Modelo dinámico de robots seriales

Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes
UPIITA
2010
Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 1 / 31
Objetivo
Estudiar la formulación de Newton-Euler (N-E) para obtener el modelo
dinámico de manipuladores.
Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 2 / 31
Metodologías para obtener el modelo dinámico
Newton-Euler
Euler-Lagrange: Se basa en la energía del sistema.
Otras
Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 3 / 31
Método de Newton-Euler
Características:
Con base en:
i
F
i
=
d

m
i
i
v
c
i

dt
= m
i
i
˙ v
c
i
i
N
i
=
d

C
i
I
i
i
w
i

dt
=
C
i
I
i
i
˙ w
i
+
i
w
i

C
i
I
i
i
w
i
Procedimiento iterativo
Basado en operaciones vectoriales
Mayor e…ciencia computacional
Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 4 / 31
Método de Newton-Euler
Procedimiento:
1. Asignar el sistema de coordenadas a cada eslabón (según las normas de D-H)
y obtener los parámetros de D-H.
2. Obtener
i
i +1
T =
¸
i
i +1
R
i
P
i +1
0 0 0 1

, para todo i = 0, ..., n, donde n es
el número de eslabones.
3. Establecer condiciones iniciales:
1 Obtener
i
P
C
i
,
C
i
I
i
, m
i
y
n+1
f
n+1
,
n+1
n
n+1
para todo i = 1, ..., n.
2 Sistema base:
0
w
0
= 0,
0
˙ w
0
= 0,
0
˙ v
0
= g
0
XYZ
0
,
0
XYZ
0
: Es un vector
unitario en la dirección opuesta de la gravedad.
Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 5 / 31
Método de Newton-Euler
4. Cálculo de las velocidades y aceleraciones. Propagación hacia delante:
1 Para i = 0, ..., n 1
2 Velocidad y aceleración angular:
1 Si la unión i + 1 es de tipo rotacional
2
i +1
w
i +1
=
i +1
i
R
i
w
i
+
˙
θ
i +1
i +1
ˆ
Z
i +1
3
i +1
˙ w
i +1
=
i +1
i
R
i
˙ w
i
+
i +1
i
R
i
w
i

˙
θ
i +1
i +1
ˆ
Z
i +1
+
¨
θ
i +1
i +1
ˆ
Z
i +1
4 Si la unión i + 1 es de tipo prismática
5
i +1
w
i +1
=
i +1
i
R
i
w
i
6
i +1
˙ w
i +1
=
i +1
i
R
i
˙ w
i
3 Aceleración lineal:
1 Si la unión i + 1 es de tipo rotacional
2
i +1
˙ v
i +1
=
i +1
i
R

i
˙ v
i
+
i
˙ w
i

i
P
i +1
+
i
w
i

i
w
i

i
P
i +1

3 Si la unión i + 1 es de tipo prismática
4
i +1
˙ v
i +1
=
i +1
i
R

i
˙ v
i
+
i
˙ w
i

i
P
i +1
+
i
w
i

i
w
i

i
P
i +1

+ 2
i +1
w
i +1

˙
d
i +1
i +1
ˆ
Z
i +1
+
¨
d
i +1
i +1
ˆ
Z
i +1
5 Aceleración lineal en el centro de masa:
6
i +1
˙ v
C
i +1
=
i +1
˙ v
i +1
+
i +1
˙ w
i +1

i +1
P
C
i +1
+
i +1
w
i +1

i +1
w
i +1

i +1
P
C
i +1

Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 6 / 31
Método de Newton-Euler
5. Cálculo de las fuerzas y pares. Propagación hacia atrás:
1 Para i = n, ..., 1
1 Fuerza y momento:
2
i
f
i
=
i
F
i
+
i
i +1
R
i +1
f
i +1
3
i
n
i
=
i
N
i
+
i
i +1
R
i +1
n
i +1
+
i
P
C
i

i
F
i
+
i
P
i +1

i
i +1
R
i +1
f
i +1
4 donde:
i
F
i
= m
i
i
˙ v
c
i
y
i
N
i
=
c
i
I
i
i
˙ w
i
+
i
w
i

C
i
I
i
i
w
i
6. Par o fuerza resultante:
1 Si la unión i es de tipo rotacional
1 τ
i
=
i
n
T
i
i
ˆ
Z
i
2 Si la unión i es de tipo prismática
3 τ
i
=
i
f
T
i
i
ˆ
Z
i
Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 7 / 31
Ejemplo del método de N-E
1. Asignar el sistema de coordenadas a cada eslabón (según las normas de D-H)
y obtener los parámetros de D-H.
X
!
1
1
Z
!
1
X
!
2
2
Z
!
2
X
!
0
0
Z
!
0
.
L
0
L
1
.
θ
1
X
!
3
3
Z
!
3
.L
2
θ
2
1
P
C
1
2
P
C
2
3
f
3
C
1
I
1
C
2
I
2
g
i α
i 1
a
i 1
d
i
θ
i
1 0 0 L
0
θ
1
2 0 L
1
0 θ
2
3 0 L
2
0 0
Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 8 / 31
Ejemplo del método de N-E
2. Obtener
i
i +1
T =
¸
i
i +1
R
i
P
i +1
0 0 0 1

, para todo i = 0, ..., n = 2, donde
n es el número de eslabones.
0
T
1
=

cos (θ
1
) sin (θ
1
) 0 0
sin (θ
1
) cos (θ
1
) 0 0
0 0 1 L
0
0 0 0 1
¸
¸
¸
¸
=
¸
0
1
R
0
P
1
0 0 0 1

1
T
2
=

cos (θ
2
) sin (θ
2
) 0 L
1
sin (θ
2
) cos (θ
2
) 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
¸
¸
¸
¸
=
¸
1
2
R
1
P
2
0 0 0 1

2
T
3
=

1 0 0 L
2
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
¸
¸
¸
¸
=
¸
2
3
R
2
P
3
0 0 0 1

Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 9 / 31
Ejemplo del método de N-E
3. Establecer condiciones iniciales:
1 Obtener
i
P
C
i
,
C
i
I
i
, m
i
y
n+1
f
n+1
,
n+1
n
n+1
para todo i = 1, ..., n = 2.
2 Sistema base:
0
w
0
= 0,
0
˙ w
0
= 0,
0
˙ v
0
= g
0
XYZ
0
,
0
XYZ
0
: Es un vector
unitario en la dirección opuesta de la gravedad.
i
P
C
i
=

L
i
0 0

T
C
i
I
i
= 0 2 R
33
n+1
f
n+1
=
3
f
3
=

0 0 0

T
n+1
n
n+1
=

0 0 0

T
0
˙ v
0
= g
0
XYZ
0
= g
0
ˆ
Z
0
=

0 0 g

T
Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 10 / 31
Ejemplo del método de N-E
4. Cálculo de las velocidades y aceleraciones para i = 0, ..., n 1 = 1. Todas las
uniones son de tipo rotacional.
Para i = 0
1
w
1
=
1
0
R
0
w
0
+
˙
θ
1
1
ˆ
Z
1
1
w
1
=
1
0
R
0
w
0
+
˙
θ
1
1
ˆ
Z
1
=

0
0
˙
θ
1
¸
¸
1
˙ w
1
=
1
0
R
0
˙ w
0
+
1
0
R
0
w
0

˙
θ
1
1
ˆ
Z
1
+
¨
θ
1
1
ˆ
Z
1
1
˙ w
1
=
¨
θ
1
1
ˆ
Z
1
=

0
0
¨
θ
1
¸
¸
Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 11 / 31
Ejemplo del método de N-E
4. Cálculo de las velocidades y aceleraciones para i = 0, ..., n 1 = 1. Todas las
uniones son de tipo rotacional.
Para i = 0
1
˙ v
1
=
1
0
R

0
˙ v
0
+
0
˙ w
0

0
P
1
+
0
w
0

0
w
0

0
P
1

1
˙ v
1
=

cos (θ
1
) sin (θ
1
) 0
sin (θ
1
) cos (θ
1
) 0
0 0 1
¸
¸
T

¸

0
0
g
¸
¸
¸

=

0
0
g
¸
¸
Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 12 / 31
Ejemplo del método de N-E
4. Cálculo de las velocidades y aceleraciones para i = 0, ..., n 1 = 1. Todas las
uniones son de tipo rotacional.
Para i = 0
1
˙ v
C
1
=
1
˙ v
1
+
1
˙ w
1

1
P
C
1
+
1
w
1

1
w
1

1
P
C
1

1
˙ v
C
1
=

0
0
g
¸
¸
+

0
0
¨
θ
1
¸
¸

L
1
0
0
¸
¸
+

0
0
˙
θ
1
¸
¸

¸

0
0
˙
θ
1
¸
¸

L
1
0
0
¸
¸
¸

1
˙ v
C
1
=

L
1
˙
θ
2
1
¨
θ
1
L
1
g
¸
¸
Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 13 / 31
Ejemplo del método de N-E
4. Cálculo de las velocidades y aceleraciones para i = 0, ..., n 1 = 1. Todas las
uniones son de tipo rotacional.
Para i = 1
2
w
2
=
2
1
R
1
w
1
+
˙
θ
2
2
ˆ
Z
2
2
w
2
=

cos (θ
2
) sin (θ
2
) 0
sin (θ
2
) cos (θ
2
) 0
0 0 1
¸
¸
T

0
0
˙
θ
1
¸
¸
+

0
0
˙
θ
2
¸
¸
=

0
0
˙
θ
1
+
˙
θ
2
¸
¸
Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 14 / 31
Ejemplo del método de N-E
4. Cálculo de las velocidades y aceleraciones para i = 0, ..., n 1 = 1. Todas las
uniones son de tipo rotacional.
Para i = 1
2
˙ w
2
=
2
1
R
1
˙ w
1
+
2
1
R
1
w
1

˙
θ
2
2
ˆ
Z
2
+
¨
θ
2
2
ˆ
Z
2
2
˙ w
2
=

cos (θ
2
) sin (θ
2
) 0
sin (θ
2
) cos (θ
2
) 0
0 0 1
¸
¸
T

0
0
¨
θ
1
¸
¸
+

cos (θ
2
) sin (θ
2
) 0
sin (θ
2
) cos (θ
2
) 0
0 0 1
¸
¸
T

0
0
˙
θ
1
¸
¸

0
0
˙
θ
2
¸
¸
+

0
0
¨
θ
2
¸
¸
2
˙ w
2
=

0
0
¨
θ
1
+
¨
θ
2
¸
¸
Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 15 / 31
Ejemplo del método de N-E
4. Cálculo de las velocidades y aceleraciones para i = 0, ..., n 1 = 1. Todas las
uniones son de tipo rotacional.
Para i = 1
2
˙ v
2
=
2
1
R

1
˙ v
1
+
1
˙ w
1

1
P
2
+
1
w
1

1
w
1

1
P
2

2
˙ v
2
=

cos (θ
2
) sin (θ
2
) 0
sin (θ
2
) cos (θ
2
) 0
0 0 1
¸
¸
T

¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸

0
0
g
¸
¸
+

0
0
¨
θ
1
¸
¸

L
1
0
0
¸
¸
+

0
0
˙
θ
1
¸
¸

¸

0
0
˙
θ
1
¸
¸

L
1
0
0
¸
¸
¸

¸

2
˙ v
2
=

L
1
(sin θ
2
)
¨
θ
1

˙
θ
2
1
L
1
cos θ
2
L
1
(sin θ
2
)
˙
θ
2
1
+L
1
(cos θ
2
)
¨
θ
1
g
¸
¸
¸
Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 16 / 31
Ejemplo del método de N-E
4. Cálculo de las velocidades y aceleraciones para i = 0, ..., n 1 = 1. Todas las
uniones son de tipo rotacional.
Para i = 1
2
˙ v
C
2
=
2
˙ v
2
+
2
˙ w
2

2
P
C
2
+
2
w
2

2
w
2

2
P
C
2

2
˙ v
C
2
=

L
1
(sin θ
2
)
¨
θ
1

˙
θ
2
1
L
1
cos θ
2
L
1
(sin θ
2
)
˙
θ
2
1
+L
1
(cos θ
2
)
¨
θ
1
g
¸
¸
¸
+

0
0
¨
θ
1
+
¨
θ
2
¸
¸

L
2
0
0
¸
¸
+

0
0
˙
θ
1
+
˙
θ
2
¸
¸

¸

0
0
˙
θ
1
+
˙
θ
2
¸
¸

L
2
0
0
¸
¸
¸

Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 17 / 31
Ejemplo del método de N-E
4. Cálculo de las velocidades y aceleraciones para i = 0, ..., n 1 = 1. Todas las
uniones son de tipo rotacional.
Para i = 1
2
˙ v
C
2
=

¨
θ
1
L
1
sin θ
2
L
2

˙
θ
2
1
+
˙
θ
2
2
+ 2
˙
θ
1
˙
θ
2

˙
θ
2
1
L
1
cos θ
2

L
2

¨
θ
1
+
¨
θ
2

+
˙
θ
2
1
L
1
sin θ
2
+
¨
θ
1
L
1
cos θ
2

g
¸
¸
¸
¸
Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 18 / 31
Ejemplo del método de N-E
5. Cálculo de las fuerzas y pares para i = n = 2, ..., 1
Para i = 2
2
F
2
= m
2
2
˙ v
c
2
2
F
2
=

m
2

¨
θ
1
L
1
sin θ
2
L
2

˙
θ
2
1
+
˙
θ
2
2
+ 2
˙
θ
1
˙
θ
2

˙
θ
2
1
L
1
cos θ
2

m
2

L
2

¨
θ
1
+
¨
θ
2

+
˙
θ
2
1
L
1
sin θ
2
+
¨
θ
1
L
1
cos θ
2

m
2
g
¸
¸
¸
¸
Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 19 / 31
Ejemplo del método de N-E
5. Cálculo de las fuerzas y pares para i = n = 2, ..., 1
Para i = 2
2
f
2
=
2
F
2
+
2
3
R
3
f
3
2
f
2
=
2
F
2
2
f
2
=

m
2

¨
θ
1
L
1
sin θ
2
L
2

˙
θ
2
1
+
˙
θ
2
2
+ 2
˙
θ
1
˙
θ
2

˙
θ
2
1
L
1
cos θ
2

m
2

L
2

¨
θ
1
+
¨
θ
2

+
˙
θ
2
1
L
1
sin θ
2
+
¨
θ
1
L
1
cos θ
2

m
2
g
¸
¸
¸
¸
Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 20 / 31
Ejemplo del método de N-E
5. Cálculo de las fuerzas y pares para i = n = 2, ..., 1
Para i = 2
2
N
2
=
C
2
I
2
2
˙ w
2
+
2
w
2

C
2
I
2
2
w
2
2
N
2
=

0 0 0
0 0 0
0 0 0
¸
¸

0
0
¨
θ
1
+
¨
θ
2
¸
¸
+

0
0
˙
θ
1
+
˙
θ
2
¸
¸

¸

0 0 0
0 0 0
0 0 0
¸
¸

0
0
˙
θ
1
+
˙
θ
2
¸
¸
¸

2
N
2
=

0
0
0
¸
¸
Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 21 / 31
Ejemplo del método de N-E
5. Cálculo de las fuerzas y pares para i = n = 2, ..., 1
Para i = 2
2
n
2
=
2
N
2
+
2
3
R
3
n
3
+
2
P
C
2

2
F
2
+
2
P
3

2
3
R
3
f
3
2
n
2
=

0
0
0
¸
¸
+

1 0 0
0 1 0
0 0 1
¸
¸

0
0
0
¸
¸
+

L
2
0
0
¸
¸

m
2

¨
θ
1
L
1
sin θ
2
L
2

˙
θ
2
1
+
˙
θ
2
2
+ 2
˙
θ
1
˙
θ
2

˙
θ
2
1
L
1
cos θ
2

m
2

L
2

¨
θ
1
+
¨
θ
2

+
˙
θ
2
1
L
1
sin θ
2
+
¨
θ
1
L
1
cos θ
2

m
2
g
¸
¸
¸
¸
+

L
2
0
0
¸
¸

1 0 0
0 1 0
0 0 1
¸
¸

0
0
0
¸
¸
Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 22 / 31
Ejemplo del método de N-E
5. Cálculo de las fuerzas y pares para i = n = 2, ..., 1
Para i = 2
2
n
2
=

0
gm
2
L
2

m
2
L
2
2

¨
θ
1
+
¨
θ
2

+
¨
θ
1
L
1
m
2
(cos θ
2
) L
2
+
˙
θ
2
1
L
1
m
2
(sin θ
2
) L
2

¸
¸
¸
Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 23 / 31
Ejemplo del método de N-E
5. Cálculo de las fuerzas y pares para i = n = 2, ..., 1
Para i = 1
1
F
1
= m
1
1
˙ v
c
1
1
F
1
=

m
1
L
1
˙
θ
2
1
m
1
¨
θ
1
L
1
m
1
g
¸
¸
Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 24 / 31
Ejemplo
5. Cálculo de las fuerzas y pares para i = n = 2, ..., 1
Para i = 1
1
f
1
=
1
F
1
+
1
2
R
2
f
2
1
f
1
=

m
1
L
1
˙
θ
2
1
m
1
¨
θ
1
L
1
m
1
g
¸
¸
+
1
2
R

m
2

¨
θ
1
L
1
sin θ
2
L
2

˙
θ
2
1
+
˙
θ
2
2
+ 2
˙
θ
1
˙
θ
2

˙
θ
2
1
L
1
cos θ
2

m
2

L
2

¨
θ
1
+
¨
θ
2

+
˙
θ
2
1
L
1
sin θ
2
+
¨
θ
1
L
1
cos θ
2

m
2
g
¸
¸
¸
¸
Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 25 / 31
Ejemplo
5. Cálculo de las fuerzas y pares para i = n = 2, ..., 1
Para i = 1
1
f
1
=

m
1
L
1
˙
θ
2
1
+ cos (θ
2
)

m
2

L
2

˙
θ
2
1
+
˙
θ
2
2
+ 2
˙
θ
1
˙
θ
2

sin (θ
2
)

m
2
L
2

¨
θ
1
+
¨
θ
2

m
2
˙
θ
2
1
L
1

m
1
¨
θ
1
L
1
sin (θ
2
) m
2
L
2

˙
θ
2
1
+
˙
θ
2
2
+ 2
˙
θ
1
˙
θ
2

+cos (θ
2
)

m
2
L
2

¨
θ
1
+
¨
θ
2

+
¨
θ
1
L
1
m
2

m
1
g +m
2
g
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 26 / 31
Ejemplo del método de N-E
5. Cálculo de las fuerzas y pares para i = n = 2, ..., 1
Para i = 1
1
N
1
=
C
1
I
1
1
˙ w
1
+
1
w
1

C
1
I
1
1
w
1
1
N
1
=

0 0 0
0 0 0
0 0 0
¸
¸

0
0
¨
θ
1
¸
¸
+

0
0
˙
θ
1
¸
¸

¸

I
x
1
0 0
0 I
y
1
0
0 0 I
z
1
¸
¸

0
0
˙
θ
1
¸
¸
¸

1
N
1
=

0
0
0
¸
¸
Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 27 / 31
Ejemplo del método de N-E
5. Cálculo de las fuerzas y pares para i = n = 2, ..., 1
Para i = 1
1
n
1
=
1
N
1
+
1
2
R
2
n
2
+
1
P
C
1

1
F
1
+
1
P
2

1
2
R
2
f
2
1
n
1
=

0
0
0
¸
¸
+

cos (θ
2
) sin (θ
2
) 0
sin (θ
2
) cos (θ
2
) 0
0 0 1
¸
¸
2
n
2
+

L
1
0
0
¸
¸

¸

m
1
L
1
˙
θ
2
1
m
1
¨
θ
1
L
1
m
1
g
¸
¸
¸

+

L
1
0
0
¸
¸

¸

cos (θ
2
) sin (θ
2
) 0
sin (θ
2
) cos (θ
2
) 0
0 0 1
¸
¸
2
f
2
¸

Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 28 / 31
Ejemplo del método de N-E
5. Cálculo de las fuerzas y pares para i = n = 2, ..., 1
Para i = 1
1
n
1
=

sin (θ
2
) gm
2
L
2
cos (θ
2
) gm
2
L
2
L
1
m
1
g L
1
m
2
g

¸
¸
¸

m
2
L
2
2

¨
θ
1
+
¨
θ
2

+
¨
θ
1
L
1
m
2
(cos θ
2
) L
2
+
˙
θ
2
1
L
1
m
2
(sin θ
2
) L
2

+
L
2
1
m
1
¨
θ
1
+
¨
θ
1
L
2
1
m
2
L
1
sin (θ
2
)

m
2
L
2

˙
θ
2
1
+
˙
θ
2
2
+ 2
˙
θ
1
˙
θ
2

+L
1
cos (θ
2
)

m
2

L
2

¨
θ
1
+
¨
θ
2

¸

¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 29 / 31
Ejemplo del método de N-E
6. Par resultante:
τ
1
=
1
n
T
1
1
ˆ
Z
1
τ
1
=

¨
θ
1
+
¨
θ
2

L
1
m
2
L
2
cos(θ
2
) +m
2
(L
2
)
2

+
˙
θ
2
1
(L
1
m
2
L
2
sin(θ
2
))
¨
θ
1

m
2
L
2
1
+m
1
L
2
1
+L
1
m
2
L
2
cos (θ
2
)

˙
θ
1
+
˙
θ
2

2
L
1
m
2
L
2
sin(θ
2
)
τ
2
=
2
n
T
2
2
ˆ
Z
2
τ
2
=

¨
θ
1
+
¨
θ
2

m
2
(L
2
)
2

+
¨
θ
1
L
1
m
2
L
2
cos(θ
2
) +
˙
θ
2
1
L
1
m
2
L
2
sin(θ
2
)
Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 30 / 31
Ejemplo del método de N-E
¸
τ
1
τ
2

= M
¸
¨
θ
1
¨
θ
2

+C
¸
˙
θ
1
˙
θ
2

+G
M =
¸
M
11
M
12
M
21
M
22

, G =
¸
0
0

, C =
¸
h
1
˙
θ
2

˙
θ
2
h
1

˙
θ
1
h
1
˙
θ
1
h
1
0

M
11
= 2L
1
m
2
L
2
cos(θ
2
) +m
2
L
2
2
+m
2
L
2
1
+m
1
L
2
1
M
12
= m
2
L
2
2
+L
1
m
2
L
2
cos(θ
2
)
M
21
= m
2
L
2
2
+L
1
m
2
L
2
cos(θ
2
)
M
22
= m
2
L
2
2
h
1
= L
1
m
2
L
2
sin(θ
2
)
Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 31 / 31

Objetivo

Estudiar la formulación de Newton-Euler (N-E) para obtener el modelo dinámico de manipuladores.

Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA)

Tema2E

2010

2 / 31

Metodologías para obtener el modelo dinámico

Newton-Euler Euler-Lagrange: Se basa en la energía del sistema. Otras

Dr. Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA)

Tema2E

2010

3 / 31

Método de Newton-Euler Características: Con base en: i Fi = d m i i vc i dt = m i i vc i ˙ i d Ni = Ci I i w i i dt =C i Ii i wi +i wi ˙ Ci Ii i wi Procedimiento iterativo Basado en operaciones vectoriales Mayor e…ciencia computacional Dr. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 4 / 31 . Miguel G.

Obtener i i +1 T = i i +1 R iP i +1 1 . Sistema base: 0 w0 = 0. Establecer condiciones iniciales: 1 2 2. Asignar el sistema de coordenadas a cada eslabón (según las normas de D-H) y obtener los parámetros de D-H. Dr. n.. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 5 / 31 . n +1 nn +1 para todo i = 1. C i Ii .. Miguel G. 0 XYZ0 : Es un vector ˙ ˙ unitario en la dirección opuesta de la gravedad. ... donde n es Obtener i PC i . mi y n +1 fn +1 .. 0 w0 = 0. 0 0 0 el número de eslabones.Método de Newton-Euler Procedimiento: 1.. n. 3. . para todo i = 0. 0 v0 = g 0 XYZ0 .

. Miguel G. Propagación hacia delante: 1 2 Para i = 0. .. n 1 Velocidad y aceleración angular: 1 2 3 4 5 6 Si la unión i + 1 es de tipo rotacional i +1 ˙ ˆ R i w i + θ i +1 i +1 Z i +1 i +1 = i i +1 w ˙ ¨ ˆ ˙ i +1 =ii +1 R i w i +ii +1 R i w i θ i +1 i +1 Z i +1 + θ i +1 ˙ Si la unión i + 1 es de tipo prismática i +1 i +1 w R i wi i +1 = i i +1 i +1 w ˙ i +1 = i R i w i ˙ i +1 w i +1 Z ˆ i +1 3 Aceleración lineal: 1 2 3 4 5 6 Si la unión i + 1 es de tipo rotacional i +1 iw i P R i v i + i w i i P i +1 + i w i ˙ ˙ i +1 = i i i +1 Si la unión i + 1 es de tipo prismática i +1 v iw i P ˙ ˙ i +1 =ii +1 R i vi +i w i i P i +1 +i w i ˙ ˙ + 2 i +1 w i +1 d i +1 i i +1 i +1 Z ˆ i +1 + d i +1 i +1 Z i +1 ¨ ˆ Aceleración lineal en el centro de masa: i +1 v i +1 w i +1 P ˙ C i +1 = i +1 v i +1 + i +1 w i +1 i +1 P C i +1 + i +1 w i +1 ˙ ˙ i +1 C i +1 i +1 v ˙ Dr.Método de Newton-Euler 4.. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 6 / 31 . Cálculo de las velocidades y aceleraciones.

Propagación hacia atrás: 1 Para i = n. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 7 / 31 .Método de Newton-Euler 5.. Miguel G. 1 1 2 3 4 Fuerza y momento: i i i +1 f i = F i + i +1 R i +1 i F +i P i i +1 f i n =i N +i i +1 n i i i +1 i +1 R i +1 i i i +1 + P C i i +1 R i F = m i v y i N = c i I i w +i w Ci I i w donde: i i ˙ ci i i ˙i i i i if 6. . Par o fuerza resultante: 1 Si la unión i es de tipo rotacional 1 2 3 ˆ τ i =i n iT i Z i Si la unión i es de tipo prismática ˆ τ i =i f i T i Z i Dr... Cálculo de las fuerzas y pares.

Miguel G. Asignar el sistema de coordenadas a cada eslabón (según las normas de D-H) y obtener los parámetros de D-H. Villarreal Cervantes (UPIITA) αi 0 0 0 1 ai 0 L1 L2 1 di L0 0 0 θi θ1 θ2 0 2010 8 / 31 Tema2E . ! Z1 θ1 1 g . L1 ! Z2 θ2 2 ! X1 L0 .Ejemplo del método de N-E 1. L2 ! Z3 3 C1 ! X2 I1 f3 3 ! X0 2 PC 2 C2 I2 ! X3 i 1 2 3 Dr. 1 PC 1 ! Z0 0 .

n = 2. . Miguel G.Ejemplo del método de N-E i i +1 T i i +1 R iP i +1 . Obtener Dr.. para todo i = 0. donde 0 0 0 1 n es el número de eslabones... 2 3 cos (θ 1 ) sin (θ 1 ) 0 0 0R 0P 6 cos (θ 1 ) 0 0 7 1 0 T = 6 sin (θ 1 ) 1 7= 1 4 0 0 1 L0 5 0 0 0 1 0 0 13 2 0 cos (θ 2 ) sin (θ 2 ) 0 L1 1R 1P 6 cos (θ 2 ) 0 0 7 2 1 T = 6 sin (θ 2 ) 2 7= 2 4 0 5 0 1 0 0 0 0 1 0 1 2 0 30 1 0 0 L2 2R 2P 6 07 3 2 T = 60 1 0 3 7 3 40 0 1 0 5 = 0 0 0 1 0 0 0 1 2. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 9 / 31 = .

Ejemplo del método de N-E 3. Sistema base: 0 w0 = 0. mi y n +1 fn +1 .. 0 w0 = 0. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 10 / 31 . 0 v0 = g 0 XYZ0 . n = 2. n +1 nn +1 para todo i = 1. 0 XYZ0 : Es un vector ˙ ˙ unitario en la dirección opuesta de la gravedad. T iP = L i 0 0 Ci Ci I = 0 2 R 3 3 i n +1 f 3 n + 1 = f3 = 0 0 T n +1 n n +1 = 0 0 0 0v ˙ 0 T 0 ˆ = g 0 XYZ0 = g 0 Z0 = 0 0 g T Dr. C i Ii .. .. Establecer condiciones iniciales: 1 2 Obtener i PC i . Miguel G.

. Miguel G. n uniones son de tipo rotacional.. Para i = 0 1 1 1 = 1.Ejemplo del método de N-E 4... Villarreal Cervantes (UPIITA) 2010 11 / 31 . Cálculo de las velocidades y aceleraciones para i = 0. Todas las w1 w1 = = 1 0 0 R w0 2 3 0 1 0 ˙ ˆ R w0 + θ 1 1 Z1 = 4 0 5 0 ˙ θ1 ˙ ¨ ˆ ˆ θ 1 1 Z1 + θ 1 1 Z1 ˙ ˆ + θ 1 1 Z1 1 1 w1 ˙ w1 ˙ + 1 R 0 w0 0 2 3 0 ¨ ˆ = θ 1 1 Z1 = 4 0 5 ¨ θ1 = Tema2E 1 0 ˙ 0 R w0 Dr.

Todas las v1 ˙ v1 ˙ = 1 0R 0 v0 + 0 w 0 ˙ ˙ 1 cos (θ 1 ) = 4 sin (θ 1 ) 0 2 0 P1 +0 w0 w0 0 P1 3T 0 2 3 1 2 3 0 0 sin (θ 1 ) 0 cos (θ 1 ) 05 @4 0 5A = 4 0 5 0 1 g g 0 Dr.Ejemplo del método de N-E 4. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 12 / 31 . . n uniones son de tipo rotacional.. Cálculo de las velocidades y aceleraciones para i = 0.. Miguel G. Para i = 0 1 1 = 1..

. Cálculo de las velocidades y aceleraciones para i = 0. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 13 / 31 ... Miguel G.Ejemplo del método de N-E 4.. n uniones son de tipo rotacional. Para i = 0 1 1 = 1. Todas las vC 1 ˙ vC 1 ˙ = = 1 1 1 vC 1 ˙ = 1 v1 +1 w1 1 PC 1 +1 w1 ˙ ˙ w1 2 3 2 3 2 3 2 3 0 0 0 L1 4 0 5+405 405+405 ¨ ˙ g 0 θ1 θ1 2 3 ˙2 L1 θ 1 4 θ L 5 ¨1 1 g 1 PC 1 02 3 0 @4 0 5 ˙ θ1 2 31 L1 4 0 5A 0 Dr.

. Para i = 1 2 1 = 1. Todas las w2 w2 = = 2 1 1 R w1 2 2 ˙ ˆ + θ 2 2 Z2 sin (θ 2 ) cos (θ 2 ) 0 cos (θ 2 ) 4 sin (θ 2 ) 0 3T 2 3 2 3 2 3 0 0 0 0 05 4 0 5 + 4 0 5 = 4 0 5 ˙ ˙ ˙ ˙ 1 θ1 θ2 θ1 + θ2 Dr..Ejemplo del método de N-E 4. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 14 / 31 . n uniones son de tipo rotacional. Cálculo de las velocidades y aceleraciones para i = 0. Miguel G.. .

n uniones son de tipo rotacional. Miguel G. Para i = 1 2 1 = 1. . Cálculo de las velocidades y aceleraciones para i = 0. Todas las w2 ˙ w2 ˙ = = 2 1 ˙ 1 R w1 2 2 w2 ˙ = ˙ ¨ ˆ ˆ θ 2 2 Z2 + θ 2 2 Z2 2 3T 2 3 0 cos (θ 2 ) sin (θ 2 ) 0 4 sin (θ 2 ) cos (θ 2 ) 05 4 0 5 ¨ 0 0 1 θ1 3T 2 3 2 0 cos (θ 2 ) sin (θ 2 ) 0 + 4 sin (θ 2 ) cos (θ 2 ) 05 4 0 5 ˙ 0 0 1 θ1 2 3 0 4 0 5 ¨ ¨ θ1 + θ2 Tema2E + 2 R 1 w1 1 2 3 2 3 0 0 405+405 ˙ ¨ θ2 θ2 Dr.Ejemplo del método de N-E 4. Villarreal Cervantes (UPIITA) 2010 15 / 31 ....

.. Cálculo de las velocidades y aceleraciones para i = 0. Para i = 1 2 1 = 1. Villarreal Cervantes (UPIITA) 2010 16 / 31 . n uniones son de tipo rotacional.Ejemplo del método de N-E 4. . Todas las v2 ˙ = 2 1R 1 v1 + 1 w 1 ˙ ˙ 1 P2 +1 w1 3T 0 05 1 0 B B B B B B @ 2 v2 ˙ = 2 cos (θ 2 ) 4 sin (θ 2 ) 0 2 sin (θ 2 ) cos (θ 2 ) 0 2 v2 ˙ = ¨ ˙2 L1 (sin θ 2 ) θ 1 θ 1 L1 cos θ 2 6 7 ˙1 ¨ 4 L1 (sin θ 2 ) θ 2 + L1 (cos θ 2 ) θ 1 5 g Tema2E P2 3 2 3 0 0 4 0 5+405 ¨ 2 g3 02θ 1 3 0 0 + 4 0 5 @4 0 5 ˙ ˙ θ1 θ1 3 1 w1 2 1 2 3 L1 405 2 0 31 L1 4 0 5A 0 1 C C C C C C A Dr.. Miguel G.

Ejemplo del método de N-E 4. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 17 / 31 . Para i = 1 2 1 = 1.. Miguel G. Cálculo de las velocidades y aceleraciones para i = 0. . n uniones son de tipo rotacional.. Todas las vC 2 ˙ vC 2 ˙ = = 2 2 2 v2 +2 w2 2 PC 2 +2 w2 ˙ ˙ w2 2 PC 2 3 2 2 3 ¨ ˙2 0 L1 (sin θ 2 ) θ 1 θ 1 L1 cos θ 2 7 6 ˙1 ¨ 4 L1 (sin θ 2 ) θ 2 + L1 (cos θ 2 ) θ 1 5 + 4 0 5 ¨ ¨ θ1 + θ2 g 2 3 02 3 2 31 0 0 L2 + 4 0 5 @4 0 5 4 0 5A ˙ ˙ ˙ ˙ 0 θ1 + θ2 θ1 + θ2 2 3 L2 405 0 Dr..

n uniones son de tipo rotacional.. Todas las ˙2 θ 1 L1 cos θ 2 2 ¨ ¨ ˙2 ¨ L2 θ 1 + θ 2 + θ 1 L1 sin θ 2 + θ 1 L1 cos θ 2 g 3 7 7 5 Dr..Ejemplo del método de N-E 4. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 18 / 31 .. Para i = 1 6 vC 2 = 6 ˙ 4 2 ¨ θ 1 L1 sin θ 2 ˙2 ˙2 ˙ ˙ L2 θ 1 + θ 2 + 2θ 1 θ 2 1 = 1. . Cálculo de las velocidades y aceleraciones para i = 0. Miguel G.

1 Para i = 2 2 F2 F2 2 = m 2 2 vc 2 ˙ 2 ¨ ˙2 ˙2 ˙ ˙ ˙2 θ 1 L1 cos θ 2 m θ L sin θ 2 L2 θ 1 + θ 2 + 2θ 1 θ 2 6 2 1 1 = 6 ¨ ¨ ˙2 ¨ m2 L2 θ 1 + θ 2 + θ 1 L1 sin θ 2 + θ 1 L1 cos θ 2 4 m2 g 3 7 7 5 Dr.. . Miguel G. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 19 / 31 .Ejemplo del método de N-E 5.. Cálculo de las fuerzas y pares para i = n = 2..

1 Para i = 2 2 2 f2 f2 f2 = = = 2 2 F2 + 2 R 3 f 3 3 3 7 7 5 2 F 22 ˙2 ˙2 ˙ ˙ ˙2 ¨ θ 1 L1 cos θ 2 m θ L sin θ 2 L2 θ 1 + θ 2 + 2θ 1 θ 2 6 2 1 1 6 ¨ ¨ ˙2 ¨ 4 m2 L2 θ 1 + θ 2 + θ 1 L1 sin θ 2 + θ 1 L1 cos θ 2 m2 g Dr.Ejemplo del método de N-E 5. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 20 / 31 . . Cálculo de las fuerzas y pares para i = n = 2... Miguel G..

. Miguel G.Ejemplo del método de N-E 5. .. Cálculo de las fuerzas y pares para i = n = 2. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 21 / 31 . 1 Para i = 2 2 2 N2 N2 = = 2 N2 = C2 I 2w I2 2 w2 +2 w2 ˙ 3 32 2 2 32 0 0 0 0 0 40 0 05 4 0 5 + 4 0 5 ˙ ˙ ¨ ¨ 0 0 0 θ1 + θ2 θ1 + θ2 2 3 0 405 0 C2 2 02 0 @ 40 0 0 0 0 31 32 0 0 05 4 0 5 A ˙ ˙ 0 θ1 + θ2 Dr..

. Cálculo de las fuerzas y pares para i = n = 2. 1 Para i = 2 2 n2 n2 = = 2 2 N2 +2 R 3 n3 +2 PC 2 2 F2 +2 P3 2 R 3 f3 3 3 2 3 2 32 3 0 1 0 0 0 405 + 40 1 05 405 0 0 0 1 0 2 2 3 ¨ ˙2 ˙2 ˙ ˙ ˙2 m θ L sin θ 2 L2 θ 1 + θ 2 + 2θ 1 θ 2 θ 1 L1 cos θ 2 L2 6 2 1 1 + 4 0 5 6 m2 L2 θ 1 + θ 2 + θ 2 L1 sin θ 2 + θ 1 L1 cos θ 2 ¨ ¨ ˙1 ¨ 4 0 m2 g 2 3 2 32 3 L2 1 0 0 0 + 4 0 5 40 1 05 405 0 0 0 1 0 Tema2E 2010 3 7 7 5 Dr. Villarreal Cervantes (UPIITA) 22 / 31 . ...Ejemplo del método de N-E 5. Miguel G.

Miguel G. Cálculo de las fuerzas y pares para i = n = 2. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 23 / 31 ...Ejemplo del método de N-E 5.. 1 Para i = 2 2 6 n2 = 4 2 m2 L2 2 ¨ ¨ ¨ ˙2 θ 1 + θ 2 + θ 1 L1 m2 (cos θ 2 ) L2 + θ 1 L1 m2 0 gm2 L2 (sin θ 2 ) L2 3 7 5 Dr. .

Miguel G..Ejemplo del método de N-E 5. . Cálculo de las fuerzas y pares para i = n = 2. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 24 / 31 ... 1 Para i = 1 1 F1 F1 1 = m 1 1 vc 1 ˙ 2 3 ˙2 m1 L1 θ 1 ¨ = 4 m1 θ 1 L1 5 m1 g Dr.

. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 25 / 31 . Miguel G. Cálculo de las fuerzas y pares para i = n = 2. 1 Para i = 1 1 f1 f1 = = 1 F1 + 1 R 2 f 2 2 2 3 ˙2 m1 L1 θ 1 4 m θ L 5+ ¨ 1 1 1 m1 g 2 ˙2 ¨ ˙2 ˙2 ˙ ˙ θ 1 L1 cos θ 2 m θ L sin θ 2 L2 θ 1 + θ 2 + 2θ 1 θ 2 6 2 1 1 1 6 ¨ ¨ ˙2 ¨ 2R 4 m2 L2 θ 1 + θ 2 + θ 1 L1 sin θ 2 + θ 1 L1 cos θ 2 m2 g 1 3 7 7 5 Dr.Ejemplo 5. ...

.. Miguel G.Ejemplo 5. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 26 / 31 . .. 1 Para i = 1 6 6 6 1 f1 = 6 6 6 4 2 ˙2 m1 L1 θ 1 + cos (θ 2 ) m2 ˙ ˙ ˙2 ˙2 L2 θ 1 + θ 2 + 2θ 1 θ 2 ! !3 7 7 7 7 7 7 5 ¨ ¨ ˙2 sin (θ 2 ) m2 L2 θ 1 + θ 2 m2 θ 1 L1 2 2 ˙ ˙ ˙ ˙ ¨ m1 θ 1 L1 sin (θ 2 ) m2 L2 θ 1 + θ 2 + 2θ 1 θ 2 ¨ ¨ + cos (θ 2 ) m2 L2 θ 1 + θ 2 m1 g + m2 g ¨ + θ 1 L1 m2 Dr. Cálculo de las fuerzas y pares para i = n = 2.

. . 1 Para i = 1 1 1 N1 N1 = = 1 N1 = C1 I 1w I1 1 w1 +1 w1 ˙ 3 2 3 2 1 3 1 02 0 0 Ix1 0 0 0 40 0 05 4 0 5 + 4 0 5 @ 4 0 ˙ ¨ 0 0 0 0 θ1 θ1 2 3 0 405 0 C1 2 0 Iy1 0 3 2 31 0 0 0 5 4 0 5A ˙ Iz1 θ1 Dr. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 27 / 31 .. Miguel G..Ejemplo del método de N-E 5. Cálculo de las fuerzas y pares para i = n = 2.

Miguel G.Ejemplo del método de N-E 5.. Villarreal Cervantes (UPIITA) . . 1 Para i = 1 1 n1 n1 = = 1 1 N1 +1 R 2 n2 +1 PC 1 1 F1 +1 P2 1 R 2 f2 2 2 2 3 2 3 0 cos (θ 2 ) sin (θ 2 ) 0 405 + 4 sin (θ 2 ) cos (θ 2 ) 05 2 n2 0 0 0 1 2 3 02 2 31 ˙ L1 m1 L1 θ 1 ¨ + 4 0 5 @4 m1 θ 1 L1 5A 0 m1 g 3 1 2 3 02 sin (θ 2 ) 0 L1 cos (θ 2 ) + 4 0 5 @4 sin (θ 2 ) cos (θ 2 ) 05 2 f2 A 0 0 1 0 Tema2E 2010 28 / 31 Dr. Cálculo de las fuerzas y pares para i = n = 2...

. 1 Para i = 1 2 3 sin (θ 2 ) gm2 L2 7 cos (θ 2 ) gm2 L2 L1 m1 g L1 m2 g 17 2 7 2 θ +θ ¨ ˙ m2 L2 ¨ 1 ¨ 2 + θ 1 L1 m2 (cos θ 2 ) L2 + θ 1 L1 m2 (sin θ 2 ) L2 + 7 C7 C7 ¨ ¨ ˙2 ˙2 ˙ ˙ L2 m1 θ 1 + θ 1 L2 m2 L1 sin (θ 2 ) m2 L2 θ 1 + θ 2 + 2θ 1 θ 2 A5 1 1 ¨ 1 + θ2 ¨ +L1 cos (θ 2 ) m2 L2 θ 6 60 6 1 n1 = 6B 6 6B 4@ Dr. Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 29 / 31 .. Miguel G. .Ejemplo del método de N-E 5. Cálculo de las fuerzas y pares para i = n = 2..

Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 30 / 31 .Ejemplo del método de N-E 6. Par resultante: τ1 τ1 = = 1 T 1ˆ n1 Z1 ¨ ¨ θ1 + θ2 ˙ L1 m2 L2 cos(θ 2 ) + m2 (L2 )2 + θ 1 (L1 m2 L2 sin(θ 2 )) ˙ ˙ θ1 + θ2 2 2 ¨ θ 1 m2 L2 + m1 L2 + L1 m2 L2 cos (θ 2 ) 1 1 L1 m2 L2 sin(θ 2 ) τ2 τ2 = = 2 T 2ˆ n2 Z2 ¨ ¨ θ1 + θ2 ¨ ˙ m2 (L2 )2 + θ 1 L1 m2 L2 cos(θ 2 ) + θ 1 L1 m2 L2 sin(θ 2 ) 2 Dr. Miguel G.

G = M22 0 ˙ h1 θ 2 ˙ 1 h1 θ ˙ θ 2 h1 0 ˙ θ 1 h1 M M11 M12 M21 M22 h1 = = = = = = L1 m2 L2 sin(θ 2 ) 2L1 m2 L2 cos(θ 2 ) + m2 L2 2 2 m2 L2 + L1 m2 L2 cos(θ 2 ) m2 L2 + L1 m2 L2 cos(θ 2 ) 2 m2 L2 2 + m2 L2 1 + m1 L2 1 Dr.Ejemplo del método de N-E ˙ ¨ θ τ1 θ = M ¨1 + C ˙ 1 + G τ2 θ2 θ2 M11 M21 M12 0 . C = . Villarreal Cervantes (UPIITA) Tema2E 2010 31 / 31 . Miguel G.