Sistemi e segnali a tempo discreto

Segnali
Per segnale si intende una grandezza fisica qualsiasi a cui è associata informazione. L’informazione che trasporta il segnale, lo caratterizza. I segnali possono essere grandezze fisiche di natura diversa, ossia di tipo: acustico, elettrico, luminoso, elettromagnetico, ecc. Di solito, si è interessati all'andamento temporale di tale grandezza: SEGNALE ⇔ FUNZIONE DEL TEMPO

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La trasmissione dei segnali può avvenire lungo percorsi prestabiliti: circuiti e guide d’onda o nell’aria. Durante la trasmissione, il segnale può subire interferenze, rumore, diafonie, distorsioni che possono alterare la forma e l’informazione. Per contrastare e ridurre tali fenomeni, i segnali possono essere amplificati, attenuati , elaborati attraverso dei dispositivi detti filtri. L’analisi e la caratterizzazione di un filtro si effettua analizzando la risposta del filtro ad un ingresso test composto da segnali campione, come l’impulso, il gradino ecc. Principalmente lo studio dei segnali si effettua esaminando : •l’andamento nel dominio del tempo e •lo spettro nel domino della frequenza.
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Più in generale si esamina l'andamento di una grandezza in funzione di un numero qualsiasi di grandezze SEGNALE ⇔ FUNZIONE DI PIÙ VARIABILI INDIPENDENTI.

Per esempio: il segnale voce è una funzione continua e limitata del tempo e le immagini sono funzioni continue e limitate dello spazio bidimensionale (2 variabili x, y) o tridimensionale (3 variabili x, y e z).

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discreti. esprimibili con funzioni continue. nel suo intervallo di definizione. s. Essi sono esprimibili con funzioni discrete i cui valori sono calcolati per un insieme definito di punti (non necessariamente equispaziati) della variabile indipendente. s. Essi sono rappresentabili con un codice contenente un numero finito di cifre (tipicamente binarie) M. L’ampiezza può assumere solo un insieme finito di valori nel campo di definizione della variabile indipendente. L’ampiezza di questi segnali può assumere qualunque valore.I segnali possono essere: s. analogici. esprimibili con funzioni discrete. esprimibili con funzioni discrete ed a precisione limitata. Usai Circuiti digitali 2 4 . digitali.

Usai Circuiti digitali 2 5 . M.Si deve tenere sempre presente che : I concetti di base e le relazioni della teoria dei segnali e dei sistemi discreti nel tempo sono analoghi a quelli dei segnali e sistemi continui nel tempo.

Come esempio si possono considerare le tensioni e le correnti in un circuito elettrico ed elettronico. reali e ovunque continue: t∈ℜ e x(t) ∈ℜ M.Segnali analogici I segnali analogici sono segnali che riproducono l'andamento di grandezze del mondo fisico e con esse sono in stretta analogia. Per la loro natura sono esprimibili con funzioni limitate. Usai Circuiti digitali 2 6 .

L'espressione x(nT) indica che la sequenza è derivata o legata a un segnale continuo nel tempo (es: campionamento di x(t) negli istanti t=nT). Un segnale discreto nel tempo x.2. essendo n un indice intero. Usai Circuiti digitali 2 7 .1 Segnali discreti I segnali discreti sono definiti come funzioni di variabili indipendenti che possono assumere solo un insieme finito di valori discreti. consiste in una sequenza di numeri indicata con xn . M. Sistemi e segnali a tempo discreto 2. x(n) o x(nT).

• la sequenza é prodotta con un segnale campionato in istanti non equispaziati e • non é necessario legare la sequenza direttamente al segnale continuo nel tempo. Usai Circuiti digitali 2 8 . In generale si indica con: • x(n) un singolo numero della sequenza per un dato indice di valore n e con. {x(n)} un insieme infinito che comprende la sequenza.Si usa la notazione x(n) quando: • la variabile indipendente è diversa dal tempo. M.

Usai Circuiti digitali 2 9 .1.Si può definire la somma di due sequenze: {x ( n )} + {y ( n )} = {x ( n ) + y ( n )} (2.1) e il prodotto di una costante per una sequenza: a ∗ {x(n)} = {a * x(n)} (2.2) M.1.

n=0 n≠0 (2. δ ( n) = ⎨ ⎩0.Esistono sequenze di particolare importanza alle quali sono state date nomi specifici: Impulso unitario ( unit-sample) o sequenza impulso (impulse-sequence) definita per tutti i valori di n da: ⎧1. Usai Circuiti digitali 2 10 .3) La sua notazione è simile a quella della funzione impulso o funzione di Dirac.1. utilizzata nella teoria dei sistemi continui nel tempo M.

infatti una sequenza arbitraria può essere rappresentata come una somma di impulsi ritardati e scalati (proprietà del campionamento). Usai Circuiti digitali 2 11 .4) n<0 ⎩0.L’impulso unitario è una funzione molto utilizzata. M.1. ossia: x[n] = +∞ k = −∞ ∑ x[k ]δ [n − k ] Gradino unitario ( unit step): definita per tutti i valori di n da: n≥0 ⎧1. u ( n) = ⎨ (2.

a n u ( n) = ⎨ ⎩0.nd) M. Usai Circuiti digitali 2 12 . n≥0 n<0 (2.Il gradino unitario viene utilizzato per rappresentare altre sequenze come la sequenza esponenziale: ⎧a n .1.5) Una operazione importante sulla sequenza x(n) è quella dell'operatore ritardo di nd campioni ( delay by nd ) che genera un'altra sequenza: y(n) = x(n .

il termine shift (sfasamento) è un termine più appropriato in un altri contesti. Il termine delay (ritardo ) è utilizzato per n corrispondente a valori discreti nel tempo. Se il valore di nd è negativo. Usai Circuiti digitali 2 13 . assumendo che n2 > n1. per descrivere l'operazione si usa il termine anticipo (advance) e si pone na = -nd: y(n) = x(n+ na) M.Per esempio: p(n) = u(n-n1)-u(n-n2) è una sequenza rettangolare di durata finita e di ampiezza unitaria: • il cui primo campione diverso da zero si ha per n = n1 e • gli elementi diversi da zero si hanno per n1 ≤ n ≤ n2.

2. sequenza esponenziale M. gradino unitario. Usai Circuiti digitali 2 14 .Fig.1 Sequenze: impulso. sequenza rettangolare.

dove T è l'intervallo di campionamento. Usai Circuiti digitali 2 15 .Una sequenza è detta periodica se e solo se : x(n) = x(n+ np) per alcuni np interi per tutti i valori di n. a meno che(np·T)sia un multiplo intero del periodo del segnale continuo nel tempo. Per una sequenza x(n) generica i campioni non sono necessariamente equispaziati. Per una sequenza periodica i segnali risultano equispaziati. Si noti che il campionamento di segnali periodici continui nel tempo per produrre x(n). non assicura che x(n) sia una sequenza periodica. M.

Ai numeri digitali si devono associare: • la grandezza e • la precisione . floatingpoint) M. La discretizzazione si ha sia nel dominio che nel codominio.Segnali digitali (o quantizzati) I segnali digitali sono definiti come funzioni discrete di variabili indipendenti discrete e sono una sequenza di numeri digitali. Usai Circuiti digitali 2 16 . reale (fixed-point. per esempio: intera (complemento a 2). Esistono vari tipi di rappresentazione dei numeri digitali.

M. Usai Circuiti digitali 2 17 . dovuti alla differenza tra il valore quantizzato e il suo valore reale. Tali errori diminuiscono: • al diminuire dell’intervallo di campionamento del segnale e •all’aumentare del numero di livelli della quantizzazione (dimensione degli intervalli in cui si suddivide il campo dei possibili valori). Ciò introduce degli errori detto errori di quantizzazione.La discrettizazione dei segnali comporta che per ciascun intervallo della variabile indipendente si associ un solo valore alla variabile indipendente.

Usai Circuiti digitali 2 18 . si possono suddividere i sistemi per il loro trattamento: SISTEMI ANALOGICI: SEGNALE ANALOGICO x(t) ⇒ CIRCUITO ANALOGICO ⇒ SEGNALE ANALOGICO y(t) dove x(t) e y(t) sono segnali analogici (Per esempio il doppio bipolo). M.Sistemi per il trattamento dei segnali Così come sono stati suddivisi i segnali.

M. Usai Circuiti digitali 2 19 .SISTEMI DISCRETO: SEGNALE DISCRETO x(t) ⇒ CIRCUITO NUMERICO ⇒ SEGNALE DISCRETO y(t) dove x(t) e y(t) sono sequenze SISTEMI DIGITALE: SEGNALE DIGITALE x(t) ⇒ CIRCUITO NUMERICO ⇒ SEGNALE DIGITALE y(t) dove x(t) e y(t) sono sequenze e il circuito numerico è a precisione finita.

Gli svantaggi sono: • sensibilità al rumore. I vantaggi sono: • alta velocità. • mancanza di riproducibilità. • capacità di gestire anche grandi potenze. • basso costo potenziale. Usai Circuiti digitali 2 20 .SISTEMI ANALOGICI I s. a. sono usualmente realizzati con circuiti elettrici a costanti concentrate o distribuite. • scarsa flessibilità: M.

sono una buona approssimazione dei sistemi discreti che spesso vengono realizzati con circuiti digitali programmabili.d. WSI). • hanno problemi di precisione (rumore interno). • allo stato attuale scarsamente capaci di gestire potenze. • basso costo rapportato alla complessità. I vantaggi sono: • riproducibilità. • facilità di interazione con gli operatori umani (buona interfaccia uomo-macchina).). Usai Circuiti digitali 2 21 . • alta flessibilità (capacità di adattamento. • possibilità di integrazione a larga scala (VLSI. M.SISTEMI DIGITALI I s. • insensibilità al rumore. Gli svantaggi sono: • bassa velocità. etc.

2 Filtro LTI Lineare Tempo Invariante con a) generico input e output o b) input impulso δ(n) e risposta impulsiva h(n) M.2. 2.2 Sistemi e filtri discreti nel tempo Se una sequenza x(n) viene utilizzata per produrre un'altra sequenza y(n). si può pensare a queste sequenze come input e output rispettivamente di un sistema o filtro discreto nel tempo come illustrato in figura 2.2(a): x(n) Filtro LTI y(n) δ(n) Filtro LTI h(n) Fig. Usai Circuiti digitali 2 22 .

In generale per un filtro si ha che: x(n) ⇒ input x(n) ⇒ ⇒ FILTRO y(n) output ⇒ y(n) Il filtro è digitale quando x(n) e y(n) possono assumere solo un numero finito di possibili valori di ampiezza. M. Usai Circuiti digitali 2 23 .

da in uscita y(n) = a y1(n) + b y2(n) ossia se: x1(n) ⇒ y1(n) e x2(n) ⇒ y2(n) allora: ⇒ x(n) = a x1(n) + b x2(n) y(n) = a y1(n) + b y2(n) per tutti i valori di a e di b. una combinazione lineare qualsiasi di x1(n) e x2(n) in ingresso x(n) = a x1(n) + b x2(n).Un filtro discreto nel tempo è lineare se. che danno in uscita al sistema rispettivamente le sequenze di output y1(n) e y2(n). M. essendo assegnate le sequenze di input x1(n) e x2(n). Usai Circuiti digitali 2 24 .

Un filtro tempo-invariante o ritardo-invariante (time-invariant or shift-invariant filter) implica che se: {x(n)⇒y(n)} ⇒ {x(n-nd)⇒y(n-nd)} per tutti i valori di n e di nd. A un ritardo in ingresso nd corrisponde un uguale ritardo in uscita o in qualunque istante applichi la sequenza di ingresso l’uscita non varia il suo andamento M. Usai Circuiti digitali 2 25 .

2(b): δ(n) ⇒ h(n).Convoluzione (Convolution) Se l'input è la sequenza impulso δ(n). vedi fig 2. M. Usai Circuiti digitali 2 26 . l'output risultante è la risposta all'impulso del filtro (impulse response of the filter) o risposta impulsiva o risposta al campione unitario del filtro (unit-sample response of the filter) e si indica con h(n).

come in fig.1) ossia : l’input x(n) può essere pensato come la somma di un numero infinito di sequenze di impulsi ritardati e pesati. Usai Circuiti digitali 2 27 .2. 2.3.L'input e l'output di un filtro a tempo discreto lineare tempo-invariante (LTI) possono essere facilmente espressi attraverso la risposta di impulso del filtro come segue: x(n) = k = −∞ ∑ x ( k )δ ( n − k ) ∞ (2. con impulso K-esimo δ(n-k) pesato con x(k). M.

Fig. 2.1) M. Usai Circuiti digitali 2 28 .2.3 Singoli impulsi ritardati e pesati costituenti la sequenza x(n) espressa in (2.

2.2.2.4) 29 .2.Ma per l'invarianza temporale all’input δ(n-k) corrisponde l’output h(n-k) e per la linearità.3) Si userà il simbolo * per indicare l'operazione di convoluzione di due sequenze: y(n)=x(n) * h(n) M. Usai Circuiti digitali 2 (2. con l'output che si può scrivere : y (n) = k = −∞ ∑ x(n − k )h(k ) ∞ (2. l'output relativo alla sommatoria pesata in (2.2) Questa è la somma di convoluzione che lega l'input e l'output di un filtro discreto nel tempo.1) è: y (n) = k = −∞ ∑ x(k )h(n − k ) ∞ (2.

Proprietà della operazione di convoluzione L'operazione di convoluzione presenta le seguenti proprietà: p. M.2. Usai Circuiti digitali 2 30 .n2) = y(n-n1-n2) (2. associativa: [w(n) * x(n)] * h(n) = w(n) * [x(n) * h(n)] e p.5) cioè i due ritardi n1 e n2 si sommano per produrre il ritardo di output (n1+n2). p. distributiva: [w(n) + x(n)] * h(n) = [w(n) * h(n)] + [x(n) * h(n)] Un'altra proprietà utile è che se y(n) = x(n) * h(n): x(n-n1) * h(n. commutativa: x(n) * h(n) = h(n) * x(n).

come illustrato in figura 2. La risposta all’impulso della cascata di filtri equivale a quella di un filtro singolo con risposta impulsiva : h(n)=h1(n)*h2(n).8. si se: y1(n)= x(n)*h1(n).Due filtri si dicono in cascata quando l’output del primo filtro è l’input del secondo filtro. l’output y(n) non cambia. Per la proprietà commutativa della convoluzione scambiando l’ordine dei filtri . Usai Circuiti digitali 2 31 . Per filtri lineari tempo invarianti. M. per il collegamento dei filtri in cascata deve essere: y(n)=y1(n)*h2(n)=[x(n)*h1(n)]*h2(n)=x(n)*[h1(n)*h2(n)].

8 Interconnessione in cascata di due filtri con risposte impulsive h1(n) e h2(n) M. 2.x(n) h1(n) y1(n) y(n) h2(n) x(n) h1(n)*h2(n) y(n) x(n) h2(n) y2(n) y(n) h1(n) Fig. Usai Circuiti digitali 2 32 .

Usai Circuiti digitali 2 33 . Quindi essendo: y(n) = y1(n)+y2(n) per il collegamento dei filtri in parallelo si ha y(n) = [x(n)*h1(n)]+ [x(n)*h2(n)] = x(n)* [h1(n)]+ h2(n)] e la risposta totale all’impulso di due filtri in parallelo equivale a quella di un filtro singolo con risposta impulsiva: h(n)= h1(n) + h2(n).Due filtri si dicono in parallelo se sono collegati in modo che l’input sia lo stesso per entrambi e l’output sia la somma degli output come come in fig 2.9. M.

2.9 Rappresentazioni equivalenti della interconnessione di due filtri con risposte impulsive h1(n) e h2(n) M.h1(n) x(n) y1(n) y(n) + y2(n) h2(n) x(n) h1(n)+h2(n) y(n) Fig. Usai Circuiti digitali 2 34 .

Si dimostra che un filtro lineare tempo-invariante mantiene la stabilità se e solo se la risposta all'impulso è assolutamente sommabile.3 Stabilità e causalità Stabilità Un filtro a tempo discreto è definito stabile se una sequenza finita di input limitati genera una sequenza finita di output cioè. Usai Circuiti digitali 2 35 . M.2. se: |x(n)| ≤ M1<+∞ ⇒ |y(n)| ≤ M2<+∞ (2.1) per certe costanti finite M1 e M2 e per tutti i valori di n.3.

3. M. Per un filtro lineare tempo-invariante.2) Quindi causalità significa che il filtro non risponde a un input prima che l'input sia effettivamente applicato. ciò equivale alla condizione che: h(n) = 0. le corrispondenti sequenze di output y1(n) e y2(n) sono anch'esse uguali per n ≤ n0.Causalità Un filtro discreto nel tempo è causale se per ogni due sequenze di input x1(n) e x2(n) uguali per tutti gli n ≤ n0. Usai Circuiti digitali 2 36 . n<0. (2.

Usai Circuiti digitali 2 37 . M. Ogni sequenza x(n) sarà detta causale se x(n) = 0. o in altre parole.1 sono causali. n<0. (Se il filtro è implementato con software in un computer con una matrice di dati. Quindi per esempio tutti i segnali mostrati in fig. se la sequenza può essere la risposta impulsiva di un filtro causale. sarà conveniente alle volte assumere versioni non causali del filtro per scopi analitici.2. potrebbe essere infatti non causale).Sebbene ogni filtro implementato fisicamente sia sempre causale.

3) (2.3) diventano rispettivamente: y(n) = k =−∞ ∞ ∑ x(k )h(n − k ) n (2.2.Inoltre per un sistema causale. mentre non compare alcun termine successivo (con indice >n).3. Usai Circuiti digitali 2 38 . M.4) y(n) = ∑ x(n − k )h(k ) k =0 Entrambe le relazioni mostrano chiaramente che l’output dipende esclusivamente dai valori precedenti e dal valore attuale (relativo all’ultimo termine) della serie di n input.3.2.2) e (2. le espressioni della convoluzione nella (2.

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