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Tema 1
Introducción al control Objetivos de la Ingeniería de control
por realimentación La realimentación: un paradigma universal
Perspectiva histórica
Control empírico
Control Automático
Control clásico
III-Ing. Industriales
Control moderno
Escuela Superior de Ingenieros
Universidad de Sevilla
Proceso esquemático
de una planta de
amoníaco
Esquema de control de
espesor típico para una
estación de laminado
Comunicaciones Informática
La conexión entre sensores y actuadores se En los sistemas de control modernos la conexión entre
hace mediante un sistema de comunicaciones. sensores y actuadores suele estar realizada a través de
algún tipo de computadora.
Una planta típica puede tener miles de señales
Por lo tanto los ordenadores son una parte mas del
que deben ser enviadas a largas distancias.
diseño del conjunto del sistema de control.
Por lo tanto el diseño del sistema de
Los sistemas de control actuales usan una gran variedad
comunicaciones y sus protocolos asociados son de sistemas informáticos como son DCS's (Distributed
un aspecto cada vez más importante en la Control Systems), PLC's (Programmable Logic
ingeniería de control moderna.. Controllers), PC's (Personal Computers), etc.
Arquitectura e interfaces Algoritmos
Finalmente llegamos al verdadero corazón de la
La decisión de “que conectar a qué” en el diseño de un
ingeniería de control: los algoritmos que conectan los
sistema de control no es inmediata.
sensores con los actuadores. Dentro del conjunto del
Al principio se puede pensar que lo mejor es llevar sistema de control es fácil despreciar este aspecto del
todos las señales a un lugar único (estación de control) problema.
para que cada acción de control se base en toda la
Un ejemplo simple cotidiano: jugar a nivel profesional al
información posible (control centralizado).
tenis.
Sin embargo ésta casi nunca es la mejor solución. Hay
Se puede ver fácilmente que es necesaria una buena
buenas razones para evitar esta práctica: complejidad,
visión (sensores) y potente musculatura (actuadores)
coste, restricciones en el tiempo de computación,
para jugar bien al tenis, pero esto no es suficiente. Se
mantenimiento, fiabilidad, etc.
requiere una buena coordinación entre vista y mano
para conseguirlo (control).
mecanismo Boya Ym
Gs(s)
Sensor
REALIMENTACIÓN
Modelos lineales (ideales)
Objetivos de la Ingeniería de control Losgriegos y árabes buscaban medir el tiempo de una manera mas precisa.
Se desarrollaron varias aplicaciones entre el 300 A.C. y el 1200 D.C.
La realimentación: un paradigma universal
Larevolución industrial fue un periodo a finales del siglo XVIII y principios
Perspectiva histórica del XIX con cambios en la agricultura, fabricación y transporte que tuvieron
una gran influencia en las condiciones socioeconómicas y culturales de la
época.
Control empírico
Durante la 1ª y 2ª Guerra mundial (1914-1945) se realizaron numerosos
Control clásico avances técnicos en la industria militar que posteriormente tuvieron
aplicación a la industria civil.
Control moderno
Lacarrera espacial desde finales de1957 a 1975 y la aparición de los
ordenadores.
Índice Primeras aplicaciones de control
Un reloj de agua o clepsidra es cualquier cronómetro que funciona
mediante un flujo regulado de líquido de entrada o de salida de una vasija.
Objetivos de la Ingeniería de control
La realimentación: un paradigma universal
Objetivo: Regular el nivel de la
Perspectiva histórica primera vasija para obtener un flujo
constante de descarga a la segunda.
Control empírico
Control clásico Válvula flotante = Realimentación
Fantail: Un pequeño ventilador de cola Misma idea de realimentación que en los relojes
montado en perpendicular al rotor principal del de agua
molino que gira la cúpula del mismo de forma
Calderas de máquinas de vapor
que el eje del rotor principal quede alineado
Sistemas de suministro de agua
con el viento.
Cisternas W.C.
Patentado en 1745 por Edmund Lee, un
Acción de control proporcional
herrero de Wigan, Inglaterra.
Sin movimiento
La válvula de flotador inventada por Thomas
Crapper es la misma que se usa en la cisterna
de los baños (WC).
Controlador
Actuador
Sensor
Sistemas de control automático: Sistema
• Regulador de presión de la caldera (válvula de seguridad)
• Regulador centrífugo (Regulador del acelerador)
La Revolución Industrial Índice
Este trabajo en el análisis matemático de sistemas de control se Fue el primero en estudiar la inestabilidad de los sistemas en bucle
realizó usando ecuaciones diferenciales. cerrado y el primero en usar para ello ecuaciones diferenciales.
Clave: ESTABILIDAD
Control clásico Control clásico
(1868) J.C.Maxwell formuló un teoría matemática 1920s y 1930s . En los Laboratorios de Bell Telephone
relacionada con la teoría de control usando el enfoque del dominio frecuencial - P.S. de Laplace
(1749-1827), J. Fourier (1768-1830), A.L. Cauchy (1789-
ecuaciones diferenciales para modelar el regulador 1857) , y otros- se investigó y usó en
a bolas de Watt. telecomunicaciones
Estudió el efecto de los parámetros del sistema en
la estabilidad y mostró que el sistema es estable si Problema: Enviar señales de voz a grandes
las raíces de la ecuación característica tiene parte distancias requiere una amplificación periódica.
real negativa. Desafortunadamente se amplifica el ruido además de
El nacimiento de la Teoría la señal de información.
de Control matemática .
(1934) H.S. Black demostró la utilidad del uso de
Routh (1884); Hurwitz (1895), Criterio de estabilidad
realimentación negativa en el diseño de amplificadores.
algebraico.
Técnica numérica para determinar cuando una
ecuación característica tiene raíces estables.
PERO
• Uno está controlado y el otro no
• El control es “la tecnología oculta que te encuentras todos los días”
• Se mantiene la noción de “realimentación”