4 este definita de lungimea Bieleta de directie are articulatia din E realizata cu o articulatie cilindrica cu flexibloc.pivotului. jucand rol de articulatie sferica cu centrul la mijlocul axului.

unul atasat corpului ghidat (puntea ). y . In conformitate cu cele precizate si tinand cont de faptul ca ghidarea puntii se face prin conducerea unui numar de puncte ale sale pe curbe / suprafete cu focare la caroserie. cu cel al caroseriei (respectiv al solului). Se face precizarea ca pentru pozitia neutra a mecanismului (automobil in repaus). . celalalt atasat bazei mecanismului (caroseria). in sistemul tehnologic OXYZ atasat caroseriei. sistemul de referinta al puntii coincide. Sistemul puntii. de regula. care este si sistem tehnologic. este axa transversala a puntii pozitiva in sensul invers directiei de deplasare auto.Definirea geometrica a mecanismelor de ghidare a puntilor spate Pentru definirea geometrica a mecanismelor de ghidare a puntilor se vor considera doua sisteme de referinta. notat . iar axa rezultata vertical pozitiva in sus. modelul geometric al mecanismelor de ghidare a puntii auto se defineste prin urmatorii parametri: y coordonatele articulatiilor barelor mecanismului la caroserie. coordonatele articulatiilor barelor mecanismului la punte. .raza rotii si ecartamentul automobilului. are originea P in centrul puntii. conform sistemului triortogonal drept. Sistemul OXYZ al caroseriei a fost anterior definit. axa este axa centrelor celor doua roti pozitiva spre dreapta.lungimile barelor mecanismului (distantele dintre articulatii). . in sistemul tehnologic y y atasat puntii.

Roata/puntea masinii este amplasata in mecanism pe pozitie de element intermediar (biela) avand miscare spatiala generala.raza statica a rotii si ecartamentul automobilului atasat portfuzetei. . considerand ca sistem de bazasistemul OXYZ al caroseriei. dinamice. portfuzeta. statico-cinematice. Mecanismele de ghidare trebuie sa indeplineasca o multitudine de cerinte constructive. y    . notat . la care originea F este intersectia planului tehnologic al portfuzetei cu axa acesteia. planul contine cupla iar axa va rezulta conform sistemului drept Modelul geometric al mecanismelor de ghidare a rotilor nedirectoare spate se defineste prin urmatorii parametri: y coordonatele articulatiilor ale barelor mecanismului la caroserie.coordonatele articulatiilor ale barelor mecanismului la y y Ž   lungimile barelor mecanismului de ghidare (distantele dintre articulatii). Astfel roata . ce vor fi definite din punct de vedere geometric similar cu mecanismele de ghidare a puntilor.In figura sunt precizati parametrii specifici pentru mecansismul de ghidare a puntii. Pentru corpul ghidat (portfuzeta) se va considera sistemul tehnologic propriu. altele sunt nedorite si se impune sa fie minimizate. trebuie sa realizeze o serie de functii cinematice. Unele dintre aceste miscari sunt dorite si se impune sa fie realizate dupa anumite functii. in sistemul tehnologic Functiile cinematice caracteristice mecanismelor de ghidare a rotilor (puntilor automobilului). tehnologice. in sistemul tehnologic OXYZ al caroseriei. Definirea geometrica a mecanismelor de ghidare a mecanismelor de ghidare a rotilor spate Mecanismele de ghidare a rotilor nedirectoare spate sunt mecanisme spatiale bicontur.

impus pentru reducerea valorii deportului =unghi de convergenta/divergenta a rotii fata de axa Y in plan orizontal (X. deci functiile ( ) si ( . impus pentru micsorarea bratului al fortelor din punctul K ( =deport) =unghi de fuga (inclinare longitudinala fata de axa Z). impus pentru reducerea tendintei de inchidere /deschidere a rotilor in timpul rularii (mentinerii paralelismului rotilor din stanga/dreapta). pivotul MN al rotii este pozitionat prin unghiurile si =unghi de inclinare transversala (fata de verticala Z). La dezbaterea rotii prin apar evident variatii ale acestor unghiuri. =unghi de cadere fata de axa Y in plan vertical. Ž‹‹–‡ƒ†‹•‡Žƒ†‡œ„ƒ–‡”‡ƒ   ƒ•—•’‡•‹‡‹ ‰Š‹—”‹Ž‡‹ˆŽ—‡–‡ƒœƒ—œ—”ƒ ’‡—”‹Ž‘”•‹ƒ’‹˜‘–‹Ž‘” ‘‡–‡Ž‡‹…‘˜‘‹‡–‘ƒ”‡Žƒˆ—œ‡–ƒ•‹’‹˜‘–‹ ”‘ƒ–ƒ‹’‘œ‹–‹‡•–ƒ„‹Žƒ †‡‡”•”‡…–‹Ž‹‹— ‘”‹‡–ƒ”‡ƒ „”ƒ…ƒ”‡ƒ ”‘–‹Ž‘” Ž—…”—Ž’‡—”‹Ž‘”’‡…ƒŽ‡ƒ†‡”—Žƒ”‡•—„— —‰Š‹…‘˜‡ƒ„‹Ž •–ƒ„‹Ž‹–ƒ–‡ƒ‡”•—Ž—‹ƒ—–‘˜‡Š‹…—Ž—Ž—‹ ‰Š‹—”‹Ž‡†‡†‡œ„ƒ–‡”‡ƒŽ‡ . Variatiile unghiurilor pivotului si . a rotii apar evident modificari ale valorilor initiale si ale La dezbaterea acestora deci se descriu functiile si Variatiile ungiurilor fuzetei si .la trecerea peste neregularitatile caii de rulare este dezbatuta pe verticala. parametrul putandu-se considera ca variabila cinematica de intrare.Y). intre valorile curente si si valorile initiale de referinta si . fuzeta T a rotii este pozitionata prin unghiurile si . in sistemul OXYZ. De asemenea. impus pentru redresarea directiei (stabilizare pe directia de mers). adica diferentele si trebuie mentinute in limitele admise la dezbaterea suspensiei intre pozitiile limita inferioara (detenta) si superioara (soc). In sistemul central fix OXYZ. ca = - si     –”‡„—‹‡‡–‹—–‡‹ diferenta intre valoarea curenta si cea initiala.

Legea de bracare a mecanismului. se indeparteaza cu o diferenta  †‡—‹–ƒ‡”‘ƒ”‡†‡†‹”‡…–‹‡         ƒ’ƒ–ƒ‡–—Žƒ—–‘˜‡Š‹…—Ž—Ž—‹ †‹•–ƒ–ƒ†‹–”‡’—–‹    †‹•–ƒ–ƒ†‹–”‡’‹˜‘–‹‹ƒ—–‘˜‡Š‹…—Ž—Ž—‹ •–ƒ‰ƒ †”‡ƒ’–ƒ     …‘‡ˆ‹…‹‡–—Ž†‡†‡”‹˜ƒ–”ƒ•˜‡”•ƒŽƒƒ’‡—”‹Ž‘”‡Žƒ•–‹…‡  ‡ˆƒ…‡’”‡…‹œƒ”‡ƒ…ƒŽƒ†‡œ„ƒ–‡”‡ƒ•—•’‡•‹‡‹ ’”‹‘†‹ˆ‹…ƒ”‡ƒ’‘œ‹–‹‡‹’‹˜‘–—Ž—‹ ƒ’ƒ”‡‘„”ƒ…ƒ”‡‹†‹”‡…–‹‡ …—‡ˆ‡…–†ƒ—ƒ–‘” ’”‘˜‘…ƒ–‘”ƒŽˆ‡‘‡—Ž—‹†‡ •Š‹›  —…–‹ƒ†‡„”ƒ…ƒ”‡‹†—•ƒ ‡•–‡ƒ…‡Žƒ•‹Ž—…”—…—˜ƒ”‹ƒ–‹ƒ  ‡•–‡          ”ƒ…ƒ”‡ƒ‹†—•ƒ•‡‹’—‡ƒˆ‹‹‹‹œƒ–ƒ ƒ†‹…ƒ   ‡ƒ•‡‡‡ƒ Žƒ„”ƒ…ƒ”‡ƒ•‹†‡œ„ƒ–‡”‡ƒ”‘–‹Ž‘”‡•–‡‹’‘”–ƒ–ƒƒ”‹‡ƒ—‰Š‹—Ž—‹ †‡’”‡•‹—‡ ‹•’‡…‹ƒŽ˜ƒŽ‘”‹Ž‡Žƒ„”ƒ…ƒ”‡ƒ•‹†‡œ„ƒ–‡”‡ƒƒš‹ƒ —‰Š‹—Ž –”‡„—‹† ‡–‹—–•—„‘˜ƒŽ‘ƒ”‡ƒ†‹•‹„‹Žƒ      ‡…ƒ‹•—Ž†‡‰Š‹†ƒ”‡ƒ”‘–‹‹†‹”‡…–‘ƒ”‡‡•–‡—‡…ƒ‹•…‘’Ž‡š…‹‡ƒ–‹… …— –”‡‹’ƒ”ƒ‡–”‹˜ƒ”‹ƒ„‹Ž‹‹†‡’‡†‡–‹     †‡œ„ƒ–‡”‡ƒŽƒ”‘ƒ–ƒ†‹•–ƒ‰ƒ    †‡œ„ƒ–‡”‡Žƒ”‘ƒ–ƒ†‹†”‡ƒ’–ƒ   ƒ…–‹‘ƒ”‡ƒŽƒ˜‘Žƒ    ‡’‘ƒ–‡ˆƒ…‡‹•ƒ†‡’ƒ”–ƒŒƒ”‡ƒƒ…‡•–‘”’ƒ”ƒ‡–”‹ƒ•–ˆ‡Ž…ƒˆ—…–‹‹Ž‡•ƒ†‡’‹†ƒ†‡‘ •‹‰—”ƒ˜ƒ”‹ƒ„‹Žƒ‹†‡’‡†‡–ƒ ”‡•’‡…–‹˜              •‹  —…–‹‹Ž‡†‡’‘œ‹–‹‡’‡–”—‡…ƒ‹•‡Ž‡†‡•—•’‡•‹‡…—…—Ž‹•ƒ …Š‡”•‘   —ƒ†—’—…–…ƒ”ƒ…–‡”‹•–‹… ’‡…‹Ž‹†”—Žƒ‘”–‹œ‘” Ž—‰‹‡ƒƒ‘”–‹œ‘”—Ž—‹ ‡•–‡˜ƒ”‹ƒ„‹Žƒ‹†‡’‡†‡–ƒ ˆ—…–‹‹Ž‡†‡’‘œ‹–‹‡‡…‡•ƒ”‡…ƒŽ…—Žƒ†— •‡‹ ‘”†‹‡ƒ    „”ƒ–‡Ž‘”†‡•—•’‡•‹‡  •‹   —…–‹‹Ž‡         †         •—–ˆ—…–‹‹…‹‡ƒ–‹…‡‹‡…ƒ‹•—Ž†‡•—•’‡•‹‡ ƒŽ”‘–‹Ž‘”ƒ—–‘‘„‹Ž—Ž—‹ ƒ”‹ƒ–‹ƒ†‡‡…ƒ”–ƒ‡–  Žƒ†‡œ„ƒ–‡”‡ƒ•—•’‡•‹‡‹  ‡•–‡†‡ ƒ•‡‡‡ƒ‘ˆ—…–‹‡‹’‘”–ƒ–ƒ ’”‹˜‹†—œ—”ƒ’‡—”‹Ž‘” ƒ”‹ƒ–‹‹Ž‡—‰Š‹—Ž—‹†‡…ƒ†‡”‡  ˜ƒ”‹ƒ–‹‹Ž‡—‰Š‹—Ž—‹†‡…‘˜‡”‰‡–ƒ •‹˜ƒ”‹ƒ–‹‹Ž‡†‡’‘”–—Ž—‹ † •—–˜ƒ”‹ƒ–‹‹…ƒ—œƒ–‘ƒ”‡ †‡—œ—”‹Žƒ’‡—”‹ ˜‹„”ƒ–‹‹‹•‹•–‡ ‹•–ƒ„‹Ž‹–ƒ–‡ƒ‡”•—Ž—‹ †‹•…‘ˆ‘”–Žƒ…‘†—…‡”‡   ‡Žƒ‰ƒƒ…‡•–‡ˆ—…–‹‹ ’”‹ƒ…–‹‘ƒ”‡ƒ†‡Žƒ˜‘Žƒ ”‘ƒ–ƒ•‡”‘–‡•–‡‹Œ—”—Ž’‹˜‘–—Ž—‹ …——‰Š‹—”‹Ž‡†‡„”ƒ…ƒ”‡ ƒƒ…–‹‘ƒ”‡ƒ…— ƒ˜‘Žƒ—Ž—‹ƒ’ƒ”ˆ—…–‹‹Ž‡†‡„”ƒ…ƒ”‡ Žƒ ”‘ƒ–ƒ†‹‹–‡”‹‘”—Ž…—”„‡‹–”ƒ•‡—Ž—‹’ƒ”…—”•  •‹ ‘”‡Žƒ”‡ƒ’‘œ‹–‹‘ƒ”‹‹…‡Ž‘” †‘—ƒ”‘–‹†”‡…–‘ƒ”‡˜ƒ†ƒŽ‡‰‡ƒ†‡„”ƒ…ƒ”‡ƒ•‹‰—”ƒ–ƒ†‡‡…ƒ‹•    ƒ–ƒ†‡…‘†‹–‹ƒ˜‹”ƒ”‹‹…‘”‡…–‡ƒ˜‡Š‹…—Ž—Ž—‹   …–‰  …–‰    . la un unghi curent .

   ‡  ‡•–‡†ƒ–ƒ†‡”‡Žƒ–‹ƒ ˆ ƒ”…•‹ ‘‘”†‘ƒ–‡Ž‡ƒ”–‹…—Žƒ–‹‡‹•‡†‡†—…ˆ‘Ž‘•‹†’—…–‡Ž‡ ˆ‹‹†’ƒ”ƒ‡–”‹‰‡‘‡–”‹…‹…‘•–ƒ–‹     •‹ ‹…ƒ”‡†‹•–ƒ–ƒ         •‹ …‘•   ‘‘”†‘ƒ–‡Ž‡‘”‹‰‹‹‹ ‹•‹•–‡—Žˆ‹š•‹ƒŽ‡…‡–”—Ž—‹ƒŽ”‘–‹‹•‡†‡–‡”‹ƒ ƒ•‡ƒƒ–‘”†‡–‡”‹ƒ”‹Ž‘”†‹’ƒ–”—Žƒ–‡”—Ž†‡•—•’‡•‹‡ ˆƒ…ƒ†Ž‡‰ƒ–—”ƒ…—’—…–‡Ž‡   •‹ •‹…‘•‹†‡”ƒ†—‰Š‹—Ž†‡…‘˜‡”‰‡–ƒ  …— •‹   …‘•       –ƒ …‘•    .

‰Š‹—Ž†‡…‘˜‡”‰‡–ƒ †‹˜‡”‰‡–ƒ …—”‡–•‡†–‡”‹ƒ†—’ƒ…—‘ƒ•–‡”‡ƒ …‘‘”†‘ƒ–‡Ž‘”ƒ”–…—Žƒ–‹‡‹ …ƒ—”ƒ”‡ƒ’‘œ‹–‹‡‹ˆ‹š‡ƒƒ”–‹…—Žƒ–‹‡‹    †‡„”ƒ…ƒ”‡ ‹…ƒ”‡‹•ƒƒ”–‹…—Žƒ–‹ƒ•‡ƒˆŽƒ‹–” ‘’‘œ‹–‹‡…—”‡–ƒ…‘ˆ‘”ƒ…–‹‘ƒ”‹‹†‡Žƒ ˜‘Žƒ   ‡…ƒ‹•‡Ž‡†‡‰Š‹†ƒ”‡…—•—•’‡•‹‡…Š‡”•‘”‡ƒŽ‹œ‡ƒœƒ‰Š‹†ƒ”‡ƒ”‘–‹‹’”‹ …‘†—…‡”‡ƒƒ–”‡‹’—…–‡’‡•ˆ‡”‡•‹ƒ—‡‹†”‡’–‡’”‹–” —’—…–ˆ‹š ‡…ƒ‹•†‡–‹’   š’”‡•‹ƒ’‘ƒ–‡ˆ‹ˆ‘Ž‘•‹–ƒ•‹’‡–”—…ƒŽ…—Ž—Ž—‰Š‹—Ž—‹    Ž                                                   †                     .

 ‘•‹†‡”ƒ†•‹•–‡—Ž–‡Š‘Ž‘‰‹… …ƒ”ƒ…–‡”‹•–‹…’‘”–ˆ—œ‡–‡‹ ƒŽ‡•ƒ•–ˆ‡Ž‹…ƒ– ƒšƒ •ƒˆ‹‡ƒšƒ’‘”–ˆ—œ‡–‡‹ ’Žƒ—Ž •ƒ…‘–‹ƒ’—…–—Ž ‹ƒ”ƒšƒ  •ƒ†‡–‡”‹‡ ‹’”‡—ƒ…—…‡Ž‡ŽƒŽ–‡†‘—ƒƒš‡—•‹•–‡–”‹‘”–‘‰‘ƒŽ†”‡’– •‹‘–ƒ†…— ”‡•’‡…–‹˜  ’”‘‹‡…–‹‹Ž‡’—…–—Ž—‹ ’‡ƒš‡Ž‡ƒ…‡•–—‹•‹•–‡ …‹‡ƒ–‹…ƒ‹•’ƒ–‹—ƒ’‘”–ˆ—œ‡–‡‹‡•–‡ †‡ˆ‹‹–ƒ’”‹’—…–‡Ž‡  …‡–”—Ž”‘–‹‹  •‹  —…–‡Ž‡  •‹  †‡’‘œ‹–‹‡‹˜ƒ”‹ƒ–ƒ‹•‹•–‡—Ž ƒŽ’‘”–ˆ—œ‡–‡‹•—– …ƒ”ƒ…–‡”‹œƒ–‡‹•‹•–‡—Ž–‡Š‘Ž‘‰‹…ƒŽ…ƒ”‘•‡”‹‡‹’”‹…‘‘”†‘ƒ–‡Ž‡           ‘•‹†‡”ƒ† …ƒ’ƒ”ƒ‡–”—‹†‡’‡†‡– ‡…ƒ‹•—Ž†‹ ˆ‹‰—”ƒƒ”‡‘„‹Ž‹–ƒ–‡ƒ …‹‡ƒ–‹…ƒ’‘”–ˆ—œ‡–‡‹”‡Žƒ–‹˜Žƒ…ƒ”‘•‡”‹‡‡•–‡…‘’Ž‡– †‡–‡”‹ƒ–ƒ†‡…‡Ž‡ŽƒŽ–‡ …‘‘”†‘ƒ–‡ ƒ…ƒ”‘”†‡–‡”‹ƒ”‡•‡ˆƒ…‡’”‹•…”‹‡”‡ƒ‡…—ƒ–‹‹Ž‘” †‡Ž‡‰ƒ–—”ƒ‹–”‡…‡Ž‡ ’—…–‡    •‹ƒ‡…—ƒ–‹‹Ž‘”•—’”ƒˆ‡–‡Ž‘”†‡‰Š‹†ƒ”‡ƒ’—…–‡Ž‘”   •‹ƒ†”‡’–‡‹  ƒšƒƒ‘”–‹œ‘”—Ž—‹ ‡’‘”‡•–‡†‡Žƒ‘’‘œ‹–‹‡†‡”‡ˆ‡”‹–ƒƒ ‡…ƒ‹•—Ž—‹ †‡”‡‰—Žƒ’‘œ‹–‹ƒ…‘”‡•’—œƒ–‘ƒ”‡ƒ—–‘‘„‹Ž—Ž—‹‹”‡’ƒ—• ‘†‹ˆ‹…ƒ†…— ˜ƒŽ‘”‹†‹•…”‡–‡ ˜ƒ”‹ƒ„‹Žƒ‹†‡’‡†‡–ƒ •‹…‘•‹†‡”ƒ†’‡–”—ˆ‹‡…ƒ”‡‘—ƒ’‘œ‹–‹‡  …ƒ•‘Ž—–‹‡‹‹–‹ƒŽƒƒ•‹•–‡—Ž—‹ ’‘œ‹–‹ƒƒ–‡”‹‘ƒ”ƒ…—‘•…—–ƒƒ‡…ƒ‹•—Ž—‹  –—†‹—Ž…‹‡ƒ–‹…ƒŽ‡…ƒ‹•—Ž—‹•‡‡ˆ‡…–—‡ƒœƒ‹•‹•–‡—Žˆ‹šƒŽ…ƒ”‘•‡”‹‡‹  ‹–‡”‡•ƒ†—‰Š‹—”‹Ž‡†‡’‘œ‹–‹‡ƒŽ‡ƒš‡‹ˆ—œ‡–‡‹ —‰Š‹—Ž†‡…ƒ†‡”‡ —‰Š‹—Ž†‡ …‘˜‡”‰‡–ƒ †‹˜‡”‰‡–ƒ ‘†‹ˆ‹…ƒ”‹Ž‡†‡‡…ƒ”–ƒ‡–•‹ƒ’ƒ–ƒ‡– ’‘œ‹–‹ƒˆƒ–ƒ†‡ …ƒ”‘•‡”‹‡ƒƒš‡‹‹•–ƒ–ƒ‡‡†‡”‘–ƒ–‹‡ƒ’‘”–ˆ—œ‡–‡‹”‘–‹‹•‹ƒ…‡–”—Ž—‹†‡‘•…‹Žƒ–‹‡ ˆ—œ‡–ƒ …ƒ”‘•‡”‹‡   ƒ–”‹…‡ƒ†‡–”‡…‡”‡†‡Žƒ•‹•–‡—Ž ƒŽ’‘”–ˆ—œ‡–‡‹Žƒ•‹•–‡—Žˆ‹š‡•–‡†ƒ–ƒ†‡                                                   …—   ‘„–‹—–‡†‹                       ƒ•ƒ”…‹ƒ                                      ƒ”—Ž‹—ƒš‹                            .

‹…ƒ”‡’—…–—Ž’‘ƒ–‡ˆ‹‘”‹…ƒ”‡†‹’—…–‡Ž‡    —…–‹‹Ž‡‹’Ž‹…‹–‡…ƒ”‡…‘–‹…‡Ž‡‘’–…—‘•…—–‡  •—–                                    Ž Ž       ‘‘”†‘ƒ–‡Ž‡——‹’—…–‘ƒ”‡…ƒ”‡ƒŽ’‘”–ˆ—œ‡–‡‹•‡…ƒŽ…—Ž‡ƒœƒ…—                         Ž  ‹…ƒ”‡   •—–…‘’‘‡–‡ ‹•‹•–‡—Žˆ‹š ƒŽ‡˜‡…–‘”—Ž—‹ƒš‡‹ƒ‘”–‹œ‘”—Ž—‹•‹ •—–†ƒ–‡†‡  …‘• •‹   •‹   …‘• …‘• ‰Š‹—”‹Ž‡…—”‡–‡ƒŽ‡ˆ—œ‡–‡‹ ‹•‹•–‡—Žˆ‹š •‡…ƒŽ…—Ž‡ƒœƒ…—”‡Žƒ–‹‹Ž‡          ‘œ‹–‹ƒ…—”‡–ƒƒ’—…–—Ž—‹†‡…‘–ƒ…–”‘ƒ–ƒ •‘Ž•‡˜ƒ†‡–‡”‹ƒ’‡„ƒœƒ •‹•–‡—Ž—‹†‡‡…—ƒ–‹‹†‡ƒ‹Œ‘•                                        .

†‡–‡”‹ƒ”‡ƒƒš‡‹‹•–ƒ–ƒ‡‡†‡”‘–ƒ–‹‡ˆ—œ‡–ƒ …ƒ”‘•‡”‹‡•‹ƒ…‡–”—Ž—‹†‡ ‘•…‹Žƒ–‹‡•—–‡…‡•ƒ”‡˜‹–‡œ‡Ž‡Ž‹‹ƒ”‡”‡†—•‡ƒŽ‡…‡Ž‘”–”‡‹’—…–‡    .

ˆ—…–‹‡†‡ .

’‘œ‹–‹ƒ•‹˜‹–‡œƒ…‡Ž‘” ’—…–‡ •‡†‡–‡”‹ƒ’‘œ‹–‹ƒƒš‡‹‹•–ƒ–ƒ‡‡†‡”‘–ƒ–‹‡ ’”‹–” — ’—…–•‹…‘•‹—•‹‹†‹”‡…–‘”‹ •‹ƒ…‡–”—Ž—‹†‡‘•…‹Žƒ–‹‡  —…–‹‹Ž‡†‡‹•…ƒ”‡’‡–”—‡…ƒ‹•—Ž†‡†‹”‡…–‹‡…—…”‡ƒŽ‹‡”ƒ  ‡…ƒ‹•—Ž†‡†‹”‡…–‹‡…—…”‡ƒŽ‹‡”ƒ‡•–‡ƒ…–‹‘ƒ–’”‹’‹‹‘Žƒ…”‡ƒŽ‹‡”ƒ  ’ƒ”ƒ‡–”—Ž˜ƒ”‹ƒ„‹Ž‹†‡’‡†‡–ˆ‹‹††‡’Žƒ•ƒ”‡ƒ ƒ…”‡ƒŽ‹‡”‡‹ ‡–”—˜ƒ”‹ƒ–ƒ†‡ ‡…ƒ‹•’‘•–‡”‹‘” Žƒ†‡’Žƒ•ƒ”‡ƒ…”‡ƒŽ‹‡”‡‹•’”‡•–ƒ‰ƒ…— ”‘ƒ–ƒ†‹•–ƒ‰ƒ•‡ „”ƒ…Š‡ƒœƒ…—  •’”‡‡š–‡”‹‘”—Ž…—”„‡‹•‹…‡ƒ†‹†”‡ƒ’–ƒ…—  •’”‡‹–‡”‹‘”—Ž…—”„‡‹†‡ ”—Žƒ”‡  .

•‹•–‡—Ž’‹˜‘–‹Ž‘”    ‘„–‹—–†‹’”‹”‘–ƒ–‹‹Ž‡…——‰Š‹—”‹Ž‡  •‹ Ž‡˜‹‡”‡Ž‡†‡ˆ—œ‡–ƒ ”‡•’‡…–‹˜•—–’‘œ‹–‹‘ƒ–‡ˆƒ–ƒ†‡ƒšƒ …——‰Š‹—Ž Žƒ ‡”•—Ž”‡…–‹Ž‹‹—ƒŽƒ—–‘˜‡Š‹…—Ž—Ž—‹ ”‡•’‡…–‹˜—‰Š‹—Ž Žƒ‡”•—Ž‹˜‹”ƒŒ ˆ‹‰ ƒ ƒƒ–ƒ”‡ ŽƒŽ‡˜‹‡”—Ž†‹•–ƒ‰ƒ —‰Š‹—Ž†‡’‘œ‹–‹‡‡•–‡ ˆ‹‰ „      ‹ƒ”ŽƒŽ‡˜‹‡”—Ž†‹†”‡ƒ’–ƒ     ƒšƒ  ˆƒ…ƒ†—‰Š‹—Ž …—ƒšƒ ˆ‹‰ …  .

ˆ‹‰ „•‡†ƒ‹ƒ‰‹‡ƒ’Žƒƒƒ‡…ƒ‹•—Ž—‹ ’Žƒ—Ž†‡”‡’”‡œ‡–ƒ”‡ˆ‹‹†…‡Ž ‘”‹œ‘–ƒŽ ƒ’”‘’‹ƒ–†‡’Žƒ—Ž ‡ˆƒ…‡’”‡…‹œƒ”‡ƒ…ƒ’—…–‡Ž‡•‹…‘”‡•’—†…— ’‹…‹‘”—Ž’‡”’‡†‹…—Žƒ”‡‹…‘„‘”ƒ–‡†‹ ”‡•’‡…–‹˜’‡ƒšƒ ƒ’‹˜‘–—Ž—‹  y ‡Žƒ–‹‹Ž‡†‡…ƒŽ…—ŽƒŽ‡—‰Š‹—”‹Ž‘”†‡„”ƒ…ƒ”‡•—–  –‰ –‰       ‡œ—Ž–ƒ ‹…ƒ”‡    ‘‘”†‘ƒ–‡Ž‡    ˜ƒ”‹ƒœƒ…—…—”•ƒ  ƒ…”‡ƒŽ‹‡”‡‹ ‰Š‹—Ž ”‡œ—Ž–ƒ–‘–†‹”‡Žƒ–‹‹Ž‡”‡ˆ‡”‹–‘ƒ”‡Žƒ‡”•—Ž”‡…–Ž‹‹— ƒ†‹…ƒŽƒ …—”•ƒ ƒ…”‡ƒŽ‹‡”‡‹ ‡‰‡ƒ†‡„”ƒ…ƒ”‡˜ƒˆ‹†ƒ–ƒ†‡ˆ—…–‹ƒ  –ƒ„‹Ž‹”‡ƒ…‘‘”†‘ƒ–‡Ž‘”Ž—‹•‹•‡ˆƒ…‡ˆ—…–‹‡†‡’—…–‡Ž‡  •‹ ”‡•’‡…–‹˜   •‹ ˜ƒ”‹ƒ„‹Žƒ‹†‡’‡†‡–ƒ ‹–”ƒ†‹…‘‘”†‘ƒ–‡Ž‡      ‡ƒ•‡‡‡ƒ        • ƒ‘–ƒ– •‹ ’‘œ‹–‹‹Ž‡Ž—‹•‹ Žƒ ‡”•—Ž”‡…–‹Ž‹‹— ƒ†‹…ƒŽƒ    .

—    ‘‘”†‘ƒ–‡Ž‡ˆ‹š‡ƒŽ‡Ž—‹ ”‡•’‡…–‹˜•‡†‡–‡”‹ƒ’‡„ƒœƒ•…Š‡‡‹’‘”–ˆ—œ‡–‡‹  ’”‘‹‡…–‹ƒ ‡–”—…ƒœ—Ž‹…ƒ”‡Ž‹‹ƒ’‹˜‘–—Ž—‹‹–‡”•‡…–‡ƒœƒƒšƒˆ—œ‡–‡‹  Ž—‹’‡’Žƒ—Ž ‡•–‡ ƒ–—…‹     ƒ  –‰   …—  ”‡œ—Ž–ƒ ƒƒ–ƒ”‡•‡‘„–‹˜ƒŽ‘”‹Ž‡…‘‘”†‘ƒ–‡Ž‘”    …‘•  –‰  •‹  .

     •‹    ”‡…‡”‡ƒ†‡Žƒ•‹•–‡—Ž   Žƒ•‹•–‡—Ž…‡–”ƒŽ•‡ˆƒ…‡’”‹–” ‘”‘–ƒ–‹‡…— —‰Š‹—Ž ‹Œ—”—ŽŽ—‹•‹”‘–ƒ–‹‡…— ‹Œ—”—ŽŽ—‹ ƒ–”‹…‡Ž‡†‡”‘–ƒ–‹‡ˆ‹‹† …‘• •‹ …‘• •‹     •‹ …‘• •‹ …‘•  .

ƒ…‡•–ˆ‡Ž…‘‘”†‘ƒ–‡Ž‡Ž—‹‹•‹•–‡—Ž˜‘”ˆ‹  ƒ‡”•—Ž”‡…–‹Ž‹‹— —‰Š‹—”‹Ž‡†‡„”ƒ…ƒ”‡•—– ’‘œ‹–‹ƒŽ‡˜‹‡”—Ž—‹†‡ ˆ—œ‡–ƒˆ‹‹†ƒ”…ƒ–ƒ†‡—‰Š‹—Ž ‡‰‡ƒ†‡„”ƒ…ƒ”‡ƒ‡…ƒ‹•—Ž—‹†‡†‹”‡…–‹‡ •‡ •–ƒ„‹Ž‡•–‡’‡–”—˜‡Š‹…—Ž•—„•ƒ”…‹ƒ †‡…‹…—ƒ‘”–‹œ‘”†‡Ž—‰‹‡ •ƒ—†‡œ„ƒ–‡”‡ ƒ†‹…ƒ’‡–”—’—…–‡Ž‡•‹ˆ‹š‡  y ‘†‹–‹ƒ˜‹”ƒ”‹‹…‘”‡…–‡ƒƒ—–‘˜‡Š‹…—Ž—Ž—‹ ƒ†‹…ƒƒ•‹‰—”ƒ”‡ƒ——‹…‡–”——‹…†‡˜‹”ƒŒ ’‡–”—–‘ƒ–‡”‘–‹Ž‡ …—‘•…—–ƒ•—„—‡Ž‡†‡…‘†‹–‹ƒ…‡”ƒ ‡•–‡†ƒ–ƒ†‡”‡Žƒ–‹ƒ ‡•–‡ †ƒ–ƒ†‡”‡Žƒ–‹ƒ   …–‰ …–‰ •ƒ—…–‰ …–‰       …‡ƒ•–ƒ‹†‹…ƒ†‡’‡†‡–ƒ‡…‡•ƒ”ƒ–‡‘”‡–‹…†‹–”‡—‰Š‹—”‹Ž‡†‡„”ƒ…ƒ”‡ƒŽ‡”‘–‹Ž‘”  ”‡’”‡œ‹–ƒ†‹•–ƒ–ƒ†‹–”‡’‹˜‘–‹Žƒ‹˜‡Ž—Žƒš‡‹”‘–‹‹    ”‡’”‡œ‹–ƒ †‹•–ƒ–ƒ†‹–”‡’—–‹Ž‡ƒ—–‘˜‡Š‹…—Ž—Ž—‹ ƒ’ƒ–ƒ‡– •‹‡•–‡…‘‡ˆ‹…‹‡–†‡†‡”‹˜ƒƒ ’‡—”‹Ž‘” ‡Žƒ•–‹…‹–ƒ–‡–”ƒ•˜‡”•ƒŽƒ   ƒƒ–ƒ”‡•‡‡˜ƒŽ—‡ƒœƒ‡”‘ƒ”‡ƒ†‡†‹”‡…–‹‡ …ƒ†‹ˆ‡”‡–ƒ†‹–”‡—‰Š‹—Ž ”‡ƒŽ‹œƒ–†‡ ‡…ƒ‹••‹ –‡‘”‡–‹…‡…‡•ƒ”   .

 ‘‘”†‘ƒ–ƒ •‡’‘ƒ–‡…ƒŽ…—Žƒ…—”‡Žƒ–‹ƒ     y ƒŽ–’ƒ”ƒ‡–”—…‹‡ƒ–‹…‹’‘”–ƒ–‡•–‡—‰Š‹—Ž†‡’”‡•‹—‡‹‡…ƒ‹•—Ž†‡ †‹”‡…–‹‡ …ƒ”‡ƒ”–”‡„—‹…‘–”‘Žƒ–——ƒ‹Žƒ„”ƒ…ƒ”‹Ž‡ƒš‹‡ …‹•‹Žƒ†‡œ„ƒ–‡”‹Ž‡ ƒš‹‡ •‘… †‡–‡–ƒ ‰Š‹—Ž†‡’”‡•‹—‡•‡†‡ˆ‹‡•–‡…ƒ—‰Š‹‹–”‡†‹”‡…–‹ƒˆ‘”–‡‹•‹ †‹”‡…–‹ƒ˜‹–‡œ‡‹’—…–—Ž—‹†‡ƒ’Ž‹…ƒ–‹‡ƒˆ‘”–‡‹ ˜‹†‡– ’‡–”——‡ˆ‡…–†‡ƒ…–‹—‡ƒ”‡ƒŽ ˆ‘”–‡‹ —‰Š‹—Ž†‡’”‡•‹—‡–”‡„—‹‡•ƒˆ‹‡…ƒ–ƒ‹‹… Žƒ˜ƒŽ‘”‹’”‡ƒƒ”‹ƒŽ‡—‰Š‹—Ž—‹†‡ ’”‡•‹—‡ƒ’ƒ”ƒ†…Š‹ƒ”ˆ‡‘‡—Ž†‡„Ž‘…ƒ”‡ƒ‹•…ƒ”‹‹ .

‡…ƒ‹•—Ž†‡†‹”‡…–‹‡ Ž‘…—Ž …‡Žƒ‹†‡ˆƒ˜‘”ƒ„‹Ž’‡–”—–”ƒ•‹–‡”‡ƒˆ‘”–‡‹‡•–‡ƒ”–‹…—Žƒ–‹ƒ ”‡•’‡…–‹˜ Žƒƒ…–‹‘ƒ”‡ƒ ’‘”–ˆ—œ‡–‡‹ ‰Š‹—Ž†‡’”‡•‹—‡ ‹ƒ”–‹…—Žƒ–‹ƒ†‹ˆ‹‰—”ƒ‡•–‡†ƒ–†‡Ž‹‹ƒ„‹‡Ž‡‹    †‹”‡…–‹ƒˆ‘”–‡‹   ƒƒ–ƒ”‡ƒ…‡•–—‰Š‹‡•–‡†ƒ–†‡”‡Žƒ–‹ƒ  ƒ”……‘• ƒ”……‘•  •‹Ž‹‹ƒ’‡”’‡†‹…—Žƒ”‡‹’‡’Žƒ—Ž    †‹”‡…–‹ƒ˜‹–‡œ‡‹  y .

…ƒœ—Ž…ƒ†‘”‹•ƒˆ‘Ž‘•‹’‡–”—„”ƒ…ƒ”‡ƒ‹˜‹”ƒŒƒ…‡Ž‡ƒ•‹”‡Žƒ–‹‹…ƒ’‡–”— „”ƒ…ƒ”‡ƒ‹†—•ƒ •‡˜‘”†‡–‡”‹ƒ…‘‘”†‘ƒ–‡Ž‡’—…–‡Ž‘”•‹ —–‹Ž‹œƒ†…‘‘”†‘ƒ–‡Ž‡ ƒ”–‹…—Žƒ–‹‹Ž‘” •‹ .

ƒ…‡•–…ƒœ—‰Š‹—Ž†‡„”ƒ…ƒ”‡•‡†‡†—…‡’”‹”‡Žƒ–‹‹Ž‡       ‹…ƒ”‡                —…–‹ƒ   Ž †ƒ˜ƒŽ‘”‹Ž‡—‰Š‹—Ž—‹†‡’”‡•‹—‡    .

 ƒ’ƒ…‹–ƒ–‡ƒ—‰Š‹—Žƒ”ƒƒƒ”–‹…—Žƒ–‹‹Ž‘”•ˆ‡”‹…‡†‹‡…ƒ‹•‡Ž‡†‡‰Š‹†ƒ”‡ƒŽ‡”‘–‹Ž‘” †‹”‡…–‘ƒ”‡  ƒ†‡œ„ƒ–‡”‡ƒ•—•’‡•‹‡‹•‹„”ƒ…ƒ”‡ƒ”‘–‹Ž‘” „‘Ž–—”‹Ž‡…—…ƒ’•ˆ‡”‹…†‡•…”‹—ˆƒ–ƒ†‡ …ƒ”…ƒ•ƒƒ”–‹…—Žƒ–‹‹Ž‘”‘‹•…ƒ”‡…ƒ”‡–”‡„—‹‡‡˜ƒŽ—ƒ–ƒ†‹‘–‹˜‡…‘•–”—…–‹˜‡•‹ †‹‡•‹‘ƒŽ‡ ’ƒ–‹—Ž†‡•…”‹•†‡„‘Ž–—Ž…— —…ƒ ˆƒ–ƒ†‡…ƒ”…ƒ•ƒ‹†‹…ƒƒ”‹‡ƒ ˆ‘”ƒ•‹ ‘†—Ž†‡†‹•’—‡”‡ƒˆƒ–‡‹‹…ƒ”…ƒ•ƒ   ‹•…ƒ”‡ƒ”‡Žƒ–‹˜ƒ†‹…—’Ž‡Ž‡•ˆ‡”‹…‡ †‹–”‡„‘Ž–—Ž…— —…ƒ •‹…ƒŽ‘–ƒ•ˆ‡”‹…ƒ •‡ †‡ˆ‹‡•–‡’”‹†‘—ƒ—‰Š‹—”‹  y —‰Š‹—Ž †‹–”‡ƒšƒ–‹Œ‡‹”‘–—Ž‡‹•‹‘”ƒŽƒŽƒ’Žƒ—Ž…ƒ”…ƒ•‡‹”‘–—Ž‡‹  y —‰Š‹—Ž †‹–”‡’”‘‹‡…–‹ƒƒš‡‹–‹Œ‡‹’‡’Žƒ—Ž…ƒ”…ƒ•‡‹•‹‘†‹”‡…–‹‡…ƒ”ƒ…–‡”‹•–‹…ƒ’‡ ƒ…‡•–’Žƒ  ‰Š‹—Ž †ƒƒ”‹‡ƒ†‡’ƒ”–ƒ”‹‹–‹Œ‡‹ˆƒ–ƒ†‡‘”ƒŽƒ ‹ƒ”—‰Š‹—Ž ’‘œ‹–‹ƒƒ…‡•–‡‹ †‡’ƒ”–ƒ”‹ ”‹ƒ…‡ƒ•–ƒ•‡…ƒ”ƒ…–‡”‹œ‡ƒœƒ …ƒ’ƒ…‹–ƒ–‡ƒ—‰Š‹—Žƒ”ƒ ƒƒ”–‹…—Žƒ–‹‡‹   ‡–”—ƒ”–‹…—Žƒ–‹ƒƒ„”ƒ–—Ž—‹‹ˆ‡”‹‘”ƒ’ƒ”—‰Š‹—”‹Ž‡ ”‡•’‡…–‹˜ •‹ ƒ–”‹…‡Ž‡†‡”‘–ƒ–‹‡ˆ‹‹† …‘• •‹ …‘• •‹     •‹ …‘• •‹ …‘•  •‹ …‘• ƒ•–ˆ‡Ž…ƒ…‘’‘‡–‡Ž‡˜‡…–‘”—Ž—‹ ‹•—–   …‘• •‹ …‘• •‹ …‘• •‹  …‘• •‹ •‹ …‘•   .

 …‘• …‘• •‹   •‹ …‘• •‹ ‹‡Ž‡–ƒ ƒ˜ƒ††‘—ƒƒ”–‹…—Žƒ–‹‹•ˆ‡”‹…‡ ƒ”‡—‰Š‹—Ž   Ž •‘…   ”–‹…—Žƒ–‹‡                                               ‹…ƒ”‡ — ‡–”—ƒ”–‹…—Žƒ–‹ƒ —‰Š‹—Ž ‡•–‡†ƒ–†‡”‡Žƒ–‹ƒ ’‘”–ˆ—œ‡–‡‹ ‹ƒ”         …— †ƒ–†‡”‘–ƒ–‹‹Ž‡•—……‡•‹˜‡…——‰Š‹—”‹Ž‡ …‘•  Ž •‹  —   ƒŽ‡  •‘…                    .

.

.

  .

  ƒ—ƒŽƒ…‹ƒ‘Ž‡œƒ ”‘—’‡‡ƒ—Ž–   ‡–”‡ ‹•ƒ.

 ‘†‡Žƒ”‡ƒ•–”—…–—”ƒŽ …‹‡ƒ–‹…ƒƒ‡…ƒ‹•‡Ž‘”†‡‰Š‹†ƒ”‡ƒŽ‡ ”‘–‹Ž‘”ƒ—–‘˜‡Š‹…—Ž‡Ž‘””—–‹‡”‡ †‹–—”ƒ—š‹„”‹• ‹˜‡”•‹–ƒ–‡ƒ”ƒ•‹Ž˜ƒ‹ƒ”ƒ•‘˜  .

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful