Master Sciences, Technologies, Santé

mention Informatique, Télécommunications








Titre
Synthèse d'observateurs adaptatifs pour la
Commande sans capteur de la machine synchrone: application
aux véhicules hybride


Auteur
BOUDISSA Ahmed





Mémoire de Stage recherche M2,
parcours 'Automatique et Applications'

effectué sous la direction de
M.ERIK ETIEN

au Laboratoire d’automatique et d’informatique industrielle
Université de Poitiers – UFR U







Juillet 2010
Sommaire
Introduction générale 01
Chapitre I : Présentation et modélisation de la machine
Synchrone à aimants permanents (MSAP) 02
1.1 Introduction
1.2 Présentation de la Machine Synchrone à Aimants Permanents
1.3 Avantages du MSAP
1.4 Domaine d’application
1.5 Comparaison entre la machine synchrone classique et la MSAP
1.6 Différents types de moteur synchrones à aimants permanents
1.7 Modélisation du MSAP
1.8 Modélisation sous forme d'état de la MSAP
1.9 Modèle de Simulation de la MSAP
1.10 Conclusion
Chapitre II : Commande vectorielle du MSAP 19
2.1. Introduction
2.2. Principe de la commande vectorielle
2.3. Contrôle des courants
2.4. Simulation et interprétation des résultats
2.5. Conclusion
Chapitre III : Synthèse de l’observateur adaptatif 28
3.1. Introduction
3.2. Présentation et principe de fonctionnement de l’observateur adaptatif
3.3. Equations d’état de l’observateur
3.4. Simulation et interprétation des résultats:
3.5. Conclusion
Conclusion générale 44



1





























2

Le développement de l’automatisation des systèmes industriels, que ce soit dans les
domaines de l’aéronautique, des applications biomédicales, de l’automobile, de l’électronique
et de la robotique a pour objectif d’améliorer leurs performances afin d’augmenter les gains
de productivité.
Dans les domaines où la fiabilité et la sûreté de fonctionnement est cruciale pour la
sécurité des personnes de l’environnement, et de la production, comme dans l’aéronautique ou
le nucléaire, la redondance matérielle des actionneurs et des capteurs est la solution est
communément utilisée. Les principaux inconvénients de la redondance matérielle sont liés à
l’augmentation des coûts, de l’encombrement et de la masse. Le développement des
calculateurs numériques permet l’exploitation des modèles des constituants par les méthodes
modernes de l’automatique et de l’intelligence artificielle pour synthétiser des capteurs
virtuels et développer des méthodes d’estimation de grandeurs. Cette approche analytique
permet d’éliminer en partie, voire en totalité, la redondance matérielle. L’objectif de à la
commande sans capteurs est alors de mettre en œuvre des lois de commande au sein d’une
structure permettant de garantir la stabilité et les performances du système.
LAII 2009-2010 [CHAPITRE I : MODELISATION DE LA MSAP]

3









« Présentation et modélisation de la
machine synchrone à aimants
permanents (MSAP) »















LAII 2009-2010 [CHAPITRE I : MODELISATION DE LA MSAP]

4

1.1 Introduction

L'étude du comportement d'un moteur électrique est une tache difficile et qui
nécessite, avant tout, une bonne connaissance de son modèle dynamique afin de bien prédire,
par voie de simulation, son comportement dans les différents modes de fonctionnement
envisagés. Historiquement, les servomoteurs utilisant des moteurs à courant continu ont
assuré le fonctionnement de la plupart d'équipements industriels (robots et machines
outils).Cependant, leur principal défaut reste le collecteur mécanique que l'on tolère mal dans
certaines applications. C'est pour cette raison qu'on a eu intérêt à utiliser des moteurs
électriques à courant alternatif afin d'écarter cet inconvénient et profiter de leurs avantages
tels que, la flexibilité de variation de vitesse et la stabilité de fonctionnement. Parmi les
moteurs électriques à courant alternatif utilisés dans les entraînements, le moteur synchrone à
aimants permanents (MSAP) reste un bon candidat, l'évolution des aimants permanents
modernes, qu'ils soient à base d'alliage métalliques ou à terres rares (par exemple du type,
samarium cobalt, néodyme fer bore …) leur a permis d'être utilisés comme inducteurs dans
les machines synchrones offrant ainsi beaucoup d'avantages: induction de saturation élevé,
faible désaimantation, densité de puissance massique élevée, énergie maximale stockée plus
grande par rapport aux autre types des machines.












Ce chapitre sera donc consacré à la modélisation de la machine synchrone à aimants
permanents associé à une source d’alimentation purement sinusoïdale. Il permet
essentiellement de retrouver le modèle classique de la machine synchrone, de valider ainsi le
modèle établi par simulation numérique utilisant le logiciel MATLAB/SIMULINK.

Figure (1.1) Rotor à aimants
LAII 2009-2010 [CHAPITRE I : MODELISATION DE LA MSAP]

5


1.2 Présentation de la Machine Synchrone à Aimants Permanents

Le moteur synchrone comporte, tout comme la machine asynchrone, un stator bobiné
dont l’alimentation donne naissance à une force magnétomotrice de composante fondamentale
Fa tournant à la vitesse angulaire ωs. Le rotor ou la roue polaire dont le nombre de pôles est
égal à celui du stator, est excité par un bobinage parcouru par un courant continu ou par des
aimants pour produire une force magnétomotrice dite d’excitation F0. Dans le cas du moteur
synchrone à aimants permanents, l’inducteur est remplacé par des aimants, ceci présente
l’avantage d’éliminer les balais et les pertes rotoriques, ainsi que la nécessité d’une source
pour fournir le courant d’excitation. Cependant, on ne peut pas contrôler le flux rotorique.















Une large variété de moteurs synchrones à aimants permanents a été développée jusqu’à ce
jour. Selon les vitesses de rotation envisagées, les aimants sont disposés suivant différentes
structures :

1.2.1 Structures avec pièces polaires (APP)

Les machines APP servent à la concentration du flux d’induction magnétique dans
l’entrefer. Pour ce type de machine, il existe aussi plusieurs structures qui diffèrent suivant le
sens des aimants et la disposition des pièces polaires au rotor. Les figures (1.3 a-b-c)
représentent des exemples de cette structure.[1]
-a-
-b-
Figure (1.2) : a) rotor bobiné / b) rotor à aimants permanents

LAII 2009-2010 [CHAPITRE I : MODELISATION DE LA MSAP]

6

L’inductance de l’induit n’est plus constante en fonction de la position du rotor et l’on
peut distinguer une inductance dans l’axe longitudinal notée Ld, et une dans l’axe transversale
notée Lq.
Les structures avec pièces polaires entraînent l’existence d’un couple de réluctance qui
se superpose au couple électromagnétique résultant du couplage rotor-stator, ceci affecte la
qualité du couple dont les ondulations seront plus importantes.

1.2.2 Structures sans pièces polaires (SPP)

Dans cette structure, les aimants sont directement placés dans l’entrefer à la surface du
rotor constitué d’un noyau central magnétique et maintenu par une frette en fibre de verre ou
de carbone.
La perméabilité des aimants étant voisine de 
0
, le rotor vu de l’induit se comporte
d’un point de vue magnétique comme un rotor lisse. L’inductance de l’induit est donc
indépendante de sa position angulaire, figure (1.3 d) [2]





















Figure (1.3) Différentes structures de la roue polaire d’un moteur synchrone à
aimants permanents

LAII 2009-2010 [CHAPITRE I : MODELISATION DE LA MSAP]

7

1.3 Avantages du MSAP

Aujourd’hui, avec le progrès actuel des aimants permanents, le moteur synchrone est de
plus en plus utilisé dans les systèmes d’entraînement à vitesse variable à hautes performances.
Son choix dans ce domaine est devenu attractif et concurrent à celui des moteurs à courant
continu et des moteurs asynchrones. Cela est dû principalement à ses avantages multiples, On
cite principalement :

 Facteur de puissance et rendement élevé par rapport à ceux des moteurs asynchrones;
 Robustesse incontestée par rapport au moteur à courant continu;
 Puissance massique élevée et précision de sa commande;
 Développement de la technologie des composants de l’électronique de puissance, et
l’apparition des processeurs numériques à fréquence élevée et à forte puissance de
calcul, surmontant ainsi le problème de l’implantation d’algorithmes de commande de
l’onduleur assurant l’autopilotage de la MASP ;
 Augmentation de la constante thermique et de la fiabilité, à cause de l’absence de
contacts bague balais dans ces machines.


1.4 Domaine d’application

Le moteur synchrone à aimants permanents est utilisé dans une large gamme de
puissance, allant de centaines de Watts (servomoteurs) à plusieurs méga Watts (systèmes de
propulsion des navires), dans des applications aussi diverses que le positionnement, la
synchronisation l’entraînement à vitesse variable, et la traction.

 Il fonctionne comme compensateur synchrone.
 Il est utilisé pour les entraînements qui nécessitent une vitesse de rotation constante,
tels que les grands ventilateurs, les compresseurs et les pompes centrifuges.

1.5 Comparaison entre la machine synchrone classique et la MSAP

 Les MSAP n’exigent pas d’excitation, et grâce à l’absence des pertes par excitation et
dans les contacts frottant, elles possèdent un rendement élevé, par contre dans les
MS classiques l’excitation est nécessaire, l’enroulement d’excitation tournant et les
balais présentent assez fréquemment des défaillances de plus, d’où le rendement est
relativement faible.
LAII 2009-2010 [CHAPITRE I : MODELISATION DE LA MSAP]

8

Rotor
Stator
Aimant
Axe direct
Axe indirect
 Les MSAP n’exigent aucun entretien pendant toute la durée de vie, et se caractérisent
par une sécurité de fonctionnement plus élevée, mais dans les MS classiques,
l’entretien est exigé avec moins de sécurité.
 Les MSAP diffère de leurs analogues à excitation électromagnétique par la
construction des systèmes inducteurs.
 Les MS classiques peuvent avoir trois modes de fonctionnement, à excitation
optimale, sous excitée, et sur excitée .Ce qui les rendent capable d’améliorer le facteur
de puissance d’une installation comportant des appareils consommateurs de puissance
réactive, ces avantages ne peuvent être donnés par les MSAP.
 La présence de l’inducteur à CC dans le MS rend le moteur plus coûteux qu’un
MSAP, et nécessite de plus une alimentation et un réglage de l’excitation.

1.6 Différents types de moteur synchrones à aimants permanents

Dans le MSAP, le champ du flux du rotor Ψ
f
est considéré comme constant, l’effet de
saturation est négligeable due aux propriétés physiques de l’aimant et suivant la position
géométrique de l’aimant dans la machine, on distingue deux types :

1.6.1 MSAP où l’aimant est monté sur la surface du rotor

L’entrefer effectif large a pour conséquence :

 Pas d’effet de saillant signifiant
 L’effet de réaction d’armature est négligeable














Figure (1.4) MS à aimant monté sur la surface du rotor
LAII 2009-2010 [CHAPITRE I : MODELISATION DE LA MSAP]

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1.6.2 MSAP à aimant inséré dans la matière du rotor donnant ainsi une forme
cylindrique au rotor













L’aimant apparaît comme un entrefer large d’axe direct (X) ou les épanouissements polaires
présentent un petit entrefer dans l’axe (Y).

1.7 Modélisation du MSAP
Le moteur synchrone à aimants permanents (MSAP) comporte au stator un
enroulement triphasé représenté par les trois axes (a.b.c) déphasés l’un par rapport l’autre de
120° électrique et au rotor des aimants permanents assurant son excitation.

1.7.1 Hypothèses simplificatrices

Le modèle mathématique de la machine synchrone à aimants permanents obéit aux
hypothèses simplificatrices suivantes :

 L’absence de saturation dans le circuit magnétique.
 La distribution sinusoïdale de le FMM crée par les enroulements du stator.
 L’hystérésis est négligée avec les courants de Foucault et l’effet de peau.
 L’effet d’encochage est négligeable.
 La résistance des enroulements ne varie pas avec la température.




Y
X
Stator
Aimant
Rotor
Figure (1.5) MS à aimants insérés dans la matière du rotor
LAII 2009-2010 [CHAPITRE I : MODELISATION DE LA MSAP]

10














1.7.2 Mise en équation de la machine
1.7.2.1 Equations électriques
a) au stator


] [ ] ][ [ ] [
s s s s
dt
d
I R U   
(1.1)

Nous définissons  
s
U ,  
s
I , ] [
s
 comme tensions, courants et flux triphasés du stator de la
machine.

b) au rotor


] [ ] ][ [ ] [
f f f f
dt
d
I R U   
(1.2)

 
f
V ,  
f
I , ] [
f
 , tension, courant et flux du rotor de la machine.
1.7.2.2 Equations magnétiques
a) Flux statorique


      ] [
f sf s ss s
I M I L   
(1.3)

b) Flux rotorique :

     
s fs f f f
I M I L   ] [
(1.4)
q

c
U
a
U
a
i
b
i

c
i

f
i

d 
a
b
c
Figure 1.6. Schéma d’une machine synchrone sans amortisseurs
Ub
LAII 2009-2010 [CHAPITRE I : MODELISATION DE LA MSAP]

11

La matrice [ ] L
ss
est carrée d’ordre 3. Elle contient des termes constants
regroupé dans et des termes variables dépendant deu regroupés dans on
pose :

| | | | | |
2 0 s s ss
L L L + =

(1.5)
avec:
| |

=
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0
s s s
s s s
s s s
s
L M M
M L M
M M L
L
et:
| |

÷ +
+ ÷
+ ÷
=
)
3
2
( 2 cos ) 2 cos( )
3
4
( 2 cos
) 2 cos( )
3
4
( 2 cos )
3
2
( 2 cos
)
3
4
( 2 cos )
3
2
( 2 cos ) 2 cos(
2 2
t
u u
t
u
u
t
u
t
u
t
u
t
u u
s s
L L

[M
fs
] : est la matrice inductance qui correspond au couplage entre le rotor et le stator

| |

÷
÷ =
)
3
4
cos(
)
3
2
cos(
cos
t
u
t
u
u
f fs
M M

Les équations électriques deviennent :

| | | || |
| | | || | | || | | || | ) (
) ] [ ( ] [ ] [ ] [
f f s fs f f f
f sf s ss s s s
I L I M
dt
d
I R U
I M I L
dt
d
I R U
+ + =
+ + =
(1.6)
1.7.3 Transformation de Park

Pour éliminer u de la matrice| |
ss
L , et afin que les algorithmes de commande traitent
des grandeurs électriques constants. Les enroulements statoriques (a, b, c) sont remplacés par
deux enroulements (d, q) en quadrature. Le passage des grandeurs électriques du stator (a, b,
c) aux grandeurs électriques (d, q) qui assure la conversion de la fmm et de la puissance
instantanée est obtenu par la transformation de Park.








[ ]
0
L
s
[ ( )]
2
L
s
u
q
Uf
a
u
d
U
d
i
q
U
i
q
d
f
i
Figure (1.7) Schéma équivalent de la MS
dans le référentiel de Park.

LAII 2009-2010 [CHAPITRE I : MODELISATION DE LA MSAP]

12

La machine équivalente de la figure (1.7) est identique à une machine à courant
continu ayant l’enroulement f comme inducteur et ayant deux enroulements d’induit,
l’enroulement d étant dans l’axe de l’inducteur f et l’enroulement q en quadrature avec f.

La matrice de passage notée appelée matrice de Park est donnée par[3] :


| |

÷ ÷ ÷ ÷ ÷
÷ ÷
=
2
1
2
1
2
1
)
3
4
sin( )
3
2
sin( sin
)
3
4
cos( )
3
2
cos( cos
3
2
) (
t
u
t
u u
t
u
t
u u
u P
(1.7)

La matrice est donnée par :


| |

÷ ÷ ÷
÷ ÷ ÷
÷
=
÷
1 )
3
4
sin( )
3
4
cos(
1 )
3
2
sin( )
3
2
cos(
1 sin cos
3
2
) (
1
t
u
t
u
t
u
t
u
u u
u P
(1.8)

Le passage du système triphasé au système (d, q) lié au rotor se fait en utilisant les relations
suivantes :


| | | || |
q d c b a
U U P U U U ) (u =


| | | || |
q d c b a
I I P I I I ) (u =


| | | || |
q d c b a
P v v u v v v ) ( =


En appliquant la transformation au système :


| | | | | || | | || |
| | | || | | || || | | || |) ) ( (
) ) ( ] [ ( ] [ ) ( ] [ ) ( ] [
f f s fs f f f
f sf s ss s s sdq
I L I P M
dt
d
I R U
I M I P L
dt
d
I P R P U
+ + =
+ + =
u
u u u
(1.9)
[ ( )] P u
| |
1
( ) u
÷
P
LAII 2009-2010 [CHAPITRE I : MODELISATION DE LA MSAP]

13

Dans le moteur synchrone à aimants permanents, le flux engendré par les aimants est
constant. Le modèle de ce moteur s’obtient donc en posant
f
I constant, nous obtenons alors
les équations suivantes :

a- Les équations magnétiques

=

+

=

=

+

b- Les équations électriques

Les équations électriques deviennent :

sd qs sq s q
sq ds sd s d
dt
d
I R U
dt
d
I R U
 
 
  
  

Sous forme matricielle on obtient :

=

+

+

(1.10)

Avec :

= [ ]
T
,

= [
d
I
q
I ]
T
,

= [

]
T
,

= J =
0 −1
1 0


On remplaçant par les expressions des flux, on aura :
f sd d sq q sq s sq
sq q sd d sd s sd
I L I
dt
d
L I R U
I L I
dt
d
L I R U
 

   
  

(1.11)

Finalement :

= Rs

+
0
0

dt
d

+ 
0 −
0

0
0
+ 
0
ϕ
f


LAII 2009-2010 [CHAPITRE I : MODELISATION DE LA MSAP]

14

I.7.4 Equation du couple électromagnétique:
Le couple électromagnétique peut être exprimé par plusieurs expressions, l’une d’elles :
C
e
=
3
2
p(L
d
−L
q
I
d
I
q
+ ϕ
f
I
q
) (1.12)
Le couple électromagnétique se décompose en deux termes:
C
ep
= p. ϕ
f
. I
q
: Présente le couple principal.
C
er
=
3
2
p(L
d
−L
q
I
d
I
q
: Présente le couple de reluctance variable.
L'équation du mouvement de la machine est exprimé par :
J
d
dt
Ω+F. Ω = C
e
−C
r
(1.13)
J : Moment d’inertie des masses tournantes ;
Cr : Couple résistant imposé à l’arbre de la machine ;
Ce : Couple électromagnétique ;
Ω : Vitesse mécanique de rotation (   p  ) ;
F : coefficient de frottement visqueux. [2]

1.8 Modélisation sous forme d'état de la MSAP :
On cherche à obtenir un système d'équations écrit sous forme d'équations d'état. Plusieurs
façons sont possibles pour le choix du vecteur d'état. Cela dépendra de l'objectif tracé, dans
notre cas on choisit le vecteur du flux comme variable d'état.

=

=

− −

+


(1.14)
Avec : U =
U
d
U
q
ϕ
f
. =

− −

. B =








LAII 2009-2010 [CHAPITRE I : MODELISATION DE LA MSAP]

15

1.9 Modèle de Simulation de la MSAP :
On peut représenter la MSAP par un bloc de simulation illustré par la figure.

Figure 1.8 Schéma block de simulation de la MSAP
1.9.1 Simulation et interprétation des résultats:
Les résultats de simulation de la machine synchrone à aimant permanent sont les suivants:
Résultats à vide : Cr=0

Figure1.9 Vitesse du MSAP
LAII 2009-2010 [CHAPITRE I : MODELISATION DE LA MSAP]

16





Résultats avec couple résistant Cr= 14N injecté au moment t=2s :


Figure1.10 Courant Isd
Figure1.11 Courant Isq
Figure1.12 Vitesse du MSAP
Figure1.13 Courant Isd
LAII 2009-2010 [CHAPITRE I : MODELISATION DE LA MSAP]

17




D'après les courbes on constate que la vitesse présente de grandes oscillations pendant
le régime transitoire, ce régime qui prend presque 0.6 s, puis la vitesse atteint sa vitesse
nominale de 90 rd/s en régime permanent, à l'instant t=2s la vitesse présente des oscillations et
reprend le régime permanent (la vitesse de synchronisme) après un temps court, ses
oscillations sont du à l'application du couple résistant.
En pratique les oscillations de la forme de vitesse peuvent ratatiner la machine, de cette
raison la machine synchrone à aimant permanent ne démarre pas directement de la tension
réseau mais à travers une source variable ou à travers un convertisseur statique tel que
l'onduleur.
D'autre part pour l'allure des courants on observe qu'au démarrage des pics assez
importants pendant un temps court pour le courant I
q
.Le courant I
d
prend une valeur fixe non
nulle après le régime transitoire et diminue d'une faible valeur après l'application de la charge.
1.10 Conclusion:
Dans ce chapitre nous avons traité la modélisation classique des machines synchrones,
L'extension de la théorie de Park (modèle de base des machines synchrone) en tenant compte
des réactances de fuites et mutuelles permet d'étudier les phénomènes dynamiques et les
contraintes s'exerçant sur les machines de façon précise.
Les expressions des grandeurs électromagnétiques développées dans le modèle
analytique contiennent les paramètres géométriques qui permettent une étude rapide et souple
du comportement dimensionnel des machines, permettent aussi de saisir l'interprétation
physique du changement de variable associé à cette décomposition



Figure1.14 Courant Isq
LAII 2009-2010 [CHAPITRE I : MODELISATION DE LA MSAP]

18

Bibliographie :
[1] « Commande non-linéaire d’une machine synchrone à aimants permanents » Thèse de
doctorat, Université de M’sila-Algérie, 2006
[2] « Etude et Modélisation d'un Système Eolien basé sur des Machines Synchrones et
Asynchrone » Université de Batna- Algérie, 2009.
[3] « Direct Torque Control of a Permanent Magnet synchronous Motor » Projet de master.
Stockholm, Suède 2005
LAII 2009-2010 [[CHAPITRE II COMMANDE VECTORIELLE DE LA MSAP]]

19











« Commande vectorielle du MSAP »















LAII 2009-2010 [[CHAPITRE II COMMANDE VECTORIELLE DE LA MSAP]]

20

2.1. Introduction
Au début des années 70, des chercheurs allemands Hasse et Blaschke ont développé
une nouvelle technique dite commande vectorielle des machines à courant alternatif. En effet,
par opposition à la commande scalaire, cette technique s’appuie sur une orientation des
vecteurs et permet donc de mieux contrôler les régimes transitoires. Elle s’appuie sur les
modèles dynamiques des machines et permet d’améliorer les dynamiques de réponse et la
qualité des signaux tels que le couple électromagnétique afin d’obtenir des temps de réponse
très courts et satisfaire par exemple aux contraintes de sécurité dans le domaine de la traction
ferroviaire ou répondre au cahier des charges sur les spécifications d’un bras de robot, elle est
devenue la commande standard dans l’industrie (machine à laver, traction ferroviaire,
propulsion, robotique,...). Elle a mis du temps à se développer car elle requiert une puissance
de calcul importante et des convertisseurs statiques performants. [1]
2.2. Principe de la commande vectorielle
Dans toutes les applications qui requièrent le contrôle de la position ou de la vitesse, il
est indispensable d’avoir une maîtrise du couple électromagnétique développé par la machine.
Or le couple est le résultat de l’interaction entre le flux inducteur et le flux dans l’induit. Son
contrôle passe donc par la maîtrise de l’amplitude mais également de la position des vecteurs
flux (ou courant). La commande vectorielle va permettre le contrôle dynamique de l’état
magnétique de la machine mais aussi du couple électromagnétique. Le principe va donc
consister à contrôler la position et l’amplitude du vecteur courant statorique dans un
référentiel dont l’un des axes est judicieusement choisi aligné avec le flux. Dans le cas de la
MSAP, le repère communément admis est le repère tournant (d,q) dont l’axe d est aligné avec
le champ créé par les aimants du rotor. La composante du courant dans l’axe d permet de
modifier (si nécessaire) l’état magnétique de la machine et la composante en quadrature
permet de contrôler le couple. La mise en œuvre de cette commande passe par :
– La détermination de la position mécanique du rotor,
– La mise en place de régulateurs de courant,
– La mise en place d’un correcteur de position ou/et de vitesse,
– La mise en place des transformations pour les changements de référentiel[2].
2.3. Contrôle des courants
Dans la majorité des applications, la machine est alimentée par un onduleur de tension
et donc le contrôle des courants est réalisé par l’intermédiaire des tensions appliquées au
stator. Par contre, les équations des tensions sont couplées par des termes croisés. Ces termes
sont de plus proportionnels à la vitesse. Donc, pour se ramener à deux systèmes mono
LAII 2009-2010 [[CHAPITRE II COMMANDE VECTORIELLE DE LA MSAP]]

21

variables indépendants, on utilise des méthodes de compensation, généralement un
découplage par retour d’état.
2.3.1. Découplage des courants
A partir des équations (1.11) du modèle, on remarque que les courants Isd et Isq
dépendent simultanément des grandeurs d’entrée Usd et Usq. Nous avons ici un système multi
variable à 2 entrées et 2 sorties couplées. A partir de ces équations on peut écrire :

sd
I
dt
d
+
sd
I =
Usd′
s
R
=
(Usd −Ed)
s
R

sq
I
dt
d
+
sq
I =
Usq′
s
R
=
(Usq −Eq)
s
R

Où Ed et Eq sont des termes homogènes à une force contre-électromotrice qui agissent
comme des perturbations à compenser [4] :
Ed = −ωLq
sq
I
Eq = ωLd
sd
I + ω
f

Et

et

sont les constantes de temps électriques :

=
Ld

=

Et voici le schéma block du résultat du découplage :


Figure 2.1 Schéma bloc du découplage[3].

LAII 2009-2010 [[CHAPITRE II COMMANDE VECTORIELLE DE LA MSAP]]

22

2.3.2. Régulateurs de courant : Avec le découplage mis en place, on aboutit à deux systèmes
mono variables indépendants et linéaires. On peut donc utiliser une approche basée sur les
fonctions de transfert pour la synthèse des régulateurs de courant.
Les fonctions de transfert en boucle ouverte liant les courants statoriques aux
nouvelles entrées Usd’et Usq’ sont :

,
=
1

1
1 +


,
=
1

1
1 +

Les régulateurs choisis sont de type IP (Intégral Proportionnel), La structure du
régulateur est représentée sur la figure (2.1). Il utilise une action proportionnelle sur la mesure
et une action intégrale sur l’erreur pour l’annulation de l’erreur en régime permanent.


La fonction de transfert de ce correcteur est la suivante :

=

(1 +

)
Les fonctions de transfert en boucle fermée (correcteur+ système premier ordre) sont
homogènes à une fonction de transfert du deuxième degré [2]:

Figure (2.2) Schéma bloc des régulateurs IP.
LAII 2009-2010 [[CHAPITRE II COMMANDE VECTORIELLE DE LA MSAP]]

23

. Les gains du régulateur sont obtenus par identification avec un modèle de référence en
choisissant le coefficient d’amortissement ξ et la pulsation naturelle ω
ni
de tel façon a voir une
bande passante du correcteur BW= 2π*400. Ceci conduit aux expressions définies ci-dessous

On obtient :

= 25,

= 2500

= 25,

= 2500


2.3.3. Régulateur de vitesse :

A partir de l’équation (1.12) La fonction de transfert en boucle ouverte liant la vitesse de
rotation mécanique au courant Isq est

,
=
ϕ
f
+

En faisant la même procédure qu’avec les boucles de courants, on obtient

Et avec une bande passante du correcteur de la vitesse BW= 2 π*5

= 1,

= 1
(En sachant que dans notre étude, on néglige F).






LAII 2009-2010 [[CHAPITRE II COMMANDE VECTORIELLE DE LA MSAP]]

24

2.4. Simulation et interprétation des résultats :
Dans cette section, nous présentons les résultats de simulation et d’expérimentation
obtenus avec les lois de commande étudiées précédemment.
Bloc de simulation :

Figure 2.2 Block de simulation avec commande des
courants et de la vitesse

LAII 2009-2010 [[CHAPITRE II COMMANDE VECTORIELLE DE LA MSAP]]

25

Pour une consigne de vitesse V= 1500 tour/min en rampe et un couple résistant Cr=14 injecté
au moment t=3s on obtient les résultats suivants :





Figure 2.3 Consigne de vitesse

Figure 2.4 Vitesse mesurée (réelle)

LAII 2009-2010 [[CHAPITRE II COMMANDE VECTORIELLE DE LA MSAP]]

26








Figure 2.5 Couple résistant

Figure 2.5 Courant Isd

Figure 2.5 Courant Isq

LAII 2009-2010 [[CHAPITRE II COMMANDE VECTORIELLE DE LA MSAP]]

27

D'après les courbes on constate que la vitesse ne présente plus d’oscillations pendant
le régime transitoire, et elle suit parfaitement la consigne donnée V=1500 tour/min au régime
permanent.
On remarque aussi qu’au moment ou on injecte le couple résistant, il y’a une petite
baisse de régime, puis la commande compense cette baisse, pour reprendre de nouveau.
Pour les courants, la référence ayant été fixé à Isdref=0, on voit bien que le correcteur
du courant Isd est efficace, et le courant directe reste nulle.
En ce qui concerne le courant de quadrature Isq, dans le régime transitoire, il y’a un
courant isd=0.5A, puis s’annule quand on entame le régime permanent, puisque la vitesse est
constante (dw/dt=0). Mais après injection du couple résistant, on voit que Isq prends la forme
du couple résistant, et c’est ce qui confirme les équations ou on voit que le courant Isq est
proportionnelle au couple.

2.5. Conclusion:
Cette étude par simulation a permit d’aborder la conception d’un asservissement de
vitesse du MSAP associée à une commande vectorielle, cette dernière permet de traiter la
MSAP de façon semblable à celle de la machine à courant continu.
Les résultats montrent une bonne robustesse de la commande, une réponse rapide et
sans dépassements.
Les régulateurs PI seraient suffisants pour la régulation de vitesse et courants des
MSAP.








LAII 2009-2010 [[CHAPITRE II COMMANDE VECTORIELLE DE LA MSAP]]

28

Bibliographie :
[1] « Analyse et synthèse d’un contrôleur numérique pour la commande tolérante aux défauts
du capteur mécanique d’une machine synchrone à aimants permanents ». Thèse de doctorat,
Université paris sud 11,2010
[2] « Application des nouvelles techniques de commande de la machine synchrone à aimants
permanents » Thèse de doctorat, UNIVERSITE DES SCIENCES ET DE TECHNOLOGIE
D'ORAN, Algérie.
[3] « Modélisation et commande non-linéaire de l’association: machine synchrone à aimants
permanents- onduleur de tension a trois niveaux » Thèse de doctorat ,Université de Batna-
Algérie 2006
[4] « systèmes inertiel de stockage d’énergie associé à des générateurs éoliens »
Thèse de doctorat, Ecole nationale supérieure d’arts et métiers, centre de lille.2006
LAII 2009-2010 [Synthèse de l’observateur adaptatif]

29







« Synthèse de l’observateur adaptatif »



















LAII 2009-2010 [Synthèse de l’observateur adaptatif]

30

3.1. Introduction
La commande vectorielle des MSAP nécessite une information précise sur la position
du rotor. Cette information qui assure l'autopilotage de la machine provient habituellement
d'un capteur mécanique (de position ou de vitesse) placé sur l'arbre de la machine. Les
inconvénients inhérents à l'utilisation de ce capteur mécanique sont multiples. Premièrement,
elle augmente le volume et le coût global du système. De plus, elle nécessite un bout d'arbre
disponible, ce qui est particulièrement difficile pour des machines de petite taille.
L'installation de ce capteur requiert un calage relatif au stator, opération qui s'avère délicate à
reproduire en série et diminue la fiabilité du système. Tenant compte de toutes ces limites que
présente le fonctionnement de la machine avec capteur mécanique, plusieurs travaux ont été
effectués pour un fonctionnement de la machine sans capteur mécanique.
Toutefois, pour conserver les performances souhaitées, les capteurs supprimés doivent
être remplacés par des capteurs dits virtuels ou logiciels. Cela est rendu possible grâce aux
progrès des moyens de calcul tels que les processeurs spécialisés (DSP) et le développement
des techniques d’estimation.
Une bonne maîtrise d’un procédé passe en général par une bonne information sur ce
procédé. Les variables directement mesurées ne couvrant généralement pas la totalité des
grandeurs susceptibles de décrire le comportement du procédé (les états), on peut se poser le
problème de reconstruction de l’information non directement mesurée au moyen de celle
disponible : c’est le rôle de l’observateur, ou estimateur d’état.
Le terme ‘commande sans capteurs’ peut induire en erreur, puisque la commande vise
à éliminer les capteurs de position et/ou de vitesse, mais tout en gardant les capteurs de
courants et de tensions bien sûr.











LAII 2009-2010 [Synthèse de l’observateur adaptatif]

31

3.2. Présentation et principe de fonctionnement de l’observateur adaptatif
Les observateur adaptatifs, appelés aussi systèmes adaptatifs avec un modèle de
référence, sont basés le modèle dynamique qui décrit la machine. Un modèle ajustable est
alors utilisé pour estimer les états du système manquant et même ceux dont on a déjà accès à
travers les capteurs de courants et de tensions. L’erreur d’estimation d’une grandeur mesurée
est alors utilisé dans un mécanisme d’adaptation qui va changer un paramètre dans le modèle
ajustable pour faire les corrections qu’il faut en vue de faire converger l’erreur d’estimation a
zéro. Dans notre cas, la grandeur mesurée est le courant du stator Is, et le résultat de la vitesse
estimé et/où la position est donnée par un mécanisme d’adaptation qu’on verra plus loin dans
ce chapitre.



La structure d’observation que nous avons développé est un observateur particulier du
flux statorique .En effet, il doit pouvoir reconstruire les deux composantes du flux (

,

) et
en même temps estimer la vitesse. Il est basé sur le Système Adaptatif avec Modèle de
Référence de MSAP présenté dans les chapitres précédents. Cette méthode consiste à adapter
le fonctionnement d’un système ajustable à celui d’un modèle de référence (figure.3.2).
L’organe d’adaptation retouche les paramètres du système ajustable (observateur) pour
obtenir flux statorique la vitesse en minimisant l’erreur d’estimation des courants statoriques.



Figure 3.1 Schéma de principe d’un observateur
LAII 2009-2010 [Synthèse de l’observateur adaptatif]

32



Equations de l’observateur :

= ′

+ (3.1)

=

+

- Les grandeurs avec l’opérateur ^ sont des grandeurs estimées à la sortie du modèle
ajustable.
- Les grandeurs avec ′ sont les grandeurs mesurées directement avec les capteurs de
courants et de tension.
- représente le gain de l’observateur et d’après [1], on pourrait lui donner la forme
suivante :
=

+

J=


I=



On définit l’erreur :

= −

=

=

(3.2.1)

=

(3.2.2)





Figure 3.2 principe d’un observateur adaptatif
LAII 2009-2010 [Synthèse de l’observateur adaptatif]

33

3.3. Equations d’état de l’observateur :

=

=

− −

+


+

(3.3)
Avec :

() =

− −

() =



On pose :
= + (3.4)
: Vitesse exacte
: erreur d′estimation
Ainsi, la matrice d’état de l’observateur

(ω) peut s’écrire :

= +
Où :
=


=
Ainsi, à partir des deux équations qui vont suivre, on peut déterminer un modèle d’état de
l’erreur e :

=

+

() +

= +
= ( −) −

Le but de l’étude, c’est de faire converger l’erreur e vers zéro. Mais on se retrouve
avec un système non linéaire. Une méthode serait d’utiliser la méthode de Lyapunov.
Une fonction candidate serait [2] :
=

+
²

= 2

+2

Pour le premier terme :

=

− −

=

− −



LAII 2009-2010 [Synthèse de l’observateur adaptatif]

34

=

− −−

+

=

− −−

(

) +

(

)
Après développement et simplification on obtient :

=

− −−

+

Et d’après le chapitre 1, on a :

=

+

=

=

+

=

En remplaçant dans l’équation du terme 1 et après simplification on trouve :

=

− −[

+

]
L’observateur doit permettre de faire converger les états construits vers les états exacts. Ainsi,
si l’observateur assure son rôle nous avons [2] :

=

=

Ce qui donne :

=

− −

Pour le deuxième terme :
Avec : = +
Et on met une hypothèse[2] :
« En régime permanent :

= »

=

+

=

=

=

− +

+

LAII 2009-2010 [Synthèse de l’observateur adaptatif]

35

=

Pour la stabilité de ce système, on doit avoir

< 0
Un choix judicieux des gains de l’observateur fera en sorte que les valeurs propre de

auront une partie réelle négative. Qui donnera :

− < 0
Donc, une condition pour laquelle le système convergera serait :

+

=
Qui donnera :



On prendra =

Et c’est l’équation d’adaptation qu’on utilisera pour estimer la vitesse.
La vitesse peut être estimée à l’aide d’un correcteur PI
= −

(

)
D’après [1] :
kp=1.1529e+003 ki=1.8109e+005

Et d’après la même référence, on peut atteindre une stabilité de l’observateur en
choisissant les gains comme ceci :

< −

=




= −

LAII 2009-2010 [Synthèse de l’observateur adaptatif]

36

3.4. Simulation et interprétation des résultats:
Bloc de simulation :



1. Vitesse positive et assez grande V=1500 rpm
Résultats de simulation avec :

= −

=


Mechanisme d’daptation
Figure 3.3. Block de simulation Matlab de l’observateur
adaptatif et du mécanisme d’adaptation
Figure 3.4. Commande injecté (vitesse)
LAII 2009-2010 [Synthèse de l’observateur adaptatif]

37






Figure 3.4. vitesse réelle (mesurée)
Figure 3.4. vitesse estimée
LAII 2009-2010 [Synthèse de l’observateur adaptatif]

38




Résultats avec :

= −

=


Figure 3.5. L’erreur dans le courant

Figure 3.4. vitesse estimée
LAII 2009-2010 [Synthèse de l’observateur adaptatif]

39



Résultats avec

= −.

=

Figure 3.5. L’erreur dans le courant

Figure 3.6. Vitesse estimée
LAII 2009-2010 [Synthèse de l’observateur adaptatif]

40



2. Passage par zéro- changement de direction :

= −

=


Figure 3.7. L’erreur dans le courant

Figure 3.8. Commande
LAII 2009-2010 [Synthèse de l’observateur adaptatif]

41



= −.

=



Figure 3.9. Vitesse estimée
Figure 3.10. Vitesse estimée
LAII 2009-2010 [Synthèse de l’observateur adaptatif]

42



- Interprétation des résultats:
Pour la premiere partie, on commandait la machine pour aller dans un seul sens et on a
trouvé:
- 1 < − une instabilité et une absence complète d’observabilité.
- 1=-Rs , là on est à la limite de la stabilité. La vitesse estimée est assez proche de la
vitesse réelle mais il y’a encore des erreurs
- 1 > − Il y’a une bonne estimation de la vitesse, et l’erreur de courant eiq
converge bien vers 0
Pour la deuxième partie, on a voulu tester l’efficacité de cet observateur en changeant de
direction, avec un passage à zéro, qui implique un passage par les basses vitesses.
- 1 = − offre une bonne observation pour les grandes vitesses, mais dés le passage
a zéro, on remarque une perte d’observabilité.
- 1 > −, même le passage a zéro n’affecte pas beaucoup la qualité d’observation,
mais on remarque quand même quelques erreurs.







Figure 3.11. L’erreur dans le courant

LAII 2009-2010 [Synthèse de l’observateur adaptatif]

43

3.5. Conclusion :
Dans ce chapitre on a implémenté une loi d’adaptation de la vitesse en se basant sur
une fonction de Lyapunov pour stabiliser l’observateur. Aussi, on a utilisé les resultats
obtenu par [1] pour appliquer cette loi d’adaptation et implémenter l’observateur.
Les résultats obtenus sont assez satisfaisant sauf qu’il reste encore quelques erreurs
d’estimation qui apparaissent à basses vitesses.





Bibliographie :

[1] Piippo, A., Hinkkanen, M., and Luomi, J. (2008). « Analysis of an adaptive observer for
sensorless control of interior permanent magnet synchronous motors» IEEE Transactions on
Industrial Electronics , 55(2), pp. 570-576.
[2] Erik Etien, Claude Chaigne, Sébastien Cauët, Laurent Rambault (2005) « Commande
vectorielle sans capteur des machines asynchrones » Ed. Hermes Lavoisier
[3] Stanislaw H. Zak « Systems: Lyapunov’s Methods Tools for Analysis of Nonlinear »
2008
.
[4] A. Kaddouri, "Etude d'une Commande non-linéaire adaptative d'une machine synchrone à
aimant permanents", Faculté des sciences et de génie, Université Laval Québec, Nov 2000.









LAII 2009-2010 [Synthèse de l’observateur adaptatif]

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LAII 2009-2010 [Synthèse de l’observateur adaptatif]

45

Conclusion générale:
Notre travail a porté sur l’observation et la commande de la machine synchrone à
aimants permanents sans capteurs mécanique.
Nous avons commencé par aborder la modélisation de la MSAP et les différentes
transformations de repères qu’on peut faire pour simplifier les calculs. Après, on a effectué
une commande vectorielle ayant pour but de pouvoir contrôler la vitesse de la machine avec
des correcteurs PI.
Nous avons fini notre étude par une synthèse d’un observateur adaptatif, qui nous a
permit ; d’une part, de confirmer les résultats obtenus par [1], et de développer une nouvelle
loi d’adaptation pour la vitesse.
Les erreurs détectées même en appliquant la méthode de [1] nous poussent a voir de grandes
perspectives dans ce domaine :
- L’application de la méthode du mapping développée par M. Erik Etien, pour voir les
différentes régions de stabilité de notre observateurs et de faire en sorte de les réduire
au maximum.
- L’application de la méthode de «signal injection » utilisée par [1], pour minimiser les
erreurs d’estimation autour de zéro.

Sommaire
Introduction générale Chapitre I : Présentation et modélisation de la machine Synchrone à aimants permanents (MSAP) 1.1 Introduction 1.2 Présentation de la Machine Synchrone à Aimants Permanents 1.3 Avantages du MSAP 1.4 Domaine d’application 1.5 Comparaison entre la machine synchrone classique et la MSAP 1.6 Différents types de moteur synchrones à aimants permanents 1.7 Modélisation du MSAP 1.8 Modélisation sous forme d'état de la MSAP 1.9 Modèle de Simulation de la MSAP 1.10 Conclusion 19 02 01

Chapitre II : Commande vectorielle du MSAP 2.1. Introduction 2.2. Principe de la commande vectorielle 2.3. Contrôle des courants 2.4. Simulation et interprétation des résultats 2.5. Conclusion Chapitre III : Synthèse de l’observateur adaptatif 3.1. Introduction 3.2. Présentation et principe de fonctionnement de l’observateur adaptatif 3.3. Equations d’état de l’observateur 3.4. Simulation et interprétation des résultats: 3.5. Conclusion Conclusion générale 44

28

1

Le développement de l’automatisation des systèmes industriels, que ce soit dans les domaines de l’aéronautique, des applications biomédicales, de l’automobile, de l’électronique et de la robotique a pour objectif d’améliorer leurs performances afin d’augmenter les gains de productivité. Dans les domaines où la fiabilité et la sûreté de fonctionnement est cruciale pour la sécurité des personnes de l’environnement, et de la production, comme dans l’aéronautique ou le nucléaire, la redondance matérielle des actionneurs et des capteurs est la solution est communément utilisée. Les principaux inconvénients de la redondance matérielle sont liés à l’augmentation des coûts, de l’encombrement et de la masse. Le développement des calculateurs numériques permet l’exploitation des modèles des constituants par les méthodes modernes de l’automatique et de l’intelligence artificielle pour synthétiser des capteurs virtuels et développer des méthodes d’estimation de grandeurs. Cette approche analytique permet d’éliminer en partie, voire en totalité, la redondance matérielle. L’objectif de à la commande sans capteurs est alors de mettre en œuvre des lois de commande au sein d’une structure permettant de garantir la stabilité et les performances du système.

2

LAII 2009-2010 [CHAPITRE I : MODELISATION DE LA MSAP] « Présentation et modélisation de la machine synchrone à aimants permanents (MSAP) » 3 .

Figure (1. son comportement dans les différents modes de fonctionnement envisagés. Historiquement. l'évolution des aimants permanents modernes. les servomoteurs utilisant des moteurs à courant continu ont assuré le fonctionnement de la plupart d'équipements industriels (robots et machines outils).Cependant. samarium cobalt.LAII 2009-2010 [CHAPITRE I : MODELISATION DE LA MSAP] 1. 4 . néodyme fer bore …) leur a permis d'être utilisés comme inducteurs dans les machines synchrones offrant ainsi beaucoup d'avantages: induction de saturation élevé. énergie maximale stockée plus grande par rapport aux autre types des machines. le moteur synchrone à aimants permanents (MSAP) reste un bon candidat. une bonne connaissance de son modèle dynamique afin de bien prédire.1 Introduction L'étude du comportement d'un moteur électrique est une tache difficile et qui nécessite. leur principal défaut reste le collecteur mécanique que l'on tolère mal dans certaines applications. avant tout. la flexibilité de variation de vitesse et la stabilité de fonctionnement. Parmi les moteurs électriques à courant alternatif utilisés dans les entraînements. C'est pour cette raison qu'on a eu intérêt à utiliser des moteurs électriques à courant alternatif afin d'écarter cet inconvénient et profiter de leurs avantages tels que. Il permet essentiellement de retrouver le modèle classique de la machine synchrone. densité de puissance massique élevée.1) Rotor à aimants Ce chapitre sera donc consacré à la modélisation de la machine synchrone à aimants permanents associé à une source d’alimentation purement sinusoïdale. par voie de simulation. qu'ils soient à base d'alliage métalliques ou à terres rares (par exemple du type. faible désaimantation. de valider ainsi le modèle établi par simulation numérique utilisant le logiciel MATLAB/SIMULINK.

est excité par un bobinage parcouru par un courant continu ou par des aimants pour produire une force magnétomotrice dite d’excitation F0. l’inducteur est remplacé par des aimants. Le rotor ou la roue polaire dont le nombre de pôles est égal à celui du stator. tout comme la machine asynchrone. on ne peut pas contrôler le flux rotorique. Les figures (1. Selon les vitesses de rotation envisagées. les aimants sont disposés suivant différentes structures : 1. un stator bobiné dont l’alimentation donne naissance à une force magnétomotrice de composante fondamentale Fa tournant à la vitesse angulaire ωs.1 Structures avec pièces polaires (APP) Les machines APP servent à la concentration du flux d’induction magnétique dans l’entrefer.2.[1] 5 . ainsi que la nécessité d’une source pour fournir le courant d’excitation.2 Présentation de la Machine Synchrone à Aimants Permanents Le moteur synchrone comporte. ceci présente l’avantage d’éliminer les balais et les pertes rotoriques. Cependant. Dans le cas du moteur synchrone à aimants permanents.2) : a) rotor bobiné / b) rotor à aimants permanents Une large variété de moteurs synchrones à aimants permanents a été développée jusqu’à ce jour. -a- -b- Figure (1. il existe aussi plusieurs structures qui diffèrent suivant le sens des aimants et la disposition des pièces polaires au rotor. Pour ce type de machine.LAII 2009-2010 [CHAPITRE I : MODELISATION DE LA MSAP] 1.3 a-b-c) représentent des exemples de cette structure.

1. L’inductance de l’induit est donc indépendante de sa position angulaire. et une dans l’axe transversale notée Lq.LAII 2009-2010 [CHAPITRE I : MODELISATION DE LA MSAP] L’inductance de l’induit n’est plus constante en fonction de la position du rotor et l’on peut distinguer une inductance dans l’axe longitudinal notée Ld. les aimants sont directement placés dans l’entrefer à la surface du rotor constitué d’un noyau central magnétique et maintenu par une frette en fibre de verre ou de carbone.2 Structures sans pièces polaires (SPP) Dans cette structure. ceci affecte la qualité du couple dont les ondulations seront plus importantes. figure (1. Les structures avec pièces polaires entraînent l’existence d’un couple de réluctance qui se superpose au couple électromagnétique résultant du couplage rotor-stator. La perméabilité des aimants étant voisine de 0.2.3 d) [2] Figure (1.3) Différentes structures de la roue polaire d’un moteur synchrone à aimants permanents 6 . le rotor vu de l’induit se comporte d’un point de vue magnétique comme un rotor lisse.

et l’apparition des processeurs numériques à fréquence élevée et à forte puissance de calcul. d’où le rendement est relativement faible.LAII 2009-2010 [CHAPITRE I : MODELISATION DE LA MSAP] 1. et la traction. 1. 7 . les compresseurs et les pompes centrifuges.  Puissance massique élevée et précision de sa commande. par contre dans les MS classiques l’excitation est nécessaire. tels que les grands ventilateurs. et grâce à l’absence des pertes par excitation et dans les contacts frottant. à cause de l’absence de contacts bague balais dans ces machines.  Développement de la technologie des composants de l’électronique de puissance. avec le progrès actuel des aimants permanents.  Robustesse incontestée par rapport au moteur à courant continu.  Il est utilisé pour les entraînements qui nécessitent une vitesse de rotation constante. allant de centaines de Watts (servomoteurs) à plusieurs méga Watts (systèmes de propulsion des navires). surmontant ainsi le problème de l’implantation d’algorithmes de commande de l’onduleur assurant l’autopilotage de la MASP . le moteur synchrone est de plus en plus utilisé dans les systèmes d’entraînement à vitesse variable à hautes performances.  Augmentation de la constante thermique et de la fiabilité.4 Domaine d’application Le moteur synchrone à aimants permanents est utilisé dans une large gamme de puissance. Cela est dû principalement à ses avantages multiples.  Il fonctionne comme compensateur synchrone. 1. la synchronisation l’entraînement à vitesse variable.3 Avantages du MSAP Aujourd’hui.5 Comparaison entre la machine synchrone classique et la MSAP  Les MSAP n’exigent pas d’excitation. On cite principalement :  Facteur de puissance et rendement élevé par rapport à ceux des moteurs asynchrones. elles possèdent un rendement élevé. l’enroulement d’excitation tournant et les balais présentent assez fréquemment des défaillances de plus. dans des applications aussi diverses que le positionnement. Son choix dans ce domaine est devenu attractif et concurrent à celui des moteurs à courant continu et des moteurs asynchrones.

LAII 2009-2010 [CHAPITRE I : MODELISATION DE LA MSAP]  Les MSAP n’exigent aucun entretien pendant toute la durée de vie.  Les MSAP diffère de leurs analogues à excitation électromagnétique par la construction des systèmes inducteurs. et se caractérisent par une sécurité de fonctionnement plus élevée. ces avantages ne peuvent être donnés par les MSAP. à excitation optimale. 1.Ce qui les rendent capable d’améliorer le facteur de puissance d’une installation comportant des appareils consommateurs de puissance réactive. mais dans les MS classiques.1 MSAP où l’aimant est monté sur la surface du rotor L’entrefer effectif large a pour conséquence :   Pas d’effet de saillant signifiant L’effet de réaction d’armature est négligeable Stator Aimant Rotor Axe direct Axe indirect Figure (1. l’entretien est exigé avec moins de sécurité. on distingue deux types : 1.4) MS à aimant monté sur la surface du rotor 8 . le champ du flux du rotor Ψf est considéré comme constant.6. l’effet de saturation est négligeable due aux propriétés physiques de l’aimant et suivant la position géométrique de l’aimant dans la machine. sous excitée.6 Différents types de moteur synchrones à aimants permanents Dans le MSAP. et nécessite de plus une alimentation et un réglage de l’excitation.  La présence de l’inducteur à CC dans le MS rend le moteur plus coûteux qu’un MSAP.  Les MS classiques peuvent avoir trois modes de fonctionnement. et sur excitée .

b.1 Hypothèses simplificatrices Le modèle mathématique de la machine synchrone à aimants permanents obéit aux hypothèses simplificatrices suivantes :  L’absence de saturation dans le circuit magnétique.  L’effet d’encochage est négligeable.  L’hystérésis est négligée avec les courants de Foucault et l’effet de peau.  La résistance des enroulements ne varie pas avec la température. au stator un enroulement triphasé représenté par les trois axes (a.c) déphasés l’un par rapport l’autre de 9 .7 Modélisation du MSAP Le moteur synchrone à aimants permanents (MSAP) comporte 120° électrique et au rotor des aimants permanents assurant son excitation.2 MSAP à aimant inséré dans la matière du rotor donnant ainsi une forme cylindrique au rotor X Stator Rotor Y Aimant Figure (1. 1.5) MS à aimants insérés dans la matière du rotor L’aimant apparaît comme un entrefer large d’axe direct (X) ou les épanouissements polaires présentent un petit entrefer dans l’axe (Y).6.LAII 2009-2010 [CHAPITRE I : MODELISATION DE LA MSAP] 1.  La distribution sinusoïdale de le FMM crée par les enroulements du stator. 1.7.

6.7. [ f f f ] . b) au rotor [U f ]  [ R f ][I f ]  d [ f ] dt (1.3) [ f ]  L f I f  M fs I s       (1. courants et flux triphasés du stator de la machine. I  .7.2) V . Schéma d’une machine synchrone sans amortisseurs Mise en équation de la machine 1.4) 10 . I s  . 1.1 Equations électriques a) au stator [U s ]  [ Rs ][I s ]  d [ s ] dt (1.1) Nous définissons U s  . tension.LAII 2009-2010 [CHAPITRE I : MODELISATION DE LA MSAP] a d if  ia Ua ib Ub ic b Uc c q Figure 1. [ s ] comme tensions.7.2.2 Equations magnétiques a) Flux statorique [ s ]  Lss I s   M sf I f b) Flux rotorique :    (1.2. courant et flux du rotor de la machine.2 1.

7.6) 1. Les enroulements statoriques (a.3 Transformation de Park Pour éliminer  de la matrice L ss  . Uf Uq  if iq 11 q . q) qui assure la conversion de la fmm et de la puissance instantanée est obtenu par la transformation de Park.5) avec:  Ls 0 M s 0 Ls 0   M s 0 Ls 0  M s 0 M s 0  2 4   cos 2(  ) cos 2(  )  cos(2 ) M s0  3 3   2 4  M s 0  et: Ls 2   Ls 2 cos 2(  ) cos 2(  ) cos(2 )  3 3   Ls 0  2   cos 2(  4 ) cos(2 ) cos 2(  )   3 3   [Mfs ] : est la matrice inductance qui correspond au couplage entre le rotor et le stator    cos   2  M fs  M f cos(   ) 3   cos(  4 )   3      Les équations électriques deviennent : [U s ]  [ Rs ][ I s ]  U   R I  f f f d ( [ Lss ] I s   M sf I f ) dt d  ( M fs I s   L f I f ) dt         (1. et afin que les algorithmes de commande traitent des grandeurs électriques constants. q) en quadrature. d a id Ud Figure (1. Elle contient des termes constants regroupé dans [ L ] et des termes variables dépendant de  regroupés dans [ L ( )] on s2 s0 pose : Lss   Ls 0   Ls 2  (1. c) aux grandeurs électriques (d. b.LAII 2009-2010 [CHAPITRE I : MODELISATION DE LA MSAP] La matrice [ Lss ] est carrée d’ordre 3.7) Schéma équivalent de la MS dans le référentiel de Park. b. Le passage des grandeurs électriques du stator (a. c) sont remplacés par deux enroulements (d.

q) lié au rotor se fait en utilisant les relations suivantes :  a I a U a U b U c   P( )U d U q  b  c   P( ) d  q  Ib I c   P( ) I d   Iq   En appliquant la transformation au système : [U sdq ] P( )  [ Rs ] P( ) [ I s ]  f f f fs d ( [ Lss ] P( )I s   M sf I f ) dt (1.9) s f f    d U   R I  dt ( M  P( )I   L I  ) 12 .8) Le passage du système triphasé au système (d.7) est identique à une machine à courant continu ayant l’enroulement f comme inducteur et ayant deux enroulements d’induit.LAII 2009-2010 [CHAPITRE I : MODELISATION DE LA MSAP] La machine équivalente de la figure (1. l’enroulement d étant dans l’axe de l’inducteur f et l’enroulement q en quadrature avec f.7) est donnée par : P( )1    cos  sin  1  2 2 2  cos(  )  sin(  ) 1 3 3 3  4 4 cos(  )  sin(  ) 1   3 3   (1. La matrice de passage notée [ P( )] appelée matrice de Park est donnée par[3] : 2 4   cos(  ) cos(  )    cos 3 3 2 2 4  P( )   sin   sin(  )  sin(  ) 3 3 3  1 1 1    2  2 2   La matrice ( ) 1 (1.

le flux engendré par les aimants est constant. on aura : U sd  Rs I sd  Ld U sq d I sd  Lq I sq dt d  Rs I sq  Lq I sq  Ld I sd   f dt (1.LAII 2009-2010 [CHAPITRE I : MODELISATION DE LA MSAP] Dans le moteur synchrone à aimants permanents. nous obtenons alors les équations suivantes : a.Les équations électriques Les équations électriques deviennent : 𝛟𝐟 𝟎 U d  Rs I sd  U q  Rs I sq d  ds   sq dt d   qs   sd dt Sous forme matricielle on obtient : 𝐮𝐬 = 𝐑 𝐬 𝐢𝐬 + 𝛙𝐬 + 𝛚𝐦 𝐉𝛙𝐬 Avec : 𝒖𝑠 = [𝑈𝑑 𝑈𝑞 ]T .10) 𝜔𝑚 = 𝜃𝑚 J= 0 1 −1 0 On remplaçant par les expressions des flux. 𝒊𝑠 = [ I d I q ]T .11) Finalement : 𝑈𝑠𝑑 𝐼𝑠𝑑 𝐿𝑑 = Rs + 𝑈𝑠𝑞 𝐼𝑠𝑞 0 0 𝐿𝑞 d dt 𝐼𝑠𝑑 0 + 𝐼𝑠𝑞 𝐿𝑑 −𝐿𝑞 𝐿𝑑 0 0 0 0 + ϕf 𝐿𝑞 13 . Le modèle de ce moteur s’obtient donc en posant I f constant.Les équations magnétiques 𝛙𝒅 = 𝑳𝒅 𝒊𝒅 + 𝛟𝐟 𝛙𝒒 = 𝑳𝒒 𝒊𝒒 𝛙𝐬 = 𝐋𝐢𝐬 + b. (1. 𝝍𝑠 = [𝜓𝑑 𝜓𝑞 ]T .

− 𝐋 𝐬 𝛙𝒅 𝐝 𝑿 = = 𝛙𝒒 −𝝎 𝐑 𝝎 − 𝐋 𝐬 𝐪 𝐑 𝛙𝒅 𝟏 + 𝛙𝒒 𝟎 𝟎 𝟏 𝐑 𝐬 𝐋𝐝 𝟎 𝐔𝐝 𝐔𝐪 𝛟𝐟 𝟏 𝟎 𝟎 𝟏 𝐑 𝐬 𝐋𝐝 (1. B= 𝟎 14 . dans notre cas on choisit le vecteur du flux comme variable d'état. Cela dépendra de l'objectif tracé. 𝑨 𝝎 = −𝝎 ϕf 𝝎 − 𝐋 𝐬 𝐪 𝐑 . F : coefficient de frottement visqueux.12) (1.8 Modélisation sous forme d'état de la MSAP : On cherche à obtenir un système d'équations écrit sous forme d'équations d'état.4 Equation du couple électromagnétique: Le couple électromagnétique peut être exprimé par plusieurs expressions. Plusieurs façons sont possibles pour le choix du vecteur d'état. Cr : Couple résistant imposé à l’arbre de la machine . Ω = Ce − Cr d 3 3 (1. [2] 1.13) J : Moment d’inertie des masses tournantes . Ce : Couple électromagnétique . l’une d’elles : Ce = 2 p( Ld − Lq Id Iq + ϕf Iq ) Le couple électromagnétique se décompose en deux termes: Cep = p.7. ϕf . L'équation du mouvement de la machine est exprimé par : Jdt Ω + F. Iq : Présente le couple principal.14) Avec : 𝐑 Ud − 𝐋 𝐬 𝐝 U = Uq .LAII 2009-2010 [CHAPITRE I : MODELISATION DE LA MSAP] I. Cer = 2 p( Ld − Lq Id Iq : Présente le couple de reluctance variable. Ω : Vitesse mécanique de rotation (   p ) .

1 Simulation et interprétation des résultats: Les résultats de simulation de la machine synchrone à aimant permanent sont les suivants: Résultats à vide : Cr=0 Figure1.LAII 2009-2010 [CHAPITRE I : MODELISATION DE LA MSAP] 1.9 Modèle de Simulation de la MSAP : On peut représenter la MSAP par un bloc de simulation illustré par la figure.8 Schéma block de simulation de la MSAP 1.9. Figure 1.9 Vitesse du MSAP 15 .

11 Courant Isq Résultats avec couple résistant Cr= 14N injecté au moment t=2s : Figure1.LAII 2009-2010 [CHAPITRE I : MODELISATION DE LA MSAP] Figure1.12 Vitesse du MSAP Figure1.10 Courant Isd Figure1.13 Courant Isd 16 .

D'autre part pour l'allure des courants on observe qu'au démarrage des pics assez importants pendant un temps court pour le courant Iq .LAII 2009-2010 [CHAPITRE I : MODELISATION DE LA MSAP] Figure1. L'extension de la théorie de Park (modèle de base des machines synchrone) en tenant compte des réactances de fuites et mutuelles permet d'étudier les phénomènes dynamiques et les contraintes s'exerçant sur les machines de façon précise. à l'instant t=2s la vitesse présente des oscillations et reprend le régime permanent (la vitesse de synchronisme) après un temps court. En pratique les oscillations de la forme de vitesse peuvent ratatiner la machine.14 Courant Isq D'après les courbes on constate que la vitesse présente de grandes oscillations pendant le régime transitoire. Les expressions des grandeurs électromagnétiques développées dans le modèle analytique contiennent les paramètres géométriques qui permettent une étude rapide et souple du comportement dimensionnel des machines.10 Conclusion: Dans ce chapitre nous avons traité la modélisation classique des machines synchrones. puis la vitesse atteint sa vitesse nominale de 90 rd/s en régime permanent. de cette raison la machine synchrone à aimant permanent ne démarre pas directement de la tension réseau mais à travers une source variable ou à travers un convertisseur statique tel que l'onduleur. permettent aussi de saisir l'interprétation physique du changement de variable associé à cette décomposition 17 . ses oscillations sont du à l'application du couple résistant.6 s. ce régime qui prend presque 0.Le courant Id prend une valeur fixe non nulle après le régime transitoire et diminue d'une faible valeur après l'application de la charge. 1.

2009. Stockholm. Université de M’sila-Algérie.Algérie. Suède 2005 18 . 2006 [2] « Etude et Modélisation d'un Système Eolien basé sur des Machines Synchrones et Asynchrone » Université de Batna.LAII 2009-2010 [CHAPITRE I : MODELISATION DE LA MSAP] Bibliographie : [1] « Commande non-linéaire d’une machine synchrone à aimants permanents » Thèse de doctorat. [3] « Direct Torque Control of a Permanent Magnet synchronous Motor » Projet de master.

LAII 2009-2010 [[CHAPITRE II COMMANDE VECTORIELLE DE LA MSAP]] « Commande vectorielle du MSAP » 19 .

Elle s’appuie sur les modèles dynamiques des machines et permet d’améliorer les dynamiques de réponse et la qualité des signaux tels que le couple électromagnétique afin d’obtenir des temps de réponse très courts et satisfaire par exemple aux contraintes de sécurité dans le domaine de la traction ferroviaire ou répondre au cahier des charges sur les spécifications d’un bras de robot. propulsion. Par contre. Contrôle des courants Dans la majorité des applications. des chercheurs allemands Hasse et Blaschke ont développé une nouvelle technique dite commande vectorielle des machines à courant alternatif. traction ferroviaire. Dans le cas de la MSAP. elle est devenue la commande standard dans l’industrie (machine à laver. Son contrôle passe donc par la maîtrise de l’amplitude mais également de la position des vecteurs flux (ou courant). Le principe va donc consister à contrôler la position et l’amplitude du vecteur courant statorique dans un référentiel dont l’un des axes est judicieusement choisi aligné avec le flux. la machine est alimentée par un onduleur de tension et donc le contrôle des courants est réalisé par l’intermédiaire des tensions appliquées au stator. En effet. Principe de la commande vectorielle Dans toutes les applications qui requièrent le contrôle de la position ou de la vitesse.. Ces termes sont de plus proportionnels à la vitesse. cette technique s’appuie sur une orientation des vecteurs et permet donc de mieux contrôler les régimes transitoires. – La mise en place de régulateurs de courant. La composante du courant dans l’axe d permet de modifier (si nécessaire) l’état magnétique de la machine et la composante en quadrature permet de contrôler le couple.1. pour se ramener à deux systèmes mono 20 . par opposition à la commande scalaire.q) dont l’axe d est aligné avec le champ créé par les aimants du rotor. le repère communément admis est le repère tournant (d.LAII 2009-2010 [[CHAPITRE II COMMANDE VECTORIELLE DE LA MSAP]] 2. – La mise en place des transformations pour les changements de référentiel[2]. il est indispensable d’avoir une maîtrise du couple électromagnétique développé par la machine. Introduction Au début des années 70.). Donc. La mise en œuvre de cette commande passe par : – La détermination de la position mécanique du rotor. robotique. Elle a mis du temps à se développer car elle requiert une puissance de calcul importante et des convertisseurs statiques performants.3. [1] 2. – La mise en place d’un correcteur de position ou/et de vitesse. les équations des tensions sont couplées par des termes croisés. Or le couple est le résultat de l’interaction entre le flux inducteur et le flux dans l’induit..2. 2.. La commande vectorielle va permettre le contrôle dynamique de l’état magnétique de la machine mais aussi du couple électromagnétique.

1 Schéma bloc du découplage[3]. A partir de ces équations on peut écrire : Usd′ (Usd − Ed) d = I sd + I sd = dt Rs Rs Usq′ (Usq − Eq) d = I sq + I sq = dt Rs Rs 𝜏𝑑 𝜏𝑞 Où Ed et Eq sont des termes homogènes à une force contre-électromotrice qui agissent comme des perturbations à compenser [4] : Ed = −ωLq I sq Eq = ωLd I sd + ω  f Et 𝜏𝑑 et 𝜏𝑞 sont les constantes de temps électriques : 𝜏𝑑 = Ld 𝑅𝑠 𝜏𝑞 = 𝑅𝑠 𝐿𝑞 Et voici le schéma block du résultat du découplage : Figure 2. Découplage des courants A partir des équations (1. 2. on remarque que les courants Isd et Isq dépendent simultanément des grandeurs d’entrée Usd et Usq. 21 . généralement un découplage par retour d’état.3. Nous avons ici un système multi variable à 2 entrées et 2 sorties couplées.11) du modèle.1.LAII 2009-2010 [[CHAPITRE II COMMANDE VECTORIELLE DE LA MSAP]] variables indépendants. on utilise des méthodes de compensation.

𝑏𝑜 𝑠 = 1 1 𝑅𝑠 1 + 𝜏𝑑 𝑆 1 1 𝑅𝑠 1 + 𝜏𝑞 𝑆 𝐻𝑞.1). Les fonctions de transfert en boucle ouverte liant les courants statoriques aux nouvelles entrées Usd’et Usq’ sont : 𝐻𝑑. Figure (2. Il utilise une action proportionnelle sur la mesure et une action intégrale sur l’erreur pour l’annulation de l’erreur en régime permanent. Régulateurs de courant : Avec le découplage mis en place.LAII 2009-2010 [[CHAPITRE II COMMANDE VECTORIELLE DE LA MSAP]] 2. La structure du régulateur est représentée sur la figure (2. La fonction de transfert de ce correcteur est la suivante : 𝐻𝑃𝐼 𝑠 = 𝐾𝑖 𝐾𝑖 (1 + 𝑆) 𝑆 𝐾𝑝 Les fonctions de transfert en boucle fermée (correcteur+ système premier ordre) sont homogènes à une fonction de transfert du deuxième degré [2]: 22 .3.𝑏𝑜 𝑠 = Les régulateurs choisis sont de type IP (Intégral Proportionnel). on aboutit à deux systèmes mono variables indépendants et linéaires. On peut donc utiliser une approche basée sur les fonctions de transfert pour la synthèse des régulateurs de courant.2.2) Schéma bloc des régulateurs IP.

on obtient Et avec une bande passante du correcteur de la vitesse BW= 2 π*5 𝐾𝑝 = 1. 𝐾𝑖 = 1 (En sachant que dans notre étude. on néglige F).LAII 2009-2010 [[CHAPITRE II COMMANDE VECTORIELLE DE LA MSAP]] .3. Ceci conduit aux expressions définies ci-dessous On obtient : 𝐾𝑝𝑑 = 25.𝑏𝑜 𝑠 = 𝐽𝑠 + 𝐹 𝑝ϕf En faisant la même procédure qu’avec les boucles de courants. Les gains du régulateur sont obtenus par identification avec un modèle de référence en choisissant le coefficient d’amortissement ξ et la pulsation naturelle ωni de tel façon a voir une bande passante du correcteur BW= 2π*400. Régulateur de vitesse : A partir de l’équation (1. 23 . 𝐾𝑖𝑑 = 2500 𝐾𝑝𝑞 = 25. 𝐾𝑖𝑞 = 2500 2.3.12) La fonction de transfert en boucle ouverte liant la vitesse de rotation mécanique au courant Isq est 𝐻𝑣.

nous présentons les résultats de simulation et d’expérimentation obtenus avec les lois de commande étudiées précédemment. Simulation et interprétation des résultats : Dans cette section.2 Block de simulation avec commande des courants et de la vitesse 24 .LAII 2009-2010 [[CHAPITRE II COMMANDE VECTORIELLE DE LA MSAP]] 2. Bloc de simulation : Figure 2.4.

3 Consigne de vitesse Figure 2.4 Vitesse mesurée (réelle) 25 .LAII 2009-2010 [[CHAPITRE II COMMANDE VECTORIELLE DE LA MSAP]] Pour une consigne de vitesse V= 1500 tour/min en rampe et un couple résistant Cr=14 injecté au moment t=3s on obtient les résultats suivants : Figure 2.

5 Courant Isd Figure 2.LAII 2009-2010 [[CHAPITRE II COMMANDE VECTORIELLE DE LA MSAP]] Figure 2.5 Couple résistant Figure 2.5 Courant Isq 26 .

on voit bien que le correcteur du courant Isd est efficace. puisque la vitesse est constante (dw/dt=0). il y’a un courant isd=0. cette dernière permet de traiter la MSAP de façon semblable à celle de la machine à courant continu. En ce qui concerne le courant de quadrature Isq. Mais après injection du couple résistant. dans le régime transitoire. 2. On remarque aussi qu’au moment ou on injecte le couple résistant. puis la commande compense cette baisse. il y’a une petite baisse de régime.LAII 2009-2010 [[CHAPITRE II COMMANDE VECTORIELLE DE LA MSAP]] D'après les courbes on constate que la vitesse ne présente plus d’oscillations pendant le régime transitoire. la référence ayant été fixé à Isdref=0. puis s’annule quand on entame le régime permanent.5. 27 . on voit que Isq prends la forme du couple résistant. Les régulateurs PI seraient suffisants pour la régulation de vitesse et courants des MSAP. Pour les courants. et elle suit parfaitement la consigne donnée V=1500 tour/min au régime permanent. et c’est ce qui confirme les équations ou on voit que le courant Isq est proportionnelle au couple. et le courant directe reste nulle. une réponse rapide et sans dépassements. Les résultats montrent une bonne robustesse de la commande.5A. Conclusion: Cette étude par simulation a permit d’aborder la conception d’un asservissement de vitesse du MSAP associée à une commande vectorielle. pour reprendre de nouveau.

2010 [2] « Application des nouvelles techniques de commande de la machine synchrone à aimants permanents » Thèse de doctorat. centre de lille. Ecole nationale supérieure d’arts et métiers.onduleur de tension a trois niveaux » Thèse de doctorat .Université de BatnaAlgérie 2006 [4] « systèmes inertiel de stockage d’énergie associé à des générateurs éoliens » Thèse de doctorat.2006 28 . [3] « Modélisation et commande non-linéaire de l’association: machine synchrone à aimants permanents. UNIVERSITE DES SCIENCES ET DE TECHNOLOGIE D'ORAN.LAII 2009-2010 [[CHAPITRE II COMMANDE VECTORIELLE DE LA MSAP]] Bibliographie : [1] « Analyse et synthèse d’un contrôleur numérique pour la commande tolérante aux défauts du capteur mécanique d’une machine synchrone à aimants permanents ». Algérie. Thèse de doctorat. Université paris sud 11.

LAII 2009-2010 [Synthèse de l’observateur adaptatif] « Synthèse de l’observateur adaptatif » 29 .

puisque la commande vise à éliminer les capteurs de position et/ou de vitesse. Toutefois. Cette information qui assure l'autopilotage de la machine provient habituellement d'un capteur mécanique (de position ou de vitesse) placé sur l'arbre de la machine. elle augmente le volume et le coût global du système. elle nécessite un bout d'arbre disponible. opération qui s'avère délicate à reproduire en série et diminue la fiabilité du système.1. plusieurs travaux ont été effectués pour un fonctionnement de la machine sans capteur mécanique. 30 .LAII 2009-2010 [Synthèse de l’observateur adaptatif] 3. Les variables directement mesurées ne couvrant généralement pas la totalité des grandeurs susceptibles de décrire le comportement du procédé (les états). Cela est rendu possible grâce aux progrès des moyens de calcul tels que les processeurs spécialisés (DSP) et le développement des techniques d’estimation. Le terme ‘commande sans capteurs’ peut induire en erreur. Tenant compte de toutes ces limites que présente le fonctionnement de la machine avec capteur mécanique. Introduction La commande vectorielle des MSAP nécessite une information précise sur la position du rotor. mais tout en gardant les capteurs de courants et de tensions bien sûr. ce qui est particulièrement difficile pour des machines de petite taille. Les inconvénients inhérents à l'utilisation de ce capteur mécanique sont multiples. les capteurs supprimés doivent être remplacés par des capteurs dits virtuels ou logiciels. Une bonne maîtrise d’un procédé passe en général par une bonne information sur ce procédé. on peut se poser le problème de reconstruction de l’information non directement mesurée au moyen de celle disponible : c’est le rôle de l’observateur. pour conserver les performances souhaitées. ou estimateur d’état. L'installation de ce capteur requiert un calage relatif au stator. De plus. Premièrement.

appelés aussi systèmes adaptatifs avec un modèle de référence. L’organe d’adaptation retouche les paramètres du système ajustable (observateur) pour obtenir flux statorique la vitesse en minimisant l’erreur d’estimation des courants statoriques.LAII 2009-2010 [Synthèse de l’observateur adaptatif] 3. il doit pouvoir reconstruire les deux composantes du flux (𝜓𝑑 . Cette méthode consiste à adapter le fonctionnement d’un système ajustable à celui d’un modèle de référence (figure. la grandeur mesurée est le courant du stator Is. sont basés le modèle dynamique qui décrit la machine. 31 . et le résultat de la vitesse estimé et/où la position est donnée par un mécanisme d’adaptation qu’on verra plus loin dans ce chapitre. Figure 3. Un modèle ajustable est alors utilisé pour estimer les états du système manquant et même ceux dont on a déjà accès à travers les capteurs de courants et de tensions.1 Schéma de principe d’un observateur La structure d’observation que nous avons développé est un observateur particulier du flux statorique . Il est basé sur le Système Adaptatif avec Modèle de Référence de MSAP présenté dans les chapitres précédents. Dans notre cas. Présentation et principe de fonctionnement de l’observateur adaptatif Les observateur adaptatifs. L’erreur d’estimation d’une grandeur mesurée est alors utilisé dans un mécanisme d’adaptation qui va changer un paramètre dans le modèle ajustable pour faire les corrections qu’il faut en vue de faire converger l’erreur d’estimation a zéro.3.2.2).En effet. 𝜓𝑞 ) et en même temps estimer la vitesse.

𝛌 représente le gain de l’observateur et d’après [1].2) 32 .LAII 2009-2010 [Synthèse de l’observateur adaptatif] Figure 3.2 principe d’un observateur adaptatif Equations de l’observateur : 𝛙𝐬 = 𝐮′𝐬 − 𝐑 𝐬 𝐢𝐬 − 𝛚𝐦 𝐉𝛙𝐬 + 𝛌𝐞 𝛙𝐬 = 𝐋𝐢𝐬 + ajustable. - (3.2. on pourrait lui donner la forme suivante : - 𝛌 = 𝝀𝟏 𝐈 + 𝛌𝟐 𝐉 J= 𝟎 𝟏 −𝟏 𝟎 I= 𝑻 𝟏 𝟎 𝟎 𝟏 On définit l’erreur : 𝒆𝝍 = 𝑿 − 𝑿 = 𝒆𝒅 𝒆𝒒 𝒆𝒅 = 𝛙𝒅 − 𝛙𝒅 𝒆𝒒 = 𝛙𝒒 − 𝛙𝒒 (3.1) 𝛟𝐟 𝟎 Les grandeurs avec l’opérateur ^ sont des grandeurs estimées à la sortie du modèle Les grandeurs avec ′ sont les grandeurs mesurées directement avec les capteurs de courants et de tension.2.1) (3.

la matrice d’état de l’observateur 𝐴(ω) peut s’écrire : 𝑨 𝛚 = 𝑨 𝝎 + 𝜹𝑨 Où : 𝜹𝑨 = 𝟎 𝜹𝝎 𝜹𝝎 𝟎 (3. Une fonction candidate serait [2] : 𝛿𝜔² 𝜆 𝑑𝑉 𝑑𝑒 𝛿𝜔 𝑑𝛿𝜔 = 2𝑒 𝑇 +2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜆 𝑑𝑡 𝑉 = 𝑒 𝑇 𝑒 + Pour le premier terme : 𝟐𝒆𝑻 𝟐𝒆𝑻 𝒅𝒆 = 𝟐𝒆𝑻 𝑨 − 𝝀𝑪 𝒆 − 𝜹𝑨𝑿 𝒅𝒕 𝜹𝝎 𝛙𝒅 𝟎 𝛙𝐪 𝒅𝒆 𝟎 = 𝟐𝒆𝑻 𝑨 − 𝝀𝑪 𝒆 − 𝟐 𝒆𝒅 𝒆𝒒 𝜹𝝎 𝒅𝒕 33 .3.4) − 𝐋 𝐬 𝐝 𝐑 𝛚 − 𝐋 𝐬 𝐪 −𝛚 𝐑 𝐁(𝛚) = 𝟏 𝟎 𝟎 𝟏 𝐑 𝐬 𝐋𝐝 𝟎 𝐁 𝛚 = 𝑩 𝝎 Ainsi. Mais on se retrouve avec un système non linéaire. c’est de faire converger l’erreur e vers zéro.3) Avec : 𝑨(𝛚) = On pose : 𝛚 = 𝝎 + 𝜹𝝎 𝛚: Vitesse exacte 𝛅𝛚: erreur d′estimation Ainsi. on peut déterminer un modèle d’état de l’erreur e : 𝑿 = 𝑨 𝛚 𝑿 + 𝐁(𝛚)𝐔 + 𝛌𝐞 𝐗 = 𝑨 𝝎 𝐗 + 𝑩 𝝎 𝐔 𝒆 = (𝑨 𝝎 − 𝝀)𝒆 − 𝜹𝑨𝑿 Le but de l’étude. à partir des deux équations qui vont suivre. Une méthode serait d’utiliser la méthode de Lyapunov.LAII 2009-2010 [Synthèse de l’observateur adaptatif] 3. Equations d’état de l’observateur : 𝑿 = 𝛙𝒅 𝛙𝐪 = − 𝐋 𝐬 𝐝 𝐑 𝛚 − 𝐋 𝐬 𝐪 −𝛚 𝐑 𝛙𝒅 𝟏 + 𝛙𝐪 𝟎 𝟎 𝟏 𝐑 𝐬 𝐋𝐝 𝟎 𝐔𝐝 𝒆 𝐔𝐪 + 𝛌 𝒅 𝒆𝒒 𝛟𝐟 (3.

si l’observateur assure son rôle nous avons [2] : 𝒊𝒅 = 𝒊𝒅 𝒊𝒒 = 𝒊𝒒 Ce qui donne : 𝟐𝒆𝑻 Pour le deuxième terme : Avec : 𝛚 = 𝝎 + 𝜹𝝎 Et on met une hypothèse[2] : « En régime permanent : 𝒅𝝎 𝒅𝒕 𝒅𝒆 = 𝟐𝒆𝑻 𝑨 − 𝝀 𝒆 − 𝟐𝜹𝝎𝑳𝒒 𝛟𝐟 𝒊𝒒 − 𝒊𝒒 𝒅𝒕 = 𝟎 » 𝟐 𝛅𝛚 𝐝𝛅𝛚 𝛅𝛚 𝐝𝛚 𝛅𝛚 𝐝𝛚 = 𝟐 + 𝟐 𝛌 𝐝𝐭 𝛌 𝐝𝐭 𝛌 𝐝𝐭 𝟐 𝛅𝛚 𝐝𝛅𝛚 𝛅𝛚 𝐝𝛚 = 𝟐 𝛌 𝐝𝐭 𝛌 𝐝𝐭 =𝟎 𝑑𝑉 𝛅𝛚 𝐝𝛚 = 𝟐𝒆𝑻 𝑨 − 𝝀 𝒆 + 𝟐𝜹𝝎𝑳𝒒 𝛟𝐟 𝒊𝒒 − 𝒊𝒒 + 𝟐 𝑑𝑡 𝛌 𝐝𝐭 34 .LAII 2009-2010 [Synthèse de l’observateur adaptatif] 𝟐𝒆𝑻 𝟐𝒆𝑻 𝒅𝒆 = 𝟐𝒆𝑻 𝑨 − 𝝀𝑪 𝒆 − 𝟐𝜹𝝎 −𝛙𝒅 𝒆𝒒 + 𝛙𝐪 𝒆𝒅 𝒅𝒕 𝒅𝒆 = 𝟐𝒆𝑻 𝑨 − 𝝀𝑪 𝒆 − 𝟐𝜹𝝎 −𝛙𝒅 (𝛙𝒒 − 𝛙𝒒 ) + 𝛙𝐪 (𝛙𝒅 − 𝛙𝒅 ) 𝒅𝒕 𝒅𝒆 = 𝟐𝒆𝑻 𝑨 − 𝝀𝑪 𝒆 − 𝟐𝜹𝝎 −𝛙𝒅 𝛙𝒒 + 𝛙𝐪 𝛙𝒅 𝒅𝒕 𝛙𝒅 = 𝑳𝒅 𝒊𝒅 + 𝛟𝐟 𝛙𝒒 = 𝑳𝒒 𝒊𝒒 𝛙𝒅 = 𝑳𝒅 𝒊𝒅 + 𝛟𝐟 𝛙𝒒 = 𝑳𝒒 𝒊𝒒 Après développement et simplification on obtient : 𝟐𝒆𝑻 Et d’après le chapitre 1. Ainsi. on a : En remplaçant dans l’équation du terme 1 et après simplification on trouve : 𝒅𝒆 = 𝟐𝒆𝑻 𝑨 − 𝝀 𝒆 − 𝟐𝜹𝝎[𝑳𝒅 𝑳𝒒 𝒊𝒒 𝒊𝒅 − 𝒊𝒅 𝒊𝒒 + 𝑳𝒒 𝛟𝐟 𝒊𝒒 − 𝒊𝒒 ] 𝒅𝒕 𝟐𝒆𝑻 L’observateur doit permettre de faire converger les états construits vers les états exacts.

on peut atteindre une stabilité de l’observateur en choisissant les gains comme ceci : 𝝀𝟏 < −𝑹𝒔 𝛌𝟐 = 𝟎 35 . La vitesse peut être estimée à l’aide d’un correcteur PI 𝛚 = −𝐾𝑝 𝑳𝒒 𝛟𝐟 𝒆𝒊𝒒 − 𝐾𝑖 D’après [1] : kp=1.8109e+005 Et d’après la même référence. une condition pour laquelle le système convergera serait : 𝟐𝜹𝝎𝑳𝒒 𝛟𝐟 𝒆𝒊𝒒 + 𝟐 Qui donnera : 𝛅𝛚 𝐝𝛚 = 𝟎 𝛌 𝐝𝐭 𝐝𝛚 = −𝛌𝑳𝒒 𝛟𝐟 𝒆𝒊𝒒 𝐝𝐭 On prendra 𝛌 = 𝟏 Et c’est l’équation d’adaptation qu’on utilisera pour estimer la vitesse.1529e+003 (𝑳𝒒 𝛟𝐟 𝒆𝒊𝒒 )𝒅𝒕 ki=1.LAII 2009-2010 [Synthèse de l’observateur adaptatif] 𝒆𝒊𝒒 = 𝒊𝒒 − 𝒊𝒒 Pour la stabilité de ce système. on doit avoir 𝑑𝑉 <0 𝑑𝑡 Un choix judicieux des gains de l’observateur fera en sorte que les valeurs propre de 𝑒 𝑇 𝐴 − 𝜆 𝑒 auront une partie réelle négative. Qui donnera : 𝒆𝑻 𝑨 − 𝝀 𝒆 < 0 Donc.

Commande injecté (vitesse) 36 .LAII 2009-2010 [Synthèse de l’observateur adaptatif] 3. Block de simulation Matlab de l’observateur adaptatif et du mécanisme d’adaptation 1.4.3. Simulation et interprétation des résultats: Bloc de simulation : Mechanisme d’daptation Figure 3. Vitesse positive et assez grande V=1500 rpm Résultats de simulation avec : 𝝀𝟏 = −𝟒 𝛌𝟐 = 𝟎 Figure 3.4.

vitesse réelle (mesurée) Figure 3. vitesse estimée 37 .4.LAII 2009-2010 [Synthèse de l’observateur adaptatif] Figure 3.4.

LAII 2009-2010 [Synthèse de l’observateur adaptatif] Figure 3.4.5. L’erreur dans le courant 𝑒𝑖𝑞 Résultats avec : 𝝀𝟏 = −𝑹𝒔 𝛌𝟐 = 𝟎 Figure 3. vitesse estimée 38 .

6. 𝟔 𝛌𝟐 = 𝟎 Figure 3.5. Vitesse estimée 39 . L’erreur dans le courant 𝑒𝑖𝑞 Résultats avec 𝝀𝟏 = −𝟏.LAII 2009-2010 [Synthèse de l’observateur adaptatif] Figure 3.

7.changement de direction : 𝝀𝟏 = −𝑹𝒔 𝛌𝟐 = 𝟎 Figure 3.LAII 2009-2010 [Synthèse de l’observateur adaptatif] Figure 3.8. L’erreur dans le courant 𝑒𝑖𝑞 2. Commande 40 . Passage par zéro.

𝟔 𝛌𝟐 = 𝟎 Figure 3.9.LAII 2009-2010 [Synthèse de l’observateur adaptatif] Figure 3.10. Vitesse estimée 𝝀𝟏 = −𝟏. Vitesse estimée 41 .

là on est à la limite de la stabilité. qui implique un passage par les basses vitesses. et l’erreur de courant eiq converge bien vers 0 Pour la deuxième partie. 𝜆1 > −𝑅𝑠. on a voulu tester l’efficacité de cet observateur en changeant de direction. même le passage a zéro n’affecte pas beaucoup la qualité d’observation. L’erreur dans le courant 𝑒𝑖𝑞 Interprétation des résultats: Pour la premiere partie. avec un passage à zéro. 𝜆1=-Rs . La vitesse estimée est assez proche de la vitesse réelle mais il y’a encore des erreurs 𝜆1 > −𝑅𝑠 Il y’a une bonne estimation de la vitesse. on remarque une perte d’observabilité. 42 .LAII 2009-2010 [Synthèse de l’observateur adaptatif] Figure 3. mais on remarque quand même quelques erreurs. on commandait la machine pour aller dans un seul sens et on a trouvé: 𝜆1 < −𝑅𝑠 une instabilité et une absence complète d’observabilité. mais dés le passage a zéro.11. 𝜆1 = −𝑅𝑠 offre une bonne observation pour les grandes vitesses.

Hermes Lavoisier [3] Stanislaw H. Claude Chaigne.. 55(2). and Luomi. [2] Erik Etien. Kaddouri. 570-576. (2008). Hinkkanen. pp. Zak « Systems: Lyapunov’s Methods Tools for Analysis of Nonlinear » 2008 . Bibliographie : [1] Piippo. Les résultats obtenus sont assez satisfaisant sauf qu’il reste encore quelques erreurs d’estimation qui apparaissent à basses vitesses. Faculté des sciences et de génie. « Analysis of an adaptive observer for sensorless control of interior permanent magnet synchronous motors» IEEE Transactions on Industrial Electronics . A. 43 . Nov 2000. "Etude d'une Commande non-linéaire adaptative d'une machine synchrone à aimant permanents". M. J. Université Laval Québec. Laurent Rambault (2005) « Commande vectorielle sans capteur des machines asynchrones » Ed.LAII 2009-2010 [Synthèse de l’observateur adaptatif] 3. Aussi.5.. on a utilisé les resultats obtenu par [1] pour appliquer cette loi d’adaptation et implémenter l’observateur. [4] A. Sébastien Cauët. Conclusion : Dans ce chapitre on a implémenté une loi d’adaptation de la vitesse en se basant sur une fonction de Lyapunov pour stabiliser l’observateur.

LAII 2009-2010 [Synthèse de l’observateur adaptatif] 44 .

pour voir les différentes régions de stabilité de notre observateurs et de faire en sorte de les réduire au maximum. Erik Etien. qui nous a permit . 45 . Les erreurs détectées même en appliquant la méthode de [1] nous poussent a voir de grandes perspectives dans ce domaine : L’application de la méthode du mapping développée par M. Après. on a effectué une commande vectorielle ayant pour but de pouvoir contrôler la vitesse de la machine avec des correcteurs PI. L’application de la méthode de «signal injection » utilisée par [1]. d’une part.LAII 2009-2010 [Synthèse de l’observateur adaptatif] Conclusion générale: Notre travail a porté sur l’observation et la commande de la machine synchrone à aimants permanents sans capteurs mécanique. Nous avons fini notre étude par une synthèse d’un observateur adaptatif. et de développer une nouvelle loi d’adaptation pour la vitesse. de confirmer les résultats obtenus par [1]. pour minimiser les erreurs d’estimation autour de zéro. Nous avons commencé par aborder la modélisation de la MSAP et les différentes transformations de repères qu’on peut faire pour simplifier les calculs.

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