You are on page 1of 26

La Cinematica

ovvero del come i corpi si muovono

Ricostruzione della cinematica


segmentale e articolare da misure
fotogrammetriche
Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009
2008-2009

Introduzione alla cinematica

Si chiama
chiamaCinematica
“Bio-cinematica”
la parte della
la meccanica
parte della
che studia
Bio-
le proprietà che
meccanica del studia
moto deile proprietà del movimento
corpi senza umano
tener conto delle
senza
cause tener
che loconto delle cause che lo determinano
determinano

Definire cinematicamente un moto o una legge del moto


di un corpo (punto) vuol dire definire, ad ogni istante, la
posizione di questo corpo (punto) rispetto al sistema di
riferimento scelto

Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009


2008-2009

1
Richiami di Cinematica

1. Spostamento
2. Velocità
3. Accelerazione

Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009


2008-2009

Cinematica del punto Richiami

Cinematica lineare: moto rettilineo (1D)


Grandezza misurata: spostamento

Definizione Unità di misura

Spostamento x(t ) [m]

dx
v(t ) = = x&
Velocità dt [ms-1]

dv d 2v
Accelerazione a (t ) = = = &x& [ms-2]
dt dt 2

Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009


2008-2009

2
Cinematica del punto Richiami

Stima da dati sperimentali

xk
Spostamento

xk +1 − xk xk − xk −1
vk+ = vk− =
T T
Velocità
vk+ + vk− xk +1 − xk −1
vk = =
2 2T

vk+ − vk− xk +1 − 2 xk + xk −1
Accelerazione ak = =
T T2

T è il passo di campionamento del segnale spostamento


Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009
2008-2009

Cinematica del punto Richiami

Cinematica lineare: moto rettilineo (1D)


Grandezza misurata: velocità

Definizione Unità di misura

x(t ) = x0 + ∫0v(τ )dτ


t
Spostamento [m]

Velocità v(t ) [ms-1]

dv
Accelerazione a (t ) = = v& [ms-2]
dt

Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009


2008-2009

3
Cinematica del punto Richiami

Stima da dati sperimentali

 v + v k −1 
Spostamento xk = T  0 k + ∑ vi 
 2 i =1 

Velocità vk

vk +1 − vk −1
Accelerazione ak =
2T

T è il passo di campionamento del segnale velocità

Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009


2008-2009

Cinematica del punto Richiami

Cinematica lineare: moto rettilineo (1D)


Grandezza misurata: accelerazione

Definizione Unità di misura

Spostamento (
x(t ) = x0 + v0t + ∫0 ∫0 a(ξ )dξ dτ
t τ
) [m]

v(t ) = v0 + ∫0a(τ )dτ


t
Velocità [ms-1]

Accelerazione a (t ) [ms-2]

Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009


2008-2009

4
Moti rettilinei Richiami

Uniforme
X(t) VX(t) aX(t)
x0 α

t t t
x(t ) = vt + x0 v x (t ) = tan α ax (t ) = 0

Uniformemente accelerato

X(t) VX(t) aX(t)


v0 α

x0
t t t

1 2
x(t ) = at + v0t + x0 v x (t ) = at + v0 ax (t ) = tan α
2
Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009
2008-2009

Cinematica del punto Richiami

Determinare posizione che il corpo occupa ad ogni istante


rispetto ad un sistema di riferimento, la velocità scalare non è
sufficiente!
Velocità vettoriale

z OP vettore posizione
P
P1 PP1 vettore spostamento
OP(t)
O
y
PP1 OP1 − OP ∇OP
v m (t , t1 ) = = =
x t1 − t ∇t ∇t

Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009


2008-2009

5
Cinematica angolare Richiami

Definizione Unità di misura

Spostamento θ (t ) [rad]


ω (t ) = = θ&
Velocità dt [rads-1]

dω d 2θ &&
Accelerazione α (t ) = = 2 =θ [rads-2]
dt dt

Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009


2008-2009

Moto circolare uniforme Richiami

Velocità angolare ω=cost [rad/s]

i versore asse x
j versore asse y

r (t ) = r cos ωti + rsenωtj


dr
v (t ) = = ( −rωsenωt )i + rω cos ωtj
dt
dv
a(t ) = = ( −rω 2 cos ωt )i − rω 2senωtj = −ω 2r (t )
dt
Da cui
2
v
r =r v = ωr a =ω r =2

Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009


2008-2009

6
Questa è la complicata realtà che vogliamo
descrivere con una struttura numerica

Credits: the figuredrawing Lab, University of Evansville

Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009


2008-2009

Concentriamoci su un singolo osso

Hp: CORPO RIGIDO

d
La distanza d tra ogni
coppia di punti rimane
costante anche se
l’osso è caricato

d = cost

Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009


2008-2009

7
Un corpo può essere pensato come costituito di particelle

Rappresentiamo una particella usando l’entità geometrica di


minore entità
il punto

Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009


2008-2009

René Descartes (1596-1650)


Il sistema di assi cartesiani
la posizione del punto: le coordinate cartesiane e il vettore posizione

P
l
py
l
l
pz px
x
z

l
p = l px [ l
py l
pz ]
Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009
2008-2009

8
La rappresentazione dell’osso visto
come insieme di punti

y
l
[
p i = l p xi l
p yi l
]
p zi , i = 1,..., n

Dove n è il numero di punti utilizzati


per rappresentare l’osso

La pos izione dell’os s o

Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009


2008-2009

Cosa succede cambiando prospettiva? (caso piano)


Anziché osservare il punto attraverso l’osservatore A lo facciamo
attraverso l’osservatore B.
Cambiano così sia la descrizione grafica che quella numerica
della posizione del punto P.
y
P
y
pB x
pA
B
A x
E’ possibile stabilire una relazione tra pA e pB?
Risolveremo questo problema usando più passi semplici
Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009
2008-2009

9
Sistemi di riferimento locale e globale
Ipotizziamo che un sistema di assi sia solidale con
l’osservatore principale e chiamiamolo
sistema di riferimento globale
Assumiamo che l’altro sistema di assi sia mobile, cioè solidale con un
osservatore mobile, e chiamiamolo
sistema di riferimento locale
yl

yg P
lp xl
gp

xg
Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009
2008-2009

Cosa succede se cambiamo prospettiva facendo


semplicemente scorrere (traslare) il sistema di assi?
yl

yg P

gp lp

xl

xg

g
p = [ g
px g
py ] l
[
p = l px l
py ]
Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009
2008-2009

10
Vettore posizione dell’origine del riferimento locale

Sotto l’ipotesi di traslazione, il vettore go descrive completamente


la posizione del riferimento locale rispetto a quello globale
yl

yg P

xl
go

xg

Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009


2008-2009

Trasformazione di coordinate dopo la traslazione del


sistema di riferimento

yl

yg P è evidente che:
l
p = gp − go
gp lp e che:

go
xl  l p x = g p x − g ox
l
 p y = p y − o y
g g
xg

Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009


2008-2009

11
La trasformazione opposta

yl

yg P è evidente che:
g
p = l p + go
gp lp e che:

xl  g p x = l p x + g ox
go
g
 p y = p y + o y
l g

xg

Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009


2008-2009

Cosa succede se cambiamo prospettiva


facendo semplicemente ruotare il sistema di assi?
yg
yl
P
xl
γ

xg

La rappresentazione grafica del vettore posizione rimane immutata, ma cambia la sua


rappresentazione numerica (cioè le sue componenti e le coordinate del punto P)

Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009


2008-2009

12
Cambiamento delle componenti del vettore posizione

yg yl
P P
xl
gp
gp
y lp
lp
y
lp
x
γ
gp
x xg

g
p= [ g
px g
py ] l
[
p = l px l
py ]
Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009
2008-2009

Trasformazione di coordinate
 l p x = g p x cos γ + g p y sin γ

l dimostrazione
 p y =− p x sin γ + p y cos γ
g g

Determinazione della matrice


di trasformazione
(caso piano)

Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009


2008-2009

13
Trasformazione di coordinate dopo la rotazione del sdr

Cerchiamo una relazione matematica fra


gp , gp , γ e lp , lp
x y x y

yg
yl
gp
x P
lp lp
x y

xl

γ gp
y

xg

Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009


2008-2009

Trasformazione di coordinate dopo la rotazione del sdr

Calcolo di lpx in funzione di gpx , gpy e γ

yg
gp
x cos γ yg
yl yl
gp P gp P
x x

gp
y
γ gp
y
lp
xl γ lp xl
x x

γ γ
xg xg
gp sin
y γ
lp gp cosγ + gpy sinγ
x = x
Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009
2008-2009

14
Trasformazione di coordinate dopo la rotazione del sdr

Calcolo di lpy in funzione di gpx , gpy e γ

yg yg
gp
x sin γ
yl yl
gp gp P
x P x

gp gp γ
y y
xl xl
γ
lp lp
y γ y γ
xg xg

gp cos γ
y lp
y = - gpx sinγ + gpy cosγ
Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009
2008-2009

Trasformazione di coordinate
 l p x = g p x cos γ + g p y sin γ

l
 p y =− p x sin γ + p y cos γ
g g
Ritorno

usando le notazioni matriciali e vettoriali:

vettore posizione nel vettore posizione nel matrice di trasformazione


riferimento locale riferimento globale (da globale a locale)

l
l p  g p   cos γ sin γ 
p = l x  g
p = g x l
Rg = 
 p y   p y   − sin γ cos γ 
otteniamo un modo sintetico per scrivere il sistema di equazioni

l
p = lRg g
p
Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009
2008-2009

15
Relazione tra γ e gli angoli formati
dagli assi locali con agli assi globali

yg yg
yl π/2+γγ yl θy x l g

γ π/2 −γγ θy y
xl
l g
θx yl g
xl
γ θx xl g

xg xg

θx x
l g
θx yl g
angoli tra xl e xg e yg
θy x θy y
l g l g angoli tra yl e xg e yg

Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009


2008-2009

Cambiamento di coordinate usando i coseni direttori

 l p x = g p x cosθ x x + g p y cos θ x y
 l g l g
l dimostrazione
 p y = p x cos θ yl x g + p y cos θ yl y g
g g

Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009


2008-2009

16
Coseni direttori
i termini
cosθ xl x g cosθ xl y g cosθ yl x g cosθ y l y g
sono chiamati coseni direttori e sono le componenti del vettore unitario
(modulo=1) che hanno la stessa direzione del relativo asse del riferimento
locale definito nel riferimento globale
yg

θxlyg il xl [
il = cosθ xl xg cosθ xl y g ]
θxlxg
cosθ xl x g 2 + cosθ xl y g 2 = 1
xg

yg
yl
θylyg
θylxg
[
jl = cosθ yl x g cosθ yl y g ]
jl cos θ yl x g 2 + cos θ yl y g 2 = 1
xg
Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009
2008-2009

Cambiamento di coordinate usando i coseni direttori


 l p x = g p x cos θ x x + g p y cos θ x y
 l g l g
l
 p y = p x cosθ y l x g + p y cosθ y l y g
g g Ritorno

Usando le notazioni vettoriale e matriciale

vettore posizione nel vettore posizione nel matrice di trasformazione


riferimento locale riferimento globale (da globale a locale)

l
l p  g
g p   cos θ xl x g cos θ xl y g 
p = l x  p = g x l
Rg = 
 p y   p y  cos θ yl x g cosθ yl y g 

otteniamo un modo coinciso di scrivere il sistema di equazioni

l
p = lRg g p
Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009
2008-2009

17
Riassumendo
La matrice orientamento (detta anche
matrice di rotazione o di trasformazione)

l  cos γ sin γ  l cos θ xl x g cos θ xl y g 


Rg =  o Rg = 
− sin γ cos γ  cos θ yl x g cos θ y l y g 

trasforma un vettore dalla sua rappresentazione nel riferimento globale
gp

nello stesso vettore rappresentato nel riferimento locale, ruotato di un angolo γ


rispetto al riferimento globale
lp

attraverso la seguente espressione vettoriale

l
p = lRg g p
Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009
2008-2009

La trasformazione opposta
Chiamiamo locali gli assi che in precedenza abbiamo chiamato globali e
viceversa.
La rotazione ora è –γ. Iterando la stessa procedura matematica, troviamo
che
 cos γ − sin γ  cosθ x g xl cos θ xg yl 
g
Rl =  g
Rl = 
cos γ  cos θ y g yl 
o
 sin γ cos θ y g xl
Questa matrice trasforma un vettore rappresentato nel riferimento locale
ruotato di un angolo γ rispetto al riferimento globale
lp

nello stesso vettore rappresentato nel riferimento globale


gp

attraverso la seguente espressione vettoriale


g
p = g Rl l p
Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009
2008-2009

18
Le proprietà della matrice di orientamento

cos θ xg xl cos θ xg yl  cos θ xl xg cos θ xl y g 


g
Rl =  l
Rg = 
cos θ y g xl cos θ y g yl  cos θ yl xg cos θ yl y g 

è una matrice quadrata (nxn dove n è la dimensione dello spazio)

le sue righe sono i vettori unità degli assi globali relativi al


riferimento locale o viceversa

è ortogonale, cioè
il suo determinante vale ±1

R RT = I

Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009


2008-2009

In aggiunta
Osservando le due matrici
cos θ xg xl cos θ xg yl  cos θ xl xg cos θ xl y g 
g
Rl =  l
Rg = 
cos θ y g xl cos θ y g yl  cos θ yl xg cos θ yl y g 
vediamo che possiamo ottenere gRl da lRg, e viceversa scambiando righe
e colonne, cioè, una è la trasposta dell’altra
g
R l =l R g T
Inoltre, dalle seguenti espressioni
g
p = g Rl l p l
p = lRg g p
otteniamo:
g
p = g Rl l R g g p
e quindi:
−1
g
Rl l R g = I
g
R l =l R g
Ritorno
cioè, una è l’inversa dell’altra
Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009
2008-2009

19
Cosa succede se cambiamo prospettiva
in maniera generica?
(non una traslazione né una rotazione, ma una rototraslazione)

Qual è la relazione tra lp e gp?

P
lp
gp

go

come determiniamo cioè lp da gp, dati go e lRg?


Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009
2008-2009

Cambiamo prospettiva in due passi:


prima trasliamo il riferimento locale e poi lo ruotiamo

i
yi p= g p− g o

yg P
lp l
ip p=l R g i p
gp
xi
go

l
xg p=l R g g p−l R g g o

Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009


2008-2009

20
Riassumendo

l
p=l R g g p −l R g g o

in aggiunta, premoltiplicando tutti i termini per

g
Rl
otteniamo

g
R l l p= g R l l R g g p− g R l l R g g o

e quindi

g
Rl l p= g p− g o g
p= g R l l p+ g o
Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009
2008-2009

Cambio di prospettiva nello spazio tridimensionale

yg yl
gp P
lp
g xl
O

xg
zg zl

g
p= [ g
px g
py g
pz ] l
[
p = l px l
py l
pz ]
Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009
2008-2009

21
Trasformazione nello spazio 3-D

l
p=l R g g p −l R g g o g
p= g R l l p+ g o
dove

g
p= [ g
px g
py g
pz ] l
p = l px [ l
py l
pz ]
g
[
o = g ox g
oy g
oz ]
cos θ x x cos θ xl y g cos θ xl z g  cos θ x x cos θ xg yl cosθ xg zl 
 l g
  g l

l
R g = cos θ yl x g cos θ yl y g cosθ yl z g  g
R l = cosθ y g xl cos θ y g yl cos θ y g zl 
 cos θ cos θ zl y g cos θ zl z g   cos θ cos θ z g yl cos θ z g zl 
 zl x g
 z g xl

Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009


2008-2009

Posizione e orientamento di un sistema di riferimento


(cioè di un corpo rigido) sono descritti da:

Matrice di orientamento (trasformazione)


yl
cos θ x x cos θ xg yl cos θ x g zl 
yg  g l

xl
g
R l =  cos θ y g xl cos θ y g yl cos θ y g zl 
 cos θ cos θ z g yl cos θ z g zl 
 z g xl

ol Vettore posizione

x
g
[
o l = g olx g
oly g
olz ]
zg zl g

Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009


2008-2009

22
Attenzione!
cos θ x x cos θ xg yl cos θ x g zl 
 g l

g
R l = cos θ y g xl cos θ y g yl cos θ y g zl  9 numeri 3
 cos θ cos θ z g yl cos θ z g zl 
 z g xl

Vettori colonna della matrice, (versori di una terna


ortonormale) sono ortogonali fra loro e hanno modulo unitario
+

g
[
o l = g olx g
oly g
olz ] 3 numeri 3
=
6
3 numeri tengono conto dell’orientamento dell’osservatore
e 3 della sua posizione

Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009


2008-2009

Matrice omogenea 4x4


cos θ x x cos θ xg yl cos θ x g zl 
 
[ ]
g l
g
R l = cos θ y g xl cos θ y g yl cos θ y g zl  g
o l = g olx g
oly g
olz
 cos θ cos θ z g yl cos θ z g zl 
 z g xl

cos θ xg xl cos θ xg yl cos θ xg zl g


olx 
 
cos θ yg xl cos θ y g yl cos θ y g zl g
oly 
g
Tl = 
 cos θ z g xl cos θ z g yl cos θ z g zl g
olz 
 
 0 0 0 1 

g
p′= g Tl l p′
dove
l
p′ = [l px l
py l
pz 1] g
p′ = [ g px g
py g
pz 1]
Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009
2008-2009

23
Rotazioni elementari: angolo γ attorno a zg

cos γ  − sin γ  0 
yg xl =  sin γ  yl =  cos γ  zl = 0
yl  0   0  1
γ
xl
γ
Matrice di orientamento (trasformazione)
x
cos γ − sin γ 0
zg≡zl g
g
R l =  sin γ cos γ 0
 0 0 1

Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009


2008-2009

Rotazioni elementari: angolo α attorno a xg

1   0   0 
yg xl = 0 yl = cos α  zl = − sin α 
yl 0  sin α   cos α 
α

x ≡ xl Matrice di orientamento (trasformazione)

zg g 1 0 0 
α g 
R l = 0 cos α − sin α 
zl 0 sin α cos α 

Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009


2008-2009

24
Rotazioni elementari: angolo β attorno a yg

 cos β  0  sin β 


yg ≡ yl xl =  0  yl = 1 zl =  0 
− sin β  0 cos β 

xl
β
Matrice di orientamento (trasformazione)
x
zg g  cos β 0 sin β 
β zl g
R l =  0 1 0 
− sin β 0 cos β 

Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009


2008-2009

Riassumendo

Per rappresentare un osso in realtà virtuale occorre determinare le


seguenti grandezze:

i vettori posizione di ciascun punto utilizzato per rappresentare l’osso


rispetto ad un sistema di riferimento arbitrario solidale con l’osso
(bioimmagini) [3 · n numeri].

Per rappresentare un osso rispetto ad un osservatore qualunque


occorre determinare queste ulteriori grandezze:

tre coordinate lineari che descrivono la posizione dell’osservatore


(vettore posizione) e tre coordinate angolari che descrivono
l’orientamento del nuovo osservatore (matrice di orientamento)
[6 numeri],
i vettori posizione di ciascun punto utilizzato per rappresentare l’osso
rispetto al nuovo sistema di riferimento l p = l R g g p − l R g g o

Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009


2008-2009

25
Terminologia - Riepilogo
Cinematica – descrive il moto senza considerare le forze che lo producono
Spostamento – differenza tra le coordinate di un punto in due istanti di
tempo diversi
Traslazione – moto di un corpo che conserva il parallelismo di ogni linea
solidale con il corpo stesso. Tutti i punti del corpo si muovono su traiettorie
parallele ed hanno, in ogni istante di tempo, la stessa velocità e la stessa
accelerazione
Rotazione – moto di un corpo attorno ad un asse (asse di rotazione).
Durante il moto, tutte le parti del corpo:
- si spostano di una quantità definita dall’angolo di rotazione
- si muovono su piani paralleli lungo circonferenze concentriche centrate
sul medesimo asse fisso, con eccezione dei punti che giacciono sull’asse di
rotazione
Moto generale (rototraslazione) – è la combinazione di una traslazione e
una rotazione. In ogni istante di tempo il moto è equivalente alla somma di
una traslazione “lungo” ed una rotazione “attorno” ad un asse istantaneo

Biomeccanica L – A.A. 2008 -2009


2008-2009

26