INTRODUCCIÓN A LA MICROROBOTICA - RESCUE EN LA RCJ Iván Gallego Nov.

2007

COMPLUBOT – C.P. Miguel Hernández – Alcalá de Henares – Madrid – Spain complubot@gmail.com

¿QUE ES LA ROBOCUP JUNIOR?
• La ROBOCUP Júnior (RCJ) es un proyecto educativo a nivel mundial que involucra a más de 25 países. • Cada año, los mejores equipos de cada país, compiten en un evento de forma conjunta. • La RCJ está orientada a estudiantes de hasta 19 años divididos en dos categorías: – Primaria. Hasta 14 años – Secundaria. De 15 a 19 años • En ambas categorías se compiten en las pruebas de soccer, rescue y dance (prueba libre). www.complubot.org complubot@gmail.com

org complubot@gmail. www.com • . • Es un sigue-líneas en un escenario tridimensional.PRUEBA DE RESCUE • La prueba de RESCUE se desarrolla en un escenario que simula una catástrofe y donde el robot es un robot de rescate. • La línea pude desaparecer (gap) o estar bloqueada por algún objeto (derrumbe) que hay que esquivar.complubot. Además en el recorrido se encuentran siluetas de víctimas que hay que “salvar” parándose durante 1 segundo encima de ellas.

complubot. Estos robots disponían de dos sensores de luz para seguir la línea e identificar víctimas y de un sensor para detectar obstáculos por ultrasonidos (SRF05).org complubot@gmail. con dos robots basados en RCX y construido con piezas de LEGO.EXPERIENCIA PREVIA En la RCJ del 2006 (Bremen Alemania) participamos. en la prueba de Rescue. en uno de ellos y por infrarrojos en el otro. www.com .

org complubot@gmail.MEJORAS PARA UN ROBOT DE RESCUE Basándonos en nuestra experiencia previa estas son las características de nuestros nuevos robot de RESCUE: • Sensor sigue-líneas más eficaz.com . www.complubot. • Sensor de inclinación para detectar el comienzo y fin de la rampa. • Sistema de localización de obstáculos mejorado. • Mejora en la identificación de víctimas. • Sistema de tracción (motores y ruedas) más potente.

ATLANTA www. es nuestro robot para la prueba de RESCUE de la RCJ 2007.com .TCVS ROBOT DE RESCUE DE COMPETICIÓN TCVS (The Crazy Victim Saver). TCVS en la RCJ 2007 .org complubot@gmail.complubot. desarrollado de julio de 2006 a abril de 2007.

com .org complubot@gmail.complubot. • También hemos usado piezas de LEGO sujetadas con tornillos. • Unidas por cuatro varillas roscadas de M4 con tuercas de acero y separadores de nylon.ESTRUCTURA La estructura de TCVS esta realizada de la siguiente manera: • Formada por dos placas superpuestas de fibra de carbono. termo cola o cyanoclirato. www.TCVS .

256 KB de memoria FLASH. 64 KB de RAM y una velocidad de funcionamiento de 48 MHz.complubot. • 3 puertos para el control de servo-motores.TCVS – CONTROLADOR El controlador del TCVS es el NXT de LEGO: • El "cerebro" del NXT es un procesador ARM-7 de 32 bits.com . • Procesador de 8 bits dedicado solo a las entradas y salidas. • 4 puertos para sensores analógicos e I2C www.org complubot@gmail. • Conexión por USB y Bluetooth para descargar programas.

org complubot@gmail.4v .TCVS .complubot.2200mA/h Regulador de 5V www.DIAGRAMA DE BLOQUES Servo Motor Servo Motor Indicador de victimas Sensor de color Sensor de inclinación NXT BUS I2C BUS I2C alimentacion 5V SFR08 ALCACNY sensor sigue-lineas SFR08 SFR08 SFR08 SFR08 Sensores ultrasónicos Bateria LIPO 7.com .

Cada motor mueve una rueda de espuma de neopreno de gran poder de tracción.org complubot@gmail. Las ruedas motrices se encuentran en la parte trasera del robot.com • • .TCVS – SISTEMA MOTRIZ (I) • • Esta formado por dos servo-motores de corriente continua. Debido al gran tamaño de los motores a sido necesario colocarlos en posición horizontal. conectados a dos salidas del NXT.complubot. www. controlados en velocidad.

SISTEMA MOTRIZ (II) • En la parte delantera del robot esta puesta una “rueda loca” esta rueda no tiene motricidad y además lleva unos rodillos de nylon duro que nos permiten girar con gran facilidad.com . Los servo-motores incorporan un sensor de rotación de un grado de resolución (360 pulsos por vuelta) y una reductora que los hace girar a 180 rpm.complubot.TCVS . www.org complubot@gmail.

TCVS – SENSOR SIGUE-LÍNEAS (I) El sensor sigue-líneas ALCACNY es un dispositivo comercial desarrollado por el Dto.org complubot@gmail. Dispone de 10 emisores/receptores de luz del tipo CNY70. www.complubot. de Electrónica de la Universidad de Alcalá de Henares (UAH).com • . • Es un sensor inteligente (PIC18) que se comunica con el NXT mediante un bus I2C (puerto de sensores del NXT).

com . if ((cnyRply[1]& 0x40) != 0) n= n | 0x0001.cnyRply[0]. while (nI2CStatus[alcacny] == STAT_COMM_PENDING).2). www. cnyMsg[MsgSize] = 2. cnyMsg[3].cnyMsg[0]. sendI2CMsg(alcacny.TCVS . if ((cnyRply[1]& 0x80) != 0) n= n | 0x0200.org complubot@gmail. const int MsgSize = 0.2). ALCACNY Vista Inferior Mapa de registros del ALCACNY (Add 0x54) Reg 09 CNY’s Centrales Reg 10 CNY’s Extremos const int MsgAddr = 1. cnyMsg[MsgAddr] = 0x54.complubot. return n. readI2CReply(alcacny. b7 b5 b5 b4 b3 b2 b1 b0 S8 S7 S6 S5 S4 S3 S2 S1 S0 S9 } while (nI2CStatus[alcacny] == STAT_COMM_PENDING). byte cnyRply[2]. cnyMsg[MsgReadAddr] = 9. n=cnyRply[0]<<1.SENSOR SIGUE-LÍNEAS (II) int AlcaCny() { S0 S1 S2 S3 S4 S5 S6 S7 S8 S9 int n. const int MsgReadAddr =2.

org complubot@gmail.com .TCVS – SONAR (I) El TCVS dispone de 5 sensores medidores de distancia por ultrasonidos. www. Cada sensor se encuentra en una orientación diferente.complubot. De esta forma conseguimos información de los obstáculos que rodean al robot sin necesidad de girar.

0xE4. 0xE6 y 0xE8). 0xE2.complubot.TCVS – SONAR (II) Cada sensor está basado en un módulo SRF08 que se comunica por bus I2C.org complubot@gmail. El alcance y la ganancia está ajustadas (comandos por el bus I2C) de forma que el rango máximo de medida sea 1 metro.com . Todos los módulos SRF08 están conectados al mismo bus I2C (al mismo puerto de sensor del NXT). Cada SRF08 tiene asignada una dirección diferente (0xE0. www.

org complubot@gmail. Del software Sensor de luz Byte alto medida Byte bajo medida Escritura Comando Ganancia Alcance --Leemos medida No ¿Medida Finalizada? Si www.complubot.TCVS – SONAR (III) Inicializamos SRF08 Ajuste de ganancia y Rango Estructura de registros del SRF08 Iniciamos medida Comando 0x51 (cm) Registro 0 1 2 3 Lectura Rev.com .

while (nI2CStatus[srf08] == STAT_COMM_PENDING). srf08Msg[MsgSubAddr] = 2.org complubot@gmail.srf08Rply[0]. 1). while (nI2CStatus[srf08] == STAT_COMM_PENDING).TCVS – SONAR (IV) int srf08_lee_distancia(byte srf08_add) Ejemplo: Función de medida de un sensor SRF08 { srf08Msg[MsgSize] = 2. readI2CReply(srf08.complubot.2). sendI2CMsg(srf08. } www. while (nI2CBytesReady[srf08] > 0) readI2CReply(srf08.com .srf08Msg[0]. srf08Rply[0]. srf08Msg[MsgAddr] = srf08_add.2). return srf08Rply[1] + (srf08Rply[0]<8).

para extraer la composición del objeto a detectar. Para detectar esta composición usamos un fotodiodo. Los led se encienden secuencialmente.com .TCVS – SENSOR DE COLOR • Este sensor ilumina con los colores primarios. verde y azul. Esta placa esta situada en la parte inferior del robot para detectar las victimas. • • • www.org complubot@gmail.complubot. rojo.

www.com • • . Este sensor esta colocado en la parte inferior del robot.complubot.TCVS – SENSOR DE INCLINACIÓN • • Lo usamos para detectar el principio y el final de la rampa. Esto lo hacemos porque en el modulo superior no hay línea y tenemos que navegar en el. Funciona como si fuera un pulsador. el sensor tiene una bolita dentro que al inclinarse hace contacto.org complubot@gmail.

com . Estos LEDS se controlan con una salida de los motores.complubot. Se utiliza para señalar al arbitro que hemos detectado la victima. www.TCVS – INDICADOR DE VICTIMAS • • • Compuesto por 22 LEDS que al iluminarse forman la palabra “VICTIM”.org complubot@gmail.

FW2R – HACIA UN NUEVO ROBOT DE RESCUE En este nuevo robot de Rescue usamos la tarjeta ALCAdsPIC como CPU y una ALCACNY como sensor sigue-líneas. www. Dispone de un único sensor de ultrasonidos (por ahora) SRF08 conectado al bus I2C para la detección de obstáculos. El objetivo es estabilizar el diseño para conseguir un robot 100% funcional.org complubot@gmail.com .complubot.

FW2R – EVOLUCIÓN (I) Todos nuestros nuevos robots estarán equipados con motores Maxon mucho más potentes.complubot.org complubot@gmail. La detección del comienzo de rampa es algo que nos ha dado muchos problemas en el pasado Algo tan sencillo como un final de carrera parece una mejor solución que el sensor de inclinación. ligeros y fiables que los que usábamos hasta ahora.com . www.

www. El nuevo robot de Rescue tendrá una plataforma motriz de 4 ruedas onmidireccionales que le dotaran de una gran agilidad.com .complubot.org complubot@gmail.FW2R – EVOLUCIÓN (II) Nuevas plataforma motriz y nuevas ruedas onmidireccionales. Este nuevo diseño de ruedas lo utilizaremos también en los robots de la pruebas de Soccer.

FW2R – EVOLUCIÓN (III) Nueva estructura Diseñada para ser fabricada en una única pieza de fibra de carbono la nueva estructura facilitará la integración del robot además de proporcionarle un cierto grado de flexibilidad.complubot.org complubot@gmail. www.com .