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Simulink
Si recordamos las clases teóricas, y las ecuaciones para calcular errores de estado
(conocidas como las constantes de error estáticas). Estas constantes son: la constante de
el valor de estas constantes así como el tipo del sistema, podemos predecir si nuestro
Primero, hablemos sobre el tipo del sistema. El tipo del sistema se define como el número
Por consiguiente, un sistema puede ser tipo 0, tipo 1, etc. Ahora, veamos cómo se relaciona el
K*(s + 3)(s + 5)
--------------------------
s (s + 7)(s + 8)
encuentre el valor de K para que se tenga un 10% de error estacionario en sistema de lazo
abierto. Puesto que este sistema es de tipo 1, no habrá ningún error de estado estacionario
para una entrada escalón y un error infinito para una entrada parabólica. La única entrada
rampa. Observemos la res puesta del sistema a la entrada rampa para una ganancia de 1:
num = conv([15],13]); -- multiplicación de los ceros de G(s ).
den = conv([1 7],[1 8]);-- multiplicación de los polos de G(s ) sin el polo en cero.
den = conv(den,[1 0]); -- multiplicación del resultado ant erior con el polo en cero.
u = t; -- señal de entrada.
presente.
El error de estado estacionario para este sistema es muy grande. Como podemos ver en 20
De tal manera que se obtiene el valor de K igual a 37. 33 para cumplir la especificación
señalada:
K =37.33;
[clnum,clden] = cloop(num,den);
t = 0:0.1:50;
u = t;
[ y,x] = lsim(clnum,clden,u,t);
plot(t,y,t,u)
estacionario y observar con mayor precisión la diferencia entre la ent rada y la salida.
axis([40,41,40,41])
La amplit ud = 40 a t = 40 para nuestra entrada, y tiempo = 40.1 para nuestra salida. Sin
embargo, como son líneas paralelas en estado estacionario, nosotros también podemos
decir que cuando estamos en t = 40 nuestra respuesta tiene una amplitud de 39.9,
confirmar lo anterior:
axis([39.9,40. 1,39.9,40.1])
Nuestro G(s) es el mismo, pero ahora nosotros queremos tener un error de estado estacionario
estacionario para una entrada rampa. Por consiguient e, podemos conseguir un error
estacionario igual a cero simplemente agregando un integrador (un polo al origen). Veamos
uno:
den = conv(den,[1,0]);
[clnum,clden] = cloop(num,den);
t = 0:0.1:250;
u = t;
[ y,x] = lsim(clnum,clden,u,t);
plot(t,y,t,u)
Podemos observar que el mismo sistema podría ser representado de la siguiente forma:
Adicionalmente, hay que notar que con la función escalón, el comando lsim no tiene
sentido porque la función step guarda los datos obtenidos cuando se aplica al sistema. La
señal rampa u=t, si necesita lsim para obtener los datos cuando se aplica al sistema. Lo
mismo sucede con la señal parabólica u=0. 5*t.*t que también necesita obtener y almacenar
Bogotá, Colombia
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