P´ ag.

9 de 62
Problema 2
Derivaci´ on de vectores II
(Pro2)
2.1. Enunciado.
Sea
−→
V una magnitud vectorial gen´erica
[1]
dependiente del tiempo, t. Sean la referencia
Ref y la base xyz fija a la referencia. Sean tambi´en las bases 123 y 1

2

3

. Los cambios
de orientaci´ on que relacionan las bases xyz , 123 y 1

2

3

vienen dados por la figura 2.1. La
figura 2.2 muestra, a modo de ejemplo, un sistema formado por tres bloques, tres referencias,
articulados entre s´ı cuyas orientaciones se corresponden con la situaci´ on gen´erica representada
en la figura 2.1.
PSfrag replacements
ϕ
ϕ
θ
θ
x
y
z=3
1
2 = 2

1

3

Ref
Figura 2.1: Orientaciones.
Del vector
−→
V son conocidas las componentes en la base 123. Su expresi´ on es

−→
V
¸
123
=

a t
bt
c t

123
(2.1)
donde a, b y c son constantes.
Se pide:
[1]
−→
V representa cualquier magnitud vectorial. Podr´ıa ser un vector de posici´on, un campo magn´etico, una veloci-
dad, una aceleraci´on, una fuerza, etc.
Noviembre de 2002 Colecci´on de problemas
2. Derivaci´ on de vectores II P´ ag. 10 de 62
PSfrag replacements
x
y
z
1
2
3
1

2

3

Ref
Figura 2.2: Bloques orientados.
1) Calcular la derivada temporal de
−→
V en la referencia Ref,
d
d t
−→
V

Ref
, proyectada en la
base xyz ,

d
d t
−→
V

Ref

xyz
.
2) Calcular la misma derivada pero proyectada en la base 123,

d
d t
−→
V

Ref

123
, por los
siguientes procedimientos:
a) Derivaci´ on.
b) Cambio de base a partir del resultado obtenido proyectando en xyz .
3) Calcular la misma derivada proyectada en la base 1

2

3

,

d
d t
−→
V

Ref

1

2

3

, por los
mismos procedimientos:
a) Derivaci´ on.
b) Cambio de base a partir del resultado obtenido proyectando en 123.
4) Comprobar el resultado obtenido para

d
d t
−→
V

Ref

1

2

3

con la matriz de cambio de
base a partir de

d
d t
−→
V

Ref

xyz
.
Colecci´on de problemas Noviembre de 2002
P´ ag. 11 de 62 2.2. Resoluci´ on.
2.2. Resoluci´ on.
Para el c´ alculo de todas las velocidades angulares se utilizar´ a el diagrama de orientaciones.
Si la acotaci´ on del sistema es la mostrada en la figura 2.3, el diagrama de orientaciones ser´ıa el
siguiente:
Ref
xyz
˙
−→
ϕ
−−−→
123
˙
−→
θ
−−−→
1

2

3
. (2.2)
Las velocidades angulares auxiliares representadas en el diagrama de orientaciones,
˙
−→
ϕ y
˙
−→
θ , vienen dadas por
[2]

˙
−→
ϕ
¸
xyz
=

˙
−→
ϕ
¸
123
=

0
0
˙ ϕ

xyz
123
y (2.3)

˙
−→
θ

123
=

˙
−→
θ

1

2

3

=

0
˙
θ
0

123
1

2

3

. (2.4)
PSfrag replacements
ϕ
ϕ
θ
θ
x
y
z=3
1 2 = 2

1

3
˙
−→
ϕ
˙
−→
θ
Figura 2.3: Acotaci´ on.
[2]
Expresiones obtenidas directamente aplicando la regla del sacacorchos a las correspondientes rotaciones simples
de acuerdo con la acotaci´on.
Noviembre de 2002 Colecci´on de problemas
2. Derivaci´ on de vectores II P´ ag. 12 de 62
2.2.1. Derivada de
−→
V para un observador en Ref proyectada en xyz .
La base xyz est´ a fija a la referencia Ref. Por tanto, el c´ alculo de
d
d t
−→
V

Ref
proyectado
en xyz es un problema de derivaci´on en base fija. Es decir,

d
−→
V
d t

Ref
¸
xyz
=
d
d t

−→
V
¸
xyz
.
El vector
−→
V es conocido a trav´es de sus componentes en la base 123, expresi´ on (2.1). La
obtenci´ on de las componentes en la base xyz se puede plantear de dos formas:
C´alculo utilizando la matriz de cambio de base.
Las componentes de
−→
V en la base xyz vienen dadas por

−→
V
¸
xyz
=

I

123
xyz

−→
V
¸
123
.
La matriz

I

123
xyz
se calcula con la expresi´ on

I

123
xyz
=
¸

−−−→
e
1,123
¸
xyz
.
.
.
.
.
.
.

−−−→
e
2,123
¸
xyz
.
.
.
.
.
.
.

−−−→
e
3,123
¸
xyz
¸
123
xyz
,
donde
−−−→
e
1,123
,
−−−→
e
2,123
y
−−−→
e
3,123
son los vectores unitarios correspondientes a los ejes de la
base 123. Es evidente por observaci´ on, ver figura 2.4, que

−−−→
e
1,123
¸
xyz
=

cos ϕ
sen ϕ
0

xyz
,

−−−→
e
2,123
¸
xyz
=

−sen ϕ
cos ϕ
0

xyz
y

−−−→
e
3,123
¸
xyz
=

0
0
1

xyz
.
Por tanto,

I

123
xyz
=

cos ϕ −sen ϕ 0
sen ϕ cos ϕ 0
0 0 1
¸
¸
123
xyz
y (2.5)

−→
V
¸
xyz
=

I

123
xyz

−→
V
¸
123
=
=

cos ϕ −sen ϕ 0
sen ϕ cos ϕ 0
0 0 1
¸
¸
123
xyz

a t
bt
c t

123
=

a t cos ϕ −bt sen ϕ
a t sen ϕ + bt cos ϕ
c t

xyz
.
Colecci´on de problemas Noviembre de 2002
P´ ag. 13 de 62 2.2.1. Derivada de
−→
V para un observador en Ref proyectada en xyz .
C´alculo directo por observaci´on.
Este es un caso de geometr´ıa sencilla (la orientaci´ on correspondiente a 123 se alcanza
partiendo de la correspondiente a xyz con una rotaci´on simple
[3]
). En casos as´ı, el paso
de componentes de una orientaci´ on a otra es calculable directamente por observaci´ on. De
acuerdo con la figura 2.5, en la que se han representado las componentes dato de
−→
V , es
evidente que

−→
V
¸
xyz
=

a t cos ϕ −bt sen ϕ
a t sen ϕ + bt cos ϕ
c t

xyz
. (2.6)
PSfrag replacements
ϕ
ϕ
x
y
z=3
1
2
−−−→
e
1,123
−−−→
e
2,123
Figura 2.4: Vista plana correspondiente al giro ϕ.
Operando,

d
−→
V
d t

Ref
¸
xyz
=
d
d t

−→
V
¸
xyz
=
d
d t

a t cos ϕ −bt sen ϕ
a t sen ϕ + bt cos ϕ
c t

xyz
=
=

a cos ϕ −a t ˙ ϕsen ϕ −bsen ϕ −bt ˙ ϕcos ϕ
a sen ϕ + a t ˙ ϕcos ϕ + bcos ϕ −bt ˙ ϕsen ϕ
c

xyz
=
=

a

cos ϕ −b

sen ϕ
b

cos ϕ + a

sen ϕ
c

xyz
,
siendo a

= a −bt ˙ ϕ ,
b

= b + a t ˙ ϕ .
(2.7)
[3]
Rotaci´on que tiene lugar alrededor de un eje de orientaci´on fija respecto a las dos orientaciones.
Noviembre de 2002 Colecci´on de problemas
2. Derivaci´ on de vectores II P´ ag. 14 de 62
PSfrag replacements
ϕ
ϕ
x
y
z=3
1
2
a t
bt
Figura 2.5: Componentes de
−→
V en la vista plana correspondiente al giro ϕ.
2.2.2. Derivada de
−→
V para un observador en Ref proyectada en 123.
C´alculo por derivaci´ on.
En este caso, la base de proyecci´ on 123 no est´ a fija a la referencia Ref
[4]
. Por tanto, el
c´ alculo de
d
d t
−→
V

Ref
proyectado en 123 es un problema de derivaci´on en base m´ovil. Es decir,

d
−→
V
d t

Ref
¸
123
=
d
d t

−→
V
¸
123
+

−−−−−−−→

Ref
(123) ∧
−→
V
¸
123
.
Las componentes de
−→
V en la base 123 son dato, expresi´ on (2.1), y la velocidad angular
−−−−−−−→

Ref
(123) se obtiene directamente del diagrama de orientaciones, expresiones (2.2) y (2.3).
Operando,

d
−→
V
d t

Ref
¸
123
=
d
d t

a t
bt
c t

123
+

0
0
˙ ϕ

123

a t
bt
c t

123
=
=

a −bt ˙ ϕ
b + a t ˙ ϕ
c

123
=

a

b

c

123
,
(2.8)
donde a

y b

han sido definidas en la expresi´ on (2.7).
[4]
Hecho revelado directamente por el diagrama de orientaciones cuando dos orientaciones est´an separadas por
alguna flecha.
Colecci´on de problemas Noviembre de 2002
P´ ag. 15 de 62 2.2.3. Derivada de
−→
V para un observador en Ref proyectada en 1

2

3

.
C´alculo por cambio de base.
Las componentes de
d
d t
−→
V

Ref
en la base 123 vienen dadas por

d
−→
V
d t

Ref
¸
123
=

I

xyz
123

d
−→
V
d t

Ref
¸
xyz
.
Partiendo de la expresi´ on (2.5) y sabiendo que la inversa de toda matriz de cambio de
base coincide con su traspuesta,

I

xyz
123
=

I

123
xyz

−1
=

I

123
xyz

T
=

cos ϕ sen ϕ 0
−sen ϕ cos ϕ 0
0 0 1
¸
¸
xyz
123
.
Teniendo en cuenta la expresi´ on (2.7) y operando,

d
−→
V
d t

Ref
¸
123
=

I

xyz
123

d
−→
V
d t

Ref
¸
xyz
=
=

cos ϕ sen ϕ 0
−sen ϕ cos ϕ 0
0 0 1
¸
¸
xyz
123

a

cos ϕ −b

sen ϕ
b

cos ϕ +a

sen ϕ
c

xyz
=
=

a

cos
2
ϕ −b

sen ϕcos ϕ +b

sen ϕcos ϕ +a

sen
2
ϕ
−a

sen ϕcos ϕ +b

sen
2
ϕ +b

cos
2
ϕ +a

sen ϕcos ϕ
c

123
=

a

b

c

123
.
2.2.3. Derivada de
−→
V para un observador en Ref proyectada en
1

2

3

.
C´alculo por derivaci´ on.
Tambi´en en este caso, la base de proyecci´ on 1

2

3

no est´ a fija a la referencia Ref. Por
tanto, el c´ alculo de
d
d t
−→
V

Ref
proyectado en 1

2

3

es un problema de derivaci´on en base m´ovil.
Es decir,

d
−→
V
d t

Ref
¸
1

2

3

=
d
d t

−→
V
¸
1

2

3

+

−−−−−−−−−→

Ref
(1

2

3

) ∧
−→
V
¸
1

2

3

.
La forma m´ as sencilla de calcular las componentes de
−→
V en la base 1

2

3

es realizar
la proyecci´ on directamente por observaci´ on. De acuerdo con la figura 2.6, en la que se han
Noviembre de 2002 Colecci´on de problemas
2. Derivaci´ on de vectores II P´ ag. 16 de 62
representado las componentes dato de
−→
V , es evidente que

−→
V
¸
1

2

3

=

a t cos θ −c t sen θ
bt
a t sen θ + c t cos θ

1

2

3

. (2.9)
PSfrag replacements
θ
θ
1 2 = 2

3
1

3

a t
c t
Figura 2.6: Componentes de
−→
V en la vista plana correspondiente al giro θ.
La velocidad angular
−−−−−−−−−→

Ref
(1

2

3

) se obtiene a partir del diagrama de orientaciones,
expresiones (2.2), (2.3) y (2.4),

−−−−−−−−−→

Ref
(1

2

3

)
¸
1

2

3

=

˙
−→
ϕ +
˙
−→
θ

1

2

3

=

˙
−→
ϕ
¸
1

2

3

+

˙
−→
θ

1

2

3

=
=

− ˙ ϕsen θ
0
˙ ϕcos θ

1

2

3

+

0
˙
θ
0

1

2

3

=

− ˙ ϕsen θ
˙
θ
˙ ϕcos θ

1

2

3

,
en donde se ha calculado directamente por observaci´ on la proyecci´ on de
˙
−→
ϕ en la base 1

2

3

.
Colecci´on de problemas Noviembre de 2002
P´ ag. 17 de 62 2.2.3. Derivada de
−→
V para un observador en Ref proyectada en 1

2

3

.
Operando,

d
−→
V
d t

Ref
¸
1

2

3

=
=
d
d t

at cos θ −c t sen θ
bt
at sen θ +c t cos θ

1

2

3

+

− ˙ ϕsen θ
˙
θ
˙ ϕcos θ

1

2

3

at cos θ −c t sen θ
bt
at sen θ +c t cos θ

1

2

3

=
=

acos θ −at
˙
θ sen θ −c sen θ −c t
˙
θ cos θ +at
˙
θ sen θ +c t
˙
θ cos θ −bt ˙ ϕcos θ
b +at ˙ ϕcos
2
θ −c t ˙ ϕsen θ cos θ +at ˙ ϕsen
2
θ +c t ˙ ϕsen θ cos θ
asen θ +at
˙
θ cos θ +c cos θ −c t
˙
θ sen θ −bt ˙ ϕsen θ −at
˙
θ cos θ +c t
˙
θ sen θ

1

2

3

=
=

acos θ −c sen θ −bt ˙ ϕcos θ
b +at ˙ ϕ
asen θ +c cos θ −bt ˙ ϕsen θ

1

2

3

=

a

cos θ −c sen θ
b

a

sen θ +c cos θ

1

2

3

,
(2.10)
donde a

y b

han sido definidas en la expresi´ on (2.7).
C´alculo por cambio de base.
Las componentes de
d
d t
−→
V

Ref
en la base 1

2

3

vienen dadas por

d
−→
V
d t

Ref
¸
1

2

3

=

I

123
1

2

3

d
−→
V
d t

Ref
¸
123
.
La matriz

I

123
1

2

3

se calcula con la expresi´ on

I

123
1

2

3

=
¸

−−−→
e
1,123
¸
1

2

3

.
.
.
.
.
.
.

−−−→
e
2,123
¸
1

2

3

.
.
.
.
.
.
.

−−−→
e
3,123
¸
1

2

3

¸
123
1

2

3

,
donde
−−−→
e
1,123
,
−−−→
e
2,123
y
−−−→
e
3,123
son los vectores unitarios correspondientes a los ejes de la base
123. Es evidente por observaci´ on, figura 2.7, que

−−−→
e
1,123
¸
1

2

3

=

cos θ
0
sen θ

1

2

3

,

−−−→
e
2,123
¸
1

2

3

=

0
1
0

1

2

3

y

−−−→
e
3,123
¸
1

2

3

=

−sen θ
0
cos θ

1

2

3

.
Por tanto,

I

123
1

2

3

=

cos θ 0 −sen θ
0 1 0
sen θ 0 cos θ
¸
¸
123
1

2

3

. (2.11)
Noviembre de 2002 Colecci´on de problemas
2. Derivaci´ on de vectores II P´ ag. 18 de 62
PSfrag replacements
θ
θ
1 2 = 2

3
1

3

−−−→
e
1,123
−−−→
e
3,123
Figura 2.7: Vista plana correspondiente al giro θ.
Por fin, teniendo en cuenta la expresi´ on (2.8),

d
−→
V
d t

Ref
¸
1

2

3

=

I

123
1

2

3

d
−→
V
d t

Ref
¸
123
=
=

cos θ 0 −sen θ
0 1 0
sen θ 0 cos θ
¸
¸
123
1

2

3

a

b

c

123
=

a

cos θ −c sen θ
b

a

sen θ +c cos θ

1

2

3

.
2.2.4. Derivada de
−→
V en Ref proyectada en 1

2

3

a partir de xyz .
El c´ alculo de

d
d t
−→
V

Ref

1

2

3

a partir de

d
d t
−→
V

Ref

xyz
se realiza con la expresi´ on

d
−→
V
d t

Ref
¸
1

2

3

=

I

xyz
1

2

3

d
−→
V
d t

Ref
¸
xyz
.
La matriz de cambio de base

I

xyz
1

2

3

se calcula teniendo en cuenta que entre las bases
xyz y 1

2

3

hay dos cambios de orientaci´ on. Las componentes de cualquier vector en las bases
xyz , 123 y 1

2

3

,
¸ ¸
xyz
,
¸ ¸
123
y
¸ ¸
1

2

3

,
est´ an relacionadas por las expresiones
¸ ¸
1

2

3

=

I

123
1

2

3

¸ ¸
123
y
Colecci´on de problemas Noviembre de 2002
P´ ag. 19 de 62 2.2.4. Derivada de
−→
V en Ref proyectada en 1

2

3

a partir de xyz .
¸ ¸
123
=

I

xyz
123
¸ ¸
xyz
.
Combinando ambas expresiones es evidente que

I

xyz
1

2

3

=

I

123
1

2

3

I

xyz
123
.
Teniendo en cuenta las expresiones (2.5) y (2.11) y las propiedades de las matrices de
cambio de base,

I

xyz
1

2

3

=

I

123
1

2

3

I

xyz
123
=

I

123
1

2

3

I

123
xyz

−1
=
=

I

123
1

2

3

I

123
xyz

T
=

cos θ 0 −sen θ
0 1 0
sen θ 0 cos θ
¸
¸
123
1

2

3

cos ϕ sen ϕ 0
−sen ϕ cos ϕ 0
0 0 1
¸
¸
xyz
123
=
=

cos θ cos ϕ cos θ sen ϕ −sen θ
−sen ϕ cos ϕ 0
sen θ cos ϕ sen θ sen ϕ cos θ
¸
¸
xyz
1

2

3

.
Operando, ver expresi´ on (2.7),

d
−→
V
d t

Ref
¸
1

2

3

=

I

xyz
1

2

3

d
−→
V
d t

Ref
¸
xyz
=
=

cos θ cos ϕ cos θ sen ϕ −sen θ
−sen ϕ cos ϕ 0
sen θ cos ϕ sen θ sen ϕ cos θ
¸
¸
xyz
1

2

3

a

cos ϕ −b

sen ϕ
b

cos ϕ +a

sen ϕ
c

xyz
=
=

a

cos θ cos
2
ϕ −b

cos θ sen ϕcos ϕ +b

cos θ sen ϕcos ϕ +a

cos θ sen
2
ϕ −c sen θ
−a

sen ϕcos ϕ +b

sen
2
ϕ +b

cos
2
ϕ +a

sen ϕcos ϕ
a

sen θ cos
2
ϕ −b

sen θ sen ϕcos ϕ +b

sen θ sen ϕcos ϕ +a

sen θ sen
2
ϕ +c cos θ

1

2

3

=
=

a

cos θ −c sen θ
b

a

sen θ +c cos θ

1

2

3

.
Noviembre de 2002 Colecci´on de problemas

2: Bloques orientados. 10 de 62 a z y 3 x 1 2 ag replacements Ref Figura 2. o b) Cambio de base a partir del resultado obtenido proyectando en xyz . ddt V Ref . − → 3) Calcular la misma derivada proyectada en la base 1 2 3 . Derivaci´n de vectores II o 3 1 2 P´g.2. − → 1) Calcular la derivada temporal de V en la referencia Ref. base xyz . Colecci´n de problemas o Noviembre de 2002 . − → con la matriz de cambio de 4) Comprobar el resultado obtenido para ddt V Ref base a partir de d dt − → V Ref xyz 1 2 3 . d dt d dt − → V Ref . por los 1 2 3 mismos procedimientos: a) Derivaci´n. o b) Cambio de base a partir del resultado obtenido proyectando en 123 . siguientes procedimientos: − → V Ref 123 . proyectada en la − → V Ref xyz . por los a) Derivaci´n. d dt 2) Calcular la misma derivada pero proyectada en la base 123 .

= θ     1 2 3 0 123 1 2 3 ˙ − → θ . 11 de 62 a 2. −→ −→ xyz ˙ − → Las velocidades angulares auxiliares representadas en el diagrama de orientaciones.4) z=3 PSfrag replacements θ 3 ˙ − → ϕ ˙ − → θ x ϕ 1 1 Figura 2.2. a a Si la acotaci´n del sistema es la mostrada en la figura 2. o θ y ϕ 2 =2 [2] Expresiones obtenidas directamente aplicando la regla del sacacorchos a las correspondientes rotaciones simples de acuerdo con la acotaci´n.3) ˙ − → θ = 123 ˙ − → θ (2. Resoluci´n. o Para el c´lculo de todas las velocidades angulares se utilizar´ el diagrama de orientaciones. Resoluci´n.2) − − 123 − − 1 2 3 . el diagrama de orientaciones ser´ el o ıa siguiente: ˙ ˙ − → − → ϕ θ Ref (2. o 2. vienen dadas por[2] ˙ − → ϕ xyz = ˙ − → ϕ (2.2.3: Acotaci´n. ϕ y   0   = 0 y   123 ϕ ˙ xyz 123   0   ˙ .3.P´g. o Noviembre de 2002 Colecci´n de problemas o .

. . − → P´g. e 2. el c´lculo de a a en xyz es un problema de derivaci´n en base fija. xyz xyz −− −− −→ −→ −− −→ donde e 1. 123 I xyz 123 cos ϕ − sen ϕ 0 =  sen ϕ cos ϕ 0  y 0 0 1 xyz  =         a t cos ϕ − b t sen ϕ    . ver figura 2. La e o obtenci´n de las componentes en la base xyz se puede plantear de dos formas: o C´lculo utilizando la matriz de cambio de base.123 son los vectores unitarios correspondientes a los ejes de la base 123 .123 . .4. o → − dV dt = Ref xyz − → V Ref proyectado d − → dt V .123 y e 3. expresi´n (2.     1 xyz Por tanto. que o −− −→ e 1.123 −− −→ xyz e 3. . d dt La base xyz est´ fija a la referencia Ref. Por tanto. .1. 123 I xyz = e 1. 12 de 62 a Derivada de V para un observador en Ref proyectada en xyz . xyz − → El vector V es conocido a trav´s de sus componentes en la base 123 .123 xyz e 2. 123 La matriz I xyz 123 se calcula con la expresi´n o −− −→ . .1).123 xyz   0   = 0 . Derivaci´n de vectores II o 2. . .2.123 .123 xyz    cos ϕ    = sen ϕ . .123 −− −→ xyz    − sen ϕ    cos ϕ = y     0 xyz −− −→ e 3. . a − → Las componentes de V en la base xyz vienen dadas por − → V 123 123 xyz = I xyz − → V . −− −→ .2. . . Es evidente por observaci´n. = a t sen ϕ + b t cos ϕ     ct xyz (2.5) − → V 123 xyz =  I xyz − → V 123 123  a t cos ϕ − sen ϕ 0  bt =  sen ϕ cos ϕ 0   ct 0 0 1 xyz 123 Colecci´n de problemas o Noviembre de 2002 .     0 xyz e 2. Es decir.

˙ = b + at ϕ . Operando. ˙ Ref xyz (2.P´g.123 z=3 PSfrag replacements −− −→ e 1. En casos as´ el paso o ı.5.1. → − dV dt    a t cos ϕ − b t sen ϕ   d − d  → a t sen ϕ + b t cos ϕ = = =  d t V xyz dt   ct xyz   ˙ ˙  a cos ϕ − a t ϕ sen ϕ − b sen ϕ − b t ϕ cos ϕ    a sen ϕ + a t ϕ cos ϕ + b cos ϕ − b t ϕ sen ϕ ˙ ˙ = =     c xyz    a cos ϕ − b sen ϕ    b cos ϕ + a sen ϕ . Derivada de V para un observador en Ref proyectada en xyz . =     c xyz = a − bt ϕ . es evidente que    a t cos ϕ − b t sen ϕ    − → = a t sen ϕ + b t cos ϕ . De o o − → acuerdo con la figura 2.7) siendo a b [3] Rotaci´n que tiene lugar alrededor de un eje de orientaci´n fija respecto a las dos orientaciones. en la que se han representado las componentes dato de V . a o Este es un caso de geometr´ sencilla (la orientaci´n correspondiente a 123 se alcanza ıa o partiendo de la correspondiente a xyz con una rotaci´n simple [3] ). de componentes de una orientaci´n a otra es calculable directamente por observaci´n.4: Vista plana correspondiente al giro ϕ.2. 13 de 62 a − → 2.6) V xyz     ct xyz 2 −− −→ ϕ y e 2. (2. C´lculo directo por observaci´n. o o Noviembre de 2002 Colecci´n de problemas o .123 ϕ 1 x Figura 2.

8)     ˙ a  a − b t ϕ    b + at ϕ ˙ = b . Operando.1).2) y (2. Colecci´n de problemas o Noviembre de 2002 .7).3). o [4] − → Las componentes de V en la base 123 son dato. a o En este caso.2. y la velocidad angular o −− − − − − −→ ΩRef (123 ) se obtiene directamente del diagrama de orientaciones. 2. donde a y b han sido definidas en la expresi´n (2. el o a − → proyectado en 123 es un problema de derivaci´n en base m´vil. Derivada de V para un observador en Ref proyectada en 123 .       a t  0 a t  − →      d  dV bt = = ∧ bt + 0      dt d t Ref 123       c t 123 ϕ 123 ˙ c t 123 (2. Es decir. Derivaci´n de vectores II o 2 bt z=3 PSfrag replacements ϕ y P´g. la base de proyecci´n 123 no est´ fija a la referencia Ref[4] . o o c´lculo de ddt V a Ref − → dV dt = Ref 123 d − → dt V 123 + −− − − − − −→ ΩRef (123 ) ∧ V − → 123 . Por tanto. expresi´n (2.5: Componentes de V en la vista plana correspondiente al giro ϕ. expresiones (2.2.2. − → C´lculo por derivaci´n. 14 de 62 a at ϕ 1 x − → Figura 2. =     c   c 123 123 Hecho revelado directamente por el diagrama de orientaciones cuando dos orientaciones est´n separadas por a alguna flecha.

2. Por e o a − → tanto. la base de proyecci´n 1 2 3 no est´ fija a la referencia Ref. − → dV dt = Ref 1 2 3 d − → dt V 1 2 3 + −− − − − − − − −→ ΩRef (1 2 3 ) ∧ V − → 1 2 3 . 123 2. − → C´lculo por derivaci´n. el c´lculo de ddt V a proyectado en 1 2 3 es un problema de derivaci´n en base m´vil. en la que se han o o Noviembre de 2002 Colecci´n de problemas o .3. De acuerdo con la figura 2. a o Tambi´n en este caso. 15 de 62 a − → 2. Derivada de V para un observador en Ref proyectada en 1 2 3 . = I I I 123 xyz xyz 0 0 1 123 Teniendo en cuenta la expresi´n (2. C´lculo por cambio de base.7) y operando. − → La forma m´s sencilla de calcular las componentes de V en la base 1 2 3 es realizar a la proyecci´n directamente por observaci´n.2. a Las componentes de d dt − → V Ref en la base 123 vienen dadas por xyz − → dV dt = Ref 123 I 123 − → dV dt . o o Ref Es decir. Derivada de V para un observador en Ref proyectada en 123. o − → dV dt = Ref 123 xyz I 123 − → dV dt = Ref xyz xyz  a cos ϕ − b sen ϕ    cos ϕ sen ϕ 0   b cos ϕ + a sen ϕ =  − sen ϕ cos ϕ 0  =     0 0 1 123 c xyz    a  a cos2 ϕ − b sen ϕ cos ϕ + b sen ϕ cos ϕ + a sen2 ϕ     2 ϕ + b cos2 ϕ + a sen ϕ cos ϕ = b = −a sen ϕ cos ϕ + b sen       c c 123       . Ref xyz Partiendo de la expresi´n (2.5) y sabiendo que la inversa de toda matriz de cambio de o base coincide con su traspuesta.  xyz cos ϕ sen ϕ 0 −1 T xyz 123 123 = =  − sen ϕ cos ϕ 0  .3.6.P´g.

6: Componentes de V en la vista plana correspondiente al giro θ.4).9) 3 3 θ PSfrag replacements ct at 1 θ 1 − → Figura 2. o o Colecci´n de problemas o Noviembre de 2002 . 2 3 (2. expresiones (2.3) y (2. 3 ˙ − → en donde se ha calculado directamente por observaci´n la proyecci´n de ϕ en la base 1 2 3 . 2 =2 −− − − − − − − −→ La velocidad angular ΩRef (1 2 3 ) se obtiene a partir del diagrama de orientaciones. 16 de 62 a − → V 1 2 3    a t cos θ − c t sen θ    bt =     a t sen θ + c t cos θ 1 .2). −− − − − − − − −→ ΩRef (1 2 3 ) 1 2 3 ˙ ˙ ˙ − → → ˙ → − → − = = − ϕ 123 + θ ϕ + θ 1 2 3 1 2 3        −ϕ sen θ  0  −ϕ sen θ   ˙     ˙  ˙ ˙ 0 = + θ = θ       ϕ cos θ       ˙ 0 123 ϕ cos θ 1 2 ˙ 1 2 3 = . Derivaci´n de vectores II o − → representado las componentes dato de V . (2. es evidente que P´g.2.

123 son los vectores unitarios correspondientes a los ejes de la base 123 . 3  3   3  sen θ 1 2 3 0 123 cos θ 1 2 3 Por tanto.7). figura 2. e 2. . . Derivada de V para un observador en Ref proyectada en 1 2 3 . .2.11) Noviembre de 2002 Colecci´n de problemas o . Es evidente por observaci´n. que o        cos θ  0  − sen θ        −− −→ −− −→ −− −→ e 1.123 y e 3.123 . = Ref 1 2 3 donde a y b han sido definidas en la expresi´n (2. . . . . 17 de 62 a Operando.123 . .         a sen θ + c cos θ − b t ϕ sen θ 1 2 3 ˙ a sen θ + c cos θ 1 2 3 (2.P´g. a Las componentes de d dt        a t cos θ − c t sen θ   −ϕ sen θ   a t cos θ − c t sen θ     ˙    d ˙ bt bt = + ∧ = θ      dt       a t sen θ + c t cos θ 1 2 3 a t sen θ + c t cos θ 1 2 3 ϕ cos θ 1 2 3 ˙   ˙ ˙ ˙ ˙ ˙  a cos θ − a t θ sen θ − c sen θ − c t θ cos θ + a t θ sen θ + c t θ cos θ − b t ϕ cos θ    b + a t ϕ cos2 θ − c t ϕ sen θ cos θ + a t ϕ sen2 θ + c t ϕ sen θ cos θ ˙ ˙ ˙ ˙ = =     ˙ ˙ ˙ ˙ a sen θ + a t θ cos θ + c cos θ − c t θ sen θ − b t ϕ sen θ − a t θ cos θ + c t θ sen θ 1 2 3 ˙     ˙  a cos θ − c sen θ − b t ϕ cos θ   a cos θ − c sen θ      b + at ϕ ˙ b = = . 123 −− −→ e 3. Ref 123 La matriz 123 I 1 2 3 se calcula con la expresi´n o −− −→ 1 2 3 I 1 2 3 = e 1. . o C´lculo por cambio de base. .123 −− −→ 1 2 3 . − → dV dt − → 2.123 1 2 =  0  .10) − → V Ref en la base 1 2 3 vienen dadas por 123 − → dV dt 123 = Ref 1 2 3 I 1 2 3 − → dV dt . e 2. 1 2 3 1 2 3 −− −− −→ −→ −− −→ donde e 1. 123 I 1 2 3 123 cos θ 0 − sen θ  1 0 .3.123 1 2 =  0  . . e 2. = 0 sen θ 0 cos θ 1 2 3  (2.7.123 . .123 1 2 =  1  y e 3.

2 3 2. 1 2 3 123 xyz La matriz de cambio de base est´n relacionadas por las expresiones a 123 1 2 3 = I 1 2 3 123 y Noviembre de 2002 Colecci´n de problemas o . d dt − → El c´lculo de a − → V Ref 1 2 3 a partir de d dt − → V Ref xyz se realiza con la expresi´n o − → dV dt xyz = Ref 1 2 3 xyz I 1 2 3 − → dV dt .123 e 3. 123 y 1 2 3 . o − → dV dt = Ref 1 2 3 123 I 1 2 3 − → dV dt = Ref 123 cos θ 0 − sen θ  0  1 0 = sen θ 0 cos θ 1  123 2 3  a  b   c      123    a cos θ − c sen θ    b =     a sen θ + c cos θ 1 . Ref xyz se calcula teniendo en cuenta que entre las bases I 1 2 3 xyz y 1 2 3 hay dos cambios de orientaci´n. Derivada de V en Ref proyectada en 1 2 3 a partir de xyz . 18 de 62 a −− −→ e 1.4.2. teniendo en cuenta la expresi´n (2. Las componentes de cualquier vector en las bases o xyz . . Derivaci´n de vectores II o 3 3 PSfrag replacements θ P´g. Por fin. y .8).123 2 =2 −− −→ 1 θ 1 Figura 2.7: Vista plana correspondiente al giro θ.2.

xyz I 1 2 3 = 123 xyz I 1 2 3 I 123 = T 123 123 −1 I 1 2 3 I xyz = 123  xyz cos θ 0 − sen θ cos ϕ sen ϕ 0   − sen ϕ cos ϕ 0  1 0 = 0 = = I I 1 2 3 xyz sen θ 0 cos θ 0 0 1 123 1 2 3  xyz cos θ cos ϕ cos θ sen ϕ − sen θ  cos ϕ 0 . ver expresi´n (2.7).11) y las propiedades de las matrices de cambio de base.     a sen θ + c cos θ 1 2 3    a cos ϕ − b sen ϕ    b cos ϕ + a sen ϕ =     c xyz = 2 3 Noviembre de 2002 Colecci´n de problemas o .5) y (2.P´g. Combinando ambas expresiones es evidente que xyz 123 xyz I 1 2 3 = I 1 2 3 I 123 . =  − sen ϕ sen θ cos ϕ sen θ sen ϕ cos θ 1 2 3 123 123  Operando.2. Derivada de V en Ref proyectada en 1 2 3 a partir de xyz . 19 de 62 a − → 2. o − → dV dt  = Ref 1 2 3 xyz I 1 2 3 − → dV dt = Ref xyz xyz cos θ cos ϕ cos θ sen ϕ − sen θ  cos ϕ 0 =  − sen ϕ sen θ cos ϕ sen θ sen ϕ cos θ 1 2 3    a cos θ cos2 ϕ − b cos θ sen ϕ cos ϕ + b cos θ sen ϕ cos ϕ + a cos θ sen2 ϕ − c sen θ    −a sen ϕ cos ϕ + b sen2 ϕ + b cos2 ϕ + a sen ϕ cos ϕ =     a sen θ cos2 ϕ − b sen θ sen ϕ cos ϕ + b sen θ sen ϕ cos ϕ + a sen θ sen2 ϕ + c cos θ 1    a cos θ − c sen θ    b = . Teniendo en cuenta las expresiones (2. xyz 123 = I 123 xyz .4.