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Nota de aula de Controle Automático e Servo Mecanismo

Controle Clássico

Prof Luiz Vasco Puglia

Prof MsC Fabio Delatore

São Paulo

2009
2
Sumário

1 Introdução 1

1.1 Conceitos básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1.2 Literatura recomendada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

1.3 Histórico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

1.4 Definições . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1.5 Tipos de sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Revisão de Laplace 7

2.1 Conceitos básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

2.2 Transformadas de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2.3 Transformada inversa de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

2.4 Transformada Inversa para raı́zes reais e distintas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

2.5 Transformada inversa para raı́zes reais múltiplas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

2.6 Transformada inversa para raı́zes complexas conjugadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

2.7 Soluções com MatLab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

2.8 Tabela de transformadas de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

2.9 Exercı́cios de Fixação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

3 Modelagem Matemática 27

3.1 Circuitos Elétricos Passivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

3.2 Circuitos Elétricos Ativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

3.3 Sistemas mecânicos dinâmicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

3.4 Sistemas Fluido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

i
3.5 Sistemas de aquecimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

3.6 Motor de corrente continua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

3.7 Exercı́cios de Fixação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

4 Representação por Blocos 53

4.1 Sistema de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

4.2 Tipo de controladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

4.3 Diagrama de Blocos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

4.4 Deslocamento de Blocos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

4.5 Exercı́cios de Fixação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

5 Resposta Temporal 71

5.1 Conceitos básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

5.2 Sistema de 1o ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

5.3 Sistema de 2o ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

5.4 Exercı́cios de Fixação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

6 Estabilidade de Sistemas 91

6.1 Arranjo de Routh-Hurwitz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

6.2 Projeto de estabilidade pelo ganho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99

6.3 Exercı́cios de Fixação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

7 Erro de Estado Estacionário 105

7.1 Conceitos básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105

7.2 Erro de estado estacionário em função de F(s) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108

7.3 Erro de estado estacionário em função de G(s) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109

7.4 Exercı́cios de Fixação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

8 Analise pelo Caminho do Lugar das Raizes 121

8.1 CLR por Inspeção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

8.2 Fundamentos Matemáticos do CLR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125

ii
8.3 Regras para construção do CLR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

8.4 Exercı́cios de Fixação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139

9 Projeto pelo Caminho do Lugar das Raizes 141

9.1 Conceitos básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142

9.2 Compensador por Avanço de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149

9.3 Compensador por Atraso de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154

9.4 Compensador por Avanço / Atraso de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160

9.5 Compensador PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168

9.6 Exercı́cios de Fixação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173

10 Analise por Resposta em Frequência 179

10.1 Conceitos básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179

10.2 Diagrama de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183

10.3 Exercı́cios de Fixação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195

11 Projeto por Resposta em Frequência 197

12 Ziegler Nichols 199

12.1 conceitos básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199

12.2 1o Método de Ziegler e Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201

12.3 2o Método de Ziegler e Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203

13 Controle Digital 209

iii
iv
Capı́tulo 1

Introdução

1.1 Conceitos básicos

O curso descrito nestas notas de aula que segue, objetiva a compreensão de calculo de com-

pensadores pelo método clássico, abordando as técnicas de lugar das raı́zes e resposta em frequência,

partindo de uma revisão matemática que permita a compreensão das ferramentas utilizadas, identificação

das modelagens usuais e descrição em blocos de sistemas. Posteriormente são definidos os critérios

de qualidades necessários a controle e finaliza com o dimensionamento dos controladores pelos métodos:

• Lugar das Raı́zes

• Resposta em Frequência

• Ziegler-Nichols

O fluxo do desenvolvimento destes estudos é apresentado abaixo, em forma de diagrama de

blocos e a cada mudança de capitulo é reapresentado, localizando o estagio em curso.

Análise pelo Projeto pelo


Lugar Raı́zes Lugar Raı́zes
Resposta
Temporal
Modelagem Ziegler
Introdução
Matemática Nichols

Estabilidade Compensador

Revisão de Diagrama Controle


Laplace de Blocos Digital
Erro
Estacionário
Análise por Projeto por
Resp. Freq. Resp. Freq.

1
2

Lembrete

Todas as notas aqui contidas foram extraı́das da literatura básica e complementar proposta na ementa

do curso, abaixo descrita.

Para maior profundidade matemática, devemos buscar os recursos necessários nas referências indi-

cadas, pois estas notas de aulas se propõem a servir de um guia rápido de calculo para compen-

sadores.

Agradecimentos especiais aos professores José Barbosa Junior, Fabrizio Leonardi, Paulo Alvaro Maia,

Heraldo Silveira Barbuy, entre tantos outros que de uma forma ou outra ofereceram grande contribuição

a este trabalho.

1.2 Literatura recomendada

• Literatura

Ogata, Katsuhiko - Engenharia de Controle Moderno, 4◦ Edição, Pearson - 2003

Nise, Norman S. - Engenharia de Sistemas de Controle, 3◦ Edição, LTC - 2002

Phillips L.Charles - Sistema de Controle e Realimentação, 1◦ Edição, Makron Books - 1996

1.3 Histórico

Datado de antes de Cristo, temos na historia relatos da construção do primeiro sistema de cont-

role em malha aberta, de um relógio a base de gotejamento de agua em um recipiente graduado.

Posteriormente, o primeiro controle automático mecânico, realizado foi de James Watt, construı́do no

século XVIII e consistia em um controlador centrı́fugo para regulação de velocidade de maquina a va-

por, que podemos observar no esquema que segue.

A seguir, importantes estudos foram realizados em teoria de controle por Minorsky, Hazen e Nyquist,

entre outros.

Em 1922, Minorsky trabalhou em controladores automáticos para pilotar navios, determinando sua es-

tabilidade a partir de representações do sistema por equações diferenciais.

Em 1932, Nyquist desenvolveu um procedimento para determinar estabilidade de sistemas em malha

fechada com base na resposta estacionaria em malha aberta com excitação senoidal.

Em 1934, Hazen, que introduziu o termo ”servo mecanismos” para denominar sistemas de controle de

posição, discutiu o projeto de servo mecanismo a relê capaz de seguir muito de perto, uma excitação

variável no tempo.
3

Figura 1.1: Primeiro Sistema de Controle - Regulador de Watts

Figura 1.2: Exemplo de um sistema de controle digital


4

1.4 Definições

Apresentamos a seguir alguns conceitos e definições bastante utilizados em controle

• Malha Aberta

Executa a ação independentemente da saı́da

– Semáforo temporizado

– Maquina de lavar roupas

– Menor custo

– Maior facilidade de execução

– Menor precisão

• Malha Fechada

Observa a saı́da do sistema retroagindo uma amostra do sinal (realimenta o sinal) para a entrada

que modifica a saı́da final.

– Controle de posição

– Controle de velocidade

– Maior custo

– Ótima precisão

– Permite modificar o sinal de saı́da

• Variável Controlada

Grandeza ou variável a ser medida e controlada no processo

• Variável Manipulada

É a grandeza ou variável que será manipulada pelo controlador, que afeta a o valor da variável

controlada.

• Planta ou sistema a controlar

Parte de um equipamento, conjunto de componentes ou toda a planta que realiza a função a ser

controlada. (forno, reator nuclear, antena, espaçonave, etc.).

• Processo

Operação a ser controlada, como processo quı́mico, econômico, mecânico.


5

• Sistema

Conjunto de componentes que constituem a planta estudada. Não se constitui apenas a algo

fı́sico pode ser algo abstrato, como no caso do estudo de um sistema econômico, onde a dinâmica

de mercado pode alterar a saı́da de nosso sistema.

1.5 Tipos de sistema

Representação do comportamento de um organismo ou planta através de uma equação diferen-

cial, seu modelo matemático, que apresentam ordem 0, 1 , 2, ... em função dos coeficientes da equação

e isto define a classe do sistema.

Sistema de Ordem 0

Este tipo apresenta uma equação diferencial do tipo y(t) = Ku(t), sendo K uma constante qualquer,

isto significa que a saı́da será a entrada multiplicada por uma constante e um exemplo tı́pico é um

divisor de tensão resistivo e seu comportamento é sempre estável.

Podemos deduzir que y(t) = 1/10u(t) e graficamente se considerarmos um sinal de entrada u(t) =

degrau de amplitude unitária, obtemos:

y(t)

9K Ω u(t)

u(t) 1K Ω y(t)
y(t)

tempo
6

Sistema de 1o Ordem

Apresenta um comportamento representado por uma exponencial para uma excitação de entrada do

tipo degrau. Se esta exponencial é decrescente então o sistema é estável e caso contrario, se a expo-

nencial é crescente, o sistema será instável. Podemos representar eletricamente o sistema tipo 1 pelo

circuito RC abaixo:

y(t)

y(t) instável
10K Ω

u(t) 1m F y(t)
u(t)
y(t) estável

tempo

Sistema de 2o Ordem ou Superior

Estes sistemas se caracterizam por possuı́rem a equação caracterı́stica diferencial de 2◦ ordem. De-

pendendo dos coeficientes da equação, podemos obter respostas super amortecidas, com amorteci-

mento critico e sub amortecidas em condições de estabilidade ou ser instável.

Respostas com maior riqueza de informações são observadas em sistemas sub amortecido, um sinal

senoidal multiplicado por uma envoltório exponencial, compõe automaticamente o sinal de saı́da. O

exemplo clássico do sistema de 2◦ ordem é o circuito ressonante abaixo:

y(t)
y(t) instável
y(t) estável
    u(t)
    
1R 1H

u(t) 1m F y(t)

tempo
Capı́tulo 2

Revisão de Laplace

Compensador

Revisão de
Laplace

Revisão de transformada de Laplace para controle

A transformada de Laplace é uma ferramenta matemática utilizada para solução de equações diferenci-

ais lineares. Possibilita a conversão de funções comuns como seno, co-seno, exponenciais em funções

algébricas no domı́nio de uma variável complexa s (domı́nio de laplace). Operações de diferenciação

e integração são substituı́das por operações algébricas no plano complexo e ao final a equação tem-

poral resultante pode ser obtida pela transformada inversa de Laplace, com muito mais facilidade que

que o caminho direto da operação no domı́nio do tempo. Outra vantagem deste método é a utilização

de técnicas gráficas para previsão de desempenho de sistemas sem a necessidade de resolução das

equações diferencias que o descrevem. Observe que a revisão aqui proposta esta direcionada apenas

aos conteúdos necessários a controle, sendo a ferramenta de Laplace muito mais profunda do que aqui

apresentado.

7
8

Equação diferencial Transf. Laplace Equação


domínio do tempo Algébrica

Difícil

Fácil
Solução da Solução da
equação difer. Transf. inv. de Laplace equação
(tempo) algébrica

Exemplo 2.1. Como exemplo para fixar este conceito, segue uma solução de uma equação
d
diferencial de 1◦ ordem pelos dois métodos citado Dada uma equação diferencial de 1◦ ordem y(t) +
dt
2y(t) = u(t) , considerando um sinal de entrada do tipo degrau, temos:

Solução no domı́nio do tempo


Solução no domı́nio de Laplace

′ Lf(t)
y(t) + 2y(t) = u(t) , com y(0) = 0 d
y(t) + 2y(t) = u(t) −−−−→
dt
sendo y ′ + py = q

p(t) dt
calculamos o fator integrador I = e

sY(s) + 2Y(s) = U(s)
p(t) = 2 → I = e 2dt
=e2t

sendo (uv)′ = u′ v + uv ′ , vem


[ ] Y(s) (s + 2) = U(s)

y(t) + 2y(t) = u(t) e2t


y(t) e2t = u(t) e2t
e2t + 2y(t) |{z} U(s)
|{z} |{z}
1 K1 K2
|{z} Y(s) = = = +
v v′ (s + 2) s (s + 2) s (s + 2)
u′ u
( )′
2y(t) e2t= u(t) e2t
∫ ∫ 
( )′  1 1
2y(t) e2t = u(t) e2t 
 K1 = s =

s (s + 2) s=0 2

e2t 
  1 1
e2t y(t) = u +K  (s
 K2 = 

+ 2) =−
2 (t) (s
s 

+ 2) s=−2 2
u(t) e2t
+K u(t)
y(t) = 2 = + Ke2t
e2t 2 1 1 L−1 F(s)
Y(s) = − −−−−−→
com a condição inicial y(0) = 0 2s 2 (s + 2)
u(t) u(t)
0= + Ke0 → K = −
2 2
1 1 −2t
1 1 2t y(t) = − e
y(t) = − e 2 2
2 2
9

2.1 Conceitos básicos

Variáveis complexas e funções de variáveis complexas

Números complexos A solução da equação x2 − 1 = 0 , leva ao resultado x = ±1 , porem para a

equação x2 + 1 = 0 , não obtemos solução no campo dos números reais que satisfaça o resultado.

Para esta solução devemos utilizar números no campo imaginário, tal que:

6
Im
bj c=a+bj
..................................................................................................
C = a + bj
,,
..
..
.. √
, ..
..
.. M= a2 + b2
M,
..
..
, ..
..
, ..
..
..
b
, ..
.. α = arctan
, a ..
.. Re a
, ..
. -
a Forma polar c = M ∠α

Variável Complexa Definimos um número complexo como sendo a soma de um par de valores

que representa uma parcela real e uma parcela imaginaria de valores constantes. Quando temos

variações na parte real e/ou na parte imaginaria, o número complexo passa a receber o nome de

variável complexa. Nos estudos sob o domı́nio de Laplace, utilizamos a notação ”s”, para identificar

uma variável complexa s = σ + jω

Plano s É padronizado em controle apresentar números, variareis e resultados em um gráfico

de coordenadas retangulares, com o eixo horizontal representando a parte real e o eixo vertical (σ),

representando a parte imaginaria (jω)

S1 = 1 − 2j → P1 S2 = 4 + 2j → P2
√ √ √ √
6Im |S1 | = 12 + 22 = 5 |S2 | = 22 + 42 = 20
* P2
 −2

2
α1 = arctan = ∠ − 63, 43◦ α2 = arctan = ∠26, 56◦
 1 4
 2
 α
Re
- por Euler, temos
J 
α1

J 
 σ = |S| cos θ
J 



JJ
^ P1
ejθ = cos θ + j sen θ ω = |S| sen θ





 S = |S| cos θ + j |S| sen θ
Figura 2.1: Representação
S = |S| ejθ
√ ◦ √ ◦
S1 = 5 e−j63, 43 e S2 = 20 e+j26, 56
10

Função complexa de variável complexa Definimos uma função complexa F (s), quando possuı́mos

uma parte real e uma parte imaginaria variável em função de s, tal que:

F(s) = Fx + jFy , onde Fx eFy são quantidades reais. Sua Magnitude e argumento são dados por:

Fy
F(s) = Fx 2 + Fy 2 e θ = arctan
Fx

com o ângulo medido no sentido anti-horário a partir do semi-eixo real positivo.

Exemplo 2.1.1. Para os pontos do exemplo anterior, podemos calcular a variável complexa da função,

para cada um dos pontos.

1
6Im |F y| F(s) =
s+1
F1(s) 1
+0,25 1
 F (s1 ) = F (s2 ) =
s1 + 1 s2 + 1

Re |F 1 1
+0,12 -x| F (s1 ) = F (s2 ) =
J +0,25 1 − 2j + 1 2 + 4j + 1
J
J
JJ
^ F 1 2 + 2j 1 3 − 4j
-0,16 2(s) F (s1 ) = F (s2 ) =
2 − 2j 2 + 2j 3 + 4j 3 − 4j
| {z } | {z }
conjugado conjugado

Figura 2.2: função complexa 2 + 2j 3 − 4j


F (s1 ) = = 0, 25 + 0, 25j F (s2 ) = = 0, 12 − 0, 16j
8 25

Definições de uma função de Laplace Representamos uma função dde Laplace por F (s) =
N(s)
, onde N(s) é o polinômio do numerador e D(s) o polinômio do denominador, e ambos variáveis
D(s)
complexas em s. Desta forma definimos então:

Polinômio caracterı́stico A equação matemática de D(s) , identifica o comportamento do sistema no

domı́nio do tempo, recebendo portanto o nome de polinômio caracterı́stico.

Ordem do sistema É o grau do polinômio caracterı́stico, ou seja, se D(s) é um polinômio de 1◦ grau, o

sistema será de 1◦ ordem, se for do 2◦ grau, será de 2◦ ordem e assim sucessivamente.

Zero do sistema São os valores de s que anulam o polinômio do numerador N(s) .

Pólo do sistema São os valores de s que anulam o polinômio do caracterı́stico D(s) .


11

(s + z)
Assim podemos definir que dada uma F(s) = , temos:
(s + p)

p é um pólo se lim F(s) = ∞ e z é um zero se lim F(s) = 0


s→p s→z

s+3
Exemplo 2.1.2. Para a função de transferência F (s) = , determinar quem é seu polinômio carac-
s+1
terı́stico, a ordem do sistema e a posição de pólos e zeros.

s+3 N (s)
Sendo F (s) = = , logo o polinômio caracterı́stico é D(s) = (s + 1)
s+1 D(s)
Como a ordem do sistema é determinada pelo polinômio caracterı́stico e neste caso o polinômio é de

1◦ ordem (s + 1), o sistema é de 1◦ ordem.

Igualando N (s) à zero, obtemos os zeros do sistema. (s + 3) = 0 −→ s = −3, ou o zero do sistema se

encontra em -3.

Igualando D(s) à zero, obtemos os pólos do sistema. (s + 1) = 0 −→ s = −1, ou o pólo do sistema se

encontra em -1.

Representamos pólos e zeros de um sistema em coordenadas cartesianas com o nome de planos s

que segue abaixo.

plano s 6Im

Re
f .........
.
..........
-

? ?
s=-3 s=-1
zero pólo

s2 − 2s − 15
Exemplo 2.1.3. Para a função de transferência F (s) = , determine a ordem do sistema,
s2 + 4s + 5
os pólos e zeros e represente o sistema no plano s.

Polinômio caracterı́stico D(s) = (s2 + 4s + 5) =⇒ sistema de 2◦ ordem

Para determinação dos zeros e pólos, vem:


 
( )  s = −3 ( )  s = −2 + j
N (s) = s2 − 2s − 15 → D(s) = s2 + 4s + 5 →
 
s = +5 s = −2 − j

pólo=-2+j Im
..........
.
6
.........
Re
f f
..........
.....
? ... ... ?
zero=-3 pólo=-2-j zero=+5

Figura 2.3: pólos ou zeros complexos conjugados


12

2.2 Transformadas de Laplace

Definições matemáticas das transformadas de Laplace

Matematicamente a transformada de Laplace é definida por:


∫∞ ∫∞
L[f (t)] = F (s) = e−st dt[f (t)] = f (t) e−st dt
0 0

Onde:

• f(t)= função temporal em que f(t)=0 para t<0

• s = variável complexa de Laplace

• L= sı́mbolo que indica transformação por Laplace de f(t)

• F(s) = transformada de Laplace de f(t)

Logo a transformada de Laplace de qualquer função ”transformavel”pode ser obtida integrando o pro-

duto de f (t)e−st , com limites de integração entre 0 e ∞. Entretanto cabe aqui uma observação

importante no estudo destinado ao controle clássico. A transformada de Laplace é uma ferramenta

matemática que deve ser utilizada para agilizar a obtenção de resultados em controle, portanto uma

vez calculada as funções de interesse para nossa área, as mesmas estão tabeladas no final deste

capı́tulo, dispensando a necessidade do calculo integral, bastante demorado e trabalhoso.

Definimos também a transformada inversa de Laplace (caminho inverso de s → t), como sendo a

operação matemática que segue:


σ+∞j
−1 1
L [F (s)] = F (s)est ds
2πj
σ−∞j

Do mesmo modo, podemos calcular a transformada inversa de Laplace, pelo arranjo matemático acima

apresentado, embora na maioria dos casos sua resolução seja de alta complexidade, facilitamos a

solução utilizando a tabela de conversões como no caso anterior.

Particularmente quando efetuamos a transformada inversa de Laplace, estamos trabalhando sobre

termos de maior ordem matemática, pois este é o resultado das operações algébricas efetuadas. Ob-

viamente a tabela de conversões não permite uma coleção muito extensa de valores, concentrando

suas apresentações nas transformadas de primeira ordem. Para sistemas de ordem superior que nor-

malmente resulta nos cálculos de sistemas, efetuamos a divisão em frações parciais, aplicando então

a tabela. O processo de divisão em frações parciais consiste em transformar uma F (s) complexa, em

uma somatória de diversos fatores mais simples, para os quais se conhece a transformada inversa de
13

Laplace pela tabela. O resultado deste processo permite chegar ao resultado de uma maneira o menos

complexa possı́vel para soluções temporais.

Exemplo 2.2.1. Dada a função de transferência abaixo, aplicando as propriedades da tabela de con-

versão, obter a resposta temporal.

s3 + 2s2 + 6s + 7 2
F (s) = 2
= (s + 1) + 2
s +s+5 s +s+5

Que resulta em:


[ ]
δu(t) −1 2
f (t) = + u(t) + L
δt s2 + s + 5

Observe que este último termo deve agora ser dividido em frações parciais, para obtenção da resposta

temporal total.

Exemplos de transformadas de Laplace

Exemplo 2.2.2. Função Exponencial Para a função exponencial no tempo abaixo apresentada, obter

a equivalente transformada de Laplace:


 0 para t⟨0
f (t) = onde A e α sã o constantes

Ae−αt para t > 0
A transformada de Laplace pode ser obtida por:

∫∞ ∫∞ ∫∞
[ ] A [ ] A
L Ae−αt = Ae −αt −st
e dt = A −αt −st
e e dt = A e−(α+s)t dt = ⇒ L Ae−αt =
(s + α) (s + α)
0 0 0

Exemplo 2.2.3. Função Degrau Para a função degrau no tempo abaixo apresentada, obter a equiva-

lente transformada de Laplace:


 0 para t⟨0
f (t) = onde A é uma constante

A para t > 0
A transformada de Laplace pode ser obtida por:

∫∞
A A
L [A] = Ae−st dt = ⇒ L [A] =
s s
0

Exemplo 2.2.4. Função Degrau de amplitude unitária Para a função degrau de amplitude unitária

(normalizada), que é de ampla utilização em controle,


14

pode ser calculada conforme segue:



 0 para t⟨0
f (t) = onde A é uma constante

1 para t > 0

A transformada de Laplace pode ser obtida por:


∫∞
1 1
L [u(t)] = 1e−st dt = ⇒ L [u(t)] =
s s
0

2.3 Transformada inversa de Laplace

No estudo de transformadas inversa de Laplace aplicadas ao curso de controle clássico onde

aproximamos a resposta das plantas em estudo a sistemas de 2o ordem, devido a teoria dos pólos

dominantes, 3 casos devem ser estudados com maior atenção pois serão muito utilizadas ao longo

desta apostila.

São eles relacionados as possı́veis raı́zes que um sistema de 2o ordem podem nos fornecer.

• Duas raı́zes reais e diferentes (quando ∆ > 0)

• Duas raı́zes reais e iguais (quando ∆ = 0)

• Duas raı́zes complexas e conjugadas (quando ∆ < 0, negativo)

Obtemos a solução temporal pelo método da divisão em frações parciais, nos três casos, estudando

inicialmente a solução para duas raı́zes, estendendo a aplicação para um número maior logo após,

cobrindo ao final toda gama de respostas temporais que um sistema convencional de controle pode

apresentar. Dentro de nosso comparativo visto anteriormente, estaremos executando a parte inferior

do modelo, a partir da solução algébrica no domı́nio de Laplace obter a resposta temporal.

Equação diferencial Transf. Laplace Equação


domínio do tempo Algébrica
Difícil

Fácil

Solução da Solução da
equação difer. Transf. inv. de Laplace equação
(tempo) algébrica

Figura 2.4: Efetuando a transformada inversa de Laplace


15

2.4 Transformada Inversa para raı́zes reais e distintas

Exemplo 2.4.1. Apresentamos inicialmente uma função de transferência com duas raı́zes reais e difer-

entes, para qual desejamos obter a resposta temporal que a represente.

2 2
F (s) = =
s2 + 3s + 2 (s + 1)(s + 2)
Devemos dividir a equação acima em duas novas equações, que se somadas novamente resultem na

mesma equação que as originou, então:

2 K1 K2
F (s) = = +
(s + 1)(s + 2) (s + 1) (s + 2)

Para obtenção dos valores de K1 e K2 , devemos observar que:

N (s) N (s) K1 K2 Km
F (s) = = = + + ... +
D(s) (s + p1 ) (s + p2 ) ... (s + pm ) (s + p1 ) (s + p2 ) (s + pm )

Multiplicando ambos os lados por (s + pm ), vem:

K1 K2 Km
F (s) (s + pm ) = (s + pm ) + (s + pm ) + ... + (s + pm )
(s + p1 ) (s + p2 ) (s + pm )

fazendo o valor de s → −pm , todos os termos multiplicados por (s−pm ) serão iguais a zero, excetuando

o termo Km , restando então:

Km = (s + pm ) F (s)|s=−pm

Substituindo F (s), chegamos a:



N (s)
Km = (s + pm ) = Km = (s + pm ) F (s)|s=−pm
(s + p1 ) (s + p2 ) ... (s + pm ) s=−pm

Anulando o termo (s + pm ) do numerador e do denominador, podemos calcular Km .

Nosso exemplo fica então:



2 2 2
K1 = (
s+ 1) = = → K1 = 2
(
s+ 1) (s + 2) s=−1 (s + 2) s=−1 1


2 2 2
K2 = (
s+ 2) = = → K2 = −2
(s + 1) ( 
2)
s+
(s + 1) s=−2 −1
s=−2

Reescrevendo a equação temos:


2 2
F (s) = −
(s + 1) (s + 2)
1
Consultando a tabela de Laplace, temos na linha 8 = e−at , logo:
(s + a)

c(t) [ ]
f (t) = ⇔ c(t) = u(t) f (t) = u(t) 2e−t − 2e−2t
u(t)
16

Para validar o processo d divisão por frações parciais, basta somar as duas frações e verificar se

obtemos a equação inicial:

2 2 2 (s + 2) − 2 (s + 1) 2s + 4 − 2s − 2 2
F (s) = − = = =
(s + 1) (s + 2) (s + 1) (s + 2) (s + 1) (s + 2) (s + 1) (s + 2)

Exemplo 2.4.2. Podemos aplicar esta propriedade também para equações diferenciais, como segue

Dada a equação diferencial abaixo, obter a resposta temporal y(t), considerando as condições

iniciais nulas, através da transformada inversa de Laplace.

d2 y dy
2
+ 12 + 32y = 32u(t)
dt dt

Levando a equação no domı́nio do tempo para o domı́nio de Laplace, resulta

32
s2 Y (s) + 12sY (s) + 32s =
s

Isolando Y (s), temos:

( ) 32 32 32
Y (s) s2 + 12s + 32 = ⇔ Y (s) = 2
=
s s (s + 12s + 32) s (s + 4) (s + 8)

Dividindo em frações parciais, obtemos:

32 K1 K2 K3
Y (s) = = + +
s (s + 4) (s + 8) s (s + 4) (s + 8)

Determinamos os valores de K1 , K2 e K3


32 32 32
K1 = s = = =1
s (s + 4) (s + 8) s=0 (s + 4) (s + 8) s=0 32


32 32 32
K2 = (
s+ 4) = = = −2
s (
s+
4) (s + 8) s(s + 8) −16
s=−4 s=−4


32 32 32
K3 = (
s+ 8) = = =1
(s
s (s + 4)  
+ 8) s=−8
s(s + 4) s=−8 32

Substituindo, vem:
K1 K2 K3 1 2 1
Y (s) = + + = − +
s (s + 4) (s + 8) s (s + 4) (s + 8)
1 1
Consultando a tabela de Laplace, temos na linha 2 = u(t) e na linha 6 = e−at , logo:
s (s + a)

y(t) = 1 − 2e−4t + e−8t


17

2.5 Transformada inversa para raı́zes reais múltiplas

2
Exemplo 2.5.1. Considere a função de transferência que segue F (s) =
(s + 1)(s + 2)2

Tentando a resolução pelo 1o método, verificamos não ser possı́vel obter a solução, como segue.

2 2 K1 K2 K3
F (s) = 2 = (s + 1) (s + 2) (s + 2) = (s + 1) + (s + 2) + (s + 2)
(s + 1) (s + 2)

Quando tentamos obter os valores de K1 , K2 e K3 , ocorre uma indeterminação.


2 2 2
K1 = (
s+
1) = = =2
(
s+ 
1) (s + 2) 2 2
(s + 2) s=−1 1
s=−1



 2 2 2
K2 = K3 = (
s + 2) = = → indeterminado
(s + 1) (s + 2)
2 (s + 1) (s + 2) s=−2 0
s=−2
Para solução deste caso devemos utilizar uma propriedade matemática, chamada de termos adicionais

com fator do denominador de multiplicidade reduzida, que podemos verificar pelo arranjo que segue:

N (s) K1 K2 Kn
n = n + n−1 + ... +
(s + a) (s + a) (s + a) (s + a)

E para calculo dos termos, devemos proceder a derivada de ordem n − 1, em cada calculo, ou seja,

para o calculo de K1 mantemos o procedimento padrão com uma derivada de ordem zero, que resulta

no proprio termo. Para calculo de K2 , repetimos o calculo anterior, acrescido da derivada primeira, e

assim sucessivamente.

Retornamos ao exemplo para verificar o procedimento.

2 K1 K2 K3
F (s) = 2 = (s + 1) + 2 + (s + 2)
(s + 1) (s + 2) (s + 2)

Calculamos K1 e K2 pelo método convencional:



 2 2 2
K1 =  +
(s 1) = = =2
  2 2
(s + 2) s=−1 1

(s + 1) (s + 2) s=−1

 2 2 2
K2 =  +
(s 2)2  
=
= = −2
(s
(s + 1)  2
+ 2) s=−2 (s + 1) s=−2 −1
Agora para o calculo de K3 , efetuamos a derivada de 1o ordem.
[ ] [ ]
d  2 d 2
  2 →
K3 = 
(s + 2)  =
ds +
(s
(s + 1)  2)2 s=−2 ds (s + 1) s=−2

[u]
u′ v − uv ′ 0. (s + 1) − 2 (1) −2 −2
d = 2
= 2 = 2 = = −2
v v (s + 1) s=−2 (s + 1) s=−2 1

Resultando em:
2 2 2
F (s) = − 2 −
(s + 1) (s + 2) (s + 2)
18

Efetuando a transformada inversa obtemos:


[ ] [ ]
c(t) = u(t) 2e−t − 2te−2t − 2e−2t = 2u(t) e−t − te−2t − e−2t

Verificando se o processo de divisão por termos adicionais com fator do denominador de multi-

plicidade reduzida, retorna a mesma expressão de partida, obtemos:


2 2 2 2 (s + 2)2 − 2 (s + 1) − 2 (s + 1) (s + 2)
F (s) = − − =
(s + 1) (s + 2)2 (s + 2) (s + 1) (s + 2)2

( ) ( ) ( ) ( )
2 s2 + 4s + 4 − 2 (s + 1) − 2 s2 + 3s + 2 2s2 + 8s + 8 − (2s + 2) − 2s2 + 6s + 4
F (s) = =
(s + 1) (s + 2)2 (s + 1) (s + 2)2

2s2 + 8s + 8 − 2s − 2 − 2s2 − 6s − 4 2
F (s) = 2 =
(s + 1) (s + 2) (s + 1) (s + 2)2
Exemplo 2.5.2. Para sistemas até 2o ordem sua amplitude não sofre alterações, mas para ordens su-

periores, temos um fator adicional a ser considerado, permitindo generalizar os termos de multiplicidade

qualquer pelas expressões que seguem


1 di−1
n
F1 (s) = (s + pm ) F (s) e Ki = F 1(s) sendo 0! = 1
(i − 1)! ds i−1
s=−pm

Verifique pelo exemplo que segue:

s2 + 2s + 3 K1 K2 K3
F (s) = 3 = 3 + 2 + (s + 1)
(s + 1) (s + 1) (s + 1)
2
s + 2s + 3
F1 (s) = (s + pm )n F (s) =  (s +1)3  → F1 (s) = s + 2s + 3
2
(s+ 1)3



1 d0
K1 = F1 (s) = s2 + 2s + 3 s=−1 = 1 − 2 + 3 = 2
(1 − 1)! |{z}
ds 0

| {z }
1 1
s=−1


1 d1
d1 [ 2

]
K2 = F 1 (s) = s + 2s + 3 = [2s + 2]|s=−1 = −2 + 2 = 0
(2 − 1)! ds1 ds1 s=−1
| {z }
1 s=−1



1 d2
d2 [ 2

] 1
K3 = F 1 (s) = s + 2s + 3 = [2]|s=−1 = 1
(3 − 1)! ds2 ds2 s=−1 2
| {z }
2! s=−1
Reescrevendo F (s), temos:

K1 K2 K3 2 0 1
F (s) = 3 + 2 + (s + 1) = 3 + 2 + (s + 1)
(s + 1) (s + 1) (s + 1) (s + 1)
Levando para o domı́nio do tempo, vem:
[ ]
1 2 −t −t
[ ]
c(t) = u(t) 2t e + 0 + e = u(t)e−t t2 + 1
2
19

2.6 Transformada inversa para raı́zes complexas conjugadas

Quando a equação caracterı́stica apresenta em suas raı́zes partes complexas, podemos obter a

transformada inversa de Laplace por dois métodos distintos:

• Euler

• Arranjo matemático

A solução pelo método de Euler, permite obter a resposta temporal quando a equação apresenta além

das raı́zes complexas, outros termos associados. No caso de arranjo matemático, podemos aplicar

apenas para equações caracterı́sticas com raı́zes complexas sem nenhum outro termo adicional.

Por Euler

2s + 12
Exemplo 2.6.1. Dada a função de transferência F (s) = , obter a sua resposta temporal
s2 + 2s + 5

Primeiramente, vamos determinar as raı́zes da equação caracterı́stica.


√ √ √
−2 ± 22 − 4.1.5 −2 ± 4 − 20 −2 ± −16 −2 ± 4j
s + 2s + 5 = 0 ⇒
2
= = = = −1 ± 2j
2 2 2 2

2s + 12 2s + 12 K1 K2
F (s) = = = +
s2+ 2s + 5 (s + 1 − 2j) (s + 1 + 2j) (s + 1 − 2j) (s + 1 + 2j)


( 2s + 12 2s + 12
K1 = ( +(
(s( −(
1( 2j) (
=
+(
(s(
( 1((
− 2j) (s + 1 + 2j) s=−1+2j (s + 1 + 2j) s=−1+2j

−2 + 4j + 12 10 + 4j 10, 77∠21, 8◦
K1 =   + 2j
= = = 2, 69∠ − 68, 2◦
−1 + 2j
 +1 4j 4∠90◦


( 2s + 12 2s + 12
+(
(s(
K2 = ( +(
1( 2j) ( =
(s + 1 − 2j) ( +(
(s( +(
1( 2j) s=−1−2j (s + 1 − 2j) s=−1−2j

−2 − 4j + 12 10 − 4j 10, 77∠ − 21, 8◦


K2 =  
= = ◦
= 2, 69∠ + 68, 2◦
−1
 − 2j+1 − 2j −4j 4∠ − 90

Definições por Euler.



K1 = (s + a − bj)|s=−a+bj = M ejθ 
onde * indica o conjugado
−jθ 
K2 = K1∗ = (s + a + bj)|s=−a−bj = M e
20

f (t) = M ejθ e(−a+bj)t + M e−jθ e(−a−bj)t

( ) ( )
f (t) = M e+jθ .e−at .e+bjt + M e−jθ. e−at .e−bjt

[ ]
ej(bt+θ) + e−j(bt+θ)
f (t) = 2M e−at
2
| {z }
cos(bt + θ)

f (t) = 2M e−at cos (bt + θ)

Aplicando a este exercı́cio, obtemos:

2, 69∠ − 68, 2◦ 2, 69∠ + 68, 2◦


F (s) = + ⇒ c(t) = 2.2, 69u(t)e−t (cos 2t − 68, 2◦ )
(s + 1 − 2j) (s + 1 + 2j)

c(t) = 5, 38u(t)e−t (cos 2t − 68, 2◦ )

Exemplo 2.6.2. Dada uma F(s) composta de pólo real e pólos complexos conjugados

10 K1 K2 K2∗
F (s) = = + +
(s + 2) (s2 + 2s + 10) (s + 2) (s + 1 − 3j) (s + 1 + 3j)


 10 10 10 10
+
(s
K1 =  2) = = = =1

(s+
2) (s2 + 2s + 10) (s2 + 2s + 10) 4 − 4 + 10 10
s=−2 s=−2


( 10 10
+(
(s(
K2 = ( −(
1( 3j) (
=
+(
(s(
(s + 2) ( ( (
1 − 3j) (s + 1 + 3j) s=−1+3j (s + 2) (s + 1 + 3j) s=−1+3j

10 10∠0◦
K2 = = = 0, 53∠ − 162◦
(−1 + 3j + 2) (−1 + 3j + 1 + 3j) 3, 16∠72◦ 6∠90◦

K2∗ = 0, 53∠162◦
21

1 0, 53∠ − 162◦ 0, 53∠162◦


F (s) = + +
(s + 2) (s + 1 − 3j) (s + 1 + 3j)

[ ]
c(t) = u(t) e−2t + 1, 06e−t cos (3t − 162◦ )

Arranjo matemático

2s + 12
Exemplo 2.6.3. Seja a mesma função de transferência F (s) = , estudada na resolução por
s2 + 2s + 5
Euler no Exemplo 2.6.1. Solucionando agora por arranjo matemático, temos:

2s + 12 2s + 12
F (s) = =
s2 + 2s + 5 (s + 1 + 2j) (s + 1 − 2j)

Neste processo, não é de interesse a divisão por frações parciais, mas sim um arranjo matemático na

forma de senos ou cossenos amortecidos que se encontram apresentados na tabela de conversão de

Laplace.
w (s + a)
= e−at sen wt e = e−at cos wt
(s + a)2 + w2 (s + a)2 + w2

(s + 1 + 2j) (s + 1 − 2j) = (s + 1)2 + |{z}


22
| {z }
real2 Imag2

Reescrevendo F (s), temos:


2s + 12 2s + 12
F (s) = =
s2 + 2s + 5 (s + 1)2 + 22
Separando o numerador na forma necessaria apresentada por Laplace.

2s + 12
= 2 (s + 1) + 10
s+1

2s + 12 2 (s + 1) + 10 (s + 1) 2
F (s) = 2 = 2 =2 2 +5
(s + 1) + 2 2 (s + 1) + 2 2 (s + 1) + 22 (s + 1)2 + 22

[ ]
c(t) = u(t) 5e−t sen2t + 2e−t cos 2t = e−t u(t) [5sen2t + 2 cos 2t]

A equação acima ainda permite uma minimização.

6 
  √
te

 
an

  Módulo = M = a2 + b2
5 sen (2t)

ult

 asenθ + b cos θ ⇒ ( )
Res

 
 Argumento = θ = arctan a
 b


 -
√ a
2 cos (2t) M ∠θ = a2 + b2 ∠arctan
b
22

Resultando na função temporal abaixo.

c(t) = 5, 38u(t)e−t cos (2t − 68, 2◦ )

Exatamente o mesmo resultado obtido na solução por Euler efetuado anteriormente.

2.7 Soluções com MatLab

Todas transformadas e transformadas inversas apresentadas, podem também ser obtidas com

o auxilio do MatLab. Para obtenção das respostas, é necessário entrar com as informações na janela

”Command Window” do MatLab e aguardar o resultado no mesmo local. A seguir, exemplos de como

proceder para efetuar a transformação ao lado de alguns comentários sobre os comandos efetuados.

Transforma no domı́nio de Laplace ou retornar no tempo

No MatLab Comentários

>> syms a s t w Definição de variáveis

f=2*exp(-t)-exp(-2*t) Define a função temporal f(t)

f=

2*exp(-t)-exp(-2*t) Retorna o valor definido de f(t)

>> L=laplace(f,t,s) Define e executa a transformada de Laplace

L=

2/(s+1)-1/(s+2) Retorna a função no domı́nio da freqüência

>>ilaplace(L,s,t) Define e executa a transformada inversa

ans=

2*exp(-t)-exp(-2*t) Retorna a função temporal inicial


23

Definir polinômios

No MatLab Comentários

>> a=poly[-1 -2 -3 -4]) Define a função na forma fatorada a = (s + 1)(s + 2)(s + 3)(s + 4)

a=

1 10 35 50 24 Retorna o vetor a na forma polinomial a = s4 + 10s3 + 35s2 + 50s + 24

>> a=[1 10 35 50 24] Define a entrada na forma do polinômio a = s4 + 10s3 + 35s2 + 50s + 24

a=

1 10 35 50 24 Retorna o polinômio da mesma forma a = s4 + 10s3 + 35s2 + 50s + 24

Divisão em frações parciais

No MatLab Comentários

>> n=[1 3] Define o numerador no domı́nio de Laplace (s + 3)

num=

13 Retorna o numerador (s + 3)

>> d=[1 3 2] Define o denominador no domı́nio de Laplace (s2 + 3s + 2)

den=

132 Retorna o denominador (s2 + 3s + 2)

>>[r,p,k]=residue(n,d) Define e executa a transformada inversa de Laplace

r=

-1

2 Retorna os indices K1 e K2

p=

-2

-1 Retorna os pólos (s + 2)(s + 1)

K=

[] Retorna resı́duo, neste caso = zero


(s + 3) −1 2
Resultado F (s) = 2 = +
s + 3s + 2 (s + 2) (s + 1)
24

2.8 Tabela de transformadas de Laplace

Pares de Transformadas de Laplace

item f(t) F(s)

du(t)
1 s
dt
du(t)n
2 sn
dtn

3 Impulso unitário d(t) 1

1
4 Degrau unitário = u(t) = 1
s
1
5 t
s2

tn−1 1
6 , p/ n = 1, 2, 3....
(n − 1)! sn

n!
7 tn p/ n = 1, 2, 3....
sn+1
1
8 e−at
(s + a)

1
9 te−at
(s + a)2

1 1
10 tn−1 e−at
(n − 1)! (s + a)n

n!
11 tn e−at p/ n = 1, 2, 3...
(s + a)n+1
w
12 sen wt
s2 + w2
s
13 cos wt
s2 + w2
w
14 senh wt
s2 − w2
s
15 cosh wt
s2 − w2
1 1
16 (1 − e−at )
a s(s + a)

1 ( −at ) 1
17 e − e−bt
b−a (s + a) (s + b)

1 ( −bt ) s
18 be − ae−at
b−a (s + a) (s + b)
25

item f(t) F(s)

1 [ ( )] 1
19 1+ 1
a−b be−at − ae−bt
ab s (s + a) (s + b)

1 ( ) 1
20 1 − e−at − a t e−at
a2
s (s + a)2

1 ( ) 1
21 2
at − 1 − e−at
a s2 (s + a)
w
22 e−at sen wt
(s + a)2 + w2

(s + a)
23 e−at cos wt
(s + a)2 + w2

wn ( √ ) wn2
24 √ e−ζwnt sen wn 1 − ζ 2 t p/ 0⟨ ζ ⟨1
1 − ζ2 s2 + 2ζwn s + wn2
 √
( ) 
 1 − ζ2
1 √ φ = arctan s
25 −√ e−ζwnt sen wn 1 − ζ2 t − φ p/ ζ
1− ζ2 
 0 ⟨ ζ ⟨ 1 e 0 ⟨ φ ⟨ π/ s2 + 2ζwn s + wn2
2
 √
( √ ) 
 1 − ζ2
1 φ = arctan s
26 1− √ e−ζwnt sen wn 1 − ζ 2 t − φ p/ ζ
1− ζ2 
 0 ⟨ ζ ⟨ 1 e 0 ⟨ φ ⟨ π/ s (s2 + 2ζwn s + wn2 )
2

w2
27 1 − cos wt
s (s2 + w2 )

w2
28 wt − sen wt
s2 (s2 + w2 )

2w3
29 sen wt − wt cos wt
(s2 + w2 )2

1 s
30 t sen wt
2w (s2 + w2 )2

s2 −w2
31 t cos wt (s2 +w2 )2

1 s
32 (cos w1 t − cos w2t) p/ w22 ̸= w12 ( )( )
w22 − w12 s2 + w12 s2 + w22

1 s2
33 (sen wt + wt cos wt)
2w (s2 + w2 )2

M ∠θ M∠ − θ
34 2M e−at cos (bt + θ) +
(s + a − bj) (s + a + bj)
26

2.9 Exercı́cios de Fixação

Exercı́cio 2.1. Dadas as funções temporais que seguem, reescreva as expressões no domı́nio de

Laplace.

6 (s + 2)
(a) f (t) = 4u(t) + 2e−3t Resp. F(s) =
s (s + 3)
( )( )
du(t)2 2, 2s2 + 6s + 8, 8 s2 + 2
(b) f (t) = + 2u(t) com u(t) = 2, 2 + 3 sen 2t Resp. F(s) =
dt2 s (s2 + 22 )
12, 5
(c) r1 (t) = 12, 5u(t) Resp. R1(s) =
s
7, 6
(d) r2 (t) = 7, 6tu(t) Resp. R2(s) = 2
s
6, 6
(e) r3 (t) = 3, 3t2 u(t) Resp. R3(s) = 3
s

Exercı́cio 2.2. Dadas as funções de Laplace abaixo, obter sua resposta temporal.

(s + 1)(s + 3)
(a) C(s) =
(s + 2) (s + 4) (s + 6)
32s + 15
(b) C(s) =
(s + 2, 5) (s + 3, 6) (s + 4, 1) (s + 5)
2s4 + 1, 5s3 + 7s2 + 3s + 2
(c) C(s) =
(s + 3, 2)5
2s + 5
(d) C(s) =
(s + 1) (s + 3)3
4s − 9
(e) C(s) =
s2 + 6s + 34
4s + 8
(f) C(s) =
(s + 2, 5) (s2 + 4s + 13)

Exercı́cio 2.3. Resolva por Laplace as equações diferenciais que seguem.

d2 y(t) dy(t)
(a) 2
+2 + 17y(t) = 6u(t)
dt dt
d2 y(t) dy(t) du(t)
(b) 2
+3 + 2y(t) = + u(t) com u(t) = 1 + cos 2t (ENADE 2005)
dt dt dt
d2 y(t) dy(t) du(t)
(c) 2 2
+ 12 + 2y(t) = 4 + 2u(t)
dt dt dt
d2 y(t)
(d) + Ky(t) = Ku(t) com u(t)= impulso unitário.
dt2

Exercı́cio 2.4. Dada a função de Laplace, obter sua respectiva equação diferencial.

2s + 1
(a) G(s) =
s3 + 2s2 + 6s + 2
Capı́tulo 3

Modelagem Matemática

Modelagem
Matemática

Compensador

Modelar um sistema significa transcrever matematicamente seu comportamento no tempo ou na

freqüência (em Laplace) para que possa ser utilizado posteriormente na forma de expressão algébrica

determinando sua resposta. Modelamos sistemas fı́sicos, mecânicos (rotação, translação, etc.), pneumáticos,

hidráulicos, elétricos, entre outros. Dentro do curso de controle clássico nos limitaremos ao calculo da

modelagem de sistemas elétricos passivos e ativos, mas apresentamos ao final deste capitulo alguns

exemplos de modelagem clássicas.

1. Sistemas elétricos passivos

2. Sistemas elétricos ativos

3. Sistemas mecânicos dinâmicos

4. Sistemas de nı́vel de fluido (tanques)

5. Sistemas térmicos (fornos)

6. Motores elétricos de CC

27
28

3.1 Circuitos Elétricos Passivos

Definimos como circuitos passivos, montagens compostas por resistores, indutores e capaci-

tores, que associados tem a possibilidade de modificar a forma do sinal recebido na entrada, sem

contudo propiciar um ganho de tensão a este. São basicamente circuitos atenuadores ou na melhor

das condições que mantém a amplitude recebida.

No estudo de circuitos elétricos temos as relações entre tensão, corrente e carga no tempo, de cada

um destes componentes.

Componente v(t) = f (i(t) ) i(t) = f (v(t) ) v(t) = f (q(t) ) Z(s)

1 dq(t)
Resistor v(t) = R i(t) i(t) = v v(t) = R R
R (t) dt

1 ∫t dv(t) 1 1
Capacitor v(t) = i dt i(t) = C v(t) = q
C 0 (t) dt C (t) sC

di(t) 1 ∫t d2 q(t)
Indutor v(t) = L i(t) = v(t) dt v(t) = L sL
dt L 0 dt2

A partir das equações acima, podemos modelar circuitos elétricos utilizando suas funções tem-

porais ou suas relações em freqüência, que em nosso caso se observa ser muito mais prático.

Exemplo 3.1.1. Aplicando as propriedades apresentadas, podemos equacionar circuitos elétricos no

domı́nio de laplace e obter sua função de transferência e sua resposta temporal.

R
-
I(s)
Vi(s) C Vo(s)

Sendo um circuito série, teremos a corrente comum a todos, resultando em:

( )
1 1
V o(s) = I(s) e V i(s) = I(s) +R
sC sC

 1

I(s)
1 1 1
V o(s)  1 
F(s) = = ( sC )= = sC = 
sC
⇒ F(s) = RC
V i(s) 1 1 RCs + 1 RCs + 1 1
I
(s) sC
+R +R 
s+
sC sC RC
29

Impondo uma excitação de entrada em degrau, resulta:


1
K1 K2
C(s) = R(s) F(s) = ( RC ) = +
1 s 1
s s+ s+
RC RC


1 1


K1 = s ( RC ) = RC =1
1 1
RC s=0
s s +
RC


1 1
( )

1
K2 = s + ( RC  ) = RC = −1
 RC  1
s s +
 1 −
1
 RC s=−
RC
RC

K1 K2 1 1 L−1 C(s) t
C(s) = + = − −−−−−→ c(t) = 1 − e− /RC
s 1 s 1
s+ s+
RC RC
Exemplo 3.1.2. Para um circuito um pouco mais complexo determinamos sua função de transferência

e sua resposta temporal:


 

12 Ω 0,5 H
8Ω
Vi(s) Vo(s)

0,005 F

( ) ( )
1 1
V o(s) = I(s) + R1 = I(s) +8
sC 0, 005s

( ) ( )
1 1
V i(s) = I(s) sL + R1 + R2 + = I(s) 0, 5s + 20 +
sC 0, 005s

( )
1 200
I
(s) 0, 005s
+8 8+
V o(s) s
F(s) = = ( )=
V i(s) 1 200
I  0, 5s + 20 + 0, 5s + 20 +
 (s)
0, 005s s
8s + 200
s 8s + 200 16s + 400
F(s) = 2 = 2
= 2
0, 5s + 20s + 200 0, 5s + 20s + 200 s + 40s + 400
s

16s + 400 16s + 400


F(s) = =
s2 + 40s + 400 (s + 20)2
30

Impondo uma excitação de entrada de degrau unitário, vem:

16s + 400 K1 K2 K3
C(s) = 2 = s + 2 + (s + 20)
s (s + 20) (s + 20)


16s + 400 16s + 400 400
K1 = s 2 = 2 = =1
s (s + 20) s=0 (s + 20) s=0 400

 16s + 400
 16s + 400
F1(s) =  +
(s 20)2  2 =
s 
(s + 20) s


(16s + 400) −320 + 400
K2 = = = −4
s s=−20 −20

[ ]
d (16s + 400) d u u′ v − v ′ u 16 (s) − 1 (16s + 400) −400 −400
K3 = → = 2
→ 2
= 2 = = −1
ds s s=−20 ds v v s s s=−20 400

1 −4 −1 L−1 C(s)
C(s) = − + −−−−−→ c(t) = 1 − 4te−20t − e−20t = 1 − e−20t (4t + 1)
s (s + 20)2 (s + 20)

Exemplo 3.1.3. Para um novo circuito determinamos sua função de transferência, resposta temporal e

resposta estacionaria (após passado muito tempo), também para uma excitação a degrau unitário:


 

1Ω 0,1 H
Vi(s) 0,01 F 9Ω Vo(s)

Para calcular a função de transferência deste circuito devemos conhecer:

Zo(s) = Ro //Co e Zi(s) = Li + Ri + Zo(s)

1 1 sCo 1 1 + 0, 09s 9 100


= + = + 0, 01s = → Zo(s) = =
Zo(s) Ro 1 9 9 0, 09s + 1 s + 11, 11

100 (0, 1s + 1) (s + 11, 11) + 100 0, 1s2 + 2, 11s + 111, 1


Zi(s) = 0, 1s + 1 + = =
(s + 11, 11) (s + 11, 11) (s + 11, 11)

100

11)
Zo(s)
 +
(s 11, 1.000 1.000
F(s) = = = 2 =
Zi(s) 2
0, 1s + 2, 11s + 111, 1 s + 21, 1s + 1.111 (s + 10, 6 − 31, 6j) (s + 10, 6 + 31, 6j)
 
(s
+ 11, 11)

1.000 K1 K2 K2∗
C(s) = = + +
s (s + 10, 6 − 31, 6j) (s + 10, 6 + 31, 6j) s (s + 10, 6 − 31, 6j) (s + 10, 6 − 31, 6j)
31


 1.000 1.000

 K1 = s = = 0, 9

 2


s (s + 21, 1s + 1.111) s=0 1.111








( (( 1.000
K2 = (
(s( +( 10, ( (
(6 − 31, 6j) ( ( =
 ( ( (
− (

 s((s(+ (10, 6 31, 6j) (s + 10, 6 + 31, 6j) s=−10,6+31,6j









 1.000 1.000∠0◦

 K2 = = = 0, 47∠ − 199◦
(−10, 6 + 31, 6j) ( 
−10, 
6 + 31, 6j +  
10,6 + 31, 6j) 33, 33∠109◦ 63, 2∠90◦

0, 9 0, 47∠ − 199◦ 0, 47∠ + 199◦ L−1


C(s) = + + −−→ c(t) = 0, 9 + 0, 94e−10,6t cos(31, 6t − 199◦ )
s (s + 10, 6 − 31, 6j) (s + 10, 6 + 31, 6j)

Finalizamos calculando o valor final para tempo tendendo a infinito, vem:

c(t) = 0, 9 + 0, 94 e|−10, 6t
{z } cos(31, 6t − 199) = 0, 9
| t = ∞ → 0{z }
zero

Aplicado um degrau unitário, resultou em um sinal de valor final 0,9, ou seja um erro de que será

estudado no capitulo de erro de estado estacionário

3.2 Circuitos Elétricos Ativos

Pela utilização de amplificadores operacionais, podemos modificar o sinal de entrada como nos

circuitos passivos e ainda impor um ganho maior que a unidade. Este recurso é bastante utilizado na

confecção de compensadores analógicos e esta configuração de montagem recebe o nome de circuito

ativo. Montagens com resistores, capacitores e amplificadores operacionais convenientemente associ-

ados determinam uma função de transferência ao circuito que associada a planta em estudo, modificam

seu comportamento para obter a resposta desejada.

Para melhor compreendermos seu funcionamento vamos estudar inicialmente as montagens carac-

terı́sticas do Amp Op como inversor de tensão e como não inversor de tensão.

Amplificador inversor

Rf
-
Ri H
HH f
I
- 
> - HH
 + 
Vi Ii 
 Vo
Terra virtual
32

Considerando um amplificador operacional como um circuito ideal (impedância de entrada e

ganho infinitos), dentro de seus limites de operação, podemos afirmar que a tensão necessaria nas

entradas diferenciais para levar a saı́da no estado de saturação, será desprezı́vel. Nesta montagem,

com a entrada não inversora ligada a terra e uma queda muito baixa entre elas, por aproximação, con-

sideramos a entrada inversora com o mesmo potencial da entrada não inversor, ou seja ”terra”, que

nestas condições é chamado de terra virtual. Admitido que a entrada inversora tem o potencial de terra

virtual, podemos calcular:


Vi
Ii =
Ri
Mas com a impedância de entrada muito alta (no caso de um operacional 741 da ordem de M Ω), só

permite a corrente de entrada seguir o caminho de Rf .

Desta forma deduzimos que:

VRf = Rf Ii pois Ii = If

Em uma rápida análise percebemos que Vo = −VRf , que substituindo vem:


Rf
Vo = −Vi
Ri
O caso particular do amplificador inversor, quando Ri = Rf , resulta Vo = −Vi Em controle substituı́mos

as resistências por impedância na entrada e na realimentação, resultando em:


Vo(s) Zf (s)
F(s) = =−
Vi(s) Zi(s)
Exemplo 3.2.1. Para o circuito abaixo, obter sua função de transferência
R2 C2

C1 R1 H
HH
- HH

+
Vi(s)  Vo(s)

1 C2 R2 s + 1
Zf (s) = R2 + C2 → R2 + → Zf (s) =
C2 s C2 s

1 C1 R 1 s + 1
Zi(s) = R1 + C1 → R1 + → Zi(s) =
C1 s C1 s

C2 R2 s + 1
Zf (s) C2 s C2 R2 s + 1 C1 s C1 (C2 R2 s + 1)
F(s) = − =− =− → F(s) = −
Zi(s) C1 R1 s + 1 C2 s C1 R1 s + 1 C2 (C1 R1 s + 1)
C1 s
33

Amplificador não inversor Considere a configuração que segue

H
HH
Vi (s) + HH Vo (s)

Va - 
 R2

R1

Vo = Av (Vi − Va ) onde Av é o ganho do amplificador

Através do divisor de tensão formado por R1 e R2, temos:

R1
Va = V0
R1 + R2

Substituindo na equação inicial, vem:


( )
R1 R1 R1
Vo = Av Vi − Vo = Av Vi − Av Vo → Vo + Av Vo = Av Vi
R1 + R2 R1 + R2 R1 + R2

( )
R1 Vo Av
Vo 1 + Av = Av Vi → =
R1 + R 2 Vi R1
1 + Av
R1 + R2

R1 R1
1 + Av ≃ Av
R1 + R 2 R1 + R 2
Vo A
 v 1 Vo R 1 + R2
= = → F(s) = =
Vi R 1 R 1 Vi R1
A
v
R1 + R2 R1 + R2
A solução particular ocorre quando R2 = 0 (curto circuito) e R1 = ∞ (circuito aberto), netas condições

a montagem recebe o nome de seguidor de tensão, pois a tensão de entrada é copiada para a saı́da

com um desacoplamento de impedância.

H
HH
Vi(s) + HH Vo(s)

-

34

Exemplo 3.2.2. Obter a função de transferência do circuito que segue

H
HH
Vi(s) + HH
 Vo(s)
-

R2

C2

R1

C1

1 R1 C1 s + 1
Z1(s) = R1 + C1 → R1 + =
C1 s C1 s

1 R2 C2 s + 1
Z2(s) = R2 + C2 → R2 + =
C2 s C2 s

R1 C1 s + 1 R2 C2 s + 1
Z1(s) + Z2(s) +
C1 s C2 s
F(s) = =
Z1(s) R1 C1 s + 1
C1 s

C2 (R1 C1 s + 1) + C1 (R2 C2 s + 1)
C1 C2 s
F(s) =
R1 C1 s + 1
C1 s

C2 (R1 C1 s + 1) + C1 (R2 C2 s + 1) C1


 s
F(s) = →
C
 1 C2 s
 R1 C1 s + 1

C2 (R1 C1 s + 1) + C1 (R2 C2 s + 1)
F(s) =
C2 (R1 C1 s + 1)

Compensadores de avanço, ou de atraso de fase e a composição entre eles, o avanço/atraso de

fase são muito utilizados como compensadores analógicos normalmente em cascata com a planta para

modificar seu comportamento. Analisaremos estes casos a seguir, sendo que o modelo elétrico tanto

para o avanço, como para o atraso são os mesmos, o que diferencia o funcionamento do compensador

é a relação entre as resistências e as capacitâncias.


35

Compensador de Avanço ou Atraso de fase


C2

R4
C1
R
H
HH2
- HH R3 H
HH
+  - HH
 + 
R1  


1 1 R 1 C1 s + 1 R1
Z1(s) = R1 //C1 → = + C1 s = → Z1(s) =
Z1(s) R1 R1 R1 C1 s + 1

1 1 R 2 C2 s + 1 R2
Z2(s) = R2 //C2 → = + C2 s = → Z2(s) =
Z2(s) R2 R2 R2 C2 s + 1

( )( )
Z2(s) R4 R4 Z2(s)
F(s) = F1(s) F2(s) = − − =
Z1(s) R3 R3 Z1(s)

R2
R 4 R 2 C2 s + 1 R4 R2 R1 C1 s + 1 R4 R2 (R1 C1 s + 1)
F(s) = = → F(s) =
R3 R1 R 3 R2 C2 s + 1 R1 R3 R1 (R2 C2 s + 1)
R 1 C1 s + 1

zero
z }| {
R4 R2 (R1 C1 s + 1)
F(s) =
R3 R1 (R2 C2 s + 1)
| {z } | {z }
Ganho polo
Podemos definir para esta configuração de compensador

R4 R 2
• O ganho proporcional sera K =
R3 R 1

• Quando R1 C1 > R2 C2 , o pólo estará mais próximo da origem que o zero e o compensador será

de atraso de fase

• Quando R1 C1 < R2 C2 , o zero estará mais próximo da origem que o pólo e o compensador será

de avanço de fase
36

Exemplo 3.2.3. Para determinar o valor dos componentes, devemos a partir da função de transferência

calculada (isto sera visto nos capı́tulos 9 e 11) e proceder como segue

(s + 3, 75) R4 R2 (R1 C1 s + 1)
Gc(s) = 2, 35 =
(s + 6, 88) R3 R1 (R2 C2 s + 1)
Observe que o fator (R1 C1 s + 1) é apresentado do outro lado da igualdade como (s + 3, 75).

O mesmo ocorre com (R2 C2 s + 1) e (s + 6, 88).

A normalização deste efeito, é conseguida como segue:


(  )
3, 75 s 3, 
75
(s + 3, 75) = 3, 75 + = 3, 75 (0, 267s + 1)
3, 75 3, 
3, 75  75

(  )
6, 88 s 6, 
88
(s + 6, 88) = 6, 88 + = 6, 88 (0, 145s + 1)
6, 88 6, 
6, 88  88
Agrupando tudo, resulta:

(s + 3, 75) 3, 75 (0, 267s + 1) (0, 267s + 1)


Gc(s) = 2, 35 = 2, 35 = 1, 28
(s + 6, 88) 6, 88 (0, 145s + 1) (0, 145s + 1)

 R4 R 2

 1, 28 =


(0, 267s + 1) R4 R2 (R1 C1 s + 1)  R3 R 1
Gc(s) = 1, 28 = → 0, 267 = R1 C1
(0, 145s + 1) R3 R1 (R2 C2 s + 1) 




0, 145 = R2 C2
Sendo capacitores mais difı́ceis de serem obtidos, é usual adotarmos valores conhecidos para estes

componentes e calcularmos os valores dos resistores, como segue: C1 = C2 = 5uF e R3 = 10KΩ

0, 267 0, 145 1, 28R3 R1


R1 = = 53K4Ω R2 = = 29KΩ R4 = = 23K6Ω
5uF 5uF R2

5 uF

23K6Ω
5 uF
29KΩ
H
HH
- HH 10KΩ H
HH
+   - HH
 + 
53K4Ω  

37

Exemplo 3.2.4. Repetido agora para um compensador de atraso de fase

(s + 0, 1) R4 R2 (R1 C1 s + 1)
Gc(s) = 1, 1 =
(s + 0, 05) R3 R1 (R2 C2 s + 1)

0, 1
(s + 0, 1)
(s + 0, 1) 0, 1 0, 1 (10s + 1) (10s + 1)
Gc(s) = 1, 1 = 1, 1 = 1, 1 = 2, 2
(s + 0, 05) 0, 05 0, 05 (20s + 1) (20s + 1)
(s + 0, 05)
0, 05

(10s + 1) R4 R2 (R1 C1 s + 1)
Gc(s) = 2, 2 =
(20s + 1) R3 R1 (R2 C2 s + 1)

Adotando C1 = C2 = 470uF e R3 = 22KΩ, vem:

10 10 20 20 2, 2R3 R1
R1 = = = 21K3Ω R2 = = = 42K6Ω R4 = = 24K2Ω
C1 470uF C2 470uF R2

470 uF

24K2Ω
470 uF
42K6Ω
H
HH
- HH 22KΩ H
HH
+   - HH
 + 
21K3Ω  


Compensador de Avanço/Atraso de fase

C2 R2

R6
C1 R1
R4
H
HH
- HH R5 H
HH
+   - HH
 + 
R3  


Esta montagem permite associar um compensador de avanço a um compensador de atraso de

fase em um único circuito, sem a necessidade de utilização de 4 amplificadores operacionais.

1 1 1 R3 (R1 C1 s + 1)
Z1(S) = (R1 + C1 ) //R3 → =( )+ → Z1(S) =
Z1(S) 1 R3 (R1 C1 s + 1) + (R3 C1 s)
R1 +
C1 s
38

1 1 1 R4 (R2 C2 s + 1)
Z2(S) = (R2 + C2 ) //R4 → =( )+ → Z2(S) =
Z2(S) 1 R4 (R2 C2 s + 1) + (R4 C2 s)
R2 +
C2 s

R6 R4 (R2 C2 s + 1) (R1 C1 s + 1) + (R3 C1 s)


F(s) = →
R5 (R2 C2 s + 1) + (R4 C2 s) R3 (R1 C1 s + 1)

R6 R4 [(R1 + R3 ) C1 s + 1] (R2 C2 s + 1)
F(s) =
R5 R 3 (R1 C1 s + 1) [(R2 + R4 ) C2 s + 1]

Exemplo 3.2.5. Associando os dois compensadores calculados anteriormente (um de avanço e outro

de atraso) temos

(0, 267s + 1) (10s + 1)


Gcav(s) Gcat(s) = 1, 28 2, 2 →
(0, 145s + 1) (20s + 1)

(0, 267s + 1) (10s + 1) R6 R4 [(R1 + R3 ) C1 s + 1] (R2 C2 s + 1)


2, 82 =
(0, 145s + 1) (20s + 1) R5 R3 (R1 C1 s + 1) [(R2 + R4 ) C2 s + 1]

Adotando C1 = 10uF , C2 = 100uF e R5 = 47KΩ, resulta:

0, 145 0, 267
0, 145 = R1 C1 → R1 = = 14K5Ω 0, 267 = (R1 + R3 ) C1 → R3 = − 14K5 = 12K2Ω
10uF 10uF
10 20
10 = R2 C2 → R2 = = 1M Ω 20 = (R2 + R4 ) C2 → R4 = − 1M = 1M Ω
100uF 100uF

R6 R 4 R 5 R3 47K 12K2
2, 82 = → R6 = 2, 82 = 2, 82 = 1K6Ω
R5 R 3 R4 1M

100 uF 1M Ω

1K6Ω
10 uF 14K5Ω
1M Ω
H
H
HH H
HH
- H
47KΩ
- HH
+  
+ 
12K2Ω  


Resumidamente, em controle clássico os principais controladores são assim, definidos.


39

Z2(s)
Função Z1(s) entrada Z2(s) realimentação F(s) = −
Z1(s)

R2
Ganho R1 R2 −
R1

1
Integrador R1 C2 −
R1 C2/
s

Diferenciador C1 R2 −R2 C1
( )
s + 1/
R2 R2 C2
PI R1 R2 ↔ C2 −
R1 s

R2
PD R1 //C1 R2 −(R1 C1 s + 1)
R1
[( ) ]
R 2 C1 1/R1 C2
PID R1 //C1 R2 ↔ C2 − + + R2 C2 s + s
R 1 C2

R2 (R1 C1 s + 1)
Avanço de fase R1 //C1 R2 //C2 − p/ R1 C1 < R2 C2
R1 (R2 C2 s + 1)

R2 (R1 C1 s + 1)
Atraso de fase R1 //C1 R2 //C2 − p/ R1 C1 > R2 C2
R1 (R2 C2 s + 1)

Circuito Ativo com Realimentação (PROVÃO 2003)

Exemplo 3.2.6. O circuito a seguir realiza, através da eletrônica analógica, um sistema em malha

fechada.

Para obter a função de transferência em malha fechada vamos agrupar as partes em blocos:
40

- + -
- Σ R1 - −R2 - -
-1 -K=− -1
 R sR2 C2 +1
6-

Cancelando os sinais negativos e reduzindo os blocos em cascata resulta:

+ -
- K R2 -
 sR2C2+1
6-

Por redução de blocos que será visto no proximo capitulo:

G(s) KR2
F(s) = =
1 + G(s) H(s) R2 C2 s + (KR2 + 1)
41

3.3 Sistemas mecânicos dinâmicos

Os três elementos mecânicos básicos, são massa, mola (resistência) e amortecedor (atrito),

identificados abaixo.

Figura 3.1:

Massa

De acordo com a 2o lei de Newton, podemos escrever automaticamente:

dv(t) d2 x(t)
f(t) = ma(t) = m =m
dt dt2


 x → posição
 (t)


onde v(t) → velocidade ⇒ do ponto em estudo




 a → aceleração
(t)

Considerando que a massa é um corpo rı́gido, ou seja, o ponto de aplicação da força não se move

em relação a um outro ponto qualquer da massa, portanto x(t) é a posição de qualquer ponto da massa.

Considerando também a massa como sendo um elemento de armazenamento de energia cinética do

movimente de translação, em uma analogia a circuitos elétricos, podemos considerar equivalente a

uma indutância.

Mola e Amortecedor

Em uma mola armazenamos energia potencial, sendo análoga a um capacitor em circuitos elétricos.

O atrito ou amortecimento, causado pelo amortecedor será para nos equivalente a resistência elétrica

de circuitos.

Nestes dois casos, diferentes da massa, podemos ter deslocamento do ponto de aplicação da força
42

com relação ao ponto de apoio do elemento, por este motivo necessitamos de duas variáveis de deslo-

camento para descrever a resposta do elemento, conforme segue.


( )
∂X1(t) ∂X2(t)
Amortecedor ⇔ f(t) = B − → B = coeficiente de atrito
∂t ∂t

( )
Mola ⇔ f(t) = K X1(t) − X2(t)

Estas equações são validas com as forças aplicadas no sentido do desenho acima, caso a aplicação

se de em sentido contrario, o sinal equivalente deverá ser invertido na equação. O amortecedor tem a

propriedade de dissipar energia, sem a capacidade de armazenamento, enquanto massa e mola per-

mitem armazenamento de energia, sem contudo poderem dissipar as mesmas. Usando a lei de Newton

podemos escrever:

”A soma das forças aplicadas a um corpo é igual ao produto de sua massa pela aceleração

adquirida”

Exemplo 3.3.1. Para o sistema mecânico da figura abaixo, sendo f(t) o sinal de entrada e x(t) , o sinal

de saı́da, obter a função de transferência do sistema.

K B

Massa

f(t) x(t)



 f(t) → força aplicada


 ∂x
(t)
Três forças estão em ação no sistema B → força de atrito

 ∂t


 Kx → força da mola
(t)

∂ 2 x(t) ∂x(t) L−1


F =M = f(t) − B − Kx (t) −−→ M s2 X(s) = F(s) − BsX(s) − KX(s)
∂t2 ∂t

( )
F(s) = M s2 X(s) + BsX(s) + KX(s) = X(s) M s2 + Bs + K →

F(s) 1
G(s) = =
X(s) M s2 + Bs + K
43

Exemplo 3.3.2. Na figura abaixo observamos o diagrama esquemático da suspensão de um automóvel.

Com o deslocamento do veiculo ao longo de uma estrada, em um piso irregular, os deslocamentos

verticais dos pneus agem como uma excitação do sistema de suspensão do automóvel. O movimento

deste sistema é composto por uma translação do centro de massa e de uma rotação em torno do

centro de massa. Sua modelagem é bastante complexa, porem em uma visão simplificada, podemos

considerar

Centro de massa

Carroceria M
X0
K B

X1
P

Considerando que o deslocamento X1 do ponto P seja a grandeza de entrada do sistema e que

o deslocamento vertical X0 da carroceria seja a grandeza de saı́da (estamos estudando as oscilações

da carroceria com a ondulação do piso), obtemos da função de transferência considerando apenas o

deslocamento vertical da carroceria.

( )
∂2x ∂X0 ∂X1
M 20 + B − + K (X0 − X1 ) = 0
∂t ∂t ∂t

∂ 2 x0 ∂X0 ∂X1
M 2
+B + KX0 = B + KX1
∂t ∂t ∂t

Levando para o domı́nio de Laplace temos:

( ) X0(s) Bs + K
M s2 + Bs + K X0(s) = (Bs + K) X1(s)→ G(s) = = 2
X1(s) M s + Bs + K

Exemplo 3.3.3. Considerando agora o efeito elástico que o pneu impõe no sistema anterior, podemos

refazer o Exemplo 3.3.2 um pouco mais detalhado


44

• M 1 → Massa da carroceria do automóvel

• M 2 → Massa da roda

• B → Atrito do amortecedor

• K1 → constante elastica da mola do

carro

• K2 → constante elastica do pneu

 ( )

 ∂ 2 x1 ∂X1 ∂X2

 M 1 ⇒ M1 2 = −B − − K1 (X1 − X2 )

 ∂t ∂t ∂t


 ( )

 ∂ 2 x2

 ∂X2 ∂X1
 M 2 ⇒ M2 2 = f (t) − B − − K1 (X2 − X1 ) − K2 X2
∂t ∂t ∂t

Desmembrando e engarupando os termos, temos


 ( ) ( )

 M1 s2 X1(s) + B sX1(s) − sX2(s) + K1 X1(s) − X2(s) = 0






 ( ) ( )
 M s2 X
2 2(s) + B sX2(s) − sX1(s) + K1 X2(s) − X1(s) + K2 X2(s) = F(s)

 Bs + K1

 X1(s) = X = G1(s) X2(s)

 M1 s2 + Bs + K1 2(s)







 X2(s) =
1
F (s) +
Bs + K1
X = G2(s) F(s) + G3(s) X1(s)
M2 s2 + Bs + (K1 + K2 ) M2 s + Bs + (K1 + K2 ) 1(s)
2

Solucionamos com maior facilidade este equacionamento com auxilio de redução blocos, que tem seu

estudo mais detalhado apresentado no próximo capitulo.

F(s) X1(s)
- G2(s) -++
m - G1(s) -
6

G3(s) 

F(s) X1(s) ∼
= F(s) G1(s) G2(s) X1(s)
- G2(s) - G1(s) - - -
1 − G1(s) G3(s) 1 − G2(s) G3(s)

Aplicando valores ao diagrama reduzido, obtemos a função de transferência procurada com a

substituição de G1(s) , G2(s) e G3(s)


45

X1(s) Bs + K1
G(s) = =
F(s) M1 M2 s + B (M1 + M2 ) s + (K1 M2 + K1 M1 + K2 M1 ) s2 + K2 Bs + (K1 K2 )
4 3

3.4 Sistemas Fluido

Exemplo 3.4.1. Considere o tanque abaixo, com suas respectivas entradas e saı́das especificadas

Figura 3.2:

• Q → Vazão em volume em regime permanente [m3 /seg]

• K → Coeficiente [m2 /seg]

• H → Altura do nı́vel de agua em regime permanente [m]

• ∗ → É a variação na ̸= de nı́vel necessaria para obter uma variação unitária na taxa de fluxo de

saı́da

• ∗∗ → É a variação na quantidade de liquido armazenado, necessário para causar uma variação

unitária na altura do tanque

no tempo h
C = (qi − qo ) −−−−−−−→ Cdh = (qi − qo ) dt e qo =
R

( )  h ↔ H(s)
h dh
Cdh = qi − dt → RCdh = (Rqi − h) dt → RC + h = Rqi →
R dt 
qi ↔ Qi(s)
46

H(s) R
RCsH(s) + H(s) = RQi(s) → H(s) (RCs + 1) = RQi(s) ∴ =
Qi(s) RCs + 1

Caso seja de interesse a relação entre entrada e saı́da, vem:

Q0(s) 1 R 1
h = q0 R → H(s) = Q0(s) R ⇒ R= ∴ F(s) =
Qi(s) R RCs + 1 RCs + 1

3.5 Sistemas de aquecimento

Exemplo 3.5.1. Obter a função de transferência do sistema de troca de calor que segue

Figura 3.3:

São definidos para este sistema

• Resistência térmica → Quociente de variação da diferença de temperatura pela variação da taxa


[ ] [ ]
Kcal [ ] Kcal
de fluxo de calor massa x calor especifico = Kg =
o C 
Kg oC


• Capacitância térmica → Quociente de variação de calor armazenado no sistema, pela variação


d (△ θ) variação o da temperatura
da temperatura = =
dq variação o de fluxo de calor

E as variáveis que vamos utilizar são:


47

[ ]
Kg
G Fluxo de lı́quido em regime permanente
seg

M Massa de liquido no tanque [Kg]


[ ]
cal
C Calor especifico de liquido
Kg o C
[o ]
Cseg
R Resistência térmica
cal
[ ]
Kcal
C Capacitância térmica oC

[ ]
Kcal
H Taxa de entrada de calor em regime permanente
seg
Supondo que a temperatura do liquido de entrada seja mantida constante Φi = cte e que a

taxa de entrada de calor fornecida pelo aquecedor, seja modificada rapidamente de H para H + hi ,

onde hi representa a variação de η. Desta forma a taxa de saı́da de calor vai variar gradualmente de

H → H + hi , então:


 h0 = taxa de entrada de calor





 G = vazão do sistema







 c = calor especifico




Φ0
h0 = GcP hi0 ; R = e C = mc onde φ0 = temperatura de saı́da
h0 






 R = Resistência térmica







 C = Capacidade térmica




m = massa
Pelo balanço energético do sistema, calor de entrada=calor de saı́da

dΦ Φ0
CdΦ = (hi − h0 ) dt → C = (hi − h0 ) sendo h0 = , temos
dt R

dΦ0 dΦ0 Φ0 dΦ0 L−1


C + h0 = hi → C + = hi → RC + Φ0 = Rhi −−→
dt dt R dt

Φ0(s) R
RC(s) Φ0(s) s + Φ0(s) = RHi(s) → =
Hi(s) RCs + 1
Na pratica a temperatura de entrada não é constante podendo variara de Φi para Φi + Φ, enquanto

a taxa de entrada de calor H e o fluxo de calor G, são mantidos constantes. Desta forma a taxa de

calor de saı́da será alterada de H → H + h0 , causando uma variação de temperatura de saı́da de

Φ0 → Φ0 + Φ, ficando o balanço energético do sistema como:

CdΦ = (hi − h0 ) dt como hi = GcΦi


48

dΦ 1 Φ 1
= Φi − h0 mas h0 =
C e Gc =
dt R R R
dΦ 1 Φ dΦ L−1 ( )
C = Φi − → Rc + Φ0 = Φi −−→ R sΦ0(s) + Φ0(s) = Φi(s)
dt R R dt

Φ0(s) 1
Φ0(s) (RCs + 1) = Φi(s) ∴ G(s) = =
Φi(s) RCs + 1

3.6 Motor de corrente continua

Exemplo 3.6.1. Para um motor de corrente continua abaixo apresentado, com suas respectivas equações,

obter sua função de transferência.

Figura 3.4: Esquema elétrico de um motor CC

• Ra → Resistência de armadura

• La → Indutância de armadura

• F em → Força eletro motriz

• F cem → Força contra eletro motriz

dIa(t) L−1
V0(t) = Ra Ia(t) + La + ea(t) −−→ V0(s) = (Ra + La s) Ia(s) + Ea(s)
dt

Equacionando a FCEM por Faraday, temos:



 Ke → Constante do motor


dθm(t) 
L−1
ea(t) = Ke onde −−→ Ea(s) = Ke Ωm(s)
dt 



 dθm(t) = W
m(t) → velocidade angular
dt
49

A força mecânica que um motor desenvolve em seu eixo, que recebe a denominação de conju-

gado mecânico, é proporcional ao campo magnético que neste caso é constante pois consideramos

um motor de ı́mã permanente e a corrente de armadura Ia(t) . Esta força multiplicada pelo braço de

alavanca preso ao eixo de saı́da do motor, corresponde ao conjugado de saı́da.

L−1
Cm = Km Ia(t) −−−→ Cm(s) = Km Ia(s)

dw(t)
mas Cmec(t) − Cres(t) = J onde J = momento de inércia
dt


 B → atrito viscoso
Cres(t) = BWm(t) onde

Wm → velocidade angular

dw(t) L−1
Cmec(t) = J + BWm(t) −−→ Cmec(s) = (Js + B) Ω(s)
dt

Representando o resultado em diagrama de blocos, temos:

Ia(s) Cm(s)
Vo(s) Ω(s)
- +m - 1 - Km - 1 -
- Ra + La s Js + B
6
Ea(s)
Km 
50

3.7 Exercı́cios de Fixação

Exercı́cio 3.1. Para os circuitos apresentados abaixo, obtenha a sua função de transferência em

Laplace, sua resposta temporal e seu valor final


  

0, 25H
8Ω 0,75 H
16 Ω 75 Ω 50 Ω

0,01 F 0, 05F
(c)
(a)


 
0, 25H 0, 8H

75Ω 25Ω 20Ω


0, 025F 80Ω

0, 05F
(b) (d)

Exercı́cio 3.2. Para o compensador abaixo apresentado, calcule o valor dos componentes para as

funções de transferência que seguem


C2

R4
C1
R
H
HH2
- HH R3 H
HH
+  - HH
 + 
R1  


(s + 2, 83)
(a) G(s) = 5, 75 com C1 = C2 = 4, 7uF e R3 = 47K
(s + 10, 57)
(s + 0, 88)
(b) G(s) = 1, 32 com C1 = 2, 2uF , C2 = 6, 8uF e R3 = 22K
(s + 5, 6)
(s + 0, 025)
(c) G(s) = 0, 98 com C1 = C2 = 220uF e R3 = 33K
(s + 0, 01)
(s + 0, 001)
(d) G(s) = 1, 07 com C1 = 470uF , C2 = 1000uF e R3 = 18K
(s + 0, 0001)
51

Exercı́cio 3.3. Para o compensador abaixo apresentado, calcule o valor dos componentes para as

funções de transferência que seguem

C2 R2

R6
C1 R1
R4
H
H
HH H
H
- H
R5
- HHH
+  
+  
R3  


(s + 1, 82) (s + 0, 1)
(a) G(s) = 3, 47 com C1 = C2 = 150uF e R3 = 33K
(s + 7, 88) (s + 0, 008)

(s + 0, 53) (s + 0, 065)
(b) G(s) = 2, 22 com C1 = 220uF , C2 = 470uF e R3 = 10K
(s + 4, 91) (s + 0, 001)

Exercı́cio 3.4. Para cada um dos compensadores abaixo apresentados, calcule a sua função de trans-

ferência e aloque seus pólos e zeros sobre o plano s


470uF

24K2Ω
470uF
42K6Ω
H
H
HH 22KΩ H
H
- H - HHH
+  
+  
21K3Ω  


(a)

5uF

23K6Ω
5uF
29KΩ
H
HH
- HH 10KΩ H
HH
+   - HH
 + 
53K4Ω  


(b)

100 uF 1M Ω

1K6Ω
10 uF 14K5Ω
1M Ω
H
HH
- HH 47KΩ H
HH
+   - HH
 + 
12K2Ω  


(c)
52

Exercı́cio 3.5. No circuito da figura abaixo, a corrente no indutor e a tensão no capacitor são nulas

em t = 0. Aplicando os conceitos da Transformada de Laplace (variável s) para a solução de circuitos,

determine: (Provão 1998)

(a) A corrente I(s)

(b) A impedância ZT (s) ”vista”pela carga

Vo(s)
(c) A expressão da Função de Transferência H(s) = e o módulo desta função quando a fonte for
Vb(s)
π
senoidal com frequência igual a Hz
10
Capı́tulo 4

Representação por Blocos

Compensador

Diagrama
de Blocos

4.1 Sistema de Controle

A função básica de um sistema de controle com realimentação, consiste em comparar o valor real

de saı́da com a referencia de entrada (chamado de valor desejado ou Set-Point) determinar o desvio

desta comparação (sinal de erro) e produzir um sinal de controle que vai atuar sobre o sistema para

zerar ou minimizar o erro de saı́da. Esta atuação recebe o nome de ”Ação de Controle”, que esta

apresentada em termos de diagrama de blocos abaixo, para um sistema de controle industrial.


- Sinal de erro
'

Detector
de erro
R(s) C(s)
- +m - Amplificador - Atuador - Planta -
-
6
Sistema de controle

Sensor 
- Entrada, Referência ou Set Point


53
54

A saı́da do controlador fornece o sinal de erro atuante já provida de amplificação de potência que

permita ação do atuador. O atuador é normalmente um transducer de sinal elétrico em mecânico, como

um motor elétrico, um pistão hidráulico ou pneumático, uma válvula, resistências de aquecimento, etc.

e atua sobre o processo levando a planta a correção da saı́da com a minimização do sinal de erro ou

anulando a sua existência. Sensor é o elemento que converte o sinal o sinal de saı́da em um sinal

compatı́vel ao sistema de controle, como rotação, temperatura, pressão, posição, entre outros, a ser

comparado com o sinal de entrada (Set-Point). Este sensor é que executa o ramo de realimentação de

um sistema de malha fechada. Plantas industriais são classificadas pela ação do controlador sobre o

processo, conforme descrito.

4.2 Tipo de controladores

Tipo Descrição

On-Off Controladores On-Off

P Controladores Proporcionais

I Controladores Integrais

PI Controladores Proporcionais Integrais

PD Controladores Proporcionais Derivativos

PID Controladores Proporcionais Integrais Derivativos

Controladores tipo On-Off Sistema de controle que só permite dois estados (ligado ou desli-

gado). É o controlador mais simples que existe, porem robusto e barato, por isto de utilização bastante

difundida em residências e indústrias, como no exemplo abaixo.

Rede

qi
Boia

qo

Figura 4.1: Modelo de controle a realimentação tipo On-Off


55

A válvula eletromagnética é utilizada para controle da vazão de entrada do sistema (planta).

Possuindo duas posições, aberta ou fechada, portanto a vazão de entrada será máxima ou nula em

função da válvula. Desta forma o nı́vel h do tanque permanece aproximadamente constante com uma

variação no seu nı́vel, caracterı́stico de sistema.

6h(t)
... ..
.... .. .. ... .. ...
.. ?
.... ..... .... .... .... ....
...... .
... ..... ...
....
....
...... 6Intervalo
...
....
.... diferencial
..
....
.
....
...
....
....
..
...
... - t

Controladores Proporcionais

Em um controle proporcional, o sinal que aparece na saı́da do comparador de erro, será multipli-

cado por uma constante de ganho.

Matematicamente temos:


 u(t) → sinal de entrada



L−1 U (s)
u(t) = Kp e(t) −−→ = Kp onde Kp → ganho proporcional
E(s) 



 e → sinal de erro
(t)

Qualquer que seja o mecanismo de atuação, o controlador proporcional será um amplificador com

ganho ajustável.

Controladores Integrais

Neste tipo de controlador o valor do sinal de saı́da será modificado a uma taxa de variação

proporciona ao erro atuante e(t) , com uma constante Ki sendo esta ajustável, em outras palavras,

ocorre um acumulo crescente no tempo da taxa de erro, estacionando quando o valor de entrada for

nulo ou o erro for zero.


∫t
du(t) L−1 U(s) Ki
= Ki e(t) ⇒ u(t) = Ki e(t) dt −−→ G(s) = =
dt E(s) s
0
Como exemplo, o conjunto platô + disco de embreagem do motor de um carro, armazena energia para

garantir a marcha lenta e sem o qual não podemos garantir o funcionamento continuo.

Controladores Proporcionais Integrais

Caso semelhante aos dois anteriores compostos, ou seja, a ação integral será multiplicada por

um ganho proporcional.
∫t ( )
Kp L−1 U (s) 1
u(t) = Kp e(t) + e(t) dt −−→ = Kp 1 + onde Ti → tempo integral
Ti E(s) Ti s
0
56

Controladores Proporcionais Derivativos

Para este tipo de controlador definimos:

de(t) L−1 U(s)


u(t) = Kp e(t) + Kp Td −−→ = Kp (1 + Td s) onde Td → tempo derivativo
dt E(s)

Como exemplo pode ser observado o sistema de avanço utilizado em veı́culos carburados que ao pisar

no acelerador para efetuar uma ultrapassagem, um diferencial de combustı́vel é injetado para que o

motor adquira maior potência de aceleração, bem como os pulsos de centelhamento das velas também

são adiantados em relação a posição dos pistões para adquirir maior velocidade.

Controladores Proporcionais Integrais-Derivativos

Este compensador é a junção de todos os compensadores anteriormente apresentados, com as

vantagens individuais de cada um dos compensadores apresentados.

A equação resultante desta composição fica:

∫t ( )
Kp de(t) L−1 U(s) 1
u(t) = Kp e(t) + e(t) dt + Kp Ti −−→ = Kp 1 + + Td s
Ti dt E(s) Ti s
0

4.3 Diagrama de Blocos

Nos estudos de controle é bastante usual a representação de sistemas em termos de diagra-

mas de blocos, como já pode ser observado no capitulo anterior, onde foi obtida uma simplificação da

modelagem do conjunto mecânico da suspensão veicular por redução de blocos.

Exemplo 4.3.1. Vamos verificar um circuito de uso bastante comum, o integrador discreto RC, mode-

lado e representado por blocos.

R
-
I(s)
Vi(s) C Vo(s)

Para este circuito podemos escrever:

Vi(s) − V0(s) 1
I(s) = e V0(s) = I(s)
R sC

Estas duas equações matemáticas podem ser ”escritas”em termos de diagramas de blocos como

abaixo.
57

Vi(s)  1 I(s) I(s)


-+ - - - 1 -

- R sC
6
Vo(s)

Existindo pontos iguais, podemos interligar, logo

Vi(s)  1 I(s) I(s) Vo(s)


-+ - - - 1 -

- R sC
6
Vo(s)

Portanto podemos associar os blocos

 1
Vi(s) -+ - - Vo(s)

- sRC
6

Para redução vamos utilizar a propriedade abaixo que será vista ainda neste capitulo

1 1

G(s) RCs RC 1
F(s) = = = → F(s) =
1 + G(s) H(s) 1 RCs + 1 RCs + 1
1+ .1 
RCs 
RCs

Aprenderemos agora a representar uma planta, um compensador os componentes de um sistema

através de diagrama de blocos.

Representamos um subsistema por uma entrada, uma saı́da e uma função de transferência, porem

sistemas são formados por alguns ou diversos subsistemas, de forma que podemos representar suas

conexões e apresentar um resultado mais conveniente.

Para isto devemos considerar componentes utilizados para representação em blocos de um sistema

linear e invariante no tempo mostrados abaixo:


58

R(s)
Sinal de entrada -

C(s)
Sinal de saı́da -

R(s) C(s)
- F(s) -
Subsistema

R1(s)  Vo(s) = ±R1(s) ± R2(s)


-± -
±

6
Junta somadora ou subtratora R2(s)

- R(s)
R(s)
- R(s)

- R(s)
Ponto de distribuição

H
HH
- K HH
R(s) K.R(s)
 -

Multiplicador 

A partir destas representações básicas, associações entre subsistemas podem ser obtidas, para facili-

dade de cálculos e interpretação de processos.

Redução de blocos em cascata

R(s) C(s) R(s) C(s)


- G1(s) - G - G - - G G G -
2(s) . 3(s) . 1(s) 2(s) 3(s)
... ..
 ..
.... 
...
...
 ..
...
.
C(s) = R(s) G1(s) G2(s) G3(s)
 ...
 .
..


 X2(s) = R(s) G1(s) G2(s)

X1(s) = R(s) G1(s)

Redução de associação de avanço

R(s) G1(s)
- G1(s)

?
R(s) R(s) G2(s) ± C(s) R(s) C(s)
- G2(s) -± - - ±G1(s) ± G2(s) ± G3(s) -
±
@R
@
6
RR(s) G3(s) C(s) = R(s) (±G1(s) ± G2(s) ± G3(s))
- G3(s)
59

Redução de uma malha fechada com realimentação (ramo de retrocesso) Para o diagrama

de blocos apresentado abaixo, de realimentação negativa, temos:





 R(s) → excitação de entrada




R(s)
- +m
E(s)
-
C(s)
-

 C(s) → sinal de saı́da
G(s) 

- 

6
onde G(s) → ganho de avanço ou de malha direta





H(s) 


 H(s) → ganho de realimentação





 E(s) → sinal de erro

Podemos calcular:

C(s) = E(s) G(s) e E(s) = R(s) − C(s) H(s)

Substituindo a segunda equação na primeira, temos:

[ ]
C(s) = G(s) R(s) − C(s) H(s) = G(s) R(s) − G(s) C(s) H(s) → C(s) + C(s) H(s) G(s) = G(s) R(s)

[ ]
C(s) 1 + G(s) H(s) = G(s) R(s)
G(s) R(s) C(s) G(s)
C(s) = → F(s) = =
1 + G(s) H(s) R(s) 1 + G(s) H(s)

Caso a realimentação seja positiva, resulta:

R(s) E(s) C(s)


-+m - G(s) -
+
6

H(s) 

C(s) = E(s) G(s) e E(s) = R(s) + C(s) H(s)


[ ]
C(s) = G(s) R(s) + C(s) H(s) = G(s) R(s) + G(s) C(s) H(s)

C(s) − C(s) H(s) G(s) = G(s) R(s)


[ ]
C(s) 1 − G(s) H(s) = G(s) R(s)
G(s) R(s) C(s)
C(s) = → F(s) =
1 − G(s) H(s) R(s)
G(s)
F(s) =
1 − G(s) H(s)
60

Podemos então resumir que quando a realimentação é negativa, o produto G(s) H(s) deve ser

somado a unidade no denominador enquanto que para realimentação positiva, devemos subtrair o

produto da mesma unidade. Ou seja invertemos o sinal do tipo da realimentação.

G(s)
F(s) =
1 ± G(s) H(s)

Exemplo 4.3.2. Calcule a função de transferência do diagrama de blocos abaixo

R(s) 1 C(s)
- +m - -
+ s(s + 3)
6

0, 8 

1 1 1

G(s) s (s + 3) s (s + 3)  +
s (s 3)
F(s) = = = =
1 − G(s) H(s) 1 0, 8 s (s + 3) − 0, 8
1− 0, 8 1− 
s (s + 3) s (s + 3) +
s (s 3)


1 1
F(s) = → F(s) = 2
s (s + 3) − 0, 8 s + 3s − 0, 8

Exemplo 4.3.3. Com realimentação negativa

R(s) C(s)
- +m - 1 -
- (s+1)(s+3)
6

2s 

1 1 1
((
G(s) (s + 1) (s + 3) (s + 1) (s + 3) ( +(
(s( 1)((s(+ 3)
F(s) = = = =
1 + G(s) H(s) 1 2s (s + 1) (s + 3) + 2s
1+ 2s 1+ ((
(s + 1) (s + 3) (s + 1) (s + 3) +(
(s(
( 1)((s(+ 3)
1 1 1
F(s) = = 2 → F(s) = 2
(s + 1) (s + 3) + 2s s + 4s + 3 + 2s s + 6s + 3

Uma aplicação de redução com bastante utilização em controle é o caso de realimentação unitária, e

esta caso particular nos permite uma simplificação.


61

Exemplo 4.3.4. Com realimentação unitária

R(s) C(s)
- +m - 1 -
- (s + 1)(s + 3)
6

1 1
((
(s + 1) (s + 3) ( +(
(s( 1)((s(+ 3)
F(s) = =
1 (s + 1) (s + 3) + 1
1+ ((
(s + 1) (s + 3) +(
(s(
( 1)((s(+ 3)
1 1 1
F(s) = = 2 → F(s) = 2
(s + 1) (s + 3) + 1 s + 4s + 3 + 1 s + 4s + 4

NG(s)
Generalizando podemos considerar G(s) = , que substituı́do resulta:
DG(s)

NG(s) NG(s)


G(s) DG(s) DG(s) NG(s)
F(s) = = = → F(s) =
1 ± G(s) H(s) NG(s) DG(s) ± NG(s) DG(s) ± NG(s)
1± 
DG(s) D

G(s)

Exemplo 4.3.5. Com realimentação unitária

R(s) C(s)
- +m - (s + 2) -
- (s + 1)(s + 5)
6

(s + 2) (s + 2) s+2
F(s) = = 2 → F(s) = 2
(s + 1) (s + 5) + (s + 2) s + 6s + 5 + s + 2 s + 7s + 7

Exemplo 4.3.6. Problema com malhas de retroação, reduzir o sistema apresentado a um único bloco

  
- G1(s) -+ - + - + - G2(s) - G3(s) -

- 
+  -
6 6 6

H1(s) 

H2(s) 

H3(s) 

Em primeiro lugar, vamos associar os dois blocos que estão em cascata, que resulta:
62

  
- G1(s) -+ - + - + - G2(s) G3(s) -

- 
+  -
6 6 6

H1(s) 

H2(s) 

H3(s) 

Reduzindo a malha de realimentação negativa que está identificado como F1(s) , temos:

  
- G1(s) -+ - + - + - G2(s) G3(s) -

- 
+  -
6 6 6
F1(s)
H1(s) 

H2(s) 

H3(s) 

G2(s) G3(s)
F1(S) =
1 + G2(s) G3(s) H1(s)

Substituindo agora a redução de F1(s) e marcando um novo bloco de nome F2(s) :

  G2(s) G3(s)
- G1(s) -+ - + - -

- 
+ 1 + G2(s) G3(s) H1(s)
6 6
F2(s)
H 
2(s)

H3(s) 

G2(s) G3(s) G2(s) G3(s)


(H (( (
1 + G2(s) G3(s) H1(s) 1+
( G
( ( ( G(
F2(S) = = ( 2(s) 3(s) 1(s)
G2(s) G3(s) 1 + G2(s) G3(s) H1(s) − G2(s) G3(s) H2(s)
1− H ((( (
1 + G2(s) G3(s) H1(s) 2(s) 1+
(G ((
(2(s) G(
3(s) H1(s)
(

G2(s) G3(s)
F2(S) = [ ]
1 + G2(s) G3(s) H1(s) − H2(s)

Substituindo F2(s) no diagrama de blocos e definindo F3(s) :


63


- G1(s) -+ - G2(s) G3(s) -

- 1 + G2(s) G3(s) [H1(s) + H2(s) ]
6
F3(s)
H 
3(s)

G2(s) G3(s)
[ ]
1 + G2(s) G3(s) H1(s) − H2(s) G2(s) G3(s)
F3(S) = = [ ]
G2(s) G3(s) 1 + G2(s) G3(s) H1(s) − H2(s) + H3(s)
1+ [ ] H3(s)
1 + G2(s) G3(s) H1(s) − H2(s)

O resultado final será F3(s) em cascata com G1(s) :

G1(s) G2(s) G3(s)


- -
1 + G2(s) G3(s) [H1(s) − H2(s) + H3(s) ]
64

4.4 Deslocamento de Blocos

Algumas aplicações necessitam recursos extras para obtenção de sua solução. O deslocamento

de um bloco dentro de uma malha pode em muitos casos facilitar a solução como veremos a seguir.

R(s) C(s) R(s) C(s)


- +m - G(s) - - G(s) - +m -
- -
6 6
X(s)
G(s)

6
X(s)

R(s) C(s) R(s) C-


- G(s) - +m - - +m - G(s)
(s)
- -
6 6
X(s) 1
G(s)
6
X(s)

R(s) G(s) R(s) G(s)


- G(s) - -

R(s) R(s) R(s) 1 R(s)


- - G(s) - -
G(s)

R(s) 1 R(s)
- - -
G(s)

R(s) G(s) R(s) G(s)


- - G(s) -

R(s) R(s) G(s) R(s) R(s) G(s)


- G(s) - - G(s) -

R(s) G(s) R(s) G(s)


- - G(s) -
65

Exemplo 4.4.1. Podemos agora refazer o Exemplo 4.3.6 de uma maneira muito mais simples utilizando

as propriedades de deslocamento de blocos.

  
- G1(s) -+ - + - + - G2(s) - G3(s) -

- 
+  -
6 6 6

H1(s) 

H2(s) 

H3(s) 

Deslocando os blocos de realimentação, obtemos:

R(s)
- G - m - G G -
1(s) 2(s) 3(s)
6

H1(s) − H2(s) + H3(s) 

G(s)
basta agora aplicar F(s) = , que temos:
1 + G(s) H(s)

G2(s) G3(s)
F1(s) = [ ]
1 + G2(s) G3(s) H1(s) − H2(s) + H3(s)

Associado com G1(s) em cascata, resulta em

G1(s) G2(s) G3(s)


F1(s) = [ ]
1 + G2(s) G3(s) H1(s) − H2(s) + H3(s)

G1(s) G2(s) G3(s)


- -
1 + G2(s) G3(s) [H1(s) − H2(s) + H3(s) ]

O mesmo resultado obtido na solução anterior, porem com um número de passagens intermediárias

menores.

Em outros casos a propriedade de deslocamento não é apenas um facilitador, mas uma necessi-

dade sem a qual não seria possı́vel obter solução.


66

Exemplo 4.4.2. Reduzir o sistema que segue

- H1(s)

R(s) ? C(s)
- +m - G(s) - ++
m -
-
6

H2(s) 

Este sistema não permite uma solução trivial. Caso seja resolvida a malha de avanço de G(s)

com H1(s) , não teremos mais o ponto de conexão do sinal de entrada para H2(s) , não sendo este então

um procedimento correto. De forma equivalente, se for minimizada a malha de realimentação G(s)

com H2(s) , deixará de existir o ponto de conexão de entrada de H1(s) . Para solucionar esta dificuldade

devemos utilizar a propriedade de deslocamento de blocos, para H1(s) ou para H2(s) . Lembramos que o

deslocamento de apenas um dos pontos já permite a minimização correta do sistema, mas ilustraremos

a solução com o deslocamento de ambos os blocos.

- ?

R(s) ? C(s)
- +m - G(s) - ++
m -
-
6

? 

Para proceder a modificação, a função de transferência de cada um dos blocos deverá ser modi-

ficada para garantir que o sinal antes e depois do deslocamento não seja alterado.

Na aplicação abaixo deslocamos a conexão de H1(s) após passar por G(s) .

Estimamos um sinal A de entrada e verificamos como este chega a saı́da antes e após a modificação

do ponto de conexão.
1
Verificamos que é necessário inserir no bloco H1(s) , um fator de para garantir a integridade do
G(s)
sinal.

AH1(s) AG(s) H1(s) AH1(s)


- H1(s) - - -
G(s)

A AG(s) A AG(s)
- G(s) - - G(s) -
67

O mesmo procedimento agora para o ramo de retroação, demonstra a necessidade de multiplicar

o bloco H2(s) pelo fator G(s) .

A AG(s) A AG(s)
- G(s) - - G(s) -

 H2(s)   H2(s) G(s) 


AG(s) H2(s) AG(s) AG(s) H2(s) A

Podemos redesenhar o diagrama de blocos agora:

- H1(s)
G(s)
R(s) ? C(s)
- +m - G(s) - ++
m -
-
6
H2(s) G(s)

A redução fica então:

1 H1(s)
F1(s) = e F2(s) = 1 +
1 + G(s) H2(s) G(s)

- 1 - - 1+ H1(s) -
G(s)
1 + G(s) H2(s) G(s)

( ) ( )
1 H1(s) G(s) H1(s)
F(s) = G(s) 1+ = 1+
1 + G(s) H2(s) G(s) 1 + G(s) H2(s) G(s)

G(s) H1(s)
G(s) G(s) + H1(s)
F(s) = +  → F(s) =

G(s)
1 + G(s) H2(s) 1 + G(s) H2(s) 1 + G(s) H2(s)

- G(s) + H1(s) -
1 + G(s) H2(s)
68

4.5 Exercı́cios de Fixação

Exercı́cio 4.1. Dado o diagrama de blocos abaixo, obter sua redução

- +m - 2s+3 - - (s+6)
- s(s+1) 2s(s+0,4)
6

1 2s+0,8 ?
 - +m - - ++
m -
0,5s+1 - s(s+6)
(a) 6

2s 
(c)
-+m - s+0,5 - - +m -
+ s(s+4) -
6 6

1,7  1,7  s 
s+1,2 s+1,2 s+3
(b) (d)

Exercı́cio 4.2. (PROVÃO 2000) O diagrama de blocos da figura abaixo, representa um sistema de

controle de posição. Ele controla um motor de corrente continua, representado na figura por seu modelo

simplificado de segunda ordem. A velocidade angular do eixo do motor é medida por um tacômetro,

permitindo assim a implementação de controladores, com termo aditivo na malha interna.

Pc(s)

θr(s) ? θ(s)
- +m- Kp - +m- +
+m- 10 -
- - s(s+10)
6 6

Kd(s) 

Encontre as expressões para as funções de transferência que seguem:

θ(s)
(a) T(s) =
θr(s)
θ(s)
(b) S(s) =
Pc(s)
69

Exercı́cio 4.3. (PROVÃO 2001) Você é integrante de uma equipe de engenheiros em uma empresa

prestadora de serviços para o setor de energia elétrica. Sua equipe esta encarregada do projeto de

um sistema de controle de velocidade (freqüência) de uma unidade geradora termoelétrica, que supre

energia para um sistema de potência isolado. Para a figura abaixo, que representa o diagrama de

blocos deste sistema de controle, obter a sua função de transferência reduzida.

Pd(s)

1 1 ? 100 F(s)
- - -+
+m- -
0,1s+1 0,5s+1 20s+1

1 
4

Exercı́cio 4.4. (ENADE 2005) Considere o sistema linear representado pelo diagrama de blocos

u1(t) y1(t) u(t)


- G1(s) - +m - G2(s) -
+
6
u2(t)

onde u1(t) e u2(t) representam duas entradas, y(t) a saı́da do sistema e S1 e S2 são assim mode-

lados.

Y1(s) 2
• Função de transferência de S1 → G1(s) = =
U1(s) s+3

d2 y dy
• Equação diferencial que representa S2 → G2(s) = + 3 + 2y = u
dt2 dt

Determine:

Y(s)
(a) A função de transferência que representa GU1(s) =
U1(s)

(b) A saı́da y(t) para u1(t) = d(t) e u2(t) = 0, onde d(t) representa a função degrau unitário com condições

iniciais nulas.

Exercı́cio 4.5. Para o circuito apresentado, determine o seu sinal de saı́da.

Obs: considere o sinal de entrada um impulso unitário.


70
Capı́tulo 5

Resposta Temporal

Resposta
Temporal

Compensador

Os três próximos módulos que seguem, são muito importantes pois formam um conjunto de

referências que permitem avaliar sistemas entre si. São chamados de ”Critérios de Qualidade” de um

sistema de controle e com isto, permitem avaliar ou comparar sistemas de controle distintos. São eles:

• Resposta Temporal

• Estabilidade de Sistemas

• Erro de Estado Estacionário

71
72

5.1 Conceitos básicos

Daremos inicio pelo estudo da Resposta temporal, que nos permitirá a partir de uma função no

domı́nio da freqüência visualizar sua resposta no domı́nio do tempo, sem cálculos matemáticos com-

plexos.

Sistemas de controle independentes da sua ordem (número de raı́zes da equação caracterı́stica), obe-

decem sempre seu(s) pólo(s) dominante(s), de forma que podemos sempre considerar que um sistema

possui 1 ou 2 pólos dominantes. Quando as raı́zes de um sistema se apresentam complexas e conju-

gadas, teremos dois pólos dominantes e quando o sistema apresentar uma raiz real, naturalmente este

será o pólo dominante.

Consideramos o pólo dominante sempre a aquele que no plano s se apresentar mais a direita de todos,

veja exemplo que segue.

6Im
.......... 6Im
.
......... Plano s
b .........
Plano s
.........
.
......... .........
.
......... b
Re .
..........
.........
.
.........
b b .........
.
.........
-  Re
..........
..........
.
..........
b  -
.
.......... @
I
b @ ..........
.  ..........
.........
 .......... b
..........
.
..........
@  *

pólo dominante
pólo dominante

Observe que zeros não interferem no conceito de pólos dominantes, pois estes não levam sis-

temas a perda de estabilidade, que será visto mais adiante.

Portanto baseado no conceito de pólos dominantes, deveremos estudar sistemas de 1o e 2o or-

dem que permitem compreender as respostas temporais obtidas em sistemas de controle.

A resposta de um sistema qualquer sempre apresenta dois componentes, que somados comple-

tam a resposta total. São eles a resposta natural e a resposta forçada.

A resposta natural esta ligada a função de transferência do sistema enquanto a resposta forçada é

ligada a excitação de entrada.


73

Exemplo 5.1.1. Dada a função de transferência abaixo de um sistema de 1o ordem, obter sua resposta

temporal e analisar seu resultado.

Im

Plano s
G(s)
R(s)= 1 C(s)
s- (s + 2) -
(s+5) -5 -2 Re

Calculando sua transformada inversa, temos;

1 (s + 2) K1 K2
C(s) = R(s) G(s) = = +
s (s + 5) s (s + 5)

calculando K1 e K2 , resulta:

 (s + 2) (s + 2) 2

 K1 = s = =


s (s + 5) s=0
(s + 5) s=0 5





 (s + 2) (s + 2)

 (s 3
 K2 =  + 5)  = =
s(s
+ 5) s=−5 s s=−5 5

Finalizando em:
2 3 −5t
c(t) = + e
5 5
Podemos interpretar a resposta como segue abaixo.
Pólo de entrada Zero do sistema Pólo do sistema

Im Im Im

0
Re -2 Re -5 Re

2 3
Transformada de Saída C(s ) = 5 + 5
s (s + 5 )

2 3 -5t
Resposta no domínio do tempo c(t ) = + e
5 5

Resposta forçada Resposta natural


74

A partir dos resultados, concluı́mos.

• A função de entrada, impõe um pólo na origem e origina a resposta forçada. Em outras palavras

o pólo devido ao sinal de entrada gerou o degrau de saı́da.

• O pólo da função de transferência gera a resposta natural do sistema (o pólo em s = −5, gerou

e−5t )

• O pólo da função de transferência em −a, gera uma resposta da forma e−at , onde a é a posição

do pólo sobre o eixo real e determina a velocidade de resposta do sistema.

• A composição entre pólos e zeros definem as amplitudes das respostas natural e forçada.

5.2 Sistema de 1o ordem

A partir de um sistema de 1o ordem sem zeros, com uma entrada a degrau unitário e com pólo

em −a, podemos calcular.

Im

Plano s

a
(s + a ) -a Re

a
C(s) = R(s) G(s) =
s(s + a)
Aplicando a transformada inversa de Laplace, obtemos a resposta temporal que segue:

c(t) = cf (t) + cn(t) = 1 − e−at


|{z} |{z}
forçada natural

Onde o pólo situado na origem s = 0, gerou a resposta forçada c(t) = 1 e o pólo do sistema s = −a,

gerou a resposta natural e−at

A única variável que um sistema de primeira ordem apresenta é a posição do pólo da função de trans-

ferência −a.
75

Desta forma vamos analisar alguns casos particulares do valor de a. para formar importantes

conceitos de controle.

Fazendo t, valores múltiplos de a o valor de c(t) será.

t c(t)

1
t= c(t) = 1 − e−1 = 1 − 0, 368 = 0, 632
a

2
t= c(t) = 1 − e−2 = 1 − 0, 135 = 0, 865
a

3
t= c(t) = 1 − e−3 = 1 − 0, 05 = 0, 95
a

4
t= c(t) = 1 − e−4 = 1 − 0, 02 = 0, 98
a

C(final)

0,98 1
0,95
0,9
0,86

0,62

t(s)
0,1

0 1/a 2/a 3/a 4/a


tr
ts(5%)
ts(2%)

Figura 5.1: Resposta temporal de um sistema de 1o ordem


76

Tempo de acomodação ts [seg]

Um conceito bastante importante é o tempo de acomodação de um sistema. Podemos observar pelo

gráfico que, com 3 constantes de tempo (3/a), o sistema atinge 95% de seu valor final e com 4 con-

stantes de tempo (4/a) temos 98% do valor final.

Portanto definimos o conceito de precisão de um sistema como sendo:

Precisão Constante de tempo

2% 4 cte. de tempo (4/a)

5% 3 cte. de tempo (3/a)

Embora este conceito seja definido para um sistema de 1o ordem, ele será válido para sistemas

de qualquer ordem, onde a constante de tempo é definida pela parte real do pólo dominante complexo

conjugado.

Para o sistema de 1o ordem em estudo, temos:

4 3
ts(2%) = e ts(5%) =
a a

Tempo de subida tr [seg]

O mesmo conceito utilizado em técnicas digitais onde o tempo de subida é o tempo que um sinal

demora para ir de 10% a 90% de seu valor final, é utilizado em controle, logo podemos calcular:

tr = t90% − t10%

p/ t90% p/ /t10%

0, 9 = 1 − e−at 0, 1 = 1 − e−at

−0, 1 = −e−at −0, 9 = −e−at

ln
ln 0, 1 =  e−at ln
ln 0, 9 =  e−at

−2, 31 = −at −0, 11 = −at

2, 31 0, 11
t90% = t10% =
a a

2, 31 0, 11 2, 2
tr = − ⇒ tr =
a a a
77

Método prático para obtenção de uma função de 1o Ordem.

Muitas vezes, na pratica não existe disponibilidade de tempo para modelar matematicamente um pro-

cesso e obter sua função de transferência. O método que segue é uma aproximação que permite sua

obtenção através da resposta temporal do sistema em estudo, balizando inclusive um possı́vel mode-

lamento efetuado.

Exemplo 5.2.1. Consideraremos um ensaio prático de um forno de aquecimento. Apenas dois pares

de valores foram apontados, no experimento. Após 10 minutos de trabalho registramos a temperatura

de 150o C e uma nova medida após 4 horas de trabalho, registrou 800o C. A partir da equação temporal

não normalizada, mas ajustada para um valor final ̸= 1, temos:

( )
c(t) = cmax 1 − e−at ⇒

( )
150 = 800 1 − e−600a

150
1− = e−600a
800

0, 8125 = e−600a

ln 0, 8125 = ln e−600a

−0, 2076 = −600a ⇒

1
a = 3, 46 x 10−4 ⇔ cte de tempo = = 2.900
a

Reescrevendo nossa equação temporal e a função de transferência, vem:

 
t
( ) − a 3, 46 x 10−4
c(t) = cmax 1 − e−at = 800 1 − e 2900  e C(s) = =
(s + a) (s + 3, 46 x 10−4 )
78

5.3 Sistema de 2o ordem

Bastante diferente do sistema de 1◦ ordem que acabamos de estudar, onde apenas uma variável

modifica o sistema e a resposta apresentada sempre aparece na forma de uma exponencial, os sis-

temas de 2◦ ordem possuem uma riqueza de informações bem maior e as respostas encontradas po-

dem apresentar além da forma exponencial do sistema de 1◦ ordem, oscilações puras ou amortecidas

como resposta transitória. Observaremos as possı́veis respostas de um sistema de 2◦ ordem partindo

de uma função genérica de 2◦ grau onde iremos variar suas constantes e analisar as variações

G(s )
1
R(s ) = C(s )
s
m
s 2 + ns + m

sistema genérico

Algumas observações são importantes, nos dados acima:

• Quando as raı́zes do sistema possuem apenas partes reais (eixo σ) a resposta apresenta apenas

componentes exponenciais sem apresentar oscilações (superamortecido e amortecimento critico

com duas raı́zes reais distintas ou duas raı́zes reais iguais respectivamente)

• Quando as raı́zes apresentam parte imaginaria composta com parte real negativa aparecem com-

ponentes trigonométricas que levam o sistema a oscilações amortecidas por uma envoltório ex-

ponencial tendendo a um valor final finito, ou seja, o sistema irá se estabilizar após o tempo de

acomodação (sistema sub amortecido)

• Quando as raı́zes se apresentam apenas com parte imaginaria (sem parte real) o sistema ap-

resenta oscilações de amplitude constante sem a exponencial de amortecimento (sistema sem

amortecimento ou marginalmente estável)

• Caso o sistema possuı́sse raı́zes reais positivas compostas com parte imaginaria, o sistema seria

oscilante com amplitudes crescentes, portanto seria instável. Caso possuı́sse raı́zes positivas

sem parte imaginaria, não apresentaria oscilações, mas a exponencial também tenderia a infinito

e o sistema novamente seria instável

• Conclui-se que se o sistema possuir pelo menos uma raiz no lado direito do plano s, ele será

instável
79

• A parte real das raı́zes é responsável pela exponencial de amortecimento enquanto a parte ima-

ginária é responsável pela parte trigonométrica (oscilações) da resposta temporal

Veja abaixo uma representação temporal destas possı́veis resposta.


c(t)

Marginalmente estável

Sub amortecido

Amortecimento crítico

Super amortecido

t (seg)

Exemplo 5.3.1. Determine as raı́zes das equações de 2o ordem abaixo:

(a) 
√  s1 = −3
12 −8 ± 64 − 60 −8 ± 2
G1(s) = ⇒ s1,2 = = → superamortecido
s2 + 8s + 15 2 2 
s2 = −5
(b)

√  s1 = −3
10 −6 ± 36 − 36 −6 ± 0
G2(s) = ⇒ s1,2 = = → amortecimento crı́tico
s2 + 6s + 9 2 2 
s2 = −3

(c)

√  s1 = −1 + 3j
21 −2 ± 4 − 40 −2 ± 6j
G3(s) = ⇒ s1,2 = = → sub amortecido
s2 + 2s + 10 2 2 
s2 = −1 − 3j

(d) 
√  s1 = 0 + 2j
5 0 ± −16 0 ± 4j
G4(s) = ⇒ s1,2 = = → marginalmente estável
s2 +4 2 2 
s2 = 0 − 2j

Do mesmo modo que no sistema de 1o ordem, podemos escrever uma equação genérica de um

sistema de 2o ordem. Para isto devemos definir dois parâmetros que nos permitam identificar sempre

um sistema de 2o ordem, que são:

• Freqüência Natural Wn [rad/seg]

• Grau de Amortecimento ζ (zeta)


80

ζ Resposta

0 Marginalmente estável

0≤ζ≤1 Sub amortecido

1 Amortecimento crı́tico

>1 Super amortecido

Tabela 5.1: Tabela de relação ζ e Resposta temporal

Freqüência Natural de oscilação Wn

É a freqüência que um sistema oscila sem apresentar amortecimento (amplitude constante), recebendo

o nome de freqüência natural de oscilação.

Em controle é representada por um sistema marginalmente estável, com raı́zes imaginárias, sem parte

real.

Um caso prático, é representado por um circuito LC ideal, onde não exista perdas resistivas, nestas

condições ele oscila na freqüência natural com amplitude constante.

Caso exista um decréscimo na amplitude com o passar do tempo, será definido como freqüência de

oscilação amortecida Wd

Grau de Amortecimento ζ

Parâmetro que permite identificar mais facilmente a resposta temporal em estudo, indicando através

de um número real positivo, entre zero e infinito, as possı́veis resposta do sistema.

A função básica deste indicador é permitir identificar a resposta sem considerar valores de tempo

ou amplitude, mas sim o esboço da curva de resposta.

Portanto curvas de resposta de sistemas com perı́odos diferentes de duração, por exemplo, uma em

micro segundos e outra com duração de dias, se apresentarem a mesma forma de resposta temporal,

terão o mesmo valor de ζ. Definimos o grau de amortecimento ζ como:

Freq exponencial de decaimento 1 perı́odo natural


ζ= → como f = ⇒ ζ =
Freq natural de oscilação T const de tempo exponencial

ζ é então a divisão de duas freqüências ou a divisão de dois perı́odos, por conseqüência um número

admensional.
81

Podemos a partir da equação genérica calcular os valores de ζ e W n, reescrevendo nossa igual-

dade.

G(s )
1
R(s ) = C(s )
s
m
s 2 + ns + m

sistema genérico

Calculamos Wn , para um sistema com pólos complexos, sem parte real (marginalmente estável),

ou seja:
m m
G(s) = = 2
s2 + |{z}

n s + m s +m
zero

Por definição, a freqüência natural de oscilação Wn é a freqüência desta condição, e os pólos do

sistema estarão exatamente sobre o eixo imaginário jw então

√ √
s2 + m = 0 ⇒ s = Wn = ± −m = ±j m ou m = Wn2

Agora para definir o valor de n, supomos um sistema sub amortecido em que os pólos complexos

possuam uma parte real σ = constante de tempo do sistema. Esta parte real é definida na equação de

Baskara quando △ < 0 por:

√ √ √
−b ± b2 − 4ac −n ± n2 − 4m n j △
= p/ △ < 0 ⇒ − ±
2a 2 2
|{z} 2 }
| {z
parte real parte imaginaria

Esta será a magnitude da freqüência de decaimento exponencial, então teremos:

Freq exponencial de decaimento |σ| n/


ζ= = = 2 ⇒ n = 2ζWn
Freq natural de oscilação Wn Wn
Substituindo os valores calculados, temos nossa equação genérica de um sistema de 2o ordem em

função dos parâmetros de identificação ζ e Wn .

Wn2
G(s) =
s2 + 2ζWn s + Wn2
82

Exemplo 5.3.2. Dadas as funções abaixo, obter os valores de ζ e Wn de cada uma delas

(a)  2
36 Wn2  Wn = 36 → Wn = ±6 rad/seg
G1(s) = 2 = 2 ⇒
s + 4, 2s + 36 s + 2ζWn s + Wn2  2ζW = 4, 2 → ζ = 4, 2 = 0, 35
n
2.6
(b)

( )  Wn = ±6 rad/seg
18 2 1 36
G2(s) = → sera necessário x → ⇒
s2 + 4, 2s + 36 2 2 s2 + 4, 2s + 36 
ζ = 0, 35

Podemos notar que G1(s) ̸= G2(s) , mas ζ e Wn , resultaram iguais.

Ocorre que ambas formas de onda são iguais, porem a amplitude de G2(s) é a metade da amplitude
1
de G1(s) como podemos observar pelo fator resultante do arranjo que permitiu a equação de G2(s) ser
2
igualada a equação genérica de um sistema de 2o ordem.

Deste modo temos ζ e Wn iguais para ambas equações (mesma forma de onda, mas com base de
1
tempo e/ou amplitude diferentes) e o fator multiplicativo irá mais a frente ser entendido no capitulo de
2
erro de estado estacionário.

c(t)

G1(s)
1,0

G2(s)
0,5

Figura 5.2: Respostas temporais de G1(s) e G2(s)


83

Verificamos agora a relação dos valores de ζ com a resposta temporal, já visto anteriormente na

Tabela 5.1, com mais detalhes.

ζ Classificação Pólos Resposta ao degrau

Im

+jwd

0 Marginalmente estável Re
-jwd

Im
+jwd

0≤ζ≤1 Sub amortecido -zwn Re


d
-jw

Im

1 Amortecimento crı́tico Re
-zwn

Im

> 1 Super amortecido Re


s2 s1

Exemplo 5.3.3. Para cada uma das funções de transferência abaixo, determine os valores de ζ, Wn e

identifique sua resposta temporal



 Wn2 = 12 → Wn = 3, 46 rad/seg
12
F1(s) = 2 → 8 ⇒ Super amortecido
s + 8s + 12 
 2ζWn = 8 → ζ = = 1, 16
2.3, 46

 2
16  Wn = 16 → Wn = 4 rad/seg
F2(s) = 2 → ⇒ Amortecimento crı́tico
s + 8s + 16  2ζW = 8 → ζ = 8 = 1
n
2.4


 Wn = 20 → Wn = 4, 47 rad/seg
2
20
F3(s) = 2 → 8 ⇒ Sub amortecido
s + 8s + 20 
 2ζWn = 8 → ζ = = 0, 89
2.4, 47
84

c(t)
0,1
1.6

1.4 0,2

1.2 0,3
0,4
1
0,6
0.8
0,8
0.6

0.4

0.2
tempo

0 10 20 30 40 50 60 70

Figura 5.3: Resposta temporal em função de ζ

Podemos a partir da resposta temporal, extrair a função de transferência do sistema aproximado a

um sistema de 2o ordem, sem a necessidade do modelamento matemático, como no caso de sistemas

de 1o ordem.

Para tanto, vamos observar alguns pontos importantes na resposta temporal.

c(t)

cmax

1,02 cfinal
cfinal
0,98 cfinal
0,9 cfinal

tolerâncias 2%

0,1 cfinal

tr tempo
tp

ts

• Cf inal é o valor que o sistema atinge quando estabilizado

• Cmax é o maior valor que a saı́da atinge durante a perturbação

• tp tempo de pico, é o tempo que demora a partir do inicio do degrau até o sistema atingir o 1o

valor máximo

• tr tempo de subida, ou do inglês ”rise time”, é o tempo para o sinal de saı́da excurcionar de 10

á 90 % do valor final
85

• ts Tempo de acomodação, ou do inglês ”stability time”, é o tempo para que o sinal de saı́da

entre dentro da faixa de tolerância (neste caso ±2%) e não saia mais desta faixa

Desta forma podemos aplicar as equações matemática abaixo apresentadas, que nos permitem

obter os valores de ζ e Wn , do sistema e por conseqüência a função de transferência, além de diversos

outros fatores.

nπ π π
• tp = √ → para o 1◦ pico → tp = √ = tp =
Wn 1 − ζ 2 Wn 1 − ζ 2 Wd


• Wd = Wn 1 − ζ2

Cmax − Cf inal
• Up % = .100
Cf inal

 
ζπ
− √ 
• Up % = 100.e 1 − ζ2

( )
− ln Up %/100 − ln Up
• ζ=√ ( )=√
π 2 + ln2 Up %/100 π 2 + ln2 Up

( ) 
√ 

3
− ln 0, 02 1 − ζ2  ts = 5% de erro
ζWn
• ts = aproximado para
ζWn 
 4
 ts = 2% de erro
ζWn

Exemplo 5.3.4. A partir de um ensaio experimental foi obtida a resposta temporal abaixo. Obter sua

função de transferência.

cmax − cf in 1, 25 − 1
%Up = .100 = 100 = 25% = 0, 25
cf in 1
86

c(t)

1.25
1.2

0.8

0.6

0.4

0.2
t(seg)

0 1 2 3 4 5
1,3

− ln Up − ln 0, 25 1, 39 1, 39
ζ=√ =√ =√ = = 0, 405
π 2 + ln2 Up π 2 + ln2 0, 25 9, 87 + 1, 92 3, 43

π π
Wd = = = 2, 42 [rad/seg]
tp 1, 3

Wd 2, 42 2, 42
Wn = √ =√ = = 2, .65 [rad/seg]
1− ζ2 1− 0, 4052 0, 914

Wn2 2, .652 7
F (s) = = ⇒ F (s) = 2
s2 + 2ζWn s + Wn2 s2 + 2.0, 405.2, 65s + 2, .652 s + 2, 15s + 7

Representando no plano s os parâmetros de um sistema de 2o ordem genérico temos:

Imaginário

Plano s
Wn Wd
cosF=z
F
-zWn Real

Um importante conceito que permite compreender a resposta de um sistema quando deslocamos

os pólos dominantes sobre o plano s é abaixo apresentado.


87

Im c(t)
mesma envoltória
3
2
Plano s
3
1
2

zWn=cte
1
Re
1
2
3
t

3
c(t)
mesma frequencia
Im 2
1
Wd = cte
3 2 1
Plano s

Re
3 2 1

c(t)
mesma ultrapassagem

Im 1
3 2
3
2
1
z = cte Plano s

Re
1
2 t
3

Cancelamento de pólos e zeros

Concluı́mos esta seção, com o conceito de cancelamento de pólos e zeros e seus efeitos. Admitindo

um sistema que apresenta 3 pólos e um zero, mostrado na equação. Se o termo (s + p1 ) e o termo

(s+z), forem coincidentes, um anulará o outro, resultando em uma equação de um sistema de segunda

ordem.
K +
(s 
z) K
F(s) =   = 2
(s

2
+ p1 ) (s + as + b) (s + as + b)
Ainda se o zero e o pólo não estiverem exatamente na mesma posição, mas muito próximos, a trans-

formada inversa de Laplace mostra que o residuo do decaimento exponencial é muito menor que a

amplitude da resposta de 2o ordem, e pode ser desconsiderado.


C1(s) =
26, 25 (s + 4)
⇒ c1(t) =
0, 87
+   − 3, 5 + 4, 4
0, 033
s (s + 4, 01) (s + 5) (s + 6) s (s
 + 4, 01) (s + 5) (s + 6)
| {z }
desconsiderar

Quando afastamos o pólo do zero, sua amplitude se torna relevante, não podendo ser desconsiderado

26, 25 (s + 4) 1 1 3, 5 3, 5
C1(s) = ⇒ c1(t) = − − +
s (s + 3, 5) (s + 5) (s + 6) s (s + 3, 5) (s + 5) (s + 6)
88

5.4 Exercı́cios de Fixação

Exercı́cio 5.1. Para os sistemas abaixo, obtenha a equação que represente c(t) . Determine também a

constante de tempo, o tempo de subida e o tempo de acomodação para cada caso

1 1
R (s ) = C (s ) R (s ) = C (s )
(a) s (b) s 20
5
(s + 5 ) (s + 20 )

Exercı́cio 5.2. (Ogata B.5.1)

(a) Um termômetro necessita de 1 minuto para atingir 98% de seu valor final, quando submetido a um

degrau de temperatura. Considerando que o termopar seja um sistema de 1o ordem, qual é a sua

constante de tempo?

(b) Se o termômetro for imerso em um banho, cuja temperatura muda linearmente a uma taxa de

10o C/min, qual será o erro apresentado pelo termômetro?

Exercı́cio 5.3. Para cada uma das respostas ao degrau apresentadas, determine a função de trans-

ferência do sistema

c(t) 1.4 c(t)


1
0.9 1.2
0.8
1
0.7
0.6 0.8
(a) 0.5 (c)
0.6
0.4
0.3 0.4
0.2 0.2
0.1 t (seg) t (seg)

0 10 20 30 40 0 10 20 30 40 50
C(t)
2
1.4 C(t) 1.8
1.2 1.6
1.4
1
1.2
0.8 (d) 1
(b)
0.6 0.8
0.4 0.6
0.4
0.2 t (seg) 0.2
0 10 20 30 40 50 t (seg)
0 10 20 30 40 50
89

Exercı́cio 5.4. (Ogata B.5.7) Considere o sistema mostrado na figura abaixo. Mostre que a função de
Y(s)
transferência F(s) = , tem um zero no semiplano direito do plano s. Então obtenha y(t) , quando x(t)
X(s)
for um degrau unitário.

6
X (s ) ( 2)
s + Y(s )
+
-

4
(s + 1)

K
Exercı́cio 5.5. Dado G(s) = e H(s) = 1 em uma malha de realimentação negativa, determine
s (s + 7)
a faixa de valores de K que permita ao sistema apresentar respostas superamortecidas.

Exercı́cio 5.6. Dados ζ = 0, 866 e Wn = 5(rad/seg), determine a posição dos pólos dominantes dos

sistema e sua função de transferência.

Exercı́cio 5.7. Para um sinal temporal que apresenta uma ultrapassagem de 10% e um tempo de

acomodação de 2, 4seg, determine G(s) desta plante de realimentação unitária e negativa.

4
Exercı́cio 5.8. Para uma plante de realimentação unitária e negativa, com G(s) = , determinar:
s (s + 2)

(a) A posição dos pólos dominantes.

(b) A nova posição dos pólos dominantes se desejarmos manter o mesmo ζ e aumentarmos o Wn em

duas vezes.

Exercı́cio 5.9. Determine a posição dos pólos dominantes da plante apresentada abaixo.

10
(s 2 + 3s + 6,75 )
(s 2 + 8s + 17 )

Exercı́cio 5.10. Para o sistema abaixo, determine o valor de K, de modo que o grau de amortecimento

ζ seja 0,5

Exercı́cio 5.11. (PROVÃO 2000) O diagrama de blocos abaixo representa um sistema de controle de

posição. Ele controla um motor de corrente contı́nua, representado na mesma figura por seu modelo

simplificado de segunda ordem. A velocidade angular do eixo do motor é medida por um tacômetro,

permitindo, assim, implementar o controlador PD com o termo derivativo na malha interna.


90

16 1
+- +-
(s + 0,8 ) s

10
+- Kp +-
s (s + 10 )

Kd s

Calcule os valores dos parâmetros do controlador Kp e Kd que permitem obter um sistema em

malha fechada com o seguinte par de pólos complexos conjugados, s1,2 = −6 ± 6j


Capı́tulo 6

Estabilidade de Sistemas

Estabilidade Compensador

Ao Inserir modificações em uma planta, devemos buscar o ”controle ótimo”, para o sistema.

Definimos com sendo um controle ótimo a melhoria dos critérios de qualidade em estudo. No capitulo

anterior, verificamos as respostas transitórias que um sistema apresenta, nosso primeiro critério de

qualidade. Agora vamos aprofundar nosso estudo na estabilidade do sistema, item bastante obvio,

pois um sistema instável, não permite controle, não sendo objeto de nosso estudo. Isto não faz que

um sistema instável seja descartado, mas sim aplicadas técnicas que permitam a este sistema se

tornar estável e controlado. Determinamos com facilidade a estabilidade de um sistema, conhecendo a

posição de seus pólos, sabendo que a presença de um pólo, ou mais, no semiplano direito do planos

s, torna o sistema instável, e que zeros, não interferem neste critério.

IM
Plano s

SPE SPD
(semiplano Esquerdo) (semiplano direito) RE

91
92

Nos tempos atuais, dispomos de ferramentas matemáticas poderosas, que permitem obter raı́zes

de equações de qualquer ordem. Anteriormente ao advento dos computadores e calculadoras cientı́ficas,

a obtenção de raı́zes de ordem superior a 2o , era bastante trabalhosa e difı́cil, porem um trabalho apre-

sentado por Routh-Hurwitz em 1905, permitia que se conhecesse a região de alocação das raı́zes de

um sistema, sem contudo conhecer sua exata posição.

Deste modo, o arranjo matemático de Routh-Hurwitz é muito utilizado em controle ainda hoje, pois de

uma maneira rápida determina a estabilidade de um sistema sem a necessidade de se conhecer a

posição de suas raı́zes. Pelo método de Routh-Hurwitz indicará a quantidade de pólos no SPD, no SPE

e sobre o eixo jW , sem contudo definir as coordenadas dos pólos, mas definindo a estabilidade do

sistema.

Neste capitulo vamos em primeiro lugar compreender como funciona a ferramenta para determinar a

estabilidade de um sistema, que recebe o nome de arranjo de Routh-Hurwitz. Após o domı́nio deste pro-

cesso, passamos a determinação da estabilidade de um sistema pelo ganho, que é a grande aplicação

de Routh-Hurwitz em controle.

6.1 Arranjo de Routh-Hurwitz

O método de Routh-Hurwitz, requer 3 passos para sua execução.

1. Gerar o arranjo que chamamos de tabela de Routh-Hurwitz

2. Calcular as células restantes da tabela

3. Interpretar o resultado, determinando a posição dos pólos no SPE, SPE e sobre o eixo jW

1o Passo
N(s)
A partir da Função de Transferência de Malha Fechada (FTMF) F(s) = , do sistema que se deseja
D(s)
determinar a estabilidade, obter o polinômio de seu denominador (equação caracterı́stica do sistema

D(s) ), enquanto que o polinômio N(s) , pode ser desprezado, já que zeros não instabilizam o sistema,

mesmo que se apresentem no SPD.

R(s) N(s) C(s)


- -
a4 s4 + a3 s3 + a2 s2 + a1 s + a0

A partir de D(s) ), montar a tabela de Routh-Hurwitz, como segue:


93

s4 a4 a2 a0 0

s3 a3 a1 0 0

s2

s1

s0

2o Passo

Devemos agora calcular as células que estão em branco, como segue:

s4 a4 a2 a0 0

s3 a3 a1 0 0



a4 a0 a4 0
a4 a2







a3 0 a3 0
s2 a3 a1 b2 = − b3 = − =0 0
b1 = − a3 a3
a3



a3 b3 a3 0
a3 a1







b1 0 b1 0
s1 b1 b2 c2 = − =0 c3 = − =0 0
c1 = − b1 b1
b1



b 1 b3 b1 0
b1 b 2







c1 c3 c1 0
s0 c1 c2 d2 = − =0 d1 = − =0 0
d1 = − c1 c1
c1

3o Passo

Uma vez calculada as células em branco, devemos agora o sinal de polarização, apenas da 1o coluna

calculada.
94

• De maneira bastante simples o critério de Routh-Hurwitz estabelece que o número de raı́zes de

um polinômio que estão no SPD serão iguais ao numero de mudanças de sinal que ocorrem nas

células da 1◦ coluna

• Então para que um sistema seja estável não deverá haver modificação de sinal na 1◦ coluna da

tabela de Routh

• A cada mudança de sinal + → − ou − → +, significa que um pólo alocou-se no SPD

• Quando uma célula da 1o coluna apresenta valor zero, é que o pólo esta sobre o eixo real

Exemplo 6.1.1. Analise a estabilidade do sistema abaixo pelo método de Routh-Hurwitz

- +m - 1000 - - 1000 -
- (s + 2)(s + 3)(s + 5) 3 2
s + 10s + 31s + 1030
6

Aplicando o arranjo de Routh, temos:

s3 1 31 0

s2 10 1030 0


1 31 1 0

s1 10 1030 31.10 − 1030.1 10 0 0
b1 = − = = −72 b2 = − =0
10 10 10


10 1030

s0 −72 0 −72.1030 − 10.0 0 0
c1 = − = = 1030
−72 −72

Observando agora na 1o coluna:

1 → 10 → (−72) → 1030

Temos 2 trocas de sinal, de +10 para -72 e de -72 para +1030.

Portanto 2 trocas de sinal, dois pólos no SPD, como é um sistema de 3o ordem, possui 3 pólos, sendo

2 no SPD e 1 no SPE.

Observe, que para qualquer célula que for calculada, o sinal negativo da fração, faz com que o

método clássico para solução de um determinante, seja invertido, esta propriedade irá facilitar bastante
95

para o calculo da tabela, veja exemplo:


a4 a2

a3 a1 (a4 .a1 − a3 a2 ) a3 a2 − a4 .a1
b1 = − =− =
a3 a3 a3

A partir de sistemas previamente conhecidos, vamos verificar a estabilidade dos sistemas e validar o

método de Routh-Hurwitz.

Exemplo 6.1.2. A função de transferência abaixo, é instável com dois pólos no SPD e três pólos no

SPE, verificamos por Routh-Hurwitz, se o resultado é o esperado.

N(s) N(s)
F(s) = = 5
(s − 1) (s − 2) (s + 3) (s + 4) (s + 5) s + 9s + 13s − 57s2 − 86s + 120
4 3
| {z }| {z }
2 pólos no SPD 3 pólos no SPE

s5 + 1 13 −86 0

s4 + 9 −57 120 0

117 + 57 −774 − 120


s3 = + 19, 33 = −99, 33 0 0
9 9

−1101, 81 + 893, 97
s2 = − 10, 75 120 0 0
19, 33

1067, 8 − 2319, 6
s1 = + 715, 3 0 0 0
−10, 75

s0 +120 0 0 0

Verificando a 1o coluna vem:

+1 → +9 → +19, 33 → −10, 75 → +715, 3 → +120

Observamos duas trocas de sinal

+19, 33 → −10, 75 e − 10, 75 → +715, 3

Logo 2 pólos no SPD e 3 pólos no SPE, que é nosso ponto de partida.


96

Exemplo 6.1.3. Agora para uma função de transferência com 4 pólos no SPE, um sistema estável.

N(s) N(s)
F(s) = = 4
(s + 2)(s + 3)(s + 4)(s + 5) s + 14s + 71s2 + 154s + 120
3
| {z }
todos pólos no SPE

s4 1 71 120 0

s3 14 154 0 0

994 − 154 1680 − 0


s2 = 840 = 1680 0 
0 (x
14)

14 

14

129360 − 23520
s1 = 126 0 0 0
840

s0 1680 0 0 0

Pela tabela calculada acima , podemos observar:

• O sistema realmente é estável, pois não apresenta troca de sinal na 1o coluna, logo possui 4

pólos no SPE, como esperado.

• É possı́vel multiplicar uma linha inteira por um número real, não negativo, que o resultado de

Routh-Hurwitz, não se altera.

Exemplo 6.1.4. Caso a função de transferência possua um pólo na origem.

N(s) N(s)
F(s) = = 4
s
|{z} (s + 1)(s + 2)(s + 3) s + 6s + 11s2 + 6s
3

pólo na origem
97

s4 1 11 0 0

s3 6 6 0 0

66 − 6
s2 = 10 0 0 0
6

60 − 0
s1 =6 0 0 0
10

0−0
s0 =0 0 0 0
6

Resulta na 1o coluna em todos os termos positivos, e o ultimo termo zero, logo, 3 pólos no SPE e um

pólo sobre a origem, como visto no inicio do exercı́cio.

Exemplo 6.1.5. Com dois pólos na origem, temos de utilizar o recurso que segue.

N(s) N(s)
F(s) = =
(s + 2) (s + j)(s − j) s3 + 2s2 + s + 2
| {z }
pólos conjugados na origem

s3 1 1 0

s2 2 2 0

2−2
s1 =0∼
= +ε 0 0
2

2 − 0

(+ε)
s0  =2 0 0

(+ε)


Para anular o efeito do zero na primeira coluna, podemos substituir por um valor muito proximo de

zero, porem hipoteticamente positivo,+varepsilon. Desta forma, o sistema se mostra estável, pois não

apresenta troca de sinal, mas por ter transitado de + à zero e retornado a +, demonstra a existência

de duas raı́zes sobre o eixo jW com parte real igual a zero.


98

Exemplo 6.1.6. Com dois pólos simétricos em relação a origem.

N(s) N(s)
F(s) = =
(s + 1)(s − 1) (s + 2) s3 − 3s + 2
| {z } | {z }
pólos simétricos à origem pólo no SPD

s3 1 −3 0

s2 0∼
= +ε 2 0

−3(+ε) − 2 2
s1 = −3 − 0 0
(+ε) +ε

s0 2 0 0

Para qualquer valor de +ε a 1o célula da coluna s1 , será sempre negativa, portanto o sistema apresenta

duas trocas de sinal, sendo 1 pólo no SPE e dois pólos no SPD .

Exemplo 6.1.7. Quando a tabela apresentar uma linha completa de zeros.

N(s) N(s)
F(s) = = 5
(s + 1)(s − 1) (s + 5j)(s − 5j) (s + 2) s + 2s + 24s + 48s2 − 25s − 50
4 3
| {z }| {z } | {z }
simétrico à origem sem parte real no SPE

s5 1 24 −25 0

s4 2 48 −50 0
{
d ( 4 )
s3 0 0 0 0⇒ 2s + 48s2 − 50 = 8s3 + 96s
ds

s3 8 96 0 0

s2 24 −50 0 0

s1 112, 7 0 0 0

s0 −50 0 0 0
99

Uma troca de sinal, um pólo no SPD.

6.2 Projeto de estabilidade pelo ganho

Até o presente momento, aprendemos a operar a ferramenta de Routh-Hurwitz, determinando a

estabilidade ou instabilidade de um sistema.

Em controle utilizamos esta ferramenta para determinar a faixa de valores de ganho que o sistema

permite impor sem a perda da estabilidade.

Quando variamos o ganho de um sistema, suas raı́zes se deslocam sobre o plano s (veremos esta

propriedade mais adiante no Capitulo 8 ”Analise do Caminho do Lugar das Raı́zes” ), podendo modificar

a estabilidade de um sistema.

Fica claro que conhecer os limites de ganho a ser imposto a um sistema será de extrema importância,

e para determinarmos esta faixa de ajuste, utilizamos a ferramenta de Routh-Hurwitz.

Exemplo 6.2.1. Veja a função de transferência que segue:

6, 63K
F(s) =
s3 + 101, 7s2 + 171s + 6, 63K
Aplicando a ela a ferramenta de Routh-Hurwitz, obtemos:

s3 1 171 0

s2 101, 7 6, 63K 0

17390, 7 − 6, 63K
s1 >0=A 0 0
101, 7

s0 6, 63K > 0 = B 0 0

Para garantir a estabilidade deste sistema, tanto a condição A, como a condição B, devem ser re-

speitadas como A > 0eB > 0, logo:

17390, 7 − 6, 63K
A= > 0 → 17390, 7 − 6, 63K → K < 2623
101, 7

B = 6, 63K > 0 → K > 0

Resultando em 0 < K < 2623


100

Ou seja, podemos variar o ganho proporcional do sistema em estudo de 0 até 2623, que ele

permanecerá estável, caso o ganho seja maior que 2623, ele se tornará instável.

N(s)
Exemplo 6.2.2. Estudar a faixa de ganho para F(s) = .
s4 + 2s3 + 8s2 + (K + 4)s + 12

Aplicando Routh-Hurwitz, temos:

s4 1 8 12 0

s3 2 (K + 4) 0 0

16 − K − 4
s2 = 12 − K > 0 → A 24−0
= 24 0 0 (x2)
2 2

(12 − K)(K + 4) − 48
s1 >0→B 0 0 0
(12 − K)

s0 24 0 0 0

Para que o sistema seja estável, A e B devem ser positivos, já que todos outros termos da 1o

coluna são positivos, então:

A) 12 − K > 0 → K < 12

(12 − K)(K + 4) − 48 12K + 48 − K 2 − 4K − 48 −K 2 + 8K B1


B) = = =
(12 − K) 12 − K 12 − K B2

√  +8
−8 ± 64 8±8
B1 = −K 2 + 8K → = ⇒ → se a é negativo o intervalo das raı́zes é positivo
−2 2 
0
B2 = 12 − K > 0 → K < 12
B1
Para obtenção do resultado de B, é necessário fazer o estudo de sinais da divisão de , que segue:
B2

0 8 12
B1 - - - - - - - - + + + + + + - - - - - - - - - - - - - - - -

B2 + + + + + + + + + + + + + + + + + + - - - - - - - -
B - - - - - - - - + + + + + + - - - - - - - - + + + + + +
B= 1
B2

Após obtenção do sinal de B, devemos respeitar que todas células da 1o coluna, sejam positivas,

logo verificar em que condições A e B são positivos.


101

0 8 12
A + + + + + + + + + + + + + + + + + + - - - - - - - -

B - - - - - - - - + + + + + + - - - - - - - - + + + + + +

AIB - - - - - - - - + + + + + + - - - - - - - - - - - - - - - -

Estabilidade

0 < K < 8

Exemplo 6.2.3. Estudar a faixa de ganho do sistema apresentado abaixo.

- +m - K(s + 20) -
- s(s + 2)(s + 3)
6

Reduzindo o diagrama de blocos.

NG(s) K (s + 20) K (s + 20)


F T M F = F(s) = = = 3 2
DG(S) + NG(s) s (s + 2) (s + 3) + K (s + 20) s + 5s + (6 + K)s + 20K
Aplicando Routh-Hurwitz

s3 1 (6 + K) 0

s2 5 20K 0

30 + 5K − 20K
s1 = 30 − 15K > 0 = A 0 0
5

s0 20K > 0 = B 0 0

Calculando A e B.

A) 30 − 15K > 0 ⇒ K < 2

B) 20K > 0 ⇒ K > 0

0 < K < 2
102

6.3 Exercı́cios de Fixação

Exercı́cio 6.1. Usando o critério de Routh-Hurwitz, determine para os sistemas abaixo o número de

pólos no SPE, no SPD e sobre o eixo jW .

N(s)
(a) F(s) =
s5 + 2s4 + 5s3 + 4s2 + 6s
N(s)
(b) F(s) =
s4 + s3 + 5s2 + 5s + 2
N(s)
(c) F(s) =
s4 + s3 + 5s2 + 2s + 4
N(s)
(d) F(s) =
s4 s3
+ + s + 0, 5
N(s)
(e) F(s) =
s4 + 2s3 + 3s2 + 2s + 5

Exercı́cio 6.2. Usando o critério de Routh-Hurwitz, determine qual a faixa de valores de K onde o

sistema é estável?

- +m - K(s + 20) - - +m - K -
- s(s + 2)(s + 3)(s + 4) - s
6 6
(a)
(s − 1) 
2
(c) s + 2s + 1

- +m - K - + m - K(s + 1)
- - 1 -
- s2 - s (s + 2)
6 - 6S
o
S
? S
- 2 - +m S
+ 0, 5s 
s

1  1 
(s + 1) 0, 1s + 1
(b) (d)
103

Exercı́cio 6.3. (NISE Exemplo pg 254) O estudo do veiculo não tripulado (UFSS - Johnson, 1980),

forneceu a malha de controle de arfagem, com G(s) abaixo, H(s) = 1 e realimentação negativa. Deter-

mine a faixa de valores de K que permitam ao sistema operar em estabilidade.

0, 25K(s + 0, 435)
G(s) =
s4 + 3, 456s3 + 3, 457s2 + 0, 719s + 0, 0416

Exercı́cio 6.4. (NISE Problema 52) Os esforços de corte devem ser mantidos constantes durante a

operação de usinagem, para evitar mudanças na velocidade do eixo, ou na posição de trabalho. Estas

mudanças deterioram a precisão das dimensões das peças que estão sendo trabalhadas. Propõe-se

um sistema para controlar a força de corte. O processo a controlar é difı́cil de modelar, uma vez que

os fatores que afetam a força de corte são variantes no tempo e não podem ser previstos facilmente.

Supondo contudo o modelo simplificado do controle da força de corte, mostrado abaixo, utilizando

Routh-Hurwitz, encontre a faixa de variação de ganho K, para que o sistema permaneça dentro da

estabilidade.

- +m - - 6, 3x10+6 -
- K
(s+2,5)(s+30)(s+140)
6

Exercı́cio 6.5. Para o diagrama de blocos abaixo, determine o valor do ganho para que a resposta do

sistema seja oscilatória de amplitude constante.

- +m - K -
- s(s + 1)(s + 3)
6

Exercı́cio 6.6. O sistema de controle da figura abaixo apresenta na malha direta um dispositivo com

caracterı́sticas não lineares (zona morta e saturação). (Provão 1998)


104

A função descritiva associada ao elemento não linear é dada pela tabela acima, com X é a am-

plitude do sinal de entrada no dispositivo não linear e k é a inclinação da parcela linear.

(a) Determine a faixa de Kp que garante a estabilidade em malha fechada, desconsiderando a não-

linearidade.

(b) Obtenha o valor de N(X) , tal que o sistema apresente oscilação sustentada (sem amortecimento)

na saı́da, tomando-se Kp = 10 e supondo-se presente a não-linearidade. Obtenha, também, o

valor da freqüência de oscilação.

(c) Ajuste o valor de Kp para obter uma oscilação sustentada na saı́da com amplitude igual a 0,2,

considerando presente a não-linearidade.


Capı́tulo 7

Erro de Estado Estacionário

Compensador

Erro
Estacionário

7.1 Conceitos básicos

O último item dos critérios de qualidade a serem compreendidos, passa a ser estudado agora.

Definimos como estado estacionário, um sistema que apresenta seu sinal de saı́da constante para

qualquer tempo. Por conseqüência erro de estado estacionário é a diferença entre entrada e saı́da,

de um sinal de excitação conhecido, após passar um determinado tempo que permita ao sistema ter

estabilizado (t → ∞).

Ou seja é a diferença entre onde está a saı́da e onde ela deveria estar, após o sistema ter parado.

Para tanto foi criado em controle, excitações padrão, que permitam comparar sistemas semelhantes,

mas não iguais, e classificar sua performance em função de seu erro de estado estacionário.

É obvio que sistemas operam com excitações quaisquer que se faça necessaria, mas as excitações

padrão, servem apenas para permitir comparações de sistemas.

105
106

Estas excitações de entradas padronizadas, são abaixo apresentadas.

Forma de onda Nome Interpretação No tempo Em Laplace

C(t)

1
Degrau Posição Cte. 1
s
t
0

C(t)

1
Rampa Velocidade Cte. t
s2
t
0

C(t)

1 2 1
Parabola Aceleração Cte. t
2 s3
t
0

Aplicabilidade a sistemas

Estando em busca da diferença entre entrada e saı́da de um sistema realimentado, após atingir o es-

tado estacionário, nosso estudo irá se limitar a sistemas estáveis, como em todos os outros capı́tulos,

ou seja, quando a resposta natural tender a zero, quando t → ∞.

Observe que as expressões deduzidas para o calculo do erro estacionário, podem eternamente ser

aplicadas a sistemas instáveis, sem que se perceba o erro, pois a matemática aplicada a erro de es-

tado estacionário não leva em conta a estabilidade do sistema.

Portanto após o calculo de um erro desejado, devemos sempre verificar que para a condição imposta

não tenha sido perdida a estabilidade do sistema.

Fontes de Erro Estacionário

Diversos fatores causam erro estacionário em sistemas de controle. Podemos dizer que quase tudo

impõe erro a um sistema. Os mais comuns estão abaixo apresentados.

• Folga de engrenagens em conjuntos mecânicos.

• Distorção por cross-over em amplificadores de potência

• Zona morta em motores de corrente continua


107

• Saturação em amplificadores de potência

• Atrito mecânico em sistemas com movimentação

Exemplo 7.1.1. Cada um destes ı́tens devem ser considerados no estudo de cada sistema, não

cabendo aqui particularizar cada caso.

Em nosso estudo nos limitamos a considerar o erro imposto matematicamente pela função de trans-

ferência do sistema.

Considere os dois diagramas de blocos abaixo, onde a diferença básica entre eles, está no ramo de

malha direta, sendo um de ganho proporcional e o outro com um ganho integrativo.

Excitamos ambos sistemas com um mesmo sinal de entrada, um degrau unitário, e vamos verificar que

os sinais de saı́da são bastante distintos.

O primeiro apresenta um erro de estado estacionário, possı́vel de ser calculado, enquanto o segundo

sistema apresenta erro nulo.

1o Caso
2o Caso
R(s) E(s) C(s)
- +m - K - R(s) E(s) K C(s)
- - +m - -
6 - s
6

Podemos definir que neste caso o erro será a


Existindo um bloco integrador no ramo direto,
diferença entre saı́da e entrada, equacionando
por suas caracterı́sticas próprias, sempre que
então.
possuir um sinal na entrada ̸= 0, sua saı́da

irá acumular valores de forma crescente, neste


C(s) = K.E(s)
caso modificando nosso C(s) .

Apenas quando C(s) e R(s) forem iguais, então

Para o estado estacionário t → ∞, temos o integrador irá parar de acumular valores e

a saı́da pode ser considerada estabilizada.


1
erro = C(s) Nesta mesma condição o erro de estado esta-
K
cionário sera nulo, pois entrada e saı́da são
Observe que o erro é menor quanto maior for
iguais.
o ganho do sistema, portanto existe um erro
Em resumo, para um sistema com um inte-
de estado estacionário, imposto pela função de
grador no ramo de avanço o erro será nulo para
transferência, que neste caso é inversamente
um degrau de entrada.
proporcional ao ganho.
108

7.2 Erro de estado estacionário em função de F(s)

Para o diagrama de blocos abaixo, que representa um sistema realimentado, podemos calcular:


 E(s) = R(s) − C(s) [ ]
⇒ E(s) = R(s) 1 − F(s)

C(s) = R(s) F(s)

Obtendo a transformada inversa de Laplace e calculando o valor final, que será o erro de estado esta-

cionário para t → ∞.

e(∞) = lim e(t) = lim sE(s)


t→∞ s→0

Substituindo, resulta:

[ ]
e(∞) = lim sR(s) 1 − F(s)
s→0

Exemplo 7.2.1. Determine o erro de estado estacionário de uma planta que apresentaH(s) = 1, F(s) =
5
, realimentação negativa e excitação a um degrau unitário.
s2 + 7s + 10

[ ] [ ]
1 5 + 5
s2 + 
7s 5
e(∞) = lim s 1 − 2 = lim 2 = = 0, 5 = 50%
s→0 s  s + 7s + 10 s→0 s +   + 10
7s 10
Verificando por Routh-Hurwitz, o sistema se apresenta estável nestas condições, portanto podemos

validar que o erro de estado estacionário é de 0,5.

De fato quando simulamos no MatLab, obtemos a resposta temporal abaixo.

c(t)

0.8

0.6

0.4

0.2

t
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
109

7.3 Erro de estado estacionário em função de G(s)

Toda teoria de controle, para erro de estado estacionário é na pratica desenvolvida sobre o ganho

de malha direta G(s) , e não sobre a F T M F = F(s) Considere o diagrama de blocos de realimentação

unitária e negativa abaixo:

G(s )

Podemos calcular então:


 C(s) = E(s) G(s) R(s)
⇒ E(s) =
 1 + G(s)
E(s) = R(s) − C(s)

Aplicando o teorema do valor final, sem esquecer de verificar as condições de estabilidade da planta

para cada caso calculado, temos:

sR(s)
e(∞) = lim
s→0 1 + G(s)

Observe que o erro estacionário, depende do ganho de malha direta G(s) e do sinal de entrada,por este
( )
1 1 1
motivo eles são padronizados, , e permitindo comparar sistemas de mesmo tipo.
s s2 s3

Os erros de estado estacionário, podem então ser calculados em função da entrada como:

1
A ) Entrada à degrau unitário R(s) =
s

sR(s) s 1s 1 1 1
edegrau(∞) = lim = lim = lim = =
s→0 1 + G(s) s→0 1 + G(s) s→0 1 + G(s) lim 1 + lim G(s) 1 + lim G(s)
s→0
| {z } s→0 s→0
um

1
B ) Entrada à rampa unitária R(s) =
s2

1
sR(s) s 12 1 1
s s
erampa(∞) = lim = lim = lim = =
s→0 1 + G(s) s→0 1 + G(s) s→0 1 + G(s) lim s + lim sG(s) lim sG(s)
s→0
| {z } s→0 s→0
zero
110

1
C ) Entrada parabola Unitária R(s) =
s3
1 1
sR(s) s
s
3 s2 1 1
eparabola(∞) = lim = lim = lim = 2 =
s→0 1 + G(s) s→0 1 + G(s) s→0 1 + G(s) 2
lim s + lim s G(s) lim s2 G(s)
s→0 s→0 s→0
| {z }
zero

Definiremos agora o tipo de uma função, que é tão importante no erro de estado estacionário como a

entrada padronizada.

Sendo o ganho de malha direta um polinômio do tipo:

NG(s) (s + Z1 ) (s + Z2 ) ...
G(s) = = n
DG(s) s (s + P1 ) (s + P2 ) ...

Este é formado por um determinado número de zeros z1 , z2 , ..., outro número de pólos p1 , p2 , ... e sn ,

onde sn determina o número de pólos que se encontram na origem do plano s.

A quantidade de pólos na origem define o tipo de um sistema, então:

n = no de pólos na origem Tipo do sistema

0 Tipo 0

1 Tipo 1

2 Tipo 2

Podemos calcular os erros teóricos, em função das entradas padronizadas e do tipo de um sistema,

nas 9 formas possı́veis, conforme a tabela abaixo.

Tipo 0 Tipo 1 Tipo 2

Degrau A1 A2 A3

Rampa B1 B2 B3

Parabola C1 C2 C3
111




1
 R(s) =
s
A 1 ) Entrada à degrau unitário e sistema tipo Zero

 (s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn )
 G(s) =
(s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )

1 1
edegrau(∞) = =
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn ) Z1 Z2 ...Zn
1 + lim  1+
s→0 (s
 + P1 )(s + P2 )...(s
 + Pn ) P1 P2 ...Zn

(s + 4)(s + 5)
Exemplo 7.3.1. Para G(s) = 18
(s + 1)(s + 2)(s + 3)
1 1 1
edegrau(∞) = = = = 0, 016 (estável por Routh)
(s + 4)(s + 5) 4.5 61
1 + lim 18 1 + 18
s→0 (s + 1)(s + 2)(s + 3) 1.2.3



1
 R(s) =
s
A 2 ) Entrada à degrau unitário e sistema tipo Um

 (s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn )
 G(s) =
s(s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )

1 1
edegrau(∞) = = =0
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn ) 1+∞
1 + lim
s→0 s( s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
|  {z }
infinito

(s + 1, 5)(s + 4)
Exemplo 7.3.2. Para G(s) = 10
s(s + 1)(s + 2)(s + 3)
1 1 1
edegrau(∞) = = = = 0 (estável por Routh)
(s + 1, 5)(s + 4) 1+∞ ∞
1 + lim 10
s→0 s(
 s + 1)(s + 2)(s  + 3)



1
 R(s) =
s
A 3 ) Entrada à degrau unitário e sistema tipo Dois

 (s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn )
 G(s) = 2
s (s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )

1 1
edegrau(∞) = = =0
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn ) 1+∞
1 + lim 2
s→0 s (s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
|   {z  }
infinito

(s + 1)(s + 2)
Exemplo 7.3.3. Para G(s) = 20
s2 (s
+ 5)(s + 10)
1 1 1
edegrau(∞) = = = = 0 (estável por Routh)
(s + 1)(s + 2) 1+∞ ∞
1 + lim 10
s→0 s2 (s + 5)(s + 10)
112




1
 R(s) = 2
s
B 1 ) Entrada à rampa unitária e sistema tipo Zero

 (s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn )
 G(s) =
(s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )

1 1
erampa(∞) = = =∞
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn ) 0
lim s 
s→0 (s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
|  {z }
zero

(s + 4)(s + 5)
Exemplo 7.3.4. G(s) = 18
(s + 1)(s + 2)(s + 3)
1 1
erampa(∞) = = = ∞ (estável por Routh)
(s + 4)(s + 5) 0
lim s18

s→0 (s + 1)(s + 2)(s + 3)



1
 R(s) = 2
s
B 2 ) Entrada à rampa unitária e sistema tipo Um

 (s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn )
 G(s) =
s(s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )

1 1
erampa(∞) = =
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn ) Z1 Z2 ...Zn
lim s 
s→0 s( s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn ) P1 P2 ...Pn
|  {z }
zero

(s + 1, 5)(s + 4)
Exemplo 7.3.5. G(s) = 10
s(s + 1)(s + 2)(s + 3)
1 1
erampa(∞) = = = 0, 1 (estável por Routh)
(s + 1, 5)(s + 4) 10
lim s10
 s(s + 1)(s + 2)(s + 3)
s→0    



1
 R(s) = 2
s
B 3 ) Entrada à rampa unitária e sistema tipo Dois

 (s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn )
 G(s) = 2
s (s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )

1 1
erampa(∞) = = =0
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn ) ∞
lim s
s→0 s2 (s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
| {z }
infinito

(s + 1)(s + 2)
Exemplo 7.3.6. G(s) = 20
s2 (s + 5)(s + 10)
1 1
erampa(∞) = = = 0 (estável por Routh)
(s + 1)(s + 2) ∞
lim s10

s→0 s2 (s + 5)(s + 10)
113




1
 R(s) = 3
s
C 1 ) Entrada à parabola unitária e sistema tipo Zero

 (s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn )
 G(s) =
(s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )

1 1
eparabola(∞) = = =∞
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn ) 0
lim s2 
(s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
| 
s→0
{z }
zero

(s + 4)(s + 5)
Exemplo 7.3.7. G(s) = 18
(s + 1)(s + 2)(s + 3)
1 1
eparabola(∞) = = = ∞ (estável por Routh)
(s + 4)(s + 5) 0
lim s2 18
s→0 |{z} (s + 1)(s + 2)(s + 3)
zero




1
 R(s) = 3
s
C 2 ) Entrada à parabola unitária e sistema tipo Um

 (s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn )
 G(s) =
s(s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )

1 1
eparabola(∞) = = =∞
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn ) 0
lim s2 
s(s + P )( s + P )...(s + P )
|   1  
s→0
{z 2 n
}
zero

(s + 1, 5)(s + 4)
Exemplo 7.3.8. G(s) = 10
s(s + 1)(s + 2)(s + 3)
1 1
eparabola(∞) = = = ∞ (estável por Routh)
(s + 1, 5)(s + 4) 0
s2 10
lim |{z}
s→0 s(
 s + 1)(s + 2)(s  + 3)
zero




1
 R(s) = 3
s
C 3 ) Entrada à parabola unitária e sistema tipo Dois

 (s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn )
 G(s) = 2
s (s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
1 1
eparabola(∞) = =
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn ) Z1 2 ...Z3
Z
lim s2 2
s→0 s (s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn ) P1 P2 ...P3

(s + 1)(s + 2)
Exemplo 7.3.9. G(s) = 20
s2 (s+ 5)(s + 10)
1 1
eparabola(∞) = = = 1, 25 (estável por Routh)
(s + 1)(s + 2) 0, 8
lim s2 20
s→0 s2 (s + 5)(s + 10)
114

Para facilitar nossos cálculos, vamos definir a constante de erro estático, como sendo o que

segue:

Kp = constante de posição ⇔ Kp = lim G(s)


s→0

Kv = constante de velocidade ⇔ Kv = lim sG(s)


s→0

Ka = constante de aceleração ⇔ Ka = lim s2 G(s)


s→0

De tal forma que podemos agora reescrever os erros de estado estacionário, em função das con-

stantes de erro:

Erro Erro x F(K )

1 1
Posição ⇔
1 + lim G(s) 1 + Kp
s→0

1 1
Velocidade ⇔
lim sG(s) Kv
s→0

1 1
Aceleração ⇔
lim s2 G(s) Ka
s→0

Podemos agora montar uma tabela definitiva de entradas e tipos de sistema, com seus respec-

tivos erros de estado estacionário.

Entrada Tipo 0 Tipo 1 Tipo 2

Cte de erro Erro Cte de erro Erro Cte de erro Erro

1
Degrau u(t) Kp = Cte Kp = ∞ 0 Kp = ∞ 0
1 + Kp

1
Rampa t u(t) Kv = 0 ∞ Kv = Cte Kv = ∞ 0
Kv

1
Parabola t2 u(t) Ka = 0 ∞ Ka = 0 ∞ Ka = Cte
Ka
115

E finalmente devemos nos lembrar que todos os erros acima calculados, são para uma entrada

de amplitude unitária. Para calculo de entradas com amplitudes diferentes, temos de considerar sua

amplitude como segue:

Unitário Amplitude ̸= 1 Erro

L(s) 1 L(s) A A
Degrau u(t) −−→ A.u(t) −−→
s s 1 + Kp

L(s) 1 L(s) B B
Rampa t.u(t) −−→ B.t.u(t) −−→
s2 s2 Kv

L(s) 1 L(s) 2C 2C
Parabola t2 .u(t) −−→ C.t2 .u(t) −−→
s3 s3 Ka

Importantes conclusões a respeito de erro de estado estacionário:

• Utilizamos o ganho de malha direta G(s) , para calculo do erro de estado estacionário.

• Sempre que calcular um erro ou um ganho para imposição de um determinado erro, verifique a

estabilidade do sistema.

• Sistemas tipo do 0 apresentam erro à excitação degrau, sendo seus erros à rampa e à parabola,

infinitos.

• Sistemas do tipo 1 apresentam erro à excitação rampa, sendo seu erro a degrau zero e à parabola

infinito.

• Sistemas tipo do 2 apresentam erro à excitação parabola, sendo seus erros à degrau e à rampa,

zeros.

• Não é necessário o calculo dos erros que sabidamente se apresentaram como zero ou infinito.

• Portanto só calculamos erro a degrau de um sistema tipo 0, erro a rampa de um sistema tipo 1,

ou erro a parabola de um sistema tipo 2.

• Não devemos esquecer de considerar a amplitude se a excitação não for unitária.


116

(s + 3)
Exemplo 7.3.10. Dado o sistema G(s) = 32 , calcule o erro deste sistema as
(s + 1)(s + 2)(s + 4)
excitações à degrau, rampa e parabola, unitárias

Sendo G(s) do tipo 0, logo os erros à entrada rampa e parabola não precisam ser calculados

⇒ ev = ea = ∞, ou seja, um sistema do tipo 0, não atingirá nunca a excitação rampa ou parabola, seu

erro será sempre infinito.

Para entrada à degrau, temos:

(s + 3) 3.32
Kp = lim 32 = = 12
s→0 (s + 1)(s + 2)(s + 4) 1.2.4

1 1 1
edegrau(∞) = = = = 0, 0769 = 7, 69%
1 + Kp 1 + 12 13

32(s + 3)
Verificando a estabilidade por Routh, com F T M F =
s3 + 7s2 + 46s + 104

s3 1 46 0

s2 7 104 0

322 − 104
s1 = 218 0 0
7

s0 104 0 0

Logo o sistema é estável, podemos dizer que ele apresenta um erro de 7, 69%, a um degrau

unitário.
117

K(s + 10)
Exemplo 7.3.11. Qual o menor erro que , G(s) = pode apresentar as entradas unitárias.
s(s + 2)(s + 4)

Sendo o sistema do tipo 1, não necessitamos calcular o erro a degrau e a parábola que serão

respectivamente zero e infinito.

Para a entrada à rampa devemos calcular inicialmente a faixa de ganho para estabilidade do sistema e

com o maior dos ganhos o menos erro, obtendo o resultado solicitado.

K(s + 10)
FTMF =
s3 + 6s2 + (8 + K)s + 10K

Verificando a estabilidade por Routh.

s3 1 (8 + K) 0

s2 6 10K 0

48 + 6K − 10K
s1 = 48 − 4K > 0 = A 0 0
6

s0 10K > 0 = B 0 0


A ) 48 − 4K > 0 → K < 12
0 < K < 12

B ) 10K > 0 → K>0

O menor erro ocorre com o maior ganho, já que o erro é inversamente proporcional ao ganho. Em

nosso caso K < 12, já que para K = 12, o sistema será marginalmente estável, não podendo ter seu

erro de estado estacionário definido.

12(s + 10) 12.10


Kv < lim s = = 15
s→0 s(  s
 + 2)(s
 + 4) 2.4

1 1
erampa(∞) > = = 0, 0667 = 6, 67%
Kv 15

Como já calculamos o ganho para estabilidade do sistema, podemos afirmar que a planta apre-

sentada poderá apresentar um erro de 6,67% até infinito. Caso seja necessário atingir erros menores,

será necessária a inclusão de compensadores,


118

(s + 5)(s + 10)
Exemplo 7.3.12. Qual o erro que , G(s) = 5 apresenta, para as entradas 5u(t), 10tu(t) e 15t2 u(t).
s2 (s + 3)

L(s) 5

 − −→

 5u(t)

 s
L(s) 10
Levando as entradas para Laplace, obtemos 10tu(t) −−→ 2

 s



 15t2 u(t) −L(s) 30
−→ 3
s

Sendo nosso sistema do tipo 2, não necessitamos calcular os erros de posição e velocidade.

(s + 5)(s + 10) 5.5.10


Ka = lim s2 5  2 = = 83, 33
s→0 s (s + 3) 3

30 30
eparabola(∞) = = = 0, 36
Ka 83, 33
Verificando a estabilidade por Routh.

s3 1 75 0

s2 8 250 0

600 − 250
s1 = 350 0 0
8

s0 250 0 0

Logo o sistema é estável, apresentando um erro de aceleração de 0,36. Não podemos agora

definir erro percentual, pois nossa entrada não é mais unitária.

1 1
Para isto consideramos novamente a entrada unitária e temosea = = = 0, 012 = 1, 2%
Ka 83, 33
119

7.4 Exercı́cios de Fixação

Exercı́cio 7.1. (Nise EX 1 pg-291) Para um sistema com retroação unitária e negativa, onde
450(s + 8)(s + 12)(s + 15)
G(s) = , determine os erros estacionários para as seguintes entradas de
s(s + 38)(s2 + 2s + 28)
teste: 25u(t) , 37tu(t) e 47t2 u(t)

Exercı́cio 7.2. (Nise EX 2 pg-291) Para um sistema com retroação unitária e negativa, onde G(s) =
(s + 3)(s + 4)(s + 8)
20 2 , determinar o erro de estado estacionário se a entrada for 30t2
s (s + 2)(s + 15)
Exercı́cio 7.3. Para um sistema com retroação unitária e negativa, qual o menor erro que , G(s) =
K(s + 8)
pode apresentar as entradas unitárias.
s(s + 2)(s + 4)
(s + 3)
Exercı́cio 7.4. Dado o sistema G(s) = 17 , calcule o erro de estado estacionário
(s + 1)(s + 2)(s + 4)
deste sistema
(s + 3)
Exercı́cio 7.5. Dado o sistema G(s) = 22 , calcule o erro de estado estacionário
(s + 1)(s + 2)(s + 4)
deste sistema
(s + 3)
Exercı́cio 7.6. Dado o sistema G(s) = 32 , qual é a amplitude do sinal de entrada
(s + 1)(s + 2)(s + 4)
quando o erro de estado estacionário se apresenta em 0, 1

Exercı́cio 7.7. (Nise EX 9 pg-292) Para um sistema com retroação unitária e negativa, onde G(s) =
5000
2
, determine:
s (s + 75)

(a) Qual a ultrapassagem percentual esperada para uma entrada unitária?

(b) Qual o tempo de assentamento esperado para uma entrada unitária, considerando 5% de erro?

(c) Qual o erro de estado estacionário para uma entrada de amplitude 5?

Exercı́cio 7.8. (Nise EX 11 pg-292)Para um sistema com retroação unitária e negativa,onde


(s + 2)(s + 4)(s + 6)
G(s) = K , determine o valor de K que produza uma constante de erro estático de
s2 (s + 5)(s + 7)
10.000.

Exercı́cio 7.9. (Nise EX 16 pg-292) Para um sistema com retroação unitária e negativa, qual o menor
K
erro que , G(s) = determine:
s(s + 5)(s + 10)

(a) Que valor de K produz um erro de posição em estado estacionário de 0, 01, para uma entrada de

0, 1t

(b) Qual o valor de Kp para o valor de K obtido no item (a)?

(c) Qual o valor mı́nimo possı́vel do erro de posição em estado estacionário para a entrada fornecida

em (a)?
120

Exercı́cio 7.10. (Nise EX 18 pg-292) Para o sistema abaixo apresentado, projetar o valor de K de modo

que para uma entrada de 100u(t) , haja um erro de de estado estacionário de 0,01.

K
s(s + 1)

10s
K
Capı́tulo 8

Analise pelo Caminho do Lugar das


Raizes

Análise pelo
Lugar Raı́zes

Compensador

Um sistema em malha fechada, quando apresenta variações de seu ganho proporcional K, tem como

conseqüência a modificação da posição de suas raı́zes.

Podemos variar o ganho K de um determinado sistema desde 0, até ∞, anotando a posição de seus

pólos e então traçando um gráfico resultante da posição dos pólos em função do ganho. Este gráfico

sobre o plano s recebe o nome de Caminho do Lugar das Raı́zes (CLR).

O CLR traçado, apresenta uma visão bastante completa do funcionamento de um sistema, permitindo

escolher com facilidade seu melhor ponto de operação, ou mostrando qual compensador deve ser

calculado para atingir a resposta desejada.

Definimos como CLR, como sendo a representação sobre o plano s do percurso dos pólos de malha

fechada, que corresponde a excursão do fator de ganho K = 0 (malha aberta), até K = ∞ .

Observe que para K = 0, os pólos de malha fechada ocupam a mesma posição que os pólos de malha

aberta. Esta propriedade é de bastante interesse, pois será o ponto de partida para desenhar um CLR.

121
122

8.1 CLR por Inspeção

Sistemas de 1o e 2o ordem, permitem calcular seu CLR pelo método de inspeção, que consiste

em adotar valores de K, calcular a posição correspondente dos pólos e então desenhar o gráfico sobre

o plano s.

Não é um método utilizado, porem é bastante didático para compreender um CLR.

Exemplo 8.1.1. Para o sistema apresentado, traçar seu CLR, pelo método da inspeção.

1
+
- K
(s - 4)

Inicialmente sabemos da existência do pólo de malha aberta em s = −4.

Necessitamos agora equacionar a posição do pólo em função do ganho K. Para isto reduzimos o

sistema.
K
G(s) (s − 4) K
FTMF = = =
1 + G(s) H(s) K (s − 4 + K)
1+ .1
(s − 4)
Fazendo s − 4 + K = 0 resulta em ⇒ s = 4 − K

Podemos agora montar uma tabela de valores de s e K

K = ganho do sistema s = polo de malha fechada


0 +4 ↑
1 +3
2 +2 instável
3 +1 ↓
4 0 marginalmente estável
5 −1 ↑
6 −2
7 −3
8 −4
10 −6 estável
14 −10
104 −100
1004 −1000
10004 −10000
∞ −∞ ↓
123

Agora desenhamos sobre o plano s a posição do pólo em função do ganho K e tirar algumas

conclusões:

¯ ¯ ¯ ¯ ¯

b b b
t = 0,01s
ì velocidade ü
ï ï
Ü m ais rápido Ü esquerda í ou ý direita Þ m ais lento Þ
ï Cte. de tem po ï
î þ

• Para K = 0 o pólo de malha fechada coincide com o pólo de malha aberta, em s = −4.

• O sistema inicialmente é instável 0 ≤ K < 4.

• Para K = 4, a resposta se apresenta marginalmente estável.

• Para K > 4, o sistema se torna estável.

• A constante de tempo do sistema diminui com o aumento do ganho.

• Quanto maior o ganho, mais rápido é o sistema (acomoda mais rápido).

• Todas as conclusões acima estão apresentadas no CLR, sem a necessidade de serem escritas.

Repetimos este mesmo procedimento para desenhar o CLR de um sistema de 2o ordem.

Exemplo 8.1.2. Traçar o CLR para o sistema de 2o ordem abaixo.

1 1
+ K
-
(s - 2) (s + 10)

Reduzindo o sistema

K K
FTMF = = 2
(s − 2)(s + 10) + K s + 8s + (K − 20)

Os pólos se localizam em
√ √ √ √
−8 ± 64 + 80 − 4K −8 ± 144 − 4K −8 ± 4(36 − K) −8 ± 2 36 − K
s1,2 = = = =
2 2 2 2

s1,2 = −4 ± 36 − K
124

Por inspeção, a posição dos pólos em função do ganho fica:


K 1◦ pólo 2◦ pólo
0 +2 −10 ↑
11 +1 −9 Instável
20 0 −8 ↓
27 −1 −7 ↑
32 −2 −6 Super amortecido
35 −3 −5 ↓
36 −4 −4 Amortecimento critico
37 −4 + j −4 − j ↑
40 −4 + 2j −4 − 2j
45 −4 + 3j 4 − 3j
52 −4 + 4j −4 − 4j Sub amortecido
136 −4 + 10j −4 − 10j
10036 −4 + 100j −4 − 100j
∞ −4 + ∞j −4 − ∞j ↓

Agora desenhando sobre o planos s

Im

Amortecimento crítico

pólo de malha aberta Sub amortecido pólo de malha aberta

Re
- 1 0 - 9 - 8 - 7 - 6 - 5 - 4 - 3 - 2 - 1 + 1 + 2 + 3

Super amortecido Instável

Observando o CLR, podemos afirmar:

• Para valores de 0 ≤ K < 20, o sistema se apresenta instável.

• Com K = 20, o sistema é marginalmente estável.

• Para valores de 20 < K < 36, o sistema se apresenta super amortecido.

• Com K = 36, o sistema se torna criticamente amortecido.

• Para K > 36, o sistema é sub amortecido.


125

Um bom ajuste para este sistema, é impor K = 36, levando a resposta temporal a um sistema de

amortecimento crı́tico, sem sobre sinal e bastante rápido.

Quando existem dois ou mais pólos em um sistema, aquele que se apresentar mais a direita no plano s,

recebe a denominação de pólo dominante, pois sua influencia na resposta do sistema é predominante.

Corresponde a parcela mais lenta da resposta temporal, determinando a duração da resposta temporal,

ou o tempo de acomodação, conforme conceito já visto no capitulo 5, Resposta Temporal.

Para análise simplificada de um gráfico do CLR, consideramos apenas o percurso do pólo dominante.

8.2 Fundamentos Matemáticos do CLR

Os pólos de malha fechada são os valores de s onde matematicamente ocorre.

KG(s)
FTMF = F(S) =
1 + KG(s) H(s)

Para determinação dos pólos fazemos 1 + KG(s) H(s)

Que resulta em:



 KG(s) H(s) = 1 ∠ 180◦



KG(s) H(s) = −1 ou extrapolando




 KG H = 1 ∠ (2K + 1)π para K = 0, ±1, ±2, ...
(s) (s)

Em resumo, um ponto de observação será CLR, quando a contribuição angular dos pólos e zeros de

um sistema somarem 180◦ ± K360◦ .

Contribuição angular

A contribuição angular, é o ângulo formado pelo vetor, com origem no pólo de malha aberta e final

no ponto de observação em estudo e a horizontal, com a mesma consideração de sinal utilizada no

circulo trigonométrico. Para composição de diversos pólos e zeros, a um determinado ponto, devemos

considerar a contribuição dos pólos positiva e a contribuição dos zeros negativa.


Observador

a
pólo
126

Exemplo 8.2.1. Verificando o Exemplo 8.1.1, obtido por inspeção, devemos concluir que sobre o CLR,

temos contribuição angular de 180o e fora dele ângulos diferentes de 180o .

Sobre o plano s alocamos 3 pontos de observação P1 , P2 e P3 , como segue. É fácil observar,

P1
a3
a2
P2 a1

P3

que apenas sobre o eixo real no sentido da direita para a esquerda, à partir do polo de malha aberta

s = +4 é que o ângulo formado pela reta com origem no pólo e final no ponto de observação será 180o ,

para qualquer outro ponto P1 , P3 , ou mesmo à direita de s = +4, o ângulo não será de 180o , logo não

será CLR.

• α1 < 180o pois P1 está no 2o quadrante, não é CLR.

• α2 = 180o pois P2 está sobre o eixo real e a esquerda de s = +4, é CLR.

• α3 > 180o pois P3 está no 3o quadrante não é CLR.

• Para pontos sobre o eixo real, com s > +4, o ângulo será de α = 0o , não é CLR.

• Só sera CLR, sobre o eixo real, a esquerda de s = +4, como obtido no método de inspeção.

Exemplo 8.2.2. Verificando o Exemplo 8.1.2, vamos observar a propriedade matemática acima, também

para este CLR conhecido.


127

P4

P6
P5

a
b

P3 - 10 P2 +2 P1

P7

Vamos verificar a contribuição angular dos pontos P1 , P2 , P3 , P4 , P5 , P6 e P7 , com relação aos

pólos de malha aberta s = +2 e s = −10, para confirmar o CLR já obtido por inspeção.

• Para P1 ⇒ α = 0o e β = 0o , logo a contribuição angular será 0o , não sendo CLR.

• Para P2 ⇒ α = 180o e β = 0o , logo a contribuição angular será 180o , sendo CLR.

• Para P3 ⇒ α = 180o e β = 1800o , logo a contribuição angular será 360o , não sendo CLR.

• Para P4 , P5 , P6 e P7 ,, vale o calculo matemático que segue abaixo.

Sendo a soma dos ângulos internos de um triângulo, igual a 180o , e que β é o complementar de

α, logo α + β = 180o , sempre que o ponto de observação se encontrar no segmento médio.

• Portanto sobre o eixo real será CLR qualquer ponto entre os pólos de malha aberta, e não será

CLR para pontos fora do intervalo à direita ou a esquerda dos pólos de malha aberta.

• Fora do eixo real (quando o ponto de observação possuir parte imaginária), sera CLR sempre que

o ponto estiver eqüidistaste dos pólos de malha aberta

• Como calculado no método da inspeção, o CLR para o sistema de 2o ordem ocorre quando a

contribuição angular dos pólos de malha aberta a um ponto de observação qualquer somam

180◦ , ou múltiplos ı́mpares deste.


128

8.3 Regras para construção do CLR

O método da inspeção é muito limitado matematicamente, pois o auxilio de ferramentas matemáticas,

não permite obtenção do CLR de sistemas de ordem superior a 2o .

A composição angular é muito trabalhosa e sujeita a erros.

Para tanto devemos seguir as regras abaixo apresentadas, para obtenção do CLR, com mais facilidade

que os dois métodos apresentados até agora.

Dividiremos este método em duas partes.

1 ) Quando o sistema apresenta pólos e zeros apenas com parte real

2 ) Quando o sistema apresenta pólos e zeros complexos conjugados

1◦ Pólos e zeros apenas com parte real

1 ) Obter a equação caracterı́stica do sistema

1 + KG(s) H(s) = 0, na forma abaixo.

K(s + z1 )(s + z2 )...(s + zr )


1+ =0
sn (s + p1 )(s + p2 )...(s + pq )

2 ) Localizar os pólos e zeros de G(s) H(s) (malha aberta), sobre o plano s.

• Desenhe no plano s todos pólos e zeros de malha aberta.

• Os ramos do CLR se iniciam nos pólos (finitos ou infinitos) de malha aberta, e terminam sobre

os zeros finitos ou infinitos) de malha aberta.

• Observe que o caminho é sempre simétrico em relação ao eixo real. Isto ocorre porque pólos

ou zeros complexos ocorrem apenas em pares conjugados.

• O número de ramos do CLR será igual ao número de pólos de malha aberta.

• Como normalmente o número de pólos de malha aberta é maior que o número de zeros, então

os ramos se iniciam nos pólos finitos e irão terminar nos zeros finitos disponı́veis e o restante

nos zeros infinitos indicados pelas assı́ntotas.

• Em resumo o caminho do lugar das raı́zes se inicia nos pólos (finitos e infinitos) de G(s) H(s)

e se move a medida que o ganho K aumenta de zero a infinito e termina nos zeros (finitos e

infinitos) de G(s) H(s) .

3 ) Determine sobre o eixo real os trechos do caminho do lugar das raı́zes


129

• Os trechos sobre o eixo real são determinados pelos pólos e zeros de malha aberta, que se

encontram sobre ele.

• Pólos e zeros complexos conjugados não influenciam os ramos do caminho sobre o eixo real.

• Sobre o eixo real, para , o caminho do lugar das raı́zes existe a esquerda de um número ı́mpar

de pólos e/ou zeros finitos a malha aberta sobre o eixo real e deixa de existir se a esquerda de

um número par de pólos e zeros.

T re c h o s o n d e n ã o é c a m in h o p o rq u e e s tá a e s q u e rd a Im
d e u m n ú m e ro p a r d e p ó lo s e /o u z e ro s

Re
-e -d -c -b -a 0

T re c h o s o n d e é c a m in h o p o rq u e e s tá a
e s q u e rd a d e u m n ú m e ro im p a r d e p ó lo s e /o u z e ro s

4 ) Determine as assı́ntotas do lugar das raı́zes

O caminho do lugar das raı́zes tende a retas assintóticas quando o lugar tende ao infinito. Além

disto, a equação das assı́ntotas é dada pelo ponto de inserção sobre o eixo real σa e o ângulo θa ,

da forma que segue:

Σpólos finitos − Σzeros finitos (2K + 1)π


σa = e θa =
n◦ pólos finitos - n◦ zeros finitos n◦ pólos finitos - n◦ zeros finitos

Onde K = 0, ±1, ±2, ... e θ é um ângulo em radianos, à partir do eixo real positivo no sentido

convencional.

5 ) Determine os pontos de partida e chegada sobre o eixo real

Para a equação caracterı́stica:

1 NK(s)
KG(s) H(s) = −1 ⇒ K = − =−
G(s) H(s) DK(s)

O ponto de saı́da ocorre na inflexão da equação, que se obtém por derivada.


′ ′
d N(s) D(s) − D(s) N(s)
=− 2
ds N(s)

Derivando a equação caracterı́stica, iremos obter uma inflexão do valor do ganho (máximo ou

mı́nimo) que indica o ponto de saı́da ou chegada sobre o eixo real.

Quando a ordem do sistema for muito alta, as equações se tornam muito complexas, sendo usual

um segundo método de solução por tentativa e erro.


130

Montamos uma tabela de valores para s próximos ao ponto estimado de saı́da ou chegada sobre o

eixo real e calculamos os valores de K.

Novamente localizamos o ponto procurado pelo máximo valor de ganho.

6 ) Determinar o ponto de cruzamento com o eixo imaginário

O ponto de cruzamento do caminho do lugar das raı́zes com o eixo imaginário pode ser facilmente

determinado com a aplicação do método de Routh-Hurwitz. Um segundo método pode ser uti-

lizado, substituindo s por jw e igualando a equação caracterı́stica à zero. Separando a parte real da

imaginaria, podemos determinar o ganho e a freqüência no ponto de cruzamento.

Antes do restante do método para traçar o CLR, que envolve pólos e zeros imaginários, vamos a

exemplos de sistema apenas com parte real.

Exemplo 8.3.1. Esboçar o CLR do sistema abaixo apresentado, com apenas pólos e zeros reais

K ( s + 3)
+-
s ( s + 1)( s + 2)( s + 4)

Seguindo a seqüencia do método apresentado temos:

• Determinar a equação caracterı́stica do sistema.

K(s + 3)
1+ =0
s(s + 1)(s + 2)(s + 4)

• Alocar sobre o plano s os pólos e zeros de malha aberta do sistema.

Im
+j

Re

-4 -3 -2 -1 0

-j

• Determinar o número de ramos do CLR.

São 4 pólos finitos de malha aberta, logo serão 4 caminhos.

• Determine sobre o eixo real os trechos do caminho do lugar das raı́zes

• Determine as assı́ntotas do lugar das raı́zes

+(0) + (−1) + (−2) + (−4) − (−3) 4


σa = = − = −1, 33
4−1 3
131

Im
+j

Re

-4 -3 -2 -1 0

-j

K θ
π
= 60◦
0 3

= π = 180◦
1 3

(2K + 1)π = 300◦
θa = ⇒ 2 3
3
7π π
= = 60◦
3 3 3

= π = 180◦
4 3
11π 5π
= = 300◦
5 3 3

• desenhando as assı́ntotas sobre o planos s.

Im
s a =- 1,33

assintotas

180o

o
60 Re
cruzamento com
eixo imaginário
-6

-4 -3 -2 -1 0
0
o
132

A partir do esboço do CLR, podemos observar.

• O número de ramos é igual ao número de pólos de malha aberta 4.

• O CLR é simétrico em relação ao eixo real.

• Os segmentos do CLR sobre o eixo real se posicionam à esquerda de um número ı́mpar de

pólos e/ou zeros.

• O CLR se inicia em 4 pólos finitos e termina em 1 zero finito e em 3 zeros no infinitos (indicado

pelas assı́ntotas)

• A regra indica ainda que os zeros se encontram na ponta das assı́ntotas.

Exemplo 8.3.2. Agora um exercı́cio de maior complexidade, determinando os pontos de saı́da do

eixo real e cruzamento com eixo imaginário

K
s(s + 2)(s + 5)

Este sistema apresenta 3 pólos em 0, -2 e -5 e nenhum zero, que desenhado no plano s resulta no

CLR abaixo.

-5 -2 0

Calculando as assı́ntotas.

K θ
π
= 60◦
0 3
+(0) + (−2) + (−5) −7 (2K + 1)π
σa = = = −2, 33 e θa = ⇒ 3π
3 3 3 = π = 180◦
1 3

= 300◦
2 3

Para determinação do ponto de saı́da sobre o eixo real do CLR, temos dois métodos.
133

(a) Por inspeção

A partir da equação caracterı́stica, podemos afirmar.

1
KG(s) H(s) = −1 ⇒ K = − = − {s(s + 2)(s + 5)}
G(s) H(s)

Como procuramos a maior parte real apenas, faremos s = σ, resultando:

K = − {σ(σ + 2)(σ + 5)}

Substituindo valores para σ, buscando o ponto onde o ganho seja máximo, pois este será o

ponto de saı́da sobre o eixo real.

Sabemos que o CLR se inicia nos pólos de malha aberta e termina nos zeros (finitos ou infini-

tos), portanto o caminho que se inicia em 0, não irá terminar em −2 (são dois pólos), logo o

ponto de saı́da sobre o eixo real estará entre estes dois pontos e escolheremos valores de σ

entre 0 e −2.

OBS: Atenção para não confundir o ponto de saı́da das assı́ntotas, com o ponto de saı́da sobre

o eixo real, pois são diferentes locais.

σ K = − {σ(σ + 2)(σ + 5)}

− {−0, 7(−0, 7 + 2)(−0, 7 + 5)} = 0, 7 x 1, 3 x 4, 3 = 3, 913


−0, 7

− {−0, 8(−0, 8 + 2)(−0, 8 + 5)} = 0, 8 x 1, 2 x 4, 2 = 4, 032


−0, 8

− {−0, 9(−0, 9 + 2)(−0, 9 + 5)} = 0, 9 x 1, 1 x 4, 1 = 4, 059 ⇒ Kmaxlocal


−0, 9

− {−1(−1 + 2)(−1 + 5)} = 1 x 1 x 4 = 4, 000


−1, 0

− {−1, 1(−1, 1 + 2)(−1, 1 + 5)} = 1, 1 x 0, 9 x 3, 9 = 3, 861


−1, 1

Portanto o ponto de saı́da do eixo real, ocorre em s = −0, 9, quando o ganho for K = 4, 059.

(b) Por derivada

Como visto no item (a),= −s(s + 2)(s + 5), logo sua derivada será:

dK(σ)
K = −σ 3 − 7σ 2 − 10σ ⇒ = −3σ 2 − 14σ − 10 = 0

Resolvendo a igualdade por baskara, temos.




14 ± 196 − 120 14 ± 8, 72  σ1 = −0, 88
σ1,2 = = =
−6 −6 
σ2 = −3, 79

A interpretação do resultado, é:


134

• σ = −0, 88 é o valor que procuramos, agora com maior precisão que na busca por inspeção,

que resulta no ganho K = 4, 061

• σ = −3, 79 é um ponto fora do CLR, portanto pode ser desprezado, porem caso a realimentação

do sistema fosse positiva, este seria o ponto de saı́da sobre o eixo real.

Para determinação do ponto de cruzamento com o eixo imaginário, utilizamos Routh para de-

terminar o limite de estabilidade.


K K
FTMF = = 3 2
s(s + 2)(s + 5) + K s + 7s + 10s + k

s3 1 10 0

s2 7 K 0

⇒ 0 < K < 70
70 − K
s1 >0 0 0
7

s0 K>0 0 0

O sistema será marginalmente estável com K = 70, que é o ganho procurado.

ConhecendoKcritico , devemos agora procurar o valor de Wcritico

Sabendo que sobre o eixo imaginário jW , a parte real do pólo vale zero, podemos afirmar.

s3 + 7s2 + 10s + k = 0
s3 + 7s2 + 10s + 70 = 0

com K = 70
Substituindo s → jW , temos:
 √

 j = −1






 j 2 = −1
(jW )3 + 7(jW )2 + 10(jW ) + 70 = 0 + 0j e lembrando que



 j 3 = −j




 j4 = 1

Resulta

−j W 3 − 7W 2 + 10j W + 70 = 0 + 0j

Separando a parte real da parte imaginária.



Parte real − 7W 2 + 70 = 0 ⇒ W = ± 10 = 3, 16 rad/seg

( ) W = 0
Parte imaginaria − W 3 + 10W = 0 ⇒ W −W 2 + 10 = 0 ⇒ √

W = ± 10 = 3, 16 rad/seg
135

Resumindo, o cruzamento com o eixo imaginário ocorre com K = 70, no ponto s = 0 ± 3, 16j, que

tem W n = Wcritico = 3, 16rad/seg

Fica o CLR definitivo, e nossas conclusões: Observando o caminho traçado pelo pólo dominante,

definimos o comportamento de nosso sistema em função do ganho K, como:

• Para 0 < K < 4, 06 o sistema será super amortecido apresentando:

– ts < ∞, para K = 0, decrescente até


4
– ts = > 4, 54 seg, para K < 4, 06
| − 0, 88|
• Para K = 4, 06, o sistema será criticamente amortecido, terá um ts = 4, 54 seg, que será o

menor tempo de acomodação que este sistema irá apresentar nestas condições.

• Para 4, 05 < K < 70, o sistema será sub amortecido apresentando:


4
– ts = > 4, 54 seg, para K > 4, 06 e Wd = 0, mas crescente.
| − 0, 88|
– ts < ∞, para K < 70 e Wd < 3, 16 rad/seg

• Para K = 70, o sistema será marginalmente estável, com ts = ∞

e Wd = Wn = < 3, 16 rad/seg

• Para K > 70, o sistema será instável.


136

Considerando a existência de pólos ou zeros com parte imaginaria, verificamos o restante de nosso

método.

7 ) Determine o ângulo de partida de um pólo complexo (ou chegada de um zero complexo)

Para determinar a direção dos ramos do caminho do lugar das raı́zes próximos aos pólos ou zeros

complexos, consideraremos que para pequenas variações de posição de um observador, no pólo ou

zero considerado, a variação das contribuições angulares será muito pequena, praticamente nula.

Desta forma faremos o ângulo de partida (para os pólos) ou de chegada (para os zeros) como

a contribuição angular de todos os pólos e zeros do sistema, subtraı́do de 180◦ considerando os

sinais apropriados, como segue.

ângulo de
partida q Im

a3 a1
Re

a2

∑ ∑
• Ângulo de partida de um pólo complexo θ = 180 + αzeros − αpólos
∑ ∑
• Ângulo de chegada de um zero complexo θ = 180 + αpólos − αzeros

8 ) Determinação da posição dos pólos de malha fechada.

Sendo interessante muitas vezes determinar para um ganho a posição dos pólos no caminho do

lugar das raı́zes, pois esta será a condição do pólo dominante.

Para isto podemos utilizar a propriedade de condição de modulo a seguir.

produto da distância entre o ponto s e os pólos


K=
produto da distância entre o ponto s e os zeros

Ou de outro modo, faremos



KG(s) H(s) s = −a ± bj = 1∠180◦

Exemplo 8.3.3. Traçar o CLR para o sistema abaixo que apresenta dois pólos complexos conjugados.


- + - K(s+2) -
- s2 +2s+3
6

K(s + 2)
(1) Determinar os pólos e o zero do sistema, G(s) = √ √
(s + 1 + 2j)(s + 1 − 2j)
137

-1 + 2 j Im
√ √
+(−1 + 2j) + (−1 − 2j) − (2) 0
σa = = =0
2−1 1
Re
-2

π
θa = (2K + 1) = π p/ qualquer valor de K
-1 - 2 j 1

(2) Desenhar pólos e zero sobre o plano s e colocando o CLR sobre o eixo real temos

(3) Calcular o ângulo de partida.

-1 + 2 j
q Im

55º
Re θ = 180◦ − 90◦ + 55◦ ⇒ θ = 145◦
-2
90º

-1 - 2 j

(4) Determinar o ponto de chegada sobre o eixo real, resolvendo por derivadas:

s2 + 2s + 3 dK(σ) (2σ + 2)(σ + 2) − (σ 2 + 2σ + 3)(1) σ 2 + 4σ + 1


K= ⇒ = =
s+2 dσ (σ + 2)2 (σ + 2)2

 
  σ1 = −3, 732

 em cima
determinando as raı́zes temos 
 σ2 = −0, 268


em baixo {σ3 = σ4 = −2

Sendo os pontos σ2 = −0, 268, fora da curva e σ3 = σ4 = −2 exatamente sobre o zero do sistema,

eles deixam de ser os pontos que procuramos, sendo o ponto de chegada do CLR σ1 = −3, 732

O ganho K será calculado como:

(−3, 732)2 + 2(−3, 732) + 3 9, 4638


K=− =− = 5, 464
−3, 732 + 2 −1, 732
138

(5) Resultado do CLR

145º
Im
s = -3,732
K = 5,464

Re
-2

(6) Conferindo no MatLab.

1.5

0.5

0
System: sys
Gain: 5.46
-0.5 Pole: -3.73
Damping: 1
Overshoot (%): 0
-1 Frequency (rad/sec): 3.73

-1.5

-2
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
139

8.4 Exercı́cios de Fixação

Exercı́cio 8.1. Ogata pg340 Para cada um dos sistemas abaixo apresentados de realimentação unitária

e negativa, traçar o CLR indicando os possı́veis pontos notáveis (saı́da ou chegada sobre o eixo real e

cruzamento com o eixo imaginário)

K(s + 1) K
(a) G(s) = (e) G(s) =
s2 (s2 + 2s + 2)(s2 + 2s + 5)
K(s + 4)
(b) G(s) =
(s + 1)2 K(s + 0, 2)
(f) G(s) =
K s2 (s + 3, 6)
(c) G(s) =
s(s + 1)(s2 + 4s + 5)
K K(s2 + 8s + 20)
(d) G(s) = 2
(g) G(s) =
s(s + 0, 5)(s + 0, 6s + 10) (s2 + 2s + 2)

Exercı́cio 8.2. Nise ex no 4 pg 340 Para o plano s abaixo apresentado, com os pólos e zeros mostrados

na figura, esboce o CLR e encontre os pontos de saı́da

Im
plano s
+j1

Re
-1 1
-j1

Exercı́cio 8.3. Dada a equação caracterı́stica KG(s) H(s) abaixo, de um sistema de realimentação unitária,

esboce o seu CLR.


K(s + 3)
KG(s) H(s) =
s(s + 1)(s + 2)(s + 4)

Exercı́cio 8.4. Nise ex no 18 pg 341 Para um sistema de realimentação unitária e negativa, com G(s) =
K(s + α)
determine os valores de K e α, que produza um par de pólos em malha fechada de s =
s(s + 1)
−1 ± 100j

Exercı́cio 8.5. Dado o caminho do lugar das raı́zes abaixo e sua resposta temporal, podemos afirmar

que o lugar onde as raı́zes se encontram em qual segmento:

0
C B A

0
140
Capı́tulo 9

Projeto pelo Caminho do Lugar das


Raizes

Projeto pelo
Lugar Raı́zes

Compensador

Nosso objetivo agora será conhecer os procedimentos para calcular um compensador para nosso

sistema, que nos permita obter a resposta temporal desejada.

Partindo do gráfico dos lugares das raı́zes para a planta em estudo, pela simples observação con-

seguimos determinar se a resposta desejada pode ser obtida pela variação do ganho, ou se será

necessária à mudança do caminho do lugar das raı́zes original com a colocação de um compensador

em cascata.

No projeto de compensadores pelo método do lugar das raı́zes, alteramos o caminho original da planta,

pela adição de compensadores, de modo que pólos e zeros colocados em posições calculadas levam

a resposta temporal total do sistema ao desejado.

Também alocamos pólos e zeros de forma a modificar o ganho de malha aberta sem alterar a resposta

em freqüência e com isto diminuir o erro de estado estacionário.

Podendo alterar a resposta temporal e o erro de estado estacionário, levamos o sistema a resposta

desejada com a inclusão de compensadores.

141
142

9.1 Conceitos básicos

Para entendimento dos procedimentos do projeto, vamos revisar dois conceitos necessários aos

cálculos.

1) Adição de pólos e zeros em um CLR

• Adição de pólos

Tem como efeito o deslocamento do lugar das raı́zes mais para a direita,causando na re-

sposta temporal tendência ao aumento do número de sobre-sinais e aumento do tempo de

acomodação.

Lembre que a adição de um pólo na origem cresce o tipo do sistema de uma ordem que o torna

mais próximo à instabilidade, mas anula o erro de estado estacionário para uma determinada

entrada.

Veja os gráficos abaixo com o aumento do número de pólos altera o CLR de um sistema.

Im Im Im

p la n o s p la n o s p la n o s

Re Re Re

acréscimo de pólos ® deslocamento do caminho para a direita

• Adição de zeros

A adição de um ou mais zeros em uma planta possui o efeito inverso da adição de pólos, ou

seja, deslocamos o lugar das raı́zes mais para a esquerda, tendendo tornar o sistema mais

rápido na acomodação, diminuindo sobre sinais e com resposta temporal mais estável, porem

tendendo ao aumento do erro estacionário.

Veja os gráficos abaixo apenas com a inclusão de um único zero e seu deslocamento para mais

próximo à origem altera o CLR de um sistema.


143

Im Im Im Im

p la n o s p la n o s p la n o s p la n o s

Re Re Re Re

deslocamento do caminho para a esquerda ¬ acréscimo de zeros

2) Contribuição angular de pólos e zeros.

Aprendemos no capitulo anterior, análise pelo caminho do lugar das raı́zes, que a soma das contribuições

angulares dos pólos subtraı́das as contribuição angular dos zeros, quando compõe um ângulo de

180◦ ou múltiplos ı́mpares deste, determina o caminho do lugar das raı́zes.

Definimos então que a contribuição angular de cada pólo ou zero, será o ângulo formado por uma

reta que liga o pólo ou zero considerado com o ponto em estudo, e a reta paralela ao eixo real,

conforme abaixo.

P2=(-4+4j) 6Im
........
.. ..
@
I
@ 135o
@.............
P1=(-2+2j)
Re
-

• O vetor com origem em P1 = (−2 + 2j), e final em P2 = (−4 + 4j), pode ser calculado como um

vetor da diferença entre eles de valor V = (−2 + 2j), que representado na forma polar, resulta

em 2∠135◦ .

A contribuição que P1 tem à P2 , neste caso nosso observador, é de 135◦

• Por trigonometria, também podemos obter ângulo de contribuição.

P2
@ cateto oposto 2
@ arc tang α = = =1
cateto adjacente 2
@
@
2
@ arc tang α = 1 ⇒ α = 45◦
α@
β
@
@ β = 180◦ − 45◦ ∴ β = 135◦
2 P1
144

• Podemos ainda obter a mesma contribuição por substituição em polinômios.






(s + 2 − 2j ) = (−4 + 4j + 2 − 2j) = (−2 + 2j) = 2, 82∠135◦
| {z }
origem s=−4 + 4j
| {z }
final

Exemplo 9.1.1. Calcule a contribuição angular de cada pólo e zero, com relação ao ponto de observação
(s + 1)(s + 3)
P = (−1, 5 + 2j), e ao final determinar se este ponto pertence ao CLR, para um G(s) =
s(s + 2)

Graficamente, foram obtidos os ângulos, como segue abaixo:

observador Im
(-1,5+2j)
+2j

54º 76º 104º 127º


Re
-3 -2 -1 0
-1,5

Por trigonometria.

2
α1 = arctg = 53◦
1, 5
2
α2 = arctg = 76◦
0, 5
2
α3 = 180◦ − β3 = 180◦ − arctg = 104◦
a2 b3 a3 b4 a4
a1
0, 5
2
α4 = 180◦ − β4 = 180◦ − arctg = 127◦
1, 5

Por polinômios.

α1 = (s + 3)|s=−1,5+2j = +1, 5 + 2j = 2, 5∠53◦

α2 = (s + 2)|s=−1,5+2j = +0, 5 + 2j = 2, 06∠76◦

α3 = (s + 1)|s=−1,5+2j = −0, 5 + 2j = 2, 06∠104◦

α4 = s|s=−1,5+2j = −1, 5 + 2j = 2, 5∠127◦

Por qualquer dos métodos calculados, a contribuição angular de cada pólo ou zero é sempre

igual.

A contribuição angular para o observador é:

θ = −53◦ + 76◦ − 104◦ + 127◦ = +46◦ ̸= 180◦


145

Para que o ponto de observação fosse CLR, a contribuição dos pólos e zeros, deveriam somar 180o ou

múltiplo ı́mpar deste, respeitado os sinais. Logo o ponto −1, 5 + 2j, não pertence ao CLR.

Colocamos compensadores associados a plantas modificando o CLR, para que o sistema passe por

um ponto desejado e melhorando sua resposta temporal, ou permitindo modificar o ganho e com isto

diminuindo o erro de estado estacionário. Para cada caso, um compensador deve ser aplicado, ou

ainda se necessário, ambos.

Embora não tenham larga aplicação como compensadores analógicos, os compensadores ideais, inte-

gral ou diferencial são exemplos bastante didáticos do efeito da compensação obtida.

Na pratica, para montagens analógicas, são utilizados compensadores de avanço de fase para modificação

do CLR e compensadores de atraso de fase para melhoria do erro de estado estacionário.

Compensadores analógicos diferencial ideal apresentam limitações de construção por serem um ampli-

ficador para ruı́dos, enquanto que o compensador integral ideal chega ao estado de saturação de seus

amplificadores com relativa facilidade, efeito conhecido como ”Wind-up”, quando variações do sinal de

entrada não modificam o sinal de saı́da e o sistema passa a trabalhar em malha aberta.

Quando implementados com micro-controladores ou sistemas digitais, estes efeitos podem ser admin-

istrados e sua utilização é hoje a mais difundida em controle de sistemas.

Compensador Diferencial Ideal

Um compensador derivativo ideal será utilizado buscando tornar o sistema mais rápido no seu tempo

de acomodação. Por levar o caminho do lugar das raı́zes mais para a esquerda, fará com que o pólo
4
dominante se posicione com valores maiores de s, logo s = ζWn e ts = , por conseqüência um
ζwn
tempo de acomodação menor que no sistema original. Obviamente podemos tornar um sistema mais

rápido até o limite do realizavel, ou seja, de nada adianta projetar um compensador que imponha um

tempo de subida mais ı́ngreme que o sistema permita, pois o mesmo não irá gerar a saı́da esperada.

Exemplo 9.1.2. Para os dois sistemas abaixo, temos uma planta com um sistema de 3◦ ordem a

esquerda e o mesmo sistema acrescido de um compensador PD (observe o zero em s = −4) a direita.

Para amos os casos, desenhamos o CLR e comparamos suas respostas temporais verificamos que a

adição do zero do compensador faz com que o sistema estabilize mais rapidamente.

 20  35 (s+4)
-+ - - -+ - -

- (s+1)(s+2)(s+5) 
- (s+1)(s+2)(s+5)
6 6

seus respectivos CLR superpostos.


146

com compensação

ão

ns
pe
m
co
m
se
suas respostas temporais

1.4

1.2
Com compensação

0.8

0.6

0.4
Sem compensação

0.2

0 10 20 30 40 50 60 70 80

Compensador Integral Ideal

Objetivando a melhoria do erro estacionário, é bastante usual alocar um pólo de malha aberta na origem

do sistema, com isto estaremos aumentando o tipo do sistema de uma unidade e anulando o erro esta-

cionário ou diminuindo conforme o caso em estudo.

Por exemplo, uma planta do tipo zero com excitação a degrau possui um erro estacionário finito e

não nulo, porem com a inclusão de um compensador PI ideal, este sistema será transformado em um
147

sistema do tipo 1, apresentando erro estacionário nulo, modificando o comportamento da resposta tem-

poral.

Não podemos desprezar que a colocação do pólo de malha aberta na origem altera também as re-

spostas transitórias, levando o caminho do lugar das raı́zes mais à direita do plano s, situação esta que

pode ser indesejável.

Para resolver este problema, adicionamos também um zero próximo do pólo na origem, desta forma as

contribuições angulares do pólo e do zero do compensador se anulam mantendo o caminho do lugar

das raı́zes original.

- +m- K - G(s) - - +m- K(s+d) - G(s) -


- - s
6 6

Im Im
A A

Re Re

-c -b -a -c -b -a -d 0

θa + θb + θc = 180◦ sem ← compensador → com θa + θb + θc + θ0 − θd = 180◦


148

Exemplo 9.1.3. Para o sistema apresentado comparamos a resposta do original e a resposta compen-

sada adicionando um compensador integral ideal, mostrando que o erro estacionário reduz a zero com

uma entrada em degrau sem afetar sensivelmente a resposta transitória

 
-+ - 160 - -+ - 160(s+0,1) -
- (s+1)(s+2)(s+10) - s(s+1)(s+2)(s+10)
6 6

Obtido pelo MatLab, o CLR, permanece praticamente inalterado.

-2

-4

-6

-8

-10

-10 -8 -6 -4 -2 0

Enquanto a resposta temporal, apresenta seu erro de estado estacionário anulado pelo aumento

do tipo do sistema.

1.4

1.2

com compensação
1

0.8 sem compensação

0.6

0.4

0.2

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
149

9.2 Compensador por Avanço de fase

Técnicas de compensação por Avanço de Fase pelo caminho do lugar das raı́zes Método

muito útil para compensação de sistemas quando as especificações desejadas são fornecidas em ter-

mos de grandezas no domı́nio do tempo, tais como sobre sinal, freqüência de oscilação natural, grau

de amortecimento, etc.

Quando o sistema se apresenta instável ou estável porem com uma resposta temporal indesejável para

o projeto em questão, podemos modificar e melhorar a resposta com a colocação de um compensador

de avanço de fase em cascata com a função de transferência no ramo direto, que irá deslocar o CLR

mais para a esquerda do plano s, permitindo alterar os parâmetros acima citados.

Para determinação do compensador de avanço de fase colocado em cascata com a função de trans-

ferência de malha direta, devemos seguir os passos abaixo.

• Determine a posição atual de operação da planta.

• Com base nas especificações necessárias, determine a localização desejada dos pólos de malha

fechada dominantes.

• Verifique no caminho do lugar das raı́zes original se não é possı́vel à compensação do sistema

apenas pelo ajuste de ganho.

• Suponha o compensador por avanço de fase como


1
Ts + 1 s+
Gc(s) = Kc α = Kc T com 0 < α < 1
αT s + 1 1
s+
αT
Onde e T são determinados com base na deficiência angular e Kc a partir do requisito do ganho

de malha aberta.

• Não sendo especificado o erro estático, posicione os pólos e zeros do compensador para com-

pletar o ângulo θ necessário, com sendo o maior possı́vel, se nenhuma outra especificação limitar

seu valor.

Obs., em alguns casos onde o erro estático especificado imponha compensadores com cálculos

muito complexos, poderá ser mais simples o método de resposta em freqüência.

• Determine o ganho de malha aberta do sistema compensado, para operação no pólo dominante

desejado,
150

Exemplo 9.2.1. Calcule um compensador de avanço de fase, para o sistema apresentado abaixo, que

permita a planta operar com Wn = 4 rad/seg e ζ = 0, 5 .


¿
6 Im

6
 Re
-+ - 4 - ..........
.
.........
.........
.
..........
-

-. s(s+2)
6 -2 0

Calculando a posição atual dos pólos dominantes temos.

4 4
FTMF = = √ √
s2 + 2s + 4 (s + 1 + 3j)(s + 1 − 3j)


 ζ = 0, 5



por conseqüência, as condições de operação estão em Wn = 2 rad/seg




 K = 2 seg - 1
v

Pela solicitação de projeto, devemos manter o mesmo grau de amortecimento ζ e dobrar a freqüência

natural de oscilação Wn .

Sobre o plano s determinamos a nova posição dos pólos dominantes.

......... 6Im
.. .. +3,46j
AK
A
Wn=4A
A. .
..
..A....... +1,73j
A
A
A
........ θ .A..... Re
.. .. ...... -
-2 0

.........
.. ..

.........
.. ..

Os novos pólos dominantes irão se situar em s1,2 = −2 ± 3, 46 j, e por observação ao CLR sobre

o plano s, não é possı́vel a operação neste ponto pela simples variação de ganho, será necessaria a

inclusão de um compensador de avanço de fase para atingir as condições de projeto.


151

Devemos dimensionar o compensador, determinando a posição do pólo, do zero e o ganho a ser

imposto. Para determinar a posição do zero e do pólo do compensador, seguimos os passos abaixo.

• Traçar uma reta horizontal passando pelo pólo dominante desejado (reta PA)

• Traçar uma reta de P até a origem (reta P0)

β
• Traçar a bissetriz do ângulo entre PA e P0 α =
2
θ
• Traçar duas retas (PC e PD) formando ângulo de ± com PB, onde θ é a contribuição ângulo a
2
ser acrescentado pelo compensador

Deste modo a soma da contribuição de todos pólos e zeros, será de (2K + 1)π , sendo deste

modo o novo caminho lugar das raı́zes.

• Obtemos em C o pólo do compensador e em D o zero do compensador, sendo o ponto P o novo

pólo de malha fechada do sistema.

q
Þ 2
2
q

C D

Em nosso exemplo, temos. Contribuição angular que o compensador deve impor para que o

ponto P = −2 ± 3, 46 j seja CLR, calculado pela condição de módulo.


4
= 1∠180◦
s(s + 2)
s=−2+3,46j

4∠0◦ 4∠0◦
√ √ = = 1∠180◦
(−2 + 2 3j)(2 − 2 + 2 3j) 4∠120◦ 3, 46∠90◦

1
= 1∠180◦ ⇒ M ∠180◦ − 210◦ = M ∠ −30 ◦
| {z }
3, 46∠210◦
contribuição angular
152

Que permite calcular graficamente a posição do pólo e do zero, como segue.

P = -2 + 3,46 j
A

60
15

º
15
º
120º -90º = 30º
12 60º

45 15º
º

triz
-5,4 se
bis
-2,9 -2 0


 1

 T = = 0, 345

 2, 9
 

 1 


 zero em s = −2, 9 = 


 T 

  1
Resultando ⇒ αT = = 0, 185

 
 5, 4

 


 1 

pólo em s = −5, 4 = 

αT 


 αT 0, 185

α = = = 0, 537
T 0, 345
O ganho a ser imposto ao compensador é obtido novamente pela condição de módulo, agora

com a associação cascata da planta com o compensador.

- 4 - Kc (s+2,9) -
s(s+2) (s+5,4)


4Kc (s + 2, 9)
= 1∠180◦
s(s + 2)(s + 5, 4)
s=−2+3,46j

1∠180◦ 4∠120◦ 3, 46∠90◦ 4, 85∠45◦


Kc = 4, 7∠360◦ ⇒ Kc = 4, 7
4.3, 57∠75◦

O compensador calculado será então:

- 4,7 (s+2,9) -
(s+5,4)
Gc(s)
153

A nova constante de erro de estado estacionário, fica.

4.4, 7(s + 2, 9)
Kv = lim sG(s)Gc (s) = lim s = 5, 02 seg −1
s→0 s→0 s(s + 2)(s + 5, 4)

Verificando o resultado por simulação no MatLab, temos os CLRs.

E suas respostas temporais.

15

com compensação

sem compensação
10

-5

-10

-15
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1

Para finalizar, projetamos o circuito eletrônico ativo, conforme visto no capitulo 3.

1.4

1.2

0.8
ão
nsaç

ão
saç

0.6
cmpe

pen
com
com

0.4
sem

0.2

0
0 10 20 30 40 50 60 70

(s + Z) (s + 2, 9) (T s + 1) (0, 345s + 1) R2 R4 (R1 C1 s + 1)


Gc (s) = Kc = 4, 7 = Kc α = 2, 52 =
(s + P ) (s + 5, 4) (αT s + 1) (0, 185s + 1) R1 R3 (R2 C2 s + 1)

Adotando C1 = C2 = 10 uF e R3 = 10KΩ, resulta.

0, 345 0, 185 2, 52.34K5.10K


R1 = = 34, 5KΩ R2 = = 18, 5KΩ R4 = = 47KΩ
10uF 10uF 18K5
154

47KW

9.3 Compensador por Atraso de fase

Quando um sistema apresenta uma resposta transitória satisfatória, mas as caracterı́sticas em

regime permanente não atendem as necessidades de projeto, aplicamos um compensador por atraso

de fase para melhoria da performance.

O compensador irá permitir o aumento do ganho de malha aberta, que diminui o erro estacionário, sem,

contudo alterar significativamente a resposta transitória. Isto significa que o caminho do lugar das raı́zes

nas proximidades do pólo dominante de malha fechada, não deve ser substancialmente alterado, mas

o ganho de malha aberta poderá ser alterado tanto quanto o sistema necessitar para chegar a resposta

de regime permanente desejada.

Evitamos uma sensı́vel alteração no caminho do lugar das raı́zes resultante da colocação do com-

pensador de atraso de fase que contribua com um ângulo muito pequeno ao sistema (normalmente

utilizamos contribuições da ordem de θ < 5◦ ).

Contribuições angulares deste ordem, causam apenas pequenas alterações no CLR, de forma que

o usuário não perceba a modificação na resposta temporal, mas permite alterar substancialmente o

ganho de malha aberta e com isto diminuir o erro de estado estacionário.

Isto é obtido com a colocação do pólo próximo a origem e alocando o zero próximo ao pólo, com isto,

o caminho do pólo dominante sofrerá uma modificação imperceptı́vel, mantendo a resposta transitória

próxima a do sistema sem compensação.

Colocando o pólo e o zero muito próximos entre si, temos

( ) ( )
1 1
Z(s) = s+ e P(s) = s+
T βT
155

Com isto, o compensador de atraso de fase pode ser descrito por.


 ( )
 1

 s+
( ) 
 ⌢ T ∼ ⌢


Gc(s) = K c ( ) = Kc
1
1 
s+ 

⌢ T ⌢ (T s + 1) s +
βT
Gc(s) = Kc ( ) = K cβ ⇒
1 (βT s + 1) 
 ( )
s+ 

1
βT  0◦ < ∠ ( s + T ) < +5◦




 s+
1
βT

De onde concluı́mos que o ganho de um compensador de atraso de fase em malha fechada é



aproximadamente igual a um ( K c = 1 ) para que não altere o ponto de operação do pólo dominante.

Porem o ganho de malha aberta sera de K c β, com β > 1, permitindo o aumentando a constante de

erro Kp , Kv ou Ka e diminuindo o erro de estado estacionário.

Para um sistema do tipo 1 que apresenta constante de de velocidade Kv , temos.

Sem compensador ⇒ Kv = lim sG(s)


s→0

⌢ ⌢ (T s + 1) ⌢
Com compensador ⇒ K v = lim sG(s) Gc(s) = Kv lim K c β = Kv K c β
s→0
| {z } s→0 (βT s + 1)
Kv

Resumindo, efetuamos um controlador por atraso de fase para diminuição do erro de estado

estacionário, alocando o pólo muito próximo à origem e o zero á esquerda do pólo, permitindo.

• Aplicar um ganho de malha aberta para diminuição do erro, que terá o valor da distancia do zero

(s + Z)


até a origem, dividido pela distancia do pólo até a origem. K c β =
(s + P ) s=0

• Manter o ganho de malha fechada próximo a unidade

• Manter o CLR sem grandes alterações

• O zero do compensador próximo a origem, fará que a resposta temporal acomode um pouco mais

lentamente, porem com erro de estado estacionário menor.

Procedimentos para projeto de compensador por Atraso de Fase

1 ) Desenhar o gráfico do caminho do lugar das raı́zes, do sistema sem compensação, onde a função

de transferência de malha aberta é G(s) .

Baseado na solicitação da resposta transitória necessária, localize os pólos dominantes de malha

fechada sobre o caminho do lugar das raı́zes.


156

2 ) Supondo a função de transferência do compensador por atraso de fase sendo.


( )
1
s+
⌢ (T s + 1) ⌢ T
Gc(s) = K cβ = K cβ ( )
(βT s + 1) 1
s+
βT

Então a função de transferência de malha aberta do sistema compensado será G(s) Gc(s) .

3 ) Calcule a constante de erro necessária para compensação do sistema.

4 ) Determine o acréscimo no coeficiente de erro estático especificado no problema

5 ) Determine a posição do pólo e posicione o zero do compensador por atraso de fase, em β x p que

permitam o aumento do ganho necessário para compensação do sistema, sem modificar consider-

avelmente o caminho do lugar das raı́zes.

Observe que a relação entre o valor do ganho requerido pelas especificações e o ganho do sistema

não compensado deve ser igual a distancia do zero até a origem e a distancia do pólo até a origem.

6 ) Verifique se a contribuição angular é 0o < θ < +5◦ , caso esta condição não tenha sido atingida,

escolher um novo par de pólo e zero que atenda a especificação.

7 ) Desenhe o novo caminho do lugar das raı́zes do sistema compensado, posicionando os pólos domi-

nantes de malha fechada sobre ele. Se a contribuição angular da rede de atraso for muito pequena,

então o caminho antigo e o novo, serão quase idênticos, caso a contribuição seja considerável,

aparecerá uma pequena diferença entre eles.


8 ) Ajuste o ganho K c do compensador, a partir da condição de modulo, para que os pólos dominantes

estejam na posição projetada. ( K c ∼



= 1).

Exemplo 9.3.1. Projete um compensador de atraso de fase que permita a planta abaixo, diminuir ser

erro de estado estacionário em 10 vezes.


-+ - 1,06 -

- s(s+1)(s+2)
6

• Os pólos dominantes se encontram em s1,2 ∼


= −0, 33 ± 0, 59j e não desejamos modificar o

comportamento temporal do sistema.

• A partir disto, podemos calcular os indicadores do sistema.


157

1.5 System: sys


Gain: 1.06
Pole: -0.326 + 0.586i
1 Damping: 0.486
Overshoot (%): 17.4
Frequency (rad/sec): 0.671
0.5

-0.5

-1

-1.5

-2 -1.5 -1 -0.5 0

 ( )
 0, 59

 ζ = cos arctg = cos(60, 78◦ ) → ζ = 0, 49

 0, 33








 √
Wn = 0, 592 + 0, 332 → Wn = 0, 67 rad/seg













 Kv = lim sG(s) = lim s
1, 06
→ Kv = 0, 53 seg - 1
s→0 s→0 s(s
 + 1)(s + 2)

• Desejamos aumentar a constante de erro em 10 vezes K v = 10Kv = 10.0, 53 = 5, 3 seg - 1 .

• Efetuamos esta compensação anexando em cascata um compensador de atraso de fase. Para

aumentar a constante de erro em 10 vezes, fazemos β = 10.

• Adotamos uma posição para o pólo bastante proxima a origem, por exemplo s = −0, 005. Que

nos leva ao zero em s = −0, 05 e a função de transferência do compensador é:


⌢ (s + 0, 05)
Gc(s) = K c
(s + 0, 005)

• Verificando a contribuição angular imposta pelo compensador, que deve ser menor que +5o .

-0,33+0,59j
b
@J 6Im
J@
J@
J@
J @
J @
J @
J @......... Re
Jf @ . -
..........
-0,005
-0,05
158


(0, 33 − 0, 005)
Pólo α1 = 90◦ + arctg = 90◦ + 28, 8◦ = 118, 8◦ 


0, 59
⇒ θ = 118, 8◦ − 115, 4◦ = 3, 4◦
◦ (0, 33 − 0, 05) ◦ ◦ ◦ 
Zero α2 = 90 + arctg = 90 + 25, 4 = 115, 4 
0, 59

• E o ganho do compensador resulta em.


(s + 0, 05) 1, 06 s(s + 0, 005)(s + 1)(s + 2)

⌢ ⌢
Kc = 1∠180◦ → K c =
(s + 0, 005) s(s + 1)(s + 2) s=−0,33+0,59j 1, 06(s + 0, 05)

⌢ 1∠180◦ 0, 676∠119, 2◦ 0, 674∠118, 8◦ 0, 893∠41, 4◦ 1, 77∠19, 5◦ ⌢


Kc = ◦
⇒ K c = 1, 04∠363, 5◦ = 1, 04
1, 06.0, 653∠115, 4


Observe que a diferença de 3, 5o , aparece no calculo de K c , será desprezada pois sabemos que

é a contribuição imposta pelo compensador.

• O novo erro de estado estacionário será.

1, 06 (s + 0, 05)
K̂v = lim s 1, 04 = 5, 3 seg - 1
s→0 s(s
 + 1)(s + 2) (s + 0, 005)

• Comparando o CLR com e sem compensação.

1.5 System: sys System: sys


Gain: 1.06 Gain: 1.1
Pole: -0.326 + 0.587i Pole: -0.303 + 0.583i
1 Damping: 0.486 Damping: 0.461
Overshoot (%): 17.5 Overshoot (%): 19.6
Frequency (rad/sec): 0.671 Frequency (rad/sec): 0.657
0.5

-0.5
co
se m
-1 m co
co m
m pe
pe ns
ns aç
-1.5 aç ão
ão
-2

-2 -1.5 -1 -0.5 0

• A resposta temporal para excitação em degrau e rampa.


159

50

40 degrau com compensação

degrau sem compensação ão


30
s aç ão
en saç
mp e n
co mp
com co
m
20 pa a se
ão ram mp
ci taç ra
e ex
10 p ad
ram

-10

0 10 20 30 40 50 60 70

• Para finalizar, projetamos o circuito eletrônico ativo, conforme visto no capitulo 3.

(s + Z) (s + 0, 05) (T s + 1) (20s + 1) R2 R4 (R1 C1 s + 1)


Gc(s) = K̂c = 1, 04 = K̂c β = 10, 4 =
(s + P ) (s + 0, 005) (βT s + 1) (200s + 1) R1 R3 (R2 C2 s + 1)

Adotando C1 = C2 = 470 uF e R3 = 10KΩ, resulta.

20 200 10, 4.42, 5K.10K


R1 = = 42, 5KΩ R2 = = 425KΩ R4 = = 10, 4KΩ
470uF 470uF 425K

470uF

10,4KW

470uF

425KW 10KW

42,5KW
160

9.4 Compensador por Avanço / Atraso de fase

A compensação de avanço / atraso de fase, é a composição das duas técnicas vistas anterior-

mente em um único compensador.

Melhoramos a resposta temporal associando um compensador de avanço de fase que contribui com

um determinado ângulo, modificando o CLR para o ponto desejado.

Associando um compensador de atraso de fase, permitimos o aumento do ganho de malha aberta, sem

alteração do CLR em malha fechada e com isto diminuı́mos o erro de estado estacionário.

Um compensador de avanço / atraso de fase, permite que ambas funções sejam implementadas em

um único compensador.

Considerando a função de transferência de um compensador de avanço / atraso de fase, a equação

que segue.

( ) ( )
1 1
s+ s+
T1 T2 β (T s + 1) (T2 s + 1)
Gc(s) = Kc ( )( ) = Kc ( 1 )
γ 1 γ T1 (βT2 s + 1)
s+ s+ +1
T1 βT2 γ

Esta é facilmente obtida por circuitos eletrônicos com amplificadores operacionais, conforme visto

no capitulo 3.

A partir da equação matemática, sabemos que temos de obedecer β > 1 e γ > 1, o que nos permite

dois métodos para calcular esta tipo de compensador,

1. Quando β ̸= γ, procedemos como uma combinação dos métodos de avanço e de atraso de fase,

independentes como feito até o momento

2. Quando β = γ, iremos mais adiante verificar os procedimentos para respeitar estas condições.
161

1o Caso β ̸= γ

Será uma combinação dos projetos de avanço e atraso de fase, devemos seguir o procedimento.

1. Baseado nas especificações necessárias determine a posição dos pólos dominantes de malha

fechada.

2. A partir da função de transferência de malha aberta G(s) , do sistema não compensado, determine

a contribuição angular que o compensador deve impor ao sistema, para que o caminho passe

pelos pólos desejados. A parte de avanço do compensador será responsável por esta parte da

compensação

3. Supondo que mais adiante, será escolhido um valor de T2 suficientemente alto para garantir que o

modulo da parte de atraso de fase seja aproximadamente igual a unidade, escolhemos os valores

do pólo e zero a partir da necessidade angular.

Os valores do pólo e zero não são únicos (uma infinidade de pares de valores atendem ao projeto),

e então determine o valor de Kc da condição de modulo.

Está será a parte de compensação de avanço de fase.

4. Sendo a constante de erro especificada, determine o valor que satisfaça os requisitos de Kp Kv ou Ka ,

conforme o sistema, tipo 0, 1 ou 2.

Sendo que T1 e γ foram determinados no item 3, assim através de Kp Kv ou Ka podemos deter-

minar o valor de β.

Finalmente determinamos o valor de T2 e ajustamos o valor do ganho K̂c .

Exemplo 9.4.1. Para o sistema apresentado abaixo, deseja-se alterar o coeficiente de amortecimento

para ζ = 0, 5, aumentar a freqüência natural de oscilação para Wn = 5rad/seg e a constante de erro

estático de velocidade para Kv = 80seg − 1.

Projetar o compensador que atenda a esta necessidade.

- +m - 4 -
- s(s+0,5)
6

• Condições atuais do sistema.

4
Pólos dominantes → F T M F = ⇒ s1,2 = −0, 25 ± 1, 98j
s2 + 0, 5s + 4
( )
1, 98
Grau de amortecimento → ζ = cos arctg ⇒ ζ = 0, 125
0, 25

Freqüência natural de oscilação → Wn = 4 ⇒ Wn = 2 rad/seg
4
Constante de erro → Kv = lim s ⇒ Kv = 8 seg - 1
s→0 s(s + 0, 5)
162

• Pelas especificações os novos pólos dominantes estarão em:


-2,5±4,3j 6Im
+4,3j
S
o
S
S
S A nova posição dos pólos dominantes

W
S serão.
n=
S

5
S
s1,2 = −2, 5 ± 4, 3j
S
ζ =0 S
,5 Re
S -
-2,5

• Calculamos a deficiência angular, pela condição de módulo.


4 4 4
= = = 1∠180◦
s(s + 0, 5) (−2, 5 + 4, 3j)(−2, +4, 3j) 4, 97∠120 4, 74∠115◦

s=−2,5+4,3j

4
= 1∠180◦ ⇒ M ∠ − 55◦
23, 56∠235◦

• Calculando a posição de pólo e zero do compensador de avanço, neste caso variamos um pouco

o método tradicional de calculo e alocar o zero exatamente sobre o pólo do sistema em s = −0, 5

(ver cancelamento de pólos e zeros) e assim facilitar os cálculos.

-2,5+4,3j 6
... .........
.... ....
T STS
.....
........... ...........T
..S
 o TS 1 
 55 s+ 
 T1 = 2
TS (s + 0, 5) T1


TS Kc
(s + 5)
= Kc γ ⇒
TS s+ 
 TS T1 γ = 5.2 = 10
 T S
..........
.
..........
T............i
..... S
... ............-
.... ....
-5 -0,5 0
• A seguir, calculamos o valor de Kc.

 +
Kc (s 0,
5) 4 s + 0, 5
  = 1∠180◦ ⇒ Kc = 6, 2 Gcav (s) = 6, 2
(s
(s + 5) s + 0, 5) s=−2,5+4,3j s+5

• Agora calculamos a parcela de atraso de fase do compensador.

β β 4
Kv = lim sGc(s) G(s) = lim sKc Gc(s) = lim s 6, 26 = 80 ⇒ β = 16
s→0 s→0 γ s→0 10 s (s + 0, 5)

• Escolher um valor para T2 .


1 ∼ 1
Temos = 0, muito próximo ao pólo, que deve estar mais próximo ainda da origem, logo =
T2 T2
0, 2 ⇒ T2 = 5.

• Calculando o ganho e também verificando a contribuição angular do compensador por atraso de

fase.
163


4 +
(s
 0,
5) (s + 0, 2)
6, 2 K̂c = 1∠180◦ ⇒ K̂c = 1, 01∠2◦
+
(s
s 0,
5) (s + 5) (s + 0, 0125) s=−2,5+4,3j

Podemos considerar por aproximação o ganho unitário e a compensação está contribuindo com

2o , que é dentro do limite estabelecido.

• Resultamos na função de transferência do compensador por avanço em cascata com o compen-

sador por atraso.

  
1 1 ( )( )
s+ s+
 2  5  s + 0, 5 s + 0, 2 (2s + 1) (5s + 1)
Gc(s) = 6, 2     = 6, 2 = 10
10 1 s+5 s + 0, 0125 (0, 2s + 1) (80s + 1)
s+ s+
2 16x5

Verificando com o MatLab os resultados obtidos.

• O CLR, com e sem compensação

sem compensação
0.4

0.2

com compensação
0

-0.2

-0.4

-0.6

-5 -4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0

• A resposta temporal, com e sem compensação, para excitação à degrau e a rampa.

• A implementação do circuito ativo.

R4 R6 (R1 + R3 ) C1 s + 1 (R2 C2 s + 1) (2s + 1) (5s + 1)


Gc(s) = = 10
R3 R5 (R1 C1 s + 1) (R2 + R4 ) C2 s + 1 (0, 2s + 1) (80s + 1)

Adotando C1 = 10 uF , C2 = 100 uF e R5 = 10 KΩ.


164

0, 2
R1 C1 = 0, 2 → R1 = = 20KΩ
10uF

2
(R1 + R3 ) C1 = 2 → R3 = − 20KΩ = 180KΩ
10uF

5
R2 C2 = 5 → R2 = = 50KΩ
100uF

80
(R2 + R4 ) C2 = 80 → R4 = − 50KΩ = 750KΩ
100uF

R4 R 6 10.180K.10K
= 10 → R6 = = 24KΩ
R3 R 5 750K

50KW 100 uF

24KW

20KW 10 uF
750KW

- 10KW
-

180KW +
+
165

2o Caso β = γ

Considerando agora que faremos β = γ, os procedimentos de calculo do compensador serão um

pouco diferentes.

1. Baseado nas especificações necessárias determine a posição dos pólos dominantes de malha

fechada.

2. O compensador por avanço e atraso de fase, terá sua função de transferência modificada para.
( )( )
1 1
s+ s+
(T1 s + 1) (T2 s + 1) T1 T2
Gc(s) = Kc ( ) = Kc ( )( ) onde β > 1
T1 β 1
s + 1 (βT2 s + 1) s+ s+
β T1 βT2
Com a constante estática de velocidade especificada, calcule K̂c a partir da equação:

Kv = lim s Gc(s) G(s) = lim s K̂c G(s)


s→0 s→0

3. Determine a contribuição angular que um compensador de avanço deve fornecer para levar os

pólos dominantes a posição desejada.

4. Determine a posição do pólo e do zero do compensador de avanço, e então calcule os valores de

T1 e β

5. Utilizando o valor de calculado, escolha agora o valor para T2 , de forma que o valor de βT2 , a

maior constante de tempo do sistema não deverá ser muito grande para permitir que o sistema

seja fisicamente realizavel.

Exemplo 9.4.2. Vamos repetir o exemplo anterior, onde fizemos β ̸= α, agora recalculando pelo 2o

caso, onde β = α .

São válidos todos os cálculos anteriores de posição dos pólos dominantes da planta, nova

posição e contribuição angular necessária.

• Pelo requisito do erro estático de velocidade Kv = 80 seg −1 ,temos

4
Kv = 80 = lim sGc(s) G(s) = lim sK
 c → Kc = 10
s→0 s→0 s(s + 0, 5)


• T1 e β, são calculados a partir de:

8
1 1 z}|{ 1
s1 + s1 +  s1 +

T1 4
T1  40 T1
10 .
= = 1 e ∠ = −55◦
s1 + β s (s + 0, 5) s=−2,5+4,3j β 5.4, 77 β
T1 s1 + T1
s1 +
T1 s=−2,5+4,33j
166

Devemos buscar trigonometricamente ou graficamente os pontos onde a relação entre os módulos


8
de distancia entre pólo e zero sejam , formando um ângulo de 55◦
4, 77

lei dos cossenos a2 = 82 + 4, 772 − 2.8.4, 77 cos 55◦ ⇒ a = 6, 56


-2,5+4,3j
d2 + b2 = 4, 772

55º 


 c = 6, 42


4,77
4,3
8

b c2 + b2 = 82 ⇒ d = 0, 14


p z 


 b = 4, 76

c -2,5 d c + d = 6, 56

a 

z

4, 3
→ z = 0, 13

0, 14 4, 76
por semelhança de triangulo

 p 4, 3
 ↔ → p = 5, 76
6, 42 4, 76

Portanto o zero se localiza em sz = −2, 37 e o pólo em sp = −8, 26.


1
Permitindo o calculo de T1 = = 0, 42 e β = 8, 26.0, 42 = 3, 47.
2, 38
(s + 2, 38)
E a parte de compensação de avanço, resulta em 10
(s + 8, 26)

• Para a parte de atraso de fase, escolhemos T2 = 10.

1 1
= = 0, 029
βT2 3, 47.10

• O compensador de Avanço / Atraso de fase com β = γ, fica.

(s + 2, 38) (s + 0, 1)
Gc(s) = 10
(s + 8, 26) (s + 0, 029)

• O CLR, com e sem compensação

10
sem compensação

6
com comp
4 ensação

-2

-4

-6

-8

-10
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
167

• A resposta temporal, com e sem compensação, para excitação à degrau e a rampa.

ão
s aç
5 o en
çã mp
nsa co
pe em
o co
m as
4 ta çã om ramp
exci p ac
de ram
pa
3 ram

degrau sem compensação


1
degrau com compensação
0

-1
0 10 20 30 40 50 60
168

9.5 Compensador PID

O compensador PID é um tipo bastante versátil de compensação, que torna esta montagem de

larga utilização comercial.

Apresenta composição independente das parcelas proporcional, integral e derivativa, flexibilizando a

sintonia do compensador.

Algumas configurações são utilizadas para implementação de um PID, as duas mais comuns são abaixo

apresentadas, com seu respectivo algoritmo.

- Ti
s - Ti
s

R(s) ? C(s)
- Kp - Σ
m - R(s) ?
- Σ
m - Kp
6
6
- Tds
- Tds

Algoritmo 1
Algoritmo 2

Ti [ ]
Gc(s) = Kp + + Td s Ti
s Gc(s) = Kp 1+ + Td s
s

 
Ti Kp
 s2 + s+
Td Td  [ ]
Gc(s) = Td 


 Td s2 + s + Ti
s Gc(s) = Kp
s

Em qualquer caso, este sistema sempre apresenta um pólo na origem e dois zeros que podemos

alocar sobre o plano s para melhorar o desempenho de nosso sistema.

O procedimento de projeto consiste em considerar o pólo na origem e um dos dois zeros como um com-

pensador integrativo ideal e o outro zero como um compensador derivativo ideal, como segue abaixo.

1. Determinar as melhorias que se deseja impor ao sistema (posição do pólo dominante).

2. Projetar o controlador PD, que atenda as especificações necessárias a resposta transitória. O

projeto inclui a determinação da posição do zero e o ganho da malha.

3. Verificar se os requisitos foram atendidos.

4. Projetar o compensador PI, para atingir o erro estacionário desejado.

5. Verificar novamente se os requisitos foram atendidos.

6. Determinar os ganhos Kp, Ti e Td e aplicar ao compensador.


169

Exemplo 9.5.1. Dado o sistema abaixo, projete um compensador PID, que altere o tempo de pico da

resposta temporal a 2/3 do tempo de pico do sistema não compensado, ultrapassagem máxima de 10%

e anule o erro de estado estacionário para uma entrada a degrau.

- +m - 120(s+8) -
- (s+3)(s+6)(s+10)
6

Através do MatLab, determinamos a condição atual dos pólos dominantes do sistema.


15

10
System: sys
Gain: 120
Pole: -5.41 + 10.5i
5 Damping: 0.458
Overshoot (%): 19.8
Frequency (rad/sec): 11.8
0

-5

-10

-15
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2


 Tp = 0, 296 seg







 ζ = 0,458



condições atuais ⇒ s1,2 = −5, 41 ± 10, 5j







 K = 120




Wn = 11, 8 rad/seg

• Determinação das novas condições do sistema.



− ln 0, 1  θnovo = arc cos 0, 59 ⇒ θnovo = 54◦
Up max = 10% → ζ = √ ⇒ ζ = 0, 59
π 2 + ln2 0, 1 
θantigo = arc cos 0, 458 ⇒ θantigo = 63◦

2 π 2 π π
Tp = W = = 0, 2 seg → Wdnovo = = 15, 7 rad/seg
3 d 3 10, 5 0, 2
Wd 15, 7
σnovo = ζWn = = = 11, 4
tan 54◦ 1, 38
Novos pólos dominantes em s1,2 = −11, 4 ± 15, 7j
170

• Calculo do compensador PD ideal.

Pela condição de modulo, determinamos a deficiência angular do sistema.



120(s + 8) 120.16∠102◦
= = 0, 41∠−220◦ ⇒ θ = −40◦
(s + 3)(s + 6)(s + 10) 17, 8∠118◦ .16, 6∠109◦ .15, 8∠95◦
s=−11,4+15,7j

A contribuição angular será de −40o , que resulta no zero em s = −30, 1


6Im

-11,4+15,7j
.. .. .....
.......... +15,7j 15, 7
#. B.AS
....
.. T an 40◦ = → z = 18, 7
# B......AS z
# ...
.B
... AS
# ...
...B S
# ... A
... B
# 40 ... A S
o
#
#
f .. BfA
..........
.........
. S.
......... .........
.......... ..........
- Posição do zero sz = −30, 1
z
-11,4

-3
-10
-6
-8

• Calculo do ganho do compensador PD ideal.


120(s + 8)Kc (s + 30, 1)
= 1∠180◦
(s + 3)(s + 6)(s + 10)
s=−11,4+15,7j


1∠180◦ (s + 3)(s + 6)(s + 10) 1∠180◦ .17, 8∠118◦ .16, 6∠109◦ .15, 8∠95◦
Kc = =
120(s + 8)(s + 30, 1) s=−11,4+15,7j 120.16∠102◦ .24, 4∠40◦

◦ ⇒ Kc = 0, 1
∠360
Kc = 0, 1

PD Ideal
- 0,1(s+30,1) -

• Verificando com o MatLab.

• Projeto do compensador PI.

Pelo fato do compensador impor um pólo na origem, ele irá aumentar o sistema de um tipo (de

zero para um), anulando o erro de estado estacionário para uma excitação a degrau.

Devemos lembrar que alocaremos a zero próximo ao pólo a fim de não termos alteração signi-

ficativa no caminho do lugar das raı́zes e deste modo mantendo próxima a resposta temporal

do sistema, respeitando o limite de +5o para a contribuição. Para tanto, escolhemos o zero em

s = −1, eletricamente, resultando no compensador PI abaixo.

PI
- 1 (s+1) -
s
171

1.4

1.2

1 com compensação

0.8 sem compensação

0.6

0.4

0.2

0
0 10 20 30 40 50 60

• Resultado final da planta compensada.

- +m- 120(s+8) - 0,1(s+1)(s+30,1) -


- (s+3)(s+6)(s+10) s
6

• Calculando os Fatores do PID (Kp , Ti e Td )

– Para o algorı́timo 1

 
Ti Kp
 s2 + s+
(s + 1)(s + 30, 1) s2 + 31, 1s + 3, 01 Td Td 
Gc(s) = 0, 1 = 0, 1 = Td 



s s s



 Td = 0, 1



 Ti
= 31, 1 ⇒ Ti = 3, 11
 Td



 K
 p = 3, 01 ⇒ Kp = 0, 3
Td
– Para o algorı́timo 2

[ ]
(s + 1)(s + 30, 1) 0, 0321s2 + s + 0, 097 Td s2 + s + Ti
Gc(s) = 0, 1 = 0, 0032 = Kp
s s s


 Kp = 0, 0032



Td = 0, 032




 T = 0, 097
i

• Com o MatLab, obtemos o CLR compensado.


172

30
System: sys
Gain: 12
Pole: -11 + 15.8i
Damping: 0.572
20 Overshoot (%): 11.2
Frequency (rad/sec): 19.2

10

-10

-20

-30
-100 -80 -60 -40 -20 0 20

• A resposta temporal, com e sem compensação.

1.4

1.2

Com compensação
1

0.8
Sem compensação

0.6

0.4

0.2

0
0 10 20 30 40 50 60
173

9.6 Exercı́cios de Fixação

Exercı́cio 9.1. Obtenha a função de transferência do circuito elétrico abaixo e demonstre que ele é

uma rede de atraso de fase.

R1
R2
Vi Vo

Exercı́cio 9.2. Qual a contribuição angular que um compensador deve impor para que uma planta de

realimentação negativa e unitária mantenha o mesmo grau de amortecimento e com uma freqüência

natural de oscilação de 1,5 vezes maior, sendo.

6, 5
G(s) =
s(s + 1)

Exercı́cio 9.3. Determine os valores de K , T1 e T2 do sistema mostrado na figura abaixo, para que os

pólos dominantes de malha fechada tenha coeficiente de amortecimento ζ = 0, 5 e freqüência natural

de oscilação Wn = 3 rad/seg

- +m - K T1 s+1 - 10 -
- T2 s+1 s(s+1)
6

Exercı́cio 9.4. Projete um compensador de atraso de fase que permita a planta abaixo, diminuir ser

erro de estado estacionário em 8 vezes, sem modificações consideráveis em sua resposta temporal,

sendo fornecido os pólos dominantes em s1,2 ∼


= −0, 33 ± 0, 59j


-+ - 1,06 -

- s(s+1)(s+2)
6

Exercı́cio 9.5. Para o sistema apresentado abaixo, deseja-se alterar o coeficiente de amortecimento

para ζ = 0, 55, aumentar a freqüência natural de oscilação para Wn = 6rad/seg e a constante de erro

estático de velocidade para Kv = 75seg −1 .

Projetar o compensador que atenda a esta necessidade. Para β ̸= γ

- +m - 5 -
- s(s+0,7)
6

Exercı́cio 9.6. Repetir o exercı́cio anterior agora considerando o projeto com β = γ


174

Exercı́cio 9.7. Dado o sistema abaixo, projete um compensador PID, que altere o tempo de pico da

resposta temporal a 80% do tempo de pico do sistema não compensado, mantenha a mesma ultrapas-

sagem e anule o erro de estado estacionário para uma entrada a degrau.

- +m - 100(s+10) -
- (s+3)(s+5)(s+15)
6

Exercı́cio 9.8. Sabendo que o MatLab, aplica o algoritmo abaixo em seus blocos PID, calcule as con-

stantes P I e D a serem aplicadas na simulação do compensador calculado no exercı́cio anterior.

I
P ID = P + + Ds
s

Exercı́cio 9.9. (PROVÃO 2003) O diagrama em blocos da figura corresponde ao modelo de um sistema

de controle de velocidade de um motor CC. A Função de transferência do motor foi obtida a partir de um

ensaio de malha aberta, desprezando sua constante de tempo elétrica τE , considerada muito pequena,

se comparada a constante de tempo mecânica τL = 0, 5 segundos.

R(s) Ω(s)
- Σ - C(s) - 10 -
+  1+0,5s
-
6

K(1 + T s)
a ) Projete um controlador proporcional-integral do tipo C(s) = , para que o sistema apre-
s
sente:

• Erro em regime permanente nulo, para entrada de referência em degrau.

• Função de Transferência de malha fechada de 1a ordem

• Tempo de acomodação a 5% do valor final tr5% ∼


= 0, 1 seg

1
b ) Um ensaio realizado no sistema, com referência em degrau unitário R(s) = e considerando o
s
1, 56(1 + 0, 50s)
controlador C(s) = , revelou uma resposta W(t) como mostrado no gráfico, onde se
s
observa um sobresinal (overshoot) de 25% e um tempo de acomodação Tr5% ∼ = 0, 6 seg. Con-

siderando que este controlador emprega a técnica de cancelamento de pólos e zeros,o que, para

o modelo considerado, acarretaria uma Função de Transferência de 1a ordem, apresente uma jus-

tificativa razoável para o resultado oscilatório exibido no gráfico. Identifique a constante de tempo

elétrica τE do motor.
175

c ) Esboce a forma do lugar das raı́zes do sistema para uma Função de Transferência de malha aberta
K(1 + 0, 5s) K
KC(s) G(s) = = , identificando aproximadamente o(s) ponto(s) do
s(1 + 0, 5s)(1 + τE s) s(1 + τE s)
lugar das raı́zes que corresponde(m) aos pólos do sistema, para o ganho K = 1, 56 usado no

ensaio.

Dados / Informações Técnicas

A
• 1◦ Ordem P1(s) = tr5% = 3τ
1 + τs
AWn2 3
• 2◦ Ordem P2(s) = tr5% =
s2 + 2ζWn s + Wn2 ζWn
176

Exercı́cio 9.10. (PROVÃO 2002) Considere a configuração clássica de controle representada no dia-

grama de blocos, no qual G(s) corresponde à Planta e C(s), a um Compensador.

R(s) Ω(s)
- Σ - C(s) - G(s) -
+ 
-
6

A Planta é modelada pela seguinte função de transferência.

1
G(s) =
(0, 5s + 1)(0, 125s + 1)

Os quatro gráficos mostram o lugar das raı́zes para K ¿ 0, ao se considerarem quatro compensadores

diferentes. Cada um desses compensadores é modelado de acordo com um dos seguintes tipos:

K(s + a) K
Tipo 1 → C(s) = Tipo 2 → C(s) = K Tipo 3 → C(s) =
(s + b) s

a ) Qual dos três tipos de compensador foi empregado para dar origem a cada um dos quatro gráficos

de lugar das raı́zes? Quando for o caso, identifique os valores aproximados dos pólos e zeros do

compensador escolhido.

b ) Considere agora os requisitos de desempenho abaixo para a resposta ao degrau desse sistema em

malha fechada.
177

• Erro de estado estacionário (regime permanente) nulo, definido como:

lim e(t) = 0 onde e(t) = r(t) − y(t)


t→∞

• Tempo de acomodação: ts < 1, 2 segundos

Com base nos dados apresentados, indique o gráfico cujo compensador permite atender os requisitos

de desempenho. Justifique sua resposta.

Dados / Informações Técnicas

• Teorema do valor final: lim x(t) = lim sX(s)


t→∞ s→0

Wn2
• Sistema padrão de 2a ordem: P(s) =
s2 + 2ζWn s + Wn2

• Tempo de acomodação: é o tempo necessário para a resposta ao degrau permanecer no valor


3
correspondente a 95% do valor de regime permanente tr5% =
ζWn
178
Capı́tulo 10

Analise por Resposta em Frequência

Compensador

Análise por
Resp. Freq.

10.1 Conceitos básicos

O método de análise por resposta em freqüência, desenvolvido anteriormente ao método do lugar

das raı́zes, data do perı́odo de1930 a 1940 e foi apresentado por Nyquist, Bode, Nichols, entre outros.

Baseado na excitação de um sistema a um sinal senoidal, a resposta obtida, embora seja de mesma

freqüência, apresenta amplitude e fase diferente do sinal de excitação. Sobre estas variações, obtemos

caracterı́sticas da função de transferência de uma planta, sem a necessidade de seu modelamento

matemático, uma das principais dificuldades dos cálculos pelo caminho do lugar das raı́zes.

O método da resposta em freqüência é considerado uma ótima ferramenta para calculo de compen-

sadores, sendo complementar ao lugar das raı́zes, devendo um projetista estar familiarizado com am-

bos os métodos.

Uma das vantagens do método de resposta em freqüência é que os testes são simples e podem ser

levantados com precisão.

Funções de transferências complicadas são obtidas com facilidade e exatidão através da resposta em

179
180

freqüência, eliminando as perturbações por ruı́do indesejáveis, abreviando todo trabalho de modela-

mento matemático necessário nos estudos pelo lugar das raı́zes.

A designação ”Resposta em Freqüência”está associada a sistemas lineares excitados por entradas

senoidais e tomando suas saı́das em regime permanente (depois do transitório).

Seja o sistema cuja função de transferência é:

N (s)
G(s) =
(s + p1 ) (s + p2 ) · · · (s + pn )

Excitando-se o sistema com uma entrada senoidal.

ω
x(t) = x sin (ωt) ⇒ X(s) = A
s2 + ω 2

Sua resposta Y( s) pode ser obtida como.

as + b c1 c2 cn
Y(s) = 2 2
+ + + ··· +
s +ω (s + p1 ) (s + p2 ) (s + pn )
ci
Onde a, b e c são os resı́duos da expansão em frações parciais. Os termos correspondem
(s + pi )
a funções no tempo que tendem a zero quando ”t”torna-se grande. Logo, a resposta estacionária

corresponde apenas pelo primeiro termo que representa um sinal senoidal, pois:
√ (ω )
s+α α2 + ω 2
F (s) = 2 ⇔ f (t) = · sen(ωt + φ), onde φ = tan−1
s + ω2 ω α

transitório regime

u(t) y(t)
F(s)

Assim, em regime permanente, a resposta à entrada senoidal é também senoidal, porém com

amplitude e defasagem dependentes de W. A forma mais simples para essa análise é a representação

fasorial:

entrada x(t)=Xsenwt
saida y(t)=Ysen(wt+F)
X
 Y

Y  K = X = |G(jω)|

F



φ = ∠Y − ∠X = ∠G(jω)
181

K
Exemplo 10.1.1. Seja o sistema apresentado G(s) = , para uma entrada senoidal x(t) = X sen ωt,
Ts + 1
a saı́da em regime permanente y∞(t) pode ser obtida, como segue:

K
• Substituindo s = jω em G(s) ⇒ G(jω) =
jωT + 1
K
• A relação de amplitudes entre entrada e saı́da G(jω) = √
1 + T 2ω2

• Enquanto que o ângulo de fase , será φ = ∠G(jω) = −arc tgT ω

X K
• Assim y∞(t) será y∞(t) = √ sen (ωt − arc tgT ω)
1 + T 2ω2

• Portanto, pela resposta obtida, concluı́mos:

– Quando ω é pequeno, ou a freqüência é baixa.

A amplitude de saı́da é alta (K vezes a amplitude de entrada)

A defasagem de saı́da é baixa (próxima a zero)

– Quando ω é grande, ou a freqüência é alta.

A amplitude de saı́da é baixa (tende a zero com ω tendendo a infinito) A defasagem de saı́da

cresce até um máximo de -90◦

Esta é uma rede de atraso de fase, ou ainda um filtro passa baixas.

1
s+
T1
Exemplo 10.1.2. Determinar as caracterı́sticas da rede G(s) = , determinando se esta é uma
1
s+
T2
rede de avanço ou de atraso de fase.

K T2 (1 + T1 jω)
• Substituindo s = jω em G(s) ⇒ G(jω) = =
jωT + 1 T1 (1 + T 2jω)

T2 1 + T12 ω 2

• A relação de amplitudes G(jω) = √
T1 1 + T22 ω 2

• Enquanto que o ângulo de fase φ , será φ = ∠G(jω) = arc tg (T1 ω) − arc tg (T2 ω)

X T2 1 + T12 ω 2
• Assim y∞(t) será y∞(t) = √ sen (ωt + arc tg (T1 ω) − arc tg (T2 ω))
T1 1 + T22 ω 2

• Portanto, quando T1 > T2 → arctgT1 ω − arctgT2 ω > 0, assim:

– T1 > T2 ⇒ rede de avanço ou filtro passa altas

– T2 > T1 ⇒ rede de atraso ou filtro passa baixas


182

Correlação entre plano s e resposta em freqüência

k (s + z)
Seja G(s) = , sua resposta em freqüência é obtida fazendo:
s (s + p)
k (jω + z)
s = jω ⇒ G(jω) =
jω (jω + p)

Note-se que os números complexos (jω + z) , (jω + p) e (jω), são os vetores do diagrama abaixo.

6
C jω

>6



k | jω + z | k · AC
 



 G(jω) = | jω | | jω + p | = OC · BC







 φ3 φ2 ... ... φ1 
.
..........
..........
f

..... -
..........
∠ G(jω) = −ϕ1 + ϕ2 − ϕ3
B A 0

Esta interpretação gráfica permite concluir que a presença de pólos complexos conjugados pouco

amortecidos (próximos ao eixo imaginário) originam um pico pronunciado no ganho do sistema para as

freqüências próximas da freqüência natural Wn . A ocorrência desse pico denomina-se ressonância.

6
.........
.
..........
- jω


 -




..........
.
.......... −jω

Note-se que do diagrama de pólos e zeros e do CLR obtém-se ”informações”similares a dos

diagramas de resposta em freqüência.

Representações gráficas

Uma função de transferência excitada por um sinal senoidal pode ser representada graficamente por

um modulo e uma fase, tendo uma freqüência como referência.

Existem três tipos de representações muito comuns que utilizamos em engenharia.

• Diagrama de bode ou gráfico logarı́tmico

• Diagrama de Nyquist ou diagrama polar

• Diagrama do logaritmo do modulo versus ângulo de fase (carta de Nichols)


183

10.2 Diagrama de Bode

Composto de dois gráficos onde no primeiro representamos usualmente o ganho de sinal em dB

(decibéis) versus a freqüência de operação em escala logarı́tmica de uma função de excitação senoidal,

enquanto que no outro apresentamos a defasagem entre os sinais de entrada e saı́da, também em

função da freqüência de operação, novamente com este eixo em escala logarı́tmica.

Apresenta a facilidade de podermos somar e subtrair as grandezas apresentadas em gráficos logarı́tmicos,

ao invés de multiplicar ou dividir.



A representação padrão do modulo é G(s) = 20 log10 G(s) , e a unidade de medida é o decibel, além

disto, é bastante fácil a representação dos gráficos por aproximação de retas assintóticas.

Determinações experimentais de funções de transferências tornam-se bastante simples com apresentação

de resultados na forma de diagrama de bode.

Representações básicos de G(jw) H(jw) .

Os fatores básicos que observamos com bastante freqüência em funções de transferências, são:

• Ganho K

• Fatores integrais e derivativos (jω)±1

• Fatores de 1◦ ordem (1 + jωT )±1


[ ( ) ( )2 ]±1
jω jω
• Fatores quadráticos 1 + 2ζ +
wn wn

Após traçados os gráficos individuais, é possı́vel a composição entre eles através de somas ou

subtrações, pois a adição de logaritmos, equivale a multiplicação deles.

Ganho K

Números maiores que a unidade, apresentam valores positivos em dB, enquanto que números menores

que a unidade apresentam grandezas negativas quando expressas em dB.

A curva de modulo de um ganho constante é uma reta horizontal de valor 20 log K e a curva de fase é

zero.

Podemos gerar estes gráficos no MatLab, através dos comandos abaixo, na janela command window:
>> n = 10

>> d = 1

>> bode(n, d)

Que resultam nos gráficos.


184

Bode Diagram

21
20.8
Magnitude (dB)

20.6
20.4
20.2
20
19.8
19.6
19.4
19.2
19
1
Phase (deg)

0.5

-0.5

-1
0 1
10 Frequency (rad/sec) 10

Porem se considerarmos o ganho como um fator K crescente (em nosso exemplo um múltiplo de

10) teremos:

 ( n
)

 20 log K x 10 = 20 log K + 20n



20 log (K x 10) = 20 log K + 20 de maneira semelhante ou



 1
 20 log K = - 20 log
K

Fatores integrais e derivativos (jω ±1 )

1 ( )
O valor logarı́tmico de 1
em decibéis é 20 log jω = −20logω, enquanto que o ângulo de fase

1
de é constante e igual a ±90◦ .

Um diagrama de bode tem a caracterı́stica de representar as relações de freqüências em termos de

oitavas ou décadas.

Uma oitava corresponde a relação de ω1 até 2ω1 , e uma década corresponde ao intervalo de freqüência

de ω1 ate 10ω1 , onde ω1 será qualquer valor de freqüência que se desejar.

Quando desenhado em papel semi-log, se medirmos a distancia entre ω = 1rad/seg e ω = 10rad/seg,

esta será a mesma distancia que entre ω = 62rad/seg e ω = 620rad/seg.

Para a construção gráfica consideramos:


185



 w = 1 → 0 db
( ) 

1 
• Modulo 20 log(jω), ou 20 log , substituindo valores, temos w = 2 → ±6 db
jω 



 w = 10 → ±20 db

• Fase, sempre constante em ±90o

Resultando no gráfico abaixo.

20
15 a
db/oitav
10 db/de c ou +6
ção +20
Magnitude (dB)

inclina
5
0
-5
inclinaç
-10 ão -20 d
b/dec o
u -6 db/o
-15 itava
-20
90

45
Phase (deg)

-45

-90
0 1
10 10

Conseqüentemente se nossa função for um múltiplo da função original, teremos.

 

 20 log (jω n ) = 20n log (jω)  ω = 1 ⇒ 0db

 


 

ou → ω = 2 ⇒ ± 6 n db

 ( ) ( ) 


 1 1 


 20 log = −20n log  ω = 10 ⇒ ±20 n db
(jω n ) jω

Extrapolando a verificação acima, podemos definir então.

• Se n = 2, resulta em uma inclinação de ±40 db/dec

• Se n = 3, resulta em uma inclinação de ±60 db/dec

• Assim sucessivamente, respeitando o sinal positivo ou negativo.

• Para o ângulo de defasagem temos n(±90◦ )


186

Fatores de primeira ordem (1 + jwT )±1 .

1
O modulo em db do fator de 1◦ ordem será:
1 + jwT
 √
 1/ → −20 log 1 + ω 2 T 2 ∼
= −20 log 1 ∼

 ω < < T = 0 db
√ 

1

20 log = −20 log 1 + ω 2 T 2 db ⇒
1 + jωT 


 √

ω > > 1/T → −20 log 1 + ω2T 2 ∼
= −20 log ωT

Verificamos que o gráfico desenhado será uma reta paralela ao eixo de w com ganho de 0 db, até o
1
ponto onde ω ∼
= , quando o sistema passa a apresentar uma inclinação de -20 db/dec.
T
Vale também observar que existe uma curva exata, calculada ponto a ponto, que descreve a resposta

deste sistema e podemos também aproximar a resposta a duas retas assintóticas, que irão apresentar

uma resposta muito próxima a real para pontos distantes do ponto de inflexão, apresentando apenas

um pequeno erro no ponto, nas proximidades do ponto de inflexão.

O ângulo de fase se comporta como segue:



 ω = 0 → φ = −arctg (0 . T ) = 0◦

 ( )

 1 T ◦
φ = −arctg (ωT ) ω = T → φ = −arctg T = 45



 ( )
 ω > > 1 → φ = −arctg ∞ = 90◦

T T

assintota freqüência de canto


40
35
Magnitude (dB)

30 curva exata assintota


25
20
15
10
5
0
0
Phase (deg)

-45

-90
1 1 1 10 100
100T 10T T T T

w
187

O erro de aproximação por assı́ntotas pode ser calculado:

1 √
• Erro máximo, ocorre em ω = → −20 log 1 + 1 + 20 log 1 = −10 log 2 = −3, 03 db
T
√ √
1 1 5
• Uma oitava acima ω = → −20 log + 1 + 20 log 1 = −20 log = −0, 97 db
2T 4 2

2 √ 5
• Uma oitava abaixo ω = → −20 log 2 + 1 + 20 log 2 = −20 log
2 = −0, 97 db
T 2
10 √
• Uma década acima ou abaixo ω = → −20 log 1 + 102 + 20 log 10 = −0, 04 db
T
[ ( ) ( )2 ]±1
jω jω
Fatores quadráticos 1 + 2ζ +
ωn ωn

Frequentemente aproximamos sistemas de controle a sistemas de 2◦ ordem, que apresentam fatores


1
quadráticos da forma G(jω) = ( ) ( )2
1 + 2ζ j ωωn + j ωωn

Se ζ > 1, podemos aproximar o sistema a dois pólos reais, distintos ou coincidentes de primeira

ordem (sistema superamortecido ou criticamente amortecido). Se 0 < ζ < 1, estes fatores quadráticos

serão produto de fatores complexos conjugados.

O processo de aproximação assintótica não será tão preciso para baixos valores de ζ.

Calculando, obtemos o gráfico apresentado.

Procedimento geral para construção do diagrama de Bode

• Inicialmente devemos escrever a função de transferência senoidal G(jω) H(jω) dos fatores básicos.

• Em seguida determine as freqüências de canto associadas a estes fatores básicos.

• Traçar as curvas assintóticas de modulo em db com suas respectivas inclinações associadas as

freqüências de canto.

• Finalmente compor todos os fatores na curva resultante e se necessário corrigir os erros da

aproximação por assı́ntotas.

• A curva de ângulo de fase de G(jω) H(jω) , pode ser desenhada pela composição das curvas de

ângulo de fase dos fatores básicos.


188

Figura 10.1: Disponı́vel em Engenharia de Controle Moderno, pg 412

A utilização dos diagramas de bode com aproximação por assı́ntotas facilita enormemente a

determinação da resposta em freqüência de um sistema e por conseqüência a função de transferência.

A facilidade de construção e de modificação pela inclusão de compensadores faz com que a utilização

dos diagramas de bode seja utilizado enormemente no processo de resposta em freqüência.

Exemplo 10.2.1. Desenhe o diagrama de bode da função de transferência abaixo.

10 (jω + 3)
G(jω) =
jω (jω + 2) [jω 2 + jω + 2]

É usual apresentar G(jw) na forma normalizada, onde as assı́ntotas dos termos de 1◦ e 2◦ sejam retas
189

com partidas em 0 db, deste modo podemos reescrever:


( )

7, 5 +1
3
G(jω) = ( )[ 2 ]
jω jω jω
(jω) +1 + +1
2 2 2

Desmembrando a função em termos isolados, teremos:

[ −1 ]
( ω) ( ω )−1 ω (jω)2
7, 5 (jω)−1 1+j 1+j 1+j + +1
|{z} | {z } | {z 3 } | {z2 } 2 2
1 2
3 4 | {z }
5

Os pontos de inflexão, ou freqüência de canto dos termos 3, 4 e 5, são respectivamente, ω = 3 ω =



2 e ω = 2, sendo o coeficiente de amortecimento do termo 5 é ζ = 0, 3536.

Construa as curvas de cada um dos termos independentemente, como apresentado no gráfico, sendo

atento aos pontos de inflexão das assı́ntotas. Após desenhar todas as assı́ntotas independentes, faça

a composição das resultantes que é a soma de todos os segmentos.


• Até a freqüência de ω = 2 = 1, 41 rad/seg, a resultante é a soma dos termos 1 e 2 (3, 4 e 5

apresentam modulo de 0 db) e possui uma inclinação de -20 db/dec.

• De 1, 41 rad/seg < ω < 2 rad/seg, o termo n◦ 5 entra na composição e a inclinação passa a ser

de -60 db/dec.

• De 2 < ω < 3 rad/seg, incluı́mos também o item 4 sendo agora a inclinação de -80db/dec.

• Finalmente com a inclusão do item 3, para ω > 3 rad/seg, a inclinação retorna para

-60 db/dec novamente.

• O mesmo estudo se faz para a composição dos ângulos de fase.

Figura 10.2: Disponı́vel em Engenharia de Controle Moderno, pg 415


190

A curva resultante do modulo do ganho da função de transferência, esta apresentada como uma

aproximação de retas assintóticas, caso necessário a curva real, devemos levar em conta os erros de

aproximação em cada inflexão e obter a curva real.

Verificando com o MatLab, digitamos no command window:

• >> n=[ 10 30 ]

• >> d=poly([ 0 -2 -0.5+1.32j -0.5-1.32j ])

• >> bode(n,d)

Que resulta no gráfico que segue:

40
30
20
Magnitude (dB)

10
0
-10
-20
-30
-40

-90
Phase (deg)

-135

-180

-225

-270
0,1 1 1.41 2 3 10

Relação entre Tipo de Sistema e Curva de Modulo em dB.

No Capı́tulo 7, ”Erro de estado estacionário’, estudamos que para tipos padrão de sistemas (0,

1 ou 2) podı́amos definir uma única constante de erro para algumas excitações de entrada padronizadas

(degrau, rampa ou parábola) e com isto mensurar comparativamente sistemas de controle com realimentação.

Estudamos também que Bode descreve sistemas em função das freqüências, então é correto afirmar

que a análise da resposta em baixas freqüências (quando ω tende a zero), nos traz a resposta do erro

estacionário de um sistema.
191

Vimos também que o grau da função de transferência em jω, determina sua inclinação em termos de

dB/dec.

Portanto concluı́mos que a informação relativa ao erro de estado estacionário, de um sistema de

controle para uma excitação de entrada (só que agora senoidal), pode ser determinada a partir da

observação da região de baixas freqüências da curva de modulo em dB.

Determinação da constante de erro estático de posição.

Considerando um sistema de controle com realimentação unitária.

- +m - G(s) -
-
6

E supondo que sua função de transferência de malha aberta seja:

K (Ta s + 1) (Tb s + 1) ... (Tm s + 1) K (Ta jω + 1) (Tb jω + 1) ... (Tm jω + 1)


G(s) = ou G(jω) =
sn (T1 s + 1) (T2 s + 1) ... (Tp s + 1) (jω)n (T1 jω + 1) (T2 jω + 1) ... (Tp jω + 1)

Se o sistema for do tipo zero, então n = 0, logo para baixas freqüências, temos ω → 0.

E(∞) = lim G(jω) = K ⇒ Kp


ω→0

Resulta que o diagrama de Bode em baixa freqüência será uma reta horizontal de 20 log Kp dB.

db 6

20logKp H -20 db/dec


HH 
HH
H
e -40 db/dec
e
e
e
e
e -
0 e w
e.
e

Determinação da constante de erro estático de velocidade.

Para o mesmo G(s) apresentado anteriormente, agora com n=1, o exemplo de um gráfico de Bode de

1◦ ordem, é apresentado:

K (Ta s + 1) (Tb s + 1) ... (Tm s + 1) K (Ta jω + 1) (Tb jω + 1) ... (Tm jω + 1)


G(s) = ou G(jω) =
sn (T1 s + 1) (T2 s + 1) ... (Tp s + 1) (jω)n (T1 jω + 1) (T2 jω + 1) ... (Tp jω + 1)
192

db 6

b
b -20 db/dec
b 
b

b
b 20logKv
b
b
Q
e 

e Q b
+
e -40 db/dec
e Q  
 
e
6
e Q -
0 w2 w3e w1 ω
ω = 1 ee .

1
A inclinação inicial será de -20 dB/dec, devido ao fator , que é um pólo na origem.
(jω)1
No ponto w = 1 rad/seg, o módulo do ganho vale 20 log Kv .

Matematicamente podemos obter.



 


 
(T
K a jω (T
+ 1) b jω (T
+ 1)... m jω + 1) K Kv
ω << 1 → G(jω) = lim  
  
  = =
1
ω→0 (jω) (T  + 1)
(T  + 1)...(T 
 + 1) jω jω
 1 jω 2 jω  p jω


Kv

então 20 log = 20 log Kv
jω ω=1
A intersecção com o eixo 0 dB, ocorre em Kv = ω1 , pela identidade matemática abaixo.


Kv

20 log = 0 dB → 1 = Kv , então Kv = ω
jω1 jω1 1

Determinação da constante de erro estático de aceleração.

Para o mesmo G(s) apresentado anteriormente, agora com n=2, o exemplo de um gráfico de Bode de

2◦ ordem, é apresentado:

K (Ta s + 1) (Tb s + 1) ... (Tm s + 1) K (Ta jω + 1) (Tb jω + 1) ... (Tm jω + 1)


G(s) = ou G(jω) =
sn (T1 s + 1) (T2 s + 1) ... (Tp s + 1) (jω)n (T1 jω + 1) (T2 jω + 1) ... (Tp jω + 1)

db 6

-40 db/dec
HH -60 db/dec
HH 
HH  20logKa
H
H
T   
T H H b
= -20 db/dec
TX H 
H 
XXX  
XXH H
XXX
HHXX .. -
√ X.
0 ωa = Ka ....... ω
...
ω=1 ...
..
193

1
A inclinação inicial será de -40 dB/dec, devido ao fator , que corresponde a dois pólos na
(jω)2
origem.

No ponto w = 1 rad/seg, o módulo do ganho vale 20 log Ka .

Matematicamente podemos obter.

  

 
 
(T
K a jω (T
+ 1) b jω (T
+ 1)... m jω + 1) K Ka
ω << 1 → G(jω) = lim  
   = =
ω→0 (jω) 2(T  (T  (T  + 1) jω 2 jω 2
 1 jω + 1) 2 jω + 1)... p jω


Ka
então 20 log = 20 log Ka
jω2 ω=1

A extensão do segmento inicia com inclinação de -40 dB/dec intercepta o eixo de ganho 0 dB, no

ponto chamado de W2 , então:



Ka √

20 log 2 = 20 log 1 = 0dB → ωa = Ka
jωa

Diagrama Polar

Para uma função de transferência senoidal G(jω) , o diagrama polar é um gráfico de modulo de

G(jω) versus o ângulo de fase de G(jω) em coordenadas polares, com ω variando de zero a infinito.

Assim o diagrama polar é o lugar dos vetores G(jω) ∠ G(jω) , com ω variando de 0 a ∞. Um diagrama

polar é referenciado para medição angular, à partir do eixo real positivo, no sentido anti-horário, con-

forme representação abaixo.

.
6Im
.
 .
.
. Re|G | -
. (jw)
.
.
.
. .
ω=∞
. b ............. .....................
. ...... .....
. ...
...... ....
.
. ....ω
.. 3 ...
... Re
.
..
.
.
. .. -

. .
.. .
. .. ....
 6
. ... ....
. .......... ...............
.
. b ...
.
∠G
.
. ...
. ..
ω

...
2 (jw)
Im|G(jw) |
. ..
. . 
 G ( j w )


. ..
 ...
... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ?
...
.
..
...
...
.
...
..
...
...
b ω
. 1
..
ω=0 ....
..
 ..

Frequentemente o diagrama polar é chamado de Diagrama de Nyquist. Cada ponto no diagrama

polar de G(jω) , representa o ponto terminal de um vetor em uma determinada freqüência. Portanto é

muito importante indicar os valores de freqüência ao longo da curva, e as projeções de G(jω) sobre os
194

eixos real e imaginário, são seus componentes desmembramos.

Um diagrama polar apresenta uma grande vantagem sobre o diagrama de bode, pois representa em

um único gráfico as caracterı́sticas de resposta em freqüência de um sistema em todas as faixas de

operação.

Porem tem a desvantagem de não indicar claramente as contribuições individuais de cada fator, sobre

a função de transferência de malha aberta.

Fatores integrais e derivativos (jω)±1 .


1
O diagrama polar de G(ω) = , é uma reta que corre sobre o eixo imaginário negativo, visto que:

1 1 1
G(jω) = = −j = ∠ − 90◦
jω ω ω
O diagrama polar de G(ω) = jω, é uma reta que corre sobre o eixo imaginário positivo.

Fatores de primeira ordem (1 + jω)±1 .

Para a função de transferência senoidal, temos:


1 1
G(jω) = = √ ∠ − (arctg ωT ) ◦
1 + jωT 1+ω T
2 2

Os valores de G(jω) . em ω = 0 e ω = df rac1T , são, respectivamente:

1
G(0) = 1∠0◦ e G 1 = √ ∠ − 45◦
(j / )
T 2
Se ω → ∞, então o módulo de G(jω) , tende a zero e a fase de G(jω) , tende a −90o , resultando no

diagrama polar que segue:

Im 1
6 2 2
ω = ∞  1+ω T -
@
R
@ Re
...
0, 5 -
.. ..
... .. ...
6 0@ H
Y ... ... ...
@ H ∠G (
..
.. . ....
.
... @
I
@
.. ..
ωT @ j 1/ )
..
...
.. .. .
.. ω = 0
@ T ...
... ...
...
2 2
1+ω T 6@
....
....
.... .
.....
....
.
..... ....
@
.....
.....
..... .......
..... ω
......... ....
@ ..........
? R.
@ ..................
... .................
( ) .K......
...
G j 1/T
ωT = 1
195

10.3 Exercı́cios de Fixação

Exercı́cio 10.1. Desenhe o diagrama de bode das funções de transferência abaixo.

5 (jω + 2)
(a) G(jω) =
jω (jω + 1) (jω + 5)2
100 (s + 10)
(b) G(s) =
s (s + 100)
196
Capı́tulo 11

Projeto por Resposta em Frequência

Compensador

Projeto por
Resp. Freq.

197
198
Capı́tulo 12

Ziegler Nichols

Ziegler
Nichols

Compensador

12.1 conceitos básicos

Quando temos disponı́vel a função de transferência da planta, podemos aplicar uma serie de

técnicas para dimensionamento de um compensador PID.

Contudo quando o medeio da planta não está disponı́vel e exista uma urgência de solução, recomenda-

se a utilização de técnicas empı́ricas para sua sintonia.

Ziegler e Nichols, após estudos de sistemas em campo, propõem regras de sintonia para as constantes

de um compensador PID, de um modo bastante rápido e simples.

Suas regras são baseadas em experimentos de resposta ao degrau ou em alterações de ganho de

um compensador puramente proporcional que leve um sistema à instabilidade marginal. Embora estas

regras tenham sido criadas para aplicação em plantas cujo modelo não esteja disponı́vel, elas tem sido

utilizadas com ótimos resultados para cálculo de compensadores de plantas com modelos conhecidos.

199
200

Ziegler e Nichols propõem dois métodos de calculo a partir da resposta transitória da planta.

Ambos os métodos objetivam a obtenção de uma resposta de malha fechada sub amortecida, com um

sobre sinal máximo de 25%.

c(t)

25%
1

0 t

Admitindo a malha da planta abaixo e um compensador PID, que apresente uma função de trans-

ferência que segue.

R(s) C(s)
- +m - Compensador - Planta G(s) -
- PID
6

1
G1(s) = Kp (1 + + Td s)
Ti s
Devemos obter os valores das constante abaixo que levem a planta a operar nas condições especificas

de projeto.

• Kp = Constante de ganho

• Ti = Constante de integração

• Td = Constante de derivação

Observar que melhora da resposta do sistema depende da necessidade do usuário, não podendo ser

generalizadas respostas transitórias e erros estacionários padrões para todos os sistemas (admitir ou

não sobre sinal, tempo de acomodação, atraso de transporte, etc.). Portanto Ziegler e Nichols aconsel-

ham ajustes posteriores dos parâmetros obtidos para otimização da resposta desejada.
201

12.2 1o Método de Ziegler e Nichols

No primeiro método, devemos obter a resposta temporal experimental da planta em estudo. Se

a planta não contem integradores e não possui pólos dominantes que sejam complexos conjugados, a

curva de resposta não irá apresentar sobre sinal e terá o aspecto de um ”S”.

Caso a resposta temporal apresentar sobre sinal, este método não se aplica.

6 6.........
...
- ..... -
- Planta -
u(t) c(t)

A curva de resposta pode ser caracterizada por duas constantes. O tempo morto ou atraso de

transporte ”L” e a constante de tempo ”T” .


C(s) K
= e−Ls
U(s) Ts + 1

c(t)

Tangente
K

0 t
L T

A sintonia sugerida por Ziegler e Nichols é resumida na tabela a seguir.

Kp Ti Td

T
P ∞ 0
L

T L
PI 0, 9 0
L 0, 3

T
PID 1, 2 2L 0, 5 L
L
202

Note que o controlador PID sintonizado pelo 1◦ método de Ziegler-Nichols fornece:


( )2
1
s+
1 T 1 L
G1(s) = Kp (1 + + Td s) = 1, 2 (1 + +, 05Ls) = 0, 6T
Ti s L 2Ls s
0, 5
Exemplo 12.2.1. A partir de G(s) = , com o gráfico de resposta temporal obtido, projetar um
40s2 + 10s
compensador PID para otimizar a resposta do sistema.

0.9

0.8

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 10 20 30 40 50 60

2 28

Graficamente obtemos L = 2 segundos e T = 28 segundos, aplicando estes valores na tabela de

Ziegler e Nichols para calculo de um compensador PID, vem:

L 28
• Kp = 1, 2 = 1, 2 = 16, 8
T 2

• Ti = 2L = 2.2 = 4

• Td = 0, 5L = 0, 5.2 = 1

Portanto montaremos um bloco compensador PID com:

1 4, 2
G1(s) = 16, 8 (1 + + s) → para o MatLab PID = 16, 8 + + 16, 8s
4s s
203

No MatLab, podemos comparar os resultados da planta com e sem compensação.

com compensação
1

sem compensação

0
0 10 20 30 40 50 60

12.3 2o Método de Ziegler e Nichols

No segundo método devemos proceder um teste inicial, forçando as constantes Ti = ∞ e

Td = 0. Utilizando apenas o ganho proporcional, aumentamos Kp , de zero até o seu valor critico

Kcr , quando a saı́da exibe pela primeira vez uma oscilação auto-sustentada de amplitude constante.

Caso a saı́da não apresente oscilação auto-sustentada para nenhum valor de Kcr , este método não se

aplica.

Medimos o sinal temporal de saı́da nesta condição e definimos o perı́odo critico Pcr do sinal, experi-

mentalmente, como segue.

r(t) u(t) c(t)


- +m - Kp - Planta -
-
6

c(t)
6 Pcr
 -

............ ...
..... ........ .......
.... ......
.... ..... ... ... ... ...
... ... ... ... ...
.. .. .. .. . ...
.
...
...
... ... ...
... ....
. ...
-
. ... .
0 ...
... ...
. ..... ...
.
t
..... ....... ..... .......
... ...
204

A sintonia dos compensadores sugerida por Ziegler e Nichols está resumida na tabela abaixo.

Kp Ti Td

P 0, 5 Kcr ∞ 0

1
PI 0, 45 Kcr Pcr 0
1, 2

PID 0, 6 Kcr 0, 5 Pcr 0, 125 Pcr

Note que o controlador PID sintonizado pelo 2◦ método de Ziegler-Nichols fornece uma função
4
de transferência com um pólo na origem e dois zeros em s = − :
Pcr
( )2
4
( ) ( ) s+
1 1 Pcr
G(s) = Kp 1+ + Td s = 0, 6Kcr 1+ + 0, 125Pcr s = 0, 075Kcr Pcr
Ti s 0, 5Pcr s s

Vamos verificar agora dois exemplos de aplicação deste 2o método, sendo um prático e outro a

partir do modelo matemático de uma planta.

K
Exemplo 12.3.1. Dado o gráfico temporal abaixo de G(s) = e o ganho Kcr = 10,
40s2 + 0, 05s + K
calcular o compensador PID para otimizar a resposta da planta.

Pcr=9 seg
0.5

0
0 10 20 30 40 50 60

Graficamente obtemos Pcr = 9seg, aplicando este valor na tabela de Ziegler e Nichols para cal-

culo de um compensador PID, vem:


205

• Kp = 0.6Kcr = 0, 6.10 = 6

• Ti = 0, 5Pcr = 0.5.9 = 4, 5

• Td = 0, 125Pcr = 0, 125.9 = 1, 125

Portanto montaremos um bloco compensador PID com:


( )2
4
s+
Pcr (s + 0, 44)2 1, 33
G(s) = 0, 075Kcr Pcr = 6, 75 no MatLab PID = 5, 94 + + 6, 75s
s s s

1.2

com compensação
1

0.8

0.6

0.4
sem compensação

0.2

Exemplo 12.3.2. Considere o sistema de controle da figura abaixo. Embora o modelo da planta seja

conhecido, vamos aplicar Ziegler e Nichols na sintonia do compensador PID.

Após a determinação do compensador vamos efetuar sua simulação e caso o sobre sinal ultrapasse

25%, faremos pequenos ajustes para aproximar o resultado ao esperado.

- +m - G1(s) - 1 -
- s(s+1)(s+5)
6

Sendo G(s) , uma função de 3o ordem com um pólo na origem, sabemos dos estudos do CLR, que

este sistema apresenta um ganho máximo e após isto perde a estabilidade. Portanto iremos aplicar o

2o método de Ziegler e Nichols.

Efetuando as premissas de projeto, faremos Ti = ∞ e Td = 0, variando apenas Kp , que resulta na

FTMF.

Kp Kp
F T M F = F(s) = = 3 2
s(s + 1)(s + 5) + Kp s + 6s + 5s + Kp
206

Aplicando o critério de Routh Hurwitz a FTMF. obtemos o máximo ganho do sistema, que será o

Kcr = 30.

Substituindo Kcr = 30, na equação caracterı́stica, obtemos s3 + 6s2 + 5s + 30 = 0.

Para obter a freqüência natural de oscilação do ponto critico, basta substituir s = jω, uma vez que para

este ganho o valor da parte real é nula, resultando em Wn = 5.

Todo este procedimento de calculo pode ser revisto no capitulo 8, Análise pelo Caminho do Lugar das

Raı́zes. 

 Kcr = 30
Resultando então em: √ 2π

 Wn = 5 → P cr = = 2, 81 seg
Wn
Aplicando estes valores ao equacionamento de Ziegler e Nichols, obtemos.

• Kp = 0, 6Kcr = 0, 6.30 = 18

• Ti = 0, 5Pcr = 0, 5.2, 81 = 1, 405

• Td = 0, 125Pcr = 0, 125.2, 81 = 0, 351

A função de transferência do compensador é portanto:

( )
1 (s + 1, 423)2 12, 83
Gc(s) = Kp 1+ + Td s = 6, 32 ou para o MatLab P ID = 18 + + 6, 32s
Ti s s s

Verificando o resultado, temos:

sem compensação

com compensação
1

Notamos pelo resultado que o sobre sinal foi excessivo, face ao esperado teoricamente, necessi-

tando de um ajuste fino, bastante facilitado pela utilização do simulador.


207

Uma das soluções é a manutenção do ganho Kp , e deslocando os zeros para s = −0, 65, que resulta

no compensador.

(s + 0, 65)2 2, 67
6, 32 ou para o MatLab PID = 8, 22 + + 6, 32s
s s

c(t)

Refinando um pouco mais, mantemos agora os pólos em s = −0, 65 e aumentamos o ganho

Kp = 15, resultando em:


2, 67
PID = 15 + + 6, 32s
s

c(t)

t
0

Pelo CLR, podemos verificar o efeito que os ajustes provocaram no sistema.

No compensador originalmente calculado, quando s = −1, 42 o aumento do ganho Kp , permite o

aumento da velocidade de resposta (diminui o tempo de subida), mas sua influencia no sobre sinal é

muito pequena.

Contudo ao modificarmos a posição do duplo zero do sistema, foi possı́vel a diminuição do sobre sinal,

aumentando a faixa de ajuste do ganho Kp , para uma melhor sintonia do compensador PID.
208

15

CLR do compensador
por Ziegler e Nichols
10
CLR do compensador
com zeros modificados

-5

-10

-15
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
Capı́tulo 13

Controle Digital

Compensador

Controle
Digital

209
210