Universitatea Tehnică “Gheorghe Asachi” din Iaşi Facultatea de Inginerie Electrică, Energetică şi Informatică Aplicată Domeniul: Inginerie Electrică

Sisteme de ac ionare performante cu motoare de induc ie de mare viteză

Rezumatul tezei de doctorat

Conducător ştiin ific: Prof. Dr. Ing. Dr. H.C. Alecsandru SIMION

Autor: ing. Ciprian AFANASOV

-IAŞI 2010-

Doresc să adresez mul umirile cuvenite tuturor celor care, direct sau indirect, prin sugestiile oferite au contribuit la şlefuirea acestui demers ştiin ific şi m-au sus inut în finalizarea lui. În primul rând, recunoştin a mea se îndreaptă către conducătorul ştiin ific al acestei teze, domnul profesor universitar doctor inginer Alecsandru Simion pentru îndrumarea sa atentă şi neîntreruptă ce a făcut posibilă realizarea acestui studiu, precum şi către membrii comisiei, pentru bunăvoin a de care au dat dovadă şi pentru sugestiile profesioniste oferite. Mul umesc colectivului de cadre didactice ai catedrei de Electrotehnică din cadrul Facultă ii de Inginerie Electrică şi Ştiin a Calculatoarelor pentru sprijinul, sfaturile competente, în elegerea acordată şi pentru continua stimulare în definitivarea tezei. Şi nu în ultimul rând, îmi exprim recunoştin a fa ă de cei dragi pentru sus inerea, în elegerea, răbdarea nelimitată şi liniştea pe care mi-au acordat-o pe parcursul acestor ani de studiu. Tuturor celor care, poate din omisiune, nu au fost men iona i nominal, dar au constituit puncte de reper în formarea mea, le rămân profund recunoscător.

2

CUPRINS
Introducere…………………………………………………………………...6 .…6 1. Modelarea maşinii de induc ie pentru structuri de control.................... 9 …11 1.1. 1.2. 1.3. 1.4. 1.5. 1.6. 2. 2.1. 2.2. 2.3. Clasificarea modelelor matematice ................................................. 9 …11 Modelul în coordonatele fazelor ..................................................... 9 …11 Modelul d-q ................................................................................... 10 …11 Reprezentarea în complex a fazorului de timp rotitor .................. 11 …12 Definirea fazorului spa ial ............................................................. 13 …12 Concluzii ....................................................................................... 20 …14 Clasificarea strategiilor de control ................................................ 21 …15 Controlul scalar ............................................................................. 24 …16 Controlul vectorial ........................................................................ 28 …17 2.3.1.1. Orientarea după fluxul rotoric........................................... 28 …17 2.3.1.2. Orientarea după fluxul statoric şi după fluxul din întrefier 33 …... 2.3.2. Controlul direct al cuplului ...................................................... 34 …19 2.4. 2.5. 3. bifazate Scheme de control vectorial sensorless......................................... 35 …20 Concluzii ....................................................................................... 39 …20 2.4.1. Controlul vectorial cu orientare naturală după câmp ............... 37 …… Convertoare statice pentru alimentarea motoarelor de induc ie ............................................................................................................. 40 …21 3.1. 3.2. 3.3. 3.4. 3.5. Generalită i .................................................................................... 40 …21 Circuit de alimentare cu invertor în H şi control tip SPWM ........ 41 …22 Circuit de alimentare cu invertor trifazat standard ....................... 42 …23 Circuit de alimentare cu invertor dublu în H ................................ 42 …24 Concluzii ....................................................................................... 44 …24

1.3.1. Modelul bazat pe teoria fazorilor spa iali ................................ 10 ……

Strategii avansate de control a motoarelor de induc ie trifazate ......... 21 …15

2.3.1. Controlul vectorial cu orientare după câmp............................. 28 …17

4. Cercetări privind simularea comportării motorului asincron de induc ie în cadrul sistemelor de ac ionare cu control vectorial .............................. 45 …25

3

.1..............3............1..................... 51 …28 4.......2... Prescrierea unei scăderi de viteză ................. 49 …27 4....... 53 …… 4....................... Prescrierea unei creşteri de viteză ......................2.............2...2.......3. Contribu ii la realizarea unor sisteme de ac ionare performante cu motoare de induc ie bifazate....................2.................................... Procese tranzitorii survenite în maşina asincronă la prescrierea unei trepte de cuplu rezistent la arbore .... 52 …29 4...............2... 62 …33 5...............................................3...... bifazate Controlul vectorial indirect al vitezei motoarelor asincrone ................. 57 …31 4....3...............1.....................................1.................................................3....3..2............3.... 59 …… 4...... 56 …30 4........ Schema simulink a motorului asincron trifazat în cazul controlului cu invertor trifazat standard ....2..........1.......................... 55 …… 4................................. Procese tranzitorii survenite în maşina asincronă la prescrierea unei trepte de viteză................ Simularea unor procese tranzitorii în maşina asincronă bifazată .............1................3......................1...... 46 …25 4. 45 …25 4.........................2......1........................... 60 …… 4................. Procese tranzitorii survenite în maşina asincronă bifazată la prescrierea unei trepte de cuplu rezistent la arbore ................. Prescrierea unei scăderi bruşte a cuplului rezistent ......2...............2....3.......2...1............1.............3...2............2.................................................. 62 …33 5......... Concluzii .....1.............. Prescrierea unei creşteri de viteză .1.....4.....4............................. 58 …… 4........................ Prescrierea unei creşteri bruşte a cuplului rezistent. 61 …32 5....... Schema simulink a motorului asincron bifazat în cazul controlului cu invertor trifazat standard ..3...... 52 …29 4......... 57 …31 4.................................3. 59 …… 4........ 54 …… 4.....2..3............. Procese tranzitorii survenite în maşina asincronă bifazată la prescrierea unei trepte de viteză ............... Reglarea vitezei motorului asincron bifazat prin intermediul invertorului trifazat standard .......................2........ Schema simulink a motorului asincron bifazat în cazul controlului cu invertor dublu în H ....3................ Modelarea motorului asincron ................ Simularea unor procese tranzitorii în maşina asincronă trifazată ........ Prescrierea unei scăderi bruşte a cuplului rezistent .... 62 …33 4 ............... 54 …… 4..... Prescrierea unei creşteri bruşte a cuplului rezistent.................. Prescrierea unei scăderi bruşte de viteză ...............2..........2...................... 50 …28 4......

1....4...........4...................................1.... 65 …35 5...............1...............1.......2...2...2.............. Rezultate ob inute în urma implementării practice a sistemului de control vectorial pe procesorul digital de semnal TMS320F2812 şi invertorul de putere dublu în H ............................................................... Reglarea vitezei motorului asincron bifazat prin intermediul invertorului dublu în H ...... 81 …47 5........ Rezultate ob inute prin simularea controlului vectorial în mediul Matlab-Simulink ............................. bifazate Controlul vectorial indirect de pozi ie cu motoare asincrone ................ 73 …41 5.................. 71 …38 5...............2..........2.. Rezultate ob inute în urma implementării practice a sistemului de control vectorial pe procesorul digital de semnal TMS320F2812 şi modulul de putere ACPM750 ..................................................3...................... 99 …… 5............. Rezultate ob inute în urma implementării practice a sistemului de control vectorial pe procesorul digital de semnal TMS320F2812 şi modulul de putere ACPM750 .. Reglarea pozi iei motorului asincron bifazat prin intermediul invertorului dublu în H ............2......... Schema simulink a sistemului de ac ionare electrică ............1.. Concluzii .......2.. 84 …… 5..2........1.......................... Rezultate ob inute prin simularea controlului vectorial în mediul Matlab-Simulink ........................................ Rezultate ob inute în urma implementării practice a sistemului de control vectorial pe procesorul digital de semnal TMS320F2812 şi invertor dublu în H ................3......2.....1.... Rezultate ob inute prin simularea controlului vectorial în mediul Matlab-Simulink ............... 63 …34 5....3..1...........1........5...1........2......2..........1........... 84 …… 5................................1......................................2............................. 76 …43 5................... 93 …… 5......................................2.......... Reglarea pozi iei motorului asincron bifazat prin intermediul invertorului trifazat standard .....................4................................................ 102 …49 5 ....3........................... Schema simulink a sistemului de ac ionare electrică ...............2...........................1.................1..... Schema simulink a sistemului de ac ionare electrică ........2........ 85 …… 5...................... 95 …… 5........2.... 86 …… 5.................... 94 …… 5..........4.....2.. 74 …42 5..........2................................................... Rezultate ob inute prin simularea controlului vectorial în mediul Matlab-Simulink ........3.2.................................................................. 91 …… 5......................2...................... Schema simulink a sistemului de ac ionare electrică ..................2.....

Descrierea plăcii de comandă tip MSK 2812 şi a controlerului digital de semnal TMS320F2812 ........................ 119 …58 6............. 103 …50 6....................... 103 …50 6................................................ Elemente de proiectare şi execu ie a invertoarelor pentru controlul vectorial al motoarelor bifazate ..................2................... 122 …60 7..................1........1........1.......................................................... Interfa area procesorului DSP cu circuitele invertorului IGBT şi ale traductoarelor................... 130 …64 7....................................................2.....................................2......6............1.................... 132 …65 7.....1................. 105 …51 6...... Rezultate ob inute prin simularea controlului vectorial în mediul Matlab-Simulink .....................................................3........................ 124 …62 7..................................................1.3........1...................... Stabilirea mărimilor şi parametrilor de comandă pentru tranzistoarele IGBT de putere ............................... Driverul tranzistoarelor IGBT................ 121 …59 7. 131 …64 7............................................1. 114 …57 6........ Contribu ii la realizarea unor sisteme de ac ionare performante cu motoare de induc ie trifazate ......................... 103 …50 6. 113 …56 6............4...................5.............................. 113 …56 6.1.......................2............................................................... 123 …61 7.1.............. Rezultate ob inute în urma implementării practice a sistemului de control vectorial pe procesorul digital de semnal TMS320F2812 şi modulul de putere ACPM750 .............................. Modulul cu tranzistoare IGBT . Schema simulink a sistemului de ac ionare electrică .. 110 …54 6.......................... Rezultate ob inute în urma implementării practice a sistemului de control vectorial pe procesorul digital de semnal TMS320F2812 şi modulul de putere ACPM750 ...6.......................................................1......2............................2........ Rezultate ob inute prin simularea controlului vectorial în mediul Matlab-Simulink .. 136 …67 6 .................................2............ Proiectarea şi realizarea invertorului dublu în H pentru controlul motorului bifazat ......................................................3......1.... 128 …63 7.................................... Schema simulink a sistemului de ac ionare electrică ...............................1........................1.............. trifazate Controlul vectorial indirect al vitezei motoarelor asincrone .................................... trifazate Controlul vectorial indirect de pozi ie cu motoare asincrone ....... Concluzii ..................................3.... Placa de adaptare dintre modulul IGBT si driverul IGBT....................

.... 147 …73 Concluzii finale .........2...... Simularea sistemului de control ......................... 167 …… 9..7........ 172 …… 9........................3.8......m” ..............2.............. Date tehnice pentru modulul IGBT tip SEMIX302GB126 ............. 170 …… 9............. Date tehnice pentru driverul IGBT tip SKYPER_32PRO_R 192 …… 7 ...m”..................... 177 …… 9....2.........................3........1...4.... 144 …71 7.1....1.3... 7.. 148 …74 Contribu ii personale ....................2............m”.... 7................3........................... 165 …… 9.. Fişierul “motor..............2................... 9...................... Fişierul de ini ializare a controlului de pozi ie .......................1.... 166 …… 9............. Fişierul “drive............. 165 …… 9...........................m” utilizate pentru calculul parametrilor care intervin în implementarea aplica iei pe procesorul DSP ......... 142 …71 7........7.......2.........7.......m” ............ Concluzii ..............6...............3........................ Programe scrise în fişiere tip “*...........2.....5....................... 165 …… 9.. 168 …… 9.3........ 143 …71 7.................. Date tehnice pentru placa de adaptare BOARD_2s_SKYPER_32PRO ......... 167 …… 9......................... 8.....................2....2...7.......... Implementarea aplica iilor pe procesorul DSP .7............................ Fişierul “introduction.............. Fişierul “speed_tuning...... 7....................2................. Elemente tehnice ale invertorului trifazat ACPM 750 pentru controlul vectorial al motoarelor bifazate şi trifazate ........5.............2............................2.....................2........... Vederi asupra instala iei experimentale utilizate .1. 140 …69 7..................3............................. Fişierul de ini ializare a controlului de viteză..................4.. Partea software de implementare pe procesorul DSP a sistemelor de ac ionare simulate ....... Fişierul “position_tuning............... Date tehnice pentru modulele utilizate în construc ia invertoarelor trifazate şi a invertorului dublu în H...................7.................... Fişierul “control.. 151 …77 Perspective ......................................................4.............m” ............1.....1..... 153 …79 Bibliografie ... Generarea codului C/C++ pentru model ..... 141 …70 7.......6................................................................... 165 …… 9......m” ........ 154 …80 ANEXE ....................................3. Fişierul de selectare a tipului de control .9.......................................................... 163 …87 9.................................. 163 …87 9.......... 172 …… 9.................................2..... 168 …… 9.....

costul ridicat al maşinilor etc. în special al maşinii de induc ie cu rotor în colivie.. având constante de timp mecanice şi electrice reduse. Se remarcă prin robuste e constructivă.c. şi sunt acceptate tot mai mult de industrie în dauna servomotoarelor de curent continuu. deci performan e dinamice bune. cercetare şi până la exploatare. cheltuieli de între inere relativ reduse.Introducere. 8 . mai ales în condi iile asocierii cu surse de alimentare perfec ionate şi asistate de sisteme de calcul tot mai puternice. curentul de sarcină şi tensiunea inversă admisibilă). pre de produc ie scăzut. Factorii de bază care au condus la saltul de performan ă al ac ionărilor cu maşini de induc ie cu rotor în colivie sunt următorii: Maşina de induc ie a devenit un convertor electromagnetic. cum ar fi: necesitatea între inerii periodice. Ca rezultat al acestor eforturi. Majoritatea proceselor tehnologice actuale din cele mai diverse ramuri industriale necesită tot mai mult ac ionări electrice pe cât posibil ieftine şi robuste.c. cu viteză reglabilă şi-au restrâns aria de utilizare datorită prezen ei periilor şi a colectorului mecanic care diminuează fiabilitatea în func ionare şi constituie un factor de risc. S-a pus la punct teoria fazorilor spa iali. limitările introduse de sistemul colectorperii. inductan e de scăpări relativ mici. Începând din 1971 au fost stabilite principiile orientării după câmp şi aplicate sub forme diversificate. Dezvoltarea rapidă a dispozitivelor de comuta ie statică bazate pe semiconductori. în ac ionări preten ioase acestea nu puteau fi înlocuite de maşinile de induc ie datorită dificultă ilor ce apăreau în general la controlul tura iei maşinilor de curent alternativ. sensibilitatea la agen i corozivi ai mediului. Acest impas a determinat intensificarea cercetărilor în domeniul controlului maşinilor de curent alternativ. creşterea fiabilită ii şi scăderea pre ului de cost a condus la topologii noi de convertoare şi la extinderea tot mai largă a aplicabilită ii electronicii de putere. bine cunoscut. S-a impus astfel realizarea unor ac ionări cu motoare fără contacte alunecătoare care să posede cel pu in performan ele de reglare în regim dinamic ale motoarelor de c. produc ie. identificabil şi stăpânit începând din faza de concep ie. în prezent ac ionările cu viteză reglabilă realizate cu motoare de induc ie de construc ie normală au ajuns la maturitate. moment de iner ie relativ redus. inclusiv a sistemelor de reglare vectorială ale acestora. datorită unor performan e tehnico-economice superioare. Motoarele de c. datorită scânteilor care pot apărea. care permite o tratare unitară şi o modelare în forma simplă. în situa ia utilizării lor în medii inflamabile. uşor abordabilă a maşinilor electrice şi a convertoarelor statice trifazate. Cu toate dezavantajele acestor maşini. îmbunătă irea parametrilor de func ionare (frecven a de comuta ie.

necesită între inere suplimentară etc. această tehnică îşi găseşte multe aplica ii practice în ac ionări reglabile nu foarte preten ioase. bazat pe comanda U/f constant. Deşi performan ele oferite de astfel de structuri. stabilitate în timp şi comprimare uşoară a informa iei). microcontrolerelor. sensibile la ac iuni mecanice (vibra ii. elimină sistemele analogice. aşa numite convertoare „line friendly”. îmbătrânire. urmând ca motorul de induc ie să înlocuiască treptat maşina de curent continuu. denumire provenită din faptul că mărimile trifazate sunt reprezentate printr-un vector controlat în modul şi pozi ie. număr mare de componente etc. Trebuie remarcat progresul adus de apari ia procesoarelor digitale de semnal (DSP). dependen a de temperatură. Scăderea pre ului componentelor tehnicii digitale face ca aceasta să pătrundă până la nivelul produselor de larg consum. în special răspunsul dinamic. ceea ce corespunde la reglarea nu numai a amplitudinii dar şi a unghiului de fază a mărimilor electrice. şi a procesoarelor digitale de semnal dedicate controlului proceselor rapide. reprogramabilitate. care prin puterea de calcul mult mărită (de exemplu înmul ire şi adunare intr-un singur ciclu.) oferind facilită i noi. frecven e de tact de ordinul sutelor de MHz) fac posibilă implementarea în timp real a algoritmilor complecşi şi sofistica i. adaptabilitate. Metodele enumerate pot fi implementate cu sau fără senzori mecanici (de pozi ie sau de viteză). Prin abordarea controlului vectorial din prisma teoriei fazorilor spa iali devine posibilă reglarea maşinii de curent alternativ asemănător maşinii de curent continuu. Este de men ionat răspândirea tot mai largă şi a sistemelor de ac ionări scalare cu motoare de curent alternativ. atrage după sine progrese imense în tehnică de calcul şi conduc la apari ia echipamentelor inteligente. Se observă tendin a de aplicare a metodelor bazate pe teoria sistemelor fuzzy. lipsa de elasticitate fa ă de modificări. cu toate dezavantajele acestora (drift şi ofset. Efectul acestor factori în ac ionări electrice se eviden iază prin răspândirea teoriei controlului vectorial. Sistemele digitale. Ac ionările fără senzori mecanici prezintă importan ă din ce în ce mai mare. 9 . În domeniul controlului vectorial există mai multe tendin e şi tehnici dintre care cele mai răspândite sunt bazate pe principiul orientării după câmp respectiv controlul direct al cuplului şi fluxului. aşa numite „quasi-sensorless”. apari ia microprocesoarelor. Tendin a actuală este eliminarea acestor senzori. respectiv „motor friendly” care asigură forma sinusoidală. O solu ie de compromis pot reprezenta ac ionările recent apărute. şocuri) şi la condi iile mediului înconjurător. prin caracteristicile lor avantajoase (repetabilitate.Evolu ia explozivă a tehnicii digitale. Cercetări intense sunt făcute în domeniul convertoarelor ecologice. sau a celor bazate pe inteligenta artificială (sisteme neuronale sau combina ii neuro-fuzzy). rămân mult în urma celor care pot fi atinse prin control vectorial. deoarece acestea sunt componente scumpe.

a provocat schimbări majore în tehnologia controlului maşinilor electrice. Scopul lucrării este în primul rând de a identifica cele mai potrivite metode de comandă pentru astfel de aplica ii de mare viteză. acestea oferind o acurate e ridicată. este evident faptul că dezvoltarea pe scară largă a algoritmilor numerici de control joacă un rol extrem de important. din dorin a de a ob ine sisteme de reglare cel pu in la fel de performante cu cele realizate cu procesoare de semnal în virgulă mobilă. În acest sens o aten ie deosebită se acordă sistemelor de comandă realizate cu procesoare digitale de semnal (DSP) în virgulă fixă.atât a curentului absorbit de la re ea. iar apari ia procesoarelor de semnal dedicate controlului digital al mişcării a făcut posibilă extinderea pe scară largă a algoritmilor numerici de control. Pe aceeaşi linie a reducerii pre ului de cost. şi un consum electric redus. Printre primele microprocesoare de semnal DSP special optimizate pentru controlul digital al sistemelor de ac ionare electrică. din perspectiva îmbunătă irii performan elor dinamice şi a extinderii gamei de reglare a vitezei. Ritmul rapid de dezvoltare a tehnologiei şi progresele înregistrate în domeniul electronicii de putere permit astăzi realizarea unor echipamente de ac ionări electrice deosebit de performante. Un beneficiu important pentru ac ionările electrice este dat de dezvoltarea modulelor inteligente de putere. Lucrarea de fa ă abordează un domeniu de mare interes din domeniul ac ionărilor electrice şi anume comanda digitală a maşinilor asincrone cu rotorul în scurtcircuit. dar şi de a găsi metode de simplificare a lor în perspectiva implementării industriale. Astfel de sisteme sunt solicitate din ce în ce mai mult în domeniul trac iunii electrice de mare viteză şi de firmele producătoare de automobile electrice datorită avantajelor certe ale acestor tipuri de motoare: pre de cost redus şi fiabilitate mărită în exploatare. cât şi a curentului motorului. o mare parte a studiului teoretic şi a testelor experimentale este dedicată algoritmilor de reglare fără traductor de viteză cunoscute în literatura de specialitate ca ac ionări ‘sensorless’. De asemenea lucrarea îşi propune şi o abordare a tehnicilor de implementare pe procesoarele de semnal DSP a regulatoarelor şi a structurilor de control digital ale maşinilor de curent alternativ. care înglobează atât partea de comandă cât şi protec iile. începând de la zero şi până la valori de peste şase ori viteza nominală. Rapida dezvoltare a microelectronicii şi a informaticii. deci eliminând puterea deformantă. 10 . dar bineîn eles cu mult mai ieftine. Date fiind direc iile în care evoluează la ora actuală ac ionările electrice de mare performan ă. au fost cele produse de firma Texas Instruments.

Ecua iile generale în coordonatele fazelor se ob in prin aplicarea directă a legii induc iei electromagnetice asupra circuitelor fazelor statorice şi rotorice considerând varia ia inductan elor maşinii func ie de pozi ia rotorului. 11 . 7]. În acest din urmă caz în ecua ii apar ca parametri. Particularită ile specifice diverselor categorii de maşini sunt cuprinse în ecua iile modelului prin schimbarea corespunzătoare a mărimilor de stare. având axele de simetrie în axele d-q.3. Acesta reprezintă o unealtă fizico-matematică de lucru care permite o abordare unitară a maşinilor electrice. se utilizează modelul matematic cu parametrii concentra i. repartizate sinusoidal pe pasul polar. 1. La acest model se ajunge prin înlocuirea în calcule a maşinii reale cu o maşină echivalentă la care înfăşurările statorice reale sunt substituite prin două înfăşurări învârtitoare. Clasificarea modelelor matematice În studiul servomotoarelor electrice. Modelul în coordonatele fazelor Modelul în coordonatele fazelor (modelul natural) a permis dezvoltarea unor studii analitice a regimurilor sta ionare ale tuturor tipurilor de maşini electrice.1. cu maşina în gol sau în sarcină. Dacă se porneşte de la cunoaşterea câmpului electromagnetic din maşină atunci se ob ine modelul matematic cu parametrii distribui i. Determinarea câmpului electromagnetic din maşină necesită un efort de calcul foarte mare şi din această cauză. 1. Modelul d-q Modelul d-q al maşinilor electrice a fost introdus cu scopul de a elimina dependen a inductan elor de pozi ia rotorului. atât fa ă de stator cât şi fa ă de rotor. Cu acest model se poate simula orice regim permanent sau tranzitoriu. constan i sau variabili. rezolvarea sa se face asistată de calculator. Datorită acestor varia ii în timp ale parametrilor modelului. Modelarea maşinii de induc ie pentru structuri de control 1.2. sistemul de referin ă d-q se găseşte în mişcare relativă. simetrice sau nesimetrice. În cazul general. se face apel la modelul de maşină. indiferent de tipul acesteia. prin metode numerice [1. Setul de ecua ii ce descrie rela ia dintre mărimile electrice caracteristice maşinii. 7]. în cele mai multe situa ii. a maşinilor electrice în general. Înfăşurările rotorice ale maşinii reale se înlocuiesc analog prin două înfăşurări plasate de asemenea în axele d-q.1. rezisten e şi inductivită i [1. cuplul electromagnetic dezvoltat şi legătura cu mărimile mecanice constituie modelul matematic al maşinii electrice.

2. Se observă că proiec ia fazorului temporal Fresnel pe axa imaginară şi fixă este egală în orice moment cu valoarea instantanee sinusoidală a lui .prin faptul că arată varia ia în timp a mărimilor de fază. Reprezentarea în complex a fazorului de timp rotitor În Figura 1.5. 5]. Figura 1. Argumentul este pozi ia unghiulară a fazorului fa ă de axa reală şi fixă .5. Definirea fazorului spa ial Fazorii spa iali reprezintă suportul fizic al tratării matematice a modelelor ale maşinilor electrice permi ând totodată realizarea conceptului unitar de model de maşină .1 este schematizată reprezentarea în planul complex a fazorului de timp rotitor . această însuşire justificând de fapt utilizarea denumirii de fazor.1 Reprezentarea în complex nesimplificat a unei mărimi sinusoidale cu ajutorul fazorilor de timp rotitori. Fazorii spa iali caracterizează întregul sistem trifazat având un dublu caracter: temporal .4. 9].arată totodată şi defazajul în spa iu ce apare datorită dispunerii constructive a înfăşurărilor de fază. spa ial . la momentul . Descompunerea fazorului spaţial în planul complex este reprezentată grafic în Figura 1.4.4. 1. pentru un moment oarecare de timp [1. Principalul avantaj al modelului este faptul că parametrii săi sunt constan i ceea ce permite ob inerea unor sisteme de ecua ii diferen iale cu coeficien i constan i.1.Modelul cu axele d-q fixe fa ă de rotor a fost propus de Park în 1929 pentru studiul regimurilor tranzitorii ale maşinilor sincrone şi extins apoi la maşinile de induc ie [1. 12 . Fazorul de timp se roteşte cu viteza unghiulară (în termeni electrici) în sens direct trigonometric. 1. 8.sistem de reglare.

Mişcarea fazorului spa ial se produce atunci când se comută curentul (sau tensiunea.5.2 Secven ele şi traiectoria vârfului fazorului spa ial cu mişcare intermitentă în cazul unui sistem trifazat de mărimi cu varia ie în trepte .5. în cazul circuitului intermediar cu caracter de sursă de tensiune). în situa ia unui convertor static de frecven ă cu circuit intermediar de curent continuu.5. 13 .5.2 se poate observa că pe durata comuta iei modulul fazorului spa ial este variabil. iar invertorul este realizat cu tiristoare cu stingere automată. Se consideră func ionarea ideală a convertorului. Din Figura 1.diagrama cu 6 secven e.1 Descompunerea fazorului spa ial în planul complex În Figura 1. Figura 1.2 sunt prezentate secven ele fazorului spa ial. Circuitul intermediar are caracter de sursă de curent.Figura 1.

Modelul în coordonatele fazelor a permis dezvoltarea unor studii analitice a regimurilor sta ionare ale tuturor tipurilor de maşini electrice. De asemenea modelul maşinilor de curent alternativ bazat pe teoria fazorilor spa iali stă la baza concep iei generale a sistemelor de reglare ale acestor maşini. acesta reprezentând o unealtă fizico-matematică de lucru care permite o abordare unitară a maşinilor electrice. Modelul bazat pe teoria fazorilor spa iali a permis ob inerea unui model general şi simplu al maşinilor electrice de curent alternativ. Concluzii În cazul studiului servomotoarelor electrice şi al maşinilor electrice în general. fazorii spa iali reprezentând o unealtă de analiză unitară a maşinilor electrice alimentate prin convertoare statice şi a sistemelor de reglare în circuit închis. Fazorii spa iali reprezintă suportul fizic al tratării matematice a modelelor ale maşinilor electrice permi ând totodată realizarea conceptului unitar de model de maşină . Particularită ile specifice diverselor categorii de maşini sunt cuprinse în ecua iile modelului prin schimbarea corespunzătoare a mărimilor de stare. cât şi principiile de reglare ale lor. Modelul d-q al maşinilor electrice a fost introdus cu scopul de a elimina dependen a inductan elor de pozi ia rotorului iar principalul avantaj al modelului este că parametrii săi sunt constan i ceea ce permite ob inerea unor sisteme de ecua ii diferen iale cu coeficien i constan i. 14 . acesta prezentând o deosebită importan ă în analiza maşinilor de curent alternativ.1. cuprinzând cele mai complexe regimuri de func ionare ale acestora. simetrice sau nesimetrice. cuplul electromagnetic dezvoltat şi legătura cu mărimile mecanice constituie modelul matematic al maşinii electrice.6. indiferent de tipul acestora. Setul de ecua ii ce descrie rela ia dintre mărimile electrice caracteristice maşinii. atât în ceea ce priveşte regimurile tranzitorii şi sta ionare.sistem de reglare. se face apel la modelul de maşină.

În consecin ă controlul scalar este simplu dar generează un răspuns prost pe durata regimurilor tranzitorii de func ionare.1 Clasificarea strategiilor de control în cazul motoarelor de induc ie 15 . Această abordare implică doar amplitudinea vectorului spa ial şi frecven a lui corespunzătoare iar ecua iile simplificate sunt valabile doar în stare stabilă de func ionare. Clasificarea strategiilor de control În timpul primilor 100 de ani de la inven ia sa. 70. Controlul scalar operează pe baza unor ecua ii simplificate care derivă din modelul vectorial spa ial general. Strategii avansate de control a motoarelor de induc ie trifazate 2. Odată cu apari ia convertoarelor electrice de putere în anul 1960 a devenit posibilă utilizarea motoarelor de induc ie ca maşini electrice de viteză variabilă.1. 73].1. Dezvoltarea recentă a tehnologiilor digitale a creat posibilitatea de implementare a unor algoritmi complecşi de control care au dus la realizarea unor performan e dinamice relativ ridicate [69. Ca atare se ob in rezultate foarte bune atât în regim sta ionar de func ionare cât şi în regim tranzitoriu. 72. strategia de control vectorial operează direct cu modelul vectorial spa ial al motorului de induc ie. motorul de induc ie era cunoscut ca o maşină electrică de viteză constantă. În contrast. Figura 2.2.

Alunecarea creşte odată cu creşterea curentului. curentul statoric depinde de tensiunea statorică. În schimb.2. Bucla de control a tensiunii modifică tensiunea de curent continuu în conformitate cu graficul de viteză prescris. Aşa cum a fost demonstrat în ecua iile anterioare. De asemenea cuplul devine mai mare odată cu creşterea alunecării. lucrând bine în regimul de func ionare stabilă şi regimuri tranzitorii lente. Regulatorul de viteză răspunde prin creşterea tensiunii de referin ă în timp ce blocul de calcul al alunecării stabileşte o mărime mai mare pentru alunecare. Strategia de control scalar cu traductor de viteză poate fi realizată conform schemei prezentate în Figura 2.1 Schemă de control scalar cu senzor de viteză O creştere a încărcării la arborele motorului determină o creştere a curentului absorbit de motor şi o scădere a vitezei sale. cuplul mecanic al motorului creşte odată cu tensiunea statorică. Ca atare o creştere a cuplului mecanic poate fi ob inută cu o schimbare mică a curentului dacă alunecarea este modificată corespunzător. 73]. utilizând un redresor comandat şi un invertor PWM. Pe de altă parte. pentru orice frecven ă statorică . doar dacă invertorul controlează atât frecven a cât şi amplitudinea tensiunii de ieşire.2.2. în timp ce valoarea optimă a frecven ei de alunecare este calculată în func ie de curentul absorbit de motor. Acest tip de corelare alunecare – curent. De asemenea are loc o micşorare a tensiunii pe partea de curent continuu. redresorul comandat poate fi înlocuit cu un redresor necomandat. Ca şi în cazul precedent.1. Această strategie modifică tensiunea şi frecven a de alimentare a statorului în conformitate cu o func ie astfel încât cuplul maxim disponibil ajunge la valori mari şi se men ine aproape constant. limitează varia iile de curent pe partea de curent continuu a circuitului. Regulator de tensiune Redresor comandat Invertor PWM Sωr M 3~ Regulator de viteză Figura 2. pe durata regimurilor tranzitorii de func ionare ale motorului [72.2. 16 . Controlul scalar Controlul scalar utilizează ca mărimi de intrare amplitudinea tensiunii statorice şi frecven a tensiunii statorice .

sistemele de ac ionare a motoarelor de induc ie depăşesc ac ionările cu motoare de curent continuu datorită capacită ii superioare de lucru pe durata regimurilor tranzitorii. Metoda de control vectorial direct este mult mai robustă fa ă de controlul vectorial indirect. pentru a putea controla cu acurate e viteza şi cuplul. în felul acesta reducându-se solicitările asupra tranzistoarelor de putere din invertorul PWM. orientarea după fluxul din întrefier sau orientarea după fluxul statoric (Figura 2. care se diferen iază doar prin mărimile de intrare: estimatorul de flux cu mărimile de intrare curent – viteză ( ). ca o func ie de curen ii şi .3. 17 .atunci când cuplul rezistent de la arborele motorului scade. cu controlul vectorial. datorită domeniului mai larg de reglare a vitezei şi iner iei rotorice reduse. Metodele de control cu orientare după câmp utilizează orientarea după fluxul rotoric. 2. estimatorul de flux cu mărimile de intrare curent – tensiune ( ). estimatorul de flux cu mărimile de intrare curent – tensiune – viteză ( ). Metoda de control vectorial indirect este simplă deoarece ea calculează doar argumentul θ al fluxului rotoric.1.1. 2. curentul care s-ar injecta pe partea de curent continuu este limitat iar transformarea temporară a motorului în generator este evitată. Controlul vectorial cu orientare după câmp 2. dar performan ele ei depind de tipul de estimator de flux utilizat.3. şi viteza rotorului. Clasa strategiilor de control vectorial con ine metodele de control cu orientare după câmp şi metodele de control direct al cuplului motorului. curentul statoric. au fost de asemenea implementate cu succes [69. Controlul vectorial Strategia de control vectorial utilizează modelul vectorului spa ial al motorului de induc ie. axa de referin ă reală (axa d) este orientată de-a lungul direc iei indicate de către fluxul magnetic corespunzător. În fiecare caz. Performan ele dinamice atinse de către strategia de control vectorial egalează performan ele dinamice oferite de către sistemele de ac ionare a motoarelor de curent continuu. Orientarea după fluxul rotoric Strategia de control necesită determinarea orientării fluxului rotoric pentru a putea calcula curen ii si . 72. Cu toate acestea sistemele care lucrează pe principiul orientării după fluxul statoric sau după fluxul din întrefier. De fapt. 73]. Orientarea vectorială după fluxul rotoric simplifică structura sistemului de control şi generează răspunsuri foarte rapide în regim tranzitoriu de func ionare. Metoda vectorială de control direct estimează vectorul fluxului magnetic ca o func ie de: tensiunea statorică. Există trei tipuri de estimatoare de flux rotoric. 70. ambele în regim stabil de func ionare şi în regimuri tranzitorii rapide.1).1.3.1.

amplitudinea tensiunii statorice este aproximativ propor ională cu frecven a statorică. lucru care poate distruge motorul. Orientarea după fluxul rotoric exploatează avantajul că două mărimi pot fi controlate independent: valoarea unei componente a curentului statoric nu are nici o influen ă asupra valorii altei componente a curentului. deoarece aceasta ar impune creşterea tensiunii peste valoarea nominală. Vitezele ridicate sunt ob inute pe seama slăbirii câmpului. 70.1 Schemă de control cu orientare directă după fluxul rotoric Indiferent de strategia de control vectorial se poate demonstra că men inând amplitudinea fluxului constantă. amplitudinea tensiunii statorice este dată de către ecua ia: (2. Unul din cele trei observatoare de flux descrise anterior este utilizat pentru a determina fluxul magnetic rotoric. valoarea fluxului magnetic nu poate fi men inută constantă.3. la diferite frecven e ale tensiunii statorice. Componenta a curentului care generează fluxul este men inută constantă pentru viteze sub valoarea nominală şi este micşorată pentru viteze peste valoarea nominală [69. fenomen ce duce la scăderea randamentului. pentru viteze mai mari ca valoarea nominală. 72. Invertor PWM M 3~ Estimator de flux rotoric Sωr Figura 2. 73]. 18 .3. Această informa ie furnizată de observatorul de flux este utilizată pentru a se calcula transformările între sistemele de referin ă: din sistem de referin ă statoric în sistem de referin ă rotoric şi din sistem de referin ă rotoric în sistem de referin ă statoric.O schemă tipică de control cu orientare directă după fluxul rotoric (Figura 2. şi alta pentru . Această proprietate simplifică structura de control şi generează performan e dinamice foarte bune. Ca şi în cazul controlului scalar.1) con ine două bucle închise: una pentru .38) Ca atare.

3. în timp ce referin a de flux este determinată ca o func ie de viteza de referin ă . Controlul direct al cuplului este mult mai filtrat Într-un sistem invertor PWM – motor de induc ie. vectorul decât . şi ca atare se roteşte mult mai lin.46) Ca atare.Regulator de curent Invertor PWM M 3~ Sωr Estimator al constantei rotorice Figura 2. 73]: (2. Mişcarea lui .3.2 Schemă de control cu orientare indirectă după fluxul rotoric 2.3 Schemă de control direct a cuplului cu senzor de viteză 19 . Valoarea de referin ă a cuplului este calculată de un regulator de viteză. Orice schemă de control direct a cuplului con ine o buclă de reglare a fluxului şi o buclă de reglare a cuplului. cuplul este controlat prin varia ia unghiului δ dintre cei doi vectori de flux. dictată de către tensiunea statorului. 70. 72. este intermitentă dar viteza medie este aceeaşi cu a lui în regim sta ionar. Metoda de control direct a cuplului este bazată pe rela ia [69.2.3. Tabel de selectare Invertor PWM M 3~ Identificare sector de 60o Sωr Estimator de flux şi cuplu Figura 2.

Ca urmare controlul scalar este simplu dar generează un răspuns nesatisfăcător pe durata regimurilor tranzitorii de func ionare. Aceşti parametri sunt sensibili la schimbările care apar în timpul func ionării motorului. Ca rezultat. algoritmului PWM tradi ional şi transformărilor vectoriale. 2. El poate fi implementat cu traductor de viteză sau în configura ie sensorless. pentru a putea controla cu acurate e viteza şi cuplul. observatoarele Luenberger.5. Concluzii Dezvoltarea tehnologiilor digitale a creat posibilitatea de implementare a unor algoritmi complecşi de control a motoarelor de induc ie acestea conducând la ob inerea unor performan e dinamice foarte înalte pentru maşină. cea mai mică viteză la care sistemul lucrează corect este un important indicator de performan ă. Legătura dintre tensiune şi curent este influen ată de tura ia motorului şi de parametrii înfăşurării. Scheme de control vectorial sensorless Metodele de estimare a vitezei pentru motoarele de induc ie sunt bazate pe posibilitatea că se poate calcula viteza rotorului ca o func ie de curen ii din stator şi tensiunile statorice. 2. Inconvenientele sistemului de control direct a cuplului sunt: pulsa iile cuplului. Ca atare traductorul fizic de viteză este înlocuit de un soft sau un cip care face calculele necesare.Controlul direct al cuplului asigură un răspuns rapid în regim tranzitoriu şi generează implementări simple datorită absen ei buclei închise de control a curentului. şi pentru a atinge o acurate e înaltă şi independentă de varia ia parametrilor motorului. re elele neuronale şi logica fuzzy. Majoritatea acestor metode sunt mult mai precise la tura ii ridicate decât la tura ii reduse. Aceste metode combină calea clasică de orientare după câmp cu filtrul Kalman extins. ambele în regim sta ionar de func ionare şi în regimuri tranzitorii rapide. pentru a asigura rezultate corecte în condi ii de func ionare diverse. ale fluxului şi nivelul ridicat de armonici. datorită căldurii şi satura iei magnetice. Această strategie de control implică doar amplitudinea vectorului spa ial şi frecven a lui. În cazul strategiei de control scalar se operează pe baza unor ecua ii simplificate care derivă din modelul vectorial spa ial general. Metode matematice complexe au fost dezvoltate pentru a integra estimarea vitezei cu procesul de estimare a parametrilor electrici. În consecin ă procedurile de estimare on-line a parametrilor trebuie să fie implementate alături de algoritmii de estimare a vitezei. Performan ele dinamice atinse de către 20 .4. iar ecua iile simplificate sunt valabile doar în regim sta ionar de func ionare. controlul corect după cuplul motorului fiind o condi ie esen ială pentru toate strategiile de control. Strategia de control vectorial utilizează modelul vectorului spa ial al motorului de induc ie.

El poate fi implementat cu traductor de viteză sau în configura ie sensorless. Aceasta a făcut ca. sau monofazat. în cadrul unui sistem de ac ionare electrică. a domeniului mai larg de reglare a vitezei şi datorită iner iei rotorice reduse. 11]. în acord cu evolu ia tehnicii. cea mai utilizată strategie este orientarea după fluxul rotoric. 10. în unul bifazat [3. Recent au fost publicate un număr mare de articole care prezentau metode de îmbunătă ire a acestui tip de control. 11]. prin adăugarea de înfăşurări auxiliare. în func ie de algoritmii de control folosi i [3. 4. aceasta însemnând că ele sunt destinate să se rotească într-o singură direc ie. De-a lungul timpului au fost utilizate diverse procedee care. atunci când func ionează în regim de motor. iar cealaltă este componenta curentului statoric care stabileşte cuplul electromagnetic al maşinii. Dintre algoritmii de control vectorial. Grupa algoritmilor de control vectorial include metoda de control direct a cuplului şi clasa strategiilor de control cu orientare după câmp. O mărime este componenta curentului statoric care stabileşte nivelul de magnetizare al maşinii.controlul vectorial al motoarelor de induc ie le depăşesc pe cele ale ac ionărilor cu motoare de curent continuu datorită capacită ii superioare de lucru pe durata regimurilor tranzitorii. necesar transformării sistemului trifazat. având în vedere că sistemul de distribu ie a energiei electrice este trifazat. nepreten ioase. 3. alături de ansamblul maşină electrică-mecanism de lucru să apară un al treilea element. Controlul direct al cuplului asigură un răspuns rapid în regim tranzitoriu şi asigură implementări simple datorită absen ei buclei închise de control a curentului. Utilizarea maşinii asincrone bifazate. ajungându-se la sisteme electronice complexe. Cu toate acestea. Generalită i Majoritatea motoarelor de induc ie monofazate sunt unidirec ionale. 4. Convertoare statice pentru alimentarea motoarelor de induc ie bifazate 3. Necesitatea unui sistem de tensiuni defazate la 90° (cazul optim) face ca interconectarea maşinii asincrone la re ea să reprezinte o problemă dificilă.1. Această proprietate simplifică structura de control şi generează performan e dinamice foarte bune. intercalat între re eaua de alimentare şi maşina electrică. sensul de rota ie poate fi modificat. Utilizând sisteme de ac ionare bazate pe microcontroler se poate asigura atât reglajul de viteză al motorului cât şi modificarea sensului de rota ie. nu poate fi disociată de sursa de alimentare. au pornit de la solu ii simple. relee externe şi comutatoare. aceasta explorând avantajul că două mărimi pot fi controlate independent. 10. algoritmului PWM tradi ional şi transformărilor vectoriale. Alegerea unei anumite solu ii pentru alimentarea maşinilor 21 .

10. Tipul dispozitivului – de tip “electronic” sau “electric”.2. Pre ul de cost. avantajele şi dezavantajele fiecăreia dintre ele [3. Circuit de alimentare cu invertor în H şi control tip SPWM Această metodă presupune dublarea tensiunii pe partea de intrare a circuitului de for ă. În func ie de criteriile men ionate mai sus şi de specificul ac ionării în care urmează a fi folosită maşina bifazată. precizându-se specificul. În cele ce urmează vor fi prezentate cele mai performante topologii de sisteme de ac ionare pentru realizarea controlului de viteză în ambele sensuri de rota ie în cazul motoarelor de induc ie bifazate.bifazate se face în func ie de mai multe criterii. unghiul de defazaj dintre tensiunile aplicate celor două faze este men inut constant la valoarea de 90° [3. Totodată. Simplitatea şi gradul de miniaturizare. în permanen ă.2. 11]. Schema de comandă din Figura 3. Controlul vitezei se face prin tehnica U/f = ct. ob inută prin comanda tip SPWM (Sinusoidal Pulse Width Modulation).1 reprezintă doar partea de invertor a circuitului de alimentare a motorului bifazat. M 2~ Figura 3. 11]. Circuitul este prevăzut cu patru tranzistoare şi realizează o comandă completă a ambelor faze. 3. dintre care merită a fi men ionate următoarele : Calitatea sistemului bifazat ob inut: tensiuni egale în amplitudine şi decalate riguros la 90° sau unghiuri de defazaj diferite. 4. 4. doar utilizatorul este în măsură să decidă care solu ie de alimentare este mai avantajoasă.1 Circuit de alimentare cu invertor în H şi control tip SPWM 22 . 10.2. Influen a dispozitivului ales asupra func ionării şi performan elor maşinii. Func ionarea la viteză constantă sau variabilă. Fiabilitatea şi necesită ile de între inere.

Schema de comandă prezentată asigură un control independent al frecven ei şi tensiunii de pe cele două faze. strategia adoptată permite men inerea valorii cuplului nominal în toată gama de frecven e de la zero la valoarea nominală (deci şi la alunecări foarte mici). Se are în vedere. 3. Dezavantaje : con inutul în armonici al curen ilor pe fiecare fază este destul de mare. pulsa iile cuplului şi vitezei sunt reduse şi implicit vibra iile şi zgomotul motorului. Controlul este de tip digital. este necesar ca raportul tensiunilor aplicate celor două înfăşurări să fie invers propor ional cu numărul lor de spire. de asemenea. 11]. Figura 3. 23 .3. Circuit de alimentare cu invertor trifazat standard Invertorul prezentat în Figura 3. men inerea unui anumit cuplu indiferent de viteza de rota ie a motorului [3. schema poate fi folosită atât pentru motoare bifazate cu înfăşurări simetrice cât şi nesimetrice. Motorul asincron bifazat este conectat ca o sarcină dezechilibrată între cele trei bra e ale invertorului. În acest ultim caz. 4. Strategia de comandă urmăreşte men inerea permanentă a unui defazaj de 90° între curen ii din cele două faze şi reglajul tura iei prin modificarea constantă a raportului U/f.3.1 Circuit de alimentare a motorului bifazat. pentru reducerea pulsa iilor de cuplu. Dezavantaje : schema necesită un soft relativ complicat.3. 10. cu invertor trifazat standard Avantaje : construc ie standard a convertorului de tip trifazat . partea de comandă a modulelor de putere fiind încorporată într-un singur procesor.1 este unul trifazat de tip standard. Avantaje : este o schemă de comandă cu număr minim de tranzistoare ce asigură un reglaj complet şi la performan e ridicate.

realizată cu număr maxim de tranzistoare (opt). Circuitul de comandă cu invertor trifazat standard oferă avantajul construc iei standard a convertorului de tip trifazat.4. reversare de sens. posibilitatea adoptării unor tehnici de optimizare a con inutului în armonici a curen ilor de fază cu implica ii pozitive asupra cuplului electromagnetic al maşinii.4. 3. Avantaje : control complet al motorului bifazat incluzând reglaj de viteză. Circuit de alimentare cu invertor dublu în H Circuitul de comandă prezentat în Figura 3.4.3. dar 24 . M 2~ Figura 3. Dezavantaje : schemă de complexitate ridicată. Concluzii Pentru a realiza un control complet al motorului bifazat pot fi utilizate diverse topologii de sisteme de ac ionare performante. şi men inerea unui unghi de defazaj constant la 90°. Acestea au capacitatea de a realiza un control complet al motorului bifazat [3.1 este varianta cea mai complexă. 4. Circuitul de comandă cu invertor în H şi control tip SPWM prezintă o schemă cu număr minim de tranzistoare ce asigură un reglaj complet şi la performan e ridicate.1 Circuit de alimentare a motorului bifazat cu modulare în durată a impulsurilor tensiunii de ieşire a invertorului Reglajul vitezei se ob ine prin tehnica varia iei U/f = ct. 11]. cu număr mare de tranzistoare.5. 10. pre ridicat. posibilită i de func ionare în regim de generator sau frână.

Figura 4.1. Schema simulink a motorului asincron bifazat în cazul controlului cu invertor trifazat standard Pentru a putea fi realizat reglajul de viteză. rela ia de legătură dintre tensiuni poate fi observată în Figura 4. Dacă se utilizează teoria fazorilor spa iali.2. Modelarea motorului asincron Pentru a simula unele procese tranzitorii în maşina asincronă s-a utilizat un model de motor asincron bazat pe teoria fazorilor spa iali. α=NA-X/NB-Y. reversare de sens. Topologia sistemului de ac ionare este prezentată în Figura 4. Circuitul de comandă cu invertor dublu în H oferă avantajul controlului complet al motorului bifazat incluzând reglaj de viteză.1.1. unde lungimea vectorului reprezintă amplitudinea tensiunii iar unghiul dintre vectori reprezintă defazajul dintre tensiuni. De asemenea tensiunile îndeplinesc următoarele cerin e: Raportul VA-X/VB-Y este aproximativ egal cu raportul α dintre numărul de spire al fazei A-X şi fazei B-Y. sunt necesare două tensiuni care trebuie aplicate pe înfăşurarea A-X şi înfăşurarea B-Y. 4. aceste tensiuni având frecven a şi amplitudinea variabilă.1 Topologia sistemului de ac ionare motor bifazat – invertor trifazat 25 .1.1.1. 4.1. Utilizarea teoriei fazorilor spa iali a permis ob inerea unui model general şi simplu al maşinilor electrice de curent alternativ. Tensiunea se modifică în raport constant cu frecven a astfel încât V/f=ct. Raportul curen ilor IA-X/IB-Y=1/α. dar şi dezavantajul unei scheme complexe şi a unui pre de cost ridicat. Cercetări privind simularea comportării motorului asincron de induc ie în cadrul sistemelor de ac ionare cu control vectorial 4. cuprinzând cele mai complexe regimuri de func ionare ale acestora.dezavantajul utilizării unui soft de control relativ complicat. posibilită i de func ionare în regim de generator sau frână.

iar este defazată cu un anumit unghi fa ă de .o TABC 2abo Irb*Isa 3/2*p*p/J*Lm 2/3 a. 72. tensiunea este inversa lui .2 Rela iile dintre tensiuni reprezentate în mod vectorial Pentru a utiliza la maxim tensiunea continuă. Schema simulink a motorului asincron bifazat pe baza căreia s-a făcut simularea sistemului de ac ionare vectorială şi generarea codului C/C++ este prezentată în Figura 4. 68. 55.3.1.o ->ABC 1 Ia [A] 2 Ib [A] 3 Ic [A ] Tabo 2ABC M 5 omega _mech [rad /s] 4 Mr [Nm] p/J 1 s I_w 1/p 1 s 1 6 teta _mech [rad ] Figura 4. 74].3 Schema simulink a motorului asincron bifazat în cazul utilizării invertorului trifazat 26 .1. Rs Rs 1 s I_Phi_sa 1 s I_Phi_sb 1 s I_Phi_ra 1 s I_Phi_rb Rr Rr 4 Phira Ira*Isb Phis Is Phir Ir Phia ---> Ia Phis Is Phir Ir Phib ---> Ib 1 Ua [V ] 2 Ub [V ] 3 Uc [V] 3/2 ABC -> a. unghiul de defazaj fiind de 90 grade dacă motorul bifazat este simetric [53.b.1.Figura 4.b.

5. schema simulink a motorului bifazat este mai simplă. Deoarece înfăşurările reale corespund ca orientare cu cele ale modelului α-β. sunt necesare două tensiuni defazate la 90 de grade. reversare de sens.4 Schema simulink a motorului asincron bifazat în cazul utilizării invertorului dublu în H Topologia sistemului de ac ionare este prezentată în Figura 4. Rs Rs 1 s I_Phi_sa 2 Ub [V] 1 Ia [A] Ira*Isb Phis Is Phir Ir 3/2*p*p/J*Lm Phia ---> Ia M 2 Ib [A] 1 Ua [V] Irb*Isa 1 s I_Phi_sb 1 s I_Phi_ra 1 s I_Phi_rb Rr Rr Phis Is Phir Ir Phib ---> Ib 6 teta _mech [rad ]1 3 Phira J/p 4 omega _mech [rad /s] 3 Mr [Nm ] p/J 1 s I_w 1/p 1 s 1 5 teta _mech [rad ] Figura 4.4.5 Topologia sistemului de ac ionare motor bifazat – invertor dublu în H 27 .1.1.1.1. Schema simulink a motorului asincron bifazat în cazul controlului cu invertor dublu în H Pentru a putea fi realizat reglajul de viteză. posibilită i de func ionare în regim de generator sau frână. Figura 4. tensiuni care trebuie aplicate pe înfăşurarea A-X şi înfăşurarea B-Y. aşa cum se observă în Figura 4. Circuitul asigură controlul complet al motorului bifazat inclusiv reglaj de viteză.4.1.2.

18. Simularea unor procese tranzitorii în maşina asincronă bifazată Simularea proceselor tranzitorii din motorul asincron bifazat a fost realizată cu pachetul de programe Matlab-Simulink. un bloc care are rolul de a compensa alunecarea rotorului (COMPENSARE ALUNECARE). Schema sistemului de ac ionare cu care s-au simulat diferite regimuri tranzitorii este prezentată în Figura 4.4. 53. [26. Schema simulink a motorului asincron trifazat în cazul controlului cu invertor trifazat standard Schema simulink a motorului asincron trifazat pe baza căruia s-a făcut simularea sistemului de ac ionare vectorială şi generarea codului C/C++ este prezentată în Figura 4.q i_b[bits] Convert A/D FLUX ROTORIC [FAZA A] [counts/sampling] iq[bits] MASURARE CURENTI TALPHABETA2DQ speed [counts/sampling] Convert omg_mech [counts/sampling] theta_mech[rad] theta_mech[counts] VITEZA UNGHIULARA [counts/sampling]1 Convert Convert ENCODER speed [counts/sampling] Copy teta [counts/sampling]2 Unit Delay SLIP COMPENSATION COMPENSARE ALUNECARE 1 z double sin_theta sin cos cos_theta Rate Transition XY Graph Figura 4. 4. şi trei regulatoare PI. 27.1.1 Schema simulink pentru simularea unor procese tranzitorii în maşina asincronă bifazată Sistemul de ac ionare cuprinde un motor de induc ie bifazat alimentat de la un invertor PWM. REFERINTA DE VITEZA + VITEZA MASURATA [counts/sampling] Convert REFERINTA DE VITEZA spd_ref [counts/sampling] speed [counts/sampling] iq_ref [bits] iq[bits] uq_ref [bits] Transform REGULATOR CURENT IQ d. 74].1.beta -> d. Un bloc PI are rolul de regulator de viteză iar celelalte două au rol de regulatoare de curent.2. 28 . un bloc A/D care are rolul de a converti curen ii de pe două faze din analogic în digital.3.2.q -> alpha. axa α a modelului stabileşte câmpul din motor iar axa β stabileşte valoarea cuplului [16.beta TDQ2ALPHABETA2 ud_ref [bits] double Power module double u_a [V] i_a[A] i_b[A] TENSIUNE STATORICA [V] REGULATOR DE VITEZA id_ref [bits] u_b [V] IM CURENTI STATORICI [A] -Ci_d_ref Convert MODUL DE PUTERE Mr [Nm] SALT TREAPTA i_a[bits] Convert MOTOR DE INDUCTIE BIFAZAT CUPLU ELECTROMECANIC [counts/sampling] REGULATOR CURENT ID id[bits] Transform alpha. Schema simulink este concepută ca model α-β. 72. 23].2.1.3. unul pentru componenta Iq şi altul pentru componenta Id. 17. două blocuri care realizează transformări de axe din α-β în d-q şi din d-q în α-β.

iar în Figura 4. curen ii de pornire au valori reduse.2.2.2.2. După ce motorul s-a stabilizat la această tura ie.2 b) şi c) se prezintă ca rezultate ale simulării Matlab-Simulink varia ia tensiunii statorice şi a curen ilor statorici. cuplul electromagnetic se măreşte semnificativ pe durata regimului tranzitoriu.4.2. Procese tranzitorii survenite în maşina asincronă bifazată la prescrierea unei trepte de viteză 4. adică 5 bi i ca prescrisă digitală o tura iei.2 d) Varia ia parametrilor motorului asincron bifazat la prescrierea unei creşteri de viteză 29 .2. La momentul t=0. Se poate observa că are loc o creştere pronun ată a curen ilor statorici. la momentul t=1[s] se prescrie tura ia nominală a motorului (3000 rot/min). Se poate remarca că datorită tura iei mici prescrise. a) b) c) Figura 4. Prescrierea unei creşteri de viteză În Figura 4.2 d) şi a) varia ia cuplului electromagnetic şi a tura iei motorului asincron bifazat.1. s-a prescris motorului o tura ie de 150 rot/min. stabilită de către sistemul de ac ionare creşte cu atât mai mult cu cât motorul se apropie de tura ia de sincronism. iar tensiunea de alimentare a motorului.2. iar regimul tranzitoriu este foarte scurt.

1. 72. două blocuri care realizează transformări de axe din d-q în abc şi din abc în d-q.3. Schema sistemului de ac ionare cu care s-au simulat diferite regimuri tranzitorii este prezentată în Figura 4. şi trei regulatoare PI.1 Schema simulink pentru simularea unor procese tranzitorii în maşina asincronă trifazată Sistemul de ac ionare cuprinde un motor de induc ie trifazat alimentat de la un invertor PWM. Pe tot parcursul determinărilor care au ca scop simularea proceselor tranzitorii din motor s-au păstrat aceleaşi valori Kp şi Ki din cele trei regulatoare PI. 74] REFERINT A DE VITEZA + VIT EZA MASURATA [counts/sampling] Convert REFERINTA DE VITEZA spd_ref [counts/sampling] speed [counts/sampling] iq_ref [bits] uq_ref [bits] iq[bits] ua_ref [bits] double Power module u_a [V] i_a[A] i_b[A] REGULAT OR DE VITEZA id_ref [bits] ud_ref [bits] Transform ub_ref [bits] REGULATOR CURENT IQ double u_b [V] dq->abc uc_ref [bits] IM CURENTI ST ATORICI [counts/sampling] Id_ref i_d_ref Convert double u_c [V] TDQ2ABC0 REGULATOR CURENT ID Convert id[bits] MODUL DE PUTERE MOTOR DE INDUCTIE Mr [Nm] CURENT I ROT ORICI [counts/sampling] i_a[bits] Transform abc->dq iq[bits] SALT TREAPTA i_b[bits] Convert i_c[bits] A/D CUPLU MECANIC [counts/sampling] MASURARE CURENTI speed [counts/sampling] omg_mech [counts/sampling] theta_mech[counts] TABC2DQ0 theta_mech[rad] Convert Convert Convert ENCODER speed [counts/sampling] Copy Unit Delay SLIP COMPENSATION COMPENSARE ALUNECARE 1 z double sin_theta sin cos cos_theta Rate Transition Figura 4. un bloc A/D care are rolul de a converti curen ii de pe două faze din analogic în digital. Frecven a de tact: 150e+6.3. unul pentru componenta Iq şi altul pentru componenta Id. 68. Perioada PWM: 0. Pentru a ob ine un rezultat cât mai realist. (frecven a de lucru a procesorului .150MHz). Parametrii acestor regulatoare au fost stabili i în cadrul unui test care avea ca scop alegerea optimă a constantelor Ki şi Kp pentru fiecare bloc PI.4. astfel încât să se urmărească cât mai fidel prescrisa de viteză de către motorul asincron în cazul func ionării sale la gol.3. Simularea unor procese tranzitorii în maşina asincronă trifazată Pentru simularea unor procese tranzitorii în maşină s-a apelat la pachetul de programe Matlab-Simulink. un bloc care are rolul de a compensa alunecarea rotorului (COMPENSARE ALUNECARE). [55. Un bloc PI are rolul de regulator de viteză iar celelalte două au rol de regulatoare de curent. 30 . au fost seta i următorii parametri pentru blocul invertorului PWM: Tensiunea continuă maximă la intrarea invertorului: 310 [V].00005[s].

curen ii de pornire au valori reduse. La momentul t=0.2 b) şi c) se prezintă ca rezultate ale simulării Matlab-Simulink varia ia curen ilor statorici şi rotorici.3. iar regimul tranzitoriu este foarte scurt.3. iar în Figura 4.2 d) Varia ia parametrilor motorului asincron trifazat la prescrierea unei creşteri de viteză 31 . Se poate remarca că datorită tura iei mici prescrise. Se poate observa că are loc o creştere pronun ată a curen ilor statorici şi rotorici. s-a prescris motorului o tura ie de 300 rot/min. la momentul t=1[s] se prescrie tura ia nominală a motorului (3000 rot/min). cuplul electromagnetic se măreşte semnificativ pe durata regimului tranzitoriu.2.3.2 d) şi a) varia ia cuplului electromagnetic şi a tura iei motorului asincron trifazat.3. Prescrierea unei creşteri de viteză În Figura 4.2. adică o tura ie de 10 bi i în valoare digitală. iar frecven a curen ilor rotorici scade cu atât mai mult cu cât motorul se apropie de tura ia de sincronism. După ce motorul s-a stabilizat la această tura ie. Procese tranzitorii survenite în maşina asincronă la prescrierea unei trepte de viteză 4.1. a) b) c) Figura 4.4.3.

strategia de control fiind simplă.4. flux. cazul controlului cu invertor dublu în H şi cazul controlului cu invertor trifazat standard. posibilită i de func ionare în regim de generator sau frână. Principiul de control asigură performan e dinamice foarte bune pentru maşina de induc ie. 32 . modelul maşinilor de curent alternativ bazat pe teoria fazorilor spa iali a stat la baza concep iei generale a sistemelor de reglare cu maşini de induc ie. reversare de sens. tensiune . Circuit de comandă cu invertor dublu în H are ca avantaj faptul că permite un control complet al motorului bifazat incluzând reglaj de viteză.cu o singură mărime complexă numită fazor spa ial.curent. cuprinzând cele mai complexe regimuri de func ionare ale acestora. se trage concluzia că ambele scheme de control conduc la o varia ie asemănătoare a mărimilor. schema de control având capacitatea de a lucra satisfăcător în cazul regimurilor tranzitorii rapide. Principiul de control utilizat poate fi aplicat cu succes atât în cazul motoarelor de induc ie bifazate cât şi a celor trifazate. Totodată. Modelul maşinilor electrice de curent alternativ care se bazează pe teoria fazorilor spa iali este mai simplu decât modelul în coordonatele fazelor şi chiar decât modelul dq. Concluzii Utilizarea teoriei fazorilor spa iali a permis ob inerea unui model general şi simplu al maşinilor electrice de curent alternativ. Ca dezavantaj este faptul că invertorul este de o complexitate mai ridicată şi la un pre de cost ridicat. utilizând două topologii de circuite de for ă. Din analiza comparativă a determinărilor efectuate pentru vizualizarea modului de varia ie în regim tranzitoriu al mărimilor electrice şi mecanice pentru motoarele asincrone bifazate. utilizând controlul motorului cu invertor trifazat standard. Ca dezavantaj este faptul că strategia de control este relativ complicată. Circuitul de comandă cu invertor trifazat standard are ca avantaj construc ia standard a convertorului de tip trifazat şi un pre de cost scăzut al invertorului.4. se trage concluzia că modul de varia ie al mărimilor este unul corect. fa ă de care se ob ine o reducere a numărului de ecua ii prin înlocuirea celor trei mărimi de fază . Analizând determinările efectuate pentru vizualizarea modului de varia ie în regim tranzitoriu al mărimilor electrice şi mecanice pentru motoarele asincrone trifazate. necesitând o putere mai mare de calcul pe procesorul digital de semnal.

1. Figura 5.1.1. Controlul vectorial indirect al vitezei motoarelor asincrone bifazate Pentru a face o compara ie între două metode de control a motorului asincron bifazat a fost concepută o schemă electrică pentru reglarea vitezei motorului prin intermediul controlului vectorial indirect cu orientare după câmpul rotoric. O primă variantă de schemă este gândită în aşa fel încât face un control vectorial al vitezei motorului bifazat prin intermediul unui invertor trifazat de construc ie standard. Strategia de comandă urmăreşte men inerea permanentă a unui defazaj de 90° între curen ii din cele două faze şi reglarea vectorială a tura iei.5. Această schemă de control vectorial indirect a fost concepută în două variante distincte.1. după care cuplul scade pe măsură ce tura ia motorului creşte tot mai mult peste viteza nominală de sincronism. păstrându-se însă la bază acelaşi principiu de realizare al controlului vitezei motorului.1. strategia adoptată permite men inerea valorii cuplului nominal în toată gama de frecven e de la zero la valoarea nominală. Cea de-a doua variantă de schemă este concepută în aşa fel încât face controlul vectorial al vitezei motorului bifazat prin intermediul unui invertor construit din opt tranzistoare IGBT. fiecare înfăşurare a motorului fiind legată într-o punte H.1. Reglarea vitezei motorului asincron bifazat prin intermediul invertorului trifazat standard În cazul acestei metode de reglare a vitezei. Avantajele acestei metode de ac ionare sunt următoarele : construc ie standard a convertorului de tip trifazat . Contribu ii la realizarea unor sisteme de ac ionare performante cu motoare de induc ie bifazate 5. motorul asincron bifazat este conectat ca o sarcină dezechilibrată între cele trei bra e ale invertorului.1 Circuitul de for ă al sistemului de ac ionare motor bifazat – invertor trifazat 33 . Circuitul de for ă al acestui tip de sistem de ac ionare este prezentat în Figura 5. 5.

Dacă se va prescrie acelaşi grafic de viteză pentru sensuri diferite de rota ie ale rotorului. În acest scop este necesară doar reac ie după viteză [25. Pentru a realiza un control al vitezei motorului bifazat utilizând principiul de comandă vectorială indirectă. 33. ci se calculează pozi ia acestuia.2. 38. Pe tot parcursul simulării. cuplul rezistent aplicat la arborele motorului se opune rotirii rotorului. func ie de alunecare. fluxul rotoric nu se va estima.1. fa ă de sistemul statoric fix α-β. Convert Speed reference spd_ref [counts /sampling ] speed [counts /sampling ] spd_controller 0 iq _controller 0 dq ->abc id _ref[bits] Id _ref i_d_ref id _controller 0 i_a[bits] id [bits ] Transform iq [bits] abc ->dq Current Measurement omg_mech [counts/sampling ] theta_mech[counts ] iq _ref[bits] uq _ref [bits] iq [bits] ud _ref [bits] Transform ub _ref [bits ] double uc _ref[bits] double TDQ 2ABC0 ua _ref [bits] double Power module u_a [V] i_a[A] i_b[A] u_b [V] IM Convert u_c [V] Induction Motor 0. 29. Datorită aplicării unui cuplu rezistent de tip poten ial la arborele motorului. acest lucru datorită faptului că pentru un sens. formele de undă ob inute în momentul prescrierii unui grafic de viteză care presupune o reversare a sensului de rota ie al rotorului. 48. 46.1.2 Reglare vectorială indirectă cu orientarea după fluxul rotoric a motorului bifazat prin intermediul invertorului trifazat 34 . 37. această valoare a cuplului rezistent fiind mai mică decât cuplul nominal al motorului. Simularea a fost realizată cu pachetul de programe Matlab-Simulink.2. 28. schema bloc a sistemului de ac ionare fiind prezentată în Figura 5.2 Nm. iar în sens opus de rota ie va ajuta la rotirea rotorului. 30. 49].5.1. motorul a avut aplicat la arbore un cuplu rezistent de tip poten ial cu valoarea de 0. 47.2 Mr [Nm] Convert i_b[bits] Convert i_c[bits ] A /D TABC 2DQ0 theta _mech[rad] Convert Convert Encoder Copy Convert Unit Delay SLIP COMPENSATION slip0 1 double z sin_theta sin cos cos_theta Rate Transition Figura 5. θ. sunt cu un con inut mai mare de informa ii referitoare la modul de varia ie al mărimilor electrice şi mecanice ale motorului.1. formele de undă ale mărimilor măsurate vor avea alt mod de varia ie pentru fiecare sens de rota ie în parte. pentru controlul vitezei motoarelor asincrone bifazate. Schema simulink a sistemului de ac ionare electrică În acest subcapitol este prezentată simularea unei comenzi vectoriale indirecte cu orientare după fluxul rotoric. Simularea prezintă func ionarea unui motor asincron bifazat cu rotorul în scurtcircuit la prescrierea unei referin e de viteză.

Întregul sistem modelat simulează ac ionarea vectorială a motorului asincron prin intermediul unui procesor DSP.1. un bloc A/D care are rolul de a converti curen ii de pe cele două faze din analogic în digital.3. şi trei regulatoare PI.1.3 d) Varia ia parametrilor SAE la prescrierea unui grafic de viteză 35 . un bloc care calculează unghiul θ (SLIP COMPENSATION). unul pentru componenta Iq şi altul pentru componenta Id. a) b) c) Figura 5. două blocuri care realizează transformări de axe din d-q în abc şi din abc în d-q. Un bloc PI are rolul de regulator de viteză iar celelalte două au rol de regulatoare de curent.1. Rezultate ob inute prin simularea controlului vectorial în mediul Matlab-Simulink În urma simulării sistemului de control vectorial al vitezei motorului bifazat în Matlab-Simulink. au fost ob inute câteva rezultate care sunt prezentate în continuare.Sistemul de ac ionare cuprinde pe lângă motorul de induc ie bifazat alimentat de la un invertor PWM trifazat. 5.

În Figura 5.1.3 a) este prezentă cu albastru prescrisa de viteză iar cu verde viteza la care a func ionat motorul. Se remarcă faptul că motorul urmăreşte îndeaproape viteza prescrisă, chiar şi în cazul salturilor rapide de viteză de la o valoare stabilă la alta. În Figura 5.1.3 b) se prezintă componentele ortogonale de referin ă ale curentului statoric în sistemul orientat Iq_ref şi Id_ref. Se poate remarca faptul că aceste componente sunt propor ionale cu fluxul de orientare şi cu cuplul electromagnetic dezvoltat de motor, realizându-se astfel decuplarea maşinii pe cele două axe. Componenta reactivă prescrisă, Id_ref, reprezentată cu albastru în Figura 5.1.3 b) a fost stabilită pe tot intervalul de timp al simulării la o valoare constantă, mai mică decât cea nominală, întrucât viteza la care func ionează motorul este mai mare decât viteza nominală. Componenta activă prescrisă, Iq_ref, prezentată cu verde în aceeaşi figură, are aceeaşi formă de varia ie cu cuplul dezvoltat de motor. Se remarcă din Figura 5.1.3 d), că pe timpul cât motorul îşi modifică viteza, acesta dezvoltă un cuplu mare, iar în momentul când motorul păstrează o viteză stabilă, cuplul dezvoltat scade pană la valoarea cuplului rezistent prescris la arborele motorului.

a)

b)

c)
Figura 5.1.4

d)
Varia ia parametrilor SAE la prescrierea unui grafic de viteză

36

În Figura 5.1.3.c) se prezintă curentul de reac ie după componenta Id, iar în Figura 5.1.4.b) curentul real care s-a stabilit pentru componenta Iq. Se remarcă faptul că componenta Iq a curentului, măsurată ca reac ie a urmărit extrem de bine valoarea prescrisă Iq_ref. De asemenea se poate considera că şi curentul Id urmăreşte valoarea prescrisă Id_ref, cu toate că există în permanen ă fluctua ii în jurul valorii de referin ă. În Figura 5.1.4.a) este prezentat ca rezultat al simulării tensiunea de referin ă pentru componentele Ud şi Uq. Forma de varia ie a acestor tensiuni este reprezentată în bi i, mărimea semnalelor fiind dată de diferen a dintre valoarea prescrisă şi cea calculată a componentelor Id şi Iq. În Figura 5.1.4.c) este prezentată forma tensiunii trifazate de ieşire din invertor. Se poate observa că tensiunea trifazată variază indirect în amplitudine şi frecven ă, în func ie de valoarea prescrisei de viteză. Astfel, pentru o prescrisă a vitezei la un nivel scăzut, tensiunea cu care se alimentează motorul are amplitudine şi frecven ă mică, iar dacă prescrisa de viteză are o valoare mare, atunci tensiunea şi frecven a sunt de asemenea de valoare mare. În Figura 5.1.4.d) se poate observa mai bine modul în care este creată tensiunea trifazată, două tensiuni fiind permanent în opozi ie iar cea de-a treia fiind defazată la 90 de grade fa ă de celelalte două tensiuni. Tensiunile care sunt în opozi ie se aplică la cele două borne de intrare ale înfăşurărilor bifazate, iar a treia tensiune se aplică la legătura comună a celorlalte capete de înfăşurare.

Figura 5.1.5

Varia ia curen ilor statorici din înfăşurările motorului bifazat

În Figura 5.1.5 este prezentată forma de varia ie a curen ilor bifaza i statorici. Valoarea mare a curen ilor este o imagine a componentei Iq care produce cuplu în motor, pe când valoarea mai mică se datorează curentului de magnetizare Id şi încărcării motorului la arbore. De asemenea se observă foarte bine că deşi se aplică la bornele motorului trei tensiuni trifazate, curen ii prin cele două faze sunt defaza i la 90 de grade electrice, acest lucru validând corectitudinea principiului de comandă.

37

a)

b)

c)
Figura 5.1.6

d)
Varia ia parametrilor SAE la prescrierea unui grafic de viteză

În Figura 5.1.6 b) este prezentat modul în care variază curentul de pe faza ‘b’ a invertorului trifazat, fază care se leagă la punctul comun al celor două înfăşurări bifazate. Se observă că valoarea curentului este mai mare fa ă de curen ii de pe fazele ‘a’ şi ‘c’, curen i care sunt reprezenta i grafic în Figura 5.1.6.a) şi Figura 5.1.5.

5.1.1.4. Rezultate ob inute în urma implementării practice a sistemului de control vectorial pe procesorul digital de semnal TMS320F2812 şi modulul de putere ACPM750
În Figura 5.1.7 se prezintă rezultatele ob inute în urma implementării practice pe procesorul digital de semnal TMS320F2812 a sistemului de ac ionare cu control vectorial orientat după flux rotoric descris în Figura 5.1.2. Pentru a se face o compara ie cât mai bună între valorile ob inute prin simularea sistemului de control şi valorile ob inute prin măsurători directe, s-a prescris o referin ă de viteză de aceeaşi formă ca şi în cazul simulării.

38

10000 8000 6000 viteza rotorului viteza prescrisa

4 Iq 3 2 Iq referin ă

4000 viteza [rot/min] 2000 0 0 1 2 3 4 5 6 curentul Iq [A] 1 0 0 -1 -2 -6000 -8000 -10000 timp [s] -3 -4 1 2 3 4 5 6

-2000 -4000

timp [s]

a)

b)

Figura 5.1.7 Mărimi măsurate în urma implementării practice a sistemului de control vectorial pe procesorul digital de semnal TMS320F2812 şi modulul de putere ACPM750

În Figura 5.1.7.a) este prezentă cu albastru prescrisa de viteză iar cu roşu viteza la care a func ionat motorul. Se remarcă faptul că motorul urmăreşte îndeaproape viteza prescrisă, chiar şi în cazul salturilor rapide de viteză de la o valoare stabilă la alta. În Figura 5.1.7.b) este prezentată cu culoare albastră varia ia componentei ortogonale de referin ă a curentului statoric Iq_ref iar cu culoare roşie modul în care a variat curentul Iq. Este de remarcat faptul că componenta Iq a curentului, măsurată ca reac ie a urmărit destul de bine valoarea prescrisă Iq_ref. Curentul Iq este propor ional cu cuplul electromagnetic dezvoltat de motor. Dacă se face o compara ie între rezultatele ob inute prin simulare şi rezultatele determinate practic se constată că nu există diferen e majore, acest fapt validând corectitudinea simulării sistemului de comandă vectorială. Singura diferen ă care ar putea fi luată în considerare este apari ia celor două valori maximale pe componenta Iq_ref la t=0.8[s] şi t=3.7[s], acest lucru datorându-se utilizării unui motor bifazat asimetric pe durata testelor. În Figura 5.1.8.a) şi b) este prezentată forma de varia ie a curen ilor bifaza i statorici. Valoarea mare a curen ilor este o imagine a componentei Iq care produce cuplu în motor. De asemenea se observă foarte bine că deşi se aplică la bornele motorului trei tensiuni trifazate, curen ii prin cele două faze sunt defaza i la 90 de grade electrice.

39

8 Varia ia curentului prin înfăşurările statorice ale motorului bifazat a) Figura 5. ob inut prin compunerea curen ilor din cele două înfăşurări statorice.1.1.9 b) Tensiunea rezultantă pe înfăşurările motorului bifazat şi hodograful curen ilor statorici În Figura 5. În Figura 5.1. Cele două tensiuni se ob in prin sumarea tensiunilor generate de invertorul trifazat. 40 .1.9 a) este prezentat modul de varia ie al vectorului rezultant.9 b) este prezentată tensiunea care a rezultat pe fiecare fază în parte.Figura 5.

Dezavantaje : schemă de complexitate ridicată.1.10. Strategia de comandă urmăreşte men inerea permanentă a unui defazaj de 90° între curen ii din cele două faze şi reglarea vectorială a tura iei. aceste patru tranzistoare formând o punte H. 33.1. Circuitul de for ă al acestui tip de sistem de ac ionare este prezentat în Figura 5. după care cuplul scade pe măsură ce tura ia motorului creşte tot mai mult peste viteza nominală de sincronism a motorului. Se are în vedere. men inerea unui anumit cuplu indiferent de viteza de rota ie a motorului. pre ul unui astfel de sistem este ridicat.5. 37. un invertor cu patru bra e IGBT (invertor dublu în H) şi motorul de induc ie bifazat [25.2. cu număr mare de tranzistoare. Figura 5. Reglarea vitezei motorului asincron bifazat prin intermediul invertorului dublu în H În cazul acestei metode de reglare a vitezei. 47. de asemenea. 30. reversare de sens. 29. strategia adoptată permite men inerea valorii cuplului nominal în toată gama de frecven e de la zero la valoarea nominală. 49].10 Circuitul de for ă al sistemului de ac ionare motor bifazat – invertor dublu în H 41 . există posibilitatea de adoptare a unor tehnici de optimizare a con inutului în armonici a curen ilor de fază cu implica ii pozitive asupra cuplului electromagnetic al maşinii. fiecare fază a motorului asincron bifazat este conectată ca o sarcină între patru tranzistoare ale invertorului. un grup de condensatoare care au rolul de a stabili un punct de nul pentru circuit şi de asemenea de a liniariza tensiunea continuă. posibilită i de func ionare în regim de generator sau frână. Avantajele acestei metode de ac ionare sunt următoarele : control complet al motorului bifazat incluzând reglaj de viteză.1. 38. Partea de for ă reprezentată cuprinde o punte redresoare trifazată. 48. 46. 28.

2. schema bloc a sistemului de ac ionare fiind prezentată în Figura 5.1.5. Schema simulink a sistemului de ac ionare electrică În acest subcapitol este prezentată simularea unei comenzi vectoriale indirecte cu orientare după fluxul rotoric. pentru controlul vitezei motoarelor asincrone bifazate. această valoare a cuplului rezistent fiind mai mică decât cuplul nominal al motorului.11 Reglare vectorială indirectă cu orientarea după fluxul rotoric a motorului bifazat prin intermediul invertorului dublu în H 42 . Convert Speed reference spd_ref [counts /sampling ] speed [counts /sampling ] spd_controller 0 iq _controller 0 id _ref [bits] Id _ref i_d_ref id _controller 0 i_a[bits] id [bits ] Transform iq [bits] alpha .1. şi trei regulatoare PI. 49].2 Nm. 30.beta ua _ref [bits] double Power module ub _ref [bits] double u_b [V] ud _ref [bits] u_a [V] i_a[A] i_b[A] IM Induction Motor Mr [Nm ] TALPHABETA 2DQ omg_mech [counts/sampling ] theta _mech[rad] theta _mech[counts ] Convert Encoder Convert Convert Copy Unit Delay SLIP COMPENSATION slip0 1 double z sin_theta sin cos cos_theta Rate Transition Figura 5. 28.2. două blocuri care realizează transformări de axe din d-q în α-β şi din α-β în d-q. 33.1.2 Convert TDQ 2ALPHABETA iq _ref [bits] uq _ref [bits] iq [bits] Transform d. Din acest motiv toate mărimile cu care lucrează procesorul digital de semnal sunt convertite în bi i şi scalate cu factorul de scală corespunzător. unul pentru componenta Iq şi altul pentru componenta Id [25. Simularea prezintă func ionarea unui motor asincron bifazat cu rotorul în scurtcircuit la prescrierea unei referin e de viteză. 38.beta -> d. Factorul de scală este ales pentru fiecare mărime în parte în concordan ă cu traductoarele de curent şi viteză care se utilizează practic pentru măsurarea parametrilor din partea de for ă a circuitului. 48. un bloc A/D care are rolul de a converti curen ii de pe cele două faze din analogic în digital. Simularea a fost realizată cu pachetul de programe Matlab-Simulink.q Convert i_b[bits] Convert Current Measurement A/D 0.q -> alpha . Întregul sistem modelat simulează ac ionarea vectorială a motorului asincron prin intermediul unui procesor DSP. un bloc care calculează unghiul θ (SLIP COMPENSATION). 29.11. 47. Sistemul de ac ionare cuprinde pe lângă motorul de induc ie bifazat alimentat de la un invertor PWM dublu în H. Pe tot parcursul simulării. motorul a avut aplicat la arbore un cuplu rezistent de tip poten ial cu valoarea de 0. 46. 37. Un bloc PI are rolul de regulator de viteză iar celelalte două au rol de regulatoare de curent.

3. au fost ob inute câteva rezultate care sunt prezentate în continuare. a) b) c) d) Figura 5. s-a prescris men inerea constantă a tura iei la valoarea de -9000 rot/min timp de o secundă. Rezultate ob inute prin simularea controlului vectorial în mediul Matlab-Simulink În urma simulării sistemului de control vectorial al vitezei motorului bifazat în Matlab-Simulink. La momentul t=0.1. în timp de două secunde. s-a impus motorului o creştere a tura iei după o rampă.2. La momentul t=5[s].12 Varia ia parametrilor SAE la prescrierea unui grafic de viteză 43 . s-a comandat reversarea sensului de rota ie a motorului de la 9000 rot/min la -9000 rot/min. adică 9000 rot/min. La momentul t=2[s].5.1. astfel încât la t=1[s] acesta să ajungă la 300% din tura ia nominală. după care s-a impus men inerea tura iei la valoarea de 9000 rot/min timp de o secundă. Schema de control a avut mărimea prescrisă graficul de viteză de mai jos. s-a prescris scăderea tura iei de la -9000 rot/min la 0 în timp de o secundă. La momentul t=4[s].

Componenta activă prescrisă. Iq_ref. prezentată cu albastru în aceeaşi figură. cuplul dezvoltat scade pană la valoarea cuplului rezistent prescris la arborele motorului.1. reprezentată cu verde în Figura 5. mai mică decât cea nominală.În Figura 5. acesta dezvoltă un cuplu mare. are aceeaşi formă de varia ie cu cuplul dezvoltat de motor. În Figura 5. iar în momentul când motorul păstrează o viteză stabilă.12 b) a fost stabilită pe tot intervalul de timp al simulării la o valoare constantă. Componenta reactivă prescrisă Id_ref. realizându-se astfel decuplarea maşinii pe cele două axe.1. chiar şi în cazul salturilor rapide de viteză de la o valoare stabilă la alta.12 b) se prezintă componentele ortogonale de referin ă ale curentului statoric în sistemul orientat Iq_ref şi Id_ref.12 a) este prezentă cu albastru prescrisa de viteză iar cu verde viteza la care a func ionat motorul. Se poate remarca faptul că aceste componente sunt propor ionale cu fluxul de orientare şi cu cuplul electromagnetic dezvoltat de motor. întrucât viteza la care func ionează motorul este mai mare decât viteza nominală.13 Varia ia parametrilor SAE la prescrierea unui grafic de viteză 44 . a) b) c) d) Figura 5.12 d) că pe timpul cât motorul îşi modifică viteza. Se remarcă faptul că motorul urmăreşte îndeaproape viteza prescrisă.1.1.1. Se remarcă din Figura 5.

14 este prezentată forma de varia ie a curen ilor bifaza i statorici.14 Varia ia curen ilor statorici din înfăşurările motorului bifazat În Figura 5. În Figura 5. măsurată ca reac ie a urmărit extrem de bine valoarea prescrisă Iq_ref. iar în Figura 5.1. Se remarcă faptul că componenta Iq a curentului. În Figura 5. În Figura 5. pentru o prescrisă a vitezei la un nivel scăzut.1. tensiunea cu care se alimentează motorul are amplitudine şi frecven ă mică. Figura 5.1.15 este prezentat modul în care a evoluat vectorul rezultat prin compunerea celor doi curen i care străbat înfăşurările statorice ale motorului bifazat. Astfel. cu toate că există în permanen ă fluctua ii în jurul valorii de referin ă.1.1.13 a) este prezentat ca rezultat al simulării tensiunea de referin ă pentru componentele Ud şi Uq.12 c) se prezintă curentul de reac ie după componenta Id. pe când valoarea mai mică se datorează curentului de magnetizare Id şi încărcării motorului la arbore. atunci tensiunea şi frecven a sunt de asemenea de valoare mare. în func ie de valoarea prescrisei de viteză.1.1.13 d) se poate observa mai bine modul în care este creată tensiunea bifazată. De asemenea se poate considera că şi curentul Id urmăreşte valoarea prescrisă Id_ref. mărimea semnalelor fiind dată de diferen a dintre valoarea prescrisă şi cea calculată a componentelor Id şi Iq.În Figura 5. Forma de varia ie a acestor tensiuni este reprezentată în bi i. În Figura 5. cele două tensiuni fiind permanent defazate la 90 de grade electrice. Se remarcă faptul că curen ii saltă la valori mari pe durata regimurilor tranzitorii de varia ie a vitezei între două valori constante ale acesteia.13 b) curentul real care s-a stabilit pentru componenta Iq. 45 . Se poate observa că tensiunea bifazată variază indirect în amplitudine şi frecven ă.13 c) este prezentată forma tensiunii bifazate de ieşire din invertor.1. iar dacă prescrisa de viteză are o valoare mare. Valoarea mare a curen ilor este o imagine a componentei Iq care produce cuplu în motor.

Se observă că fluxul rotoric ajunge la o valoare stabilă întrun timp de aproximativ 0.15 Hodograful curen ilor statorici Ia şi Ib a) b) Figura 5.2 secunde. după ce face aproximativ şase oscila ii în apropierea valorii de echilibru.1.16 b) este prezentat modul în care a evoluat acesta pe durata parcurgerii graficului de viteză impus.1.16 a) este prezentat hodograful varia iei fluxului rotoric rezultant iar în Figura 5.În Figura 5. Valoarea redusă a fluxului se datorează valorii scăzute a componentei curentului Id care a fost prescrisă. Figura 5.16 Varia ia fluxului rotoric la prescrierea unui grafic de viteză 46 .1.1.

65]. În Figura 5. chiar şi în cazul salturilor rapide de viteză de la o valoare stabilă la alta.17 b) este prezentată cu culoare albastră varia ia componentei ortogonale de referin ă a curentului statoric Iq iar cu culoare roşie modul în care a variat curentul Iq.5.17 a) se prezintă cu albastru prescrisa de viteză iar cu roşu viteza la care a func ionat motorul. 63. 65]. 10000 8000 6000 4000 viteza [rot/min] 2000 0 0 1 2 3 4 5 6 viteza rotorului viteza prescrisa 5 4 3 2 curentul Iq [A] 1 0 0 1 2 3 4 5 6 Iq Iq referin ă -2000 -4000 -6000 -8000 -1 -2 -3 -4 -5 -10000 timp [s] timp [s] a) b) Figura 5. 62. Rezultate ob inute în urma implementării practice a sistemului de control vectorial pe procesorul digital de semnal TMS320F2812 şi invertorul de putere dublu în H În Figura 5. Dacă se face o compara ie între rezultatele ob inute prin simulare şi rezultatele determinate practic se constată că nu există diferen e majore. măsurată ca reac ie a urmărit destul de bine valoarea prescrisei. 54. Curentul Iq este propor ional cu cuplul electromagnetic dezvoltat de motor [51.1. Se remarcă faptul că motorul urmăreşte îndeaproape viteza prescrisă. 54. 64.1.17 se prezintă rezultatele ob inute în urma implementării practice pe procesorul digital de semnal TMS320F2812 a sistemului de ac ionare cu control vectorial orientat după flux rotoric descris în Figura 5. 52.1.1. 63. Pentru a se face o compara ie cât mai bună între valorile ob inute prin simularea sistemului de control şi valorile ob inute prin măsurători directe.11. 52.2.1. [51. 62.4. s-a prescris o referin ă de viteză de aceeaşi formă ca şi în cazul simulării.1.17 Mărimi măsurate în urma implementării practice a sistemului de control vectorial pe procesorul digital de semnal TMS320F2812 şi invertor dublu în H Este de remarcat faptul că componenta Iq a curentului. În Figura 5. 64. acest fapt validând 47 .

a) b) Figura 5.1s.18 a) şi b) este prezentată forma de varia ie a curen ilor bifaza i statorici. De asemenea se observă foarte bine că sistemul de control vectorial stabileşte un defazaj de 90 de grade electrice între curen ii celor două faze.18 Varia ia curentului prin înfăşurările motorului bifazat Figura 5. Se remarcă faptul că curen ii saltă la valori mari pe durata regimurilor tranzitorii de varia ie a vitezei între două valori constante ale acesteia. Valoarea mare a curen ilor este o imagine a componentei Iq care produce cuplu în motor.7s şi t=5. acest lucru datorându-se utilizării unui motor bifazat asimetric pe durata testelor.1. În Figura 5.19 Dependen a dintre tensiunile de alimentare a celor două înfăşurări statorice 48 .corectitudinea simulării sistemului de comandă vectorială.1. Singura diferen ă care ar putea fi luată în considerare este apari ia celor două valori maximale pe componenta de referin ă a curentului Iq la t=3.1.

Analizând datele ob inute în cazul controlului vectorial indirect al vitezei motoarelor asincrone bifazate prin intermediul unui invertor dublu în H de tensiune se constată că partea de control este mai simplă. deoarece acestea coincid cu rezultatele ob inute prin simulare. Rezultatele ob inute experimental validează corectitudinea sistemului de control a vitezei motorului bifazat. Dacă parametrii motorului care se trec în partea de simulare nu corespund cu cei reali. aici fiind necesare opt tranzistoare IGBT de putere. Concluzii Controlul vectorial indirect al vitezei motoarelor asincrone bifazate prin intermediul unui invertor trifazat de tensiune de construc ie standard este mai complexă şi necesită o putere mai mare de calcul din partea procesorului DSP. Metoda rapidă de scriere a codului executabil pentru procesorul digital de semnal permite testarea rapidă a diferitelor configura ii de sisteme de ac ionare electrică. În urma implementării practice pe procesorul digital de semnal TMS320F2812 a celor două variante de control a pozi iei pentru motorul bifazat se poate trage concluzia că ambele metode de control duc la acelaşi rezultat. În cazul utilizării invertorului trifazat strategia de control este mai complexă şi necesită un calcul mai mare pe procesorul DSP.5. Se ob ine un control total al vitezei şi pozi iei motorului asincron bifazat. deci puterea de calcul cerută de la procesorul DSP este mai mică. În cazul invertorului dublu în H strategia de control este simplă dar costurile invertorului sunt mari. Atât în cazul controlului de viteză cât şi în cazul controlului de pozi ie cu motor asincron bifazat. aşa cum poate fi observat din datele ob inute prin simulare şi din datele culese experimental. Ambele variante de control a vitezei motorului bifazat permit ob inerea de viteze mari la arborele rotorului. în cazul implementării practice performan ele ac ionării scad. 49 . tensiunile rezultante care se aplică pe cele două înfăşurări sunt defazate la 90 de grade electrice. având avantajul că invertorul are cu două tranzistoare mai pu in fa ă de cea de-a doua variantă propusă. dar există dezavantajul complexită ii invertorului şi al pre ului de cost al acestuia. cu modificări minime sau chiar zero pentru partea hardware. dar costurile păr ii hardware sunt mai mici.2.

Convert Speed reference spd_ref [counts /sampling ] speed [counts /sampling ] spd_controller 0 iq _controller 0 dq ->abc id _ref[bits] Id _ref i_d_ref id _controller 0 i_a[bits] id [bits ] Transform iq [bits] abc ->dq Current Measurement omg_mech [counts/sampling ] theta_mech[counts ] iq _ref[bits] uq _ref [bits] iq [bits] ud _ref [bits] Transform ub _ref [bits ] double uc _ref[bits] double TDQ 2ABC0 ua _ref [bits] double Power module u_a [V] i_a[A] i_b[A] u_b [V] IM Convert u_c [V] Induction Motor 0.1. în timp ce componenta curentului rotoric este controlată de către componenta a curentului statoric [67.1. 75.6.1 Reglare vectorială indirectă cu orientarea după fluxul rotoric a motorului trifazat 50 . această valoare a cuplului rezistent fiind mai mică decât cuplul nominal pe care îl poate dezvolta motorul. Strategia de control necesită determinarea orientării fluxului rotoric pentru a putea calcula curen ii si . 6.2 Mr [Nm] Convert i_b[bits] Convert i_c[bits ] A /D TABC 2DQ0 theta _mech[rad] Convert Convert Encoder Copy Convert Unit Delay SLIP COMPENSATION slip0 1 double z sin_theta sin cos cos_theta Rate Transition Figura 6. în timp ce componenta a curentului rotoric este variabilă. motorul a avut aplicat la arbore un cuplu rezistent de tip poten ial cu valoarea de 0. Pe tot parcursul simulării. Contribu ii la realizarea unor sisteme de ac ionare performante cu motoare de induc ie trifazate 6. cuplul este controlat prin men inerea fluxului rotoric constant.1.15 Nm. 85]. 81. şi viteza rotorului. Schema simulink a sistemului de ac ionare electrică Simularea prezintă func ionarea unui motor asincron trifazat cu rotorul în scurtcircuit la prescrierea unei referin e de viteză. Men inerea fluxului rotoric constant implică men inerea curentului la o valoare constantă. Metoda vectorială de control direct estimează vectorul fluxului magnetic ca o func ie de: tensiunea statorică. Controlul vectorial indirect al vitezei motoarelor asincrone trifazate Pentru performan e dinamice foarte înalte. 84.1. 82. curentul statoric.

2 b) se prezintă componentele ortogonale de referin ă ale curentului statoric în sistemul orientat Iq_ref şi Id_ref.6. mai mică decât cea nominală. Se poate remarcă faptul că aceste componente sunt propor ionale cu fluxul de orientare şi cu cuplul electromagnetic dezvoltat de motor.1. a) b) c) Figura 6. reprezentată cu verde în Figura 6. Componenta reactivă prescrisă. întrucât viteza la care func ionează motorul este mai mare decât viteza nominală. Componenta activă 51 . Id_ref.2 a) este prezentă cu albastru prescrisa de viteză iar cu verde viteza la care a func ionat motorul.2 d) Varia ia parametrilor la prescrierea unui grafic de viteză În Figura 6. au fost ob inute câteva rezultate care sunt prezentate în continuare.1. În Figura 6.1.1.2. chiar şi în cazul salturilor rapide de viteză de la o valoare stabilă la alta.1. Rezultate ob inute prin simularea controlului vectorial în mediul Matlab-Simulink În urma simulării sistemului de control vectorial al vitezei motorului trifazat în Matlab-Simulink. realizându-se astfel decuplarea maşinii pe cele două axe.2 b) a fost stabilită pe tot intervalul de timp al simulării la o valoare constantă. Se remarcă faptul că motorul urmăreşte îndeaproape viteza prescrisă.

1.2 c) se prezintă curentul de reac ie după componenta Id.2 d) că pe timpul cât motorul îşi modifică viteza. prezentată cu albastru în aceeaşi figură. Iq_ref. În Figura 6. Forma de varia ie a acestor tensiuni este reprezentată în bi i. Se remarcă faptul că componenta Iq a curentului. acesta dezvoltă un cuplu mare.3 d) Varia ia parametrilor sistemului de ac ionare electrică la prescrierea unui grafic de viteză În Figura 6. 52 .1. are aceeaşi formă de varia ie cu cuplul dezvoltat de motor. a) b) c) Figura 6. cu toate că există în permanen ă fluctua ii în jurul valorii de referin ă.3 a) este prezentat ca rezultat al simulării tensiunea de referin ă pentru componentele Ud şi Uq. iar în Figura 6.3 b) curentul real care s-a stabilit pentru componenta Iq. Se remarcă în Figura 6. iar în momentul când motorul păstrează o viteză stabilă.prescrisă. De asemenea se poate considera că şi curentul Id urmăreşte valoarea prescrisă Id_ref. cuplul dezvoltat scade pană la valoarea cuplului rezistent prescris la arborele motorului.1. măsurată ca reac ie a urmărit foarte bine valoarea prescrisă Iq_ref.1.1.

Se poate observa că tensiunea trifazată variază indirect în amplitudine şi frecven ă. În Figura 6.3 c) este prezentată forma tensiunii trifazate de ieşire din invertor. Se remarcă faptul că curen ii saltă la valori mari pe durata regimurilor tranzitorii de varia ie a vitezei între două valori constante ale acesteia. Astfel.5 Hodograful curen ilor statorici Ialfa şi Ibeta În Figura 6. în func ie de valoarea prescrisei de viteză.1. cele trei tensiuni fiind permanent defazate la 120 de grade electrice.1.În Figura 6.4 Varia ia curen ilor statorici din înfăşurările motorului trifazat Figura 6.1. tensiunea cu care se alimentează motorul are amplitudine şi frecven ă mică. iar dacă prescrisa de viteză are o valoare mare.3 d) se poate observa mai bine modul în care este creată tensiunea trifazată. atunci tensiunea şi frecven a sunt de asemenea de valoare mare. Figura 6.4 este prezentată forma de varia ie a curen ilor trifaza i statorici. 53 .1. pentru o prescrisă a vitezei la un nivel scăzut.1.

Rezultate ob inute în urma implementării practice a sistemului de control vectorial pe procesorul digital de semnal TMS320F2812 şi modulul de putere ACPM750 În Figura 6.5 10 12.5 x1e3 0 2. s-a prescris o referin ă de viteză de aceeaşi formă ca şi în cazul simulării.6. Este de remarcat faptul că componenta Iq a curentului. În Figura 6. Singura 54 .5 x1e3 REFERINTA DE VITEZA REFERINTA CURENTULUI IQ a) b) Figura 6. Se remarcă faptul că motorul urmăreşte îndeaproape viteza prescrisă. Curentul Iq este propor ional cu cuplul electromagnetic dezvoltat de motor.1.1. chiar şi în cazul salturilor rapide de viteză de la o valoare stabilă la alta. acest fapt validând corectitudinea simulării sistemului de comandă vectorială.5 10 12.6 a) este prezentă cu albastru prescrisa de viteză iar cu roşu viteza la care a func ionat motorul. măsurată ca reac ie a urmărit destul de bine valoarea prescrisă Iq_ref.6 b) este prezentată cu culoare galbenă varia ia componentei ortogonale de referin ă a curentului statoric Iq iar cu culoare roz modul în care a variat curentul Iq.1 Pentru a se face o compara ie cât mai bună între valorile ob inute prin simularea sistemului de control şi valorile ob inute prin măsurători directe.3.6 Mărimi măsurate în urma implementării practice a sistemului de control vectorial pe procesorul digital de semnal TMS320F2812 şi modulul de putere ACPM750 În Figura 6.5 CURENTUL IQ 5 Acquisition time 7.5 VITEZA ROTORULUI 5 Acquisition time 7.1. 13500 x1e3 30 300 9000 15 4500 150 viteza [rot/min] 0 0 0 -150 -4500 -15 -9000 -300 -30 -13500 0 2.1.1.1.6 se prezintă rezultatele ob inute în urma implementării practice pe procesorul digital de semnal TMS320F2812 a sistemului de ac ionare cu control vectorial orientat după flux rotoric descris în Figura 6. Dacă se face o compara ie între rezultatele ob inute prin simulare şi rezultatele determinate practic se constată că nu există diferen e majore.

Se observă că forma ob inută este specifică cazului de generare a tensiunilor prin tehnica controlului vectorial. În Figura 6.8 este prezentată dependen a dintre două tensiuni de alimentare a înfăşurărilor motorului trifazat.8 Dependen a dintre tensiunile de alimentare a două înfăşurări În Figura 6.7 a) este prezentată tensiunea de alimentare a fiecărei faze a motorului asincron trifazat.1.1. În Figura 6. astfel încât curentul de circula ie din fiecare fază a motorului are o varia ie sinusoidală. a) b) Figura 6. Se observă că tensiunile ob inute de la ieşirea invertorului trifazat sunt defazate cu 120 de grade electrice între ele şi modulate corespunzător în durată.7 Mărimi măsurate în urma implementării practice a sistemului de control vectorial pe procesorul digital de semnal TMS320F2812 şi modulul de putere ACPM750 Figura 6.6 a).7 b) este prezentată forma de varia ie a curentului unei faze la parcurgerea primelor şase secunde din graficul de viteză prezentat în Figura 6.diferen ă care ar putea fi luată în considerare ar fi apari ia celor două valori maximale pe componenta Iq_ref la t=1.1.1.1.8s şi t=7.1.6s. 55 .

cu orientare după fluxul rotoric pentru controlul pozi iei motoarelor asincrone trifazate. 6. Schema simulink a sistemului de ac ionare electrică Simularea prezintă func ionarea unui motor asincron trifazat cu rotorul în scurtcircuit la prescrierea unei referin e de pozi ie.1 Schema de reglare vectorială indirectă cu orientarea după fluxul rotoric pentru controlul pozi iei motoarelor asincrone trifazate Pe tot parcursul determinărilor care au ca scop simularea modului de lucru al sistemului de control s-au păstrat aceleaşi valori pentru constantele din cele trei regulatoare utilizate în sistemul de ac ionare.15 Nm. motorul a avut aplicat la arbore un cuplu rezistent de 0. Controlul vectorial indirect de pozi ie cu motoare asincrone trifazate În acest subcapitol se prezintă rezultatele ob inute prin simularea şi testarea practică a unei comenzi vectoriale indirecte. acesta simulând încărcarea motorului.6. pos _ref [counts ] Convert position [counts ] Position Reference PID _Controller 0 iq _controller 0 dq ->abc id _ref[bits] Id _ref id _ref id _controller 0 Convert Transform iq [bits] abc ->dq Convert ia[bits] ib[bits] ic[bits] uc_ref [bits] iq _ref[bits] uq _ref[bits] ua_ref [bits] double Power module u_a[V] Transform ub_ref [bits] double u_b[V] i_c[A] IM phira omega Convert ud _ref[bits] TDQ 2ABC0 double u_c[V] 0.2.1. 56 .2 id [bits ] Mr [Nm ] Induction Motor i_a [A] A/D i_b [A] Current Measurement TABC 2DQ0 Convert Convert Delay SLIP COMPENSATION slip 0 Convert Convert 1 z sin_theta double sin cos cos_theta Rate Transition omg_mech [counts/sampling] theta _mech[rad] theta _mech [counts ] Encoder Figura 6.2.2. Pe tot parcursul simulării.

2 a) este prezentă cu albastru prescrisa de pozi ie. chiar şi în cazul salturilor rapide de la o valoare stabilă la alta.2 b) a fost stabilită pe tot intervalul de timp al simulării la o valoare constantă. iar cu verde pozi ia la care s-a stabilit rotorul.2. au fost ob inute câteva rezultate care sunt prezentate în continuare. Se remarcă faptul că rotorul urmăreşte îndeaproape pozi ia prescrisă.2 b) se prezintă componentele ortogonale de referin ă ale curentului statoric în sistemul orientat Iq_ref şi Id_ref.2.2. Rezultate ob inute prin simularea controlului vectorial în mediul Matlab-Simulink În urma simulării sistemului de control vectorial al pozi iei motorului trifazat în Matlab-Simulink. Componenta activă prescrisă. reprezentată cu verde în Figura 6. Iq_ref.2 d) Varia ia parametrilor sistemului de ac ionare electrică la prescrierea unui grafic de pozi ie În Figura 6.2.2.6.2. Id_ref. prezentată cu albastru în aceeaşi figură. În Figura 6. Componenta reactivă prescrisă. are rolul de a stabili cuplul dezvoltat de motor. a) b) c) Figura 6. 57 .

3 se prezintă rezultatele ob inute în urma implementării practice pe procesorul digital de semnal TMS320F2812 a sistemului de ac ionare cu control vectorial orientat după flux rotoric descris în Figura 6. Se remarcă faptul că motorul urmăreşte îndeaproape pozi ia prescrisă.2.6.3 a) este prezentă cu galben prescrisa de pozi ie. În Figura 6.25 Acquisition time 3 3.5 -1.2.25 Acquisition time 3 3.5 0 0 -7.4 a) este prezentată tensiunea de alimentare pe fiecare fază a motorului asincron trifazat. În Figura 6.3. Se observă că forma ob inută este specifică cazului de generare a tensiunilor prin tehnica controlului vectorial.1. 58 .2. astfel încât curentul de circula ie din fiecare fază a motorului să aibă o varia ie sinusoidală.3 b) este prezentată cu culoare albastră varia ia componentei ortogonale de referin ă a curentului statoric Iq_ref iar cu culoare neagră modul în care a variat curentul Iq. Se observă că tensiunile ob inute de la ieşirea invertorului trifazat sunt de valoare mică şi modulate corespunzător în durată. Rezultate ob inute în urma implementării practice a sistemului de control vectorial pe procesorul digital de semnal TMS320F2812 şi modulul de putere ACPM750 În Figura 6.75 1. aşa cum se observă în graficul de pe canalul patru. În Figura 6.75 x1e3 PRESCRISA COMP.2.5 7. Curentul Iq este propor ional cu cuplul electromagnetic dezvoltat de motor.2.5 2.75 1.5 -15 -3 0 0.2. Este de remarcat faptul că componenta Iq a curentului.3 Mărimi măsurate în urma implementării practice a sistemului de control vectorial pe procesorul digital de semnal TMS320F2812 şi modulul de putere ACPM750 În Figura 6.4 b) este prezentată dependen a dintre două tensiuni de alimentare a înfăşurărilor motorului trifazat. x1e3 3 15 x1e3 1.5 2. măsurată ca reac ie a urmărit foarte bine valoarea prescrisă Iq_ref.75 x1e3 REFERINTA DE POZITIE CURENTUL IQ DIN MOTOR 0 0.2. chiar şi în cazul salturilor rapide de la o valoare stabilă la alta.2. IQ POZITIA ROTORULUI a) b) Figura 6. iar cu roşu pozi ia la care s-a stabilit rotorul.

Se ob ine un control total al vitezei şi pozi iei motorului asincron trifazat. Concluzii În urma implementării practice pe procesorul digital de semnal TMS320F2812 şi modulul de putere ACPM750 a sistemului de control vectorial a vitezei şi pozi iei motoarelor trifazate se pot trage următoarele concluzii: Se ajunge rapid din stadiul de simulare al ac ionării la implementarea reală a schemei de control. tensiunile rezultante care se aplică pe cele trei înfăşurări sunt în permanen ă defazate la 120 de grade electrice.3.4 Mărimi măsurate în urma implementării practice a sistemului de control vectorial pe procesorul digital de semnal TMS320F2812 şi modulul de putere ACPM750 6. 59 .a) b) Figura 6. Se ob ine un control total al vitezei şi pozi iei motorului asincron trifazat. Costul păr ii software este mare. Este necesară utilizarea unor softuri de complexitate mare pentru a crea în final fişierul executabil care va fi rulat de procesorul digital de semnal.2. Metoda rapidă de scriere a codului executabil pentru procesorul digital de semnal permite testarea rapidă a diferitelor configura ii de sisteme de ac ionare electrică. Dacă parametrii motorului care se trec în partea de simulare nu corespund cu cei reali. în cazul implementării practice performan ele ac ionării scad. cu modificări minime sau chiar zero pentru partea hardware. S-au ob inut în cazul implementării practice a sistemului de control aceleaşi varia ii pentru parametrii electrici ai ac ionării ca şi în cazul simulării sistemului. Calculele făcute pe procesorul DSP pentru controlul motorului trifazat sunt mai numeroase fa ă de cazul controlului motorului bifazat. Atât în cazul controlului de viteză cât şi în cazul controlului de pozi ie cu motor asincron trifazat. Metoda de control care a fost simulată este viabilă şi func ionează cu performan e foarte bune şi în implementarea practică.

chiar în cazul unor semnale de comandă greşite. legătura la acest nul fiind necesară în cazul anumitor strategii de control a motoarelor. 22. De asemenea această placă se utilizează pentru parametrizarea diferitelor protec ii şi comenzi ale driverului IGBT. Semnalele PWM de comandă a tranzistoarelor de for ă sunt transmise către cele şase drivere prin intermediul a două placi de comandă identice care comunică între ele. S-au utilizat două condensatoare înseriate pentru a putea fi creat un punct de nul artificial. Placa de interfa are între driver şi bra ul IGBT are rolul de a asigura legăturile electrice de la modulul de for ă la driver şi de la cele două semnale PWM de comandă ale tranzistoarelor la driver. Sursa de tensiune continuă este realizată dintr-o punte redresoare trifazată şi două condensatoare de 4700µF (450V) înseriate. Partea de for ă a circuitului este compusă dintr-o sursă de tensiune continuă şi un invertor cu şase bra e. 45. Pentru a comanda fiecare bra IGBT al invertorului s-au utilizat şase drivere care au fost montate prin intermediul unei placi de adaptare. 14. 21. Tensiunea nominală a tranzistoarelor este de 1200V. 35. 44. tranzistoare care la rândul lor sunt conectate în antiparalel cu o diodă de fugă. putându-se stabili şi un curent de maxim 300A pe o durată de 10 secunde. De asemenea fiecare din cele două placi de comandă asigură următoarele func ii: Separă galvanic semnalele PWM de la procesorul DSP către invertor. Aceleaşi valori ale curentului şi tensiunii sunt valabile şi pentru dioda de fugă.7. 13. 19. Invertorul a fost realizat prin utilizarea a şase bra e sub formă modulară de elemente semiconductoare. Fiecare bra are în componen ă două tranzistoare IGBT de mare putere. 15. Asigură toate legăturile necesare cu placa procesorului DSP. 32. 41. bifazate şi trifazate a fost dezvoltat un sistem de ac ionare comandat cu procesor digital de semnal. 42. fiecare placă asigurând ieşirea a şase semnale de comandă către trei drivere. Face legătura între placa cu module LEM pentru citirea curen ilor şi intrările analogice ale plăcii cu procesor DSP. Elemente de proiectare şi execu ie a invertoarelor pentru controlul vectorial al motoarelor bifazate [12. Curentul nominal al tranzistoarelor IGBT este de 200A în cazul utilizării în regim de lungă durată. 57 58. Partea de driver are rolul de a face diferite protec ii ale tranzistoarelor monitorizând tensiunea şi curentul pe tranzistor şi de asemenea are rolul de a asigura comanda corectă a tranzistoarelor. 20.3V) la 5V. 60 . 59. 36. 60. sistem care permite configurarea circuitului de for ă în func ie de tipul motorului comandat şi în func ie de modul de comandă dorit. 61] Pentru a ob ine diferite configura ii ale circuitului de alimentare a motoarelor monofazate. 40. pe fiecare bra în parte. Modifică nivelul semnalelor primite de la procesorul DSP (3. 34.

semnalele de la acest traductor fiind transferate către procesorul DSP în urma unor adaptări şi filtrări care se fac pe placa de comandă. Permite stabilirea modului de comandă al tranzistoarelor IGBT pentru diferite configura ii ale invertorului. 61 . Ridică semnalele de comandă către driverele IGBT de la 5V la 15V. Având controlul asigurat asupra unui asemenea număr de bra e se pot ob ine spre exemplu următoarele configura ii de invertoare: Două invertoare trifazate (se utilizează câte trei bra e IGBT la un invertor). 7. Toate semnalele de intrare şi ieşire pentru această placă sunt asigurate printr-un port de legătură de pe placa de comanda descrisa anterior. Asigură pornirea şi oprirea surselor în comuta ie tip ATX utilizate în alimentarea circuitelor.Face legătura şi adaptarea semnalele de la traductorul de pozi ie montat pe motor şi placa procesorului DSP. Semnalizează optic prezen a tensiunilor de comandă. Semnalizează optic starea driverelor IGBT. Din acest motiv a fost concepută a placă care face citirea a doi curen i de pe partea de for ă prin intermediul a două traductoare LEM. Schimbă semnalele PWM de la procesorul DSP din active în 0 LOGIC în active în 1 LOGIC. Un invertor trifazat în care fiecare fază a motorului trifazat este alimentată de către o punte tip H. Pentru a cunoaşte cu exactitate pozi ia rotorului motorului comandat se utilizează un traductor incremental de pozi ie.3V cât şi pe 5V. Asigură legătura cu sursele de alimentare ale diferitelor circuite. Pentru a putea realiza controlul vectorial al motoarelor este necesară cunoaştere în orice moment a curentului pe două din faze în cazul motoarelor bifazate şi trifazate. Un invertor bifazat format din patru bra e IGBT care alimentează fiecare fază a motorului bifazat prin intermediul unei pun i de tip H. Proiectarea şi realizarea invertorului dublu în H pentru controlul motorului bifazat Pentru a putea fi testate diferite sisteme de ac ionare în care se utilizează motoare asincrone a fost conceput un invertor care are în componen ă şase bra e cu elemente semiconductoare de tip IGBT de mare putere. De asemenea circuitele de pe placă permit limitarea nivelului semnalului care este transmis spre intrarea analogică a plăcii cu procesor DSP şi filtrarea semnalelor de zgomot electronic. Permite intrarea semnalelor PWM atât pe 3.1.

modulele IGBT având denumirea de SEMIX302GB126HDs. Figura 7. Modulul cu tranzistoare IGBT Modulele semiconductoare de putere joacă un rol important în cadrul sistemelor de ac ionare electrică cu tura ie variabilă a motoarelor asincrone. Datorită conectării directe a driverului pe modulul de putere se ob ine un control optim al tranzistoarelor iar zgomotul electric şi pierderile pe eventualele fire de legătură şi conectori este înlăturat. Caracteristicile acestei familii conduc la realizarea unui invertor compact şi cu inductan e reduse.1 Module IGBT din familia SEMIX 62 . Datorită facilită ilor oferite de către familia de module SEMIX şi din dorin a de a realiza un invertor de mare putere care să fie utilizat în diferite configura ii.7.1. rezultă o reducere a vârfurilor de tensiune care apar în urma procesului de comuta ie al tranzistoarelor IGBT. asigurând izolarea electrică fa ă de radiatoarele de răcire.1. Marele avantaj al modulelor de putere este că integrează diferite elemente semiconductoare de putere.1. Dacă se scurtează şi traseele firelor de legătură de pe partea de curent continuu astfel încât acestea să aibă un caracter cât mai pu in inductiv. senzori şi circuite de protec ie în acelaşi subsistem. am utilizat pentru construc ia invertorului bifazat – trifazat şase module IGBT din gama SEMIX 2s.

2. separare galvanică şi protec ie sunt integrate pe driver. O imagine a driverului utilizat poate fi observată în Figura 7.7. Func iile de control.2. Pentru a controla toate modulele IGBT utilizate în construc ia invertorului s-au utilizat în total şase drivere. Face protec ie la subtensiune de alimentare atât pe partea primară a circuitului cât şi pe secundar. Pentru a controla cele şase module IGBT tip SEMIX302GB126HDs. Figura 7. Face protec ie dinamică la scurtcircuit pe partea de for ă prin monitorizarea tensiunii colector-emitor de pe tranzistoarele IGBT şi monitorizarea modului de intrare în conduc ie a tranzistorului. Face inter-blocaj între impulsurile de comandă ale tranzistorului superior şi inferior. Anulează impulsurile de comandă foarte scurte. Se resetează automat la dispari ia subtensiunii pe partea de alimentare. Driverul are denumirea de SKYPER 32 PRO R.1.2 Driverul de module IGBT tip SKYPER 32 PRO R Driverul ales este utilizat pentru a comanda două tranzistoare IGBT conectate în semipunte.1.1. module care au fost utilizate în construc ia invertorului bifazat – trifazat. Driverul tranzistoarelor IGBT Partea de driver reprezintă interfa a vitală care trebuie să existe între tranzistoarele de putere şi controler. separată galvanic de circuitul primar. Adaugă un timp de gardă ajustabil la impulsurile PWM de comandă care vin de la controlerul DSP. Caracteristicile tehnice care fac din driverul SKYPER 32 PRO R un vârf de gamă al categoriei sunt următoarele: Are două canale de ieşire. Asigură o sursă de alimentare pentru partea secundară. câte un driver pentru fiecare modul de for ă. Modul de selectare al unui driver şi topologia circuitului electronic al acestuia determină în ultimă instan ă performan a unui IGBT. acesta fiind varianta profesională şi vârful de gamă al driverelor pentru tipul de modulele IGBT alese. am ales un driver de tranzistoare IGBT oferit de către firma SEMIKRON. 63 .

În Figura 7.1.4. Componentele pasive astfel calculate şi determinate din graficele de func ionare ale modulelor enumerate mai sus au fost lipite în loca ii bine specificate de pe placa de adaptare BOARD 2s SKYPER 32 PRO R. Func ionează până la o tensiune de 1200V pe partea de curent continuu.3 este prezentată o imagine a plăcii de adaptare BOARD 2s SKYPER 32 PRO R. şi în scopul de a putea fi realizate legăturile electrice între driver şi modul de putere. Placa aleasă are denumirea de BOARD 2s SKYPER 32 PRO R. Ieşirea lentă din conduc ie a tranzistoarelor în caz de scurtcircuit (2. a documenta iei driverului SKYPER 32 PRO R şi a schemelor electrice pentru placa de adaptare BOARD 2s SKYPER 32 PRO R a fost făcută o parametrizare optimă pentru comanda tranzistoarelor invertorului. Stabilirea mărimilor şi parametrilor de comandă pentru tranzistoarele IGBT de putere În urma consultării documenta iei tehnice a modulului de putere SEMIX302GB126HDs.Asigură ieşirea lentă din conduc ie a tranzistoarelor în caz de scurtcircuit. Permite intrarea unui semnal de eroare din exterior. Tot circuitul este acoperit cu lac izolant de protec ie.3.1. Realizează un management al erorilor.1.3 Placa de adaptare BOARD 2s SKYPER 32 PRO R 7.1. Figura 7. 64 . Anulează semnalele logice de comandă în caz de eroare.1µs). Placa de adaptare dintre modulul IGBT si driverul IGBT Pentru a putea realiza conexiunile electrice între modulul IGBT SEMIX302GB126HDs şi driverul SKYPER 32 PRO R a fost necesară utilizarea unei plăci de adaptare. 7. utilizând arcuri. aceasta fiind produsă de firma SEMIKRON în scopul de a permite parametrizarea optimă a driverului în func ie de tipul modulului IGBT comandat. ob inându-se următoarele caracteristici pentru invertor: Temperatură maximă de func ionare 75oC.

Ridică nivelul semnalelor de comandă către driverele IGBT de la 5V la 15V. Asigură toate legăturile necesare cu placa procesorului DSP. Ieşirea din conduc ie a tranzistoarelor se face în 1. Frecven a de comuta ie este de 20kHz în regim uşor de lucru şi de maxim 5kHz în regim greu de lucru (sute de amperi).5. Schimbă semnalele PWM de la procesorul DSP din active în 0 LOGIC în active în 1 LOGIC. 7. Semnalizează optic prezen a tensiunilor de comandă.Timp de gardă între impulsurile de comandă de 3.3V) la 5V. Este permisă o tensiune maximă de alimentare pe partea de curent continuu de 1200V. Cele două plăci de interfa are sunt identice. Cele două placi de interfa ă asigură următoarele func ii: Separă galvanic semnalele PWM de la procesorul DSP către invertor. Fiecare placă asigură ieşirea a şase semnale de comandă către trei drivere. Semnalele PWM de comandă a tranzistoarelor de for ă sunt transmise către cele şase drivere prin intermediul acestor două placi de interfa are care comunică între ele. Curentul nominal prin tranzistor este de 200A. Se verifică cazul de scurtcircuit după fiecare 5. Face legătura şi adaptarea semnalele de la traductorul de pozi ie montat pe motor şi placa procesorului DSP. fiecare din ele asigurând legătura electrică între procesorul DSP şi trei bra e ale invertorului.1. Modifică nivelul semnalelor primite de la procesorul DSP (3.3µs sau mai mare. Interfa area procesorului DSP cu circuitele invertorului IGBT şi ale traductoarelor Pentru a putea fi realizată legătura electrică între procesorul digital de semnal şi invertorul IGBT cu şase bra e a fost necesară realizarea a două plăci de interfa are între procesorul DSP şi invertor. 65 .3V cât şi pe 5V. Intrarea în conduc ie a tranzistoarelor se face în 300ns. Asigură legătura cu sursele de alimentare ale diferitelor circuite. Face legătura între placa cu module LEM pentru citirea curen ilor şi intrările analogice ale plăcii cu procesor DSP.5µs de la generarea fiecărui impuls de comandă pentru intrarea în conduc ie a tranzistoarelor IGBT. Permite stabilirea modului de comandă al tranzistoarelor IGBT pentru diferite configura ii ale invertorului. Semnalizează optic starea driverelor IGBT. Permite intrarea semnalelor PWM atât pe 3.1µs.

1.3V. este necesară ridicare semnalelor la 5V pentru a comanda optocuploarele şi inversarea semnalelor pentru a deveni active în 1 LOGIC. Figura 7. Deoarece semnalul de ieşire din optocuploare era de nivel redus a fost conceput un circuit care ridică semnalul la 15V. Deoarece procesorul TMS320F2812 care este utilizat în cazul de fa ă. această valoare fiind necesară la intrarea PWM a driverelor IGBT. Tot cu leduri este făcută şi semnalizarea prezen ei diferitelor tensiuni pe placă. active în 0 LOGIC. Un circuit important de pe placă este cel de adaptare şi inversare a semnalelor PWM care pot proveni de la diferite variante de procesoare DSP. Separarea galvanică între procesorul DSP şi circuitele de pe blocul invertorului a fost făcută cu optocuploare performante care au capacitatea de a lucra la o frecven ă de ordinul sutelor de kHz.4 Placa de interfa are realizată practic 66 .Asigură pornirea şi oprirea surselor în comuta ie tip ATX utilizate în alimentarea circuitelor. Semnalizarea stării în care se află driverele IGBT este făcută optic prin utilizarea de leduri care emit semnalul luminos în diferite culori. generează semnale PWM la valoarea de 3.

acesta integrând într-un singur chip un procesor DSP foarte performant împreună cu toate 67 . Aceasta a permis experimentarea şi testarea aplica iilor de control digital a mişcării pe controlerul digital de semnal TMS320F2812.Pentru a putea realiza controlul vectorial al motoarelor este necesară cunoaştere în orice moment a curentului pe două din faze în cazul motoarelor bifazate şi trifazate. Descrierea plăcii de comandă tip MSK 2812 şi a controlerului digital de semnal TMS320F2812 Pentru a putea fi implementate sistemele de control vectorial care au fost simulate s-a utilizat placa cu procesor DSP având denumirea de MSK 2812.1.3V. semnalele de la acest traductor fiind transferate către procesorul DSP în urma unor adaptări şi filtrări care se fac pe placa de adaptare. Figura 7.6.5 Placa de citire a curentului realizată practic Pentru a cunoaşte cu exactitate pozi ia rotorului motorului comandat se utilizează un traductor incremental de pozi ie. De asemenea circuitele de pe placă permit limitarea nivelului semnalului care este transmis spre intrarea analogică a plăcii cu procesor DSP şi filtrarea semnalelor de zgomot electronic. 7.1. fiind destinat implementării aplica iilor avansate de control digital a mişcării. Controlerul ´F2812 este un dispozitiv care func ionează la tensiunea de 3. Din acest motiv a fost concepută a placă care face citirea a doi curen i de pe partea de for ă prin intermediul a două traductoare LEM. Toate semnalele de intrare şi ieşire pentru această placă sunt asigurate printr-un port de legătură de pe placa de comanda descrisa anterior.

Celelalte două porturi sunt dedicate pentru interfa area cu modulele de putere.6 Amplasarea componentelor pe placa cu procesor DSP tip MSK2812 68 . Figura 7.1. fiecare adaptat pentru aplica ii specifice de control. modulele de putere putând fi de diferite tipuri sau de puteri diferite. Placa oferă acces direct la toate semnalele de intrare/ieşire ale procesorului F2812 prin intermediul a patru porturi de extensie. Placa MSK2812 include doi conectori dedica i pentru interfa area cu modulele de putere externe.6 se prezintă o vedere de sus cu amplasarea componentelor pe placa MSK2812.perifericele. motoare de curent alternativ sau motoare pas cu pas. Controlerul ´F2812 are toate perifericele necesare pentru a controla simultan două motoare asincrone trifazate. În Figura 7. la magistrala de adrese şi la semnalele de control. fiecare port con inând toate semnalele de intrare/ieşire de bază necesare pentru a controla motoare de curent continuu. Prin aceşti doi conectori placa cu procesor DSP poate comunica cu unul sau două module de putere externe simultan. Două porturi permit accesul la magistrala de date. Fiecare conector asigură toate semnalele necesare de intrare ieşire pentru modulele de putere în scopul controlului motorului asincron.1.

apoi generarea automată a codului executabil pentru diferite tipuri de sisteme şi testarea în timp real a sistemului simulat. într-un mod cât mai rapid cu putin ă.7 Procesul de implementare al aplica iilor de control digital a motoarelor. Această nouă metodă de abordare a dezvoltărilor de aplica ii de control digital a motoarelor a îndeplinit un vechi vis al automatiştilor şi anume: începerea prin crearea unui model complet al sistemului.7.7.1. Partea software de implementare pe procesorul DSP a sistemelor de ac ionare simulate Pentru a putea implementa practic un sistem de ac ionare. Figura 7. din etapa de simulare software în etapa de execu ie pe procesor DSP 69 .1. crearea blocurilor de control şi analizarea comportării sistemului prin simulare. în ultimii ani au fost dezvoltate o serie de programe software special concepute pentru a transforma un sistem de ac ionare din stadiu de simulare în cod maşină pentru procesoarele digitale de semnal dedicate diferitelor aplica ii. În acest mod se scurtează drumul de la faza de concepere si testare în laborator la faza de implementare industrială a aplica iei. ci lasă utilizatorul să se concentreze mai mult pe modul de func ionare şi de creştere a performan elor. Această nouă metodă de abordare nu numai că reduce semnificativ timpul de dezvoltare al aplica iei.

sunt asigurate de către librăriile programului.În cadrul acestei lucrări s-a lucrat cu un set complet de medii de dezvoltare. atât la nivel hardware cât si software.1. Solu ia utilizată oferă multe avantaje semnificative datorită următoarelor caracteristici: Generarea automată a codului C – se elimină necesitatea de a scrie codul C şi de a concepe codul de asamblare. etc. se pot ab ine prin simulare forme de undă care practic nu au cum sa fie măsurate şi se verifică dacă sistemul creat func ionează adecvat. -K- Convert Speed reference spd_ref [counts/sampling] speed [counts/sampling] REFERINTA DE VITEZA + VITEZA MASURATA [counts/sampling] -K- IQ_ref + ID_ref [A] UQ-ref + UD_ref [biti] UA +UB + UC [A] IA +IB [A] iq_ref [bits] uq_ref [bits] ua_ref [bits] double Power module u_a [V] i_a[A] i_b[A] spd_controller0 iq[bits] iq_controller0 ud_ref [bits] Transform ub_ref [bits] FLUX ROTORIC [A] double u_b [V] dq->abc Id_ref i_d_ref id_controller0 i_a[bits] Convert id[bits] IM Convert uc_ref [bits] id_ref [bits] double u_c [V] TDQ2ABC0 Induction Motor 0. Dacă rezultatele ob inute sunt satisfăcătoare. Modelarea şi simularea vizuală a sistemului– se poate modifica rapid structura de control. Toate modelele bloc pentru simularea motoarelor. convertoarelor de putere. senzorilor.1. Analiza pe un sistem DSP – se validează rezultatele pe un sistem real de control.7.1 Mr [Nm] CUPLU ELECTROMAGNETIC A/D i_c[bits] Transform ID_reactie abc->dq iq[bits] i_b[bits] Convert Current Measurement IQ_reactie speed [counts/sampling] omg_mech [counts/sampling] theta_mech[counts] OMEGA [RAD/S] TABC2DQ0 theta_mech[rad] Convert Convert Convert Encoder speed [counts/sampling] Copy TETA [RAD] Unit Delay SLIP COMPENSATION slip0 1 z double sin_theta sin cos cos_theta Rate Transition Figura 7.2. încărcare şi execu ie a codului pe structura procesorului DSP). se ob in rezultatele simulării imediat. se poate face o optimizare a parametrilor de control. iar apoi se testează dacă toate sistemele func ionează corespun-zător (simulare.8 Modelul schemei de control vectorial în MATLAB-Simulink În această etapă se pot alege parametrii optimi pentru toate regulatoarele. generare de cod. mediul de lucru MATLAB permite simularea completă a configura iei sistemelor digitale de control a motoarelor de induc ie. Abordare tip “plug-and-play” – se fac toate conexiunile şi setările la partea hardware şi software. 70 . Simularea sistemului de control La acest prim nivel. 7. se poate trece la următoarea etapă şi anume generarea codului C pentru model.

după care sunt transferate pe calculatorul utilizatorului şi afişate grafic.7. permite controlul motoarelor de induc ie asincrone. Elemente tehnice ale invertorului trifazat ACPM 750 pentru controlul vectorial al motoarelor bifazate şi trifazate Placa ACPM 750 este un modul de putere de 750 W. Valorile care se afişează grafic sunt salvate într-o primă fază pe memoria din controler. 7.1. Figura 7.1. salvare care se face în timp real.1. Utilizându-se platforma Digital Motor Control Developer-Pro (DMCD-Pro) este posibilă încărcarea şi execu ia aplica iei pe un procesor digital de semnal.7. aşa cum se observă în Figura 7.3. compatibil MC-Bus.7. De asemenea acest program permite utilizarea câtorva unelte de analiză grafică putându-se astfel genera un grafic de mişcare ca valoare de referin ă pentru sistem sau se poate vizualiza modul în care au variat parametrii din sistem. Generarea codului C/C++ pentru model La acest nivel se face generarea codului C/C++ pentru toate blocurile care intervin în sistemul simulat. Pentru a face acest lucru se utilizează programul Real Time Workshop. oferit de către mediul de lucru MATLAB.9 Utilizarea Real Time Workshop pentru generarea codului C/C++ 7.4. motoarelor sincrone cu magne i permanen i şi a motoarelor brushless de curent continuu. Modulul ACPM 750 include următoarele componente: 71 . care combinat cu o unitate de control de tip MSK2812. Implementarea aplica iilor pe procesorul DSP Codul C generat de către MATLAB este în final inclus în aplica ia de bază care este executată de către controlerul TMS320F2812.9.1. El permite generarea unui fişier C/C++ complet pentru fiecare din blocurile care au fost folosite pentru modelarea sistemului de control.2. cu scopul ca acestea să fie implementate şi testate pe un controler DSP (în cazul de fa ă TMS320F2812).

Un tranzistor pentru frânare care suportă o tensiune maximă continuă de 400V şi un curent de 6ARMS. 4ARMS curentul prin tranzistor şi tensiunea continuă maximă de 400VDC. Citirea semnalului generat de tahogenerator. Circuit de protec ie în caz de punere a tensiunii la masă sau erori legate de împământare. provenite de la encoderul în cuadratură. Circuit de protec ie la scurt-circuit. cu posibilitatea ajustării semnalului de intrare. resetabil de către partea logică de control. Un port care permite conectarea de senzori tip HALL. Un port care permite conectarea unui encoder incremental. imediat ce protec ia s-a activat. Circuit de protec ie la supra-curent. Citirea semnalelor de la traductoarele HALL.. Un circuit pentru stabilizarea tensiunii logice la valoarea de 5V c.c. Comanda tranzistorului IGBT conectat la rezisten a de frânare. Circuit de protec ie la supra-tensiune.. Circuit de protec ie la supra-temperatură. Prin intermediul interfe ei MC-bus. Un circuit de limitare rapidă a curentului prin suprimarea impulsurilor de comandă către tranzistoare. Două traductoare de curent tip LEM care măsoară curentul pe două din fazele de ieşire ale invertorului.Un invertor IGBT trifazat cu frecven a de comuta ie de 24kHz. Interfa ă de tip MC-Bus pentru conectarea modulului cu unită i de control. 72 . Un port care permite conectarea unui tahogenerator. Citirea curen ilor din motor şi a tensiunii de pe partea de curent continuu. Un port care permite conectarea unui poten iometru pentru stabilirea unei tensiuni analogice de referin ă. Resetarea semnalului de eroare. B şi Index. Circuit de trigherare a erorilor. Un port serial de comunica ie cu calculatorul de tip RS-232. Recep ionarea semnalului de eroare de pe ACPM 750. Citirea semnalelor A. Circuit de şi protec ie în caz de întrerupere a tensiunii de alimentare pentru partea logică. unitatea logică de control poate face următoarele opera ii pe placa modulului de putere ACPM 750. Comanda independentă a fiecăruia din cele 6 tranzistoare IGBT ale invertorului. Un circuit de măsurare a tensiunii continue de intrare în invertor.

3. Driverul invertorului face separarea galvanică cu transformator între partea de comandă şi partea de for ă. Datorită facilită ilor oferite de către familia de module SEMIX a fost realizat un invertor compact şi cu inductan e reduse. Controlul interfe ei seriale de comunica ie RS-232. 7.5V a tensiunii. La nivelul interfe ei MC-Bus semnalele de comandă pentru tranzistoarele IGBT şi semnalele de eroare au tensiunea de 5V compatibilă TTL/CMOS. senzori şi circuite de protec ie în acelaşi subsistem. într-un mod cât mai rapid cu putin ă. Partea se soft a sistemului electric de ac ionare permite generarea automată a codului C eliminându-se necesitatea de a scrie codul C şi de a concepe codul de asamblare. cum ar fi curen ii prin motor. astfel încât valoarea zero a curentului corespunde valorii de 2. Datorită utilizării modulelor de putere există marele avantaj că acestea integrează diferite elemente semiconductoare de putere. Concluzii Sistemul de ac ionare cu procesor digital de semnal care a fost dezvoltat permite configurarea circuitului de for ă în func ie de tipul motorului comandat şi în func ie de modul de comandă dorit. 73 . Pentru a putea implementa practic un sistem de ac ionare. Această metodă de abordare a dezvoltărilor de aplica ii de control digital a motoarelor permite testarea în timp real a sistemului simulat şi reduce semnificativ timpul de dezvoltare al aplica iei lăsând utilizatorul să se concentreze mai mult pe modul de func ionare şi de creştere a performan elor. Semnalele bipolare.5V. în ultimii ani au fost dezvoltate o serie de programe software special concepute pentru a transforma un sistem de ac ionare din stadiu de simulare în cod maşină pentru procesoarele digitale de semnal dedicate diferitelor aplica ii. acesta dovedindu-şi performan ele pe durata determinărilor experimentale care au fost făcute. asigurând izolarea electrică fa ă de radiatoarele de răcire.Citirea tensiunii externe de referin ă stabilită din poten iometru. au aplicată o tensiune de offset de 2. toate protec iilor logice asigurate de către acesta fiind testate cu succes.

fazorii spa iali reprezentând o unealtă de analiză unitară a maşinilor electrice alimentate prin convertoare statice şi a sistemelor de reglare în circuit închis. Modelul maşinilor de curent alternativ bazat pe teoria fazorilor spa iali stă la baza concep iei generale a sistemelor de reglare cu motoare de induc ie. indiferent de tipul acesteia. Modelul maşinilor electrice de curent alternativ care se bazează pe teoria fazorilor spa iali este mai simplu decât modelul în coordonatele fazelor şi chiar decât modelul dq. Setul de ecua ii ce descrie rela ia dintre mărimile electrice caracteristice maşinii. reprezintă o unealtă fizico-matematică de lucru care permite o abordare unitară a maşinilor electrice. Dezvoltarea tehnologiilor digitale oferă posibilitatea de implementare a unor algoritmi complecşi de control a motoarelor de induc ie acestea conducând la ob inerea unor performan e dinamice foarte înalte pentru maşină. Această proprietate simplifică structura de control şi generează performan e dinamice foarte bune.4. Prin urmare.curent.7. Strategia de control vectorial cu orientare după fluxul rotoric este cea mai utilizată. controlul corect după cuplul motorului fiind o condi ie esen ială pentru toate strategiile de control. flux. 74 . prezen a inevitabilă a convertoarelor cu elemente statice elimină practic legătura directă dintre maşina electrică şi re eaua de alimentare. fa ă de care se ob ine o reducere a numărului de ecua ii prin înlocuirea celor trei mărimi de fază . cuprinzând cele mai complexe regimuri de func ionare. aceasta explorând avantajul că două mărimi pot fi controlate independent. utilizarea maşinilor asincrone bifazate nu mai este condi ionată de numărul diferit de faze al sursei de alimentare. Ca urmare a utilizării tot mai accentuate a motoarelor asincrone în ac ionări electrice cu tura ii variabile. Concluzii finale Studiul maşinilor electrice utilizând modelele de maşină.cu o singură mărime complexă numită fazor spa ial. datorită domeniului mai larg de reglare a vitezei şi iner iei rotorice reduse. Utilizarea teoriei fazorilor spa iali a permis ob inerea unui model general şi simplu al maşinilor electrice de curent alternativ. cuplul electromagnetic dezvoltat şi legătura cu mărimile mecanice constituie modelul matematic al maşinii electrice. Performan ele dinamice atinse de către strategia de control vectorial a motoarelor de induc ie depăşeşte ac ionările cu motoare de curent continuu datorită capacită ii superioare de lucru pe durata regimurilor tranzitorii. tensiune . Particularită ile specifice diverselor categorii de maşini sunt cuprinse în ecua iile modelului prin schimbarea corespunzătoare a mărimilor de stare.

75 . deci puterea de calcul cerută de la procesorul DSP este mai mică. aici fiind necesare opt tranzistoare IGBT de putere. asigurând performan e dinamice foarte bune pentru maşina de induc ie. În urma testării practice a controlului motorului bifazat pe diferite topologii de sisteme de ac ionare se desprind concluziile: Circuitul de comandă cu invertor în H şi control tip SPWM este o schemă cu număr minim de tranzistoare ce asigură un reglaj complet şi la performan e bune. reversare de sens. În urma implementării practice pe procesorul digital de semnal TMS320F2812 a celor două variante de control a pozi iei pentru motorul bifazat se poate trage concluzia că ambele metode de control duc la acelaşi rezultat. posibilită i de func ionare în regim de generator sau frână. necesitând o putere mai mare de calcul pe procesorul digital de semnal. strategia de control fiind simplă. Ambele variante de control a vitezei motorului bifazat permit ob inerea de viteze mari la arborele rotorului.Pentru a realiza un control complet al motorului bifazat pot fi utilizate diverse topologii de sisteme de ac ionare performante. Rezultatele ob inute experimental validează corectitudinea sistemului de control a vitezei motorului bifazat. Circuitul de comandă cu invertor trifazat standard are ca avantaj construc ia standard a convertorului de tip trifazat şi un pre de cost scăzut al invertorului. Controlul vectorial indirect al vitezei motoarelor asincrone bifazate prin intermediul unui invertor trifazat de tensiune de construc ie standard este mai complexă şi necesită o putere mai mare de calcul din partea procesorului DSP. Circuit de comandă cu invertor dublu în H are ca avantaj faptul că permite un control complet al motorului bifazat incluzând reglaj de viteză. Ca dezavantaj este faptul că invertorul este de o complexitate mai ridicată şi la un pre de cost ridicat. aşa cum poate fi observat din datele ob inute prin simulare şi din datele culese experimental. având avantajul că invertorul are cu două tranzistoare mai pu in fa ă de cea de-a doua variantă propusă. Ca dezavantaj este faptul că strategia de control este relativ complicată. Principiul de control utilizat pentru reglarea vitezei poate fi aplicat cu succes atât în cazul motoarelor de induc ie bifazate cât şi a celor trifazate schema de control având capacitatea de a lucra satisfăcător în cazul regimurilor tranzitorii rapide. Analizând datele ob inute în cazul controlului vectorial indirect al vitezei motoarelor asincrone bifazate prin intermediul unui invertor dublu în H de tensiune se constată că partea de control este mai simplă. dar există dezavantajul complexită ii invertorului şi al pre ului de cost al acestuia. deoarece acestea coincid cu rezultatele ob inute prin simulare.

asigurând izolarea electrică fa ă de radiatoarele de răcire. Sistemul de ac ionare cu procesor digital de semnal care a fost dezvoltat permite configurarea circuitului de for ă în func ie de tipul motorului comandat şi în func ie de modul de comandă dorit. cu modificări minime sau chiar zero pentru partea hardware. Datorită facilită ilor oferite de către familia de module SEMIX a fost posibilă realizarea unui invertor compact şi cu inductan e reduse. senzori şi circuite de protec ie în acelaşi subsistem. tensiunile rezultante care se aplică pe cele trei înfăşurări sunt în permanen ă defazate la 120 de grade electrice. Atât în cazul controlului de viteză cât şi în cazul controlului de pozi ie cu motor asincron trifazat. performan ele ac ionării scad. 76 . Dacă parametrii motorului care se trec în partea de simulare nu corespund cu cei reali. Metoda rapidă de scriere a codului executabil pentru procesorul digital de semnal permite testarea rapidă a diferitelor configura ii de sisteme de ac ionare electrică. tensiunile rezultante care se aplică pe cele două înfăşurări sunt defazate permanent la 90 de grade electrice. într-un mod cât mai rapid cu putin ă. Calculele făcute pe procesorul DSP pentru controlul motorului trifazat sunt mai numeroase fa ă de cazul controlului motorului bifazat. acesta dovedindu-şi performan ele pe durata determinărilor experimentale care au fost făcute. în ultimii ani au fost dezvoltate o serie de programe software special concepute pentru a transforma un sistem de ac ionare din stadiu de simulare în cod maşină pentru procesoarele digitale de semnal dedicate diferitelor aplica ii. Datorită utilizării modulelor de putere există marele avantaj că acestea integrează diferite elemente semiconductoare de putere. Această metodă de abordare a dezvoltărilor de aplica ii de control digital a motoarelor permite testarea în timp real a sistemului simulat şi reduce semnificativ timpul de dezvoltare al aplica iei lăsând utilizatorul să se concentreze mai mult pe modul de func ionare şi de creştere a performan elor. în cazul implementării practice a sistemului.Atât în cazul controlului de viteză cât şi în cazul controlului de pozi ie cu motor asincron bifazat. Partea se soft care a fost utilizată permite generarea automată a codului C eliminându-se necesitatea de a scrie codul C şi de a concepe codul de asamblare. Este necesară utilizarea unor softuri de complexitate mare pentru a crea în final fişierul executabil care va fi rulat de procesorul digital de semnal. Pentru a putea implementa practic un sistem de ac ionare.

77 . Sistemul de ac ionare electric a fost dezvoltat ini ial în pachetul de programe Matlab-Simulink. controlat cu procesor digital de semnal. Conceperea de modele Simulink pentru motorul asincron bifazat. Sistemul de ac ionare electric a fost dezvoltat ini ial în pachetul de programe Matlab-Simulink. utilizând strategia de reglare vectorială indirectă cu orientare după fluxul rotoric. Determinarea prin simulare al modului de func ionare în regim tranzitoriu şi sta ionar al motorului asincron de induc ie bifat. după care a fost implementat fizic pe un sistem de ac ionare electric. utilizând strategia de reglare vectorială indirectă cu orientare după fluxul rotoric. Sistemul de ac ionare electric a fost dezvoltat ini ial în pachetul de programe MatlabSimulink. controlat cu procesor digital de semnal. consider că am adus următoarele contribu ii personale: Efectuarea unui studiu documentar amplu. Conceperea unui sistem de ac ionare electric care să permită reglarea pozi iei motorului asincron bifazat prin intermediul invertorului trifazat standard. după care a fost implementat fizic pe un sistem de ac ionare electric. Sistemul de ac ionare electric a fost dezvoltat ini ial în pachetul de programe MatlabSimulink. după care a fost implementat fizic pe un sistem de ac ionare electric. Conceperea unui sistem de ac ionare electric care să permită reglarea pozi iei motorului asincron bifazat prin intermediul invertorului dublu în „H”. Contribu ii personale Pe parcursul elaborării tezei de doctorat.7. utilizând strategia de reglare vectorială indirectă cu orientare după fluxul rotoric. Efectuarea unui studiu documentar privind stadiul actual de control al motoarelor de induc ie bifazate. după care a fost implementat fizic pe un sistem de ac ionare electric. controlat cu procesor digital de semnal. modele care sunt utilizate în func ie de topologia invertorului care alimentează motorul. comparativ cu motorul asincron trifazat. privind tendin ele actuale din domeniul ac ionărilor electrice performante cu motoare asincrone de induc ie trifazate.5. controlat cu procesor digital de semnal. Conceperea unui sistem de ac ionare electric care să permită reglarea vitezei motorului asincron bifazat prin intermediul invertorului dublu în „H”. Conceperea unui sistem de ac ionare electric care să permită reglarea vitezei motorului asincron bifazat prin intermediul invertorului trifazat standard. utilizând strategia de reglare vectorială indirectă cu orientare după fluxul rotoric.

• Modifică nivelul semnalelor primite de la procesorul DSP (3. Proiectarea şi realizarea practică a două plăci identice de comandă pentru invertor.3V cât şi pe 5V. • Face legătura între placa cu module LEM pentru citirea curen ilor şi intrările analogice ale plăcii cu procesor DSP. • Semnalizează optic starea driverelor IGBT. Schema electrică a fiecărei placi de comandă este de concep ie proprie. • Permite intrarea semnalelor PWM atât pe 3. putându-se stabili şi un curent de maxim 300[A] pe o durată de 10 secunde. • Schimbă semnalele PWM de la procesorul DSP din active în 0 LOGIC în active în 1 LOGIC.Realizarea standurilor de testare utilizate pentru ridicarea caracteristicilor de func ionare ale motoarelor asincrone bifazate şi trifazate. Circuitele de pe placă permit limitarea nivelului semnalului care este transmis spre intrarea analogică a plăcii cu procesor DSP şi filtrarea semnalelor de zgomot electronic. • Asigură legătura cu sursele de alimentare ale diferitelor circuite. plăci care comunică între ele. Fiecare bra al invertorului este comandat local de către un driver. chiar în cazul unor semnale de comandă greşite. în diferite moduri de reglare considerate. • Face legătura şi adaptarea semnalele de la traductorul de pozi ie montat pe motor şi placa procesorului DSP. unde fiecare bra are în componen ă două tranzistoare IGBT de mare putere conectate în antiparalel cu o diodă de fugă. • Ridică semnalele de comandă către driverele IGBT de la 5V la 15V. • Semnalizează optic prezen a tensiunilor de comandă.3V) la 5V. 78 . • Permite stabilirea modului de comandă al tranzistoarelor IGBT pentru diferite configura ii ale invertorului. Realizarea practică a unui invertor cu şase bra e sub formă modulară. Tensiunea nominală a tranzistoarelor este de 1200[V]. • Asigură pornirea şi oprirea surselor în comuta ie tip ATX utilizate în alimentarea circuitelor. fiecare placă asigurând ieşirea a şase semnale de comandă către trei drivere. Proiectarea şi realizarea practică a două plăci identice de citire a curen ilor de pe partea de for ă prin intermediul a două traductoare LEM. aceasta asigurând următoarele func ii: • Separă galvanic semnalele PWM de la procesorul DSP către invertor. acesta având rolul de a face diferite protec ii ale tranzistoarelor monitorizând tensiunea şi curentul pe tranzistor şi de asemenea are rolul de a asigura comanda corectă a tranzistoarelor. • Asigură toate legăturile necesare cu placa procesorului DSP. Fiecare tranzistor al invertorului poate asigura un curent de 200[A] către consumator în cazul utilizării acestuia în regim de lungă durată.

dintre care 8 în calitate de prim autor.Comunicarea şi publicarea unui număr de 10 lucrări ştiin ifice. 79 .6. Studiul metodei propuse de control a vitezei pe motoare bifazate de construc ie specială. Dezvoltarea unor sistem de ac ionare electrică care să utilizeze estimatoare de viteză în cazul controlului de viteză cu motor asincron bifazat. şi a unui referat de cercetare ştiin ifică pentru concursul de admitere la doctorat în ciclul II. precum şi elaborarea şi sus inerea a 3 rapoarte de cercetare ştiin ifică. 7. făcute să lucreze la viteze foarte mari. Perspective Studiul efectuat în cuprinsul acestei teze nu poate fi finalizat decât prin trasarea unor perspective privind o posibilă continuare a cercetărilor: Dezvoltarea unor sistem de ac ionare electrică care să utilizeze legi de comandă adaptivă în cazul controlului de viteză şi pozi ie cu motor asincron bifazat. în cadrul diferitelor simpozioane şi conferin e na ionale şi interna ionale de specialitate.

2008-03-06 – Rev03 © by SEMIKRON. M. 1997. D. 1993. Jianming Yao. Handbook of operational amplifier applications. Deutschland. M. National Semiconductor. Chişinău : Editura Universitas. L. Technical Explanations IGBT Driver Core SKYPER 32PRO R. pp. S. Maşini electrice speciale pentru automatizări. 2006. AL. OMAR. Three Ways to Control a Single-Phase Induction Motor. 2003. Space vector analysis in electrical drives for single-phase induction motor using MATLAB/SIMULINK. Masini Asincrone Bifazate. Plug and Play IGBT Driver Cores for Converters. September 2002. Dinamic Simulation Of Electric Machinery Using Matlab&Simulink.com Trench IGBT Modules SEMiX302GB126HDs. The Mathematical Model with total fluxes of the Two-phase Induction Machine. December 12..12. 1998. ICPE. 2006. SBOA092A –October 2001. Iaşi: Casa de editură VENUS. Complemente de ac ionări electrice cu motoare asincrone. RA Ă. MARKUS HERMWILLE.265/507-270/507. M. 0073660094. BROWN. 2008 : Proc. SEMIKRON International. solder-free assemblies. Muşuroi. HERMWILLE.2008 © by SEMIKRON. 973-370880-1. Electric Machinery . IMECS. 1989. 2004.SEMIKRON. Simion. A. CHEE-MUN ONG. AL.. SEMiX® IGBT modules for fast. 2008. Al.Sixth Edition. B. DIACONESCU. 10-12. Bibliografie [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] [9] [10] [11] [12] [13] [14] [15] [16] [17] [18] [19] [20] [21] [22] [23] A. of the National Conference on Electric Drives. Texas Instruments. FITZGERALD. Course Project for ECE734 Fall Semester 2000 at UW-Madison. R. R. Sisteme de reglare cu orientare după câmp ale maşinilor de curent alternativ. pp. CÂMPEANU. "Junimea". Bucureşti : Editura Academiei R. 2002. Simion. Technical Explanations SKYPER® 32PRO R. Reglarea vectorială a maşinilor de curent alternativ. SEMIKRON INTERNATIONAL GmbH. Timişoara: Editura Politehnică. A. P. SIMION. http://www. 1997. Nürnberg. 5-7 June 2008. Application Report. Op Amp Circuit Collection. KELEMEN. Application Note 31.. 26-05-2009 KRA © by SEMIKRON BRUCE CARTER. KISCH DRAGOŞ OVIDIU. S. McGraw-Hill Science. ANUGRAH. pp. L. Bucureşti: Ed. SNET’08. Ac ionări electrice cu servomotoare. M. PADMARAJA YEDAMALE. NEW JERSEY : PRENTICE HALL PTR. Popovici. Livadaru. Journal of Theoretical and Applied 80 . SULAIMAN.8. 237-242. M. Introducere în dinamica maşinilor electrice de curent alternativ. LIVADARU. 2005. Single Phase Induction Motor Adjustable Speed Control Using DSP and Microcontroller. Rev. THOMAS R. 27 – 02. Bucureşti: Editura Academiei Române. Application Manual Power Modules. Design News. A Proper Mathematical Model for the Study of the Two-phase Induction Machine. A. Power Electronics Europe Issue 2. Iasi: Ed. SIMION. Al. E.

. Sigmundstr. Application Note AN984. vol. Helsinki University of Technology. and Moncef Gossa. Faculty of Electrical Engineering. Power Conversion Conference 2002. no. P. Mohamed Boussak. Proceedings of the Volume 3. R. 2003. laboratory of Electromechanics. JUNE 2009. N. IGBT Driver Calculation. May/Jun. IEEE TRANSACTIONS ON POWER ELECTRONICS. BLAABJERG. M. M. Jul. Electron. Jacobina. Influence of parameter distribution and mechanical construction on switching behaviour of parallel IGBT. Zurich. Yoon. CORREA. vol./Apr. da Silva. A. Sensorless Indirect Stator Field Orientation Speed Control for Single-Phase Induction Motor Drive. Ind. Master Thesis. M. 81 . C. pp. Comparison of Variable Speed Drives for Single-Phase Induction Motors. Application Note AN-7003. R. Space-vector PWM technique for two-thase inverter-fed two phase induction motors. SEMIDRIVER™ – SEMIKRON IGBT Driver Electronics. JACOBINA. Oct. Senior Member. 2nd October 2006. Germany. POPESCU. Universiti Teknikal Malaysia. Hermwille. IEEE Trans. 24–32. Hermwille. 47. al. Experimental Verification of a DC-DC Converter for a DC Wind Farm. 3. K.. FREDE BLAABJERG. 3. 2002. PAS-84. R. T.Mag. no. SEMIKRON. www. 11. Application Report SPRA550. F. IEEE Trans. 2004. Swiss Federal Institute of Technology (ETH). Ind. 51. 1025-1037. 6. Application Note AN-7002. Appl. 4. 200. Appl. MICHAEL LEIPENAT. pp. TONNES. Revision:00.. Adjustable-speed single-phase IM drive with reduced number of switches. LIMA. 2. LUNGEANU. Helsinki. Electron. 542–549. Deutschland. Mohamed Jemli.3V DSP for Digital Motor Control. D. SILVA.[24] [25] [26] [27] [28] [29] [30] [31] [32] [33] [34] [35] [36] [37] [38] [39] [40] Information Technology. 2004.. An Introduction to AC Induction Motor Control Using the dsPIC30F MCU. 2003. vol. Markus Hermwille. LIPO. IEEE Transactions on Power Apparatus and Systems. NO. no. M. B. C. Page(s):1328-1333 vol. Semikron Elektronik GmbH & Co KG. Jang. Two-phase inductionmotor drives.. CHOMAT. ZHENYU YU. pp. THOMAS NYIKOS TOBIAS TOMASCHETT. et. SEMIKRON. JAIR NASCIMENTO. Ind. 90431 Nuremberg. Correa. no. M. Mar. no. 2004. M. H. 2000. 819–825. 1999. Bhosale. C. 39. B. KRAUSE. Hermwille./Aug.jatit. ARENDT WINTRICH. IGBT Gate Resistor – Principle and Application. NO. IEEE Trans. SEMIKRON INTERNATIONAL GmbH.A. Appl. Nürnberg. 4. Melaka. Aug. Simulation of Unsymmetrical 2-Phase Induction Machines. pp. 832–841. F. Analytical prediction of the electromagnetic torque in single-phase and twophase AC motors. 1073–1080. IEEE. pp. 24. 3. PCC Osaka 2002. and E. Ind. Lima.Malaysia. 10. VOL. Vector control strategies for singlephase induction motor drive systems.org Microchip Technology. Application Note AN-7004. vol. P. C. IEEE Trans. Rotor-flux-oriented control of a single-phase induction motor drive. SEMIKRON. Hechmi Ben Azza. pp. D. M. E. 1965. SKAUG. Texas Instruments. Y. Ind. M. Connection of Gate Drivers to IGBT and Controller. M. 39. C2000 Applications. 5. IEEE Trans. Technical Description TD-700. vol. vol. M.

IEEE IECON'90. Philadelphia. Thomas Stockmeier. Y. Hawaii.2.7006. Y. Y. HORI. 1990. 1993. K. Rec. Germany. T. Senior Product Manager Electronics. pp. 3Q. Proc. Vector Control of Induction Machines Drives. Version 2. pp. KANMACHI. IEEE Transactions on Industry Applications. SENDAULA. of 1994 Japan USA Symphosium on Flexible Automation. PWM AC Drives Revision 1. 2N3904/MMBT3904/PZT3904. A. Technical Explanations. Proceedings of the 11th IFAC World Congress. Semikron. pp. www. Induction Machine Flux Observer and its Application to a High Performance AC Drive System. The Road to the Next Generation Power Module – 100% Solder Free Design. pp. Sigmundstrasse 200 D-90431 Nuremberg. 363-368. Application Note AN. Revision: 00. Pulse Width Modulated (PWM) Control Technologies Manual. HORI. 10th IFAC World Congress.. From Packaging to “Un”-Packaging . SEMiX® IGBT Modules & Bridge Rectifier Family. 2008 © by SEMIKRON. HORI. Self Tunning Vector Control for Induction Motors. 1990. Japan Industry Applications Society Conference. COTTER. 1994.Trends in Power Semiconductor Modules.921926. Current Transducer LA 55-P/SP1. Christian Daucher. 1994. KUBOTA. AND NAKANO. T. Driver Core goes Fully Digital. Japan. H. MATSUSE. T. M. MATSUSE. pp. 1987. IGBT Peak Voltage Measurement and Snubber Capacitor Specification.0 / January 2008 82 . Texas Instruments. 499-504. Fairchild Semiconductor Corporation. Y. Rev A. KUBOTA H.. 1994. UMENO. CARO. USA. H. Nürnberg. SEMIKRON Elektronik GmbH & Co. 1-6. A NOVEL. Robust and Adaptive Control of a Servomotor using Low Precision Shaft Encoder. OMIKK Publisher. © by SEMIKRON. KELEMEN. 1990. 1989. KG. Proceedings of IEEE IECON'93 Conference. KG. 1994. Ehimae. PANA. IGBT4 and free wheeling diode CAL4 in IGBT modules. Robust Flux Observer Based Field Orientation (FOFO) Controller: Its Theoretical Development on the Complex Number System and Implementation Using DSP. Vol. 29. Hori. Japan. I.. Conf. BISWAS. Budapest. Proc. PANA AND Y. Simultaneous Speed Estimation and Rotor Flux Identification for Sensorless Induction Motor Drives. Peter Beckedahl... No. 1987. HORI. 1203-1210. JIASC'94. pp. Application Note AN-9001.com. Markus Hermwille.lem. 344-348.[41] [42] [43] [44] [45] [46] [47] [48] [49] [50] [51] [52] [53] [54] [55] [56] [57] [58] [59] [60] Uwe Scheuermann. T.. S. pp. pp. DSP-Based Speed Adaptive Flux Observer of Induction Motor. KAYA. 2008. Yoichi. of IEEE IAS Annual Meeting. New Adaptive Flux Observer of Induction Motor for Wide Speed Range Motor Drives. TAKAHASHI. V. 1992. SEMIKRON Elektronik GmbH & Co. Proceedings of IECON'89 Annual Conference of IEEE Industrial Electronics Society. IMECS. Sensor-less Speed Control of An Induction Motor with No Influence of Secondary Resistance Variation. Pergamon Press . 276-272. Kobe. Revision: 02. T. K. T. 408-413.0 Motor Control Guide. T. A MATLAB Toolbox for Field-Oriented Induction Motor Systems Design. Tallinn. pp 135-140. AND NAKANO.

New approach for stability improvement of speedsensorless induction-motor controls at zero frequency using multirate adaptive observer. 44. variable-speed. No. Vol. 26. Power Appl. Voltage. Livadaru. CATHEY. MEPCON 2006. Simion. J.A. A. Belgia. pp. IEEE Conf. The 3rd International Workshop on Electric and Magnetic Fields. Vol.M. Workshop on ELECTRICAL MACHINES' PARAMETERS. M. Liu. Nov. Ind. Wang. MOHAMED. S. 1996. Premrudeepreechacharn. JEMLI. S. Power Electronics Conf.GOSSA.M Young. March 2006. Vol. 27:1201–1214. 143. 4852. adjustable-speed induction motor drive based on dc link measurement. 3.BOUSSAK. (IPEC). Technical University of Cluj-Napoca. 1999. On Electric Power Applications. Neural and Fuzzy Logic Control of Drives and Power Systems. C. 2010. April. 377-383. 9. November 2008. May 2008.6. Issue:4.. 27:569–580.N. Electric Machines and Power Systems. CIRSTEA. M. H.C. H. 1990. K. single-phase induction motor control suitable for retrofit applications. C. L. BODKHE. Chaoization of permanent magnet synchronous motors using stator flux regulation. 1999. Chau. S. 93. 4 (4). Z. S. OKUMA. Power Electronics Conf. No. IEEE Transactions on. VEIGEL. V. Liége. ABDEL-HALIM. Q. KHOR. Control ot two-phase induction motor by changing the phase difference angle. M. Speed-sensorless. IEEE Transactions on Magnetics. 1. S. Control of Single Phase Induction Motor Using Forced-Commutated Electronic Switches and Free-Wheeling Paths. R. M. M. IEEE Trans. Vol. Vol.G. Appl. IEE Proc. W. 83 . Al. 11. M. Vol. YAMAGUCHI. A. Electric Machines and Power Systems. M. 2006. 2006. Cojan. M. El Zoghby. PANA. No. A carrier-based unbalanced PWM method for four-leg voltage source inverter fed asymmetrical two-phase induction motor. A. T. DOKI. Srirattanawichaikul. No. Robinson. pp. 149–165. p. J. HASEGAWA. 153. AWARE.A.M. Stîncescu. Automation & System Engineering. IEEE-Proc. J. Kumsuwan. Toliyat. 6. GROTHE.. J. International Journal of Electronics.. pp. K.-Electr. 1994. Power Systems Conf. mai 1996. frequency and phase-difference angle control of PWM inverters-fed two-phase induction motors. M. Finite-Element Models for Cage Induction Motor Analysis. 4. K. S. T. pp. M. 2001. Towards a clear signal . Lian Hoon Lim. 221232. Do-Hyun Jang. Sensorless vector-controlled induction motor drive system with rotor resistance estimation using parallel processing with floating point DSP. and L.Driver circuit in digital technology controls IGBTs in the high-voltage range. Improvement of electrical performances of asynchronous motor with two-phase windings through magnetic field optimization. MCCORMICK. M. 1007-1017.. New Inverter-Driven Design and Control Method for TwoPhase Induction Motor Drives. M. Speed Sensorless Vector Control of Single Phase Induction Motor. Ghazy. ABDEL-HALIM. Input power factor correction. 24692476. N. No. Vol. B.[61] [62] [63] [64] [65] [66] [67] [68] [69] [70] [71] [72] [73] [74] [75] [76] S.H. C. Control of Single-Phase Induction Motor Using One-Phase to TwoPhase Solid-State Converter. Williamson. ISBN 0 7506 55585 Y. DINU.. 2009. M. International Journal of Physical Sciences Vol. Sharaf. Jian. Liu. LI. Translation of the cover story published in the E & E. IEEE. Higuchi.

within the Kinematic Chain. Vol. 2. 1484-1489. Vol. A. L.S. D. No. April 2009. 1997. Novel Winding and core design for maximum reduction of harmonic magnetomotive force in AC motors. ELECTRO 96. Simion. Al. 505-515. Vol. T. in Proc. Risse. Pag. 12. G. România. 4. Sri Krishna. . Ed. 52. 921-926. IEEE Trans. J. D. Tomul LIV(LVIII). S. February 2009. Livadaru. S. 49-52. Simion. IEEE Trans. 2008. Ambros. Simion. Duck-Yong Yoon. S. Magnetics. 8. December 2008. H. M. Livadaru. IEEE Trans. România. Mihai. Iaşi. A. Lizhi Sun. No. ELS. 23-32. J. L. Suceava. Magnetics. Magnetics. Sept. Livadaru. L. 4. E. Prakash. Inst. Pag. L. Livadaru. I. Academiei Române. Suceava. 2007. April 2008. Al. Kim. Fasc. Sept. IEEE Trans. Ind. Suceava. S. IEEE Trans.W. Vol. Analysis and Improvement on the Structure of Variable Reluctance Resolvers. Kim. April 2003 V. 2009-2014. Bul. Fasc. Hameyer.H. Polit.4. June 2008. ELS. S. Magnetics. Ranran Lin. A. Pag. 2009.4. Jang.k. ELS.. S. Iazlove chi. Malanciuc. Chang. Pag. Cho. România. 2008. 2009. No. Univ. D. FEM-Based Simulation of a Brushless Resolver. Considerations on the Behavior of Selsyns for the Synchronous Transmission of the Movement. M. Optimizarea procesului de pornire al motorului asincron monofazat. Bucharest.148-153. Vol.[77] [78] [79] [80] [81] [82] [83] [84] [85] [86] [87] [88] [89] [90] [91] [92] [93] Michael van der Giet. Appl. Simion. 2009. K. Fem-based analysis concerning some solutions on the restriction of the space high order harmonics of the two-phase induction machine. Hwang. Tomul LIV(LVIII). Mihai. 2007. Vol. 53-56. Magnetics. S. pp. Antero Arkkiro. 44. G. Pag. B. 39. No. 61-65. 933-938. pp. No. Al. No. Pag. Al. S. Baskar. Influence of space harmonics on starting performance of a single-phase line start permanent-magnet motor. Cernomazu. Al. 45. Simion.J. L. Ed. p. Analysis of inverter-fed squirrel-cage induction motor during eccentric rotor motion using FEM. Reduction of the torque ripple and magnetic force of a rotatory two-phase transverse flux machine using herringbone teeth. August 2008.Vol. No. Pag. in Proc. IEEE Trans. Micromotoare electrostatice. Byung-Il Kwon. Al. Romila. Moon. 11. Simion. 6. H. Derya Ahmet Kocabas. D. Mandici. Munteanu. Polit. Iaşi. 44. pag. 44. Kang. Ghidus. Do-Hyun Jang. IEEE Trans. 45. Noninvasive procedure for improving efficiency of three-phase induction motors. 4066-4069. L. 1. Space-Vestor PWM Technique for Two-phase Inverter-Fed Two-Phase Induction Motors. 735-745. Sept. Malanciuc. Mihai. Byung-Taek. Pag. 4668-4672. Al. Chişinău. Pag. Vol. No. G. Livadaru. Suceava. L. Simion. Pag. K. Ghidus.2. 1538-1541. Fem analysis upon the influence of the rotor bar faults on the induction machine characteristics. Livadaru. Induction motor with pole-changing winding for variable supply frequency. IEEE. Al. Suceava. 542-549. IEEE Trans. octombrie 1996. Cojan. Lucache. in Proc. Inst. 4. Mihai. Ahn. Chung. 84 . Study of the Start-up of an Induction Machine with Broken Rotor Bars by Means of FEM-Based Simulation. Simion. Bul. Revue Roumaine des sciences techniques. Magnetics. November 2008. Third order harmonics evaluation by finite element analy analysis of a two-phase induction machine. Calculation and analysis of stator end-winding leakage inductance of an induction machine. 44. Vol. L. Pag. Y. Magnetics. Mihai. Kang. D.

Volum propriu. Universitatea “Ştefan cel Mare”. 2009. Suceava. S. A. G. 2009. Suceava. “Ştefan cel Mare” University of Suceava. in Proc. S. Contribu ii la realizarea unor sisteme de ac ionare performante pentru motoare de induc ie de mare viteză. Livadaru. 2009. International Conference on Optimization of Electrical and Electronic Equipment Electrical Machines. Faculty of Electrical Engineering and Computer Science. 87-92. Mihai. Livadaru. Universitatea “Ştefan cel Mare”.Volum 1. Pag. HORGA. 2010. Sisteme de ac ionare performante cu motoare de induc ie de mare viteză. Simion. BĂLU Ă. Ghidus. A. referat de cercetare ştiin ifică pentru concursul de admitere la doctorat în ciclul II. Livadaru. Ghidus. ELS. C. Nr. 85 . R. ISBN 973-666-162-8. BĂLU Ă. Facultatea de Inginerie Electrică şi Ştiin a Calculatoarelor. Mihai. Pag. L. România. 2007. Cantemir.[94] [95] [96] [97] [98] [99] [100] [101] [102] [103] [104] [105] [106] [107] Al. RA Ă. Suceava. raport de cercetare ştiin ifică. Pag. România. 213-218. Facultatea de Inginerie Electrică şi Ştiin a Calculatoarelor. ISSN 2066-853X. S. Universitatea Tehnică “Gh. raport de cercetare ştiin ifică. ELSTUD’07. Advances in Electrical and Computer Engineering. Analytic Method for Determination of the Amplitude-Phase Transmission Errors Between Selsyins. Proc. C. Pag. Aspects Concerning the Implementation of a Virtual Laboratory for Brushless DC Servomotors Using the Internet. C. Universitatea Tehnică “Gh. V. Volume 10. The Induction Machine with Ring Stator Winding as a Possible Solution for Speed Regulation. 3rd International Symposium on Electrical Engineering and Energy Converters – ELS2009. Sept. Haganu. C. C. Pag. 213-216. AFANASOV.2. in Proc. 2010 G. L. Malanciuc. AFANASOV. Simion. Brasov. Livadaru. “Ştefan cel Mare” University of Suceava. Al. C. Suceava. FEMBased Study of a Induction Machines for Electric Trucks. 2009 Al. 2009. C. 71-76. 2009. 2007. Rev. Studiul Convertoarelor Curent Continuu . proiect de diplomă.Curent Continuu Coborâtoare de Tensiune. 89-93. Faculty of Electrical Engineering and Computer Science. Munteanu. ISSN 2066853X. C. AFANASOV. Asachi” Iaşi. AFANASOV. 2008. C. UC384x – High Performance Current Mode Controller. 143-148. Număr 1. Stadiul actual al cercetărilor privind ac ionările cu motoare de induc ie. Mihai. Modelarea şi simularea sistemelor de ac ionare cu motoare de induc ie. Universitatea Tehnică “Gh. raport de cercetare ştiin ifică. Cantemir. G. Mihai. 2007. R. M. Universitatea Tehnică “Gh. Suceava. 3rd International Symposium on Electrical Engineering and Energy Converters – ELS2009. DAS. Pag. C. Asachi” Iaşi. Studiul Convertoarelor Curent Continuu . Asachi” Iaşi. A. AFANASOV. Simion. 2010. L. 395-400. PENTIUC. Induction Machines with Improved Operating Performances for Electric Trucks a FEM-Based Analysis. MAHALU. Asachi” Iaşi. Mai. S. L. Munteanu. Simion. Universitatea “Ştefan cel Mare”. G. “Ştefan cel Mare” University of Suceava. POPA. International Symposium on Electrical Engineering and Energy Converters – ELS2007. AFANASOV. OPTIM. C. Faculty of Electrical Engineering and Computer Science. Reactances for Ring Windings to Toroidal Inductors. Al. Mai 2010. Pag. AFANASOV.Curent Continuu Coborâtoare de Tensiune. Modelarea sistemelor de ac ionare cu motoare de induc ie. Volum propriu. Volum propriu. AFANASOV. lucrare de diserta ie. Facultatea de Inginerie Electrică şi Ştiin a Calculatoarelor. G.

L. RA Ă. M. 2009. M. 2010. L. ISSN 2066-853X. Al. DRANCA. CNAE 2010. E. MIHAI. L. MANDICI. [112] C. M. [117] M. SIMION. RA Ă. RA Ă. 2010. Al. MIHAI. Indirect vector control of an two-phase induction motor with position controller and three phase inverter. S. Rapid technique for implementing a model simulated of vector control system with two-phase induction motor on a high power inverter. RA Ă. Indirect vector control of an two-phase induction motor with based speed controller and eight-transistor inverter. Equipment for the study of motion graphics optimization at electric drive systems. 3rd International Symposium on Electrical Engineering and Energy Converters – ELS2009. 2010. 3rd International Symposium on Electrical Engineering and Energy Converters – ELS2009. E. ISSN 2066-853X. în curs de publicare. în curs de publicare. AFANASOV. M. HOPULELE. RA Ă. Technique for implementing a model simulated of vector control system with two-phase induction motor. “Ştefan cel Mare” University of Suceava. SIMION. S. [110] C. MANDICI. CNAE 2010. [114] C.[108] C. G. în curs de publicare. AFANASOV. Techniques for Implementing a Model Simulated on a Physical Drive Vector Control. Faculty of Electrical Engineering and Computer Science. AFANASOV. M. S. SIMION. “Ştefan cel Mare” University of Suceava. în curs de publicare. RA Ă. în curs de publicare. CNAE 2010. L. AFANASOV. RAȚĂ. Volum propriu. 2009. Al. [115] C. RAȚĂ. SIMION. S. Faculty of Electrical Engineering and Computer Science. în curs de publicare. AFANASOV. URSU. M. CNAE 2010. 199-202. RA Ă. C. în curs de publicare. Indirect vector control of an twophase induction motor with position controller and eight-transistor inverter. C. B. EPE. SIMION. AFANASOV. G. Al. AFANASOV. Step-up Converter for Students Teaching. MANDICI. [109] M. în curs de publicare. Using A PLC for the study of motion graphics optimization with sinusoidal variation of the shock at electric drive system. RA Ă. L. L. 2010. MANDICI. Volum propriu. 86 . AFANASOV. HOPULELE. EPE. Al. [113] C. STELU Ă. EPE. MIHAI. C. MANDICI. Indirect vector control of an two-phase induction motor with speed controller and three phase inverter. SIMION. MIHAI. EPE. AFANASOV. RA Ă. AFANASOV. C. MIHAI. 137-142. [116] M. RA Ă. [111] C. MANDICI. Pag. S. M. G. Al. Pag.

ANEXE 9. Vederi asupra instala iei experimentale utilizate 87 .9.1.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful