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c(t) = Csen(wt + v)
2
r(t) = Rsen(wt)
1
Salida
−1
−2
−3
−10 −8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8 10
Tiempo
Una vez alcanzado el estado estacionario se puede obtener, en forma analítica, la respuesta frecuencial
haciendo uso de la función de transferencia del sistema G(s), sustituyendo s = jω en dicha función
de transferencia tal como se muestra a continuación.
G ( jω) = Me jφ (1.1)
donde M corresponde con la relación de amplitudes de las sinusoidales de salida y entrada, y φ viene
a ser el ángulo de desfasaje. De la misma forma G( jω) viene a ser un vector con módulo y fase, los
cuales pueden expresarse según las Ecs. 1.2 y 1.3, respectivamente.
1
1 Respuesta Frecuencial
Ahora, partiendo del hecho de que la función de transferencia de un sistema es una relación entre
entrada-salida, se pueden expresar el módulo y el ángulo en función de la entrada R(s) y de la salida
C(s), tal como lo expresan las Ecs. 1.4 y 1.5, respectivamente. De allí que, si se conoce G(s) es
posible obtener, en forma analítica, la respuesta frecuencial del sistema evaluando el módulo y la fase
para valores de frecuencia desde cero hasta infinito.
|C ( jω)|
|G ( jω)| = (1.4)
|R ( jω)|
C ( jω)
∠G ( jω) = ∠ (1.5)
R ( jω)
m
K ∏ | jω + zi |
i=1
|G ( jω)| = n (1.7)
∏ jω + p j
j=1
m n
∠G ( jω) = ∑ ∠ ( jω + zi ) − ∑ ∠ jω + p j (1.8)
i=1 j=1
Considerando una función de transferencia específica como la expresada por la Ec. 1.9, es posible
conocer su respuesta frecuencial tal como se muestra a continuación, donde el módulo y la fase de-
berán evaluarse para ω desde cero hasta infinito.
K (s + z)
G (s) = (1.9)
s (s + p)2
K ( jω + z)
G ( jω) = (1.10)
jω ( jω + p)
K | jω + z|
|G ( jω)| = (1.11)
| jω| | jω + p|
2
1.2 Diagramas de Bode
La representación de la respuesta frecuencial puede hacerse de diferentes formas, entre las cuales
se pueden nombrar los Diagramas de Bode y los Diagramas Polares, los cuales serán estudiados a
continuación.
K (s + z1 ) (s + z2 )
G(s) = (1.13)
s (s + p1 ) (s + p2 )
K ( jω + z1 ) ( jω + z2 )
G( jω) = (1.14)
jω ( jω + p1 ) ( jω + p2 )
K | jω + z1 | | jω + z2 |
|G( jω)| = (1.15)
| jω| | jω + p1 | | jω + p2 |
∠G ( jω) = (∠ ( jω + z1 ) + ∠ ( jω + z2 )) − (∠ jω + ∠ ( jω + p1 ) + ∠ ( jω + p2 )) (1.17)
Partiendo del hecho de que, tanto la amplitud logarítmica como la fase, pueden ser representadas
como la suma de las contribuciones de cada uno de sus factores, es posible obtener el diagrama de
Bode de un sistema cualquiera si se conocen los diagramas de Bode para los diferentes factores que
la conformen. Es decir, conocidos los diagramas de Bode para los distintos factores que pueden
componer una función de transferencia, será posible obtener el diagrama de Bode de una función
compuesta por dichos factores de una forma muy sencilla. Para ello se desarrollará la representación
de los diagramas de Bode para los diferentes factores que conforman una función de transferencia, los
cuales son los siguientes:
→ Ganancia G( jω) = K
→ Polo y cero en el origen G( jω) = ( jω)±1
→ Factores de primer orden G( jω) = (1 + τ jω)±1
3
1 Respuesta Frecuencial
h i
→ Factores cuadráticos G( jω) = 1 + 2ζ ( jω/ωn ) + ( jω/ωn )2
A continuación se desarrollarán los diagramas de Bode de cada uno de dichos factores, para lo cual se
partirá de la función de transferencia de cada uno y se seguirá el mismo procedimiento descrito con
anterioridad para obtener la amplitud logarítmica y la fase.
1.2.1. Ganancia
La obtención del diagrama de Bode para el factor ganancia se realiza sustituyendo s = jω en la función
de transferencia, de forma tal que a partir de allí se pueda obtener la amplitud logarítmica y la fase
para los valores de frecuencia requeridos, tal como se muestra a continuación.
30
20
Magnitud (dB)
10
K = 10
0
−10
−20
K = 0,1
−30
−1 0 1 2
10 10 10 10
0.5
Fase (deg)
K = 10 K = 0,1
−0.5
−1
−1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia (r/s)
(a) (b)
4
1.2 Diagramas de Bode
Al igual que en el caso anterior, la obtención del diagrama de Bode para este tipo de factor se realiza
sustituyendo s = jω en la función de transferencia, de forma tal que se pueda obtener la amplitud
logarítmica y la fase para los valores de frecuencia requeridos, tal como se muestra a continuación.
1 1 1 (− jω) 1
G (s) = ⇒ G ( jω) = ⇒ G ( jω) = =− j (1.21)
s jω jω (− jω) ω
1
|G ( jω)| = ⇒ 20log |G ( jω)| = 20log (1) − 20log (ω) = −20log (ω) (1.22)
ω
1/ω
−1 Im −1
∠G ( jω) = φ = tg ⇒ φ = tg ⇒ φ = −900 (1.23)
Re 0
A partir de allí se puede concluir que el vector que representará la respuesta frecuencial para varia-
ciones de ω de cero a infinito, mostrado en la Fig 1.3, tendrá siempre una fase igual a −900 , en tanto
que su módulo variará desde infinito a cero. En dicha figura es posible observar el siguiente compor-
tamiento para la fase, el cual confirma lo concluido respecto a la misma.
ω →0 Re = 0 Im → ∞− φ → −900
ω → ∞ Re = 0 Im = 0− φ = −900
En cuanto a la amplitud logarítmica, descrita según la Ec. 1.22, se concluye que la representación de la
misma en escala semilogarítmica resulta ser una recta, cuya pendiente puede conocerse evaluando la
función para dos valores de frecuencia, como por ejemplo ω1 y ω2 cuya diferencia es una década. En
la Ec. 1.25 se demuestra que en una década la recta a caído 20 dB por lo que se concluye que la gráfica
de la amplitud logarítmica corresponderá con una recta cuya pendiente sea de −20 dB/dc. En la Fig.
1.4 se puede observar el diagrama de Bode para un polo en el origen, en la cual también se incluye el
diagrama para un cero en el origen el diagrama de amplitud será una recta de pendiente 20 dB/dc y la
fase será de 900 para toda la frecuencia. Ambos diagramas pueden observarse .
ω2
ω1 = (1.24)
10
5
1 Respuesta Frecuencial
ω1 ω1
20log |G ( jω1 )| − 20log |G ( jω2 )| = 20log = 20log = −20log (10) = −20 dB
ω2 10ω1
(1.25)
20
Polo Cero
10
Magnitud (dB)
−10
−20
−1 0 1
10 10 10
100
50
Fase (deg)
Cero
0
Polo
−50
−100
−1 0 1 2
10 10 10 10
Cabe destacar que si se tienen polos múltiples, G(s) = (s)±n , la ganancia logarítmica y la fase quedarán
expresadas según las Ecs. 1.26 y 1.27, respectivamente. De allí que se tendrá una gráfica de ganancia
logarítmica cuya pendiente será ±n(20dB/dcada) y una gráfica de fase cuyo valor será (±n90o ).
φ = ±n 900
(1.27)
La obtención del diagrama de Bode para un polo en el eje real se realiza en forma semejante a los
anteriores, de forma tal que el módulo y la fase quedarán expresados según las Ecs. 1.31 y 1.32.
1
G (s) = (1.28)
τs + 1
1 (−τ jω + 1) 1 − τω j
G ( jω) = = (1.29)
(τ jω + 1) (−τ jω + 1) 1 + (τω)2
6
1.2 Diagramas de Bode
! !
1 τω
G ( jω) = − j (1.30)
1 + (τω)2 1 + (τω)2
v
u 1 + (−τω)2
u
1
|G ( jω)| = u
t 2 = q (1.31)
1 + (τω)2 1 + (τω)2
−1 Im
∠G ( jω) = φ = tg ⇒ φ = tg−1 (−τω) (1.32)
Re
Para este caso se utilizarán aproximaciones para graficar el diagrama de Bode, tanto para la amplitud
logarítmica como para la fase, las cuales se conocerán en adelante como aproximaciones asintóticas.
Para ello se evaluarán lasEcs. 1.31 y 1.32 en ciertos valores que se muestran a continuación.
Como se puede observar, la amplitud logarítmica tiende a 0 dB cuando la frecuencia es mucho menor
que 1/τ y cuando la frecuencia es mucho mayor que 1/τ tiende a una recta de pendiente −20 dB/dc,
siendo 1/τ el punto donde se cortan ambas asíntotas conocido como frecuencia de corte o de transición
de ganancias. En cuanto a la fase, tambien se observan unas tendencias en los extremos de frecuencia
en los cuales la misma no presentará cambios. En la Fig. 1.5(a) se muestra tanto el diagrama de Bode
exacto para un polo en el eje real, como su aproximación asintótica y en la Fig. 1.5(b) se muestra el
caso del cero en el eje real.
10 40
Magnitud (dB)
Curva Real
−10 20
Curva Real 3 dB
−20 10 3 dB
−20 dB/dc
−30 0 Aproximación Asintótica
−40 −10
−2 −1 0 1 2 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
0
80
−20
60
Fase (deg)
Fase (deg)
−40
40
−60
20
−80
0
−2 −1 0 1 2 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
Frecuencia (r/s) Frecuencia (r/s)
(a) (b)
Figure 1.5: Diagrama de Bode. Polo y cero en el eje real G( jω) = (1 + τ jω)±1
7
1 Respuesta Frecuencial
La obtención del diagrama de Bode para un par de polos conjugados se realiza en forma semejante a
los anteriores, de forma tal que el módulo y la fase quedarán expresados según las Ecs. 1.36 y 1.37,
respectivamente. A partir de allí, la amplitud logarítmica quedará expresada por la Ec. 1.38.
−1
s2 2ζ s
G (s) = + +1 (1.33)
ωn2 ωn
2
ω ω
1 1 − ωn − 2ζ ωn j
G ( jω) =
2
2
(1.34)
1 − ωωn + 2ζ ωωn j 1 − ωωn − 2ζ ωωn j
2
1 − ωωn − 2ζ ωωn j
G ( jω) = 2 2 h i2 (1.35)
1 − ωωn + 2ζ ωωn
v
u
u 2 2 h i2 − 1
u 1− ω + 2ζ ω "
2
#2 2 2
u ωn ωn ω ω
|G ( jω)| = u "
u # = 1− + 2ζ (1.36)
u 2 2 h i2 2 ωn ωn
t 1− ω + 2ζ ω
ωn ωn
ω
2ζ
Im
∠G ( jω) = φ = tg−1 ⇒ φ = tg−1 −
ωn
(1.37)
2
Re
1 − ωωn
"
2 #2 2
ω ω
20log |G ( jω)| = −10log 1 − + 2ζ (1.38)
ωn ωn
También se utilizarán aproximaciones para graficar el diagrama de Bode, tanto para la amplitud loga-
rítmica como para la fase, para ello se evaluarán lasEcs. 1.38 y 1.37 en ciertos valores que se muestran
a continuación.
1
ω = ωn 20log |G ( jω)| = −20log2ζ Re = 0+ Im = − 2ζ φ = −900
ωn 2 ωn 3
→ 0− → 0− (más rápido) φ → −1800
ω
ω ωn 20log |G ( jω)| = −40log ωn Re → − ω Im → − ω
8
1.2 Diagramas de Bode
Como se puede observar, la amplitud logarítmica tiende a 0 dB cuando la frecuencia es mucho menor
que ωn y cuando la frecuencia es mucho mayor que ωn tiende a una recta de pendiente −40 dB/dc,
siendo ωn el punto donde se cortan ambas asíntotas conocido como frecuencia de corte o de transición
de ganancias. En cuanto a la fase, también se observan tendencias en los extremos de frecuencia en los
cuales la misma no presentará cambios. En la Fig. 1.5(a) se muestra tanto el diagrama de Bode exacto
para un par de polos conjugados, como su aproximación asintótica.
20
Curvas Reales
Magnitud (dB)
−20 Aproximación Asintótica
−40
− 40 dB/dc
−60
−1 0 1 2
10 10 10 10
−45
Fase (grados)
−90
−135
−180
−1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia (r/s)
h i
Figure 1.6: Diagrama de Bode. Polos conjugados G( jω) = 1 + 2ζ ( jω/ωn ) + ( jω/ωn )2
El pico que se observa en el diagrama de Bode anterior se conoce como pico de resonancia (Mr)
y ocurre a una frecuencia conocida como frecuencia de resonancia (ωr), ambos valores pueden ser
calculados utilizando las Ecs. 1.39 y 1.40, respectivamente.
1
Mr = |G ( jωr )| = p (1.39)
2ζ 1 − ζ 2
q
ωr = ωn 1 − 2ζ 2 (1.40)
Una vez conocidos los diagramas de Bode para cada uno de los factores, se puede obtener el diagrama
de bode para un sistema conformado por varios factores, para lo cual se debe seguir el procedimiento
que se muestra a continuación.
→ Rescribir la función de transferencia como un producto de los factores básicos analizados ante-
riormente
→ Identificar las frecuencias de corte de cada uno de los factores
→ Identificar los factores que tienen influencia a baja frecuencia
→ Dibujar las aproximaciones asintóticas de la amplitud logarítmica comenzando a baja frecuencia
y añadiendo el efecto de cada factor al ir llegando a su frecuencia de ocurrencia
→ Corregir las aproximaciones asintóticas
9
1 Respuesta Frecuencial
→ Dibujar las tendencias de la fase, tanto a baja frecuencia como a alta frecuencia. Entre dichos
extremos aproximar la forma de la curva de fase según la ocurrencia de los diferentes factores.
Ejercicio 1.1 Realizar el diagrama de Bode de un sistema cuya función de transferencia es la expre-
sada por la Ec. 1.41.
100 (s + 10)
G (s) = (1.41)
(s + 1) (s + 100)
Solución
Lo primero que debe hacerse es reordenar la función de transferencia para identificar aisladamente
cada uno de los factores que la conforman, lo cual queda descrito por la Ec. 1.42. a partir de allí
se enumeran los distintos factores, sus características y su frecuencia de ocurrencia. Finalmente, en
la Fig. 1.7 se muestra el diagrama de Bode solicitado, en el cual se muestran las curvas reales y la
aproximación asintótica.
s+10 1
100 10 10 10 10 s + 1
G (s) = s+100
= 1
(1.42)
(s + 1) 100 100 (s + 1) 100 s+1
→ Ganancia K = 10
−1
→ Polo en el eje real (s + 1) ⇒ ω1 = 1
1
→ Cero en el eje real 10 s + 1 ⇒ ω2 = 10
1
−1
→ Polo en el eje real 100 s+1 ⇒ ω3 = 100
30
20 − 20 dB/dc
10
Magnitud (dB)
0
w1 − 20 dB/dc
−10 w2 w3
−20
−30
−40
−1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10
0
Comienza en 0
−15
Decreciente Decreciente
−30
Fase (deg)
−45
−60
Creciente
−75
Termina en −90
−90
−1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10
Frecuencia (r/s)
100(s+10)
Figure 1.7: Diagrama de Bode. G (s) = (s+1)(s+100)
10
1.2 Diagramas de Bode
Ejercicio 1.2 Realizar el diagrama de Bode de un sistema cuya función de transferencia es la expre-
sada por la Ec.1.43.
5000 (s + 10)
G (s) = (1.43)
s (s + 50) (s + 100)
Solución
Lo primero que debe hacerse es reordenar la función de transferencia para identificar aisladamente
cada uno de los factores que la conforman, lo cual queda descrito por la Ec. 1.44. a partir de allí
se enumeran los distintos factores, sus características y su frecuencia de ocurrencia. Finalmente, en
la Fig. 1.8 se muestra el diagrama de Bode solicitado, en el cual se muestran las curvas reales y la
aproximación asintótica.
1
5000 s+10
10 10 10 s + 1
G (s) = s+50 10s+100 = 1
1 (1.44)
s 50 50 100 100 s 50 s + 1 100 s + 1
→ Ganancia K = 10
→ Polo en el origen
1
→ Cero en el eje real 10 s + 1 ⇒ ω1 = 10
1
−1
→ Polo en el eje real 50 s + 1 ⇒ ω2 = 50
1
−1
→ Polo en el eje real 100 s + 1 ⇒ ω3 = 100
40
− 20 dB/dc
20
− 20 dB/dc
Magnitud (dB)
−20 w1 − 40 dB/dc
w2 w3
−40
−60
−80
−1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10
−40
−60
Fase disminuye
−80
Fase (deg)
−120
−140
−160
Fase termina en −180
−180
−1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10
Frecuencia (r/s)
5000(s+10)
Figure 1.8: Diagrama de Bode. G (s) = s(s+50)(s+100)
11
1 Respuesta Frecuencial
Ejercicio 1.3 Realizar el diagrama de Bode de un sistema cuya función de transferencia es la expre-
sada por la Ec.1.45.
40 (s + 10)2
G (s) = (1.45)
s (s + 1) (s + 100)
Solución
Lo primero que debe hacerse es reordenar la función de transferencia para identificar aisladamente
cada uno de los factores que la conforman, lo cual queda descrito por la Ec. 1.46. a partir de allí
se enumeran los distintos factores, sus características y su frecuencia de ocurrencia. Finalmente, en
la Fig. 1.9 se muestra el diagrama de Bode solicitado, en el cual se muestran las curvas reales y la
aproximación asintótica.
1
2
40 (s + 10)2 40 10 s+1
G (s) = = 1
(1.46)
s (s + 1) (s + 100) s (s + 1) 100 s+1
→ Ganancia K = 40
→ Polo en el origen
→ Polo en el eje real (s + 1) ⇒ ω1 = 1
1
2
→ Dos ceros en el eje real 10 s+1 ⇒ ω2 = 10
1
−1
→ Polo en el eje real 100 s+1 ⇒ ω3 = 100
80
− 20 dB/dc
60
Magnitud (dB)
40
− 40 dB/dc
20
w1
0
− 20 dB/dc
−20 w3
w2
−40
−2 −1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
−40
Fase disminuye
−60
Fase (deg)
−80
Fase comienza en −90
Fase termina en −90
−100
Fase disminuye
Fase aumenta
−120
−140
−2 −1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
Frecuencia (r/s)
40(s+10)2
Figure 1.9: Diagrama de Bode. G (s) = s(s+1)(s+100)
12
1.3 Identificación de un proceso a partir de su diagrama de Bode
• Se debe analizar primero la fase para determinar la ocurrencia de polos o ceros, basándose
en el hecho de que los ceros elevan el diagrama y los polos lo bajan.
• En base a lo anterior se deben ubicar las rectas de las aproximaciones asintóticas tal que
coincidan con los razonamientos anteriores.
Ejercicio 1.4 Para un sistema cuya respuesta frecuencial es la que se muestra en la Fig. 1.10, se
solicita que identifique la función de transferencia que lo representa.
13
1 Respuesta Frecuencial
40
20
Magnitud (dB)
−20
−40
−60
−80
−100
−1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10
−30
−60
Fase (deg)
−90
−120
−150
−180
−1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10
Frecuencia (r/s)
Solución
Tal como se mencionó en el procedimiento anterior se realizará el análisis a baja frecuencia, a alta
frecuencia y en los valores intermedios.
→ Análisis a baja frecuencia
• El diagrama de magnitud no presenta pendiente por lo que la función de transferencia será
de tipo 0.
• 20logK = 20 dB ⇒ K = 10
• La fase tiende a 00 , lo cual coincide con lo esperado, es decir, la función de transferencia
será de tipo 0.
→ Análisis a alta frecuencia
• El el diagrama de magnitud la pendiente tiende a −40dB/dc y la fase a −1800 , por lo que
se concluye que m − n = 2, es decir, existirán dos polos más que ceros.
→ Análisis a frecuencias intermedias
• Tanto la magnitud como la fase presentan unas curvas que decrecen monótonamente, por
lo que se concluye que no deben existir ceros sino solamente polos.
Tomando en cuenta lo anterior se puede concluir que la forma de la función de transferencia podría ser
como la que se expresa por la Ec. 1.47, de la cual solo hay que comprobar la frecuencia de ocurrencia
de los polos. Ello es posible dibujando las aproximaciones asintóticas sobre el diagrama de amplitud,
tal como se muestra en la Fig. 1.11, a partir de donde se puede identificar la función de transferencia
tal como lo expresa la Ec. 1.48.
K
G (s) H (s) = (1.47)
(τ1 s + 1) (τ2 s + 1)
14
1.3 Identificación de un proceso a partir de su diagrama de Bode
10
G (s) H (s) = 1
1
(1.48)
10 s + 1 100 s + 1
40
20 − 20 dB/dc
Magnitud (dB)
− 40 dB/dc
−20
w1
−40
−60 w2
−80
−100
−1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10
0
Comienza en 0
−30
−90
−120
−150
Termina en −180
−180
−1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10
Frecuencia (r/s)
Ejercicio 1.5 Para un sistema cuya respuesta frecuencial es la que se muestra en la Fig. 1.12, se
solicita que identifique la función de transferencia que lo representa.
20
10
0
Magnitud (dB)
−10
−20
−30
−40
−50
−60
−70
−80
−1 0 1 2
10 10 10 10
−50
−100
Fase (deg)
−150
−200
−250
−300
−1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia (r/s)
15
1 Respuesta Frecuencial
Solución
Tal como en el ejemplo anterior se realizará el análisis a baja frecuencia, a alta frecuencia y en los
valores intermedios.
→ Análisis a baja frecuencia
• El diagrama de magnitud presenta una pendiente igual a −20dB/dc por lo que la función de
transferencia será de tipo I.
• Para una ω = 0, 1 la magnitud es de aproximadamente 16 dB, la cual debería ser de 20 dB
si la ganancia fuese unitaria. Ello indica que la ganancia hace que el diagrama baje −4 dB,
por lo que la misma puede calcularse como sigue, 20logK = −4 dB ⇒ K = 0, 63
• La fase tiende a −900 , lo cual coincide con lo esperado, es decir, la función de transferencia
será de tipo I.
→ Análisis a alta frecuencia
• En el diagrama de magnitud la pendiente tiende a −60dB/dc y la fase a −2700 , por lo que
se concluye que m − n = 3, es decir, existirán tres polos más que ceros.
→ Análisis a frecuencias intermedias
• La fase aumenta ligeramente a baja frecuencia y luego decrece todo el tiempo, al igual que
la pendiente que comienza negativa y tiende a cero para luego pasar a ser negativa, lo cual
indica la ocurrencia de un cero a bajas frecuencias. Adicionalmente se observa un pico en
el diagrama de magnitud, lo que implica que existen un par de polos conjugados, los cuales
deben sumarse al polo en el origen y a otro polo adicional para que m − n = 3.
• Los polos congugados presentan un pico cuyo valor se puede leer de la gráfica y calcular
el valor de ζ utilizando la Ec. 1.49.
1
20logMr = 12 dB ⇒ Mr = p = 4 ⇒ ζ = 0, 126 (1.49)
2ζ 1 − ζ 2
Tomando en cuenta lo anterior se puede concluir que la forma de la función de transferencia podría ser
como la que se expresa por la Ec. 1.50, de la cual solo hay que comprobar la frecuencia de ocurrencia
de los polos. Ello es posible dibujando las aproximaciones asintóticas sobre el diagrama de amplitud,
tal como se muestra en la Fig. 1.13, a partir de donde se puede identificar la función de transferencia
tal como lo expresa la Ec. 1.51.
K (τ s + 1)
G (s) H (s) = h 1 i (1.50)
2ζ
s (τ2 s + 1) ω12 s2 + ω n
s + 1
n
0, 63 (s + 1)
G (s) H (s) = h i (1.51)
1 1
2 2∗0,126
s 1,8 s + 1 64 s + 64 s+1
16
1.3 Identificación de un proceso a partir de su diagrama de Bode
20
10 − 20 dB/dc
− 20 dB/dc
0 20 log Mr = 12 dB
Magnitud (dB)
−10
−20
−30 w1 w2 w3 − 60 dB/dc
−40
−50
−60
−70
−80
−1 0 1 2
10 10 10 10
−50 Decreciente
−100 Comienza en − 90
Creciente Decreciente
Fase (deg)
−150
−200
−250
Termina en −270
−300
−1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia (r/s)
Ejercicio 1.6 Para un sistema cuya respuesta frecuencial es la que se muestra en la Fig. 1.14, se
solicita que identifique la función de transferencia que lo representa.
80
60
Magnitud (dB)
40
20
−20
−40
−2 −1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
−40
−60
Fase (deg)
−80
−100
−120
−140
−2 −1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
Frecuencia (r/s)
17
1 Respuesta Frecuencial
Solución
Tal como en el ejemplo anterior se realizará el análisis a baja frecuencia, a alta frecuencia y en los
valores intermedios.
• El diagrama de magnitud presenta una pendiente igual a −20dB/dc por lo que la función de
transferencia será de tipo I.
• Para una ω = 0, 01 la magnitud es de aproximadamente 72 dB, la cual debería ser de 40 dB
si la ganancia fuese unitaria. Ello indica que la ganancia hace que el diagrama suba 32 dB,
por lo que la misma puede calcularse como sigue, 20logK ' 32 dB ⇒ K = 39, 8.
• La fase tiende a −900 , lo cual coincide con lo esperado, es decir, la función de transferencia
será de tipo I.
Tomando en cuenta lo anterior se puede concluir que la forma de la función de transferencia podría ser
como la que se expresa por la Ec. 1.52, de la cual solo hay que comprobar la frecuencia de ocurrencia
de los polos. Ello es posible dibujando las aproximaciones asintóticas sobre el diagrama de amplitud,
tal como se muestra en la Fig. 1.15, a partir de donde se puede identificar la función de transferencia
tal como lo expresa la Ec. 1.53.
K (τ2 s + 1)2
G (s) H (s) = (1.52)
s (τ1 s + 1) (τ3 s + 1)
1
2
39, 8 10 s + 1
G (s) H (s) = 1
(1.53)
s (s + 1) 100 s+1
18
1.4 Relación entre la curva de amplitud logarítmica y el error
80
− 20 dB/dc
60
Magnitud (dB)
40
− 40 dB/dc
20
w1
0
− 20 dB/dc
−20 w3
w2
−40
−2 −1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
−40
Fase disminuye
−60
Fase (deg)
−80
Fase comienza en −90
Fase termina en −90
−100
Fase disminuye
Fase aumenta
−120
−140
−2 −1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
Frecuencia (r/s)
Para un sistema tipo 0 cuando la frecuencia tiende a cero G( jω) tiende a K p, por lo tanto, a partir de
la gráfica de amplitud logarítmica se puede obtener K p, pues a baja frecuencia la amplitud logarítmica
de 20log |G( jω)| = 20logK p. En la Fig. 1.16 se puede apreciar lo enunciado anteriormente.
19
1 Respuesta Frecuencial
Para un sistema de tipo I para cuando ω 1 se puede aproximar el módulo del G(s) según se muestra
en la Ec. 1.57, lo cual se representa como una recta de pendiente −20 dB/dc a baja frecuencia. Si
además se evalúa esta aproximación en ω = 1 se tiene que para esa frecuencia la recta tiene una
magnitud igual a 20logKv. Finalmente, si se extiende la recta hasta que corte los 0 dB, se determina
que dicho valor de frecuencia, ω1 , será igual a Kv, tal como lo expresa la Ec.1.58. En la Fig. 1.17, se
puede apreciar lo emncionado anteriormente pero en forma gráfica.
Kv Kv Kv
G ( jω) → ⇒ |G ( jω)| = ⇒ 20log |G ( jω)| = 20log (1.57)
jω ω ω
Kv
20log = 0 dB ⇒ Kv = ω1 (1.58)
ω ω=ω1
Para un sistema de tipo II para cuando ω 1 se puede aproximar el módulo del G(s) según se
muestra en la Ec. 1.59, lo cual se representa como una recta de pendiente −40 dB/dc a baja frecuencia.
20
1.5 Relación entre el diagrama de amplitud logarítmica y la respuesta transitoria a lazo cerrado
Si además se evalúa esta aproximación en ω = 1 se tiene que para esa frecuencia la recta tiene una
magnitud igual a 20logKa. Finalmente, si se extiende la recta hasta que corte los 0 dB, se determina
que dicho valor de frecuencia, ω1 , será igual a Kv, tal como lo expresa la Ec.1.60. En la Fig. 1.18, se
puede apreciar lo emncionado anteriormente pero en forma gráfica.
Ka Ka Ka
G ( jω) → ⇒ |G ( jω)| = ⇒ 20log |G ( jω)| = 20log (1.59)
( jω)2 ω2 ω2
√
Ka
20log 2 = 0 dB ⇒ ω1 = Ka (1.60)
ω ω=ω1
C(s) G(s)
M(s) = = (1.61)
R(s) 1 + G(s)
G( jω)
20log |M( jω)| = 20log
(1.62)
1 + G( jω)
21
1 Respuesta Frecuencial
El ancho de banda viene a ser una característica del sistema íntimamente relacionada con la respuesta
transitoria del sistema, siendo las siguientes las consideraciones que se deben tomar en cuenta al
analizar un sistema a lazo cerrado.
→ La respuesta del sistema para valores de frecuencia mayores al wb estará atenuada.
→ El ancho de banda se puede definirse como la capacidad que tiene un sistema a lazo cerrado de
reproducir adecuadamente una señal de entrada.
→ Para un ancho de banda es grande corresponde una rapidez de la respuesta alta, o lo que es lo
mismo, el ancho de banda es directamente proporcional a la velocidad de respuesta.
→ El valor del ancho de banda se encuentra limitado pues el ruido ocurre a alta frecuencia y debe
evitarse que el mismo perturbe la salida.
Tal como se describió anteriormente, el ancho de banda es una característica del sistema a lazo cerrado,
cuyo valor puede ser identificado a partir del diagrama de amplitud del sistema a lazo cerrado. Así
mismo, se puede utilizar el diagrama de amplitud a lazo abierto para conocer el ancho de banda a lazo
cerrado pues las características del diagrama de amplitud a alta frecuencia son bastantes parecidas
tanto a lazo cerrado como a lazo abierto, tal como se aprecia en la Fig. 1.20.
22
1.6 Diagramas Polares
Ahora, para obtener el diagrama polar de una función de transferencia cualquiera se debe tomar en
cuenta que, debido a que los sistemas bajo estudio siempre tienen más polos que ceros, el módulo de
la respuesta frecuencial siempre tenderá a cero cuando ω tiende a infinito. Es por ello que, para cada
caso particular, se realizará un análisis de la fase para todo el barrido de frecuencia con lo que podrá
aproximarse la forma del diagrama polar. A continuación se mostrarán varios ejemplos de forma tal
que ello permita generalizar una metodología para la obtención de los diagramas polares.
Ejercicio 1.7 Desarrolle el diagrama polar para un sistema cuya función de transferencia se expresa
según la Ec. 1.64.
1
G (s) = (1.64)
s (τs + 1)
23
1 Respuesta Frecuencial
Solución
Lo primero que se debe hacer es sustituir en la función de transferencia del sistema s = jω, de forma
tal que se tenga la función de la respuesta frecuencial a representar. A partir de allí, se analiza la
contribución de cada uno de los factores tanto a baja como a alta frecuencia, encontrándose para este
caso, que la fase del polo en el origen se mantiene siempre en −900 , en tanto la del polo en el eje real
no afecta la fase a baja frecuencia pero va añadiendo una fase negativa que finalmente tiende a −900 .
En cuanto al módulo, el mismo comienza como infinito a baja frecuencia para luego terminar en cero.
Tomando en cuenta estos razonamientos se obtiene el diagrama polar que se muestra en la Fig. 1.22.
1
G ( jω) = (1.65)
jω (τ jω + 1)
1 1
jω (τ jω+1)
|G ( jω)| → ∞ |G ( jω)| = 1
ω →0
φ = −900 φ = 00
|G ( jω)| → 0 |G ( jω)| → 0
ω →∞
φ = −900 φ = −900
Ejercicio 1.8 Desarrolle el diagrama polar para un sistema cuya función de transferencia se expresa
según la Ec. 1.66, para la cual debe considerar que τ1 > τ2 > τ3 .
K (τ2 s + 1)2
G (s) = (1.66)
s (τ1 s + 1) (τ3 s + 1)
Solución
Al igual que en el ejemplo anterior se sustituye en la función de transferencia del sistema s = jω, de
forma tal que se tiene la función de la respuesta frecuencial a representar. A partir de allí, se analiza la
24
1.6 Diagramas Polares
contribución de cada uno de los factores tanto a baja como a alta frecuencia, encontrándose para este
caso, que la fase comienza y termina en −900 decreciendo a baja frecuencia por acción del primer polo
para luego aumentar por la aparición de los dos ceros y finalmente regresar a la fase inicial debido a la
apatición del otro polo. En cuanto a la amplitud, la misma comienza en infinito para terminar en cero.
Tomando en cuenta estos razonamientos se obtiene el diagrama polar que se muestra en la Fig. 1.23.
K (τ1 ω j + 1)2
G ( jω) = (1.67)
ω j (τ2 ω j + 1) (τ3 ω j + 1)
K 1
jω (τ1 ω j + 1)2 (τ2 ω j + 1)−1 (τ3 ω j + 1)−1
|G ( jω)| = K |G ( jω)| → ∞ |G ( jω)| → 1 |G ( jω)| → 1 |G ( jω)| → 1
ω →0
φ = 00 φ = −900 φ = 00 φ = 00 φ = 00
|G ( jω)| = K |G ( jω)| → 0 |G ( jω)| → 0 |G ( jω)| → 0 |G ( jω)| → 0
ω →∞
φ = 00 φ = −900 φ = 1800 φ = −900 φ = −900
Los diagramas polares presentan unas formas generales que dependen exclusivamente del tipo del
sistema y de la diferencia entre el número de polos y de ceros de la función de transferencia, pues
ello define la tendencia del diagrama tanto a baja como a alta frecuencia, atl como se muestra a
continaución. A partir de allí se representan las formas generales, que se muestran en la Fig. 1.24, de
forma tal que puedan utilizarse para desarrollar diagramas polarse con mayor facilidad. Como se puede
observar, dichas formas solamente ofrecen las tendencias en los valores extremos de la frecuencia, lo
cual es debido a que lo que sucede en las frecuencias intermedias dependerá de la forma particualr de
cada función de transferencia.
25
1 Respuesta Frecuencial
Ejercicio 1.9 Desarrolle el diagrama polar para un sistema cuya función de transferencia se expresa
según la Ec. 1.68, para la cual debe considerar que τ1 > τ2 > τ3 > τ4 .
K (τ2 s + 1)2
G (s) = (1.68)
s2 (τ1 s + 1) (τ3 s + 1) (τ4 s + 1)
Solución
Como se puede observar el sistema es de tipo II, por lo que el diagrama polar comenzará a baja
frecuencia con módulo infinito y φ = −1800, en tanto que cuando la frecuencia tienda a infinito el
módulo tenderá a cero y φ = (m − n) −900 = 3 −900 = −2700 . En cuanto a lo que sucede en
als frecuencias intermedias se observa que, debido a los valores de las constantes de tiempo, primero
ocurre un polo que llevará a la fase a valores más negativos, luego ocurren dos ceros que harán que la
fase pase a valores mayores a los −1800 , para que luego aparezcan dos polos que finalmente llevarán
a la fase a los −2700 . En la Fig. 1.25 se puede observar el diagrama polar correspondiente.
K(τ2 s+1)2
Figure 1.25: Diagrama polar G (s) = 2
s (τ1 s+1)(τ3 s+1)(τ4 s+1)
26