Estrategias de Control Automático

PEPP: Instrumentación Automatización y Control de Procesos _____________________________
Curso: Estrategias de Control Automático

Estrategias de Control Automático Transformada de Laplace .

su respuesta ante una entrada es instantánea o si existe dinámica pero es despreciable. La relación salida/entrada es caracterizada por una expresión algebraica.Estrategias de Control Automático Motivación: La forma más sencilla de caracterizar un sistema es a través de su relación Salida / Entrada. Caracteriz ación del sistema = Salida Entrada Entrada Sistema Salida Cuando el sistema no posee una dinámica interna. i (t ) 1 = V (t ) R v (t ) i (t ) R . En este tipo de enfoque no es tan importante conocer internamente el sistema. Es decir.

i (t ) =? V (t ) di V (t ) = L dt v (t ) i (t ) L para caracterizar los comportamientos de los sistemas dinámicos frecuentemente se usa la transformada de Laplace.Estrategias de Control Automático Sin embargo. Cualquier sistema que pueda describirse por ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo puede ser analizado en el método operacional de Laplace. El método de la transformada de Laplace convierte las ecuaciones diferenciales lineales de “difícil” solución en ecuaciones algebraicas simples. cualquier sistema interesante. por más sencillo que sea. . es de naturaleza dinámica y consecuentemente para su representación es necesario el uso de ecuaciones diferenciales.

Se puede decir que es la segunda transformación más utilizada para resolver problemas físicos. La transformada de Laplace unilateral se define como: F (s) = L { f (t )} = ∫ f (t ) e − st dt 0 ∞ donde: f (t ) es una función en el tiempo F (s ) es la transformada de Laplace de s es una variable compleja f (t ) L es el operador lineal de Laplace .Estrategias de Control Automático La transformada de Laplace La transformada de Laplace es un operador lineal perteneciente a la familia de las integrales de transformación. después de la transformación de Fourier. es especialmente útil para resolver ecuaciones diferenciales lineales ordinarias.

ya que existen otros métodos más directos y simples. se tiene una ecuación algebraica cuya solución se obtiene a partir de operaciones básicas del álgebra. . Como por ejemplo tablas de transformadas o fracciones parciales.Estrategias de Control Automático La transformada de Laplace Aplicando la transformada de Laplace a una ecuación diferencial. Esta solución está en función de s y para transformarla a una función en el tiempo se necesita de La Transformada inversa de Laplace. Esta integral de inversión rara vez se usa. La transformada inversa de Laplace La transformada inversa de Laplace formalmente se define por la siguiente integral de inversión: 1 c + j∞ f (t ) = F ( s ) e st ds ∫ 2πj c − j∞ donde c es una constante mayor que cualquier punto singular de F (s ) .

Estrategias de Control Automático La transformada de Laplace Ecuación diferencial a 0 f n (t ) + a1 f ' (t ) = 0 L transformada Ecuación algebraica a 0 s n F ( s ) + a1 sF ( s ) = 0 L f (t ) -1 transformada inversa Solución en F (s ) Transformada de Laplace .

Estrategias de Control Automático La transformada de Laplace .

Estrategias de Control Automático Propiedades de la Transformada de Laplace Sean tres funciones cuyas Transformadas de Laplace son. respectivamente y un escalar (real o complejo). Se cumplen las siguientes propiedades: Linealidad: Diferenciación: .

Estrategias de Control Automático Propiedades de la transformada de Laplace Desplazamiento en la Frecuencia: Multiplicación por : Teorema de valor Inicial: .

Estrategias de Control Automático Propiedades de la transformada de Laplace Teorema de valor final: Convolución: .

Estrategias de Control Automático Ejemplo 1 Halle la transformada de Laplace de la siguiente ecuación diferencial. nulas. 15 d2y(t) + 8 dy(t) + y(t) = 4 x(t) dt dt2 Solución: 15 L [ d2y(t) ]+ 8 L [ dy(t) ]+ L [ y(t) ] = 4 L [x(t) ] dt2 dt 15 s2 Y(s) + 8 s Y(s) + Y(s) = 4 X(s) Y(s) = 21/10/2010 X(s) 4 15s2 + 8s + 1 . C.i.

t≥0 Solución: L [ u(t)] = ȓ0∞ u(t) e-st dt = -1 (0-1) = 1 s s 21/10/2010 .Estrategias de Control Automático Ejemplo 2: Escalón unitario Halle la transformada de Laplace de la siguiente ecuación u(t) = 0. t<0 1.

t≥T H.e-st) s 21/10/2010 .Estrategias de Control Automático Ejemplo 3: Pulso Halle la transformada de Laplace de la siguiente ecuación f(t) = 0.H (e-sT -1) s s = H (1. t<0.H e-st Ơ0T = . 0≤t<T Solución: L [ f(t)] = ȓ0∞ f(t) e-st dt = ȓ0T H e-st dt = .

Estrategias de Control Automático SEÑALES DE PRUEBA Escalon y(t) = U*S(t-t0) Rampa y(t) = K*R(t-t0) Sinusoidal y(t) = A*sen(wt) = A*sen(2πft) π 21/10/2010 15 .

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