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Unidade

Esplanada
Av. Rio Branco,
882
ROBÓTICA INDUSTRIAL São José dos

ALUNO: ELAINE DE SOUZA FERREIRA PRONT: 071122


TURMA: 17EEDA CURSO: Engenharia Elétrica
DATA ENTREGA: 23 / 02 / 2011 PROFor: Daniel Vitor Peneda Hasse

RESOLUÇÃO DA PROVA N1
1. O que são manipuladores?

Manipulador é o conjunto de corpos rígidos, (chamados elos), interligados em uma cadeia cinemática
aberta através de juntas, as quais são acionadas por atuadores de modo a posicionar a extremidade livre
da cadeia (órgão terminal, efetuador, garra ou ferramenta) em relação à outra extremidade, que é fixa
(base do manipulador). Manipuladores são robôs industriais, ou seja um robô é um manipulador
reprogramável, multifuncional, projetado para mover materiais, peças, ferramentas ou dispositivos
especiais em movimentos variáveis programados para a realização de uma variedade de tarefas.

2. Disserte sobre 3 das partes constituintes de um manipulador?

Junta: As juntas são elementos mecânicos que conectam os membros (partes) da estrutura dos robôs
móveis ou dos manipuladores e podem ser: prismática ou linear; junta rotacional; junta esférica; junta
cilíndrica; junta planar; parafuso.

Elos: é a estrutura física que faz a conexão entre as juntas, dependendo da configuração do robô pode
ser chamado de Braço ou Antebraço.

Punho: é a extremidade do manipulador onde pode ser instalada uma ferramenta. É dotado de
movimentos destinados a orientar (apontar) o órgão terminal.

Braço: efetua os movimentos e posiciona o punho.

Ferramenta: A ferramenta tem por objetivo a manipulação de objetos e


é concebida de acordo com as necessidades de
manipulação.

3. Quais são os tipos básicos de uma junta robótica?

Os tipos básicos de juntas robóticas são: Rotativa, Prismática (ou Linear), Cilíndrica, Esférica,
Parafuso e Planar.

4. Quais os possíveis tipos de juntas de um braço manipulador?

Em braços manipuladores geralmente são utilizados dois tipos básicos de juntas para compor um par
cinemático formado por dois elos adjacentes, são elas:
junta de rotação ou junta prismática (translação).
5. O que você entende por “sistema de referência”?

Entendo que é a forma de representação de um ponto que se deseja alcançar com o punho dentro de
seu volume de trabalho. Podemos definir como o método de programar o robô para executar os
movimentos desejado, assim usamos um sistema de coordenadas para seja possível seu
posicionamento. É a forma de localizar ou posicionar um objeto dentro deste sistema.

6. O que você entende por cinemática direta e cinemática inversa?

A cinemática de um robô- manipulador é o estudo da posição e da velocidade do seu efetuador e dos


seus ligamentos. Na cinemática direta deseja-se obter a posição e a velocidade do efetuador, para uma
dada posição as articulações. Já na cinemática inversa é o oposto da cinemática direta, ou seja, são
fornecidas a posição e a velocidade de efetuador e quer se obter as posições e velocidades
correspondentes das articulações.

7. O que caracteriza os robôs cartesianos, cilíndricos, esféricos e articulados?

Os robôs cartesianos caracterizam pela pequena área de trabalho, mas com um elevado grau de
rigidez mecânica e são capazes de grande exatidão na localização do atuador. Seu controle é simples
devido ao movimento direções X,Y e Z com 3 juntas linear dos vínculos e devido ao momento de
inércia da carga ser fixo por toda a área de atuação.

Nos robôs cilíndricos, a área de trabalho destes robôs são maiores que os robôs cartesianos, mas a
rigidez mecânica é ligeiramente inferior. O controle é um pouco mais complicado que o modelo
cartesiano, devido a vários momentos de inércia para diferentes pontos na área de trabalho e pela
rotação da junta da base.

Os robôs esféricos têm uma área de trabalho maior que os modelos cilíndricos, mas perde na rigidez
mecânica. Seu controle é ainda mais complicado devido os movimentos de rotação.

Os robôs articuladores podem ser horizontais ou verticais:


Sendo que Robôs com Articulação Horizontal, caracterizam-se por possuir duas juntas de revolução
e uma deslizante, sendo codificados RRP, já os Robôs com Articulação Vertical, caracterizam-se por
possuir três juntas de revolução, sendo codificados por RRR.

8. Qual a forma geométrica dos espaços de trabalho dos robôs cartesianos, cilíndricos e
esféricos?

Cartesianos: Este robô opera dentro de um envoltório de trabalho cúbico;


Cilíndricos: Este braço apresenta um volume de trabalho cilíndrico;
Esféricos: O volume de trabalho é esférico

9. Quais os nomes dos três movimentos que caracterizam a orientação da ferramenta? Que
juntas são responsáveis pelos mesmos movimentos em um robô de 6 juntas?

Yaw ou guinada: rotação do punho para esquerda ou para a direita.


Roll ou rolamento: rotação do entorno do braço;
Pitch ou arfagem: rotação (ou movimento) do punho para cima ou para baixo
As juntas responsáveis pelos movimentos de um robô de 6 juntas são as juntas rotativas do tipo
torcional (T) e rotacional(R).
10. O que é espaço ou volume de trabalho? Disserte sobre a relação da definição com o que
acontece na prática?

O volume de trabalho é o termo que se refere ao espaço que um determinado braço consegue
posicionar seu pulso.
Na prática o volume de um manipulador cilíndrico deveria ser um cilindro, mas em geral não é. Em
resumo, o volume de trabalho de um manipulador depende, basicamente da configuração do braço, dos
comprimentos dos elos (braço e punho) e de limites e restrições construtivas a movimentação das
juntas.

11. Qual a relação entre as juntas de um manipulador e os seus Graus de Liberdade?

Os graus de liberdade de um manipulador se definem pelo número de juntas do mesmo, de forma que
quanto maior o número de juntas maior o grau de liberdade do manipulador. Portanto, o número de
juntas equivale ao número de graus de liberdade.

12. Quantos graus de liberdade um robô necessita ter para alcançar qualquer ponto em seu
espaço de trabalho com qualquer orientação?

Para alcançar qualquer ponto em seu espaço de trabalho um robô necessita de três Graus de Liberdade.

13. De alguns exemplos de dispositivos de segurança quando se trata de robôs.

•A abertura da proteção do volume de trabalho do robô deve interromper o seu funcionamento.


•Deve haver uma indicação luminosa para mostrar que o robô está em operação.
•Botões de emergência devem estar dispostos em locais de fácil acesso.
• Deve-se tomar especial cuidado durante a manutenção onde o contato com o robô é inevitável.
• Área de trabalho - Não entrar na área de trabalho do robô durante a operação no modo automático.
• Travas de segurança - Uma vez ocorrida uma parada no sistema provocada por uma trava, o
programa reinicia de onde parou. Se a trava faz parte do circuito de emergência, precisa reiniciar.
Algumas das travas possíveis são:
Cerca com porta, munida de sensor.
Cortina de luz Fim de curso - Limitação da área de trabalho
• Modo de operação: Emergency Stop -botão de parada brusca. Deve ser usado apenas em caso de real
emergência pelo esforço aplicado nas engrenagens, causando desgaste mecânicos.

14. Explique as seguintes características de um robô:

a) Repetibilidade: capacidade de voltar a um ponto do espaço pré-determinado

b) Precisão: A precisão esta relacionada com a capacidade de um braço posicionar o seu pulso em um
ponto marcado dentro do volume de trabalho. A precisão relaciona-se com a resolução
espacial, pois a precisão depende dos incrementos que as juntas podem realizar para se movimentar e
atingir um ponto determinado.

c) Capacidade Carga: é a quantidade de peso um robô pode levantar

d) Resolução: está associada ao sistema de medida é o menor incremento da variável que o sistema de
medição pode perceber.
15. Observa as figuras abaixo. Indique o número de movimentos de cada objeto e o número de
graus de liberdade. Explique.

a) 2 GL e movimento rotativo T
b) 3 GL e movimento rotativo R

16. Numa fabrica de montagem, robôs são utilizados “para prototipação rápida” e soldagem de
circuitos integrados, qual o tipo de robô você indicaria como mais adequado para esta aplicação?
Explique e justifique a sua escolha.

Robô SCARA: pois apresenta duas juntas de rotação dispostas em paralelo para se ter movimento num
plano e uma junta prismática perpendicular a este plano (PRR), portanto uma translação e duas
rotações. Ele é empregado em tarefas de montagem de componentes de pequenas dimensões, como
placas de circuitos eletrônicos. O volume de trabalho gerado por este tipo de robô é aproximadamente
cilíndrico.

17. Considere o manipulador de 3GL abaixo, acoplado a uma plataforma móvel como mostra a
figura. Os comprimentos dos elos Elo1, Elo2 e Elo3, são respectivamente 2l, 2l e 1l. Sabendo que
o deslocamento total da plataforma é de 10 l. Esboce o espaço de trabalho considerando:
a) A plataforma estática
b) A plataforma em sua trajetória total.