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Estrategias de Control Automático

PEPP: Instrumentación Automatización y


Control de Procesos
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Curso: Estrategias de Control Automático
Estrategias de Control Automático

Transformada de Laplace
Estrategias de Control Automático

Motivación:
La forma más sencilla de caracterizar un sistema es a través de su relación
Salida / Entrada. En este tipo de enfoque no es tan importante conocer
internamente el sistema.
Salida
Caracteriz ación del sistema = Entrada Sistema Salida
Entrada

Cuando el sistema no posee una dinámica interna. Es decir, su respuesta


ante una entrada es instantánea o si existe dinámica pero es despreciable.
La relación salida/entrada es caracterizada por una expresión algebraica.

i (t ) 1
= v (t ) i (t ) R
V (t ) R
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Sin embargo, cualquier sistema interesante, por más sencillo que sea, es
de naturaleza dinámica y consecuentemente para su representación es
necesario el uso de ecuaciones diferenciales.

i (t ) di i (t )
=? V (t ) = L v (t )
L
V (t ) dt

para caracterizar los comportamientos de los sistemas dinámicos


frecuentemente se usa la transformada de Laplace. Cualquier sistema que
pueda describirse por ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el
tiempo puede ser analizado en el método operacional de Laplace.
El método de la transformada de Laplace convierte las ecuaciones
diferenciales lineales de “difícil” solución en ecuaciones algebraicas simples.
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La transformada de Laplace
La transformada de Laplace es un operador lineal perteneciente a la familia
de las integrales de transformación, es especialmente útil para resolver
ecuaciones diferenciales lineales ordinarias. Se puede decir que es la
segunda transformación más utilizada para resolver problemas físicos,
después de la transformación de Fourier. La transformada de Laplace
unilateral se define como:


F (s) = L { f (t )} = ∫ f (t ) e − st dt
0

donde:
f (t ) es una función en el tiempo
F (s ) es la transformada de Laplace de f (t )
s es una variable compleja
L es el operador lineal de Laplace
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La transformada de Laplace
Aplicando la transformada de Laplace a una ecuación diferencial, se tiene
una ecuación algebraica cuya solución se obtiene a partir de operaciones
básicas del álgebra. Esta solución está en función de s y para
transformarla a una función en el tiempo se necesita de La Transformada
inversa de Laplace.

La transformada inversa de Laplace


La transformada inversa de Laplace formalmente se define por la siguiente
integral de inversión:
1 c + j∞
f (t ) = ∫c − j∞ F ( s ) e st
ds
2πj
donde c es una constante mayor que cualquier punto singular de F (s ) .
Esta integral de inversión rara vez se usa, ya que existen otros métodos
más directos y simples. Como por ejemplo tablas de transformadas o
fracciones parciales.
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La transformada de Laplace

L
transformada
Ecuación diferencial Ecuación algebraica
a 0 f (t ) + a1 f ' (t ) = 0
n
a 0 s n F ( s ) + a1 sF ( s ) = 0
-1
L
f (t ) Solución en F (s )
transformada inversa

Transformada de Laplace
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La transformada de Laplace
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Propiedades de la Transformada de Laplace

Sean
tres funciones cuyas Transformadas de Laplace son, respectivamente

y un escalar (real o complejo). Se cumplen las siguientes propiedades:

Linealidad:

Diferenciación:
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Propiedades de la transformada de Laplace

Desplazamiento en la Frecuencia:

Multiplicación por :

Teorema de valor Inicial:


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Propiedades de la transformada de Laplace

Teorema de valor final:

Convolución:
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Ejemplo 1
Halle la transformada de Laplace de la siguiente ecuación
diferencial. C.i. nulas.
15 d2y(t) + 8 dy(t) + y(t) = 4 x(t)
dt2 dt
Solución:
15 L [ d2y(t) ]+ 8 L [ dy(t) ]+ L [ y(t) ] = 4 L [x(t) ]
dt2 dt
15 s2 Y(s) + 8 s Y(s) + Y(s) = 4 X(s)

Y(s) = 4 X(s)
15s2 + 8s + 1
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Ejemplo 2: Escalón unitario

Halle la transformada de Laplace de la siguiente ecuación


u(t) = 0, t<0
1, t≥0

Solución:
L [ u(t)] = ȓ0∞ u(t) e-st dt
= -1 (0-1) = 1
s s

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Ejemplo 3: Pulso
Halle la transformada de Laplace de la siguiente ecuación
f(t) = 0, t<0, t≥T
H, 0≤t<T

Solución:
L [ f(t)] = ȓ0∞ f(t) e-st dt = ȓ0T H e-st dt
= - H e-st Ơ0T = - H (e-sT -1)
s s
= H (1- e-st)
s
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SEÑALES DE PRUEBA

Escalon y(t) = U*S(t-t0)

Rampa y(t) = K*R(t-t0)

y(t) = A*sen(wt)
Sinusoidal
πft)
= A*sen(2π

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