Tim hiӇu vӅ điӅu khiӇn đӝng cơ RC Servo

Hӑ và tên : NGUYӈN THANH PHONG.

Lӟp : CDDT10B.

MSSV : 08246501.

ĐӅ tài:Ê
. Tìm hiӇu vӅ điӅu khiӇn đӝng cơ RC Servo

1. Ê

Ê
ÊÊ
Ê ʏ Ê—

RC servo là mӝt loҥi đӝng cơ điӋn đһc biӋt có khҧ năng quay cơ cҩu chҩp hành tӟi
mӝt vӏ trí chính xác và giӳ cӭng tҥi vӏ trí đó ngay cҧ khi cơ cҩu chҩp hành bӏ đҭy trӣ lҥi.
Dҧi góc quay chuҭn cӫa đҫu trөc ra thưӡng là là 90 và 180 đӝ.
Có nhiӅu cách phân loҥi servo:
Phân loҥi vӅ nguӗn cҩp: có servo 1 chiӅu, servo xoay chiӅu 1 pha, servo xoay chiӅu 3
pha.
Phân loҥi vӅ vұt liӋu làm hӝp giҧm tӕc có: bҵng composit, kim loҥi, hӧp kim.
VӅ phương pháp điӅu khiӇn, servo có hai loҥi cơ bҧn: analog và digital. BӅ ngoài thì
không có gì khác nhau và vӅ cơ bҧn, các phҫn bên trong cũng không phân biӋt nhiӅu
ngoҥi trӯ mӝt vài phҫn điӋn tӱ, digital servo có mӝt bӝ vi xӱ lý.

K Ê

Ê ÊÊÊ 
 ÊÊ
Ê
ÊÊ Ê ÊÊ

Đӝng cơ RC servo contronlling trong các mô hình phát thanh kiӇm soát ( ô tô,máy
bay,«) rҩt hӳu ích trong các thí nghiӋm chӃ tҥo robot cӣ nhӓ bӣi vì chúng có kích thưӟc
nhӓ gӑn và không quá đҳt, (khoҧng 20 USD mĩ). Chính nhӳng đӝng cơ, hӝp sӕ, vӏ trí cơ
chӃ phҧn hӗivà kiӇm soát điӋn tӯ.
Đӝng cơ servo đưӧc điӅu khiӇn đӇ có thӇ di chuyӇn đӃn bҩt kǤ vi trí nào, đơn giҧn chӍ
cҫn sӱ dөng xung điӅu khiӇn.
 ĐӇ điӅu khiӇn đӝng cơ servo hoһt đӝng cҫn có 3 dây:
+ Mӝt dây tín hiӋu ngõ vào ( màu vàng hoһc màu trҳng ).
+ Mӝt dây nguӗn (4.8 v) (+5 hoһt đӝng tӕt trong điӅu kiӋn này). Quy ưӟc màu đӓ.
+ Mӝt dây nӕi đҩt màu đen.
(vӟi nhӳng loҥi servo khac màu sҳc có thӇ thay đәi)
3. c Ê
Ê

Ê 
.
Đӝng cơ servo đưӧc điӅu khiӇn bҵng mҥch điӅu
khiӇn. mҥch điӅu khiӇn bҵng xung vuông có đӝ rӝng
1ms ->2ms, tҫn sӕ 50 -> 60 hz. ĐӇ điӅu khiӇn servo
quay theo các góc cӕ đӏnh thì chip điӅu khiӇn phҧi
phát xung vӟi đӝ rӝng tӯ 1ms đӃn 2ms. Trên hình
bên là mô tҧ vӅ tín hiӋu điӅu khiӇn này: 1ms ӭng vӟi
góc quay nhӓ nhҩt -900 và 2ms ӭng vӟi góc quay
lӟn nhҩt cӫa servo 900 nên góc quay ӣ giӳa 00 ӭng
vӟi đӝ rӝng xung là 1,5 ms.
!! Ê Ê "Ê
Ê 
Ê Ê
Ê Ê Ê Ê #$Ê
%Ê&Ê'()& Ê
Đây là mҥch dùng nguӗn dùng điӋn áp chuҭn 0 -
>10v ( giӕng như mҥch kiӇm soát điӅu khiӇn tương tӵ) mҥch ra tiêu chuҭn 1 đӃn 2
xung điӅu khiӇn nhӳng đӝng cơ tăng lӵc ms RC.
1. Nhӳng đһc tính cӫa mҥch:
+ Nguӗn cung cҩp 4¨5v DC, dòng cung câp2 cho mҥch là 15mA
+ Phҥm vi điӋn áp ĐiӅu khiӇn: 0-10 V, Trӣ kháng vào ĐiӅu khiӇn:> 30 kohm
+ Tín hiӋu kiӇm soát thích hӧp cho RC đӝng cơ tăng lӵc: 1-2 ms xung, và xung có tҫn sӕ 80
Hz. ( chi phí thành phҫn: ít hơn 10 đô la Mӻ )
+ Quá trình thӵc hiӋn thӱ nghiӋm mҥch hoһc đӝng rҩt tӕt.
+ Mҥch sӱ dөng IC 555.
2. Ê %Ê*+ :

Gӗm các linh kiӋn sau:

ĐiӋn trӣ 100 kohm : 2 47 kohm: 1 : 33 kohm: 1

BiӃn trӣ : 470 ohm.

Điôt : 1N4748

Tө điӋn : 220nF ,100 nF .: 1

IC NE555
3.
,-Ê.Ê/ Ê
.
Mҥch này đӇ kiӇm soát mӝt hӋ thӗng tӵ đӝng RC servo bҵng cách điӅu khiӇn điӋn áp tӯ
0-> 10v ӣ bên ngoai. Mҥch này kiӇm soát điӋn áp và tҥo ra mӝt xung điӅu khiӇn cho mӝt
vӏ trí cӫa đӝng cơ RC đӇ tăng lӵc cho đông cơ RC.( Nhӳng đӝng cơ tăng lӵc nhӓ đó đưӧc
dùng đӇ kiӇm soát bҵng sóng radio nhu xe ôtô, thuyӅn , máy bay «).

Cҫn mӝt nguӗn điӋn 5V đӇ chҥy mҥch này. Sӱ dөng mҥch này cҫn kӃt nӕi vӟi đӝng
cơ RC servo. Ngõ ra cӫa mҥch điӅu khiӇn đҫu vào pin cӫa đӝng cơ servo, dây nӕi đҩt cӫa
đӝng cơ servo đi đӃn dây nӕi đҩt cӫa mҥch và nguӗn cung cҩp cho đông cơ servo là
nguӗn 5v. Các sơ đӗ chân đưӧc sӱ dөng trong nhӳng đӝng cơ servo khác nhau là khác
nhau. Nhưng quy ưӟc màu cӫa dây điӋn khá phә biӃn nên thưӡng màu đen là dây nӕi
đҩt,màu đӓ là dây nguӗn và dây thӭ 3 là dây tín hiӋu nhõ vào. Ngoài ra,cҫn mӝt nguӗn
điӋn 0-10V có thӇ điӅu chӍnh đưӧc. Đây có thӇ là mӝt nguӗn điӋn thӱ nghiӋm,bàn điӅu
khiӇn nhҽ có ngõ ra 0-10V,mӝt máy đo điӋn áp 1 kohm nӕi vӟi nguӗn điӋn 10V(dây điӋn
nӕi tҳt vӟi mһt đҩt đӇ đӃn mӝt vӏ trí cuӕi cùng,nӕi vӟi +10V đӇ đӃn vӏ trí cuӕi cùng khác
và điӅu khiӇn điӋn áp tӯ trung tâm). Bӝ phұn điӅu khiӇn điӋn áp sӁ điӅu khiӇn các vӏ trí
cӫa đӝng cơ RC servo đưӧc nӕi vӟi ngõ ra. Khi thay đәi điӋn áp, đӝng cơ servo sӁ
chuyӇn đӃn vӏ trí mӟi tương xӭng vӟi giá trӏ điӋn áp điӅu khiӇn mӟi. ĐiӋn áp 0V đһt đӝng
cơ servo đӃn mӝt vӏ trí đһt biӋt, điӋn áp 10V đһt đӝng cơ đӃn vӏ trí cuӕi cùng,và điӋn áp
5V đһt đӝng cơ servo xung quanh vӏ trí trung tâm. Đó là nguyên tҳc hoҥt đӝng cӫa mҥch.
ÊÊÊÊÊÊ0 Ê*+ ÊÊ
Trên đây đã giӟi thiӋu nguyên mүu mӝt bҧn mҥch,không có sӵ đánh giá vӅ cҩu trúc đһc
biӋt nào.
ÊÊÊÊÊ Ê
Ê 1Ê*+ Ê

Ê ĐiӋn trӣ tinh chӍnh 470 ohm trong mҥch nên đưӧc điӅu chӍnh đӇ chân sӕ 5 cӫa IC NE555
 nhұn đưӧc mӝt điӋn áp trong khoҧng 1.6V. Khi mӝt đӝng cơ RC servo đưӧc nӕi vӟi
mҥch,có thӇ điӅu chӍnh sơ qua điӋn trӣ tinh chӍnh đӇ điӅu chӍnh vӏ trí trung tâm và vùng
điӅu khiӇn.

ÊÊÊÊÊ23Ê4Ê+Ê
Ê

Trong mҥch NE555 này đưӧc đӏnh hình như là mӝt bҧn mҥch tҥo xung. Tө điӋn(220
nF) điӅu khiӇn luôn luôn đưӧc thay đәi đӇ mӭc điӋn áp đưӧc xác đӏnh bӣi điӋn áp cӫa
chân sӕ 5 cӫa IC NE555(trong mҥch này điӋn áp trong khoҧn 1.6 v). Khi tө điӋn điӅu
khiӇn đưӧc nҥp điӋn chӍ vӟi dòng qua tө điӋn 33 kohm thì viӋc nҥp điӋn mҩt khoҧng 2
milli giây. Khi điӅu khiӇn điӋn áp đưӧc ghép vào ngõ vào cӫa bӝ điӅu khiӇn, sӵ thay đәi
dòng giҧm khi điӅu khiӇn điӋn áp giҧm. Khi điӅu khiӇn điӋn áp là 10V,viӋc nҥp điӋn mҩt
khoҧn 1 milli giây.

Khi tө điӋn đưӧc nҥp đҫy,IC NE555 bҳt đҫu xҧ điӋn cho tө điӋn thông qua điӋn trӣ
100 kohm. Sӵ xҧ điӋn tiӃp tөc cho tӟi khi điӋn áp đҥt đӃn mӝt nӱa điӋn áp cӫa điӅu khiӇn
điӋn áp(1.6V/2=2.8V). Thӡi gian xҧ điӋn đưӧc xác đӏnh bӣi điӋn trӣ giӳa chân sӕ 2 và 7
cӫa NE555. Vӟi điӋn trӣ 100 kohm trong mҥch này thì thӡi gian xҧ điӋn mҩt khoҧn 11
milli giây.

Khi tө điӋn đưӧc xҧ,quá trình duӑc lһp lҥi.

Trong làm bài có nhiӅu chӛ còn sai xót mong thҫy thông cҧm, mong thҫy chӍ dүn thêm.
em cám ơn thҫy!!!

Đăng tҧi five word tai: http://www.mediafire.com/myfiles.php

Ê