Programabilni logič ki kontroleri

Vladimir D. Đ orđević

Vladimir D. Đ orđ ević

Programabilni logički kontroleri
-Programiranje -Primena -Zadaci -CX-Programmer -CX-Simulator

1

Programabilni logič ki kontroleri

Vladimir D. Đ orđević

Sadrž aj

1. PLC u sistemima upravljanja
1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 Š ta je to sistem upravljanja Sistem upravljanja zasnovan na PLC-u Uloga programablinih kontrolera (PLC) Ulazni uređ aji Izlazni uređ aji Centralna procesorska jedinica (CPU) Memorija Prednosti PLC-a na klasičnim relejnim sistemima upravljanja 1.9 Sistematski prilaz projektovanju sistema upravljanja koristeći PLC 1.10 Booleova algebra 1.11 Kako radi PLC? 1.12 Vreme odziva PLC-a 1.13 PLC registri 2.1 Pregled instrukcija PLC-a koje se najčeš će koriste 2.1.1 DIFFERENTIATE UP i DIFFERENTIATE DOWN 2.1.2 KEEP 2.1.3 SET I RESET 2.1.4 INTERLOCK i INTERLOCK CLEAR 2.1.5 JUMP i JUMP END 2.1.6 TIMER 2.1.7 COUNTER 2.1.8 SHIFT REGISTER 2.1.9 MOVE 2.1.10 COMPARE

3 3 3 4 5 5 6 6 7 7 9 10 11 13 14 22 22 23 23 24 24 25 25 26 27 27 29 35 50 54

2. Pisanje ladder dijagrama

3. Izrada ladder dijagrama za OMRON-ove programabline logičke kontrolere (PLC) 4. Zadaci za vež bu 5. Simulacija rada PLC-a OMRON CS1G-CPU42 6. Literatura

2

Programabilni logič ki kontroleri

Vladimir D. Đ orđević

1. PLC u sistemima upravljanja
1.1 Š ta je to Sistem upravljanja? Sistem upravljanja uopš te, predstavlja zbir elektronskih uređaja i opreme koji se koriste za obezbeđivanje stabilnosti, tač nosti i glatkog prelaza procesa ili proizvođač ke aktivnosti. Mogu biti različ iti, od elektrana do poluprovodnič ke maš ine. Kao rezultat brzog napredovanja tehnologije, moguć je upravljati vrlo e komplikovanim procesima, pomoć PLC-a i na primer rač unarom, itd. Svaka u komponenta sistema upravljanja igra veoma važ nu ulogu bez obzira na njenu velič inu. Tako na primer PLC na slici 1.1 ne bi znao š ta se u sistemu deš ava da ne postoje senzori.
Komp. koji upravlja procesom

Lokalni rač unar

Mrež a Panel Panel

BZ
Prekidač Senzor Motor Solenoid Lampa Alarm

Komponente upravljanja
Slika 1.1 Sistem upravljanja

1.2 Sistem upravljanja zasnovan na PLC-u Na slici 1.2 je prikazana tipič na primena Gantry Robota, koji se koristi za operaciju prenoš enja nekog dela sa mesto na mesto. Ceo proces se kontroliš e PLC-om. Kao ulazni uređaji koriste se tasteri, prekidač i, senzori i selector prekidač i. Izlazne uređaje

3

Programabilni logič ki kontroleri

Vladimir D. Đ orđević

predstavljaju rotaciono svetlo, releji, indikatori i solenoidni ventili. Ceo proces se kontroliš e ladder programom koji je uč itan u memoriju centralne procesorske jedinice PLC-a. Program izvrš ava sekvencu upravljanja koju je srač unao na osnovu prethodne sekvence. Postoje i ruč ne operacije koje dozvoljavaju operatoru da startuje maš inu, taster za uzbunu za svrhu bezbednosti itd.
Mehanič ka konstrukc. Robot

Arm

Taster i selektor

Rotaciono svetlo

Indikatori

Switch

Prekidač i

PLC

Releji

Senzori

Magnetni prekidač i Slika 1.2 Primena robota – upravljanje PLC-om

Terminal

1.3 Uloga programabilnih kontrolera (PLC) U sistemu upravljanja, PLC se č esto naziva srcem upravljač kog sistema. PLC pomoć u programa koji je uč itan u njegovu memoriju, stalno prati stanje sistema kroz povratni signal i na osnovu logike programa određuje kako ć se izlazne velič ine, ako postoji e potreba za tim, menjati. U ovom radu ć biti obrađena prekidač ka (ON/OFF) logika. e Karakteristič no za prekidač ku logiku je to da se za ulaze i izlaze koriste digitalni signali. PLC se mož e proš iriti modulima koji drugač ijom logikom generiš u upravljač ki signal, za svrhu upravljanja zadatim objektom. To mogu biti moduli koji upravljač ki signal generiš u fuzzy logikom, upotrebom PID zakona upravljanja itd. Treba naglasiti da postoje i posebni moduli kojima se nadgrađuje osnovni PLC tako da se za ulaz mogu imati i kontinualni signali. Takođe se mož e povezati viš e PLC-ova sa nekim drugim kontrolerima u komunikacionu mrež u, u svrhu upravljanja kompleksnog procesa.

4

Programabilni logič ki kontroleri

Vladimir D. Đ orđević

1.4 Ulazni uređaji "Inteligencija" automatizovanog sistema uveliko zavisi od moguć nosti PLC-a da č ita signale sa različ itih tipova senzora i ruč nih ulaznih uređaja. Ulazne signale mož e da zadaje operater preko tastera, tastatura i prekidač a, i ti uređaji predstavljaju osnovni interfejs između č oveka i maš ine. S druge strane, za detekciju radnog elementa, prać enja kretanja mehanizma, provere pritiska ili nivoa teč nosti itd., PLC mora da preuzme signal sa odgovarajuć uređaja – senzora kao š to su na primer, fotoelektrič ni ih davač , davač nivoa itd.

INPUT

Prekidač

Tajmer

Fotoelektrič ni prekidač

Rotacioni enkoder

Blizinski prekidač

Slika 1.3.1 Ulazni uređ aji 1.5 Izlazni uređaji Najč eš ć izlazni uređaji (izvrš ni uređaji) su motori, solenoidi, releji, alarmi itd. Kroz i aktiviranje motora ili solenoida PLC mož e da kontroliš e najrazlič itije procese: od najprostijih kao š to je uzimanje i spuš tanje nekog objekta do sistema za servo pozicioniranje. Izbor izlaznog uređaja poput solenoida ili motora je veoma bitan korak u projektovanju SAU i on direktno utič e na performanse i specifikacije koje se zahtevaju. Naravno, iako se sijalice, alarm, displej itd. tretiraju kao izlazni uređaji oni ne utič u na performanse sistema i postavljaju se za svrhu obaveš tavanja operatera.

5

obrađuje ulazno/izlazne signale i komunicira sa spoljnim uređajima. solenoidima.Programabilni logič ki kontroleri Vladimir D. Izvor struje Signali sa prekidač a.3. CPU izvrš ava program.2 Izlazni uređ aji PLC se sastoji od centralne procesorske jedinice (CPU). Ulazni interfejs CPU Izlazni interfejs Signali koji idu ka motorima. EPROM . itd. senzora itd. 1.7 Memorija Postoje različ iti tipovi memorijskih jedinica: ROM – Read Only Memory – memorija koja se mož e programirati samo jedanput. Đ orđević Slika 1. i ulaznih i izlaznih modula koji su direktno povezani sa uređajima. RAM – Random Access Memory – u nju se smeš ta program i mož e biti izbrisana po isključ enju struje.4 Shema PLC-a 1. koja sadrž i program po kojem se generiš e upravljač ko dejstvo...Erasable 6 ..6 Centralna procesorska jedinica (CPU) CPU je mikroprocesor koji koordiniš e aktivnosti PLC sistema. Memorija Slika 1..

motori. 1. a takođe se mož e č uvati na hard disku..) koji upravljaju sistemom kako je programom predviđeno. Dogovorno. Izlazni uređaji su solenoidi. a izlaznim od 05 pa na dalje. 1. On uključ uje sistematski prilaz koristeć sledeć proceduru: i u 1. U memoriji je smeš ten ladder program. poveć se produktivnost. Vreme ciklusa na maš inama se znatno smanjilo zbog brzine PLC-a – znač i. EEPROM – Electrically EPROM kombinuje fleksibilnost RAM memorije i nemoguć nost brisanja EPROM-a. kontroler š alje signal izlaznim uređajima (aktuatorima. Ispravljanje upravljač ke sekvence ili aplikacije se lako radi ponovnim programiranjem na konzoli ili kompjuterskom softveru bez promena ož ič enja. 7 . broj bitova po registru je 16 od 00 do 15. a Dokumentacija (ladder program) se iz softvera za izradu ladder programa (o č emu ć biti kasnije pisano) preko opcije za š tampanje vrlo lako š tampa na e š tampač u. itd. ulaznim uređajima se dodeljuju adrese od 00 do 04 registra. senzori. treba odrediti koji objekat se ž eli upravljati. Poš to se radi o 16-bitnom kontroleru. Ovaj objekat mož e biti neka maš ina ili proces i naziva se upravljani sistem. elektromagnetni ventili. treba odrediti sve ulazne i izlazne uređaje koji se vezuju na PLC.. svakom uređaju treba dodeliti adresu. ogranič en broj puta. slič no kao ROM. ava Koš ta mnogo manje u poređenju sa konvencionalnim sistemima u situacijama gde je broj ulaza/izlaza veoma veliki i gde su upravljač ke funkcije slož ene. i i 2. Ulazni uređaji mogu biti razni prekidač i. Upotrebom PLC-a smanjuje se potreba za relejima i hardverskim tajmerima.Programabilni logič ki kontroleri Vladimir D. Kao odziv. vrednosti tajmera i brojač a koji se koriste. Dodela ulaza i izlaza: Drugo.) koji daju određeno stanje i š alju signal PLC-u. Promena parametara upravljanog sistema se stalno prati ulaznim uređajima (senzorima. Određ ivanje i analiziranje objekta upravljanja: Prvo. Funkcije PLC za samodijagnosticiranje omoguć avaju brzo otklanjanje greš aka na sistemu. Po identifikovanju ulaznih/izlaznih uređaja.9 Sistematski prilaz projektovanju sistema upravljanja koristeći PLC Koncept upravljanja sistemom je vrlo lak zadatak. Dodela adresa se mora obaviti pre pisanja ladder dijagrama zbog toga š to adresa pokazuje o kojem uređaju se radi.. potrebno je odrediti sekvencu operacije crtajuć odgovarajuć algoritam. Potroš nja struje koja je potrebna za upravljanje se uveliko smanjuje. Druga dva broja predstavljaju bit registra. induktori itd. disketi ili CD-romu.8 Prednosti PLC kontrolera nad klasičnim relejnim sistemima upravljanja • • • • • • • • • Ož ič enje sistema se smanjuje za 80% upoređujuć sa konvencionalnim i relejnim sistemom upravljanja. Prevashodna svrha programabilnog kontrolera je da upravlja nekim objektom. Znač i. Pouzdanost PLC-a je već nego kod mehanič kih releja i tajmera. Đ orđević Programable ROM. samo š to se njen sadrž aj mož e isprazniti podvrgavanjem UV svetlosti. Prva dva broja adrese predstavljaju broj registra.. njen sadrž aj mož e biti izbrisan i reprogramiran elektronski.

Posle pokretanja.6). unoš enje i testiranje programa. Prednost konzole je ta š to se mož e poneti na mesto gde je PLC instaliran. Za potrebe pisanja ladder dijagrama za svoje kontrolere firma OMRON je razvila softver CX-Programmer. Đ orđević 3. Sistem je potrebno podeš avati sve dok se ne utvrdi da je rukovanje njime apsolutno bezbedno. podeš avaju parametri itd. mož e proveriti da li postoje greš ke u pisanju programa pomoć opcije za dijagnosticiranje. i na licu mesta se mogu vrš iti ispravke. mož da je potrebno još fino podeš avanje upravljač kog sistema. Pokretanje sistema: Pre pokretanja sistema. Konzola predstavlja modul u preko koga se unosi program (vidi sliku 1. Takođe.Programabilni logič ki kontroleri Vladimir D.5). PR027 RUN MONITOR PROGRAM FUN SFT NOT SHIFT AND OR CNT TR LR HR LD OUT TIM DM CH * CONT # SRCH 7 E 8 F 9 6 D EXT CHG 4 1 0 5 2 PLAY SET REC RESET VER DEL B C 3 MO NTR INS A CLR WRITE EAR MIC Slika 1. Lako se povezuje kablom sa PLC-om (vidi sliku 1. za svrhu simulacije rada OMRONovih kontrolera na PC rač unaru razvijen je softver CX-Simulator u kome se po završ etku programiranja. u 4. Na njoj se nalaze tasteri preko kojih se unose instrukcije.5 Konzola za pisanje i unošenje programa u PLC 8 . Pisanje programa: Program se mož e uneti ili preko konzole na PLC-u ili pomoć softvera za pisanje ladder dijagrama. proveriti da li su svi ulazno/izlazni uređaji dobro povezani za PLC-om.

Ako logič ki zahtevi koji se postavljaju mogu biti specificirani u formi Booleovih jednač ina tada programabilni logič ki kontroler (PLC) postaje rač unar koji reš ava Booleove jednač ine. tajming i aritmetič ke do upravljač kih. lako se izraž avaju koriš ć enjem Booleove algebre i pomoć njih mogu biti formirane u jednač ine koje sadrž e Booleove promenljive i operacije. brojač ke. kroz digitalne ili analogne ulaze za upravljanje raznih tipova maš ina i procesa.. uskladiš tenje korisnič ki orijentisanih instrukcija za implementiranje specifič nih funkcija takvih kao š to su: logič ke. one mogu biti izraž ene u formi Booleovih jednač ina. projektovan da se koristi u industrijskom okruž enju koji upotrebljava programabilnu memoriju za interno memorisanje. Đ orđević Slika 1. EXCLUSIVE OR. sekvencijalne. NAND. Ako prekidač ko-logič ke funkcije treba da budu ostvarivane PLC-om. Logič ke funkcije koje sadrž e operacije AND. PLC i njemu pridruž eni periferni uređaji projektovani su tako da budu lako ugradivi u industrijski sistem upravljanja i da omoguć avaju laku upotrebu svojih funkcija. NOR. koje služ e za izvrš avanje zadatih e logič kih funkcija.10 Booleova algebra Matematič ka osnova za sekvencijalno upravljanje je Booleova algebra. Osnovne teoreme Booleove algebre: A+ B = B + A A= A AB = BA ( A + B) + C = A + ( B + C ) ( AB )C = A( BC ) A+0 = A AB + AC = A( B + C ) A⋅0 = 0 ( A + B )( A + C ) = A + BC A +1 = 1 A + AB = A A ⋅1 = A A + AB = A + B AA = A A+ A =1 AA = 0 A( A + B ) = A AB = A + B A + B = A⋅ B Promenljive u Booleovoj algebri mogu imati samo vrednosti "0" i "1"." Najrasprostranjenije programiranje PLC-a je pomoć ladder dijagrama. NOT. koji se potom u prevode u odgovarajuć Booleove jednač ine. itd. digitalni elektronski sistem. Zbog toga je bitno podsetiti se osnovnih teorema i logike same Booleove algebre.6 Povezivanje konzole sa PLCom 1.. Prema IEC (International Electrotehnical Commision) PLC se definiš e kao: ".Programabilni logič ki kontroleri Vladimir D. OR. a digitalni rač unar unutar upravljač ke jedinice PLC mož e biti upotrebljen da reš i ove jednač ine u već sluč ajeva na isti nač in kao i ini 9 .

Programabilni logič ki kontroleri Vladimir D. Ako je odnos između ovih promenljivih određen jednač inom LAMP = PR1 + PR 2 onda se vrednost nepoznate promenljive LAMP u bilo kom trenutku tač no određuje preko nepoznatih promenljivih PR1 i PR2 saglasno OR (ILI) funkciji. OFF=0) prekidač a koji su povezani na PLC. senzor priključ en na prvi ulaz provodi. Provera stanja na ulazu (INPUT)– Prvo. Poš to suš tina ovog priruč nika nije u savlađivanju Booleove algebre. sijalica ostaje u svom prethodnom stanju koje mož e biti 0 ili 1.11 Kako radi PLC? PLC radi tako š to neprekidno obavlja operaciju skeniranja. i Ove podatke upisuje u memoriju i koristi ih u drugom koraku. 10 . Prethodna jednač ina uspostavlja neprekidan odnos između promenljivih LAMP. Vrednosti nepoznatih promenljivih se mogu odrediti iz vrednosti poznatih. Drugim reč ima. Jedan ciklus skeniranja sadrž i tri koraka. PR1 0 0 1 1 PR2 0 1 0 1 LAMP LAMP 0 1 0 Prva kombinacija je najinteresantnija zbog toga š to ona pokazuje da kada su oba ulaza 0 (OFF). za dalje usavrš avanje iste preporuka su zadaci iz logič kih kola koja se izuč avaju u predmetu Električ ne i elektronske komponente SAU.7 Shematski i algoritamski prikaz operacije skeniranja 1. U suš tini postoji ih viš e od tri. PLC pregleda stanje na svakom ulazu (vrednost bita na adresi svakog ulaznog uređaja) da bi "znao" da li je uključ en (1) ili isključ en (0). Tabela 2. ali za poč etak potrebno je fokusirati se samo na glavna tri koraka. Stanje izraza LAMP koje je određeno prethodnom relacijom dato je u tabeli 2. Provera stanja na ulazu Izvrš avanje programa Až uriranje izlaza Slika 1. Neka sada bude kompleksniji sluč aj: LAMP = ( LAMP + PR1) ⋅ PR 2 . LAMP je promenljiva č ija ć vrednost biti upotrebljena da odredi stanje indikatora sijalice koja je spojena na e PLC. pa treć itd. proverava da li npr. Ostali koraci (o kojima se u ovom radu neć pisati) su e provera sistema i až uriranje internih vrednosti brojač a i tajmera. Đ orđević digitalni rač unar opš te namene kada reš ava algebarske jednač ine. PR1 i PR2. Razmotrimo primer dva prekidač a PR1 i PR2 č ije su promenljive stanja određene sa stanjem (ON=1. 1. Posle prvog ulaza provera drugi.

ali postoje i primene PLC-a gde je brzina vrlo bitan faktor. Slika 1. Po završ etku treć koraka PLC se vrać na prvi korak itd. PLC ne vidi ulaz 2 11 . program napisan da kada je neki određeni ulaz uključ en (1) uključ uje se neki izlaz.8 Vremenski dijagram trajanja ulaza i skeniranj a: Kada se ulazi vide a kada ne? Ulaz 1 se ne vidi do drugog skeniranja. Ažuriranje izlaza (OUTPUT)–Konač no. vreme odziva na ulazu + vreme izvrš avanja programa + vreme odziva na izlazu = ukupno vreme odziva PLC mož e da "vidi" promene (uključ ivanje/isključ ivanje) na ulazu samo kada proverava status na ulazu (prvi korak u skeniranju). Poš to iz prvog koraka PLC č uva podatke. Ono je promenljivo. Vreme skeniranja nije perioda odabiranja!!! 1. Ako je na primer. U mnogo primena brzina nije mnogo bitna. em 3. Vreme skeniranja (scan eg a time) se definiš e ako vreme potrebno za izvrš avanje ova tri koraka.Programabilni logič ki kontroleri Vladimir D. u prvom skeniranju je većzavrš eno pregledanje ulaza. instrukciju po instrukciju.12 Vreme odziva PLC-a Ukupno vreme odziva je bitan faktor pri izboru PLC-a. na osnovu njih "odluč uje" koje ć izlaze uključ iti a koje ne. PLC až urira status izlaznih uređaja. na osnovu vrednosti ulaza i izvrš avanja programa – bitovi na adresama izlaznih uređaja se setuju (dodeljuje im se vrednost 1) ili resetuju (dodeljuje im se vrednost 0). Ovo se deš ava zbog toga š to kada je ulaz 1 uključ en. e Podaci za izvrš avanje se pohranjuju u memoriju i koriste u sledeć koraku. duž ine programa. PLC-u je potrebno određeno vreme za reagovanje na određene promene. Đ orđević 2. zavisi od broja ulaza i izlaza. Izvrš avanje programa –Posle završ enog prvog koraka PLC izvrš ava program.

zbog toga š to je u drugom skeniranju većzavrš ena provera eg ulaza kada se ulaz 2 pojavio. a isključ en je pre pojave č etvrtog skeniranja. Maksimalno kaš njenje je dva vremena skeniranja minus vreme potrebno za pregled ulaza (prvi korak skeniranja).11). To je zbog toga š to je u treć e skeniranju završ eno gledanje ulaza kada se ulaz 3 pojavio. Slika 1.9 Potrebna duž signala na ulazu ina Postavlja se pitanje š ta bi bilo kada ulaz ne bi mogao da traje toliko dugo? Postoje dva nač ina za izbegavanje ovakve situacije. 12 .10).12 prikazuje najduž e kaš njenje (radi se o najgorem sluč aju kada se ulaz ne vidi do drugog skeniranja) uključ ivanja izlaza po zadatom ulazu. Kada je ulaz uključ en. Prvi je "rastezanje" ulaza. Ova funkcija prekida skeniranje i izvrš ava interrupt rutinu.10 "Rastezanje" ulaza Slika 1.11 Prekidna funkcija Koliko je najduž e vreme da bi se za zadati ulaz uključ io neki izlaz? Slika 1. Interrupt rutina u stvari predstavlja posebno napisani potprogram. Ova funkcija produž ava trajanje ulaznog signala dok PLC ne izvrš i proveru ulaza u sledeć skeniranju (slika 1. Slika 1. bez obzira na to š ta se oč itava u procesu skeniranja. vrać se na tač ku a gde je prekinuo i nastavlja sa uobič ajenim procesom skeniranja (slika 1. Ulaz 3 za PLC i ne postoji. em Drugi je prekidna (interrupt) funkcija. Da bi se ovakve pojave izbegle trajanje ulaza bi trebalo da bude duž ine jednog trajanja skeniranja plus jednog vremena uč itavanja ulaza u skeniranju (slika 1.9).Programabilni logič ki kontroleri Vladimir D. PLC staje i izvrš ava interrupt rutinu. Đ orđević sve do treć skeniranja. Kada je završ io sa izvrš avanjem rutine.

REGISTER 00 15 14 13 12 11 10 09 08 07 06 05 04 03 02 01 00 1 0 REGISTER 05 15 14 13 12 11 10 09 08 07 06 05 04 03 02 01 00 0 U tabelama se vidi da u registru 00. ulaz 00. 05.13 PLC registri Kao š to je većreč eno. svakom ulaznom/izlaznom uređaju se dodeljuje adresa (npr.01. ulaz 00.01) vrednost 1.Programabilni logič ki kontroleri Vladimir D. bit 00 (tj. Na ovaj nač in se rezerviš e mesto gde ć biti pohranjena logič ka e vrednost koja definiš e stanje tog uređaja (1 kada je uređaj uključ en. izlaz 05. U registru 05 bit 00 (tj. a 0 kada je isključ en).00) ima logič ku vrednost 0 a bit 01 (tj.00 itd).00) ima logič ku vrednost 0. 00. 13 .12 Najduž moguć e kašnjenje – proteklo vreme do uključivanja ulaza e 1. Đ orđević Slika 1.

Magnetno polje pomeri kotvu i na taj nač in ostvari kontakt između dva dela kola .3 predstavlja interni relej.1 Primer za upotrebu releja Kada je prekidač otvoren. primenom PLC-a mož e da se zameni kao na slici 2.1. Na slici 2. 14 . releja i sijalice. Ovo polje uzrokuje zatvaranje kontakta u releju i kroz gornji deo kola protič e struja – sijalica zasvetli.relej je u provodnom polož aju. Ovakav par koji se sastoji iz jedne OUTPUT i jedne LOAD instrukcije iste adrese obavlja funkciju releja sa slike 2. uspostavlja se naponski nivo +V na ulazu PLC-a kome odgovara logič ka vrednost 1. Kada se struja dovede na namotaj. Đ orđević 2.Programabilni logič ki kontroleri Vladimir D. struja ne teč e kroz namotaj releja.2. da kada je logič ka vrednost na ulazu 1. kontakt na izlazu se zatvara i struja teč e kroz sijalicu – sijalica svetli. sijalica zasvetli. Programom je definisano. Pisanje ladder dijagrama Jedna od najbitnijih svrha PLC-a je zamena releja kao hardverskih komponenti. Relej je u stvari elektromagnetni prekidač . Slika 2. U PLC je uč itan ladder dijagram (slika 2. stvara se magnetno polje. Ovo kolo se sastoji iz tri komponente: prekidač a. kada god je pritisnut prekidač . Relej iz prethodnog primera.6 Par namotaj-kontakt sa slike 2. Kada se prekidač zatvori.3 Ladder dijagram napisan za upravljanje sistema kola sa slike 2. Slika 2.1 prikazano je električ no kolo na kome. struja koja poteč e kroz namotaj stvara magnetno polje. Kada je prekidač pritisnut.3) koji simulira upotrebu releja.2 Zamena releja primenom PLC-a Slika 2.

Kontrolni signal setuje bit na toj adresi.6a i 2.9).01) zatvara se kontakt releja (05. Ukoliko je e bit na adresi nekog ulaznog uređaja setovan (ima vrednost logič ke 1) kontrolni signal ć proć kroz taj simbol.00.1 zamenjuju se odgovarajuć simbolima.01. U ovom sluč aju.1 dodeljena ista adresa kao i namotaju. Kada se prekidač pritisne. Na ovakav nač in.01) i sijalica zasvetli. namotaju 05.4 Simbol za ulaz – LOAD (prekidač i kontakt) 2.1). Kontrolni signal predstavlja virtuelni signal koji se kreć sa poč etka svake lestvice ladder dijagrama. kontrolni signal prolazi kroz simbol za kontakt i stiž e do simbola za sijalicu – bit na adresi koja je dodeljena sijalici se setuje i sijalica zasvetli. kontrolni signal prolazi kroz simbol za prekidač i stiž e do namotaja e kome je dodeljena adresa 05. Znač i. slika 2. analiza datih primera i pisanje novih ladder programa se znatno uproš ć ava.Programabilni logič ki kontroleri Vladimir D. a simboli za izlaz na krajnoj desno strani.5 Simbol za izlaz . Đ orđević Na slici se vidi da se jedan ladder dijagram (ladder znač i lestvič asti) sastoji iz lestvica koje se sastoje od nekih instrukcija. dijagram se sastoji iz dve lestvice.6a). Prekidač u je dodeljena adresa 00. i obavezne treć koja pokazuje da se doš lo do kraja programa.01. Slika 2. Sve komponente sistema sa slike 2. kontrolni signal ć stić do simbola za prekidač (vidi liniju sa e e i strelicom na kraju. kontaktu 05. Takođe. kada je uspostavljen magnetni fluks u namotaju (setovan bit na adresi 05.01 i sijalici 05. kada kontrolni signal stigne do simbola za neki e i izlazni uređaj. vrednost bita na njegovoj adresi ć postati 1. Simboli za e ulaz se uvek nalaze sa leve strane. 15 . Da bi bilo š to jednostavnije objasniti setovanje odnosno resetovanje bitova na adresama uređaja uvodi se pojam "kontrolnog signala". Ovaj proces u stvari predstavlja zatvaranje prekidač a i uspostavljanje magnetnog fluksa u namotaju (slika 2. Poš to je kontaktu releja sa slike 2.OUTPUT (namotaj i sijalica) Zatim se svakoj komponenti (a samim tim i simbolu te komponente) dodeljuje adresa (vidi poglavlje 1. bit na adresi tog uređaja ć biti setovan (bić mu dodeljena vrednost e e logič ke 1).00 nije pritisnut vrednost bita na njegovoj adresi ć biti 0.00.6b Kontrloni signal u ladder dijagramu Ako prekidač kome je dodeljena adresa 00. im 2. upotrebom "kontrolnog signala".

tastere..8 Simbol za OUTPUT NOT Poš to su instrukcije LOAD. 2. Analogno tome.. Đ orđević Potrebno je zapaziti da je upotreba releja izbegnuta. 2. Zapravo. bit na adresi instrukcije OUTPUT NOT je setovan kada na njenom ulazu ne postoji kontrolni signal.00. e senzore. Znač i. kontrolni signal ć stić do instrukcije X (odnosno setovati bit na e i adresi te instrukcije) ako je bit na adresi 00.9 LOAD i LOAD NOT instrukcija u ladder dijagramu Instrukcija LOAD (slika 2.00 nije setovan i bit na adresi 01. i Nije potrebno naglasiti da je upotreba PLC kontrolera za ovakav primer trivijalna.Programabilni logič ki kontroleri Vladimir D.10 Logičke funkcije AND NOT i AND 16 . taster sa adresom 01. motoru.01 je setovan.01 pritisnut. Slika 2. OUTPUT i OUTPUT NOT neophodne za pisanje ladder dijagrama njima ć biti posveć e ena paž nja kroz nekoliko sledeć ih primera. Pored LOAD i OUT postoje LOAD NOT i OUTPUT NOT instrukcije.00 i 01.00 je zatvoren). bit na adresi 01.9 – druga e lestvica). Kod LOAD NOT je sluč aj suprotan: kada bit na adresi 00. a adresa instrukcije dodeljena npr.00 ima vrednost logič ke 0 instrukcija LOAD NOT ć propuš tati kontrolni signal (slika 2.00 ima vrednost logič ke 1 (npr.01 bile dodeljene tasterima u nekom upravljač kom kolu.).00 setovan. ako bi adrese 00. Ove instrukcije ć u ladder dijagramu predstavljati ulazne komponente (prekidač e. Dijagram za izvrš avanje logičkih funkcija AND i AND NOT (i. LOAD i LOAD NOT Svaka lestvica ladder dijagrama poč inje ili sa LOAD ili sa LOAD NOT.00 nije pritisnu i taster sa adresom 01.10 predstavljen je dijagram za izvrš avanje logič kih funkcija AND NOT i AND.9.7 Simbol za LOAD NOT 2. LOAD NOT. motor bi se uključ io uz uslov da je pritisnut taster kome je dodeljena adresa 00. 01. i ne) Na slici 2. Relej je zamenjen PLC-om koji izvrš avajuć program simulira funkciju releja.00. ali u sluč ajevima sa velikim brojem releja. PLC je svakako isplativ za ugradnju. prva lestvica) ć provoditi kontrolni signal kada bit na e adresi 00. Instrukcija LOAD NOT se koristi kada se ž eli da na njenom izlazu postoji kontrolni signal kada bit na adresi ove instrukcije nije setovan. prekidač ome je dodeljena adresa 00.

Programabilni logič ki kontroleri Vladimir D. ili kada taster na adresi 01. alarmima. ili kada bi bio pritisnut taster na adresi 01. bit na adresi specificiranoj za taj izlazni uređaj ć imati vrednost logič ke nule.11).00.13 Slučaj kada je bit na adresi ulaza 0 17 . Da bi bit na adresi instrukcije sa krajnje desne strane bio setovan potrebno je da kontrolni signal prođe kroz makar jednu od paralelnih linija (slika 2. ili ne) Ako sve dva ili viš e uslova nalaze u paralelnim lestvicama koje se spajaju (slika 2. Ako bi adrese 00. motoru.00 ili da ima vrednost logič ke 1 na adresi 01.01 bile dodeljene tasterima u nekom upravljač kom kolu. Ove instrukcije se dodeljuju izlaznim uređajima (motorima..00 i 01.01. odnosno ili da bit ima vrednost logič ke 0 na adresi 00.00 ne bi bio pritisnut.. im e Slika 2.00. solenoidima. e U zavisnosti od vrednosti na adresama OUTPUT-a i OUTPUT NOT. sa OUTPUT NOT instrukcijom obrnuto: ukoliko signal neposredno pred OUTPUT NOT instrukcijom postoji. 01. motor bi se uključ io ili kada taster na adresi 00. PLC ć "znati" e da li treba da uključ i ili isključ i uređaje kojima su dodeljene adrese tih OUTPUT i OUTPUT NOT instrukcija.11 Primena OR i OR NOT instrukcija OUTPUT i OUTPUT NOT Ove instrukcije služ e za kontrolu stanja određenog bita (da li je 0 ili 1) u odnosu na uslove postavljene u lestvici sa levo od njih.11) radi se o OR i OR NOT logič kim funkcijama. OUTPUT i OUTPUT NOT se uvek nalaze na krajnjoj desnoj strani. a adresa instrukcije dodeljena npr.00 ne bi bio pritisnut. Slika 2. U sledeć primerima instrukcije OUTPUT i OUTPUT NOT ć biti bliž e opisane. Slika 2.01.12 OUTPUT i OUTPUT NOT u ladder dijagramu Sa OUTPUT instrukcijom bit na adresi specificiranoj za neki izlazni uređaj imać e vrednost logič ke 1 ako su uslovi desno od njega setovani (kontrolni signal neposredno pred OUTPUT instrukcijom postoji). Đ orđević Dijagram za izvrš avanje logičkih funkcija OR i OR NOT (ili.). sijalicama. ili na 01. grejač ima.

kada instrukcija LOAD oč ita vrednost 1 i signal stiž e do OUTPUT-a.14 Slučaj kada je bit na adresi ulaza 1 U suprotnom sluč aju. š to je znak da PLC uključ i sijalicu. Đ orđević Instrukcija LOAD oč itava bit sa adrese 00.Programabilni logič ki kontroleri Vladimir D.00) dobija vrednost 1. Bit na adresi koja je dodeljena sijalici (10.15 Slučaj kada je bit na adresi ulaza 0 Slika 2.16 Slučaj kada je bit na adresi ulaza 0 U sledeć jednostavnom primeru je pokazana praktič na primena upotrebe PLC-a.00 – vrednost je 0.17 Shema uređ aja za regulisanje nivoa tečnosti u rezervoaru 18 . Kod OUTPUT NOT instrukcije sluč aj je suprotan. em Primer: Regulisanje nivoa tečnosti u rezervoaru Slika 2. Slika 2. Slika 2. signal stiž e samo do LOAD instrukcije i bit na adresi izlaznog uređaja ostaje nepromenjen – sijalica neć e goreti.

Tada se motor koji goni pumpu gasi. Tabela 2. Kada nisu potopljeni u ulje senzori ć biti uključ eni. Slika 2.01 – bit na ovim adresama ima vrednost logič ke 1.00 U ovom primeru je iskoriš ć i jedan interni relej. Razmotrimo š ta se u programu deš ava ciklus po ciklus skeniranja. Na poč etku rezervoar je prazan. i suprotno.1. Jedan je u postavljen pri dnu a drugi pri vrhu rezervoara. U ovom primeru su koriš ć dva puta za simuliranje kontakta. eni Slika 2.19 Prvi ciklus skeniranja 19 .18 Ladder dijagram za uređ aj sa slike 2.Programabilni logič ki kontroleri Vladimir D.00 ima vrednost kao i ulaz 00.01 00. Pumpa ubacuje ulje u rezervoar sve dok senzor za gornji nivo vode ne da signal. tzv. e Svakom uređaju se dodeljuje adresa prema tabeli 2. sve dok ulje ne dostigne donji nivo – senzor za donji nivo ulja. Kontakti ovakvih releja mogu se en koristiti mnogo puta.17 Treba ponoviti da je svrha koriš ć enja PLC-a ZAMENA hardverskih releja "unutraš njim". u zavisnosti od proizvođač a PLC-a.00 Izlaz Pumpa Adresa 05.00 Interni relej 10. Tada se pumpa uključ uje i proces se ponavlja. internim relejima. imamo 3 ulazno/izlazna uređaja: 2 su ulazi (senzori) 1 je izlaz (pumpa). Znač i. ulaz 00. Znač i.1 Adrese za ulaze i izlaze Ulazi senzor za gornji nivo senzor za donji nivo Adresa 00. Đ orđević U ovom primeru PLC kontroliš e nivo ulja u rezervoaru pomoć dva senzora.

Ovakvo stanje ć ostati nepromenjeno sve dok bude postojala putanja.00 ciklusa skeniranja ulje stiž e i do senzora za gornji nivo. Slika 2. i 1002. do releja 10. sa logič kom vrednoš ć e u 1. Relej 10.00 uključ enim.21 101-1000 ciklus skeniranja Iako senzor za donji nivo daje logič ku vrednost 0 motor i dalje radi. 20 . Đ orđević Rezervoar se puni.00) da radi – bit na ovoj adresi ima e vrednost logič ke 1. tako da on dobija logič ku vrednost 0. Znač i. Ovo je postignuto koriš ć enjem "unutraš njeg" releja.01 bude imao logič ku e vrednost 0. zato š to ć motor pumpe (05. izlaz 05.00 drž i izlaz 05. Posle 10. Slika 2.00 se isključ uje i motor u pumpe prestaje da radi.22 1001. stanje ć se promeniti kada ulaz 00.Programabilni logič ki kontroleri Vladimir D.20 2-100 ciklus skeniranja Posle 100 ciklusa skeniranja nivo ulja se popeo preko senzora za donji nivo – sada senzor daje logič ku vrednost 0. Slika 2.00. ciklus skeniranja Poš to viš e ne postoji logič ka putanja sa vrednoš ć 1.

Tada ć stanje u upravljač kom kolu biti isto kao i u prvom ciklusu e skeniranja – program se vrti ispoč etka.00 i dalje ostaje 0.23 stanje posle 1050 ciklusa skeniranja Iako je senzor za gornji nivo dobio vrednost 1. ciklusa kada nivo ulja pada ispod senzora e za donji nivo. 21 . Đ orđević Posle 1050 ciklusa nivo ulja pada ispod senzora za gornji nivo i on dobija logič ku vrednost 1.Programabilni logič ki kontroleri Vladimir D. Slika 2. Takvo stanje ć ostani nepromenjeno sve do 2000. relej 10.

00 ć biti resetovan. bit na adresi 10. DIFFERENTIATE DOWN i KEEP. COUNTER. u trajanju od jednog ciklusa. Slika 2.1. bez obzira na status bita na adresi e 00. kada se stanje signala menja iz isključ enog u uključ eno.1 DIFFERENTIATE UP i DIFFERENTIATE DOWN Ove instrukcije se koriste da setuju bit samo za vreme trajanja jednog ciklusa skeniranja programa. koje su većobjaš njene postoji još pet drugih: SET. U drugoj lestvici na slici 2. Đ orđević 2. DIFFERENTIATE DOWN instrukcija dodeljuje određenom bitu vrednost logič ke 1 u trajanju od jednog ciklusa. Pored ovih. kada se stanje signala menja iz uključ enog u isključ eno. vrlo č esto se koriste i INTERLOCK i INTERLOCK CLEAR. Na sledeć ih nekoliko stranica je dat opis ovih instrukcija bez č ije bi upotrebe primena PLC-a bila takoreć bespredmetna. kada se stanje bita na adresi 00.24.24 (prva lestvica) bit na adresi 10.1 Pregled instrukcija PLC kontrolera koje se najčeš će koriste Pored osnovnih instrukcija za kontrolu stanja određenog bita – OUTPUT.00. RESET.25 Vremenska karakteristika instrukcija DIFU (levo) i DIFD (desno) U primeru sa slike 2. bit na adresi 10.24 Instrukcije DIFU i DIFD Slika 2. OUTPUT NOT.00.00 ć imati vrednost 1 u e trajanju od jednog ciklusa po setovanju bita na adresi 00. SHIFT i COMPARE. i 2. TIMER .01 koja pripada DIFD(14) ć dobiti e vrednost 1.01 promeni sa 22 . JUMP i JUMP END. DIFFERENTIATE UP instrukcija dodeljuje određenom bitu vrednost logič ke 1 u trajanju od jednog ciklusa.Programabilni logič ki kontroleri Vladimir D. Sledeć put kada se izvrš i i DIFU(13). MOVE. DIFFERENTIATE UP.

Zbog toga. Parametri koji treba da se definišu: adrese na kojima ć bit biti setovan u trajanju e od jednog ciklusa. Kada na ulazu S postoji kontrolni signal.03 resetovan. Parametri koji treba da se definišu: adresa bita koji ć biti setovan između e setovanja i resetovanja instrukcije KEEP. Razlika je u tome š to one menjaju status bita (setuju ili resetuju) na svojoj adresi samo u sluč aju kada na njihovom ulazu postoji signal.28 Primer upotrebe instrukcije KEEP U primeru sa slike 2. Bit na 00.02 a bit na adresi 00.26). setuje se. Slika 2. Đ orđević setovanog na resetovano.00 ć biti setovan je setovan bit na adresi e 00. Kada na drugoj lestvici postoji kontrolni signal.26 Simbol za instrukciju KEEP Ova instrukcija se koristi kada je potrebno održ avati status bita na osnovu dva stanja.05 ne bude setovan.04 i 00.2 KEEP Slika 2.00 ć ostati setovan sve dok jedan od e bitova na adresama 00. 2. bit KEEP instrukcije dobija vrednost 1. 23 .1. bit KEEP instrukcije dobija vrednost 0 – resetuje se (slika 2.27 Karakteristika instrukcije KEEP Slika 2.Programabilni logič ki kontroleri Vladimir D. 2. tj. a promenić vrednost u 0 kada se DIFD(14) sledeć put e i izvrš i.28 bit na adresi 00. instrukcija KEEP se povezuje sa dve lestvice. Ni jedna ni druga neć promeniti status e bita ako se signal izgubi.1.3 SET i RESET Ove dve instrukcije su vrlo slič ne instrukcijama OUTPUT i OUTPUT NOT.

00 em e bude imao vrednost 1. Program nastavlja da se izvrš ava od instrukcije JUMP END (JME(04)) pa na dalje. Naime. Kada bit na adresi 01. Ako signal na ulazu JUMP-a ne postoji dolazi do skoka i preskač e se deo programa između JUMP (JMP(04)) i JUMP END (JME(05)). Kada postoji signal na ulazu u instrukciju JUMP. 24 . kada je signal na ulazu ILTERLOCK-a uključ en.00. do skoka ne dolazi i deo programa između JUMP (JMP(04)) i JUMP END (JME(05)) se izvrš ava. Đ orđević SET menja vrednost bita u logič ku 1 kada signal postoji i za razliku od OUTPUT njegovu vrednost neć promeniti u 0 ako signal na ulazu prestane da postoji.01 bude bio 1.4 INTERLOCK i INTERLOCK CLEAR –IL(02) i ILC(03) Upotreba instrukcija INTERLOCK i INTERLOCK CLEAR omoguć jednu vrstu ava grananja. Slika 2. instrukcije DIFU i DIFD se ne izvrš avaju.00 ć dobiti vrednost logič ke 1 kada bit na 01.1.30 Ladder simboli za INTERLOCK i INTERLOCK CLEAR 2. bez obzira na status bita na adresi 01. trenutna vrednost brojač a ć e e e ostati ista.5 JUMP i JUMP END –JMP(04) i JME(05) Instrukcija JUMP se uvek koristi u paru sa instrukcijom JUMP END za svrhu "skakanja" sa jedne tač ke ladder dijagrama na drugu. program pisan između INTERLOCK i LINTERLOCK CLEAR se izvrš ava. RESET ć bitu na adresi 10. odnosno e resetovati. 2.29 Instrukcije SET i RESET Parametri koji treba da se definišu: adresa na kojoj ć se bit setovati. U sledeć primeru bit na adresi 10. U sluč aju da na ulazu INTERLOCK-a (IL(02)) signal ne postoji.00 dodeliti vrednost 0. bit na adresi dodeljenoj instrukciji KEEP ostaje isti.Programabilni logič ki kontroleri Vladimir D. sledeć instrukcije e između IL(02) i ILC(03) ć se tretirati na sledeć nač in: e i ako je u pitanju OUTPUT ili OUTPUT NOT bitovi na adresama dodeljenim ovim instrukcijama bić resetovani. TIMER ć biti resetovan. e RESET menja vrednost bita u logič ku 0 kada signal prestane da postoji i za razliku od OUTPUT NOT njegovu vrednost neć promeniti u 1 ako signal na ulazu prestane da e postoji. e Slika 2.1. JUMP definiš e tač ku sa koje se "skač e" a JUMP END definiš e gde je kraj skoka.

Đ orđević Slika 2. Broj tajmera služ i za identifikaciju tajmera i preko njega se poziva signal koji je tim tajmerom "zakaš njen" određeno vreme (vreme kaš njenja). Znač i.1. 2. Slika 2.Programabilni logič ki kontroleri Vladimir D.1s. Broj TIMER-a za kontrolere verziju OMRON kontrolera CPM1 i CPM1/SRM1 mož e biti od 000 do 127. Znač i svaka ulazna ivica pulsirajuć signala ć biti izbrojana. Vrednost SV mož e biti od 0000 do 9999. instrukcija COUNTER (CNT) umanji tekuć vrednost za jedan.34). To ć se deš avati sve u e dok tekuć vrednost ne dođe do 0. preko kog se poziva zakaš njeni signal i vreme koje TIMER treba da odbroji.32 Ladder simbol za TIMER Instrukcija TIM (timer) služ i da zakasni signal za neko određeno vreme.33 Vremenska karakteristika tajmera Parametri koji treba da se definišu: Broj TIMER-a. signal ima kaš njenje od 2 sekunde. ako je za SV upisana vrednost 20.31) koji je isti za JMP i JME. Vreme kaš njenja se dobija tako š to se vrednost SV pomnož i sa 0.6 TIMER –TIM Slika 2.1. Ako se u toku eg e brojanja dovede signal na ulaz R (reset) tekuć vrednost brojač a se vrać na vrednost a a SV (slika 2. To treme definiš e vrednost SV.31Ladder simboli za JUMP i JUMP END Parametri koji treba da se definišu: identifikacioni broj N (vidi sliku 2. 25 . 2. Tada se uspostavlja signal na izlazu iz COUNTERa a brojač a.7 COUNTER –CNT Kada god se stanje na ulazu u COUNTER (CP) promeni iz isključ enog u uključ eno.

37 Proces pomeranja bitova u operaciji SHIFT RE GISTER Ako se stanje na ulazu P nije promenilo. onda se stanje na ulazu I (logič ka 1 ili 0) upisuje na krajnje desno mesto registra definisanog između adrese St i adrese E: ako je stanje na ulazu I uključ eno upisuje se 1. a ako je isključ eno – 0. 2. broj SV – koliko se promena broji.Programabilni logič ki kontroleri Vladimir D.37). svi bitovi koji su prethodno bili u registru pomeraju se za jedno mesto i krajnji levi bit se gubi (slika 2.36 Ladder simbol za SHIFT REGISTER – SHT (10): St.Starting word. a bilo je isključ eno pri proš lom ciklusu skeniranja. E-end word Ova instrukcija se kontroliš e sa tri stanja na ulazu: I. P i R. Ako je stanje na ulazu P uključ eno. Slika 2.8 SHIFT REGISTER –SFT (10) Slika 2. e 26 .35 Karakteristika instrukcije COUNTER .CNT Parametri koji treba da se definišu: broj COUNTER-a (od 000 do 127) preko kog se poziva signal za COUNTER-a. i stanje na R je isključ eno.1. ili se iz uključ enog promenilo na isključ eno. upis i pomeranje bitova se neć izvrš avati.34 Ladder simbol za COUNTER Slika 2. Kada se sa ulaza I bit upiš e u registar. Đ orđević Slika 2.

Programabilni logič ki kontroleri Vladimir D.10 COMPARE –CMP (20) Slika 2.05. Parametri koji treba da se definišu: Adrese poč etnog i krajnjeg registra (St. E) u č ijem se okviru pomeraju bitovi. 2. Đ orđević Ulaz R predstavlja reset.01 na adresu 00.1.38 Ladder simbol za instrukciju MOVE – MOV(21) Kada je stanje na ulazu isključ eno. Kada je stanje uključ eno.9 MOVE –MOV (21) Slika 2.41 Ladder simbol za instrukciju COMPARE – CMP(20) 27 . MOV(21) kopira sadrž aj podataka sa adrese S na adresu D.40.1. 2. instrukcija MOV kopira sadrž aj sa adrese 00. Slika 2. Slika 2.40 Primer primene instrukcije MOV (21) Parametri koji treba da se definišu: Adresa reč i koja se pomera (ili samo vrednost) i adresa na koju se zapis pomera. instrukcija MOV (21) se ne izvrš ava.39 Pomeranje podataka sa jedne adrese na drugu U primeru sa slike 2.

Programabilni logič ki kontroleri Vladimir D. P_LT (je manji od) i P_NE (nije jednak). P_GE(već ili jednak).507 P_LT (manje od). itd.505 dodeljena je relacija P_GT (je već od). adresi 25.01 i 00. 28 .10 bit na adresi a 25. i i P_LE (manji ili jednak). Treba naglasiti da je svakom flagu automatski.20. P_EQ (jednak). Slika 2.01 već od vrednosti na 00. Kada je stanje uključ eno. CMP(20) poredi sadrž aj podataka sa adrese Cp1 i Cp2 i setuje bit na jednom od prethodno definisanih flagova (flagovi u stvari predstavljaju LOAD instrukcije) koji mogu biti: P_GT (je već od). pri izboru. Ako je na primer vrednost na adresi 00. U sledeć primeru porede se dve velič ine (na adresama 00.10) i u zavisnosti em od njihovog odnosa setuju se različ iti OPUTPUT-i .506 relacija P_EQ e (jednako) i 25. Parametri koji treba da se definišu: Adrese vrednosti koje se porede. Đ orđević Kada je stanje na ulazu isključ eno. dodeljena i adresa.505 se setuje – samim tim se setuje i OUTPUT na adresi 10.42 Primer upotrebe instrukcije COMPARE – CMP(20) Adresi 25. instrukcija CMP(20) se ne izvrš ava.

Settings – Sadrž i sva podeš avanja vezana za PLC. i Slika 3. u polja se upisuju simboli za ulaze. U njemu se nalaze u hijerarhijskom stablu svi objekti koji su pridruž eni projektu. CS serije OMRONe ovih kontrolera omoguć avaju pravi multitasking. Symbols – Globalna tabela simbola za PLC. SFT itd). Izrada ladder dijagrama za OMRON-ove programabilne logičke kontrolere (PLC) Ladder dijagrami za OMRON PLC-ove se izrađuju u programu koji se zove CXProgrammer. program se poziva pritiskom na Start->Programs->Omron->CX-Programmer->CX-Programmer. logika koriš ć enja programa je gotovo ista. razlikuje se i softver za izradu ladder dijagrama. Memory – Omoguć uvid i pristup u zapis svakog podatka u memoriji. 29 . je rezervisan za Project Workspace. U tom delu se unosi ladder dijagram. CNT. izlaze i specijalne instrukcije (TIM.Programabilni logič ki kontroleri Vladimir D. Desni deo. Po pokretanju programa dobija se sledeć ekran.1 CX-Programmer Izborom opcije New iz File manija otvara se novi projekat. U desnom delu slike se nalazi prostor podeljen u polja. sadrž i nač in vezivanja određenih uređaja za PLC da bi program funkcionisao. Međutim. U zavisnosti od marke proizvođač a. IO Table – Input/Output tabela PLC-a.2). novi ladder dijagram. Ako je instaliran po default-u. Za određeni projekat se mož e angaž ovati viš e PLC-ova. Svaki PLC u stablu ć imati svoje objekte e (slika 3. ava Za svaki PLC ubač en u projekat moguć je vezati viš e programa. CMP. Đ orđević 3.

2 Objekti vezani za PLC u hijerarhijskom stablu Na slici 3. tip mrež e (Network Type). Slika 3. na drvetu postoje dva grananja Symbols.Programabilni logič ki kontroleri Vladimir D. Za sada. Slika 3. u prvoj lestvici sa krajnje leve strane ć se nalaziti taster e start (sa adresom 0.3 Prikazan je Icon Bar i objaš njenje najvaž nijih ikona. U njemu se: upisuje ime PLC-a (Device Name).2. bira tip PLC-a za koji se piš e program (Device Type). Drugo grananje. e U desnom (znatno već em) delu ekrana koji je dobijen. Đ orđević Kao š to se vidi na slici 3. U CX-PROGRAMMER-u ULAZI UVEK MORAJU BITI SA KRAJNJE LEVE STRANE! Za naš primer.00). u okviru određenog programa (na slici 3.3 Ikone programa CX-Programmer Nač in pisanja programa (ladder dijagrama) bić opisan kroz izradu prvog zadatka.2 NewProgram1) odnosi se na simbole u okviru tog programa ti simboli nisu vidljivi drugim programima. Kada je polje gde se ž eli ulaz izabrano. e 1. Oni se zovu lokalnim simbolima. 30 . unosi se ladder dijagram. zbog povezivanja sa CX-Simulator-om o kome ć kasnije biti reč i.4). pojavljuje se dijalog prozor New Contact (slika 3. Važ no je napomenuti da se prelazom miš a preko svake od ikona prikazuje natpis za š ta ikona služ i.3) i klikom na levi taster miš a gde ž elimo da taj simbol postavimo. Posle toga. Izborom komande New iz File menija otvara se dijalog prozor Change PLC. dovoljno je samo za tip mrež e izabrati Controller link. Simboli se unose jednostavnim izborom jednog od njih (vidi sliku 3. Prvo grananje Symbols obuhvata simbole koji su zajednič ki za sve programe koji su vezani za jedan PLC. I na kraju grananje Section1 predstavlja ladder dijagram programa. pritisnite OK.

Za ime se upisuje Stop a adresa je 0. Prazan prostor između tastera stop i motora potrebno je popuniti horizontalnom linijom (č etvrti simbol – vidi sliku 3. bira se druga ikona s leva. Kada se polje izabere otvara se dijalog prozor New Coil. kliknite na polje do ulaza start i ponovo ć se otvoriti dijalog prozor New e Contact. a u polje za adresu (Address or value) vrednost 100. taster start je napravljen.3. Procedura je ista kao i za ulaz start.3). Đ orđević Slika 3. 3.5 New Coil Dialog box U polje za ime (Name or address) upisuje se motor.01. Izaberite simbol koji predstavlja horizontalnu liniju i kliknite na svako prazno polje od tastera stop do motora. U polju do njega treba da stoji taster Stop koji je normalno zatvoren (znač i. Znač i. 2.00 i pritisnite OK. Da bi se napravio neki od paralelnih ulaza (u naš em sluč aju ulaz motor koji je paralelan sa tasterom start) mora se iskoristiti simbol za vertikalnu liniju (treć i 31 .4 New Contact Dialog box U polje za ime (Name or address) upiš ite Start. a u polje za adresu (Address or value) vrednost 0. Sada je potrebno napraviti izlaz (motor). vidi sliku 3.Programabilni logič ki kontroleri Vladimir D. IZLAZ MORA DA BUDE NA KRAJNJOJ DESNOJ STRANI! Simbol za izlaz je peti u nizu (vidi sliku 3. Pritisnite OK.3).00. Slika 3.) Potrebno je kliknuti na krajnje desno polje (do zelene linije).

6 Instruction dilaog box Dovoljno je upisati u polje Instruction END i pritisnuti OK. 4.Programabilni logič ki kontroleri Vladimir D. Prva je broj brojač a i ima istu funkciju kao i broj tajmera. KEEP. obe u prozoru Operands (vidi sliku 3. U ovoj instrukciji se podeš avaju takođe dve vrednosti. Instrukcija CNT (brojač) Poziva se upisivanjem CNT u prvu liniju prozora Instructions. brojač i (counter). Obratite paž nju da se adresa motora (100. 32 . 2. Slika 3. unoš enje parametara je za sledeć ih nekoliko instrukcija podrobnije opisano. Sada je moguć uneti i ulaz paralelan sa tasterom start. Preko dijalog prozora Instruction unose se i tajmeri. Svaka od ovih instrukcija ima posebne vrednosti koje treba uneti. Druga vrednost je broj signala koji treba da se prebroje (ako je vrednost npr. U poglavlju Pisanje ladder dijagrama za svaku od instrukcija naznač eno je koji se parametri moraju definisati. brojač broji dva signala pre nego š to da signal). Đ orđević u nizu. vidi sliku 3.7). Izaberite vertikalnu liniju i kliknite između tastera start i tastera stop. Svaki ladder dijagram se mora završ iti instrukcijom END. C0002). Ona se takođe nalazi na krajnoj desnoj liniji. itd.00) "sama" pojavila. slika 3. Izaberite simbol za unoš enje instrukcija (poslednji u nizu. Izaberite e simbol za ulaz i u polje za unoš enje imena unesite motor. Zbog važ nosti. Jedina razlika je u tome š to se pri koriš ć enju signala sa brojač a koristi slovo C ispred broja brojač a (npr.3).3).

Prva je broj tajmera i ima istu funkciju kao i broj tajmera. signal ć kasniti e 50x0. 50. Đ orđević Slika 3.Programabilni logič ki kontroleri Vladimir D.8 Unos instrukcije TIM i unos operand vrednosti ove instrukcije 33 . Druga vrednost je vreme za koje treba zakasniti signal (ako je vrednost npr.1sec=1sec).7). obe u prozoru Operands (vidi sliku 3. U ovoj instrukciji se podeš avaju takođe dve vrednosti. Slika 3.7 Unos instrukcije CNT i unos operand vrednosti ove instrukcije Instrukcija TIM (TIMER) Poziva se upisivanjem CNT u prvu liniju prozora Instructions.

Đ orđević Instrukcija KEEP Poziva se upisivanjem KEEP u prvu liniju prozora Instructions. a druga je adresa gde se nalazi ta memorija (npr. #1). Slika 3. Postoje dve vrednosti koje sepodeš avaju u prozoru Operands.00). npr.00).Programabilni logič ki kontroleri Vladimir D. Slika 3. Služ i za postavljanje vrednosti na neko mesto u memoriji. H25.9 Unos instrukcije KEEP Instrukcija MOV (move) Poziva se upisivanjem MOV u prvu liniju prozora Instructions. H15.10 Unos instrukcije MOV 34 . Ta vrednost se piš e sa slovom H ispred broja (npr. Prva je vrednost koja se ž eli upisati u neki deo meorije (unosi se sa znakom # ispred broja. Ima samo jednu vrednost za podeš avanje i to je bit sa kojeg postoji signal u periodu između delovanja signala koji setuje i signala koji resetuje instrukciju KEEP.

11 Unos instrukcije CMP 35 . odnosno. a drugi u e vrednost #1000). Ako ž elimo na primer porediti u vrednost na adresi H0 sa vrednoš ć #1000. Ova instrukcija vrš i poređenje podataka koji se nalaze u memoriji na nekoj određenoj adresi. poređenje) Poziva se upisivanjem CMP u prvu liniju prozora Instructions. i direktno. i neke druge vrednosti. postoje dve vrednosti koje se podeš avaju u prozoru Operand. porediti vrednosti koje se nalaze na dve adrese. neke vrednosti sa vrednoš ć na nekoj adresi. Prema tome.Programabilni logič ki kontroleri Vladimir D. Instrukcijom CMP se mož e porediti indirektno. Slika 3. prvi operand ć biti adresa H0. Đ orđević Instrukcija CMP (CoMPare. koja se definiš e u samoj instrukciji.

a pritiskom na taster stop. Kada se taster start pusti.00) a taster stop (0.1 Rešenje 1.Programabilni logič ki kontroleri Vladimir D. zadatka 36 . Zadatak Postavka:Napraviti program za PLC kojim se na pritisak tastera startuje motor. Slika Z. vezan paralelno sa tasterom start). START STOP INPUT OUTPUT Motor Izvor struje Rešenje: Kada je pritisnut taster start (0. Đ orđević 4. motor i dalje radi zato š to postoji putanja sa logič kom tač noš ć (preko motora kao ulaza. zaustavlja.0) radi.01) nije pritisnut. Objaš njenja zadataka za vež be 1. motor (100.01) motor prestaje da radi. Tek u kada je pritisnut taster stop (0.

zadatka Funkcija KEEP ima dva ulaza: set i reset. Funkcija KEEP daje signal od trenutka kada signal dođe na set. 1 Input 2 3 4 5 Output Rešenje: Kada je taster (ili prekidač ) postavljen da bude diferenciran na gore/dole (differentiate up/down) signal sa tog tastera vidljiv je samo za vreme jednog ciklusa skeniranja. Proces se ponavlja kada se taster opet pritisne. a taster (0. Obratiti paž nju da se bit H25. 37 .00) je pritisnut. a u sluč aju differentiate down kada se menja sa 1 na 0. Znač i. f-ja KEEP se setuje i H25.00) ne radi. H25. Đ orđević 2. u sluč aju differentiate up u trenutku kada se ulaz menja sa 0 na 1.00 viš e ne daje signal i motor prestaje da radi. Zadatak Postavka: Napisati PLC program kojim ć se motor pokretati pritiskom na taster.00 prvo definiš e u okviru funkcije KEEP. OBRATITI PAŽ NJU NA STRELICU NA SIMBOLU ZA ULAZ! Slika Z. i traje sve dok signal ne dođe na reset.Programabilni logič ki kontroleri Vladimir D. i na e isti taster zaustavljati. Kada se taster ponovo pritisne (motor i dalje radi) H25.00 predstavlja bit koji u drugoj lestvici programa ima logič ku vrednost 1 u periodu do setovanja do resetovanja funkcije KEEP.00 poč inje da daje signal. kada motor(100.2 Rešenje 2.

5 sec Rešenje: U ovom zadatku je koriš ć funkcija TIM (timer).10 2.5 sekunde). proć ć 2.1 sekunde (u naš em primeru 25X0. Njena funkcija je da ena "zakasni" signal onoliko vremena koliko je u njoj definisano. kada se signal dovede na njen ulaz. zadatka 38 . Jedna jedinica ima vrednost od 0. Znač i.5 sekunde.3 Rešenje 3.1=2. e input 00. Slika Z. Đ orđević 3.00 output 0.5 sekunde pre nego š to bit TIM0 (ime tajmera) i e da signal.Programabilni logič ki kontroleri Vladimir D. Zadatak Postavka: Napisati PLC program kojim ć se ulazni signal zakasniti 2.

Slika Z. e Ulazni signal T1 Izlazni signal T1: kaš njenje od 5 sec. Zadatak Postavka: Napisati ladder dijagram kojim izlazni signal nastaje 5 sekundi posle poč etka ulaznog signala i koji ć delovati još 7 sekundi po njegovom završ etku. setuje se tajmer 0002 koji zadrž ava signal 7 sekundi i resetuje KEEP tako da se izlaz posle prekida dovođenja ulaza 0.00 i 7 sekundi gasi.4 Rešenje 4. Đ orđević 4. a izlaz postoji (f-ja KEEP je setovana). zadatka 39 . Kada je f-ja KEEP setovana u 4. Kada na ulaz prestaje da se dovodi signal (3. u Kada dobijemo signal na ulazu tajmer 0001 ga zadrž ava 5 sekundi i setuje f-ju KEEP. lestvici uključ uje izlaz. T2 Rešenje: To se postiž e pomoć dva tajmera (0001 i 0002) i jednom f-jom KEEP.Programabilni logič ki kontroleri Vladimir D. lestvica). T2: produž etak od 7 sec.

6 sekundi.6 sekundi tajmer T0002 se resetuje š to stvara uslov da se tajmer T0001 setuje. U trenutku paljenja T0001 setuje se tajmer T0002 (koji kasni signal 3. Takvo stanje traje 1.Programabilni logič ki kontroleri Vladimir D. Posle isteka tih 1. Ciklusi se ponavljaju sve dok postoji signal na ulazu. zadatka 40 .6 sekundi – izlaz ne daje signal. Đ orđević 5. Ulazni signal Izlazni signal T1 T2 Rešenje: Izlaz ć imati signal kada signal na ulazu postoji a tajmer T0001 ne daje e signal.2 sekunde).6 sekundi tajmer T0001 daje signal koji traje 1. Kako se tajmer T0001 gasi posle 1. Posle 1.5 Rešenje 5.6 sekundi (u tajmeru je definisano #16). Slika Z. Zadatak Postavka: napisati program (ladder dijagram) koji ponavlja izlazne signale u određenim intervalima kada se na ulaz dovodi signal.6 sekunde izlaz opet postoji i traje novih 1.

š to je uslov (zajedno sa postojanjem ulaza) da brojač izbroji jedan signal. Umesto njih su mogle da stoje 999. Poš to je CNT izbrojila 2 signala.3 sekunde i 2 su vrednosti izabrane zbog simulacije rada u CX-simulator-u (da ne bi dugo č ekali).9X9999 sekundi. Naravno kolo sa ovolikim kaš njenjem smo mogli da izvedemo i sa obič nim tajmerom. 0.Programabilni logič ki kontroleri Vladimir D. Rešenje: Kolo u ovom zadatku daje jedno od reš enja. u odnosu na ulazni pojavio se sa kaš njenjem od 0.9 sekundi i 9999 brojanja ciklusa. Tada bi ukupno kaš njenje bilo 999. C0001 dobija vrednost logič ke jedinice i signal na izlazu postoji. on sam ne daje signal i brojač ne daje signal. ena Funkcija CNT broji onoliko ulaznih signala koliko je u njoj definisano (u naš em primeru 2). zadatka 41 .6 Rešenje 6. Pored ulaza koji se prebrojavaju f-ja CNT mora da ima i signal koji je resetuje. Sada se ponovo setuje tajmer – zadrž ava još 0. U naš em sluč aju je to zatvoreni ulaz. Za njegovo postizanje iskoriš ć je kombinacija brojač a (counter – CNT) i tajmera. Zadatak Postavka: napisati program (ladder dijagram) koji omoguć duž e kaš njenje signala ava od 999.3 sekunde i da signal.3X2 sekunde. Đ orđević 6.3 sekunde i daje signal koji funkcija CNT prebrojava.9 sekundi (maksimuma koji mož e da se definiš e instrukcijom TIMER). On odbroji 0. e Tajmer T0001 se startuje kada postoji ulaz. Ideja u reš avanju je bila ta da se f-ja tajmera (zakaš njenje signala) uveć na taj nač in a š to ć se kaš njenje sa tajmera pomnož iti sa brojem definisanim u funkciji CNT. Slika Z. Znač i.

00) i nije pritisnut taster e za potvrdu alarma (funkcija KEEP nije setovana).00.00) zasvetli.00) i CF102 daje pulsirajuć signal (trajanje/pauza 1 s) i taster za i potvrdu alarma nije pritisnut – alarmna sijalica (100. Đ orđević 7.Programabilni logič ki kontroleri Vladimir D. alarmna sirena se gasi (za to vreme sijalica i dalje radi).01). Sijalica ć takođe svetleti ako alarm postoji u periodu između pritiska tastera za e potvrdu alarma i prekida alarma (25.01) ć biti upaljena ako postoji alarm (0.7 Rešenje 7. alarm se gasi. Alarm input 0000 aktiviranje lampe 10000 aktiviranje sirene1001 input za test lampice 0010 input za reset sirene 0011 Rešenje: Alarmna sijalica se pali kada je pritisnut taster za testiranje sijalice (0. zadatka 42 . U sluč aju kada se pritisne taster za potvrdu alarma. Zadatak Postavka: Napisati program (ladder dijagram) koji na nač in prikazan na vremenskom dijagramu pali i gasi alarmno svetlo i sirenu u sluč aju potrebe. i na kraju se gasi i sijalica. Slika Z. funkcija KEEP). Ako postoji alarm (0. operater na maš ini otklanja razlog zbog kog je alarm upaljen. Alarmna sirena (100.

B i C.00).01. B ili C Nož (1001) Taster Reset (5) Zvonce (1000) Mašina za sečenje Po startovanju maš ine neophodno je pritisnuti taster reset (vidi kraj ladder dijagrama) da bi vrednost na memorijskoj lokaciji H0 bila 1000.05 seč enje 100. AKo je A onda se od vrednosti na adresi H0 (koja je u 43 . aktivira se zujalica.04 zujalica 100. Kada je pritisnut taster start (0. Za izvođenje ovakvog zadatka koriste se tri senzora. Tasterom se startuje celokupan proces. Zbog istupljenosti. 0.00. B ili C.01 senzor 0. Ako signal sa 25. Zadatak Postavka: Merenje veka trajanja noža za seč enje Nož se koristi za isecanje tri vrste proizvoda: A.04) instrukcija KEEP daje signal sa adrese 25.01. Zbog toga na poč etku rada se mora pritisnuti taster reset jer njenim pritiskom instrukcija MOV prebacuje vrednost 1000 (broj komada koji je moguć e iseć jednim nož em) na adresu H0. Đ orđević 8. proverava se i da li je iseč eni deo A.03) uključ uje se izlaz seč enje 100.03 start 0.00 postoji i jedan od senzora za tip proizvoda je zatvoren (0.00 senzor A 0. sve dok se operacija seč enja ne završ i (senzor 0. u naredne tri lestvice programa. i jedan senzor koji je indikator završ ene operacije seč enja.01 senzor B 0.Programabilni logič ki kontroleri Vladimir D. svaki za po jednu vrstu komada.02 ili 0. Instrukcija @-B služ i za oduzimanje neke fiksne vrednosti od neke vrednosti na zadatoj adresi. reset 0.02 senzor C 0. Kada se nož istupi. Delovi mogu nasumič no dolaziti na red za isecanje. menja se posle 1000 odsecanja komada A.00 Taster Start (4) Proizvod A. 500 komada B ili 100 komada C. Sada.

Posle oduzimanja proverava se da li je vrednost na adresi H0 već od a 1000 zato š to ako je od vrednosti H0 oduzeto viš e od 1000. Đ orđević prvom ciklusu skenranja 1000) oduzima 1. Tada vrednost na adresi H0 opet postaje 1000 i brojanje opet poč inje. Slika Z. nastao bi negativan broj koji se u binarnom zapisu pretvara u njegov komplement (u naš em sluč aju poš to je kontroler 16-bitni to bi bio ogroman broj). zadatka (prvi deo – nastavak na sledeć oj strani) 44 .Programabilni logič ki kontroleri Vladimir D.8 Rešenje 8. ako je B onda se oduzima 2 i ako je C oduzima se 10.05 bi postojao signal koji bi uključ io zujalicu. operator maš ine bi zamenio nož za seč enje i pritisnuo taster reset. U tom sluč aju sa adrese 25.

Programabilni logič ki kontroleri Vladimir D. Đ orđević Slika Z.8 Rešenje 8. zadatka 45 .

01). Sa adrese 25.00 daje signal. upravljač ka kola generiš u signale koji pogone motor koji spuš ta i podiž e vrata. i to njegova silazna ivica (pogledaj strelicu na dole u simbolu za ulaz). instrukcija KEEP sa adrese 25. Kao detektor vozila koje prilazi. 46 . Spuštanje vrata Instrukciju KEEP (sa adresom 25. Zadatak Postavka: Napisati program za PLC kojim se upravlja otvaranje i zatvaranje vrata skladiš ta.05) setuje signal sa senzora za gornji polož aj vrata. Kao odziv ovih signala. kada taj signal postoji i kada se vrata ne podiž u (gledaj lestvicu br. sve dok vrata ne dostignu gornji polož aj (senzor za gornji polož aj 0.9 Shema za koju treba napraviti ladder dijagram koji upravlja otvaranjem i zatvaranjem vrata Podizanje vrata Kada je ultrazvuč ni davač (0. koristi se ultrasonič ni prekidač . Ultrasonic Switch Door position Motor Pushbutto n CPM2A Photoelectric Switch Slika Z.9.00 i motor ne spuš ta vrata dole (gledaj lestvicu 2) motor podiž e vrata. 4) motor spuš ta vrata (100. Poš to postoji signal sa 25. Problem je opisan na slici Z. Znač i.00) setovan. Odvojeni fotosenzori detektuju prolaz vozila preko prekida svetlosnog zraka.Programabilni logič ki kontroleri Vladimir D. Đ orđević 9.05 dolazi signal sve dok senzor za donji polož aj vrata ne da signal.02 resetuje KEEP).

Đ orđević Slika Z.10 Rešenje 9. zadatka 47 .Programabilni logič ki kontroleri Vladimir D.

8) predstavlja jedan segment kretanja krana (zajedno sa zadrž avanjem u posudi za odmaš ć ivanje).00 se setuje instrukcijom DIFU (differentiate up) i vrednost registra H0 dobija vrednost 1 (instrukcija MOV). U toj grupi je i tajmer koji definiš e vreme (20 sekundi) za koje se deo odmaš ć Zujalica se aktivira kada uje.11 Proces odmašć ivanja mašinskih delova Ako je ispunjen uslov pritisnuto dugme start i deo se nalazi na poč etnom polož aju (desno.9 ili kada se pritisne taster reset.01.0 do H0. Kontrola krana za operaciju odmaš ć ivanja Levo (1001) (S5) 6 Desno (1003) (S1) 2 Roler Senzor za gore(S3) 4 Senzor za dole(S2) 3 (S4) 5 Gore (1000) Dole (1002) (07) Reset PB2 (1) PB1 (Start) (0) Operator Zvonce (1004) Posuda za odmaš ć ivanje Stop taster (8) Operator Slika Z. koji pomera za jedno mesto polož aj u ni registru H0 (vidi stranu 12. Registar H0 se resetuje kada se stigne od polož aja H0.Programabilni logič ki kontroleri Vladimir D. dole) bit na adresi 25. levo i desno. PLC registri). Između instrukcija IL (InterLock) i ILC (InterLockClear) nalazi se grupa instrukcija koje setuju bitove za pokretanje motora gore. Đ orđević 10. Zadatak Postavka: Napisati program za PLC kojim se upravlja kranom za proces odmaš ć ivanja maš inskih delova prema postupku datom na slici Z. dole. Jedna od kombinacija senzora (vidi deo na ladder dijagramu definisanje redosleda kretanja) setuje pomoć bit na adresi 25. eni 48 .11. Svaki polož aj u tom registru (od H0. se deo nalazi na desnoj strani u donjem polož aju i signalizira operateru da preuzme odmaš ć deo.

12 Rešenje zadatka br 10 (nastavak na sledeć oj strani) 49 . Đ orđević Slika Z.Programabilni logič ki kontroleri Vladimir D.

Programabilni logič ki kontroleri Vladimir D. Đ orđević Slika Z.12 Rešenje zadatka br 10 50 .

Na ekranu ć se pojaviti tri prozora koja pripadaju programu CX-Simulator. Za svrhu otklanjanja greš aka u napisanim ladder dijagramima proces simulacije rada je nezaobilazan. U prozoru Work CX-Simulator pritisnite taster Connect i u belom delu ovog prozora pojavić se plava slova <target FINS address> (vidi sliku S. Po defaultu CXe Simulator nudi putanju foldera C:\PROGRAM FILES\OMRON\CX-SIMULATOR. Za tu svrhu se koristi program CX-Simulator. hardverski PLC. Sada je otvoren prozor za izbor tipa PLC-a – Select PLC Type. ako se radi o istom PLC-u. Zapravo u sprezi CX-Programera i CX-Simulatora.1). zatim taster OK. ime nekog drugog foldera. prvi. e Vrednosti ispisane plavim slovima: Network Adderss. Sledeć otvoreni prozor je PLC Data Folder Settings. Pritisnuti taster Next. bić moguć uč itati oj e e većoformljen PLC opcijom Open existing PLC). Isto uč nite i sa sledeć dva prozora Network Communication Settings i Serial Communication a Settigns (Next). ovaj program na rač unaru pravi virtuelni PLC u koji se mož e uč itati napisani ladder dijagram u CXProgrammeru. CS1G-CPU42 i pritisnuti Next. jedan od programa za izradu ladder dijagrama za OMRON-ove PLC-ove je CX-Programmer. Potrebno je izabrati Create New PLC . Status Settings i Work CX-Simulator. ali nije neophodno. u naš em sluč aju. U produž etku iste putanje se mož e dopisati. To su: e CX-Simulator Debug Console. program se poziva pritiskom na: Start->Programs->Omron->CX-Simulator->CX-Simulator Na sredini ekrana pojavić se prozor Select PLC sa opcijama Create New PLC (PLC e Setup Wizard) i Open existing PLC.Programabilni logič ki kontroleri Vladimir D. CX-Simulator nudi simupaciju rada dva tipa OMRON kontrolera: CS1G i CS1H. Potrebno je izabrati neki od kontrolera liste. CX-Simulator doslovce imitira pravi. simulira se rad PLC-a. Ako je instaliran po default-u. Đ orđević 5. Radi se zapravo o izboru folderi a u koji ć biti zapisani svi potrebne datoteke za emulaciju PLC-a. Na novootvorenom prozoru Register PLC Unit pritisnite taster Next. Sada je PLC u potpunosti definisan i u prozoru Contents List pritisnite taster Finish. (Pri sledeć simulaciji. Node Address i Unit Address se kasnije upisuju u programu CX-Porgrammer! 51 . Na sledeć nekoliko strana ć biti opisan nač in povezivanja ova dva ih e programa i simulacija upravljanja PLC-om. Simulacija rada programabilnog OMRON CS1G-CPU42 logičkog kontrolera Kako je većreč eno.

Zatvorite oba prozora pritiskom na taster OK. Ako je instaliran po default-u. ate Za Network Type izaberite Controler Link. Na levom delu ate prozora bić dodato ime za Device type koje ste dodali u prethodnom koraku. Uč itajte ladder dijagram koji ž elite testirati CX-Simulatorom. Pritskom na taster OK. e Tu mož ete promeniti Device Name. Tu birate iste karakteristike koje ste definisali za PLC u CX-Programmeru. vidi sliku S.2). Opet e izaberite meni Project i u okviru njega Add device. U desnom delu programa CX-Programmer (Project) na NEWPLC1(CS1G) Offline pritisnite dvaput levim tasterom miš a i otvorić se prozor Change PLC. novi. Pritisnite taster Settings i za CPU type izaberite CPU42. Sada je potrebno konfigurisati Network. Pored drop down menija za izbor Device Type-a nalazi se taster Settings. Za Device Type neophodno je izabrati CSG1.cdm. i u okviru njega New. Pored drop down menija za izbor Device Type-a nalazi se taster Settings. Pritisnite taster Settings i za Fins destination address (Network address i Node Address) unesite vrednosti koje ste dobili u Work CX-Simulator prozoru (vrednosti napisane plavim slovima). Za Device Name upiš ite neko ime. Pritisnite taster Settings i za CPU type izaberite CPU42. Za Device Type neophodno je izabrati CSG1. vrać se na prethodni prozor. 52 . Zadajte neko ime za projekt i pritisnite taster Save. U njegovom meniju izaberite Project. U levom delu prozora programa CX-Net na listi Project Devices pisać ime vaš eg programa (npr. vrać se na prethodni prozor. Pritskom na taster OK. Đ orđević Slika S. Na ovaj nač in je pokrenut program CX-Net (vidi sliku S.2). program se poziva pritiskom na Start->Programs->Omron->CX-Programmer->CX-Programmer. Kliknite e levim tasterom miš a na to ime i uspostavić se veza između PC rač unara i PLC e kontrolera (vidi sliku S.1 Izgled programa CX-Simulator Sada je potrebno pokrenuti CX-Programmer. Iz menija CX-Programmera izaberite Tools pa Network Configuration Tools.Programabilni logič ki kontroleri Vladimir D.2).

e Na kraju. tj. Svaki ulaz se mož e setovati pritiskom desnog dugmeta miš a na njega i izbora Set->On ili za resetovanje ulaza Set->Off. pritisnite taster OK. 53 .Programabilni logič ki kontroleri Vladimir D. Sada je CX-Programmer sa ž eljenim programom spojen sa CX-Simulatorom i simulacija rada PLC-a sa tim ladder dijagramom je spremna. Sada treba preć u CX-Simulator i u prozoru CX-Simulator Debug Console pritisnuti i taster Play 4. Đ orđević Slika S. U programu CX-Programmer iz menija PLC izaberite Transfer.2 Network Configuration – Spajanje PC računara i PLC-a Tek kada desnim tasterom miš a kliknete na slič icu PC rač unara i izaberete PLC Device->Open otvorić se komunikacija između PC-ja i virtuelnog PLC-a. koji su bitovi setovani a koji ne. Na ovaj nač in se uploaduje program u virtuelni PLC. Ako je download na PLC uspeš no obavljen program ć vas izvestiti. U CX-Programeru u delu gde se nalazi ladder dijagram mož e se pratiti u kom delu kola postoji kontrolni signal. Na taj nač in se u CX-Simulatoru prelazi iz Program moda u Monitor mod. Treba naglasiti da ne postoji razlika izmeć uploadovanja programa u virtuelni ili realni PLC. i u okviru njega Transfer to PLC. Prozor u kome se nalazi ladder dijagram postao je siv. U programu CX-Programmer iz menija PLC izaberite Work Online i kada program pita da li ž elite da se povež ete sa PLC-om pritisnite taster Yes. u programu iz menija PLC izaberite Monitor i u okviru njega Monitoring. potvrdite sa OK. Linija koja e spaja PC i PLC treba da bude zelena. u Kada se otvori prozor Download Options.

Beograd 2000. www.plcs. Beginner Guide for OMRON PLC’s 3. Lola . Institut. Đ orđević 5.Programabilni logič ki kontroleri Vladimir D. Literatura 1. OMRON PLC’s USER MANUAL 2.net 54 . Ljubiš a Draganović "Projektovanje sistema automatskog upravljanja". 4.