FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA CIVIL SECÇÃO DE ESTRUTURAS

MECÂNICA DOS SÓLIDOS

Álvaro Azevedo 1996

PREFÁCIO

A matéria leccionada na disciplina de Mecânica dos Sólidos tem-se mantido praticamente inalterada nos últimos anos. Esta estabilidade deve-se ao facto de se tratar de uma matéria nuclear do curso de Engenharia Civil e também por constituir uma introdução clássica ao estudo do comportamento das estruturas. Os três capítulos fundamentais são os relativos aos estados de tensão e de deformação, complementados com o estudo das relações entre tensões e deformações. Com o objectivo de facilitar a exposição destas matérias, é efectuada uma breve introdução ao cálculo tensorial, com especial ênfase na notação indicial e na mudança de referencial. Nesta publicação o ritmo de exposição é propositadamente lento e pormenorizado, de modo a facilitar a um aluno de Licenciatura a apreensão de todos os conceitos expostos, sem ter de recorrer à bibliografia clássica. Esta, por se destinar a leitores mais experientes, apresenta-se quase sempre demasiado compacta e resumida, requerendo uma capacidade de abstracção elevada, que não está ao alcance da generalidade dos alunos. O índice desta publicação respeita a ordenação de assuntos que tem sido adoptada nos últimos anos pelos docentes da disciplina de Mecânica dos Sólidos da Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto. Algumas das matérias aqui expostas baseiam-se nas lições do Prof. Correia de Araújo, que se encontram compiladas no livro “Elasticidade e Plasticidade” (ver a Bibliografia). Os apontamentos da disciplina de Física II da autoria do Prof. Pinho de Miranda, bem como alguns manuscritos dos Profs. Silva Matos e António Arede, constituíram também uma preciosa fonte de informação, que muito facilitou a preparação desta publicação. A todos os meus agradecimentos.

Álvaro Azevedo Dezembro de 1996

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23 1.ESTADO DE TENSÃO ----------------------------------------------------------------.Significado dos elementos da matriz de transformação--------------------------.17 1.1.19 1.4 .Contracção --------------------------------------------------------------------------1.12.1 2.7 1.1 2.2.16 1.2 .7 .1 1.2 .17 1.Rotacional---------------------------------------------------------------------------1.10 1.18 1.Adição -------------------------------------------------------------------------------1.Operações com tensores-------------------------------------------------------------1.10 .5 .Notação indicial------------------------------------------------------------------------.12 1.Delta de Kronecker ----------------------------------------------------------------1.Estado de tensão num ponto -------------------------------------------------------.1 1.9 .4 2.1.3 .5 .13 1.1.Transformação linear de coordenadas ----------------------------------------------.12 .15 1.Simetria e antissimetria tensorial --------------------------------------------------1.10.11.Ortogonalidade-------------------------------------------------------------------------.1 .2 .13 .6 .Tensores notáveis --------------------------------------------------------------------1.1 .10.1.8 1.Operadores tensoriais----------------------------------------------------------------1.2.3 .1 2.11 .20 1.21 1.2.Gradiente----------------------------------------------------------------------------1.10.4 .2.1 .3 .Divergência -------------------------------------------------------------------------1.1.12.3 .Lei de transformação em notação matricial----------------------------------------1.22 1.1 .5 .1 .Tensor de ordem n---------------------------------------------------------------------1.Produto contraído ------------------------------------------------------------------1.11.1 .8 .12.Ortogonalidade em notação indicial ------------------------------------------------1.2 .Produto ------------------------------------------------------------------------------1.Definição de tensor --------------------------------------------------------------------.1.1.Considerações gerais----------------------------------------------------------------.Tensor das tensões ------------------------------------------------------------------.19 1.ÍNDICE CAPÍTULO 1 1 .Índices livres e índices mudos -------------------------------------------------------1.Caso geral tridimensional ------------------------------------------------------------.INTRODUÇÃO AO CÁLCULO TENSORIAL ------------------------------------.1.Tensor alternante-------------------------------------------------------------------1.2 1.23 CAPÍTULO 2 2 .10.1.22 1.Derivação ---------------------------------------------------------------------------1.2 .19 1.15 1.3 1.10.2.

2.1.4 - Equações de equilíbrio definido---------------------------------------------------- 2.7 2.1.5 - Equações de equilíbrio indefinido ------------------------------------------------2.10 2.1.6 - Mudança de referencial-------------------------------------------------------------2.16 2.1.7 - Tensões principais e invariantes do tensor das tensões ------------------------2.17 2.1.8 - Tensões tangenciais máximas e mínimas ----------------------------------------2.25 2.1.9 - Circunferências de Mohr -----------------------------------------------------------2.32 2.1.10 - Tensões octaédricas ---------------------------------------------------------------2.37 2.1.11 - Tensor hidrostático e tensor de desvio------------------------------------------2.39 2.2 - Estado plano de tensão----------------------------------------------------------------2.40 2.2.1 - Formulação---------------------------------------------------------------------------2.41 2.2.2 - Circunferência de Mohr ------------------------------------------------------------2.46 2.2.3 - Facetas conjugadas ------------------------------------------------------------------2.53

CAPÍTULO 3 3 - ESTADO DE DEFORMAÇÃO -------------------------------------------------------- 3.1 3.1 - Deformação homogénea --------------------------------------------------------------- 3.1 3.2 - Sobreposição de deformações homogéneas----------------------------------------- 3.8 3.3 - Decomposição de deformações homogéneas --------------------------------------- 3.9 3.3.1 - Rotação -------------------------------------------------------------------------------3.10 3.3.2 - Deformação pura --------------------------------------------------------------------3.13 3.4 - Deformação volumétrica -------------------------------------------------------------3.17 3.5 - Deformação em torno de um ponto -------------------------------------------------3.19 3.6 - Tensor das deformações - mudança de referencial -------------------------------3.24 3.7 - Extensões principais e direcções principais de deformação ---------------------3.26 3.8 - Tensor do desvio das deformações--------------------------------------------------3.30 3.9 - Equações de compatibilidade --------------------------------------------------------3.31 3.10 - Estado plano de deformação--------------------------------------------------------3.35 3.11 - Circunferência de Mohr -------------------------------------------------------------3.40

CAPÍTULO 4 4 - RELAÇÕES ENTRE TENSÕES E DEFORMAÇÕES----------------------------- 4.1 4.1 - Lei de Hooke generalizada ------------------------------------------------------------ 4.1 4.2 - Casos de simetria elástica ------------------------------------------------------------- 4.3 4.2.1 - Simetria elástica relativamente a um plano--------------------------------------- 4.4

4.2.2 - Simetria elástica relativamente a dois planos ortogonais ----------------------- 4.7 4.3 - Isotropia---------------------------------------------------------------------------------- 4.8 4.3.1 - Relação inversa ----------------------------------------------------------------------4.12 4.3.2 - Valor máximo do coeficiente de Poisson ----------------------------------------4.17 4.3.3 - Casos particulares -------------------------------------------------------------------4.18 4.3.3.1 - Estado plano de tensão -----------------------------------------------------------4.19 4.3.3.2 - Estado plano de deformação-----------------------------------------------------4.20 BIBLIOGRAFIA

elemento do tensor de 4ª ordem correspondente à lei de Hooke generalizada .versor correspondente ao eixo xi .elemento infinitesimal de superfície .matriz 6 × 6 correspondente à lei de Hooke generalizada .elemento da matriz A ~ .matriz de transformação de coordenadas entre dois referenciais (transformação directa) .elemento infinitesimal de volume .corpo .força genérica .elemento do tensor do desvio das deformações . f 3 ) E $ ei ei 0 eij F r F ( ) .tensor de 2ª ordem que caracteriza uma deformação homogénea = ∂ ui ∂ x j .matriz de transformação de coordenadas entre dois referenciais (transformação inversa) .tensor do desvio das deformações .elemento do tensor das deformações .tensor de 1ª ordem que caracteriza uma deformação homogénea (translação) . f 2 .tensor das deformações .vector força com componentes ( f1 . 4) ~ .extensão média .elementos da matriz 6 × 6 correspondente à lei de Hooke generalizada .vector com as 6 componentes independentes do tensor das deformações (Cap.componentes do vector d (Cap.centro da circunferência de Mohr . 4) .módulo de elasticidade longitudinal ou módulo de Young .SIMBOLOGIA A ~ aij B ~ C C cijkl c ~ cij d ~ dij d' ~ dij ′ d ~ di d0 dS dV .

vector posição do ponto P .2º invariante do tensor das tensões ou das deformações .módulo de elasticidade transversal ou módulo de distorção .vector momento com componentes (m1 .ponto genérico de coordenadas ( x1 . x2 .versor de uma direcção arbitrária com componentes (n1 .raio da circunferência de Mohr .referencial (O.Lagrangeano . m2 .versor normal a uma faceta octaédrica .componente do vector M segundo xi .forças mássicas ou de volume .componente do versor n segundo xi G I ~ I1 I2 I3 ID IF L L r M mi $ n $ n ni $ nI $ nII $ nIII $ noct .3º invariante do tensor das tensões ou das deformações .tensão num ponto para uma faceta de normal n O P r p R S S r t r t( n ) $ . x3 ) .forças de superfície .componente do vector F segundo xi .versor da 3ª direcção principal de tensão ou de deformação .matriz identidade .vector tensão com componentes (t1 .versor da 1ª direcção principal de tensão ou de deformação . x3 ) .circunferência de Mohr: polo irradiante das direcções .versor da 2ª direcção principal de tensão ou de deformação .origem do referencial . t2 . n3 ) . t3 ) $ .superfície . m3 ) r .1º invariante do tensor das tensões ou das deformações .fi r fm r fS r .comprimento genérico .circunferência de Mohr: polo irradiante das facetas . n2 . x1 .versor normal a um elemento de superfície $ . x2 .

volume . ε3 = d 33 ) .elemento de superfície δij εijk εi εI . x3 ) . x2 .extensão segundo o eixo xi (e.ângulo de rotação = w V w ~ wij r w wi w ( ) X r x xi xi .componente de deformação do vector deslocamento .tensão num ponto para uma faceta de normal ei r .elemento do tensor rotação .vector rotação com componentes ( w1 .vector posição do ponto X .tensor alternante . u3 ) r .estado plano de tensão ou deformação: ângulo que define a 2ª direcção principal .deslocamento genérico α αI α II ∆ ∆ S .. w3 ) r .delta de Kronecker ou símbolo de Kronecker .1ª extensão principal .estado plano de tensão ou deformação: ângulo que define a 1ª direcção principal .componente de rotação do vector deslocamento .ângulo entre duas direcções .ponto genérico de coordenadas ( x1 .componente do vector w segundo xi r .eixo do referencial .coordenada de um ponto segundo o eixo xi .tensor rotação .grandeza do vector tensão numa faceta octaédrica .r t( e$ ) i $ . u2 .grandeza do vector t t toct r u ui r uT r uR r uD .componente de translação do vector deslocamento . w2 .vector deslocamento com componentes (u1 .componente do vector u segundo xi .g.

coeficiente de Poisson .g.ângulo entre os eixos ei ' e e j (Cap.vector correspondente à componente normal da tensão .3ª tensão principal .uma das constantes de Lamé (a outra é o módulo de distorção G) .1ª tensão principal . 1) εy ε ϕ γ ij γ ij γ xy γ λ λ .estado plano de deformação: distorção entre as direcções α e α + 90° .estado plano de deformação: distorção entre as direcções x e y .ε II ε III εx .grandeza da componente normal da tensão .estado plano de deformação: extensão na direcção α .distorção entre os eixos xi e x j ( γ ij = 2 dij .tensão normal média σ oct .multiplicador de Lagrange . com i ≠ j ) .tensão normal numa faceta octaédrica .ângulo entre duas direcções .2ª tensão principal do tensor do desvio das tensões σ III .estado plano de tensão: tensão normal numa faceta perpendicular ao eixo x .componente normal da tensão na faceta perpendicular ao eixo xi (e.1ª tensão principal do tensor do desvio das tensões .estado plano de deformação: extensão segundo x .3ª extensão principal .estado plano de tensão: tensão normal numa faceta perpendicular ao eixo y .valor próprio de um tensor de 2ª ordem $ $ .tensor das tensões σy θ τ ~ .plano .estado plano de deformação: extensão segundo y . σ 3 = τ 33 ) .3ª tensão principal do tensor do desvio das tensões ′ σ σx .2ª tensão principal ν π σ r σi σ σI σ II σ I′ σ II ′ σ III ..2ª extensão principal .

grandeza da componente tangencial da tensão .componentes do vector τ (Cap.vector com as 6 componentes independentes do tensor das tensões (Cap.tensão tangencial numa faceta octaédrica . 4) .tensor hidrostático ou isotrópico .τ ij τ' ~ τ ij ′ τH ~ . 4) ~ .vector correspondente à componente tangencial da tensão .elemento do tensor das tensões τ ~ .operador gradiente (∂ ∂ x1 . ∂ ∂ x3 ) .estado plano de tensão: tensão tangencial numa faceta perpendicular ao eixo x .tensor do desvio das tensões . também designado nabla τ τ r τ oct τ ~ τi τ xy ∇ .elemento do tensor do desvio das tensões . ∂ ∂ x2 .

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c3 ( ( ) (1.4) ) ) ( verificam-se as seguintes relações entre as respectivas componentes c1 = a1 + b1 c2 = a2 + b2 c3 = a3 + b3 (1.5)-(1.5) (1.8) Em (1.2) (1. 1.FEUP . 2 ou 3. b3 r c = c1 .8) pode-se omitir a expressão entre parênteses porque se subentende que o índice i pode adoptar os valores 1. b2 .3) (1. a3 r b = b1 . Em vez de escrever estas três equações poder-se-ia recorrer a um índice i e escrever apenas ci = ai + bi ( i = 1. c2 ..1 .. Partindo de (1.3) (1.1) Uma vez que r a = a1 . x2 e x3. de modo a facilitar mais adiante a dedução de algumas expressões fundamentais da Mecânica dos Sólidos.8) chega-se às equações .Notação indicial A principal vantagem da utilização da notação indicial é a de permitir a dedução de expressões complexas utilizando uma notação compacta.7) relacionam as componentes dos vectores segundo cada um dos eixos coordenados x1.6) (1..1996 Álvaro Azevedo 1.INTRODUÇÃO AO CÁLCULO TENSORIAL Neste capítulo são apresentadas algumas noções sobre o cálculo tensorial.1 1 . a2 . b e c . r r r c = a +b (1. Considere-se a seguinte r r v equação que relaciona as grandezas vectoriais a ..7) As equações (1.Mecânica dos Sólidos .

i. grandeza de um deslocamento no espaço). Quando um tensor se encontra definido num sistema de eixos ortonormado é designado tensor cartesiano.. A noção de tensor pode ser generalizada a situações mais complexas e abstractas. atribuindo-lhes sucessivamente os valores 1. Recorrendo à utilização de índices. Nalguma bibliografia esta notação é designada notação de Einstein.g. Sempre que tal se verificar. 1. devido ao facto de ser utilizada no cálculo tensorial.Definição de tensor Um tensor é um conjunto de grandezas físicas definidas em relação a eixos coordenados (e. x3 ê3 O ê1 x1 x2 ê2 Figura 1.g. (Notas: um versor é um vector de norma unitária.5)-(1. por exemplo. para eliminar ambiguidades ou para aumentar a clareza da exposição.1 encontra-se representado um sistema de eixos ortonormado. manipular expressões de um modo mais compacto.1 . 1. A notação indicial é também designada notação tensorial. sendo de aqui em diante designados apenas tensores. deslocamento de um ponto no espaço). que será em seguida apresentado. Em certos casos particulares a notação matricial pode apresentar vantagens em relação à indicial. deve-se recorrer à notação matricial. Na Fig. consegue-se. .2 . na generalidade dos casos..e.. por ter sido muito utilizada por este físico. que por esse motivo se designam invariantes (e.2 originais (1. bem como os versores desses eixos.Sistema de eixos ortonormado e respectivos versores.7) efectuando uma permutação cíclica dos índices. um referencial é ortonormado quando os seus eixos são perpendiculares entre si e a escala segundo cada um dos eixos é comum a todos os eixos e apresenta como unidade a grandeza dos versores).1. que serão adiante apresentadas. O conjunto de grandezas físicas que constitui o tensor apresenta algumas características independentes do referencial. Na disciplina de Mecânica dos Sólidos todos os tensores são cartesianos. 2 e 3.

x2 e x3 e o segundo pelos eixos x1'.2 encontram-se representados os referenciais ortonormados S e S'.3 1. um saca-rolhas avançaria segundo x3 positivo). Ambos os referenciais têm como origem comum o ponto O e são directos. sendo o primeiro constituído pelos eixos x1. x3) (O.10) . Na disciplina de Mecânica dos Sólidos apenas serão considerados referenciais ortonormados directos. x2. 1.1. x1'. (Nota: um referencial é directo quando ao rodar o semi-eixo x1 positivo em torno de x3. x1. x2'. Quando um referencial é ortonormado e directo. O referencial S é definido pelos versores ê1. e o referencial S' pelos versores ê1'. x2' e x3'.9) (1.Referenciais S e S' e respectivos versores.3 . ê2 e ê3.2 .Transformação linear de coordenadas Na Fig. x3') ê3' ê3 p O ê1 ê1' x1 ê2 ê2' x2' x2 x1' Figura 1. aproximando-o de x2 positivo. ê2' e ê3'. atendendo à definição de produto vectorial ( × ) verifica-se o seguinte $ $ $ e3 = e1 × e2 $′ $ $′ e3 = e1′× e2 (1. x3' x3 P Referencial S Referencial S' (O.

3 . x2 e x3 obtêm-se as suas componentes no referencial S. x2' e x3' as coordenadas do ponto P em S'. x2 .12) Os valores de x1. x3 )S ou r $ $ $ p = x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 (1. 1.3 encontra-se representado um vector a e uma direcção definida pelo $ versor n .13) (1. Projectando p sobre cada um dos eixos x1. Quer o vector.2. x2 . P é um ponto genérico e p é o respectivo vector posição. x2 e x3. r Na Fig.Projecção de um vector sobre uma recta. porque . x2 e x3 são as coordenadas do ponto P no referencial S. Assim. Relativamente a S' tem-se r p = ( x1 . x3 )S ′ ′ ′ ′ ou r p = x1 e1′+ x2 e2 + x3 e3 ′ $′ ′ $′ ′$ (1.14) sendo x1'.4 r r Na Fig. 1. que se designam x1. podem ter uma orientação qualquer no espaço a três dimensões.1. quer o versor. r $ A projecção do vector a sobre a direcção definida pelo versor n corresponde ao r $ produto escalar a | n . tem-se r p = ( x1 . a a α ^ n b Figura 1.11) (1.

20) (1.e.17) (1. o sinal do ângulo α é irrelevante porque cos (α ) = cos ( − α ) . i. b apresenta sinal negativo. as projecções de p sobre os eixos do referencial S.180º .5 r r $ a |n = a Notas: r $ n cosα = a cosα = b (1.23) (1. são dadas por r $ x1 = p | e1 r $ x2 = p | e2 r $ x3 = p | e3 ] ] (1.25) (1.2 e atendendo a (1.19) (1.24) Atendendo à propriedade distributiva do produto escalar em relação à soma vectorial.21) Substituindo (1.18) De um modo semelhante têm-se as seguintes expressões para as coordenadas do ponto P no referencial S'.22) (1. tem-se $ $ $ $ x1 = ( x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 ) | e1′ ′ $ $ $ $′ x2 = ( x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 ) | e2 ′ $ $ $ $′ x3 = ( x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 ) | e3 ′ (1. r $ x1 = p | e1′ ′ r $′ x2 = p | e2 ′ r $′ x3 = p | e3 ′ (1.21).15)..19)-(1.12) em (1. Regressando à Fig. 1.15) r $ • no cálculo da projecção de a sobre n . verifica-se que as coordenadas do r ponto P no referencial S. • quando α ∈ 90º .26) (1.16) (1.1.27) . tem-se $ $ $ $ $ $ x1 = x1 e1 | e1′ + x2 e2 | e1′ + x3 e3 | e1′ ′ $ $′ $ $′ $ $′ x2 = x1 e1 | e2 + x2 e2 | e2 + x3 e3 | e2 ′ $ $′ $ $′ $ $′ x3 = x1 e1 | e3 + x2 e2 | e3 + x3 e3 | e3 ′ (1.

30).25)-(1.33) $ x3 = ( x1′ e1′+ x2 e2 + x3 e3 ) | e3 ′ $′ ′ $′ $ Tal como no caso anterior.35) (1.6 Atendendo à propriedade comutativa do produto escalar.14) em (1.19)-(1. obter-se-iam as seguintes expressões para as coordenadas de P no referencial S x1 = ( x1 e1′+ x2 e2 + x3 e3 ) | e1 ′$ ′ $′ ′ $′ $ x2 = ( x1 e1′+ x2 e2 + x3 e3 ) | e2 ′$ ′ $′ ′ $′ $ (1.36) e matricialmente .32) (1. verifica-se facilmente que as equações (1. recorrendo a (1. definida em (1.28) x′ = A x ~ ~ ~ (1.30) A matriz A . é designada matriz de transformação de S em S'.27) são equivalentes à seguinte expressão matricial ⎡ x1 ⎤ ⎡ e1′ |e1 e1′ | e2 $ $ $ $ ′ ⎢ ⎥ ⎢ $′ $ $′ $ ′ ⎢ x2 ⎥ = ⎢e2 |e1 e2 | e2 ⎢ x3 ⎥ ⎢e3 |e1 e3 | e2 ⎣ ′ ⎦ ⎣ $ ′ $ $′ $ ou $ $ e1′ | e3 ⎤ ⎥ $′ $ e2 | e3 ⎥ $′ $ ⎦ e3 | e3 ⎥ ⎡ x1 ⎤ ⎢ ⎥ ⎢ x2 ⎥ ⎢ x3 ⎥ ⎣ ⎦ (1.12) em (1. Se em vez de se ter efectuado a substituição de (1.16)-(1.34) (1.29) é possível converter as coordenadas de ~ um ponto do referencial S para o referencial S'.21) se tivesse substituído (1.31) (1. tem-se x1 = x1 e1′ | e1 + x2 e2 | e1 + x3 e3 | e1 ′ $′ $ ′ $′ $ ′$ $ $ $ x2 = x1′ e1′ | e2 + x2 e2 | e2 + x3 e3 | e2 ′ $′ $ ′ $′ $ x3 = x1 e1′ | e3 + x2 e2 | e3 + x3 e3 | e3 ′ $′ $ ′ $′ $ ′$ $ (1.18).1. Esta transformação de coordenadas é designada transformação directa. Se a matriz A for conhecida.29) sendo A a seguinte matriz 3 × 3 ~ ⎡ e1′ | e1 e1′ |e2 $ $ $ $ ⎢ $′ $ $ ′ $ A = ⎢e2 |e1 e2 | e2 ~ ⎢e3 |e1 e3 | e2 ⎣ $′ $ $′ $ ~ $ $ e1′ | e3 ⎤ ⎥ $′ $ e2 | e3 ⎥ $′ $ ⎦ e3 | e3 ⎥ (1.

42) conclui-se que ~ AB=I ~ ~ ~ (1.29) e (1. constata-se que B = AT ~ ~ (1.43) sendo I a matriz identidade.41) x = B x′ ~ ~ ~ Substituindo (1.38) com ⎡ e1′ |e1 $ $ ⎢ $ $ B = ⎢e1′ |e2 ~ ⎢e1′ | e3 ⎣$ $ $′ $ e2 | e1 $′ $ e2 | e2 $′ $ e2 | e3 $′ $ e3 | e1 ⎤ ⎥ $′ $ e3 | e2 ⎥ $′ $ ⎦ e3 | e3 ⎥ (1.43) pela inversa ~ da matriz A .7 ⎡ x1 ⎤ ⎡ e1′ |e1 $ $ ⎢ ⎥ ⎢ $ $ ⎢ x2 ⎥ = ⎢e1′ | e2 ⎢ x3 ⎥ ⎢e1′ | e3 ⎣ ⎦ ⎣$ $ x = B x′ ~ ~ ~ $′ $ e2 | e1 $′ $ e2 | e2 $′ $ e2 | e3 $′ $ e3 | e1 ⎤ ⎥ $′ $ e3 | e2 ⎥ $′ $ ⎦ e3 | e3 ⎥ ⎡ x1 ⎤ ′ ⎢ ⎥ ′ ⎢ x2 ⎥ ⎢ x3 ⎥ ⎣ ′⎦ (1. resulta ~ B = A−1 ~ ~ (1.38) fica definida a transformação de coordenadas de S' em S.30) e (1.42) Uma vez que x ′ é um vector qualquer.Ortogonalidade Atendendo a (1.40) resulta x ′ = A B x′ ~ ~ ~ ~ (1. Multiplicando ambos os membros de (1. de (1.4 .45) . 1.1.39) Com a expressão (1.39).44) Observando (1.41) em (1.37) ou (1. que se designa transformação inversa.40) (1.37) (1.38) verifica-se simultaneamente x′ = A x ~ ~ ~ (1.

30). Substituindo (1. por exemplo. tem-se (ver Fig.5 . e3 ) (1. Os índices i e j podem adoptar os valores 1.46) Assim se conclui que a matriz de transformação é ortogonal. Considerando.4) $′ $ a23 = e2 | e3 (1. i=2 e j=3.44) e (1. Atendendo ~ a (1. 2 ou 3.48) Em aij o índice i representa a linha de A e o índice j a coluna.45) conclui-se que A −1 = A T ~ ~ (1.41). 1.8 De (1.52) Nota: o sinal de γ23 é irrelevante porque cos γ 23 = cos − γ 23 .Significado dos elementos da matriz de transformação O elemento genérico da matriz de transformação A designa-se aij . chega-se a x = AT x ′ ~ ~ ~ (1. .50) Uma vez que as normas dos versores são unitárias.4).49) $′ a23 = e2 $ $′ $ e3 cos (e2 .51) Designando por γ23 o ângulo formado pelos versores ê2' e ê3 (ver Fig.47) que constitui uma expressão alternativa para a definição da transformação inversa. (Nota: uma matriz é ortogonal quando a sua inversa coincide com a sua transposta).45) em (1.1. a sua expressão é a seguinte $ $ aij = ei′| e j ~ (1. resulta $′ $ a23 = cos (e2 . e3 ) (1. 1. tem-se a23 = cos γ 23 ( ) ( ) ( ) (1. 1.

53) aij = cos γ ij ( ) e. tem-se cos γ 23 ≠ cos γ 32 ( ) ( ) a23 ≠ a32 .55) .9 x3' x3 γ23 ê3' O ê1 ê1' x1 x2 x1' ê2 ê3 ê2' x2' Figura 1. (1.180° . referenciais S e S' coincidentes).30). 1. ~ De acordo com (1.1.4).54) Exceptuando alguns casos particulares (e. a matriz de transformação A não é simétrica. Conclui-se assim que.4 . o ângulo entre ê2' e ê3 é diferente do ângulo entre ê3' e ê2 (ver Fig.54). ⎡cos(γ 11 ) cos(γ 12 ) cos(γ 13 ) ⎤ ⎢ ⎥ A = ⎢cos(γ 21 ) cos(γ 22 ) cos(γ 23 ) ⎥ ~ ⎢cos(γ ) cos(γ ) cos(γ ) ⎥ 31 32 33 ⎦ ⎣ [ ] (1. considere-se que cada linha da matriz A constitui um vector ~ ⎡ e1′ | e1 $ $ ⎢ $′ $ A = ⎢ e2 |e1 ~ ⎢ e3 | e1 ⎣ $′ $ $ $ e1′ | e2 $′ $ e2 | e2 $′ $ e3 | e2 $ $ e1′ | e3 $′ $ e2 | e3 $′ $ e3 | e3 ⎤ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ (1. exceptuando casos particulares.Definição do ângulo γ 23 . atendendo a (1.g. Estes ângulos podem ser sempre definidos no intervalo 0 . conclui-se que os elementos da matriz de transformação A são cosenos de ângulos entre os semi-eixos positivos dos ~ referenciais S e S'. Generalizando estas considerações.. Assim.

Índices livres e índices mudos As coordenadas de um ponto no referencial S' podem ser obtidas a partir das suas coordenadas no referencial S recorrendo à equação matricial (1.15). 1.56) (1. Atendendo a (1.28) e designando por aij o elemento genérico da matriz A . c) S $′ e2 = ( d . Tratam-se assim das componentes do versor ê1' em S.59) 1. Conclui-se assim que as linhas da matriz de transformação A são constituídas pelas ~ componentes dos versores de S ′ no referencial S. i ) S a matriz de transformação A pode escrever-se imediatamente como sendo ~ (1.60) chega-se a x1 = a11 x1 + a12 x2 + a13 x3 ′ x2 = a21 x1 + a22 x2 + a23 x3 ′ (1.60) Desenvolvendo o produto matricial em (1.6 . e.62) . ê2 e ê3).58) ⎡a b ⎢ A=⎢d e ~ ⎢ g h ⎣ c ⎤ ⎥ f ⎥ i ⎥ ⎦ (1.1. b.57) (1.29). pode escrever-se ~ ⎡ x1 ⎤ ⎡a11 a12 ′ ⎢ ⎥ ⎢ ′ ⎢ x2 ⎥ = ⎢a21 a22 ⎢ x3 ⎥ ⎢a31 a33 ⎣ ′⎦ ⎣ a13 ⎤ ⎥ a23 ⎥ a33 ⎥ ⎦ ⎡ x1 ⎤ ⎢ ⎥ ⎢ x2 ⎥ ⎢ x3 ⎥ ⎣ ⎦ (1. De um modo semelhante. f ) S $′ e3 = ( g . Se num determinado problema os versores de S' forem os seguintes $ e1′= (a .10 Atendendo à Fig. verifica-se que a segunda linha e a terceira linha da matriz A são ~ constituídas pelas componentes de ê2' e ê3' no referencial S.3 e a (1. h. constata-se que a primeira linha da matriz A é ~ constituída pelas projecções do versor ê1' sobre os versores dos eixos do referencial S (ê1.61) (1.

pode adoptar os valores 1.11 x3 = a31 x1 + a32 x2 + a33 x3 ′ (1.1. Em (1.66).1. apresentam-se as duas seguintes expressões que são equivalentes: xi′ = aij x j ⇔ xi′ = ait xt • qualquer índice livre pode ser substituído por outra letra que não figure na expressão. apresenta-se a seguinte equação ε ijk ε pjk = δ ip δ jj − δ ij δ jp (1.64) Esta equação é válida para i=1.61)-(1.implica a existência de um somatório de 1 a 3 ao nível do monómio Notas: • nenhum índice pode aparecer mais do que duas vezes num monómio • qualquer índice mudo pode ser substituído por outra letra que não figure no monómio.figura em todos os monómios .pode não figurar em todos os monómios .aparece uma vez em cada monómio Índice livre .63) mais compactas.67) . Como exemplo.66) (1. 2 ou 3 .63) De acordo com a notação indicial apresentada na Secção 1. resultando xi′ = aij x j Nota: a notação indicial tornou as equações (1.64). pode-se recorrer a um índice i e escrever de um modo mais compacto xi′ = ai1 x1 + ai 2 x2 + ai 3 x3 (1.aparece duas vezes no monómio Índice mudo . Por exemplo: xi′ = aij x j ⇔ x ′ = a pj x j p • num monómio a ordem dos factores é arbitrária: xi′ = aij x j ⇔ xi′ = x j aij Para clarificar as características dos dois tipos de índices. As suas características são as seguintes: . i é um índice livre e j é um índice mudo. xi′ = ∑a j =1 3 ij xj (1.65) Em notação indicial o símbolo Σ é suprimido. i=2 ou i=3. A seguinte equação é equivalente a (1.

i e p são índices livres. obtém-se uma nova equação que é equivalente às anteriores ε ijk ε tjk = δ it δ jj − δ ir δ rt (1. No primeiro membro. Considere-se agora a matriz de transformação A definida na Secção 1.70) Nota: a repetição do índice j no monómio implica a existência de um somatório de j=1 até 3. verifica-se a seguinte equivalência P Q = R ⇔ pij q jk = rik ~ ~ ~ (1.71) Nota: em notação indicial.1.43) conclui-se que A AT = I ~ ~ ~ (1.7 .67).69) 1. que é equivalente a (1. a transposição de uma matriz corresponde à troca da ordem dos seus dois índices. Em ambos os monómios do segundo membro. Pelos mesmos motivos.67) ε ijk ε tjk = δ it δ jj − δ ij δ jt (1.45) em (1. cujos elementos genéricos ~ ~ ~ são pij . Da ~ substituição de (1.68) Substituindo j por r no último monómio. qij e rij respectivamente. Q e R são matrizes 3 × 3 arbitrárias.3. j e k são índices mudos. verifica-se também a seguinte equivalência P QT = R ⇔ pij qkj = rik ~ ~ ~ (1. Atendendo às características da notação matricial e da notação indicial. Substituindo p por t em todos os monómios obtém-se a seguinte equação.72) ou . j é um índice mudo.12 Em todos os monómios de (1.Ortogonalidade em notação indicial Considere-se que P .

13 ⎡a11 a12 ⎢ ⎢a21 a22 ⎢a ⎣ 31 a32 a13 ⎤ ⎥ a23 ⎥ a33 ⎥ ⎦ ⎡ a11 a21 a31 ⎤ ⎡1 0 0⎤ ⎥ ⎥ ⎢ ⎢ ⎢a12 a22 a32 ⎥ = ⎢0 1 0⎥ ⎥ ⎥ ⎢ ⎢a ⎣ 13 a23 a33 ⎦ ⎣0 0 1⎦ (1.1. as componentes de um vector r p no referencial S' podem ser calculadas com a expressão (1. ~ xi′ = aij x j (1.74) e (1.74) Nesta equação. v2 .8 . Se a respectiva lei de transformação for vi′ = aij v j (1.76) Em notação indicial (1.66). 1.73) correspondem a aij akj = δik (1. ~ Multiplicando ambos os membros de (1.3 e 1.75) Concluindo-se que AT A = I ~ ~ ~ (1. δik é o delta de Kronecker. em que intervêm as r componentes de p no referencial S e a matriz de transformação A .78) r Considere-se agora um vector v = v1 . quando i ≠ k . δik = 1 .72) por AT resulta ~ AT A A T = A T ~ ~ ~ ~ (1.72) e (1. δik = 0 .71).77) ~ As equações (1. Estas características fazem com que o delta de Kronecker corresponda à matriz identidade I .73) Atendendo a (1. em notação indicial (1. que apresenta as seguintes propriedades: quando i = k . v3 .76) corresponde a a ji a jk = δik (1.77) exprimem a ortogonalidade da matriz de transformação A em notação indicial.6.79) ( ) . ao qual corresponde um conjunto de grandezas físicas no espaço a três dimensões.Tensor de ordem n De acordo com o que foi exposto nas Secções 1.

• tal como em (1.79) seja válida para que v seja um tensor.79).82). existem zero índices.1.82) revela que o tensor w apresenta o mesmo valor em S e em S'. sendo portanto independente do referencial. chega-se à lei de transformação de um tensor de segunda ordem. a lei de transformação de um tensor de ordem n é a seguinte w′ L = a pi aqj ark L wijk L pqr Notas: • em w e em w' figuram n índices. • é necessário que a lei de transformação (1. No caso mais geral. ~ • w é um escalar.81) • o tensor w possui 3n componentes. .80) está implícito um duplo somatório em i e em j. 2 ou 3.82) Notas: • no tensor w que figura em (1.. Notas: • o tensor v possui 31 = 3 componentes. tem-se o caso do tensor de ordem zero. • a matriz de transformação A aparece zero vezes.14 passa a designar-se v por tensor de primeira ordem. Considerando o caso do tensor de ordem n com um valor de n nulo. a matriz de transformação A figura n vezes.81). • a equação (1. Assim se conclui que um tensor de ordem zero é um invariante. i. que é a seguinte w′ = a pi aqj wij pq Notas: • no segundo membro de (1. os índices i e j podem adoptar os valores 1.e. cuja lei de transformação é a seguinte w′ = w (1. ~ (1. não apresenta componentes segundo os eixos coordenados. • no segundo membro de (1. Generalizando estes conceitos. • o tensor w possui 32 = 9 componentes.80) (1.

29) e (1.81).6 (ver (1. cuja lei de transformação se encontra definida em (1. a lei de transformação definida em (1. pode-se efectuar uma troca de factores e escrever w′ = a pi wij aqj pq (1. w e w′ são matrizes 3 × 3 .Operações com tensores Nesta secção são apresentadas algumas operações envolvendo tensores. i.85) corresponde a um duplo somatório.86) A seguinte equação matricial.e. que é equivalente a (1. . No caso do tensor de primeira ordem. cuja expressão genérica é (1. w′ = A w A T ~ ~ ~ ~ (1.Lei de transformação em notação matricial As leis de transformação dos tensores de primeira e de segunda ordem podem ser expressas em notação matricial.66) ) v′ = A v ~ ~ ~ (1. que pode ser explicitado do seguinte modo w′ = pq ∑∑a i =1 j =1 3 3 pi wij aqj (1..86). corresponde a uma representação alternativa da lei de transformação de um tensor de segunda ordem.9 .1. já referida nas Secções 1.10 .79) vi′= aij v j (1. respeita a lei de transformação tensorial.87) ~ ~ Nesta expressão A . Nalguns casos demonstra-se que o resultado da operação continua a ser um tensor.3 e 1.83) corresponde à seguinte equação matricial.85) A expressão que figura no segundo membro de (1.80).15 1. ~ 1.84) No caso do tensor de segunda ordem.

91) (1. .Adição Considerem-se dois tensores de segunda ordem designados uij e vij . sendo wij = uij + vij Em S' tem-se wij = uij + vij ′ ′ ′ (1. resulta w′ = a pi aqj wij pq (1. a soma de uij com vij designa-se wij .89) Uma vez que i e j são índices livres.94) (1. Uma vez que se tratam de tensores. obtém-se w′ = a pi aqj uij + a pi aqj vij pq w′ = a pi aqj uij + vij pq (1. podendo escrever-se w′ = u ′ + v ′ pq pq pq Substituindo (1.1 .88) (1.80) é válida para cada um deles u′ = a pi aqj uij pq v ′ = a pi aqj vij pq Em S.1. Assim se conclui que da operação de adição de tensores resulta um tensor.93) (1.92) ( ) Atendendo a (1.88) e (1. a lei de transformação (1.10.92).90).90) (1.95) mostra que o resultado da soma tensorial é transformado de S para S' recorrendo à lei de transformação de tensores de segunda ordem. podem ser substituídos por outra letra que não figure na expressão. Nota: de um modo semelhante seria possível chegar à mesma conclusão para o caso dos tensores de ordem n.16 1.95) A equação (1.89) em (1.

98) Nota: em (1.97) Em S.Produto Considerem-se os tensores uij (segunda ordem) e vk (primeira ordem).99) não está implícito qualquer somatório porque não existem monómios com índices repetidos.99) (1.98) e (1. Nota: de um modo semelhante poder-se-ia concluir que do produto de um tensor de ordem m por um tensor de ordem n resulta um tensor de ordem m + n .Contracção Efectuar a contracção de uma expressão tensorial consiste em igualar dois índices livres em todos os monómios.98) em (1.2 .97) em (1. sendo definido do seguinte modo wijk = uij vk Em S' tem-se w′ = u′ vr′ pqr pq (1.10.101) corresponde à lei de transformação de um tensor de terceira ordem. a contracção dos índices i e j corresponde à substituição . Substituindo (1.100) chega-se a w′ = a pi aqj ark wijk pqr (1. 1.3 .96) (1. são válidas as leis de transformação (1. Por exemplo.99) resulta w′ = a pi aqj ark uij vk pqr Substituindo (1. Uma vez que se tratam de tensores.1.101) (1.79) e (1.100) Uma vez que (1. Este par de índices livres passa a constituir um par de índices mudos.96) e (1. o produto de uij por vk designa-se wijk . conclui-se assim que o resultado do produto entre um tensor de segunda ordem e um tensor de primeira ordem é um tensor de terceira ordem.17 1.80) u′ = a pi aqj uij pq vr′ = ark vk (1.10.

.Produto contraído O produto contraído consiste no produto de dois tensores seguido de uma ou mais contracções.e.103) Considere-se por exemplo o monómio wijk .102) ij → jj (1. Quando a contracção é aplicada a uma equação tensorial. após a substituição de q por j em todos os monómios. em alternativa.10.106) também é verdadeira.105) Após a contracção dos índices j e q. 1. Atendendo às características do produto e da contracção.18 do índice j pelo índice i ou.4 . É possível demonstrar que da contracção de um tensor de ordem n resulta um tensor de ordem n − 2 . resulta ε ijk ε pjk = δ ip δ jj − δ ij δ jp (1. Apresenta-se como exemplo a seguinte equação tensorial ε ijk ε pqk = δ ip δ jq − δ iq δ jp (1. A contracção de j e k corresponde a efectuar a seguinte substituição wijk ⎯contracção→ wijj = wi11 + wi 22 + wi 33 ⎯⎯ ⎯ de j e k ( 3ª ordem) (1ª ordem) (1. porque resulta de uma operação de contracção. Apresenta-se em seguida um exemplo. atrás referidas. i. Esquematicamente tem-se ij → ii ou (1.106) Se a equação (1.104) Da contracção de um tensor de terceira ordem resultou um tensor de primeira ordem. então a equação (1.105) for verdadeira. tem de se aplicar a mesma contracção a todos os monómios. conclui-se facilmente que a ordem do produto de dois tensores de ordem p e q seguido de n contracções é p + q − 2n .1. à substituição do índice i pelo índice j. que .

quando i ≠ j (1.) 1. x3). resultando um tensor de ordem n + 1 .5 .19 corresponde ao produto de dois tensores de segunda ordem seguido de duas contracções.Derivação Esta operação consiste na derivação das componentes de um tensor de ordem n em ordem às variáveis do sistema (x1. As suas características são as seguintes δ ij = ⎨ ⎧1.7.1 .109) . k ∂ xk ( 3ª ordem) (1. que também é por vezes designado símbolo de Kronecker. quando i = j ⎩0. 1. Considere-se o seguinte exemplo que corresponde à derivação de um tensor de segunda ordem wij ⎯derivação→ ⎯⎯ ⎯ ( 2 ª ordem) ∂ wij = wij . dik v pj = wikpj ⎯contracção→ wikkj ⎯contracção→ wikki ⎯⎯ ⎯ ⎯⎯ ⎯ de k e p de i e j ( 2 ª ordem)( 2 ª ordem)( 4 ª ordem) ( 2 ª ordem) ( ordem zero) (1. a derivação de um tensor de segunda ordem deu origem a um tensor de terceira ordem.1.11. (Nota: a representação da derivada com uma vírgula consiste numa alternativa mais compacta do que a notação tradicional.Tensores notáveis Apresentam-se em seguida dois tensores que possuem características particulares e que são muito utilizados em equações tensoriais. foi já referido na Secção 1.108) Neste exemplo.107) 1. x2.11 .10.Delta de Kronecker O delta de Kronecker ( δij ).

a equação (1.112) corresponde ao delta de Kronecker. quando dois quaisquer índices forem iguais ⎪ = ⎨ 1. o segundo membro de (1.113) Esta equação indica que as componentes do delta de Kronecker apresentam o mesmo valor em S e em S'.111) Atendendo às características de δij . Assim se conclui que o delta de Kronecker é um tensor invariante ou isotrópico. obtém-se a seguinte matriz 3 × 3 ⎡1 0 0⎤ ⎥ ⎢ δ ij = ⎢0 1 0⎥ = I (matriz identidade) ~ ⎢0 0 1⎥ ⎦ ⎣ (1.20 Atribuindo aos índices livres i e j os valores 1. 1.112) Devido à ortogonalidade da matriz de transformação (ver (1.2 .111) pode ser simplificada. . quando os índices ijk estiverem por ordem circular inversa ⎩ εijk (1.114) Na Fig.Tensor alternante As características que definem o tensor alternante ( ε ijk ) são as seguintes ⎧ 0. 1.5 é indicado o significado de ordem circular directa e ordem circular inversa. porque é independente do referencial.1. 2 ou 3.110) Aplicando a lei de transformação de tensores de segunda ordem (1.11.80) ao delta de Kronecker ( δij ) resulta δ pq = a pi aqj δij ′ (1. resultando δ pq = a pi aqi ′ (1. quando os índices ijk estiverem por ordem circular directa ⎪− 1. chegando-se assim à seguinte conclusão δ pq = δ pq ′ (1.74) ).

divergência e rotacional são em seguida apresentados. verifica-se que três componentes são unitárias.Ordem circular directa e ordem circular inversa. O tensor alternante ε ijk é de terceira ordem. .116) .12 . 1.Operadores tensoriais Os operadores gradiente. Atendendo à sua definição (1. ⎧ε123 = ε 231 = ε 312 = 1 ⎪ ⎨ε 321 = ε 213 = ε132 = − 1 ⎪Restantes 21 componentes são nulas ⎩ (1. quer em notação indicial. Qualquer um deles pode ser definido com recurso ao seguinte operador ⎛ ∂ ∂ ∂ ⎞ ∇=⎜ . outras três são iguais a -1 e as restantes 21 são nulas.115) É possível demonstrar que o tensor alternante é um tensor de terceira ordem invariante ou isotrópico.1.5 .21 3 Ordem circular directa 1 2 123 231 312 3 Ordem circular inversa 1 2 321 213 132 Figura 1. quer em notação matricial. apresentando um número de componentes igual a 27 (3n = 33 = 27). ⎟ ⎝ ∂ x1 ∂ x2 ∂ x3 ⎠ (1.114).

1.123) r div v = vi . x3 ( ) (1. (1.12.Divergência Considere-se o seguinte campo vectorial r v = v1 x1 . .122) ∂ vi r div v = ∇i vi = ∂ xi ou. x2 . x2 . x2 .2 .1 . x3 (( ) ( ) ( )) (1.22 1.i correspondendo esta expressão a um tensor de primeira ordem.124) .Gradiente Considere-se o seguinte campo escalar u = u x1 . de um modo mais compacto (1. x3 . ⎟ ⎝ ∂ x1 ∂ x2 ∂ x3 ⎠ Em notação indicial a representação do gradiente de u é (1. i (1.121) r A divergência de v é um escalar definido do seguinte modo r r ∂v ∂v ∂v div v = ∇ v = 1 + 2 + 3 ∂ x1 ∂ x2 ∂ x3 r Em notação indicial a representação da divergência de v é (1.119) (1.120) 1.12. de um modo mais compacto u . x2 .118) ∂u ∂ xi ou.117) O gradiente de u define-se do seguinte modo ⎛ ∂u ∂u ∂u⎞ → grad u = ∇u = ⎜ . x3 . v2 x1 . v3 x1 .

• ∇ i vi corresponde ao produto contraído de ∇ i por v j . 1. a presença de índices repetidos num monómio implica a existência de um somatório de 1 a 3. Desenvolvendo os somatórios em j e k.i resulta da derivação de vi seguida de contracção. j $ e1 ∂ ∂ x2 v2 $ e2 ∂ ∂ x3 v3 $ e3 (1.13 .126).3 .23 Notas: • em (1.1. chega-se à expressão (1. • vi.127) (1.Simetria e antissimetria tensorial Este assunto apenas é abordado para o caso dos tensores de segunda ordem. e atendendo às características de ε ijk . 1 − 3 .124).123) e (1. 2 − 1 ⎟ ⎝ ∂ x2 ∂ x3 ∂ x3 ∂ x1 ∂ x1 ∂ x2 ⎠ ou ⎛∂v ∂v ⎞ ⎛∂v ∂v ⎞ ⎛∂ v ∂ v ⎞ → r $ $ $ rot v = ⎜ 3 − 2 ⎟ e1 + ⎜ 1 − 3 ⎟ e2 + ⎜ 2 − 1 ⎟ e3 ⎝ ∂ x2 ∂ x3 ⎠ ⎝ ∂ x3 ∂ x1 ⎠ ⎝ ∂ x1 ∂ x2 ⎠ O rotacional pode também ser definido como o seguinte produto vectorial (1. Um tensor de segunda ordem é simétrico quando .125) (1.126) ∂ → r r rot v = ∇ ∧ v = ∂ x1 v1 Em notação tensorial tem-se → r rot v = εijk vk .Rotacional r O rotacional do campo vectorial v define-se do seguinte modo ⎛∂v ∂v ∂v ∂v ∂v ∂v ⎞ → r rot v = ⎜ 3 − 2 .128) Nesta expressão ε ijk é o tensor alternante. 1.12.

designado dij . Este tensor pode ser substituído pela adição das suas metades dij = 1 1 dij + dij 2 2 (1.131) para todos os valores de i e j.129) para todos os valores de i e j.132) e w12 = − w21 . um tensor de segunda ordem é antissimétrico quando w11 = w22 = w33 = 0 (1. (1. Considere-se um tensor de segunda ordem qualquer. Quando i = j .24 wij = w ji (1. Assim. a igualdade verifica-se sempre. Por este motivo. Quando i = j . w23 = − w32 e w31 = − w13 (1.131) só se verifica se o termo for nulo.134) Somando e subtraindo metade do tensor transposto ( d ji ). chega-se uma equação que é sempre verdadeira dij = 1 1 1 1 dij + dij + d ji − d ji 2 2 2 2 (1. . um tensor de segunda ordem é simétrico quando w12 = w21 .133) Qualquer tensor de segunda ordem pode ser substituído pela soma de um tensor simétrico com um antissimétrico. Apresenta-se em seguida o respectivo modo de decomposição.1.136) obtém-se a decomposição pretendida.135) Agrupando as parcelas do seguinte modo dij = 1 1 dij + d ji + dij − d ji 2 2 3 14 4 2 2 3 14 4 simétrico antisimétrico ( ) ( ) (1.130) Um tensor de segunda ordem é antissimétrico quando wij = − w ji (1. w23 = w32 e w31 = w13 (1.

chegando-se à seguinte expressão ⎡d11 d12 ⎢ ⎢d 21 d 22 ⎢d ⎣ 31 d 32 d13 ⎤ ⎥ d 23 ⎥ = d 33 ⎥ ⎦ d12 + d 21 d 22 + d 22 d 32 + d 23 ⎡ d11 − d11 d13 + d 31 ⎤ ⎥ 1⎢ d 23 + d 32 ⎥ + ⎢d 21 − d12 2 ⎢d − d d 33 + d 33 ⎥ ⎣ 31 13 ⎦ d12 − d 21 d 22 − d 22 d 32 − d 23 d13 − d 31 ⎤ ⎥ d 23 − d 32 ⎥ d 33 − d 33 ⎥ ⎦ ⎡ d11 + d11 1⎢ = ⎢d 21 + d12 2 ⎢d + d ⎣ 31 13 (1. 2d 33 ⎥ 0 ⎣ ⎦ 13 31 23 32 ⎦ ⎣ (1. ⎢ ⎣ d13 ⎤ ⎥ d 23 ⎥ = d 33 ⎥ ⎦ 1 (d + d21 ) 2 12 d 22 ⎡ 0 ⎢ ⎢ 1 + ⎢− (d12 − d 21 ) ⎢ 2 ⎢ − 1 (d − d ) 31 ⎢ 2 13 ⎣ 1 (d13 + d31 ) ⎤ ⎥ 2 ⎥ 1 (d23 + d32 )⎥ + 2 ⎥ d 33 ⎥ ⎥ ⎦ 1 1 (d12 − d 21 ) 2 (d13 − d31 ) ⎤ ⎥ 2 ⎥ 1 d 23 − d 32 )⎥ 0 ( 2 ⎥ 1 ⎥ − (d 23 − d 32 ) 0 ⎥ 2 ⎦ (1. atribui-se a i e a j os valores 1.138) ou ⎡d11 d12 ⎢ ⎢d 21 d 22 ⎢d 31 d 32 ⎣ ⎡ ⎢ d11 ⎢ =⎢ ⎢ ⎢SIM.1.136).139) . 2 ou 3.137) que é equivalente a ⎡d11 d12 ⎢ ⎢d 21 d 22 ⎢d 31 d 32 ⎣ d13 ⎤ ⎥ d 23 ⎥ = d 33 ⎥ ⎦ ⎡ ⎡ 2d11 d12 + d 21 d13 + d 31 ⎤ + (d12 − d 21 ) + (d13 − d 31 ) ⎤ 0 ⎥ 1⎢ ⎥ 1⎢ + (d 23 − d 32 )⎥ = ⎢ 0 d 23 + d 32 ⎥ + ⎢− (d12 − d 21 ) 2d 22 2 2 ⎥ ⎢ − (d − d ) − (d − d ) ⎢SIM.25 Para tornar mais evidentes as características de (1.

26 .1.

supõe-se que o material que constitui o corpo é homogéneo.caso real devido à natureza atómica da matéria Ao supor a matéria contínua. seguindo-se um caso particular. Se um determinado corpo for constituído por dois ou mais materiais homogéneos.FEUP .1 . 2.. Começa-se por apresentar o caso geral tridimensional. que é o do estado plano de tensão. descontínua Matéria contínua . Na generalidade dos casos.Considerações gerais Apresentam-se em seguida algumas definições e suposições. No entanto.ESTADO DE TENSÃO Neste capítulo são descritas as características do estado de tensão a que um corpo pode estar sujeito.e. o estado de tensão é caracterizado em pontos de um corpo que apresenta uma forma qualquer no espaço a três dimensões. distintos materiais apresentam em geral propriedades distintas. 2.Caso geral tridimensional Nesta secção é apresentado o caso geral tridimensional. i.1996 Álvaro Azevedo 2.simplificação do problema .Mecânica dos Sólidos . Admite-se também que as forças podem estar orientadas segundo uma qualquer direcção do espaço. .1 . existe uma descontinuidade na transição entre os diversos materiais.1 2 . que na generalidade dos casos não introduz erros significativos. introduz-se uma simplificação.1. não homogéneo Material homogéneo Diz-se que um material é homogéneo quando as suas propriedades não variam de ponto para ponto.

2.1 . A extremidade livre apresenta um deslocamento ∆ . . considere-se uma barra prismática com uma extremidade fixa e com uma força F aplicada na outra extremidade (ver Fig. 2. 2. .as suas propriedades variam com a direcção considerada.2 .2.caso particular .caso geral . Nas figuras 2. F ∆ Fig.caso particular . .as deformações não são reversíveis. 2.caso particular plástico Material com comportamento elástico não linear elástico linear Para exemplificar estes três tipos de comportamento num caso simples.1). Comportamento plástico F . 2. .as suas propriedades são independentes da direcção.Barra prismática sujeita a uma força F. ∆ Fig.4 apresentam-se os diagramas F − ∆ para os três tipos de comportamento atrás referidos.2 anisótropo Material isótropo Material anisótropo Material isótropo . .existem deformações residuais.3 e 2.Comportamento plástico.caso geral .a relação força-deslocamento é não linear.

a relação força-deslocamento é linear. ∆ Fig.Comportamento elástico não linear..configurações muito deformáveis (e.3 . 2.. Comportamento elástico linear F .4 .g. borracha) ou . . .2. ∆ Fig. paralelepípedo em aço) Grandes deformações Pequenas deformações .materiais muito rígidos com configurações pouco deformáveis (e. 2.3 Comportamento elástico não linear F . O comportamento de um corpo pode ainda ser classificado relativamente à ordem de grandeza das deformações a que está sujeito.materiais muito deformáveis (e.não existem deformações residuais.g. .as deformações são reversíveis.Comportamento elástico linear. lâmina de aço) .as deformações são reversíveis.a relação força-deslocamento é não linear. ..não existem deformações residuais. .g.

r f m .g. 2.exercem a sua acção sobre todos os elementos infinitesimais de volume (e. na disciplina de Mecânica dos Sólidos apenas serão tratados problemas com as seguintes características: .5 estão ainda definidos os seguintes elementos ∆S . Forças de superfície .Corpo sujeito a forças mássicas e de superfície.g.2 .Estado de tensão num ponto Considere-se um corpo nas condições indicadas na Fig. x3 f S n ∆f S C. 2.5.volume arbitrário do corpo C.actuam na superfície exterior do corpo (e.2.1. limitado pela superfície de contacto S P.forças mássicas aplicadas a V Forças que actuam sobre um corpo r f S . forças gravíticas. forças de inércia). 2. acção do vento.corpo qualquer V. pressão de um gás sobre a parede interior de uma caldeira).5 .4 Exceptuando indicação em contrário.forças de superfície aplicadas a V através de S Forças mássicas ou forças de volume ..material homogéneo . Na Fig..material isótropo .ponto da superfície S C P V ∆S S O f m x2 x1 Fig.material com comportamento elástico linear .elemento de superfície de S contendo o ponto P .pequenas deformações 2.

6 está também representado o vector tensão t( e$ ) i correspondente a cada uma das três facetas.2.2) 2.força exercida através de ∆ S pela matéria exterior a V sobre a $ Definição de tensão no ponto P para uma faceta de normal n : r r r ∆ fS d fS t( n ) = lim = $ ∆ S →0 ∆ S dS r + ∆ fS r − ∆ fS (2. Na Fig. verifica-se que r r t( − n ) = − t( n ) $ $ (2.3 .normal a ∆ S dirigida para o exterior de S matéria interior a V r ∆ f S . As faces do cubo são facetas infinitesimais que contêm um r mesmo ponto P. . Por este motivo.6 está representado um cubo cujas faces são paralelas aos planos $ coordenados.Tensor das tensões Na Fig.1) . 2. 2.1.força que o exterior a V exerce sobre o interior a V.5 $ n . 2. e2 ou e3 . x3 t ^ ) (e 3 ^ e 3 t ^ (e 2 ) t ^ ( e1) ^ e 3 ^ e O ^ e ^ e 1 2 x1 ^ e 1 2 x2 Fig.Vector tensão nas três facetas paralelas aos planos coordenados.6 . Trata-se do princípio da igualdade da acção e reacção de Newton. As três faces representadas na figura são aquelas cujo versor normal n $ $ $ coincide com e1 . .força que o interior a V exerce sobre o exterior a V.

i. t 3 ) = t1 e1 + t 2 e2 + t 3 e3 .6.7 encontram-se representadas as componentes do vector tensão em cada uma das três facetas definidas na Fig. A cada índice mudo está associado um somatório de 1 a 3. r $ $ $ t = (t1 .5) resulta r $ t( e$ ) = τ ij ⋅ e j i (2. i é um índice livre e j é um índice mudo.. Considerando τ ij = t (j e ) $i (2. t 2 . 2. (Nota: a demonstração de que τ é um tensor será apresentada mais adiante). i Matricialmente: r ⎡t ⎤ ⎡ ⎤ ⎡$ ⎤ ⎢ r( e$1 ) ⎥ ⎢τ 11 τ 12 τ 13 ⎥ ⎢ e1 ⎥ ⎢t $ ⎥ = ⎢τ 21 τ 22 τ 23 ⎥ ⎢e2 ⎥ $ ⎢ r( e2 ) ⎥ ⎢ ⎥ ⎢$ ⎥ ⎢t( e$3 ) ⎥ ⎣τ 31 τ 32 τ 33 ⎦ ⎣e3 ⎦ ⎣ ⎦ (2.6) r $ Nesta expressão.6 possui três componentes. 2. t( e$ ) representa o vector tensão numa faceta de normal ei .3) r $ ($ $ ($ $ $ t( e$ ) = t1( e3 ) ⋅ e1 + t 2e3 ) ⋅ e2 + t 3e3 ) ⋅ e3 3 Em notação tensorial este conjunto de equações pode ser escrito de um modo mais compacto r $ $ t( e$ ) = t (j ei ) ⋅ e j i (2.7) A matriz 3 × 3 cujos elementos são os τ ij designa-se por tensor das tensões. .2. 2.4) Nesta equação.e.6 Cada um dos vectores tensão representados na Fig. sendo r $ ($ $ ($ $ $ t( e$ ) = t1( e1 ) ⋅ e1 + t 2e1 ) ⋅ e2 + t 3e1 ) ⋅ e3 1 r $ ($ $ ($ $ $ t( e$ ) = t1( e2 ) ⋅ e1 + t 2e2 ) ⋅ e2 + t 3e2 ) ⋅ e3 2 (2. ~ Na Fig.

τ 21 . τ 13 . 2.1.tensões normais (valor positivo ⇒ tracção) . τ 33 τ 12 . τ 11 .8 encontra-se representado um tetraedro infinitesimal características são em seguida referidas. 2. Nos elementos do tensor das tensões ( τ ij ). o índice i está associado à faceta e o índice j r está associado à componente de t .4 .2.7 . τ 22 . 2. ( OABC ) .tensões tangenciais 2.Equações de equilíbrio definido Considere-se um ponto P cujo estado de tensão é caracterizado pelo tensor τ .7 x3 τ33 (ê ) τij = t j i τ31 τ13 τ11 O x1 x2 τ12 τ21 τ32 τ23 τ22 Fig.Significado dos elementos do tensor das tensões. Os elementos do tensor das tensões podem ser classificados do seguinte modo (ver Fig. cujas . τ 23 . τ 31 . τ 32 . Na ~ Fig.7).

forças mássicas dV .8 x3 t C t (-ê ) 1 n (-ê ) 2 fm P O B A t (n) x2 t (-ê ) 3 x1 Fig.normal à face ABC $ $ $ e1 . $ n . Uma vez que o tetraedro apresenta dimensões infinitesimais.8) Devido ao princípio da igualdade da acção e reacção de Newton (2.versores normais às faces que são paralelas aos planos coordenados r f m .9) Verifica-se também que . A face ABC é uma faceta que apresenta uma orientação arbitrária definida pelo versor $ n .8 .volume do tetraedro dS .2. 2. e2 e e3 .Tetraedro infinitesimal. O referencial utilizado tem a origem coincidente com o ponto P. OAC e OBC são paralelas aos planos coordenados.área do triângulo ABC dSi . tem-se r r t( − e$ ) = − t( e$ ) i i (2. no limite todas as suas faces contêm o ponto P. As faces OAB.2).área da face normal ao eixo xi Equação de equilíbrio segundo x1 : (tr r r ⎞ $ ⎛r ⎞ $ ⎞ $ ⎛r $ ⎛ $ dS | e1 + ⎜ t( − e$ ) dS1 ⎟ | e1 + ⎜ t( − e$ ) dS2 ⎟ | e1 + ⎜ t( − e$ ) dS3 ⎟ | e1 + ( f m dV ) | e1 = 0 (n) $ ⎝ 1 ⎠ ⎝ 2 ⎠ ⎝ 3 ⎠ ) (2.

13) Uma vez que t (j ei ) = τ ij $ (2.16) Desenvolvendo as equações de equilíbrio segundo x2 e x3 chegar-se-ia a ($ t 2n ) = τ j 2 n j ($ t 3n ) = τ j 3 n j (2.18) Resumindo as três últimas equações numa única equação tensorial.15) Recorrendo ao índice mudo j. podendo ser suprimido.12) $ A projecção sobre o versor e1 corresponde à primeira componente de cada vector $ t1( n ) − t1( e1 ) n1 − t1( e2 ) n2 − t1( e3 ) n3 = 0 $ $ $ (2.14) resulta $ t1( n ) = τ 11 n1 + τ 21 n2 + τ 31 n3 (2.17) (2.10) O termo em que figura dV é um infinitésimo de ordem superior.19) Em notação matricial escreve-se .11) $ e2 ) ⎝ 3 ⎠ ⎠ Dividindo ambos os membros por dS resulta r r ⎛r ⎛r $ ⎛ $⎞ $⎞ $⎞ t( n ) | e1 − ⎜ t( e$ ) | e1 ⎟ n1 − ⎜ t( e$ ) | e1 ⎟ n2 − ⎜ t( e$ ) | e1 ⎟ n3 = 0 $ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 1 ⎠ ⎝ 2 ⎠ (2.9 dSi = dS ni $ sendo ni a componente de n de ordem i. (2. Destas considerações resulta ⎜ ⎟ ⎜ (tr |e$ ) dS − ⎛ tr( ) | e$ ⎞ dS n − ⎛ tr( ⎝ ⎠ ⎝ (n ) $ 1 $ e1 1 1 ⎛r $⎞ $⎞ | e1 ⎟ dS n2 − ⎜ t( e$ ) | e1 ⎟ dS n3 = 0 (2.2. pode-se escrever esta equação de um modo mais compacto $ t1( n ) = τ j1 n j (2. resulta $ ti( n ) = τ ji n j (2.

O teorema da divergência (ou teorema de Gauss) justifica a seguinte substituição de um integral de volume por um integral de superfície $ ∫ div F dV = ∫ F | n dS S (2. f 1 S 2 .23) V r $ Substituindo F e n pelas suas componentes. r Considere-se um campo vectorial F r F = ( f1 . obtém-se V ∫ ⎜∂ x ⎝ ⎛ ∂ f1 1 + ∂ f2 ∂ f3 ⎞ ⎟ dV = + ∂ x2 ∂ x3 ⎠ ∫ (f . f 2 .22) r r (2. apresenta-se a expressão correspondente ao teorema da divergência (ou teorema de Gauss). x2 e x3 . de acordo com a seguinte figura . f 3 ) r As componentes de F são funções de x1 . n2 .24) Considere-se agora um volume arbitrário de um corpo. f 3 ) | (n1 .21) Esta expressão representa as equações de equilíbrio definido. Fica assim demonstrado que é suficiente conhecer o tensor das tensões τ para poder ~ $ calcular a tensão no ponto P para qualquer orientação de n .10 ⎡t1( n$ ) ⎤ ⎡τ 11 τ 21 τ 31 ⎤ ⎡ n1 ⎤ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ( n$ ) ⎥ ⎢ ⎢t 2 ⎥ = ⎢τ 12 τ 22 τ 32 ⎥ ⎢n2 ⎥ ( ⎢t 3n$ ) ⎥ ⎢τ 13 τ 23 τ 33 ⎥ ⎢n3 ⎥ ⎦⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ou (2. 2. n3 ) dS (2.20) r $ t( n ) = τ T n $ ~ (2.2.5 .Equações de equilíbrio indefinido Antes de iniciar a dedução das equações de equilíbrio indefinido.1.

volume arbitrário de um corpo dV .forças mássicas $ n .superfície exterior do volume V dV V f O x1 x2 dV dS m S dS .elemento infinitesimal de volume S .normal à faceta dS r t( n ) .29) V ∫f m1 dV + ∫ (τ 11 . τ 21 .27) S Atendendo às equações de equilíbrio definido V ∫f m1 dV + ∫ τ j1 n j dS = 0 S (2. 2.26) m V r $ $ | e1 ) dV + ∫ t( n ) | e1 dS = 0 $ ( ) $ As projecções sobre e1 correspondem às primeiras componentes de cada vector V ∫f m1 $ dV + ∫ t1( n ) dS = 0 (2. Equilíbrio das forças que actuam sobre o volume V (projecções sobre x1 ): V ∫ [(f ∫ (f r r m $ dV ) | e1 + ∫ S ] [ (tr S (n) $ $ dS | e1 = 0 ) ] (2.11 x3 n t dS (n) V .2.tensão na faceta dS $ Fig.9 . τ 31 ) | (n1 .25) (2. n3 ) dS = 0 Atendendo ao teorema da divergência (ou teorema de Gauss) . n2 . obtém-se (2.Volume V sujeito a forças mássicas e de superfície.28) Nota: a repetição do índice j implica um somatório.elemento infinitesimal de superfície r f m . Representando ∑τ j =1 S 3 j1 n j como um produto escalar.

10 . obter-se-iam as seguintes equações f m2 + f m3 + ∂ τ 12 ∂ τ 22 ∂ τ 32 + + =0 ∂ x1 ∂ x2 ∂ x3 ∂ τ 13 ∂ τ 23 ∂ τ 33 + + =0 ∂ x1 ∂ x2 ∂ x3 (2. cujas coordenadas são x1 .35) Esta expressão representa as equações de equilíbrio indefinido.12 V ∫f ∫ m1 ⎛∂τ ∂τ ∂τ ⎞ dV + ∫ ⎜ 11 + 21 + 31 ⎟ dV = 0 ∂ x1 ∂ x2 ∂ x3 ⎠ V ⎝ (2.32) Efectuando a projecção das forças que actuam sobre o volume V sobre os eixos x2 e x3 . x 3 f 3 O x 1 x X f x 2 2 f 1 Fig.Ponto X e componentes da força que nela actua.34) Em notação tensorial escreve-se f mi + ∂ τ ji =0 ∂ xj (2. 2. . a função integranda tem de ser sempre nula. x2 e x3 .31) Uma vez que o volume seleccionado é arbitrário.33) (2.30) V ⎛ ∂τ ∂τ ∂τ ⎞ ⎜ f m1 + 11 + 21 + 31 ⎟ dV = 0 ∂ x1 ∂ x2 ∂ x3 ⎠ ⎝ (2. Considere-se agora um ponto X no espaço.2. resultando f m1 + ∂ τ 11 ∂ τ 21 ∂ τ 31 + + =0 ∂ x1 ∂ x2 ∂ x3 (2.

r Estes três momentos são agrupados no vector M r M = (m1 .13 r Neste ponto encontra-se aplicada uma força F cujas componentes são f 1 . Verifica-se o seguinte x1 . f 2 x1 − f 1 x2 ) Atendendo à definição de produto vectorial.distância do ponto X ao plano (O x1 x2 ) r Os momentos de F em torno dos diversos eixos são Momento em torno de x1 : Momento em torno de x2 : Momento em torno de x3 : m1 = f 3 x2 − f 2 x3 m2 = f 1 x3 − f 3 x1 m3 = f 2 x1 − f 1 x2 Nota: o sinal dos momentos respeita a regra do saca rolhas.10) V ∫ x× f r r m r r r dV + ∫ x × t( n ) dS = 0 $ S (2.39) Em seguida vai-se proceder apenas ao desenvolvimento do integral de superfície. seleccione-se a primeira V ∫ (x 2 ($ ($ f m3 − x3 f m2 ) dV + ∫ ( x2 t 3n ) − x3 t 2n ) ) dS = 0 S (2.9 e 2. Atendendo às equações de equilíbrio definido .distância do ponto X ao plano (O x2 x3 ) x2 .38) Destas três equações de momentos.distância do ponto X ao plano (O x1 x3 ) x3 . f 1 x3 − f 3 x1 . verifica-se que (2. r O vector posição do ponto X é designado x .s 2.36) $ e1 r r r M = x × F = x1 f1 $ e2 x2 f2 $ e3 x3 f3 (2. m3 ) = ( f 3 x2 − f 2 x3 .37) Considere-se agora o equilíbrio de momentos do volume V (ver Fig. f 2 e f 3 . m2 .2.

46) V ∫ ⎛ ∂ τ 13 ∂τ ∂τ ∂τ ∂τ ∂τ ⎞ ⎜ x2 − x3 12 + τ 23 + x2 23 − x3 22 + x2 33 − τ 32 − x3 32 ⎟ dV (2.48) Retomando a equação de equilíbrio de momentos.2. n3 ) dS (2.45) Atendendo ao teorema da divergência (ou teorema de Gauss) V ∫ ⎢∂ x (x ⎣ 1 ⎡ ∂ 2 τ 13 − x3 τ 12 ) + ∂ ∂ x2 (x 2 τ 23 − x3 τ 22 ) + ∂ ∂ x3 (x 2 τ 33 − x3 τ 32 )⎥ dV ⎦ ⎤ (2. x2 τ 23 − x3 τ 22 .49) .43) Reagrupando ∫ [ (x S 2 τ 13 − x3 τ 12 ) n1 + ( x2 τ 23 − x3 τ 22 ) n2 + ( x2 τ 33 − x3 τ 32 ) n3 dS ] (2. resulta V ∫ (x 2 f m3 − x3 f m2 ) dV + ⎤ ⎡ ⎛∂τ ⎛∂τ ∂τ ∂τ ⎞ ∂τ ∂τ ⎞ + ∫ ⎢ x2 ⎜ 13 + 23 + 33 ⎟ − x3 ⎜ 12 + 22 + 32 ⎟ + τ 23 − τ 32 ⎥ dV = 0 ⎝ ∂ x1 ∂ x2 ∂ x3 ⎠ ⎝ ∂ x1 ∂ x2 ∂ x3 ⎠ V ⎣ ⎦ (2.42) ∫ [ x (τ 2 13 ] (2. x2 τ 33 − x3 τ 32 ) | (n1 .14 ($ t 2n ) = τ j 2 n j ($ t 3n ) = τ j 3n j (2.41) Nota: a repetição do índice j implica somatório. n2 .47) ∂ x1 ∂ x2 ∂ x2 ∂ x3 ∂ x3 ⎠ ⎝ ∂ x1 ⎡ ⎛ ∂ τ 13 ⎣ 2 1 V ∫ ⎢x ⎜ ∂ x ⎝ + ⎤ ⎛∂τ ∂ τ 23 ∂ τ 33 ⎞ ∂τ ∂τ ⎞ ⎟ − x3 ⎜ 12 + 22 + 32 ⎟ + τ 23 − τ 32 ⎥ dV + ∂ x2 ∂ x3 ⎠ ⎝ ∂ x1 ∂ x2 ∂ x3 ⎠ ⎦ (2.40) (2. resulta para o integral de superfície ∫ (x S S 2 τ j 3 n j − x3 τ j 2 n j dS n1 + τ 23 n2 + τ 33 n3 ) − x3 (τ 12 n1 + τ 22 n2 + τ 32 n3 ) dS ) (2.44) A função integranda pode ser substituída por um produto escalar ∫ (x S 2 τ 13 − x3 τ 12 .

56) Conclui-se também que o tensor das tensões é sempre simétrico.55) τ ij = τ ji Esta conclusão constitui as equações de reciprocidade de Maxwell.50) As expressões entre parênteses curvos são nulas (ver as equações de equilíbrio indefinido). a função integranda tem de ser sempre nula.15 V ∫ ⎢x ⎜ f ⎝ ⎣ 2 ⎡ ⎛ m3 + ⎤ ⎛ ∂ τ 13 ∂ τ 23 ∂ τ 33 ⎞ ∂τ ∂τ ∂τ ⎞ ⎟ − x3 ⎜ f m2 + 12 + 22 + 32 ⎟ + τ 23 − τ 32 ⎥ dV = 0 + + ∂ x1 ∂ x2 ∂ x3 ⎠ ∂ x1 ∂ x2 ∂ x3 ⎠ ⎝ ⎦ (2. resultando V ∫ (τ 23 − τ 32 ) dV = 0 (2.51) Uma vez que o volume seleccionado é arbitrário.58) . as expressões atrás deduzidas podem tomar a seguinte forma: Equações de equilíbrio definido $ ti( n ) = τ ij n j (2. τ 33 ⎥ ⎢n3 ⎥ ⎦⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ (2.57) ⎡t1( n$ ) ⎤ ⎡ τ 11 τ 12 τ 13 ⎤ ⎡ n1 ⎤ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ( n$ ) ⎥ ⎢ τ 22 τ 23 ⎥ ⎢n2 ⎥ ⎢t 2 ⎥ = ⎢ ( ⎢t 3n$ ) ⎥ ⎢SIM.53) Desenvolvendo o equilíbrio de momentos do volume V em torno dos eixos x2 e x3 .52) (2. (2. obter-se-iam as seguintes equações τ 31 = τ 13 τ 12 = τ 21 Em notação tensorial pode-se escrever de um modo mais compacto (2.2. só seis componentes do tensor das tensões são independentes. Atendendo a esta conclusão. Por este motivo. resultando τ 23 − τ 32 = 0 τ 23 = τ 32 (2.54) (2.

j = 0 f mi + ∂ τ i1 ∂ τ i 2 ∂ τ i 3 + + =0 ∂ x1 ∂ x2 ∂ x3 (i = 1.64) $ Considere-se uma faceta cuja normal é o versor n .Mudança de referencial Considere-se a transformação directa entre dois referenciais S e S ' x' = A x ~ ~ ~ (2.65) $ O vector tensão na faceta de normal n pode ser transformado do seguinte modo r r t '= At (2.3) (2.16 r $ t( n ) = τ n $ ~ (2.1.2.66) ~ r $ Recorrendo às equações de equilíbrio definido t = τ n resulta ~ r $ t ' = Aτ n ~ ~ (2.68) No referencial S ' as equações de equilíbrio definido escrevem-se .67) $ Substituindo n de acordo com a lei de transformação inversa resulta r $ t ' = A τ A T n' ~ ~ ~ (2.2. A lei de transformação inversa para este versor é $ $ n = A T n' ~ ~ ~ (2.63) e a respectiva transformação inversa (ver Capítulo 1) x = AT x' ~ ~ ~ (2.62) 2.59) Equações de equilíbrio indefinido f mi + ∂ τ ij =0 ∂ xj (2.61) f mi + τ ij .60) (2.6 .

2.1.11). r $ t( n ) = σ n (2.72) $ . é possível demonstrar que existe um número finito de facetas em que a tensão é paralela ao versor $ n (ver caso B na Fig. 2. $ Para determinar quais são as facetas em que o vector tensão é paralelo ao versor n $ recorre-se à seguinte equação em que n é o versor das facetas que se pretendem determinar. Na generalidade das facetas o vector tensão não é paralelo ao versor da faceta (ver caso A na Fig. Contudo. n t ( n) P n t ( n) P Caso A Caso B $ Fig.17 r $ t ' = τ ' n' ~ (2.11).69) Comparando estas duas últimas equações conclui-se que τ ' = A τ AT ~ ~ ~ ~ (2.70) Em notação tensorial escreve-se τ ' pq = a pi aqj τ ij (2.2. porque respeita a lei de transformação tensorial.Vector tensão num ponto P para uma faceta de normal n .Tensões principais e invariantes do tensor das tensões Considere-se um estado de tensão num ponto P.71) Conclui-se assim que τ ij é um tensor de segunda ordem.11 . 2.7 . 2.

obviamente. n3 ) = (0. n2 .78) ou 2 2 n12 + n2 + n3 = 1 (2.2. Uma vez que o versor n está orientado para o exterior do corpo. r $ Recorrendo às equações de equilíbrio definido t( n ) = τ n resulta $ ~ $ $ τ n=σ n ~ (2.74) ⎡τ 11 τ 12 τ 13 ⎤ ⎡ n1 ⎤ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢τ 21 τ 22 τ 23 ⎥ ⎢n2 ⎥ = σ ⎢τ 31 τ 32 τ 33 ⎥ ⎢n3 ⎥ ⎣ ⎦⎣ ⎦ ou ⎡ n1 ⎤ ⎢ ⎥ ⎢n2 ⎥ ⎢n3 ⎥ ⎣ ⎦ (2. σ é um escalar cujo valor traduz a grandeza e o sentido do vector $ tensão. a um σ positivo corresponde uma tensão normal de tracção e a um σ negativo corresponde.76) Este sistema de três equações a três incógnitas apresenta como solução o seguinte versor $ n = (n1 .18 Nesta equação.79) .75) ⎡ (τ 11 − σ ) ⎢ ⎢ τ 21 ⎢ τ 31 ⎣ (τ τ 12 22 −σ) τ 32 ⎤ ⎥ ⎥ (τ 33 − σ ) ⎥ ⎦ τ 13 τ 23 ⎡ n1 ⎤ ⎡0⎤ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢n2 ⎥ = ⎢0⎥ ⎢n3 ⎥ ⎢0⎥ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ (2.0) (2.0.73) Ou. O módulo de σ é a grandeza do vector tensão. uma tensão normal de compressão. matricialmente ⎡τ 11 τ 12 τ 13 ⎤ ⎡ n1 ⎤ ⎡σ n1 ⎤ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢τ 21 τ 22 τ 23 ⎥ ⎢n2 ⎥ = ⎢σ n2 ⎥ ⎢τ 31 τ 32 τ 33 ⎥ ⎢n3 ⎥ ⎢σ n3 ⎥ ⎣ ⎦⎣ ⎦ ⎣ ⎦ que equivale a (2.77) Esta solução trivial não caracteriza nenhuma faceta e não respeita a seguinte condição de norma unitária $ n = 2 2 n12 + n2 + n3 = 1 (2.

.e. Estas três facetas designam-se facetas principais e as respectivas normais são as direcções principais de tensão. cuja incógnita é σ .80) Desenvolvendo este determinante obtém-se a seguinte equação do terceiro grau que é designada equação característica σ 3 − I1 σ 2 + I 2 σ − I 3 = 0 (2.76) (τ 11 −σ) τ 21 τ 31 (τ τ 12 22 −σ) τ 32 (τ τ 13 τ 23 33 −σ) =0 (2.2. Entre esta infinidade de soluções.19 Para que o sistema de equações (2.81) são as três tensões principais ( σ I . as expressões de I1 . Assim. $ O cálculo dos versores n que caracterizam as direcções principais é efectuado do seguinte modo: - substituir σ pelo valor de σ I no sistema de equações (2. além da solução trivial. i.81) Nesta equação do terceiro grau. σ II e σ III ). .76) possua outras soluções.79). I 2 e I 3 são as seguintes I1 = τ 11 + τ 22 + τ 33 I2 = (2. Uma vez que σ é também uma incógnita do problema.82) (2. com múltiplas soluções. é necessário que o seu determinante principal seja nulo. os valores de σ que respeitarem a seguinte condição de determinante nulo são aqueles que conduzem à existência de soluções não nulas para o sistema de equações (2.76). A cada tensão principal corresponde uma faceta em que o vector tensão é $ paralelo ao versor n .84) As três raízes da equação característica (2. é possível calcular o seu valor de tal forma que resulte um sistema de equações indeterminado.83) τ 22 τ 23 τ 33 τ 31 τ 11 τ 12 + + τ 32 τ 33 τ 13 τ 11 τ 21 τ 22 τ 11 τ 12 τ 13 I 3 = τ 21 τ 22 τ 23 τ 31 τ 32 τ 33 (2. só serão consideradas as que respeitam a condição de norma unitária (2.

20 - acrescentar ao sistema de equações (2. o terceiro versor deve ser calculado com a $ seguinte expressão (Nota: a demonstração de que nIII é perpendicular ao plano $ $ definido por nI e nII será apresentada mais adiante) $ $ $ nIII = nI × nII (2. Apresenta-se em seguida a demonstração da seguinte afirmação: . numa faceta principal.2. as correspondentes facetas principais são também ortogonais entre si. A quarta equação é não linear. σ III $ $ $ nI . os valores de I1 .vectores próprios de τ ij Uma tensão é uma força exercida sobre uma superfície infinitesimal com uma determinada orientação. mas os valores das suas componentes modificam-se quando a tensão passa a ser expressa noutro referencial. obtendo-se assim o $ versor nII . I1 . Devido ao facto de as raízes da equação característica (2. consequentemente. I 2 e I 3 designam-se invariantes do tensor das tensões e o seu valor não se modifica quando o tensor das tensões passa a estar definido num outro referencial. .Quando duas tensões principais são distintas. I 2 e I 3 têm de ser também independentes do referencial. Portanto. os valores das tensões principais são independentes do referencial.76) a condição de norma unitária (2. resolver este sistema de equações por substituição. Por este motivo. Para que o conjunto de versores que definem as direcções principais de tensão constitua um referencial directo. nII . Contudo. $ a solução do sistema de equações é um versor nI que caracteriza a faceta principal em que ocorre a tensão σ I - - Este procedimento deve ser repetido com σ II no lugar de σ I . Existe a garantia de pelo menos uma das equações ser dependente das restantes. nIII .85) O cálculo das tensões e direcções principais coincide com o cálculo dos valores e vectores próprios de uma matriz. A tensão em si não depende do sistema de eixos utilizado. resultando um sistema de quatro equações a três incógnitas. σ II .79). as respectivas direcções principais de tensão são ortogonais entre si e.valores próprios de τ ij . a grandeza de uma tensão principal e o seu sentido são independentes do referencial utilizado. sendo σ I .81) serem as tensões principais.

n2II .96) (2.95) (2.91) Trocando i com j no primeiro monómio. n . tem de se verificar o seguinte (2.74). que em notação tensorial apresenta a seguinte forma τ ij n Ij = σ I niI τ ij n II = σ II niII j (2. conclui-se que niI niII (σ I − σ II ) = 0 Em (2.86) por niII e ambos os membros de (2.88).87) Multiplicado ambos os membros de (2. sempre que σ I ≠ σ II .88) (2.86) (2.89) niII τ ij n Ij − niI τ ij n II = niII σ I niI − niI σ II niII j que é equivalente a n Ij niII τ ij − niI n II τ ij = niI niII (σ I − σ II ) j (2.89) à equação (2.94) (2. resulta niI n II τ ji − niI n II τ ij = niI niII (σ I − σ II ) j j (2. n3II ) = 0 $ $ nI ⊥ nII .93). n ) | (n I 1 I 2 I 3 II 1 .92) Atendendo à simetria do tensor das tensões. resulta (2. e os versores das correspondentes facetas principais nI e nII . obtém-se niII τ ij n Ij = niII σ I niI niI τ ij n II = niI σ II niII j Subtraindo a equação (2.87) por niI .93) niI niII = 0 n1I n1II + n2I n2II + n3I n3II = 0 (2.90) (2. Estas tensões principais e estes versores respeitam a equação (2.2.97) (n .21 Demonstração: Considerem-se duas tensões principais σ I e σ II .

98) (2.tensões nas facetas paralelas aos planos coordenados. sendo r $ t( n ) = σ I nI $ I (2.. σ I ≠ σ II . Nestas circunstâncias. as facetas principais são paralelas aos planos coordenados. σ II ≠ σ III e σ I ≠ σ III .Referencial principal .101) Apresenta-se em seguida o caso particular de duas tensões principais serem iguais entre si e a terceira ser distinta das outras duas.2.e. 2. σ I = σ II = a (2.102) . o tensor das tensões apresenta a seguinte expressão (ver Secção 2.3) ⎡σ I ⎢ τ =⎢ 0 ~ ⎢0 ⎣ 0 σ II 0 0 ⎤ ⎥ 0 ⎥ σ III ⎥ ⎦ (2. então as três direcções principais são mutuamente ortogonais. Nas facetas principais o vector tensão é normal à faceta.99) (2.12 . n III t ^ (nIII) t ^ (nI) O nI n II t ^ (nII) Fig. i.1.100) r $ t( n ) = σ II nII $ II r $ t( n ) = σ III nIII $ III Nestas circunstâncias. $ $ $ Os versores nI .22 Se as três tensões principais forem distintas entre si. Nas considerações que se seguem o referencial utilizado é o referencial principal. nII e nIII definem um referencial que se designa referencial principal.

107) (2.23 σ III = b (2. tem-se r $ t '( n ' ) = τ n' $ ~ (2.108) $ $ $ Conclusão: qualquer que seja o versor n' no plano ( nI nII ). A direcção principal nIII é normal ao . nIII O nI n' n II $ $ $ Fig.Referencial principal .n' encontra-se no plano definido por nI e nII .103).2.106) (2. 2.13).101).13 .104) (2.103) ( a ≠ b) $ Vai-se em seguida proceder ao cálculo do vector tensão numa faceta cuja normal n' se $ $ situa no plano definido por nI e nII (ver Fig. 2. resulta ⎡ t '1 ⎤ ⎡a 0 0⎤ ⎡ n'1 ⎤ ⎡ a n'1 ⎤ ⎡ n'1 ⎤ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢t '2 ⎥ = ⎢ 0 a 0⎥ ⎢n'2 ⎥ = ⎢a n'2 ⎥ = a ⎢n'2 ⎥ ⎢t '3 ⎥ ⎢ 0 0 b ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎢0⎥ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ r $ t '( n ' ) = a n' $ r $ t '( n ' ) = σ I n ' $ (2.105) Atendendo a (2. $ Nestas circunstâncias o versor n' apresenta as seguintes componentes $ n' = (n'1 . n'2 .0) Recorrendo às equações de equilíbrio definido.102) e (2. a correspondente faceta é $ principal e a tensão principal é igual a σ I . (2.

tem-se r $ t '( n ' ) = τ n' $ ~ (2.114) $ Conclusão: qualquer que seja o versor n' .24 $ $ plano ( nI nII ).110) (2.112) (2.113) (2.101) e (2.109). n'3 ) Recorrendo às equações de equilíbrio definido.2. Conclusões semelhantes seriam obtidas para os casos em que σ II = σ III ou σ I = σ III . a correspondente faceta é principal e a tensão principal é igual a σ I . resulta ⎡ t '1 ⎤ ⎡a 0 0⎤ ⎡ n'1 ⎤ ⎡ a n'1 ⎤ ⎡ n'1 ⎤ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢t '2 ⎥ = ⎢ 0 a 0⎥ ⎢n'2 ⎥ = ⎢a n'2 ⎥ = a ⎢n'2 ⎥ ⎢ t ' 3 ⎥ ⎢ 0 0 a ⎥ ⎢ n' 3 ⎥ ⎢ a n' 3 ⎥ ⎢n'3 ⎥ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ r $ t '( n ' ) = a n' $ r $ t '( n ' ) = σ I n ' $ (2. n'2 . com todas as tensões principais distintas entre si. já foi visto atrás (2.111) Atendendo a (2. o tensor das tensões apresenta a seguinte expressão ⎡σ I ⎢ τ =⎢ 0 ~ ⎢0 ⎣ 0 σ II 0 0 ⎤ ⎥ 0 ⎥ σ III ⎥ ⎦ (2.109) Vai-se em seguida proceder ao cálculo do vector tensão numa faceta com orientação $ $ arbitrária e normal n' .115) . Retomando o caso geral. Quando as três tensões principais apresentam o mesmo valor. Apresenta-se em seguida um outro caso particular em que todas as tensões principais são iguais entre si. no referencial principal. σ I = σ II = σ III = a (2.101) que. Nestas circunstâncias o versor n' apresenta as seguintes componentes $ n' = (n'1 . o estado de tensão designa-se isotrópico ou hidrostático. Num estado de tensão isotrópico as tensões tangenciais são nulas em todas as facetas.

2.25 Nestas circunstâncias os invariantes do tensor das tensões apresentam as seguintes expressões I1 = σ I + σ II + σ III I 2 = σ II σ III + σ III σ I + σ I σ II I 3 = σ I σ II σ III (2. σ III n3 ) $ (2.119) r t( n ) = (σ I n1 .122) resulta a13 ⎤ ⎥ a23 ⎥ a33 ⎥ ⎦ ⎡σ I ⎢ ⎢0 ⎢0 ⎣ 0 σ II 0 0 ⎤ ⎡a11 ⎥⎢ 0 ⎥ ⎢a12 σ III ⎥ ⎢a13 ⎦⎣ a21 a22 a23 a31 ⎤ ⎥ a32 ⎥ a33 ⎥ ⎦ (2.14) r r r t =σ + τ (2.120) Aplicando a lei de transformação tensorial (2.Tensões tangenciais máximas e mínimas $ Nas considerações que se seguem.118) $ A tensão numa faceta genérica de normal n é dada pela seguinte expressão ⎡t1( n$ ) ⎤ ⎡σ I ⎢ ( n$ ) ⎥ ⎢ ⎢t 2 ⎥ = ⎢ 0 ( ⎢t 3n$ ) ⎥ ⎢ 0 ⎣ ⎦ ⎣ 0 σ II 0 0 ⎤ ⎡ n1 ⎤ ⎡ σ I n1 ⎤ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥ 0 ⎥ ⎢n2 ⎥ = ⎢ σ II n2 ⎥ σ III ⎥ ⎢n3 ⎥ ⎢σ III n3 ⎥ ⎦⎣ ⎦ ⎣ ⎦ (2.122) τ ' pq = a p1 aq1 σ I + a p 2 aq 2 σ II + a p 3 aq 3 σ III (2. σ II n2 .123) 2. 2. o vector tensão numa faceta de normal n é r designado apenas por t r r t( n ) = t (2.70) ao tensor (2.117) (2.8 .115) resulta τ ' = A τ AT ~ ~ ~ ~ (2.1.124) $ r O vector tensão ( t ) pode ser considerado como a soma de um vector normal à faceta r r ( σ ) com um vector tangente à faceta ( τ ) (ver Fig.121) ⎡τ '11 τ '12 τ '13 ⎤ ⎡a11 a12 ⎢ ⎥ ⎢ ⎢τ '21 τ '22 τ '23 ⎥ = ⎢a21 a22 ⎢τ '31 τ '32 τ '33 ⎥ ⎢a31 a32 ⎣ ⎦ ⎣ Desenvolvendo (2.125) .116) (2.

127) Considere-se agora a seguinte simplificação de notação r t2 = t 2 (2. 2.14 . r r r A componente normal σ obtém-se projectando o vector t sobre o versor normal à $ faceta ( n ) $ $ $ σ = σ n = (t | n ) n r r (2. que é idêntica a (2.14 (teorema de Pitágoras) t2 =σ 2 + τ 2 (2. .26 t σ t τ τ σ σ τ n P Fig.129) (2. As considerações que se seguem apenas são válidas se o referencial utilizado for o referencial principal $ $ $ ( nI nII nIII ).Decomposição do vector tensão t nas suas componentes normal e tangencial. que relaciona as grandezas dos vectores indicados na Fig. 2.126) r A componente tangencial τ obtém-se com a seguinte expressão.2. pode-se escrever a seguinte equação.131) As expressões apresentadas nesta secção até este ponto são genéricas.125) τ =t −σ r r r (2.128) 2 σ2 = σ τ2 = τ r r (2.130) 2 r r Atendendo ao facto de σ ser perpendicular a τ .

135) (2.133) Elevando ambos os membros ao quadrado resulta 2 2 2 2 t 2 = σ I2 n12 + σ II n2 + σ III n3 (2. n3 ) 2 2 σ = σ I n12 + σ II n2 + σ III n3 Atendendo a (2. n3 ) no referencial principal.137) em (2. De acordo com (2. σ III n3 ) r A norma de t é (2.140) é um ponto estacionário do Lagrangeano L.132) r t= t = (σ n ) + (σ 2 I 1 II n2 ) + (σ III n3 ) 2 2 (2.134) A grandeza da componente normal ( σ ) pode ser calculada do seguinte modo $ σ =t | n r (2.120). Interessa conhecer também as facetas em que esses mínimos ou máximos ocorrem.138) (2. σ III n3 ) | (n1 .138) resulta 2 2 2 2 2 2 τ 2 = σ I2 n12 + σ II n2 + σ III n3 − (σ I n12 + σ II n2 + σ III n3 ) 2 (2. σ II n2 . formula-se o seguinte programa matemático Minimizar ou Maximizar τ 2 sujeito a $ n =1 A solução de (2.131) tem-se τ 2 = t2 −σ 2 Substituindo (2. n2 . os mínimos e máximos de τ 2 coincidem com os mínimos e máximos de τ .134) e (2.27 $ Considere-se uma faceta cujo versor n possui componentes (n1 . Para calcular estas grandezas. n2 . cuja expressão é a seguinte (2. σ II n2 . o vector tensão nesta faceta apresenta as seguintes componentes no referencial principal r t = (σ I n1 . Devido ao facto de τ ser sempre considerado positivo ou nulo.140) .139) Vai-se agora proceder ao cálculo dos valores mínimos e máximos de τ 2 .2.136) (2.137) σ = (σ I n1 .

28 2 2 L = τ 2 + λ (n12 + n2 + n3 − 1) (2. Pode-se verificar facilmente que as soluções que são em seguida apresentadas satisfazem as quatro equações.145) ∂ n3 ∂L 2 2 = 0 ⇔ n12 + n2 + n3 − 1 = 0 ∂λ Simplificando estas expressões. Supõe-se que os valores das tensões principais ( σ I . sendo portanto mínimos ou máximos de τ . 1º Conjunto de soluções: $ $ $ n = (1.150) apresenta diversas soluções.1) ⇒ τ = 0 (2.150) [ ] [ ] O sistema de equações (2. n3 e λ ).144) ∂ n2 ∂L 2 2 2 = 0 ⇔ 2 σ III n3 − 2 (σ I n12 + σ II n2 + σ III n3 ) 2 σ III n3 + 2 λ n3 = 0 (2.147) (2.147)-(2.142) 2 Os pontos estacionários do Lagrangeano L são as soluções do seguinte sistema de quatro equações não lineares a quatro incógnitas ( n1 .0) ou n = ( 0. n2 . Nota: omitem-se os versores de sentido oposto porque se referem à mesma faceta.0) ou n = ( 0.0.0.141) Substituindo (2.1.143) ∂ n1 ∂L 2 2 2 = 0 ⇔ 2 σ II n2 − 2 (σ I n12 + σ II n2 + σ III n3 ) 2 σ II n2 + 2 λ n2 = 0 (2.146) [ ] (2.148) (2.2.149) (2.151) .139) em (2.141) obtém-se 2 2 2 2 2 2 2 2 L = σ I2 n12 + σ II n2 + σ III n3 − (σ I n12 + σ II n2 + σ III n3 ) + λ (n12 + n2 + n3 − 1) (2. resulta 2 2 n1 σ I2 − 2 (σ I n12 + σ II n2 + σ III n3 ) σ I + λ = 0 2 2 2 2 n2 σ II − 2 (σ I n1 + σ II n2 + σ III n3 ) σ II + λ = 0 2 2 2 n3 σ III − 2 (σ I n12 + σ II n2 + σ III n3 ) σ III + λ = 0 2 2 n12 + n2 + n3 = 1 (2. σ II e σ III ) são conhecidos. ∂L 2 2 = 0 ⇔ 2 σ I2 n1 − 2 (σ I n12 + σ II n2 + σ III n3 ) 2 σ I n1 + 2 λ n1 = 0 (2.

o valor da tensão tangencial máxima pode ser calculado com a seguinte expressão τ max = σ I − σ III 2 (2.2º Conjunto de soluções do sistema de equações não lineares. n III n III n III 45 A B 45 45 45 F D n II n II 45 45 E C n II nI nI a) nI b) c) Fig.152)-(2.− . . τ EF ) (2.0. sendo nula a componente tangencial da tensão (ver Fig.29 Esta conclusão é evidente.15).15 .153) (2. ⎟ ⇒ τ CD = ⎝ ⎝ 2 2 2⎠ 2 2⎠ 1 ⎞ 1 ⎞ σ I − σ III ⎛ 1 ⎛ 1 $ $ nE = ⎜ .− ⎟ ou nD = ⎜ 0 . − ⎟ ou nF = ⎜ ⎟ ⇒ τ EF = ⎝ 2 ⎝ 2 2 2⎠ 2⎠ (2.0.e. 0⎟ ⇒ τ AB = I ⎝ 2 2 ⎠ ⎝ 2 2 2 ⎠ 1 1 ⎞ 1 1 ⎞ σ II − σ III ⎛ ⎛ $ $ nC = ⎜ 0 . Nas facetas principais a tensão é paralela ao versor n . 0⎟ ou nB = ⎜ . 2. .151) coincidem com os versores das $ direcções principais.156) . i. 2. .. 2º Conjunto de soluções: a) 1 ⎞ σ − σ II ⎛ 1 1 ⎞ ⎛ 1 $ $ nA = ⎜ .155) Se as tensões principais estiverem ordenadas.14).2.152) (2. A tensão tangencial máxima é o maior dos três valores indicados em (2. σ I ≥ σ II ≥ σ III . Nas facetas em que τ é nulo a tensão tangencial assume o seu valor mínimo (Nota: τ é sempre maior ou igual a zero). porque os versores (2.154) b) c) Tratam-se de facetas que são paralelas a uma das direcções principais e fazem 45º com as outras duas (ver Fig. . 2. τ CD .154) τ max = max (τ AB .

. σ II n2 . 0 .16 encontra-se representada uma superfície cónica que é tangente a todas as facetas cujo versor normal verifica (2. 2.164) Na Fig. ⎟ ⎝ 2 2⎠ r ⎛σ σ ⎞ t = ⎜ I .0.154). Atendendo a (2. 2.135) r σ + σ III $ σ E = t | nE = I 2 (2.160) De um modo semelhante se concluiria que r σ + σ III $ σ F = t | nF = I 2 (2. 2 ⎧n12 + n2 = 1 / 2 ⎨ ⎩ n3 = ± 1 / 2 ⇒ τ max = σ I − σ III 2 = σ II − σ III 2 (2. III ⎟ ⎝ 2 2⎠ Atendendo a (2. σ III n3 ) 1 ⎞ ⎛ 1 $ nE = ⎜ .132) e (2.161) Assim se conclui que a grandeza da tensão normal que ocorre nas facetas em que a grandeza da tensão tangencial é máxima (facetas E e F) é στ max = σ I + σ III 2 (2. todos os versores n que verificam as seguintes condições correspondem a facetas em que τ é máximo.163) $ Nestas circunstâncias.2.158) (2. Vai-se agora proceder ao cálculo da grandeza da tensão normal que ocorre nas facetas em que a tensão tangencial é máxima.164).157) (2.30 As facetas em que esta tensão tangencial ocorre são as facetas E e F da Fig.162) 3º Conjunto de soluções: Trata-se de um caso particular em que se verifica o seguinte σ I = σ II ≠ σ III (2. tem-se r t = (σ I n1 .15c.159) (2.

31 σI σII σIII n III 45 n II nI Fig. Para obter as respectivas conclusões. .164).em todas as facetas a grandeza da tensão normal é σ = σ I = σ II = σ III .Superfície cónica tangente a todas as facetas cujo versor normal verifica (2.todas as facetas são principais. 2. 4º Conjunto de soluções: Trata-se de um caso particular em que se verifica o seguinte σ I = σ II = σ III Nestas circunstâncias: .em todas as facetas a tensão tangencial é nula. .16 . Os casos particulares σ II = σ III ≠ σ I e σ I = σ III ≠ σ II são semelhantes ao anteriormente exposto.trata-se de um estado de tensão hidrostático ou isotrópico. .2. (2.todas as direcções são principais.165) . Este estado de tensão é o que ocorre no interior de um fluido em repouso (por este motivo se designa hidrostático). . O significado de isotrópico é o de "igual em todas as direcções". é suficiente efectuar uma circulação de índices.

167) Considere-se agora um estado de tensão cujas tensões principais são σ I . σ II e σ III .Circunferência com o centro sobre o eixo x. y) que se encontram sobre a circunferência obedecem à seguinte condição (teorema de Pitágoras) R 2 = y 2 + ( x − C) 2 (2.2. (2.Circunferências de Mohr Apresenta-se em primeiro lugar a equação de uma circunferência cujo centro se encontra sobre o eixo x (ver Fig.169) .17) y (x. é possível escrever o seguinte sistema de três equações 2 2 n12 + n2 + n3 = 1 (2. tem-se σ I > σ II > σ III (2. 2.1. No caso de todas as tensões principais serem distintas e de se encontrarem ordenadas por ordem decrescente. 2. Atendendo às $ equações (2. Na $ faceta de normal n a tensão normal é σ e a tensão tangencial é τ .134) e (2. Os pontos ( x.17 . n3 ) no referencial principal.y) R C C x y x Fig.168) $ Considere-se um versor n com componentes ( n1 .131).137) e ao facto de o versor n apresentar norma unitária.32 2.9 . n2 .166) Os valores de y 2 obtêm-se com a seguinte expressão y 2 = R 2 − ( x − C) 2 (2.

obtendo-se as seguintes expressões para as incógnitas n12 .177) (2.171) Supondo que todas as grandezas são conhecidas com excepção de n1 . n2 e n3 .174) apresenta denominador negativo. os segundos membros de (2.2.178) Estas três inequações podem ser escritas na seguinte forma τ 2 ≥ − (σ − σ II )(σ − σ III ) τ 2 ≤ − (σ − σ III )(σ − σ I ) τ 2 ≥ − (σ − σ I )(σ − σ II ) (2.180) (2.174) n = 2 3 τ 2 + (σ − σ I )(σ − σ II ) (σ (2.33 2 2 σ I n12 + σ II n2 + σ III n3 = σ 2 2 2 2 σ I2 n12 + σ II n2 + σ III n3 = σ 2 + τ 2 (2.168).173).176) (2. verifica-se o seguinte n12 ≥ 0 ⇒ τ 2 + (σ − σ II )(σ − σ III ) ≥ 0 2 n2 ≥ 0 ⇒ τ 2 + (σ − σ III )(σ − σ I ) ≤ 0 2 n3 ≥ 0 ⇒ τ 2 + (σ − σ I )(σ − σ II ) ≥ 0 (2. é possível formular matricialmente o seguinte sistema de três equações lineares a três 2 2 incógnitas ( n12 .175) têm de ser também não negativos.179) (2. n2 e n3 n12 = τ 2 + (σ − σ II )(σ − σ III ) (σ I − σ II )(σ I − σ III ) (2. os segundos membros de (2.172) Este sistema de equações lineares pode ser resolvido por substituição ou recorrendo à 2 2 regra de Cramer.173) e (2.174) e (2.170) (2. Atendendo a (2. n2 e n3 ) ⎡1 1 ⎢ ⎢σ I σ II 2 ⎢σ I2 σ II ⎣ 1 ⎤ ⎡n12 ⎤ ⎡ 1 ⎤ ⎥ ⎢ 2⎥ ⎢ ⎥ σ III ⎥ ⎢n2 ⎥ = ⎢ σ ⎥ 2 2 σ III ⎥ ⎢n3 ⎥ ⎢σ 2 + τ 2 ⎥ ⎦⎣ ⎦ ⎣ ⎦ (2.181) . Por estes motivos.173) n = 2 2 τ 2 + (σ − σ III )(σ − σ I ) (σ II − σ III )(σ II − σ I ) − σ I )(σ III − σ II ) (2.175) III 2 2 Uma vez que n12 . (2. n2 e n3 são sempre não negativos. enquanto o segundo membro de (2.175) apresentam denominador positivo.

τ ) se situem acima de uma semi-circunferência de raio R1 e centro (C1 . 2.183) e (2.18): a inequação (2.184) Por analogia com a equação (2. respectivamente σ + σ III ⎞ ⎛ σ − σ III ⎞ ⎛ τ ≥ ⎜ II ⎟ − ⎜ σ − II ⎟ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ 2 2 2 2 2 (2.188) impõe que os pares ( σ . definem-se os seguintes parâmetros R1 = R2 = R3 = σ II − σ III 2 .181).179). (2. que são equivalentes a (2.180) e (2. conclui-se o seguinte (ver Fig.189) impõe que os pares ( σ . C2 = . - - .182). é possível obter as seguintes inequações.188) (2.187) σ I − σ III 2 σ I + σ III 2 2 σ I − σ II 2 σ I + σ II As inequações (2.186) (2.167) (ver Fig.189) (2. τ ) se situem acima de uma semi-circunferência de raio R3 e centro (C3 . 0) .185) (2.182) σ + σ III ⎞ ⎛ σ − σ III ⎞ ⎛ τ ≤⎜ I ⎟ − ⎜σ − I ⎟ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ 2 2 2 2 2 (2. a inequação (2.183) σ + σ II ⎞ ⎛ σ − σ II ⎞ ⎛ τ ≥⎜ I ⎟ − ⎜σ − I ⎟ ⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠ 2 2 2 (2. 0) . a inequação (2. 2. (2.2.190) impõe que os pares ( σ . τ ) se situem abaixo de uma semi-circunferência de raio R2 e centro (C2 .190) τ 2 ≤ R22 − (σ − C2 ) τ 2 ≥ R32 − (σ − C3 ) 2 2 Uma vez que τ se considera sempre não negativo.17).34 Recorrendo a operações algébricas elementares. C3 = σ II + σ III 2 (2.184) podem ser escritas recorrendo a estes parâmetros τ 2 ≥ R12 − (σ − C1 ) 2 (2. 0) . C1 = .

d) Na faceta em que ocorre τ max .18 se encontra sombreada.156). 1. que em seguida se reproduz.0) Fig.2.192) Nota: este resultado coincide com o expresso em (2. τ ) R3 A1 σ III σ II A2 C2 C3 σI A1 σ n = ( 1. G.18 é possível extrair as seguintes conclusões: a) A tensão normal máxima é σ I (pode ser positiva ou negativa).162).0) n = (0. é possível obter mais algumas conclusões .Circunferências de Mohr. a tensão normal é a seguinte στ max = C2 = σ I + σ III 2 (2. A partir da equação (2.191) Nota: este resultado coincide com o expresso em (2. τ ) é a região que na Fig.0. ( σ .35 Assim se conclui que o lugar geométrico dos possíveis pares ( σ .173). 1) n = (0. 2. c) A tensão tangencial máxima é τ max = R2 = σ I − σ III 2 (2. 2. 2. b) A tensão normal mínima é σ III (pode ser positiva ou negativa).18 . Da Fig.0. τ τ max n2= 0 n3= 0 n1= 0 R1 A3 O A3 A2 C1 R2 L.

é possível mostrar a equivalência entre as equações (2. 0) e raio r1 apresentam um valor constante de n1 . σ II . Apresenta-se em seguida o caso particular de ser n1 = 0 .198) De acordo com (2.199) resulta n1 = 0 ⇒ r1 = ⎛ σ II − σ III ⎞ σ II − σ III = R1 ⎜ ⎟ = ⎝ ⎠ 2 2 2 (2.194) n12 (σ I − σ II )(σ I − σ III ) = τ 2 + (σ − σ II )(σ − σ III ) Recorrendo às expressões de R1 e C1 indicadas em (2. Portanto. a equação (2. Analogamente se pode concluir que os pontos situados sobre uma circunferência de centro (C1 . atendendo a (2.198) e uma circunferência de centro (C1 . O valor de r1 pode ser calculado com a seguinte expressão.195) A seguinte equação é equivalente à anterior τ 2 = R12 + n12 (σ I − σ II )(σ I − σ III ) − (σ − C1 ) Considerado r12 = R12 + n12 (σ I − σ II )(σ I − σ III ) resulta 2 (2.167).185) r1 = ⎛ σ II − σ III ⎞ ⎜ ⎟ + n12 (σ I − σ II )(σ I − σ III ) ⎝ ⎠ 2 2 (2. 0) e raio r1 no plano (σ . que resulta de (2.199) O valor de r1 depende de σ I .194) e (2.2.185).195) n12 (σ I − σ II )(σ I − σ III ) = τ 2 − R12 + (σ − C1 ) 2 (2.200) .36 n12 = τ 2 + (σ − σ II )(σ − σ III ) (σ I − σ II )(σ I − σ III ) (2.197) após a substituição de R1 pela sua expressão (2. Da equação (2.197) τ 2 = r12 − (σ − C1 ) 2 (2. σ III e n1 . 0) e raio r1 (n1 ) .193) (2. σ II e σ III apresentam valores fixos. conclui-se que a cada valor de n1 correspondem pares (σ . τ ) .198) corresponde a uma circunferência de centro (C1 . τ ) situados sobre (2.199). σ I . Para um determinado estado de tensão num ponto.196) (2.

2.37

Considerações semelhantes às que relacionam n1 , R1 , C1 e r1 poderiam ser obtidas para n2 , R2 , C2 e r2 e também para n3 , R3 , C3 e r3 . É assim possível concluir o seguinte (ver Fig. 2.18) a) Aos pontos situados sobre a semi-circunferência de raio R1 correspondem versores com n1 = 0 . Aos pontos situados sobre a semi-circunferência de raio R2 correspondem versores com n2 = 0 . Aos pontos situados sobre a semi-circunferência de raio R3 correspondem versores com n3 = 0 .

b)

c)

Uma vez que o ponto A1 da Fig. 2.18 se situa sobre as circunferências às quais corresponde n2 = 0 e n3 = 0 , pela condição de norma unitária (2.169) n12 tem de ser unitário. Esta conclusão era esperada, porque ao ponto A1 corresponde σ = σ I e τ = 0 (faceta principal). Conclusões semelhantes se obteriam para os pontos A2 e A3 da Fig. 2.18.

2.1.10 - Tensões octaédricas

Na Fig. 2.19 estão representadas as oito facetas que se apresentam igualmente inclinadas em relação ao referencial principal
n III

n II nI

Fig. 2.19 - Facetas octaédricas.

2.38

Em qualquer uma das oito facetas octaédricas o respectivo versor apresenta a seguinte expressão geral
1 1 ⎞ ⎛ 1 $ noct = noct 1 , noct 2 , noct 3 = ⎜ ± ,± ,± ⎟ ⎝ 3 3 3⎠

(

)

(2.201)

Uma vez que este versor se encontra no referencial principal, é possível utilizar a expressão (2.137) para calcular a componente normal da tensão
2 2 2 σ oct = σ I noct + σ II noct + σ III noct
1 2 3

(2.202)

$ Substituindo as componentes de noct por (2.201) obtém-se

σ oct = σ I

1 1 1 1 + σ II + σ III = (σ I + σ II + σ III ) 3 3 3 3

(2.203)

A expressão (2.116) fornece o valor de I1 em função das tensões principais, resultando

σ oct =

I1 3

(2.204)

De um modo semelhante e recorrendo a (2.134) é possível calcular o quadrado da norma do vector tensão nas facetas octaédricas
2 2 2 2 2 2 t oct = σ I2 noct1 + σ II noct 2 + σ III noct3

(2.205) (2.206)

2 t oct =

1 2 2 2 (σ I + σ II + σ III ) 3

Atendendo a (2.116) e (2.117), é possível demonstrar a equivalência entre os segundos membros de (2.206) e (2.207)
2 t oct =

1 2 ( I − 2 I2 ) 3 1

(2.207)

Recorrendo a (2.138), é possível calcular a grandeza da componente tangencial da tensão nas facetas octaédricas (τ oct )
2 2 2 τ oct = t oct − σ oct

(2.208)
2

τ

2 oct

1 ⎛I ⎞ = ( I12 − 2 I 2 ) − ⎜ 1 ⎟ ⎝ 3⎠ 3
2 3 I12 − 3 I 2

(2.209)

τ oct =

(2.210)

2.39

De (2.204) e (2.210) se conclui que a tensão normal octaédrica σ oct e a tensão tangencial octaédrica τ oct apenas dependem dos invariantes do tensor das tensões, sendo também invariantes.

2.1.11 - Tensor hidrostático e tensor de desvio

A tensão média σ é calculada com a seguinte expressão

σ=

1 (τ11 + τ 22 + τ 33 ) = 1 (σ I + σ II + σ III ) = I31 3 3

(2.211)

O tensor das tensões pode ser decomposto na soma de dois tensores de acordo com a seguinte expressão

⎡τ 11 τ 12 τ 13 ⎤ ⎡ σ 0 0 ⎤ ⎡τ 11 − σ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎢τ 21 τ 22 τ 23 ⎥ = ⎢ 0 σ 0 ⎥ + ⎢ τ 21 ⎢τ 31 τ 32 τ 33 ⎥ ⎢ 0 0 σ ⎥ ⎢ τ 31 ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣
ou

τ 13 ⎤ ⎥ τ 22 − σ τ 23 ⎥ τ 32 τ 33 − σ ⎥ ⎦ τ 12

(2.212)

τ =τ +τ '
~ ~H ~

(2.213)

O tensor τ

~H

designa-se tensor hidrostático ou isotrópico e apresenta as características

já descritas no 4º conjunto de soluções da Secção 2.1.8. O tensor τ ' designa-se tensor do desvio das tensões. Este tensor possui tensões
~

$ principais σ ' e direcções principais n ' que verificam a seguinte equação

$ $ τ ' n' =σ ' n'
~

(2.214)

Em notação tensorial tem-se

τ 'ij n' j = σ ' n'i
Atendendo a (2.212), a expressão tensorial de τ 'ij é

(2.215)

τ 'ij = τ ij − σ δij
Nesta expressão δij representa o delta de Kronecker.

(2.216)

222) (2.2 .40 Substituindo (2.Estado plano de tensão Em muitas situações.73) resulta também a seguinte conclusão σ =σ ' +σ σ '=σ −σ (2.2.225) (2.215) resulta (τ ij − σ δij n' j = σ ' n'i ) (2. Assim se conclui que as direcções principais do tensor do desvio das tensões coincidem com as direcções principais do tensor das tensões. . o estado de tensão apresenta um determinado conjunto de particularidades que permitem que o seu estudo seja efectuado considerando apenas duas dimensões.73).221) com (2.221) coincidem com os versores n que verificam (2.224) (2. Da comparação de (2.220) (2.217) (2.218) (2.223) As tensões principais do tensor do desvio das tensões podem ser calculadas com as seguintes expressões σ 'I = σ I − σ σ ' II = σ II − σ σ ' III = σ III − σ (2.221) τ ij n' j − σ δij n' j = σ ' n'i τ ij n' j − σ n'i = σ ' n'i τ ij n' j = ( σ ' + σ ) n'i $ $ τ n ' = (σ ' + σ ) n ' ~ $ $ Os versores n ' que verificam (2.219) (2.226) 2.216) em (2.

x2 ) . todas as acções paralelas ao plano médio ( x1 . todas as acções simétricas em relação ao plano médio ( x1 . ausência de acções nas superfícies não ortogonais ao plano médio ( x1 . as componentes τ 13 e τ 23 também são nulas.7 e 2.2.227) é o que se verifica na superfície exterior de um corpo na ausência de forças de superfície e nos casos em que ocorre o seguinte (ver Fig.Estado plano de tensão . 2.s 2.Formulação Se as componentes τ 31 .1 .41 2. x2 ) . - Pode-se assim considerar que o tensor das tensões em qualquer ponto de um corpo com estas características é o correspondente a (2. devido à simetria de τ . x2 ) . resultando ~ ⎡τ11 τ12 ⎢ τ = ⎢τ12 τ 22 ~ ⎢0 0 ⎣ 0⎤ ⎥ 0⎥ 0⎥ ⎦ x3 (2.227) τ31 = 0 τ32 = 0 τ33 = 0 τ13 = 0 τ23 = 0 O x1 τ11 τ31 τ13 τ33 τ32 τ23 τ21 τ22 τ12 x2 Fig. corpo simétrico em relação a um plano médio ( x1 . 2. τ 32 e τ 33 do tensor das tensões forem nulas (ver Fig. .21): corpo de espessura h muito pequena quando comparada com as outras duas dimensões.20). O estado de tensão caracterizado pelo tensor (2. x2 ) .227).componentes nulas do tensor das tensões.2.20 .

81) podem ser calculadas de um modo mais simples σ 3 − I1 σ 2 + I 2 σ − I 3 = 0 σ 3 − I1 σ 2 + I 2 σ = 0 (2. Por este motivo procede-se à seguinte substituição de notação σ x = τ11 (2.229) (2. 2. as tensões normais por σ e as tensões tangenciais por τ .42 f S x3 f S h x2 x1 f f S S Fig.234) I3 = 0 Uma vez que o terceiro invariante é nulo.236) .231) Os invariantes do tensor (2.Corpo sujeito a um estado plano de tensão.233) (2.232) (2.230) σ y = τ 22 τ xy = τ yx = τ12 = τ 21 ⎡σ x τ xy ⎢ τ = ⎢τ xy σ y ~ ⎢0 0 ⎣ 0⎤ ⎥ 0⎥ 0⎥ ⎦ (2.231) são os seguintes I1 = σ x + σ y 2 I 2 = σ x σ y − τ xy (2.21 . é habitual designar os eixos x1 e x2 por x e y.228) (2.2. as raízes da equação característica (2. No estudo do estado plano de tensão.235) (2.

238) e (2. O versor n é normal à faceta. Ao versor m corresponde um ângulo igual a α + 90º .241). Na Fig.237) As soluções da equação característica são as seguintes σI = σ II = I1 + I12 − 4 I 2 2 I1 − I12 − 4 I 2 2 (2.241) É habitual designar por σ I a maior tensão principal.2. Tal como no caso r tridimensional.22).232) e (2.238) (2.43 (σ 2 − I1 σ + I 2 ) σ = 0 (2. As direcções principais correspondentes a σ I e σ II são paralelas ao plano ( x1 x2 ).239) obtém-se a seguinte expressão para as tensões principais σ I e σ II σ I .22 está representado o plano ( x1 x2 ) da Fig.239) (2.240) σ III = 0 A direcção principal associada à tensão principal σ III é o eixo x3 da Fig. 2. correspondendo-lhe um ( ) $ ângulo α (o sentido positivo está indicado na Fig. o vector tensão t( n ) pode ser decomposto nas suas componentes $ r r $ normal (σ ) e tangencial ( τ ) .233) em (2. Substituindo (2. que é a que resulta da soma das duas parcelas do segundo membro de (2. da diferença resulta σ II . 2.21.21. II = σx +σy 2 ⎛ σx −σ y ⎞ 2 ± ⎜ ⎟ + τ xy ⎝ 2 ⎠ 2 (2. Obviamente. 2. . 2.

Estado plano de tensão . 0) Simplificando esta expressão resulta ( ) (2.247) σ = σ x cos2 α + σ y sin 2 α + τ xy sin (2 α ) (2. .sin α .τ xy cosα + σ y sin α .245) Atendendo a (2. 2.126).22 .242).22.243) Atendendo a (2. os versores n e m apresentam as seguintes componentes $ n = (cosα .59) apresentam a seguinte expressão r $ t( n$ ) = τ n (2. 0) $ m = ( − sin α . 0 | (cosα .sin α . 0) (2. tem-se de novo $ σ = t |n r (2.242) (2. 2.246) σ = σ x cosα + τ xy sin α .44 y σy τ yx τ xy τ xy σx τ t (n ) m σ α n // x O x Fig. as equações de equilíbrio definido (2.231) e a (2.248) A um valor positivo de σ corresponde uma tracção e a um valor negativo corresponde uma compressão.cosα . $ $ De acordo com a Fig.244) ~ ⎡ t1 ⎤ ⎡σ x τ xy ⎢ ⎥ ⎢ ⎢t2 ⎥ = ⎢τ xy σ y ⎢ t3 ⎥ ⎢ 0 0 ⎣ ⎦ ⎣ 0⎤ ⎥ 0⎥ 0⎥ ⎦ ⎡cosα ⎤ ⎡σ x cosα + τ xy sin α ⎤ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ sin α ⎥ = ⎢τ xy cosα + σ y sin α ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎢ ⎥ 0 ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ (2.componentes do vector tensão.2.

resultando σy −σx 2 sin (2 α ) + τ xy cos (2 α ) = 0 (2.256) (2.248).253) Uma vez que a função tan( x ) possui período de 180º. as soluções (2 α ) e (2 α + 180º ) satisfazem a equação (2.249) τ = σ x cos α + τ xy sin α . 0 | (− sin α . para calcular os valores de α aos quais correspondem as direcções principais. Por este motivo.23) ⎛ 2 τ xy ⎞ 1 α I = arctan ⎜ ⎟ ⎜σ −σ ⎟ 2 ⎝ x y⎠ (2. Assim. τ xy cosα + σ y sin α .251) ( ) O valor de τ pode ser positivo ou negativo.250) τ= σy −σx 2 sin (2 α ) + τ xy cos (2 α ) (2.241) não é possível determinar a qual das tensões principais corresponde cada uma das direcções principais.45 De um modo semelhante tem-se $ τ = t |m r (2. 2.cosα .253). são principais as duas facetas às quais correspondem os seguintes ângulos (ver Fig. 0) (2. σ I = σ x cos2 α I + σ y sin 2 α I + τ xy sin (2 α I ) σ II = σ x cos2 α II + σ y sin 2 α II + τ xy sin (2 α II ) (2.2.251). basta igualar a zero a expressão (2.257) Com a simples utilização da expressão (2.255) α II = α I + 90º Para se ficar a saber a qual das tensões principais corresponde cada um destes ângulos. Nas facetas principais a tensão tangencial é nula. . deve-se recalcular as tensões principais σ I e σ II com a expressão (2.252) que é equivalente à seguinte equação tan (2 α ) = 2 τ xy σx −σy (2.254) (2.

Estado plano de tensão . 2. 2. τ ) O C σ τ Y ( σ y .facetas principais.2 .2. 2. τ xy ) R θ 2α P (σ .2. .Estado plano de tensão . − τ xy ) σ α Faceta P nP C Fig.24.circunferência de Mohr. 2.Circunferência de Mohr Considere-se uma circunferência com as características indicadas na Fig.24 . τ X ( σ x .23 .46 y y n II nI α II // x α I + 90º // x αI O x O x Fig.

266) Recorrendo apenas a equações trigonométricas é possível demonstrar a equivalência entre as expressões (2.24 verifica-se o seguinte C= σx +σy 2 (2. R sin θ e R cosθ pelos segundos membros de (2. tensão tangencial τ e ângulo α .24. A faceta em que ocorre a tensão correspondente ao ponto P é definida pelo ângulo α .258) R sin θ = σx −σy 2 (2.261) (2.258). De acordo com a Fig.260) R cosθ = τ xy A equação paramétrica da circunferência é constituída pelas duas seguintes equações σ = C + R sin (θ + 2 α ) τ = R cos (θ + 2 α ) Desenvolvendo o seno e o coseno da soma obtém-se (2. 2. 2. A circunferência tem centro no ponto (C . A cada posição do ponto P sobre a circunferência corresponde o ângulo 2 α que se encontra definido na Fig.47 A posição dos pontos X e Y depende dos elementos do tensor das tensões (2.264) C. 2.262) σ = C + R sin θ cos (2 α ) + R cosθ sin (2 α ) τ = − R sin θ sin (2 α ) + R cosθ cos (2 α ) (2.266) e (2. Aos pontos X e Y correspondem facetas com ângulos α = 0 e α = 90º respectivamente (ver Fig.0) e raio R.259) e (2.263) (2. σ y e τ xy ). Ao ponto P corresponde uma faceta genérica com tensão normal σ .2. Desta forma fica provado que os pontos situados sobre a circunferência da Fig.265) τ =− σx −σy 2 sin (2 α ) + τ xy cos (2 α ) (2. 2.263) e (2. .231) ( σ x .265) e (2.260) obtêm-se as seguintes expressões σ= σx +σy 2 + σx −σy 2 cos (2 α ) + τ xy sin (2 α ) (2.22).251). τ ) .24 constituem o lugar geométrico dos possíveis pares (σ . bem como a equivalência entre as expressões (2.259) (2.264) Substituindo em (2. (2.248).

. 2 α = 180º . 2. 2. 2.25).24). 2.48 Apresentam-se em seguida algumas observações relativas à circunferência de Mohr que se encontra representada na Fig.a tensão normal σ é positiva quando provoca tracção.a tensão tangencial τ é positiva nas condições indicadas na Fig. b) c) A observação c) é válida para duas facetas A e B quaisquer. quando uma faceta roda α (ver Fig. o ponto P coincide com o ponto Y e tem-se σ = σ y e τ = − τ xy (ver Fig. 2. quando α = 90º . o respectivo ponto roda sobre a circunferência 2 α em sentido contrário(ver Fig. a) quando α é nulo. caracterizadas pelos $ $ versores n A e nB (ver Fig. A convenção de sinal associada à tensão normal σ e à tensão tangencial τ é a seguinte: . .22).2.Representação gráfica do ângulo entre duas facetas quaisquer. o ponto P coincide com o ponto X e tem-se σ = σ x e τ = τ xy (ver Fig.22). 2. 2. τ A 2α B O C σ n α B n A Fig.26. 2.24.22).25 .

y y σy τ xy τ xy σx σ = σy τ = − τ xy τ = τ xy σ = σx O x O x Fig.27 encontra-se esquematizado o motivo pelo qual na expressão (2. .2. Na Fig. 2.26 .27 . Na Fig. 2.Estado plano de tensão .facetas com α = 0 e α = 90º .Estado plano de tensão .sentidos positivos de σ e τ .251) a um valor de α = 90º corresponde τ = − τ xy .28 é apresentado o modo de determinar graficamente a orientação da faceta correspondente ao ponto P. 2. 2.49 σ σ τ τ σ τ τ σ σ τ τ σ τ τ σ σ Fig.

Traçando uma recta do ponto I F para o ponto P encontra-se a faceta em que ocorre a tensão normal σ e a tensão tangencial τ correspondentes ao ponto P. Simetricamente em relação ao eixo σ determina-se o ponto P em correspondência com o ponto P. Na Fig. 2. A justificação deste procedimento baseia-se no facto de o ângulo ao centro ( X C P) ser sempre o dobro do ângulo inscrito ( X P P) . τ xy ) IF 2α P (σ . A orientação das respectivas facetas determina-se unindo o polo irradiante das facetas ( I F ) com os pontos (σ I . 2.50 τ X ( σ x . Considere-se que o polo irradiante das facetas ( I F ) coincide sempre com o ponto X.2.28 .definição do polo irradiante das facetas.0) . Estes pontos representam as tensões principais σ I e σ II .Circunferência de Mohr .0) e (σ II . . τ ) O C α σ P nP α Fig.29 encontram-se assinalados os pontos aos quais corresponde uma tensão tangencial nula.

2. Apenas são consideradas as facetas paralelas ao eixo x3 (ver Fig.51 τ X ( σ x . .30 . 2.29 .Tensões principais e respectivas facetas. 2. τ xy ) IF σII O C σI σ τ min τ max Faceta em que ocorre τ max Fig.Valores extremos da tensão tangencial. τ Faceta em que ocorre τ min τ max τ min 45º 45º 45º X ( σ x . τ xy ) IF σII O n II C σI σ nI Faceta principal com σ = σII Faceta principal com σ = σI Fig.30 encontram-se representadas as facetas em que ocorrem os valores extremos da tensão tangencial.21). Na Fig. 2. 2.

30 verifica-se que as facetas em que ocorrem os valores extremos da tensão tangencial fazem ângulos de 45º com as facetas principais.267) Na faceta em que ocorre a tensão tangencial máxima a tensão normal é (ver Fig.268) Da Fig.30 é também possível constatar que a tensão tangencial máxima é τ max = R = σ I − σ II 2 (2. porque ao ângulo ao centro (τ min C σ II ) (90º) corresponde o ângulo inscrito (τ min X σ II ) (45º). 2. Na Fig. coincide com (2. .Cálculo do ângulo das facetas principais. 2.2.254). 2. τ σx 2 σy X ( σ x .31 é possível extrair a seguinte relação tan (2 α I ) = τ xy σx −σy 2 = 2 τ xy σx −σy (2. τ xy ) R σII O 2 αII C 2 α I + 180º αI 2αI σI IF τ xy σ nI C X σI Fig. 2. que permite calcular o ângulo de inclinação das facetas principais.52 Na Fig.24) στ max = σ I + σ II 2 = σx +σy 2 (2.31 .269) Esta equação. 2.

obtém-se (2.241).32).2.270) C= σx +σy 2 ⎛σx −σy ⎞ 2 ⎟ + τ xy ⎜ ⎝ 2 ⎠ 2 (2.272) em (2.Par de facetas contendo o ponto P.59) no caso da faceta A são as seguintes r $ t( n ) = τ n A (2.Facetas conjugadas Considere-se o estado de tensão num ponto P e duas facetas A e B com orientações distintas (ver Fig. 2.271) R= (2. 2.3 .31 é também possível constatar que σ I . As equações de equilíbrio definido (2.2. t( n ) B n A t( n ) A P P Faceta B n B Faceta A Fig. 2.274) .32 . II = C ± R sendo (2.273) $ A ~ Em notação indicial tem-se t Ai = τ ij n Aj (2. 2.270).272) Substituindo (2.53 Da Fig.271) e (2.

278) (2. resultando nB j t A j = n Ai τ ij nB j (2. A faceta A é uma faceta qualquer e a faceta B é paralela ao vector tensão na faceta A.282) verifica-se ser r r r $ $ t( n ) | n A = 0 ⇒ t( n ) ⊥ n A ⇒ t( n ) / / Faceta A $B $B $B (2.283) $ $ $ A A A Atendendo a (2.33.277) com (2.284) .282) Esta equação é sempre válida para qualquer par de facetas. 2.279) t B i = τ ij nB j Multiplicando ambos os membros por n Ai obtém-se n Ai t B i = n Ai τ ij nB j (2. τ ij = τ ji . tem-se r $ t( n ) = τ n B $ B ~ (2.280) verifica-se que nB j t A j = n A i t B i (2.275) Trocando os índices i e j entre si resulta nB j t A j = nB j τ ji n Ai (2. Considere-se agora um estado plano de tensão num ponto e as facetas A e B representadas na Fig.281) Em notação matricial tem-se r r $ $ t( n$ ) | nB = t( n ) | n A $ A B (2.2.280) Comparando (2.277) Procedendo de um modo semelhante em relação à faceta B.276) Uma vez que o tensor das tensões é simétrico.54 Multiplicando ambos os membros por nB i obtém-se nB i t Ai = nB i τ ij n Aj (2. Nestas condições tem-se r r r $ $ t( n ) / / Faceta B ⇒ t( n ) ⊥ nB ⇒ t( n ) | nB = 0 (2.

Assim se conclui que. .33 .55 n A * t( n ) A n B P P * t( n ) B Faceta B Faceta A Fig. 2.2. então a tensão que actua na faceta B é paralela à faceta A. quando a faceta B é paralela à tensão que actua na faceta A. Nestas circunstâncias as facetas A e B designam-se facetas conjugadas.faceta B paralela à tensão na faceta A.Estado plano de tensão .

56 .2.

u2 .1.2) .Deformação homogénea Considere-se um corpo sólido e contínuo sujeito a uma deformação que o faz passar de um estado inicial para um estado final (ver Fig. seguindo-se o caso particular do estado plano de deformação. 3. 3.FEUP . Esta deformação é provocada por um conjunto de forças.1 3 . este deforma-se. 3. x2 . que não necessitam de ser caracterizadas quando se está a estudar apenas as características da deformação. x3 ) P ′ ( x1 .1 . x2 .1996 Álvaro Azevedo 3. Tal como no capítulo anterior. o caso geral tridimensional é descrito em primeiro lugar.Corpo sujeito a uma deformação . o novo vector posição do ponto P ( x′) obtém-se por soma r r vectorial do vector posição inicial ( x ) com o vector deslocamento ( u ) r r r x′ = x + u (3.1). x3 ) ′ ′ ′ x1 x2 Figura 3.1) r De acordo com a Fig. r O vector deslocamento u apresenta as seguintes três componentes r u = (u1 .1 . u3 ) (3. sendo possível estudar as características da deformação independentemente das forças que a originaram. x3 estado inicial P estado final Corpo sólido e contínuo u P' x x' 0 P ( x1 .ESTADO DE DEFORMAÇÃO Quando são aplicadas forças a um corpo.Mecânica dos Sólidos .estado inicial e estado final.

r Cada uma das componentes do vector deslocamento u dependem da posição do ponto ⎧ u1 ( x1 . x2 . A dedução de algumas r expressões que serão apresentadas mais adiante requer que as componentes de u sejam funções contínuas e que apresentem 1as. Nestas circunstâncias.3) Nas considerações que se seguem supõe-se que as deformações são infinitesimais. Na Fig. admite-se que o vector r deslocamento u apresenta componentes infinitesimais. antes e após a deformação r caracterizada pelo campo de deslocamentos u .4) r Desenvolvendo cada uma das componentes de u em série de Taylor. Na realidade. x . x3 estado inicial Q' uQ estado final Q P' uP P 0 x1 x2 Figura 3.3. x3 ) ⎪ ⎨u2 ( x1 . O ponto Q encontra-se na vizinhança infinitesimal do ponto P.Corpo sujeito a uma deformação. obtém-se . sempre que as deformações sejam pequenas quando comparadas com as dimensões do corpo consideram-se válidas as expressões deduzidas para o caso das deformações infinitesimais. 3. x ) ⎩ 3 1 2 3 (3.2 está representado um corpo sujeito a uma deformação. x3 ) ⎪u ( x . 2as e 3as derivadas contínuas. x2 .2 .2 Em notação tensorial tem-se xi′ = xi + ui (3.

3 (u ) i Q ⎛∂u ⎞ = (ui ) P + ⎜ i ⎟ ( x1Q − x1P ) + ⎝ ∂ x1 ⎠ P ⎛∂u ⎞ Q + ⎜ i ⎟ ( x2 − x2P ) + ⎝ ∂ x2 ⎠ P ⎛∂u ⎞ Q + ⎜ i ⎟ ( x3 − x3P ) + ⎝ ∂ x3 ⎠ P + termos de ordem superior à primeira (3.3) Considerando ∆ xi = xiQ − xiP e. ∆xj são as coordenadas de um ponto Q situado na vizinhança infinitesimal de P. desprezando os termos de ordem superior à primeira. tem-se (u ) i Q ⎛∂u ⎞ = (ui ) P + ⎜ i ⎟ ∆ x j ⎜∂ x ⎟ ⎝ j⎠P ⎧i = 1.3 ⎨ ⎩ j é um índice mudo (3.5) (i = 1. x3 Q' u Q 0 ≡P P' u0 x1 x2 Figura 3.2.3. O deslocamento do ponto P passa a ser o deslocamento da origem r deslocamento do ponto Q passa a ser o deslocamento de um ponto genérico ( u ) r (u ) 0 e o .Corpo sujeito a uma deformação.3 .2. passando a designar-se apenas xj.6) Se a origem do referencial seleccionado coincidir com o ponto P.

(3. considera-se que as componentes do deslocamento (ui ) são funções lineares das coordenadas x j . Atendendo a (3.4 ⎛∂u ⎞ ui = ui 0 + ⎜ i ⎟ x j ⎜∂ x ⎟ ⎝ j ⎠0 Nesta expressão ui0 e (3. nas condições atrás ( ) (3.13) resulta xi′ = δ ij x j + ei 0 + eij x j xi′ = ei 0 + δij + eij x j A expressão (3. Considerando ei 0 = ui 0 (∂ u / ∂ x ) i j 0 são constantes.13) ui = ei 0 + eij x j xi′ = xi + ei 0 + eij x j Uma vez que δij representa o delta de Kronecker.3.11) (3.16) caracteriza uma transformação afim. é verdadeira a seguinte relação xi = δ ij x j Substituindo xi em (3.7) especificadas.14) ( ) . o facto de esta relação ser linear implica que na vizinhança infinitesimal de um ponto.9) ⎛∂u ⎞ eij = ⎜ i ⎟ ⎜∂ x ⎟ ⎝ j ⎠0 tem-se ui = ei 0 + eij x j (3.15) (3.12) (3. tratando-se portanto de uma deformação homogénea.8) (3.10) tem-se sucessivamente xi′ = xi + ui (3.3) e a (3. todos os pontos apresentam a mesma deformação.16) (3.10) Conforme se verá mais adiante. Assim.

19) (3. após a aplicação de uma transformação afim aos pontos de um plano. os pontos da recta continuam a estar situados na intersecção dos dois planos ( π 1 ′ e π 2 ′ ). 3. continuando a constituir uma recta. tem de existir uma correspondência biunívoca entre os pontos do corpo no estado inicial e no estado final (ver Fig.2). . A2.17) resulta Ai ei′0 + δij + eij x ′j + B = 0 ′ Ai ei′0 + Ai δij + eij x ′j + B = 0 ′ [ ( ij ) ] ) (3.4). 3.22) Assim se conclui que. Por estes motivos. cuja equação é a seguinte ( A j ′ e B′ são constantes) A ′ x ′j + B ′ = 0 j (3. após a transformação.17) (3. nem ao aparecimento de vazios. Uma vez que planos se transformam em planos. A3 e B são constantes Ai xi + B = 0 ( ) (3.18) Substituindo (3.3.20) (3.16) xi = ei′0 + δij + eij x ′j ′ A transformação afim apresenta as seguintes propriedades: 1) Planos transformam-se em planos Os pontos pertencentes a um plano π verificam a seguinte equação em que A1. com as mesmas características da relação (3.5 Uma vez que a deformação não dá origem à sobreposição de matéria. 2) Rectas transformam-se em rectas Considere-se uma recta definida pela intersecção de dois planos π 1 e π 2 (ver Fig. o conjunto de pontos resultantes continuam a constituir um plano. a relação inversa tem de ser também uma transformação afim.21) ( [ A (δ + e′ ) ] x′ + ( A e′ + B) = 0 i ij j i i0 Esta expressão corresponde a um plano.

27) e (3. 4) Rectas paralelas transformam-se em rectas paralelas Duas rectas paralelas resultam da intersecção de dois planos paralelos por um terceiro plano (ver Fig. .23) e (3.26) De um modo semelhante ao que foi atrás exposto. 3.Transformação afim de uma recta.28) Assim se verifica que os planos paralelos (3. tem-se A ′ x ′j + B ′ = 0 j A ′ x ′j + C ′ = 0 j (3. cujos pontos verificam as seguintes equações Ai xi + B = 0 Ai xi + C = 0 (3.6 recta transformada π1 recta Figura 3.24) De acordo com (3.24) se transformam nos planos paralelos (3.28).4 . π2 π1 ' π2 ' 3) Planos paralelos transformam-se em planos paralelos Considerem-se dois planos paralelos.27) (3.25) (3.21).3. os seus transformados são [ A (δ + e′ ) ] x′ + ( A e′ + B) = 0 [ A (δ + e′ ) ] x′ + ( A e′ + C) = 0 i ij ij j i i0 i ij ij j i i0 (3.5).23) (3.

. Uma vez que os planos π 1 e π 2 se mantêm paralelos após a transformação.5 .6 . Na Fig.Transformação afim de duas rectas paralelas.7 π1 π1 ' π3 π2 π3 ' π2 ' π1 // π2 ' ' π1 // π2 Figura 3.6 encontra-se representada a transformação afim de um cubo. sendo possível visualizar as quatro conclusões atrás obtidas: 1) Planos transformam-se em planos 2) Rectas transformam-se em rectas 3) Planos paralelos transformam-se em planos paralelos 4) Rectas paralelas transformam-se em rectas paralelas ∆ x3 ∆ x1 ∆ x2 ' ∆ x3 ≠ 90º ' ∆ x1 ' ∆ x2 Figura 3.3. as rectas também se mantêm paralelas. 3.Transformação afim de um cubo.

33) (3.e. podendo ser desprezados. Assim.30) resulta BC BC AB xiC = eiBC + δij + eij e jAB + δij + eij δ jk + e jk xkA 0 0 BC xiC = eiBC + δij e jAB + eij e jAB + 0 0 0 AB BC BC AB + δijδ jk xkA + δij e jk xkA + eij δ jk xkA + eij e jk xkA ( ) ( )( ) (3.16) tem-se sucessivamente AB x B = e jAB + δ jk + e jk xkA j 0 ( ( ) (3.32) Os termos em que eij figura mais do que uma vez são de ordem inferior aqueles em que eij figura uma só vez.Sobreposição de deformações homogéneas Considere-se a aplicação sucessiva de duas deformações homogéneas. i.3. A segunda deformação homogénea faz com que o ponto B passe a coincidir com o ponto C.2 ..29) em (3. depois de retirar esses termos e de efectuar algumas simplificações tem-se AB BC xiC = eiBC + eiAB + δ ik x kA + eik x kA + eik x kA 0 0 (3. Atendendo à equação (3.31) (3.Sobreposição de deformações homogéneas. A primeira implica um deslocamento que faz com que o ponto A passe a coincidir com o ponto B.e. xi A xi AB AC B xi BC C Figura 3.30) BC xiC = eiBC + δij + eij x B 0 j ) Substituindo a (3.7 . o ponto de coordenadas xiB passa a ter coordenadas xiC .29) (3. o ponto de coordenadas xiA passa a ter coordenadas xiB .35) AB BC xiC = (eiAB + eiBC ) + δik + (eik + eik ) xkA 0 0 AC xiC = eiAC + (δik + eik ) xkA 0 [ ] .. i.8 3.34) (3.

36) (3. resulta (ver Capítulo 1) ui = ei 0 + 1 1 eij − e ji x j + eij + e ji x j 2 2 ( ) ( ) (3. 3.40) passa a ser a seguinte ui = ei 0 + wij x j + d ij x j (3.40) Considerando wij = 1 1 ⎛ ∂ u ∂ uj ⎞ ⎟ eij − e ji = ⎜ i − 2 2 ⎜ ∂ x j ∂ xi ⎟ ⎝ ⎠ ( ) (3.Decomposição de deformações homogéneas De acordo com (3.43) adoptam agora as seguintes designações ui = uiT + uiR + uiD (3.3 .39) Decompondo eij na soma de um tensor simétrico com um antissimétrico.44) .42) a equação (3.38) ∂ ui ∂ xj (3.37) Fica assim demonstrado que da aplicação sucessiva de duas deformações homogéneas resulta uma deformação homogénea caracterizada por (3.43) Os três termos de (3.3.41) d ij = 1 1 ⎛ ∂ u ∂ uj ⎞ ⎟ eij + e ji = ⎜ i + 2 2 ⎜ ∂ x j ∂ xi ⎟ ⎝ ⎠ ( ) (3. tem-se ui = ei 0 + eij x j sendo eij = (3.36) e (3.37).9 sendo eiAC = eiAB + eiBC 0 0 0 AC AB BC eik = eik + eik (3.10) e com as considerações atrás expostas.

Os elementos de wij podem ser obtidos com a expressão (3.10 Nesta expressão.3. O deslocamento ui é assim a soma de uma translação.. wij = -wji. uiT = ei 0 representa uma translação.47).49) sendo os seus elementos calculados com as seguintes expressões. porque é independente das coordenadas.1 .e.48) w32 = 1 ⎛ ∂ u3 ∂ u2 ⎞ ⎜ − ⎟ 2 ⎝ ∂ x 2 ∂ x3 ⎠ (3.Rotação O tensor wij é antissimétrico. Em notação matricial tem-se r r r r u = uT + u R + uD r r u = uT + w x +d x ~ ~ ~ ~ (3.46) Uma vez que w é antissimétrico e d é simétrico.48) De acordo com (3.e.50) . tem-se ~ ~ ⎡ u1 ⎤ ⎢ ⎥ ⎢u2 ⎥ = ⎢u3 ⎥ ⎣ ⎦ ⎡e10 ⎤ ⎡ 0 ⎢ ⎥ ⎢ ⎢e20 ⎥ + ⎢ w21 ⎢e30 ⎥ ⎢− w13 ⎣ ⎦ ⎣ − w21 0 w32 w13 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡d11 ⎥⎢ ⎥ ⎢ − w32 ⎥ ⎢ x2 ⎥ + ⎢d12 0 ⎥ ⎢ x3 ⎥ ⎢d13 ⎦⎣ ⎦ ⎣ d12 d 22 d 23 d13 ⎤ ⎥ d 23 ⎥ d 33 ⎥ ⎦ ⎡ x1 ⎤ ⎢ ⎥ ⎢ x2 ⎥ (3. de uma rotação e de uma deformação pura. isentos de deformação pura. wij = 0 e quando i ≠ j. i.46) e (3. A translação e a rotação são movimentos de corpo rígido. Mais adiante será demonstrado que uiR = wij x j representa uma rotação e que uiD = d ij x j representa uma deformação pura.3. o tensor w é o seguinte ~ ⎡ 0 ⎢ w = ⎢ w21 ~ ⎢− w13 ⎣ − w21 0 w32 w13 ⎤ ⎥ − w32 ⎥ 0 ⎥ ⎦ (3.47) ⎢ x3 ⎥ ⎣ ⎦ 3.. que são casos particulares da expressão genérica (3.45) (3.41) wij = 1 1 ⎛ ∂ u ∂ uj ⎞ ⎟ eij − e ji = ⎜ i − 2 2 ⎜ ∂ x j ∂ xi ⎟ ⎝ ⎠ ( ) (3. i. quando i = j.

47) tem-se ⎡u1R ⎤ ⎡ 0 ⎢ ⎥ ⎢ r u R = ⎢u2R ⎥ = ⎢ w21 ⎢u3R ⎥ ⎢− w13 ⎣ ⎦ ⎣ − w21 0 w32 w13 ⎤ ⎥ − w32 ⎥ 0 ⎥ ⎦ ⎡ x1 ⎤ ⎡w13 x3 − w21 x2 ⎤ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎢ x2 ⎥ = ⎢ w21 x1 − w32 x3 ⎥ ⎢ x3 ⎥ ⎢w32 x2 − w13 x1 ⎥ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ (3.45). Considere-se agora o conjunto dos pontos X situados sobre a recta que passa pela r r origem e é paralela ao vector w (ver Fig.56) que r r r r uR = w∧ x = w r $ x sen α nwx (3. . O vector posição x destes pontos X r faz um ângulo α nulo com o vector w . Assim se verifica que esta recta constitui o eixo de rotação. r Em (3. w2 . x ) . todos os pontos situados sobre a recta O + k w. atendendo a (3.56) constata-se. Em (3. w21 ) (3.0) o vector u R é nulo.54) r Considerando um vector w com as seguintes características r w = ( w1 .x3)=(0.x2.55) e efectuando o produto vectorial $ e1 r r w ∧ x = w1 x1 $ e2 w2 x2 $ $ e3 e1 w3 = w32 x3 x1 $ e2 w13 x2 ⎡ w13 x3 − w21 x2 ⎤ $ e3 ⎥ ⎢ w21 = ⎢ w21 x1 − w32 x3 ⎥ ⎢ w32 x2 − w13 x1 ⎥ x3 ⎦ ⎣ (3.43) e (3. w3 ) = ( w32 .57) verifica-se que devido ao facto de r α ser nulo.57) r r $ Nesta expressão α é o ângulo entre o vector w e o vector x e nwx é o versor normal r r ao plano ( w.44) tem-se uiR = wij x j e. w13 .46) e (3.11 w13 = 1 ⎛ ∂ u1 ∂ u3 ⎞ ⎜ − ⎟ 2 ⎝ ∂ x3 ∂ x1 ⎠ 1 ⎛ ∂ u2 ∂ u1 ⎞ ⎜ ⎟ − 2 ⎝ ∂ x1 ∂ x2 ⎠ (3.3.53) (3. atendendo a (3.52) De acordo com (3.54) e (3. ∀k apresentam r deslocamento u R nulo. (3.8).54) verifica-se que na origem (x1.51) w21 = (3. r que é o lugar geométrico dos pontos que apresentam a componente u R nula.0. 3.

9 . tem-se o deslocamento u R representado na Fig.12 x3 x X w 0 Eixo de rotação x1 x2 Figura 3. considera-se w = tg w .8 . 3. resultando w= r x sen α r uR (3.58) Atendendo ao facto de w ser muito pequeno.3. sendo respeitada a regra do saca-rolhas. x3 w X' α 0 x X Eixo de rotação r r r u R = w∧ x r r r u R ⊥ Plano ( w. x ) uR w X' X X' uR X x1 x2 Figura 3. 3.59) .9. o ângulo de rotação w é w ≅ tg w = r uR XX ′ = r x sen α r uR (3. r Para um ponto genérico X.9. De acordo com a Fig.Deslocamento devido à rotação.Eixo de rotação.

2 .64) (3.3. o tensor d é o seguinte ~ ⎡d11 ⎢ d = ⎢d12 ~ ⎢d13 ⎣ d12 d 22 d 23 d13 ⎤ ⎥ d 23 ⎥ d 33 ⎥ ⎦ (3.63) sendo os seus elementos calculados com as seguintes expressões.13 Atendendo a (3.67) .42) ~ d ij = 1 1 ⎛ ∂ u ∂ uj ⎞ ⎟ eij + e ji = ⎜ i + 2 2 ⎜ ∂ x j ∂ xi ⎟ ⎝ ⎠ ( ) (3. que são casos particulares da expressão genérica (3.65) (3.3.66) d12 = (3.57) tem-se w= r w r x sen α r x sen α (3.47).61) r w= w Assim se conclui que o ângulo de rotação (w) expresso em radianos coincide com a r norma do vector rotação w .46) e (3.62) De acordo com (3.60) (3.Deformação pura Vai ser em seguida demonstrado que a deformação pura é caracterizada pelo tensor simétrico d . cujos elementos podem ser obtidos com a expressão (3.62) d11 = d 22 = d 33 = ∂ u1 ∂ x1 ∂ u2 ∂ x2 ∂ u3 ∂ x3 1 ⎛ ∂ u1 ∂ u2 ⎞ ⎜ + ⎟ 2 ⎝ ∂ x2 ∂ x1 ⎠ (3. ( ) 3.

. d12).14 d13 = 1 ⎛ ∂ u1 ∂ u3 ⎞ ⎜ + ⎟ 2 ⎝ ∂ x3 ∂ x1 ⎠ 1 ⎛ ∂ u2 ∂ u3 ⎞ ⎜ + ⎟ 2 ⎝ ∂ x3 ∂ x2 ⎠ (3.g. O significado dos restantes elementos deduz-se facilmente. d11) e de um elemento com i ≠ j (e..11 está representada a projecção do paralelepípedo no plano (x1 x2). x3 d x3 O d x2 x2 d x1 x1 Figura 3. Na Fig.10 .69) Em seguida será analisado o significado de um elemento com i = j (e.Paralelepípedo infinitesimal.3. recorrendo apenas a uma circulação de índices.10).g. Extensão Considere-se um paralelepípedo infinitesimal de dimensões dx1. 3. . dx2 e dx3 (ver Fig.68) d 23 = (3. 3.

11 .15 x2 dx 2 dx1 L ∂ u1 dx1 ∂x1 ∆L x1 Figura 3.67) tem-se d12 = 1 ⎛ ∂ u1 ∂ u2 ⎞ ⎜ + ⎟ 2 ⎝ ∂ x2 ∂ x1 ⎠ (3.73) (3.11 e com (3.64).3. 3. ε1 = d11 ε 2 = d 22 ε 3 = d 33 Distorção De acordo com (3. uma variação de comprimento por unidade de comprimento. i.72) (3.71) (3.x2). tem-se d11 = ∂ u1 ∆ L = L ∂ x1 (3.10 no plano (x1.e.Extensão segundo x1. De um modo semelhante concluir-se-ia que ε2 e ε3 são extensões segundo x2 e x3 respectivamente. . 3. De acordo com a Fig.12 está de novo representada a projecção do paralelepípedo da Fig.70) Assim se verifica que o elemento d11 corresponde a uma extensão. 3.74) Na Fig.. passando a designar-se ε1.

Da Fig.76) Considerando as direcções xi e xj tem-se .13). A grandeza θ1 + θ 2 designa-se distorção entre x1 e x2 e é representada por γ12.16 x2 ∂u θ1 d x 2 = ∂ 1 d x 2 x2 x2 θ2 θ2 d x 1 = ∂ u2 dx1 ∂ x1 ∂ u2 ∂ x1 dx2 θ1 θ1 θ1 = ∂ u1 ∂ x2 d x2 θ2 θ2 = d x1 x1 dx1 x1 Figura 3.12 . 3. tem-se γ 12 = θ1 + θ2 = 2 d12 = ∂ u1 ∂ u2 + ∂ x2 ∂ x1 (3. Atendendo a (3.75) O valor de θ1 + θ 2 representa a diminuição do ângulo entre os semi-eixos positivos x1 e x2 (ver Fig.74) conclui-se que d12 = 1 ⎛ ∂ u1 ∂ u2 ⎞ 1 ⎜ + ⎟ = (θ + θ ) 2 ⎝ ∂ x2 ∂ x1 ⎠ 2 1 2 (3. 3. x2 x '2 x '1 θ1 θ2 x1 Figura 3.12 e de (3.Distorção entre os eixos x1 e x2.75).3.13 .Diminuição do ângulo entre x1 e x2.

17 γ ij = sendo d ij = ∂ ui ∂ u j + = 2 dij ∂ x j ∂ xi (3.correspondem a uma extensão. . Elementos fora da diagonal .são positivos quando há um aumento de comprimento. sendo a distorção uma variação angular.79) Elementos da diagonal .representam uma variação de volume com forma constante.3.Deformação volumétrica O volume inicial do paralelepípedo elementar representado na Fig. . 3. O valor de dij corresponde a metade da distorção. 3.representam uma variação de forma com volume constante.4 . que significa uma variação de comprimento por unidade de comprimento.correspondem a metade de uma distorção. Tensor das deformações O tensor das deformações d apresenta as seguintes características: ~ ⎡d11 ⎢ d = ⎢d12 ~ ⎢d13 ⎣ d12 d 22 d 23 d13 ⎤ ⎥ d 23 ⎥ = d 33 ⎥ ⎦ ⎡ ε1 γ 12 / 2 γ 13 / 2 ⎤ ⎥ ⎢ ε2 γ 23 / 2⎥ ⎢γ 12 / 2 ⎢γ 13 / 2 γ 23 / 2 ε3 ⎥ ⎦ ⎣ (3.10 é . .são positivos quando há uma diminuição do ângulo entre dois semi-eixos positivos. γij é a distorção entre as direcções xi e xj ou diminuição do ângulo entre os semi-eixos positivos xi e xj.77) 1 γ 2 ij (3. .78) Assim.

71) e com a Fig.90) (3.18 dV = dx1 dx2 dx3 ~ (3.82) De um modo análogo tem-se dx2 = dx2 (1 + ε 2 ) ′ dx3 = dx3 (1 + ε 3 ) ′ A expressão (3. a rotação de corpo rígido e a distorção não provocam variação de volume.84) dV + ∆ dV = dx1 dx2 dx3 (1 + ε1 + ε 2 + ε1ε 2 + ε 3 + ε1ε 3 + ε 2 ε 3 + ε1ε 2 ε 3 ) (3.87) Atendendo a (3. De acordo com (3.3.11.85) (3.83) (3.88) (3.80) e desprezando os termos em que extensões aparecem multiplicadas por extensões.86) (3. ∆ dV / dV é a variação de volume por unidade de volume ou deformação volumétrica. a dimensão segundo x1 do paralelepípedo infinitesimal após a deformação é dx1 = dx1 + ′ ∂ u1 dx = dx1 + ε1 dx1 = dx1 (1 + ε1 ) ∂ x1 1 (3.91) Nesta equação.81) passa a ser dV + ∆ dV = dx1′ dx2 dx3 = dx1 (1 + ε1 ) dx2 (1 + ε 2 ) dx3 (1 + ε 3 ) ′ ′ dV + ∆ dV = dx1 dx2 dx3 (1 + ε1 + ε 2 + ε1ε 2 )(1 + ε 3 ) (3. tem-se dV + ∆ dV = dV (1 + ε1 + ε 2 + ε 3 ) dV + ∆ dV = dV + dV (ε1 + ε 2 + ε 3 ) ∆ dV = dV (ε1 + ε 2 + ε 3 ) ∆ dV = ε1 + ε 2 + ε 3 dV (3. .89) (3. 3.70) e (3.81) Nota: a translação.80) Após a deformação pura caracterizada pelo tensor das deformações d o seu volume passa a ser dV + ∆ dV = dx1 dx2 dx3 ′ ′ ′ (3.

100) (3.3.101) r r $ na = a / a r r $ nb = b / b r a= a r b= b r $ a = a na r $ b = b nb Em notação tensorial (3.71). situados sobre as rectas a e b respectivamente.98) (3.101) escrevem-se ai = a nai bi = b nbi (3. no espaço a três dimensões.72) e (3. tem-se ∆ dV = d11 + d 22 + d 33 = I 1 dV (3.94) (3.14 tem-se θ = ângulo entre as direcções a e b → r a = OA → r b = OB (3.93) (3.102) (3. passando pelo ponto O.103) . 3.100) e (3. O referencial utilizado possui origem coincidente com o ponto O. Considerem-se dois pontos A e B. De acordo com a Fig.19 Atendendo a (3.96) (3.Deformação em torno de um ponto Considerem-se duas direcções quaisquer a e b.97) (3. ~ 3.99) (3. (3. Os pontos A e B encontram-se a uma distância infinitesimal do ponto O.73).5 .95) (3.92) sendo I1 o primeiro invariante do tensor das deformações d .

3.20

b

B b θ nb 0
^ na ^

a A a

Figura 3.14 - Par de direcções no espaço.

Se o corpo ao qual pertencem os pontos O, A e B for sujeito a uma deformação pura, os segmentos de recta OA e OB passam a ter outro comprimento e o ângulo θ modifica-se (ver Fig. 3.15).

b b'

B 0

B' θ A' A

θ'

a' a

Figura 3.15 - Distorção entre duas direcções quaisquer.

Considerem-se ainda as seguintes extensões e distorção.

3.21

εa - extensão segundo a direcção a; εb - extensão segundo a direcção b; γab - distorção ou diminuição do ângulo entre as direcções a e b. As extensões εa e εb e a distorção γab definem-se do seguinte modo (ver Fig. 3.15)

εa = εb =

OA ′ − OA OA OB ′ − OB OB

(3.104)

(3.105) (3.106)

γ ab = θ − θ ′

Procede-se em seguida à dedução de uma expressão que relaciona as diversas grandezas associadas à deformação indicada na Fig. 3.15.
r r É a seguinte a definição de produto escalar entre os vectores a e b r r a | b = a b cosθ

(3.107)

Diferenciando ambos os membros, resulta
r r r r da b + a db = (a ⋅ db + da ⋅ b) cosθ − ab senθ ⋅ dθ

(3.108)

r r Os pontos O e A têm deslocamentos uO e u A respectivamente. Assim, a variação do r vector a é a diferença entre os deslocamentos dos pontos A e O r r r da = u A − uO

(3.109)

Pelos mesmos motivos
r r r db = u B − uO

(3.110)

Atendendo à equação (3.7), tem-se em notação tensorial u Ai = uOi +

∂ ui x ∂ xj j

(3.111)

Uma vez que xj são as coordenadas do ponto A e atendendo a (3.102), tem-se
x j = a na j

(3.112)

3.22

Substituindo (3.112) em (3.111), resulta u Ai = uOi + u Ai − uOi =

∂ ui an ∂ xj a ∂ ui an ∂ xj a

j

(3.113)

j

(3.114)

De um modo semelhante chegar-se-ia a uBi − uOi =

∂ ui bn ∂ xj b

j

(3.115)

Substituindo (3.109) e (3.110) em (3.108) tem-se em notação tensorial

(u

Ai

− uOi bi + ai uBi − uOi = (a ⋅ db + da ⋅ b) cosθ − a b senθ ⋅ dθ

)

(

)

(3.116)

Substituindo (3.102), (3.103), (3.114) e (3.115) em (3.116), resulta ⎛ ∂ ui ⎞ ⎜ a na j ⎟ b nbi + a nai ⎜∂ x ⎟ ⎝ j ⎠

∂u ( ) ( )⎜∂ x bn ⎜ ⎝
i j

⎞ ⎟ b j ⎟ = ( a ⋅ db + da ⋅ b ) cosθ − a b senθ ⋅ dθ (3.117) ⎠

Reordenando alguns factores tem-se a b na j nbi

∂ ui ∂ ui + a b na nb = (a ⋅ db + da ⋅ b) cosθ − a b senθ ⋅ dθ (3.118) ∂ xj ∂ xj
i j

Dividindo ambos os membros por a ⋅ b , resulta
na j nbi

∂ ui ∂ ui ⎛ db da ⎞ + na nb = ⎜ + ⎟ cosθ − senθ ⋅ dθ ∂ xj ∂ xj ⎝ b a ⎠
i j

(3.119)

Trocando entre si os índices mudos i e j no primeiro monómio, obtém-se
nai nb j

∂ uj ∂ ui ⎛ da db ⎞ + na nb = ⎜ + ⎟ cosθ − sen θ ⋅ dθ b⎠ ∂ xi ∂ xj ⎝ a
i j

(3.120)

Uma vez que as extensões e distorções não dependem da translação, nem da rotação de corpo rígido, pode-se considerar uma deformação que apresenta componentes de translação e rotação nulas. Assim, existe apenas deformação pura, sendo possível demonstrar que nestas circunstâncias

tem-se γ ab = θ − θ ′ Atendendo a (3.126) A variação do ângulo θ designa-se dθ e corresponde à diferença entre o ângulo após a deformação e o ângulo inicial. 3.128) verifica-se que (3. sendo portanto dθ = θ ′ − θ (3.23 ∂ ui ∂ u j = ∂ x j ∂ xi De (3.124) resulta (3.121) e (3.123) Uma vez que dij é um tensor simétrico (dij = dji).126) e (3.122) em (3.122) Substituindo (3.130) . (3.125).128) γ ab = − dθ Substituindo (3. tem-se ⎛ da db ⎞ nai nb j d ij + d ji = ⎜ + ⎟ cosθ − sen θ ⋅ dθ ⎝ a b⎠ ( ) (3.120).127) e (3.129) 2dij nai nb j = (ε a + εb ) cosθ + γ ab sen θ Em notação matricial tem-se (3.42) conclui-se que (3.124) Da definição de extensão tem-se εa = εb = da a db b (3.3.129) em (3.15).125) (3.127) Uma vez que a uma distorção positiva corresponde uma diminuição do ângulo entre as direcções a e b (ver Fig.121) dij = ∂ ui ∂ xj (3. resulta ⎛ da db ⎞ 2 nai nb j d ij = ⎜ + ⎟ cosθ − sen θ ⋅ dθ ⎝ a b⎠ (3.

131).24 (ε a $T + εb ) cosθ + γ ab sen θ = 2 na (1× 3) b ~ ( 3× 3) ( 3×1) d $ n (3. Antes de iniciar este cálculo. Recorrendo a (3. é possível calcular γab com a seguinte expressão γ ab = 1 ⎡ T $ $ $T $ $T $ 2n d n − na d na + nb d nb cosθ ⎤ ⎢ ⎥ ~ ~ ⎦ sen θ ⎣ a ~ b ( ) (3.135) 3.mudança de referencial Com o objectivo de verificar se d é um tensor.3. A transformação de coordenadas de S' para S é efectuada do seguinte modo (ver Capítulo 1) x = AT x ′ ~ ~ ~ (3.Tensor das deformações . distinto de S.136) .131) Casos particulares a) Direcções a e b coincidentes ( θ = 0) $T $ ε a = na d na ~ (3.133) $ sendo n o versor de uma direcção arbitrária e ε a extensão nessa direcção. Caso geral ( θ qualquer) Considere-se de novo o caso geral ( θ qualquer) e a correspondente expressão (3. procede-se em seguida ao cálculo dos ~ seus elementos no referencial S'.6 . efectuam-se algumas considerações.134) sendo γab a distorção ou diminuição do ângulo entre duas direcções ortogonais $ $ entre si e definidas pelos versores na e nb .132).132) ou. abandonando a referência à direcção a $ $ ε = nT d n ~ (3. b) Direcções a e b ortogonais entre si ( θ = 90º) $T $ γ ab = 2na d nb ~ (3.

3.142).140) (3.141) d pq = ′ (3.140) em (3.144) Trocando entre si os índices mudos i e j no primeiro termo do segundo membro obtém-se d pq = ′ ∂ uj ⎞ 1⎛ ∂ ui ⎜ a pi aqj + aqj a ⎟ 2 ⎜ ∂ xj ∂ xi pi ⎟ ⎝ ⎠ (3.142) Substituindo (3.143) ∂ uj ⎞ 1 ⎛ ∂ uj ⎜ a pj aqi + aqj a ⎟ ∂ xi pi ⎠ 2 ⎝ ∂ xi (3.25 Em notação tensorial tem-se xi = a ji x ′j Da derivação de ambos os membros resulta (3.137) ∂ xi = a ji ∂ x ′j (3.138) em (3. resulta ∂ uq ⎞ ′ 1 ⎛ ∂ u′ p d pq = ⎜ aqi + a ⎟ ′ ∂ xi pi ⎠ 2 ⎝ ∂ xi Substituindo (3.143). resulta d pq = ′ (3.145) .138) O vector deslocamento apresenta a seguinte lei de transformação de S para S' (ver Capítulo 1) u ′ = a pj u j p Da derivação de ambos os membros resulta (3.139) ∂ u′ ∂ uj p = a pj ∂ xi ∂ xi No referencial S' a deformação pura é caracterizada por d pq = ′ ′ 1 ⎛ ∂ u ′ ∂ uq ⎞ ⎜ p+ ⎟ ⎜ ∂ x′ ∂ x′ ⎟ 2⎝ q p⎠ ′ 1 ⎛ ∂ u ′ ∂ xi ∂ uq ∂ xi ⎞ ⎟ ⎜ p + 2 ⎜ ∂ xi ∂ xq ∂ xi ∂ x ′ ⎟ ′ ⎝ p⎠ (3.

146).151) Uma vez que d é um tensor de segunda ordem simétrico. n3 ) pode ser calculada com a expressão (3.Extensões principais e direcções principais de deformação $ A extensão numa direcção arbitrária n = (n1 .150) (3.42) em (3.133) $ $ ε = nT d n ~ (3.152) .148).26 d pq = a pi aqj ′ 1 ⎛ ∂ ui ∂ u j ⎞ ⎜ ⎟ + 2 ⎜ ∂ x j ∂ xi ⎟ ⎝ ⎠ (3.147) Assim se conclui que d verifica a lei de transformação tensorial. 3. tem-se ~ L = n1 n2 [ ⎡d11 ⎢ n3 ⎢d12 ⎢d13 ⎣ ] d12 d 22 d 23 d13 ⎤ ⎥ d 23 ⎥ d 33 ⎥ ⎦ ⎡ n1 ⎤ ⎢ ⎥ 2 2 2 ⎢n2 ⎥ + λ (n1 + n2 + n3 − 1) ⎢n3 ⎥ ⎣ ⎦ (3. n2 . define-se o seguinte programa matemático Minimizar ou maximizar sujeito a $ n =1 Substituindo (3. sendo portanto um tensor de segunda ordem (ver Capítulo 1).3.148) Para determinar as direcções em que a extensão ε assume valores extremos. resulta d pq = a pi aq j dij ′ ~ (3.146) Substituindo (3.7 . resulta Minimizar ou maximizar sujeito a 2 2 n12 + n2 + n3 = 1 O Lagrangeano correspondente a este programa matemático é o seguinte 2 2 $ L = n T d n + λ (n12 + n2 + n3 − 1) ~ $ ε ( n) (3.149) $ $ nT d n ~ (3.

n2.154) (3.158) 2 2 n12 + n2 + n3 = 1 (3. ϕII e ϕIII os correspondentes valores próprios.162) (3.163) (3.3.154)-(3.153) Derivando L em ordem a n1.161) $ n =1 sendo ϕI.27 Desenvolvendo os produtos matriciais obtém-se 2 2 L = d11n12 + d 22 n2 + d 33n3 + 2d12 n1n2 + 2d13n1n3 + 2d 23n2 n3 + 2 2 2 + λ (n1 + n2 + n3 − 1) (3.164) Assim se conclui que as direcções em que a extensão ε assume valores extremos são definidas pelos vectores próprios de d .160) (3.157) são as seguintes $ $ n = n I com $ $ n = n II com $ $ n = n III com λ = − ϕI λ = − ϕ II λ = − ϕ III (3.159) ~ $ $ $ Os vectores próprios de d são os versores n I . n3 e λ e igualando cada uma das derivadas parciais a zero.155) (3.157) Estas quatro equações são equivalentes a ⎡d11 ⎢ ⎢d12 ⎢d13 ⎣ d12 d 22 d 23 d13 ⎤ ⎥ d 23 ⎥ d 33 ⎥ ⎦ ⎡ n1 ⎤ ⎢ ⎥ ⎢n2 ⎥ + λ ⎢n3 ⎥ ⎣ ⎦ ⎡ n1 ⎤ ⎢ ⎥ ⎢n2 ⎥ = 0 ⎢n3 ⎥ ⎣ ⎦ (3. As soluções do sistema de equações (3. obtém-se o seguinte sistema de quatro equações não lineares a quatro incógnitas d11n1 + d12 n2 + d13n3 + λ n1 = 0 d12 n1 + d 22 n2 + d 23n3 + λ n2 = 0 d13n1 + d 23n2 + d 33n3 + λ n3 = 0 2 2 n12 + n2 + n3 − 1 = 0 (3. n II e n III que verificam $ $ dn =ϕ n ~ (3.156) (3. sendo designadas direcções principais de ~ .

3.28

deformação. O valor da extensão segundo estas direcções pode ser calculado com a expressão (3.148). Atendendo a (3.160) tem-se
$ $ $ $ $ $ ε I = nIT d nI = n IT ϕ I n I = ϕ I n IT nI
~

(3.165)

$ $ $ $ Uma vez que nIT n I = n I |n I = 1 resulta

εI = ϕI

(3.166)

Repetindo este cálculo para as outras duas direcções principais de deformação, chegar-se-ia a

ε II = ϕ II ε III = ϕ III

(3.167) (3.168)

Assim se conclui que os valores das extensões segundo as direcções principais de deformação coincidem com os valores próprios de d , sendo designadas extensões
~

principais. Atendendo ao facto de as extensões principais e de as direcções principais de deformação coincidirem com os valores e vectores próprios de d , tem-se
~

$ $ d n I = ε I nI
~

(3.169) (3.170) (3.171)

$ $ d n II = ε II n II
~

$ $ d n III = ε III n III
~

Sempre que os valores próprios são numericamente conhecidos, deve-se proceder à sua ordenação do seguinte modo

ε I ≥ ε II ≥ ε III

(3.172)

Uma vez que os vectores próprios são ortogonais entre si, a distorção entre direcções principais de deformação pode ser calculada com a expressão (3.134). Considerando $ $ as direcções principais de deformação definidas por n I e n II , tem-se
$ $ γ I , II = 2n IT d nII
~

(3.173)

Substituindo (3.170) em (3.173), resulta

$ $ $ $ γ I , II = 2nIT ε II nII = 2ε II nIT nII

(3.174)

3.29

$ $ $ $ Uma vez que os vectores próprios são ortogonais entre si, nIT nII = nI | nII = 0 , sendo

γ I , II = 0
De um modo semelhante chegar-se-ia às seguintes conclusões

(3.175)

γ I , III = 0 γ II , III = 0
Apresenta-se em seguida um resumo das conclusões obtidas:

(3.176) (3.177)

- o valor máximo e o valor mínimo da extensão ocorrem segundo duas das direcções principais de deformação, que coincidem com dois dos vectores próprios de d ;
~

- a extensão segundo cada uma das direcções principais de deformação coincide com o correspondente valor próprio de d ;
~

- as direcções principais de deformação são ortogonais entre si; - entre pares de direcções principais de deformação não há distorção; - no referencial principal de deformação tem-se ⎡ε I ⎢ d = ⎢0 ~ ⎢0 ⎣ 0 0⎤ ⎥ 0⎥ ε III ⎥ ⎦

ε II
0

(3.178)

Atendendo às conclusões atrás obtidas, o cálculo das extensões principais pode ser efectuado de um modo análogo ao descrito no Capítulo 2. Considerem-se os invariantes do estado de deformação I1, I2 e I3 definidos do seguinte modo
I 1 = d 11 + d 22 + d 33 I2 = d 22 d 23 d 23 d 33

(3.179)
d13 d 33

+

d11 d13

+

d11 d12

d12 d 22

(3.180)

d11 I 3 = d12 d13

d12 d 22 d 23

d13 d 23 d 33

(3.181)

3.30

A equação característica é a seguinte

ε 3 − I 1ε 2 + I 2 ε − I 3 = 0

(3.182)
~

As raízes da equação característica (εI, εII e εIII) são os valores próprios de d que coincidem com as extensões principais. O procedimento de cálculo das direcções principais foi descrito no Capítulo 2. A generalidade das conclusões obtidas para o caso do estado de tensão são extensíveis ao caso do estado de deformação.

3.8 - Tensor do desvio das deformações

Considere-se o primeiro invariante do tensor das deformações definido por (3.179)
I 1 = d 11 + d 22 + d 33

(3.183)

Considere-se a extensão média d0 definida do seguinte modo
d0 =

1 (d11 + d22 + d33 ) = I31 3
~

(3.184)

O tensor do desvio das deformações d ′ tem a seguinte definição ⎡d11 ′ ⎢ d ′ = ⎢d12 ′ ~ ⎢d13 ⎣ ′ sendo ⎡d11 − d 0 ⎢ d ′ = ⎢ d12 ~ ⎢ d13 ⎣

d12 ′ d 22 ′ d 23 ′

d13 ⎤ ′ ⎥ d 23 ⎥ = ′ d 33 ⎥ ′⎦

⎡d11 ⎢ ⎢d12 ⎢d13 ⎣

d12 d 22 d 23

d13 ⎤ ⎡d 0 ⎥ ⎢ d 23 ⎥ − ⎢ 0 d 33 ⎥ ⎢ 0 ⎦ ⎣

0 d0 0

0⎤ ⎥ 0⎥ d0 ⎥ ⎦

(3.185)

d12 d 22 − d 0 d 23

d13 ⎤ ⎥ d 23 ⎥ d 33 − d 0 ⎥ ⎦

(3.186)

Em notação tensorial tem-se

dij = d ij − d 0δij ′
Nesta equação δij é o delta de Kronecker.

(3.187)

também designado tensor das distorções.possui primeiro invariante nulo. .188) d = d0 + d ′ (3.193) (3.194) (3.31 O tensor do desvio das deformações.192) γ 23 = γ 31 = γ 12 = (3.Equações de compatibilidade Considerem-se as expressões das extensões (εi) e das distorções (γij) ε1 = ε2 = ε3 = ∂ u1 ∂ x1 ∂ u2 ∂ x2 ∂ u3 ∂ x3 ∂ u2 ∂ u3 + ∂ x3 ∂ x2 ∂ u3 ∂ u1 + ∂ x1 ∂ x3 ∂ u1 ∂ u2 + ∂ x2 ∂ x1 (3.representa uma deformação puramente distorcional.190) (3. O tensor das deformações pode assim ser decomposto nas suas componentes volumétrica ( d 0 ) e distorcional ( d ′ ) ~ ~ ⎡d11 ⎢ ⎢d12 ⎢d13 ⎣ ~ ~ d12 d 22 d 23 ~ d13 ⎤ ⎥ d 23 ⎥ = d 33 ⎥ ⎦ ⎡d 0 ⎢ ⎢0 ⎢0 ⎣ 0 d0 0 0 ⎤ ⎡d11 ′ ⎥ ⎢ 0 ⎥ + ⎢d12 ′ d 0 ⎥ ⎢d13 ⎦ ⎣ ′ d12 ′ d 22 ′ d 23 ′ d13 ⎤ ′ ⎥ d 23 ⎥ ′ d 33 ⎥ ′⎦ (3.195) .189) 3.9 . .representa uma deformação isenta de variação volumétrica.191) (3.3. apresenta as seguintes características: .

ε1 = ε2 = ∂ u1 2 = 3x12 + x2 ∂ x1 ∂ u2 = x1 + 2 x2 ∂ x2 ∂ u1 ∂ u2 + = x2 ∂ x2 ∂ x1 (3.199) ε 3 = γ 23 = γ 31 = 0 Integrando ε1 e ε2 relativamente a x1 e x2 respectivamente obtém-se 3 2 u1 = x1 + x1 x2 + f ( x2 . x3 ) + G ( x1 . Apresenta-se em seguida um exemplo. não se pode garantir a existência de três funções u1. designadas equações de compatibilidade.202) (3.198). obtém-se 2 x1 x2 + x2 + F ( x2 . x2 e x3 para as três extensões e para as três distorções. conclui-se que o campo de extensões e distorções (3.204) (3. u2 e u3 de cuja derivação resultem as seis referidas funções.205) para todos os pontos (x1. x3 ) 2 u2 = x1 x2 + x2 + g ( x1 .199) não é admissível.198) (3.203) com a expressão inicialmente arbitrada para γ12 (3. x3 ) Igualando o segundo membro de (3.196)-(3.205) F ( x2 .3.196) (3.201) Calculando γ12 com estas funções resulta γ 12 = ∂ f ( x2 . x3 ) + G ( x1 .200) (3. Para que um conjunto de funções de x1. x3 ) = − 2 x1 x2 Como não existem funções F e G que verifiquem a igualdade (3.197) γ 12 = (3. x2. x3 ) = x2 (3. que se obtêm da seguinte forma: .32 Se se arbitrarem seis funções de x1. x3). x3 ) (3. x3 ) ∂ g ( x1 .203) γ 12 = 2 x1 x2 + x2 + F ( x2 . x3 ) ∂ u1 ∂ u2 + = 2 x1 x2 + + x2 + ∂ x2 ∂ x1 ∂ x2 ∂ x1 (3. x3 ) + G ( x1 . x2 e x3 constitua um campo de extensões (εi) e um campo de distorções (γij) admissível têm de se verificar determinadas equações.

210) em (3.208) (3.212) .209) A equação (3.195) em ordem a x1 e a x2 (3.211) ∂ 2γ 12 ∂ 2 ε1 ∂ 3u2 = + ∂ x1∂ x3 ∂ x2∂ x3 ∂ x12∂ x3 .207) em (3.derivar (3.derivar (3.210) ∂ 2γ 12 ∂ 3u1 ∂ 3u2 = + ∂ x1∂ x3 ∂ x1∂ x2∂ x3 ∂ x12∂ x3 .209) é uma das seis equações de compatibilidade que serão apresentadas mais adiante.derivar (3.195) em ordem a x1 e a x3 (3. A quarta equação de compatibilidade obtém-se da seguinte forma: .substituir (3.190) duas vezes em ordem a x2 ∂ 2 ε1 ∂ 3u1 = 2 2 ∂ x2 ∂ x1∂ x2 .190) em ordem a x2 e a x3 ∂ 2 ε1 ∂ 3u1 = ∂ x2∂ x3 ∂ x1∂ x2∂ x3 .206) ∂ 2ε2 ∂ 3u2 = ∂ x12 ∂ x12∂ x2 .33 .3.209) obter-se-iam mais duas equações de compatibilidade.derivar (3.194) em ordem a x1 e a x2 (3.206) e (3.derivar (3.derivar (3.211) (3.207) ∂ 2γ 12 ∂ 3u1 ∂ 3u2 = + 2 ∂ x1∂ x2 ∂ x1∂ x2 ∂ x12∂ x2 . Efectuando uma circulação de índices na equação (3.191) duas vezes em ordem a x1 (3.substituir (3.208) ∂ 2γ 12 ∂ 2 ε1 ∂ 2 ε 2 = 2 + ∂ x1∂ x2 ∂ x2 ∂ x12 (3.

substituir (3.substituir (3.214) ∂ 2γ 23 ∂ 3u2 ∂ 3u3 = + ∂ x12 ∂ x12∂ x3 ∂ x12∂ x2 .217) ∂ 2 ε1 ∂ ⎛ ∂ γ 23 ∂ γ 31 ∂ γ 12 ⎞ ⎜− ⎟ 2 = + + ∂ x2∂ x3 ∂ x1 ⎝ ∂ x1 ∂ x2 ∂ x3 ⎠ (3. Apresentam-se em seguida as seis equações de compatibilidade ∂ 2γ 12 ∂ 2 ε1 ∂ 2 ε 2 = 2 + ∂ x1∂ x2 ∂ x2 ∂ x12 ∂ 2γ 23 ∂ 2ε2 ∂ 2ε3 = 2 + 2 ∂ x2 ∂ x3 ∂ x3 ∂ x2 ∂ 2γ 31 ∂ 2ε 3 ∂ 2 ε1 = + 2 ∂ x3∂ x1 ∂ x12 ∂ x3 (3.34 ∂ 2γ 31 ∂ 3u3 ∂ 3u1 = + ∂ x1∂ x2 ∂ x12∂ x2 ∂ x1∂ x2∂ x3 .216) ∂ 2γ 12 ∂ 2γ 31 ∂ 2 ε1 ∂ 2γ 23 + =2 + ∂ x1∂ x3 ∂ x1∂ x2 ∂ x2∂ x3 ∂ x12 A expressão (3.213) ∂ 2γ 31 ∂ 3u3 ∂ 2 ε1 = + ∂ x1∂ x2 ∂ x12∂ x2 ∂ x2∂ x3 .193) duas vezes em ordem a x1 (3.210) em (3.218) A equação (3.derivar (3. Efectuando uma circulação de índices na equação (3.217) é equivalente a (3.adicionar as equações (3.215) ∂ 2γ 12 ∂ 2γ 31 ∂ 2 ε1 ∂ 3u2 ∂ 3u3 + =2 + + ∂ x1∂ x3 ∂ x1∂ x2 ∂ x2∂ x3 ∂ x12∂ x3 ∂ x12∂ x2 .218) corresponde à quarta equação de compatibilidade das seis atrás referidas.220) (3.218) obter-se-iam a quinta e a sexta equações de compatibilidade.215) em (3.3.219) (3.221) .213) (3.214) (3.216) (3.212) e (3.

x2 .todas as acções apresentam componente segundo x3 nula.222) ∂ 2ε2 ∂ ⎛ ∂ γ 31 ∂ γ 12 ∂ γ 23 ⎞ ⎜− ⎟ 2 = + + ∂ x3∂ x1 ∂ x2 ⎝ ∂ x2 ∂ x3 ∂ x1 ⎠ 2 (3. as equações de compatibilidade são automaticamente verificadas.224) todas as derivadas são de segunda ordem. porque as restantes seriam equações do tipo 0 = 0. . Por este motivo. x3 ) têm de ser funções contínuas e têm de possuir primeiras.x2) e o eixo atrás referido é x3. nem se verifica uma sobreposição de matéria. Dois pontos infinitamente próximos permanecem infinitamente próximos. quando as expressões das extensões (εi) e das distorções (γij) forem funções lineares ou constantes. . segundas e terceiras derivadas também contínuas. Nestas circunstâncias. da aplicação do campo de deslocamentos a um corpo resulta uma nova configuração em que não se verifica o aparecimento de novos espaços vazios.corpo prismático gerado por translação de uma figura plana ao longo de um eixo. só a primeira (3. actuam paralelamente ao plano (x1.223) ∂ 2ε3 ∂ ⎛ ∂ γ 12 ∂ γ 23 ∂ γ 31 ⎞ ⎜− ⎟ = + + ∂ x1∂ x2 ∂ x3 ⎝ ∂ x3 ∂ x1 ∂ x2 ⎠ (3.e.x2). u2 ( x1 . x2 . x2 .16): . x3 ) e u3 ( x1 .a dimensão do corpo segundo x3 é muito superior às restantes dimensões.3. . x3 ) .Estado plano de deformação Considere-se um corpo com as seguintes características (ver Fig. As funções u1 ( x1 .as acções não variam com x3.219) é que apresenta utilidade prática. i..35 2 ∂ 2 ε1 ∂ ⎛ ∂ γ 23 ∂ γ 31 ∂ γ 12 ⎞ ⎜− ⎟ = + + ∂ x2∂ x3 ∂ x1 ⎝ ∂ x1 ∂ x2 ∂ x3 ⎠ (3. Nas seis equações de compatibilidade (3. A figura plana é paralela ao plano (x1.219)-(3.10 . 3. .224) Nos problemas planos. 3.

x2 ) u3 ( x1 .226) (3.os deslocamentos segundo x1 e x2 não variam com x3.Corpo sujeito a um estado plano de deformação. Nestas circunstâncias admite-se o seguinte: . Referem-se como exemplos os muros de suporte de terras e as barragens gravidade (ver Fig. x3 ) = 0 (3. 3. x2 . x3 ) = u2 ( x1 . x2 .36 x2 x2 x1 p q q x1 x3 p Figura 3.227) Quando um corpo apresenta este conjunto de características diz-se que está sujeito a um estado plano de deformação. x2 .225) (3. x3 ) = u1 ( x1 . . x2 ) u2 ( x1 .os deslocamentos de qualquer ponto segundo x3 são nulos.17). . Estas hipóteses podem ser expressas do seguinte modo u1 ( x1 .16 .3.

231) d13 = (3. os elementos do tensor das deformações são os seguintes d11 = d 22 = d 33 = ∂ u1 ∂ x1 ∂ u2 ∂ x2 ∂ u3 =0 ∂ x3 1 ⎛ ∂ u1 ∂ u2 ⎞ ⎜ ⎟ + 2 ⎝ ∂ x2 ∂ x1 ⎠ 1 ⎛ ∂ u1 ∂ u3 ⎞ ⎜ ⎟ =0 + 2 ⎝ ∂ x3 ∂ x1 ⎠ 1 ⎛ ∂ u2 ∂ u3 ⎞ ⎜ ⎟ =0 + 2 ⎝ ∂ x 3 ∂ x2 ⎠ (3.226) e (3.228) (3.232) d 23 = (3.234) Os elementos de d apresentam as seguintes expressões ε1 = d11 = ∂ u1 ∂ x1 (3.Barragem gravidade.17 .235) .37 Figura 3. o tensor das deformações é o seguinte ⎡ d11 ⎢ d = ⎢d12 ~ ⎢0 ⎣ ~ d12 d 22 0 0⎤ ⎥ 0⎥ 0⎥ ⎦ (3.227).225).230) d12 = (3. (3. Atendendo a (3.3.233) Atendendo aos elementos que se admitem nulos.229) (3.

243).0) (3.sen α .0) $ nb = ( − sen α .18 .3. Os versores destas $ $ $ direcções são na e nb .38 ε 2 = d 22 = ε3 = 0 ∂ u2 ∂ x2 (3.132).Estado plano de deformação .242) b x2 α+90º ^ nb ^ na a α x1 Figura 3. 3.243) Substituindo (3.239) (3.234) e (3.240) γ 13 = 2d13 = 0 γ 23 = 2d 23 = 0 Considerem-se duas direcções a e b no plano (x1.18). As componentes dos versores na e $ nb são as seguintes $ na = ( cosα .241) em (3.236) (3. resulta .241) (3. a extensão segundo a direcção a é a seguinte $T $ ε a = na d na ~ (3. sendo ortogonais entre si.x2). A direcção a é definida pelo ângulo α e a direcção b pelo ângulo α+90º (ver Fig. Atendendo à expressão (3.cosα .238) (3.237) γ 12 = 2d12 = ∂ u1 ∂ u2 + ∂ x2 ∂ x1 (3.direcções a e b.

244) que é equivalente a ε a = d11 cos2 α + d 22 sen 2 α + d12 sen ( 2α ) De um modo semelhante. .3.y) em vez de (x1.245) e (3.235). Nestas circunstâncias considera-se que a extensão numa direcção α é ε ( = εa) e que a distorção numa direcção α é γ ( = γab).134) tem-se (3.247) que é equivalente a γ ab 2 = d 22 − d11 sen ( 2α ) + d12 cos ( 2α ) 2 (3. atendendo à expressão (3.238). (3. resulta γ ab 2 = cos α [ sen α ⎡d11 ⎢ 0 ⎢d12 ⎢0 ⎣ ] d12 d 22 0 0⎤ ⎥ 0⎥ 0⎥ ⎦ ⎡− sen α ⎤ ⎢ ⎥ ⎢ cosα ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎣ ⎦ (3.248) podem ser rescritas do seguinte modo ε = ε1 cos2 α + ε 2 sen 2 α + γ 2 = γ 12 2 sen ( 2α ) (3.x2).a distorção associada a uma direcção α é a distorção entre essa direcção e a direcção α+90º.250) ε 2 − ε1 2 sen ( 2α ) + γ 12 2 cos ( 2α ) Tal como no caso do estado plano de tensão.246).234).242) em (3. no estado plano de deformação é mais frequente designar os eixos coordenados por (x.245) γ ab 2 $T $ = na d nb ~ (3.248) Apresenta-se agora uma definição que apenas é válida em estados planos: .241) e (3.236) e (3. Atendendo a estas considerações e a (3.246) Substituindo (3. (3. as equações (3.39 ε a = [ cosα sen α ⎡d11 ⎢ 0 ⎢d12 ⎢0 ⎣ ] d12 d 22 0 0⎤ ⎥ 0⎥ 0⎥ ⎦ ⎡cos α ⎤ ⎢ ⎥ ⎢sen α ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎣ ⎦ (3.249) (3.

258) (3. as expressões (3. resultando a representação gráfica que se encontra na Fig.251) εy − εx 2 sen ( 2α ) + γ xy 2 cos ( 2α ) (3. 3.259) α II = α I + 90º Os valores de εI e εII obtêm-se substituindo respectivamente αI e αII em (3.251).254) (3. 3. .249) e (3. desde que se considere a seguinte analogia σ x ↔ εx (3.256) (3.11 . todas as conclusões obtidas no Capítulo 2 podem ser imediatamente adaptadas ao caso do estado plano de deformação. Por exemplo αI = ⎛ γ xy ⎞ 1 arc tg ⎜ ⎜ε −ε ⎟ ⎟ 2 ⎝ x y⎠ (3.40 Assim.19. a circunferência de Mohr pode ser obtida por analogia com o estado plano de tensão.Circunferência de Mohr No caso do estado plano de deformação.257) σ y ↔ εy τ xy ↔ γ xy / 2 σ ↔ ε τ ↔ γ /2 Assim.253) (3.255) (3.250) passam a ε = ε x cos2 α + ε y sen 2 α + γ 2 = γ xy 2 sen ( 2α ) (3.3.252) Estas expressões coincidem com as que foram obtidas no caso do estado plano de tensão (ver Capítulo 2).

3.passar por X ≡ I D uma linha paralela à direcção α. .41 γ 2 P α X εx . obtendo-se assim o ponto P .19: ID . P ε.19 . γ/2) correspondem à extensão e a metade da distorção associadas à direcção α. . γ 2 γ xy 2 ≡ ID 0 ε y Y εy . obtendo-se assim o ponto P cujas coordenadas (ε. Observações relativas à Fig. .polo irradiante das direcções ε positivo ⇒ aumento de comprimento por unidade de comprimento γ positivo ⇒ diminuição do ângulo entre as direcções α e α+90º Devido ao facto de em vez de facetas se considerarem agora direcções.intersectar esta linha com a circunferência.intersectar esta linha com a circunferência.passar por P uma linha paralela ao eixo ε.Circunferência de Mohr. γ xy 2 α x P Figura 3. Pode-se verificar facilmente na circunferência que ⎧ε = ε x α=0 ⇒ P≡ X ⇒ ⎨ ⎩γ = γ xy . 3. a construção gráfica que permite obter o ponto correspondente a uma direcção α é a seguinte: .

.20 encontra-se representada uma distorção γxy positiva.Distorção γxy. .e.21 encontram-se assinalados os pontos correspondentes às extensões principais máxima e mínima (εI e εII). entre as direcções 90º e 180º) a distorção é -γxy.42 ⎧ε = ε y α = 90º ⇒ P ≡ Y ⇒ ⎨ ⎩γ = −γ xy Na Fig. Na Fig.20 . enquanto que para α = 90º (i.3. Pode assim constatar-se que para α = 0 (i. As respectivas direcções são as rectas que passam pelo polo irradiante das direcções (ID) e pelos pontos ε I e ε II . y 90º+ γ xy 90º .γ xy x Figura 3. entre as direcções 0º e 90º) a distorção é γxy.. 3.e. positiva. 3.

3.Distorção máxima.Extensões principais e direcções principais de deformação.22 . distorção mínima e respectivas direcções. 3. Direcção associada à distorção máxima P≡ P max γ 2 γ 2 X ≡ ID ε γ 2 min Q≡ Q Direcção associada à distorção mínima Figura 3. .43 γ 2 X ≡ ID ε I ≥ ε II ε II ≡ ε I ε I ≡ ε II ε Direcção em que a extensão é εI Direcção em que a extensão é ε II Figura 3.22. bem como os pontos Q e Q .21 . Neste caso os pontos P e P coincidem. As direcções associadas à maior e menor distorção são as rectas que passam pelo polo irradiante das direcções (ID) e pelos pontos P e Q. Os pontos correspondentes à maior e menor distorção encontram-se indicados na Fig.

3.44 .

1996 Álvaro Azevedo 4.2) Nota: o facto de os índices k e l se encontrarem repetidos no monómio implica um somatório de 1 a 3. desde que fij seja uma função contínua e de derivadas também contínuas.. tem-se τ ij = f ij ( 0) + ∂ f ij d + . O termo fij(0) corresponde ao estado de tensão quando as deformações dkl são nulas.e. cujos elementos são tensões normais e tensões tangenciais. sendo portanto nulo. Uma vez que apenas se admitem pequenas deformações. resultando τ ij = ∂ f ij d ∂ d kl kl (4.FEUP . ∂ d kl kl (4. admite-se que os elementos do tensor das tensões (τij) dependem dos elementos do tensor das deformações (dkl). i. cujos elementos são extensões (εi) e meias distorções (γij/2).Mecânica dos Sólidos . de acordo com a seguinte relação τ ij = f ij (d kl ) (4. Efectuando o desenvolvimento em série de Taylor na origem. para dkl = 0. supõe-se que o estado de tensão apenas depende das componentes do tensor das deformações (dij).1) 4.1 .1 4 .3) . Admitindo que o corpo está sujeito a pequenas deformações e considerando a vizinhança infinitesimal de um ponto..RELAÇÕES ENTRE TENSÕES E DEFORMAÇÕES Nos Capítulos 2 e 3 foram apresentadas as características do estado de tensão e do estado de deformação. Atendendo a estas hipóteses.1) pode ser desenvolvida em série de Taylor. os termos de ordem superior à primeira podem ser desprezados.Lei de Hooke generalizada Cada uma das funções fij indicadas em (4. O estado de tensão num ponto é caracterizado pelo tensor das tensões (τij) . A translação e a rotação de corpo rígido não modificam o estado de tensão num ponto..

só seis dos seus elementos são independentes.8) τ = cd ~ ~ ~ Assim se conclui que não são necessários 81 parâmetros para relacionar o estado de tensão com o de deformação..6) A relação (4.. tem-se o vector di (i = 1.4). que implicam a existência de somatórios de 1 a 3.4) Esta relação é designada lei de Hooke generalizada.5) Procedendo de um modo semelhante com o tensor das deformações.4). mas apenas 6×6 = 36..7) (4. Uma vez que o tensor das tensões é simétrico.2 Uma vez que τij e dkl são tensores de segunda ordem. que também é simétrico. pelos motivos que serão em seguida referidos..6) ⎡ d1 ⎤ ⎢d ⎥ ⎢ 2⎥ ⎢d 3 ⎥ ⎢ ⎥= ⎢d 4 ⎥ ⎢d 5 ⎥ ⎢ ⎥ ⎣d 6 ⎦ ⎡ d11 ⎤ ⎢d ⎥ ⎢ 22 ⎥ ⎢d 33 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢d 23 ⎥ ⎢d 31 ⎥ ⎢ ⎥ ⎣d12 ⎦ (4... Estes seis elementos podem ser colocados num vector τi (i = 1.. enquanto k e l são índices mudos.. que passa a ser designado por cijkl.6) ordenados da seguinte forma ⎡τ 1 ⎤ ⎢τ ⎥ ⎢ 2⎥ ⎢τ 3 ⎥ ⎢ ⎥= ⎢τ 4 ⎥ ⎢τ 5 ⎥ ⎢ ⎥ ⎣τ 6 ⎦ ⎡τ 11 ⎤ ⎢τ ⎥ ⎢ 22 ⎥ ⎢τ 33 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢τ 23 ⎥ ⎢τ 31 ⎥ ⎢ ⎥ ⎣τ 12 ⎦ (4. Em (4. Estes 81 parâmetros não são independentes.. que é o número de elementos da . passa a ser a seguinte τ i = ∑ cij d j j =1 6 (i = 1.6) (4. O tensor de quarta ordem cijkl possui 34 = 81 elementos. resultando τ ij = cijkl d kl (4. ∂ fij / ∂ dkl é um tensor de quarta ordem. convertida numa relação entre os elementos independentes do tensor das tensões e os elementos independentes do tensor das deformações. i e j são índices livres....4.

Casos de simetria elástica Um material apresenta um determinado tipo de simetria elástica.4. ~ Considerações de carácter energético. Uma vez que os elementos dos tensores τij e dij foram colocados nos vectores τi e di.3 matriz cij da expressão (4. deixam de ser válidas as propriedades das expressões tensoriais na equação (4. ⎡τ 1 ⎤ ⎡c11 ⎢τ ⎥ ⎢c ⎢ 2 ⎥ ⎢ 21 ⎢τ 3 ⎥ ⎢c31 ⎢ ⎥=⎢ ⎢τ 4 ⎥ ⎢c41 ⎢τ 5 ⎥ ⎢c51 ⎢ ⎥ ⎢ ⎣τ 6 ⎦ ⎣c61 c12 c22 c32 c42 c52 c62 c13 c23 c33 c43 c53 c63 c14 c24 c34 c44 c54 c64 c15 c25 c35 c45 c55 c65 c16 ⎤ c26 ⎥ ⎥ c36 ⎥ ⎥ c46 ⎥ c56 ⎥ ⎥ c66 ⎦ ⎡0⎤ ⎢0⎥ ⎢ ⎥ ⎢0⎥ ⎢ ⎥ ⎢0⎥ ⎢1⎥ ⎢ ⎥ ⎣0⎦ (4. 4.. a ~ equação (4.10) Assim se conclui que dos 36 elementos da matriz c apenas 21 são independentes. quando ao ser sujeito a um campo de deformações com determinadas características de simetria. os elementos da matriz ~ c têm as dimensões de uma tensão (e. permitem concluir que a matriz c é sempre simétrica. ⎢ ⎥ ⎢ ⎣τ 12 ⎦ ⎣ c14 c24 c34 c44 c15 c25 c35 c45 c55 c16 ⎤ c26 ⎥ ⎥ c36 ⎥ ⎥ c46 ⎥ c56 ⎥ ⎥ c66 ⎦ ⎡ d11 ⎤ ⎢d ⎥ ⎢ 22 ⎥ ⎢d 33 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢d 23 ⎥ ⎢d 31 ⎥ ⎢ ⎥ ⎣d12 ⎦ ~ (4. cij = cji.2 .7).9) Assim se conclui que c25 é a componente τ2 da tensão que ocorre quando d5 é unitário e as restantes componentes de d são nulas. fica sujeito . Considere-se um tensor das deformações em que d31 = d5 é unitário e os restantes elementos são nulos..7) e nas equações que forem a partir dela deduzidas.8) passa a ser a seguinte ⎡τ 11 ⎤ ⎡c11 c12 c13 ⎢τ ⎥ ⎢ c22 c23 ⎢ 22 ⎥ ⎢ ⎢τ 33 ⎥ ⎢ c33 ⎢ ⎥=⎢ ⎢τ 23 ⎥ ⎢ ⎢τ 31 ⎥ ⎢ SIM. que não são aqui apresentadas. N/m2). ~ Uma vez que as componentes do vector d são adimensionais.e.g. O significado de cada um dos elementos de cij é exemplificado com o elemento c25. Por este motivo. i.

12) (4. 4.14) (4. resulta um campo de tensões também simétrico em relação ao mesmo plano.4.15) (4. x3 x2 0 Q P x1 Figura 4. Da aplicação de um campo de deformações simétrico em relação a este plano.1). Quando um material não apresenta qualquer simetria.Plano de simetria elástica. verifica-se o seguinte P Q d11 = d11 P Q d 22 = d 22 P Q d 33 = d 33 P Q d 23 = d 23 P Q d 31 = − d 31 P Q d12 = − d12 (4.2. diz-se anisotrópico. Quando o corpo se encontra sujeito a um campo de deformações simétrico em relação ao plano (x2 x3). 4.13) (4. Considerem-se os pontos P e Q situados simetricamente em relação ao plano (x2 x3) (ver Fig.4 a um campo de tensões com as mesmas características de simetria. quando o material possui simetria elástica em relação a um plano.1 .16) . Considere-se que o plano de simetria elástica é paralelo ao plano (x2 x3).Simetria elástica relativamente a um plano Vai-se em seguida proceder à dedução das características particulares que a matriz c ~ apresenta.1 .11) (4.

4.17) (4.21) (4. da aplicação de um campo de deformações simétrico em relação a (x2 x3) resulta um campo de tensões também simétrico em relação ao mesmo plano.21) e (4.2).5 O sinal negativo em (4.3 encontra-se a justificação do sinal negativo que está presente em (4. Uma vez que o material possui simetria elástica em relação ao plano (x2 x3).2 .Distorção γ12 simétrica em relação ao plano (x2 x3). As componentes da tensão nos pontos P e Q podem-se relacionar do seguinte modo P Q τ 11 = τ 11 P Q τ 22 = τ 22 P Q τ 33 = τ 33 P Q τ 23 = τ 23 P Q τ 31 = − τ 31 P Q τ 12 = − τ 12 (4.20) (4. Exemplifica-se com o caso da equação (4.15) e (4.18) (4. .16) (ver Fig.16) deve-se ao facto de a uma distorção simétrica em relação ao plano (x2 x3) estarem associados valores numéricos de sinal oposto. 4. As extensões e a distorção γ23 apresentam o mesmo valor numérico em P e em Q.22) Na Fig.4.19) (4. distorção negativa x3 x2 0 x1 Q distorção positiva P Figura 4.22).

3 . Atendendo a (4.11)-(4.24) Substituindo (4.27) Efectuando para τ31 um conjunto de considerações semelhantes às que foram efectuadas para τ12.10).Tensão tangencial τ12 simétrica em relação ao plano (x2 x3). A uma tensão tangencial τ12 simétrica em relação ao plano (x2 x3) estão associados valores de sinal oposto. concluir-se-ia que c15 = c25 = c35 = c45 = 0 (4. resulta P P P P P P P − τ 12 = c16 d11 + c26 d 22 + c36 d 33 + c46 d 23 − c56 d 31 − c66 d12 (4.26) só se verifica se c16 = c26 = c36 = c46 = 0 (4.24). As tensões normais e a tensão tangencial τ23 apresentam o mesmo valor numérico em P e em Q.22) em (4.28) .4. nos pontos P e Q a tensão tangencial τ12 é fornecida pelas seguintes expressões P P P P P P P τ 12 = c16 d11 + c26 d 22 + c36 d 33 + c46 d 23 + c56 d 31 + c66 d12 Q Q Q Q Q Q Q τ 12 = c16 d11 + c26 d 22 + c36 d 33 + c46 d 23 + c56 d 31 + c66 d12 (4. a equação (4.25) Adicionando (4.23) e (4.26) Uma vez que a deformação é arbitrária.6 tensão tangencial negativa 0 x3 x2 x1 Q tensão tangencial positiva P Figura 4.23) (4.25) resulta P P P P 2 c16 d11 + 2 c26 d 22 + 2 c36 d 33 + 2 c46 d 23 = 0 (4.

29) Na matriz c (4. resultando .4. A respectiva matriz c apresenta elementos nulos nas posições ~ correspondentes a uma sobreposição dos elementos nulos de (4.30) Quando um material apresenta simetria elástica relativamente ao plano (x1 x3). a sua matriz c é a seguinte ~ c13 ⎡c11 c12 ⎢ c22 c23 ⎢ ⎢ c33 c=⎢ ~ ⎢ ⎢ SIM. ⎢ ⎣ 0 0 0 c44 0 0 0 c45 c55 c16 ⎤ c26 ⎥ ⎥ c36 ⎥ ⎥ 0⎥ 0⎥ ⎥ c66 ⎦ (4.7 Quando um material apresenta simetria elástica em relação ao plano (x2 x3). a correspondente matriz c é a seguinte ~ c13 ⎡c11 c12 ⎢ c22 c23 ⎢ ⎢ c33 c=⎢ ~ ⎢ ⎢ SIM.30) com os elementos nulos de (4. a correspondente matriz c é a seguinte ~ c13 ⎡c11 c12 ⎢ c22 c23 ⎢ ⎢ c33 c=⎢ ~ ⎢ ⎢ SIM. ⎢ ⎣ ~ c14 c24 c34 c44 0 0 0 0 c55 0⎤ 0⎥ ⎥ 0⎥ ⎥ 0⎥ c56 ⎥ ⎥ c66 ⎦ (4.2. ⎢ ⎣ 0 0 0 c44 c15 c25 c35 0 c55 0⎤ 0⎥ ⎥ 0⎥ ⎥ c46 ⎥ 0⎥ ⎥ c66 ⎦ (4.Simetria elástica relativamente a dois planos ortogonais Considere-se agora um material que apresenta simetria elástica em relação aos planos (x1 x2) e (x1 x3).29) só 13 elementos são independentes.2 . De um modo semelhante se poderia concluir que quando um material apresenta simetria elástica em relação ao plano (x1 x2).31).31) 4.

29). verifica-se ainda que num estado de deformação em que apenas existam extensões as tensões tangenciais são nulas e num estado de deformação em que apenas existam distorções as tensões normais são nulas.3 . está implícita uma simetria elástica em relação a um terceiro plano ortogonal aos outros dois. Verifica-se também que. τ22 e τ33) apenas dependem das extensões (d11.32) possui elementos nulos nas posições correspondentes à simetria relativamente ao plano (x2 x3). d31 e d12).8 c13 ⎡c11 c12 ⎢ c22 c23 ⎢ ⎢ c33 c=⎢ ~ ⎢ ⎢ SIM. τ31 e τ12) apenas depende da correspondente meia distorção (d23. sendo τ 23 = c44 d 23 τ 31 = c55 d 31 τ 12 = c66 d12 (4. quando um material apresenta simetria elástica relativamente aos planos (x1 x2) e (x1 x3).34) (4. Neste caso a matriz c é independente do referencial utilizado. Os materiais ~ . Nestas circunstâncias. diz-se que o material é ortótropo. 4. quando um material apresenta simetria elástica relativamente a dois planos ortogonais entre si.32) A matriz (4. indicados em (4. Recorrendo a uma circulação de índices e ao facto de o referencial ser arbitrário pode-se afirmar que. Na matriz c (4. d22 e d33) e que cada uma das tensões tangenciais (τ23. está implícita uma simetria elástica em relação ao plano (x2 x3). no referencial da simetria elástica. as tensões normais (τ11.33) (4.32) pode-se observar que.4. em que um material apresenta simetria elástica relativamente a três planos ortogonais entre si.35) Nas mesmas circunstâncias.Isotropia Diz-se que um material é isótropo quando as suas propriedades são independentes da direcção. ⎢ ⎣ 0 0 0 c44 0 0 0 0 c55 0⎤ 0⎥ ⎥ 0⎥ ⎥ 0⎥ 0⎥ ⎥ c66 ⎦ (4. no caso dos materiais ortótropos. apenas ~ nove elementos são independentes. Assim se conclui que.

Para além das características indicadas em (4. Para deduzir as características da matriz c no caso da isotropia.4.4b. de (4. tem-se ~ τ 22 = c12 d11 + c22 d 22 + c23 d 33 ′ ′ ′ ′ Atendendo às igualdades indicadas na Fig. 4.32). d22 e d33 (ver Fig. no caso da isotropia a matriz c deve manter-se ~ inalterada quando os eixos do referencial são trocados entre si.39) só se verifica se .32) relativa aos materiais ortótropos.38). (4.39) Para um estado de deformação arbitrário.4b) e atendendo ao facto de a matriz c permanecer inalterada com a mudança de referencial.Estado de deformação nos referenciais S e S'. x3 d 33 x'1 d'11 = d 33 x2 x'3 τ 11 x1 d 11 d 22 τ'22 = τ 11 x'2 d'33 = d 22 d'22 = d 11 a) b) Figura 4.9 isótropos apresentam simetria elástica em relação a três quaisquer planos mutuamente ortogonais. considere-se um cubo sujeito a três ~ extensões d11. 4. 4.4a).37) τ 11 = c12 d 33 + c22 d11 + c23 d 22 Igualando (4.32) tem-se τ 11 = c11 d11 + c12 d 22 + c13 d 33 (4.10) e a (4.4 .38) (4.37) resulta (4. Atendendo a (4.36) a (4.36) Considerando o mesmo estado de deformação referido a S' (ver Fig. obtém-se c11 d11 + c12 d 22 + c13 d 33 = c22 d11 + c23 d 22 + c12 d 33 (4. sendo válida a matriz (4.

0 2 ( $ e ′ = (− 1 / 2 . 0 ) S (4.40) (4.48) (4.4.46) não são independentes. sendo os seguintes os versores de S' referidos a S ′ ′ ′ $ e1′ = 1 / 2 .44) (4.45) Designando por A os elementos c11. x2 . resulta a seguinte matriz c ~ B B 0 0 0⎤ ⎡A ⎢ A B 0 0 0⎥ ⎥ ⎢ ⎢ A 0 0 0⎥ c=⎢ ⎥ ~ C 0 0⎥ ⎢ ⎢ SIM. a matriz c (4.10 c11 = c22 c12 = c23 c13 = c12 (4. 0. Tendo em vista a obtenção de uma relação entre eles. x3 ) e S ′ ( x1 . c13 e c23 e por C os elementos c44.50) O tensor das deformações d no referencial S é .47) 2. 1 / 2 .46) Os três parâmetros (A. 1) 3 S ) S (4. c55 e c66. considerem-se os referenciais S ( x1 .49) A matriz de transformação de S para S' é a seguinte (ver Capítulo 1) ⎡ 1/ 2 1/ 2 ⎢ A = ⎢− 1 / 2 1 / 2 ~ ⎢ 0 0 ⎣ ~ 0⎤ ⎥ 0⎥ 1⎥ ⎦ (4.43) (4. 1 / $ e ′ = (0. x3 ) . x2 .41) (4. c22 e c33. C 0⎥ ⎥ ⎢ C⎦ ⎣ ~ (4. B e C) que definem. por B os elementos c12.42) Considerações semelhantes envolvendo outras componentes do tensor das tensões permitiram concluir que na matriz c de um material isotrópico tem de se verificar as ~ seguintes igualdades c11 = c22 = c33 c12 = c13 = c23 c44 = c55 = c66 (4.

55) Procedendo de igual modo com o tensor das tensões τ no lugar do tensor d obtém-se uma relação semelhante a (4.55) τ 11 − τ 22 = 2 τ 12 ′ ′ ~ (4. tem-se B B 0 0 0⎤ ⎡τ 11 ⎤ ⎡ A ⎢τ ⎥ ⎢ A B 0 0 0⎥ ⎢ 22 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢τ 33 ⎥ ⎢ A 0 0 0⎥ ⎢ ⎥=⎢ ⎥ C 0 0⎥ ⎢τ 23 ⎥ ⎢ ⎢τ 31 ⎥ ⎢ SIM.53) (4. C 0⎥ ′ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ C⎦ ′ ⎣τ 12 ⎦ ⎣ ⎡ d11 ⎤ ⎢d ⎥ ⎢ 22 ⎥ ⎢d 33 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢d 23 ⎥ ⎢d 31 ⎥ ⎢ ⎥ ⎣d12 ⎦ ′ ⎡ d11 ⎤ ⎢d ′ ⎥ ⎢ 22 ⎥ ⎢d 33 ⎥ ′ ⎢ ⎥ ′ ⎢d 23 ⎥ ⎢d 31 ⎥ ′ ⎢ ⎥ ′ ⎣d12 ⎦ (4.52) obtêm-se as seguintes componentes de d ′ ~ d11 = ′ d 22 = ′ 1 1 d11 + d 22 + d12 2 2 1 1 d11 + d 22 − d12 2 2 (4.56) Uma vez que para os materiais isótropos a matriz c é independente do referencial.51) Para obter o tensor das deformações no referencial S' recorre-se à lei de transformação tensorial (ver Capítulo 1) d ′ = A d AT ~ ~ ~ ~ (4.51) em (4.57) (4.54) sendo d11 − d 22 = 2 d12 ′ ′ ~ ~ (4.58) .50) e (4.52) Substituindo (4.11 ⎡d11 ⎢ d = ⎢d12 ~ ⎢d13 ⎣ d12 d 22 d 23 d13 ⎤ ⎥ d 23 ⎥ d 33 ⎥ ⎦ (4. C 0⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ C⎦ ⎣τ 12 ⎦ ⎣ B B 0 0 0⎤ ′ ⎡τ 11 ⎤ ⎡ A ⎢τ ′ ⎥ ⎢ A B 0 0 0⎥ ⎢ 22 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢τ 33 ⎥ ⎢ A 0 0 0⎥ ′ ⎢ ⎥=⎢ ⎥ C 0 0⎥ ′ ⎢τ 23 ⎥ ⎢ ⎢τ 31 ⎥ ⎢ SIM.4.

Considere-se a seguinte mudança de nomenclatura nas componentes do tensor das tensões e no tensor das deformações σ1 = τ 11 σ 2 = τ 22 σ 3 = τ 33 ε1 = d11 ε2 = d22 ε3 = d33 (4.59) resulta (4.55) e (4.60) de (4.12 Desenvolvendo o produto matriz-vector em (4.4.57).63) C = A− B ~ ~ ~ (4.59) (4.3.Relação inversa No caso dos materiais isótropos é possível obter directamente a relação inversa de (4.62) τ 12 = C d12 De (4.63) conclui-se que (4.57) está presente a seguinte relação (4.61) τ 12 = ( A − B) d12 Em (4.65) (4.69) (4.61) resulta (4.62) e (4. designados A e B.67) (4.1 .66) (4. 4.57) que relaciona τ com d apenas depende de dois parâmetros independentes. a matriz c (4.56) em (4.64) Quando o material é isótropo.68) (4.58) tem-se τ 11 = A d11 + B d 22 + B d 33 ′ ′ ′ ′ τ 22 = B d11 + A d 22 + B d 33 ′ ′ ′ ′ Subtraindo (4.70) .60) τ 11 − τ 22 = ( A − B) (d11 − d 22 ) ′ ′ ′ ′ Substituindo (4.

O coeficiente de Poisson é adimensional. Considere-se agora a seguinte definição: Módulo de elasticidade longitudinal ou módulo de Young (E) é a tensão normal que se tem de aplicar numa dada direcção para se obter uma extensão unitária nessa direcção. O módulo de Young tem as dimensões de uma tensão (e. 4.5 . Atendendo a esta definição tem-se para o caso representado na Fig.Cubo sujeito apenas a uma tensão normal σ1.73) ε 3 = −ν ε1 x3 σ1 x1 σ1 ε1 ε 2 = −ν ε1 x2 Figura 4.13 γ 23 = 2 d 23 γ 31 = 2 d 31 γ 12 = 2 d12 Considere-se um cubo sujeito apenas a uma tensão normal σ1 (ver Fig..5).75) . 4. (4.72) (4.4.5).5 ε1 = σ1 E (4. N/m2). ν= − ε2 ε1 = − ε3 ε1 (4.71) (4. o módulo de Young E é sempre positivo. Considere-se ainda a seguinte definição: Coeficiente de Poisson (ν) é o quociente entre o simétrico da extensão transversal e a extensão longitudinal (ver Fig.g. 4.74) Uma vez que a uma tensão normal de tracção (positiva) está sempre associado um alongamento (extensão positiva).

80) ε2 = − ν ε3 = − ν σ1 E + σ2 E E −ν + σ3 E σ1 E −ν σ2 σ3 E Matricialmente tem-se ⎡ ε1 ⎤ ⎡1 / E − ν / E ⎢ ⎥ ⎢ 1/ E ⎢ε 2 ⎥ = ⎢ ⎢ε 3 ⎥ ⎢SIM. resultam as seguintes extensões ε1 = σ1 E −ν σ2 E −ν σ3 E (4.77) Uma vez que a um alongamento segundo x1 estão sempre associados encurtamentos segundo x2 e x3.76) (4.83) B= (4.4.79) (4. .6).78) (4.82) (4.84) Considere-se agora um cubo sujeito apenas a uma tensão tangencial τ12 (ver Fig. 4.81) ⎡σ 1 ⎤ ⎡ A B B ⎤ ⎡ ε1 ⎤ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ A B ⎥ ⎢ε 2 ⎥ ⎢σ 2 ⎥ = ⎢ ⎢σ 3 ⎥ ⎢SIM. σ2 e σ3.14 sendo ε2 = − ν ε1 ε3 = − ν ε1 (4.5 actuarem simultaneamente tensões normais σ1. o coeficiente de Poisson ν é sempre positivo. A⎥ ⎢ε 3 ⎥ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦⎣ ⎦ sendo A= E (1 − ν ) (1 + ν ) (1 − 2ν ) Eν (1 + ν ) (1 − 2ν ) (4. Se no cubo representado na Fig. ⎣ ⎦ ⎣ Invertendo esta relação resulta −ν / E⎤ ⎥ −ν / E⎥ 1/ E ⎥ ⎦ ⎡σ 1 ⎤ ⎢ ⎥ ⎢σ 2 ⎥ ⎢σ 3 ⎥ ⎣ ⎦ (4. 4.

4. x2 τ 12 γ 12 τ12 γ 12 τ12 τ12 Figura 4. 4. x1 Considere-se a seguinte definição: Módulo de elasticidade transversal ou módulo de distorção (G) é a tensão tangencial que se tem de aplicar para se obter uma distorção unitária.7 γ 12 = τ 12 G (4. N/m2).g.7 encontra-se representada a distorção γ12 que ocorre como consequência da acção τ12.. O módulo de distorção tem as dimensões de uma tensão (e.Cubo sujeito apenas a uma tensão tangencial τ12.Distorção γ12 provocada por τ12.7 . Na Fig. 4.15 x3 τ12 x1 τ12 x2 Figura 4.6 .85) . Atendendo a esta definição tem-se para o caso representado na Fig.

16 ou τ 12 = G γ 12 (4.73) tem-se (4.91) respectivamente.83). G 0⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ G⎦ ⎣τ 12 ⎦ ⎣ ⎡ ε1 ⎤ ⎢ε ⎥ ⎢ 2⎥ ⎢ ε3 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢γ 23 ⎥ ⎢γ 31 ⎥ ⎢ ⎥ ⎣γ 12 ⎦ (4.92) sendo A. ν eG 2G = E (1 − ν ) Eν − (1 + ν ) (1 − 2ν ) (1 + ν ) (1 − 2ν ) (4. obtém-se a seguinte relação entre E.64).91) Atendendo às conclusões entretanto obtidas.89) em (4.57) verifica-se que τ 12 = C d12 Atendendo a (4.88) conclui-se que C=2G (4.86) Uma vez que uma tensão tangencial positiva provoca uma distorção positiva.86) e (4.57) passa a ser expressa do seguinte modo B B 0 0 0⎤ ⎡σ1 ⎤ ⎡ A ⎢σ ⎥ ⎢ A B 0 0 0⎥ ⎢ 2⎥ ⎢ ⎥ ⎢σ 3 ⎥ ⎢ A 0 0 0⎥ ⎢ ⎥=⎢ ⎥ G 0 0⎥ ⎢τ 23 ⎥ ⎢ ⎢τ 31 ⎥ ⎢ SIM.88) De (4. o módulo de distorção G é sempre positivo.4. (4. .83).84) e (4.90) que é equivalente a G= E 2 (1 + ν ) (4. B e G calculados com as expressões (4. a lei de Hooke válida para materiais isótropos (4.84) e (4. Em (4. (4.87) τ 12 = C γ 12 2 (4.89) Substituindo (4.

95) Recorrendo a (4.4. sendo estes dois parâmetros designados constantes de Lamé.Valor máximo do coeficiente de Poisson Adicionando as equações (4.97) No Capítulo 2 a tensão média σ foi definida do seguinte modo .3. G 0⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ G⎦ ⎣τ 12 ⎦ ⎣ λ= G= Eν (1 + ν ) (1 − 2ν ) E 2 (1 + ν ) ⎡ ε1 ⎤ ⎢ε ⎥ ⎢ 2⎥ ⎢ ε3 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢γ 23 ⎥ ⎢γ 31 ⎥ ⎢ ⎥ ⎣γ 12 ⎦ (4. É frequente encontrar na bibliografia uma relação equivalente a (4. que é a seguinte ⎡ ε1 ⎤ ⎢ε ⎥ ⎢ 2⎥ ⎢ ε3 ⎥ ⎢ ⎥= ⎢γ 23 ⎥ ⎢γ 31 ⎥ ⎢ ⎥ ⎣γ 12 ⎦ ⎡1 / E ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ −ν / E 1/ E −ν / E 0 ⎤ 0 0 0 ⎥ −ν / E ⎥ 1/ E 0 0 0 ⎥ ⎥ 1/ G 0 0 ⎥ 1/ G 0 ⎥ ⎥ 1 / G⎦ 0 0 ⎡σ1 ⎤ ⎢σ ⎥ ⎢ 2⎥ ⎢σ 3 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢τ 23 ⎥ ⎢τ 31 ⎥ ⎢ ⎥ ⎣τ 12 ⎦ (4.92) em que os elementos da matriz dependem de λ e de G.92).93) (4.2 .96) SIM. a matriz que relaciona tensões com extensões e distorções (4. λ λ 0 0 0⎤ ⎡ σ 1 ⎤ ⎡λ + 2 G ⎢σ ⎥ ⎢ λ + 2G λ 0 0 0⎥ ⎢ 2⎥ ⎢ ⎥ ⎢σ 3 ⎥ ⎢ λ + 2G 0 0 0 ⎥ ⎢ ⎥=⎢ ⎥ G 0 0⎥ ⎢τ 23 ⎥ ⎢ ⎢τ 31 ⎥ ⎢ SIM. (4. B e G apenas dependem desses dois parâmetros.78).92) apenas depende do módulo de Young (E) e do coeficiente de Poisson (ν). porque A.79) e (4.94) (4.80) obtém-se a seguinte equação ε1 + ε 2 + ε 3 = ⎜ ⎛1 ν ν⎞ − − ⎟ (σ + σ 2 + σ 3 ) ⎝ E E E⎠ 1 (4. 4.81) pode-se estabelecer a relação inversa de (4.17 No caso dos materiais isótropos.

3.3.103) ν < 0.97) resulta ∆ dV 1 − 2ν = ( 3σ dV E ) (4.4. 4.101) Uma vez que o módulo de Young é sempre positivo (ver Secção 4. Apresentam-se em seguida as características destas relações em estados planos de tensão e de deformação.5 correspondem materiais quase incompressíveis. Nestes casos particulares as relações entre o estado de tensão e o de deformação simplificam-se. tem de se verificar sempre o seguinte 1 − 2ν >0 E (4.99) Substituindo (4.5 (4. . conclui-se que 0 < ν < 0.100) Uma vez que uma tensão média positiva (tracção média) provoca uma deformação volumétrica positiva (aumento de volume).1).5 Atendendo à definição do coeficiente de Poisson (ver Secção 4.18 σ = 1 (τ11 + τ 22 + τ 33 ) = 1 (σ 1 + σ 2 + σ 3 ) 3 3 (4. A valores de ν próximos de 0.99) em (4.98) e (4.3 .102) (4.3. conclui-se que 1 − 2ν > 0 (4.Casos particulares No Capítulo 2 foram apresentadas as características do estado plano de tensão e no Capítulo 3 as do estado plano de deformação.1).98) No Capítulo 3 foi demonstrado que a deformação volumétrica ∆ dV / dV pode ser calculada com a seguinte expressão ∆ dV = d11 + d 22 + d 33 = ε1 + ε 2 + ε 3 dV (4. em materiais isótropos.104) A valores pequenos de ν correspondem materiais que apresentam pequenas deformações laterais quando são sujeitos a deformações longitudinais.

(4.105) Uma vez que σ3.110) γ 23 = γ 31 = 0 As equações (4.108) ε2 = − γ 12 = ν E σ1 + 1 σ E 2 1 τ G 12 ε3 = − ν E σ1 − ν E σ2 (4.1 .3.113) .106) (4.19 4.111) é a seguinte ⎡ σ 1 ⎤ ⎡ E / (1 − ν 2 ) Eν / (1 − ν 2 ) 0 ⎤ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ E / (1 − ν 2 ) 0 ⎥ ⎢σ 2 ⎥ = ⎢ ⎢τ 12 ⎥ ⎢ SIM.111) Com a expressão (4.3. as relações (4. G⎥ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎡ ε1 ⎤ ⎢ ⎥ ⎢ ε2 ⎥ ⎢γ 12 ⎥ ⎣ ⎦ (4.107) e (4.Estado plano de tensão Nos estados planos de tensão considera-se que o tensor das tensões apresenta alguns elementos nulos (ver Capítulo 2) ⎡ σ 1 τ 12 ⎢ τ = ⎢τ 12 σ 2 ~ ⎢0 0 ⎣ 0⎤ ⎥ 0⎥ 0⎥ ⎦ (4.96) passam a ser as seguintes ε1 = 1 ν σ1 − σ 2 E E (4.109) (4. τ23 e τ31 são nulos.108) podem ser agrupadas do seguinte modo ⎡ ε1 ⎤ ⎡1 / E − ν / E 0 ⎤ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ 1/ E 0 ⎥ ⎢ ε2 ⎥ = ⎢ ⎢γ 12 ⎥ ⎢SIM.109) é possível calcular a extensão na direcção normal ao plano médio (x1 x2) ε3 = − ν E (σ 1 + σ2 ) (4.106). 1 / G⎥ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎡σ1 ⎤ ⎢ ⎥ ⎢σ 2 ⎥ ⎢τ 12 ⎥ ⎣ ⎦ (4.112) A relação inversa de (4.4.107) (4.

As equações (4.117) podem ser agrupadas do seguinte modo ⎡σ1 ⎤ ⎡ A B 0⎤ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ A 0⎥ ⎢σ 2 ⎥ = ⎢ ⎢τ 12 ⎥ ⎢SIM.121) B= (4. d13 e d23 são nulos.84) e (4.119) Os parâmetros A. γ23 e γ31 são igualmente nulos.4.114) Uma vez que em (4. (4.118) (4.115) (4. G⎥ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ sendo A= E (1 − ν ) (1 + ν ) (1 − 2ν ) Eν (1 + ν ) (1 − 2ν ) ⎡ ε1 ⎤ ⎢ ⎥ ⎢ ε2 ⎥ ⎢γ 12 ⎥ ⎣ ⎦ (4.120) (4.122) .91) respectivamente.2 . e sabendo que ε3 = d33 e γij = 2dij.Estado plano de deformação Nos estados planos de deformação considera-se que o tensor das deformações apresenta alguns elementos nulos (ver Capítulo 3) ⎡ d11 ⎢ d = ⎢d12 ~ ⎢0 ⎣ d12 d 22 0 0⎤ ⎥ 0⎥ 0⎥ ⎦ (4.3. em (4.83).92) ε3.20 O módulo de distorção G depende de E e de ν de acordo com a equação (4.117) (4.116) e (4. B e G são calculados com as expressões (4. resultando σ 1 = A ε1 + B ε 2 σ 2 = B ε1 + A ε 2 τ 12 = G γ 12 σ 3 = B ε1 + B ε 2 τ 23 = τ 31 = 0 (4.114) d33.115). 4.116) (4. (4.3.91).

128) ε3 = − resultando ν E σ1 − ν E σ2 + 1 σ =0 E 3 (4.123) A relação inversa de (4.125) (4.126) Substituindo (4.128).122) resulta σ 3 = ν (σ 1 + σ 2 ) Este resultado também poderia ser obtido considerado ε3 nulo em (4.121) e (4.130) .126) em (4.120) é a seguinte ⎡ ε1 ⎤ ⎡(1 + ν ) (1 − ν ) / E − ν (1 + ν ) / E 0 ⎤ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ (1 + ν ) ( 1 − ν ) / E 0 ⎥ ⎢ ε2 ⎥ = ⎢ ⎢γ 12 ⎥ ⎢ SIM. 1 / G⎥ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ Adicionando as equações (4. (4.21 G= E 2 (1 + ν ) (4.115) e (4.129) σ 3 = ν (σ 1 + σ 2 ) que coincide com (4.118) obtém-se σ3 = B (σ + σ 2 ) A+ B 1 (4.4.96) (4.127) Substituindo A e B por (4.116) resulta ⎡σ1 ⎤ ⎢ ⎥ ⎢σ 2 ⎥ ⎢τ 12 ⎥ ⎣ ⎦ (4.124) σ 1 + σ 2 = ( A + B) (ε1 + ε 2 ) ε1 + ε 2 = 1 (σ + σ 2 ) A+ B 1 (4.

22 .4.

Coimbra. Love. Goodier. McGraw-Hill. Y.A Treatise on the Mathematical Theory of Elasticity. . S. Fourth Edition.H. .Mecânica e Resistência dos Materiais. . . 1956. 1965. 1944. F. 1988. Porto. Sokolnikoff. Mase. Fung.E.Theory of Elasticity.N. . McGraw-Hill. . I. Schaum's Outline Series. Ediliber Editora. Timoshenko. G. Third Edition. Dover Publications. Dias da Silva.C.E.S. 1961.Theory and Problems of Continuum Mechanics. . . Second Edition. 1995. 1970.BIBLIOGRAFIA Correia de Araújo..Foundations of Solid Mechanics. Imprensa Portuguesa. J. McGraw-Hill.Mathematical Theory of Elasticity.Elasticidade e Plasticidade. A. Prentice-Hall.P. V.