UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA

INGENIERÍA ELECTRÓNICA 5to Nivel

SEGUIDOR DE LINEA (Analógico y Digital)

INTEGRANTES: • • • • William Oñate María Agusta Santacruz Ana Cruz Ana Arcos

2011-01-22

Objetivo:
- Comprobar la tarea designada al robot como seguidor de linea - Entender el funcionamiento de cada elemento que constituyen el circuito.

Materiales: Sensores: se utilizo dos clases de sensores. - 2 sensores QRD1114 - 2 resistencias de 330 - 2 resistencias de 10 K __________________________ - 2 led infrarrojo - 2 foto diodo - 2 resistencias de 82 - 2 resistencias de 10k - 2 resistencias de 1k - 2 resistencias de 220 - 2 transistores NPN 2n3904 - 2 led indicador Para los motores. - 2 motores DC con caja reductora - 1 driver L293D - 4 diodos 1N4007 Para control de voltaje. - 1 Batería de 9V - 1 Regulador 7805 - 1 Capacitor cerámico 104 - 1 Compuerta inversora Smicht tigger 40106 - 1 Interruptor on-off

Para el chasis. - 1 Base de plástico 7 x 17 [cm] - 2 llantas r = 3.5cm - 1 Rueda loca

Herramientas:
Protoboard Cables Multímetro Pistola de silicona.

Funcionamiento: Este seguidor de línea básico, consta para sus maniobras del driver y sus correspondientes sensores. Sensores del medio QRD1114: Se utiliza 2 sensores, estos fueron puestos en el medio para que si los dos sensores censan color negro (motores hacia adelante ) color blanco

(motores Hacia atrás), si el sensor de izquierda se encuentra en color blanco y el sensor de la derecha en color negro(motor derecha atrás y motor izquierda adelante) y viceversa en los sensores. Esta clase de sensores censa perfectamente hasta 1cm del objetivo, lo ideal es 0.5cm, en su remplazo puede usarcé el CNY-70 con la diferencia en el alcance del censo.

Para su conexión se pide que se vea el video en el siguiente URL (http://www.youtube.com/watch?v=7ogq5OcAx7w ). Sensores en los extremos Nosotros utilizamos en este caso un infrarrojo que utiliza una resistencia 82 , que esta puede variar entre 20 - 91 esto es para lograr variación

del alcance de censado en distancias más largas, se recomienda utilizar de 1/2W , este led es el emisor y el fotodiodo el receptor el cual envía esta señal como corriente al 2n3904 este se conmuta y a base se une con el colector de este modo el led indicador se prende, entonces cuando el infrarrojo censa en blanco en colector tenemos 3.5 y si censa en negro tenemos 0V.

Luego de ver el funcionamiento de los dos clases de sensores ,conectamos los sensores del medio en el driver para ello usamos antes una compuerta inversora Smith Tigger para obtener señales 0 y 1 lógicos puros

DIAGRAMA l293B

Entonces cuando censa en blanco 5V y cuando censa en negro 0V, esta señal entra al Driver o también llamado puente H el cual tiene dos entradas y una salida, una de las entradas es del colector y la otra del colector pero invertida como se muestra en el diagrama y su enable en alto 1L , entonces en la simulación podemos ver lo que sucede si entra 0L o 1L.

También podemos realizar varias funciones de conexión como se muestra. DIAGRAMA l293B

En la anterior simulacion estamos utilizando unicamente los sensores del medio y si nos fijamos los dos Enables Estan a 1L pero en la práctica tenemos un problema en el tiempo que se demora en dar una curva , entonces los que hacemos para mejorar este aspecto es añadir dos sensores mas, estos se encargan de activar o desactivar el driver cuando una de las esquinas entren a la línea negra (desactiva) la llanta en stop ,esto logramos conectando los Enables en el colector da cada censor como se muestra a continuacion curvas los sensores del medio

Para lograr más rapidez de destreza en los obstáculos es necesario colocar compuertas que ayudan a mejorar estos aspectos.

Conclusiones:
Es muy importante fijar bien a los sensores ya sea con silicona u otra forma para que el censo sea lo mas preciso y los sensores de los extremos tiene que tener una misma distancia de separación con respecto a los sensores del medio para que gire bien en los dos lados. Para verificar si un sensor esta malo únicamente observamos que con la cámara del celular podemos ver un a luz que proviene infrarrojo y además este tiene un voltaje de trabajo de 1.29V.

Bibliografía:
http://www.datasheetcatalog.net/es/datasheets_pdf/Q/R/D/1/QRD1114.shtml
http://www.alldatasheet.com/datasheet-pdf/pdf/8165/NSC/CD40106.html http://www.datasheetcatalog.com/datasheets_pdf/L/2/9/3/L293B.shtml

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