GEOMETR

´
IA III
Antonio D´ıaz Miranda
27 de mayo de 2003
´
Indice general
1. Notaci´on y complementos de c´alculo 5
1.1. Notaci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2. Funciones anal´ıticas y funciones meseta . . . . . . . . . . . . 9
1.3. Inmersiones, submersiones y difeomorfismos . . . . . . . . . . 12
1.4. Variaciones sobre el teorema de la funci´on inversa . . . . . . . 17
1.5. Subvariedades de R
n
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.6. Ejercicios complementarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2. Variedades diferenciables 27
2.1. Atlas de un conjunto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2. Variedades diferenciables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.3. Topolog´ıa de variedad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.4. Subvariedades de R
n
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.5. Aplicaciones diferenciables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.6. Difeomorfismos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.7. Variedad producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.8. Particiones de la unidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.9. Ejercicios complementarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3. Espacio tangente a una variedad 63
3.1. Introducci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.2. Vectores tangentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.2.1. Cambio de sistema de coordenadas . . . . . . . . . . . 70
3.3. Diferencial de una funci´on en un punto . . . . . . . . . . . . . 71
3.4. Aplicaci´on tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.5. Caso de las subvariedades de R
n
. . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.6. Algunos teoremas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.7. Aplicaci´on tangente y curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
3.8. Espacio tangente de una variedad producto . . . . . . . . . . . 90
3.9. Ejercicios complementarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3
4
´
INDICE GENERAL
4. Campos de vectores 97
4.1. Fibrado tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.2. Concepto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.3. Curvas integrales de campos de vectores . . . . . . . . . . . . 110
4.4. Flujo y corchete de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
4.5. Ejercicios complementarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
5. Teorema de Frobenius 143
5.1. Subvariedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
5.1.1. Espacio tangente a una subvariedad. . . . . . . . . . . 156
5.2. Sistemas diferenciales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
5.3. Teorema de Frobenius local. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
5.4. Teorema de Frobenius global. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
5.5. Ejercicios complementarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
Cap´ıtulo 1
Notaci´on y complementos de
c´alculo
1.1. Notaci´on
Un punto gen´erico de R
n
ser´a designado en este cap´ıtulo por x = (x
1
, . . . ,
x
n
). Se denota por r
i
: R
n
−→ R la aplicaci´on dada por r
i
(x
1
, . . . , x
n
) = x
i
,
i = 1, . . . , n. Si e
1
= (1, 0, . . . , 0), . . . , e
n
= (0, . . . , 0, 1), ¦r
1
, . . . , r
n
¦ es la
base dual de la ¦e
1
, . . . , e
n
¦ .
Sea U un abierto de R
m
y f : U −→ R
n
una aplicaci´on. Se designa
por f
i
la aplicaci´on compuesta r
i
◦ f, de forma que, si x ∈ U, f(x) =
(r
1
(f(x)), . . . , r
n
(f(x))) = (f
1
(x), . . . , f
n
(x)); por este motivo se suele es-
cribir f = (f
1
, . . . , f
n
). Si (y
1
, . . . , y
n
) denota un punto gen´erico de la imagen
de f se tiene

y
1
= f
1
(x
1
, . . . , x
m
)
.
.
.
y
n
= f
n
(x
1
, . . . , x
m
)
(1.1)
y se dice que 1.1 son las ecuaciones de f. Por ejemplo, la aplicaci´on de R
3
en
R
2
que consiste en multiplicar por la izquierda por la matriz

2 −1 4
1 3 −2

viene dada por las ecuaciones
y
1
= 2x
1
−x
2
+ 4x
3
y
2
= x
1
+ 3x
2
−2x
3
.
5
6 CAP
´
ITULO 1. NOTACI
´
ON Y COMPLEMENTOS DE C
´
ALCULO
Si L es una aplicaci´on lineal entre dos espacios vectoriales y u es un
elemento del espacio vectorial origen, se designa por Lu a la imagen de u
por L.
Se dice que f es derivable en x
0
∈ U si existe una aplicaci´on lineal de
R
m
en R
n
, Df(x
0
), tal que
l´ım
x→x
0
|f(x) −(f(x
0
) + Df(x
0
)(x −x
0
))|
|x −x
0
|
= 0 (1.2)
donde || representa la norma euclidea de R
h
para todo h. Aqu´ı es ´ util
recordar que todas las normas de un espacio vectorial real de dimensi´on
finita son equivalentes.
Si existe Df(x
0
), queda definida de manera ´ unica por 1.2 y se llama
derivada de f en x
0
.
Se puede demostrar que, si f es derivable en x
0
, todas las derivadas par-
ciales

j
f
i
(x
0
) =
∂f
i
∂x
j
(x
0
) =
= l´ım
∆→0
f
i
(x
1
0
, . . . , x
j−1
0
, x
j
0
+ ∆, x
j+1
0
, . . . , x
n
0
) −f
i
(x
1
0
, . . . , x
j−1
0
, x
j
0
, x
j+1
0
, . . . , x
n
0
)

existen, y se tiene
Df(x
0
)

¸
¸
u
1
.
.
.
u
m

= J
x
0
f

¸
¸
u
1
.
.
.
u
m

, para todo

¸
¸
u
1
.
.
.
u
m

∈ R
m
donde J
x
0
f es la matriz jacobiana de f en x
0
,
J
x
0
f =

¸
¸
∂ f
1
∂ x
1
(x
0
), . . . ,
∂ f
1
∂ x
m
(x
0
)
.
.
.
.
.
.
∂ f
n
∂ x
1
(x
0
), . . . ,
∂ f
n
∂ x
m
(x
0
)

El rec´ıproco no es cierto, pero, si existen las derivadas parciales en un
entorno de x
0
y son continuas en x
0
, entonces f es derivable en x
0
.
Sea U

un abierto contenido en U. Se dice que f es derivable en U

si lo
es en todo punto de U

. Si tal cosa ocurre se llama derivada de f en U

a la
aplicaci´on Df : U

−→ L(R
m
, R
n
), donde L(R
m
, R
n
) representa al conjunto
de las aplicaciones lineales de R
m
en R
n
, que hace corresponder a cada u ∈ U

la derivada de f en u.
1.1. NOTACI
´
ON 7
Sea M el espacio vectorial real formado por las matrices reales nm. La
aplicaci´on de M en R
m·n
que a cada matriz

¸
¸
a
1
1
, . . . , a
1
m
.
.
.
.
.
.
a
n
1
, . . . , a
n
m

hace corresponder (a
1
1
, . . . , a
1
m
, . . . , a
n
1
, . . . , a
n
m
), es un isomorfismo de espacios
vectoriales. La composici´on de este isomorfismo con el que resulta de hacer
corresponder a cada elemento de L(R
m
, R
n
) su matriz en la base can´onica,
nos proporciona un isomorfismo de L(R
m
, R
n
) sobre R
m·n
. Si identificamos
estos espacios vectoriales mediante ´el, Df puede ser considerada como una
aplicaci´on de U

en R
m·n
. Diremos que Df es continua o que es diferenciable
en un punto de U

si lo es como aplicaci´on en R
m·n
.
Con esta identificaci´on se puede escribir
Df =

∂ f
1
∂ x
1
, . . . ,
∂ f
1
∂ x
m
, . . . ,
∂ f
n
∂ x
1
, . . . ,
∂ f
n
∂ x
m

Diremos que f es de clase C
1
en U si es derivable en U y su derivada es
continua. Vemos que f es de clase C
1
sii sus derivadas parciales existen y son
continuas.
Si Df existe y es derivable en U, su derivada se llama derivada segunda
de f y se designa por D
2
f. De manera similar se definen, si existen, las
derivadas de orden superior. La derivada p-´esima, D
p
f, tiene por funciones
componentes las derivadas parciales de orden p de las funciones componentes
de f.
Se dice que f es de clase C
p
en U si existen sus derivadas sucesivas hasta
el orden p y son continuas. La funci´on f es de clase C
p
si existen y son
continuas en U las derivadas parciales de orden p de cada componente de f.
Se dice que f es de clase C

si es de clase C
p
para todo p.
Sea f de clase C
r
, r ≥ 1, en U y h : V −→R
p
, donde V es un abierto de
R
n
que contiene a f(U), de clase C
r
en V. Entonces h ◦ f es de clase C
r
en
U y se tiene (regla de la cadena)
D(h ◦ f)(u) = Dh(f(u)) ◦ Df(u)
para todo u ∈ U. En realidad la regla de la cadena dice algo m´as: dice que
si f es derivable en u y h lo es en f(u), entonces se tiene la relaci´on anterior
aunque las derivadas no sean continuas.
8 CAP
´
ITULO 1. NOTACI
´
ON Y COMPLEMENTOS DE C
´
ALCULO
Obs´ervese que las ecuaciones de h ◦ f son

y
1
= h
1
(f
1
(x
1
, . . . , x
m
), . . . , f
n
(x
1
, . . . , x
m
))
.
.
.
y
p
= h
p
(f
1
(x
1
, . . . , x
m
), . . . , f
n
(x
1
, . . . , x
m
))
(1.3)
y la regla de la cadena nos dice que
J
u
(h ◦ f) = J
f(u)
h J
u
f
es decir
∂(h ◦ f)
i
∂x
k
(u) =
n
¸
j=1
∂h
i
∂x
j
(f
1
(u), . . . , f
n
(u))
∂f
j
∂x
k
(u).
Sean A, B
1
, . . . , B
k
conjuntos y g
i
: A −→ B
i
, i = 1, . . . , k, aplicaciones.
Designaremos por (g
1
, . . . , g
k
) a la aplicaci´on de A en B
1
. . . B
k
definida
por (g
1
, . . . , g
k
)(a) = (g
1
(a), . . . , g
k
(a)), para todo a ∈ A. Se dice que g
i
es la
funci´on componente i-´esima de (g
1
, . . . , g
k
).
Sea g una aplicaci´on de U en R
s
, V un abierto de R
n+s
que contiene a
(f, g)(U) y h : V −→ R
q
. Si (f, g) y h son de clase C
p
, p ≥ 1, entonces
h ◦ (f, g) es de clase C
p
y se tiene (regla de derivaci´on parcial)
D(h ◦ (f, g))(u) = D(h(, g(u)))(f(u)) ◦ Df(u) +D(h(f(u), ))(g(u)) ◦ Dg(u)
donde h(, g(u)) es una aplicaci´on de un entorno de f(u) ∈ R
n
en R
q
dada
por h(, g(u))(v) = h(v, g(u)) y h(f(u), ) es una aplicaci´on de un entorno de
g(u) ∈ R
p
en R
q
dada por h(f(u), )(t) = h(f(u), t).
En las condiciones anteriores, las ecuaciones de h ◦ (f, g) son

y
1
= h
1
(f
1
(x
1
, . . . , x
m
), . . . , f
n
(x
1
, . . . , x
m
), g
1
(x
1
, . . . , x
m
), . . . , g
p
(x
1
, . . . , x
m
))
.
.
.
y
q
= h
q
(f
1
(x
1
, . . . , x
m
), . . . , f
n
(x
1
, . . . , x
m
), g
1
(x
1
, . . . , x
m
), . . . , g
p
(x
1
, . . . , x
m
))
las de h(, g(u)) son

y
1
= h
1
(x
1
, . . . , x
n
, g
1
(u), . . . , g
p
(u))
.
.
.
y
q
= h
q
(x
1
, . . . , x
n
, g
1
(u), . . . , g
p
(u))
y las de h(f(u), ) son

y
1
= h
1
(f
1
(u), . . . , f
n
(u), x
n+1
, . . . , x
n+p
)
.
.
.
y
q
= h
q
(f
1
(u), . . . , f
n
(u), x
n+1
, . . . , x
n+p
)
1.2. FUNCIONES ANAL
´
ITICAS Y FUNCIONES MESETA 9
La regla de derivaci´ on parcial dice que
J
u
(h ◦ (f, g)) = J
f(u)
(h(, g(u))) J
u
f +J
g(u)
(h(f(u), )) J
u
g
es decir
∂(h ◦ (f, g))
i
∂x
j
=
n
¸
k=1
∂h
i
∂x
k
(f
1
(u), . . . , g
p
(u))
∂f
k
∂x
j
+
p
¸
r=1
∂h
i
∂x
n+r
(f
1
(u), . . . , g
p
(u))
∂g
r
∂x
j
.
Vemos aqu´ı que la f´ormula puede obtenerse como consecuencia de la regla
de la cadena.
Si A
1
, . . . , A
k
, B
1
, . . . , B
k
son conjuntos y g
j
: A
j
−→ B
j
aplicaciones,
j = 1, . . . , k, denotaremos por g
1
. . . g
k
la aplicaci´on definida por
g
1
. . .g
k
: (a
1
, . . . , a
k
) ∈ A
1
. . .A
k
−→(g
1
(a
1
), . . . , g
k
(a
k
)) ∈ B
1
. . .B
k
.
1.2. Funciones anal´ıticas y funciones meseta
Otra familia importante de funciones es la constituida por las anal´ıticas:
si U es un abierto de R
m
, la aplicaci´on f : U −→R
n
, f = (f
1
, . . . , f
n
) se dice
anal´ıtica en x
0
= (x
1
0
, . . . , x
m
0
) ∈ U si existen series de potencias P
1
, . . . , P
n
tales que f
j
(x
1
, . . . , x
m
) = P
j
(x
1
−x
1
0
, . . . , x
m
−x
m
0
) para todo (x
1
, . . . , x
m
)
en un entorno abierto de x
0
. Se dice que f es anal´ıtica en un abierto, U

, de
U si lo es en cada uno de sus puntos.
Si f es anal´ıtica en U

, es C

en ´el, pero el rec´ıproco est´a lejos de ser
verdad, pese al teorema de Taylor: si una funci´on es C

en un entorno de
un punto, se puede construir su serie de Taylor alrededor de ese punto, pero
´esta no tiene por qu´e converger a la funci´on.
Si f es anal´ıtica en U

, nula en un abierto contenido en U

y U

es un
abierto conexo, entonces f es nula en U

. En cambio existen funciones C

en
R
n
, no nulas, que se anulan en abiertos. Un ejemplo son las funciones meseta,
que describimos a continuaci´on.
Sean a, b ∈ R, 0 < a < b. Se designan por B
a
y B
b
las bolas abiertas de
centro 0 y radios a y b respectivamente en R
n
, n ≥ 1.
Teorema 1.2.1 Existe una funci´on con valores en [0, 1] y C

en R
n
que
vale 1 en B
a
y 0 en el complementario de B
b
.
Para demostrarlo usaremos el lema siguiente
10 CAP
´
ITULO 1. NOTACI
´
ON Y COMPLEMENTOS DE C
´
ALCULO
R
R
n
a
b
Figura 1.1: Funci´ on meseta
Lema 1.2.2 La funci´on
f(x) =

0 si x ≤ 0
e

1
x
si x > 0
es C

.
Demostraci´on. Veamos por inducci´on que
f
(n
(x) =

0 si x ≤ 0
P
n

1
x

e

1
x
si x > 0.
donde P
n
es un polinomio.
Se cumple para n=0. Admit´amoslo para n. Se tiene obviamente
f
(n+1
(x) =

0 si x < 0
P
n+1

1
x

e

1
x
si x > 0.
1.2. FUNCIONES ANAL
´
ITICAS Y FUNCIONES MESETA 11
para alg´ un polinomio P
n+1
.
En x = 0 tenemos
l´ım
x→0
+
f
(n
(x) −f
(n
(0)
x
= l´ım
x→0
+
P
n

1
x

e

1
x
x
= 0
l´ım
x→0

f
(n
(x) −f
(n
(0)
x
= 0
luego f
n+1
(0) existe y es 0, de forma que f
n+1
(x) tiene la forma indicada.
2
Demostraci´on de 1.2.1. La funci´on f(x−a) +f(b −x) no se anula nunca,
coincide con f(x −a) para x > b y con f(b −x) para x < a, por lo que
g(x) =
f(b −x)
f(x −a) + f(b −x)
es una funci´on con valores en [0, 1], vale 1 para x < a y 0 para x > b.
Si definimos
F : (x
1
, . . . , x
n
) ∈ R
n
−→g

x
1
2
+ . . . + x
n2

∈ R
obtenemos una funci´on con valores en [0, 1], que es obviamente C

en R
n

¦0¦. Pero F vale 1 en B
a
, por lo que sus derivadas parciales en B
a
, existen y
son continuas. En particular existen y son continuas en 0.
De manera similar, si consideramos los hipercubos de aristas 2a y 2b:
P
a
=
¸
x ∈ R
n
: −a < x
i
< a, i = 1, . . . , n
¸
y
P
b
=
¸
x ∈ R
n
: −b < x
i
< b, i = 1, . . . , n
¸
,
tenemos el siguiente teorema
Teorema 1.2.3 Existe una funci´on con valores en [0, 1] y C

en R
n
que
vale 1 en P
a
y 0 fuera de P
b
.
Demostraci´on. La funci´on L(x
1
, . . . , x
n
) = g([x
1
[) . . . g([x
n
[) cumple lo
pedido.
2
12 CAP
´
ITULO 1. NOTACI
´
ON Y COMPLEMENTOS DE C
´
ALCULO
1.3. Inmersiones, submersiones y difeomor-
fismos
Definici´on 1.3.1 Sea U un abierto de R
m
y f una aplicaci´on de U en R
n
de clase C
p
, p ≥ 1. Dado x ∈ U se dice que f es una inmersi´on C
p
en x si
su derivada en x es inyectiva. Se dice que f es una inmersi´on C
p
si lo es en
cada punto de U.
Puesto que la derivada de f es una aplicaci´on lineal de R
m
en R
n
, si f es
una inmersi´on en alg´ un punto, ha de ser m ≤ n.
Ejemplo 1.3.2 Sea m ≤ n. La aplicaci´on
j(m, n) : (x
1
, . . . , x
m
) ∈ R
m
−→(x
1
, . . . , x
m
, 0,
(n−m
. . . , 0) ∈ R
n
viene dada por las ecuaciones

y
1
= x
1
.
.
.
y
m
= x
m
y
m+1
= 0
.
.
.
y
n
= 0
luego es C

y su matriz jacobiana es

I
m×m
O
(n−m)×m

donde I
m×m
es la matriz unidad m m y O
(n−m)×m
es la matriz nula
(n −m) m. Esta matriz tiene un menor maximal no nulo, luego la apli-
caci´on lineal asociada, que es la derivada de j(m, n), es inyectiva. Vemos
as´ı que j(m, n) es una inmersi´on C

, que se llama inmersi´on can´onica de
R
m
en R
n
.
Ejemplo 1.3.3 Veamos en qu´e puntos es inmersi´on C

la aplicaci´on
f : (x, y) ∈ R
2
−→(x
2
+ y
2
, x
2
y + y
2
, x
2
−y
2
) ∈ R
3
.
La matriz jacobiana de f es

¸
2x 2y
2xy x
2
+ 2y
2x −2y

1.3. INMERSIONES, SUBMERSIONES Y DIFEOMORFISMOS 13
y los puntos en que no es inmersi´on vendr´an dados por las soluciones del
sistema dado por la anulaci´ on de los tres menores de orden 2:
x
3
+ 2xy −2xy
2
= 0
xy = 0
x
3
+ 2xy + 2xy
2
= 0.
Este sistema es equivalente al
x
3
= 0
xy = 0
de forma que las soluciones son los puntos dados por x = 0. Vemos as´ı que
f es inmersi´on en el complementario del eje y.
Definici´on 1.3.4 Sea U un abierto de R
m
y f una aplicaci´on de U en R
n
de clase C
p
, p ≥ 1. Dado x ∈ U se dice que f es una submersi´on C
p
en x
si su derivada en x es suprayectiva. Se dice que f es una submersi´on C
p
si
lo es en cada punto de U.
Si f es submersi´on en alg´ un punto ha de ser m ≥ n.
Ejemplo 1.3.5 Sea m ≥ n. Definimos
π : (x
1
, . . . , x
m
) ∈ R
m
−→(x
1
, . . . , x
n
) ∈ R
n
.
Esta aplicaci´on viene dada por las ecuaciones
y
1
= x
1
.
.
.
y
n
= x
n
,
donde se ve que es C

y que su jacobiano viene dado por

I
n×n
O
n×(m−n)

que tiene un menor de orden maximal, el correspondiente a I
n×n
, no nulo.
Vemos entonces que la derivada de π en todo punto es suprayectiva, por
lo que π es una submersi´on C

, que se llama proyecci´on can´onica de R
m
sobre las n primeras componentes.
14 CAP
´
ITULO 1. NOTACI
´
ON Y COMPLEMENTOS DE C
´
ALCULO
Ejemplo 1.3.6 Nos proponemos averiguar en qu´e puntos es submersi´on la
aplicaci´on
f : (x, y, z) ∈ R
3
−→(xyz, x + y + z) ∈ R
2
.
La jacobiana es

yz xz xy
1 1 1

por lo que solo dejar´a de ser submersi´on en las soluciones del sistema
yz −xz = 0
yz −xy = 0
xz −xy = 0
que puede escribirse
(y −x)z = 0
(z −x)y = 0
(z −y)x = 0
cuyas soluciones con x = 0, y = 0, z = 0 vienen dadas por x = y = z = 0,
las que cumplen x = 0 tambi´en cumplen y = 0 ´o z = 0, con lo que obtenemos
los ejes y y z y de manera similar vemos que las restantes soluciones son los
puntos del eje x. As´ı pues, f es submersi´on salvo en los ejes coordenados y
en la recta x = y = z.
Definici´on 1.3.7 Sea U un abierto de R
m
y f una aplicaci´on de U en R
m
de
clase C
p
, p ≥ 1. Se dice que f es un difeomorfismo C
p
sobre su imagen
, o difeomorfismo C
p
de U sobre f(U) , si f(U) es abierto, f es inyectiva y
f
−1
: f(U) −→U es de clase C
p
.
Supongamos que f es difeomorfismo C
p
sobre su imagen, p ≥ 1. Entonces,
dado x en U, la relaci´on f
−1
◦ f = Id
U
y la regla de la cadena implican
Df
−1
(f(x)) ◦Df(x) = Id
R
m, ya que la derivada de Id
U
en x es Id
R
m, luego
Df(x) es un automorfismo de R
m
, siendo su inversa Df
−1
(f(x)).
Cuando existe un difeomorfismo como el de la definici´on anterior, se dice
que U es difeomorfa a f(U) (en clase C
p
).
Ejemplo 1.3.8 La aplicaci´on de R
n
en R
n
dada por
f(x) =
x

1 +|x|
2
1.3. INMERSIONES, SUBMERSIONES Y DIFEOMORFISMOS 15
es un difeomorfismo sobre su imagen, que es la bola abierta de centro 0 y
radio 1, B(0, 1).
La inversa se calcula escribiendo
y =
x

1 +|x|
2
,
de donde se obtiene x = y

1 +|x|
2
, que implica
|x| = |y|

1 +|x|
2
y x = |x|
y
|y|
,
De la primera de estas ecuaciones se deduce
|x| =
|y|

1 −|y|
2
,
y entonces la segunda proporciona
x =
y

1 −|y|
2
.
Vemos as´ı que la bola B(0, 1) es difeomorfa a R
n
. Ver el ejercicio
1.6.13.
Ejemplo 1.3.9 Sea σ una permutaci´on del conjunto ¦1, . . . , m¦ y consider-
emos la aplicaci´on
Φ
σ
: (x
1
, . . . , x
m
) ∈ R
m
−→(x
σ(1)
, . . . , x
σ(m)
) ∈ R
m
que viene dada por las ecuaciones
y
1
= x
σ(1)
.
.
.
y
n
= x
σ(n)
,
donde se ve que es C

. Si σ
−1
es la permutaci´on inversa de σ, Φ
σ
−1 es
la aplicaci´on inversa de Φ
σ
y por la misma raz´on es C

, luego Φ
σ
es un
difeomorfismo C

sobre su imagen, que es todo R
m
.
Los difeomorfismos C
p
sobre su imagen que son biyecciones de R
m
sobre
R
m
, se llaman simplemente difeomorfismos C
p
de R
m
.
Las aplicaciones Φ
σ
se llaman cambios de numeraci´on del sistema
de coordenadas.
16 CAP
´
ITULO 1. NOTACI
´
ON Y COMPLEMENTOS DE C
´
ALCULO
Ejemplo 1.3.10 Consideremos la aplicaci´on que se usa habitualmente para
definir las coordenadas polares:
p : (ρ, θ) ∈ R
+
(−π, π) −→(ρ cos θ, ρ sen θ).
La imagen de p es el complementario en R
2
de la semirecta cerrada x ≤
0, y = 0. Las ecuaciones de p son:
x = ρ cos θ (1.4)
y = ρ sen θ
lo que muestra en particular que p es C

.
La aplicaci´on p es inyectiva. Vamos a ver que es un difeomorfismo sobre
su imagen.
Su inversa viene dada por
p
−1
(x, y) =

(

x
2
+ y
2
, Arc cos
x

x
2
+y
2
) si (x, y) ∈ ¦y > 0¦
(

x
2
+ y
2
, Arc

cos
x

x
2
+y
2
) si (x, y) ∈ ¦y < 0¦
(x, 0) si (x, y) ∈ ¦y = 0, x > 0¦
donde Arc cos es la determinaci´on de arco coseno con valores en (0, π) y
Arc’ cos la que toma valores en (−π, 0).
Vemos en la expresi´on anterior que p
−1
es C

en el abierto y = 0. Para
ver que tambien es C

en los puntos de ¦y = 0, x > 0¦ , basta observar que
su restricci´on a x > 0 coincide con
(x, y) ∈ ¦x > 0¦ −→(

x
2
+ y
2
, Arc sen
y

x
2
+ y
2
),
donde Arc sen es la determinaci´on de arco seno con valores en (−π/2, π/2).
Queda as´ı demostrado que p es un difeomorfismo.
Ejemplo 1.3.11 La aplicaci´on p del ejemplo anterior puede ser extendida a
p : (ρ, θ) ∈ R
+
R −→(ρ cos θ, ρ sen θ).
cuyas ecuaciones siguen siendo 1.4.
La aplicaci´on p no es un difeomorfismo porque no es inyectiva, al ser
p(ρ, θ + 2π) = p(ρ, θ). Sin embargo, conserva una propiedad com´ un con los
difeomorfismos: su derivada es un isomorfismo. En efecto, el determinante de
su jacobiana en un punto gen´erico (ρ, θ) es ρ = 0.
El teorema que es objeto de la secci´on siguiente, afirma que, en estas
circunstancias, existe un entorno de cada punto tal que la restricci´on de p a
1.4. VARIACIONES SOBRE EL TEOREMADE LAFUNCI
´
ONINVERSA17
´el es un difeomorfismo sobre su imagen. En nuestro caso particular esto se
puede comprobar directamente observando que, dado (ρ
0
, θ
0
) ∈ R
+
R la
restricci´on de p a R
+

0
− π, θ
0
+ π), p
0
, es una biyecci´ on C

sobre R
2
privado de la semirecta cerrada
r
0
= ¦λ(x
0
, y
0
) : λ ∈ R, λ ≤ 0¦
donde
x
0
= ρ
0
cos θ
0
y
0
= ρ
0
sen θ
0
.
Evidentemente
r
0
= ¦(x, y) : −y
0
x + x
0
y = 0, x
0
x + y
0
y ≤ 0¦
Para ver que la inversa de la restricci´on p
0
es C

, se puede proceder
como sigue. Se trata de ver que de las ecuaciones 1.4, con las condiciones
(x, y) ∈ R
2
− r
0
, ρ ∈ R
+
y −π < θ − θ
0
< π, podemos obtener ρ y θ en
funci´on de x e y de manera C

. Podemos escribir ρ =

x
2
+y
2
y
x = ρ cos θ
0
cos(θ −θ
0
) −ρ sen θ
0
sen(θ −θ
0
) =
ρ
ρ
0
(x
0
cos(θ −θ
0
) −y
0
sen(θ −θ
0
))
y = ρ sen θ
0
cos(θ −θ
0
) + ρ cos θ
0
sen(θ −θ
0
) =
ρ
ρ
0
(y
0
cos(θ −θ
0
) + x
0
sen(θ −θ
0
))
de donde se deduce

cos(θ −θ
0
)
sen(θ −θ
0
)

=
1
x
2
0
+ y
2
0

x
0
y
0
−y
0
x
0

ρ
0
x
ρ
ρ
0
y
ρ

=
1
ρ
0
ρ

x
0
y
0
−y
0
x
0

x
y

que implica
θ =

θ
0
+ Arc cos
x
0
x+y
0
y
ρ
0

x
2
+y
2
si −y
0
x +x
0
y > 0
θ
0
+ Arc’ cos
x
0
x+y
0
y
ρ
0

x
2
+y
2
si −y
0
x +x
0
y < 0
θ
0
+ Arc sen
−y
0
x+x
0
y
ρ
0

x
2
+y
2
si x
0
x + y
0
y > 0.
1.4. Variaciones sobre el teorema de la fun-
ci´on inversa
Teorema 1.4.1 (de la funci´on inversa o de inversi´on local) Sea U un
abierto de R
n
y f : U −→R
n
de clase C
p
, p ≥ 1. Si, dado x en U, Df(x) es
un isomorfismo de espacios vectoriales, existe un entorno abierto, U

, de x
en U tal que la restricci´on de f a U

es un difeomorfismo C
p
sobre su imagen.
18 CAP
´
ITULO 1. NOTACI
´
ON Y COMPLEMENTOS DE C
´
ALCULO
Un ejemplo es dado en 1.3.11. En ese caso el teorema de la funci´on inversa
dice, solo con observar que la derivada en todo punto es isomorfismo, que
existe un entorno de cada punto tal que la restricci´on de la aplicaci´on a ´el es
un difeomorfismo sobre su imagen, pero no dice c´omo calcularlo.
Definici´on 1.4.2 Sea U un abierto de R
n
y f : U −→R
n
. Se dice que f es
un difeomorfismo local C
p
si, para todo x ∈ U, existe un entorno abierto
de x en U tal que la restricci´on de f a ´el es un difeomorfismo C
p
sobre su
imagen.
No es dif´ıcil demostrar con lo ya visto las dos siguientes proposiciones
Proposici´on 1.4.3 Sea U un abierto de R
n
y f : U −→R
n
de clase C
p
, p ≥
1. Entonces f es un difeomorfismo local sii su derivada en todo punto es un
isomorfismo.
Proposici´on 1.4.4 Un difeomorfismo local C
p
inyectivo es difeomorfismo
C
p
sobre su imagen.
El siguiente teorema se puede demostrar como consecuencia del teorema
de inversi´on local, y proporciona modelos locales v´alidos para toda inmersi´on.
En su enunciado identificamos, si n > m, R
n
con R
m
R
n−m
, mediante la
biyecci´on
J : (x
1
, . . . , x
n
) ∈ R
n
−→((x
1
, . . . , x
m
), (x
m+1
, . . . , x
n
)) ∈ R
m
R
n−m
de forma que consideraremos que x ∈ R
n
y J(x) ∈ R
m
R
n−m
representan lo
mismo. Designaremos por π y π

a las proyecciones can´onicas de R
m
R
n−m
sobre el primer y segundo factores respectivamente.
Teorema 1.4.5 (de inmersi´on) Sea n > m, U un abierto de R
m
y f :
U −→ R
n
una inmersi´on C
p
, p ≥ 1, en x
0
∈ U. Entonces existe un en-
torno abierto, U

, de x
0
en U, un entorno abierto, V , de f(x
0
) en R
n
y un
difeomorfismo sobre su imagen, Φ : V −→R
n
, tales que f(U

) ⊂ V y las re-
stricciones a U

de Φ◦ f y de j(m, n) coinciden. Adem´as U

, V y Φ pueden
ser elegidos de forma que se tenga
Φ(f(U

)) = j(m, n)(U

) = U

¦0¦ = Φ(V ) ∩ (R
m
¦0¦).
Obs´ervese que el enunciado del teorema se traduce en la existencia de
U

, V y Φ tales que el diagrama indicado en la figura 1.2 es conmutativo en
U

.
A continuaci´ on vemos un modelo local v´alido para cada submersi´on: toda
submersi´on de R
n
en R
m
coincide localmente , salvo un difeomorfismo, con
la proyecci´ on sobre las m primeras componentes.
1.4. VARIACIONES SOBRE EL TEOREMADE LAFUNCI
´
ONINVERSA19
-
j
U U’ f
?
Φ
j(m,n)
f(U)
f(U

)
U

×{0}
0
R
m
R
m
R
m
R
n−m
R
n−m
V
Φ(V )
x
0
(x
0
,0)
f(x
0
)
Figura 1.2: Inmersi´on
Teorema 1.4.6 (de submersi´on) Sea n > m, U un abierto de R
n
y f :
U −→R
m
una submersi´on C
p
, p ≥ 1, en x
0
∈ U. Entonces existe un entorno
abierto, U

, de x
0
en U y un difeomorfismo C
p
, Φ, de U

sobre su imagen,
tales que la restricci´on de f a U

coincide con π ◦ Φ.
El teorema afirma la existencia de U

y Φ tales que el diagrama indicado
en la figura 1.3 es conmutativo en U

.
Damos por ´ ultimo un enunciado de f´acil manejo del teorema de la funci´on
impl´ıcita.
Teorema 1.4.7 (de la funci´on impl´ıcita) Sea n > m, U un abierto de R
n
identificado con R
m
R
n−m
y f : U −→R
m
una funci´on de clase C
p
, p ≥ 1.
Dado (a, b) ∈ U supongamos que f(a, b) = 0 y que la matriz m m cuyos
elementos son ∂
j
f
i
(a, b), i, j = 1, . . . , m es no singular. Entonces existen
entornos V de a en R
m
y W de b en R
n−m
con la propiedad de que, para
todo w ∈ W existe un ´ unico v ∈ V tal que f(v, w) = 0 y la aplicaci´on
w ∈ W −→v ∈ V es C
p
.
20 CAP
´
ITULO 1. NOTACI
´
ON Y COMPLEMENTOS DE C
´
ALCULO
x
0
U
U
-
Φ Φ(x
0
)
Φ(U

)
R
m
R
m
R
m
z
?
π
f
f(U

)
R
n−m
f(x
0
)
R
n−m
Figura 1.3: Submersi´on
1.5. Subvariedades de R
n
.
En esta secci´on recordamos algunas cosas vistas en C´alculo de 2
0
curso,
que tambi´en fueron utilizadas en Geometr´ıa II.
Definici´on 1.5.1 Un subconjunto, S, de R
n
se dice subvariedad C
p
de
dimensi´on d de R
n
si, para todo p ∈ S, existe un entorno abierto de p, A,
y un difeomorfismo C
p
de A sobre su imagen, ψ, tal que
ψ (A ∩ S) = ψ (A) ∩

R
d

(0,
(n−d
. . . , 0)
¸
.
Ejemplo 1.5.2 Si f
i
(r
1
, . . . , r
n
) , i = 1, . . . , h son funciones C

en un abier-
to, A,de R
n
, el gr´afico de la funci´on f =

f
1
, . . . , f
h

es subvariedad C

de
dimensi´on n de R
n+h
. En efecto, para todo punto del gr´afico consideramos el
difeomorfismo de A R
h
sobre A R
h
r

1
= r
1
.
.
.
.
.
.
r

n
= r
n
r

n+1
= r
n+1
−f
1

r
1
, . . . , r
n

.
.
.
.
.
.
r

n+h
= r
n+h
−f
h

r
1
, . . . , r
n

1.5. SUBVARIEDADES DE R
N
. 21
y se ve que la imagen del gr´afico es el conjunto de puntos cuyas h ´ ultimas
componentes son 0, i.e. , si designamos por Γ el gr´afico y por ϕ el difeomor-
fismo se tiene
ϕ

A R
h

∩ Γ

= ϕ

A R
h

∩ (R
n
¦0¦) .
Ejemplo 1.5.3 La esfera S
2
es una subvariedad de R
3
. La semiesfera superi-
or es el gr´afico de f(x, y) =

1 −x
2
−y
2
, as´ı que en cada uno de sus puntos
se puede tomar un difeomorfismo como el construido en 1.5.2. En cada una de
las semiesferas determinadas por los planos coordenados se puede hacer una
construcci´on similar. Por ejemplo, para cada punto de la semiesfera “oeste”,
y < 0, se puede tomar el difeomorfismo del conjunto dado por x
2
+ z
2
< 1
sobre s´ı mismo definido mediante
x

= x
y

= z
z

= y +

1 −x
2
−z
2
.
Tambi´en se obtienen subvariedades como antiim´ agenes de puntos por sub-
mersiones ya que, como consecuencia inmediata del teorema de submersi´on,
se tiene
Teorema 1.5.4 Sea n > m y A un abierto de R
n
y f : A −→ R
m
de clase
C
p
. Si, dado (a
1
, . . . , a
m
) ∈ f(A), f es una submersi´on en todo punto de
f
−1
(a
1
, . . . , a
m
), entonces f
−1
(a
1
, . . . , a
m
) es subvariedad C
p
de dimensi´on
n −m de R
n
.
Ejemplo 1.5.5 La esfera S
n
es subvariedad C

de R
n+1
porque es la an-
tiimagen de 1 por f (r
1
, . . . , r
n
) = (r
1
)
2
+ . . . + (r
n
)
2
, y esta funci´on es una
submersi´on en cada punto de S
n
.
Ejercicio 1.5.6 Demostrar que el conjunto dado por x
5
+ y
2
+ z
4
+ t
3
=
1, donde (x, y, z, t) es el sistema can´onico de coordenadas de R
4
, es una
subvariedad C

de dimensi´on 3 de R
4
.
Otra forma de ver que algo es subvariedad es mediante parametrizaciones
Definici´on 1.5.7 Sea S un subconjunto de R
n
y x ∈ S. Se llama (p, d)-
parametrizaci´on de S en x a todo par (U, g), formado por un abierto, U, de
R
d
y una inmersi´on C
p
, g : U −→ R
n
, p ≥ 1, tales que g(U) sea entorno
abierto de x en S ( S dotado de la topolog´ıa relativa) y g sea homeomorfismo
de U sobre g(U) ( g(U) dotado de la topolog´ıa relativa).
22 CAP
´
ITULO 1. NOTACI
´
ON Y COMPLEMENTOS DE C
´
ALCULO
A lo largo de la asignatura Geometr´ıa II se han estado manejando parametriza-
ciones de subvariedades de dimensi´on 2 de R
3
: superficies.
Proposici´on 1.5.8 Sea S un subconjunto de R
n
. S es subvariedad C
p
de di-
mensi´on d de R
n
, p ≥ 1, sii para todo x ∈ S existe una (p, d)-parametrizaci´on
de S en x.
Esta proposici´on nos permite decidir que son subvariedades las im´agenes
de las inmersiones que sean parametrizaci´on de su imagen:
Corolario 1.5.9 Sea U un abierto de R
d
y f : U −→ R
n
una inmersi´on
C
p
que sea homeomorfismo sobre su imagen dotada de la topolog´ıa relativa,
entonces f(U) es subvariedad C
p
de dimensi´on d de R
n
.
Ejemplo 1.5.10 Se considera la aplicaci´on f : (x, y, z) −→(xy +z, x +y +
z, y, y + z). Su matriz jacobiana es

¸
¸
¸
y x 1
1 1 1
0 1 0
0 1 1

luego f es inmersi´on en todo punto.
Para ver si es inyectiva y homeomorfismo planteamos el sistema de ecua-
ciones
u = xy + z (1.5)
v = x +y + z (1.6)
t = y (1.7)
r = y + z. (1.8)
De las tres ´ ultimas ecuaciones obtenemos
x = v −r (1.9)
y = t (1.10)
z = r −t (1.11)
lo que quiere decir que f es inyectiva y que su inversa coincide con la restric-
ci´on a la imagen f(R
3
) de
g(u, v, t, r) = (v −r, t, r −t).
1.6. EJERCICIOS COMPLEMENTARIOS 23
Dado que g es continua como aplicaci´on de R
4
en R
3
, su restricci´on a la
imagen de f, que es f
−1
, es continua cuando en la imagen se considera la
topolog´ıa relativa.
Deducimos del corolario anterior que f(R
3
) es subvariedad C

de dimen-
si´on 3 de R
4
.
Las siguientes proposici´ones son importantes
Proposici´on 1.5.11 Sea S una subvariedad C
p
de dimensi´on d de R
n
y
(U, g), (U

, g

) dos (p, d)-parametrizaciones de S tales que g(U) ∩g

(U

) = ∅.
Entonces g
−1
◦ g

es un difeomorfismo C
p
de g
−1
(g(U) ∩ g

(U

)) sobre su
imagen.
Proposici´on 1.5.12 Si S es una subvariedad C
p
de dimensi´on d de R
n
,
U un abierto de R
d
y f : U −→ R
n
una inmersi´on C
p
inyectiva tal que
f(U) ⊂ S, entonces (U, f) es una (p, d)-parametrizaci´on de S.
Sea S una subvariedad C
p
de dimensi´on d de R
n
, A un abierto de R
n
y
ψ un difeomorfismo C
p
de A sobre su imagen, tales que ψ (A ∩ S) = ψ (A) ∩

R
d
¦0¦

. Entonces ψ (A) ∩

R
d
¦0¦

es de la forma V ¦0¦, con V
abierto de R
d
, y entonces la aplicaci´on
ψ
−1
◦ j(d, n)[
V
: (r
1
, . . . , r
d
) ∈ V −→ψ
−1
(r
1
, . . . , r
d
, 0 . . . , 0) ∈ ψ(A ∩ S)
define una parametrizaci´on de S.
La inversa de ψ
−1
◦j(d, n)[
V
es π◦ψ[
A∩S
, donde π es la proyecci´ on can´onica
de R
n
sobre las d primeras componentes.
Estas aplicaciones tienen un papel importante en este curso. Para mane-
jarlas es ´ util observar que, si ψ = (y
1
, . . . , y
n
), entonces
π ◦ ψ[
A∩S
= (y
1
[
A∩S
, . . . , y
d
[
A∩S
).
Es a veces ´ util para la intuici´ on pensar en la aplicaci´on π ◦ ψ[
A∩S
como si
fuese simplemente ψ[
A∩S
, considerada como una aplicaci´on en R
d
simplemente
“olvidando”los ´ ultimos n −d ceros de cada imagen.
1.6. Ejercicios complementarios
Ejercicio 1.6.1 Se considera la aplicaci´on f : R
3
−→R
2
dada por f(x, y, z) =
(x
2
+ y
2
+ z
2
, xy). Se pide
a) Encontrar el mayor abierto de R
3
en el que f sea submersi´on.
b) Determinar f(R
3
).
c) Describir f
−1
¦(K, C)¦ para cada (K, C) ∈ f(R
3
). Decir cuales de estos
conjuntos son subvariedades de R
3
.
24 CAP
´
ITULO 1. NOTACI
´
ON Y COMPLEMENTOS DE C
´
ALCULO
Ejercicio 1.6.2 Se considera la aplicaci´on g : R
2
−→R
3
dada por g(x, y) =
(x
2
+ y
2
, xy, x
2
−y
2
). Se pide
a) Encontrar el mayor abierto de R
2
en que g sea inmersi´on.
b) Determinar g(R
2
).
c) Determinar g
−1
¦(A, B, C)¦ para cada (A, B, C) ∈ g(R
2
).
d) Determinar un abierto U, de R
2
tal que g[
U
sea inmersi´on inyectiva
y que no est´e contenido estrictamente en otro abierto que tenga la misma
propiedad.
Ejercicio 1.6.3 Sea h : R
2
−→R
2
dada por h(x, y) = (x
2
y, xy
2
). Se pide
a) Determinar el mayor abierto, U, para el que h[
U
es difeomorfismo sobre
su imagen.
b) Sean U
1
, . . . , U
n
las componentes conexas de U. Determinar h(U
i
), para
cada i = 1, . . . , n.
Ejercicio 1.6.4 Dada f : R
2
−→R
2
mediante f(x, y) = (x +y, xy), se pide
a) Determinar f(R
2
).
b) Determinar un abierto conexo, U,de R
2
tal que f[
U
sea difeomorfismo
sobre su imagen y no est´e contenido en otro abierto que tenga la misma
propiedad.
Ejercicio 1.6.5 Si g : R
2
−→R
2
viene dada por g(x, y) = (e
x
+e
y
, e
x
+e
−y
),
se pide
a) Determinar g(R
2
).
b) Demostrar que g es un difeomorfismo sobre su imagen.
c) Determinar la matriz jacobiana de g
−1
en (2,2).
Ejercicio 1.6.6 Decir cuales de los siguientes subconjuntos son subvariedades
C
p
, p > 0, de dimensi´on d de R
n
, para alg´ un n, indicando p y d en los casos
favorables.
1. ¦(x, y, z) ∈ R
3
: x
5
+ y
3
−z
2
+ 2xyz = 1¦ .
2. ¦(x, y, z) ∈ R
3
: x
2
+ y
2
+ z
2
= 1, −x + y −2z = 0¦ .
3. ¦(x, y, z) ∈ R
3
: x
2
+ y
2
+ z
2
= 1, −x + y −2z = −2¦ .
4. ¦(x, y) ∈ R
2
: y = [x[¦ .
5. ¦(cos t, sen t, 3t) : t ∈ R¦ .
6.

(
t
1+t
2
,
t
(1+t
2
)
3/2
) : t ∈ R
+
¸
.
1.6. EJERCICIOS COMPLEMENTARIOS 25
7.

(
t
1+t
2
,
t
(1+t
2
)
3/2
) : t ∈ R
¸
.
8. ¦(3e
−t
cos t, 3e
−t
sen t) : t ∈ R¦ .
9. ¦(u cos t, u sen t, t) : t ∈ R, u ∈ R
+
¦ .
10. ¦(t, t
2
) : t ≤ 0¦ ∪ ¦(t, −t
2
) : t ≥ 0¦ .
Ejercicio 1.6.7 Sea P una subvariedad C

de dimensi´on p de R
n
y Q una
subvariedad C

de dimensi´on q de R
m
. Se identifica R
n
R
m
con R
n+m
de
la manera can´onica. Demostrar que P Q es subvariedad C

de dimensi´on
p + q de R
n+m
.
Ejercicio 1.6.8 Se considera un plano, P, de R
3
tal que S
2
∩ P = ∅. De-
mu´estrese que P ∩ S
2
es subvariedad C

de dimensi´on 1 de R
3
sii P no es
tangente a S
2
.
Ejercicio 1.6.9 Generalizar el resultado anterior demostrando que, si f es
una funci´on C
k
definida sobre R
3
tal que grad f(x) = 0 si f(x) = 0 y P es
un plano de R
3
, el subconjunto ¦x ∈ P : f(x) = 0¦ es una subvariedad C
k
de
dimensi´on 1 de R
3
si P no es tangente a ¦x ∈ R
3
: f(x) = 0¦.
Ejercicio 1.6.10 Sea f la aplicaci´on de (R
+
)
3
= ¦(u, v, w) ∈ R
3
: u > 0,
v > 0, w > 0¦ en R
4
, dada por f(u, v, w) = (uv, uw, vw, u+v+w). Se designa
por S la imagen de f. Se pide
a) Demostrar que S es subvariedad C

de dimensi´on 3 de R
4
y que
((R
+
)
3
, f) es una parametrizaci´on de S.
b) Demostrar que ((R
+
)
3
, q) es otra parametrizaci´on de S, donde q viene
dada por q(u

, v

, w

) = (u
3
v
3
, u
2
v

w

, u

v
2
w

, u
2
v

+w

+ u

v
2
).
c) Determinar f
−1
◦ q.
Ejercicio 1.6.11 Se considera la aplicaci´on, C, de (0, π) ⊂ R en R
2
, dada
por C(t) = (sen t cos t, sen
2
t cos t). Demostrar que C es inmersi´on inyectiva,
pero su imagen no es subvariedad de R
2
.
Ejercicio 1.6.12 Sea f la aplicaci´on de R
2
en R
3
definida por f(ϕ, θ) =
(cos θ(2 + cos ϕ), sen θ(2 + cos ϕ), sen ϕ)). Se pide
a)Demostrar que f es inmersi´on.
b)Demostrar que f(R
2
) es subvariedad C

de dimensi´on 2 de R
3
. (Indi-
caci´on: demu´estrese que f(R
2
) est´a constituido por los (x, y, z) ∈ R
3
tales
que (x
2
+ y
2
+ z
2
−5)
2
= 16(1 −z
2
)).
c)Encontrar para cada (ϕ
0
, θ
0
) ∈ R
2
un entorno abierto, V , tal que
(V, f[
V
) sea parametrizaci´on de f(R
2
).
26 CAP
´
ITULO 1. NOTACI
´
ON Y COMPLEMENTOS DE C
´
ALCULO
Ejercicio 1.6.13 Demostrar que todas las bolas abiertas y todos los hiper-
cubos de R
n
son difeomorfos a R
n
.
Ejercicio 1.6.14 Demostrar que la aplicaci´on de la bola abierta de radio 1
y centro 0 de R
n
en R
n
dada por
f(x) =
x
1 −|x|
2
es suprayectiva y un difeomorfismo sobre su imagen.
Cap´ıtulo 2
Variedades diferenciables
2.1. Atlas de un conjunto
Definici´on 2.1.1 Sea M un conjunto. Se llama carta local n-dimensional
de M a todo par (U, ϕ) donde U es una parte de M y ϕ es una biyecci´on
de U sobre un abierto de R
n
.
En las condiciones anteriores se suelen designar por x
i
, i = 1, . . . , n las
funciones componentes de ϕ, i.e. x
i
= r
i
◦ ϕ, i = 1, . . . , n. Se dice que
ϕ = (x
1
, . . . , x
n
) es el sistema de coordenadas de M y U el dominio de
coordenadas, correspondientes a la carta. A veces se confunde, por abuso
de lenguaje, la propia carta con el sistema de coordenadas.
Si el dominio es todo M, se dice que la carta es global y define un sistema
global de coordenadas.
Ejemplo 2.1.2 Si M es una superficie y (V, ψ) es una parametrizaci´on de
M, (ψ(V ), ψ
−1
) es una carta local 2-dimensional de M, que se llamar´a inversa
de la parametrizaci´on . El sistema de coordenadas correspondiente se designa
frecuentemente en este caso por (u, v).
Ejemplo 2.1.3 Se considera la circunferencia unidad del plano complejo
S
1
= ¦e

: θ ∈ R¦. Si U = S
1
− ¦1¦ y se define ϕ(e

) = θ para todo
θ ∈ (0, 2π), (U, ϕ) es una carta local 1-dimensional. Lo mismo ocurre con
(V, ψ) si V = S
1
−¦−1¦ y ψ(e

) = θ para todo θ ∈ (−π, π).
Otra carta local 1-dimensional de S
1
es el par formado por el conjunto,A,
de los elementos con parte imaginaria positiva y la aplicaci´on, ρ, que a cada
uno de esos n´ umeros complejos hace corresponder su parte real.
En cambio no es carta local el par (S
1
, ϕ), donde ϕ

e

= θ para todo
θ ∈ [0, 2π), ya que la imagen no es abierta.
27
28 CAP
´
ITULO 2. VARIEDADES DIFERENCIABLES
Ejemplo 2.1.4 Sea M
m×n
el conjunto de las matrices reales mn. La apli-
caci´on
L :

¸
¸
a
1
1
, . . . , a
1
n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
a
m
1
, . . . , a
m
n

−→

a
1
1
, . . . , a
1
n
, . . . , a
m
1
, . . . , a
m
n
,

es un sistema global de coordenadas mn-dimensional de M
m×n
.
Definici´on 2.1.5 Dos cartas (U, ϕ) y (V, ψ)se dicen compatibles C
p
si
ϕ(U ∩ V ) y ψ (U ∩ V ) son abiertos y ψ ◦ ϕ
−1
es un difeomorfismo C
p
del
primero sobre el segundo.
En la definici´on anterior se admite la posibilidad de que U ∩V sea vac´ıo.
En caso contrario, los difeomorfismos ψ ◦ ϕ
−1
se llaman cambios de coor-
denadas. Ver la figura 2.1.
/
w
-
ϕ
ψ
ψ ◦ ϕ
−1
M
U
V
ϕ(U ∩ V )
ψ (U ∩ V )
ϕ(U)
ψ (V )
Figura 2.1: Cambio de coordenadas
Definici´on 2.1.6 Se llama atlas n-dimensional de clase C
p
de M a toda
familia de cartas locales n-dimensionales de M, ¦(U
α
, ϕ
α
) : α ∈ /¦, tales
que:
1. Los U
α
forman un recubrimiento de M.
2. Las cartas son compatibles C
p
dos a dos.
2.2. VARIEDADES DIFERENCIABLES 29
Cuando hablemos de atlas a secas, nos referiremos a atlas C

. Esta es la
clase de atlas que consideraremos casi exclusivamente durante este curso.
Ejemplo 2.1.7 Una carta global define por si sola un atlas.
Ejemplo 2.1.8 En el caso de 2.1.3, las cartas componen un atlas de S
1
. En
efecto, ¦U, V, A¦ es un recubrimiento de S
1
, y
1. U∩V = ¦z ∈ S
1
: Imz > 0¦∪¦z ∈ S
1
: Imz < 0¦ , ϕ(U ∩ V ) = (0, π)∪
(π, 2π), ψ (U ∩ V ) = (0, π) ∪ (−π, 0),
ϕ ◦ ψ
−1
(θ) =

θ si θ ∈ (0, π)
θ + 2π si θ ∈ (−π, 0)
ψ ◦ ϕ
−1
(θ) =

θ si θ ∈ (0, π)
θ −2π si θ ∈ (π, 2π)
.
2. U ∩ A = A, ρ (U ∩ A) = (−1, 1) , ϕ(U ∩ A) = (0, π) , ρ ◦ ϕ
−1
(θ) =
cos θ, ϕ◦ ρ
−1
(x) = arc cos x, donde arc cos es la determinaci´on de arco
coseno con valores en (0, π).
3. V ∩ A = A, ρ (V ∩ A) = (−1, 1) , ψ (U ∩ A) = (0, π) , ρ ◦ ψ
−1
(θ) =
cos θ, ψ ◦ ρ
−1
(x) = arc cos x.
2.2. Variedades diferenciables
Definici´on 2.2.1 Dos atlas en M se dicen equivalentes si su uni´on es un
atlas.
Obs´ervese que para comprobar que dos atlas son equivalentes, basta ver
que toda carta del primero es compatible con toda carta del segundo.
Ejemplo 2.2.2 Otras dos cartas locales de S
1
son (B, β) y (C, γ) donde
B = ¦z ∈ S
1
: Re z > 0¦ , β (z) = Imz, y C = ¦z ∈ S
1
: Re z < 0¦ , γ (z) =
Imz. Tanto ¦(U, ϕ) , (B, β)¦ como ¦(V, ψ) , (C, γ)¦ son atlas de S
1
. Es un
ejercicio comprobar que son equivalentes.
Lema 2.2.3 La definici´on anterior establece una relaci´on de equivalencia en
la familia de los atlas de M.
30 CAP
´
ITULO 2. VARIEDADES DIFERENCIABLES
Demostraci´on. Evidentemente cada atlas es equivalente a s mismo y, si
un atlas, /, es equivalente a otro, /

, entonces /

es equivalente a /.
Vamos a demostrar que se cumple la propiedad transitiva. Supongamos
que /, /

, y /

son atlas tales que el primero es equivalente al segundo
y el segundo equivalente al tercero. Tenemos que probar que el primero es
equivalente al tercero y, para ello, basta ver que si (U, ϕ) ∈ / y (V, ψ) ∈
/

, (U, ϕ) es compatible con (V, ψ). De hecho, es suficiente demostrar que
ϕ(U ∩ V ) es abierto y ψ ◦ ϕ
−1
es C

, ya que, entonces, intercambiando los
papeles de / y /

, se deduce que ψ(U ∩ V ) es abierto y ϕ ◦ ψ
−1
es C

.
Dado p ∈ ϕ(U ∩V ), consideremos (T, η) ∈ /

tal que ϕ
−1
(p) ∈ T. Vemos
que η(U ∩T ∩V ) es abierto por ser la intersecci´on de η(U ∩T) con η(T ∩V ),
que lo son. Entonces ϕ(U∩T ∩V ) es abierto por ser la imagen de η(U∩T ∩V )
por el homeomorfismo ϕ ◦ η
−1
, contiene a p y est´a contenido en ϕ(U ∩ V ).
Esto muestra que este ´ ultimo conjunto contiene un entorno de cada uno de
sus puntos y es, por tanto, abierto.
Ahora, basta demostrar que ψ ◦ ϕ
−1
es C

en un entorno de p, pero, con
la notaci´on de antes podemos escribir
ψ ◦ ϕ
−1
[
ϕ(U∩T∩V )
= ψ[
U∩T∩V
◦ ϕ
−1
[
ϕ(U∩T∩V )
=
= ψ[
U∩T∩V
◦ η
−1
[
η(U∩T∩V )
◦ η[
U∩T∩V
◦ ϕ
−1
[
ϕ(U∩T∩V )
=
= (ψ ◦ η
−1
)[
η(U∩T∩V )
◦ (η ◦ ϕ
−1
)[
ϕ(U∩T∩V )
lo que demuestra que ψ ◦ ϕ
−1
es C

en ϕ(U ∩ T ∩ V ).
Definici´on 2.2.4 Cada una de las clases de equivalencia para esta relaci´on
recibe el nombre de estructura diferenciable de M. Si los atlas que la
componen son de dimensi´on n, se dice que la estructura diferenciable es de
dimensi´on n.
Ejercicio 2.2.5 Dada una estructura diferenciable de M, se considera en
ella la relaci´on de orden dada por la inclusi´on. Demostrar que no existen dos
elementos maximales diferentes.
Ejercicio 2.2.6 Dado un atlas n-dimensional, L = ¦(U
α
, ϕ
α
) : α ∈ /¦, de-
mostrar que la familia formada por las cartas locales n-dimensionales, (U, ϕ),
tales que L ∪ ¦(U, ϕ)¦ es un atlas, es un elemento maximal de la estructura
diferenciable que representa L.
De los ejercicios 2.2.5 y 2.2.6 se deduce que cada estructura diferenciable
tiene un ´ unico representante maximal para la inclusi´on. El segundo de ellos
2.2. VARIEDADES DIFERENCIABLES 31
dice como construirlo a partir de un representante cualquiera. Tales atlas
se llaman m´aximos o completos . Existe por tanto una correspondencia
biun´ıvoca entre estructuras diferenciables y atlas completos.
Ejemplo 2.2.7 Se define la carta can´onica de R
n
como el par

R
n
, Id
R
n

.
Es un sistema global de coordenadas y la estructura diferenciable que define
se llama estructura diferenciable can´onica de R
n
.
El atlas m´aximo correspondiente est´a formado por las cartas locales (U, ϕ)
tales que junto a la carta can´onica forman un atlas . Vemos as´ı que el atlas
m´aximo est´a formado por las cartas locales (U, ϕ) tales que U es un abierto
y ϕ un difeomorfismo de U sobre su imagen.
Ejemplo 2.2.8 Un sistema global de coordenadas de R es la funci´on x
3
.
La estructura diferenciable que define no es la can´onica, porque x
3
no es
un difeomorfismo: su inversa es la funci´on x
1/3
que no es diferenciable en 0.
Encontramos as´ı al menos dos estructuras diferenciables diferentes en R.
Ejemplo 2.2.9 Llamaremos Figura de Ocho , y ser´a designado por /, al
conjunto imagen de la aplicaci´on Φ : s ∈ R −→ (sen 2s, sen s) ∈ R
2
. La
restricci´ones de Φ a (0, 2π) y (−π, π) , son biyecciones sobre /, cuyas inver-
sas designaremos por x e y respectivamente. Ambas son sistemas globales
de coordenadas, con lo que cada una de ellas da lugar a un atlas, pero las
estructuras diferenciables que definen son diferentes.
Para verlo, basta considerar el conjunto formado por las dos cartas y
demostrar que no es un atlas, observando que los cambios de coordenadas no
son diferenciables . En efecto, si escribimos ω = x◦y
−1
(θ) , θ ∈ (−π, π) , ω ∈
(0, 2π) ha de ser y
−1
(θ) = x
−1
(ω) es decir, sen θ = sen ω y sen 2θ = sen 2ω
o, lo que es lo mismo, sen θ = sen ω y sen θ cos θ = sen ω cos ω . Ha de ser
pues sen θ = sen ω = 0 ´o sen θ = sen ω y cos θ = cos ω. La primera de estas
condiciones equivale a θ = 0 y ω = π y la segunda a ω = θ + 2Kπ, K ∈ Z.
En este ´ ultimo caso, tiene que ser ω = θ, si θ ∈ (0, π) y ω = θ +2π, si θ ∈
(−π, 0). Vemos que la correspondencia θ −→ω viene dada por
ω =

θ + 2π si −π < θ < 0
π si θ = 0
θ si 0 < θ < π
por lo que no es ni siquiera continua.
Definici´on 2.2.10 Se llamar´a variedad diferenciable de dimensi´on n
a todo conjunto M en el que se haya fijado una estructura diferenciable de
dimensi´on n .
32 CAP
´
ITULO 2. VARIEDADES DIFERENCIABLES
Sea M una variedad diferenciable. Cuando hablemos de cartas de M sin
explicitar a continuaci´on una estructura diferenciable, nos referiremos s´olo a
las cartas del atlas m´aximo de la estructura diferenciable elegida. Por dominio
coordenado o sistema de coordenadas de M entenderemos el dominio o el
sistema de coordenadas correspondiente a una de estas cartas.
Si m ∈ M, con carta en m nos referiremos a una carta de M cuyo dominio
contenga a m, tal dominio se llamar´a entorno coordenado de m y del sistema
de coordenadas correspondiente se dir´a que es un sistema de coordenadas en
m .
Ejemplo 2.2.11 Sea P
2
(R) el conjunto formado por las rectas de R
3
que
pasan por el origen.
Observese que P
2
(R) es biyectivo con la uni´on de la semiesfera abierta
¦(x, y, z) ∈ S
2
: z > 0¦ con ¦(x, y, 0) ∈ S
2
: y > 0¦ y con ¦(1, 0, 0)¦
Designemos por P
1
el subconjunto de P
2
(R) formado por las rectas que no
est´an contenidas en el plano x = 0. Si (x, y, z) ∈ R
3
−¦0¦, designaremos por
[x, y, z] al elemento de P
2
(R) que lo contiene, de forma que P
1
se compone
de los [x, y, z] con x = 0. Dado [x, y, z] ∈ P
1
, se tiene [x, y, z] = [1, y/x, z/x],
y definimos ϕ
1
: P
1
−→ R
2
mediante ϕ
1
([x, y, z]) = (y/x, z/x) . Se tiene
ϕ
−1
1
(x
1
, x
2
) = [1, x
1
, x
2
].
De la misma forma, se definen P
2
(respectivamente P
3
) como el conjunto
formado por las [x, y, z] tales que y = 0 (resp. z = 0) y las aplicaciones biyec-
tivas ϕ
2
: P
2
−→ R
2
y ϕ
3
: P
3
−→ R
2
dadas por ϕ
2
([x, y, z]) = (x/y, z/y) y
ϕ
3
([x, y, z]) = (x/z, y/z). Se tiene ϕ
−1
2
(x
1
, x
2
) = [x
1
, 1, x
2
] y ϕ
−1
3
(x
1
, x
2
) =
[x
1
, x
2
, 1].
Las (P
i
, ϕ
i
) son cartas locales. Veamos c´omo son los cambios de coorde-
nadas.
El conjunto P
1
∩ P
2
est´a formado por los [x, y, z] tales que x = 0 e y =
0, ϕ
1
(P
1
∩ P
2
) y ϕ
2
(P
1
∩ P
2
) por los (a, b) ∈ R
2
tales que a = 0 y ϕ
2

ϕ
−1
1
(x
1
, x
2
) = (1/x
1
, x
2
/x
1
) .
De manera similar se encuentran los otros cambios de coordenadas y en-
tonces se comprueba que las cartas citadas componen un atlas y por tanto
definen una estructura diferenciable. Cuando P
2
(R) est´a dotado de esta es-
tructura diferenciable, la variedad resultante se llama plano proyectivo.
Ejercicio 2.2.12 Se designa por P
n
(R) el conjunto de las rectas de R
n+1
que
pasan por el origen. Para cada (x
1
, . . . , x
n+1
) ∈ R
n+1
−¦0¦ , [x
1
, . . . , x
n+1
] de-
nota la recta que lo contiene. Se define P
i
= ¦[x
1
, . . . , x
n+1
] ∈ P
n
(R) : x
i
= 0¦
y ϕ
i
mediante
ϕ
i

[x
1
, . . . , x
n+1
]

=

x
1
x
i
, . . . ,
x
i−1
x
i
,
x
i+1
x
i
, . . . ,
x
n+1
x
i

.
2.2. VARIEDADES DIFERENCIABLES 33
Demostrar que ¦(P
i
, ϕ
i
) : i ∈ ¦1, . . . , n + 1¦¦ es un atlas.
Dotado de la estructura diferenciable que contiene a ese atlas, P
n
(R) se
llama espacio proyectivo real. Los sistemas de coordenadas que hemos
definido se llaman homog´eneos.
Ejemplo 2.2.13 Se considera en R
2
−¦0¦ el sistema de ecuaciones diferen-
ciales
d x
d t
= −x (2.1)
d y
d t
= y
Sea ´el conjunto de las trayectorias (im´agenes de soluciones) maximales
(para la inclusi´on) de 2.1. Las soluciones son x(t) = x(0) e
−t
, y(t) = y(0) e
t
,
por lo que cada trayectoria es una rama de una hip´erbola o una semirecta en-
teramente contenida en uno de los semiespacios ¦x > 0¦ , ¦x < 0¦ , ¦y > 0¦
o ¦y < 0¦ . Designaremos por X
+
, X

, Y
+
e Y

a los subconjuntos de ´
formados por las trayectorias contenidas en los semiespacios respectivos. Si
definimos, con abusos de lenguaje obvios, las aplicaciones:
µ
+
: t ∈ X
+
−→y (t ∩ ¦x = 1¦) ∈ R
µ

: t ∈ X

−→y (t ∩ ¦x = −1¦) ∈ R
η
+
: t ∈ Y
+
−→x (t ∩ ¦y = 1¦) ∈ R
η

: t ∈ Y

−→x (t ∩ ¦y = −1¦) ∈ R
obtenemos cuatro cartas locales.
Se tiene X
+
∩ X

= ∅, Y
+
∩ Y

= ∅. X
+
∩ Y
+
est´a constituido por las
ramas de hip´erbola xy = cte contenidas en el primer cuadrante. Las otras
intersecciones no vac´ıas de dominios coordenados, son tambi´en familias for-
madas por las ramas de hip´erbola contenidas en un cuadrante. Las im´agenes
por los sistemas de coordenadas de estas intersecciones son R
+
o R

.
Para calcular el cambio de coordenadas η
+
◦ (µ
+
)
−1
escribimos η
+


+
)
−1
(s) = r y vemos que (µ
+
)
−1
(s) = (η
+
)
−1
(r) ha de ser la rama en
el primer cuadrante de la hip´erbola xy = cte con cte = 1 s = r 1 luego
r = s, i.e. el cambio de coordenadas es la identidad.
Si escribimos η

◦ (µ
+
)
−1
(s) = r la rama de hip´erbola (µ
+
)
−1
(s) =


)
−1
(r) corresponde a la constante 1s = r(−1), as´ı que r = −s. Los dem´as
cambios de coordenadas calculan de manera similar, viendo as´ı que las cartas
dadas componen un atlas y definen por tanto una estructura diferenciable en
´.
34 CAP
´
ITULO 2. VARIEDADES DIFERENCIABLES
2.3. Topolog´ıa de variedad
En lo sucesivo si no se dice nada en contra M designar´a una variedad
diferenciable de dimensi´on n.
Teorema 2.3.1 Sea (U, ϕ) una carta de M y A ⊂ U tal que ϕ(A) es abierto.
Entonces (A, ϕ[
A
) es carta de M.
Demostraci´on. Para ver que pertenece al atlas m´aximo basta ver que
si (V, ψ) es otra carta de M, entonces ϕ(A ∩ V ) y ψ (A ∩ V ) son abiertos y
ϕ[
A
◦ψ
−1
es difeomorfismo sobre su imagen. Pero ϕ(A ∩ V ) = ϕ(A ∩ V ∩ U) =
ϕ(A)∩ϕ(U ∩ V ), de donde se deduce que es abierto. Por otra parte ψ (A ∩ V )
es abierto por ser la imagen rec´ıproca de ϕ(A ∩ V ) por la aplicaci´on continua
ϕ ◦ ψ
−1
. La aplicaci´on ϕ[
A
◦ ψ
−1
es difeomorfismo por ser la restricci´on de
ϕ ◦ ψ
−1
al abierto ψ (A ∩ V ).
2
Corolario 2.3.2 La intersecci´on de dos dominios coordenados es un do-
minio coordenado.
Teorema 2.3.3 Existe una ´ unica topolog´ıa en M para la que todo dominio
coordenado es abierto y todo sistema de coordenadas es homeomorfismo sobre
su imagen.
Demostraci´on. Existencia . El conjunto formado por los dominios coor-
denados , B, es base de una topolog´ıa. En efecto, recordemos que para que
B sea base de una topolog´ıa ha de cumplir:
1. Es un recubrimiento de M.
2. Dados C, D ∈ B y x ∈ C ∩ D, existe E ∈ B tal que x ∈ E ⊂ C ∩ D.
La primera se cumple por la definici´on de atlas y la segunda es conse-
cuencia de 2.3.2.
Consideremos a M dotado de la topolog´ıa, T , definida por B i.e. los
abiertos son el vac´ıo y las uniones de elementos de B.
Para esta topolog´ıa todo dominio coordenado es abierto. Veamos que los
sistemas de coordenadas son homeomorfismos sobre su imagen.
Como consecuencia de 2.3.1, todo sistema de coordenadas es continuo.
Veamos que aplica abiertos en abiertos, lo que demostrar´a que es homeomor-
fismo sobre su imagen.
2.3. TOPOLOG
´
IA DE VARIEDAD 35
Si (U, ϕ) es una carta, y Aes abierto de M contenido en U, sea A = ∪
i∈I
U
i
,
donde los U
i
, i ∈ I, son dominios coordenados. Se tiene
ϕ(A) = ϕ


i∈I
U
i

= ∪
i∈I
ϕ(U
i
) = ∪
i∈I
ϕ(U
i
∩ U) ,
que es una uni´on de abiertos.
Unicidad.-Sea T ’ otra topolog´ıa que cumpla la condici´on. T ’ contiene a
B, luego contiene a T .
Veamos que T

⊂ T . Si P ∈ T

, sea ¦(U
a
, ϕ
a
) : a ∈ I¦ un atlas. Los
U
a
son abiertos de T ’, luego cada P ∩ U
a
pertenece a T ’ y, por ser los ϕ
a
homeomorfismos sobre su imagen para T ’, resulta que ϕ
a
(P ∩ U
a
) es abierto.
Pero entonces 2.3.1 asegura que P ∩ U
a
pertenece a B, luego
P = ∪
a∈I
P ∩ U
a
∈ T .
2
En lo sucesivo, salvo aviso en contra, cuando hablemos de una variedad,
supondremos que est´a dotada de la topolog´ıa cuya existencia asegura el teo-
rema anterior, que se llamar´a topolog´ıa de variedad.
Corolario 2.3.4 Si (U, ϕ) es una carta y A un abierto ,

A ∩ U, ϕ
A∩U

es
una carta.
Demostraci´on. El subconjunto A ∩ U es abierto y ϕ un homeomorfismo,
con lo que el resultado se deduce de 2.3.1.
2
Proposici´on 2.3.5 Si una topolog´ıa en una variedad es tal que existe un
atlas con la propiedad de que todos los sistemas de coordenadas son homeo-
morfismos sobre su imagen, esa topolog´ıa es la de variedad.
Demostraci´on. Sea L = ¦(U
α
, ϕ
α
) : α ∈ I¦ un atlas que tiene esa propie
dad y (U, ϕ) una carta del atlas m´aximo. Basta ver que U es abierto y ϕ
homeomorfismo sobre su imagen para la topolog´ıa dada, para que la unicidad
en 2.3.3 implique el resultado.
Para cada α ∈ I, ϕ
α
(U
α
∩ U) es abierto por la compatibilidad de las
cartas, luego U
α
∩U es abierto al ser su antiimagen por ϕ
α
, que es continua.
Entonces U = ∪
α∈I
U ∩ U
α
es abierto.
Por otra parte, para cada α ∈ I, ϕ[
U
α
∩U
= (ϕ ◦ ϕ
−1
α
) ◦ (ϕ
α
[
U
α
∩U
) es
homeomorfismo por ser composici´on de homeomorfismos. Esto implica que
ϕ es homeomorfismo por ser biyecci´ on y recubrir los U ∩ U
α
a U.
36 CAP
´
ITULO 2. VARIEDADES DIFERENCIABLES
2
Se recuerda que un espacio topol´ogico es T
1
cuando todo conjunto formado
por un solo punto es cerrado i.e. sii para cada par de puntos arbitrarios, existe
un entorno de cada uno que no contiene al otro.
Teorema 2.3.6 Toda variedad es T
1
.
Demostraci´on. Dado p en la variedad, vamos a ver que el complementario
de ¦p¦ es abierto. Si q es uno de sus puntos, tomemos una carta, (U, ϕ), en
´el. Hay dos alternativas:
1. El dominio U contiene p .
2. El dominio U no contiene p.
En el primer caso, existe una bola abierta de centro ϕ(q) , B, contenida
en ϕ(U), que no contiene a ϕ(p) y entonces ϕ
−1
(B) es un entorno de q
contenido en el complementario de p.
En el segundo caso, U es un entorno de q contenido en el complementario
de p.
2
Un espacio topol´ogico se dice T
2
o separado Hausdorff, si todo par de
puntos diferentes admiten entornos disjuntos. Evidentemente, si un espacio
es T
2
, es T
1
. El siguiente ejemplo muestra que el rec´ıproco no es cierto: una
variedad que no es T
2
.
Ejemplo 2.3.7 Volvamos al ejemplo 2.2.13. Para la topolog´ıa de variedad,
´ no es separada Hausdorff. En efecto, (µ
+
)
−1
(0) = ¦(x, 0) : x > 0¦ ∈
X
+
y (η
+
)
−1
(0) = ¦(0, y) : y > 0¦ ∈ Y
+
. Vamos a demostrar que, si A y B
son entornos en ´de ¦(x, 0) : x > 0¦ y ¦(0, y) : y > 0¦ respectivamente, no
son disjuntos.
El conjunto µ
+
(X
+
∩ A) es un entorno de 0, luego existe ε > 0 tal que
(−ε, ε) ⊂ µ
+
(X
+
∩A), de forma que (µ
+
)
−1
((−ε, ε)) ⊂ A. Igualmente, existe
δ > 0 tal que (η
+
)
−1
((−δ, δ)) ⊂ B. Sea ρ = min¦ε, δ¦. La rama que est´a en
el primer cuadrante de la hip´erbola xy = ρ/2 pertenece tanto a A como a B.
Obs´ervese que la antiimagen por un sistema de coordenadas de una bola
cerrada, por ejemplo (µ
+
)
−1
([−ε, ε]), que tiene que ser compacto y cerra-
do en el dominio coordenado, por ser imagen de un compacto y cerrado
por un homeomorfismo, no es cerrado en el espacio total: ¦(0, y) : y > 0¦ y
¦(0, y) : y < 0¦ est´an en la adherencia y no pertenecen a la antiimagen.
2.3. TOPOLOG
´
IA DE VARIEDAD 37
Recordemos que un espacio topol´ogico es localmente compacto si todo
punto admite un entorno con clausura compacta.
Lema 2.3.8 Toda variedad separada Hausdorff es un espacio topol´ogico lo-
calmente compacto.
Demostraci´on. Sea M una variedad separada Hausdorff, p ∈ M y (U, ϕ)
una carta en p. Existe un r > 0, tal que la bola abierta de centro ϕ(p) y
radio r, B(ϕ(p), r), est´a contenida en ϕ(U). En consecuencia, la bola cer-
rada B(ϕ(p), r/2) est´a contenida en ϕ(U), ϕ
−1

B(ϕ(p), r/2)

es compacto
en U por ser ϕ
−1
continua, luego es compacto en M (y es la clausura en
U de ϕ
−1
(B(ϕ(p), r/2)), por ser ϕ homeomorfismo, pero puede no ser la
clausura en M). Al ser M Hausdorff, ϕ
−1

B(ϕ(p), r/2)

es cerrado, luego
ϕ
−1
(B(ϕ(p), r/2)) ⊂ ϕ
−1

B(ϕ(p), r/2)

y entonces, por ser cerrado en com-
pacto, ϕ
−1
(B(ϕ(p), r/2)) es compacto.
El conjunto ϕ
−1
(B(ϕ(p), r/2)) es pues un entorno de p con clausura com-
pacta.
2
Recordemos que un espacio topol´ogico es localmente conexo (resp. lo-
calmente conexo por arcos) si, para todo punto, cada entorno de ese punto
contiene un entorno conexo (resp. conexo por arcos).
Lema 2.3.9 Toda variedad es un espacio topol´ogico localmente conexo y lo-
calmente conexo por arcos.
Demostraci´on. Sea p ∈ M y A un entorno de p. Tomando una carta
(U, ϕ) en p y una bola B(ϕ(p), r), que est´e contenida en ϕ(U ∩A), vemos que
ϕ
−1
(B(ϕ(p), r)) es un entorno de p contenido en A que es conexo por arcos
y conexo por ser homeomorfo con una bola de R
n
.
2
Recordemos que las componentes conexas de un espacio topol´ogico son
las clases de equivalencia para la relaci´on “xRy sii existe un subconjunto
conexo que contenga a x e y”. Las componentes arco conexas son las clases
de equivalencia para la relaci´on “xSy sii existe un camino (continuo) que una
x con y.”
Teorema 2.3.10 En una variedad diferenciable las componentes conexas
son abiertas y coinciden con las componentes conexas por arcos.
38 CAP
´
ITULO 2. VARIEDADES DIFERENCIABLES
Demostraci´on. Las componentes conexas son abiertas como consecuencia de
2.3.9. Por ser conexas y localmente arcoconexas, son arcoconexas. Por otra
parte una componente arcoconexa es conexa, luego ha de estar enteramente
contenida en una componente conexa.
2
Corolario 2.3.11 Una variedad diferenciable es conexa sii es conexa por
arcos.
Ejercicio 2.3.12 Demostrar que toda variedad tiene base numerable de
abiertos en cada punto.
La variedad R
n
tiene base numerable de abiertos (lo que se suele expresar
diciendo que es separable o que cumple el segundo axioma de numerabilidad,
el primer axioma de numerabilidad es la existencia de bases numerables en
cada punto). El conjunto formado por las bolas abiertas de radio racional y
centro con coordenadas racionales es una base numerable.
Es f´acil construir variedades con un infinito no numerable de componentes
conexas, que, en consecuencia, no tienen una base numerable de abiertos.
Ejemplo 2.3.13 Para cada a ∈ R consideramos la biyecci´on
π
a
: (x, a) ∈ R ¦a¦ −→x ∈ R.
El conjunto ¦(R ¦a¦ , π
a
) : a ∈ R¦ es un atlas de dimensi´on 1 de R
2
. Des-
ignaremos por R
2
nn
a la variedad diferenciable que resulta de considerar a
R
2
dotado de la estructura diferenciable que contiene este atlas.
Las componentes conexas de R
2
nn
son los subconjuntos R ¦a¦ con a
fijo. En efecto, cada R ¦a¦ es conexo por ser homeomorfo con R, luego
est´a contenido en una componente conexa, D. Por otra parte, D es uni´on
disjunta de su intersecci´ on con el abierto R ¦a¦ y su intersecci´on con el
complementario, que es tambi´en abierto. Una de estas intersecciones ha de ser
vac´ıa, y la primera no lo es, luego lo es la segunda, de forma que D = R¦a¦ .
Si B es una base de R
2
nn
, construimos una aplicaci´on inyectiva de R en
B asociando a cada a ∈ R un elemento de B que est´e contenido en R¦a¦ .
En consecuencia, B no es numerable.
El siguiente ejemplo, debido a Calabi y Rosenlicht, muestra una variedad
conexa, separada Hausdorff, que no tiene base numerable de abiertos.
Ejemplo 2.3.14 Sea ^ el subconjunto de R
3
uni´on del plano x=0 con el
z=0.
2.4. SUBVARIEDADES DE R
N
39
Para cada a ∈ R se define U
a
como la uni´on del plano z=0 privado del
eje ¦x = 0, z = 0¦ con la recta ¦x = 0, y = a¦ y ϕ
a
: U
a
−→ R
2
, mediante
ϕ
a
(x, y, z) = (u
a
, v
a
) con
u
a
= x, v
a
=

y−a
x
, si x = 0
z, si x = 0
La aplicaci´on ϕ
a
es una biyecci´ on, cuya inversa viene dada por
x = u
a
, y = u
a
v
a
+a,

z = 0, si u
a
= 0
z = v
a
, si u
a
= 0
Dados a, b ∈ R, a = b, U
a
∩U
b
es el plano z=0 privado del eje ¦x = 0, z = 0¦,
el conjunto ϕ
a
(U
a
∩ U
b
) es R
2
privado del eje de ordenadas u
a
= 0, y la apli-
caci´on ϕ
b
◦ ϕ
−1
a
(u
a
, v
a
) = (u
b
, v
b
) viene dada por
(u
b
, v
b
) = ϕ
b
(u
a
, u
a
v
a
+ a, 0) =

u
a
,
u
a
v
a
+ a −b
u
a

=

u
a
, v
a
+
a −b
u
a

.
Vemos as´ı que ¦(U
a
, ϕ
a
) : a ∈ R¦ es un atlas.
Es un ejercicio comprobar que ^ es conexa por arcos, luego conexa, y
separada Hausdorff.
En cambio, no tiene base numerable de abiertos. Veamoslo por reducci´on
al absurdo. Si ¦B
n
: n ∈ N¦ es una, para cada a ∈ R tomamos un B
n
tal
que (0, a, 1) ∈ B
n
⊂ U
a
. La correspondencia a ∈ R −→ n ∈ N habr´ıa de ser
inyectiva, porque si (0, a, 1) ∈ B
n
⊂ U
a
y (0, a

, 1) ∈ B
n
⊂ U
a
, por la primera
B
n
tiene puntos en ¦x = 0, y = a¦, pero no en ¦x = 0, y = a

¦ si a = a

, y
por la segunda los tiene en ¦x = 0, y = a

¦, luego a = a

.
En lo sucesivo, salvo aviso en contra, toda variedad que aparezca en este
curso se supondr´a separada Hausdorff y separable. Al hablar de campos de
vectores en el cap´ıtulo 4, haremos notar algunas particularidades de las varie-
dades que no son T
2
.
2.4. Subvariedades de R
n
Ejemplos de variedad diferenciable especialmente importantes son las sub-
variedades de R
n
.
Sea S una subvariedad C

de dimensi´on d de R
n
. Si (U, g) es una
parametrizaci´on, (g(U), g
−1
) es una carta local, donde pensamos en g como
aplicaci´on en S. Dado que los cambios de parametrizaci´on son C

, resulta
que las cartas as´ı obtenidas componen un atlas. La estructura diferenciable
40 CAP
´
ITULO 2. VARIEDADES DIFERENCIABLES
que lo contiene se llama estructura de subvariedad de S. Como conse-
cuencia del hecho de que las g
−1
son homeomorfismos sobre su imagen dotada
de la topolog´ıa relativa, resulta que la topolog´ıa de S correspondiente a la
estructura diferenciable anterior es la relativa.
Consideremos el par formado por un abierto , A, y un difeomorfismo C

de A sobre su imagen, ψ = (y
1
, . . . , y
n
), tales que
ψ (A ∩ S) = ψ (A) ∩

R
d

(0,
(n−d
. . . , 0)
¸
.
De lo visto en el cap´ıtulo 1 se deduce que (A ∩ S, (y
1
[
A∩S
, . . . , y
d
[
A∩S
)) es
una carta de la estructura de subvariedad de S. Si π es la proyecci´on de R
n
sobre sus d primeras componentes, la aplicaci´on coordenada de esta carta es
π ◦ ψ[
A∩S
.
Cada par (A, ψ) como el anterior ser´a denominado carta de R
n
de sub-
variedad para S y (A ∩ S, π ◦ ψ[
A∩S
) ser´a denominado carta de subvariedad
de S.
2.5. Aplicaciones diferenciables
Sea M una variedad diferenciable de dimensi´on m y f una aplicaci´on de
M en R. Si (U, ϕ) es una carta de M, se llama expresi´on local de f en
(U, ϕ) a f ◦ ϕ
−1
.
Si ϕ = (x
1
, . . . , x
n
) y p ∈ U, se tiene f(p) = f ◦ ϕ
−1
(ϕ(p)) = f ◦
ϕ
−1
(x
1
(p) , . . . , x
n
(p)) lo que puede expresarse como ”la expresi´on local de
f vale en el punto dado por las coordenadas de p lo que f vale en p”.
Si f ◦ ϕ
−1
como funci´on de n variables viene dada, por ejemplo, por
la expresi´on como f ◦ ϕ
−1
(a
1
, . . . , a
n
) = (a
1
)
2
+ e
cos a
2
a
3
+ 7 (a
4
)
2
, tenemos
f(p) = f ◦ ϕ
−1
(x
1
(p) , . . . , x
n
(p)) = (x
1
(p))
2
+ e
cos(x
2
(p))(x
3
(p))
+ 7(x
4
(p))
2
por lo que podemos escribir f[
U
= (x
1
)
2
+e
cos(x
2
)(x
3
)
+ 7(x
4
)
2
.
Por esta raz´on se suele designar a un punto gen´erico de ϕ(U) por (x
1
, . . . , x
n
),
si ´este es tambi´en el nombre del sistema de coordenadas, ya que, entonces,
dando una expresi´on para f ◦ ϕ
−1
(punto gen´erico)= f ◦ ϕ
−1
(x
1
, . . . , x
n
) sale
una expresi´on de f como funci´on de las funciones x
1
, . . . , x
n
.
Ejemplo 2.5.1 Consideremos, en el caso del ejemplo 2.2.9, la funci´on f :
(a, b) ∈ / −→a. Entonces, si se designa por x a la coordenada correspondi-
ente a x y a un punto gen´erico de (0, 2π), se tiene f ◦ x
−1
(x) = sen 2x, luego
la expresi´on de la funci´on f en funci´on de la funci´on x, es tambi´en sen 2x.
Ejemplo 2.5.2 Se considera la esfera unidad de R
n+1
, S
n
= ¦(a
1
, . . . , a
n+1
) :
(a
1
)
2
+ . . . + (a
n+1
)
2
= 1¦. En ella se define la proyecci´ on estereogr´afica de
2.5. APLICACIONES DIFERENCIABLES 41
polo N = (0, . . . , 0, 1) , P
N
, haciendo corresponder a cada punto de S
n
−¦N¦
las n primeras componentes de la interseci´ on de la recta que lo une a N con
el plano x
n+1
= 0. Si P
N
(r
1
, . . . , r
n+1
) = (z
1
, . . . , z
n
) ha de existir un ´ unico λ
tal que (0, . . . , 0, 1) + λ((r
1
, . . . , r
n+1
) −(0, . . . , 0, 1)) = (z
1
, . . . , z
n
, 0). Esto
se produce para λ = 1/ (1 −r
n+1
) y entonces
P
N

r
1
, . . . , r
n+1

=

z
1
, . . . , z
n

=
1
1 −r
n+1

r
1
, . . . , r
n

.
De manera similar se define la proyecci´ on estereogr´afica de polo S =
(0, . . . , 0, −1) , P
S
, en S
n
−¦S¦ y se obtiene
P
S

r
1
, . . . , r
n+1

=
1
1 + r
n+1

r
1
, . . . , r
n

.
Obtenemos as´ı dos cartas locales cuyos dominios forman un recubrimiento
de S
n
. La imagen por los sistemas coordenados de la intersecci´ on de los
dominios, es en ambos casos el abierto R
n
−¦0¦. Veamos c´omo son los cambios
de coordenadas.
z y
N
S
Figura 2.2: Cambio de proyecci´ on estereogr´afica
Si escribimos P
S
◦ P
−1
N
(z) = y con z = (z
1
, . . . , z
n
) e y = (y
1
, . . . , y
n
),
vemos por geometr´ıa elemental (ver figura 2.2) que |y| = 1/ |z| e y/ |y| =
z/ |z|, luego
P
S
◦ P
−1
N
(z) = y = |y|
z
|z|
=
z
|z|
2
42 CAP
´
ITULO 2. VARIEDADES DIFERENCIABLES
de donde se deduce que P
S
◦ P
−1
N
es C

.
Tambi´en por geometr´ıa elemental se ve que P
N
◦ P
−1
S
= P
S
◦ P
−1
N
, de
donde se deduce que las dos cartas componen un atlas.
Sea f la funci´on cuyo valor en cada punto es la distancia a (0,...,0,1). Para
determinar su expresi´on local en el sistema de coordenadas P
N
, necesitamos
calcular P
−1
N
.
Si P
N
= (z
1
, . . . , z
n
), designamos tambi´en por (z
1
, . . . , z
n
) a un punto
gen´erico de R
n
. Sea P
N
(a
1
, . . . , a
n+1
) = (z
1
, . . . , z
n
). Entonces
1
1 −a
n+1

a
1
, . . . , a
n

=

z
1
, . . . , z
n

luego, con notaci´on obvia,
1
1 −a
n+1
|a| = |z|
as´ı que
a
n+1
=

z−a
z
si |z| = 0
−1 si |z| = 0
Por otra parte, al ser (a
1
, . . . , a
n+1
) de S
n
, se tiene
1 = |a|
2
+

a
n+1

2
de donde, substituyendo la expresi´on anterior, se deduce
|a| =
2 |z|
|z|
2
+ 1
y entonces
a
n+1
=
|z|
2
−1
|z|
2
+ 1

a
1
, . . . , a
n

=
2
|z|
2
+ 1

z
1
, . . . , z
n

,
obteniendo as´ı
P
−1
N

z
1
, . . . , z
n

=

2z
1
|z|
2
+ 1
, . . . ,
2z
n
|z|
2
+ 1
,
|z|
2
−1
|z|
2
+ 1

.
Obs´ervese que, por simetr´ıa, se deduce entonces que
P
−1
S

z
1
, . . . , z
n

=

2z
1
|z|
2
+ 1
, . . . ,
2z
n
|z|
2
+ 1
,
1 −|z|
2
|z|
2
+ 1

.
2.5. APLICACIONES DIFERENCIABLES 43
La expresi´on local buscada es
f ◦ P
−1
N

z
1
, . . . , z
n

= f

2z
1
|z|
2
+ 1
, . . . ,
2z
n
|z|
2
+ 1
,
|z|
2
−1
|z|
2
+ 1

=
=

2z
1
|z|
2
+ 1

2
+ . . . +

2z
n
|z|
2
+ 1

2
+

|z|
2
−1
|z|
2
+ 1
−1

2
=
2

|z|
2
+ 1
.
Sean ahora M y N variedades de dimensiones respectivas m y n, y f :
M −→N. Dadas cartas (U, ϕ) y (V, ψ) de M y N respectivamente, tales que
f
−1
(V ) ∩U = ∅, se llama expresi´on local de f en esas cartas a ψ◦f ◦ϕ
−1
:
ϕ(f
−1
(V ) ∩ U) −→R
n
.
Ejemplo 2.5.3 El cilindro, C, de ecuaci´on x
2
+y
2
= 1, admite una parametrizaci´on
dada por η
(0,2π)
: (θ, z) ∈ (0, 2π) R −→ (cos θ, sen θ, z) ∈ C, cuya imagen
ser´a designada por U
(0,2π)
. Se define una aplicaci´on, f, de C en S
2
, haciendo
corresponder a cada p ∈ C, el punto p/ |p| ∈ S
2
.
Se tiene f
−1
(S
2
−¦N¦) = C as´ı que podemos hablar de la expresi´on local
de f en las cartas

U
(0,2π)
, η
(0,2π)
−1

y ((S
2
−¦N¦) , P
N
) , P
N
◦ f ◦ η
(0,2π)
:
(0, 2π) R −→R
2
, que cumple:
P
N
◦ f ◦ η
(0,2π)
(θ, z) = P
N

1

1 + z
2
(cos θ, sen θ, z)

=
=
1

1 + z
2
−z
(cos θ, sen θ) .
Definici´on 2.5.4 Se dice que f es C

en p ∈ M si existe una carta de M
en p, (U, ϕ), y una carta de N en f (p), (V, ψ), tales que f (U) ⊂ V y la
expresi´on local de f en esas cartas es C

en ϕ(p) .
Ejemplo 2.5.5 La aplicaci´on f del ejemplo 2.5.3 es C

en todo punto. Que
lo es en los puntos de U
(0,2π)
, se deduce de lo hecho en 2.5.3. Para el resto de
los puntos, se demuestra cambiando ligeramente la parametrizaci´on.
Recu´erdese que cuando se dice que una funci´on definida en un subcon-
junto de R
n
es C

en un punto, se est´a afirmando impl´ıcitamente que el
subconjunto es un entorno del punto. As´ı, si (U, ϕ) es una carta de M en
p ∈ M y (V, ψ) es una de N en f(p) y se afirma que la expresi´on local de
f en ellas es C

en ϕ(p), se dice, entre atras cosas, que ϕ(f
−1
(V ) ∩ U) es
un entorno de ϕ(p). Si la expresi´on local es C

en todo punto, entonces
ϕ(f
−1
(V ) ∩ U) es abierto.
44 CAP
´
ITULO 2. VARIEDADES DIFERENCIABLES
Teorema 2.5.6 Sea p ∈ M, (U, ϕ) una carta de M en p y (V, ψ) una carta
de N en f(p). Las dos condiciones siguientes son equivalentes
1. La aplicaci´on f es C

en p.
2. La expresi´on local de f en las cartas (U, ϕ) y (V, ψ) es C

en ϕ(p) .
Cuando estas condiciones se cumplen f es continua en p.
Demostraci´on. Veamos que 1 implica 2. Sean (U
0
, ϕ
0
) y (V
0
, ψ
0
) cartas de
M en p y N en f(p) respectivamente, tales que f(U
0
) ⊂ V
0
y

ψ
0
◦ f ◦ ϕ
−1
0

es C

en ϕ
0
(p). Podemos escribir
f[
U
0
= ψ
−1
0

ψ
0
◦ f ◦ ϕ
−1
0

◦ ϕ
0
[
U
que es compuesta de funciones continuas en los puntos apropiados. Vemos
as´ı que f es continua en p.
Por continuidad, existe un entorno abierto, A, de p tal que f(A) ⊂ V ∩V
0
.
Entonces ψ◦f ◦ϕ
−1
est´a definida en ϕ(A ∩ U ∩ U
0
) y ψ◦f ◦ϕ
−1
[
ϕ(A∩U∩U

)
=
ψ ◦ ψ
−1
0
◦ ψ
0
◦ f ◦ ϕ
−1
0
◦ ϕ
0
◦ ϕ
−1
[
ϕ(A∩U∩U
0
)
es C

en ϕ(p) por ser compuesta
de aplicaciones C

.
Para ver que 2 implica 1 basta observar que, si A es un entorno abierto
de ϕ(p) contenido en el dominio de definici´on, ϕ(f
−1
(V ) ∩ U),de la expre-
si´on local, entonces (ϕ
−1
(A), ϕ[
ϕ
−1
(A)
) es una carta de M en p que cumple
f(ϕ
−1
(A)) ⊂ f(ϕ
−1
(ϕ(f
−1
(V ) ∩ U)) ⊂ V y la expresi´on local de f en esa
carta y la (V, ψ) cumple
ψ ◦ f ◦

ϕ[
ϕ
−1
(A)

−1
= ψ ◦ f ◦ ϕ
−1
[
A
,
lo que muestra que f es C

en p.
2
La demostraci´on del siguiente corolario es inmediata
Corolario 2.5.7 Sea (U, ϕ) una carta de M y (V, ψ) una carta de N . Las
dos condiciones siguientes son equivalentes
1. La aplicaci´on f es C

en todo punto.
2. La expresi´on local de f en las cartas (U, ϕ) y (V, ψ) es C

.
Cuando estas condiciones se cumplen f es continua.
2.5. APLICACIONES DIFERENCIABLES 45
Como consecuencia de este corolario, para comprobar que f es C

, basta
tomar un atlas de M y otro de N y verificar que todas las correspondientes
expresiones locales de f son C

. Una vez verificado esto, toda expresi´on local
de f, en cualesquira cartas de M y N, es C

. Esto puede ser enunciado con
m´as precisi´on de la manera siguiente
Corolario 2.5.8 Las tres condiciones siguientes son equivalentes
1. f es C

en todo punto de M.
2. Existen atlas ¦(U
a
, ϕ
a
) : a ∈ A¦ de M y ¦(V
b
, ψ
b
) : b ∈ B¦ de N, tales
que, siempre que f
−1
(V
b
) ∩ U
a
= ∅, la expresi´on local ψ
b
◦ f ◦ ϕ
−1
a
es
C

.
3. Para todas las cartas (U, ϕ) de M y (V, ψ) de N tales que f
−1
(V )∩U =
∅, la expresi´on local de f en esas cartas es C

.
Si estas condiciones se cumplen f es continua.
Definici´on 2.5.9 Se dice que f es C

en un subconjunto si lo es en cada
uno de sus puntos. Si el subconjunto es todo M, se dice simplemente que f
es C

.
El conjunto de las aplicaciones C

de M en N se designar´a por C

(M, N),
salvo en el caso N = R, en que se designar´a simplemente por C

(M) .
Obs´ervese que para comprobar que una funci´on definida en M, con valores
reales est´a en C

(M), basta comprobar que sus expresiones locales en las
cartas de un atlas de M son C

.
En C

(M) se definen la suma y el producto, de la forma habitual para
funciones con valores en un cuerpo.
Ejemplo 2.5.10 La aplicaci´on Π : (x, y, z) ∈ R
3
−¦0¦ −→[x, y, z] ∈ P
2
(R)
es C

. En efecto, se consideran en R
3
−¦0¦ las cartas dadas por la restric-
ci´on de la aplicaci´on id´entica a los abiertos ¦x = 0¦, ¦y = 0¦ y ¦z = 0¦ , las
im´agenes por Π de cuyos dominios est´an en P
1
, P
2
y P
3
respectivamente. Las
correspondientes expresiones locales de Π son:
(x, y, z) −→

y
x
,
z
x

(x, y, z) −→

x
y
,
z
y

(x, y, z) −→

x
z
,
y
z

,
46 CAP
´
ITULO 2. VARIEDADES DIFERENCIABLES
obviamente C

.
En particular Π es continua. Su restricci´on a S
2
es tambi´en, entonces,
continua y por tanto P
2
(R) es compacto. De manera similar se demuestra
que los otros P
n
(R) son compactos.
Por otra parte la funci´on definida en R
3
−¦0¦ por
F(x, y, z) =
xy + yz
x
2
+ y
2
+ z
2
toma los mismos valores en cada punto, diferente de 0, de cualquier recta que
pase por el origen (esto lo cumple cualquier funci´on homog´enea de grado cero)
y, en consecuencia, define una funci´on, f, en P
2
(R), mediante f([x, y, z]) =
F(x, y, z).
Las expresiones locales de f en las cartas definidas por las ϕ
i
son
f ◦ ϕ
−1
1

x
1
1
, x
2
1

=
x
1
1
(1 + x
2
1
)
1 + (x
1
1
)
2
+ (x
2
1
)
2
f ◦ ϕ
−1
2

x
1
2
, x
2
2

=
x
1
2
+ x
2
2
1 + (x
1
2
)
2
+ (x
2
2
)
2
f ◦ ϕ
−1
3

x
1
3
, x
2
3

=
x
2
3
(1 + x
1
3
)
1 + (x
1
3
)
2
+ (x
2
3
)
2
.
Dado que estas expresiones son C

, f ∈ C

(M).
Ejemplo 2.5.11 En el caso de la aplicaci´on, ρ, que a cada (x, y) ∈ R
2
−¦0¦
hace corresponder la trayectoria maximal del sistema 2.1 que lo contiene
(ejemplo 2.2.13) , vamos a ver que tambi´en es C

.
Designemos por I
+
, I

, II
+
, II

, las restricciones de la aplicaci´on id´enti-
ca a los semiespacios x > 0, x < 0, y > 0, y < 0, respectivamente. As´ı ten-
emos cuatro cartas locales de R
2
− ¦0¦, que forman un atlas, tales que las
im´agenes por ρ de sus dominios est´an contenidas en X
+
, X

, Y
+
e Y

respectivamente. Las expresiones locales de ρ en las cartas correspondientes
son
µ
+
◦ ρ ◦

I
+

−1
(r
1
, r
2
) = r
1
r
2
µ

◦ ρ ◦

I

−1
(r
1
, r
2
) = −r
1
r
2
η
+
◦ ρ ◦

II
+

−1
(r
1
, r
2
) = r
1
r
2
η

◦ ρ ◦

II

−1
(r
1
, r
2
) = −r
1
r
2
,
donde se ve que ρ es C

.
2.5. APLICACIONES DIFERENCIABLES 47
Dada una funci´on, F, en R
2
− ¦0¦ que se pueda expresar en funci´on del
producto de las coordenadas can´onicas de R
2
−¦0¦, existe una funci´on, f, en
´ tal que f ◦ ρ = F. En efecto, dado t ∈ ´, los (x, y) tales que ρ(x, y) = t
cumplen xy = cte, luego F(x, y) es igual para todos ellos y puedo definir
f(t) = F(x, y). Si F(x, y) = Φ(xy), donde Φ es una funci´on diferenciable, la
f obtenida ser´a tambi´en diferenciable. En efecto, sus expresiones locales son:
f ◦

µ
+

−1
(x) = Φ(x)
f ◦

µ

−1
(x) = Φ(−x)
f ◦

η
+

−1
(x) = Φ(x)
f ◦

η

−1
(x) = Φ(−x)
Ejemplo 2.5.12 Consideremos de nuevo la Figura de Ocho de 2.2.9, /,
dotada de la estructura diferenciable que contiene a x . La aplicaci´on Φ es
C

como aplicaci´on de la variedad R en la R
2
y tiene su imagen en /, pero
pensada como aplicaci´on de R en / no es C

. En efecto, su expresi´on local en
la carta can´onica de R y la correspondiente a x de / es x◦Φ, cuya restricci´on
a (−π, π) coincide con x ◦ y
−1
, que no es continua seg´ un vimos en 2.2.9.
Todo esto est´a dicho para funciones definidas en todo M. Vamos a exten-
derlo a funciones definidas en un abierto, A, de M.
Para cada atlas de M, L = ¦(U
a
, ϕ
a
) : a ∈ I¦, el conjunto
L
A
=
¸
U
a
∩ A, ϕ
a
[
U
a
∩A

: a ∈ I
¸
,
es un atlas de A (ejercicio: demostrarlo), que se llamar´a “atlas de A in-
ducido por L ”. Dos atlas de A inducidos por atlas equivalentes de M son
equivalentes (ejercicio: demostrarlo), lo que nos permite definir una estruc-
tura diferenciable en A como la que contiene a todos los atlas inducidos por
los de M. El conjunto formado por las cartas locales de M cuyo dominio
est´a contenido en A, es el atlas m´aximo de A para esa estructura diferencia-
ble (ejercicio: demostrarlo). Cuando A se considera dotado de esta estructura
diferenciable, se dice que es una subvariedad abierta de M. La topolog´ıa
que corresponde a A como subvariedad abierta de M es la relativa, i.e. los
abiertos de A son los abiertos de M contenidos en A (ejercicio: demostrarlo).
Si g : A −→N, y p ∈ A diremos que g es C

en p si lo es como aplicaci´on
de la subvariedad abierta A en N.
Sea f : M −→N y p ∈ A, f es C

en p sii f[
A
lo es como aplicaci´on de la
subvariedad abierta A en N (ejercicio: demostrarlo). En particular f es C

en A sii f[
A
es C

.
Se tiene
48 CAP
´
ITULO 2. VARIEDADES DIFERENCIABLES
Lema 2.5.13 Sean M y N variedades, ¦U
α
: α ∈ A¦ un recubrimiento abier-
to de M y f una aplicaci´on de M en N. Entonces f ∈ C

(M, N) sii
f[
U
α
∈ C

(U
α
, N) para todo α ∈ A.
La demostraci´on queda como ejercicio.
Recordemos que el soporte de una funci´on en un espacio topol´ogico, es la
clausura del conjunto de puntos en que no es nula.
Teorema 2.5.14 Sea M una variedad diferenciable separada Hausdorff, p ∈
A ⊂ M, con A abierto, y f ∈ C

(A). Existe f ∈ C

(M) que coincide con
f en un entorno de p y tiene soporte compacto contenido en A.
Demostraci´on. Consideremos una carta (U, ϕ) en p tal que ϕ(p) = 0 (com-
poniendo un sistema de coordenadas arbitrario con una traslaci´on apropia-
da, se puede obtener tal carta). Existe r > 0 tal que la bola abierta B(0, r)
est´a contenida en ϕ(A ∩ U). Sea h una funci´on C

en R
n
que vale 1 en
B(0, r/3) y 0 fuera de B(0, r/2). Se define
f(q) =

(h ◦ ϕ)(q) f(q) , si q ∈ A ∩ U
0, si q / ∈ A ∩ U.
(2.2)
Esta funci´on coincide con (h ◦ ϕ) f en el abierto A ∩ U y con 0 en en
el conjunto M − ϕ
−1

B(0, r/2)

, que es abierto por ser ϕ
−1

B(0, r/2)

compacto en Hausdorff. Vemos as´ı que f es C

como consecuencia de 2.5.13.
Por otra parte coincide con f en ϕ
−1
(B(0, r/3)) .
El conjunto de puntos en que f es no nula est´a contenido en ϕ
−1
(B(0, r/2)),
luego en ϕ
−1

B(0, r/2)

, que es compacto en Hausdorff, luego cerrado. El
soporte de f es pues un cerrado contenido en ese compacto (lo que implica
que es compacto) que a su vez est´a contenido en A. 2
Tomando en la demostraci´on anterior f = 1 en A y h con valores en [0, 1]
se obtiene
Lema 2.5.15 Sea M una variedad diferenciable separada Hausdorff, A un
abierto de M y p ∈ A. . Existe f ∈ C

(M) que toma valores en [0, 1], vale
1 en un entorno de p y tiene soporte compacto contenido en A.
Teorema 2.5.16 Sean K un compacto y C un cerrado disjuntos, de una
variedad diferenciable separada Hausdorff, M. Existe f ∈ C

(M) que toma
valores en [0, 1], tiene soporte compacto, vale 1 en un entorno de K y 0 en
C.
2.6. DIFEOMORFISMOS 49
Demostraci´on. Se considera el abierto M−C, que contiene a K. Por 2.5.15
existe, para cada p ∈ K, un entorno abierto de p, U
p
, y una funci´on C

, f
p
,
que toma valores en [0, 1], tiene soporte compacto contenido en M − C,
y vale 1 en U
p
. Los U
p
forman un recubrimiento abierto de K, de forma
que de ellos se puede extraer un subrecubrimiento finito. Sean
¸
f
1
, . . . , f
h
¸
las funciones correspondientes a este n´ umero finito de Ues. La funci´on f =
1 −(1 −f
1
)(1 −f
2
) . . . (1 −f
h
), satisface las exigencias.
2
Proposici´on 2.5.17 Sean M, N y P variedades, f : M −→ N, g : N −→
P y p ∈ M. Si f es C

en p y g es C

en f (p), g ◦ f es C

en p.
Demostraci´on. Sean (U, ϕ) carta de M en p ∈ M, (V, ψ) carta de N en
f(p) y (W, η) carta de P en g (f(p)). Por continuidad, podemos suponer, que
f(U) ⊂ V y g(V ) ⊂ W. Entonces (g ◦ f) (U) ⊂ W y η ◦ (g ◦ f) ◦ ϕ
−1
=
(η ◦ g ◦ ψ
−1
) ◦ (ψ ◦ f ◦ ϕ
−1
) que es C

por ser compuesta de aplicaciones
C

.
2
Corolario 2.5.18 Sean M, N y P variedades y f : M −→N, y g : N −→
P aplicaciones C

, entonces g ◦ f es C

.
Como consecuencia de estos resultados, puede verse que la restricci´on de
Π ( ver 2.5.10) a S
2
es una aplicaci´on C

sobre P
2
(R). Para verlo basta
demostrar que la inyecci´on can´onica de S
2
en R
3
es C

y usar 2.5.18.
2.6. Difeomorfismos
Definici´on 2.6.1 Sean M y N variedades. Una biyecci´on f : M −→ N se
dice difeomorfismo de M sobre N si tanto ella como su inversa son C

.
Si existe un difeomorfismo de M sobre N, se dice que estas variedades
son difeomorfas.
Ejemplo 2.6.2 Sea N (resp. M) la variedad que tiene como conjunto sub-
yacente a R y como estructura diferenciable aquella para la que g(x) = x
3
(resp. h(x) = x) es sistema de coordenadas.
La aplicaci´on f : a ∈ M −→a
1/3
∈ N es un difeomorfismo porque:
50 CAP
´
ITULO 2. VARIEDADES DIFERENCIABLES
1. Es biyecci´ on.
2. Es C

. En efecto, para todo punto de M tomamos las cartas antes
citadas y se tiene f (R) ⊂ R y la expresi´on local resulta ser r ∈ R −→
g ◦ f ◦ h
−1
(r) = r, que es C

.
3. Para ver que la inversa es tambi´en C

, usamos las mismas cartas . La
expresi´on local de la inversa ser´a la inversa de la expresi´on local de f,
i.e. la identidad, por lo que es C

.
Podemos decir que en R conocemos dos estructuras diferenciables diferentes,
pero son difeomorfas.
Ejemplo 2.6.3 Volviendo al ejemplo 2.2.9 designamos por /
(0,2π)
(resp.
/
(−π,π)
) a / dotado de la estructura diferenciable que admite como carta
a x (resp. y).
Definimos f : /
(0,2π)
−→ /
(−π,π)
mediante f = y
1
◦ τ
−π
◦ x, donde
τ
−π
es la translaci´on en −π . Es inmediato ver que as´ı queda definido un
difeomorfismo.
Si θ ∈ (0, 2π) se tiene
f (sen 2θ, sen θ) = y
1
(θ −π) = (sen 2θ, −sen θ)
lo que demuestra que f es la restricci´on a / de la simetr´ıa respecto al eje de
abscisas.
Ejemplo 2.6.4 La aplicaci´on f del ejemplo 2.5.3 tiene imagen S
2
−¦N, S¦.
La inversa viene dada por
f
−1
(a, b, c) =

a

a
2
+ b
2
,
b

a
2
+ b
2
,
c

a
2
+b
2

.
La aplicaci´on f define pues una biyecci´ on de C sobre la subvariedad
abierta S
2
−¦N, S¦, que admite una carta global

S
2
−¦N, S¦ , P
N
[
S
2
−{N,S}

.
Vamos a ver que esta aplicaci´on es un difeomorfismo.
Adem´as de la parametrizaci´on de C definida en 2.5.3 mediante η
(0,2π)
:
(θ, z) ∈ (0, 2π) R −→ (cos θ, sen θ, z) ∈ C, se tiene la η
(−π,π)
: (θ, z) ∈
(−π, π) R −→ (cos θ, sen θ, z) ∈ C. Sus inversas nos proporcionan cartas

C −¦(1, 0, z) : z ∈ R¦ , η
−1
(0,2π)

y

C −¦(−1, 0, z) : z ∈ R¦ , η
−1
(−π,π)

.
Se tiene
P
N
◦ f ◦ η
(0,2π)
(θ, z) = P
N

cos θ

1 + z
2
,
sen θ

1 + z
2
,
z

1 + z
2

=
=
1

1 + z
2
−z
(cos θ, sen θ) (2.3)
2.6. DIFEOMORFISMOS 51
P
N
◦ f ◦ η
(−π,π)
(θ, z) =
1

1 + z
2
−z
(cos θ, sen θ) (2.4)
lo que demuestra que f es C

.
Para demostrar que f
−1
es C

, consideramos las cuatro cartas de (S
2
−¦N, S¦)
que se obtienen por restricci´on de P
N
a los subconjuntos y > 0, y <
0, x < 0 y x > 0 y las expresiones locales a que dan lugar. Designando
por P
i
N
, i = 1, 2, 3, 4, a estas restricciones se obtiene:
η
(0,2π)
−1
◦ f
−1

P
1
N

−1
(x, y) =

cos [
(0,π)

−1

x

x
2
+ y
2

,
x
2
+ y
2
−1
2

x
2
+ y
2

,
η
(0,2π)
−1
◦ f
−1

P
2
N

−1
(x, y) =

cos [
(π,2π)

−1

x

x
2
+ y
2

,
x
2
+ y
2
−1
2

x
2
+ y
2

,
η
(0,2π)
−1
◦ f
−1

P
3
N

−1
(x, y) =

sen [
(π/2,3π/2)

−1

y

x
2
+ y
2

,
x
2
+ y
2
−1
2

x
2
+ y
2

,
η
(−π,π)
−1
◦ f
−1

P
4
N

−1
(x, y) =

sen [
(−π/2,π/2)

−1

y

x
2
+ y
2

,
x
2
+ y
2
−1
2

x
2
+ y
2

.
Estas f´ormulas pueden obtenerse o bien hallando las inversas de las fun-
ciones que aparecen en 2.3 y 2.4 o bien por geometr´ıa elemental (ver figura
2.3).
Ejercicio 2.6.5 Espacio proyectivo complejo. Identifiquemos C con R
2
iden-
tificando x +iy con (x, y) para todos x, y ∈ R. Entonces P
−1
N
se convierte en
una biyecci´ on de C sobre S
2
−¦N¦ .
Definimos P
1
(C) como el conjunto formado por los subespacios 1-dimensio-
nales complejos de C
2
.
Para cada (z
1
, z
2
) ∈ C
2
−¦(0, 0)¦ designamos por [z
1
, z
2
] el subespacio que
genera. En P
1
(C) podemos distinguir dos subconjuntos D
1
= ¦[z
1
, z
2
] : z
1
= 0¦
y D
2
= ¦[z
1
, z
2
] : z
2
= 0¦ y definir las biyecciones ϕ
1
: [z
1
, z
2
] ∈ D
1
−→
z
2
/z
1
∈ C y ϕ
2
: [z
1
, z
2
] ∈ D
2
−→z
1
/z
2
∈ C.
El conjunto ¦(D
1
, ϕ
1
) , (D
2
, ϕ
2
)¦ es un atlas. Consideramos a P
1
(C) dota-
do de la estructura diferenciable que lo contiene.
Por otra parte, D
1
(resp. D
2
) es todo P
1
(C) salvo el punto [0, 1] ( resp.
[1, 0]), as´ı que podemos definir una biyecci´ on, f, de P
1
(C) sobre S
2
como la
aplicaci´on que coincide con P
−1
N
◦ ϕ
1
en D
1
y env´ıa [0, 1] a N.
Demostrar que f es un difeomorfismo.
52 CAP
´
ITULO 2. VARIEDADES DIFERENCIABLES
α
α
α
β
(x, y)
z
Figura 2.3: Expresi´on local.
Observaci´on 2.6.6 Se identifica C
2
con R
4
identificando (x+iy, z +it) con
(x, y, z, t). Entonces la esfera S
3
queda identificada con

(z
1
, z
2
) ∈ C
2
:

z
1

2
+

z
2

2
= 1
¸
.
La aplicaci´on que env´ıa cada (z
1
, z
2
) ∈ S
3
a f([z
1
, z
2
]) ∈ S
2
es C

. Se
llama aplicaci´on de Hopf.
Esta aplicaci´on es suprayectiva y, si (z
1
, z
2
) ∈ S
3
, la antiimagen de f([z
1
, z
2
])
es la imagen de S
1
por
e

∈ S
1
−→(e

z
1
, e

z
2
) ∈ S
3
.
Sea A un abierto de una variedad diferenciable, M, y ψ : A −→ R
n
una inyecci´ on tal que ψ(A) es abierto. Entonces (A, ψ) es una carta local
del conjunto M, pero nada nos garantiza que pertenezca al atlas m´aximo
correspondiente a la estructura diferenciable considerada.
Proposici´on 2.6.7 El par (A, ψ) es carta local de la variedad diferenciable
M sii ψ es difeomorfismo de la subvariedad abierta A sobre la ψ(A).
2.7. VARIEDAD PRODUCTO 53
Demostraci´on. Si (A, ψ) es carta local de la variedad M, es carta local de
la subvariedad abierta A y, tomando la (ψ(A), Id
ψ(A)
) de ψ(A), la expresi´on
local de ψ y de ψ
−1
es Id
ψ(A)
en ambos casos y por tanto C

.
Si ψ es un difeomorfismo, (A, ψ) es compatible con cualquier otra carta,
(U, ϕ), del atlas m´aximo. En efecto, si U ∩ A = ∅, las expresiones locales de
ψ y ψ
−1
en las cartas (U ∩ A, ϕ[
U∩A
) de A y (ψ(A), Id
ψ(A)
) de ψ(A) son
ψ ◦ (ϕ[
U∩A
)
−1
= ψ ◦ ϕ
−1

ϕ(U∩A)
y
ϕ[
U∩A
◦ ψ
−1
= ϕ ◦ ψ
−1

ψ(U∩A)
cuya diferenciabilidad, asegura la compatibilidad de las cartas.
2
Resulta ´ util a veces el siguiente resultado
Lema 2.6.8 Supongamos que en un conjunto M se tienen dos estructuras
diferenciables. Sean M
1
y M
2
las variedades que resultan de considerar en
M las estructuras diferenciables citadas. Las estructuras diferenciables son
la misma sii la apicaci´on id´entica de M es un difeomorfismo de M
1
sobre
M
2
.
La demostraci´on es un simple ejercicio.
2.7. Variedad producto
Sean M y N variedades de dimensiones m y n respectivamente , /(resp.
B) un atlas representante de la estructura diferenciable de M (resp. N),
(U, ϕ = (x
1
, . . . , x
m
)) ∈ / y (V, ψ = (y
1
, . . . , y
n
)) ∈ B. Identificando R
m
R
n
con R
m+n
de la manera habitual, podemos escribir
ϕ ψ : (p, q) ∈ U V −→ (ϕ(p), ψ(q)) =
=

x
1
(p), . . . , x
m
(p), y
1
(q), . . . , y
n
(q)

∈ R
m+n
.
En particular ϕψ = (x
1
◦ π
1
, . . . , x
m
◦ π
1
, y
1
◦ π
2
, . . . , y
n
◦ π
2
) donde π
1
(resp. π
2
) es la proyecci´on can´onica de M N sobre M (resp. N).
El par (U V, ϕ ψ) es una carta local, el conjunto formado por estas
cartas ser´a designado por /B.
Ejercicio 2.7.1 /B es un atlas de M N.
54 CAP
´
ITULO 2. VARIEDADES DIFERENCIABLES
Ejercicio 2.7.2 Si /’ y B’ son otros representantes de las estructuras difer-
enciables de M y N respectivamente, el atlas /

B

es equivalente al /B.
Vemos as´ı que la estructura diferenciable que contiene a / B no de-
pende de los representantes / y B elegidos y se llama estructura diferenciable
producto de las de M y N. M N dotado de esa estructura diferenciable se
llama variedad producto de M por N.
Ejercicio 2.7.3 Demostrar que la topolog´ıa que corresponde a la variedad
producto es la producto.
Ejemplo 2.7.4 Se considera en la variedad S
1
el atlas constituido por las
cartas (U, ϕ) y (V, ψ) definidas en 2.1.3 y en R la carta global dada por la
aplicaci´on id´entica. Asociado con estos atlas se define uno en S
1
R mediante
ϕ Id
R
:

e

, r

∈ (S
1
−¦1¦) R −→(θ, r) ∈ (0, 2π) R
ψ Id
R
:

e

, r

∈ (S
1
−¦−1¦) R −→(θ, r) ∈ (−π, π) R
y se llama variedad producto de S
1
por R a S
1
R dotado de la estructura
diferenciable que lo contiene.
La aplicaci´on
f : (z, r) ∈ S
1
R −→(Re z, Imz, r) ∈ C
donde C es la superficie definida en 2.5.3, es un difeomorfismo, como se com-
prueba viendo que sus expresiones locales en las cartas del atlas que hemos
dado en S
1
R, y del obtenido en C mediante inversas de parametrizaciones
apropiadas, son la identidad.
Ejercicio 2.7.5 Demostrar que si f
1
∈ C

(P
1
, M
1
), y f
2
∈ C

(P
2
, M
2
),
entonces f
1
f
2
∈ C

(P
1
P
2
, M
1
M
2
).
Ejercicio 2.7.6 Demostrar que si g
1
∈ C

(P, M
1
), y g
2
∈ C

(P, M
2
), en-
tonces (g
1
, g
2
) ∈ C

(P, M
1
M
2
).
2.8. Particiones de la unidad
Sea X un espacio topol´ogico.
Definici´on 2.8.1 Una familia de subconjuntos de X, ¦U
α
: α ∈ A¦ , se lla-
ma recubrimiento de X si X coincide con la uni´on de los U
α
. Se dice que
es un recubrimiento abierto si, adem´as, los U
α
son abiertos.
2.8. PARTICIONES DE LA UNIDAD 55
Definici´on 2.8.2 Una familia de subconjuntos de X se dice localmente
finita si todo punto de X tiene un entorno que solo interseca un n´ umero
finito de elementos de la familia.
Definici´on 2.8.3 Una partici´on de la unidad sobre X es una familia de
funciones reales continuas sobre X , ¦f
i
: i ∈ I¦, tales que
1. La familia formada por los soportes de las f
i
es localmente finita.
2. Para todos x ∈ X, i ∈ I se cumple f
i
(x) ≥ 0.
3. Para todo x ∈ X
¸
i∈I
f
i
(x) = 1.
Si X es una variedad diferenciable, una partici´on de la unidad de la
variedad X, es una partici´on de la unidad sobre X formada por funciones
C

.
Definici´on 2.8.4 Una partici´on de la unidad, ¦f
i
: i ∈ I¦, se dice subordi-
nada a un recubrimiento, ¦U
α
: α ∈ A¦ , si para todo i ∈ I existe un α ∈ A
tal que el soporte de f
i
est´a contenido en U
α
.
Nuestro objetivo es demostrar el siguiente teorema
Teorema 2.8.5 Sea M una variedad diferenciable separada Hausdorff con
base numerable y R un recubrimiento abierto de M. Existe una partici´on
de la unidad de la variedad M subordinada a R, numerable, en la que los
soportes de las funciones que la forman son compactos.
Para demostrarlo necesitamos el siguiente lema.
Lema 2.8.6 Sea M un espacio topol´ogico localmente compacto con base nu-
merable. Existe un recubrimiento abierto numerable de M, ¦G
i
: i = 1, 2, . . .¦ ,
tal que G
i
es relativamente compacto y G
i
⊂ G
i+1
para todo i = 1, 2, . . .
Demostraci´on. Sea B = ¦U
i
: i = 1, 2, . . .¦ una base numerable de abier-
tos y designemos por B

el subconjunto de B formado por los elementos
relativamente compactos.
El conjunto B

es una base de la topolog´ıa de M. En efecto, dados x ∈ M
y un entorno abierto, U, de x, se considera un entorno abierto relativamente
compacto de x, A. Entonces U ∩ A es un entorno abierto de x y, por tanto,
existe i ∈ N tal que x ∈ U
i
⊂ U ∩ A. Pero U
i
⊂ U ∩ A ⊂ A, luego U
i
es
compacto y por tanto U
i
∈ B

. Dado que x ∈ U
i
⊂ U, resulta que B

es base.
56 CAP
´
ITULO 2. VARIEDADES DIFERENCIABLES
Sea B

= ¦V
i
: i = 1, 2, . . .¦ . Definimos la familia ¦G
i
¦ inductivamente. En
primer lugar definimos G
1
= V
1
. Dado que G
1
es compacto, existe un n´ umero
finito de elementos de B

, ¦V
i
1
, . . . , V
i
n
¦ , que recubren a G
1
. Denotemos por
j
2
al mayor de los n´ umeros del conjunto ¦i
1
, . . . , i
n
, 2¦ . Entonces definimos
G
2
= V
1
∪ . . . ∪ V
j
2
.
Supongamos definido G
k
= V
1
∪. . . ∪V
j
k
. Entonces G
k
= V
1
∪ . . . ∪ V
j
k
=
V
1
∪ . . . ∪ V
j
k
es compacto y por tanto basta una familia finita de elementos
de B

, ¦V
k
1
, . . . , V
k
m
¦ , para recubrirlo. Sea j
k+1
el mayor de los n´ umeros del
conjunto ¦k
1
, . . . , k
m
, j
k
+ 1¦ . Entonces definimos G
k+1
= V
1
∪ . . . ∪ V
j
k+1
.
Por construcci´on se tiene G
k
⊂ G
k+1
.
Para ver que M = ∪
i∈N
G
i
se puede razonar como sigue. Dado que para
todo N se tiene j
N
≥ N, resulta que V
N
⊂ G
N
. Pero, para cada x ∈ M,
existe V
j
∈ B

que lo contiene y entonces x ∈ G
j
.
2
Demostraci´on de 2.8.5. Sea R = ¦U
α
: α ∈ A¦ y ¦G
1
, G
2
, . . .¦ el re-
cubrimiento abierto cuya existencia asegura 2.8.6. Denotaremos G
−1
= G
0
=
∅.
Dado i ∈ N, el conjunto G
i
− G
i−1
es compacto, por ser un cerrado
contenido en el compacto G
i
Para cada x ∈ G
i
−G
i−1
tomamos α ∈ A tal que x ∈ U
α
y consideramos
el entorno abierto de x, U

= U
α
∩ (G
i+1
− G
i−2
). Como consecuencia de
2.5.15 existe una funci´on C

, λ
x
, que vale 1 en un entorno abierto, W
x
, de
x, toma valores en [0, 1] y tiene soporte compacto contenido en U

.
Los W
x
recubren G
i
−G
i−1
. Por compacidad existe un subrecubrimiento
finito, ¦W
x
1
, . . . , W
x
k
¦ . Denotemos T
i
= ¦λ
x
1
, . . . , λ
x
k
¦ y T = T
1
∪T
2
∪. . . .
La familia formada por los soportes de los elementos de T, es localmente
finita. En efecto, los elementos de T
i
tienen su soporte en M − G
i−2
. En
consecuencia, dado x ∈ M, si x ∈ G
i
, G
i
es un entorno de x que no interseca
al soporte de ning´ un elemento de T
i+2
∪T
i+3
∪. . . y por tanto, solo interseca
al soporte de un n´ umero finito de elementos de T.
El conjunto T es numerable por ser uni´on de una familia numerable de
conjuntos finitos. Denotaremos T = ¦g
1
, g
2
, . . .¦ .
La funci´on g dada por g(x) =
¸
i∈N
g
i
(x), est´a bien definida ya que solo
un n´ umero finito de sumandos del segundo miembro son diferentes de cero.
Adem´as es C

. En efecto, dado x ∈ M, sea A un entorno abierto de x
que solo interseca el soporte de un n´ umero finito de elementos de T. Sean
g
i
1
, . . . , g
i
k
esos elementos. Entonces
g[
A
=
k
¸
h=1
g
i
h
[
A
2.8. PARTICIONES DE LA UNIDAD 57
que es claramente C

.
Por otra parte, g toma valores mayores o iguales que 1 en todo punto, ya
que para todo x ∈ M podemos tomar i tal que x ∈ G
i
− G
i−1
y entonces x
est´a en alguno de los W
x
h
considerados antes, por lo que la correspondiente
funci´on vale 1 en x y las dem´as toman valores no negativos.
Podemos entonces definir para cada i ∈ N
f
i
=
g
i
g
.
Las funciones f
i
son positivas o nulas, suman 1 y la familia de sus soportes,
que coincide con la de los soportes de de las g
i
, es localmente finita, por lo
que componen una partici´on de la unidad.
Como cada λ
x
ha sido construida con soporte en alg´ un U
α
, la partici´on
de la unidad obtenida est´a subordinada al recubrimiento R. Los soportes son
compactos.
2
Corolario 2.8.7 Sea R = ¦U
α
: α ∈ A¦ un recubrimiento abierto de una
variedad diferenciable separada Hausdorff con base numerable. Existe una
partici´on de la unidad de la variedad, ¦g
α
: α ∈ A¦ , tal que el soporte de g
α
est´a contenido en U
α
para todo α en A.
Demostraci´on. Sea ¦f
1
, f
2
, . . .¦ un a partici´on de la unidad subordinada a R.
Para cada i ∈ N seleccionamos un α ∈ A tal que el soporte de f
i
) est´e con-
tenido en U
α
. Este α ser´a designado por F(i), obteniendo as´ı una aplicaci´on,
F, de N en A.
Para cada α ∈ A definimos
g
α
=

0 si α ∈[ F(N)
¸
i∈F
−1
(α)
f
i
si α ∈ F(N)
La familia de las g
α
cumple las condiciones requeridas.
2
Corolario 2.8.8 Sea R = ¦U
α
: α ∈ A¦ un recubrimiento abierto de una
variedad diferenciable separada Hausdorff con base numerable. Existe un re-
cubrimiento abierto localmente finito, ¦V
α
: α ∈ A¦ , tal que V
α
⊂ U
α
para
todo α ∈ A.
58 CAP
´
ITULO 2. VARIEDADES DIFERENCIABLES
Demostraci´on. Sea ¦g
α
: α ∈ A¦ la partici´on de la unidad cuya existencia
asegura 2.8.7. Definimos V
α
= ¦x ∈ M : g
α
(x) = 0¦ .
Cada V
α
es abierto y los V
α
componen un recubrimiento porque para
cada x en la variedad alguno de los g
α
(x) es distinto de 0 y entonces x ∈ V
α
.
Este recubrimiento es localmente finito porque cada V
α
est´a contenido en el
soporte de g
α
y la familia de los soportes es localmente finita. Adem´as, para
todo α, V
α
es el soporte de g
α
que est´a contenido en U
α
.
2
Obs´ervese que algunos de los V
α
de 2.8.8 pueden ser vac´ıos.
Corolario 2.8.9 Sean A y B cerrados disjuntos de una variedad diferen-
ciable separada Hausdorff con base numerable. Existe una funci´on C

con
valores en [0, 1] que vale 1 en un entorno de A y 0 en un entorno de B.
Demostraci´on. Designemos por M la variedad y por Sop(f) el soporte de
cualquier funci´on f.
El conjunto ¦M −A, M −B¦ es un recubrimiento abierto de M. Sea
¦f, g¦ una partici´on de la unidad tal que Sop(f) ⊂ M−A y Sop(g) ⊂ M−B.
Entonces M −Sop(f) es un entorno de A en el que f vale 0, luego g vale 1.
Por su parte M −Sop(g) es un entorno de B en el que g vale 0.
2
2.9. Ejercicios complementarios
Ejercicio 2.9.1 Sea S una subvariedad C

de dimensi´on s de R
n
, P una
subvariedad C

de dimensi´on p de R
m
, U un abierto de R
n
tal que U∩S = ∅
y f una aplicaci´on C

de U en R
m
tal que f(U) ⊂ P. Demostrar que f[
U∩S

C

(U ∩S, R
m
) y que, pensada como aplicaci´on en P, f[
U∩S
∈ C

(U ∩S, P).
Ejercicio 2.9.2 Se considera el subconjunto de R
3
, M, formado por el plano
z = 0 y el punto (0,0,1). Designamos por U al plano z = 0 y por V al
subconjunto que resulta de a˜ nadir a U privado del origen, el punto (0,0,1).
Se define
ϕ : (x, y, 0) ∈ U −→(x, y) ∈ R
2
ψ : (x, y, 0) ∈ V −→(x, y) ∈ R
2
ψ(0, 0, 1) = (0, 0)
Demu´estrese que ¦(U, ϕ), (V, ψ)¦ es un atlas de M . ¿Es la topolog´ıa que
corresponde a M cuando se le considera dotado de la estructura diferenciable
que contiene a ese atlas, separada Hausdorff?.
2.9. EJERCICIOS COMPLEMENTARIOS 59
Ejercicio 2.9.3 Volvemos al caso tratado en los ejemplos 2.2.13, 2.3.7 y
2.5.11.
Hemos visto que ¦(X
+
, µ
+
), (X

, µ

), (Y
+
, η
+
), (Y

, η

)¦ es un atlas de
´y que la topolog´ıa de ´correspondiente a la estructura diferenciable que
contiene al atlas anterior, T, no es separada Hausdorff. Adem´as hemos visto
que la aplicaci´on, ρ, que a cada punto de R
2
-¦(0, 0)¦ hace corresponder la
trayectoria que lo contiene, es C

.
Demostrar que, si (U, ϕ) es carta local, la aplicaci´on ϕ ◦ ρ es submersi´on
C

y que T es la ´ unica estructura diferenciable con esta propiedad .
Ejercicio 2.9.4 Se considera en R
2
-¦(0, 0)¦ el sistema de ecuaciones
dx
dt
= −y
dy
dt
= x.
Sea M el conjunto formado por las trayectorias maximales del sistema
dado. Sea π la aplicaci´on de R
2
-¦(0, 0)¦ en M que a cada punto hace corre-
sponder la trayectoria que lo contiene.
Encontrar una estructura diferenciable sobre M, T, tal que ϕ ◦ π sea
submersi´on, para toda carta local , (U, ϕ), de T. Justificar si es Hausdorff la
topolog´ıa resultante.
Ejercicio 2.9.5 Resolver un problema similar al 2.9.4, cambiando R
2
-¦(0, 0)¦
por R
2
-¦(0, y) : y ∈ R¦ y el sistema dado por la ecuaci´on dy/dx = 1/x
2
. ¿Es
conexa la variedad resultante?.
Ejercicio 2.9.6 Demostrar que la estructura de subvariedad de S
n
, es la
de variedad que incluye como sistemas de coordenadas a las proyecciones
estereogr´aficas.
Indicaci´on. Demostrar que las inversas de las proyecciones estereogr´aficas
definen parametrizaciones.
Ejercicio 2.9.7 Sea M = ¦(x, y, z) ∈ R
3
: x
2
+ y
2
= 1, 0 < z < 1¦ , y de-
signemos por ϕ la proyecci´ on desde (0,0,2) de M sobre R
2
identificado al
plano z = 0. Demostrar que M es subvariedad de R
3
y que ϕ define un
sistema global de coordenadas de su estructura de subvariedad.
Ejercicio 2.9.8 Sea X el conjunto cuyos elementos son los pares no orde-
nados ¦p, −p¦ ≡ ¦±p¦ con p ∈ R
2
−¦(0, 0)¦ . Designamos por U (resp. V ) al
60 CAP
´
ITULO 2. VARIEDADES DIFERENCIABLES
subconjunto de X formado por los ¦p, −p¦ con p no vertical (resp. horizontal)
y definimos
ϕ : ¦±(x, y)¦ ∈ U −→

y
x
, x
2
+ y
2

∈ R R
+
ψ : ¦±(x, y)¦ ∈ V −→

x
y
, x
2
+y
2

∈ R R
+
.
Demostrar que ((U, ϕ), (V, ψ)) es un atlas.
Ejercicio 2.9.9 Sea M el conjunto de las matrices reales 2 2 con rango 1.
Consideramos los subconjuntos U, formado por los elementos cuya primera
fila es no nula, y V , formado por los elementos cuya segunda fila es no nula,
y definimos las aplicaciones
ϕ :

x y
z t

∈ U −→((x, y), '(x, y), (z, t)`) ∈ R
3
ψ :

x y
z t

∈ V −→((z, t), '(x, y), (z, t)`) ∈ R
3
donde ', ` representa el producto escalar habitual de R
2
. Se pide:
a) Demostrar que tanto ϕ como ψ son inyectivas y sus im´agenes son
abiertos, que se calcular´an.
b) Demostrar que ((U, ϕ), (V, ψ)) es un atlas.
Ejercicio 2.9.10 Sea G el conjunto de los subespacios vectoriales de di-
mensi´on 2 de R
3
i.e. los planos que pasan por el origen. Se consideran tres
subconjuntos: G
x
, formado por los planos que no contienen al eje x, G
y
por
los que no contienen al eje y y G
z
por los que no contienen al eje z.
Se definen ϕ
x
: G
x
−→ R
2
, ϕ
y
: G
y
−→ R
2
y ϕ
z
: G
z
−→ R
2
mediante
ϕ
x
(P) = (a, b) (resp. ϕ
y
(P) = (a, b), ϕ
z
(P) = (a, b)) si P es el plano x =
ay +bz (resp. y = ax + bz, z = ax + by), a, b ∈ R. Se pide
a) Demostrar que
¸
(G
x
, ϕ
x
), (G
y
, ϕ
y
), (G
z
, ϕ
z
)
¸
es un atlas de G.
b) Sea f : P
2
(R) −→ G la aplicaci´on definida asignando a cada recta su
plano normal que pasa por el origen. Demostrar que esta aplicaci´on es C

,
cuando en P
2
(R) consideramos su estructura diferenciable habitual y en G
la definida por el atlas anterior.
Ejercicio 2.9.11 Sea L la par´abola de R
3
dada por y = x
2
, z = 0 y P
el plano 3x + y − 2z = 2. Designemos por h la aplicaci´on de L en P
2
(R)
definida as´ı: a p ∈ L se asocia la recta que pasa por el origen y es paralela a
la intersecci´ on de P con el plano normal a L en p. Si G es la variedad definida
2.9. EJERCICIOS COMPLEMENTARIOS 61
en el problema 2.9.10, definimos g : L −→ G enviando cada p ∈ L al plano
paralelo al normal a L en p que pasa por el origen. Se pide
a) Demostrar que L es subvariedad C

de dimensi´on 1 de R
3
.
b) Dar una carta global de L para su estructura de subvariedad.
c) Demostrar que h y g son C

para las estructuras diferenciables que
estamos manejando.
Ejercicio 2.9.12 Se designa por P al plano 2x − 3y + z = 1 y por A al
subconjunto de P
2
(R) formado por las rectas que no son paralelas a P. Sea
k : A −→ P definida haciendo corresponder a cada recta en A su punto de
intersecci´on con P. Se pide
a) Demostrar que P es subvariedad de dimensi´on 2 de R
3
y dar una carta
global de su estructura de subvariedad.
b) Demostrar que A es un abierto de P
2
(R).
c) Demostrar que k es C

para la estructura de subvariedad de P y la
usual de P
2
(R).
Ejercicio 2.9.13 Se considera la aplicaci´on
h : [x, y, z] ∈ P
2
(R) −→[x
2
+ y
2
, x
2
−y
2
, x
2
+ y
2
+ z
2
] ∈ P
2
(R)
y se pide
a) Demostrar que est´a bi´en definida.
b) Demostrar que es C

.
Cap´ıtulo 3
Espacio tangente a una
variedad
3.1. Introducci´on
Consideremos una superficie, S. Dado un punto, p, sea I un intervalo
abierto que contenga a 0 ∈ R y α una curva diferenciable con valores en S
tal que α(0) = p. Los vectores α

(0) obtenidos en estas condiciones forman
un subespacio vectorial de R
3
, que es el espacio tangente a S en p. En esta
caracterizaci´on los vectores tangentes resultan ser elementos de R
3
, que est´an
fuera de S. Si queremos generalizar el concepto a variedades, debemos car-
acterizarlos en t´erminos de objetos “intr´ınsecos”a la propia variedad, como
ser´ıa por ejemplo el conjunto de las funciones diferenciables en alg´ un entorno
de p en S, ya que no hay un espacio ambiente en que sumergirlos.
A cada vector tangente como el α

(0) de antes, se puede asociar una
aplicaci´on, α

(0), de funciones diferenciables, definidas en alg´ un entorno en
S de p, en n´ umeros definida mediante α

(0) (f) = (f ◦ α)

(0).
Para ver que esto no depende de la curva que origine al vector, basta
observar que, si β es otra curva tal que β

(0) = α

(0), entonces
(f ◦ β)

(0) =

f ◦ β

(0) =

∇f(p), β

(0)

=

∇f(p), α

(0)

= (f ◦ α)

(0)
donde f es cualquier extensi´on diferenciable de f a un entorno de p en R
3
.
Vemos de paso que α

(0) (f) es como la derivada direccional de f en la
direcci´on de α

(0), salvo por el hecho de que α

(0) puede no ser unitario.
Cada una de estas aplicaciones, α

(0), tiene dos propiedades muy carac-
ter´ısticas:
1. Es lineal.
63
64 CAP
´
ITULO 3. ESPACIO TANGENTE A UNA VARIEDAD
2. α

(0)(fg) = α

(0)(f) g(p) + f(p) α

(0)(g).
Vamos a definir los vectores tangentes a una variedad diferenciable como
operadores sobre las funciones, que cumplan estas condiciones.
3.2. Vectores tangentes
Sea M una variedad y p uno de sus puntos. Sea /
p
la uni´on de los C

(U)
cuando U recorre el conjunto de los entornos abiertos p.
En /
p
se tienen dos leyes de composici´on naturales: si f ∈ C

(U), g ∈
C

(V ) y a ∈ R se define
f + g : q ∈ U ∩ V −→f(q) + g(q) ∈ R
af : q ∈ U −→a(f(q)) ∈ R
Es f´acil ver que f +g ∈ C

(U ∩ V ) y af ∈ C

(U).
Con estas operaciones /
p
queda dotado de una estructura parecida a la
de espacio vectorial, pero no lo es. En efecto, hay un elemento neutro para
la suma, la funci´on que toma el valor cero en todo punto de M, pero, si
f ∈ C

(U) con U = M, no hay ninguna funci´on, g, tal que f + g sea el
elemento neutro, ya que f + g no est´a definido en todo M, cualquiera que
sea el dominio de g.
De todas formas se definen los funcionales lineales de /
p
como las apli-
caciones de /
p
en R , v, tales que
v(a f + b g) = a v(f) + b v(g)
para todos f, g ∈ /
p
, a, b ∈ R.
Lema 3.2.1 Si v es un funcional lineal de /
p
y f, g ∈ /
p
coinciden en un
entorno de p, entonces v(f )=v(g).
Demostraci´on. Sean f ∈ C

(U), g ∈ C

(V ) y W un entorno de p tal
que f[
W
= g[
W
. Entonces
v(f) −v(f[
W
) = v(f − f[
W
) = v(0(f − f[
W
)) = 0v(f − f[
W
) = 0
luego v(f) = v(f[
W
) = v(g[
W
) = v(g).
2
Para f, g ∈ /
p
tambi´en se define un producto, fg, mediante (fg)(q) =
f(q)g(q), que est´a definida en la intersecci´ on de los dominios de definici´on de
f y g y es C

en ella.
3.2. VECTORES TANGENTES 65
Definici´on 3.2.2 Un vector tangente a M en p es un funcional lineal de
/
p
, v, tal que
v(fg) = v(f)g(p) + f(p)v(g)
para todos f, g ∈ /
p
.
El conjunto de los vectores tangentes en p a M se denota por T
p
M y en
´el se definen las siguientes operaciones: si u, v ∈ T
p
M y a ∈ R
u + v : f ∈ /
p
−→u(f) + v(f) ∈ R
au : f ∈ /
p
−→a(u(f)) ∈ R.
Ejercicio 3.2.3 Demostrar que u + v y a u pertenecen a T
p
M.
Ejercicio 3.2.4 Demostrar que con estas leyes T
p
M es un espacio vectorial
real.
Lema 3.2.5 Si f ∈ /
p
es constante en alg´ un entorno de p y v ∈ T
p
M,
entonces v(f) = 0.
Demostraci´on. Si a ∈ R designaremos por ˜ a a la funci´on constante cuyo
valor en todo punto de M es a.
Cuando f est´a en las condiciones del enunciado y f(p) = a, f coincide en
un entorno de p con ˜ a, por lo que, como consecuencia de 3.2.1, se tiene
v(f) = v(˜ a) = v(a
˜
1) = av(
˜
1).
Por otra parte
v(
˜
1) = v(
˜
1
˜
1) = v(
˜
1) 1 + 1 v(
˜
1) = 2v(
˜
1),
luego v(
˜
1) = 0 y, por tanto, v(f) = 0.
2
Lema 3.2.6 Sea f ∈ /
p
y (U, ϕ = (x
1
, . . . , x
n
)) una carta local de M en p.
Entonces existe un entorno de p en el que f coincide con
f(p) +
n
¸
k=1

x
k
−x
k
(p)

g
k
donde g
k
, k = 1, . . . , n son funciones C

en ese entorno de p, que cumplen
g
k
(p) = (∂
k
(f ◦ ϕ
−1
)) (ϕ(p)) .
66 CAP
´
ITULO 3. ESPACIO TANGENTE A UNA VARIEDAD
Demostraci´on. Sea D un entorno abierto de p en el que f est´e definida
y sea C

. Sea B una bola abierta de centro ϕ(p) contenida en ϕ(U ∩ D).
Para cada (x
1
, . . . , x
n
) en B consideramos la integral
I =

1
0
d
dt
[f ◦ ϕ
−1

x
1
(p) + t(x
1
−x
1
(p)), . . . , x
n
(p) + t(x
n
−x
n
(p))

]dt.
El teorema fundamental del c´alculo nos dice que
I = f◦ϕ
−1

x
1
, . . . , x
n

−f◦ϕ
−1

x
1
(p), . . . , x
n
(p)

= f◦ϕ
−1

x
1
, . . . , x
n

−f(p)
de donde la regla de la cadena permite deducir
f ◦ ϕ
−1

x
1
, . . . , x
n

= f(p) + I = f(p) +
n
¸
k=1
(x
k
−x
k
(p)) (3.1)

1
0
(∂
k
(f ◦ ϕ
−1
))

x
1
(p) + t(x
1
−x
1
(p)), . . . , x
n
(p) + t(x
n
−x
n
(p))

dt.
Definimos una funci´on real en B, g
0
k
, mediante
g
0
k

x
1
, . . . , x
n

=
=

1
0
(∂
k
(f ◦ ϕ
−1
))

x
1
(p) + t(x
1
−x
1
(p)), . . . , x
n
(p) + t(x
n
−x
n
(p))

dt,
que es C

por el teorema de dependencia diferenciable de la integral respecto
a par´ametros.
Entonces 3.1 queda
f ◦ ϕ
−1

x
1
, . . . , x
n

= f(p) +
n
¸
k=1
(x
k
−x
k
(p))g
0
k

x
1
, . . . , x
n

, (3.2)
de donde se deduce que, para todo q ∈ ϕ
−1
(B), se tiene
f(q) = f ◦ ϕ
−1
(ϕ(q)) = f ◦ ϕ
−1
(x
1
(q), . . . , x
n
(q)) =
= f(p) +
n
¸
k=1
(x
k
(q) −x
k
(p))g
0
k

x
1
(q), . . . , x
n
(q)

=
= f(p) +
n
¸
k=1
(x
k
(q) −x
k
(p))(g
0
k
◦ ϕ) (q) ,
as´ı que, si designamos a g
0
k
◦ ϕ por g
k
se tiene
f[
ϕ
−1
(B)
= f(p) +
n
¸
k=1
(x
k
−x
k
(p))[
ϕ
−1
(B)
g
k
[
ϕ
−1
(B)
. (3.3)
3.2. VECTORES TANGENTES 67
Por otra parte la funci´on g
k
es C

en ϕ
−1
(B), porque su expresi´on local en
la carta (U, ϕ) es g
0
k
, y cumple g
k
(p) = g
0
k
(ϕ(p)) = (∂
k
(f◦ϕ
−1
)) (x
1
(p), . . . , x
n
(p)) =
(∂
k
(f ◦ ϕ
−1
)) (ϕ(p)) .
2
Ejercicio 3.2.7 Demostrar que si f ∈ C

(R
n
), existen funciones g
i

C

(R
n
), i = 1, . . . , n, tales que g
i
(0, . . . , 0) = ∂
i
f(0, . . . , 0) y
f(r
1
, . . . , r
n
) = f(0, . . . , 0) +
n
¸
i=1
r
i
g
i
(r
1
, . . . , r
n
).
Sean p ∈ M, V un entorno abierto de p, f ∈ C

(V ) y (U, ϕ = (x
1
, . . . , x
n
))
una carta de M en p. En estas condiciones, f ◦ϕ
−1
est´a definida en ϕ(U ∩V ),
que es un entorno abierto de ϕ(p), y es C

en ese abierto, por lo que el n´ umero
(∂
i
(f ◦ ϕ
−1
)) (ϕ(p)) existe. Definimos


∂x
i

p
(f) =


i

f ◦ ϕ
−1

(ϕ(p)) .
Ejercicio 3.2.8 Demostrar que


∂x
i

p
∈ T
p
M.
Proposici´on 3.2.9 El conjunto


∂x
1

p
, . . . ,


∂x
n

p
¸
es una base de T
p
M, y para todo v ∈ T
p
M se tiene
v =
n
¸
i=1
v(x
i
)


∂x
i

p
.
Demostraci´on. Veamos que los (∂/∂x
i
)
p
son linealmente independientes. Da-
dos λ
1
, . . . , λ
n
∈ R tales que
n
¸
i=1
λ
i


∂x
i

p
= 0,
68 CAP
´
ITULO 3. ESPACIO TANGENTE A UNA VARIEDAD
para cada k = 1, . . . , n, se tiene
0 =

n
¸
i=1
λ
i


∂x
i

p

x
k

=
n
¸
i=1
λ
i


∂x
i

p

x
k

=
=
n
¸
i=1
λ
i


i

x
k
◦ ϕ
−1

(ϕ(p)) =
n
¸
i=1
λ
i


i
r
k

(ϕ(p)) =
n
¸
i=1
λ
i
δ
k
i
= λ
k
,
lo que demuestra que


∂x
1

p
, . . . ,


∂x
n

p
¸
es libre.
Para demostrar que es sistema de generadores, basta demostrar la f´ormula
para v dada en el enunciado .
Seg´ un 3.2.6 y 3.2.5 se tiene para toda f que sea C

en un entorno de p:
v(f) = v

f(p) +
n
¸
k=1

x
k
−x
k
(p)

g
k

=
=
n
¸
k=1
v

x
k
−x
k
(p)

g
k
(p) +

x
k
−x
k
(p)

(p)v (g
k
) =
=
n
¸
k=1
v

x
k


k

f ◦ ϕ
−1

(ϕ(p)) =
n
¸
k=1
v

x
k


∂x
k

p
(f)

=
=

n
¸
k=1
v

x
k


∂x
k

p

(f)
2
Corolario 3.2.10 La dimensi´on del espacio vectorial T
p
M es la de la var-
iedad diferenciable M.
La base


∂x
1

p
, . . . ,


∂x
n

p
¸
se llama base de T
p
M can´onicamente asociada con la carta (U, ϕ = (x
1
, . . . , x
n
)).
La expresi´on de v ∈ T
p
M como combinaci´ on lineal de los elementos de esa
base, se llama expresi´on local de v en la carta.
3.2. VECTORES TANGENTES 69
Con frecuencia escribiremos

∂f
∂x
i

p
=


∂x
i

p
(f) .
Entonces, seg´ un lo visto en la demostraci´on de 3.2.9, se tiene

∂x
k
∂x
i

p
=


∂x
i

p

x
k

= δ
k
i
para todos k, i = 1, . . . , n.
Ejemplo 3.2.11 Consideremos en R
n
la estructura diferenciable can´onica,
i.e. , aquella para la que

R
n
, Id
R
n = (r
1
, . . . , r
n
)

es una carta global.
Sea p ∈ R
n
y f una funci´on C

en un entorno de p. Entonces

∂f
∂r
i

p
=


∂r
i

p
(f) =


i

f ◦ Id
−1
R
n

Id
R
n(p)

= ∂
i
f(p)
Vemos as´ı que en este caso (∂/∂r
i
)
p
no es sino la derivada parcial habitual.
El conjunto R
n
¦p¦ tiene una estructura natural de espacio vectorial iso-
morfo a R
n
. Las operaciones se definen por (a, p)+(b, p) = (a+b, p), λ(a, p) =
(λa, p), para todos a, b ∈ R
n
, λ ∈ R.
Se define un isomorfismo, I
p
, de T
p
R
n
sobre R
n
¦p¦ mediante
I
p

n
¸
i=1
a
i


∂r
i

p

=

a
1
, . . . , a
n

, p

.
A menudo se identifican estos espacios mediante I
p
y entonces se dice que
el espacio tangente a R
n
en p es R
n
¦p¦ .
Obs´ervese que I
−1
p
aplica (v, p) ∈ R
n
¦p¦ en un operador que es la
derivada direccional en p en la direcci´on v, salvo por el hecho de que v puede
no ser unitario.
Ejemplo 3.2.12 En una variedad de dimensi´on 5, se considera un sistema de
coordenadas ϕ = (x
1
, . . . , x
5
), una funci´on dada, en funci´on de las funciones
coordenadas, por f = (x
1
)
2
(x
2
)
3
+ cos πx
4
x
5
, y un punto, p, definido por
ϕ(p) = (x
1
(p), . . . , x
5
(p)) = (2, −1, 0, 1, 1).
Afirmo que para calcular los (∂/∂x
i
)
p
(f) basta aplicar las reglas de derivaci´ on
usuales a la expresi´on de f. En efecto, si designamos por (x
1
, . . . , x
5
) a un
punto gen´erico de la imagen de la carta, la expresi´on local de f viene dada
por f ◦ ϕ
−1
(x
1
, . . . , x
5
) = (x
1
)
2
(x
2
)
3
+ cos πx
4
x
5
, y entonces (∂/∂x
i
)
p
(f) es
la derivada parcial i-´esima ordinaria de la funci´on de cinco variables reales
(x
1
)
2
(x
2
)
3
+ cos πx
4
x
5
en el punto (2,-1,0,1,1).
En particular (3(∂/∂x
1
)
p
−2(∂/∂x
4
)
p
) (f) = −12.
70 CAP
´
ITULO 3. ESPACIO TANGENTE A UNA VARIEDAD
3.2.1. Cambio de sistema de coordenadas
Sean (U, ϕ = (x
1
, . . . , x
n
)) y (V, ψ = (y
1
, . . . , y
n
)) cartas locales y p ∈ U ∩
V.
Nos vamos a ocupar de encontrar la matriz que da las componentes en la
base de las (∂/∂y
k
)
p
, de cualquier v ∈ T
p
M , en funci´on de sus componentes
en la base de las (∂/∂x
i
)
p
.
Las componentes en la base de las (∂/∂y
k
)
p
son
v(y
k
) =

n
¸
i=1
v(x
i
)


∂x
i

p

(y
k
) =
n
¸
i=1

∂y
k
∂x
i

p
v(x
i
)
luego la matriz es la que tiene en la fila k columna i el n´ umero

∂y
k
/∂x
i

p
.
Pero

∂y
k
∂x
i

p
=


i

y
k
◦ ϕ
−1

(ϕ(p)) =


i

r
k
◦ ψ ◦ ϕ
−1

(ϕ(p))
as´ı que la matriz buscada es la jacobiana de ψ ◦ ϕ
−1
en ϕ(p).
En la pr´actica, se designa por (x
1
, . . . , x
n
) (resp. (y
1
, . . . , y
n
)) un punto
gen´erico de la imagen de ϕ (resp. ψ) y entonces la relaci´on (y
1
, . . . , y
n
) = ψ◦
ϕ
−1
(x
1
, . . . , x
n
) vendr´a dada por unas ecuaciones y
k
= y
k
(x
1
, . . . , x
n
) , k =
1, . . . , n. Con esta notaci´on

∂y
k
/∂x
i

p
viene dado por las derivadas parciales
usuales de las funciones y
k
respecto a x
i
en el punto ϕ(p) = (x
1
(p), . . . , x
n
(p)) .
Ejemplo 3.2.13 En P
2
(R) se considera p = [−1, 2, 1] y v ∈ T
p
P
2
(R) dado
por
v = 2


∂x
1
1

p
+ 3


∂x
2
1

p
.
Dado que p tambi´en pertenece a P
2
cabe preguntarse por la expresi´on de
v en la base asociada con ϕ
2
. Para determinarla debemos dar las ecuaciones
de ϕ
2
◦ ϕ
−1
1
. Si escribimos (x
1
2
, x
2
2
) = ϕ
2
◦ ϕ
−1
1
(x
1
1
, x
2
1
) , tenemos
x
1
2
=
1
x
1
1
x
2
2
=
x
2
1
x
1
1
de donde se deduce que la matriz del cambio es

¸

1
(
x
1
1
)
2
0

x
2
1
(
x
1
1
)
2
1
x
1
1

(−2,−1)
=


1
4
0
1
4

1
2

3.3. DIFERENCIAL DE UNA FUNCI
´
ON EN UN PUNTO 71
luego
v = −
1
2


∂x
1
2

p


∂x
2
2

p
.
3.3. Diferencial de una funci´on en un punto
En esta secci´on M es una variedad, p uno de sus puntos, f una funci´on
C

en un entorno de p y (U, ϕ = (x
1
, . . . , x
n
)) una carta de M en p.
Definici´on 3.3.1 Se llama diferencial de f en p, y se designa por (df)
p
, a
la aplicaci´on que a cada v ∈ T
p
M hace corresponder v(f).
El espacio dual de T
p
M ser´a designado por T

p
M.
Ejercicio 3.3.2 Demostrar que (df)
p
∈ T

p
M.
Notaci´on. Recordemos que, si L es un aplicaci´on lineal de un espacio
vectorial, V , en otro, designaremos por L v a la imagen por L de v ∈ V.
Lema 3.3.3 El conjunto ¦(dx
1
)
p
, . . . , (dx
n
)
p
¦ es la base dual de la ¦(∂/∂x
1
)
p
,
. . . , (∂/∂x
n
)
p
¦ .
Demostraci´on. Para todos i, j ∈ ¦1, 2, . . . , n¦ se tiene
(dx
j
)
p


∂x
i

p
=

∂x
j
/∂x
i

p
= δ
j
i
.
2
Lema 3.3.4 Se tiene
(df)
p
=
n
¸
i=1

∂f
∂x
i

p
(dx
i
)
p
Demostraci´on. Si a
1
, . . . , a
n
∈ R son tales que
(df)
p
=
n
¸
k=1
a
k
(dx
k
)
p
,
entonces
(df)
p


∂x
i

p
=

n
¸
k=1
a
k
(dx
k
)
p


∂x
i

p
=
n
¸
k=1
a
k

(dx
k
)
p


∂x
i

p

=
=
n
¸
k=1
a
k
δ
k
i
= a
i
luego a
i
= (∂f/∂x
i
)
p
.
72 CAP
´
ITULO 3. ESPACIO TANGENTE A UNA VARIEDAD
2
Ejemplo 3.3.5 En 2.5.10 hemos determinado las expresiones locales de una
funci´on diferenciable f ∈ C

(P
2
(R)), en los sistemas de coordenadas ϕ
1
, ϕ
2
y ϕ
3
.
Dado p = [1, 3, 0] se tiene ϕ
1
(p) = (3, 0), ϕ
2
(p) = (1/3, 0) , pero p no
est´a en P
3
. Usando el lema precedente y las expresiones locales dichas se
encuentra que
(df)
[1,3,0]
= −
2
25
(dx
1
1
)
[1,3,0]
+
3
10
(dx
2
1
)
[1,3,0]
y que
(df)
[1,3,0]
= −
18
25
(dx
1
2
)
[1,3,0]
+
9
10
(dx
2
2
)
[1,3,0]
En cambio, no tiene sentido preguntarse por la expresi´on de (df)
[1,3,0]
en
la “base”
¸
(dx
1
3
)
[1,3,0]
, (dx
2
3
)
[1,3,0]
¸
.
3.4. Aplicaci´on tangente
Sean M y N variedades, p ∈ M, U un entorno abierto de p y F ∈
C

(U, N) .
Definici´on 3.4.1 Se llama aplicaci´on tangente de F en p a la aplicaci´on
T
p
F : T
p
M −→T
F(p)
N, dada por
(T
p
F(v)) (f) = v (f ◦ F)
para todos v ∈ T
p
M, f ∈ /
F(p)
.
Ejercicio 3.4.2 Demostrar que T
p
F(v) ∈ T
F(p)
N.
Lema 3.4.3 La aplicaci´on T
p
F es lineal.
Demostraci´on. Si a, b ∈ R, u, v ∈ T
p
M y f ∈ /
F(p)
, se tiene
(T
p
F(au + bv)) (f) = (au +bv) (f ◦ F) = a (u (f ◦ F)) +
+b (v (f ◦ F)) = a ((T
p
F(u))(f)) + b ((T
p
F(v))(f)) =
= (a(T
p
F(u)) + b(T
p
F(v))) (f)
2
3.4. APLICACI
´
ON TANGENTE 73
Ejemplo 3.4.4 Se considera la aplicaci´on Π : (r
1
, r
2
, r
3
) ∈ R
3
− ¦0¦ −→
[r
1
, r
2
, r
3
] ∈ P
2
(R), que ya vimos en 2.5.10 que es C

. Queremos calcular
T
(2,−1,2)
Π


∂r
1

(2,−1,2)
.
Sus componentes en la base asociada con ϕ
1
son:

T
(2,−1,2)
Π


∂r
1

(2,−1,2)

x
1
1

=


∂r
1

(2,−1,2)

x
1
1
◦ Π

=
=


∂r
1

(2,−1,2)

r
2
r
1

=
1
4

T
(2,−1,2)
Π


∂r
1

(2,−1,2)

x
2
1

=


∂r
1

(2,−1,2)

x
2
1
◦ Π

=
=


∂r
1

(2,−1,2)

r
3
r
1

= −
1
2
de forma que
T
(2,−1,2)
Π


∂r
1

(2,−1,2)
=
1
4


∂x
1
1

[2,−1,2]

1
2


∂x
2
1

[2,−1,2]
Proposici´on 3.4.5 Sean (U, ϕ = (x
1
, . . . , x
n
)) y (V, ψ = (y
1
, . . . , y
s
)) cartas
de M y N en p y F(p) respectivamente. La matriz de T
p
F en las bases
¦(∂/∂x
i
)
p
: i = 1, . . . , n¦ y
¸
(∂/∂y
j
)
F(p)
: j = 1, . . . , s
¸
es la matriz jacobiana
de ψ ◦ F ◦ ϕ
−1
en ϕ(p).
Demostraci´on. Si v ∈ T
p
M, las componentes de T
p
F v en la base
¸
(∂/∂y
j
)
F(p)
: j = 1, . . . , s
¸
son
(T
p
F v) (y
k
) = v

y
k
◦ F

=

n
¸
i=1
v(x
i
)


∂x
i

p

y
k
◦ F

=
=
n
¸
i=1

∂y
k
◦ F
∂x
i

p
v(x
i
)
de donde se deduce que el elemento de la fila k columna i de la matriz buscada
es

∂y
k
◦ F
∂x
i

p
que coincide con ∂
i
(r
k
◦ ψ ◦ F ◦ ϕ
−1
)(ϕ(p)).
74 CAP
´
ITULO 3. ESPACIO TANGENTE A UNA VARIEDAD
2
En la pr´actica. Usando como siempre la notaci´on que designa a un punto
gen´erico de ϕ(U) (resp. ψ(V )) por (x
1
, . . . , x
n
) (resp. (y
1
, . . . , y
s
)) la relaci´on
(y
1
, . . . , y
s
) = ψ ◦ F ◦ ϕ
−1
(x
1
, . . . , x
n
) vendr´a dada por unas ecuaciones
y
k
= y
k
((x
1
, . . . , x
n
) , k = 1, . . . , s. Entonces,

∂y
k
◦ F/∂x
i

p
coincide con
la derivada parcial usual de la correspondiente funci´on,

∂y
k
◦ F
∂x
i

p
=

∂y
k
(x
1
, . . . , x
n
)
∂x
i

(x
1
,...,x
n
)=ϕ(p)
.
Ejemplo 3.4.6 En el ejemplo anterior
ϕ
1
◦ Π ◦ Id
−1
R
3
(r
1
, r
2
, r
3
) = ϕ
1
([r
1
, r
2
, r
3
]) =

r
2
r
1
,
r
3
r
1

,
as´ı que las ecuaciones son
x
1
1
=
r
2
r
1
x
2
1
=
r
3
r
1
con lo que
J
(2,−1,2)

ϕ
1
◦ Π ◦ Id
−1
R
3

=


r
2
r
1
2
1
r
1
0

r
3
r
1
2
0
1
r
1

(2,−1,2)
=

1
4
1
2
0

1
2
0
1
2

.
Las componentes de
T
(2,−1,2)
Π


∂r
1

(2,−1,2)
en la base asociada con ϕ
1
son

1
4
1
2
0

1
2
0
1
2

¸
1
0
0

=

1
4

1
2

como ya vimos.
Ejemplo 3.4.7 Se considera la aplicaci´on antipodal de S
2
, A : p ∈ S
2
−→
−p ∈ S
2
, y las cartas (U
n
, Q
n
= (x
1
n
, x
2
n
)) y (U
e
, Q
e
= (x
1
e
, x
2
e
)) donde U
n
es
el “hemisferio Norte”, z > 0, Q
n
la proyecci´ on, (x, y), sobre el plano xy, U
e
3.5. CASO DE LAS SUBVARIEDADES DE R
N
75
el “hemisferio Este”, y > 0, y Q
e
la proyecci´on, (x, z), sobre el plano xz. La
expresi´on local de A en esas cartas no est´a definida salvo si restringimos los
dominios. Si designamos por Q

n
a la restricci´on de Q
n
al subconjunto de U
n
dado por y < 0, tenemos
Q
e
◦ A ◦ (Q

n
)
−1

x
1
n
, x
2
n

=

−x
1
n
, −

1 −x
1
n
2
−x
2
n
2

,
con lo que las ecuaciones son
x
1
e
= −x
1
n
x
2
e
= −

1 −x
1
n
2
−x
2
n
2
.
La matriz de
T

1

3
,−
1

3
,
1

3

A
en las bases


∂x
1
n

1

3
,−
1

3
,
1

3
,


∂x
2
n

1

3
,−
1

3
,
1

3

y


∂x
1
e


1

3
,
1

3
,−
1

3
,


∂x
2
e


1

3
,
1

3
,−
1

3

es pues

−1 0
x
1
n

1−x
1
n
2
−x
2
n
2
x
2
n

1−x
1
n
2
−x
2
n
2

1

3
,−
1

3

=

−1 0
1 −1

.
Definici´on 3.4.8 Se llama rango de f en p al rango de la aplicaci´on lineal
T
p
f.
Con frecuencia se usan los s´ımbolos f

p
y d
p
f para designar a T
p
f.
3.5. Caso de las subvariedades de R
n
Sea S una subvariedad C

de dimensi´on d de R
n
e i
S
: p ∈ S −→p ∈ R
n
la inyecci´on can´onica.
Dado p ∈ S, sea (U, x) una (∞, d)-parametrizaci´on de S en p,
x : (u
1
, . . . , u
d
) ∈ U −→

x
1
(u
1
, . . . , u
d
), . . . , x
n
(u
1
, . . . , u
d
)

∈ R
n
.
Tomamos en p la carta de S (x(U), x
−1
), donde pensamos en x como
aplicaci´on en S, y la can´onica de R
n
. La expresi´on local de i
S
en esas cartas
76 CAP
´
ITULO 3. ESPACIO TANGENTE A UNA VARIEDAD
es Id
R
n
◦i
S
◦x, que no es sino x pensada como aplicaci´on en R
n
. En particular
es C

y vemos as´ı que i
S
es C

en p.
El sistema de coordenadas x
−1
ser´a denotado por (u
1
, . . . , u
d
), y supon-
dremos que u
i
(p) = u
i
0
, i = 1, . . . , d.
La matriz de la aplicaci´on T
p
i
S
en las bases

(∂/∂u
i
)
p
: i = 1, . . . , d
¸
y

(∂/∂r
j
)
p
: j = 1, . . . , n
¸
es
J
(u
1
0
,...,u
d
0
)
x =

¸
¸
¸

∂x
1
(u
1
,...,u
d
)
∂u
1

(u
1
0
,...,u
d
0
), . . . ,

∂x
1
(u
1
,...,u
d
)
∂u
d

(u
1
0
,...,u
d
0
)
. . . . . . , . . .

∂x
n
(u
1
,...,u
d
)
∂u
1

(u
1
0
,...,u
d
0
), . . . ,

∂x
n
(u
1
,...,u
d
)
∂u
d

(u
1
0
,...,u
d
0
)

que es una matriz de rango d, lo que implica en particular que T
p
i
S
es inyec-
tiva.
En consecuencia T
p
i
S
establece un isomorfismo entre T
p
S y el subespacio
vectorial T
p
i
S
(T
p
S) de T
p
R
n
. Componi´endolo con I
p
(ver 3.2.11) obtenemos
un isomorfismo de T
p
S sobre un subespacio, V ¦p¦ , de R
n
¦p¦ . V est´a da-
do por las matrices en la base

(∂/∂r
j
)
p
: j = 1, . . . , n
¸
de los elementos de
T
p
i
S
(T
p
S), de forma que V =

J
(u
1
0
,...,u
d
0
)
x a : a ∈ R
d
¸
= Dx(u
1
0
, . . . , u
d
0
)

R
d

,
de donde:
Proposici´on 3.5.1 El subespacio T
p
i
S
(T
p
S) es el que mediante I
p
se iden-
tifica con V ¦p¦, siendo V = Dx(u
1
0
, . . . , u
d
0
)

R
d

.
En lo sucesivo, en condiciones como las anteriores diremos que el espacio
tangente a S en p es tanto T
p
S como V ¦p¦ como V.
El siguiente ejercicio relaciona la definici´on del espacio tangente a S como
variedad diferenciable, con una idea m´as intuitiva de espacio tangente a una
subvariedad de R
n
.
Ejercicio 3.5.2 Demostrar que en las condiciones de la proposici´on anterior,
V est´a formado por los vectores tangentes a las curvas diferenciables de R
n
que pasan por p con su imagen contenida en S.
Dado que
T
p
i
S


∂u
j

p
=
n
¸
k=1

∂x
k
(u
1
, . . . , u
d
)
∂u
j

(u
1
0
, . . . , u
d
0
)


∂r
k

p
,
3.5. CASO DE LAS SUBVARIEDADES DE R
N
77
si denotamos por x
i
(u
1
0
, . . . , u
d
0
) a

¸
¸
¸
¸

∂x
1
(u
1
,...,u
d
)
∂u
i

(u
1
0
,...,u
d
0
)
.
.
.

∂x
n
(u
1
,...,u
d
)
∂u
i

(u
1
0
,...,u
d
0
)

resulta que
T
p
i
S


∂u
j

p
= I
−1
p

x
j
(u
1
0
, . . . , u
d
0
), p

.
Vemos as´ı que en la identificaci´on de T
p
S con un subespacio V de R
3
,
(∂/∂u
j
)
p
se identifica con x
j
(u
1
0
, . . . , u
d
0
) y, por linealidad,
d
¸
j=1
a
j
(∂/∂u
j
)
p
se identifica con
d
¸
j=1
a
j
x
j
(u
1
0
, . . . , u
d
0
)
para todos a
1
, . . . , a
d
∈ R, de forma que el subespacio V es el generado por
los vectores x
j
(u
1
0
, . . . , u
d
0
).
Cuando se estudian las superficies, se suele manejar el espacio tangente
a ellas como el subespacio V anterior. En concreto, si
x : (u, v) ∈ U −→x(u, v) ∈ R
3
es parametrizaci´on de una superficie S, se suele designar a x
1
por x
u
y a x
2
por x
v
. Si p = x(u, v) el espacio vectorial T
p
S se identifica con
¦λx
u
(u, v) + µx
v
(u, v) : λ, µ ∈ R¦
i.e. con el subespacio vectorial de R
3
normal al producto vectorial x
u
(u, v)
x
v
(u, v).
Ejemplo 3.5.3 La aplicaci´on x(u, v) = (u, v, uv), (u, v) ∈ R
2
es una parametrizaci´on
de su imagen , S, que se llama silla de montar.
Dado p = (2, 3, 6) = x(2, 3), el espacio vectorial T
p
S se identifica con el
plano −3x −2y + z = 0 ya que x
u
(2, 3) x
v
(2, 3) = (−3, −2, 1).
78 CAP
´
ITULO 3. ESPACIO TANGENTE A UNA VARIEDAD
Volviendo al caso general, es de observar que, si para alg´ un v ∈ T
p
S
tenemos T
p
i
S
v = I
−1
p
(L, p) y F es una funci´on diferenciable en el sentido
de R
n
en un entorno de p se tiene
v (F[
S
) = 'L, ∇
p
F` .
En efecto,
v (F[
S
) = v (F ◦ i
S
) = (T
p
i
S
v) (F) =

I
−1
p
(L, p)

(F) = 'L, ∇
p
F`
Ejemplo 3.5.4 Consideremos de nuevo la parametrizaci´on de la silla de
montar dada por x(u, v) = (u, v, uv) y el punto p = (2, 3, 6). Se define una
funci´on mediante F(x, y, z) = xyz. Si designamos por (u, v) las coordenadas
del sistema x
−1
, se tiene F[
S
= u
2
v
2
, por lo que


∂u

p
(F[
S
) = (2uv
2
)(2, 3) = 36.
Por otra parte
'x
u
(2, 3), ∇
p
F` =

(1, 0, v)
(2,3)
, (yz, xz, xy)
(2,3,6)

= '(1, 0, 3), (18, 12, 6)` = 36.
Ejemplo 3.5.5 Se considera una subvariedad de dimensi´on 3 de R
5
, S. Sea
x : (u
1
, u
2
, u
3
) ∈ R
3
−→ x (u
1
, u
2
, u
3
) ∈ S una parametrizaci´on en el punto
p = (2, −1, 0, 1, 3). Sea v ∈ T
p
S tal que T
p
i
S
v = ((3, 2, 1, −1, −2) , (2, −1, 0,
1, 3)) y F la funci´on en R
5
dada por F(x, y, z, t, u) = x
2
+y
2
+z
2
+t
2
+u
2
.
Entonces
v(F[
S
) = '(3, 2, 1, −1, −2) , ∇
p
F` = '(3, 2, 1, −1, −2) , 2(2, −1, 0, 1, 3)` = −6.
Supongamos ahora que A es un abierto de R
n
, f ∈ C

(A, R
m
), y a ∈
f(A) es tal que f es submersi´on en todo punto de f
−1
(a). Sabemos entonces
que f
−1
(a) es subvariedad C

de dimensi´on n-m de R
n
.
Proposici´on 3.5.6 Si p ∈ f
−1
(a), el espacio tangente en p a f
−1
(a) es el
n´ ucleo de Df(p).
Demostraci´on. Si x : (u
1
, . . . , u
n−m
) ∈ U −→ x(u
1
, . . . , u
n−m
) ∈ f
−1
(a)
es una parametrizaci´on, se tiene f ◦ x = cte, de donde la regla de la cadena
permite deducir Df(p) ◦ Dx (x
−1
(p)) = 0, luego el espacio tangente en p
a f
−1
(a), Dx (x
−1
(p))

R
n−m

, es un espacio vectorial de dimensi´on n −m
contenido en el n´ ucleo de Df(p). Pero ese n´ ucleo tiene dimensi´on n−m, por
3.5. CASO DE LAS SUBVARIEDADES DE R
N
79
ser f submersi´on en p.
2
Ejemplo 3.5.7 El espacio tangente en

1/

3, −1/

3, 1/

3

a la esfera S
2
como subespacio de R
3
, viene dado por el n´ ucleo de Df

1/

3, −1/

3, 1/

3

,
donde f(x, y, z) = x
2
+ y
2
+ z
2
. Pero
J
(
1/

3,−1/

3,1/

3
)
f = 2

1/

3, −1/

3, 1/

3

,
luego el n´ ucleo buscado est´a formado por los (x, y, z) tales que
2

1/

3, −1/

3, 1/

3

¸
x
y
z

= 0
i.e. es el plano x −y +z = 0.
Corolario 3.5.8 En las condiciones anteriores, si f = (f
1
, . . . , f
m
), el espa-
cio tangente a f
−1
(a) en p est´a formado por los v ∈ R
n
tales que


p
f
k
, v

=
0, k = 1, . . . , m.
Ejemplo 3.5.9 Se considera la aplicaci´on f : (x, y, z, t, u) ∈ R
5
−→(xtu, yzt)
∈ R
2
y se designa por S a f
−1
(1, 2). En todo punto (a, b, c, d, e) de S son
a, b, c, d y e diferentes de cero, luego la jacobiana en ´el de f,

de 0 0 ae ad
0 cd bd bc 0

,
es de rango 2, por lo que f es submersi´on en ese punto. As´ı pues S es sub-
variedad de dimensi´on 3 de R
5
.
El espacio tangente a S en (a, b, c, d, e) est´a formado por los (x, y, z, t, u)
tales que
dex + aet + adu = 0
cdy +bdz +bct = 0
o, lo que es lo mismo,
x
a
+
t
d
+
u
e
= 0
y
b
+
z
c
+
t
d
= 0
80 CAP
´
ITULO 3. ESPACIO TANGENTE A UNA VARIEDAD
3.6. Algunos teoremas
En esta secci´on M, N y P son variedades, f ∈ C

(M, N), g ∈ C

(N, P),
h ∈ C

(N)
Teorema 3.6.1 ( Regla de la cadena) Si p ∈ M se tiene
1. T
p
(g ◦ f) = T
f(p)
g ◦ T
p
f.
2. (d(h ◦ f))
p
= (dh)
f(p)
◦ T
p
f.
Demostraci´on. Sea v ∈ T
p
M y F ∈ /
g(f(p))
. Se tiene
(T
p
(g ◦ f)(v)) (F) = v(F ◦ (g ◦ f)) = v((F ◦ g) ◦ f) =
= (T
p
f(v)) (F ◦ g) =

T
f(p)
g (T
p
f(v))

(F).
(d(h ◦ f))
p
(v) = v(h ◦ f) = (T
p
f(v)) (h) = (dh)
f(p)
(T
p
f(v)) .
2
Teorema 3.6.2 Sea M conexa y f tal que T
p
f = 0, para todo p ∈ M.
Entonces f es constante.
Demostraci´on. Sea y un punto de la imagen de f. Por ser f continua,
f
−1
(y) es cerrado. Vamos a ver que es abierto, lo que acabar´a la demostraci´on,
por ser M conexa y f
−1
(y) no vac´ıo.
Dado p ∈ f
−1
(y), vamos a ver que f
−1
(y) contiene un entorno de p.
Sean (U, ϕ = (x
1
, . . . , x
n
)) y (V, ψ = (y
1
, . . . , y
s
)) cartas locales de M en
p y de N en f(p) respectivamente. Tomamos una bola abierta, B, centrada
en ϕ(p), contenida en ϕ(U). Como consecuencia de 3.4.5 la matriz jacobiana
de ψ ◦ f ◦ ϕ
−1
es cero en todo punto de ϕ(U), luego la derivada es tambi´en
cero en todo punto de ϕ(U), en particular es cero en B, que es conexo, luego
ψ◦f ◦ϕ
−1
es constante en B. Pero esto implica que f es constante en ϕ
−1
(B) y
dado que p ∈ ϕ
−1
(B), resulta que esta constante es y. Pero entonces ϕ
−1
(B)
est´a contenido en f
−1
(y) y es un entorno de p.
2
Corolario 3.6.3 Sea M conexa y g ∈ C

(M) tal que (dg)
p
= 0, para todo
p ∈ M. Entonces g es constante.
3.6. ALGUNOS TEOREMAS 81
Demostraci´on. Es inmediato encontrar una demostraci´on directa similar a la
del teorema, pero daremos otra, que pone de manifiesto la relaci´on entre la
aplicaci´on tangente y la diferencial, para funciones con valores reales.
Para cada p ∈ M T
p
g aplica T
p
M en T
g(p)
R. Si identificamos este espacio
con R ¦g(p)¦ de la manera habitual, se tiene
T
p
g v = ((dg)
p
v, g(p)).
En efecto,
T
p
g v = ((T
p
g v)(r), g(p)) = (v(r ◦g), g(p)) = (v(g), g(p)) = ((dg)
p
v, g(p)).
Vemos as´ı que (dg)
p
= 0 implica T
p
g = 0 y el resultado se deduce del
teorema.
2
Sea U un abierto de M. Se dice que la restricci´on de f a U es un difeo-
morfismo sobre su imagen, si f(U) es abierto y la restricci´on de f a U es un
difeomorfismo de la subvariedad abierta U sobre la f(U).
Teorema 3.6.4 ( Inversi´ on local) Dado p ∈ M la aplicaci´on T
p
f es un
isomorfismo sii existe un entorno abierto de p tal que la restricci´on de f a
´el es un difeomorfismo sobre su imagen.
Antes de dar la demostraci´on, hagamos algunas observaciones sobre el
espacio tangente de una subvariedad abierta.
Sea U un abierto de M e i
U
: p ∈ U −→ p ∈ M la inyecci´ on can´onica.
Vamos a ver como para cada p ∈ U, T
p
i
U
establece un isomorfismo natural
de espacios tangentes.
Una forma de verlo es la siguiente. Si (V, ϕ = (x
1
, . . . , x
n
)) es una carta
de M en p, (V ∩ U, ϕ[
V ∩U
= (x
1
[
V ∩U
, . . . , x
n
[
V ∩U
)) es una carta de U en p.
Se tiene
T
p
i
U


∂ (x
i
[
V ∩U
)

p
=
n
¸
k=1

T
p
i
U


∂ (x
i
[
V ∩U
)

p

(x
k
)


∂x
k

p
=
=
n
¸
k=1


∂ (x
i
[
V ∩U
)

p
(x
k
◦ i
U
)


∂x
k

p
=
=
n
¸
k=1


∂ (x
i
[
V ∩U
)

p
(x
k
[
V ∩U
)


∂x
k

p
=


∂x
i

p
.
82 CAP
´
ITULO 3. ESPACIO TANGENTE A UNA VARIEDAD
Esto hace que, en la pr´actica, no se use casi nunca la notaci´on
n
¸
i=1
a
i


∂ (x
i
[
V ∩U
)

p
para vectores tangentes a U en p, ese vector se escribe directamente como
n
¸
i=1
a
i


∂x
i

p
identificando as´ı T
p
U con T
p
M mediante T
p
i
U
.
Otra forma de describir T
p
i
U
es la siguiente. Dado v ∈ T
p
U, T
p
i
U
v
hace corresponder a cada funci´on, f, C

en un entorno, V, de p en M el
n´ umero que v hace corresponder a la restricci´on de f a U ∩ V. Su inversa
hace corresponder a cada u ∈ T
p
M en el vector, u

, que a cada funci´on, g,
C

en un entorno en U de p, hace corresponder el mismo n´ umero que le
har´ıa corresponder u si la consideramos como funci´on C

en un entorno de p
en M.
Demostraci´on del teorema. Supongamos que existe un entorno abierto, U,
de p tal que la restricci´on de f a ´el es un difeomorfismo sobre su imagen. Sea
g : f(U) −→U la inversa de la restricci´on de f a U. Entonces g ◦f ◦i
U
= Id
U
y f ◦ i
U
◦ g = Id
f(U)
, lo que implica
T
f(p)
g ◦ T
p
f ◦ T
p
i
U
= T
p
Id
U
= Id
TpU
T
p
f ◦ T
p
i
U
◦ T
f(p)
g = T
f(p)
Id
f(U)
= Id
T
f(p)
f(U)
.
De aqu´ı se deduce que T
p
f ◦ T
p
i
U
es un isomorfismo, por lo que T
p
f lo es
a su vez.
Rec´ıprocamente, supongamos ahora que T
p
f es un isomorfismo. Sean
(U, ϕ) y (V, ψ) cartas locales de M en p y de N en f(p) respectivamente,
tales que f(U) ⊂ V . Entonces la jacobiana de ψ ◦ f ◦ ϕ
−1
es no singular
y el teorema de la funci´on inversa en espacios eucl´ıdeos dice que existe un
entorno abierto, A, de ϕ(p) tal que la restricci´on de ψ ◦ f ◦ ϕ
−1
a ´el es un
difeomorfismo sobre su imagen, A

.
Si designamos a ϕ
−1
(A) por B, la restricci´on de f a B es un difeomorfismo
sobre su imagen. En efecto, se tiene f(B) = ψ
−1
(A

), que es abierto, y
f[
B
= ψ
−1
[
ψ(f(B))

ψ ◦ f ◦ ϕ
−1
[
A

◦ ϕ[
B
de donde se deduce que f[
B
e una biyecci´ on y que la expresi´on local de su
inversa es (ψ ◦ f ◦ ϕ
−1
[
A
)
−1
, por lo que es C

.
2
3.6. ALGUNOS TEOREMAS 83
Definici´on 3.6.5 Diremos que f es un difeomorfismo local si todo punto
tiene un entorno tal que la restricci´on de f a ´el es un difeomorfismo sobre
su imagen.
Corolario 3.6.6 La aplicaci´on f es un difeomorfismo local sii su aplicaci´on
tangente en cada punto es un isomorfismo.
La demostraci´on del siguiente lema es inmediata.
Lema 3.6.7 Un difeomorfismo local es difeomorfismo sii es biyecci´on.
Ejemplo 3.6.8 La aplicaci´on f : R
2
−→S
1
S
1
dada por f(x, y) = (e
2πix
,
e
2πiy
) , es un difeomorfismo local porque su aplicaci´on tangente en cada punto
es un isomorfismo. Para verlo en el punto (1/4,1/4), se puede tomar en el pun-
to imagen, (i, i), la carta construida as´ı: sea (¦Imz > 0¦ , Re) la carta de S
1
cuyo dominio es ¦z ∈ S
1
: Imz > 0¦ y cuya aplicaci´on coordenada es la fun-
ci´on “parte real”; una carta de S
1
S
1
en (i, i) es (¦Imz > 0¦ ¦Imz > 0¦ ,
Re Re) . En el punto origen tomamos la carta can´onica de R
2
restringida al
cuadrado (0, 1/2) (0, 1/2), para tener f((0, 1/2) (0, 1/2)) ⊂ ¦Imz > 0¦
¦Imz > 0¦. La expresi´on local de f en esas cartas es
(x, y) −→(cos 2πx, cos 2πy)
cuya jacobiana en (1/4,1/4) es

−2π sen 2πx 0
0 −2π sen 2πy

(
1
4
,
1
4
)
=

−2π 0
0 −2π

,
que es no singular.
Para todo punto (x, y) del cuadrado (0, 1/2)(0, 1/2) podemos tomar las
mismas cartas en (x, y) y en f(x, y) y la matriz jacobiana de la expresi´on local
tiene determinante 4π
2
(sen 2πx)(sen 2πy) = 0, lo que muestra que T
(x,y)
f es
isomorfismo.
Si (x, y) ∈ (k, k + 1/2) (k

, k

+ 1/2), k, k

∈ Z, se toma como carta
en (x, y) la restricci´on de la carta c´an´onica a ese cuadrado y como carta en
f(x, y) la misma de antes. Los c´alculos son los mismos para ver que T
(x,y)
f
es isomorfismo.
Sea ahora (x
0
, y
0
) tal que su imagen por f est´e, por ejemplo, en
¦z ∈ S
1
: Rez > 0¦¦z ∈ S
1
: Imz < 0¦ =

e

: cos θ > 0
¸

e

: sen θ < 0
¸
,
i.e. suponemos que cos 2πx
0
> 0 y sen 2πy
0
< 0.
84 CAP
´
ITULO 3. ESPACIO TANGENTE A UNA VARIEDAD
En ese abierto de S
1
S
1
tenemos definido el sistema de coordenadas
Im Re mediante (Im Re)(e

, e

) = (sen θ, cos ϕ). La antiimagen del
dominio anterior por f, U, est´a formada por los (x, y) tales que cos 2πx >
0 y sen 2πy < 0 i.e.
2πk −
π
2
< 2πx < 2πk +
π
2
, 2πk

−π < 2πy < 2πk

, k, k

∈ Z
donde vemos que U es un abierto union de una infinidad de cuadrados abier-
tos. Consideramos la carta can´onica de R
2
y vemos que la expresi´on local de
f en las cartas consideradas es
(x, y) −→(sen 2πx, cos 2πy).
Esto demuestra que f es C

en (x
0
, y
0
). La jacobiana en (x
0
, y
0
) de la expre-
si´on local es

2π cos 2πx 0
0 −2π sen 2πy

(x
0
,y
0
)
con determinante −4π
2
(cos 2πx
0
)(sen 2πy
0
) = 0, luego la aplicaci´on tangente
de f en (x
0
, y
0
) es un isomorfismo.
Para los otros (x
0
, y
0
) se procede de manera similar.
La aplicaci´on f no es un difeomorfismo por no ser biyectiva.
3.7. Aplicaci´on tangente y curvas
Sea M una variedad diferenciable. Llamaremos curva de M a toda apli-
caci´on C

de un intervalo abierto, I, de R en M.
Por otra parte, en una variedad de dimensi´on 1, si t es un sistema de
coordenadas en p, designaremos por

d
dt

p
al vector


∂t

p
i.e. , para toda f ∈ /
p
se tiene

d
dt

p
(f) = (f ◦ t
−1
)

(t(p))
3.7. APLICACI
´
ON TANGENTE Y CURVAS 85
Sea c : I −→M una curva de M. Si designamos por r la identidad de I,
restricci´on a I de la coordenada can´onica de R, se define el vector tangente
a la curva c en r
0
o en c(r
0
), donde r
0
∈ I, como
·
c
r
0
= T
r
0
c

d
dr

r
0
.
Ejemplo 3.7.1 Se considera la curva, c de S
2
dada por
c(t) = (cos t) (1, 0, 0) + (sen t)

0,
1

3
,

2
3

La imagen de c no contiene a N = (0, 0, 1) y por tanto est´a enteramente
contenida en el dominio de la carta dada por la proyecci´ on estereogr´afica de
polo Norte (S
2
−¦N¦ , P
N
= (x
1
, x
2
)).
La expresi´on local de c en esta carta y la (R, r) viene dada por
P
N
◦ c ◦ r
−1
(r) = P
N
(c(r)) = P
N

cos r,
sen r

3
,

2
3
sen r

=
=
(cos r, (sen r)/

3)
1 −

2/3 sen r
=


3 cos r

3 −

2 sen r
,
sen r

3 −

2 sen r

Vemos en particular que c ∈ C

(R, S
2
).
Vamos a calcular el vector tangente a c en π ∈ R. De la definici´on se
deduce
.
c
π
(x
1
) =

T
π
c

d
dr

π

(x
1
) =

d
dr

π
(x
1
◦ c) = (x
1
◦ c)

(π) =


3 cos r

3 −

2 sen r

(π) =

2
3
y, de manera similar,
.
c
π
(x
2
) =

sen r

3 −

2 sen r

(π) = −
1

3
.
Dado que c(π) = (−1, 0, 0) resulta entonces
.
c
π
=
1

3


2


∂x
1

(−1,0,0)


∂x
2

(−1,0,0)

.
86 CAP
´
ITULO 3. ESPACIO TANGENTE A UNA VARIEDAD
^
>
R
-
U
ϕ
ϕ(U)
c
I
r
0
c(r
0
)
.
c
r
0
(ϕ◦c)

(r
0
) ϕ(c(r
0
))
Figura 3.1: Vector tangente a una curva.
El procedimiento indicado en 3.7.1 es general. Si (U, ϕ = (x
1
, . . . , x
n
)) es
una carta y r
0
∈ I es tal que c(r
0
) ∈ U, entonces ϕ ◦ c ◦ r
−1
= ϕ ◦ c =
(x
1
◦ c, . . . , x
n
◦ c) est´a definida y es diferenciable en un entorno de r
0
. Se
tiene
·
c
r
0
(x
i
) =

T
r
0
c

d
dr

r
0

(x
i
) =

d
dr

r
0
(x
i
◦ c) = (x
i
◦ c)

(r
0
)
y por tanto
·
c
r
0
=
n
¸
i=1
(x
i
◦ c)

(r
0
)


∂x
i

c(r
0
)
.
Vemos as´ı que las componentes de
·
c
r
0
en la base de las (∂/∂ x
i
)
c(r
0
)
son
las del vector (ϕ ◦ c)

(r
0
), tangente en el sentido del c´alculo a la curva de R
n
ϕ◦ c, que recibe el nombre de expresi´on local de c en la carta considerada.
Ejercicio 3.7.2 Calcular la expresi´on de
.
c
π/4
en la base asociada con la
carta (U
e
, Q
e
) , U
e
= ¦(x, y, z) ∈ S
2
: y > 0¦ , Q
e
(x, y, z) = (x, z), donde c es
la curva dada en 3.7.1.
Dado un vector tangente a M en p, v, y un n´ umero real, r
0
, existe una
curva de M definida en un entorno de r
0
cuyo vector tangente en r
0
sea v.
En efecto, sea (U, ϕ = (x
1
, . . . , x
n
)) una carta en p y
v =
n
¸
i=1
a
i


∂x
i

p
.
3.7. APLICACI
´
ON TANGENTE Y CURVAS 87
Dada la curva γ(r) = ϕ(p) + (r − r
0
)(a
1
, . . . , a
n
), que es C

como apli-
caci´on en R
n
y cumple γ(r
0
) = ϕ(p), existe un intervalo abierto, I, que
contiene a r
0
tal que γ(I) ⊂ ϕ(U). Sea c = ϕ
−1
◦ γ[
I
: I −→ U ⊂ M. La
curva c es C

porque su expresi´on local en las cartas (I, Id
I
), (U, ϕ) es γ[
I
.
Se tiene (ϕ ◦ c)

(r
0
) = γ

(r
0
) = (a
1
, . . . , a
n
), luego
·
c
r
0
=
n
¸
i=1
a
i


∂x
i

p
= v
La regla de la cadena nos permite entonces caracterizar la aplicaci´on
tangente de una aplicaci´on dada de la manera siguiente.
Sea f ∈ C

(M, N), p ∈ M y c una curva de M tal que c(r
0
) = p.
Entonces f ◦ c es una curva de N tal que f ◦ c(r
0
) = f(p), cuyo vector
tangente en r
0
ser´a designado por
.
f ◦ c
r
0
Proposici´on 3.7.3 En las condiciones anteriores
T
p
f
.
c
r
0
=
.
f ◦ c
r
0
.
Demostraci´on. Se tiene
.
f ◦ c
r
0
= T
r
0
(f ◦ c)

d
dr

r
0
=

T
c(r
0
)
f ◦ T
r
0
c)

d
dr

r
0
= T
p
f
.
c
r
0
.
2
Ejemplo 3.7.4 Sean a y b n´ umeros reales tales que a > b > 0. Se designa
por C la circunferencia de radio b en el plano yz con centro en (0, a, 0).
Llamaremos Toro, T
2
, a la figura de R
3
obtenida al hacer girar C alrededor
del eje z.
T
2
es descrito por el punto P de la figura 3.2 cuando var´ıan θ y ϕ en R.
Est´a formado por los (x, y, z) tales que

x
2
+ y
2
−a

2
+ z
2
= b
2
de forma que es f
−1
(b
2
) si f(x, y, z) =

x
2
+ y
2
−a

2
+ z
2
. Esta funci´on
es diferenciable en el complementario del eje z y f
−1
(b
2
) est´a contenido en
ese conjunto, por lo que nos restringiremos a ´el. La jacobiana de f es

¸
2

x
2
+ y
2
−a

x

x
2
+y
2
,
2

x
2
+ y
2
−a

y

x
2
+ y
2
, 2z

88 CAP
´
ITULO 3. ESPACIO TANGENTE A UNA VARIEDAD
.........................................
.
.
.
.
.
.
.
.
.
=
-
6
ϕ
θ
P
b
a
(o,a,o)
b
Figura 3.2: Toro.
que, en el complementario del eje z, solo se anula si

x
2
+y
2
= a y z = 0,
pero en esos puntos f vale 0 y no b
2
, luego f es submersi´on en todo punto
de f
−1
(b
2
), por lo que este subconjunto es una subvariedad de dimensi´on 2
de R
3
.
Consideremos la aplicaci´on que a cada

e

, e

∈ S
1
S
1
hace corre-
sponder el punto P de la figura. Queremos demostrar que es un difeomorfis-
mo. Desde luego es biyecci´ on, por lo que basta demostrar que es difeomorfis-
mo local, i.e. que su aplicaci´on tangente en cada punto es un isomorfismo.
La aplicaci´on viene dada por
D :

e

, e

∈ S
1
S
1
−→((a + b cos θ) cos ϕ, (a +b cos θ) sen ϕ, b sen θ) ∈ T
2
Para ver que es diferenciable, se pueden tomar cartas locales o proceder
como sigue: se considera
D
0
: ((x, y) , (z, t)) ∈ R
2
R
2
−→((a + bx)z, (a + bx)t, by) ∈ R
3
que es obviamente C

. Si designamos por i
S
1
: e

∈ S
1
−→ (cos θ, sen θ) ∈
R
2
la inyecci´ on can´onica, vemos que D no es m´as que D
0

i
S
1
i
S
1

,
pensada como aplicaci´on en T
2
. Como aplicaci´on en R
3
es C

por serlo D
0
e
i
S
1
i
S
1
. Entonces tambi´en lo es como aplicaci´on en T
2
, como consecuencia
del siguiente resultado
Lema 3.7.5 Sea M una variedad, S una subvariedad de R
n
y f ∈ C

(M, R
n
)
tal que f(M) ⊂ S. Entonces, pensada como aplicaci´on en S, f ∈ C

(M, S).
3.7. APLICACI
´
ON TANGENTE Y CURVAS 89
Demostraci´on. Dado p ∈ M, consideremos una carta (U, ϕ) de M en
p y un difeomorfismo, Φ, de un entorno , V, de f(p) ∈ S, en R
n
tal que
Φ(S ∩ V ) = R
d

(0,
(n−d
. . . , 0)
¸
. Restringiendo ϕ al abierto U ∩ f
−1
(V ) si
fuese necesario, podemos suponer que f(U) ⊂ V , de forma que f(U) ⊂ V ∩S.
Una carta de S en f(p) es π ◦ Φ[
V ∩S
, donde π es la proyecci´on (a
1
, . . . , a
n
) ∈
R
n
−→(a
1
, . . . , a
d
) ∈ R
d
. La expresi´on local de f en esta carta y la (U, ϕ) es
(π ◦ Φ) ◦ f ◦ ϕ
−1
= π ◦ (Φ ◦ f ◦ ϕ
−1
). Pero π es C

y Φ ◦ f ◦ ϕ
−1
tambi´en,
por ser la expresi´on local de f como aplicaci´on en R
n
, en las cartas (U, ϕ) y
(V, Φ).
2
Consideremos la aplicaci´on F ≡ i
T
2 ◦ D : S
1
S
1
−→ R
3
, donde i
T
2
es la inyecci´on can´onica de T
2
en R
3
. Para cada (p, q) = (e

, e

) se tiene
T
(p,q)
F = T
D(p,q)
i
T
2 ◦T
(p,q)
D. Si demostramos que T
(p,q)
F tiene al menos rango
2, se deducir´a que T
(p,q)
D tiene al menos rango 2 y entonces tiene que ser 2
por ser esa la dimensi´on de T
2
y resultar´a que T
(p,q)
D es un isomorfismo.
Sean γ(t) = (e
i(θ+t)
, e

), y δ(t) = (e

, e
i(ϕ+t)
). Entonces γ(0) = δ(0) =
(p, q) , F◦γ(t) = ((a +b cos(θ +t)) cos ϕ, (a + b cos(θ + t)) sen ϕ, b sen(θ + t)),
y F ◦ δ(t) = ((a + b cos θ) cos(ϕ + t), (a + b cos θ) sen(ϕ + t), b sen θ) , con lo
que
.
F ◦ γ
0
= ((−b sen θ cos ϕ, −b sen θ sen ϕ, b cos θ) , (p, q))
y
.
F ◦ δ
0
= ((−(a + b cos θ) sen ϕ, (a +b cos θ) cos ϕ, 0) , (p, q)) .
Pero estos vectores coinciden con T
(p,q)
F
.
γ
0
y T
(p,q)
F
.
δ
0
, por lo que basta
demostrar que son linealmente independientes. Para verlo, consideramos el
sistema
0 =

−b sen θ cos ϕ, −b sen θ sen ϕ
−(a + b cos θ) sen ϕ, (a + b cos θ) cos ϕ

= −b sen θ(a + b cos θ)(3.4)
0 =

−b sen θ sen ϕ, b cos θ
(a +b cos θ) cos ϕ, 0

= b cos θ(a + b cos θ) cos ϕ (3.5)
0 =

−b sen θ cos ϕ, b cos θ
−(a + b cos θ) sen ϕ, 0

= −b cos θ(a + b cos θ) sen ϕ. (3.6)
La ecuaci´on 3.4 s´olo se cumple si sen θ = 0, lo que implica cos θ = ±1 y
entonces 3.5 y 3.6 implicar´ıan sen ϕ = cos ϕ = 0. Absurdo.
Otro resultado sencillo que resulta muy ´ util es el siguiente
90 CAP
´
ITULO 3. ESPACIO TANGENTE A UNA VARIEDAD
Lema 3.7.6 Si U es un abierto de M, F ∈ C

(U), c : I −→ U es una
curva diferenciable y t ∈ I, entonces
.
c
t
(F) =
d
dr

r=t
F ◦ c(r).
Demostraci´on. Se tiene
.
c
t
(F) =

T
t
c

d
dr

t

(F) =

d
dr

t
(F ◦ c).
2
3.8. Espacio tangente de una variedad pro-
ducto
Sean M, N y P variedades de dimensiones m, n y s respectivamente,
(p, q) ∈ M N y f ∈ C

(U, P), donde U es un entorno abierto de (p, q) en
M N. Las aplicaciones
f(, q) : a −→f(a, q)
y
f(p, ) : b −→f(p, b),
est´an bien definidas en sendos entornos abiertos de de p y q en M y N
respectivamente. Para ver que estos entornos son abiertos y comprobar la
diferenciabilidad de estas aplicaciones, se puede proceder como sigue.
Se consideran
i(, q) : a ∈ M −→(a, q) ∈ M N
y
i(p, ) : b ∈ N −→(p, b) ∈ M N,
que son aplicaciones C

. En (i(, q))
−1
(U), que es abierto por ser i(, q) con-
tinua, se puede definir f(, q) y se tiene f(, q) = f ◦ i(, q). De la misma
forma, en (i(p, ))
−1
(U) se puede definir f(p, ), y se tiene f(p, ) = f ◦ i(p, ).
Se deduce en particular de lo anterior, que f(, q) y f(p, ) son C

.
Definimos a continuaci´on dos aplicaciones. Por una parte se considera
i
(p,q)
: T
p
M T
q
N −→T
(p,q)
(M N) ,
dada por i
(p,q)
(u, v) g = u g(, q) + v g(p, ), para todos u ∈ T
p
M, v ∈
T
q
N, y g ∈ C

(U), siendo U un entorno abierto de (p, q) en M N.
3.8. ESPACIO TANGENTE DE UNA VARIEDAD PRODUCTO 91
Ejercicio 3.8.1 Demostrar que en las condiciones anteriores i
(p,q)
(u, v) ∈
T
(p,q)
(M N) .
Por otra parte de designan por π
1
y π
2
las proyecciones can´onicas de
M N sobre M y N respectivamente, que son diferenciables, y se considera
la aplicaci´on

T
(p,q)
π
1
, T
(p,q)
π
2

: w ∈ T
(p,q)
(M N) −→

T
(p,q)
π
1
w, T
(p,q)
π
2
w

∈ T
p
M T
q
N
Lema 3.8.2 Ambas aplicaciones son lineales e inversa una de la otra.
Demostraci´on. La linealidad es inmediata. Vamos a demostrar que

T
(p,q)
π
1
, T
(p,q)
π
2

◦ i
(p,q)
es la aplicaci´on id´entica de T
p
M T
q
N, lo que
acabar´a la demostraci´on, pues se trata de aplicaciones lineales entre espa-
cios vectoriales de la misma dimensi´on.
Si u ∈ T
p
M, v ∈ T
q
N, f
M
∈ C

(A) y f
N
∈ C

(B), siendo A y B
entornos abiertos de p y q en M y N respectivamente, se tiene
T
(p,q)
π
1
◦ i
(p,q)
(u, v) f
M
= i
(p,q)
(u, v) (f
M
◦ π
1
) =
= u(f
M
◦ π
1
(, q)) + v(f
M
◦ π
1
(p, )) = u f
M
y, de la misma forma
T
(p,q)
π
2
◦ i
(p,q)
(u, v) f
N
= v f
N
de donde se deduce que

T
(p,q)
π
1
, T
(p,q)
π
2

◦ i
(p,q)
(u, v) = (u, v).
2
Si (U, ϕ = (x
1
, . . . , x
m
)) es una carta de M en p y (V, ψ = (y
1
, . . . , y
n
)) una
de N en q, sabemos que (UV, ϕψ = (x
1
◦π
1
, . . . , x
m
◦π
1
, y
1
◦π
2
, . . . , y
n
◦π
2
))
es una carta de M N en (p, q).
Dados
u =
m
¸
i=1
u
i


∂x
i

p
y v =
n
¸
j=1
v
j


∂y
j

q
(3.7)
se tiene
i
(p,q)
(u, v) (x
i
◦ π
1
) = u x
i
= u
i
i
(p,q)
(u, v) (y
j
◦ π
2
) = v y
j
= v
j
92 CAP
´
ITULO 3. ESPACIO TANGENTE A UNA VARIEDAD
de forma que
i
(p,q)
(u, v) =
m
¸
i=1
u
i


∂ (x
i
◦ π
1
)

(p,q)
+
n
¸
j=1
v
j


∂ (y
j
◦ π
2
)

(p,q)
.
En lo sucesivo, identificamos T
p
MT
q
N con T
(p,q)
(M N) mediante i
(p,q)
y suprimimos π
1
y π
2
en la denominaci´on de las coordenadas x
i
◦π
1
, y y
j
◦π
2
de M N, aunque su presencia se sobreentiende. As´ı podremos decir que
(x
1
, . . . , x
m
, y
1
, . . . , y
n
) es un sistema de coordenadas de M N, que en las
condiciones de las ecuaciones 3.7 se tiene (u, v) ∈ T
(p,q)
(M N) y que
(u, v) =
m
¸
i=1
u
i


∂x
i

(p,q)
+
n
¸
j=1
v
j


∂y
j

(p,q)
.
El siguiente teorema es de gran importancia para c´alculos pr´acticos
Teorema 3.8.3 Si Φ ∈ C

(M N, P)
T
(p,q)
Φ (u, v) = T
p
Φ(, q) u + T
q
Φ(p, ) v.
Demostraci´on. Si f es una funci´on C

en un entorno en P de Φ(p, q) se
tiene

T
(p,q)
Φ (u, v)

f =

T
(p,q)
Φ ◦ i
(p,q)
(u, v)

f =

i
(p,q)
(u, v)

(f ◦ Φ) =
= u(f ◦ Φ(, q)) + v(f ◦ Φ(p, )) = (T
p
Φ(, q) u) f + (T
q
Φ(p, ) v) f.
2
Tambi´en son extraordinariamente ´ utiles los siguientes resultados
Proposici´on 3.8.4 Sean F
1
∈ C

(P, M), F
2
∈ C

(P, N) y z ∈ P. En-
tonces
T
z
(F
1
, F
2
) = (T
z
F
1
, T
z
F
2
).
Demostraci´on. Se tiene, para todo w ∈ T
z
P,

T
F
1
(z)
π
1
, T
F
2
(z)
π
2

(T
z
(F
1
, F
2
) w) = (T
z

1
◦ (F
1
, F
2
)) w,
T
z

2
◦ (F
1
, F
2
)) w) = (T
z
F
1
w, T
z
F
2
w) .
2
Obs´ervese que toda aplicaci´on de P en MN es de la forma F = (F
1
, F
2
)
con F
1
= π
1
◦ F y F
2
= π
2
◦ F. En particular este es el caso para las curvas
de M N.
3.9. EJERCICIOS COMPLEMENTARIOS 93
Corolario 3.8.5 Si γ
1
: I −→M y γ
2
: I −→N son curvas,
.

1
, γ
2
)
t
= ((
.
γ
1
)
t
, (
.
γ
2
)
t
).
para todo t ∈ I.
Demostraci´on. Se tiene
.

1
, γ
2
)
t
= T
t

1
, γ
2
)

d
dr

t
=

T
t
γ
1

d
dr

t
, T
t
γ
2

d
dr

t

= ((
.
γ
1
)
t
, (
.
γ
2
)
t
).
2
Corolario 3.8.6 Sean M, N, M

y N

variedades, p ∈ M, q ∈ N, F ∈
C

(M, M

) y G ∈ C

(N, N

). Entonces
T
(p,q)
(F G) = T
p
F T
q
G.
Demostraci´on. Recordemos que todo vector tangente a una variedad puede
ser obtenido como vector tangente a una curva en 0. Sean γ y δ curvas de M
y N respectivamente que cumplen γ(0) = p y δ(0) = q. Se tiene
T
(p,q)
(F G)

.
γ
0
,
.
δ
0

= T
(p,q)
(F G)
.
(γ, δ)
0
=
.
(F G) ◦ (γ, δ)
0
=
=
.
(F ◦ γ, G◦ δ)
0
= (
.
F ◦ γ
0
,
.
G◦ δ
0
) = (T
p
F
.
γ
0
, T
q
G
.
δ
0
) =
= (T
p
F T
q
G)

.
γ
0
,
.
δ
0

.
2
3.9. Ejercicios complementarios
Ejercicio 3.9.1 En S
2
se consideran las cartas (U
n
, Q
n
= (x
1
n
, x
2
n
)) y (U
e
, Q
e
=
(x
1
e
, x
2
e
)) y el punto p = (1/

3, 1/

3, 1/

3). Sean ¦x, y, z¦ las coordenadas
can´onicas de R
3
. En el abierto, U, de R
3
, dado por z = 0 se define f mediante
f(x, y, z) = e
x/z
. Se pide
1. Determinar v(f[
U∩S
2) siendo v = 3(∂/∂x
1
n
)
p
−2(∂/∂x
2
n
)
p
.
2. Determinar las componentes de v en la base ¦(∂/∂x
1
e
)
p
, (∂/∂x
2
e
)
p
¦ .
3. Determinar la expresi´on de (df)
p
en la base ¦(dx)
p
, (dy)
p
, (dz)
p
¦ y la de
(d (f[
U∩S
2))
p
en la ¦(dx
1
n
)
p
, (dx
2
n
)
p
¦ . Compruebese expl´ıcitamente que,
con las identificaciones usuales, (df)
p
y (d (f[
U∩S
2))
p
coinciden cuando
act´ uan sobre vectores tangentes a S
2
en p.
94 CAP
´
ITULO 3. ESPACIO TANGENTE A UNA VARIEDAD
Ejercicio 3.9.2 Sea U = ¦(u, v) ∈ R
2
: u > 0, v > 0¦ , y g : (u, v) ∈ U −→
(e
u
, uv
2
, u
2
) ∈ R
3
. Se designa por S a g(U). S es subvariedad de dimensi´on 2
de R
3
y g parametrizaci´on de S. Dados los elementos de T
(e,1,1)
R
3
:
v
1
=


∂x

(e,1,1)
+ 2


∂y

(e,1,1)
−e


∂z

(e,1,1)
v
2
= e


∂x

(e,1,1)
+


∂y

(e,1,1)
+


∂z

(e,1,1)
v
3
= e


∂x

(e,1,1)
+ 7


∂y

(e,1,1)
+ 2


∂z

(e,1,1)
se pide
1. Determinar cuales de ellos pertenecen a T
(e,1,1)
i
S

T
(e,1,1)
S

.
2. Determinar la expresi´on en la base asociada a la carta (S, g
−1
) de los
b ∈ T
(e,1,1)
S tales que T
(e,1,1)
i
S
(b) ∈ ¦v
1
, v
2
, v
3
¦ .
Ejercicio 3.9.3 Sea M una variedad compacta y f ∈ C

(M). Demostrar
que existen al menos dos puntos p y q tales que (df)
p
= 0 y (df)
q
= 0.
Ejercicio 3.9.4 Sea f : R
2
−→ R
3
dada por f(x, y) = (x + 3y
2
, 2xy
2
, xy).
Se pide
1. Determinar en qu´e puntos tiene f rango 2.
2. Calcular
T
(1,−1)
f

3


∂x

(1,−1)
−2


∂y

(1,−1)

.
3. Dar condiciones sobre a,b y c para que
a


∂x

(4,2,−1)
+ b


∂y

(4,2,−1)
+ c


∂z

(4,2,−1)
est´e en la imagen de T
(1,−1)
f.
Ejercicio 3.9.5 Determinar la aplicaci´on tangente en [2,1,-1] de la apli-
caci´on f del problema 2.9.10, dando su matriz en diferentes pares de bases.
Ejercicio 3.9.6 Con la notaci´on del problema 2.9.11, se pide
a) Caracterizar el espacio tangente a L en (1,1,0) como subespacio de R
3
.
b) Determinar las matrices de T
(1,1,0)
h y T
(1,1,0)
g en bases apropiadas.
3.9. EJERCICIOS COMPLEMENTARIOS 95
Ejercicio 3.9.7 Con la notaci´on del problema 2.9.12, se pide
a) Caracterizar el espacio tangente a P en k([1, 1, 2]) como subespacio de
R
3
.
b) Determinar la matriz de T
[1,1,2]
k en bases apropiadas.
Ejercicio 3.9.8 Se considera la aplicaci´on h del ejercicio 2.9.13 y p = [0, 1, 0] ∈
P
2
(R). Dar bases de T
p
P
2
(R) y de T
h(p)
P
2
(R) y la matriz de T
p
h en esas
bases.
Ejercicio 3.9.9 Sea f : S
2
S
2
−→S
5
dada por
f((x, y, z), (x

, y

, z

)) = (
x

2
,
y

2
,
z

2
,
x


2
,
y


2
,
z


2
).
Se pide
a) Demostrar que f ∈ C

(S
2
S
2
, S
5
), cuando en S
2
S
2
consideramos
la estructura diferenciable producto.
b) Ver en qu´e puntos (a, b) ∈ S
2
S
2
es inyectiva T
(a,b)
f y en cuales es
suprayectiva.
Cap´ıtulo 4
Campos de vectores
4.1. Fibrado tangente
Sea M una variedad. Designemos por TM al conjunto ∪
p∈M
T
p
M, y por
τ
M
: TM −→ M a la aplicaci´on que a cada v ∈ TM hace corresponder el p
tal que v ∈ T
p
M.
Para cada carta, (U, ϕ = (x
1
, . . . , x
n
)), de M, se considera el par (τ
−1
M
(U), ϕ =
(x
1
, . . . , x
n
, x
1
◦ τ
M
, . . . , x
n
◦ τ
M
)), donde x
i
: τ
−1
M
(U) −→R est´a definida por
x
i
(v) = v(x
i
), i = 1, . . . , n.
Un elemento gen´erico, v, de τ
−1
M
(U) es de la forma
v =
n
¸
i=1
v
i


∂x
i

p
con v
1
, . . . , v
n
∈ R, p ∈ U, y entonces ϕ(v) = (v
1
, . . . , v
n
, x
1
(p), . . . , x
n
(p)) =
(v
1
, . . . , v
n
, ϕ(p)). Vemos as´ı que cuando v recorre τ
−1
M
(U), ϕ(v) recorre R
n

ϕ(U), que es un abierto de R
2n
. En consecuencia estos pares son cartas locales
2n-dimensionales de TM. Vamos a demostrar que su conjunto forma un atlas.
Si (V, ψ = (y
1
, . . . , y
n
)) es otra carta de M tal que τ
−1
M
(U) ∩ τ
−1
M
(V ) = ∅,
entonces, dado que τ
−1
M
(U) ∩ τ
−1
M
(V ) = τ
−1
M
(U ∩ V ), ha de ser U ∩ V = ∅, y
ψ

τ
−1
M
(U) ∩ τ
−1
M
(V )

= R
n
ψ(U ∩ V ), es abierto.
Por otra parte, si escribimos:

y
1
, . . . , y
n
, y
1
, . . . , y
n

= ψ ◦ ϕ
−1

x
1
, . . . , x
n
, x
1
, . . . , x
n

se tiene
ψ
−1

y
1
, . . . , y
n
, y
1
, . . . , y
n

= ϕ
−1

x
1
, . . . , x
n
, x
1
, . . . , x
n

97
98 CAP
´
ITULO 4. CAMPOS DE VECTORES
luego
n
¸
j=1
y
j


∂y
j

ψ
−1
(y
1
,...,y
n
)
=
n
¸
i=1
x
i


∂x
i

ϕ
−1
(x
1
,...,x
n
)
de donde se deduce

¸
¸
y
1
.
.
.
y
n

= J
(x
1
,...,x
n
)
ψ ◦ ϕ
−1

¸
¸
x
1
.
.
.
x
n

y
1
, . . . , y
n

= ψ ◦ ϕ
−1

x
1
, . . . , x
n

lo que demuestra que los cambios de coordenadas son C

.
El conjunto TM, dotado de la estructura diferenciable correspondiente a
este atlas se llama espacio total del fibrado tangente de la variedad
diferenciable M, mientras que τ
M
recibe el nombre de fibrado tangente
de la variedad diferenciable M. A veces se usa este ´ ultimo nombre para
designar a TM. Si no se dice nada en contra, cada vez que se hable de TM
se le considerar´a dotado de esta estructura diferenciable.
La aplicaci´on τ
M
es C

porque su expresi´on local en cada par de cartas
como (τ
−1
M
(U), ϕ) y (U, ϕ), es la proyecci´ on can´onica de R
n
ϕ(U) sobre
ϕ(U).
4.2. Concepto
Sea M una variedad diferenciable y U un subconjunto de M. Se llama
campo de vectores de M sobre U a toda secci´on de τ
M
sobre U i.e. toda
aplicaci´on X : U −→TM tal que τ
M
◦ X = Id
U
.
Sea X un campo de vectores sobre U. Para cada p en U, X(p) es un
vector tangente a M tal que τ
M
(X(p)) = p i.e. X(p) ∈ T
p
M. En lo sucesivo
designaremos a X(p) por X
p
.
Ejemplo 4.2.1 Sea (U, ϕ = (x
1
, . . . , x
n
)) una carta de M. Cada aplicaci´on

∂x
i
: p ∈ U −→


∂x
i

p
∈ TM
es un campo de vectores sobre U.
Observaci´on 4.2.2 Sea (U, ϕ = (x
1
, . . . , x
n
)) una carta local y A un abierto
de U. Dado que, para todo p ∈ A,


∂ (x
i
[
A
)

p
4.2. CONCEPTO 99
se identifica mediante T
p
i
A
con


∂x
i

p
,
se puede escribir

∂ (x
i
[
A
)
=

∂x
i

A
.
Si X un campo de vectores sobre U, V es un abierto de M tal que U∩V =
∅ y f ∈ C

(V ), X asocia a f una funci´on, X(f) definida en U ∩V mediante
(X(f)) (p) = X
p
(f).
Obs´ervese que si U es abierto, en las condiciones anteriores, X(f) =
(X[
U∩V
) (f[
U∩V
) .
Ejemplo 4.2.3 Si (U, ϕ = (x
1
, . . . , x
n
)) es una carta de M y f ∈ C

(U), se
tiene para todo p ∈ U


∂x
i

(f)

(p) =


∂x
i

p
(f) = ∂
i
(f ◦ ϕ
−1
)(ϕ(p))
es decir


∂x
i

(f) = ∂
i
(f ◦ ϕ
−1
) ◦ ϕ.
lo que equivale a decir que la expresi´on local de (∂/∂x
i
) (f) es ∂
i
(f ◦ ϕ
−1
).
Vemos en particular que (∂/∂x
i
) (f) es C

.
En la pr´actica, muchas veces conocemos una expresi´on de f en funci´on
de las funciones coordenadas, digamos f(x
1
, . . . , x
n
). Entonces la expresi´on
de (∂/∂x
i
) (f) en funci´on de las x
k
es la derivada parcial ordinaria
∂f(x
1
, . . . , x
n
)
∂x
i
.
En efecto, si designamos por (x
1
, . . . , x
n
) un punto gen´erico de ϕ(U),
f ◦ ϕ
−1
(x
1
, . . . , x
n
) tiene por expresi´on, en funci´on de los n´ umeros x
i
a
f(x
1
, . . . , x
n
) y entonces ∂
i
(f ◦ ϕ
−1
)(x
1
, . . . , x
n
) tiene por expresi´on a
∂f(x
1
, . . . , x
n
)/∂x
i
.
Si f ∈ C

(V ), con U ∩ V = ∅, se aplica lo anterior a la funci´on f[
U∩V
y
la carta (U ∩ V, ϕ[
U∩V
). En particular (∂/∂x
i
) (f) es C

en U ∩ V.
100 CAP
´
ITULO 4. CAMPOS DE VECTORES
La funci´on (∂/∂x
i
) (f) ser´a designada en general por
∂f
∂x
i
.
Con esta notaci´on podemos escribir
∂x
j
∂x
i
= δ
j
i
.
Ejemplo 4.2.4 Se designa por f la funci´on sobre S
2
que en cada punto vale
el cuadrado de su distancia a (1,1,1) y por X a ∂/∂x
2
n
donde (U
n
, Q
n
=
(x
1
n
, x
2
n
)) es la carta ya utilizada en otras ocasiones, dada por la proyecci´on
del “hemisferio norte”sobre el plano ecuatorial.
Para determinar X(f) se puede proceder as´ı: en primer lugar se ve que
f ◦ Q
−1
n
(x
1
n
, x
2
n
) = (1 −x
1
n
)
2
+ (1 −x
2
n
)
2
+

1 −

1 −(x
1
n
)
2
−(x
2
n
)
2

2
,
de donde
X(f) = 2

¸
x
2
n

1 −(x
1
n
)
2
−(x
2
n
)
2
−1

Ejemplo 4.2.5 Si X es un campo de vectores sobre U y (A, ϕ = (x
1
, . . . , x
n
))
es una carta tal que U∩A = ∅, X(x
i
) es la funci´on que en cada p ∈ U∩A vale
la componente de X
p
sobre (∂/∂x
i
)
p
, X
p
(x
i
), por lo que, para cada p ∈ A∩U,
se tiene
X
p
=
n
¸
i=1
(X(x
i
))(p)


∂x
i

p
(4.1)
Si Y es otro campo de vectores en U, a ∈ R y f es una aplicaci´on de U
en R, se definen campos de vectores X + Y , fX y aX mediante
1. (X + Y )
p
≡ X
p
+ Y
p
.
2. (fX)
p
≡ f(p) X
p
.
3. (aX)
p
≡ a X
p
.
Para las operaciones 1 y 3, el conjunto de los campos de vectores sobre
U es un espacio vectorial real y para las operaciones 1 y 2, un m´odulo sobre
el anillo de las funciones reales en U.
4.2. CONCEPTO 101
Si el lector no est´a familiarizado con la noci´on de m´odulo, no se preocupe
demasiado, no es esencial para lo que sigue. Para que se haga una idea pode-
mos decirle que es como un espacio vectorial en el que los “escalares”no
forman un cuerpo, sino s´olo un anillo, es decir, no siempre se puede dividir
por los no nulos.
Ejercicio 4.2.6 Demostrar que, si V es un abierto de M tal que U ∩V = ∅
y F ∈ C

(V ), entonces (X +Y )(F) = X(F) +Y (F), (fX)(F) = f(X(F))
y (aX)(F) = a(X(F)).
La suma as´ı definida es asociativa, por lo que se suprimir´an par´entesis,
de la forma habitual, cuando se tengan m´as de dos sumandos.
Ejemplo 4.2.7 En R
3
se considera la carta (R
3
, Id
R
3 = (x, y, z)), el campo
de vectores
X = xy

∂x
+ z

∂y
−(x
2
+ z)

∂z
y la funci´on f(x, y, z) = e
xyz
.
Se tiene
X(f) = xy
∂f
∂x
+ z
∂f
∂y
−(x
2
+ z)
∂f
∂z
= xe
xyz
(y
2
z + z
2
−(x
2
+z)y).
Con estas operaciones la ecuaci´on 4.1 puede ser escrita
X[
A∩U
=
n
¸
i=1
X(x
i
)

∂x
i

A∩U
.
lo que demuestra que podemos escribir
X[
A∩U
=
n
¸
i=1
X
i

∂x
i

A∩U
donde X
i
son funciones definidas en A ∩ U con valores en R.
El segundo miembro se llama expresi´on local de X en la carta consider-
ada y las funciones X
i
, componentes de X para el sistema de coordenadas
ϕ.
En las condiciones anteriores, si f es una funci´on C

en U ∩ A, como
consecuencia del ejercicio 4.2.6, se tiene
X(f) =
n
¸
i=1
X
i
∂f
∂x
i
.
102 CAP
´
ITULO 4. CAMPOS DE VECTORES
Las componentes est´an univocamente determinadas y se tiene X
i
= X(x
i
)
para todo i.
Es inmediato comprobar que si
X[
A∩U
=
n
¸
i=1
X
i

∂x
i

A∩U
, Y [
A∩U
=
n
¸
i=1
Y
i

∂x
i

A∩U
,
f ∈ C

(U) y a ∈ R, entonces
(X +Y )[
A∩U
=
n
¸
i=1
(X
i
+ Y
i
)

∂x
i

A∩U
.
(fX)[
A∩U
=
n
¸
i=1
(f[
A∩U
X
i
)

∂x
i

A∩U
.
(aX)[
A∩U
=
n
¸
i=1
(aX
i
)

∂x
i

A∩U
.
Vamos a ver como son los cambios de componentes de un campo de
vectores frente a un cambio de sistema de coordenadas.
Sean (U, ϕ = (x
1
, . . . , x
n
)) y (V, ψ = (y
1
, . . . , y
n
)) cartas locales tales que
U ∩ V = ∅ y X un campo de vectores en U ∩ V tal que
X =
n
¸
i=1
X
i

∂x
i

U∩V
=
n
¸
j=1
Y
j

∂y
j

U∩V
Queremos calcular las Y
j
en funci´on de las X
i
, o, mejor a´ un, la expresi´on
local de las Y
j
en la carta (V, ψ = (y
1
, . . . , y
n
)) en funci´on de las expresiones
locales de las X
i
en la carta (U, ϕ = (x
1
, . . . , x
n
)).
Evidentemente
Y
j
= X(y
j
) =
n
¸
i=1
X
i
∂y
j
∂x
i
pero aqu´ı, si conocemos X
i
e y
j
en funci´on de las x
k
, obtenemos Y
j
en funci´on
de las x
k
, no su expresi´on local en la carta ψ = (y
1
, . . . , y
n
). Para obtenerla,
debemos substituir las x
k
por su expresi´on en funci´on de las y
j
.
Con mayor detalle, si y
j
= y
j
(x
1
, . . . , x
n
) son las ecuaciones de (y
1
, . . . , y
n
) =
ψ◦ϕ
−1
(x
1
, . . . , x
n
) y x
i
= x
i
(y
1
, . . . , y
n
) las de (x
1
, . . . , x
n
) = ϕ◦ψ
−1
(y
1
, . . . , y
n
),
se tiene
Y
j

−1
(x
1
, . . . , x
n
)) = X
ϕ
−1
(x
1
,...,x
n
)
(y
j
) =
4.2. CONCEPTO 103
=
n
¸
i=1
X
i

−1
(x
1
, . . . , x
n
))
∂y
j
(x
1
, . . . , x
n
)
∂x
i
,
que nos da Y
j
en funci´on de las x
i
, de forma que si en esta expresi´on
ponemos x
i
= x
i
(y
1
, . . . , y
n
), sale la expresi´on de Y
j
en funci´on de las y
j
,
Y
j
◦ ψ
−1
(y
1
, . . . , y
n
).
Vemos as´ı que para calcular las Y
j
◦ψ
−1
(y
1
, . . . , y
n
)se puede proceder as´ı:
1. Se multiplica

¸
¸
X
1
◦ ϕ
−1
(x
1
, . . . , x
n
)
.
.
.
X
n
◦ ϕ
−1
(x
1
, . . . , x
n
)

por la jacobiana

¸
¸
∂y
1
(x
1
,...,x
n
)
∂x
1
, . . . ,
∂y
1
(x
1
,...,x
n
)
∂x
n
.
.
.
.
.
.
∂y
n
(x
1
,...,x
n
)
∂x
1
, . . . ,
∂y
n
(x
1
,...,x
n
)
∂x
n

con lo que se obtiene

¸
¸
Y
1
◦ ϕ
−1
(x
1
, . . . , x
n
)
.
.
.
Y
n
◦ ϕ
−1
(x
1
, . . . , x
n
)

.
2. Se usan y
j
= y
j
(x
1
, . . . , x
n
) ´o x
i
= x
i
(y
1
, . . . , y
n
) para obtener

¸
¸
Y
1
◦ ψ
−1
(y
1
, . . . , y
n
)
.
.
.
Y
n
◦ ψ
−1
(y
1
, . . . , y
n
)

.
Ejemplo 4.2.8 En S
2
se considera un campo de vectores, X, cuya expresi´on
local en la carta (S
2
−¦N¦ , P
N
= (x
1
N
, x
2
N
)) es
X = x
2
N

∂x
1
N
−x
1
N

∂x
2
N
.
Para escribir la expresi´on local de X en la carta (S
2
−¦S¦ , P
S
= (x
1
S
, x
2
S
)),
se recuerda que
P
S
◦ P
−1
N
(z) =
z
|z|
2
,
104 CAP
´
ITULO 4. CAMPOS DE VECTORES
lo que implica que
(x
1
S
, x
2
S
) = P
S
◦ P
−1
N
(x
1
N
, x
2
N
),
equivale a
x
1
S
=
x
1
N
(x
1
N
)
2
+ (x
2
N
)
2
x
2
S
=
x
2
N
(x
1
N
)
2
+ (x
2
N
)
2
.
De aqu´ı se deduce que las componentes de X
P
−1
N
(x
1
N
,x
2
N
)
en la base

(∂/∂x
1
S
)
P
−1
N
(x
1
N
,x
2
N
)
, (∂/∂x
2
S
)
P
−1
N
(x
1
N
,x
2
N
)

son el producto de

x
2
N
−x
1
N

por la jacobiana
∂(x
1
S
, x
2
S
)
∂(x
1
N
, x
2
N
)
=

¸
¸
¸
(
x
2
N
)
2

(
x
1
N
)
2

(x
1
N
)
2
+(x
2
N
)
2

2
−2x
1
N
x
2
N

(x
1
N
)
2
+(x
2
N
)
2

2
−2x
1
N
x
2
N

(x
1
N
)
2
+(x
2
N
)
2

2
(
x
1
N
)
2

(
x
2
N
)
2

(x
1
N
)
2
+(x
2
N
)
2

2

,
que resulta ser

¸
¸
x
2
N
(
x
1
N
)
2
+
(
x
2
N
)
2

x
1
N
(
x
1
N
)
2
+
(
x
2
N
)
2

lo que en t´erminos de (x
1
S
, x
2
S
) se escribe

x
2
S
−x
1
S
.

Podemos pues escribir
X[
S
2
−{N,S}
= x
2
S

∂x
1
S
−x
1
S

∂x
2
S
. (4.2)
Definici´on 4.2.9 Se dice que X es C

si lo es como aplicaci´on entre va-
riedades.
Lema 4.2.10 Supongamos U abierto y que X es un campo de vectores en
U. Las tres condiciones siguientes son equivalentes:
4.2. CONCEPTO 105
1. X es C

.
2. Para toda carta (A, ϕ = (x
1
, . . . , x
n
)) de U, cada X(x
i
) es C

.
3. Para cada p ∈ U existe una carta de U en p, (A, ϕ = (x
1
, . . . , x
n
)), tal
que cada X(x
i
) es C

.
Demostraci´on. Dada una carta (A, ϕ = (x
1
, . . . , x
n
)) de U , la expresi´on
local de X en las cartas (A, ϕ) y (τ
−1
M
(A), ϕ) es
(x
1
, . . . , x
n
) ∈ ϕ(A) −→ϕ

X
ϕ
−1
(x
1
,...,x
n
)

=
(X(x
1
) ◦ ϕ
−1
(x
1
, . . . , x
n
), . . . , X(x
n
) ◦ ϕ
−1
(x
1
, . . . , x
n
), x
1
, . . . , x
n
)
que es C

sii lo son las X(x
i
).
Es entonces f´acil ver que 1 ⇒2 ⇒3 ⇒1.
2
Ejemplo 4.2.11 Definimos un campo de vectores, X, en S
2
, como aquel
que coincide en S
2
−¦N¦ con el dado en 4.2.8 y que en N vale 0. ¿Es C

?.
Seg´ un el lema anterior, es obviamente C

en S
2
−¦N¦, porque en todos
los puntos de este abierto podemos tomar la carta dada por la proyecci´ on
estereogr´afica de polo norte y las componentes de X en ese sistema de coor-
denadas son C

.
Para ver que es C

en N, tomamos la carta dada por la proyecci´ on
estereogr´afica de polo sur y sabemos que
X[
S
2
−{N,S}
= x
2
S

∂x
1
S
−x
1
S

∂x
2
S
. (4.3)
Pero el campo dado en S
2
−¦S¦ por
x
2
S

∂x
1
S
−x
1
S

∂x
2
S
tambi´en vale 0 en N, luego coincide con X por lo que podemos escribir
X[
S
2
−{S}
= x
2
S

∂x
1
S
−x
1
S

∂x
2
S
, (4.4)
lo que demuestra que X es C

en N.
El conjunto de los campos de vectores C

en un abierto U se desig-
nar´a por T(U).
106 CAP
´
ITULO 4. CAMPOS DE VECTORES
Ejercicio 4.2.12 Demostrar que:
1. Con las operaciones usuales de suma y producto C

(U) es un anillo.
2. Para las operaciones de suma y producto por funciones, T(U) es es-
table, siempre que las funciones sean de C

(U). Dotado de estas ope-
raciones T(U) es un m´odulo sobre el anillo C

(U).
3. Para las operaciones de suma y producto por n´ umeros reales, T(U) es
un espacio vectorial.
Lema 4.2.13 Si X ∈ T(U) y f ∈ C

(V ), con U ∩V = ∅, X(f) ∈ C

(U ∩
V ).
Demostraci´on. Sea p ∈ U ∩ V y (A, ϕ = (x
1
, . . . , x
n
)) una carta en p. Para
todo q ∈ A ∩ U ∩ V se tiene
(X(f))(q) =

n
¸
i=1
(X(x
i
))(q)


∂x
i

q

(f) =
n
¸
i=1
((X(x
i
))(q)

∂f
∂x
i

(q) =

n
¸
i=1
X(x
i
)
∂f
∂x
i

(q)
luego X(f) coincide con una funci´on C

en el entorno A ∩ U ∩ V de p.
2
Ejercicio 4.2.14 Sean X, Y ∈ T(U). Demostrar que se tiene X = Y sii
X(f) = Y (f) para toda f ∈ C

(M).
El campo de vectores X ∈ T(U) define una aplicaci´on f ∈ C

(U) −→
X(f) ∈ C

(U) que ser´a designada tambi´en por la letra X. Es un ejercicio
comprobar las siguientes propiedades
Proposici´on 4.2.15 Si X ∈ T(U), f, g ∈ C

(U) y a ∈ R
1. X(f + g) = X(f) + X(g).
2. X(af) = aX(f).
3. X(fg) = f X(g) + X(f) g.
Aplicaciones de C

(U) en s´ı mismo que cumplan estas propiedades se
llaman derivaciones de C

(U).
4.2. CONCEPTO 107
Teorema 4.2.16 Toda derivaci´on de C

(U) proviene de un ´ unico campo
de vectores C

.
Demostraci´on. Sea A una derivaci´ on de C

(U). Para cada p ∈ U definimos
X
p
de la manera siguiente: dada una funci´on, h, C

en un entorno de p, sea
˜
h ∈ C

(U) que coincida con h en alg´ un entorno de p; definimos X
p
(h) =
[A(
˜
h)](p).
Para ver que con esto hemos definido algo, hemos de comprobar que si
˜
h,
˜
˜
h ∈ C

(U) coinciden en un entorno de p, entonces [A(
˜
h)](p) = [A(
˜
˜
h)](p).
Pero, dado que [A(
˜
h −
˜
˜
h)](p) = [A(
˜
h) − A(
˜
˜
h)](p) = [A(
˜
h)](p) − [A(
˜
˜
h)](p),
basta demostrar que [A(g)](p) = 0 si g ∈ C

(U) se anula en un entorno de p.
Obs´ervese en primer lugar que A(0) = 0 ya que A(0) = A(2 0) = 2 A(0). Sea
ahora l ∈ C

(U) tal que vale 1 en un entorno de p y 0 fuera de un entorno
abierto de p en que se anule g. Entonces gl = 0 y por tanto 0 = (A(gl))(p) =
[gA(l) + A(g)l](p) = g(p)[A(l)](p) + [A(g)](p)l(p) = [A(g)](p).
Es inmediato comprobar que el X
p
as´ı definido es un vector tangente, de
forma que la aplicaci´on que env´ıa p a X
p
es un campo de vectores, X.
La derivaci´ on que define X aplica f ∈ C

(U) en X(f) definida por
(X(f))(p) = X
p
(f) = [A(f)](p), luego coincide con A.
Veamos que X es C

. Para cada carta local de U, (U

, ϕ = (x
1
, . . . , x
n
)),
vamos a ver que X(x
i
) es C

. Dado p ∈ U

, sea ˜ x
i
una funci´on en C

(U) que
coincida con x
i
en un entorno, V, de p. Para todo q ∈ V se tiene (X(x
i
))(q) =
X
q
(x
i
) = [A(˜ x
i
)](q), de forma que X(x
i
)[
V
= A(˜ x
i
)[
V
, por lo que X(x
i
) es
C

en p. En consecuencia X(x
i
) ∈ C

(U

).
La unicidad se demuestra as´ı: si Y es otro campo de vectores cuya corres-
pondiente derivaci´ on es A, sea p ∈ U y f diferenciable en un entorno de p.
Se considera F ∈ C

(U) que coincida con f en un entorno de p y entonces
se tiene Y
p
(f) = Y
p
(F) = (Y (F))(p) = [A(F)](p) = X
p
(f) luego Y
p
= X
p
.
2
Vemos as´ı que la correspondencia que asocia derivaciones a los campos
de vectores diferenciables, es una biyecci´ on. El abuso de lenguaje que es-
tamos cometiendo al utilizar la misma letra para un campo de vectores y
la derivaci´ on correspondiente, equivale a utilizar esta biyecci´ on como una
identificaci´on.
Obs´ervese que con esta identificaci´on, si X, Y ∈ T(U), f ∈ C

(U) y a ∈
R, nos vemos abocados a escribir X + Y, fX y aX por las derivaciones
correspondientes a los campos que llevan esos nombres, con lo que hemos
definido de manera indirecta operaciones en el conjunto de las derivaciones,
que dan lugar a estructuras en ese conjunto para las que la identificaci´ on es
108 CAP
´
ITULO 4. CAMPOS DE VECTORES
isomorfismo. Como se ha visto en el ejercicio 4.2.6, para las derivaciones se
tiene (X +Y )(g) = X(g) +Y (g), (fX)(g) = f(X(g)) y (aX)(g) = a(X(g)),
donde g es otro elemento de C

(U).
A continuaci´ on vamos a definir otra ley de composici´on interna en T(U).
Si X, Y ∈ T(U), X ◦ Y , aunque es lineal para la estructura de espacio
vectorial real de C

(U), no es una derivaci´on de C

(U) ya que si f, g ∈
C

(U) se tiene
X ◦ Y (fg) = X(Y (f)g + fY (g)) =
= X(Y (f))g + Y (f)X(g) + X(f)Y (g) + fX(Y (g))
que en general no coincide con X(Y (f))g +fX(Y (g)). En cambio, se deduce
de la igualdad anterior que X ◦ Y −Y ◦ X es una derivaci´ on de C

(U), por
lo que proviene de un campo de vectores que ser´a designado, al igual que la
derivaci´on correspondiente, por [X, Y ] y denominado corchete de Lie de
X con Y.
Lema 4.2.17 Si (U, ϕ = (x
1
, . . . , x
n
)) es una carta local, para todos i, j =
1, . . . , n se tiene
¸

∂x
i
,

∂x
j

= 0.
Demostraci´on. Para todo k = 1, . . . , n se tiene
¸

∂x
i
,

∂x
j

(x
k
) =

∂x
i

k
j
) −

∂x
j

k
i
) = 0.
2
La operaci´on
(X, Y ) ∈ T(U) T(U) −→[X, Y ] ∈ T(U) (4.5)
tiene las propiedades siguientes
Proposici´on 4.2.18 Si X, Y, Z ∈ T(U) y a ∈ R:
1. [X + Y, Z] = [X, Z] + [Y, Z].
2. [X, Y + Z] = [X, Y ] + [X, Z].
3. [aX, Y ] = [X, aY ] = a[X, Y ].
4. [X, Y ] = −[Y, X].
5. [X, [Y, Z]] + [Y, [Z, X]] + [Z, [X, Y ]] = 0.
4.2. CONCEPTO 109
Dejamos la demostraci´on como ejercicio. Basta demostrar que las deriva-
ciones correspondientes cumplen esas igualdades, utilizando las operaciones
vistas sobre derivaciones.
Las propiedades 1, 2 y 3 se pueden resumir diciendo que la operaci´on 4.5
es bilineal para la estructura de R-espacio vectorial de T(U). La 4 se suele
enunciar diciendo que esa operaci´on es antisim´etrica. La quinta propiedad
se llama identidad de Jacobi. Un espacio vectorial real en el que se ha
definido una operaci´on como la 4.5, con estas propiedades, se llama ´algebra
de Lie real. De forma similar se definen ´algebras de Lie sobre otros cuerpos.
A continuaci´ on vamos a ocuparnos de la determinaci´on de la expresi´on
local de [X, Y ] en una carta, en funci´on de las de X e Y. Veamos primero un
lema
Lema 4.2.19 Si V es un abierto contenido en U, [X, Y ][
V
= [X[
V
, Y [
V
].
Demostraci´on. Sea f ∈ C

(V ), q ∈ V y
˜
f una funci´on en C

(U) que
coincide con f en un entorno, A, de q. Entonces
([X, Y ][
V
(f))(q) = [X, Y ]
q
(f) = ([X, Y ](
˜
f))(q) =
= (X(Y (
˜
f)) −Y (X(
˜
f)))(q) = X
q
(Y (
˜
f)) −Y
q
(X(
˜
f)) =
= X
q
(Y [
A
(f[
A
)) −Y
q
(X[
A
(f[
A
)) = X
q
(Y [
V
(f)) −Y
q
(X[
V
(f)) =
= (X[
V
(Y [
V
(f))) (q) −(Y [
V
(X[
V
(f))) (q) = ([X[
V
, Y [
V
](f)) (q),
de donde se deduce lo propuesto.
2
Supongamos ahora que (A, ϕ = (x
1
, . . . , x
n
)) es una carta con U ∩ A = ∅
y que
X[
A∩U
=
n
¸
i=1
X
i

∂x
i

A∩U
, Y [
A∩U
=
n
¸
i=1
Y
i

∂x
i

A∩U
,
Entonces, si designamos a U ∩ A por V ,
[X, Y ](x
i
) = [X, Y ][
V
(x
i
[
V
) = [X[
V
, Y [
V
](x
i
[
V
) = X[
V
(Y
i
) −Y [
V
(X
i
) =
=
n
¸
j=1

X
j
∂Y
i
∂x
j
−Y
j
∂X
i
∂x
j

.
110 CAP
´
ITULO 4. CAMPOS DE VECTORES
En forma matricial, podemos escribir

¸
¸
[X, Y ](x
1
)
.
.
.
[X, Y ] (x
n
)

= (4.6)

¸
¸
∂Y
1
∂x
1
, . . . ,
∂Y
1
∂x
n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
∂Y
n
∂x
1
, . . . ,
∂Y
n
∂x
n

¸
¸
X
1
.
.
.
X
n

¸
¸
∂X
1
∂x
1
, . . . ,
∂X
1
∂x
n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
∂X
n
∂x
1
, . . . ,
∂X
n
∂x
n

¸
¸
Y
1
.
.
.
Y
n

Ejemplo 4.2.20 En R
3
se consideran
X = z

∂y
−y

∂z
, Y = x

∂z
−z

∂x
, Z = y

∂x
−x

∂y
.
Las componentes de [X, Y ] son

¸
0 0 −1
0 0 0
1 0 0

¸
0
z
−y

¸
0 0 0
0 0 1
0 −1 0

¸
−z
0
x

=

¸
y
−x
0

luego [X, Y ] = Z. De forma similar se comprueba que [Z, X] = Y y que
[Y, Z] = X.
4.3. Curvas integrales de campos de vectores
Sea M una variedad y X ∈ T(M).
Definici´on 4.3.1 Se llama curva integral de X a toda curva C

de M,
c, tal que
˙ c
t
= X
c(t)
para todo t en el intervalo de definici´on de c.
Ejemplo 4.3.2 En R
3
se considera la curva c(t) = (−t, 2 − t
2
, 2), t ∈ R y
el campo de vectores
X = xz

∂y


∂x
.
Para todo t ∈ R se tiene
˙ c
t
= −


∂x

(−t,2−t
2
,2)
−2t


∂y

(−t,2−t
2
,2)
= X
(−t,2−t
2
,2)
= X
c(t)
,
luego c es curva integral de X.
4.3. CURVAS INTEGRALES DE CAMPOS DE VECTORES 111
j
z
1
j
q
j
z
˙ c
t
= X
c(t)
?
ϕ◦c(t)
ϕ◦c(t)=(x
1
◦c(t),...,x
n
◦c(t))
d x
i
◦c(t)
dt
=X
i
◦ϕ
−1
(x
1
◦c(t),...,x
n
◦c(t))
c(t)
X
c(t)
U
ϕ
Figura 4.1: Curvas integrales
Sea c : I −→ M una curva C

de M. Nos vamos a ocupar de las condi-
ciones que deben cumplir las expresiones locales de c en cartas, para que c
sea curva integral.
Si (U, ϕ = (x
1
, . . . , x
n
)) una carta local, ϕ ◦ c est´a definida en el abierto
I

= c
−1
(U) de I y para todo t ∈ I

se tiene
˙ c
t
=
n
¸
i=1
(x
i
◦ c)

(t)


∂x
i

c(t)
,
de forma que, si
n
¸
i=1
X
i

∂x
i
es la expresi´on local de X, es condici´on necesaria para que c sea curva integral
de X que
(x
i
◦ c)

(t) = X
i
(c(t))
para todo i = 1, . . . , n. Estas relaciones pueden ser escritas de la siguiente
forma
d x
i
◦ c(t)
dt
= X
i
◦ ϕ
−1
(x
1
◦ c(t), . . . , x
n
◦ c(t)) (4.7)
i = 1, . . . , n. Este es un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias de
primer orden, que deben cumplir las funciones x
i
◦ c(t) para que c sea curva
integral de X.
112 CAP
´
ITULO 4. CAMPOS DE VECTORES
Rec´ıprocamente, supongamos que para cada t ∈ I existe una carta local
en c(t), (U, ϕ = (x
1
, . . . , x
n
)), para la que se cumple 4.7, entonces c es curva
integral de X.
Dada una carta como la anterior, existe una correspondencia biun´ıvoca
entre curvas integrales con imagen en U y soluciones en ϕ(U) del sistema 4.7.
El sistema de ecuaciones 4.7 puede tambi´en escribirse
d ϕ ◦ c(t)
dt
= X ◦ ϕ
−1
(ϕ ◦ c(t)), (4.8)
donde
X =

¸
¸
X
1
.
.
.
X
n

.
Ejemplo 4.3.3 Se considera el campo X del ejemplo 4.2.11 y vamos a buscar
sus curvas integrales.
Una curva integral que pasa por N es c(t) = N, t ∈ R.
Vamos a buscar curvas integrales con imagen en S
2
−¦N¦ . Dado que
X = x
2
N

∂x
1
N
−x
1
N

∂x
2
N
,
para que c(t) sea una de esas curvas ha de ser
d x
1
N
◦ c(t)
dt
= x
2
N
◦ c(t)
d x
2
N
◦ c(t)
dt
= −x
1
N
◦ c(t).
Es habitual designar x
j
N
◦c(t) simplemente por x
j
(t) con lo que el sistema
anterior debe escribirse
d x
1
(t)
dt
= x
2
(t)
d x
2
(t)
dt
= −x
1
(t),
cuyas soluciones son x
1
(t) = Acos t +Bsen t, x
2
(t) = dx
1
(t)/dt = −Asen t +
Bcos t, A, B ∈ R, y est´an definidas para todo t ∈ R.
Las curvas integrales contenidas en S
2
−¦N¦ son pues las que se obtienen
para cada A, B ∈ R mediante c
AB
(t) = P
−1
N
(Acos t + Bsen t, −Asen t +
Bcos t).
4.3. CURVAS INTEGRALES DE CAMPOS DE VECTORES 113
Ejercicio 4.3.4 Dibujar las im´agenes de las curvas integrales del ejemplo
anterior.
En el teorema siguiente, se resumen algunas consecuencias de los conocimien-
tos adquiridos sobre sistemas de ecuaciones diferenciales ordinarias, en segun-
do curso
Teorema 4.3.5 Sea U un abierto de R
n
y f
i
∈ C

(U), i = 1, . . . , n. Para
cada a ∈ U existe un entorno abierto, B, de a en U y ε > 0 tales que para
cada b ∈ B existe una ´ unica curva γ
b
: t ∈ (−ε, ε) −→(x
1
b
(t), . . . , x
n
b
(t)) ∈ U
satisfaciendo γ
b
(0) = b y
dx
i
b
(t)
dt
= f
i
(x
1
b
(t), . . . , x
n
b
(t)).
Adem´as la aplicaci´on
(t, b) ∈ (−ε, ε) B −→γ
b
(t) ∈ U
es C

.
Utilizando este resultado, demostramos a continuaci´on un teorema de
existencia y uno de unicidad de curvas integrales de campos de vectores.
Teorema 4.3.6 (de existencia) Dados X ∈ T(M) y p ∈ M existen ε > 0
y un entorno abierto, B, de p tales que para cada x ∈ B existe una curva
integral de X, c
x
, definida en (−ε, ε) que cumple c
x
(0) = x.
Demostraci´on. Sea (U, ϕ = (x
1
, . . . , x
n
)) una carta de de M en p y
n
¸
i=1
X
i

∂x
i
.
Planteamos en ϕ(U) el sistema de ecuaciones
d x
i
(t)
dt
= X
i
◦ ϕ
−1
(x
1
(t), . . . , x
n
(t)) (4.9)
i = 1, . . . , n.
El teorema 4.3.5 afirma que existe entorno abierto, U

, de ϕ(p) y ε > 0
tales que para todo y ∈ U

existe una soluci´on, γ
y
, del sistema de ecuaciones,
definida en (−ε, ε), que cumple γ
y
(0) = y. Entonces designando por B a
114 CAP
´
ITULO 4. CAMPOS DE VECTORES
ϕ
−1
(U

) y por c
x
a ϕ
−1
◦ γ
ϕ(x)
resulta lo propuesto.
2
Teorema 4.3.7 (de unicidad) Supongamos que M es Hausdorff. Sean c
1
:
J
1
−→M y c
2
: J
2
−→M curvas integrales de X que cumplen c
1
(0) = c
2
(0).
Entonces
c
1
[
J
1
∩J
2
= c
2
[
J
1
∩J
2
Demostraci´on. Sea Q = ¦t ∈ J
1
∩ J
2
: c
1
(t) = c
2
(t)¦ . Q no es vac´ıo ya que
0 ∈ Q. Vamos a ver que Q es abierto y cerrado en J
1
∩ J
2
. Esto acabar´a la
demostraci´on ya que J
1
∩ J
2
es conexo por ser interseci´on de intervalos y
entonces resultar´a Q = J
1
∩ J
2
, que implica lo que queremos demostrar.
Q es cerrado en J
1
∩ J
2
. Se considera (c
1
, c
2
) : t ∈ J
1
∩ J
2
−→(c
1
(t), c
2
(t))
∈ M M que es continua. Sea ∆ = ¦(x, y) ∈ M M : x = y¦ ; ∆ es un
cerrado por ser M Hausdorff. Dado que Q = (c
1
, c
2
)
−1
(∆) resulta que Q es
cerrado.
Qes abierto de J
1
∩ J
2
. Sea t ∈ Q, c
1
(t) = c
2
(t) = p y (U, ϕ = (x
1
, . . . , x
n
))
una carta en p. Por continuidad, ϕ◦c
1
(resp. ϕ◦c
2
) est´a definida en un entorno
abierto, I
1
, (resp. I
2
) de t en J
1
∩ J
2
.
Entonces ϕ ◦ c
1
y ϕ ◦ c
2
son soluciones de 4.7 que cumplen ϕ ◦ c
1
(t) =
ϕ ◦ c
2
(t) = ϕ(p). Definimos λ
1
(s) = ϕ ◦ c
1
(s +t) y λ
2
(s) = ϕ ◦ c
2
(s +t), que
est´an definidas en un entorno de 0, en 0 valen ϕ(p), y son tambi´en soluciones
de 4.7, como se comprueba sin m´as que derivar. Por el teorema 4.3.5 existe un
ε > 0 tal que λ
1
(s) y λ
2
(s) est´an definidas y coinciden para todo s ∈ (−ε, ε),
lo que implica que ϕ ◦ c
1
(s + t) y ϕ ◦ c
2
(s + t) est´an definidas y coinciden
para todo s ∈ (−ε, ε). Esos s +t forman un entorno abierto, (t −ε, t +ε), de
t en J
1
∩ J
2
, que, entonces, est´a contenido en Q. Vemos as´ı que Q contiene
un entorno de cada uno de sus puntos.
2
El siguiente ejemplo muestra que, si M no es Hausdorff, puede no haber
unicidad.
Ejemplo 4.3.8 Se consideran los subconjuntos de R
2
, U = ¦(x, 0) : x ∈ R¦
y V = ¦(x, 0) : x < 0¦ ∪ ¦(x, 1) : x ≥ 0¦ , y en M = U ∪ V las cartas locales
(U, y) y (V, z) dadas por y(x, 0) = x para todo x ∈ R, z(x, 0) = x para todo
x < 0 y z(x, 1) = x para todo x > 0.
Estas dos cartas definen un atlas en M. El cambio de coordenadas viene
dado por la aplicaci´on id´entica de R

. La topolog´ıa resultante en M no es
Hausdorff, ya que todo entorno de (0, 0) interseca a todo entorno de (0, 1).
4.3. CURVAS INTEGRALES DE CAMPOS DE VECTORES 115
Los campos de vectores X
0
= ∂/∂y ∈ T(U) y X
1
= ∂/∂z ∈ T(V )
coinciden en la intersecci´on de sus dominios de definici´on, por lo que existe
un ´ unico campo de vectores, X, en M, cuya restricci´on a U y V coincide con
X
0
y X
1
respectivamente.
La curva c
1
(t) = (t − 1, 0), t ∈ R cumple y ◦ c
1
(t) = t − 1 por lo que es
diferenciable, tiene valor inicial (−1, 0) y es integral de X .
La curva
c
2
(t) =

(t −1, 0) si t < 1
(t −1, 1) si t ≥ 1
cumple z ◦c
2
(t) = t −1 por lo que tambi´en es diferenciable, tiene valor inicial
(−1, 0) y es integral de X .
Pero estas curvas difieren para todo t ≥ 1.
En lo sucesivo supondremos que M es Hausdorff.
Sea p ∈ M, A un conjunto de ´ındices y ¦I
a
: a ∈ A¦ el conjunto formado
por los intervalos abiertos que contienen a 0, para los que existe una curva
integral, γ
a
: J
a
−→ M de X que cumple γ
a
(0) = p. Designemos por J
p
a ∪
a∈A
I
a
. El conjunto J
p
es un intervalo abierto y se define c
p
: J
p
−→
M mediante c
p
(t) = γ
a
(t) si t ∈ I
a
. Esta curva est´a bien definida como
consecuencia del teorema de unicidad.
Para cada t ∈ J
p
, si t ∈ I
a
se tiene c
p
[
Ia
= γ
a
. lo que demuestra que c
p
es
diferenciable y es curva integral de X.
La curva c
p
se llama curva integral maximal de X con valor inicial p.
Sea D
t
= ¦p ∈ M : t ∈ J
p
¦. Se define una aplicaci´on X
t
: D
t
−→ M
mediante X
t
(p) = c
p
(t) y se designa por I
t
a la imagen de D
t
por X
t
. El
conjunto de los X
t
se llama flujo o grupo uniparam´etrico local de X.
Obs´ervese que X
t
(p) est´a definido, para cada p fijo, para todo t ∈ J
p
y
describe la curva integral maximal con valor inicial p.
Ejemplo 4.3.9 Volvamos al ejemplo 4.3.3. El campo de vectores que se con-
sidera es el X ∈ T(M) que vale 0 en N y tiene por expresi´on local para la
proyecci´on estereogr´afica de polo norte
x
2
N

∂x
1
N
−x
1
N

∂x
2
N
.
Las curvas integrales que hemos encontrado son c(t) = N, t ∈ R y, para cada
A, B ∈ R, c
AB
(t) = P
−1
N
(Acos t + Bsen t, −Asen t + Bcos t).
Vamos a buscar las curvas integrales maximales con valor inicial p ∈ S
2
.
Si p = N, la curva c est´a definida en todo R y cumple c(0) = N, luego
c
N
= c. Para los elementos del flujo de X se tiene entonces X
t
(N) = c
N
(t) =
N.
116 CAP
´
ITULO 4. CAMPOS DE VECTORES
Si p = N sea P
N
(p) = (x
1
0
, x
2
0
). Una curva integral que en 0 vale p es
la c
AB
tal que A = x
1
0
, B = x
2
0
, que, por estar definida en todo R, ya es
maximal. Vemos as´ı que
c
p
(t) = P
−1
N
(x
1
0
cos t + x
2
0
sen t, −x
1
0
sen t + x
2
0
cos t).
Al ser J
p
= R para todo p, se tiene D
t
= M para todo t.
Los elementos del flujo de X cumplen
X
t
(p) = P
−1
N
(x
1
0
cos t + x
2
0
sen t, −x
1
0
sen t + x
2
0
cos t),
de donde
P
N
◦ X
t
◦ P
−1
N

x
1
0
x
2
0

=

cos t, sen t
−sen t, cos t

x
1
0
x
2
0

Vemos as´ı que la expresi´on local de X
t
en el sistema de coordenadas P
N
es un giro, G, alrededor del origen, de ´angulo −t. Entonces X
t
[
S
2
−{N}
=
P
−1
N
◦ G ◦ P
N
, y de aqu´ı se deduce que X
t
[
S
2
−{N}
es un giro de ´angulo t en
determinado sentido, alrededor del eje z. Dado que este giro tambi´en aplica
N en N, coincide con X
t
en toda S
2
.
Obs´ervese que en este caso X
t
◦ X
s
= X
t+s
, es decir, la aplicaci´on t ∈
R −→X
t
es un homomorfismo del grupo R en el grupo de los difeomorfismos
de S
2
.
Un ejemplo en el que los D
t
son algo m´as complicados es el siguiente
Ejemplo 4.3.10 Sea M = R
2
−¦(0, 0)¦ y X = ∂/∂x. El sistema que da las
curvas integrales, c(t) = (x(t), y(t)), en la carta can´onica es
dx(t)
dt
= 1
dy(t)
dt
= 0
cuyas soluciones son (x(t), y(t)) = (t + C, K). La curva integral cuyo valor
en inicial es (x, y), es c
(x,y)
(t) = (t + x, y).
El intervalo J
(x,y)
es todo R si y = 0, pero , si y = 0, es aquel de los
intervalos (−∞, −x) o (−x, ∞) que contenga a 0, i.e. , (−∞, −x) si x < 0 o
(−x, ∞) si x > 0.
Como siempre D
0
= M, pero, si t > 0, D
t
est´a formado por los (x, y) tales
que y = 0, los (x, 0) con x > 0 y los (x, 0) tales que x < −t, i.e. D
t
= R
2

¦(s, 0) : −t ≤ s ≤ 0¦. De igual forma, si t < 0, D
t
= R
2
−¦(s, 0) : 0 ≤ s ≤ −t¦.
Los elementos del flujo son X
t
: (x, y) ∈ D
t
−→(x+t, y) ∈ M. Obs´ervese
que I
t
= X
t
(D
t
) = D
−t
, lo que no es casualidad (ver el apartado 4 del teorema
4.3.12).
4.3. CURVAS INTEGRALES DE CAMPOS DE VECTORES 117
En el caso general se cumple el siguiente lema
Lema 4.3.11 Para todos p ∈ M y t ∈ J
p
se tiene
J
c
p
(t)
= J
p
−t
donde J
p
−t ≡ ¦r −t : r ∈ J
p
¦ y
c
cp(t)
(s) = c
p
(s + t).
Demostraci´on. La curva s −→ c
p
(s + t) est´a definida en J
p
− t, se ve
que es integral de X sin m´as que aplicar la definici´on, observando que puede
ser escrita como c
p
◦ ¦s −→s + t¦ , y su valor en 0 es c
p
(t). Se deduce que
J
p
−t ⊂ J
c
p
(t)
y que
c
cp(t)
[
J
p
−t
= c
p
◦ ¦s −→s +t¦ .
S´olo falta demostrar que J
cp(t)
⊂ J
p
−t. Pero el resultado anterior implica
que −t ∈ J
cp(t)
y entonces
J
c
p
(t)
−(−t) ⊂ J
c
c
p
(t)
(−t)
.
Teniendo en cuenta que c
c
p
(t)
(−t) = c
p
◦ ¦s −→s + t¦ (−t) = p resulta
J
c
p
(t)
+ t ⊂ J
p
,
lo que acaba la demostraci´on.
2
Teorema 4.3.12
1. Para cada p ∈ M existe un entorno abierto, B, de p y ε > 0 tales que
la aplicaci´on
(t, q) ∈ (−ε, ε) B −→X
t
(q) ∈ M
es C

.
2. Se tiene D
r
∩ D
r+s
= X
−1
r
(I
r
∩ D
s
) y
X
s
◦ X
r
[
X
−1
r
(I
r
∩D
s
)
= X
s+r
[
D
r
∩D
r+s
3. El conjunto D
t
es abierto.
4. Se tiene D
−r
= I
r
y X
r
es un difeomorfismo sobre su imagen con
X
−1
r
= X
−r
.
118 CAP
´
ITULO 4. CAMPOS DE VECTORES
5. La relaci´on D
t
⊂ D
t
se cumple siempre que t y t

tengan el mismo
signo y [t[ > [t

[.
6. La uni´on de los D
t
para t > 0 es M.
Observaci´on 4.3.13 En particular, 2 implica que siempre que X
s
◦ X
r
est´e definido en un conjunto, X
s+r
est´a definido en ´el y coincide con la com-
posici´on. Esto se extiende a la composici´on de un n´ umero finito de X
r
.
Demostraci´on. 1. Sea (U, ϕ = (x
1
, . . . , x
n
)) una carta en p. Designamos
por X
i
a X(x
i
), i = 1, . . . , n, y consideramos el sistema 4.7. Seg´ un el teorema
4.3.5 existe ε > 0 y un entorno, B
0
, de ϕ(p) en ϕ(U), tales que la aplicaci´on
que a cada (t, b) ∈ (−ε, ε) B
0
hace corresponder el valor en t de la soluci´on
de 4.7 que vale b en 0 es C

. Esta soluci´on toma valores en ϕ(U). Pero este
valor es ϕ◦c
ϕ
−1
(b)
(t) que coincide con ϕ◦X
t

−1
(b)) = ϕ◦X
t
◦ϕ
−1
(b). Vemos
as´ı que la aplicaci´on
F : (t, b) ∈ (−ε, ε) B
0
−→ϕ ◦ X
t
◦ ϕ
−1
(b),
es C

.
Definimos entonces B = ϕ
−1
(B
0
), y consideramos la carta global de
(−ε, ε) B en (0, p) ((−ε, ε) B, Id
(−ε,ε)
ϕ[
B
) en (0, p) y la (U, ϕ) en
p. La expresi´on local de
(t, q) ∈ (−ε, ε) B −→X
t
(q) ∈ M
en esas cartas es F.
2. Sea p ∈ X
−1
r
(I
r
∩ D
s
). Entonces p ∈ D
r
y X
r
(p) = c
p
(r) ∈ D
s
, lo que
quiere decir que s ∈ J
c
p
(r)
= J
p
−r y, por tanto, s + r ∈ J
p
, luego p ∈ D
s+r
y entonces p ∈ D
s+r
∩ D
r
. Vemos as´ı que X
−1
r
(I
r
∩ D
s
) ⊂ D
s+r
∩ D
r
.
Sea ahora p ∈ D
r+s
∩ D
r
. Entonces r, r + s ∈ J
p
= J
c
p
(r)
+ r, de donde
se deduce s ∈ J
cp(r)
, es decir c
p
(r) ∈ D
s
lo que equivale a X
r
(p) ∈ D
s
, que,
unido a p ∈ D
r
implica p ∈ X
−1
r
(I
r
∩D
s
). Luego D
r+s
∩D
r
⊂ X
−1
r
(I
r
∩D
s
).
Supongamos que p ∈ X
−1
r
(I
r
∩ D
s
). Entonces
X
s+r
(p) = c
p
(s + r) = c
cp(r)
(s) = X
s
(c
p
(r)) = X
s
◦ X
r
(p),
lo que acaba la demostraci´on de 2.
3. Dado t sea p ∈ D
t
. Entonces t ∈ J
p
. Denotemos por I el intervalo
cerrado de extremos 0 y t. Para cada q ∈ c
p
(I) se considera un ε
q
> 0 y un
entorno B
q
para los que
(t, q) ∈ (−ε
q
, ε
q
) B
q
−→X
t
(q) ∈ M
4.3. CURVAS INTEGRALES DE CAMPOS DE VECTORES 119
sea C

. Por la compacidad de c
p
(I) se puede extraer un recubrimiento finito,
¦B
q
1
, . . . , B
q
m
¦ del dado por los B
q
. Sea V la uni´on de los B
q
i
, i = 1, . . . , m,
y ε el menor de los ε
q
i
. Entonces la aplicaci´on
(t, v) ∈ (−ε, ε) V −→X
t
(v) ∈ M
es C

.
En particular, X
r
[
V
es C

si [r[ < ε. Sea n suficientemente grande para
tener [t/n[ < ε . Definimos V
0
= V e inductivamente para i = 1, . . . , n,
σ
i
= Xt
n

V
i−1
V
i
= σ
−1
i
(V
i−1
).
Se tiene V
n
⊂ . . . ⊂ V
i
⊂ V
i−1
⊂ . . . ⊂ V
0
= V , ya que σ
i
s´olo est´a definido
en V
i−1
, y V
i
es abierto para todo i.
Demostramos a continuaci´ on por inducci´on c
p
(t − jt/n) ∈ V
i
, para todo
i ≤ j ≤ n. En efecto, c
p
(t − jt/n) ∈ V
0
para todo 0 ≤ j ≤ n. Admitamos
c
p
(t − jt/n) ∈ V
i
, para todo i ≤ j ≤ n. Entonces, para todo i + 1 ≤ k ≤ n,
se tiene
c
p
(t −k
t
n
) ∈ V
i
y
σ
i+1
(c
p
(t−k
t
n
)) = Xt
n

X
(
t−k
t
n
)
(p)

= X
(
t−(k−1)
t
n
)
(p) = c
p
(t−(k−1)
t
n
) ∈ V
i
,
luego c
p
(t −k
t
n
) ∈ V
i+1
.
En consecuencia V
n
⊂ V , V
n
es abierto y contiene a c
p
(0) = p. Pero la
composici´on σ
1
◦ σ
2
◦ . . . ◦ σ
n
est´a definida en V
n
, luego lo est´a
Xt
n

(n
. . . ◦Xt
n
.
Como consecuencia de 4.3.13 resulta entonces que el dominio de definici´on
de X
t
, que es D
t
, contiene a V
n
, luego D
t
es abierto.
4. Vemos de paso, en la demostraci´on anterior, que la restricci´on de X
t
a
un entorno, V
n
, de cada punto, p, de D
t
es C

, luego X
t
es C

. Basta pues
demostrar que I
−r
= D
r
y X
r
◦ X
−r
= Id
D
−r
, ya que entonces, cambiando r
por −r resulta I
r
= D
−r
y X
−r
◦ X
r
= Id
D
r
.
Tomando en 2 s = −r se obtiene D
r
= X
−1
r
(I
r
∩ D
−r
), pues D
0
= M,
luego I
r
= X
r
(D
r
) ⊂ D
−r
y, cambiando r por −r, I
−r
⊂ D
r
. Entonces
X
r
◦X
−r
est´a definida en D
−r
y por 2 coincide con X
0
[
D
−r
= Id
D
−r
. Para ver
que I
−r
= D
r
basta ahora observar que si p ∈ D
−r
, X
r
(X
−r
(p)) = p, luego
p ∈ I
r
.
120 CAP
´
ITULO 4. CAMPOS DE VECTORES
Los asertos 5 y 6 son de demostraci´on inmediata.
2
Ejemplo 4.3.14 Volvamos al caso 4.3.10. Si r y s son mayores que 0 se tiene
D
r
= R
2
−¦(t, 0) : −r < t < 0¦, D
s
= R
2
−¦(t, 0) : −s < t < 0¦, D
s+r
= R
2

¦(t, 0) : −(s +r) < t < 0¦, I
r
= D
−r
= R
2
−¦(t, 0) : 0 < t < r¦ y X
r
(x, y) =
(x + r, y), de donde se deduce que D
s+r
∩ D
r
= D
s+r
y X
−1
r
(I
r
∩ D
s
) =
X
−1
r
(R
2
− ¦(t, 0) : −s < t < r¦) coinciden. Ademas, para todo (x, y) en ese
conjunto se tiene X
s
◦ X
r
(x, y) = X
s
(x + r, y) = (x +r + s, y) = X
s+r
(x, y).
Ejemplo 4.3.15 En R
3
se considera el campo de vectores
X = xy

∂x
+ 2

∂y
.
Si c(t) = (x(t), y(t), z(t)) es una curva integral maximal con valor inicial
(x
0
, y
0
, z
0
), ha de cumplirse
dx
dt
= xy
dy
dt
= 2
dz
dt
= 0
donde hemos abreviado x(t), y(t) y z(t) a x, y y z.
De la tercera ecuaci´on deducimos z = z
0
. De la segunda y = 2t + y
0
y
entonces, de la primera x = x
0
Exp(t
2
+y
0
t). Vemos entonces que una curva
integral es
c(t) = (x
0
e
t(t+y
0
)
, 2t + y
0
, z
0
), t ∈ R
que es maximal por estar definida en todo R.
Se tiene D
t
= R
3
para todo t y se ve directamente que
X
s
◦ X
t
(x, y, z) = X
s
(xe
t(t+y)
, 2t +y, z) = (xe
t(t+y)
e
s(s+2t+y)
, 2s +2t +y, z) =
= (xe
t
2
+ty+s
2
+2st+sy
, 2(s + t) + y, z) = X
s+t
(x, y, z).
Corolario 4.3.16 Si D
s
= M para alg´ un s = 0, entonces D
r
= M para todo
r que tenga el mismo signo que s.
4.3. CURVAS INTEGRALES DE CAMPOS DE VECTORES 121
Demostraci´on. Sea I el intervalo cerrado de extremos 0 y s.
Si r ∈ I se tiene D
r
= M ya que, para todo p ∈ M la curva integral con
valor inicial p est´a definida en todo I.
Si r tiene el mismo signo que s pero r ∈ I, existe un n´ umero natural n
tal que r/n ∈ I (basta tomar n > r/s). Entonces
X
r
n

(n
. . . ◦X
r
n
est´a definido en todo M y como consecuencia de 4.3.13 lo mismo ocurre con
X
r
.
Observaci´ on 4.3.17 No cabe esperar que D
s
= M para alg´ un s = 0 im-
plique D
r
= M para todo r. Se tiene el siguiente contraejemplo.
Sea M = ¦(x, y) ∈ R
2
: x > 0¦ y X = ∂/∂x. Es un caso parecido al de
4.3.10.
Para cada (x, y) ∈ M se tiene c
(x,y)
(t) = (x + t, y), de forma que J
(x,y)
=
(−x, ∞). Entonces, si t > 0, D
t
= M, pero, si t < 0, D
t
= ¦(x, y) : −t < x¦ =
M.
Definici´on 4.3.18 Un campo X se dice completo si D
t
= M para todo
t ∈ R.
Como consecuencia de 4.3.16 se tiene
Corolario 4.3.19 Un campo de vectores es completo sii existe ε > 0 tal que
D
t
= M para todo t tal que [t[ < ε.
Teorema 4.3.20 Supongamos que en una variedad se tienen biyecciones
X
t
: D
t
−→ I
t
, con D
t
e I
t
subconjuntos de M, para cada t en un cierto
subconjunto de R, tales que se cumplen las condiciones 1, 2, 3, 4 y 5 del
teorema 4.3.12. Existe un ´ unico campo de vectores en M cuyo flujo viene
dado por extensiones de las X
t
.
Demostraci´on. Se consideran el conjunto L = ¦(t, p) ∈ R M : p ∈ D
t
¦
y la aplicaci´on Ψ : (t, p) ∈ L −→ X
t
(p) ∈ M. Vamos a demostrar que L
es abierto y Ψ es C

. Para ello veremos que, dado (t
0
, p
0
) ∈ L, existe un
entorno de ´el en RM contenido en L y que la restricci´on de Ψ a ese entorno
es C

.
Sea (U
0
, ϕ
0
) una carta de M en p
0
y (U, ϕ) una en X
t
0
(p
0
). Por 1, existe
un entorno abierto, B, de X
t
0
(p
0
) y ε > 0 tales que la restricci´on de Ψ a
(−ε, ε) B es C

. Podemos tomar ε y B suficientemente peque˜ nos para que
la imagen Ψ((−ε, ε) B) est´e en U.
122 CAP
´
ITULO 4. CAMPOS DE VECTORES
Consideramos el entorno, E, de (t
0
, p
0
) dado por E = (t
0
− ε, t
0
+ ε)
X
−1
t
0
(B) y, para todo (t, p) ∈ E , resulta que X
t−t
0
(X
t
0
(p)) est´a definido,
luego lo est´a X
t−t
0
+t
0
(p) = X
t
(p), as´ı que E est´a en L.
Por otra parte, en E se tiene
Ψ
(−ε,ε)×B
◦ ¦(t, p) −→(t −t
0
, X
t
0
(p))¦ : (t, p) −→X
t−t
0
(X
t
0
(p)) = Ψ(t, p)
de forma que la restricci´on de Ψ a ese entorno es composici´on de aplicaciones
C

.
Para cada p se define J
p
= ¦t : p ∈ D
t
¦ , que es un entorno de 0 por la
propiedad 1, conexo por arcos (luego conexo) por la propiedad 5 y abierto por
ser la antiimagen de L por la aplicaci´on que env´ıa cada t ∈ R a (t, p) ∈ RM.
Tambi´en definimos la curva c
p
: t ∈ J
p
−→Ψ(t, p), que es C

y el campo de
vectores X definido para cada q ∈ M por X
q
=
˙
(c
q
)
0
.
Si existe alg´ un campo de vectores que cumpla las condiciones del enun-
ciado, es obviamente el X as´ı definido. Veamos que las cumple.
En primer lugar, es C

. En efecto, dado q ∈ M sea (U, ϕ = (x
1
, . . . , x
n
))
una carta de M en q. Se tiene
X(x
i
) ◦ ϕ
−1
(r) = X
ϕ
−1
(r)
(x
i
) =
d
dt

0
x
i
◦ Ψ(t, ϕ
−1
(r))
que es funci´on C

de r ∈ ϕ(U).
Por otra parte, dado que c
q
(t) = X
t
(q), para ver que el flujo de X est´a for-
mado por extensiones de las X
t
basta ver que las c
q
son curvas integrales de
X. Pero, para todo t
0
∈ J
q
se tiene
˙
(c
q
)
t
0
=
˙
(X
t
(q))
t
0
=
˙
(X
t−t
0
◦ X
t
0
(q))
t
0
=
˙
(X
s
◦ X
t
0
(q))
0
= X
X
t
0
(q)
= X
c
q
(t
0
)
.
2
Corolario 4.3.21 Sea M una variedad y ¦X
t
: t ∈ R¦ una familia uniparam´e-
trica de difeomorfismos de M tales que X
t
◦ X
s
= X
t+s
para todos t y s y la
aplicaci´on (t, p) ∈ R M −→ X
t
(p) ∈ M es C

. Existe un ´ unico campo de
vectores en M cuyo flujo es ¦X
t
: t ∈ R¦ .
El siguiente lema resulta ´ util en varias circunstancias
Lema 4.3.22 Sea X ∈ T(M) y p ∈ M tales que X
p
= 0. Entonces existe
una carta local (U, ϕ = (x
1
, . . . , x
n
)) de M en p tal que
X[
U
= ∂/∂x
1
.
4.3. CURVAS INTEGRALES DE CAMPOS DE VECTORES 123
Demostraci´on. Sea (V, ψ = (y
1
, . . . , y
n
)) una carta de M en p. Com-
poniendo ψ con una traslaci´on, podemos suponer que ψ(p) = 0. Dado que
X
p
= 0, alguno de los X
p
(y
i
) ha de ser diferente de 0. Componiendo ψ con
un cambio de numeraci´on del sistema de coordenadas, si fuera necesario,
podemos suponer que X
p
(y
1
) = 0.
Sean ε > 0 y B como aquellos cuya existencia asegura el apartado 1 de
4.3.12, y sea µ > 0 tal que (−µ, µ)
n
⊂ ψ(V ∩B). Designamos por a al m´ınimo
entre ε y µ.
Se define F : (−a, a)
n
−→M mediante
F(b
1
, . . . , b
n
) = X
b
1(ψ
−1
(0, b
2
, . . . , b
n
))
que est´a bi´en definida, es diferenciable y cumple F(0) = p. Adem´as se tiene
T
0
F


∂r
i

0
=


∂y
i

p
, i = 2, . . . , n, (4.10)
En efecto, si designamos por c la curva c : t ∈ (−a, a) −→(0, . . . , 0, t, 0,
. . . , 0) ∈ (−a, a)
n
, donde t ocupa el i-´esimo lugar, i = 2, . . . , n, se tiene
˙ c
0
= (∂/∂r
i
)
0
y entonces

T
0
F


∂r
i

0

(y
k
) = (T
0
F ˙ c
0
) (y
k
) =

T
0
(F ◦ c)

d
dr

0

(y
k
) =
=

d
dr

0

y
k
◦ F ◦ c

=
d
dr

r=0
(r
k
◦ ψ(X
0

−1
(0, . . . , r, . . . , 0)))) = δ
k
i
lo que demuestra 4.10. Consideremos, por otra parte, para cada b = (b
1
, . . . , b
n
) ∈
(−a, a)
n
, la curva γ(t) = (b
1
+ t, . . . , b
n
), que est´a definida para t suficiente-
mente peque˜ no. Se tiene
˙ γ
0
=


∂r
1

b
de forma que
T
b
F


∂r
1

b
=
˙
F ◦ γ
0
Pero,
F ◦ γ(t) = X
b
1
+t

ψ
−1
(0, b
2
, . . . , b
n
)

= X
t
(F(b))
luego
T
b
F


∂r
1

b
= X
F(b)
. (4.11)
124 CAP
´
ITULO 4. CAMPOS DE VECTORES
En particular
T
0
F


∂r
1

0
= X
p
. (4.12)
Dado que el conjunto ¦X
p
, ∂/∂y
2
, . . . , ∂/∂y
n
¦ es linealmente independi-
ente, y por tanto una base de T
p
M, deducimos de 4.12 y 4.10 que T
0
F es un
isomorfismo. Como consecuencia del teorema de inversi´ on local, resulta que
existe un entorno abierto de 0 en R
n
tal que F[
A
es un difeomorfismo sobre
su imagen. Entonces (F(A), (F[
A
)
−1
) es una carta de M.
Sea (F[
A
)
−1
= (x
1
, . . . , x
n
). Como consecuencia de 4.11 se tiene, para
todo b ∈ A,
X
F(b)
(x
k
) = T
b
F


∂r
1

b
(x
k
) =


∂r
1

b

x
k
◦ F

=


∂r
1

b

r
k

= δ
k
1
lo que equivale a
X =

∂x
1
.
2
Observaci´on 4.3.23 La demostraci´on anterior solo es v´alida para variedades
Hausdorff, porque usa de manera esencial el flujo, que solo ha sido definido
para variedades separadas. Sin embargo el lema es v´alido para toda variedad.
Para verlo, basta tomar un entorno abierto de p que sea Hausdorff (por
ejemplo el dominio de una carta cualquiera en p). Por el lema existe una
carta de esa subvariedad abierta para la que se cumple lo pedido, y esa carta
es tambi´en carta de M.
4.4. Flujo y corchete de Lie
Sean M y N variedades, F ∈ C

(M, N) y X ∈ T(M). Se dice que X
es proyectable por F si existe un abierto, U de N e Y ∈ T(U) tales que
F(M) ⊂ U y T
p
F X
p
= Y
F(p)
para todo p ∈ M. En estas condiciones se
dice que Y es una proyecci´ on de X por F, que X se proyecta por F en
Y y tambi´en que X e Y est´an F-relacionados o relacionados por F, y se
escribe F

X = Y. Obs´ervese que los diferentes F

X s´olo est´an obligados a
coincidir en F(M).
Si F

X = Y y c : I −→ M es una curva integral de X, para todo t ∈ I
se tiene
˙
F ◦ c
t
= T
c(t)
F ˙ c
t
= T
c(t)
F X
c(t)
= Y
F◦c(t)
4.4. FLUJO Y CORCHETE DE LIE 125
luego F ◦ c es curva integral de Y . En particular, si designamos por J
p
(X)
(resp. J
q
(Y )) el intervalo de definici´on de la curva integral maximal de X
(resp. Y ) que tiene valor inicial p ∈ M (resp. q ∈ N), se tiene J
p
(X) ⊂
J
F(p)
(Y ) y, para todo t ∈ J
p
(X), se tiene F ◦ X
t
(p) = Y
t
(F(p)). Si D
t
(X)
(resp. D
t
(Y )) es el dominio de definici´on de X
t
(resp. Y
t
) se tiene F(D
t
(X)) ⊂
D
t
(Y ) y en D
t
(X) se tiene F ◦ X
t
= Y
t
◦ F.
Lema 4.4.1 Para todo t tal que D
t
(X) = ∅ se tiene (X
t
)

X = X.
Obs´ervese que las eventuales proyecciones de X porX
t
tienen sus valores
determinados s´olo en I
t
(X) = D
−t
(X). Si este conjunto no es todo M, puede
haber otras proyecciones adem´as de X.
Demostraci´on. Para cada p ∈ D
t
(X) el vector T
p
X
t
X
p
es el tangente en
0 a la curva X
t
◦ ¦s −→X
s
(p)¦, pero
˙
X
t
◦ ¦s −→X
s
(p)¦
0
=
˙
¦s −→X
t+s
(p)¦
0
=
˙
¦s −→X
s
(X
t
(p))¦
0
= X
X
t
(p)
2
Lema 4.4.2 Se tiene F

X = X

sii, para toda g ∈ C

(N), X(g ◦ F) =
X

(g) ◦ F.
Demostraci´on. Supongamos que F

X = X

. Entonces, para todo p ∈ M
(X(g ◦ F))(p) = X
p
(g ◦ F) = (T
p
F X
p
)(g) = X

F(p)
(g) = (X

(g))(F(p)),
luego X(g ◦ F) = X

(g) ◦ F.
Rec´ıprocamente, supongamos que X(g ◦ F) = X

(g) ◦ F. Entonces, para
todo p ∈ M
X

F(p)
(g) = X

(g) ◦ F(p) = (X(g ◦ F))(p) = X
p
(g ◦ F) = (T
p
F X
p
)(g)
luego X

F(p)
= T
p
F X
p
.
2
Corolario 4.4.3 Supongamos que F(M) es un abierto de N. Se tiene F

X =
X

sii, para toda g ∈ C

(F(M)), X(g ◦ F) = X

(g) ◦ F.
Lema 4.4.4 Supongamos que F(M) es un abierto de N. Entonces X ∈
T(M) es proyectable por F sii para toda g ∈ C

(F(M)) existe g
X
∈ C

(F(M))
tal que X(g ◦ F) = g
X
◦ F.
126 CAP
´
ITULO 4. CAMPOS DE VECTORES
Demostraci´on. La parte “s´olo si ”es consecuencia inmediata de 4.4.3.
Si. Se define una aplicaci´on de C

(F(M)) en C

(F(M)), X

, mediante
X

(g) = g
X
, utilizando el hecho de que g
X
est´a definida de manera ´ unica por
g
X
◦ F, y se comprueba sin dificultad que es una derivaci´ on. En consecuencia
X

define un campo de vectores que cumple X(g ◦ F) = X

(g) ◦ F, por lo
que, seg´ un 4.4.3, se tiene F

X = X

.
2
Lema 4.4.5 Si F

X = X

y F

Y = Y

, entonces F

[X, Y ] = [X

, Y

].
Demostraci´on. Para toda g ∈ C

(N) se tiene
[X, Y ](g ◦F) = X(Y (g ◦F)) −Y (X(g ◦F)) = X(Y

(g) ◦F) −Y (X

(g) ◦F) =
= X

(Y

(g)) ◦ F −Y

(X

(g)) ◦ F = [X

, Y

](g) ◦ F.
y el resultado se deduce de 4.4.2.
2
Lema 4.4.6 Sea f un difeomorfismo de M sobre N y X ∈ T(M). Entonces
a)Existe un ´ unico Y ∈ T(N) tal que f

X = Y.
b) Los difeomorfismos f◦X
t
e Y
t
◦f tienen el mismo dominio de definici´on,
el de X
t
, y coinciden en ´el.
c)El flujo de Y viene dado por Y
t
= f ◦ X
t
◦ f
−1
.
Demostraci´on. Para cada q ∈ N se define Y
q
= T
f
−1
(q)
f X
f
−1
(q)
. Con esto
se define un campo de vectores, Y , sobre N que, si demostramos que es C

,
es el ´ unico que cumple f

X = Y. Para demostrar esto basta demostrar que
Y (g) es C

cada vez que g ∈ C

(N), pero, para todo q ∈ N se tiene
(Y (g)) (q) = Y
q
(g) =

T
f
−1
(q)
f X
f
−1
(q)

g) = X
f
−1
(q)
(g◦f) = (X(g ◦ f)) (f
−1
(q))
luego Y (g) = (X(g ◦ f)) ◦ f
−1
de forma que es C

.
Para demostrar b, observemos en primer lugar que tambi´en se tiene f
−1

Y =
X, ya que, para todo q ∈ N,
T
q
f
−1
Y
q
= T
q
f
−1

T
f
−1
(q)
f X
f
−1
(q)

= X
f
−1
(q)
.
Entonces f(D
t
(X)) ⊂ D
t
(Y ) y f
−1
(D
t
(Y )) ⊂ D
t
(X) luego D
t
(X) = f
−1
(D
t
(Y ))
y en D
t
(X) se cumple f ◦ X
t
= Y
t
◦ f.
El aserto c es consecuencia inmediata de b.
2
4.4. FLUJO Y CORCHETE DE LIE 127
Ejercicio 4.4.7 Justificar los siguientes asertos:
Sean M, N y P variedades, F ∈ C

(M, N), G ∈ C

(N, P), X ∈
T(M). Si X es proyectable por F y alguna de sus proyecciones, F

X, es
proyectable por G, entonces X es proyectable por G◦F y se tiene G

(F

X) =
(G ◦ F)

X. En particular si A, B, y C son abiertos de M, N y P respec-
tivamente, f es un difeomorfismo de A sobre B, g un difeomorfismo de B
sobre C y X ∈ T(A), f

X est´a definido de manera ´ unica en B, g

(f

X) lo
est´a en C,(g ◦ f)

X tambi´en lo est´a en C y se tiene g

(f

X) = (g ◦ f)

X.
Con estos resultados y la ayuda de un lema t´ecnico, vamos a demostrar
el siguiente teorema
Teorema 4.4.8 Si X, Y ∈ T(M) y p ∈ M
[X, Y ]
p
= l´ım
t→0
1
t
(Y −(X
t
)

Y )
p
.
El lema que necesitaremos es el siguiente
Lema 4.4.9 Si f : (−ε, ε) M −→R es C

y f(0, p) = 0 para todo p ∈ M,
existe una funci´on C

, g : (−ε, ε) M −→ R tal que f(t,p)=t g(t,p) para
todo t ∈ (−ε, ε) y p ∈ M.
Demostraci´on del lema. Se define
g(t, p) =

1
0

d
dr

r=ts
f(r, p)

ds
y se tiene
tg(t, p) =

1
0
t

d
dr

r=ts
f(r, p)

ds =

t
0
d
du
f(u, p)du = f(u, p)[
t
0
= f(t, p)
sin m´as que hacer el cambio u = ts.
2
Demostraci´on del teorema. Dado p ∈ M existe ε > 0 y un entorno, V , de
p tales que X
t
est´a definido en V para todo t ∈ (−ε, ε).
Para f ∈ C

(M), se considera la funci´on
(t, q) ∈ (−ε, ε) V −→f ◦ X
t
(q) −f(q)
y aplicamos el lema precedente, designando por g a una funci´on C

que
cumpla
f ◦ X
t
(q) −f(q) = tg(t, q).
128 CAP
´
ITULO 4. CAMPOS DE VECTORES
Derivando, vemos entonces que
g(0, q) =
d
dt

t=0
(f ◦ X
t
(q) −f(q)) =
=
d
dt

t=0
f(X
t
(q)) = X
q
f = (X f) (q),
luego g(0, ) = X f.
Vamos a demostrar que
l´ım
t→0
¸
1
t
(Y −(X
t
)

Y )
p
f

= [X, Y ]
p
f,
para toda funci´on, f, C

en un entorno de p.
Con esto acabamos porque, si (x
1
, . . . , x
n
) es un sistema de coordenadas
alrededor de p, se tiene:
1. El l´ımite cuando t tiende a 0 de
1
t
(Y −(X
t
)

Y )
p
existe por existir el de sus componentes en la base asociada al sistema de
coordenadas, que son
1
t
(Y −(X
t
)

Y )
p
x
i
.
2. Las componentes de
l´ım
t→0
1
t
(Y −(X
t
)

Y )
p
son las
l´ım
t→0
¸
1
t
(Y −(X
t
)

Y )
p
x
i

y por tanto coinciden con las de [X, Y ]
p
.
Podemos escribir:
l´ım
t→0
¸
1
t
(Y −(X
t
)

Y )
p
f

= l´ım
t→0
1
t
(Y
p
f −((X
t
)

Y )
p
f) =
= l´ım
t→0
1
t

Y
p
f −(T
X
−t
(p)
X
t
Y
X
−t
(p)
) f

= l´ım
t→0
1
t

Y
p
f −Y
X
−t
(p)
(f ◦ X
t
)

=
= l´ım
t→0
1
t

Y
p
f −Y
X
−t
(p)
(f + tg(t, )

=
4.4. FLUJO Y CORCHETE DE LIE 129
= l´ım
t→0
1
t
((Y f)(p) −(Y f)(X
−t
(p)) −t(Y g(t, ))(X
−t
(p))) =
= −
d
dt

t=0
(Y f)(X
−t
(p)) −l´ım
t→0
((Y g(t, ))(X
−t
(p)) =
=
d
ds

s=0
(Y f)(X
s
(p)) −l´ım
t→0
((Y g(t, ))(X
−t
(p)),
si l´ım
t→0
((Y g(t, ))(X
−t
(p)) existe.
Si demostramos que l´ım
t→0
((Y g(t, ))(X
−t
(p)) = (Y g(0, ))(p) la ex-
presi´on anterior coincide con X
p
(Y f) −(Y (X f))(p) i.e. con [X, Y ]
p
f,
lo que acaba la demostraci´on del teorema.
Para ver que
l´ım
t→0
((Y g(t, ))(X
−t
(p)) = (Y g(0, ))(p)
se puede proceder as´ı: se toma una carta (U, ϕ = (x
1
, . . . , x
n
)) de M en p y ε
suficientemente peque˜ no para que X
t
(p) est´e en U si [t[ < ε. Si la expresi´on
local de Y en esa carta es
n
¸
i=1
Y
i

∂x
i
entonces
l´ım
t→0
((Y g(t, ))(X
−t
(p)) = l´ım
t→0
Y
X
−t
(p)
g(t, ) =
= l´ım
t→0
n
¸
i=1
Y
i
(X
−t
(p))


∂x
i

X
−t
(p)
g(t, ) =
=
n
¸
i=1
l´ım
t→0
Y
i
(X
−t
(p))


i

g(t, ϕ
−1
()

(ϕ(X
−t
(p))) =
=
n
¸
i=1
Y
i
(p)


i

g(0, ϕ
−1
()

(ϕ(p)) = Y
p
g(0, ) =
= (Y g(0, ))(p). 2
Dados X, Y ∈ T(M) y p ∈ M, se define c : −J
p
(X) −→T
p
M mediante
c(t) = ((X
t
)

Y )
p
= T
X
−t
(p)
X
t
Y
X
−t
(p)
.
Se tiene
c

(t) = l´ım
h→0
1
h
(c(t +h) −c(t)) =
130 CAP
´
ITULO 4. CAMPOS DE VECTORES
= l´ım
h→0
1
h

T
X
−(t+h)
(p)
X
(t+h)
Y
X
−(t+h)
(p)
−T
X
−t
(p)
X
t
Y
X
−t
(p)

=
= l´ım
h→0
1
h

T
X
−t
(p)
X
t
◦ T
X
−(t+h)
(p)
X
h
Y
X
−(t+h)
(p)
−T
X
−t
(p)
X
t
Y
X
−t
(p)

=
= T
X
−t
(p)
X
t

l´ım
h→0
1
h

T
X
−(t+h)
(p)
X
h
Y
X
−(t+h)
(p)
−Y
X
−t
(p)

=
= T
X
−t
(p)
X
t

l´ım
h→0
1
h

T
X
−h
(X
−t
(p))
X
h
Y
X
−h
(X
−t
(p))
−Y
X
−t
(p)

=
= −T
X
−t
(p)
X
t

l´ım
h→0
1
h

Y
X
−t
(p)
−((X
h
)

Y )
X
−t
(p)

=
= T
X
−t
(p)
X
t

−[X, Y ]
X
−t
(p)

= −((X
t
)

[X, Y ])
p
luego podemos enunciar
Teorema 4.4.10 Dados X, Y ∈ T(M) y p ∈ M
d ((X
t
)

Y )
p
dt
= −((X
t
)

[X, Y ])
p
.
Otro resultado interesante que relaciona los flujos con el corchete de Lie
es el siguiente
Teorema 4.4.11 Sean X, Y ∈ T(M), uno de ellos completo. Se tiene [X, Y ] =
0 sii X
t
◦ Y
s
= Y
s
◦ X
t
, en D
t
(X) ∩ D
s
(Y ), para todos t y s.
Obs´ervese que D
t
(X) ∩D
s
(Y ) se reduce al dominio del campo que, even-
tualmente, no sea completo.
Demostraci´on. Supondremos que X es completo.
Admitamos que X
t
◦Y
s
= Y
s
◦X
t
en D
s
(Y ) para todos t y s. Dado p ∈ M,
sea V un entorno abierto de p, ε > 0 y δ > 0 tales que X
t
e Y
s
est´an definidos
en V si [t[ < ε y [s[ < δ. Podemos suponer ε suficientemente peque˜ no para
que X
t
(p) est´e en V si [t[ < ε. Para cualquiera de estos t tenemos
((X
t
)

Y )
p
= T
X
−t
(p)
X
t
Y
X
−t
(p)
=
˙
¦s −→X
t
◦ Y
s
(X
−t
(p))¦
0
pero (X
−t
(p)) est´a en V , que a su vez est´a en D
s
(Y ) si [s[ < δ, por lo que la
expresi´on anterior, para tales s, coincide con
˙
¦s −→Y
s
◦ X
t
(X
−t
(p))¦
0
= Y
p
4.4. FLUJO Y CORCHETE DE LIE 131
de donde se deduce
[X, Y ]
p
= l´ım
t→0
1
t
(Y −(X
t
)

Y )
p
= 0.
Rec´ıprocamente, supongamos que [X, Y ] = 0. Entonces, dado p ∈ M, se
considera la curva t ∈ R −→((X
t
)

Y )
p
.
Seg´ un 4.4.10 la derivada de esta curva en todo punto es 0, por lo que la
curva es constante y se tiene Y
p
= ((X
t
)

Y )
p
. En consecuencia Y = (X
t
)

Y
y entonces el lema 4.4.6 nos dice que X
t
◦ Y
s
y Y
s
◦ X
t
est´an definidos y
coinciden en D
s
(Y ).
2
Corolario 4.4.12 Sea M compacta y X, Y ∈ T(M). Se tiene [X, Y ] = 0 sii
X
t
◦ Y
s
= Y
s
◦ X
t
, para todos t y s.
Demostraci´on. Es consecuencia del hecho de que todo campo de vectores
en una variedad compacta es completo (ver el problema 4.5.11).
2
El enunciado de este teorema se resume a menudo diciendo que “los flujos
commutan si los campos conmutan”.
El siguiente ejemplo ilustra lo que puede ocurrir si ninguno de los campos
es completo
Ejemplo 4.4.13 Se considera la aplicaci´on
P : (u, v) ∈ R
+
R −→(ucos v, u sen v, v) ∈ R
3
,
que es una parametrizaci´on de su imagen, S. Dado v
0
∈ R, la restricci´on, P
v
0
,
de P a R
+
(v
0
− π, v
0
+ π) es tambi´en una parametrizaci´on, cuya imagen
es S
v
0
= S ∩ (R
2
(v
0
−π, v
0
+ π)) . La restricci´on a este abierto de S de
la proyecci´ on can´onica de R
3
sobre las dos primeras componentes, π
v
0
, es un
sistema de coordenadas de S porque el cambio con P
v
0
es un difeomorfismo,
como se vi´o en 1.3.11.
As´ı pues ¦(S
v
0
, π
v
0
) : v
0
∈ R¦ es un atlas de S y los cambios de coorde-
nadas entre sus cartas son la identidad. Como consecuencia de esta pecu-
liaridad, si escribimos π
v
0
= (x
v
0
, y
v
0
), existen campos de vectores, X e Y ,
en S cuyas expresiones locales en cada carta (S
v
0
, π
v
0
) son ∂/∂x
v
0
y ∂/∂y
v
0
respectivamente.
Es un ejercicio ver que Y
−2
◦ X
−2
(1, 1, π/4) = (−1, −1, 5π/4) y que X
−2

Y
−2
(1, 1, π/4) = (−1, −1, −3π/4), de donde se deduce que X
−2
◦ Y
−2
= Y
−2

X
−2
, aunque [X, Y ] = 0.
132 CAP
´
ITULO 4. CAMPOS DE VECTORES
Supongamos ahora que, como en el ejemplo anterior, ni X ni Y son com-
pletos, pero [X, Y ] = 0. Para cada p ∈ I
t
(X) se puede considerar la curva
((X
s
)

Y )
p
, que est´a bi´en definida para s en −J
p
(X). Se deduce como antes
que Y
p
= ((X
t
)

Y )
p
, es decir (X
t
)

(Y [
D
t
(X)
) = Y [
I
t
(X)
. Pero esto no nos basta
para deducir que los flujos conmutan en todo caso.
Si q ∈ D
t
(X) es tal que en ´el est´a definido X
t
◦ Y
s
y todos los X
t
◦ Y
s

con s

∈ [0, s] (lo que equivale a decir que J
q
(Y ) contiene un intervalo, I,
que contiene a [0, s] y cuya imagen por la curva integral maximal de Y
est´a contenida en D
t
(X)) entonces X
t
◦ Y
h
(q) como funci´on de h ∈ I es
curva integral de Y con valor inicial X
t
(q), luego X
t
◦ Y
h
(q) = Y
h
◦ X
t
(q). En
particular X
t
◦ Y
s
(q) = Y
s
◦ X
t
(q). Cambiando los papeles de X e Y , vemos
que lo mismo ocurre si X
r
(q) est´a en D
s
(Y ) para todo r ∈ [0, t].
Dado p ∈ M, sean V
1
un entorno de p y ε
1
> 0 tales que X
t
est´a definido
en V
1
para todo t ∈ (−ε
1
, ε
1
). Sean asimismo V
2
entorno de p y ε
2
> 0 tales
que la aplicaci´on
ϕ : (t, q) ∈ (−ε
2
, ε
2
) V
2
−→Y
s
(q)
est´a bi´en definida y es C

. Por ser ϕ continua y ϕ(0, p) = p, existen V
3
entorno de p y ε
3
> 0 tales que ϕ((−ε
3
, ε
3
) V
3
) ⊂ V
1
. Designando por V a
V
1
∩ V
3
, vemos que los puntos de V est´an en D
t
(X), para todo t ∈ (−ε
1
, ε
1
)
y tambi´en lo est´an las im´agenes de las curvas integrales de Y que tienen
por valor inicial a uno de ellos y est´an definidas en (−ε
3
, ε
3
). Denotando por
ε al m´ınimo de ε
1
y ε
3
vemos que X
t
◦ Y
s
est´a definido en V siempre que
t, s ∈ (−ε, ε) y, como consecuencia de lo antes visto, tambi´en lo est´a Y
s
◦ X
t
,
y coincide con ´el. Podemos enunciar
Lema 4.4.14 Sean X, Y ∈ T(M). Se tiene [X, Y ] = 0 sii para todo p ∈ M
existen un entorno, V , de p y ε > 0 tales que X
t
◦Y
s
y Y
s
◦X
t
est´an definidos
y coinciden en V para todos t, s ∈ (−ε, ε).
Demostraci´on. Acabamos de demostrar la parte “s´olo si”. La parte “si”se
demuestra igual que en 4.4.11.
2
Lema 4.4.15 Sean X
i
, i = 1, . . . , m, campos de vectores C

tales que [X
i
, X
j
] =
0 para todos i, j = 1, . . . , m. Para cada p ∈ M existe un entorno, V , de p
y ε > 0 tales que, siempre que t
1
, . . . , t
m
∈ (−ε, ε), los difeomorfismos so-
bre su imagen (X
σ(1)
)
t
σ(1)
◦ ◦ (X
σ(m)
)
t
σ(m)
, donde σ es una permutaci´on
de ¦1, . . . , m¦, est´an definidos en V y sus restricciones a ese abierto son
independientes de σ.
4.4. FLUJO Y CORCHETE DE LIE 133
Demostraci´on. Lo demostraremos por inducci´on sobre m. El caso m = 2
es el contenido de 4.4.14. Admit´amoslo para m−1 campos, m > 2.
Basta demostrar que, dada σ, existen V y ε para los difeomorfismos
(X
σ(1)
)
t
σ(1)
◦ ◦ (X
σ(m)
)
t
σ(m)
y el correspondiente a la permutaci´ on id´enti-
ca, pues, si se demuestra esto, se cumple lo enunciado para la intersecci´on de
esos V y el menor de los ε.
Aplicando la hip´otesis de induci´on a los campos X
σ(2)
, . . . , X
σ(m)
vemos
que existe un entorno V
0
de p y ε
0
tales que, si t
σ(2)
, . . . , t
σ(m)
∈ (−ε
0
, ε
0
),
(X
σ(2)
)
t
σ(2)
◦ ◦(X
σ(m)
)
t
σ(m)
est´a definido en V
0
y coincide en ´el con cualquier
permutaci´on de esos difeomorfismos, en particular coincide con (X
1
)
t
1
◦ ◦
(X
(i−1)
)
t
(i−1)
◦ (X
(i+1)
)
t
(i+1)
◦ ◦ (X
m
)
tm
si σ(1) = i.
Si i = 1, se considera un entorno V
1
de (X
2
)
t
2
◦ ◦ (X
m
)
t
m
(p) y ε
1
> 0
tales que (X
1
)
t
est´e definido en V
1
si t ∈ (−ε
1
, ε
1
) y entonces basta tomar
ε = min¦ε
0
, ε
1
¦ y por V la antiimagen de V
1
por la restricci´on a V
0
de
(X
2
)
t
2
◦ ◦ (X
m
)
tm
.
Si i = 1, se considera un entorno V
2
de (X
2
)
t
2
◦ ◦ (X
(i−1)
)
t
(i−1)

(X
(i+1)
)
t
(i+1)
◦ ◦ (X
m
)
t
m
(p) y ε
2
> 0 tales que, para todos t
i
, t
1
∈ (−ε
2
, ε
2
),
(X
i
)
t
i
◦ (X
1
)
t
1
est´e definido y coincida con (X
1
)
t
1
◦ (X
i
)
t
i
en V
2
. Denotando
por ε a min¦ε
0
, ε
2
¦ y por V a la antiimagen de V
2
por la restricci´on a V
0
de
(X
2
)
t
2
◦ ◦ (X
(i−1)
)
t
(i−1)
◦ (X
(i+1)
)
t
(i+1)
◦ ◦ (X
m
)
tm
vemos que el difeomor-
fismo de partida est´a definido y coincide en V con (X
1
)
t
1
◦ (X
i
)
t
i
◦ (X
2
)
t
2

◦(X
(i−1)
)
t
(i−1)
◦(X
(i+1)
)
t
(i+1)
◦ ◦(X
m
)
t
m
si las t
j
est´an en (−ε, ε). Si i = 2
hemos acabado. Si i > 2 se procede de manera similar para “conmutar”X
i
con X
2
reduciendo V y ε, y as´ı sucesivamente hasta “llevar”X
i
a “su lugar”.
2
El siguiente teorema generaliza el lema 4.3.22.
Teorema 4.4.16 Sean X
i
, i = 1, . . . , c, campos de vectores C

en un en-
torno abierto de p ∈ M, cuyos valores en p son linealmente independientes,
tales que [X
i
, X
j
] = 0 para todos i, j = 1, . . . , c. Entonces existe una carta
local de M en p, (U, ϕ = (x
1
, . . . , x
n
)), tal que
X
i
[
U
=

∂x
i
para todo i = 1, . . . , c.
Demostraci´on. En primer lugar, reducimos el problema a uno similar en
R
n
considerando una carta, (U, ϕ = (x
1
, . . . , x
n
)), tal que U est´a en el do-
minio de definici´on de los X
i
. Los ϕ

X
i
son campos de vectores en ϕ(U) y si
134 CAP
´
ITULO 4. CAMPOS DE VECTORES
encontramos un difeomorfismo sobre su imagen, ψ : V −→ R
n
, donde V es
un entorno abierto en ϕ(U) de ϕ(p), tal que
ψ



X
i
) =

∂r
i
para todo i, entonces (ϕ
−1
(V ), ψ ◦ ϕ[
ϕ
−1
(V )
) es una carta que cumple lo
pedido. En efecto, si ψ ◦ ϕ[
ϕ
−1
(V )
= (y
1
, . . . , y
n
), la relaci´on
(ψ ◦ ϕ[
ϕ
−1
(V )
)

X
i
[
ϕ
−1
(V )
=

∂r
i
implica (ver ejercicio 4.5.2)
X
i
[
ϕ
−1
(V )
=

∂y
i
.
Vamos a demostrar la existencia de tal ψ.
Obs´ervese en primer lugar que
a) Los valores de los ϕ

X
i
en ϕ(p) son linealmente independientes, porque
son la imagen de los de los X
i
en p por el isomorfismo T
p
ϕ.
b) Se tiene, para todos i y j


X
i
, ϕ

X
j
] = ϕ

[X
i
, X
j
] = ϕ

0 = 0.
Elegimos ϕ de forma que ϕ(p) = 0. Esto podemos hacerlo ya que, si
ϕ(p) = (a
1
, . . . , a
n
), designamos por τ la traslaci´on τ : (r
1
, . . . , r
n
) ∈ R
n
−→
(r
1
−a
1
, . . . , r
n
−a
n
) ∈ R
n
, y entonces (U, τ ◦ϕ) es una carta como la anterior
pero cumple τ ◦ ϕ(p) = 0.
Tambi´en podemos elegir, y elegimos, ϕ de forma que para todo i


X
i
)
0
=


∂r
i

0
.
En efecto, si


X
i
)
0
=
n
¸
k=1
λ
k
i


∂r
k

0
,
la matriz
Q =

¸
¸
λ
1
1
, . . . , λ
n
1
.
.
.
.
.
.
λ
1
c
, . . . , λ
n
c

4.4. FLUJO Y CORCHETE DE LIE 135
tiene rango c. Cambiando de numeraci´ on las x
i
podemos suponer que el
determinante de
L =

¸
¸
λ
1
1
, . . . , λ
c
1
.
.
.
.
.
.
λ
1
c
, . . . , λ
c
c

es distinto de 0. Designemos por Λ a la restrici´on a ϕ(U) de la aplicaci´on
lineal cuya matriz en la base can´onica es
J =

t
L
−1
O
O I

donde las O representan matrices nulas e I la matriz unidad (n−c) (n−c).
Entonces, dado que la matriz jacobiana de Λ en todo punto es J,




X
i
))
0
= T
0
Λ (ϕ

X
i
)
0
tiene por componentes en la base ¦(∂/∂r
1
)
0
, . . . , (∂/∂r
n
)
0
¦ a
J

¸
¸
λ
1
i
.
.
.
λ
n
i

=

¸
¸
δ
1
i
.
.
.
δ
n
i

luego




X
i
))
0
=


∂r
i

0
.
Vemos as´ı que si hubi´esemos usado la carta (U, Λ ◦ ϕ) en lugar de la
(U, ϕ), habr´ıamos obtenido los campos (Λ◦ϕ)

X
i
= Λ



X
i
) que en 0 valen
(∂/∂r
i
)
0
.
Designemos por ¦X
i
t
: t ∈ R¦ el flujo de ϕ

X
i
.
Aplicamos el lema 4.4.15 a los campos ϕ

X
i
y el punto ϕ(p) = 0. Si
ε
0
> 0 es tal que (−ε
0
, ε
0
)
n
⊂ V, designamos por ε

al m´ınimo entre ε y ε
0
y
definimos
α : (a
1
, . . . , a
n
) ∈ (−ε

, ε

)
n
−→X
1
a
1 ◦ ◦ X
c
a
c(0, . . . , 0, a
c+1
, . . . , a
n
).
Para cada i = 1, . . . , c se tiene
T
0
α


∂r
i

0
= T
0
α
˙

t −→(0,
(i−1
. . . , 0, t, 0,
(n−i
. . . , 0)
¸
0
=
=
˙
α ◦

t −→(0,
(i−1
. . . , 0, t, 0,
(n−i
. . . , 0)
¸
0
=
˙
¦t −→X
i
t
(0, . . . , 0)¦
0
=
136 CAP
´
ITULO 4. CAMPOS DE VECTORES
= (ϕ

X
i
)
0
=


∂r
i

0
,
y si i = c + 1, . . . , n
T
0
α


∂r
i

0
= T
0
α
˙

t −→(0,
(i−1
. . . , 0, t, 0,
(n−i
. . . , 0)
¸
0
=
=
˙
α ◦

t −→(0,
(i−1
. . . , 0, t, 0,
(n−i
. . . , 0)
¸
0
=
˙

t −→(0,
(i−1
. . . , 0, t, 0,
(n−i
. . . , 0)
¸
0
=
=


∂r
i

0
,
luego T
0
α es un isomorfismo, de forma que el teorema de la funci´on inversa
asegura que existen entornos abiertos, A y B, de 0 tales que α[
A
es un difeo-
morfismo de A sobre B. Reduciendo ε

si fuese necesario, podemos suponer
que A = (−ε

, ε

)
n
.
Por otra parte, para cada i = 1, . . . , c, (a
1
, . . . , a
n
) ∈ (−ε

, ε

)
n
, se tiene

α


∂r
i

α(a
1
,...,a
n
)
= T
(a
1
,...,a
n
)
α


∂r
i

(a
1
,...,a
n
)
=
=
˙
α ◦ ¦t ∈ (−ε

−a
i
, ε

−a
i
) −→(a
1
, . . . , a
i−1
, a
i
+ t, a
i+1
, . . . , a
n

0
=
=
˙
¸
t −→X
1
a
1
◦ ◦ X
i
a
i
+t
◦ ◦ X
c
a
c(0, . . . , 0, a
c+1
, . . . , a
n
)
¸
0
=
=
˙
¸
t −→X
i
a
i
+t
◦ X
1
a
1
◦ ◦ X
c
a
c(0, . . . , 0, a
c+1
, . . . , a
n
)
¸
0
=
=
˙
¸
t −→X
i
t
◦ X
1
a
1
◦ ◦ X
i
a
i
◦ ◦ X
c
a
c(0, . . . , 0, a
c+1
, . . . , a
n
)
¸
0
=
=
˙
¦t −→X
i
t
(α(a
1
, . . . , a
n
))¦
0
= (ϕ

X
i
)
α(a
1
,...,a
n
)
,
luego
α


∂r
i
= ϕ

X
i
.
Entonces

−1
)



X
i
) =

∂r
i
para todo i = 1, . . . , c, y por tanto podemos tomar ψ = α
−1
.
2
4.4. FLUJO Y CORCHETE DE LIE 137
Ejemplo 4.4.17 En R
2
se consideran los campos de vectores
X = (x + y −1)
2

∂x
, Y = (1 −y)


∂x


∂y

cuyo corchete de Lie es 0 y cuyos valores en (0,0) son linealmente independi-
entes. Buscamos un sistema de coordenadas, (x

, y

), en un entorno de (0, 0)
en el que
X =

∂x

, Y =

∂y

.
El flujo de X viene dado por
X
t
(x
0
, y
0
) =

x
0
+ (y
0
−1)t(x
0
+y
0
−1)
1 −t(x
0
+ y
0
−1)
, y
0

y el de Y por
Y
t
(x
0
, y
0
) = (x
0
+ (1 −y
0
)(e
t
−1), (y
0
−1)e
t
+ 1).
Seg´ un la demostraci´on del teorema precedente, un sistema de coordenadas
como el buscado viene dado por la inversa de la restrici´on a un entorno de
(0, 0) de la aplicaci´on
(t, s) −→Y
s
◦ X
t
(0, 0) = Y
s

t
1 + t
, 0

=
=

t
1 + t
−1 + e
s
, 1 −e
s

.
Para encontrar la inversa planteamos
x =
t
1 + t
−1 + e
s
y = 1 −e
s
lo que exige y < 1, s = Ln(1 −y), 1 −x −y = 0 y t = (x + y)/(1 −x −y).
Podemos pues tomar en el entorno de (0, 0) dado por y < 1, 1−x−y = 0
el sistema de coordenadas
x

=
x + y
1 −x −y
y

= Ln(1 −y).
138 CAP
´
ITULO 4. CAMPOS DE VECTORES
Se comprueba por c´alculo directo que
X

x +y
1 −x −y

= 1
X(Ln(1 −y)) = 0
Y

x +y
1 −x −y

= 0
Y (Ln(1 −y)) = 1.
4.5. Ejercicios complementarios
Ejercicio 4.5.1 (Integrales primeras) Sea M una variedad diferenciable, f ∈
C

(M) y X ∈ T(M). Demostrar que para que cada curva integral de X
est´e contenida en un subconjunto de la forma f = cte, es condici´on necesaria
y suficiente que X(f) = 0.
Ejercicio 4.5.2 Se pide:
1. Sea X ∈ T(M). Demostrar que si (U, ϕ = (x
1
, . . . , x
n
))es una carta de
M y
ϕ

(X[
U
) =
n
¸
i=1
L
i

∂r
i
para unas ciertas funciones L
i
en ϕ(U), entonces
X[
U
=
n
¸
i=1
(L
i
◦ ϕ)

∂x
i
.
2. Dada F ∈ C

(R
3
, R
2
) por F = (x
2
z, yx + z), demostrar que X =
x(∂/∂x) + xz(∂/∂y) + z(∂/∂z) es proyectable por F y determinar un Y tal
que F

X = Y. ¿Es ´ unico tal Y ?.
3. Determinar otro Z ∈ T(R
3
) que sea proyectable por F.
4. Determinar T ∈ T(R
3
) que no sea proyectable por F.
Ejercicio 4.5.3 Sea f = (f
1
, . . . , f
m
) una aplicaci´on C

de un abierto de
R
n
en R
m
que sea submersi´on en todo punto de S = f
−1
(a), a ∈ R
m
.
Designemos por i
S
la inyecci´on can´onica de la subvariedad S en R
n
. Dado
un campo de vectores C

en un entorno de S, X, demostrar que existe un
campo de vectores, Z, en S tal que i
S∗
Z = X sii X(f
i
) = 0 para todo
i = 1, . . . , m.
4.5. EJERCICIOS COMPLEMENTARIOS 139
Ejercicio 4.5.4 Sea S una subvariedad C

de R
n
, i la inyecci´on can´onica
de S en R
n
y X ∈ T(R
n
). Supongamos que existe un campo de vectores, Z,
sobre S tal que i

Z = X. Demostrar que Z es C

.
Ejercicio 4.5.5 Se designa por C la subvariedad de R
3
dada por C =
¦(x, y, z) : x
2
+y
2
= z
2
, z = 0¦ . Sea Z ∈ T(C) el ´ unico campo de vectores
que cumple i

Z = X donde i : C −→ R
3
es la inyecci´ on can´onica y
X = x(∂/∂x) + y(∂/∂y) + z(∂/∂z). Determinar el flujo de Z.
Ejercicio 4.5.6 En la situaci´on del problema anterior se considera el campo
de vectores D = x(∂/∂x) +(x +y)(∂/∂y) +z(∂/∂z). Determinar los puntos,
p, de C y los v ∈ T
p
C tales que T
p
i v = D
p
.
Ejercicio 4.5.7 En S
2
− ¦N¦ se consideran los campos de vectores cuyas
expresiones locales para la proyecci´ on estereogr´afica de polo N son
X =

∂x
1
N
Y = (x
1
N
)
3

∂x
1
N
¿ Existen campos de vectores diferenciables en S
2
que coincidan con los
anteriores en S
2
−¦N¦ ?. Determinarlos en caso afirmativo.
Ejercicio 4.5.8 En S
2
se consideran las cartas (U
n
, Q
n
= (x
1
, x
2
)) y (U
e
, Q
e
=
(y
1
, y
2
)), donde U
n
es el conjunto z > 0, U
e
el y > 0, Q
n
: (x, y, z) ∈ U
n
−→
(x, y) y Q
e
: (x, y, z) ∈ U
e
−→ (x, z). Determinar, si existe, un campo de
vectores en U
n
∪ U
e
cuya expresi´on local en U
n
es

1 −(x
1
)
2
−(x
2
)
2


∂x
1
+

∂x
2

.
Ejercicio 4.5.9 Se considera el campo de vectores X sobre R
2
dado por
X = x
2
y(∂/∂x) + y
2
(∂/∂y). Se pide
1. Determinar c
(x
0
,y
0
)
y J
(x
0
,y
0
)
para cada (x
0
, y
0
) ∈ R
2
.
2. Dibujar la imagen de una c
(x
0
,y
0
)
que pase por cada cuadrante y de una
que corte a cada eje coordenado.
3. Determinar D
t
, I
t
y X
t
para cada t ∈ R.
4. Comprobar expl´ıcitamente la relaci´on X
t
◦ X
s
= X
t+s
.
Ejercicio 4.5.10 Resolver un problema similar al anterior cuando X es el
campo X = x
2
y
2
(∂/∂x) + 2(∂/∂y) + yz(∂/∂z) .
140 CAP
´
ITULO 4. CAMPOS DE VECTORES
Ejercicio 4.5.11 Sea M compacta. Demostrar que todo X ∈ T(M) es com-
pleto. Indicaci´on: utilizar el teorema de existencia y 4.3.16 .
Ejercicio 4.5.12 Determinar X, Y, Z, [X, Y ], [X, Z] ∈ T(R
3
), donde X, Y, Z
vienen dados por sus flujos ¦X
t
¦ , ¦Y
t
¦ , ¦Z
t
¦ respectivamente, siendo
X
t
: p ∈ R
3
−→e
t
p ∈ R
3
Y
t
:

¸
x
y
z

∈ R
3
−→e
t

¸
¸
¸
¸
0 −c b
c 0 −a
−b a 0
¸

¸
x
y
z

∈ R
3
, a, b, c ∈ R
Z
t
:

¸
x
y
z

∈ D
t
−→

¸
x −zLn[1 −e
y
t[
y −Ln[1 −e
y
t[
z

∈ R
3
donde D
t
= R
3
si t ≤ 0 y D
t
= ¦(x, y, z) : y < −Lnt¦ si t > 0.
Ejercicio 4.5.13 Se consideran las familias
a) ¦F
t
: [t[ < 1¦ donde F
t
: x ∈ ¦z ∈ R : z > 1¦ −→

t + x
2
∈ R.
b)¦F
t
: t ∈ R¦ donde F
t
: (x, y) ∈ R
2
−→(x, ye
t
) ∈ R
2
.
c)¦F
t
: t ∈ R¦ donde F
t
: (x, y) ∈ R
2
−→((x−t) Arc tg y, y) ∈ R
2
, siendo
Arc tg la determinaci´on de arco tangente que toma valores en (−π/2, π/2).
d) ¦F
t
: t ∈ R¦ donde F
t
: (x, y, z) ∈ R
3
−→(x + tz, y −t, z) ∈ R
3
.
Determinar cuales de estas familias son flujo de alg´ un campo de vectores
y determinar ´este en los casos favorables.
Ejercicio 4.5.14 Determinar los campos de vectores C

de R
n
cuyo flujo
est´a formado por homotecias de raz´on positiva, i.e. , para cada t ∈ R existe
K(t) ∈ R
+
tal que X
t
(p) = K(t)p, para todo p ∈ R
n
.
Ejercicio 4.5.15 Sea M una variedad diferenciable, X ∈ T(M), I un in-
tervalo y γ : I −→ M una curva integral de X. Demostrar que si existe un
s ∈ I tal que ˙ γ
s
= 0, entonces γ es constante.
Ejercicio 4.5.16 Se consideran en R
2
los campos de vectores X = y(∂/∂x)
e Y = (x
2
/2)(∂/∂y). Se pide
a) Determinar los flujos de X, Y y [X, Y ].
b) Determinar la curva integral maximal de X +Y que tiene a (1, 1/

3)
por valor inicial.
c) Indicar cuales de los campos X, Y, [X, Y ] y X + Y son completos.
4.5. EJERCICIOS COMPLEMENTARIOS 141
Ejercicio 4.5.17 Determinar todos los campos de vectores diferenciables de
R
3
cuyas curvas integrales tengan sus im´agenes contenidas en curvas de la
forma
x
2
−y
2
= C
x + y + z = K
donde C y K son n´ umeros reales.
Ejercicio 4.5.18 Se considera a R dotado de su estructura diferenciable
habitual. Sea f ∈ C

(R) una funci´on cuya derivada no se anula en ning´ un
punto.
a) Demostrar que, para todo x
0
∈ R, existe un intervalo abierto que
contiene a 0, I
x
0
, una aplicaci´on C

de I
x
0
en R, γ
x
0
, tal que f(γ
x
0
(t)) =
t + f(x
0
) para todo t ∈ R.
b) Para cada x
0
∈ R se elige un I
x
0
y un γ
x
0
como los de a y se define
un campo de vectores, X
f
,sobre R mediante (X
f
)
x
0
= (
˙
γ
x
0
)
0
. Determ´ınese la
expresi´on local de X
f
en la carta dada por la identidad.
c) Demuestrese que cada una de las curvas γ
x
0
es curva integral de X
f
.
Cap´ıtulo 5
Teorema de Frobenius
5.1. Subvariedades
En esta secci´on vamos a generalizar la noci´on de subvariedad de un espacio
euclideo, que hemos recordado en el Cap´ıtulo 1.
Con el fin de matizar algunos resultados interesantes, no trataremos s´olo
de variedades Hausdorff con base numerable.
Sean L y M variedades diferenciables y f ∈ C

(L, M).
Definici´on 5.1.1 Dado x ∈ L, se dice que f es inmersi´on en x si T
x
f es
inyectiva. Se dice que f es inmersi´on si lo es en todo punto.
Obs´ervese que si f es inmersi´on en alg´ un punto, dim(L) ≤ dim(M).
Lema 5.1.2 Sea x ∈ L, (U, ϕ) carta de L en x y (V, ψ) carta de M en f(x).
La aplicaci´on f es inmersi´on en x sii la derivada en ϕ(x) de la expresi´on
local de f en esas cartas es inyectiva.
Demostraci´on. La jacobiana de la expresi´on local de f en esas cartas en ϕ(x)
es a la vez la matriz de T
x
f y la de la derivada en bases apropiadas, luego
cada una de estas aplicaciones es inyectiva sii la otra lo es.
2
Definici´on 5.1.3 Se dice que (L, f) es una subvariedad inmersa de M
si f es inmersi´on inyectiva.
Ejemplo 5.1.4 Sea S una subvariedad C

de dimensi´on d de R
n
e i : S −→
R
n
la inyecci´on can´onica. Entonces (S, i) es subvariedad inmersa de R
n
.
143
144 CAP
´
ITULO 5. TEOREMA DE FROBENIUS
Para ver que T
x
i es inyectiva para todo x ∈ S se procede as´ı: se toma una
carta de R
n
de subvariedad para S, (U, ϕ = (x
1
, . . . , x
n
)), en x. La expresi´on
local de i en las cartas
(U ∩ S, (x
1
[
U∩S
, . . . , x
d
[
U∩S
))
de S en x y (U, (x
1
, . . . , x
n
)), de R
n
en x es
(x
1
, . . . , x
d
) −→(x
1
, . . . , x
d
, 0,
(n−d
. . . , 0)),
cuya derivada en todo punto es inyectiva.
Definici´on 5.1.5 Dos subvariedades inmersas de M, (L, f) y (P, g), se di-
cen equivalentes si existe un difeomorfismo, ϕ, de L sobre P tal que el
diagrama siguiente es commutativo
L
P
M
q
?
:
f
g
ϕ
As´ı se define una relaci´on de equivalencia.
Si (L, f) es una subvariedad inmersa de M, existe una ´ unica estructura
diferenciable en f(L) que hace de f (pensada como aplicaci´on en f(L)) un
difeomorfismo: si (U, ψ) es una carta de L, (f(U), ψ ◦ f
−1
) es carta de f(L).
La topolog´ıa de f(L) correspondiente a esta estructura diferenciable, que ha
de ser tal que f sea un homeomorfismo, es aquella para la que un subconjunto
de f(L) es abierto sii su imagen por f
−1
es un abierto de L. Cuando en f(L)
consideramos esta estructura diferenciable, (f(L), i), donde i es la inyecci´ on
can´onica de f(L) en M, es una subvariedad inmersa de M, equivalente a
(L, f). Si (N, g) es una subvariedad equivalente a la (L, f), se tiene g(N) =
f(L) y la estructura diferenciable de f(L) que hace de f un difeomorfismo
es la misma que hace de g un difeomorfismo.
Vemos as´ı que toda subvariedad inmersa de una variedad diferenciable es
equivalente a una en la que el conjunto es un subconjunto de la variedad am-
biente y la aplicaci´on es la inyecci´on can´onica. Esta equivalencia hace que en
algunos libros, s´olo se consideren subvariedades dadas por subconjuntos de la
variedad considerada. El conjunto est´a dotado de una estructura diferencia-
ble cuya relaci´on con la dada en la variedad es que la inyecci´ on can´onica sea
inmersi´on. La topolog´ıa no tiene que coincidir con la relativa, pero tiene que
ser igual o m´as fina, por ser la inyecci´ on can´onica continua. En estas condi-
ciones se suele decir simplemente que el subconjunto dotado de la estructura
diferenciable que se considera “es una subvariedad inmersa ”.
5.1. SUBVARIEDADES 145
Ejemplo 5.1.6 Volvamos al ejemplo 2.2.9. La restricci´on a (0, 2π) de Φ viene
dada por f : s ∈ (0, 2π) −→(sen 2s, sen s) ∈ R
2
. La aplicaci´on f es inyectiva
y adem´as es inmersi´on porque su jacobiana es (2 cos 2s, cos s), que no se anula
en ning´ un punto. En consecuencia, ((0, 2π), f) es una subvariedad inmersa
de R
2
. La imagen de f es / y la estructura diferenciable de / que hace de
f un difeomorfismo es aquella para la que f
−1
≡ x es un sistema global de
coordenadas, que es una de las consideradas en 2.2.9. Podemos pues decir
que la Figura de Ocho, dotada de la estructura diferenciable que contiene a
x es una subvariedad inmersa de R
2
. La topolog´ıa que corresponde a esta
estructura diferenciable no es la relativa, porque admite entornos de (0, 0) de
la forma
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.................
mientras que todo entorno de (0, 0) en la topolog´ıa relativa, ha de contener
alg´ un subconjunto de la forma
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.................
De manera similar se ve que / dotado de la estructura diferenciable que
contiene a la inversa, y, de la restricci´on de Φ a (−π, π) es subvariedad inmer-
sa de R
2
. Pero es otra, ya que las estructuras diferenciables son diferentes. La
topolog´ıa tambi´en cambia. En particular, aunque las dos estructuras diferen-
ciables sean difeomorfas,las dos subvariedades inmersas no son equivalentes,
porque, de serlo, las estructuras deber´ıan coincidir.
Proposici´on 5.1.7 Sean M y N variedades y S un subconjunto de M dota-
do de una estructura diferenciable para la que es subvariedad inmersa. Para
toda f ∈ C

(M, N) se tiene f[
S
∈ C

(S, N).
Demostraci´on. La restricci´on de f a S es la composici´on de f con la inyec-
ci´on can´onica de S en M, y ambas aplicaciones son C

para las estructuras
diferenciables consideradas.
2
Definici´on 5.1.8 Una inmersi´on se dice regular si es un homeomorfismo
sobre su imagen dotada de la topolog´ıa relativa.
146 CAP
´
ITULO 5. TEOREMA DE FROBENIUS
Definici´on 5.1.9 Una subvariedad inmersa, (L, f), se dice subvariedad
regular si f es inmersi´on regular.
Si (L, f) es una subvariedad inmersa, decir que es regular es lo mismo que
decir que la topolog´ıa de f(L) que corresponde a la estructura diferenciable
para la que f es difeomorfismo, es la relativa.
En particular, cuando (S, i) es una subvariedad inmersa de M, siendo S
un subconjunto de M dotado de una cierta estructura diferenciable e i la
inyecci´on can´onica, decir que es subvariedad regular es decir que la topolog´ıa
de variedad de S es la relativa. En estas circunstancias se dir´a simplemente
que S es subvariedad regular.
Evidentemente, si una subvariedad inmersa es equivalente a una subvar-
iedad regular, es regular.
Proposici´on 5.1.10 Sea (L, f) una subvariedad inmersa de M. Si L es
compacta y M Hausdorff, f es regular.
Demostraci´on. La imagen de f es compacta y Hausdorff para la topolog´ıa
relativa. La aplicaci´on f es pues biyectiva y continua del compacto L en el
Hausdorff f(L), luego es un homeomorfismo. En efecto, dado un cerrado de
L, su imagen es compacto en Hausdorff y, por tanto, cerrado.
2
Definici´on 5.1.11 Un subconjunto, S, de M se dice subvariedad propia
de M de dimensi´on d si, para todo p ∈ S existe una carta local, (U, ϕ), de
M en p tal que
ϕ(U ∩ S) = ϕ(U) ∩

R
d

(0,
(n−d
. . . , 0)
¸
.
La expresi´on anterior no tiene sentido estricto si d = n. Si extendemos
esta definici´on de manera natural al caso d = n, podremos decir que las
subvariedades propias de dimensi´on dim(M) de M son las subvariedades
abiertas.
Si S es una subvariedad propia de M de dimensi´on d, a cada carta como la
(U, ϕ), cuya existencia asegura la definici´on anterior, podemos asociar el par
(U∩S, π◦ϕ[
U∩S
), donde π es la proyecci´ on sobre las d primeras componentes.
Obs´ervese que si ϕ = (x
1
, . . . , x
n
), π ◦ ϕ[
U∩S
= (x
1
[
U∩S
, . . . , x
d
[
U∩S
). Estos
pares son cartas locales que componen un atlas. La estructura diferenciable
definida por ese atlas se llama “estructura de subvariedad de S”, una
carta como la (U, ϕ), “carta de M de subvariedad para S”, y una como
la (U ∩ S, π ◦ ϕ[
U∩S
), “carta de subvariedad de S”.
5.1. SUBVARIEDADES 147
Lema 5.1.12 Toda subvariedad propia es subvariedad regular para su es-
tructura diferenciable de subvariedad.
Demostraci´on. Se trata de demostrar que si S es una subvariedad propia
de M, designamos por i la inyecci´ on can´onica de S en M y consideramos en
S la estructura de subvariedad, (S, i) es una subvariedad regular de M.
Para cada p en S tomamos una carta de M de subvariedad para S en
p, (U, ϕ). La expresi´on local de i en las cartas (U ∩ S, π ◦ ϕ[
U∩S
) y (U, ϕ)
es la restricci´on a ϕ(U) de j(d, n). Esto muestra que i es C

y, dado que
la jacobiana de j(d, n) es de rango d, deducimos que el T
p
i es inyectiva. En
consecuencia, i es inmersi´on, y (S, i) es subvaridad inmersa.
Demostrar que i es homeomorfismo sobre su imagen dotada de la topolog´ıa
relativa es demostrar que la topolog´ıa de variedad es la misma que la relativa,
pero esto es consecuencia de 2.3.5. En efecto, las cartas (U ∩ S, π ◦ ϕ[
U∩S
)
forman un atlas y, si consideramos en S la topolog´ıa relativa, los sistemas
de coordenadas correspondientes, π ◦ ϕ[
U∩S
, son homeomorfismos sobre su
imagen.
2
Proposici´on 5.1.13 Una subvariedad propia de dimensi´on menor que la de
la variedad ambiente, no puede ser densa en ella.
Demostraci´on. Sea S subvariedad propia de dimensi´on d de la variedad M
de dimensi´on n y d < n. Sea (U, ϕ) una carta de M de subvariedad de S.
Entonces ϕ
−1

R
d

R
n−d

(0,
(n−d
. . . , 0)
¸
es un abierto que no contiene
puntos de S.
2
En todo lo referente a subvariedades inmersas, es fundamental el siguiente
resultado, que generaliza el teorema de inmersi´on del capitulo 1.
Teorema 5.1.14 (de inmersi´on) Sean L y M variedades de dimensiones
respectivas d y n y f : L −→ M inmersi´on en p ∈ L. Existen cartas locales,
(U, ϕ) de L en p y (V, ψ) de M en f(p), tales que f(U) ⊂ V y la expresi´on
local de f en ellas es la restricci´on a ϕ(U) de
j(d, n) : (x
1
, . . . , x
d
) −→(x
1
, . . . , x
d
, 0,
(n−d
. . . , 0)).
La demostraci´on de este teorema consiste en tomar cartas, (U
0
, ϕ
0
) de L
en p y (V
0
, ψ
0
) de M en f(p), tales que f(U
0
) ⊂ V
0
y aplicar el teorema de
inmersi´on para espacios euclideos a la expresi´on local de f en esas cartas.
148 CAP
´
ITULO 5. TEOREMA DE FROBENIUS
Corolario 5.1.15 Sea (L, f) una subvariedad inmersa de M y p ∈ L. Existe
un entorno, U, de p en L tal que (U, f[
U
) es subvariedad regular.
Demostraci´on. Consideremos cartas locales, (U, ϕ) de L en p y (V, ψ) de
M en f(p), tales que f(U) ⊂ V y la expresi´on local de f en ellas es la
restricci´on a ϕ(U) de j(d, n). Entonces
f[
U
= ψ
−1
◦ j(d, n) ◦ ϕ = ψ
−1
[
R
d
×{0}
◦ j(d, n) ◦ ϕ
es homeomorfismo sobre su imagen por ser compuesta de aplicaciones que lo
son.
2
Sean M y P variedades, (L, f) una subvariedad inmersa de M y g ∈
C

(P, M) tales que g(P) ⊂ f(L). Por ser f inyectiva, tiene sentido considerar
f
−1
: f(L) −→L y entonces definir g
0
= f
−1
◦ g que aplica P en L. Se tiene
el siguiente diagrama conmutativo
P M
L
-
q
g
g
0
f
6
Si L es un subconjunto de M y f es la inyecci´on can´onica, g
0
no es sino
g pensada como aplicaci´on en L.
Proposici´on 5.1.16 En las condiciones anteriores:
1. La aplicaci´on g
0
es C

sii es continua.
2. Si f es regular, g
0
es C

.
Demostraci´on. 1. La parte solo si es trivial. Supongamos que g
0
es continua y
sea p ∈ P. Sean (U, ϕ) y (V, ψ) cartas de L en g
0
(p) y M en g(p) respectiva-
mente, tales que f(U) ⊂ V y la expresi´on local de f en ellas es la restricci´on
a ϕ(U) de j(d, n), donde d es la dimensi´on de L.
Como g
0
es continua, g
−1
0
(U) es entorno abierto de p en P. Entonces,
existe una carta de P en p, (W, ρ), tal que W ∈ g
−1
0
(U).
El siguiente diagrama es commutativo
5.1. SUBVARIEDADES 149
W
-
g
V
-
ψ
R
n
R
U
-
R
d
6
f
6
j(d, n)
g
0
ϕ
y de ´el deducimos que la expresi´on local de g
0
cumple
ϕ ◦ g
0
◦ ρ
−1
= π ◦ ψ ◦ g ◦ ρ
−1
,
donde π es la proyecci´ on can´onica de R
n
sobre R
d
. Esto demuestra que g
0
es
C

en p, por serlo g.
2. Si f es regular, g
0
es continua. En efecto: la antiimagen por g
0
de un
abierto, A, de L es la antiimagen por g de f(A). Si f es regular, f(A) es
abierto de f(L) en la topolog´ıa relativa, de forma que es la intersecci´ on de
un abierto A

de M con f(L). Entonces g
−1
0
(A) coincide con g
−1
(A

), que es
abierto por ser g continua.
2
Ejemplo 5.1.17 Consideremos de nuevo la Figura de Ocho de 5.1.6 y 2.2.9,
/, dotada de la estructura diferenciable que contiene a x, que es una sub-
variedad inmersa de R
2
. La aplicaci´on Φ : R −→ R
2
tiene su imagen en /
y por tanto induce una aplicaci´on Φ
0
: R −→ / que hace conmutativo el
diagrama:
R R
2
/
-
q
Φ
Φ
0
i
6
donde i es la inyecci´ on can´onica de / en R
2
.
La aplicaci´on Φ
0
no es continua en 0. En efecto, su expresi´on local en la
carta can´onica de R y la correspondiente a x de / es x◦Φ
0
, cuya restricci´on
a (−π, π) coincide con x ◦ y
−1
, que no es continua seg´ un vimos en 2.2.9.
Ejemplo 5.1.18 La aplicaci´on, g, de S
1
en R
2
dada por g(x+iy) = (2xy, y)
es C

y su imagen es /. La aplicaci´on g
0
que induce sobre / no puede ser
continua porque S
1
es compacta y / no.
150 CAP
´
ITULO 5. TEOREMA DE FROBENIUS
El siguiente resultado puede ser enunciado diciendo que, en subvariedades,
la topolog´ıa determina la estructura diferenciable.
Corolario 5.1.19 Supongamos que (L, f) es subvariedad inmersa para dos
estructuras diferenciables de L, tales que las topolog´ıas correspondientes co-
inciden. Entonces las estructuras diferenciables coinciden.
Demostraci´on. Sean L
1
y L
2
las variedades que resultan de considerar en
L sendas estructuras diferenciables, correspondientes a la misma topolog´ıa,
tales que f es inmersi´on inyectiva.
Tenemos el siguiente diagrama conmutativo
L
1 M
L
2
-
q
f
Id
L
f
6
e Id
L
es continua como aplicaci´on de L
1
en L
2
por ser iguales las
topolog´ıas. Como consecuencia de 5.1.16 Id
L
es C

. Cambiando 1 por 2,
vemos que Id
L
es un difeomorfismo y entonces, por 2.6.8, las estructuras
diferenciables coinciden.
2
Corolario 5.1.20 Sean M y N variedades, f ∈ C

(M, N) y S una sub-
variedad propia de N, tal que f(M) ⊂ S. Entonces, si consideramos en S la
estructura de subvariedad y pensamos en f como aplicaci´on de M en S, f es
C

.
Demostraci´on. Sea i la inyecci´ on can´onica de S en N. Por 5.1.12, sabemos
que, si consideramos en S la estructura de subvariedad, i es regular. Pensar
en f como aplicaci´on de M en S, es confundirla con la aplicaci´on f
0
que hace
conmutativo el siguiente diagrama
M N
S
-
q
f
f
0
i
6
y es C

como consecuencia de 5.1.16.
5.1. SUBVARIEDADES 151
2
Teorema 5.1.21 Si (L, f) es subvariedad regular, f(L) es subvariedad propia.
Cuando consideramos en f(L) la estructura de subvariedad, la biyecci´on de
L sobre f(L) inducida por f es un difeomorfismo.
Demostraci´on. Supongamos que f es regular. Dado p ∈ f(L), consider-
amos cartas (U, ϕ) de L en f
−1
(p) y (V, ψ) de M en p, tales que f(U) ⊂ V
y la expresi´on local de f en ellas es la restricci´on a ϕ(U) de j(d, n).
Vamos a construir, a partir de (V, ψ), una carta (V

, ψ

) tal que
ψ

(V

∩ f(L)) = ϕ(U)

(0,
(n−d
. . . , 0)
¸
= ψ

(V

) ∩

R
d

(0,
(n−d
. . . , 0)
¸
,
donde n es la dimensi´on de la variedad ambiente y d la de L. V

ser´a un abierto
de V y ψ

la restricci´on de ψ a ´el. La existencia de esta carta demostrar´a que
f(L) es subvariedad propia.
Sabemos que
ψ(V ∩ f(U)) = ψ(f(U)) = ϕ(U)

(0,
(n−d
. . . , 0)
¸
.
Vamos a reducir V para que la intersecci´ on con f(L) coincida con la que
tiene con f(U). Por ser f(U) abierto de f(L) en la topolog´ıa relativa, existe
un abierto, V

, de M tal que f(U) = f(L) ∩ V

. Entonces
ψ(V ∩ V

∩ f(L)) = ψ(f(U)) = ϕ(U)

(0,
(n−d
. . . , 0)
¸
.
Ahora, basta tomar
V

= V ∩ V

ψ
−1

ϕ(U) R
n−d

para tener lo propuesto.
Consideremos en f(L) la estructura de subvariedad y sea i la inyecci´ on
can´onica. Por 5.1.12 i es regular, de forma que la aplicaci´on, f
0
, de L en f(L)
inducida por f es C

. Al ser f regular, la aplicaci´on de f(L) en L inducida
por i, que es f
−1
0
, es tambi´en C

, luego f
0
es difeomorfismo.
2
Corolario 5.1.22 Si S es un subconjunto que es subvariedad regular, es una
subvariedad propia y la estructura diferenciable es la de subvariedad.
152 CAP
´
ITULO 5. TEOREMA DE FROBENIUS
Demostraci´on. Sea S
1
, S dotado de la estructura diferenciable para la que S
es subvariedad regular. Entonces (S
1
, i), es inmersi´on regular, donde i es la
inyecci´on can´onica. Por 5.1.21 , S es subvariedad propia. Sea S
2
, S dotado de
su estructura de subvariedad. Usando de nuevo 5.1.21 vemos que la aplicaci´on
de S
1
en S
2
inducida por i es un difeomorfismo, pero esta aplicaci´on es la
identidad de S, luego las estructuras son la misma.
2
Ya hemos visto que el que dos subvariedades inmersas tengan la misma
imagen no implica que sean equivalentes, pero la patolog´ıa puede ser mayor:
dos subvariedades inmersas de diferentes dimensiones, pueden tener la misma
imagen.
Ejemplo 5.1.23 Sea R
2
nn
la variedad diferenciable que resulta de consid-
erar a R
2
dotado de la estructura diferenciable definida en 2.3.13. Seguiremos
designando por R
2
a la variedad que resulta de considerar en ese conjunto la
estructura diferenciable habitual.
La aplicaci´on j : (x, y) ∈ R
2
−→(x, y, 0) ∈ R
3
es una inmersi´on inyectiva
(regular) para las estructuras diferenciables can´onicas, por lo que (R
2
, j) es
una subvariedad inmersa de R
3
.
Considerada como aplicaci´on de R
2
nn
en R
3
, j es tambi´en inmersi´on in-
yectiva. En efecto, dado un punto arbitrario, (b, a), de R
2
nn
, la expresi´on local
de j en las cartas (R¦a¦ , π
a
) de R
2
nn
y can´onica de R
3
, es x −→(x, a, 0),
lo que muestra que j es diferenciable e inmersi´on.
Las subvariedades inmersas (R
2
, j) y (R
2
nn
, j) tienen, obviamente, la mis-
ma imagen, pero la primera es de dimensi´on 2 y la segunda de dimensi´on 1.
Esta situaci´on se produce porque R
2
nn
no tiene base numerable, como
vemos en el siguiente resultado.
Teorema 5.1.24 Sean (A, α) y (B, β) subvariedades inmersas de una var-
iedad diferenciable, tales que β(B) ⊂ α(A). Entonces, si A tiene base numer-
able de abiertos, dim(B) ≤ dim(A).
Demostraci´on. Sea M la variedad ambiente, n = dim(M), a = dim(A) y
b = dim(B). Supongamos que a < b. Llegaremos a contradicci´on como sigue.
Tomamos p en B y consideramos cartas (U, ϕ) de B en p y (V, ψ) de M
en β(p) tales que β(U) ⊂ V y la expresi´on local de β en ellas sea j(b, n).
Entonces, ψ(β(U)) = ϕ(U)

(0,
(n−b
. . . , 0)
¸
⊂ R
n
. Si designamos por π la
proyecci´on de R
n
sobre las b primeras componentes, π◦ψ(β(U)) coincide con
ϕ(U), que es un abierto de R
b
.
5.1. SUBVARIEDADES 153
Designemos por A

el abierto α
−1
(V ) de A. Se tiene β(U) ⊂ α(A

), luego
π ◦ψ◦α[
A
es una aplicaci´on diferenciable de A

en R
b
, cuya imagen contiene
el abierto ϕ(U). Sea A

la antiimagen de ϕ(U), que tambi´en es abierta.
Los elementos de una base topol´ogica numerable de A que est´en con-
tenidos en A

, forman una base numerable, B, de A

.
Existe un atlas numerable de A

. En efecto, si ¦(U
i
, ϕ
i
) : i ∈ I¦ es un
atlas de A, para cada p en A

se toma i ∈ I tal que p ∈ U
i
y L ∈ B tal que
p ∈ L ⊂ U
i
. Los L as´ı elegidos forman una familia numerable. Para cada una
de ellos, se considera un i ∈ I tal que L ⊂ U
i
y, entonces , el par (L, ϕ
i
[
L
).
Los pares construidos as´ı forman un atlas numerable de A

.
Sea ahora ¦(U
i
, ϕ
i
) : i ∈ I¦ un atlas numerable de A

. Fijemos i ∈ I.
Para cada p ∈ ϕ
i
(U
i
) se elige una bola cerrada, C, de R
a
que lo contenga,
que est´e contenida en ϕ
i
(U
i
), de radio racional y tal que su centro tenga todas
sus coordenadas racionales. Las C as´ı escogidas componen un recubrimiento
numerable de ϕ
i
(U
i
), de forma que los ϕ
−1
i
(C) obtenidas al variar i y C,
forman un recubrimiento numerable de A

. En consecuencia, los π ◦ ψ ◦ α ◦
ϕ
−1
i
(C) constituyen una familia numerable que recubre el abierto ϕ(U). Cada
uno de estos conjuntos es cerrado en ϕ(U) por ser compacto en Hausdorff.
Recordemos un enunciado del teorema de la categor´ıa de Baire (ver [6]):
si un espacio topol´ogico Hausdorff y localmente compacto, es uni´on de una
familia numerable de cerrados, alguno de los cerrados contiene un abierto.
En consecuencia alguno de los π ◦ ψ ◦ α ◦ ϕ
−1
i
(C) contiene un abierto de
R
b
.
Por otra parte, la aplicaci´on π◦ψ◦α◦ϕ
−1
i
, definida en ϕ
i
(U
i
), admite una
extensi´on diferenciable al abierto ϕ
i
(U
i
) R
b−a
de R
b
: su composici´on con la
proyecci´on de R
b
sobre las a primeras componentes. La imagen de C por la
primera de estas aplicaciones, es la de C¦0¦ por la segunda. Pero la imagen
de un conjunto de medida nula por una aplicaci´on diferenciable de R
b
en R
b
,
es de medida nula, luego no puede contener ning´ un abierto. Contradicci´on.
2
El siguiente teorema, es un rec´ıproco de 5.1.21, cuya demostraci´on utiiza
el resultado anterior y, por tanto, depende de manera esencial del segundo
axioma de numerabilidad.
Teorema 5.1.25 Sea (L, f) una subvariedad inmersa , donde L tiene una
base numerable de abiertos. Si el conjunto f(L) es subvariedad propia, la
aplicaci´on f es regular.
Demostraci´on. Supongamos que f(L) es subvariedad propia y designemos
por i la inyecci´ on can´onica de f(L) en M. Como consecuencia de 5.1.12 sabe-
mos que (f(L), i) es subvariedad regular de M, de forma que la aplicaci´on
154 CAP
´
ITULO 5. TEOREMA DE FROBENIUS
f
0
de L sobre f(L) inducida por f es C

. Demostrar que f es homeomorfis-
mo sobre su imagen dotada de la topolog´ıa relativa es demostrar que f
0
es
homeomorfismo. Vamos a ver que f
0
es difeomorfismo. Para ello, dado que
es biyecci´ on, basta ver que es difeomorfismo local y esto ser´a consecuencia
del teorema de inversi´ on local, si demostramos que la aplicaci´on tangente en
cada punto es un isomorfismo (ver 3.6.6 y 3.6.7).
Como consecuencia de 5.1.24, sabemos que dim(f(L)) ≤ dim(L), por lo
que basta demostrar que f
0
es inmersi´on, pero esto es inmediato ya que, para
todo p ∈ L se tiene
T
p
f = T
f
0
(p)
i ◦ T
p
f
0
y de aqu´ı se deduce que el n´ ucleo de T
p
f
0
es ¦0¦, por serlo el de T
p
f.
2
Proposici´on 5.1.26 Sea S una subvariedad propia cerrada de una variedad
Hausdorff con base numerable. Toda funci´on real sobre S, C

para su estruc-
tura de subvariedad, admite una extensi´on C

a la variedad ambiente.
Demostraci´on. Designemos por M la variedad ambiente, por n su dimensi´on
y por d la dimensi´on de S. Sea f ∈ C

(S). Para cada p ∈ S consideramos
una carta de la variedad ambiente, de subvariedad para S, (U
p
, ϕ
p
). La fun-
ci´on f
p
≡ f ◦ ϕ
−1
p
◦ ρ ◦ ϕ
p
, donde ρ es la aplicaci´on de R
n
en R
n
dada por
ρ(x
1
, x
2
, . . . , x
n
) = (x
1
, x
2
, . . . , x
d
, 0,
(n−d
. . . , 0), es una extensi´on de f[
Up∩S
a U
p
,
que es diferenciable para las estructuras diferenciables consideradas por co-
incidir con f ◦ (π ◦ ϕ
p
[
U
p
∩S
)
−1
◦ π ◦ ϕ
p
, donde π es la aplicaci´on de R
n
en R
d
dada por π(x
1
, x
2
, . . . , x
n
) = (x
1
, x
2
, . . . , x
d
).
Los U
p
y M−S componen un recubrimiento abierto, R, de M. Consider-
amos una partici´on numerable de la unidad subordinada a R, y designamos
por ¦g
i
: i ∈ N¦ la familia formada por los elementos de la partici´on cuyo
soporte no est´a en M − S. Para cada i ∈ N, se considera un p
i
∈ S tal que
el soporte de g
i
est´e en U
p
i
, y se define
f
i
=

f
p
i
g
i
en U
p
i
0 fuera de U
p
i
.
La funci´on
¸
i
f
i
es una extensi´on C

de f.
2
Definici´on 5.1.27 Sean M y N variedades diferenciables, f ∈ C

(M, N)
y p ∈ M. Se dice que f es submersi´on en p si T
p
f es suprayectiva.
5.1. SUBVARIEDADES 155
Obs´ervese que si f es submersi´on en p, dimN ≤ dimM.
Lema 5.1.28 Sea p ∈ M, (U, ϕ) carta de M en p y (V, ψ) carta de N en
f(p). La aplicaci´on f es subnmersi´on en p sii la derivada en ϕ(p) de la
expresi´on local de f en esas cartas es suprayectiva.
Demostraci´on. La jacobiana de la expresi´on local de f en esas cartas en ϕ(p)
es a la vez la matriz de T
p
f y la de la derivada en bases apropiadas, luego
cada una de estas aplicaciones es suprayectiva sii la otra lo es.
2
En lo sucesivo, M y N son variedades diferenciables, de dimensi´ones re-
spectivas de m y n, y f ∈ C

(M, N).
Teorema 5.1.29 (de submersi´on) Si f es submersi´on en p ∈ M, existen
cartas locales, (U, ϕ) de M en p y (V, ψ) de N en f(p), tales que f(U) ⊂ V
y la expresi´on local de f en ellas es la restricci´on a ϕ(U) de
π : (x
1
, . . . , x
m
) ∈ R
m
−→(x
1
, . . . , x
n
) ∈ R
n
.
La demostraci´on es un ejercicio, aplicando el teorema de submersi´on de
espacios euclideos a la expresi´on local de f en dos cartas arbitrarias. En la
demostraci´on se ve que la carta (U, ϕ), puede ser tomada como restrici´on de
una carta arbitraria de M.
Teorema 5.1.30 Sea q ∈ N tal que f es submersi´on en todo punto de
f
−1
(q). Entonces f
−1
(q) es subvariedad propia de dimensi´on m−n de M.
Demostraci´on. Dado p ∈ f
−1
(q), tomemos cartas como aquellas cuya exis-
tencia asegura 5.1.29.
La situaci´on se esquematiza en la figura 5.1. Se tiene
ϕ(f
−1
(q) ∩ U) = π
−1
(ψ(q)) ∩ ϕ(U) = (¦ψ(q)¦ R
m−n
) ∩ ϕ(U).
Si designamos por τ la traslaci´on en −(ψ(q), 0,
(m−n
. . . , 0) y por Φ el difeo-
morfismo de R
m
dado por
Φ(a
1
, . . . , a
m
) = (a
n+1
, . . . , a
m
, a
1
, . . . , a
n
),
el par (U, Φ ◦ τ ◦ ϕ) es una carta de M de subvariedad para f
−1
(q).
2
156 CAP
´
ITULO 5. TEOREMA DE FROBENIUS
U
f
−1
(q)
p
-
f
q
?
ψ
ψ(q)
-
π
?
ϕ
R
n
R
n
R
m−n

τ
(ψ(q),0,
(m−n
... ,0)
Figura 5.1: Antiimagen de un punto por una submersi´on.
Corolario 5.1.31 Sean f
1
, . . . , f
n
∈ C

(M) tales que el subconjunto, S,
de M dado por las ecuaciones f
1
= a
1
, . . . , f
n
= a
n
, donde a
1
, . . . , a
n
∈ R,
no es vac´ıo y en cada uno de sus puntos, las diferenciales de las funciones
dadas son linealmente independientes. Entonces S es subvariedad propia de
de dimensi´on m−n de M.
Demostraci´on. La aplicaci´on de M en R
n
dada por f = (f
1
, . . . , f
n
), cumple
f
−1
(a
1
, . . . , a
n
) = S. Vamos a ver que f es submersi´on en cada punto de S,
lo que acabar´a la demostraci´on.
Sea p ∈ S y (U, ϕ = (x
1
, . . . , x
m
)) una carta de M en p. La jacobiana
de la expresi´on local de f en esa carta y la can´onica de R
n
, tiene por filas
las matrices de las (df
i
)
p
en la base ¦(dx
1
)
p
, . . . , (dx
m
)
p
¦ , que, por hip´otesis,
son linealmente independientes. Esta jacobiana es pues de rango m´aximo, de
forma que la derivada es suprayectiva.
2
5.1.1. Espacio tangente a una subvariedad.
Supongamos que (L, f) es una subvariedad inmersa de dimensi´on d de
una variedad diferenciable, M, de dimensi´on n.
Por el teorema de inmersi´on, para cada p ∈ L existen cartas locales,
(U, ϕ = (y
1
, . . . , y
d
)) de L en p y (V, ψ = (x
1
, . . . , x
n
)) de M en f(p), tales
que f(U) ⊂ V y la expresi´on local de f en ellas es la restricci´on a ϕ(U) de
j(d, n).
5.1. SUBVARIEDADES 157
Entonces, vista la forma de la jacobiana de j(d, n) se tiene
T
p
f
d
¸
i=1
v
i


∂y
i

p
=
d
¸
i=1
v
i


∂x
i

f(p)
.
En particular T
p
f(T
p
L) es el subespacio de T
f(p)
M generado por los
(∂/∂x
i
)
f(p)
, i = 1, . . . , d.
Proposici´on 5.1.32 Sea X ∈ T(M) tal que X(f(z)) ∈ T
z
f(T
z
L) para todo
z ∈ L. Entonces existe un ´ unico Y ∈ T(L) que se proyecta en X.
Demostraci´on. Para todo z ∈ L, T
z
f es inyectiva , luego existe un ´ unico
vector, Y
z
, tal que T
z
f Y
z
= X
f(z)
. Si demostramos que Y : z ∈ L −→Y
z
es
un campo de vectores diferenciable de L, habremos acabado.
Dado z ∈ L, consideramos cartas locales, (U, ϕ = (y
1
, . . . , y
d
)) de L en
z y (V, ψ = (x
1
, . . . , x
n
)) de M en f(z), tales que f(U) ⊂ V y la expresi´on
local de f en ellas es la restricci´on a ϕ(U) de j(d, n). Se tiene
x
i
◦ f = r
i
◦ ψ ◦ f = r
i
◦ j(d, n) ◦ ϕ = r
i
◦ ϕ = y
i
,
para todo i = 1, . . . , d, de forma que, si z

∈ U,
(Y y
i
)(z

) = Y
z
(y
i
) = Y
z
(x
i
◦ f) = (T
z
f Y
z
)(x
i
) =
= X
f(z

)
(x
i
) = (X x
i
)(f(z

)) = (X x
i
) ◦ f(z

),
luego Y y
i
= (X x
i
) ◦ f, lo que demuestra que Y y
i
es C

.
2
Sea S una subvariedad propia de dimensi´on d, y designemos por i
S
la in-
yecci´on can´onica de S en M. Dado p ∈ S supongamos que (U, ϕ = (x
1
, . . . , x
n
))
es una carta de M en p de subvariedad para S. Entonces
(U ∩ S, (x
1
[
U∩S
, . . . , x
d
[
U∩S
))
es una carta de S en p para su estructura de subvariedad y la expresi´on local
de i
S
en estas cartas es j(d, n), de forma que tenemos
T
p
i
S

d
¸
i=1
v
i


∂x
i
[
U∩S

p
=
d
¸
i=1
v
i


∂x
i

p
,
y T
p
i
S
(T
p
S) es el subespacio de T
p
M generado por los (∂/∂x
i
)
p
, i = 1, . . . , d.
El siguiente resultado debe ser comparado con 3.5.8.
158 CAP
´
ITULO 5. TEOREMA DE FROBENIUS
Proposici´on 5.1.33 Sea S una subvariedad propia dada por ecuaciones f
1
=
a
1
, . . . , f
d
= a
d
, donde las f
i
son funciones C

, tales que en cada uno de los
puntos de S, sus diferenciales son linealmente independientes y las a
i
son
n´ umeros reales. Entonces, para cada p ∈ S,
T
p
i
S
(T
p
S) = ¦v ∈ T
p
M : v(f
i
) = 0, i = 1, . . . , d.¦
Demostraci´on. Dado u ∈ T
p
S se tiene
(T
p
i
S
u)(f
i
) = u(f
i
◦ i
S
) = u(a
i
) = 0,
luego
T
p
i
S
(T
p
S) ⊂ ¦v ∈ T
p
M : v(f
i
) = 0, i = 1, . . . , d.¦ .
Pero el primer miembro tiene dimensi´on n−d por ser i
S
inmersi´on y el segun-
do tiene la misma, por ser el subespacio de T
p
M aniquilado por ¦(df
1
)
p
, . . . ,
(df
d
)
p
¦ , luego los subespacios coinciden.
2
5.2. Sistemas diferenciales.
Mientras no se diga nada en contra, supondremos que todas las variedades
consideradas en esta secci´on y siguientes, son separadas Hausdorff y tienen
base numerable.
Dada una variedad diferenciable, M, se llama sistema diferencial a toda
aplicaci´on, T, que a cada punto, p, de M hace corresponder un subespacio,
T(p), de T
p
M. Si todos los subespacios T(p) tienen la misma dimensi´on c,
se dice que T es un sistema diferencial c-dimensional.
Los sistemas diferenciales se llaman a veces distribuciones.
Sea T un sistema diferencial c−dimensional. Se dice que T es diferenciable
si, para todo p ∈ M, existe un entorno, U, de p y c campos de vectores,
X
1
, . . . , X
c
, diferenciables en U tales que, para todo y ∈ U, el conjunto
¸
X
1
y
, . . . , X
c
y
¸
es un sistema de generadores de T(y). En estas condiciones se
dice que ¦X
1
, . . . , X
c
¦ genera T en U.
Un campo de vectores diferenciable en M, X, se dice que pertenece a
T si X
p
∈ T(p), para todo p ∈ M. En estas condiciones escribiremos, con
evidente abuso del lenguaje, X ∈ T.
Se dice que T es involutivo si, para todo par de campos diferenciables
pertenecientes a T, su corchete de Lie tambi´en pertenece a T.
Una subvariedad inmersa, (L, f), se dice variedad integral de T si, para
todo z ∈ L, T
z
f(T
z
L) = T(f(z)). Si (L, f) es variedad integral de T, se dice
5.2. SISTEMAS DIFERENCIALES. 159
que pasa por p, si p ∈ f(L). Si adem´as L es conexa, se dice que (L, f) es
variedad integral conexa.
Si (L, f) es variedad integral de T, y (L

, f

) es subvariedad inmersa
equivalente a (L, f), entonces (L

, f

) es tambi´en variedad integral de T.
Se dice que T es integrable, si por cada punto pasa una variedad integral.
Proposici´on 5.2.1 Todo sistema diferencial integrable, es involutivo.
Demostraci´on. Sea T integrable, X, Y ∈ T y p ∈ M. Vamos a demostrar que
[X, Y ]
p
∈ T(p).
Si (L, f) es una variedad integral que pasa por p, designamos por x al
punto de L cuya imagen por f es p.
Como consecuencia de 5.1.32, existen dos campos, X e Y , diferenciables
sobre L que se proyectan por f en X e Y respectivamente.
Entonces [X, Y ] se proyecta en [X, Y ] y tenemos
[X, Y ]
p
= T
x
f [X, Y ]
x
∈ T(f(x)) = T(p).
2
Proposici´on 5.2.2 Sea C un conjunto de campos de vectores diferenciables
tal que
a) Para todo p ∈ M, el subespacio de T
p
M generado por los valores en p
de los elementos de C, C
p
, tiene la misma dimensi´on, c.
b) Si X, Y ∈ C, [X, Y ] puede ser expresado como combinaci´on lineal de
un n´ umero finito de elementos de C con coeficientes en C

(M).
Entonces la aplicaci´on que a cada p ∈ M hace corresponder C
p
es un
sistema diferencial involutivo, diferenciable, c−dimensional.
Demostraci´on. Dado p ∈ M, existen Z
1
, . . . , Z
c
, en C tales que
¸
Z
1
p
, . . . , Z
c
p
¸
es linealmente independiente.
Sea (U, ϕ = (x
1
, . . . , x
n
)) una carta local de M en p. Entonces las filas de
la matriz de funciones
H =

¸
¸
Z
1
x
1
, . . . Z
1
x
n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Z
c
x
1
. . . Z
c
x
1

son las componentes de los campos Z
i
en la base asociada a la carta, de forma
que el valor de esta matriz en p tiene rango c. En consecuencia, existen
i
1
, . . . , i
c
, tales que el menor de H(p) formado por las columnas i
1
, . . . , i
c
,
tiene determinante no nulo.
160 CAP
´
ITULO 5. TEOREMA DE FROBENIUS
Sea
H

=

¸
¸
Z
1
x
i
1
, . . . Z
1
x
i
c
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Z
1
x
i
1
. . . Z
c
x
i
c

.
La funci´on DetH

es continua en U y su valor en p es no nulo, luego
existe un entorno, A, de p en U en que esa funci´on no se anula. Pero eso
significa que, para todo q ∈ A, los valores de los Z
i
en q son linealmente
independientes y esto, a su vez, implica que son un sistema de generadores
de C
q
, por ser este de dimensi´on c. En particular, ¦Z
1
[
A
, . . . , Z
c
[
A
¦ genera el
sistema diferencial en A, lo que demuestra que ´este es diferenciable.
Antes de ver que es involutivo, obs´ervese que si X es un campo de vectores
que pertenece al sistema, y tomamos p y A como antes, existen funciones
diferenciables en A, F
1
, . . . , F
c
, tales que
X[
A
=
c
¸
i=1
F
i
(Z
i
[
A
). (5.1)
En efecto, si q ∈ A, X
q
∈ C
q
, luego existen unos ´ unicos n´ umeros, F
1
(q), . . . , F
c
(q),
tales que
X
q
=
c
¸
i=1
F
i
(q)Z
i
q
.
Entonces, las funciones F
i
: q ∈ A −→F
i
(q) ∈ R, cumplen 5.1. S´olo falta
demostrar que estas funciones son diferenciables. Se tiene
X x
k
(q) = X
q
(x
k
) =
c
¸
i=1
F
i
(q)(Z
i
q
(x
k
)) =
c
¸
i=1
F
i
(q)(Z
i
x
k
(q)),
para todo k = 1, . . . , n. Esto es un sistema de n ecuaciones lineales para los
n´ umeros F
i
(q), que tiene soluci´on ´ unica. El subsistema dado por las ecua-
ciones i
1
, . . . , i
c
, es de Cramer, por lo que cada soluci´on F
i
(q), viene dada
por un cociente de una combinaci´on lineal de productos de elementos de
¸
X x
k
(q), Z
i
x
k
(q)
¸
por DetH

(q). Vemos as´ı que F
i
es cociente de una fun-
ci´on diferenciable, por otra funci´on diferenciable, que no se anula en ning´ un
punto, y es por tanto diferenciable.
Entonces, si X e Y pertenecen al sistema diferencial, para cada p ∈ M
consideramos A como antes, y sabemos que existen F
1
, . . . , F
c
, G
1
, . . . , G
c

C

(A), tales que
X[
A
=
c
¸
i=1
F
i
(Z
i
[
A
), Y [
A
=
c
¸
j=1
G
j
(Z
j
[
A
).
5.3. TEOREMA DE FROBENIUS LOCAL. 161
Designando a Z
i
[
A
simplemente por Z
i
, se tiene para toda f ∈ C

(A)
[X, Y ][
A
f = [X[
A
, Y [
A
] f =
c,c
¸
i=1,j=1
[F
i
Z
i
, G
j
Z
j
] f =
=
c,c
¸
i=1,j=1

F
i
((Z
i
G
j
)(Z
j
f) + G
j
(Z
i
(Z
j
f))) −
− G
j
((Z
j
F
i
)(Z
i
f) + F
i
(Z
j
(Z
i
f)))

=
=
c,c
¸
i=1,j=1

F
i
(Z
i
G
j
)Z
j
f + F
i
G
j
[Z
i
, Z
j
] f −G
j
(Z
j
F
i
)Z
i
f

,
luego
[X, Y ][
A
=
c,c
¸
i=1,j=1

F
i
G
j
[Z
i
, Z
j
] + F
i
(Z
i
G
j
)Z
j
−G
j
((Z
j
F
i
)Z
i

.
Pero [Z
i
, Z
j
] puede,por hip´otesis, ser expresado como combinaci´ on lineal
con coeficientes en C

(M) de un n´ umero finito de elementos de C, luego lo
mismo ocurre con [X, Y ][
A
, lo que demuestra que su valor en p pertenece a
C
p
.
2
El sistema diferencial considerado en el enunciado anterior se dice gen-
erado por C.
5.3. Teorema de Frobenius local.
En esta secci´on vamos a demostrar el siguiente teorema
Teorema de Frobenius local.Un sistema diferencial diferenciable, c-
dimensional es integrable sii es involutivo.
El que todo sistema integrable es involutivo, ya fu´e demostrado en 5.2.1.
Falta demostrar el rec´ıproco parcial contenido en el enunciado anterior.
Sea M una variedad diferenciable. Si p ∈ M y (U, ϕ = (x
1
, . . . , x
n
)) es una
carta local de M en p, basta componer ϕ con la traslaci´on de vector −ϕ(p)
para obtener una carta tal que la imagen de p es el origen de coordenadas.
Tales cartas se llaman centradas en p . Reduciendo U, se puede conseguir
que ϕ(U) sea un hipercubo, y entonces se dice que son c´ ubicas.
162 CAP
´
ITULO 5. TEOREMA DE FROBENIUS
Sea S el subconjunto de M dado por las ecuaciones x
c+1
= a
c+1
, . . . , x
n
=
a
n
, donde las a
i
son n´ umeros reales tales que S es no vac´ıo. Como consecuen-
cia de 5.1.31, S es subvariedad propia de dimensi´on c, de U, y por tanto de
M. Tales subvariedades se llamar´an lonchas de la carta.
Vemos adem´as que, por 5.1.33,
T
p
i
S
(T
p
S) =
¸
v ∈ T
p
M : v(x
c+1
) = 0, . . . , v(x
n
) = 0
¸
lo que indica que este subespacio es el generado por ¦(∂/∂x
i
)
p
: i = 1, . . . , c¦ .
En consecuencia, las lonchas son variedades integrales del sistema difer-
encial generado en U por los campos ¦∂/∂x
i
: i = 1, . . . , c¦. Para cada punto
de U hay una loncha que pasa por ´el.
El siguiente resultado, completa la demostraci´on del teorema de Frobenius
local y da alguna informaci´on suplementaria.
Teorema 5.3.1 Sea T un sistema diferencial diferenciable, c-dimensional
involutivo sobre M y p ∈ M. Existe un sistema de coordenadas c´ ubico, cen-
trado en p, cuyas lonchas son variedades integrales de T.
Adem´as, si (N, f) es una variedad integral conexa de T tal que f(N) ⊂ U,
es equivalente a una subvariedad abierta de una de las lonchas.
Para demostrarlo, necesitamos el siguiente lema.
Lema 5.3.2 En las condiciones del teorema anterior, existe un entorno, V,
de p y campos de vectores diferenciables en V, X
1
, . . . , X
c
, que generan T en
V y cumplen [X
i
, X
j
] = 0 para todos i, j = 1, . . . , c.
Demostraci´on. Sea W un entorno de p en el que existen campos de vectores
diferenciables, Y
1
, . . . , Y
c
, que generan T. Sea (U, ϕ = (x
1
, . . . , x
n
)) una carta
de M en p, con U ⊂ W.
Si las expresiones locales de los Y
i
son
Y
1
= Y
1
1

∂x
1
+. . . +Y
c
1

∂x
c
+ Y
c+1
1

∂x
c+1
+. . . +Y
n
1

∂x
n
.
.
.
.
.
. (5.2)
Y
c
= Y
1
c

∂x
1
+. . . +Y
c
c

∂x
c
+ Y
c+1
c

∂x
c+1
+. . . +Y
n
c

∂x
n
el hecho de ser linealmente independientes los valores de los Y
i
en p, implica
que las filas de la matriz

¸
¸
Y
1
1
(p), . . . , Y
c
1
(p), Y
c+1
1
(p), . . . , Y
n
1
(p)
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Y
1
c
(p), . . . , Y
c
c
(p), Y
c+1
c
(p), . . . , Y
n
c
(p)

5.3. TEOREMA DE FROBENIUS LOCAL. 163
son linealmente independientes. Supongamos que las primeras c columnas
forman una matriz con determinante no nulo.
Entonces existe un entorno de p, V, en el que los valores de la matriz
Y =

¸
¸
Y
1
1
, . . . , Y
c
1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Y
1
c
, . . . , Y
c
c

son no singulares. En lo que queda de demostraci´on nos restringimos a V.
En 5.2 realizamos las siguientes operaciones: multiplicamos ordenada-
mente las ecuaciones por los elementos de la primera fila de Y
−1
y sumamos,
luego hacemos lo mismo con la segunda fila de esa matriz, y as´ı con todas.
Obtenemos
X
1
=

∂x
1
+f
c+1
1

∂x
c+1
+ . . . + f
n
1

∂x
n
.
.
.
.
.
. (5.3)
X
c
=

∂x
c
+ f
c+1
c

∂x
c+1
+ . . . + f
n
c

∂x
n
donde los X
i
son combinaciones lineales, con coeficientes funciones diferen-
ciables , de los Y
k
y las f
j
i
son tambi´en funciones diferenciables.
Es inmediato ver que los valores de los X
i
en cada punto de V son lineal-
mente independientes, de donde se deduce que los X
i
generan T.
Adem´as se tiene
[X
i
, X
j
] =
¸

∂x
i
+
n−c
¸
k=1
f
c+k
i

∂x
c+k
,

∂x
j
+
n−c
¸
h=1
f
c+h
j

∂x
c+h
¸
=
=
n−c
¸
h=1

∂x
i

f
c+h
j


∂x
c+h

n−c
¸
k=1

∂x
j

f
c+k
i


∂x
c+k
+ (5.4)
+
¸
n−c
¸
k=1
f
c+k
i

∂x
c+k
,
n−c
¸
h=1
f
c+h
j

∂x
c+h
¸
.
de donde se deduce que [X
i
, X
j
] es combinaci´ on lineal de


∂x
c+1
, . . . ,

∂x
n

con coeficientes funciones.
Por otra parte, han de existir funciones F
k
ij
tales que
[X
i
, X
j
] =
c
¸
s=1
F
s
ij
X
s
=
c
¸
s=1
F
s
ij

∂x
s
+
c
¸
s=1
F
s
ij
n−c
¸
k=1
f
c+k
s

∂x
c+k
. (5.5)
164 CAP
´
ITULO 5. TEOREMA DE FROBENIUS
y, como esto ha de ser combinaci´on de


∂x
c+1
, . . . ,

∂x
n

vemos que las F
k
ij
, han de ser 0 y, en consecuencia, [X
i
, X
j
] = 0.
2
Demostraci´on de 5.3.1. Como consecuencia del lema precedente y de
4.4.16 existe una carta local de M en p, (U, ϕ = (x
1
, . . . , x
n
)), tal que T es
generado en U por los campos de vectores

∂x
i
, i = 1, . . . , c.
Componiendo eventualmente ϕ con una traslaci´on, se consigue que la
carta sea centrada en p. Si el nuevo sistema de coordenadas es (x
1
, . . . , x
n
),
se tiene en U

∂x
i
=

∂x
i
, i = 1, . . . , n,
por lo que T es generado en U por

∂x
i
, i = 1, . . . , c.
Reduciendo U se consigue que la carta sea c´ ubica. Las lonchas de esta
carta son variedades integrales de T.
Sea (N, f) una variedad integral conexa de T tal que f(N) ⊂ U.
Para cada i = c + 1, . . . , n se tiene d(x
i
◦ f) = 0. En efecto, para todos
q ∈ N y v ∈ T
q
N podemos escribir
(d(x
i
◦ f))
p
v = v(x
i
◦ f) = T
p
f v(x
i
) = 0
por ser T
p
f v combinaci´ on lineal de los


∂x
j

f(q)
, j = 1, . . . , c.
Como consecuencia de 3.6.3, estas funciones han de ser globalmente con-
stantes.
Vemos as´ı que la imagen de f est´a contenida en la loncha x
i
= x
i
◦f(q), i =
c+1, . . . , n, donde q es un punto arbitrario de N. Designemos por S esa loncha
dotada de su estructura de subvariedad propia, por i su inyecci´ on can´onica
en M y por f
0
: N −→S la aplicaci´on tal que f = i ◦ f
0
.
5.3. TEOREMA DE FROBENIUS LOCAL. 165
Por ser i regular, f
0
es C

(ver 5.1.16). Ademas es inmersi´on porque el
n´ ucleo de su aplicaci´on tangente en cada punto, est´a contenido en el de la
tangente a f, que se reduce a 0. Pero tanto S como N son de dimensi´on c, de
donde se deduce que f
0
es difeomorfismo local, que, adem´as es inyectivo, luego
es un difeomorfismo sobre su imagen, que ha de ser abierta. Este difeomor-
fismo establece la equivalencia de la subvariedad (N, f) con una subvariedad
abierta de S.
2
Las cartas de M relacionadas con T como en el enunciado de 5.3.1 se
llaman cartas adaptadas.
Lema 5.3.3 Sea T un sistema diferencial de M, diferenciable, involutivo,
c-dimensional, (N, f) una de sus variedades integrales y q ∈ N. Existe un
entorno abierto, E
q
, de q en N y una carta adaptada centrada en f(q),
(U, ϕ = (x
1
, . . . , x
n
)), tal que f(E
q
) es la loncha x
c+1
= 0, . . . , x
n
= 0.
Demostraci´on. Sea (U

, ϕ

= (x
1
, . . . , x
n
)) una carta adaptada centrada en
f(q), y E la componente conexa de q en el abierto f
−1
(U

). Entonces (E, f[
E
)
es variedad integral con imagen en U

, luego f(E) es un abierto en la topolog´ıa
relativa de la loncha dada por las ecuaciones x
c+1
= 0, . . . , x
n
= 0, y f[
E
,
pensada como aplicaci´on de la subvaridad abierta E de N, sobre la sub-
variedad abierta f(E) de la loncha, es un difeomorfismo . Supongamos que
ϕ

(U

) = (−a, a)
n
.
El conjunto ϕ

(f(E)) es un abierto de (−a, a)
c

(0,
(n−c
. . . , 0)
¸
, para la
topolog´ıa relativa. Tomamos un n´ umero real positivo, a

, tal que ((−a

, a

)
c

(0,
(n−c
. . . , 0)
¸
⊂ ϕ

(f(E)), y definimos
E
q
= f
−1
◦ ϕ
−1

(−a

, a

)
c

(0,
(n−c
. . . , 0)
¸
U = ϕ
−1
((−a

, a

)
n
)
ϕ = ϕ

[
U
.
Es inmediato ver que se cumplen las condiciones requeridas.
2
Observaci´ on 5.3.4 En las condiciones de 5.3.3, si adem´as A es un entorno
abierto de q, E
q
puede ser elegido dentro de A. En efecto, basta aplicar el
lema a la variedad integral (A, f[
A
).
166 CAP
´
ITULO 5. TEOREMA DE FROBENIUS
Proposici´on 5.3.5 Supongamos que T es un sistema diferencial de M, difer-
enciable, involutivo, c-dimensional, (N, f) una de sus variedades integrales,
P una variedad diferenciable y ψ ∈ C

(P, M) tal que ψ(P) ⊂ f(N), entonces
la ´ unica aplicaci´on ψ
0
: P −→N que cumple ψ = f ◦ ψ
0
, es C

.
Demostraci´on. Por 5.1.16, basta demostrar que ψ
0
es continua. Sea A un
abierto de N y q ∈ ψ
−1
0
(A), vamos a demostrar que existe un entorno de q
cuya imagen por ψ
0
est´a en A, lo que acabar´a la demostraci´on.
Sea E
q
un entorno abierto de ψ
0
(q) en A y (U, ϕ = (x
1
, . . . , x
n
)) una
carta adaptada centrada en ψ(q), tales que f(E
q
) coincide con la loncha
x
c+1
= 0, . . . , x
n
= 0. Entonces ψ
−1
(U) es un abierto de P, que contiene a q.
Designemos por C la componente conexa de q en ψ
−1
(U). C es un abierto
de P y la imagen ψ(C) est´a en U ∩f(N). Por otra parte U ∩f(N) no puede
tocar m´as que un conjunto numerable de lonchas de U. En efecto, f
−1
(U) es
un abierto de N que tiene un conjunto numerable de componentes conexas,
y cada componente de esas va a parar por f a una loncha de U.
Afirmo que ψ(C) est´a contenido en la loncha x
c+1
= 0, . . . , x
n
= 0. En
efecto, para cada q

en C, consideramos una curva continua, γ : [0, 1] −→C,
tal que γ(0) = q y γ(1) = q

. La curva ψ ◦ γ toma valores en U ∩f(N). Para
cada i = c + 1, . . . , n, la funci´on x
i
◦ ψ ◦ γ es continua, luego toma todos
los valores entre x
i
◦ ψ ◦ γ(0) = 0 y x
i
◦ ψ ◦ γ(1). Si este ´ ultimo n´ umero
no fuese 0, la funci´on tomar´ıa un infinito no numerable de valores, lo que
implicar´ıa que ψ ◦ γ pasar´ıa por un infinito no numerable de lonchas, lo
que es absurdo, estando su imagen contenida en U ∩ f(N). En consecuencia
x
i
(ψ(q

)) = x
i
◦ ψ ◦ γ(1) = 0, para todo i = c + 1, . . . , n.
Pero entonces ψ
0
(C) ⊂ E
q
⊂ A, lo que acaba la demostraci´on.
2
5.4. Teorema de Frobenius global.
Si T es un sistema diferencial, una de sus variedades integrales conexas,
(N, f), se dice maximal conexa si f(N) no es subconjunto propio de la
imagen de ninguna otra variedad integral conexa de T.
Cuando (N, f) y (N

, f

) son variedades integrales tales que la intersecci´on
de f(N) con f

(N

) no es vac´ıa y la primera es maximal, no es obvio en este
momento que f

(N

) ⊂ f(N), aunque si lo es que no existe una variedad
integral cuya imagen sea f

(N

) ∪ f(N).
Teorema 5.4.1 (de Frobenius global). Sea T un sistema diferencial,
diferenciable, c-dimensional, involutivo de una variedad M. Para todo p ∈ M
5.4. TEOREMA DE FROBENIUS GLOBAL. 167
existe una ´ unica (salvo equivalencia de subvariedades) variedad integral max-
imal conexa que pase por p. Toda variedad integral conexa que pase por p,
es equivalente a una subvariedad abierta de la maximal.
Demostraci´on. Para cada q ∈ M tomamos una carta adaptada en q, obtenien-
do as´ı un atlas. Por tener M base numerable, podemos elegir entre las cartas
anteriores para quedarnos con un atlas numerable, ¦(U
a
, ϕ
a
= (x
1
a
, . . . , x
n
a
)) :
a ∈ A¦ .
Designaremos por (−δ
a
, δ
a
)
n
a ϕ
a
(U
a
), y por S
(r
c+1
,...,r
n
)
a
la loncha dada
por las ecuaciones x
c+1
a
= r
c+1
, . . . , x
n
a
= r
n
.
Dado p ∈ M, se considera a
0
∈ A tal que p ∈ U
a
0
y se designa por
S
(r
c+1
0
,...,r
n
0
)
a
0
, la loncha de p.
Una loncha, S
(r
c+1
i
,...,r
n
i
)
a
i
, se dice “unida a p”si existe una sucesi´on a
0
, a
1
, . . . ,
a
i
y lonchas
S
(r
c+1
0
,...,r
n
0
)
a
0
, S
(r
c+1
1
,...,r
n
1
)
a
1
, . . . , S
(r
c+1
i
,...,r
n
i
)
a
i
,
tales que
S
(r
c+1
k
,...,r
n
k
)
a
k
∩ S
(r
c+1
k+1
,...,r
n
k+1
)
a
k+1
= ∅ k = 0, . . . , i −1.
Una sucesi´on de lonchas como las anteriores, ser´a denominada “cadena”de
lonchas.
Una loncha, S, de una carta adaptada s´olo corta un conjunto numerable
de lonchas de otra carta adaptada, (U, ϕ). En efecto, S ∩ U es un abierto de
S y cada una de sus componentes conexas, de las que s´olo hay una cantidad
numerable, es variedad integral contenida en U, que, como consecuencia de
5.3.1, es equivalente a una subvariedad abierta de una loncha de (U, ϕ), por
lo que debe estar contenida en ella. La intersecci´ on se produce con esta fa-
milia numerable de lonchas. En consecuencia, s´olo un conjunto numerable de
lonchas est´an unidas a p.
Obs´ervese que, de paso, hemos demostrado que S∩U es uni´on de abiertos
de lonchas de U para la topolog´ıa relativa. En particular la intersecci´on de
S con cualquier loncha de U, es una uni´on de abiertos de esta ´ ultima y por
tanto, abierto. Deducimos que la intersecci´on de dos lonchas de dos cartas
adaptadas es abierta en ambas.
Sea N
p
la uni´on de todas las lonchas unidas a p. Para cada loncha unida
a p, S
(r
c+1
i
,...,r
n
i
)
a
i
, consideramos el par

S
(r
c+1
i
,...,r
n
i
)
a
i
, π ◦ f
i

,
donde f
i
es la restrici´on de ϕ
a
i
a S
(r
c+1
i
,...,r
n
i
)
a
i
, y π la proyecci´ on de R
n
sobre
las c primeras componentes.
168 CAP
´
ITULO 5. TEOREMA DE FROBENIUS
Vamos a demostrar que los pares as´ı obtenidos forman un atlas C

de
N
p
. Si q pertenece al ´ ultimo elemento de una cadena, se dice que ´esta une p
con q.
Supongamos que
S
(r
c+1
k
,...,r
n
k
)
a
k
∩ S
(r
c+1
i
,...,r
n
i
)
a
i
= ∅.
Esa intersecci´on es abierta en cada una de esas lonchas para la topolog´ıa
relativa, de donde se deduce que su imagen por f
i
, que es su imagen por ϕ
a
i
,
es un abierto de R
c

¸
(r
c+1
i
, . . . , r
n
i
)
¸
para la topolog´ıa relativa y entonces,
que su imagen por π ◦f
i
es un abierto de R
c
. Lo mismo ocurre con su imagen
por π ◦ f
k
.
Adem´as se tiene
(π ◦ f
k
) ◦ (π ◦ f
i
)
−1
(b
1
, . . . , b
c
) = π ◦ ϕ
a
k
◦ ϕ
−1
a
i
(b
1
, . . . , b
c
, r
c+1
i
, . . . , r
n
i
)),
de donde se deduce que los cambios de coordenadas son C

.
Consideramos a N
p
dotado de la estructura diferenciable que contiene a
ese atlas.
Si tomamos una base numerable para la topolog´ıa relativa de cada
S
(r
c+1
i
,...,r
n
i
)
a
i
, la uni´on de estas bases es una base numerable de N
p
. Estos abier-
tos pueden no serlo para la topolog´ıa relativa de N
p
.
Veamos que para esta topolog´ıa, N
p
es separada Hausdorff. Dados dos
puntos diferentes, q y q

, de N
p
, se toman entornos abiertos, U y U

, de q y
q

respectivamente en M, que sean disjuntos. Existen cartas adaptadas cen-
tradas en q y q

, cuyos dominios est´an contenidos en U y U

respectivamente.
Las lonchas de q y q

en esas cartas est´an unidas a p, luego contenidas en N
p
.
Por construcci´on de la topolog´ıa de N
p
, esas lonchas son entornos abiertos
disjuntos de q y q

en N
p
.
Adem´as N
p
es conexa. En efecto, usando el hecho de que la uni´on de dos
subespacios conexos con un punto com´ un es conexa, y que cada S
(r
c+1
i
,...,r
n
i
)
a
i
es conexo, se demuestra por inducci´on que la uni´on de los elementos de una
cadena es conexa. Entonces, si q ∈ N
p
considerando una cadena que una p
con q, vemos que q es equivalente a p para la relaci´on de equivalencia que
define las componentes conexas. Vemos as´ı que solo hay una de estas.
Es variedad integral porque la restricci´on de la inyecci´ on can´onica a cada
abierto S
(r
c+1
i
,...,r
n
i
)
a
i
es la inyecci´ on can´onica de ´este, que es variedad integral.
Sea (N, f) otra variedad integral conexa que pasa por p. Queremos de-
mostrar que f(N) ⊂ N
p
. Dado q ∈ N consideramos una curva continua,
γ : [0, 1] −→ N, tal que γ(0) = p y γ(1) = q. Vamos a demostrar que
5.5. EJERCICIOS COMPLEMENTARIOS 169
la imagen de γ est´a contenida en N
p
. Veremos en primer lugar que ex-
isten t
0
= 0 < t
1
< . . . < t
s−1
< t
s
= 1 y a
1
, . . . , a
s
∈ A tales que
f ◦ γ([t
i−1
, t
i
]) ⊂ U
a
i
, i = 1, . . . , s. En efecto, las componentes conexas de
los (f ◦ γ)
−1
(U
a
), a ∈ A componen un recubrimiento de [0, 1] por intervalos
abiertos o de las formas [0, 1] ´o [0, d) ´o (e, 1]. Por compacidad, existe un sub-
recubrimiento finito. Si [0, 1] pertenece al recubrimiento, nos quedamos con
´el. Si no, podemos elegir un elemento del recubrimiento de la forma [0, d),
despues uno que contenga a d y seguimos eligiendo uno que contenga el supre-
mo del anterior, hasta llegar a uno que contenga a 1. En las intersecciones
de cada dos consecutivos vamos eligiendo los t
1
, . . . , t
s−1
. A continuaci´on,
observemos que cada f ◦ γ([t
i−1
, t
i
]) est´a contenido en una loncha de U
a
i
,
ya que γ([t
i−1
, t
i
]) est´a contenido en una componente conexa de f
−1
(U
a
i
),
y esa componente conexa, con la restricci´on de f a ella es una variedad in-
tegral conexa, por lo que su imagen es subconjunto de una loncha. Existen
pues lonchas S
1
, . . . , S
s
, que contienen los tramos γ([t
0
, t
1
]), . . . , γ([t
s−1
, t
s
])
respectivamente. La primera contiene a p y cada S
i
∩ S
i+1
, i = 1, . . . , s −1,
contiene al menos a f ◦γ(t
i
), luego todas las S
i
est´an unidas a p y, por tanto,
contenidas en N
p
. En particular la curva f ◦ γ tiene su imagen en N
p
, de
donde se deduce que q ∈ N
p
. Esto muestra, entre otras cosas, que N
p
es
maximal.
Designemos por i la inyecci´on can´onica de N
p
en M y por f
0
: N −→N
p
la aplicaci´on que cumple f = i ◦ f
0
. Seg´ un 5.3.5 f
0
es C

. Pero adem´as f
0
es inmersi´on entre variedades de la misma dimensi´on, luego es difeomorfismo
local. Como es inyectiva, es difeomorfismo y proporciona una equivalencia
entre N y una subvariedad abierta de N
p
.
Solo falta por demostrar la unicidad. Si (N, f) fuese otra variedad inte-
gral maximal conexa que pasase por p, f(N) ser´ıa un abierto de N
p
y por
la maximalidad de (N, f) habr´ıa de ser f(N) = N
p
, de forma que ambas
variedades integrales ser´ıan equivalentes.
2
5.5. Ejercicios complementarios
Ejercicio 5.5.1 ¿ Es el subconjunto de R
2
S =

t
1 + t
2
,
t
(1 + t
2
)
3/2

: t ∈ R

subvariedad inmersa?.
170 CAP
´
ITULO 5. TEOREMA DE FROBENIUS
Ejercicio 5.5.2 Sea M una variedad diferenciable y S un subconjunto de
M, que admite un recubrimiento por cartas de M tales que, para cada una de
ellas, (U, ϕ), ϕ(U∩S) es subvariedad propia de dimensi´on d de R
m
. Demostrar
que S es subvariedad propia de dimensi´on d de M.
Ejercicio 5.5.3 Sea S una subvariedad propia de dimensi´on d de una var-
iedad diferenciable M. Demostrar que para toda carta, (U, ϕ), de M tal que
S ∩ U = ∅, el conjunto ϕ(S ∩ U) es subvariedad propia de dimensi´on d de
R
m
.
Ejercicio 5.5.4 Dar los detalles de la demostraci´on de 5.1.14.
Ejercicio 5.5.5 Dar los detalles de la demostraci´on de 5.1.29.
Ejercicio 5.5.6 Demostrar que un sistema diferencial, diferenciable, 1-di-
mensional, es involutivo.
Ejercicio 5.5.7 Sea M una variedad diferenciable de dimensi´on n y τ
M
:
TM −→ M la proyecci´ on can´onica. Se define un sistema diferencial, T, en
TM como aquel cuyo valor en v ∈ TM es el n´ ucleo de T
v
τ
M
. Demostrar que
T es diferenciable, n-dimensional e involutivo.
Ejercicio 5.5.8 Sea T un sistema diferencial en la variedad M y f ∈ C

(M)
tal que v(f) = 0, si v ∈ T
p
para alg´ un p. Demostrar que, si (N, ψ) es var-
iedad integral conexa de T, ψ(M) est´a contenido en un conjunto de la forma
f = cte.
Ejercicio 5.5.9 Se considera un sistema diferencial, c-dimensional, T, en
una variedad diferenciable, M, de dimensi´on n. Sean f
1
, . . . , f
n−c
funciones
C

en M, cuyas diferenciales son linealmente independientes en cada punto,
y tales que v(f
1
) = . . . = v(f
n−c
) = 0 si v ∈ T
p
para alg´ un p. Demostrar que
las subvariedades f
1
= cte, . . . , f
n−c
= cte, son variedades integrales de T y
que sus componentes conexas son variedades integrales maximales conexas.
Ejercicio 5.5.10 Se designa por (r
1
, r
2
, r
3
, r
4
) el sistema can´onico de coor-
denadas de R
4
, y por P la subvariedad abierta r
2
> 0. En P se consideran
los campos de vectores:
X = ((r
1
)
2
+ r
2
)

∂r
2
+ (r
1
)
2

∂r
4
Y = r
2

∂r
2
+ (r
1
)
2

∂r
4
Z = (1 + r
1
)

∂r
4
5.5. EJERCICIOS COMPLEMENTARIOS 171
y se designa por Q el sistema diferencial generado por ¦X, Y, Z¦ .
¿ Es Q un sistema diferencial diferenciable, involutivo, c-dimensional para
alg´ un c?. En caso afirmativo, determinar las variedades integrales maximales
conexas de Q.
Ejercicio 5.5.11 Se consideran en M = R
3
−¦z = 0¦ los campos de vectores
X = −y

∂x
+x

∂y
Y = −
x
z

∂x

y
z

∂y
+ (x
2
+ y
2
)

∂z
.
a) Demostrar que el sistema diferencial generado por ¦X, Y ¦ , es diferen-
ciable, involutivo, 2-dimensional. Encontrar sus variedades integrales maxi-
males conexas.
b) Sea P la subvariedad abierta complementaria en M del eje oz y Q el
sistema diferencial en P generado por X. Encontrar las variedades integrales
maximales conexas de Q.
Ejercicio 5.5.12 En R
3
se define
X = x

∂x
+ y

∂z
Y = x


∂x
+

∂z

.
a)Encontrar el mayor abierto en el que el sistema diferencial generado por
¦X, Y ¦ es diferenciable, 2-dimensional e integrable.
b) Designamos por T la restricci´on del sistema diferencial generado por
¦X, Y ¦ al abierto encontrado en a. Comprobar aplicando directamente la
definici´on de variedad integral que
g : (u, v) ∈ (0, 1) (1, 2) −→(u
2
, 1, v
2
),
es variedad integral de T.
c) Encontrar las variedades integrales maximales conexas de T.
Ejercicio 5.5.13 Encontrar un n´ umero finito de campos de vectores diferen-
ciables en R
3
-¦0¦ , tales que el sistema diferencial generado por ellos, admita
como variedades integrales las dadas por ecuaciones x
2
+ y
2
−z
2
= cte.
Bibliograf´ıa
[1] R Abraham and J. E. Marsden, Foundations of mechanics, Second Edi-
tion, Addison-Wesley, 1978.
[2] L. Auslander and R. E. Mackenzie, Introduction to differentiable mani-
folds, McGraw-Hill, 1963.
[3] F. Brickell and R. S. Clark, Differentiable manifolds. An introduction,
Van Nostrand, 1970.
[4] J. Dieudonn´e, Fundamentos de an´alisis moderno, Revert´e, 1966.
[5] M. Berger et B. Gostiaux, G´eom´etrie differentielle, Armand Colin, 1972.
[6] S. Helgason, Differential geometry, Lie groups and symmetric spaces,
Academic Press Inc., 1978.
[7] S. Lang, Introduction to differentiable manifolds, John Wiley & Sons,
1962.
[8] Pham Mau Quan, Introduction `a la g´eom´etrie des variet´es differen-
tiables, Dunod, 1969.
[9] S.Kobayashi and K.Nomizu, Foundations of differential geometry vol.1,
Interscience Publishers, 1963.
[10] M. Spivak, C´alculo en variedades, Revert´e, 1970.
[11] , A comprehensive introduction to differential geometry vol.1,
Publish or Perish, Inc., 1979.
[12] F. W. Warner, Foundations of differentiable manifolds and Lie groups,
Springer-Verlag, 1983.
173

´ Indice general
1. Notaci´n y complementos de c´lculo o a 1.1. Notaci´n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 1.2. Funciones anal´ ıticas y funciones meseta . . . . . 1.3. Inmersiones, submersiones y difeomorfismos . . . 1.4. Variaciones sobre el teorema de la funci´n inversa o n 1.5. Subvariedades de R . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6. Ejercicios complementarios . . . . . . . . . . . . . 2. Variedades diferenciables 2.1. Atlas de un conjunto . . . 2.2. Variedades diferenciables . 2.3. Topolog´ de variedad . . ıa 2.4. Subvariedades de Rn . . . 2.5. Aplicaciones diferenciables 2.6. Difeomorfismos . . . . . . 2.7. Variedad producto . . . . 2.8. Particiones de la unidad . 2.9. Ejercicios complementarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 5 9 12 17 20 23 27 27 29 34 39 40 49 53 54 58 63 63 64 70 71 72 75 80 84 90 93

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3. Espacio tangente a una variedad 3.1. Introducci´n . . . . . . . . . . . . . . . . . o 3.2. Vectores tangentes . . . . . . . . . . . . . 3.2.1. Cambio de sistema de coordenadas 3.3. Diferencial de una funci´n en un punto . . o 3.4. Aplicaci´n tangente . . . . . . . . . . . . . o 3.5. Caso de las subvariedades de Rn . . . . . . 3.6. Algunos teoremas . . . . . . . . . . . . . . 3.7. Aplicaci´n tangente y curvas . . . . . . . . o 3.8. Espacio tangente de una variedad producto 3.9. Ejercicios complementarios . . . . . . . . . 3

. . . . . .4. . .2. Teorema de Frobenius 5. . .5. . . . . . . . . . .2. . . . . 4. 5. Sistemas diferenciales. . . . . . Teorema de Frobenius local. . . . . . . . . . .4 4. 5. . . . . . . . . . .1. . Espacio tangente a una subvariedad. . Ejercicios complementarios . .3. . . . . Flujo y corchete de Lie . . . . . . . Teorema de Frobenius global. . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4. . .1. . . . . . Fibrado tangente . . . 5. . . . . . . 5. . . . Concepto . . 5. . . . . . . Ejercicios complementarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Curvas integrales de campos de vectores 4. . . . . . . . . . . Campos de vectores 4. . . . . . . . . . . . . . . . Subvariedades . 5. . . .5. . .1. . . . . . 4. . . . . . . ´ INDICE GENERAL 97 97 98 110 124 138 143 143 156 158 161 166 169 . . . . . . . . . . . . .

. . . . . 0. Se designa o por f i la aplicaci´n compuesta ri ◦ f . . Se denota por ri : Rn −→ R la aplicaci´n dada por ri (x1 . . . . f n (x)). . . . . en = (0. . . en } . rn } es la base dual de la {e1 . . . . rn (f (x))) = (f 1 (x). . y n ) denota un punto gen´rico de la imagen e de f se tiene   y 1 = f 1 (x1 . . . xm )  . 1). . xm ) y se dice que 1. . . . por este motivo se suele escribir f = (f 1 . . . 5 . o i = 1. de forma que. 0. . . (1. . . Si e1 = (1. la aplicaci´n de R3 en o 2 R que consiste en multiplicar por la izquierda por la matriz 2 −1 4 1 3 −2 viene dada por las ecuaciones y 1 = 2x1 − x2 + 4x3 y 2 = x1 + 3x2 − 2x3 . si x ∈ U . .1. . f n ). n. . . f (x) = o (r1 (f (x)). . .Cap´ ıtulo 1 Notaci´n y complementos de o c´lculo a 1. .1 son las ecuaciones de f . . .1) . . xn ) = xi . . Sea U un abierto de Rm y f : U −→ Rn una aplicaci´n. . . xn ). . . Si (y 1 . . {r1 . . . . . Por ejemplo. . . 0). . .  n  y = f n (x1 . . . Notaci´n o Un punto gen´rico de Rn ser´ designado en este cap´ e a ıtulo por x = (x1 .

Si tal cosa ocurre se llama derivada de f en U a la aplicaci´n Df : U −→ L(Rm . . . NOTACION Y COMPLEMENTOS DE CALCULO Si L es una aplicaci´n lineal entre dos espacios vectoriales y u es un o elemento del espacio vectorial origen. tal que l´ ım f (x) − (f (x0 ) + Df (x0 )·(x − x0 )) =0 x − x0 (1. se designa por L·u a la imagen de u por L. xj + ∆. . . xj+1 . todas las derivadas parciales ∂f i ∂j f i (x0 ) = (x0 ) = ∂xj j−1 f i (x1 . . . . Si existe Df (x0 ). . ∂ fn (x0 ).  ∈ Rm . que hace corresponder a cada u ∈ U la derivada de f en u. ∂ f1 (x0 ) ∂ xm   . .  .2 y se llama ´ derivada de f en x0 . . xn ) 0 0 0 0 0 0 0 0 0 = l´ ım ∆ ∆→0 existen. ∂ x1 ∂ f1 (x0 ).6 ´ ´ CAP´ ITULO 1.2) x→x0 donde · representa la norma euclidea de Rh para todo h.. . .   . . . .   Jx0 f =  . um um donde Jx0 f es la matriz jacobiana de f en x0 . pero. queda definida de manera unica por 1. x0 . si existen las derivadas parciales en un entorno de x0 y son continuas en x0 . Se puede demostrar que. donde L(Rm .   Df (x0 ) ·  . entonces f es derivable en x0 .. Se dice que f es derivable en x0 ∈ U si existe una aplicaci´n lineal de o m n R en R .  = Jx0 f ·  . um . xj .  . ∂ fn (x0 ) ∂ xm El rec´ ıproco no es cierto.  . xn ) − f i (x1 . xj+1 . . Rn ). Sea U un abierto contenido en U . xj−1 . . . Se dice que f es derivable en U si lo es en todo punto de U . para todo  . Aqu´ es util ı ´ recordar que todas las normas de un espacio vectorial real de dimensi´n o finita son equivalentes. si f es derivable en x0 . . Df (x0 ). . . . .. ∂ x1  u1 . y se tiene      u1 u1  . Rn ) representa al conjunto o de las aplicaciones lineales de Rm en Rn . . .

1. Df puede ser considerada como una e aplicaci´n de U en Rm·n . . En realidad la regla de la cadena dice algo m´s: dice que a si f es derivable en u y h lo es en f (u). . NOTACION 7 Sea M el espacio vectorial real formado por las matrices reales n × m. r ≥ 1. . .. . .. . . tiene por funciones e componentes las derivadas parciales de orden p de las funciones componentes de f .   .. a1 1 m  .. . .. . . an ). Se dice que f es de clase C p en U si existen sus derivadas sucesivas hasta el orden p y son continuas. . La derivada p-´sima.. Sea f de clase C r . Si identificamos estos espacios vectoriales mediante ´l. . .. . Rn ) su matriz en la base can´nica. . . ∂ x1 ∂ xm ∂ x1 ∂ xm Diremos que f es de clase C 1 en U si es derivable en U y su derivada es continua. . en U y h : V −→ Rp . La composici´n de este isomorfismo con el que resulta de hacer o corresponder a cada elemento de L(Rm . .. Diremos que Df es continua o que es diferenciable o en un punto de U si lo es como aplicaci´n en Rm·n . . su derivada se llama derivada segunda de f y se designa por D2 f. o Con esta identificaci´n se puede escribir o Df = ∂ f1 ∂ f1 ∂ fn ∂ fn . a1 . Vemos que f es de clase C 1 sii sus derivadas parciales existen y son continuas. Entonces h ◦ f es de clase C r en U y se tiene (regla de la cadena) D(h ◦ f )(u) = Dh(f (u)) ◦ Df (u) para todo u ∈ U . .  .. Dp f. de clase C r en V. . La aplicaci´n de M en Rm·n que a cada matriz o  a1 . es un isomorfismo de espacios m 1 m 1 vectoriales. . an . Si Df existe y es derivable en U .. las derivadas de orden superior. o m·n m n nos proporciona un isomorfismo de L(R . La funci´n f es de clase C p si existen y son o continuas en U las derivadas parciales de orden p de cada componente de f . entonces se tiene la relaci´n anterior o aunque las derivadas no sean continuas. R ) sobre R . . De manera similar se definen. donde V es un abierto de Rn que contiene a f (U ). .. Se dice que f es de clase C ∞ si es de clase C p para todo p. n a1 . si existen.. an m  hace corresponder (a1 .´ 1.

g) y h son de clase C p . . . . . f n (x1 . . . g 1 (x1 . . . f n (x1 . × B k definida o por (g 1 . . . . g k ) a la aplicaci´n de A en B 1 × . g k ). . . . . . . xm ). . . . . . xm ). . . . . . . . . . . . . .   y q = hq (f 1 (x1 . xn . . . . . . t). . . g(u)) es una aplicaci´n de un entorno de f (u) ∈ Rn en Rq dada o por h(·. . . xn+p ) . g k )(a) = (g 1 (a). Designaremos por (g 1 . . para todo a ∈ A. . .  p  y = hp (f 1 (x1 . . . . . . . ·) es una aplicaci´n de un entorno de o p q g(u) ∈ R en R dada por h(f (u). . . . . . . . . xm ))  . . . . . . B . p ≥ 1. . . . . . . g 1 (u). o e Sea g una aplicaci´n de U en Rs . . . . ·) son   y 1 = h1 (f 1 (u). . g p (u))  . . g(u)) son   y 1 = h1 (x1 . . f n (x1 . f n (u). ∂xj ∂x Sean A. . k. . . . .   y q = hq (f 1 (u). g p (x1 .3) y la regla de la cadena nos dice que Ju (h ◦ f ) = Jf (u) h · Ju f es decir ∂(h ◦ f )i (u) = ∂xk 1 k n j=1 ∂f j ∂hi 1 (f (u). g))(u) = D(h(·. . xn+1 . .  q  y = hq (x1 . . . f n (x1 . xm ). . . g(u)))(f (u)) ◦ Df (u) + D(h(f (u). . las ecuaciones de h ◦ (f. NOTACION Y COMPLEMENTOS DE CALCULO Obs´rvese que las ecuaciones de h ◦ f son e   y 1 = h1 (f 1 (x1 . . . . . . . . xn+p )  . En las condiciones anteriores. f n (u)) k (u). ·))(g(u)) ◦ Dg(u) donde h(·. aplicaciones. xm )) las de h(·. . xm ). . . . g 1 (x1 . . . . B conjuntos y g i : A −→ B i . . g(u)) y h(f (u). g) son   y 1 = h1 (f 1 (x1 . xn+1 . . . f n (u). . . g)(U ) y h : V −→ Rq . . xm ). . . V un abierto de Rn+s que contiene a o (f. . . . . xm ). . . . Si (f. . . xm ). . . . . g p (u)) y las de h(f (u). . . . . i = 1. xn . xm )) (1. . . . g(u))(v) = h(v. . g 1 (u). xm ))  . xm ). . . g) es de clase C p y se tiene (regla de derivaci´n parcial) o D(h ◦ (f. g p (x1 . . . g k (a)). . ·)(t) = h(f (u). entonces h ◦ (f. .8 ´ ´ CAP´ ITULO 1. Se dice que g i es la funci´n componente i-´sima de (g 1 . . . .

. que describimos a continuaci´n. . . Se dice que f es anal´ ıtica en un abierto. nula en un abierto contenido en U y U es un abierto conexo. ·)) · Ju g es decir ∂(h ◦ (f. g k (ak )) ∈ B 1 ×. . . no nulas. . x0 ) ∈ U si existen series de potencias P 1 . 1] y C ∞ en Rn que o vale 1 en B a y 0 en el complementario de Bb . . . . g p (u)) j . . . g)) = Jf (u) (h(·. . B 1 . . de U si lo es en cada uno de sus puntos. . . . . b ∈ R. Ak . . . . . .×g k : (a1 . .2. . xm ) = P j (x1 − x1 . . . pero ´sta no tiene por qu´ converger a la funci´n. g(u))) · Ju f + Jg(u) (h(f (u). j = 1. Si A1 .2. Si f es anal´ ıtica en U . . . entonces f es nula en U . . la aplicaci´n f : U −→ R . U . . 1. . . xm ) 0 0 en un entorno abierto de x0 . g))i = ∂xj p n 9 k=1 ∂hi 1 ∂f k (f (u). ∂xn+r ∂x Vemos aqu´ que la f´rmula puede obtenerse como consecuencia de la regla ı o de la cadena. . . Un ejemplo son las funciones meseta. . . . . . . pese al teorema de Taylor: si una funci´n es C en un entorno de o un punto. Para demostrarlo usaremos el lema siguiente . . . P n tales que f j (x1 . Funciones anal´ ıticas y funciones meseta Otra familia importante de funciones es la constituida por las anal´ ıticas: m n 1 n si U es un abierto de R . En cambio existen funciones C ∞ en Rn . × g k la aplicaci´n definida por o g 1 ×. . denotaremos por g 1 × . pero el rec´ e ıproco est´ lejos de ser a ∞ verdad. ak ) ∈ A1 ×. Se designan por Ba y Bb las bolas abiertas de centro 0 y radios a y b respectivamente en Rn . es C ∞ en ´l. se puede construir su serie de Taylor alrededor de ese punto. . . f ) se dice o 1 m anal´ ıtica en x0 = (x0 . . . xm − xm ) para todo (x1 . k. . . . B k son conjuntos y g j : Aj −→ B j aplicaciones. . 0 < a < b.1. que se anulan en abiertos.×B k . . f = (f . e e o Si f es anal´ ıtica en U . n ≥ 1. g p (u)) j + ∂xk ∂x r=1 ∂hi ∂g r (f 1 (u). . FUNCIONES ANAL´ ITICAS Y FUNCIONES MESETA La regla de derivaci´n parcial dice que o Ju (h ◦ (f. . . . .1 Existe una funci´n con valores en [0. Teorema 1. . .2. o Sean a.×Ak −→ (g 1 (a1 ). .

10 ´ ´ CAP´ ITULO 1. Se cumple para n=0. NOTACION Y COMPLEMENTOS DE CALCULO R a b Rn Figura 1. . Veamos por inducci´n que o o f (n (x) = 0 Pn 1 x 0 e 1 −x si x ≤ 0 si x > 0 e 1 −x si x ≤ 0 si x > 0.2. donde Pn es un polinomio. Admit´moslo para n.2 La funci´n f (x) = es C ∞ . Se tiene obviamente a f (n+1 (x) = 0 Pn+1 1 x e 1 −x si x < 0 si x > 0. Demostraci´n.1: Funci´n meseta o o Lema 1.

que es obviamente C ∞ en Rn − o {0}. . . . . . .1.3 Existe una funci´n con valores en [0. . La funci´n f (x − a) + f (b − x) no se anula nunca. por lo que g(x) = f (b − x) f (x − a) + f (b − x) es una funci´n con valores en [0. n . La funci´n L(x1 . si consideramos los hipercubos de aristas 2a y 2b: Pa = x ∈ Rn : −a < xi < a. 2 . vale 1 para x < a y 0 para x > b. i = 1. Pero F vale 1 en Ba . existen y son continuas.2. xn ) ∈ Rn −→ g x1 2 + . n y Pb = x ∈ Rn : −b < xi < b.2. . de forma que f n+1 (x) tiene la forma indicada. . . xn ) = g(|x1 |) . . . 1]. 1] y C ∞ en Rn que o vale 1 en P a y 0 fuera de Pb . o Si definimos F : (x1 . . 1]. g(|xn |) cumple lo o o pedido. .1. . . i = 1. . En particular existen y son continuas en 0. . De manera similar. + xn2 ∈ R obtenemos una funci´n con valores en [0. . .2. u En x = 0 tenemos 1 Pn x e− x f (n (x) − f (n (0) l´ ım = l´ + ım =0 x→0+ x→0 x x f (n (x) − f (n (0) l´ − ım = 0 x→0 x 1 11 luego f n+1 (0) existe y es 0. Demostraci´n. FUNCIONES ANAL´ ITICAS Y FUNCIONES MESETA para alg´n polinomio Pn+1 . 2 Demostraci´n de 1. tenemos el siguiente teorema Teorema 1. o o coincide con f (x − a) para x > b y con f (b − x) para x < a. por lo que sus derivadas parciales en Ba .

Ejemplo 1. n) : (x1 . que se llama inmersi´n can´nica de ı o o o Rm en Rn .. La matriz jacobiana de f es   2x 2y  2xy x2 + 2y  2x −2y .3. submersiones y difeomorfismos Definici´n 1. y) ∈ R2 −→ (x2 + y 2 .2 Sea m ≤ n. . Vemos o as´ que j(m. Puesto que la derivada de f es una aplicaci´n lineal de Rm en Rn ..    m. . NOTACION Y COMPLEMENTOS DE CALCULO 1. Esta matriz tiene un menor maximal no nulo. xm . x2 − y 2 ) ∈ R3 . xm ) ∈ Rm −→ (x1 . 0) ∈ Rn . que es la derivada de j(m. . . es inyectiva.3. n) es una inmersi´n C ∞ . . . . 0. luego la aplicaci´n lineal asociada.12 ´ ´ CAP´ ITULO 1. o u Ejemplo 1. si f es o una inmersi´n en alg´n punto.3 Veamos en qu´ puntos es inmersi´n C ∞ la aplicaci´n e o o f : (x.  . m  y =x  y m+1 = 0    .   n y =0 luego es C ∞ y su matriz jacobiana es Im×m O(n−m)×m donde Im×m es la matriz unidad m × m y O(n−m)×m es la matriz nula (n − m) × m.1 Sea U un abierto de Rm y f una aplicaci´n de U en Rn o o p de clase C . viene dada por las ecuaciones  1 1  y =x   . . (n−m. Inmersiones.3.  .3. p ≥ 1. n). ha de ser m ≤ n. La aplicaci´n o j(m.  . x2 y + y 2 . Se dice que f es una inmersi´n C p si lo es en o cada punto de U . Dado x ∈ U se dice que f es una inmersi´n C p en x si o su derivada en x es inyectiva.

el correspondiente a In×n . Dado x ∈ U se dice que f es una submersi´n C p en x o si su derivada en x es suprayectiva. . . no nulo. Esta aplicaci´n viene dada por las ecuaciones o y 1 = x1 . que se llama proyecci´n can´nica de Rm o o o sobre las n primeras componentes. . . Vemos entonces que la derivada de π en todo punto es suprayectiva. INMERSIONES.5 Sea m ≥ n. SUBMERSIONES Y DIFEOMORFISMOS 13 y los puntos en que no es inmersi´n vendr´n dados por las soluciones del o a sistema dado por la anulaci´n de los tres menores de orden 2: o x3 + 2xy − 2xy 2 = 0 xy = 0 x3 + 2xy + 2xy 2 = 0. . .3. Si f es submersi´n en alg´n punto ha de ser m ≥ n.1. Este sistema es equivalente al x3 = 0 xy = 0 de forma que las soluciones son los puntos dados por x = 0. . .4 Sea U un abierto de Rm y f una aplicaci´n de U en Rn o o de clase C p . por lo que π es una submersi´n C ∞ . xn ) ∈ Rn . . . p ≥ 1. . o u Ejemplo 1. Vemos as´ que ı f es inmersi´n en el complementario del eje y. xm ) ∈ Rm −→ (x1 . o Definici´n 1.3. Se dice que f es una submersi´n C p si o lo es en cada punto de U . donde se ve que es C ∞ y que su jacobiano viene dado por In×n On×(m−n) que tiene un menor de orden maximal. y n = xn .3. Definimos π : (x1 .

f es inyectiva y f −1 : f (U ) −→ U es de clase C p . la relaci´n f −1 ◦ f = IdU y la regla de la cadena implican o −1 Df (f (x)) ◦ Df (x) = IdRm . siendo su inversa Df −1 (f (x)).3.7 Sea U un abierto de Rm y f una aplicaci´n de U en Rm de o o clase C p .6 Nos proponemos averiguar en qu´ puntos es submersi´n la e o aplicaci´n o f : (x. Ejemplo 1. NOTACION Y COMPLEMENTOS DE CALCULO Ejemplo 1. Supongamos que f es difeomorfismo C p sobre su imagen.3. y = 0. dado x en U . f es submersi´n salvo en los ejes coordenados y ı o en la recta x = y = z. z) ∈ R3 −→ (xyz. z = 0 vienen dadas por x = y = z = 0. luego Df (x) es un automorfismo de Rm . La jacobiana es yz xz xy 1 1 1 por lo que solo dejar´ de ser submersi´n en las soluciones del sistema a o yz − xz = 0 yz − xy = 0 xz − xy = 0 que puede escribirse (y − x)z = 0 (z − x)y = 0 (z − y)x = 0 cuyas soluciones con x = 0. se dice o p que U es difeomorfa a f (U ) (en clase C ). o difeomorfismo C p de U sobre f (U ) . y. As´ pues.3. p ≥ 1. Cuando existe un difeomorfismo como el de la definici´n anterior. ya que la derivada de IdU en x es IdRm . p ≥ 1. con lo que obtenemos e o los ejes y y z y de manera similar vemos que las restantes soluciones son los puntos del eje x. Se dice que f es un difeomorfismo C p sobre su imagen . si f (U ) es abierto. x + y + z) ∈ R2 . las que cumplen x = 0 tambi´n cumplen y = 0 ´ z = 0. Entonces.14 ´ ´ CAP´ ITULO 1. Definici´n 1.8 La aplicaci´n de Rn en Rn dada por o f (x) = x 1+ x 2 .

. INMERSIONES. . . n y = xσ (n) . xσ (m) ) ∈ Rm que viene dada por las ecuaciones y 1 = xσ (1) . xm ) ∈ Rm −→ (xσ (1) . . que es la bola abierta de centro 0 y radio 1. B(0. . . Las aplicaciones Φσ se llaman cambios de numeraci´n del sistema o de coordenadas.3. 1) es difeomorfa a Rn . . 2 1+ x de donde se obtiene x = y x = y 1 + x 2 . . SUBMERSIONES Y DIFEOMORFISMOS 15 es un difeomorfismo sobre su imagen.6.1. La inversa se calcula escribiendo x y= . m} y considero emos la aplicaci´n o Φσ : (x1 . Ejemplo 1. .3. . . Los difeomorfismos C p sobre su imagen que son biyecciones de Rm sobre m R .13. Ver el ejercicio ı 1. 1). . luego Φσ es un o o difeomorfismo C ∞ sobre su imagen. que es todo Rm . . Si σ −1 es la permutaci´n inversa de σ. donde se ve que es C ∞ . . que implica 1+ x 2 yx= x y . Φσ −1 es o la aplicaci´n inversa de Φσ y por la misma raz´n es C ∞ . . se llaman simplemente difeomorfismos C p de Rm . .9 Sea σ una permutaci´n del conjunto {1. y De la primera de estas ecuaciones se deduce x = y entonces la segunda proporciona x= y 1− y 2 y 1− y 2 . Vemos as´ que la bola B(0.

Arc cos √ x 2 ) si (x. x > 0} donde Arc cos es la determinaci´n de arco coseno con valores en (0. cuyas ecuaciones siguen siendo 1. y) ∈ {y < 0}  x2 +y   (x. π/2). y = 0. Arc cos √ x 2 ) si (x. En efecto. y) ∈ {x > 0} −→ ( x2 + y 2 . 0) si (x. ı Ejemplo 1.16 ´ ´ CAP´ ITULO 1. y) ∈ {y = 0. o Queda as´ demostrado que p es un difeomorfismo. Arc sen ). afirma que. en estas o circunstancias. θ) ∈ R+ × (−π. existe un entorno de cada punto tal que la restricci´n de p a o .3. e El teorema que es objeto de la secci´n siguiente. θ + 2π) = p(ρ. 2 + y2 x donde Arc sen es la determinaci´n de arco seno con valores en (−π/2.10 Consideremos la aplicaci´n que se usa habitualmente para o definir las coordenadas polares: p : (ρ. 0). ρ sen θ). y) ∈ {y > 0}   x2 +y −1 p (x.4) lo que muestra en particular que p es C ∞ . el determinante de su jacobiana en un punto gen´rico (ρ. al ser o p(ρ. θ) ∈ R+ × R −→ (ρ cos θ.3. Sin embargo. ρ sen θ). Vamos a ver que es un difeomorfismo sobre o su imagen. La aplicaci´n p no es un difeomorfismo porque no es inyectiva. Su inversa viene dada por   ( x2 + y 2 . Vemos en la expresi´n anterior que p−1 es C ∞ en el abierto y = 0. La aplicaci´n p es inyectiva. conserva una propiedad com´n con los u difeomorfismos: su derivada es un isomorfismo. π) y o Arc’ cos la que toma valores en (−π. basta observar que su restricci´n a x > 0 coincide con o y (x. x > 0} . Las ecuaciones de p son: x = ρ cos θ y = ρ sen θ (1. NOTACION Y COMPLEMENTOS DE CALCULO Ejemplo 1. π) −→ (ρ cos θ.4. Para o ∞ ver que tambien es C en los puntos de {y = 0. θ). La imagen de p es el complementario en R2 de la semirecta cerrada x ≤ 0.11 La aplicaci´n p del ejemplo anterior puede ser extendida a o p : (ρ. y) = ( x2 + y 2 . θ) es ρ = 0.

´ 1.4. VARIACIONES SOBRE EL TEOREMA DE LA FUNCION INVERSA17 ´l es un difeomorfismo sobre su imagen. En nuestro caso particular esto se e puede comprobar directamente observando que, dado (ρ0 , θ0 ) ∈ R+ × R la restricci´n de p a R+ × (θ0 − π, θ0 + π), p0 , es una biyecci´n C ∞ sobre R2 o o privado de la semirecta cerrada r0 = {λ(x0 , y0 ) : λ ∈ R, λ ≤ 0} donde x0 = ρ0 cos θ0 y0 = ρ0 sen θ0 . Evidentemente r0 = {(x, y) : −y0 x + x0 y = 0, x0 x + y0 y ≤ 0} Para ver que la inversa de la restricci´n p0 es C ∞ , se puede proceder o como sigue. Se trata de ver que de las ecuaciones 1.4, con las condiciones (x, y) ∈ R2 − r0 , ρ ∈ R+ y −π < θ − θ0 < π, podemos obtener ρ y θ en funci´n de x e y de manera C ∞ . Podemos escribir ρ = x2 + y 2 y o ρ x = ρ cos θ0 cos(θ − θ0 ) − ρ sen θ0 sen(θ − θ0 ) = (x0 cos(θ − θ0 ) − y0 sen(θ − θ0 )) ρ0 ρ y = ρ sen θ0 cos(θ − θ0 ) + ρ cos θ0 sen(θ − θ0 ) = (y0 cos(θ − θ0 ) + x0 sen(θ − θ0 )) ρ0 de donde se deduce cos(θ − θ0 ) sen(θ − θ0 ) que implica  x0 x+y0 y  θ0 + Arc cos ρ √x2 +y2 si −y0 x + x0 y > 0   0 0 x+y θ0 + Arc’ cos x√ 2 0 y 2 si −y0 x + x0 y < 0 θ= ρ0 x +y   θ + Arc sen −y0 x+x0 y si x x + y y > 0.  0 √ 0 0 ρ0 x2 +y2 1 = 2 2 x0 + y0 x0 y 0 −y0 x0 ρ0 x ρ ρ0 y ρ = 1 ρ0 ρ x0 y0 −y0 x0 x y

1.4.

Variaciones sobre el teorema de la funci´n inversa o

Teorema 1.4.1 (de la funci´n inversa o de inversi´n local) Sea U un o o abierto de Rn y f : U −→ Rn de clase C p , p ≥ 1. Si, dado x en U , Df (x) es un isomorfismo de espacios vectoriales, existe un entorno abierto, U , de x en U tal que la restricci´n de f a U es un difeomorfismo C p sobre su imagen. o

18

´ ´ CAP´ ITULO 1. NOTACION Y COMPLEMENTOS DE CALCULO

Un ejemplo es dado en 1.3.11. En ese caso el teorema de la funci´n inversa o dice, solo con observar que la derivada en todo punto es isomorfismo, que existe un entorno de cada punto tal que la restricci´n de la aplicaci´n a ´l es o o e un difeomorfismo sobre su imagen, pero no dice c´mo calcularlo. o Definici´n 1.4.2 Sea U un abierto de Rn y f : U −→ Rn . Se dice que f es o un difeomorfismo local C p si, para todo x ∈ U, existe un entorno abierto de x en U tal que la restricci´n de f a ´l es un difeomorfismo C p sobre su o e imagen. No es dif´ demostrar con lo ya visto las dos siguientes proposiciones ıcil Proposici´n 1.4.3 Sea U un abierto de Rn y f : U −→ Rn de clase C p , p ≥ o 1. Entonces f es un difeomorfismo local sii su derivada en todo punto es un isomorfismo. Proposici´n 1.4.4 Un difeomorfismo local C p inyectivo es difeomorfismo o p C sobre su imagen. El siguiente teorema se puede demostrar como consecuencia del teorema de inversi´n local, y proporciona modelos locales v´lidos para toda inmersi´n. o a o n−m n m En su enunciado identificamos, si n > m, R con R × R , mediante la biyecci´n o J : (x1 , . . . , xn ) ∈ Rn −→ ((x1 , . . . , xm ), (xm+1 , . . . , xn )) ∈ Rm × Rn−m de forma que consideraremos que x ∈ Rn y J(x) ∈ Rm × Rn−m representan lo mismo. Designaremos por π y π a las proyecciones can´nicas de Rm × Rn−m o sobre el primer y segundo factores respectivamente. Teorema 1.4.5 (de inmersi´n) Sea n > m, U un abierto de Rm y f : o n p U −→ R una inmersi´n C , p ≥ 1, en x0 ∈ U . Entonces existe un eno torno abierto, U , de x0 en U , un entorno abierto, V , de f (x0 ) en Rn y un difeomorfismo sobre su imagen, Φ : V −→ Rn , tales que f (U ) ⊂ V y las restricciones a U de Φ ◦ f y de j(m, n) coinciden. Adem´s U , V y Φ pueden a ser elegidos de forma que se tenga Φ(f (U )) = j(m, n)(U ) = U × {0} = Φ(V ) ∩ (Rm × {0}). Obs´rvese que el enunciado del teorema se traduce en la existencia de e U , V y Φ tales que el diagrama indicado en la figura 1.2 es conmutativo en U. A continuaci´n vemos un modelo local v´lido para cada submersi´n: toda o a o n m submersi´n de R en R coincide localmente , salvo un difeomorfismo, con o la proyecci´n sobre las m primeras componentes. o

´ 1.4. VARIACIONES SOBRE EL TEOREMA DE LA FUNCION INVERSA19

Rn−m U
0 x0

V f (U )

f (U )

U’ Rm

f

-

f (x0 )

Rm

j(m,n) Rn−m
j

Φ
?

Φ(V ) Rm

U ×{0} (x0 ,0)

Figura 1.2: Inmersi´n o Teorema 1.4.6 (de submersi´n) Sea n > m, U un abierto de Rn y f : o m p U −→ R una submersi´n C , p ≥ 1, en x0 ∈ U . Entonces existe un entorno o abierto, U , de x0 en U y un difeomorfismo C p , Φ, de U sobre su imagen, tales que la restricci´n de f a U coincide con π ◦ Φ. o

El teorema afirma la existencia de U y Φ tales que el diagrama indicado en la figura 1.3 es conmutativo en U . Damos por ultimo un enunciado de f´cil manejo del teorema de la funci´n ´ a o impl´ ıcita.

Teorema 1.4.7 (de la funci´n impl´ o ıcita) Sea n > m, U un abierto de Rn n−m m identificado con R × R y f : U −→ Rm una funci´n de clase C p , p ≥ 1. o Dado (a, b) ∈ U supongamos que f (a, b) = 0 y que la matriz m × m cuyos elementos son ∂j f i (a, b), i, j = 1, . . . , m es no singular. Entonces existen entornos V de a en Rm y W de b en Rn−m con la propiedad de que, para todo w ∈ W existe un unico v ∈ V tal que f (v, w) = 0 y la aplicaci´n ´ o w ∈ W −→ v ∈ V es C p .

. ψ. .. para todo punto del gr´fico consideramos el o a h h difeomorfismo de A × R sobre A × R r . . rn . . . o a que tambi´n fueron utilizadas en Geometr´ II. . . 1 = r1 .5. r r r . Subvariedades de Rn. En efecto. . = rn+h − f h r1 .. .2 Si f i (r1 . . rn ) . f h es subvariedad C ∞ de a o n+h dimensi´n n de R . . . rn n n+1 n+h .5. e ıa Definici´n 1. . . . . . 0) . . En esta secci´n recordamos algunas cosas vistas en C´lculo de 20 curso. el gr´fico de la funci´n f = f 1 .20 ´ ´ CAP´ ITULO 1. . . i = 1. . h son funciones C ∞ en un abierto.5. = rn = rn+1 − f 1 r1 . . existe un entorno abierto de p. . Ejemplo 1. tal que ψ (A ∩ S) = ψ (A) ∩ Rd × (0. .3: Submersi´n o 1. . . . de Rn se dice subvariedad C p de o dimensi´n d de Rn si. (n−d.de Rn . . NOTACION Y COMPLEMENTOS DE CALCULO Φ(U ) Φ(x0 ) Rn−m x0 U U Φ Rn−m - Rm f z Rm ? π f (x0 ) f (U ) Rm Figura 1. o y un difeomorfismo C p de A sobre su imagen. S.1 Un subconjunto. A. . A. para todo p ∈ S.

. . z.3 La esfera S 2 es una subvariedad de R3 . Ejemplo 1. entonces f −1 (a1 . + (rn )2 . p ≥ 1. .5 La esfera S n es subvariedad C ∞ de Rn+1 porque es la an2 tiimagen de 1 por f (r1 . d)o parametrizaci´n de S en x a todo par (U. . para cada punto de la semiesfera “oeste”. 21 y se ve que la imagen del gr´fico es el conjunto de puntos cuyas h ultimas a ´ componentes son 0. am ) es subvariedad C p de dimensi´n o n n − m de R . . de o Rd y una inmersi´n C p . Ejemplo 1. . . . y) = 1 − x2 − y 2 . .5.5. o Ejercicio 1.6 Demostrar que el conjunto dado por x5 + y 2 + z 4 + t3 = 1. f es una submersi´n en todo punto de o f −1 (a1 . La semiesfera superior es el gr´fico de f (x. y. dado (a1 . donde (x. como consecuencia inmediata del teorema de submersi´n. g). Tambi´n se obtienen subvariedades como antiim´genes de puntos por sube a mersiones ya que. . y esta funci´n es una o n submersi´n en cada punto de S . rn ) = (r1 ) + . am ) ∈ f (A).5. .5. o Otra forma de ver que algo es subvariedad es mediante parametrizaciones Definici´n 1.1. . i. formado por un abierto.7 Sea S un subconjunto de Rn y x ∈ S.5. . se puede tomar el difeomorfismo del conjunto dado por x2 + z 2 < 1 sobre s´ mismo definido mediante ı x y z = x = z √ = y + 1 − x2 − z 2 . Se llama (p.e. as´ que en cada uno de sus puntos a ı se puede tomar un difeomorfismo como el construido en 1. g : U −→ Rn . .2. es una o ∞ 4 subvariedad C de dimensi´n 3 de R . Si.5. Por ejemplo. . am ). ı .5. tales que g(U ) sea entorno o abierto de x en S ( S dotado de la topolog´a relativa) y g sea homeomorfismo ı de U sobre g(U) ( g(U) dotado de la topolog´a relativa).4 Sea n > m y A un abierto de Rn y f : A −→ Rm de clase C p . t) es el sistema can´nico de coordenadas de R4 . si designamos por Γ el gr´fico y por ϕ el difeomora fismo se tiene ϕ A × Rh ∩ Γ = ϕ A × Rh ∩ (Rn × {0}) . U . En cada una de las semiesferas determinadas por los planos coordenados se puede hacer una construcci´n similar. . SUBVARIEDADES DE RN . . . o y < 0. o se tiene Teorema 1. .

Su matriz jacobiana es   y x 1  1 1 1     0 1 0  0 1 1 luego f es inmersi´n en todo punto.8) De las tres ultimas ecuaciones obtenemos ´ x = v−r y = t z = r−t (1.5. z) −→ (xy + z. o Ejemplo 1. v. o Para ver si es inyectiva y homeomorfismo planteamos el sistema de ecuaciones u v t r = = = = xy + z x+y+z y y + z. (1.5.6) (1. . t.11) lo que quiere decir que f es inyectiva y que su inversa coincide con la restricci´n a la imagen f (R3 ) de o g(u. y. sii para todo x ∈ S existe una (p.9 Sea U un abierto de Rd y f : U −→ Rn una inmersi´n o p C que sea homeomorfismo sobre su imagen dotada de la topolog´ relativa.7) (1.10) (1. y.5) (1. ıa entonces f(U) es subvariedad C p de dimensi´n d de Rn . r − t). Esta proposici´n nos permite decidir que son subvariedades las im´genes o a de las inmersiones que sean parametrizaci´n de su imagen: o Corolario 1. o Proposici´n 1. S es subvariedad C p de dio mensi´n d de Rn . y + z). d)-parametrizaci´n o o de S en x. r) = (v − r.22 ´ ´ CAP´ ITULO 1.8 Sea S un subconjunto de Rn .5. t. p ≥ 1.9) (1.10 Se considera la aplicaci´n f : (x. NOTACION Y COMPLEMENTOS DE CALCULO A lo largo de la asignatura Geometr´ II se han estado manejando parametrizaıa ciones de subvariedades de dimensi´n 2 de R3 : superficies. x + y + o z.

es continua cuando en la imagen se considera la topolog´ relativa. 0 . y n ). c) Describir f −1 {(K. entonces ´ π ◦ ψ|A∩S = (y 1 |A∩S .5. ´ 1. o −1 La inversa de ψ ◦j(d. n)|V es π◦ψ|A∩S . g). EJERCICIOS COMPLEMENTARIOS 23 Dado que g es continua como aplicaci´n de R4 en R3 . . . C) ∈ f (R3 ). .6. rd ) ∈ V −→ ψ −1 (r1 . o o d n p U un abierto de R y f : U −→ R una inmersi´n C inyectiva tal que o f (U ) ⊂ S. . . . o Sea S una subvariedad C p de dimensi´n d de Rn . o b) Determinar f (R3 ). . considerada como una aplicaci´n en Rd simplemente o “olvidando”los ultimos n − d ceros de cada imagen. n)|V : (r1 . 0) ∈ ψ(A ∩ S) define una parametrizaci´n de S. A un abierto de Rn y o p ψ un difeomorfismo C de A sobre su imagen. donde π es la proyecci´n can´nica o o n de R sobre las d primeras componentes. Proposici´n 1. Se pide a) Encontrar el mayor abierto de R3 en el que f sea submersi´n. si ψ = (y 1 . f ) es una (p. . Es a veces util para la intuici´n pensar en la aplicaci´n π ◦ ψ|A∩S como si ´ o o fuese simplemente ψ|A∩S . ıa Deducimos del corolario anterior que f (R3 ) es subvariedad C ∞ de dimensi´n 3 de R4 . . rd . Decir cuales de estos conjuntos son subvariedades de R3 . y. d)-parametrizaci´n de S. . Estas aplicaciones tienen un papel importante en este curso.5. tales que ψ (A ∩ S) = ψ (A) ∩ Rd × {0} . .6. . C)} para cada (K.1. su restricci´n a la o o −1 imagen de f . con V abierto de Rd . . entonces (U. . o Las siguientes proposici´nes son importantes o o Proposici´n 1. Entonces g −1 ◦ g es un difeomorfismo C p de g −1 (g(U ) ∩ g (U )) sobre su imagen. xy). .6. . y d |A∩S ).11 Sea S una subvariedad C p de dimensi´n d de Rn y o (U. d)-parametrizaciones de S tales que g(U ) ∩ g (U ) = ∅. .12 Si S es una subvariedad C p de dimensi´n d de Rn .1 Se considera la aplicaci´n f : R3 −→ R2 dada por f (x. g ) dos (p. (U . . Entonces ψ (A) ∩ Rd × {0} es de la forma V × {0}. Para manejarlas es util observar que. . que es f . y entonces la aplicaci´n o ψ −1 ◦ j(d. . z) = o (x2 + y 2 + z 2 . Ejercicios complementarios Ejercicio 1.

5 Si g : R2 −→ R2 viene dada por g(x.6. b) Sean U1 . c) Determinar la matriz jacobiana de g −1 en (2.3 Sea h : R2 −→ R2 dada por h(x. B. p > 0. . b) Demostrar que g es un difeomorfismo sobre su imagen. NOTACION Y COMPLEMENTOS DE CALCULO Ejercicio 1. Determinar h(Ui ). ex +e−y ). y) ∈ R2 : y = |x|} . (1+tt )3/2 ) : t ∈ R+ . y) = (ex +ey . Ejercicio 1. de R2 tal que g|U sea inmersi´n inyectiva o y que no est´ contenido estrictamente en otro abierto que tenga la misma e propiedad. sen t. . para alg´n n. .6. xy). xy. y) = (x + y. 2.2). se pide a) Determinar g(R2 ). . 2 . xy 2 ). B. z) ∈ R3 : x5 + y 3 − z 2 + 2xyz = 1} . y) = o 2 2 2 2 (x + y . 1. n. z) ∈ R3 : x2 + y 2 + z 2 = 1. b) Determinar un abierto conexo. x − y ). de dimensi´n d de Rn . d) Determinar un abierto U . 3t) : t ∈ R} .de R2 tal que f |U sea difeomorfismo sobre su imagen y no est´ contenido en otro abierto que tenga la misma e propiedad. para cada i = 1. −x + y − 2z = 0} . indicando p y d en los casos o u favorables. U . −x + y − 2z = −2} .6. {(cos t.24 ´ ´ CAP´ ITULO 1. y) = (x2 y. 6. . 5. {(x. y. C) ∈ g(R2 ). {(x. 3.6 Decir cuales de los siguientes subconjuntos son subvariedades C p .2 Se considera la aplicaci´n g : R2 −→ R3 dada por g(x. Ejercicio 1. {(x. y.4 Dada f : R2 −→ R2 mediante f (x. . . . para el que h|U es difeomorfismo sobre su imagen. y. Un las componentes conexas de U . t ( 1+t2 . Ejercicio 1. Ejercicio 1. c) Determinar g −1 {(A. Se pide a) Encontrar el mayor abierto de R2 en que g sea inmersi´n. {(x. U . Se pide a) Determinar el mayor abierto.6. z) ∈ R3 : x2 + y 2 + z 2 = 1. se pide a) Determinar f (R2 ). 4. C)} para cada (A.6. o 2 b) Determinar g(R ).

8 Se considera un plano. (1+tt )3/2 ) : t ∈ R . Se identifica Rn × Rm con Rn+m de o la manera can´nica. o . o b)Demostrar que f (R2 ) es subvariedad C ∞ de dimensi´n 2 de R3 . P . w > 0} en R . π) ⊂ R en R2 . Se pide a)Demostrar que f es inmersi´n. Ejercicio 1. t2 ) : t ≤ 0} ∪ {(t. u+v +w). u v w .12 Sea f la aplicaci´n de R2 en R3 definida por f (ϕ.6. z) ∈ R3 tales o e a que (x2 + y 2 + z 2 − 5)2 = 16(1 − z 2 )). v .9 Generalizar el resultado anterior demostrando que. sen θ(2 + cos ϕ). θ0 ) ∈ R2 un entorno abierto. c) Determinar f −1 ◦ q. w ) = (u v . w) ∈ R3 : u > 0. (Indio 2 caci´n: demu´strese que f (R ) est´ constituido por los (x. o b) Demostrar que ((R+ )3 . de R3 tal que S 2 ∩ P = ∅. o 2 pero su imagen no es subvariedad de R . t) : t ∈ R. {(t. sen2 t cos t). vw.6. Se designa por S la imagen de f . Demu´strese que P ∩ S 2 es subvariedad C ∞ de dimensi´n 1 de R3 sii P no es e o tangente a S 2 . 10. −t2 ) : t ≥ 0} . V . Ejercicio 1. {(u cos t. o 4 v > 0. f |V ) sea parametrizaci´n de f (R2 ). v.6. dada o por C(t) = (sen t cos t.1. Ejercicio 1. w) = (uv. 2 25 8. sen ϕ)). v. de (0. θ) = o (cos θ(2 + cos ϕ). f ) es una parametrizaci´n de S. c)Encontrar para cada (ϕ0 . u v + w + u v 2 ). 9.6. y. Demostrar que C es inmersi´n inyectiva.10 Sea f la aplicaci´n de (R+ )3 = {(u. Ejercicio 1. si f es una funci´n C k definida sobre R3 tal que grad f (x) = 0 si f (x) = 0 y P es o un plano de R3 . {(3e−t cos t. Ejercicio 1.7 Sea P una subvariedad C ∞ de dimensi´n p de Rn y Q una o subvariedad C ∞ de dimensi´n q de Rm . u sen t. o Ejercicio 1. 3e−t sen t) : t ∈ R} . u v w . EJERCICIOS COMPLEMENTARIOS 7. u ∈ R+ } .11 Se considera la aplicaci´n. donde q viene o 3 3 2 2 2 dada por q(u . Demostrar que P × Q es subvariedad C ∞ de dimensi´n o o n+m p + q de R . dada por f (u. uw. tal que (V. C. el subconjunto {x ∈ P : f (x) = 0} es una subvariedad C k de dimensi´n 1 de R3 si P no es tangente a {x ∈ R3 : f (x) = 0}.6.6. Se pide a) Demostrar que S es subvariedad C ∞ de dimensi´n 3 de R4 y que o ((R+ )3 . t ( 1+t2 .6. q) es otra parametrizaci´n de S.

Ejercicio 1.6.26 ´ ´ CAP´ ITULO 1.14 Demostrar que la aplicaci´n de la bola abierta de radio 1 o y centro 0 de Rn en Rn dada por f (x) = x 1− x 2 es suprayectiva y un difeomorfismo sobre su imagen. NOTACION Y COMPLEMENTOS DE CALCULO Ejercicio 1.13 Demostrar que todas las bolas abiertas y todos los hipercubos de Rn son difeomorfos a Rn . .6.

(U. Ejemplo 2. En las condiciones anteriores se suelen designar por xi . A veces se confunde. . .3 Se considera la circunferencia unidad del plano complejo S1 = {eiθ : θ ∈ R}. Lo mismo ocurre con (V.Cap´ ıtulo 2 Variedades diferenciables 2. que a cada o uno de esos n´meros complejos hace corresponder su parte real. ϕ) donde U es una parte de M y ϕ es una biyecci´n o n de U sobre un abierto de R . i = 1. . xn ) es el sistema de coordenadas de M y U el dominio de coordenadas. ψ) si V = S1 − {−1} y ψ(eiθ ) = θ para todo θ ∈ (−π. π). . se dice que la carta es global y define un sistema global de coordenadas. n. Si U = S1 − {1} y se define ϕ(eiθ ) = θ para todo θ ∈ (0. n las funciones componentes de ϕ. correspondientes a la carta.1. Atlas de un conjunto Definici´n 2. Se llama carta local n-dimensional o de M a todo par (U. 27 . i = 1. . v).1 Sea M un conjunto. ψ) es una parametrizaci´n de o −1 M . ya que la imagen no es abierta. .A. por abuso de lenguaje. . 2π).1. ϕ). . (ψ(V ). la propia carta con el sistema de coordenadas. xi = ri ◦ ϕ.1. que se llamar´ inversa a de la parametrizaci´n . . ρ. donde ϕ eiθ = θ para todo θ ∈ [0. ψ ) es una carta local 2-dimensional de M . .1. . u En cambio no es carta local el par (S1 . Otra carta local 1-dimensional de S1 es el par formado por el conjunto. Ejemplo 2. i. Si el dominio es todo M . ϕ) es una carta local 1-dimensional. de los elementos con parte imaginaria positiva y la aplicaci´n. Se dice que ϕ = (x1 . 2π).e. . El sistema de coordenadas correspondiente se designa o frecuentemente en este caso por (u.2 Si M es una superficie y (V.

Los Uα forman un recubrimiento de M. VARIEDADES DIFERENCIABLES Ejemplo 2.1. . . En caso contrario. . am 1 n es un sistema global de coordenadas mn-dimensional de Mm×n . . am . los difeomorfismos ψ ◦ ϕ−1 se llaman cambios de coordenadas.1.1. . a1 . tales que: 1. Definici´n 2. ψ)se dicen compatibles C p si o ϕ (U ∩ V ) y ψ (U ∩ V ) son abiertos y ψ ◦ ϕ−1 es un difeomorfismo C p del primero sobre el segundo. {(Uα . Ver la figura 2. ϕα ) : α ∈ A}. . L: . .1: Cambio de coordenadas Definici´n 2. . . . . .4 Sea Mm×n el conjunto de las matrices reales m × n.  −→ a1 . .28 CAP´ ITULO 2. Las cartas son compatibles C p dos a dos. 2. . . En la definici´n anterior se admite la posibilidad de que U ∩ V sea vac´ o ıo.1. . .  1 n 1 n am .5 Dos cartas (U. . La aplicaci´n o   a1 . . . . . .6 Se llama atlas n-dimensional de clase C p de M a toda o familia de cartas locales n-dimensionales de M . . . ϕ) y (V. am . . . V U M ϕ ψ ϕ (U ) / ψ◦ ϕ (U ∩ V ) w ϕ−1 ψ (U ∩ V ) ψ (V ) Figura 2. . a1 1 n  .

2.3 La definici´n anterior establece una relaci´n de equivalencia en la familia de los atlas de M .2. basta ver e que toda carta del primero es compatible con toda carta del segundo.7 Una carta global define por si sola un atlas. 1) .2. 2. V. 0). U ∩ A = A. ρ (U ∩ A) = (−1. V ∩ A = A. las cartas componen un atlas de S1 . (B. ϕ) . γ) donde B = {z ∈ S1 : Re z > 0} . Tanto {(U. o o Lema 2. π)∪ (π. ϕ ◦ ψ −1 (θ) = θ θ + 2π θ θ − 2π si θ ∈ (0.1. β (z) = Im z. Ejemplo 2. β) y (C.8 En el caso de 2.1 Dos atlas en M se dicen equivalentes si su uni´n es un o o atlas. 1) . π) si θ ∈ (−π.2 Otras dos cartas locales de S1 son (B. ρ ◦ ϕ−1 (θ) = cos θ. Es un ejercicio comprobar que son equivalentes. 2π) ψ ◦ ϕ−1 (θ) = . (C. ϕ ◦ ρ−1 (x) = arc cos x.1. 2π). donde arc cos es la determinaci´n de arco o coseno con valores en (0. 2. π) . π). Ejemplo 2. ϕ (U ∩ A) = (0. Variedades diferenciables Definici´n 2. Obs´rvese que para comprobar que dos atlas son equivalentes. {U. nos referiremos a atlas C ∞ .2. ψ (U ∩ A) = (0. π) ∪ (−π. 0) si θ ∈ (0. Esta es la clase de atlas que consideraremos casi exclusivamente durante este curso. ρ (V ∩ A) = (−1. γ)} son atlas de S1 . β)} como {(V. π) si θ ∈ (π. π) . VARIEDADES DIFERENCIABLES 29 Cuando hablemos de atlas a secas. y 1. ψ ◦ ρ−1 (x) = arc cos x. 3.3. ψ) . ψ (U ∩ V ) = (0. U ∩V = {z ∈ S1 : Im z > 0}∪{z ∈ S1 : Im z < 0} . . ρ ◦ ψ −1 (θ) = cos θ.2. y C = {z ∈ S1 : Re z < 0} . Ejemplo 2. γ (z) = Im z. A} es un recubrimiento de S1 . ϕ (U ∩ V ) = (0. En efecto.2.1.

Evidentemente cada atlas es equivalente a s mismo y. η) ∈ A tal que ϕ−1 (p) ∈ T. entonces A es equivalente a A. ψ) ∈ A . Ahora.2.2. con la notaci´n de antes podemos escribir o ψ ◦ ϕ−1 |ϕ(U ∩T ∩V ) = ψ|U ∩T ∩V ◦ ϕ−1 |ϕ(U ∩T ∩V ) = = ψ|U ∩T ∩V ◦ η −1 |η(U ∩T ∩V ) ◦ η|U ∩T ∩V ◦ ϕ−1 |ϕ(U ∩T ∩V ) = = (ψ ◦ η −1 )|η(U ∩T ∩V ) ◦ (η ◦ ϕ−1 )|ϕ(U ∩T ∩V ) lo que demuestra que ψ ◦ ϕ−1 es C ∞ en ϕ(U ∩ T ∩ V ).2. consideremos (T. ϕ). por tanto. basta demostrar que ψ ◦ ϕ−1 es C ∞ en un entorno de p. ϕ) ∈ A y (V. Entonces ϕ(U ∩T ∩V ) es abierto por ser la imagen de η(U ∩T ∩V ) por el homeomorfismo ϕ ◦ η −1 . Tenemos que probar que el primero es equivalente al tercero y. se dice que la estructura diferenciable es de o dimensi´n n. VARIEDADES DIFERENCIABLES Demostraci´n. y A son atlas tales que el primero es equivalente al segundo y el segundo equivalente al tercero. De los ejercicios 2. A .5 Dada una estructura diferenciable de M . ψ). El segundo de ellos ´ o . Ejercicio 2. Supongamos que A. Dado p ∈ ϕ(U ∩ V ).5 y 2. abierto. Demostrar que no existen dos o o elementos maximales diferentes. si o un atlas. intercambiando los papeles de A y A . a Esto muestra que este ultimo conjunto contiene un entorno de cada uno de ´ sus puntos y es.2. se deduce que ψ(U ∩ V ) es abierto y ϕ ◦ ψ −1 es C ∞ .6 se deduce que cada estructura diferenciable tiene un unico representante maximal para la inclusi´n. A . es un elemento maximal de la estructura diferenciable que representa L. L = {(Uα .2. o Ejercicio 2. ya que.4 Cada una de las clases de equivalencia para esta relaci´n o o recibe el nombre de estructura diferenciable de M . De hecho. Vamos a demostrar que se cumple la propiedad transitiva. contiene a p y est´ contenido en ϕ(U ∩ V ). (U. ϕα ) : α ∈ A}. ϕ) es compatible con (V.6 Dado un atlas n-dimensional.30 CAP´ ITULO 2. o que lo son. pero. para ello. A. Vemos que η(U ∩ T ∩ V ) es abierto por ser la intersecci´n de η(U ∩ T ) con η(T ∩ V ). ϕ)} es un atlas. basta ver que si (U. Si los atlas que la componen son de dimensi´n n. entonces. Definici´n 2. es suficiente demostrar que ϕ(U ∩ V ) es abierto y ψ ◦ ϕ−1 es C ∞ . se considera en ella la relaci´n de orden dada por la inclusi´n. tales que L ∪ {(U. es equivalente a otro. (U. demostrar que la familia formada por las cartas locales n-dimensionales.

Vemos que la correspondencia θ −→ ω viene dada por   θ + 2π si − π < θ < 0 π si θ = 0 ω=  θ si 0 < θ < π por lo que no es ni siquiera continua. Existe por tanto una correspondencia a biun´ ıvoca entre estructuras diferenciables y atlas completos. Ejemplo 2. si escribimos ω = x◦y−1 (θ) . IdRn . cuyas invero sas designaremos por x e y respectivamente. Ambas son sistemas globales de coordenadas. o La estructura diferenciable que define no es la can´nica. sen θ = sen ω y sen θ cos θ = sen ω cos ω . ϕ) a a tales que junto a la carta can´nica forman un atlas .8 Un sistema global de coordenadas de R es la funci´n x3 . o . si θ ∈ ´ (−π. o Encontramos as´ al menos dos estructuras diferenciables diferentes en R. En efecto. 2π) y (−π. VARIEDADES DIFERENCIABLES 31 dice como construirlo a partir de un representante cualquiera. ω ∈ (0. y ser´ designado por K. π) y ω = θ + 2π.2. Para verlo. Ha de ser pues sen θ = sen ω = 0 ´ sen θ = sen ω y cos θ = cos ω. o El atlas m´ximo correspondiente est´ formado por las cartas locales (U.2.9 Llamaremos Figura de Ocho . Tales atlas se llaman m´ximos o completos .10 Se llamar´ variedad diferenciable de dimensi´n n o a todo conjunto M en el que se haya fijado una estructura diferenciable de dimensi´n n .2. θ ∈ (−π. sen θ = sen ω y sen 2θ = sen 2ω o. con lo que cada una de ellas da lugar a un atlas. tiene que ser ω = θ. Vemos as´ que el atlas o ı m´ximo est´ formado por las cartas locales (U. La o restricci´nes de Φ a (0. Ejemplo 2. 2π) ha de ser y−1 (θ) = x−1 (ω) es decir. porque x3 no es o un difeomorfismo: su inversa es la funci´n x1/3 que no es diferenciable en 0.7 Se define la carta can´nica de Rn como el par Rn . π) . K ∈ Z. ϕ) tales que U es un abierto a a y ϕ un difeomorfismo de U sobre su imagen. al conjunto imagen de la aplicaci´n Φ : s ∈ R −→ (sen 2s. En este ultimo caso. son biyecciones sobre K. pero las estructuras diferenciables que definen son diferentes.2. La primera de estas o condiciones equivale a θ = 0 y ω = π y la segunda a ω = θ + 2Kπ. basta considerar el conjunto formado por las dos cartas y demostrar que no es un atlas. ı a Ejemplo 2. π) . 0). lo que es lo mismo. o Es un sistema global de coordenadas y la estructura diferenciable que define se llama estructura diferenciable can´nica de Rn .2. observando que los cambios de coordenadas no son diferenciables . a o Definici´n 2. sen s) ∈ R2 . si θ ∈ (0.2.

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CAP´ ITULO 2. VARIEDADES DIFERENCIABLES

Sea M una variedad diferenciable. Cuando hablemos de cartas de M sin explicitar a continuaci´n una estructura diferenciable, nos referiremos s´lo a o o las cartas del atlas m´ximo de la estructura diferenciable elegida. Por dominio a coordenado o sistema de coordenadas de M entenderemos el dominio o el sistema de coordenadas correspondiente a una de estas cartas. Si m ∈ M , con carta en m nos referiremos a una carta de M cuyo dominio contenga a m, tal dominio se llamar´ entorno coordenado de m y del sistema a de coordenadas correspondiente se dir´ que es un sistema de coordenadas en a m. Ejemplo 2.2.11 Sea P 2 (R) el conjunto formado por las rectas de R3 que pasan por el origen. Observese que P 2 (R) es biyectivo con la uni´n de la semiesfera abierta o {(x, y, z) ∈ S 2 : z > 0} con {(x, y, 0) ∈ S 2 : y > 0} y con {(1, 0, 0)} Designemos por P1 el subconjunto de P 2 (R) formado por las rectas que no est´n contenidas en el plano x = 0. Si (x, y, z) ∈ R3 − {0}, designaremos por a [x, y, z] al elemento de P 2 (R) que lo contiene, de forma que P1 se compone de los [x, y, z] con x = 0. Dado [x, y, z] ∈ P1 , se tiene [x, y, z] = [1, y/x, z/x], y definimos ϕ1 : P1 −→ R2 mediante ϕ1 ([x, y, z]) = (y/x, z/x) . Se tiene ϕ−1 (x1 , x2 ) = [1, x1 , x2 ]. 1 De la misma forma, se definen P2 (respectivamente P3 ) como el conjunto formado por las [x, y, z] tales que y = 0 (resp. z = 0) y las aplicaciones biyectivas ϕ2 : P2 −→ R2 y ϕ3 : P3 −→ R2 dadas por ϕ2 ([x, y, z]) = (x/y, z/y) y ϕ3 ([x, y, z]) = (x/z, y/z). Se tiene ϕ−1 (x1 , x2 ) = [x1 , 1, x2 ] y ϕ−1 (x1 , x2 ) = 2 3 [x1 , x2 , 1]. Las (Pi , ϕi ) son cartas locales. Veamos c´mo son los cambios de coordeo nadas. El conjunto P1 ∩ P2 est´ formado por los [x, y, z] tales que x = 0 e y = a 0, ϕ1 (P1 ∩ P2 ) y ϕ2 (P1 ∩ P2 ) por los (a, b) ∈ R2 tales que a = 0 y ϕ2 ◦ ϕ−1 (x1 , x2 ) = (1/x1 , x2 /x1 ) . 1 De manera similar se encuentran los otros cambios de coordenadas y entonces se comprueba que las cartas citadas componen un atlas y por tanto definen una estructura diferenciable. Cuando P 2 (R) est´ dotado de esta esa tructura diferenciable, la variedad resultante se llama plano proyectivo. Ejercicio 2.2.12 Se designa por P n (R) el conjunto de las rectas de Rn+1 que pasan por el origen. Para cada (x1 , . . . , xn+1 ) ∈ Rn+1 −{0} , [x1 , . . . , xn+1 ] denota la recta que lo contiene. Se define Pi = {[x1 , . . . , xn+1 ] ∈ P n (R) : xi = 0} y ϕi mediante ϕi [x1 , . . . , xn+1 ] = xi−1 xi+1 xn+1 x1 ,..., i , i ,..., i xi x x x .

2.2. VARIEDADES DIFERENCIABLES

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Demostrar que {(Pi , ϕi ) : i ∈ {1, . . . , n + 1}} es un atlas. Dotado de la estructura diferenciable que contiene a ese atlas, P n (R) se llama espacio proyectivo real. Los sistemas de coordenadas que hemos definido se llaman homog´neos. e Ejemplo 2.2.13 Se considera en R2 − {0} el sistema de ecuaciones diferenciales dx = −x dt dy = y dt (2.1)

Sea M el conjunto de las trayectorias (im´genes de soluciones) maximales a (para la inclusi´n) de 2.1. Las soluciones son x(t) = x(0) e−t , y(t) = y(0) et , o por lo que cada trayectoria es una rama de una hip´rbola o una semirecta ene teramente contenida en uno de los semiespacios {x > 0} , {x < 0} , {y > 0} o {y < 0} . Designaremos por X + , X − , Y + e Y − a los subconjuntos de M formados por las trayectorias contenidas en los semiespacios respectivos. Si definimos, con abusos de lenguaje obvios, las aplicaciones: µ+ : t ∈ X + −→ y (t ∩ {x = 1}) ∈ R µ− : t ∈ X − −→ y (t ∩ {x = −1}) ∈ R η + : t ∈ Y + −→ x (t ∩ {y = 1}) ∈ R η − : t ∈ Y − −→ x (t ∩ {y = −1}) ∈ R obtenemos cuatro cartas locales. Se tiene X + ∩ X − = ∅, Y + ∩ Y − = ∅. X + ∩ Y + est´ constituido por las a ramas de hip´rbola xy = cte contenidas en el primer cuadrante. Las otras e intersecciones no vac´ de dominios coordenados, son tambi´n familias forıas e madas por las ramas de hip´rbola contenidas en un cuadrante. Las im´genes e a − + por los sistemas de coordenadas de estas intersecciones son R o R . −1 Para calcular el cambio de coordenadas η + ◦ (µ+ ) escribimos η + ◦ −1 −1 −1 (µ+ ) (s) = r y vemos que (µ+ ) (s) = (η + ) (r) ha de ser la rama en el primer cuadrante de la hip´rbola xy = cte con cte = 1 · s = r · 1 luego e r = s, i.e. el cambio de coordenadas es la identidad. −1 −1 Si escribimos η − ◦ (µ+ ) (s) = r la rama de hip´rbola (µ+ ) (s) = e −1 (η − ) (r) corresponde a la constante 1·s = r·(−1), as´ que r = −s. Los dem´s ı a cambios de coordenadas calculan de manera similar, viendo as´ que las cartas ı dadas componen un atlas y definen por tanto una estructura diferenciable en M.

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CAP´ ITULO 2. VARIEDADES DIFERENCIABLES

2.3.

Topolog´ de variedad ıa

En lo sucesivo si no se dice nada en contra M designar´ una variedad a diferenciable de dimensi´n n. o Teorema 2.3.1 Sea (U, ϕ) una carta de M y A ⊂ U tal que ϕ (A) es abierto. Entonces (A, ϕ|A ) es carta de M . Demostraci´n. Para ver que pertenece al atlas m´ximo basta ver que o a si (V, ψ) es otra carta de M , entonces ϕ (A ∩ V ) y ψ (A ∩ V ) son abiertos y ϕ|A ◦ψ −1 es difeomorfismo sobre su imagen. Pero ϕ (A ∩ V ) = ϕ (A ∩ V ∩ U ) = ϕ (A)∩ϕ (U ∩ V ), de donde se deduce que es abierto. Por otra parte ψ (A ∩ V ) es abierto por ser la imagen rec´ ıproca de ϕ (A ∩ V ) por la aplicaci´n continua o −1 −1 ϕ ◦ ψ . La aplicaci´n ϕ|A ◦ ψ es difeomorfismo por ser la restricci´n de o o ϕ ◦ ψ −1 al abierto ψ (A ∩ V ). 2 Corolario 2.3.2 La intersecci´n de dos dominios coordenados es un doo minio coordenado. Teorema 2.3.3 Existe una unica topolog´ en M para la que todo dominio ´ ıa coordenado es abierto y todo sistema de coordenadas es homeomorfismo sobre su imagen. Demostraci´n. Existencia . El conjunto formado por los dominios cooro denados , B, es base de una topolog´ En efecto, recordemos que para que ıa. B sea base de una topolog´ ha de cumplir: ıa 1. Es un recubrimiento de M . 2. Dados C, D ∈ B y x ∈ C ∩ D, existe E ∈ B tal que x ∈ E ⊂ C ∩ D. La primera se cumple por la definici´n de atlas y la segunda es conseo cuencia de 2.3.2. Consideremos a M dotado de la topolog´ T , definida por B i.e. los ıa, abiertos son el vac´ y las uniones de elementos de B. ıo Para esta topolog´ todo dominio coordenado es abierto. Veamos que los ıa sistemas de coordenadas son homeomorfismos sobre su imagen. Como consecuencia de 2.3.1, todo sistema de coordenadas es continuo. Veamos que aplica abiertos en abiertos, lo que demostrar´ que es homeomora fismo sobre su imagen.

Sea L = {(Uα .3 implique el resultado. ϕ) es una carta. esa topolog´a es la de variedad. Por otra parte. 2 Proposici´n 2. que se llamar´ topolog´ de variedad. Entonces U = ∪α∈I U ∩ Uα es abierto. ϕ) una carta del atlas m´ximo. luego contiene a T . para que la unicidad ıa en 2.1 asegura que P ∩ Ua pertenece a B. luego P = ∪a∈I P ∩ Ua ∈ T . A ∩ U.-Sea T ’ otra topolog´ que cumpla la condici´n. que es continua. resulta que ϕa (P ∩ Ua ) es abierto. TOPOLOG´ DE VARIEDAD IA 35 Si (U. para cada α ∈ I. Los Ua son abiertos de T ’.3. 2 En lo sucesivo. ϕα ) : α ∈ I} un atlas que tiene esa propie o dad y (U. salvo aviso en contra. donde los Ui .4 Si (U. Pero entonces 2. Para cada α ∈ I. Si P ∈ T .3. cuando hablemos de una variedad. Se tiene ϕ (A) = ϕ ∪i∈I Ui = ∪i∈I ϕ (Ui ) = ∪i∈I ϕ (Ui ∩ U ) . a ıa Corolario 2. es Demostraci´n.5 Si una topolog´a en una variedad es tal que existe un o ı atlas con la propiedad de que todos los sistemas de coordenadas son homeomorfismos sobre su imagen. Veamos que T ⊂ T . ϕα (Uα ∩ U ) es abierto por la compatibilidad de las cartas. Esto implica que o ϕ es homeomorfismo por ser biyecci´n y recubrir los U ∩ Uα a U . luego Uα ∩ U es abierto al ser su antiimagen por ϕα . y A es abierto de M contenido en U . supondremos que est´ dotada de la topolog´ cuya existencia asegura el teoa ıa rema anterior. i ∈ I. ϕa ) : a ∈ I} un atlas. o Unicidad. sea A = ∪i∈I Ui . ϕ) es una carta y A un abierto .2. ϕA∩U una carta.1.3. o con lo que el resultado se deduce de 2. por ser los ϕa homeomorfismos sobre su imagen para T ’.3.3.3. T ’ contiene a ıa o B. sea {(Ua . o . son dominios coordenados. luego cada P ∩ Ua pertenece a T ’ y. ϕ|Uα ∩U = (ϕ ◦ ϕ−1 ) ◦ ( ϕα |Uα ∩U ) es α homeomorfismo por ser composici´n de homeomorfismos. El subconjunto A ∩ U es abierto y ϕ un homeomorfismo. Basta ver que U es abierto y ϕ a homeomorfismo sobre su imagen para la topolog´ dada. que es una uni´n de abiertos. ı Demostraci´n.

En efecto. no son disjuntos. La rama que est´ en a el primer cuadrante de la hip´rbola xy = ρ/2 pertenece tanto a A como a B. VARIEDADES DIFERENCIABLES 2 Se recuerda que un espacio topol´gico es T1 cuando todo conjunto formado o por un solo punto es cerrado i. y) : y < 0} est´n en la adherencia y no pertenecen a la antiimagen. δ)) ⊂ B. El dominio U contiene p . luego existe ε > 0 tal que (−ε.13. sii para cada par de puntos arbitrarios. Dado p en la variedad. Ejemplo 2. Hay dos alternativas: e 1. δ}. En el primer caso. Si q es uno de sus puntos. ε) ⊂ µ+ (X + ∩A). a . El dominio U no contiene p. En el segundo caso. existe δ > 0 tal que (η + )−1 ((−δ. no es cerrado en el espacio total: {(0. si un espacio es T2 . por ser imagen de un compacto y cerrado por un homeomorfismo. vamos a ver que el complementario o de {p} es abierto. que no contiene a ϕ (p) y entonces ϕ−1 (B) es un entorno de q contenido en el complementario de p. Igualmente. si A y B son entornos en M de {(x. (µ+ )−1 (0) = {(x. existe un entorno de cada uno que no contiene al otro.7 Volvamos al ejemplo 2.3.3. si todo par de o puntos diferentes admiten entornos disjuntos.6 Toda variedad es T1 . Para la topolog´ de variedad. contenida en ϕ (U ). de forma que (µ+ )−1 ((−ε. 2. Teorema 2. ε)) ⊂ A. ε]).36 CAP´ ITULO 2. B. ϕ). por ejemplo (µ+ )−1 ([−ε. que tiene que ser compacto y cerrado en el dominio coordenado. y) : y > 0} respectivamente. existe una bola abierta de centro ϕ (q) .2. en ´l. Vamos a demostrar que.e. 0) : x > 0} y {(0. 0) : x > 0} ∈ X + y (η + )−1 (0) = {(0. e Obs´rvese que la antiimagen por un sistema de coordenadas de una bola e cerrada. y) : y > 0} y {(0. 2 Un espacio topol´gico se dice T2 o separado Hausdorff. ıa M no es separada Hausdorff. y) : y > 0} ∈ Y + . El conjunto µ+ (X + ∩ A) es un entorno de 0. Demostraci´n. Sea ρ = min {ε. El siguiente ejemplo muestra que el rec´ ıproco no es cierto: una variedad que no es T2 . Evidentemente. tomemos una carta. (U. U es un entorno de q contenido en el complementario de p. es T1 .

tal que la bola abierta de centro ϕ(p) y radio r. El conjunto ϕ−1 (B(ϕ(p). Al ser M Hausdorff. ϕ−1(B(ϕ(p).8 Toda variedad separada Hausdorff es un espacio topol´gico loo calmente compacto. la bola cera rada B(ϕ(p). Sea M una variedad separada Hausdorff.3. pero puede no ser la clausura en M ).10 En una variedad diferenciable las componentes conexas son abiertas y coinciden con las componentes conexas por arcos. Demostraci´n. o Lema 2. que est´ contenida en ϕ(U ∩ A). r/2)) es pues un entorno de p con clausura compacta. por ser ϕ homeomorfismo. vemos que e −1 ϕ (B(ϕ(p). r). est´ contenida en ϕ(U ). p ∈ M y (U. cada entorno de ese punto contiene un entorno conexo (resp. r/2)) es compacto. Lema 2. ϕ) en p y una bola B(ϕ(p). r)) es un entorno de p contenido en A que es conexo por arcos y conexo por ser homeomorfo con una bola de Rn .3.” Teorema 2. r/2) y entonces. ϕ−1 B(ϕ(p). r/2) es compacto a en U por ser ϕ−1 continua. luego ϕ−1 (B(ϕ(p). B(ϕ(p). r/2) est´ contenida en ϕ(U ). r/2)) ⊂ ϕ−1 B(ϕ(p). 2 Recordemos que las componentes conexas de un espacio topol´gico son o las clases de equivalencia para la relaci´n “xRy sii existe un subconjunto o conexo que contenga a x e y”.3. Tomando una carta o (U. Demostraci´n. r/2)). por ser cerrado en compacto. Las componentes arco conexas son las clases de equivalencia para la relaci´n “xSy sii existe un camino (continuo) que una o x con y. r). . conexo por arcos). Sea p ∈ M y A un entorno de p. luego es compacto en M (y es la clausura en U de ϕ−1 (B(ϕ(p). Existe un r > 0. para todo punto. En consecuencia. 2 Recordemos que un espacio topol´gico es localmente conexo (resp.9 Toda variedad es un espacio topol´gico localmente conexo y localmente conexo por arcos. r/2) es cerrado. TOPOLOG´ DE VARIEDAD IA 37 Recordemos que un espacio topol´gico es localmente compacto si todo o punto admite un entorno con clausura compacta.3. ϕ−1 B(ϕ(p). ϕ) o una carta en p. loo calmente conexo por arcos) si.2.

o Ejemplo 2. B no es numerable. Las componentes conexas son abiertas como consecuencia de o 2. son arcoconexas. el primer axioma de numerabilidad es la existencia de bases numerables en cada punto).9.38 CAP´ ITULO 2. Es f´cil construir variedades con un infinito no numerable de componentes a conexas. VARIEDADES DIFERENCIABLES Demostraci´n. en consecuencia. de forma que D = R×{a} .14 Sea N el subconjunto de R3 uni´n del plano x=0 con el z=0. El siguiente ejemplo. D es uni´n a o disjunta de su intersecci´n con el abierto R × {a} y su intersecci´n con el o o complementario.12 Demostrar que toda variedad tiene base numerable de abiertos en cada punto. Deso 2 ignaremos por R nn a la variedad diferenciable que resulta de considerar a R2 dotado de la estructura diferenciable que contiene este atlas. ıa.13 Para cada a ∈ R consideramos la biyecci´n o πa : (x. Por otra parte. En efecto. D. Ejemplo 2. Si B es una base de R2 nn . . Por otra parte una componente arcoconexa es conexa. El conjunto formado por las bolas abiertas de radio racional y centro con coordenadas racionales es una base numerable. Por ser conexas y localmente arcoconexas. La variedad Rn tiene base numerable de abiertos (lo que se suele expresar diciendo que es separable o que cumple el segundo axioma de numerabilidad. muestra una variedad conexa. que es tambi´n abierto. debido a Calabi y Rosenlicht. luego est´ contenido en una componente conexa. 2 Corolario 2. luego lo es la segunda. El conjunto {(R × {a} .11 Una variedad diferenciable es conexa sii es conexa por arcos.3.3. e En consecuencia.3. a) ∈ R × {a} −→ x ∈ R. Ejercicio 2. que.3. no tienen una base numerable de abiertos. cada R × {a} es conexo por ser homeomorfo con R. πa ) : a ∈ R} es un atlas de dimensi´n 1 de R2 . Una de estas intersecciones ha de ser e vac´ y la primera no lo es. que no tiene base numerable de abiertos. luego ha de estar enteramente contenida en una componente conexa.3. separada Hausdorff. construimos una aplicaci´n inyectiva de R en o B asociando a cada a ∈ R un elemento de B que est´ contenido en R × {a} . Las componentes conexas de R2 nn son los subconjuntos R × {a} con a fijo.

y. La estructura diferenciable ı . ı Es un ejercicio comprobar que N es conexa por arcos. Veamoslo por reducci´n o al absurdo.4. z = va .4. v a + a−b ua . el conjunto ϕa (Ua ∩ Ub ) es R2 privado del eje de ordenadas ua = 0. En lo sucesivo. ϕa ) : a ∈ R} es un atlas. (g(U ). z = 0}. Si (U. 1) ∈ Bn ⊂ Ua y (0. a . y separada Hausdorff. 1) ∈ Bn ⊂ Ua . a. no tiene base numerable de abiertos. La correspondencia a ∈ R −→ n ∈ N habr´ de ser ıa inyectiva. a. 1) ∈ Bn ⊂ Ua . si ua = 0 si ua = 0 Dados a. y la aplicaci´n ϕb ◦ ϕ−1 (ua . y = a } si a = a . por la primera Bn tiene puntos en {x = 0. Al hablar de campos de a vectores en el cap´ ıtulo 4. y = a}. donde pensamos en g como o aplicaci´n en S. a = b. vb ) = ϕb (ua . x z. y = a }. luego conexa. vb ) viene dada por o a (ub . salvo aviso en contra. pero no en {x = 0. 0) = ua . si x = 0 si x = 0 La aplicaci´n ϕa es una biyecci´n.2. y por la segunda los tiene en {x = 0. para cada a ∈ R tomamos un Bn tal que (0. Si {Bn : n ∈ N} es una. g −1 ) es una carta local. 2. va ) con ua = x. porque si (0. luego a = a . ua va + a. Vemos as´ que {(Ua . z = 0} con la recta {x = 0. g) es una o parametrizaci´n. ua v a + a − b ua = ua . Subvariedades de Rn Ejemplos de variedad diferenciable especialmente importantes son las subvariedades de Rn . z) = (ua . mediante ϕa (x. toda variedad que aparezca en este curso se supondr´ separada Hausdorff y separable. cuya inversa viene dada por o o x = ua . resulta o o que las cartas as´ obtenidas componen un atlas. va = y−a . Ua ∩Ub es el plano z=0 privado del eje {x = 0. b ∈ R. Sea S una subvariedad C ∞ de dimensi´n d de Rn . z = 0. va ) = (ub . En cambio. y = a} y ϕa : Ua −→ R2 . y = ua va + a. haremos notar algunas particularidades de las variedades que no son T2 . SUBVARIEDADES DE RN 39 Para cada a ∈ R se define Ua como la uni´n del plano z=0 privado del o eje {x = 0. Dado que los cambios de parametrizaci´n son C ∞ .

resulta que la topolog´ de S correspondiente a la ıa ıa estructura diferenciable anterior es la relativa. .2. . ya que. Entonces. y d |A∩S )) es una carta de la estructura de subvariedad de S.5. . .. entonces. y n ). por ejemplo. . Si ϕ = (x1 . . . si se designa por x a la coordenada correspondiente a x y a un punto gen´rico de (0. 2. . . xn . ψ = (y 1 . . xn ) y p ∈ U . . . . . . . xn ) sale o e una expresi´n de f como funci´n de las funciones x1 . (y 1 |A∩S . o o Ejemplo 2.5. . Como consecuencia del hecho de que las g −1 son homeomorfismos sobre su imagen dotada de la topolog´ relativa. Si f ◦ ϕ−1 como funci´n de n variables viene dada. . .1 Consideremos. tenemos o 2 (p) 3 (p) 2 2 f (p) = f ◦ ϕ−1 (x1 (p) . A. . e e dando una expresi´n para f ◦ ϕ−1 (punto gen´rico)= f ◦ ϕ−1 (x1 .40 CAP´ ITULO 2. . En ella se define la proyecci´n estereogr´fica de o a .5. o e si ´ste es tambi´n el nombre del sistema de coordenadas. luego e la expresi´n de la funci´n f en funci´n de la funci´n x. la funci´n f : o (a. . por o 2 3 2 2 la expresi´n como f ◦ ϕ−1 (a1 .. . π ◦ ψ|A∩S ) ser´ denominado carta de subvariedad a de S. (n−d. Si π es la proyecci´n de Rn o sobre sus d primeras componentes. . VARIEDADES DIFERENCIABLES que lo contiene se llama estructura de subvariedad de S. . an+1 ) : 2 2 (a1 ) + . 2π). se tiene f (p) = f ◦ ϕ−1 (ϕ (p)) = f ◦ −1 ϕ (x1 (p) . . ϕ) a f ◦ ϕ−1 . Si (U. . y un difeomorfismo C ∞ de A sobre su imagen. . . se llama expresi´n local de f en o (U. + (an+1 ) = 1}. . .2 Se considera la esfera unidad de Rn+1 . Aplicaciones diferenciables Sea M una variedad diferenciable de dimensi´n m y f una aplicaci´n de o o M en R. b) ∈ K −→ a. ψ) como el anterior ser´ denominado carta de Rn de suba variedad para S y (A ∩ S. . ϕ) es una carta de M . o o o o e Ejemplo 2. se tiene f ◦ x−1 (x) = sen 2x. en el caso del ejemplo 2. . tales que ψ (A ∩ S) = ψ (A) ∩ Rd × (0. S n = {(a1 . xn (p)) = (x1 (p)) + ecos(x )(x ) + 7(x4 (p)) 2 3 2 2 por lo que podemos escribir f |U = (x1 ) + ecos(x )(x ) + 7(x4 ) .9. an ) = (a1 ) + ecos a a + 7 (a4 ) . la aplicaci´n coordenada de esta carta es o π ◦ ψ|A∩S . . 0) . . . . xn ). Por esta raz´n se suele designar a un punto gen´rico de ϕ (U ) por (x1 . . De lo visto en el cap´ ıtulo 1 se deduce que (A ∩ S. es tambi´n sen 2x. . . Cada par (A. . Consideremos el par formado por un abierto . . xn (p)) lo que puede expresarse como ”la expresi´n local de o f vale en el punto dado por las coordenadas de p lo que f vale en p”. .

. . . z n ) ha de existir un unico λ ´ 1 n+1 1 n tal que (0.2: Cambio de proyecci´n estereogr´fica o a −1 Si escribimos PS ◦ PN (z) = y con z = (z 1 . . 1) . . z . . . La imagen por los sistemas coordenados de la intersecci´n de los o dominios. . . APLICACIONES DIFERENCIABLES 41 polo N = (0. 0). . rn+1 = z 1 . PN .2. . . 0. . y n ). 0. vemos por geometr´ elemental (ver figura 2. luego z z −1 = PS ◦ PN (z) = y = y z z 2 .2) que y = 1/ z e y/ y = ıa z/ z . 1) + λ ((r . 0. . N y z S Figura 2. 1 + rn+1 Obtenemos as´ dos cartas locales cuyos dominios forman un recubrimiento ı n de S . . . . . . . . . . rn+1 ) = (z 1 . Veamos c´mo son los cambios o de coordenadas. . . . z n ) e y = (y 1 . r ) − (0. . . . 1)) = (z . . . . Si PN (r1 . . en S n − {S} y se obtiene PS r1 . . . . .5. n+1 1−r De manera similar se define la proyecci´n estereogr´fica de polo S = o a (0. haciendo corresponder a cada punto de S n −{N } las n primeras componentes de la interseci´n de la recta que lo une a N con o el plano xn+1 = 0. . . . 0. . . rn . z n = 1 r1 . rn . Esto se produce para λ = 1/ (1 − rn+1 ) y entonces PN r1 . . −1) . . es en ambos casos el abierto Rn −{0}. . . . . . rn+1 = 1 r1 . . . . . . . . . . . PS . .

con notaci´n obvia. de e ıa donde se deduce que las dos cartas componen un atlas. ... . Obs´rvese que. . .. z 2+1 z 2+1 z 2+1 . . por simetr´ se deduce entonces que e ıa. necesitamos o −1 calcular PN .. . . z n = 2z 1 2z n 1− z 2 . . .. z n ). .. an+1 ) = (z 1 .. . . Entonces e 1 a1 .. VARIEDADES DIFERENCIABLES −1 de donde se deduce que PS ◦ PN es C ∞ .0... . . . . 2 2 z +1 z +1 z 2 2 −1 +1 . al ser (a1 .. z n ).z 1 n = 2z n z 2z 1 . −1 PS z 1 . an+1 ) de S n .. . . . . . . .. . = 2 2 z . . .. an = z 1 . Sea PN (a1 . z n n+1 1−a luego. se deduce o a = y entonces an+1 = a1 . Si PN = (z 1 . se tiene 1= a 2 + an+1 2 de donde. .42 CAP´ ITULO 2.. substituyendo la expresi´n anterior. zn . . . . . . . −1 −1 Tambi´n por geometr´ elemental se ve que PN ◦ PS = PS ◦ PN . . designamos tambi´n por (z 1 . . . . . Para o determinar su expresi´n local en el sistema de coordenadas PN . an obteniendo as´ ı −1 PN 2 z z 2+1 2 2 z z z −1 +1 +1 z1. . z n ) a un punto e gen´rico de Rn .. o 1 a = z 1 − an+1 as´ que ı a n+1 z − a z = −1 si z = 0 si z = 0 Por otra parte. Sea f la funci´n cuyo valor en cada punto es la distancia a (0. . . . .1).

y una carta de N en f (p). admite una parametrizaci´n o o dada por η(0.. 2 2 z +1 z +1 z 2 2 2 −1 +1 2 z 2 = = 2z 1 z 2+1 2 + . z) ∈ C. se deduce de lo hecho en 2. sen θ) . entre atras cosas. 1 + z2 − z Definici´n 2. f . se demuestra cambiando ligeramente la parametrizaci´n. de ecuaci´n x2 +y 2 = 1. sen θ.5 La aplicaci´n f del ejemplo 2. y f : M −→ N ..2π) −1 y ((S 2 − {N }) . PN ◦ f ◦ η(0. Para el resto de los puntos.. o Ejemplo 2. Dadas cartas (U.5. tales que f (U ) ⊂ V y la expresi´n local de f en esas cartas es C ∞ en ϕ (p) .5. cuya imagen ser´ designada por U(0.. As´ si (U. Si la expresi´n local es C ∞ en todo punto. que ϕ(f −1 (V ) ∩ U ) es un entorno de ϕ(p). .5.5. tales que f −1 (V ) ∩ U = ∅. ψ) es una de N en f (p) y se afirma que la expresi´n local de o f en ellas es C ∞ en ϕ(p).. Se tiene f −1 (S 2 − {N }) = C as´ que podemos hablar de la expresi´n local ı o de f en las cartas U(0. Que o lo es en los puntos de U(0.2π) . ϕ). ψ).z 1 n =f 2z n z 2+1 2z 1 2z n z . se llama expresi´n local de f en esas cartas a ψ ◦ f ◦ ϕ−1 : o ϕ (f −1 (V ) ∩ U ) −→ Rn .. ψ) de M y N respectivamente. 2π) × R −→ R2 . PN ) .3 El cilindro. se dice. APLICACIONES DIFERENCIABLES La expresi´n local buscada es o f◦ −1 PN 43 z . sen θ. p ∈ M y (V.3.2π) . ϕ) es una carta de M en ı. 2π) × R −→ (cos θ. ϕ) y (V. o Recu´rdese que cuando se dice que una funci´n definida en un subcone o n ∞ junto de R es C en un punto.2.. el punto p/ p ∈ S 2 . η(0.3 es C ∞ en todo punto. entonces o −1 ϕ(f (V ) ∩ U ) es abierto. C. +1 Sean ahora M y N variedades de dimensiones respectivas m y n. (V. se est´ afirmando impl´ a ıcitamente que el subconjunto es un entorno del punto.2π) : (0. z) ∈ (0.5.2π) . z) = PN = √ √ 1 (cos θ.. .2π) (θ. que cumple: PN ◦ f ◦ η(0. de C en S 2 .2π) : (θ. Se define una aplicaci´n. Ejemplo 2.5. + + z z 2 −1 −1 2 +1 2 = . (U. haciendo a o corresponder a cada p ∈ C.. z) 1 + z2 = 1 (cos θ..4 Se dice que f es C ∞ en p ∈ M si existe una carta de M o en p.

5. ı Por continuidad. entonces (ϕ−1 (A). ϕ0 ) y (V0 .de la expreo si´n local. . o Cuando estas condiciones se cumplen f es continua. o 2. 2 La demostraci´n del siguiente corolario es inmediata o Corolario 2. ϕ) y (V. Entonces ψ ◦ f ◦ ϕ−1 est´ definida en ϕ (A ∩ U ∩ U0 ) y ψ ◦ f ◦ ϕ−1 |ϕ(A∩U ∩U ) = a −1 ψ ◦ ψ0 ◦ ψ0 ◦ f ◦ ϕ−1 ◦ ϕ0 ◦ ϕ−1 |ϕ(A∩U ∩U ) es C ∞ en ϕ (p) por ser compuesta 0 0 ∞ de aplicaciones C . si A es un entorno abierto de ϕ(p) contenido en el dominio de definici´n. ψ) es C ∞ . o Cuando estas condiciones se cumplen f es continua en p. Sean (U0 . ψ) una carta de N en f (p). Las dos condiciones siguientes son equivalentes 1. La expresi´n local de f en las cartas (U.5. VARIEDADES DIFERENCIABLES Teorema 2. La expresi´n local de f en las cartas (U. existe un entorno abierto. A. o 2. tales que f (U0 ) ⊂ V0 y ψ0 ◦ f ◦ ϕ−1 0 es C ∞ en ϕ0 (p). ϕ) y (V. Veamos que 1 implica 2. ψ) una carta de N . ϕ(f −1 (V ) ∩ U ). ϕ|ϕ−1 (A) ) es una carta de M en p que cumple o f (ϕ−1 (A)) ⊂ f (ϕ−1 (ϕ(f −1 (V ) ∩ U )) ⊂ V y la expresi´n local de f en esa o carta y la (V.6 Sea p ∈ M . de p tal que f (A) ⊂ V ∩V0 . Para ver que 2 implica 1 basta observar que. ψ) cumple ψ ◦ f ◦ ϕ|ϕ−1 (A) lo que muestra que f es C ∞ en p. Las dos condiciones siguientes son equivalentes 1. Demostraci´n. (U. −1 = ψ ◦ f ◦ ϕ−1 |A . ϕ) una carta de M y (V. Podemos escribir −1 f |U0 = ψ0 ◦ ψ0 ◦ f ◦ ϕ−1 ◦ ϕ0 |U 0 que es compuesta de funciones continuas en los puntos apropiados. ψ0 ) cartas de o M en p y N en f (p) respectivamente. La aplicaci´n f es C ∞ en p.7 Sea (U.44 CAP´ ITULO 2. Vemos as´ que f es continua en p. La aplicaci´n f es C ∞ en todo punto. ϕ) una carta de M en p y (V. ψ) es C ∞ en ϕ(p) .

En efecto. En C ∞ (M ) se definen la suma y el producto. El conjunto de las aplicaciones C ∞ de M en N se designar´ por C ∞ (M. Ejemplo 2.10 La aplicaci´n Π : (x. es C . Una vez verificado esto. Esto puede ser enunciado con m´s precisi´n de la manera siguiente a o Corolario 2. con valores e o reales est´ en C ∞ (M ). se consideran en R3 − {0} las cartas dadas por la restricci´n de la aplicaci´n id´ntica a los abiertos {x = 0}.5.2. toda expresi´n local o ∞ de f. la expresi´n local de f en esas cartas es C ∞ . basta tomar un atlas de M y otro de N y verificar que todas las correspondientes expresiones locales de f son C ∞ . ϕ) de M y (V. . la expresi´n local ψb ◦ f ◦ ϕ−1 es o a ∞ C . Definici´n 2. en que se designar´ simplemente por C ∞ (M ) . y. N ). 2. en cualesquira cartas de M y N. z z . ψb ) : b ∈ B} de N. Existen atlas {(Ua . tales que. z) −→ (x. basta comprobar que sus expresiones locales en las a cartas de un atlas de M son C ∞ . y.9 Se dice que f es C ∞ en un subconjunto si lo es en cada o uno de sus puntos. f es C ∞ en todo punto de M . ψ) de N tales que f −1 (V )∩U = ∅. y. z) −→ y z . las o o e im´genes por Π de cuyos dominios est´n en P1 . siempre que f −1 (Vb ) ∩ Ua = ∅. z) ∈ R3 − {0} −→ [x. z] ∈ P 2 (R) o es C ∞ . y. de la forma habitual para funciones con valores en un cuerpo.8 Las tres condiciones siguientes son equivalentes 1. 3.5. z) −→ (x. Si el subconjunto es todo M . x x x z . a Obs´rvese que para comprobar que una funci´n definida en M . para comprobar que f es C ∞ . Para todas las cartas (U. se dice simplemente que f es C ∞ .5. Las a a correspondientes expresiones locales de Π son: (x. y y x y . APLICACIONES DIFERENCIABLES 45 Como consecuencia de este corolario. y.5. ϕa ) : a ∈ A} de M y {(Vb . {y = 0} y {z = 0} . P2 y P3 respectivamente. a salvo en el caso N = R. o Si estas condiciones se cumplen f es continua.

e Designemos por I+ . tales que las im´genes por ρ de sus dominios est´n contenidas en X + . f . II+ . y. −1 −1 . y. en consecuencia. Su restricci´n a S 2 es tambi´n. X − .5. y) ∈ R2 − {0} hace corresponder la trayectoria maximal del sistema 2. r2 ) = −r1 r2 . x < 0.2. x2 = 2 2 2 f ◦ ϕ−1 x1 . o e continua y por tanto P 2 (R) es compacto. que a cada (x. r2 ) = r1 r2 (r1 . en P (R).46 CAP´ ITULO 2. As´ tenı emos cuatro cartas locales de R2 − {0}. II− .13) . y > 0. o Ejemplo 2. respectivamente. define una funci´n. y < 0. VARIEDADES DIFERENCIABLES obviamente C ∞ . r2 ) = −r1 r2 (r1 . ρ. z). de cualquier recta que pase por el origen (esto lo cumple cualquier funci´n homog´nea de grado cero) o e 2 y. z]) = o F (x. Las expresiones locales de f en las cartas definidas por las ϕi son f ◦ ϕ−1 x1 . que forman un atlas. vamos a ver que tambi´n es C ∞ . entonces. Y + e Y − a a respectivamente. Las expresiones locales de ρ en las cartas correspondientes son µ+ ◦ ρ ◦ I + µ− ◦ ρ ◦ I − η + ◦ ρ ◦ II + η − ◦ ρ ◦ II − donde se ve que ρ es C ∞ . y. De manera similar se demuestra que los otros P n (R) son compactos. Por otra parte la funci´n definida en R3 − {0} por o F (x. I− . x2 = 1 1 1 f ◦ ϕ−1 x1 .1 que lo contiene (ejemplo 2. En particular Π es continua. r2 ) = r1 r2 (r1 . z) = x2 xy + yz + y2 + z2 toma los mismos valores en cada punto.11 En el caso de la aplicaci´n. las restricciones de la aplicaci´n id´ntio e ca a los semiespacios x > 0. mediante f ([x. Dado que estas expresiones son C ∞ . x2 = 3 3 3 x1 (1 + x2 ) 1 1 1 + (x1 ) + (x2 ) 1 1 x1 + x2 2 2 1 + (x1 ) + (x2 ) 2 2 2 1 x3 (1 + x3 ) 1 + (x1 ) + (x2 ) 3 3 2 2 2 2 2 2. f ∈ C ∞ (M ). −1 −1 (r1 . diferente de 0.

pero o pensada como aplicaci´n de R en K no es C ∞ . y p ∈ A diremos que g es C ∞ en p si lo es como aplicaci´n o de la subvariedad abierta A en N. APLICACIONES DIFERENCIABLES 47 Dada una funci´n. cuya restricci´n o o a (−π. donde Φ es una funci´n diferenciable. la o f obtenida ser´ tambi´n diferenciable. Para cada atlas de M. en o o M tal que f ◦ ρ = F . Si g : A −→ N. y) tales que ρ(x. En particular f es C ∞ en A sii f |A es C ∞ .12 Consideremos de nuevo la Figura de Ocho de 2. Vamos a extena derlo a funciones definidas en un abierto. en R2 − {0} que se pueda expresar en funci´n del o o 2 producto de las coordenadas can´nicas de R − {0}.5.2. los abiertos de A son los abiertos de M contenidos en A (ejercicio: demostrarlo). sus expresiones locales son: a e f ◦ µ+ f◦ µ f◦ η f◦ η −1 (x) = Φ(x) (x) = Φ(−x) (x) = Φ(x) (x) = Φ(−x) − −1 + −1 − −1 Ejemplo 2. ϕa |Ua ∩A : a ∈ I . los (x. y). La aplicaci´n Φ es o ∞ 2 C como aplicaci´n de la variedad R en la R y tiene su imagen en K. dotada de la estructura diferenciable que contiene a x . el conjunto LA = Ua ∩ A. dado t ∈ M. existe una funci´n. su expresi´n local en o o la carta can´nica de R y la correspondiente a x de K es x◦Φ.5.9. Dos atlas de A inducidos por atlas equivalentes de M son equivalentes (ejercicio: demostrarlo).2. y) es igual para todos ellos y puedo definir f (t) = F (x. f es C ∞ en p sii f |A lo es como aplicaci´n de la o subvariedad abierta A en N (ejercicio: demostrarlo). de M . es el atlas m´ximo de A para esa estructura diferenciaa a ble (ejercicio: demostrarlo). f . que no es continua seg´n vimos en 2. se dice que es una subvariedad abierta de M. es un atlas de A (ejercicio: demostrarlo). En efecto. lo que nos permite definir una estructura diferenciable en A como la que contiene a todos los atlas inducidos por los de M . y) = t cumplen xy = cte. La topolog´ ıa que corresponde a A como subvariedad abierta de M es la relativa. F. y) = Φ(xy).e. luego F (x. i. El conjunto formado por las cartas locales de M cuyo dominio est´ contenido en A. u Todo esto est´ dicho para funciones definidas en todo M . π) coincide con x ◦ y−1 . K. Sea f : M −→ N y p ∈ A.2.9. En efecto. Si F (x. Cuando A se considera dotado de esta estructura diferenciable. ϕa ) : a ∈ I}. A. que se llamar´ “atlas de A ina ducido por L ”. Se tiene . En efecto. L = {(Ua .

r/2)). VARIEDADES DIFERENCIABLES Lema 2. Demostraci´n. 1]. r/2). N ) sii o f |Uα ∈ C ∞ (Uα . Existe r > 0 tal que la bola abierta B(0. o Recordemos que el soporte de una funci´n en un espacio topol´gico.15 Sea M una variedad diferenciable separada Hausdorff. luego cerrado.13. r/3)) . r/2) . r/2) compacto en Hausdorff. A un abierto de M y p ∈ A. y f ∈ C ∞ (A). que es compacto en Hausdorff. . Se define f (q) = (h ◦ ϕ)(q) f (q) . ı Por otra parte coincide con f en ϕ−1 (B(0. r) est´ contenida en ϕ (A ∩ U ). si q ∈ A ∩ U si q ∈ A ∩ U. El soporte de f es pues un cerrado contenido en ese compacto (lo que implica que es compacto) que a su vez est´ contenido en A. M .2) Esta funci´n coincide con (h ◦ ϕ) f en el abierto A ∩ U y con 0 en en o el conjunto M − ϕ−1 B(0. / (2. .48 CAP´ ITULO 2.14 Sea M una variedad diferenciable separada Hausdorff. Teorema 2. es la o o clausura del conjunto de puntos en que no es nula. vale 1 en un entorno de p y tiene soporte compacto contenido en A. El conjunto de puntos en que f es no nula est´ contenido en ϕ−1 (B(0. {Uα : α ∈ A} un recubrimiento abierto de M y f una aplicaci´n de M en N . Consideremos una carta (U.13 Sean M y N variedades. Sea h una funci´n C ∞ en Rn que vale 1 en a o B(0. con A abierto.5. Vemos as´ que f es C ∞ como consecuencia de 2. que es abierto por ser ϕ−1 B(0. Existe f ∈ C ∞ (M ) que toma valores en [0. N ) para todo α ∈ A. vale 1 en un entorno de K y 0 en C. La demostraci´n queda como ejercicio. de una variedad diferenciable separada Hausdorff.5. Existe f ∈ C ∞ (M ) que coincide con f en un entorno de p y tiene soporte compacto contenido en A. 1]. Existe f ∈ C ∞ (M ) que toma valores en [0. tiene soporte compacto. r/3) y 0 fuera de B(0. a −1 luego en ϕ B(0. r/2) . Teorema 2.5. 0.5. 1] o se obtiene Lema 2. se puede obtener tal carta).16 Sean K un compacto y C un cerrado disjuntos. 2 a Tomando en la demostraci´n anterior f = 1 en A y h con valores en [0. Entonces f ∈ C ∞ (M. p ∈ A ⊂ M .5. ϕ) en p tal que ϕ(p) = 0 (como poniendo un sistema de coordenadas arbitrario con una traslaci´n apropiao da.

Demostraci´n. ϕ) carta de M en p ∈ M . g ◦ f es C ∞ en p.17 Sean M.6. . que f (U ) ⊂ V y g(V ) ⊂ W .5. N y P variedades.1 Sean M y N variedades. tiene soporte compacto contenido en M − C. y g : N −→ P aplicaciones C ∞ . Los Up forman un recubrimiento abierto de K. ψ) carta de N en o f (p) y (W. entonces g ◦ f es C ∞ . Sean (U. (1 − f ). .2 Sea N (resp. (V. f : M −→ N.18. 2 Corolario 2. Sean f 1 . η) carta de P en g (f (p)). Si f es C ∞ en p y g es C ∞ en f (p). Por 2. Por continuidad. 2 Proposici´n 2.6. . . Se considera el abierto M −C. DIFEOMORFISMOS 49 Demostraci´n. Como consecuencia de estos resultados. y vale 1 en Up . Una biyecci´n f : M −→ N se o o dice difeomorfismo de M sobre N si tanto ella como su inversa son C ∞ . Up . puede verse que la restricci´n de o Π ( ver 2. satisface las exigencias. o que toma valores en [0. M ) la variedad que tiene como conjunto subyacente a R y como estructura diferenciable aquella para la que g(x) = x3 (resp.5. para cada p ∈ K.10) a S 2 es una aplicaci´n C ∞ sobre P 2 (R). N y P variedades y f : M −→ N. La funci´n f = u o 1 2 h 1 − (1 − f )(1 − f ) .5. Ejemplo 2.18 Sean M.6. y una funci´n C ∞ . fp . podemos suponer. de forma que de ellos se puede extraer un subrecubrimiento finito.6. .15 o existe. h(x) = x) es sistema de coordenadas. g : N −→ o P y p ∈ M .5. Entonces (g ◦ f ) (U ) ⊂ W y η ◦ (g ◦ f ) ◦ ϕ−1 = (η ◦ g ◦ ψ −1 ) ◦ (ψ ◦ f ◦ ϕ−1 ) que es C ∞ por ser compuesta de aplicaciones C ∞. La aplicaci´n f : a ∈ M −→ a1/3 ∈ N es un difeomorfismo porque: o . 1].2. o o 2. Para verlo basta o demostrar que la inyecci´n can´nica de S 2 en R3 es C ∞ y usar 2. que contiene a K. Difeomorfismos Definici´n 2.5. se dice que estas variedades son difeomorfas. un entorno abierto de p. f h las funciones correspondientes a este n´mero finito de U es. . Si existe un difeomorfismo de M sobre N .

0.5.2.3) 1 + z2 − z f −1 (a. 2π) × R −→ (cos θ. Definimos f : K(0.2π) : a o (θ. que es C ∞ .3 tiene imagen S 2 − {N. z) ∈ (−π. sen θ. η(0.6. Es inmediato ver que as´ queda definido un o ı difeomorfismo. 2π) se tiene f (sen 2θ. VARIEDADES DIFERENCIABLES 2. la identidad.2π) (θ. Se tiene cos θ sen θ z PN ◦ f ◦ η(0.9 designamos por K(0.π) mediante f = y 1 ◦ τ −π ◦ x. 2 2 + b2 2 + b2 +b a a La aplicaci´n f define pues una biyecci´n de C sobre la subvariedad o o 2 abierta S −{N. pero son difeomorfas. S}.√ . para todo punto de M tomamos las cartas antes citadas y se tiene f (R) ⊂ R y la expresi´n local resulta ser r ∈ R −→ o g ◦ f ◦ h−1 (r) = r.√ .3 mediante η(0. En efecto. La e expresi´n local de la inversa ser´ la inversa de la expresi´n local de f . sen θ. Si θ ∈ (0. z) ∈ C.5. − sen θ) lo que demuestra que f es la restricci´n a K de la simetr´ respecto al eje de o ıa abscisas. z) ∈ C. o a o ∞ i. η(−π. Es C ∞ . sen θ) (2. Sus inversas nos proporcionan cartas −1 −1 C − {(1.50 1.3 Volviendo al ejemplo 2.2π) −→ K(−π. usamos las mismas cartas . Para ver que la inversa es tambi´n C ∞ . Vamos a ver que esta aplicaci´n es un difeomorfismo. b. z) = PN √ . PN |S2 −{N.2π) (resp.π) : (θ.√ . z) : z ∈ R} .√ = 2 2 1+z 1+z 1 + z2 1 =√ (cos θ. Ejemplo 2. por lo que es C .S} . donde τ −π es la translaci´n en −π . π) × R −→ (cos θ. 0. sen θ) = y 1 (θ − π) = (sen 2θ.2π) y C − {(−1. Ejemplo 2.6. S}.π) ) a K dotado de la estructura diferenciable que admite como carta a x (resp. 3. y). c) = √ a2 . S} . Es biyecci´n. z) : z ∈ R} . o CAP´ ITULO 2. Podemos decir que en R conocemos dos estructuras diferenciables diferentes. z) ∈ (0. o Adem´s de la parametrizaci´n de C definida en 2. se tiene la η(−π.e. que admite una carta global S 2 − {N.4 La aplicaci´n f del ejemplo 2. o La inversa viene dada por a b c .π) . K(−π.

a estas restricciones se obtiene: x x2 + y 2 −1 1 η(0. S}) que se obtienen por restricci´n de PN a los subconjuntos y > 0. D1 (resp. Ejercicio 2. . (D2 . . z 2 ] : z 1 = 0} y D2 = {[z 1 . consideramos las cuatro cartas de (S 2 − {N. 3. Para cada (z 1 .6.4) lo que demuestra que f es C ∞ .6. D2 ) es todo P 1 (C) salvo el punto [0.3π/2) sen |(−π/2. Entonces PN se convierte en una biyecci´n de C sobre S 2 − {N } . sen θ) 1 + z2 − z 51 (2. as´ que podemos definir una biyecci´n. .2π) −1 ◦ f −1 ◦ PN −1 (x.3 y 2. . Designando i por PN . y ∈ R. 2. Identifiquemos C con R2 iden−1 tificando x + iy con (x. 0)} designamos por [z 1 . .2π) −1 ◦ f −1 ◦ PN −1 (x. z 2 ] ∈ D1 −→ z 2 /z 1 ∈ C y ϕ2 : [z 1 . y) = cos |(0. z 2 ] ∈ D2 −→ z 1 /z 2 ∈ C. de P 1 (C) sobre S 2 como la ı o −1 aplicaci´n que coincide con PN ◦ ϕ1 en D1 y env´ [0. El conjunto {(D1 . y) = sen |(π/2. z 2 ] el subespacio que genera. z 2 ] : z 2 = 0} y definir las biyecciones ϕ1 : [z 1 .2π) −1 ◦ f −1 ◦ PN −1 (x.3). x < 0 y x > 0 y las expresiones locales a que dan lugar. i = 1. 2 η(0. y < o 0. o Definimos P 1 (C) como el conjunto formado por los subespacios 1-dimensionales complejos de C2 . z 2 ) ∈ C2 −{(0. ϕ2 )} es un atlas. f . y) para todos x.π) −1 ◦ f −1 ◦ PN −1 −1 Estas f´rmulas pueden obtenerse o bien hallando las inversas de las funo ciones que aparecen en 2. y) = x x2 + y 2 y x2 + y 2 y x2 + y 2 3 η(0.2π) −1 . ϕ1 ) .π) (θ. . DIFEOMORFISMOS PN ◦ f ◦ η(−π.π) cos |(π. o ıa Demostrar que f es un difeomorfismo.π/2) −1 4 η(−π. Consideramos a P 1 (C) dotado de la estructura diferenciable que lo contiene. 4. x2 + y 2 − 1 2 x2 + y 2 x2 + y 2 − 1 2 x2 + y 2 x2 + y 2 − 1 2 x2 + y 2 x2 + y 2 − 1 2 x2 + y 2 . .5 Espacio proyectivo complejo. y) = (x. Para demostrar que f −1 es C ∞ . z) = √ 1 (cos θ. [1. Por otra parte. 1] a N. 1] ( resp. 0]).4 o bien por geometr´ elemental (ver figura ıa 2.2. En P 1 (C) podemos distinguir dos subconjuntos D1 = {[z 1 .

z + it) con o (x. z 2 ]) ∈ S 2 es C ∞ . Entonces la esfera S 3 queda identificada con (z 1 . M . y ψ : A −→ Rn una inyecci´n tal que ψ(A) es abierto. VARIEDADES DIFERENCIABLES z α α β α (x. Sea A un abierto de una variedad diferenciable. y) Figura 2. pero nada nos garantiza que pertenezca al atlas m´ximo a correspondiente a la estructura diferenciable considerada.52 CAP´ ITULO 2.7 El par (A.6. Proposici´n 2. eiϕ z2 ) ∈ S 3 . La aplicaci´n que env´ cada (z 1 . ψ) es carta local de la variedad diferenciable o M sii ψ es difeomorfismo de la subvariedad abierta A sobre la ψ(A). si (z1 . t). z 2 ) ∈ S 3 a f ([z 1 . y. o Observaci´n 2. z. la antiimagen de f ([z 1 .3: Expresi´n local. . z 2 ]) o es la imagen de S 1 por eiϕ ∈ S 1 −→ (eiϕ z1 . ψ) es una carta local o del conjunto M .6 Se identifica C2 con R4 identificando (x + iy. z2 ) ∈ S 3 . o Esta aplicaci´n es suprayectiva y. Entonces (A. z 2 ) ∈ C2 : z 1 + z 2 2 2 =1 . Se o ıa llama aplicaci´n de Hopf.6.

2 Resulta util a veces el siguiente resultado ´ Lema 2. . (A. asegura la compatibilidad de las cartas. podemos escribir ϕ × ψ : (p. ϕ × ψ) es una carta local. . o 2. del atlas m´ximo. VARIEDAD PRODUCTO 53 Demostraci´n. y n (q) ∈ Rm+n . . . a Ejercicio 2. . En efecto. La demostraci´n es un simple ejercicio. . la expresi´n o local de ψ y de ψ −1 es Idψ(A) en ambos casos y por tanto C ∞ . N ). . . tomando la (ψ(A). π2 ) es la proyecci´n can´nica de M × N sobre M (resp. En particular ϕ × ψ = (x1 ◦ π1 . y n ◦ π2 ) donde π1 (resp. Si (A.2. Si ψ es un difeomorfismo. xm )) ∈ A y (V. el conjunto formado por estas cartas ser´ designado por A × B. Las estructuras diferenciables son la misma sii la apicaci´n id´ntica de M es un difeomorfismo de M1 sobre o e M2 . . o o El par (U × V. y 1 (q). . (U. es carta local de o la subvariedad abierta A y. xm ◦ π1 . N ). . Idψ(A) ) de ψ(A) son ψ ◦ ( ϕ|U ∩A )−1 = ψ ◦ ϕ−1 ϕ(U ∩A) y ϕ|U ∩A ◦ ψ −1 = ϕ ◦ ψ −1 ψ(U ∩A) cuya diferenciabilidad. B) un atlas representante de la estructura diferenciable de M (resp.7. si U ∩ A = ∅. ψ) es compatible con cualquier otra carta. .8 Supongamos que en un conjunto M se tienen dos estructuras diferenciables. las expresiones locales de a ψ y ψ −1 en las cartas (U ∩ A.1 A × B es un atlas de M × N. Variedad producto Sean M y N variedades de dimensiones m y n respectivamente . . ϕ). . ϕ = (x1 . . . xm (p). y n )) ∈ B. . q) ∈ U × V −→ (ϕ(p). A(resp. (U. . ϕ|U ∩A ) de A y (ψ(A). . ψ(q)) = = x1 (p). ψ = (y 1 . . Idψ(A) ) de ψ(A).6. Sean M1 y M2 las variedades que resultan de considerar en M las estructuras diferenciables citadas. . ψ) es carta local de la variedad M . y 1 ◦ π2 . Identificando Rm ×Rn con Rm+n de la manera habitual. . .7. . .7.

4 Se considera en la variedad S1 el atlas constituido por las cartas (U. se llao ma recubrimiento de X si X coincide con la uni´n de los Uα . ϕ) y (V. el atlas A × B es equivalente al A × B.5 Demostrar que si f1 ∈ C ∞ (P1 . ψ) definidas en 2. y f2 ∈ C ∞ (P2 .54 CAP´ ITULO 2. r) ∈ (−π. a .6 Demostrar que si g1 ∈ C ∞ (P. {Uα : α ∈ A} .7.7. g2 ) ∈ C ∞ (P. La aplicaci´n o f : (z. entonces (g1 .7. Se dice que o es un recubrimiento abierto si.3 y en R la carta global dada por la aplicaci´n id´ntica.7. los Uα son abiertos. r) ∈ S1 × R −→ (Re z. son la identidad. VARIEDADES DIFERENCIABLES Ejercicio 2. Vemos as´ que la estructura diferenciable que contiene a A × B no deı pende de los representantes A y B elegidos y se llama estructura diferenciable producto de las de M y N . 2. es un difeomorfismo. Ejercicio 2.5. Particiones de la unidad Sea X un espacio topol´gico.2 Si A’ y B’ son otros representantes de las estructuras diferenciables de M y N respectivamente. Ejemplo 2. r) ∈ (0. 2π) × R ψ × IdR : eiθ . r ∈ (S1 − {−1}) × R −→ (θ. r ∈ (S1 − {1}) × R −→ (θ. M2 ). M2 ).7.8. M1 × M2 ). Im z. entonces f1 × f2 ∈ C ∞ (P1 × P2 .3 Demostrar que la topolog´ que corresponde a la variedad ıa producto es la producto. o Definici´n 2. Asociado con estos atlas se define uno en S1 ×R mediante o e ϕ × IdR : eiθ . adem´s. M × N dotado de esa estructura diferenciable se llama variedad producto de M por N. y del obtenido en C mediante inversas de parametrizaciones apropiadas. Ejercicio 2. M1 × M2 ).8. Ejercicio 2.3. y g2 ∈ C ∞ (P.1. M1 ).1 Una familia de subconjuntos de X. M1 ). como se comprueba viendo que sus expresiones locales en las cartas del atlas que hemos dado en S1 × R. r) ∈ C donde C es la superficie definida en 2. π) × R y se llama variedad producto de S1 por R a S1 × R dotado de la estructura diferenciable que lo contiene.

. numerable. luego Ui es compacto y por tanto Ui ∈ B . 2. {Uα : α ∈ A} . se considera un entorno abierto relativamente compacto de x. Existe un recubrimiento abierto numerable de M. El conjunto B es una base de la topolog´ de M .2. .8. se dice subordio o nada a un recubrimiento. A. Sea B = {Ui : i = 1. es una partici´n de la unidad sobre X formada por funciones o C ∞. i ∈ I se cumple fi (x) ≥ 0. existe i ∈ N tal que x ∈ Ui ⊂ U ∩ A. 3. . {fi : i ∈ I}. Demostraci´n. si para todo i ∈ I existe un α ∈ A tal que el soporte de fi est´ contenido en Uα . Para todo x ∈ X fi (x) = 1. en la que los soportes de las funciones que la forman son compactos.} . Existe una partici´n o de la unidad de la variedad M subordinada a R. {fi : i ∈ I}. La familia formada por los soportes de las fi es localmente finita. resulta que B es base. 2. .5 Sea M una variedad diferenciable separada Hausdorff con base numerable y R un recubrimiento abierto de M . . Para demostrarlo necesitamos el siguiente lema. .8. tales que 1. Para todos x ∈ X. PARTICIONES DE LA UNIDAD 55 Definici´n 2.6 Sea M un espacio topol´gico localmente compacto con base nuo merable. dados x ∈ M ıa y un entorno abierto.8. . Pero Ui ⊂ U ∩ A ⊂ A. .3 Una partici´n de la unidad sobre X es una familia de o o funciones reales continuas sobre X .8.2 Una familia de subconjuntos de X se dice localmente o finita si todo punto de X tiene un entorno que solo interseca un n´mero u finito de elementos de la familia.} una base numerable de abiero tos y designemos por B el subconjunto de B formado por los elementos relativamente compactos. de x. 2. una partici´n de la unidad de la o variedad X. Definici´n 2. Dado que x ∈ Ui ⊂ U. Definici´n 2. .4 Una partici´n de la unidad. En efecto. por tanto. U . Lema 2. . i∈I Si X es una variedad diferenciable.8. a Nuestro objetivo es demostrar el siguiente teorema Teorema 2. Entonces U ∩ A es un entorno abierto de x y.8. {Gi : i = 1. tal que Gi es relativamente compacto y Gi ⊂ Gi+1 para todo i = 1. 2.

Sean u gi1 . . .8. Wx . . Los Wx recubren Gi − Gi−1 . . Entonces Gk = V1 ∪ . . Dado que G1 es compacto. . Sea R = {Uα : α ∈ A} y {G1 .} . ∪ Vjk es compacto y por tanto basta una familia finita de elementos de B . existe Vj ∈ B que lo contiene y entonces x ∈ Gj . En efecto. . Dado i ∈ N. . o Para ver que M = ∪i∈N Gi se puede razonar como sigue. . La funci´n g dada por g(x) = i∈N gi (x). Denotaremos F = {g1 . Denotemos Fi = {λx1 . . .5. Dado que para todo N se tiene jN ≥ N . . 2} . . {Wx1 . dado x ∈ M. es localmente finita. . y por tanto. Vin } . . . jk + 1} . . . que vale 1 en un entorno abierto. u Adem´s es C ∞ . toma valores en [0. Denotaremos G−1 = G0 = ∅. . Entonces definimos Gk+1 = V1 ∪ . .} el reo cubrimiento abierto cuya existencia asegura 2. km . En consecuencia. . Definimos la familia {Gi } inductivamente. ∪ Vjk = V1 ∪ .5. ∪ Vjk . {Vi1 . que recubren a G1 . . . por ser un cerrado contenido en el compacto Gi Para cada x ∈ Gi − Gi−1 tomamos α ∈ A tal que x ∈ Uα y consideramos el entorno abierto de x. in . 2 Demostraci´n de 2. solo interseca u al soporte de un n´mero finito de elementos de F. La familia formada por los soportes de los elementos de F. . VARIEDADES DIFERENCIABLES Sea B = {Vi : i = 1. . . Gi es un entorno de x que no interseca al soporte de ning´n elemento de Fi+2 ∪ Fi+3 ∪ .8. Denotemos por j2 al mayor de los n´meros del conjunto {i1 . .} . Pero. G2 . los elementos de Fi tienen su soporte en M − Gi−2 . .56 CAP´ ITULO 2.15 existe una funci´n C ∞ . Por construcci´n se tiene Gk ⊂ Gk+1 . {Vk1 . ∪ Vj2 . dado x ∈ M . Vkm } . . 1] y tiene soporte compacto contenido en U . . ∪ Vjk+1 . . . 2. . de o x. . para recubrirlo. sea A un entorno abierto de x a que solo interseca el soporte de un n´mero finito de elementos de F. si x ∈ Gi . el conjunto Gi − Gi−1 es compacto. . . g2 . . Entonces definimos u G2 = V1 ∪ . . . . . . En efecto. Por compacidad existe un subrecubrimiento finito. est´ bien definida ya que solo o a un n´mero finito de sumandos del segundo miembro son diferentes de cero. . . existe un n´mero u finito de elementos de B . U = Uα ∩ (Gi+1 − Gi−2 ). . gik esos elementos. para cada x ∈ M.6. λx . . . u El conjunto F es numerable por ser uni´n de una familia numerable de o conjuntos finitos. Sea jk+1 el mayor de los n´meros del u conjunto {k1 . Supongamos definido Gk = V1 ∪ . Wxk } . Entonces k g|A = h=1 gih |A . . . λxk } y F = F1 ∪ F2 ∪ . . Como consecuencia de 2. resulta que VN ⊂ GN . . En primer lugar definimos G1 = V1 . .

8. o o Para cada i ∈ N seleccionamos un α ∈ A tal que el soporte de fi ) est´ cone tenido en Uα . por lo que componen una partici´n de la unidad. es localmente finita. o a Podemos entonces definir para cada i ∈ N fi = gi . g Las funciones fi son positivas o nulas. Sea {f1 . 2 Corolario 2.8. la partici´n u o de la unidad obtenida est´ subordinada al recubrimiento R. . Este α ser´ designado por F (i). .7 Sea R = {Uα : α ∈ A} un recubrimiento abierto de una variedad diferenciable separada Hausdorff con base numerable. por lo que la correspondiente a funci´n vale 1 en x y las dem´s toman valores no negativos. ya que para todo x ∈ M podemos tomar i tal que x ∈ Gi − Gi−1 y entonces x est´ en alguno de los Wxh considerados antes.2. a Demostraci´n. . . 2 Corolario 2. {Vα : α ∈ A} .8 Sea R = {Uα : α ∈ A} un recubrimiento abierto de una variedad diferenciable separada Hausdorff con base numerable. Existe un recubrimiento abierto localmente finito. tal que el soporte de gα o est´ contenido en Uα para todo α en A. a ı o F . {gα : α ∈ A} . Los soportes son a compactos. suman 1 y la familia de sus soportes. Para cada α ∈ A definimos gα = 0 si α ∈ F (N) | fi si α ∈ F (N) i∈F −1 (α) La familia de las gα cumple las condiciones requeridas. que coincide con la de los soportes de de las gi . g toma valores mayores o iguales que 1 en todo punto. PARTICIONES DE LA UNIDAD 57 que es claramente C ∞ . Por otra parte. obteniendo as´ una aplicaci´n. f2 . de N en A. tal que Vα ⊂ Uα para todo α ∈ A. o Como cada λx ha sido construida con soporte en alg´n Uα . Existe una partici´n de la unidad de la variedad.8.} un a partici´n de la unidad subordinada a R.

Demostrar que f |U ∩S ∈ o C ∞ (U ∩ S. 0) ∈ U −→ (x.8.8 pueden ser vac´ e ıos. y. Adem´s. Demostraci´n.9 Sean A y B cerrados disjuntos de una variedad diferenciable separada Hausdorff con base numerable. Este recubrimiento es localmente finito porque cada Vα est´ contenido en el a soporte de gα y la familia de los soportes es localmente finita. ϕ). para a todo α. ψ)} es un atlas de M .9. Existe una funci´n C ∞ con o valores en [0. f |U ∩S ∈ C ∞ (U ∩ S. y. Corolario 2. Rm ) y que. VARIEDADES DIFERENCIABLES Demostraci´n. 0.0. 2 2. Vα es el soporte de gα que est´ contenido en Uα . a 2 Obs´rvese que algunos de los Vα de 2. y) ∈ R2 ψ(0. pensada como aplicaci´n en P .9. 0) Demu´strese que {(U.0.7.9.2 Se considera el subconjunto de R3 . y) ∈ R2 ψ : (x. U un abierto de Rn tal que U ∩S = ∅ o ∞ y f una aplicaci´n C de U en Rm tal que f (U ) ⊂ P . 1) = (0. Ejercicios complementarios Ejercicio 2.58 CAP´ ITULO 2. Definimos Vα = {x ∈ M : gα (x) = 0} . ¿Es la topolog´ que e ıa corresponde a M cuando se le considera dotado de la estructura diferenciable que contiene a ese atlas. Por su parte M − Sop(g) es un entorno de B en el que g vale 0. o Entonces M − Sop(f ) es un entorno de A en el que f vale 0. M . M − B} es un recubrimiento abierto de M . Designamos por U al plano z = 0 y por V al subconjunto que resulta de a˜adir a U privado del origen. Designemos por M la variedad y por Sop(f ) el soporte de o cualquier funci´n f .1).8. 0) ∈ V −→ (x. el punto (0. (V. luego g vale 1.1). separada Hausdorff?. n Se define ϕ : (x. o El conjunto {M − A. formado por el plano z = 0 y el punto (0. P una o ∞ m subvariedad C de dimensi´n p de R . Sea {gα : α ∈ A} la partici´n de la unidad cuya existencia o o asegura 2.1 Sea S una subvariedad C ∞ de dimensi´n s de Rn . Cada Vα es abierto y los Vα componen un recubrimiento porque para cada x en la variedad alguno de los gα (x) es distinto de 0 y entonces x ∈ Vα . 1] que vale 1 en un entorno de A y 0 en un entorno de B. P ). . Sea {f.8. o Ejercicio 2. g} una partici´n de la unidad tal que Sop(f ) ⊂ M −A y Sop(g) ⊂ M −B.

a Indicaci´n. µ− ). para toda carta local .9.5. Ejercicio 2. es C ∞ .2.6 Demostrar que la estructura de subvariedad de S n . 0)} en M que a cada punto hace correo sponder la trayectoria que lo contiene. Ejercicio 2. es la de variedad que incluye como sistemas de coordenadas a las proyecciones estereogr´ficas. F. dt Sea M el conjunto formado por las trayectorias maximales del sistema dado. que a cada punto de R2 -{(0. Demostrar que M es subvariedad de R3 y que ϕ define un sistema global de coordenadas de su estructura de subvariedad.4 Se considera en R2 -{(0. Sea π la aplicaci´n de R2 -{(0.4. no es separada Hausdorff. ıa Ejercicio 2. EJERCICIOS COMPLEMENTARIOS 59 Ejercicio 2. Hemos visto que {(X + .11.9.7 y 2. Ejercicio 2.9. µ+ ). ϕ). V ) al . la aplicaci´n ϕ ◦ ρ es submersi´n o o C ∞ y que F es la unica estructura diferenciable con esta propiedad . ϕ) es carta local.9. y) : y ∈ R} y el sistema dado por la ecuaci´n dy/dx = 1/x2 . Justificar si es Hausdorff la o topolog´ resultante.9. Designamos por U (resp. ρ. ´ Ejercicio 2.9. 0)} hace corresponder la o trayectoria que lo contiene.7 Sea M = {(x. F.3.2) de M sobre R2 identificado al o plano z = 0. y designemos por ϕ la proyecci´n desde (0. 0)} por R2 -{(0.9. 0)} . ¿Es o conexa la variedad resultante?.5 Resolver un problema similar al 2. −p} ≡ {±p} con p ∈ R2 − {(0. η − )} es un atlas de M y que la topolog´ de M correspondiente a la estructura diferenciable que ıa contiene al atlas anterior. de F. Demostrar que.9.13. 0 < z < 1} .0. Demostrar que las inversas de las proyecciones estereogr´ficas o a definen parametrizaciones.2. z) ∈ R3 : x2 + y 2 = 1.8 Sea X el conjunto cuyos elementos son los pares no ordenados {p. 2. (Y − . (X − .3 Volvemos al caso tratado en los ejemplos 2. tal que ϕ ◦ π sea submersi´n. 0)} el sistema de ecuaciones dx = −y dt dy = x. cambiando R2 -{(0. (U. Adem´s hemos visto a que la aplicaci´n. si (U. Encontrar una estructura diferenciable sobre M . (Y + . y. η + ).

9. Se pide: a) Demostrar que tanto ϕ como ψ son inyectivas y sus im´genes son a abiertos. x + y 2 ∈ R × R+ .9 Sea M el conjunto de las matrices reales 2 × 2 con rango 1. Se consideran tres o subconjuntos: Gx . y definimos las aplicaciones ϕ : ψ : x y z t x y z t ∈ U −→ ((x. b) Sea f : P 2 (R) −→ G la aplicaci´n definida asignando a cada recta su o plano normal que pasa por el origen. b). o cuando en P 2 (R) consideramos su estructura diferenciable habitual y en G la definida por el atlas anterior. y ϕ : {±(x. formado por los elementos cuya primera fila es no nula. y V . a b) Demostrar que ((U.e. (V. t) ) ∈ R3 ∈ V −→ ((z. · representa el producto escalar habitual de R2 . (z. ϕ). ϕy ). VARIEDADES DIFERENCIABLES subconjunto de X formado por los {p. z = ax + by). ψ)) es un atlas. (x. Gy por los que no contienen al eje y y Gz por los que no contienen al eje z. Si G es la variedad definida o .9. b) (resp. (z. (Gz . ϕx ). t) ) ∈ R3 donde ·. que se calcular´n. formado por los planos que no contienen al eje x. y). t).9. Demostrar que esta aplicaci´n es C ∞ . x + y 2 ∈ R × R+ x x 2 ψ : {±(x. Designemos por h la aplicaci´n de L en P 2 (R) o definida as´ a p ∈ L se asocia la recta que pasa por el origen y es paralela a ı: la intersecci´n de P con el plano normal a L en p. (Gy . los planos que pasan por el origen. y). a.10 Sea G el conjunto de los subespacios vectoriales de dimensi´n 2 de R3 i. ϕy : Gy −→ R2 y ϕz : Gz −→ R2 mediante ϕx (P ) = (a. y)} ∈ U −→ Demostrar que ((U. −p} con p no vertical (resp. Se pide a) Demostrar que (Gx . ψ)) es un atlas. Ejercicio 2. b)) si P es el plano x = ay + bz (resp. b ∈ R. horizontal) y definimos y 2 .11 Sea L la par´bola de R3 dada por y = x2 .60 CAP´ ITULO 2. y = ax + bz. (V. y)} ∈ V −→ . ϕy (P ) = (a. y). Se definen ϕx : Gx −→ R2 . (x. z = 0 y P el plano 3x + y − 2z = 2. ϕ). ϕz ) es un atlas de G. Consideramos los subconjuntos U . a Ejercicio 2. ϕz (P ) = (a. formado por los elementos cuya segunda fila es no nula. Ejercicio 2.

o b) Dar una carta global de L para su estructura de subvariedad.9.9.2. x2 + y 2 + z 2 ] ∈ P 2 (R) y se pide a) Demostrar que est´ bi´n definida. z] ∈ P 2 (R) −→ [x2 + y 2 . c) Demostrar que h y g son C ∞ para las estructuras diferenciables que estamos manejando. Ejercicio 2. definimos g : L −→ G enviando cada p ∈ L al plano paralelo al normal a L en p que pasa por el origen. Ejercicio 2. c) Demostrar que k es C ∞ para la estructura de subvariedad de P y la usual de P 2 (R). .12 Se designa por P al plano 2x − 3y + z = 1 y por A al subconjunto de P 2 (R) formado por las rectas que no son paralelas a P .9.10. x2 − y 2 . b) Demostrar que A es un abierto de P 2 (R). a e b) Demostrar que es C ∞ .9.13 Se considera la aplicaci´n o h : [x. Sea k : A −→ P definida haciendo corresponder a cada recta en A su punto de intersecci´n con P . Se pide o a) Demostrar que P es subvariedad de dimensi´n 2 de R3 y dar una carta o global de su estructura de subvariedad. Se pide a) Demostrar que L es subvariedad C ∞ de dimensi´n 1 de R3 . EJERCICIOS COMPLEMENTARIOS 61 en el problema 2. y.

.

Los vectores α (0) obtenidos en estas condiciones forman un subespacio vectorial de R3 . 63 . que es el espacio tangente a S en p. se puede asociar una aplicaci´n. sea I un intervalo abierto que contenga a 0 ∈ R y α una curva diferenciable con valores en S tal que α(0) = p. basta observar que. A cada vector tangente como el α (0) de antes. o Cada una de estas aplicaciones. definidas en alg´n entorno en o u S de p. debemos caracterizarlos en t´rminos de objetos “intr´ e ınsecos”a la propia variedad. o Vemos de paso que α (0) (f ) es como la derivada direccional de f en la direcci´n de α (0). entonces (f ◦ β) (0) = f ◦ β (0) = f (p). α (0) = (f ◦ α) (0) donde f es cualquier extensi´n diferenciable de f a un entorno de p en R3 . β (0) = f (p). que est´n o a fuera de S. u Para ver que esto no depende de la curva que origine al vector. tiene dos propiedades muy caracter´ ısticas: 1. ya que no hay un espacio ambiente en que sumergirlos. α (0). Es lineal.1.Cap´ ıtulo 3 Espacio tangente a una variedad 3. p. salvo por el hecho de que α (0) puede no ser unitario. Si queremos generalizar el concepto a variedades. En esta caracterizaci´n los vectores tangentes resultan ser elementos de R3 . Introducci´n o Consideremos una superficie. de funciones diferenciables. Dado un punto. S. en n´meros definida mediante α (0) (f ) = (f ◦ α) (0). como ser´ por ejemplo el conjunto de las funciones diferenciables en alg´n entorno ıa u de p en S. si β es otra curva tal que β (0) = α (0). α (0).

cualquiera que a sea el dominio de g. ya que f + g no est´ definido en todo M . mediante (f g)(q) = e f (q)g(q). En Kp se tienen dos leyes de composici´n naturales: si f ∈ C ∞ (U ). pero. g ∈ o ∞ C (V ) y a ∈ R se define f + g : q ∈ U ∩ V −→ f (q) + g(q) ∈ R af : q ∈ U −→ a(f (q)) ∈ R Es f´cil ver que f + g ∈ C ∞ (U ∩ V ) y af ∈ C ∞ (U ). g ∈ Kp . 2 Para f. Demostraci´n. Sean f ∈ C ∞ (U ). Vamos a definir los vectores tangentes a una variedad diferenciable como operadores sobre las funciones. ESPACIO TANGENTE A UNA VARIEDAD 2. Sea Kp la uni´n de los C ∞ (U) o cuando U recorre el conjunto de los entornos abiertos p. hay un elemento neutro para la suma. En efecto. que cumplan estas condiciones. 3. tal que f + g sea el o elemento neutro. no hay ninguna funci´n. a Con estas operaciones Kp queda dotado de una estructura parecida a la de espacio vectorial. . Entonces v(f ) − v(f |W ) = v(f − f |W ) = v(0(f − f |W )) = 0v(f − f |W ) = 0 luego v(f ) = v( f |W ) = v( g|W ) = v(g). tales que v(a f + b g) = a v(f ) + b v(g) para todos f. entonces v(f )=v(g). g.1 Si v es un funcional lineal de Kp y f. Vectores tangentes Sea M una variedad y p uno de sus puntos. De todas formas se definen los funcionales lineales de Kp como las aplicaciones de Kp en R .2. α (0)(f g) = α (0)(f ) g(p) + f (p) α (0)(g). que est´ definida en la intersecci´n de los dominios de definici´n de a o o ∞ f y g y es C en ella. Lema 3. pero no lo es. si o f ∈ C ∞ (U ) con U = M . g ∈ Kp coinciden en un entorno de p. f g.2. a.64 CAP´ ITULO 3. g ∈ C ∞ (V ) y W un entorno de p tal o que f |W = g|W . la funci´n que toma el valor cero en todo punto de M . v. b ∈ R. g ∈ Kp tambi´n se define un producto.

Cuando f est´ en las condiciones del enunciado y f (p) = a.3.2. se tiene ˜ v(f ) = v(˜) = v(a˜ = av(˜ a 1) 1). . VECTORES TANGENTES 65 Definici´n 3. Demostraci´n. v ∈ Tp M y a ∈ R e u + v : f ∈ Kp −→ u(f ) + v(f ) ∈ R au : f ∈ Kp −→ a(u(f )) ∈ R.3 Demostrar que u + v y a u pertenecen a Tp M. n son funciones C ∞ en ese entorno de p. . . Si a ∈ R designaremos por a a la funci´n constante cuyo o ˜ o valor en todo punto de M es a.1. . f coincide en a un entorno de p con a. como consecuencia de 3. 2 Lema 3. El conjunto de los vectores tangentes en p a M se denota por Tp M y en ´l se definen las siguientes operaciones: si u. Lema 3. ˜ luego v(1) = 0 y. Ejercicio 3. Por otra parte v(˜ = v(˜ · ˜ = v(˜ · 1 + 1 · v(˜ = 2v(˜ 1) 1 1) 1) 1) 1).2 Un vector tangente a M en p es un funcional lineal de o Kp .2.5 Si f ∈ Kp es constante en alg´n entorno de p y v ∈ Tp M . xn )) una carta local de M en p. tal que v(f g) = v(f )g(p) + f (p)v(g) para todos f. Ejercicio 3. . k = 1. g ∈ Kp . . . u entonces v(f ) = 0. . que cumplen gk (p) = (∂k (f ◦ ϕ−1 )) (ϕ(p)) .2. v.2. ϕ = (x1 .2. . por lo que.2. v(f ) = 0.4 Demostrar que con estas leyes Tp M es un espacio vectorial real. por tanto.6 Sea f ∈ Kp y (U.2. Entonces existe un entorno de p en el que f coincide con n f (p) + k=1 xk − xk (p) gk donde gk .

. xn (q)) = n = f (p) + k=1 n 0 (xk (q) − xk (p))gk x1 (q). . (3. . xn (p) = f ◦ϕ−1 x1 . xn −f ◦ϕ−1 x1 (p). .66 CAP´ ITULO 3. . . . a Entonces 3. .3) . si designamos a gk ◦ ϕ por gk se tiene ı n f |ϕ−1 (B) = f (p) + k=1 (xk − xk (p))|ϕ−1 (B) gk |ϕ−1 (B) . . . 0 as´ que. xn . xn = f (p) + I = f (p) + k=1 1 0 (xk − xk (p)) (3. . . . se tiene f (q) = f ◦ ϕ−1 (ϕ(q)) = f ◦ ϕ−1 (x1 (q). que es C ∞ por el teorema de dependencia diferenciable de la integral respecto a par´metros.1 queda n f ◦ ϕ−1 x1 . . . . . . . xn (p) + t(xn − xn (p)) dt. para todo q ∈ ϕ−1 (B). . . . . xn −f (p) de donde la regla de la cadena permite deducir n f ◦ ϕ−1 x1 . mediante o 0 g k x1 . . xn (p) + t(xn − xn (p)) dt. . ESPACIO TANGENTE A UNA VARIEDAD Demostraci´n. . . xn (p) + t(xn − xn (p)) ]dt.2) de donde se deduce que. Sea D un entorno abierto de p en el que f est´ definida o e ∞ y sea C . gk . dt El teorema fundamental del c´lculo nos dice que a I = f ◦ϕ−1 x1 . . . (3. . . . . . xn = f (p) + k=1 0 (xk − xk (p))gk x1 . . . . . . xn (q) = = f (p) + k=1 0 (xk (q) − xk (p))(gk ◦ ϕ) (q) . . . . . . . .1) (∂k (f ◦ ϕ−1 )) x1 (p) + t(x1 − x1 (p)). . . 0 Definimos una funci´n real en B. . xn ) en B consideramos la integral 1 I= 0 d [f ◦ ϕ−1 x1 (p) + t(x1 − x1 (p)). . Para cada (x1 . . . x n = 1 = 0 (∂k (f ◦ ϕ−1 )) x1 (p) + t(x1 − x1 (p)). Sea B una bola abierta de centro ϕ(p) contenida en ϕ (U ∩ D).

. . Dao dos λ1 .. Definimos ∂ ∂xi (f ) = ∂i f ◦ ϕ−1 p (ϕ (p)) . . V un entorno abierto de p. por lo que el n´mero u (∂i (f ◦ ϕ−1 )) (ϕ (p)) existe. 2 Ejercicio 3. . . . . . p ∂ ∂xn p es una base de Tp M. . xn )) una carta de M en p. . . . . . .. . xn (p)) = (∂k (f ◦ ϕ−1 )) (ϕ(p)) . . ϕ = (x1 . .9 El conjunto o ∂ ∂x1 . . . existen funciones gi ∈ C ∞ (Rn ). .2. rn ) = f (0. . λn ∈ R tales que n λi i=1 ∂ ∂xi = 0. Ejercicio 3. porque su expresi´n local en o o 0 0 −1 1 la carta (U. tales que gi (0. y es C en ese abierto.7 Demostrar que si f ∈ C ∞ (Rn ). 0) + i=1 ri gi (r1 .8 Demostrar que ∂ ∂xi Proposici´n 3. ϕ) es gk .. . rn ). En estas condiciones. p .. Sean p ∈ M . p ∈ Tp M. a ∞ que es un entorno abierto de ϕ(p). i = 1. . . f ◦ ϕ−1 est´ definida en ϕ(U ∩ V ). . 0) = ∂i f (0. . .3. . VECTORES TANGENTES 67 Por otra parte la funci´n gk es C ∞ en ϕ−1 (B). y para todo v ∈ Tp M se tiene n v= i=1 v(xi ) ∂ ∂xi . p Demostraci´n. . . f ∈ C ∞ (V ) y (U.2. . 0) y n f (r1 . n. . . Veamos que los (∂/∂xi )p son linealmente independientes.2. . y cumple gk (p) = gk (ϕ(p)) = (∂k (f ◦ϕ )) (x (p).2. .

Para demostrar que es sistema de generadores. .. xn )). ..5 se tiene para toda f que sea C ∞ en un entorno de p: u n v(f ) = v f (p) + k=1 n xk − xk (p) gk = = k=1 n v xk − xk (p) k gk (p) + xk − xk (p) (p)v (gk ) = n −1 = = v x k=1 n ∂k f ◦ ϕ ∂ ∂xk (ϕ(p)) = k=1 v xk ∂ ∂xk (f ) p = v xk k=1 (f ) p 2 Corolario 3. p ∂ ∂xn p es libre.6 y 3. ..2. Seg´n 3. o . n.2. . se tiene n 0= i=1 n λi λ i k ∂ ∂xi −1 n xk = p i=1 n λi λ i=1 i ∂ ∂xi ∂i r k xk p = n = i=1 ∂i x ◦ ϕ (ϕ(p)) = (ϕ(p)) = i=1 λi δ k = λk . . i lo que demuestra que ∂ ∂x1 . p ∂ ∂xn p se llama base de Tp M can´nicamente asociada con la carta (U.. . ϕ = (x1 ..10 La dimensi´n del espacio vectorial Tp M es la de la varo iedad diferenciable M. o La expresi´n de v ∈ Tp M como combinaci´n lineal de los elementos de esa o o base. ESPACIO TANGENTE A UNA VARIEDAD para cada k = 1. . La base ∂ ∂x1 . se llama expresi´n local de v en la carta.2. .... basta demostrar la f´rmula o para v dada en el enunciado .68 CAP´ ITULO 3.

p) ∈ Rn × {p} en un operador que es la e derivada direccional en p en la direcci´n v. . p) = (λa. o n 1 n i. .2. la expresi´n local de f viene dada e o −1 1 5 1 2 2 3 4 5 por f ◦ ϕ (x . .-1. . . . si designamos por (x . −1 Obs´rvese que Ip aplica (v. Las operaciones se definen por (a. x ) a un o punto gen´rico de la imagen de la carta. . . . 1).2. Sea p ∈ Rn y f una funci´n C ∞ en un entorno de p. se tiene u o = p xk = δ k i p Ejemplo 3. o Ejemplo 3.1. y un punto. r ) es una carta global. 1. . λ(a. x5 (p)) = (2. p) = (a+b. . salvo por el hecho de que v puede o no ser unitario. . IdRn = (r . p Entonces. Se define un isomorfismo. p. p)+(b. λ ∈ R. para todos a. en funci´n de las funciones o o 1 2 2 3 4 5 coordenadas. VECTORES TANGENTES Con frecuencia escribiremos ∂f ∂xi ∂xk ∂xi para todos k. n. . de Tp Rn sobre Rn × {p} mediante n Ip i=1 ai ∂ ∂ri = p a1 . definido por ϕ(p) = (x1 (p).12 En una variedad de dimensi´n 5. p). una funci´n dada.0. x5 ). . .2. . En particular (3(∂/∂x1 )p − 2(∂/∂x4 )p ) (f ) = −12. .9.e.2. Afirmo que para calcular los (∂/∂xi )p (f ) basta aplicar las reglas de derivaci´n o 1 5 usuales a la expresi´n de f. an . . . 69 = p ∂ ∂xi ∂ ∂xi (f ) . . 0. . b ∈ Rn . seg´n lo visto en la demostraci´n de 3. Entonces o ∂f ∂ri = p ∂ ∂ri (f ) = ∂i f ◦ Id−1n R p IdRn (p) = ∂i f (p) Vemos as´ que en este caso (∂/∂ri )p no es sino la derivada parcial habitual. p). p . ı El conjunto Rn × {p} tiene una estructura natural de espacio vectorial isomorfo a Rn . x ) = (x ) (x ) + cos πx x . En efecto. A menudo se identifican estos espacios mediante Ip y entonces se dice que el espacio tangente a Rn en p es Rn × {p} . .3. .1). . se considera un sistema de coordenadas ϕ = (x1 . Ip . aquella para la que R . . −1. i = 1. . . y entonces (∂/∂xi )p (f ) es la derivada parcial i-´sima ordinaria de la funci´n de cinco variables reales e o 1 2 2 3 4 5 (x ) (x ) + cos πx x en el punto (2.11 Consideremos en Rn la estructura diferenciable can´nica. . por f = (x ) (x ) + cos πx x . . .

−1) . 1] y v ∈ Tp P 2 (R) dado por ∂ ∂ v=2 +3 . se designa por (x1 . ϕ = (x1 . . . . . . .2. xn ) . V. . en funci´n de sus componentes o en la base de las (∂/∂xi )p . Para determinarla debemos dar las ecuaciones de ϕ2 ◦ ϕ−1 . . .2. . .70 CAP´ ITULO 3. Ejemplo 3.13 En P 2 (R) se considera p = [−1. . xn )) y (V. tenemos 1 1 2 2 1 1 x1 = 2 x2 2 1 x1 1 x2 = 1 x1 1 de donde se deduce que la matriz del cambio es   − 1 2 0 1 1 −4 0  (x12)  = x1 1 1 −1 − 1 2 x1 4 2 1 x1 ) ( (−2.1. . . 2. . . . x2 ) . ψ = (y 1 . xn ) (resp. Con esta notaci´n ∂y k /∂xi p viene dado por las derivadas parciales o usuales de las funciones y k respecto a xi en el punto ϕ(p) = (x1 (p). . 1 ∂x1 p ∂x2 p 1 Dado que p tambi´n pertenece a P2 cabe preguntarse por la expresi´n de e o v en la base asociada con ϕ2 . . . . Las componentes en la base de las (∂/∂y k )p son n v(y k ) = i=1 v(xi ) ∂ ∂xi n (y k ) = p i=1 ∂y k ∂xi v(xi ) p luego la matriz es la que tiene en la fila k columna i el n´mero ∂y k /∂xi p . . . ı En la pr´ctica. y n )) cartas locales y p ∈ U ∩ Nos vamos a ocupar de encontrar la matriz que da las componentes en la base de las (∂/∂y k )p . . . . ψ) y entonces la relaci´n (y 1 . x2 ) = ϕ2 ◦ ϕ−1 (x1 . . (y 1 . . y n )) un punto a gen´rico de la imagen de ϕ (resp. . . n. Si escribimos (x1 . . y n ) = ψ ◦ e o ϕ−1 (x1 . u Pero ∂y k ∂xi = ∂i y k ◦ ϕ−1 p (ϕ(p)) = ∂i rk ◦ ψ ◦ ϕ−1 (ϕ(p)) as´ que la matriz buscada es la jacobiana de ψ ◦ ϕ−1 en ϕ(p). xn (p)) . . . . xn ) vendr´ dada por unas ecuaciones y k = y k (x1 . de cualquier v ∈ Tp M . . k = a 1. Cambio de sistema de coordenadas Sean (U. ESPACIO TANGENTE A UNA VARIEDAD 3. .

a ∗ Ejercicio 3. . . . .3. . j ∈ {1. si L es un aplicaci´n lineal de un espacio o o vectorial. DIFERENCIAL DE UNA FUNCION EN UN PUNTO luego v=− 1 2 ∂ ∂x1 2 − p 71 ∂ ∂x2 2 . . (∂/∂xn )p } . Para todos i. . . .3. en otro. Si a1 . o ∗ El espacio dual de Tp M ser´ designado por Tp M. p 3. p uno de sus puntos.3. n} se tiene o (dxj )p · ∂ ∂xi = ∂xj /∂xi p p = δj . Notaci´n. designaremos por L · v a la imagen por L de v ∈ V. Diferencial de una funci´n en un punto o En esta secci´n M es una variedad. . f una funci´n o o C ∞ en un entorno de p y (U. entonces (df )p · ∂ ∂xi n = p k=1 ak (dx )p = k · n ∂ ∂xi n = p k=1 ak (dxk )p · ∂ ∂xi = p ak δ k = ai i k=1 luego ai = (∂f /∂x )p . . . i . y se designa por (df )p . 2. a o la aplicaci´n que a cada v ∈ Tp M hace corresponder v(f ).3. ϕ = (x1 .2 Demostrar que (df )p ∈ Tp M. i 2 Lema 3. .1 Se llama diferencial de f en p. V . . xn )) una carta de M en p. . . Definici´n 3. (dxn )p } es la base dual de la {(∂/∂x1 )p . . Lema 3. .´ 3. Demostraci´n. an ∈ R son tales que o n (df )p = k=1 ak (dxk )p .3 El conjunto {(dx1 )p . .3.4 Se tiene n (df )p = i=1 ∂f ∂xi (dxi )p p Demostraci´n. Recordemos que. .3.

Definici´n 3.10 hemos determinado las expresiones locales de una funci´n diferenciable f ∈ C ∞ (P 2 (R)). ϕ2 o y ϕ3 .0] en o la “base” (dx1 )[1.3. u.3 La aplicaci´n Tp F es lineal.0] = − 3.1 Se llama aplicaci´n tangente de F en p a la aplicaci´n o o o Tp F : Tp M −→ TF (p) N .3. v ∈ Tp M y f ∈ KF (p) . f ∈ KF (p) . N ) .5 En 2.3. 3.3.3.4. se tiene o (Tp F (au + bv)) (f ) = (au + bv) (f ◦ F ) = a (u (f ◦ F )) + +b (v (f ◦ F )) = a ((Tp F (u))(f )) + b ((Tp F (v))(f )) = = (a(Tp F (u)) + b(Tp F (v))) (f ) 2 . Si a. 0) .3. U un entorno abierto de p y F ∈ C (U. en los sistemas de coordenadas ϕ1 .4. p ∈ M . ∞ Aplicaci´n tangente o Sean M y N variedades.0] = − y que 2 3 (dx1 )[1.4.3. no tiene sentido preguntarse por la expresi´n de (df )[1. dada por (Tp F (v)) (f ) = v (f ◦ F ) para todos v ∈ Tp M. Usando el lema precedente y las expresiones locales dichas se a encuentra que (df )[1.0] .3.3. (dx2 )[1. ESPACIO TANGENTE A UNA VARIEDAD 2 Ejemplo 3. Lema 3.3. pero p no est´ en P3 .4. 3 3 (df )[1. 0] se tiene ϕ1 (p) = (3. o Demostraci´n.0] .5.2 Demostrar que Tp F (v) ∈ TF (p) N.0] 2 2 25 10 En cambio.0] 1 1 25 10 9 18 (dx1 )[1.0] + (dx2 )[1. 0). Dado p = [1.0] + (dx2 )[1. b ∈ R.72 CAP´ ITULO 3. Ejercicio 3. ϕ2 (p) = (1/3.

2) Π · ∂ ∂r1 = T(2. s es la matriz jacobiana de ψ ◦ F ◦ ϕ−1 en ϕ(p).−1.2) Π · ∂ ∂r1 = de forma que T(2.−1. r2 .−1. y s )) cartas o de M y N en p y F (p) respectivamente. . . .2) Π · ∂ ∂r1 = (2. .−1. . Demostraci´n.−1.−1.−1. ϕ = (x1 . . .−1.−1.−1.4. . Si v ∈ Tp M . xn )) y (V. . (2.2) x2 = 1 (2. n} y (∂/∂y j )F (p) : j = 1.10 que es C ∞ . que ya vimos en 2.−1.2) Π · ∂ ∂r1 .−1.−1. . . APLICACION TANGENTE 73 Ejemplo 3. La matriz de Tp F en las bases {(∂/∂xi )p : i = 1.´ 3.2) ∂ ∂r1 = ∂ ∂r1 =− x1 ◦ Π = 1 (2. .2) ∂ ∂r1 (2.2] Proposici´n 3.−1. r ] ∈ P (R). r . . Queremos calcular T(2. . r3 ) ∈ R3 − {0} −→ o 1 2 3 2 [r .2] [2. . s son n (Tp F · v) (y ) = v y ◦ F = i=1 n k k v(xi ) ∂ ∂xi yk ◦ F = p = i=1 ∂y ◦ F ∂xi k v(xi ) p de donde se deduce que el elemento de la fila k columna i de la matriz buscada es ∂y k ◦ F ∂xi p que coincide con ∂i (rk ◦ ψ ◦ F ◦ ϕ−1 )(ϕ(p)).4 Se considera la aplicaci´n Π : (r1 . . .2) x1 = 1 (2.5. las componentes de Tp F · v en la base o j (∂/∂y )F (p) : j = 1. .2) r2 r1 1 4 x2 ◦ Π = 1 (2.2) ∂ ∂r1 (2.4. .2) r r1 3 1 2 1 2 ∂ ∂x2 1 1 4 ∂ ∂x1 1 − [2.5 Sean (U. .4.2) Sus componentes en la base asociada con ϕ1 son: T(2. . ψ = (y 1 .

∂y k ◦ F/∂xi p coincide con la derivada parcial usual de la correspondiente funci´n. Entonces. y s )) la relaci´n e o (y 1 . ... . . . x ) (resp.−1. . . . . o ∂y k ◦ F ∂xi = p ∂y k (x1 . . .−1.2) ϕ1 ◦ Π ◦ Id−13 R = − rr1 2 3 − rr1 2 2 r2 r3 .−1. xn ) .. . (x. Qn = (xn . Ejemplo 3. . y s ) = ψ ◦ F ◦ ϕ−1 (x1 . y). . . ψ(V )) por (x .2) 0 = 1 −2 1 4 0 1 2 0 1 2 . s. r1 r1 . . . . . . . z > 0. . r3 ]) = R as´ que las ecuaciones son ı x1 = 1 x2 1 con lo que J(2. Usando como siempre la notaci´n que designa a un punto a o 1 n gen´rico de ϕ(U ) (resp. xn ) vendr´ dada por unas ecuaciones a y k = y k ((x1 .2) 0 1 2  1  0 = 0 −1 2 1 4 . .4.74 CAP´ ITULO 3. xn )) y (Ue . x2 )) donde Un es e e el “hemisferio Norte”. Qe = (x1 . r2 .4. xn ) ∂xi (x1 . sobre el plano xy.xn )=ϕ(p) . . .6 En el ejemplo anterior ϕ1 ◦ Π ◦ Id−13 (r1 . Ue o 1 4 1 2 ∂ ∂r1 (2. r2 . y las cartas (Un . . Qn la proyecci´n. ESPACIO TANGENTE A UNA VARIEDAD 2 En la pr´ctica. (y 1 .7 Se considera la aplicaci´n antipodal de S 2 . r3 ) = ϕ1 ([r1 .−1. Ejemplo 3. . . A : p ∈ S 2 −→ o 2 2 1 −p ∈ S . k = 1. Las componentes de T(2. ..2) Π · en la base asociada con ϕ1 son  −1 0 2 como ya vimos. r2 r1 r3 = 1 r 1 r1 0 1 r1 (2.

y > 0.4. (x. . donde pensamos en x como aplicaci´n en S. .− √ 3 3 3 . Con frecuencia se usan los s´ ımbolos f∗ p y dp f para designar a Tp f. . 3. y Qe la proyecci´n. La expresi´n local de iS en esas cartas o o o . . . d)-parametrizaci´n de S en p. . . ud ). CASO DE LAS SUBVARIEDADES DE RN 75 el “hemisferio Este”. La o expresi´n local de A en esas cartas no est´ definida salvo si restringimos los o a dominios. z). . ud ) ∈ U −→ x1 (u1 .5. Caso de las subvariedades de Rn Sea S una subvariedad C ∞ de dimensi´n d de Rn e iS : p ∈ S −→ p ∈ Rn o la inyecci´n can´nica. Tomamos en p la carta de S (x(U ). ∂ ∂x2 n   1 1 1 √ . x2 = n n con lo que las ecuaciones son x1 = −x1 e n x2 = − e La matriz de T en las bases    ∂ ∂x1 n 1 1 1 √ .5. o x : (u1 . xn (u1 . sea (U. Si designamos por Qn a la restricci´n de Qn al subconjunto de Un o dado por y < 0. √ . ∂ ∂x2 e   1 1 1 − √ .− √ . √ .8 Se llama rango de f en p al rango de la aplicaci´n lineal o o Tp f. ud ) ∈ Rn . n n 1 − x1 2 − x2 2 .− √ . x) una (∞. . sobre el plano xz. √ 3 3 3  y    ∂ ∂x1 e 1 1 1 − √ . x−1 ).− √ . tenemos Qe ◦ A ◦ (Qn )−1 x1 . − n 1 − x 1 2 − x2 2 .3. o o Dado p ∈ S. . . . . √ 3 3 3 −x1 . .− √ 3 3 = −1 0 1 −1 . √ 3 3 3 1 1 1 √ . y la can´nica de Rn . . n n A . Definici´n 3. .− √ 3 3 3  es pues −1 √ x1 n 1−x1 2 −x2 2 n n 0 √ x2 n 1−x1 2 −x2 2 n n 1 1 √ .

.. d..1 El subespacio Tp iS (Tp S) es el que mediante Ip se ideno tifica con V × {p}..2.76 CAP´ ITULO 3. ESPACIO TANGENTE A UNA VARIEDAD es IdRn ◦iS ◦x. que no es sino x pensada como aplicaci´n en Rn .. . .. . Ejercicio 3... ud ) Rd . La matriz de la aplicaci´n Tp iS en las bases o (∂/∂rj )p : j = 1..ud ) x · a : a ∈ Rd = Dx(u1 ..5.. .. . . ..ud ). . d y . siendo V = Dx(u1 . . V est´ daa do por las matrices en la base (∂/∂rj )p : j = 1. . ..ud ) ∂ud (u1 .. de forma que V = J(u1 .. ud ) Rd . . . ∂xn (u1 . .ud ) 0 0 . .. V ×{p} . .. y supona i dremos que ui (p) = u0 . .ud ) ∂u1 (u1 . 0 0 En lo sucesivo.11) obtenemos e un isomorfismo de Tp S sobre un subespacio.. 0 0 0 0 de donde: Proposici´n 3.5..ud )... . Dado que Tp iS · ∂ ∂uj n = p k=1 ∂xk (u1 . ud ) 0 0 ∂ ∂rk . . lo que implica en particular que Tp iS es inyectiva. con una idea m´s intuitiva de espacio tangente a una a subvariedad de Rn . ...ud ) ∂ud  (u1 ... 0 0 . ı El sistema de coordenadas x−1 ser´ denotado por (u1 . i = 1.. n de los elementos de Tp iS (Tp S)... Componi´ndolo con Ip (ver 3.. . . En particular o ∞ ∞ es C y vemos as´ que iS es C en p.. El siguiente ejercicio relaciona la definici´n del espacio tangente a S como o variedad diferenciable. ... .. ∂xn (u1 . .. p . en condiciones como las anteriores diremos que el espacio tangente a S en p es tanto Tp S como V × {p} como V. En consecuencia Tp iS establece un isomorfismo entre Tp S y el subespacio vectorial Tp iS (Tp S) de Tp Rn ...2 Demostrar que en las condiciones de la proposici´n anterior..ud ) x =   0 0 ∂x1 (u1 . de Rn ×{p} .. . 0 0 (∂/∂ui )p : i = 1. . . n es   J(u1 . ...... .. .. ∂x1 (u1 . o V est´ formado por los vectores tangentes a las curvas diferenciables de Rn a que pasan por p con su imagen contenida en S. .ud ) 0 0    que es una matriz de rango d. .. . ud )... . ud ) ∂uj (u1 .. . ..ud ) ∂u1 (u1 . ...

v) × xv (u. Dado p = (2.. que se llama silla de montar. . 0 d aj (∂/∂uj )p j=1 se identifica con d aj xj (u1 . . .. ∂xn (u1 ..ud ) 0 0 resulta que Tp iS · ∂ ∂uj −1 = Ip · xj (u1 . . . . . ud ). v) el espacio vectorial Tp S se identifica con {λxu (u. uv). el espacio vectorial Tp S se identifica con el plano −3x − 2y + z = 0 ya que xu (2. p . ud ) a 0 0      ∂x1 (u1 . .. Si p = x(u. 3) = (−3. con el subespacio vectorial de R3 normal al producto vectorial xu (u.. ud ) 0 0 j=1 para todos a1 .. . v). de forma que el subespacio V es el generado por los vectores xj (u1 .. v) = (u. .ud ) 0 0 . v) + µxv (u.. µ ∈ R} i. .3 La aplicaci´n x(u. . ud ) y. se suele designar a x1 por xu y a x2 o por xv . por linealidad.5... . si x : (u. 1). v) ∈ U −→ x(u. ad ∈ R. .. . v) ∈ R2 es una parametrizaci´n de su imagen .ud ) ∂ui     (u1 . ud ). 3. (u. . 6) = x(2..3. . . . 0 0 Cuando se estudian las superficies.. o o Ejemplo 3. . 0 0 p Vemos as´ que en la identificaci´n de Tp S con un subespacio V de R3 . ı o j 1 (∂/∂u )p se identifica con xj (u0 . −2. se suele manejar el espacio tangente a ellas como el subespacio V anterior..5. v.. 3) × xv (2. En concreto.ud ) ∂ui 77  (u1 . . . . . . . v) : λ. .e. S.. CASO DE LAS SUBVARIEDADES DE RN si denotamos por xi (u1 . v) ∈ R3 es parametrizaci´n de una superficie S. 3).

(yz. pF (F |S ) = (2uv 2 )(2.5. 2.78 CAP´ ITULO 3. uv) y el punto p = (2. −1. u) = x2 + y 2 + z 2 + t2 + u2 . Supongamos ahora que A es un abierto de Rn . −1. −1. −2) .3. el espacio tangente en p a f −1 (a) es el o n´cleo de Df (p). Rm ). Sea v ∈ Tp S tal que Tp iS · v = ((3. f ∈ C ∞ (A. v) las coordenadas o del sistema x−1 .5 Se considera una subvariedad de dimensi´n 3 de R5 .4 Consideremos de nuevo la parametrizaci´n de la silla de o montar dada por x(u. por lo que ∂ ∂u Por otra parte xu (2. 0. v)(2. 3). 2. t. de donde la regla de la cadena o permite deducir Df (p) ◦ Dx (x−1 (p)) = 0. . u ) ∈ R −→ x (u . 1. S. . −2) . u Demostraci´n. . 1. u ) ∈ S una parametrizaci´n en el punto o p = (2. (18. y. 1. pF = (3. 3) = 36. 2(2.6 Si p ∈ f −1 (a). p = (1. y a ∈ f (A) es tal que f es submersi´n en todo punto de f −1 (a). . por u u o . pF pF . −1. 0. xz. 12. 0. u . Sabemos entonces o que f −1 (a) es subvariedad C ∞ de dimensi´n n-m de Rn . luego el espacio tangente en p o a f −1 (a). Se define una funci´n mediante F (x. 1. −1. y. En efecto. 0. . 6).3) . . 2. −2) . un−m ) ∈ U −→ x(u1 . un−m ) ∈ f −1 (a) o es una parametrizaci´n. 3)) y F la funci´n en R5 dada por F (x. Ejemplo 3. si para alg´n v ∈ Tp S u −1 tenemos Tp iS · v = Ip · (L. −1 v (F |S ) = v (F ◦ iS ) = (Tp iS · v) (F ) = Ip · (L. o Proposici´n 3. 1. p) y F es una funci´n diferenciable en el sentido o de Rn en un entorno de p se tiene v (F |S ) = L. Dx (x−1 (p)) Rn−m . Si x : (u1 . Sea o 1 2 3 3 1 2 3 x : (u . 3) = −6. o Entonces v(F |S ) = (3. z) = xyz.5. . Ejemplo 3. Pero ese n´cleo tiene dimensi´n n − m. v) = (u. p) (F ) = L. 3). . u . v. z. se tiene f ◦ x = cte. es de observar que. se tiene F |S = u2 v 2 . Si designamos por (u.6) = (1. 0. xy)(2. 6) = 36. 3. es un espacio vectorial de dimensi´n n − m contenido en el n´cleo de Df (p). 1. ESPACIO TANGENTE A UNA VARIEDAD Volviendo al caso general.5. −1. (2. 3).

x t u + + = 0 a d e y z t + + = 0 b c d . . b. u) ∈ R5 −→ (xtu.5. 1/ 3 a la esfera S 2 √ √ √ como subespacio de R3 . CASO DE LAS SUBVARIEDADES DE RN ser f submersi´n en p. es el plano x − y + z = 0. 1/ 3 . −1/ 3.e. t. −1/ 3. . . viene dado por el n´cleo de Df 1/ 3. k = 1. b. 1/ 3 . z. 2). −1/ 3. o 79 2 √ √ √ Ejemplo 3. d.−1/√3. z) tales que u a   x √ √ √ 2 1/ 3. . si f = (f 1 . yzt) o 2 −1 ∈ R y se designa por S a f (1. luego la jacobiana en ´l de f . En todo punto (a. es de rango 2.8 En las condiciones anteriores. e) de S son a. lo que es lo mismo. z. . luego el n´cleo buscado est´ formado por los (x.1/√3) f = 2 1/ 3. m. f m ). y. e de 0 0 ae ad 0 cd bd bc 0 . y. . v = 0. . t. y.9 Se considera la aplicaci´n f : (x. c. −1/ 3. z) = x2 + y 2 + z 2 . 1/ 3  y  = 0 z i. As´ pues S es subo ı variedad de dimensi´n 3 de R5 . b. o El espacio tangente a S en (a. por lo que f es submersi´n en ese punto.5.3. . el espak cio tangente a f −1 (a) en p est´ formado por los v ∈ Rn tales que a pf . c. y. Ejemplo 3. u) a tales que dex + aet + adu = 0 cdy + bdz + bct = 0 o. c. d.5. e) est´ formado por los (x. Corolario 3.7 El espacio tangente en 1/ 3.5. Pero √ √ √ J(1/√3. d y e diferentes de cero. u donde f (x.

centrada en ϕ(p). Por ser f continua. y s )) cartas locales de M en p y de N en f (p) respectivamente. Vamos a ver que es abierto. Dado p ∈ f −1 (y). Pero entonces ϕ−1 (B) est´ contenido en f −1 (y) y es un entorno de p. B. g ∈ C ∞ (N. Entonces f es constante. ϕ = (x1 . Entonces g es constante. (d(h ◦ f ))p (v) = v(h ◦ f ) = (Tp f (v)) (h) = (dh)f (p) (Tp f (v)) . ψ = (y 1 . .80 CAP´ ITULO 3. . para todo p ∈ M . (d(h ◦ f ))p = (dh)f (p) ◦ Tp f. luego la derivada es tambi´n e cero en todo punto de ϕ(U ). . a o por ser M conexa y f −1 (y) no vac´ ıo. 2 Teorema 3. Sea v ∈ Tp M y F ∈ Kg(f (p)) .1 ( Regla de la cadena) Si p ∈ M se tiene 1. para todo p ∈ M . Tp (g ◦ f ) = Tf (p) g ◦ Tp f. luego ψ◦f ◦ϕ−1 es constante en B.2 Sea M conexa y f tal que Tp f = 0. . resulta que esta constante es y. o f (y) es cerrado. Demostraci´n. a −1 2 Corolario 3. . Tomamos una bola abierta.3 Sea M conexa y g ∈ C ∞ (M ) tal que (dg)p = 0.6. 2. . Se tiene o (Tp (g ◦ f )(v)) (F ) = v(F ◦ (g ◦ f )) = v((F ◦ g) ◦ f ) = = (Tp f (v)) (F ◦ g) = Tf (p) g (Tp f (v)) (F ). en particular es cero en B. . lo que acabar´ la demostraci´n. N y P son variedades. contenida en ϕ(U ). ESPACIO TANGENTE A UNA VARIEDAD 3.5 la matriz jacobiana de ψ ◦ f ◦ ϕ−1 es cero en todo punto de ϕ(U ). o ∞ h ∈ C (N ) Teorema 3. N ). P ). xn )) y (V. Como consecuencia de 3. Sea y un punto de la imagen de f .4.6. . vamos a ver que f −1 (y) contiene un entorno de p. Algunos teoremas En esta secci´n M. que es conexo. .6. Demostraci´n. Pero esto implica que f es constante en ϕ−1 (B) y dado que p ∈ ϕ−1 (B). Sean (U.6. f ∈ C ∞ (M.

ϕ|V ∩U = (x1 |V ∩U . xn )) es una carta de M en p. Tp g · v = ((Tp g · v)(r). . . g(p)) = (v(r ◦ g). e Antes de dar la demostraci´n. Tp iU establece un isomorfismo natural de espacios tangentes. . o o Vamos a ver como para cada p ∈ U . xn |V ∩U )) es una carta de U en p. Si (V. ϕ = (x1 . g(p)) = (v(g). . g(p)). Teorema 3. .3.6. p . Se dice que la restricci´n de f a U es un difeoo morfismo sobre su imagen. Una forma de verlo es la siguiente. Es inmediato encontrar una demostraci´n directa similar a la o o del teorema. que pone de manifiesto la relaci´n entre la o aplicaci´n tangente y la diferencial. o Para cada p ∈ M Tp g aplica Tp M en Tg(p) R. g(p)) = ((dg)p · v. g(p)). si f (U ) es abierto y la restricci´n de f a U es un o difeomorfismo de la subvariedad abierta U sobre la f (U ). Sea U un abierto de M e iU : p ∈ U −→ p ∈ M la inyecci´n can´nica. En efecto. . .6.4 ( Inversi´n local) Dado p ∈ M la aplicaci´n Tp f es un o o isomorfismo sii existe un entorno abierto de p tal que la restricci´n de f a o ´l es un difeomorfismo sobre su imagen. (V ∩ U. ALGUNOS TEOREMAS 81 Demostraci´n. pero daremos otra. para funciones con valores reales. Vemos as´ que (dg)p = 0 implica Tp g = 0 y el resultado se deduce del ı teorema. . se tiene Tp g · v = ((dg)p · v. Se tiene Tp iU · n ∂ i| ∂ (x V ∩U ) ∂ ∂ ∂ (xi | (xi | V ∩U ) n = p k=1 Tp iU · ∂ ∂xk ∂ ∂xk ∂ ∂ (xi | = p V ∩U ) p (xk ) ∂ ∂xk = p = k=1 n (xk ◦ iU ) p = k=1 ∂ V ∩U ) p (xk |V ∩U ) = p ∂ ∂xi . 2 Sea U un abierto de M . Si identificamos este espacio con R × {g(p)} de la manera habitual. hagamos algunas observaciones sobre el o espacio tangente de una subvariedad abierta.

De aqu´ se deduce que Tp f ◦ Tp iU es un isomorfismo. Supongamos que existe un entorno abierto.82 CAP´ ITULO 3. En efecto. que es abierto. 2 . Sea o e g : f (U ) −→ U la inversa de la restricci´n de f a U. C ∞ en un entorno. se tiene f (B) = ψ −1 (A ). por lo que Tp f lo es ı a su vez. ϕ) y (V. de ϕ(p) tal que la restricci´n de ψ ◦ f ◦ ϕ−1 a ´l es un o e difeomorfismo sobre su imagen. por lo que es C . lo que implica Tf (p) g ◦ Tp f ◦ Tp iU = Tp IdU = IdTp U Tp f ◦ Tp iU ◦ Tf (p) g = Tf (p) Idf (U ) = IdTf (p) f (U ) . Demostraci´n del teorema. no se use casi nunca la notaci´n a o n ai i=1 ∂ ∂ (xi |V ∩U ) p para vectores tangentes a U en p. Dado v ∈ Tp U . ese vector se escribe directamente como n ai i=1 ∂ ∂xi p identificando as´ Tp U con Tp M mediante Tp iU . de p en M el o n´mero que v hace corresponder a la restricci´n de f a U ∩ V. o ∞ C en un entorno en U de p. y f |B = ψ −1 |ψ(f (B)) ◦ ψ ◦ f ◦ ϕ−1 |A ◦ ϕ|B de donde se deduce que f |B e una biyecci´n y que la expresi´n local de su o o −1 −1 ∞ inversa es (ψ ◦ f ◦ ϕ |A ) . ESPACIO TANGENTE A UNA VARIEDAD Esto hace que. ı Otra forma de describir Tp iU es la siguiente. u . que a cada funci´n. Sean (U. hace corresponder el mismo n´mero que le u ∞ har´ corresponder u si la consideramos como funci´n C en un entorno de p ıa o en M. Su inversa u o hace corresponder a cada u ∈ Tp M en el vector. Rec´ ıprocamente. tales que f (U ) ⊂ V . o de p tal que la restricci´n de f a ´l es un difeomorfismo sobre su imagen. en la pr´ctica. Tp iU · v hace corresponder a cada funci´n. U . supongamos ahora que Tp f es un isomorfismo. A . A. ψ) cartas locales de M en p y de N en f (p) respectivamente. Entonces la jacobiana de ψ ◦ f ◦ ϕ−1 es no singular y el teorema de la funci´n inversa en espacios eucl´ o ıdeos dice que existe un entorno abierto. f. Si designamos a ϕ−1 (A) por B. la restricci´n de f a B es un difeomorfismo o sobre su imagen. V. g. Entonces g ◦ f ◦ iU = IdU o y f ◦ iU ◦ g = Idf (U ) .

i). y) y en f (x. i) es ({Im z > 0} × {Im z > 0} . la carta construida as´ sea ({Im z > 0} .6. En el punto origen tomamos la carta can´nica de R2 restringida al o cuadrado (0. Para verlo en el punto (1/4.1/4). ALGUNOS TEOREMAS 83 Definici´n 3. y) −→ (cos 2πx. y) la misma de antes. 1/2) × (0. . una carta de S1 ×S1 en (i.y) f es isomorfismo. (i. para tener f ((0. y) la restricci´n de la carta c´n´nica a ese cuadrado y como carta en o a o f (x.1/4) es −2π sen 2πx 0 0 −2π sen 2πy = ( 1 1 . k + 1/2) × (k . k + 1/2). y) ∈ (k. Si (x. La expresi´n local de f en esas cartas es o (x. cos 2πy) cuya jacobiana en (1/4. suponemos que cos 2πx0 > 0 y sen 2πy0 < 0. 1/2) × (0.e. Sea ahora (x0 . o Re × Re) . Re) la carta de S1 ı: 1 cuyo dominio es {z ∈ S : Im z > 0} y cuya aplicaci´n coordenada es la funo ci´n “parte real”. 1/2) podemos tomar las mismas cartas en (x. y) = (e2πix . k. y) del cuadrado (0.6. y0 ) tal que su imagen por f est´. k ∈ Z. 4 4 ) −2π 0 0 −2π .8 La aplicaci´n f : R2 −→ S1 × S1 dada por f (x. lo que muestra que T(x. que es no singular. se puede tomar en el punto imagen. i.5 Diremos que f es un difeomorfismo local si todo punto o tiene un entorno tal que la restricci´n de f a ´l es un difeomorfismo sobre o e su imagen. o 2πiy e ) . por ejemplo. Los c´lculos son los mismos para ver que T(x. es un difeomorfismo local porque su aplicaci´n tangente en cada punto o es un isomorfismo.3. 1/2) × (0.6. en e {z ∈ S1 : Rez > 0}×{z ∈ S1 : Imz < 0} = eiθ : cos θ > 0 × eiθ : sen θ < 0 . 1/2). La demostraci´n del siguiente lema es inmediata. 1/2)) ⊂ {Im z > 0} × {Im z > 0}. y) y la matriz jacobiana de la expresi´n local o 2 tiene determinante 4π (sen 2πx)(sen 2πy) = 0.6. o Ejemplo 3. Para todo punto (x.6. Corolario 3.6 La aplicaci´n f es un difeomorfismo local sii su aplicaci´n o o tangente en cada punto es un isomorfismo.7 Un difeomorfismo local es difeomorfismo sii es biyecci´n. o Lema 3.y) f a es isomorfismo. se toma como carta en (x.

I. k ∈ Z 2 2 donde vemos que U es un abierto union de una infinidad de cuadrados abiertos. est´ formada por los (x. y0 ) es un isomorfismo. en una variedad de dimensi´n 1. o 3. o Por otra parte. luego la aplicaci´n tangente o de f en (x0 . Para los otros (x0 . designaremos por d dt al vector ∂ ∂t p p i. Esto demuestra que f es C ∞ en (x0 . y) −→ (sen 2πx. eiϕ ) = (sen θ. para toda f ∈ Kp se tiene d dt (f ) = (f ◦ t−1 ) (t(p)) p . .e. y0 ) de la expresi´n local es o 2π cos 2πx 0 0 −2π sen 2πy (x0 . cos ϕ). La jacobiana en (x0 . 2πk − π π < 2πx < 2πk + . Aplicaci´n tangente y curvas o Sea M una variedad diferenciable. y0 ) se procede de manera similar.84 CAP´ ITULO 3. y0 ). La antiimagen del dominio anterior por f .e. k. 2πk − π < 2πy < 2πk . si t es un sistema de o coordenadas en p. de R en M .7. Llamaremos curva de M a toda aplicaci´n C ∞ de un intervalo abierto. ESPACIO TANGENTE A UNA VARIEDAD En ese abierto de S1 × S1 tenemos definido el sistema de coordenadas Im × Re mediante (Im × Re)(eiθ . U. La aplicaci´n f no es un difeomorfismo por no ser biyectiva.y0 ) con determinante −4π 2 (cos 2πx0 )(sen 2πy0 ) = 0. Consideramos la carta can´nica de R2 y vemos que la expresi´n local de o o f en las cartas consideradas es (x. y) tales que cos 2πx > a 0 y sen 2πy < 0 i. cos 2πy).

cπ (x2 ) = . La expresi´n local de c en esta carta y la (R. Vamos a calcular el vector tangente a c en π ∈ R.0. 0) resulta entonces 1 . 3 2 sen r 3 = 3 cos r sen r √ √ . (sen r)/ 3) 1− 2/3 sen r √ = √ sen r cos r. 0. √ . √ sen r √ 3 − 2 sen r 1 (π) = − √ .0) ∂ ∂x2 . 3 2 3 La imagen de c no contiene a N = (0. S 2 ).7. Tπ c · d dr √ (x1 ) = π d dr (x1 ◦ c) = (x1 ◦ c) (π) = π 3 cos r √ 3 − 2 sen r √ (π) = 2 3 y. De la definici´n se o deduce cπ (x1 ) = . 0. de manera similar. 0.0) . Si designamos por r la identidad de I. c de S 2 dada por 1 c(t) = (cos t) (1. APLICACION TANGENTE Y CURVAS 85 Sea c : I −→ M una curva de M . como cr0 = Tr0 c · · d dr . r) viene dada por o PN ◦ c ◦ r−1 (r) = PN (c(r)) = PN = √ (cos r. PN = (x . r0 Ejemplo 3. 1) y por tanto est´ enteramente a contenida en el dominio de la carta dada por la proyecci´n estereogr´fica de o a 2 1 2 polo Norte (S − {N } .´ 3. (−1. √ . 0) + (sen t) 0.0. se define el vector tangente o o a la curva c en r0 o en c(r0 ).7. 3 Dado que c(π) = (−1. restricci´n a I de la coordenada can´nica de R.√ 3 − 2 sen r 3 − 2 sen r Vemos en particular que c ∈ C ∞ (R. x )). donde r0 ∈ I. cπ = √ 3 √ 2 ∂ ∂x1 − (−1.1 Se considera la curva.

y. donde c es la curva dada en 3. y. Se a tiene cr0 (xi ) = y por tanto cr0 = i=1 · · · Tr0 c · d dr (xi ) = r0 n d dr (xi ◦ c) = (xi ◦ c) (r0 ) r0 (xi ◦ c) (r0 ) ∂ ∂xi . . y un n´mero real.1: Vector tangente a una curva. . . ESPACIO TANGENTE A UNA VARIEDAD c(r0 ) U cr0 ^ . v. z) = (x. xn )) es una carta y r0 ∈ I es tal que c(r0 ) ∈ U . . ϕ = (x1 .86 CAP´ ITULO 3. sea (U.1. El procedimiento indicado en 3. xn )) una carta en p y n . . tangente en el sentido del c´lculo a la curva de Rn a ϕ ◦ c. z). r0 . c(r0 ) Vemos as´ que las componentes de cr0 en la base de las (∂/∂ xi )c(r0 ) son ı las del vector (ϕ ◦ c) (r0 ). Qe (x. que recibe el nombre de expresi´n local de c en la carta considerada. Si (U. Qe ) . existe una u curva de M definida en un entorno de r0 cuyo vector tangente en r0 sea v.2 Calcular la expresi´n de cπ/4 en la base asociada con la carta (Ue . En efecto. xn ◦ c) est´ definida y es diferenciable en un entorno de r0 . v= i=1 ai ∂ ∂xi . . entonces ϕ ◦ c ◦ r−1 = ϕ ◦ c = (x1 ◦ c. . . .7. Ue = {(x.7. z) ∈ S 2 : y > 0} . Dado un vector tangente a M en p.7. o o Ejercicio 3. . . . c > ϕ R ϕ(U ) I r0 ϕ(c(r0 )) (ϕ◦c) (r0 ) - Figura 3. ϕ = (x1 .1 es general. p .

. IdI ).2 cuando var´ θ y ϕ en R. 2z  x2 + y 2 x2 + y 2 . 0). N ). .3 En las condiciones anteriores o Tp f · cr0 =f ◦ cr0 . ıan Est´ formado por los (x. o Se tiene (ϕ ◦ c) (r0 ) = γ (r0 ) = (a1 . . . Se tiene o . 2 Ejemplo 3. Llamaremos Toro. . La curva c es C ∞ porque su expresi´n local en las cartas (I. z) = 2 + z 2 = b2 x2 + y 2 − a 2 + z 2 . . . r0 . (U. I. . La jacobiana de f es e   x2 + y 2 − a x 2 x2 + y 2 − a y 2  . Demostraci´n. z) tales que a x2 + y 2 − a de forma que es f −1 (b2 ) si f (x. a la figura de R3 obtenida al hacer girar C alrededor del eje z. Entonces f ◦ c es una curva de N tal que f ◦ c(r0 ) = f (p). f ◦ cr0 = Tr0 (f ◦ c) · d dr = Tc(r0 ) f ◦ Tr0 c) · r0 d dr = Tp f · cr0 . y. . p ∈ M y c una curva de M tal que c(r0 ) = p. APLICACION TANGENTE Y CURVAS 87 Dada la curva γ(r) = ϕ(p) + (r − r0 )(a1 . an ). ϕ) es γ|I . Esta funci´n o es diferenciable en el complementario del eje z y f −1 (b2 ) est´ contenido en a ese conjunto.7. . y. que o contiene a r0 tal que γ(I) ⊂ ϕ(U ). T 2 . . luego cr0 = i=1 · n ai ∂ ∂xi =v p La regla de la cadena nos permite entonces caracterizar la aplicaci´n o tangente de una aplicaci´n dada de la manera siguiente. tangente en r0 ser´ designado por f ◦ cr0 a Proposici´n 3. a. Sea c = ϕ−1 ◦ γ|I : I −→ U ⊂ M. cuyo vector . an ). por lo que nos restringiremos a ´l. que es C ∞ como aplicaci´n en Rn y cumple γ(r0 ) = ϕ(p). o Sea f ∈ C ∞ (M.4 Sean a y b n´meros reales tales que a > b > 0.7. Se designa u por C la circunferencia de radio b en el plano yz con centro en (0.´ 3.7. T 2 es descrito por el punto P de la figura 3. existe un intervalo abierto.

..o) Figura 3. Entonces...5 Sea M una variedad. eiϕ ∈ S1 ×S1 −→ ((a + b cos θ) cos ϕ.2: Toro. . b ... luego f es submersi´n en todo punto o −1 2 de f (b )... o La aplicaci´n viene dada por o D : eiθ .. . ESPACIO TANGENTE A UNA VARIEDAD 6 .. pensada como aplicaci´n en S.7. (a + bx)t. que su aplicaci´n tangente en cada punto es un isomorfismo. Queremos demostrar que es un difeomorfismo... f ∈ C ∞ (M.. se pueden tomar cartas locales o proceder como sigue: se considera D0 : ((x.. o o a pensada como aplicaci´n en T 2 .e.... o . (a + b cos θ) sen ϕ. Si designamos por iS1 : eiθ ∈ S1 −→ (cos θ.......... S una subvariedad de Rn y f ∈ C ∞ (M...a. θ = b (o. by) ∈ R3 que es obviamente C ∞ . b sen θ) ∈ T 2 Para ver que es diferenciable. en el complementario del eje z. que.P .. sen θ) ∈ R2 la inyecci´n can´nica..... a ϕ . eiϕ ∈ S1 × S1 hace correo sponder el punto P de la figura. como consecuencia e o del siguiente resultado Lema 3. por lo que este subconjunto es una subvariedad de dimensi´n 2 o de R3 . i. S). y) . Entonces tambi´n lo es como aplicaci´n en T 2 . Desde luego es biyecci´n. solo se anula si x2 + y 2 = a y z = 0.. Consideremos la aplicaci´n que a cada eiθ ... por lo que basta demostrar que es difeomorfiso mo local.88 CAP´ ITULO 3. t)) ∈ R2 × R2 −→ ((a + bx)z.. Rn ) tal que f (M ) ⊂ S. (z.... pero en esos puntos f vale 0 y no b2 .. vemos que D no es m´s que D0 ◦ iS1 × iS1 . Como aplicaci´n en R3 es C ∞ por serlo D0 e o o iS1 × iS1 ...

b cos θ (a + b cos θ) cos ϕ. Para verlo. −b sen θ sen ϕ = −b sen θ(a + b cos θ)(3. (p.q) F tiene al menos rango 2.q) F = TD(p. q) = (eiθ .q) D es un isomorfismo. b cos θ) . . Absurdo. eiϕ ) se tiene o o T(p. (3. en las cartas (U. Pero estos vectores coinciden con T(p. fuese necesario. (a + b cos θ) cos ϕ. F ◦ γ 0 = ((−b sen θ cos ϕ. de un entorno . q)) y . ϕ) y o o (V. Una carta de S en f (p) es π ◦ Φ|V ∩S .q) D.5) (3. 0 −b sen θ cos ϕ.4 s´lo se cumple si sen θ = 0. de f (p) ∈ S. F ◦ δ 0 = ((−(a + b cos θ) sen ϕ. o a Sean γ(t) = (ei(θ+t) . donde π es la proyecci´n (a1 . . ϕ) es o (π ◦ Φ) ◦ f ◦ ϕ−1 = π ◦ (Φ ◦ f ◦ ϕ−1 ). Para cada (p. Restringiendo ϕ al abierto U ∩ f −1 (V ) si . con lo que . podemos suponer que f (U ) ⊂ V .´ 3. q) . consideramos el sistema 0= 0= 0= −b sen θ cos ϕ. y δ(t) = (eiθ . e n por ser la expresi´n local de f como aplicaci´n en R .6) . 2 Consideremos la aplicaci´n F ≡ iT 2 ◦ D : S1 × S1 −→ R3 . Φ). en Rn tal que Φ(S ∩ V ) = Rd × (0.q) F · δ 0 . Φ. eiϕ ). b cos θ −(a + b cos θ) sen ϕ.q) F · γ 0 y T(p. (a + b cos θ) sen(ϕ + t). . (p. q)) . se deducir´ que T(p.6 implicar´ sen ϕ = cos ϕ = 0.q) iT 2 ◦T(p. . Pero π es C ∞ y Φ ◦ f ◦ ϕ−1 tambi´n. donde iT 2 o es la inyecci´n can´nica de T 2 en R3 .. lo que implica cos θ = ±1 y o o entonces 3.7.q) D tiene al menos rango 2 y entonces tiene que ser 2 a por ser esa la dimensi´n de T 2 y resultar´ que T(p. ei(ϕ+t) ). Dado p ∈ M . y F ◦ δ(t) = ((a + b cos θ) cos(ϕ + t). ϕ) de M en o p y un difeomorfismo. . b sen(θ + t)).4) −(a + b cos θ) sen ϕ. APLICACION TANGENTE Y CURVAS 89 Demostraci´n. 0) .. an ) ∈ o d n 1 d R −→ (a . (n−d. V. . . . (a + b cos(θ + t)) sen ϕ.5 y 3. . La ecuaci´n 3. 0 = b cos θ(a + b cos θ) cos ϕ = −b cos θ(a + b cos θ) sen ϕ. −b sen θ sen ϕ. (a + b cos θ) cos ϕ −b sen θ sen ϕ. b sen θ) . Entonces γ(0) = δ(0) = (p. La expresi´n local de f en esta carta y la (U. a ) ∈ R . consideremos una carta (U. Si demostramos que T(p. de forma que f (U ) ⊂ V ∩S. ıan Otro resultado sencillo que resulta muy util es el siguiente ´ . por lo que basta demostrar que son linealmente independientes. F ◦γ(t) = ((a + b cos(θ + t)) cos ϕ. 0) .

v ∈ Tq N. q) ∈ M × N y f ∈ C ∞ (U. q) = f ◦ i(·. y g ∈ C ∞ (U ).90 CAP´ ITULO 3. De la misma forma. c : I −→ U es una curva diferenciable y t ∈ I.8. . dada por i(p. F ∈ C ∞ (U ). Para ver que estos entornos son abiertos y comprobar la diferenciabilidad de estas aplicaciones. ·) : b ∈ N −→ (p. ·). Definimos a continuaci´n dos aplicaciones. Espacio tangente de una variedad producto Sean M . . q) ∈ M × N y i(p. Se consideran i(·.q) (u. ·))−1 (U ) se puede definir f (p. donde U es un entorno abierto de (p. ·) : b −→ f (p. q) : a −→ f (a. q) y f (p. Se tiene o ct (F ) = . n y s respectivamente. Por una parte se considera o i(p. v) · g = u · g(·. se puede proceder como sigue. N y P variedades de dimensiones m.7. ·). t 2 3. En (i(·. (p. q). que son aplicaciones C ∞ . q) continua. q) en M × N . ESPACIO TANGENTE A UNA VARIEDAD Lema 3. ·). q) y f (p. se puede definir f (·. q) y se tiene f (·. q) en M × N.q) (M × N ) . en (i(p. est´n bien definidas en sendos entornos abiertos de de p y q en M y N a respectivamente. q) : a ∈ M −→ (a. r=t Tt c · d dr (F ) = t d dr (F ◦ c). ·) son C ∞ . P ). que f (·. Las aplicaciones f (·. b) ∈ M × N. y se tiene f (p. para todos u ∈ Tp M. b). que es abierto por ser i(·. d dr F ◦ c(r).q) : Tp M × Tq N −→ T(p. siendo U un entorno abierto de (p. Se deduce en particular de lo anterior. q))−1 (U ).6 Si U es un abierto de M . q) + v · g(p. entonces ct (F ) = Demostraci´n. ·) = f ◦ i(p.

.8. v) ∈ T(p.q) (u. y n )) una de N en q. T(p. .8. v) · fM = i(p.q) π2 · w ∈ Tp M × Tq N Lema 3.q) π2 ◦ i(p.q) π2 : w ∈ T(p. q)) + v(fM ◦ π1 (p. . . . . . y se considera la aplicaci´n o T(p.q) es la aplicaci´n id´ntica de Tp M × Tq N.q) (u.3. T(p. T(p.q) π2 ◦ i(p. . xm )) es una carta de M en p y (V. ϕ = (x1 . 2 Si (U. . .q) (M × N ) . v ∈ Tq N.8. T(p. sabemos que (U ×V.q) (u. de la misma forma T(p. fM ∈ C ∞ (A) y fN ∈ C ∞ (B).q) π1 .q) (u. . lo que o e acabar´ la demostraci´n. Demostraci´n.2 Ambas aplicaciones son lineales e inversa una de la otra. se tiene T(p. ψ = (y 1 . q). v) = (u. siendo A y B entornos abiertos de p y q en M y N respectivamente. que son diferenciables. v) · (xi ◦ π1 ) = u · xi = ui i(p. v) · fN = v · fN de donde se deduce que T(p.q) (u. Dados m u= i=1 u i ∂ ∂xi n yv= p j=1 vj ∂ ∂y j (3.q) π1 · w.q) π1 . Vamos a demostrar que o T(p.q) π1 ◦ i(p.q) π1 .7) q se tiene i(p. o Si u ∈ Tp M. ESPACIO TANGENTE DE UNA VARIEDAD PRODUCTO 91 Ejercicio 3. pues se trata de aplicaciones lineales entre espaa o cios vectoriales de la misma dimensi´n. . ·)) = u · fM y. Por otra parte de designan por π1 y π2 las proyecciones can´nicas de o M × N sobre M y N respectivamente. y 1 ◦π2 . y n ◦π2 )) es una carta de M × N en (p. . . .q) (M × N ) −→ T(p.q) (u. La linealidad es inmediata.1 Demostrar que en las condiciones anteriores i(p. v) · (y j ◦ π2 ) = v · y j = v j . v). xm ◦π1 . ϕ×ψ = (x1 ◦π1 . v) · (fM ◦ π1 ) = = u(fM ◦ π1 (·. .q) (u.q) π2 ◦ i(p.

P ) T(p.q) j=1 vj ∂ ∂ (y j ◦ π2 ) . Eno tonces Tz (F1 .q) y suprimimos π1 y π2 en la denominaci´n de las coordenadas xi ◦ π1 . aunque su presencia se sobreentiende. v) = Tp Φ(·. Demostraci´n.92 de forma que CAP´ ITULO 3. y n ) es un sistema de coordenadas de M × N . ·) · v. Tz F2 ). (p. .q) j=1 vj ∂ ∂y j . F2 ) · w) = (Tz (π1 ◦ (F1 . v) · (f ◦ Φ) = = u(f ◦ Φ(·.q) (u. q) · u + Tq Φ(p. identificamos Tp M ×Tq N con T(p. En particular este es el caso para las curvas de M × N . o TF1 (z) π1 . Tz (π2 ◦ (F1 . TF2 (z) π2 (Tz (F1 . F2 ) = (Tz F1 . . q) se o o tiene T(p.q) Φ · (u. que en las condiciones de las ecuaciones 3. q) · u) · f + (Tq Φ(p. .8. Demostraci´n.8. para todo w ∈ Tz P. N ) y z ∈ P. 2 Obs´rvese que toda aplicaci´n de P en M ×N es de la forma F = (F1 .3 Si Φ ∈ C ∞ (M × N. . ·)) = (Tp Φ(·. . v) = i=1 ui ∂ ∂ (xi ◦ π1 ) n + (p. Se tiene.q) (M × N ) mediante i(p. Si f es una funci´n C ∞ en un entorno en P de Φ(p. As´ podremos decir que ı (x1 . F2 )) · w. v) · f = i(p. F2 ∈ C ∞ (P. xm . y 1 . F2 ) e o con F1 = π1 ◦ F y F2 = π2 ◦ F.7 se tiene (u. q)) + v(f ◦ Φ(p. . v) = i=1 u i ∂ ∂xi n + (p.q) Φ · (u. (p.q) Φ ◦ i(p. ESPACIO TANGENTE A UNA VARIEDAD m i(p. v) ∈ T(p. 2 Tambi´n son extraordinariamente utiles los siguientes resultados e ´ Proposici´n 3. .q) (u.4 Sean F1 ∈ C ∞ (P. .q) (M × N ) y que m (u. ·) · v) · f. . v) · f = T(p.q) (u.q) El siguiente teorema es de gran importancia para c´lculos pr´cticos a a Teorema 3. F2 )) · w) = (Tz F1 · w. Tz F2 · w) . y y j ◦ π2 o de M × N. M ).q) En lo sucesivo.

1/ 3. . 93 (γ 1 . q ∈ N . . para todo t ∈ I. de R3 .q) (F × G) = Tp F × Tq G. δ)0 =(F × G) ◦ (γ. . . Qn = (x1 . N ). 2 . U . n n 2. Determinar las componentes de v en la base {(∂/∂x1 )p . (γ 1 . z} las coordenadas e e can´nicas de R3 .6 Sean M. y. e e 3. .9. Se pide 1. 3.q) (F × G) · γ 0 .9. (dy)p . (∂/∂x2 )p } . x2 )) y (Ue . Demostraci´n. t . En el abierto. δ 0 . EJERCICIOS COMPLEMENTARIOS Corolario 3. . Tt γ 2 · t d dr = ((γ 1 )t . (d (f |U ∩S 2 ))p en la {(dx1 )p . (df )p y (d (f |U ∩S 2 ))p coinciden cuando act´an sobre vectores tangentes a S 2 en p. . Tq G· δ 0 ) = = (Tp F × Tq G) γ 0 . M y N variedades. u . γ 2 )t = Tt (γ 1 .q) (F × G)· (γ.1 En S 2 se consideran las cartas (Un . F ∈ C ∞ (M. Recordemos que todo vector tangente a una variedad puede o ser obtenido como vector tangente a una curva en 0. . Sean γ y δ curvas de M y N respectivamente que cumplen γ(0) = p y δ(0) = q. (dz)p } y la de o ıcitamente que. . Ejercicios complementarios Ejercicio 3. Se tiene T(p. Demostraci´n. (dx2 )p } . M ) y G ∈ C ∞ (N. G ◦ δ)0 = (F ◦ γ 0 . (γ 2 )t ). Qe = n n √ √ √ (x1 . Determinar la expresi´n de (df )p en la base {(dx)p .9. G ◦ δ 0 ) = (Tp F · γ 0 . p ∈ M . γ 2 )· d dr = t Tt γ 1 · d dr . N. dado por z = 0 se define f mediante o f (x.5 Si γ 1 : I −→ M y γ 2 : I −→ N son curvas. δ 0 = T(p. Compruebese expl´ n n con las identificaciones usuales. 1/ 3). Determinar v(f |U ∩S 2 ) siendo v = 3(∂/∂x1 )p − 2(∂/∂x2 )p . . (γ 2 )t ).8.8. 2 Corolario 3. =(F ◦ γ. Se tiene o . γ 2 )t = ((γ 1 )t . . . z) = ex/z . y. x2 )) y el punto p = (1/ 3.3. Entonces T(p. Sean {x. . δ)0 = .

1.1.1.1) ∂ ∂y ∂ ∂y ∂ ∂y −e (e. .9.1.−1) 3.1) + (e.1.2.5 Determinar la aplicaci´n tangente en [2.1. 2xy 2 . Dados los elementos de T(e.3 Sea M una variedad compacta y f ∈ C ∞ (M ).0) como subespacio de R3 .9. Determinar cuales de ellos pertenecen a T(e.1) iS T(e.1) S .1) + (e.9.-1] de la aplio caci´n f del problema 2. y g : (u.−1) f.−1) f 3 ∂ ∂x −2 (1. v3 } .4 Sea f : R2 −→ R3 dada por f (x.1.b y c para que a ∂ ∂x +b (4.9.1) iS (b) ∈ {v1 .1) S tales que T(e. se pide o a) Caracterizar el espacio tangente a L en (1. ESPACIO TANGENTE A UNA VARIEDAD Ejercicio 3.9.−1) ∂ ∂y +c (4. dando su matriz en diferentes pares de bases. v) ∈ U −→ (eu . y) = (x + 3y 2 .1.1) ∂ ∂y .1) R3 : o v1 = v2 = e v3 = e se pide 1. b) Determinar las matrices de T(1. Calcular T(1. 2.0) g en bases apropiadas.−1) ∂ ∂x ∂ ∂x ∂ ∂x +2 (e.2. o Ejercicio 3.1.1.1.6 Con la notaci´n del problema 2.−1) ∂ ∂z (4. u2 ) ∈ R3 .1.1.1) ∂ ∂z (e.1.−1) est´ en la imagen de T(1. (1. uv 2 .1) (e.1) +7 (e.2 Sea U = {(u. Demostrar que existen al menos dos puntos p y q tales que (df )p = 0 y (df )q = 0.1) +2 (e. Dar condiciones sobre a. g −1 ) de los o b ∈ T(e.9. Se designa por S a g(U ). v > 0} . Ejercicio 3. v2 .9.1) ∂ ∂z ∂ ∂z (e. Determinar la expresi´n en la base asociada a la carta (S. Ejercicio 3.94 CAP´ ITULO 3.11.10.0) h y T(1. e Ejercicio 3. xy). v) ∈ R2 : u > 0. e 2.1.1. Se pide 1.1.1. S es subvariedad de dimensi´n 2 o de R3 y g parametrizaci´n de S. Determinar en qu´ puntos tiene f rango 2.2.

√ . se pide o a) Caracterizar el espacio tangente a P en k([1.9 Sea f : S 2 × S 2 −→ S 5 dada por x y z x y z f ((x.1. 2 2 2 2 2 2 Se pide a) Demostrar que f ∈ C ∞ (S 2 × S 2 . y. 2]) como subespacio de R3 . . b) ∈ S 2 × S 2 es inyectiva T(a.7 Con la notaci´n del problema 2.9. 1.13 y p = [0.9. EJERCICIOS COMPLEMENTARIOS 95 Ejercicio 3. cuando en S 2 × S 2 consideramos la estructura diferenciable producto. b) Ver en qu´ puntos (a.2] k en bases apropiadas.9. √ ). (x . b) Determinar la matriz de T[1. 1. z). √ .12. Ejercicio 3. S 5 ). 0] ∈ o P 2 (R).9.9. Ejercicio 3.b) f y en cuales es e suprayectiva. √ .3.9. y . z )) = ( √ . Dar bases de Tp P 2 (R) y de Th(p) P 2 (R) y la matriz de Tp h en esas bases. √ .8 Se considera la aplicaci´n h del ejercicio 2.

.

Un elemento gen´rico. . M M entonces. xn se tiene ψ −1 y 1 . x1 . Designemos por T M al conjunto ∪p∈M Tp M. de M . xn 97 . . .Cap´ ıtulo 4 Campos de vectores 4. x1 . (U. donde xi : τ −1 (U ) −→ R est´ definida por a M xi (v) = v(xi ). . se considera el par (τ −1 (U ). y n . ha de ser U ∩ V = ∅. . y n . ϕ(v) recorre Rn × ı M ϕ(U ). Si (V. . xn ◦ τ M )). . En consecuencia estos pares son cartas locales 2n-dimensionales de T M. . . Para cada carta. . v n ∈ R. si escribimos: y 1 . xn )). v. x1 ◦ τ M . . . . ϕ(p)). . . . . y 1 . . . es abierto. Vemos as´ que cuando v recorre τ −1 (U ). xn . Vamos a demostrar que su conjunto forma un atlas. . . . . ϕ = M (x1 . . . . de τ −1 (U ) es de la forma e M n v= i=1 vi ∂ ∂xi p con v 1 . . . . n. . que es un abierto de R2n . . y n = ψ ◦ ϕ−1 x1 . Fibrado tangente Sea M una variedad. ψ = (y 1 . . . . . . . y n = ϕ−1 x1 . . . p ∈ U . . . . . xn (p)) = (v 1 . . . .1. . . . x1 (p). . xn . y n )) es otra carta de M tal que τ −1 (U ) ∩ τ −1 (V ) = ∅. y 1 . i = 1. . . xn . . y por τ M : T M −→ M a la aplicaci´n que a cada v ∈ T M hace corresponder el p o tal que v ∈ Tp M. . ϕ = (x1 . . . M M Por otra parte. dado que τ −1 (U ) ∩ τ −1 (V ) = τ −1 (U ∩ V ). . y entonces ϕ(v) = (v 1 . y M M M ψ τ −1 (U ) ∩ τ −1 (V ) = Rn × ψ(U ∩ V ). . . . . . v n . . . . . . v n . .

. . 4. Dado que. xn lo que demuestra que los cambios de coordenadas son C ∞ . X(p) es un vector tangente a M tal que τ M (X(p)) = p i. toda o aplicaci´n X : U −→ T M tal que τ M ◦ X = IdU .. . ϕ = (x1 . xn )) una carta local y A un abierto o de U . X(p) ∈ Tp M.  = J(x1 . y n = ψ ◦ ϕ−1 x1 . . ϕ) y (U.98 luego CAP´ ITULO 4. Para cada p en U. Ejemplo 4. . ∂ ∂ (xi |A ) ∂ ∂xi ∈ TM p p ...y n ) i=1 xi ∂ ∂xi ϕ−1 (x1 .. ϕ = (x1 . yn  x1 . . xn y 1 .. .. Observaci´n 4. Se llama campo de vectores de M sobre U a toda secci´n de τ M sobre U i. mientras que τ M recibe el nombre de fibrado tangente de la variedad diferenciable M. ϕ).2. . CAMPOS DE VECTORES n y j=1 j ∂ ∂y j  n = ψ −1 (y 1 .  . .. . xn )) una carta de M . es la proyecci´n can´nica de Rn × ϕ(U ) sobre o o ϕ(U )...2.1 Sea (U.e. . dotado de la estructura diferenciable correspondiente a este atlas se llama espacio total del fibrado tangente de la variedad diferenciable M..  .xn ) ψ ◦ ϕ  .2 Sea (U. . a La aplicaci´n τ M es C ∞ porque su expresi´n local en cada par de cartas o o −1 como (τ M (U ).e. cada vez que se hable de T M se le considerar´ dotado de esta estructura diferenciable.  −1   . . En lo sucesivo designaremos a X(p) por Xp .2. Si no se dice nada en contra.xn ) de donde se deduce   y1  . . Cada aplicaci´n o ∂ : p ∈ U −→ ∂xi es un campo de vectores sobre U . A veces se usa este ultimo nombre para ´ designar a T M. Concepto Sea M una variedad diferenciable y U un subconjunto de M.. o Sea X un campo de vectores sobre U . para todo p ∈ A.. . El conjunto T M . .

x ) tiene por expresi´n. . x ) y entonces ∂i (f ◦ ϕ )(x . . . p Si X un campo de vectores sobre U . xn ) . X(f ) definida en U ∩ V mediante o (X(f )) (p) = Xp (f ). muchas veces conocemos una expresi´n de f en funci´n a o o 1 n de las funciones coordenadas. Si f ∈ C ∞ (V ). . con U ∩ V = ∅. Ejemplo 4. X(f ) = e (X|U ∩V ) (f |U ∩V ) . . se aplica lo anterior a la funci´n f |U ∩V y o i ∞ la carta (U ∩ V. xn )/∂xi . . V es un abierto de M tal que U ∩V = ∅ y f ∈ C ∞ (V ). . . . . . . x ) tiene por expresi´n a o ∂f (x1 . . .4. En particular (∂/∂x ) (f ) es C en U ∩ V. X asocia a f una funci´n. x ). . xn )) es una carta de M y f ∈ C ∞ (U ). . . o i Vemos en particular que (∂/∂x ) (f ) es C ∞ . xn ) un punto gen´rico de ϕ(U ). en funci´n de los n´meros xi a o o u 1 n −1 1 n f (x . lo que equivale a decir que la expresi´n local de (∂/∂xi ) (f ) es ∂i (f ◦ ϕ−1 ).2. CONCEPTO se identifica mediante Tp iA con ∂ ∂xi se puede escribir ∂ ∂ = i| ) ∂ (x A ∂xi . A 99 . en las condiciones anteriores. se tiene para todo p ∈ U ∂ ∂xi es decir (f ) (p) = ∂ ∂xi (f ) = ∂i (f ◦ ϕ−1 )(ϕ(p)) p ∂ ∂xi (f ) = ∂i (f ◦ ϕ−1 ) ◦ ϕ. . ∂xi En efecto. Entonces la expresi´n o de (∂/∂xi ) (f ) en funci´n de las xk es la derivada parcial ordinaria o ∂f (x1 . . digamos f (x . si designamos por (x1 .2. ϕ|U ∩V ). . En la pr´ctica. . . . . . . ϕ = (x1 . . . . . . . Obs´rvese que si U es abierto. e −1 1 n f ◦ ϕ (x .3 Si (U. .

100

CAP´ ITULO 4. CAMPOS DE VECTORES La funci´n (∂/∂xi ) (f ) ser´ designada en general por o a ∂f . ∂xi Con esta notaci´n podemos escribir o ∂xj = δj . i ∂xi

o Ejemplo 4.2.4 Se designa por f la funci´n sobre S 2 que en cada punto vale el cuadrado de su distancia a (1,1,1) y por X a ∂/∂x2 donde (Un , Qn = n (x1 , x2 )) es la carta ya utilizada en otras ocasiones, dada por la proyecci´n o n n del “hemisferio norte”sobre el plano ecuatorial. Para determinar X(f ) se puede proceder as´ en primer lugar se ve que ı:
2

f ◦ Q−1 (x1 , x2 ) = (1 − x1 )2 + (1 − x2 )2 + 1 − n n n n n de donde  X(f ) = 2  1− x2 n (x1 )2 n − (x2 )2 n

1 − (x1 )2 − (x2 )2 n n  − 1

,

Ejemplo 4.2.5 Si X es un campo de vectores sobre U y (A, ϕ = (x1 , . . . , xn )) es una carta tal que U ∩A = ∅, X(xi ) es la funci´n que en cada p ∈ U ∩A vale o i i la componente de Xp sobre (∂/∂x )p , Xp (x ), por lo que, para cada p ∈ A∩U, se tiene
n

Xp =
i=1

(X(xi ))(p)

∂ ∂xi

(4.1)
p

Si Y es otro campo de vectores en U , a ∈ R y f es una aplicaci´n de U o en R, se definen campos de vectores X + Y , f X y aX mediante 1. (X + Y )p ≡ Xp + Yp . 2. (f X)p ≡ f (p) Xp . 3. (aX)p ≡ a Xp . Para las operaciones 1 y 3, el conjunto de los campos de vectores sobre U es un espacio vectorial real y para las operaciones 1 y 2, un m´dulo sobre o el anillo de las funciones reales en U.

4.2. CONCEPTO

101

Si el lector no est´ familiarizado con la noci´n de m´dulo, no se preocupe a o o demasiado, no es esencial para lo que sigue. Para que se haga una idea podemos decirle que es como un espacio vectorial en el que los “escalares”no forman un cuerpo, sino s´lo un anillo, es decir, no siempre se puede dividir o por los no nulos. Ejercicio 4.2.6 Demostrar que, si V es un abierto de M tal que U ∩ V = ∅ y F ∈ C ∞ (V ), entonces (X + Y )(F ) = X(F ) + Y (F ), (f X)(F ) = f (X(F )) y (aX)(F ) = a(X(F )). La suma as´ definida es asociativa, por lo que se suprimir´n par´ntesis, ı a e de la forma habitual, cuando se tengan m´s de dos sumandos. a Ejemplo 4.2.7 En R3 se considera la carta (R3 , IdR3 = (x, y, z)), el campo de vectores ∂ ∂ ∂ +z − (x2 + z) X = xy ∂x ∂y ∂z y la funci´n f (x, y, z) = exyz . o Se tiene X(f ) = xy ∂f ∂f ∂f +z − (x2 + z) = xexyz (y 2 z + z 2 − (x2 + z)y). ∂x ∂y ∂z

Con estas operaciones la ecuaci´n 4.1 puede ser escrita o
n

X|A∩U =
i=1

X(xi )

∂ ∂xi

.
A∩U

lo que demuestra que podemos escribir
n

X|A∩U =
i=1

Xi

∂ ∂xi

A∩U

donde X i son funciones definidas en A ∩ U con valores en R. El segundo miembro se llama expresi´n local de X en la carta considero i ada y las funciones X , componentes de X para el sistema de coordenadas ϕ. En las condiciones anteriores, si f es una funci´n C ∞ en U ∩ A, como o consecuencia del ejercicio 4.2.6, se tiene
n

X(f ) =
i=1

Xi

∂f . ∂xi

102

CAP´ ITULO 4. CAMPOS DE VECTORES

Las componentes est´n univocamente determinadas y se tiene X i = X(xi ) a para todo i. Es inmediato comprobar que si
n

X|A∩U =
i=1

X

i

∂ ∂xi

n

,
A∩U

Y |A∩U =
i=1

Yi

∂ ∂xi

,
A∩U

f ∈ C ∞ (U ) y a ∈ R, entonces
n

(X + Y )|A∩U =
i=1 n

(X i + Y i )

∂ ∂xi ∂ ∂xi

.
A∩U

(f X)|A∩U =
i=1

(f |A∩U X i )
n

.
A∩U

(aX)|A∩U =
i=1

(aX i )

∂ ∂xi

.
A∩U

Vamos a ver como son los cambios de componentes de un campo de vectores frente a un cambio de sistema de coordenadas. Sean (U, ϕ = (x1 , . . . , xn )) y (V, ψ = (y 1 , . . . , y n )) cartas locales tales que U ∩ V = ∅ y X un campo de vectores en U ∩ V tal que
n

X=
i=1

X

i

∂ ∂xi

n

=
U ∩V j=1

Yj

∂ ∂y j

U ∩V

Queremos calcular las Y j en funci´n de las X i , o, mejor a´n, la expresi´n o u o local de las Y j en la carta (V, ψ = (y 1 , . . . , y n )) en funci´n de las expresiones o locales de las X i en la carta (U, ϕ = (x1 , . . . , xn )). Evidentemente n ∂y j j j Y = X(y ) = Xi i ∂x i=1 pero aqu´ si conocemos X i e y j en funci´n de las xk , obtenemos Y j en funci´n ı, o o k 1 n de las x , no su expresi´n local en la carta ψ = (y , . . . , y ). Para obtenerla, o debemos substituir las xk por su expresi´n en funci´n de las y j . o o j j 1 n Con mayor detalle, si y = y (x , . . . , x ) son las ecuaciones de (y 1 , . . . , y n ) = ψ◦ϕ−1 (x1 , . . . , xn ) y xi = xi (y 1 , . . . , y n ) las de (x1 , . . . , xn ) = ϕ◦ψ −1 (y 1 , . . . , y n ), se tiene Y j (ϕ−1 (x1 , . . . , xn )) = Xϕ−1 (x1 ,...,xn ) (y j ) =

. y ). y n ) para obtener o   Y 1 ◦ ψ −1 (y 1 . CONCEPTO n 103 X i (ϕ−1 (x1 . sale la expresi´n de Y en funci´n de las y j . . x )       por la jacobiana ∂y 1 (x1 . . . . PN = (x1 . PS = (x1 .. ∂y 1 (x1 . .4. . . .  . . x2 )).. .. y n )se puede proceder as´ ı ı: 1... .. . . .8 En S 2 se considera un campo de vectores. . xn )) i=1 = j ∂y j (x1 . . . Se usan y j = y j (x1 . . . xn )   . . .. . . . . . Y n ◦ ϕ−1 (x1 . .. .. y ) Ejemplo 4.. xn )   . . cuya expresi´n o local en la carta (S 2 − {N } . . .xn ) ∂x1 . n −1 1 n X ◦ ϕ (x . . ... .. . . o S S se recuerda que z −1 PS ◦ PN (z) = . Se multiplica   X 1 ◦ ϕ−1 (x1 . ...xn ) ∂xn . y n )   . o o Y j ◦ ψ −1 (y 1 . z 2 .2..xn ) ∂xn con lo que se obtiene   Y 1 ◦ ϕ−1 (x1 . .xn ) ∂x1 ∂y n (x1 .. ...2. . . . n −1 1 n Y ◦ ψ (y . . . .  . . .   . ∂xi que nos da Y en funci´n de las xi . Vemos as´ que para calcular las Y j ◦ ψ −1 (y 1 .. xn ) . X. . . . . xn ) ´ xi = xi (y 1 . . .. ∂y n (x1 .. . . de forma que si en esta expresi´n o o i i 1 n j ponemos x = x (y . . . . xn ) 2.. x2 )) es N N X = x2 N ∂ ∂ − x1 . . . N ∂x1 ∂x2 N N Para escribir la expresi´n local de X en la carta (S 2 −{S} .. . . y n ).

2. S S N N equivale a x1 = S x2 = S x1 N (x1 ) + (x2 ) N N x2 N (x1 ) + (x2 ) N N 2 2 2 2.10 Supongamos U abierto y que X es un campo de vectores en U . S 1 ∂xS ∂xS (4.x2 ) en la base ı N N N (∂/∂x1 )P −1 (x1 . x2 ) N N S S = −2x1 x2 ∂(x1 . De aqu´ se deduce que las componentes de XP −1 (x1 .2) Definici´n 4. (∂/∂x2 )P −1 (x1 . x2 )  N N N N 2 2 (x1 ) +(x2 ) N N que resulta ser  x2 N 2 2 2  (x1 ) +(x2 ) N N .9 Se dice que X es C ∞ si lo es como aplicaci´n entre vao o riedades. x2 ) = PS ◦ PN (x1 .S} = x2 S ∂ ∂ − x1 2 . x2 ). x2 ) se escribe e S S x2 S −x1 . Las tres condiciones siguientes son equivalentes: .x2 ) S S N N N N N N son el producto de x2 N −x1 N  2 2 2 por la jacobiana (x2 ) −(x1 ) N N  (x1 )2 +(x2 )2 ∂(x1 .x2 ) . CAMPOS DE VECTORES −1 (x1 .104 lo que implica que CAP´ ITULO 4. Lema 4. S Podemos pues escribir X|S 2 −{N.2. 1 2 − x2 2 (xN ) ( N )  2 2 2 (x1 ) +(x2 ) N N −2x1 x2 N N  2   (x1 )2 +(x2 )2  N N   x1 − 1 2N 2 2 (xN ) +(xN ) lo que en t´rminos de (x1 .

. .8 y que en N vale 0. ¿Es C ∞ ?. .3) Pero el campo dado en S 2 − {S} por x2 S ∂ ∂ − x1 2 S ∂x1 ∂xS S tambi´n vale 0 en N . xn ) ∈ ϕ (A) −→ ϕ Xϕ−1 (x1 . es obviamente C ∞ en S 2 − {N }. . ϕ = (x1 . . cada X(xi ) es C ∞ . Seg´n el lema anterior. xn ). tal que cada X(xi ) es C ∞ . X(xn ) ◦ ϕ−1 (x1 . . ϕ) es M (x1 .4. Para toda carta (A. . . . en S 2 . la expresi´n o o local de X en las cartas (A. 2. . 105 3. (A. . a . . ϕ = (x1 .2. .. .2. Para cada p ∈ U existe una carta de U en p. X es C ∞ . Para ver que es C ∞ en N. xn )).xn ) = (X(x1 ) ◦ ϕ−1 (x1 . . . x1 . . . a 2 Ejemplo 4. .2. . xn )) de U . . porque en todos u los puntos de este abierto podemos tomar la carta dada por la proyecci´n o estereogr´fica de polo norte y las componentes de X en ese sistema de coora denadas son C ∞ .. Es entonces f´cil ver que 1 ⇒ 2 ⇒ 3 ⇒ 1.. . tomamos la carta dada por la proyecci´n o estereogr´fica de polo sur y sabemos que a X|S 2 −{N. luego coincide con X por lo que podemos escribir e X|S 2 −{S} = x2 S ∂ ∂ − x1 2 . xn )) de U. como aquel que coincide en S 2 − {N } con el dado en 4. . X. Demostraci´n. . . S 1 ∂xS ∂xS (4.S} = x2 S ∂ ∂ − x1 2 . S 1 ∂xS ∂xS (4. . xn ) que es C ∞ sii lo son las X(xi ). . . . . ϕ) y (τ −1 (A).4) lo que demuestra que X es C ∞ en N . CONCEPTO 1.. El conjunto de los campos de vectores C ∞ en un abierto U se designar´ por D(U ). . Dada una carta (A. . xn ). ϕ = (x1 .11 Definimos un campo de vectores.

Para o todo q ∈ A ∩ U ∩ V se tiene n (X(f ))(q) = i=1 (X(x ))(q) n i ∂ ∂xi n (f ) = q i=1 ((X(xi ))(q) ∂f ∂xi (q) = X(xi ) i=1 ∂f ∂xi (q) luego X(f ) coincide con una funci´n C ∞ en el entorno A ∩ U ∩ V de p.2. 3.13 Si X ∈ D(U ) y f ∈ C ∞ (V ). .14 Sean X. Para las operaciones de suma y producto por n´meros reales. . con U ∩ V = ∅.2. X(af ) = aX(f ).2. CAMPOS DE VECTORES Ejercicio 4.106 CAP´ ITULO 4.12 Demostrar que: 1. . El campo de vectores X ∈ D(U ) define una aplicaci´n f ∈ C ∞ (U ) −→ o ∞ X(f ) ∈ C (U ) que ser´ designada tambi´n por la letra X. . Es un ejercicio a e comprobar las siguientes propiedades Proposici´n 4. 2. Sea p ∈ U ∩ V y (A. xn )) una carta en p. Y ∈ D(U ). g ∈ C ∞ (U ) y a ∈ R o 1. siempre que las funciones sean de C ∞ (U ). Con las operaciones usuales de suma y producto C ∞ (U ) es un anillo. . o 2 Ejercicio 4. Demostrar que se tiene X = Y sii X(f ) = Y (f ) para toda f ∈ C ∞ (M ). 2.15 Si X ∈ D(U ). ϕ = (x1 . Dotado de estas operaciones D(U ) es un m´dulo sobre el anillo C ∞ (U ). Para las operaciones de suma y producto por funciones. D(U ) es estable. Aplicaciones de C ∞ (U ) en s´ mismo que cumplan estas propiedades se ı ∞ llaman derivaciones de C (U ). X(f ) ∈ C ∞ (U ∩ V ). f. D(U ) es u un espacio vectorial. Demostraci´n. Lema 4. o 3. X(f + g) = X(f ) + X(g).2. X(f g) = f X(g) + X(f ) g.

˜ ˜ ˜ ˜ ˜ h.4. f ∈ C ∞ (U ) y a ∈ e o R. xn )). La unicidad se demuestra as´ si Y es otro campo de vectores cuya corresı: pondiente derivaci´n es A. de forma que X(xi )|V = A(˜i )|V . por lo que X(xi ) es x x ∞ i ∞ C en p.2. luego coincide con A. entonces [A(h)](p) = [A(h)](p). Demostraci´n.16 Toda derivaci´n de C ∞ (U ) proviene de un unico campo o ´ ∞ de vectores C . equivale a utilizar esta biyecci´n como una o o identificaci´n. h. . vamos a ver que X(xi ) es C ∞ . o ıa La derivaci´n que define X aplica f ∈ C ∞ (U ) en X(f ) definida por o (X(f ))(p) = Xp (f ) = [A(f )](p). Sea A una derivaci´n de C ∞ (U ). Sea e ahora l ∈ C ∞ (U ) tal que vale 1 en un entorno de p y 0 fuera de un entorno abierto de p en que se anule g. El abuso de lenguaje que eso tamos cometiendo al utilizar la misma letra para un campo de vectores y la derivaci´n correspondiente. Para ver que con esto hemos definido algo. o Se considera F ∈ C ∞ (U ) que coincida con f en un entorno de p y entonces se tiene Yp (f ) = Yp (F ) = (Y (F ))(p) = [A(F )](p) = Xp (f ) luego Yp = Xp . X. Obs´rvese en primer lugar que A(0) = 0 ya que A(0) = A(2 · 0) = 2 A(0). . de ı forma que la aplicaci´n que env´ p a Xp es un campo de vectores. si X. sea p ∈ U y f diferenciable en un entorno de p. ϕ = (x1 . o Obs´rvese que con esta identificaci´n. hemos de comprobar que si ˜ ∈ C ∞ (U ) coinciden en un entorno de p. con lo que hemos definido de manera indirecta operaciones en el conjunto de las derivaciones. nos vemos abocados a escribir X + Y. Para cada carta local de U. Y ∈ D(U ). f X y aX por las derivaciones correspondientes a los campos que llevan esos nombres. sea xi una funci´n en C ∞ (U ) que ˜ o i coincida con x en un entorno. definimos Xp (h) = u ˜ [A(h)](p). (U . h ˜ ˜ ˜ ˜ ˜ ˜ ˜ ˜ ˜ Pero. . . Dado p ∈ U . es una biyecci´n. Entonces gl = 0 y por tanto 0 = (A(gl))(p) = [gA(l) + A(g)l](p) = g(p)[A(l)](p) + [A(g)](p)l(p) = [A(g)](p). basta demostrar que [A(g)](p) = 0 si g ∈ C ∞ (U ) se anula en un entorno de p. dado que [A(h − h)](p) = [A(h) − A(h)](p) = [A(h)](p) − [A(h)](p). CONCEPTO 107 Teorema 4. de p. Para todo q ∈ V se tiene (X(xi ))(q) = Xq (xi ) = [A(˜i )](q). C ∞ en un entorno de p. sea o ˜ h ∈ C ∞ (U ) que coincida con h en alg´n entorno de p. Es inmediato comprobar que el Xp as´ definido es un vector tangente. que dan lugar a estructuras en ese conjunto para las que la identificaci´n es o . V.2. Veamos que X es C ∞ . En consecuencia X(x ) ∈ C (U ). 2 Vemos as´ que la correspondencia que asocia derivaciones a los campos ı de vectores diferenciables. Para cada p ∈ U definimos o o Xp de la manera siguiente: dada una funci´n.

xn )) es una carta local. . .2. . Lema 4. por o lo que proviene de un campo de vectores que ser´ designado. Y ] y denominado corchete de Lie de o X con Y. ∂xi ∂x Demostraci´n. j = 0. A continuaci´n vamos a definir otra ley de composici´n interna en D(U ). o o Si X. Y ] = −[Y. (f X)(g) = f (X(g)) y (aX)(g) = a(X(g)). [X. no es una derivaci´n de C ∞ (U ) ya que si f. .108 CAP´ ITULO 4. 3. . j = 1. para todos i.5) . En cambio. 2. j (xk ) = (δ j ) − j (δ k ) = 0. aY ] = a[X. . . [X. Y ] ∈ D(U ) tiene las propiedades siguientes Proposici´n 4. . . donde g es otro elemento de C ∞ (U ). para las derivaciones se tiene (X + Y )(g) = X(g) + Y (g). [aX. Y ) ∈ D(U ) × D(U ) −→ [X.18 Si X.17 Si (U. Z] = [X. 5. Y ]. Z]. Y ] = [X. g ∈ o ∞ C (U ) se tiene X ◦ Y (f g) = X(Y (f )g + f Y (g)) = = X(Y (f ))g + Y (f )X(g) + X(f )Y (g) + f X(Y (g)) que en general no coincide con X(Y (f ))g + f X(Y (g)). por [X. ∂xi ∂x ∂xi ∂x i 2 La operaci´n o (X. aunque es lineal para la estructura de espacio vectorial real de C ∞ (U ). [Z. 4. al igual que la a derivaci´n correspondiente. X]. Y ∈ D(U ). X]] + [Z. Como se ha visto en el ejercicio 4. Para todo k = 1. . CAMPOS DE VECTORES isomorfismo. .2. [X + Y. [X. Y ] + [X. X ◦ Y . Y. Z] + [Y. Z ∈ D(U ) y a ∈ R: o 1. [Y. se deduce de la igualdad anterior que X ◦ Y − Y ◦ X es una derivaci´n de C ∞ (U ). n se tiene o ∂ ∂ ∂ k ∂ . [X.2. ϕ = (x1 . .6. Z]] + [Y. Z]. n se tiene ∂ ∂ . (4. Y ]] = 0. Y + Z] = [X.

Y ]|V (xi |V ) = [X|V . Y ](xi ) = [X. de donde se deduce lo propuesto. . 2 y 3 se pueden resumir diciendo que la operaci´n 4. Sea f ∈ C ∞ (V ). Y |A∩U = Yi .2. Y |V ]. Entonces ˜ ([X. [X. en funci´n de las de X e Y. xn )) es una carta con U ∩ A = ∅ y que n n ∂ ∂ i . Y ] en una carta.5. ˜ Demostraci´n.2. si designamos a U ∩ A por V . X|A∩U = X i ∂x A∩U ∂xi A∩U i=1 i=1 Entonces. Basta demostrar que las derivao ciones correspondientes cumplen esas igualdades.19 Si V es un abierto contenido en U . ϕ = (x1 . . Las propiedades 1. .5 o es bilineal para la estructura de R-espacio vectorial de D(U ). Y ]q (f ) = ([X. De forma similar se definen ´lgebras de Lie sobre otros cuerpos. A. q ∈ V y f una funci´n en C ∞ (U ) que o o coincide con f en un entorno. Y |V ](f )) (q). . se llama ´lgebra o a de Lie real. CONCEPTO 109 Dejamos la demostraci´n como ejercicio. a A continuaci´n vamos a ocuparnos de la determinaci´n de la expresi´n o o o local de [X. [X. Veamos primero un o lema Lema 4. Y ]|V = [X|V . con estas propiedades. Y |V ](xi |V ) = X|V (Y i ) − Y |V (X i ) = n = j=1 Xj ∂Y i ∂X i −Yj j ∂xj ∂x . utilizando las operaciones vistas sobre derivaciones. Un espacio vectorial real en el que se ha definido una operaci´n como la 4. La quinta propiedad o e se llama identidad de Jacobi. Y ]|V (f ))(q) = [X. 2 Supongamos ahora que (A. de q.4. Y ](f ))(q) = ˜ ˜ ˜ ˜ = (X(Y (f )) − Y (X(f )))(q) = Xq (Y (f )) − Yq (X(f )) = = Xq (Y |A (f |A )) − Yq (X|A (f |A )) = Xq (Y |V (f )) − Yq (X|V (f )) = = (X|V (Y |V (f ))) (q) − (Y |V (X|V (f ))) (q) = ([X|V . La 4 se suele enunciar diciendo que esa operaci´n es antisim´trica. .

. . ∂X 1 ∂xn ∂X n ∂xn .    .  .1 Se llama curva integral de X a toda curva C ∞ de M . Y ] = Z. .. podemos escribir   [X.. . tal que ct = Xc(t) para todo t en el intervalo de definici´n de c. . (−t..... ∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y Las componentes de [X. X = xz ∂y ∂x Para todo t ∈ R se tiene ct = − ˙ ∂ ∂x − 2t (−t.. Z] = X. Definici´n 4.2−t2 .   . ˙ o Ejemplo 4. Y =x −z . Y ] (x ) ∂Y 1 ∂x1 ∂Y n ∂x1 n (4.2) ∂ ∂y = X(−t. .2−t2 . CAMPOS DE VECTORES En forma matricial..3.2−t2 . .3. .. De forma similar se comprueba que [Z.20 En R3 se consideran X=z ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ −y .2 En R3 se considera la curva c(t) = (−t. .3. X] = Y y que [Y. Curvas integrales de campos de vectores Sea M una variedad y X ∈ D(M )..  −  . . ∂Y 1 ∂xn ∂Y n ∂xn .. Yn  Ejemplo 4. .110 CAP´ ITULO 4. . o c.2. Xn  ..2) luego c es curva integral de X.. . .    [X..2) = Xc(t) .   X1  .. . t ∈ R y el campo de vectores ∂ ∂ − . . Y ] son         0 0 −1 0 0 0 0 −z y  0 0 0   z  −  0 0 1   0  =  −x  1 0 0 −y 0 −1 0 x 0 luego [X. . .  Y1  . . 2 − t2 . 2). .. Y ](x1 )   .6) ∂X 1 ∂x1 ∂X n ∂x1 . 4. Z =y −x .  = .

4.3. CURVAS INTEGRALES DE CAMPOS DE VECTORES U
c(t)

111

j j j

1 z

q

ct = Xc(t) ˙ Xc(t)
z

ϕ
?
ϕ◦c(t)=(x1 ◦c(t),...,xn ◦c(t)) d xi ◦c(t) dt

ϕ◦c(t)

=X i ◦ϕ−1 (x1 ◦c(t),...,xn ◦c(t))

Figura 4.1: Curvas integrales Sea c : I −→ M una curva C ∞ de M . Nos vamos a ocupar de las condiciones que deben cumplir las expresiones locales de c en cartas, para que c sea curva integral. Si (U, ϕ = (x1 , . . . , xn )) una carta local, ϕ ◦ c est´ definida en el abierto a −1 I = c (U ) de I y para todo t ∈ I se tiene
n

ct = ˙
i=1

(xi ◦ c) (t)

∂ ∂xi

,
c(t)

de forma que, si

n

Xi
i=1

∂ ∂xi

es la expresi´n local de X, es condici´n necesaria para que c sea curva integral o o de X que (xi ◦ c) (t) = X i (c(t)) para todo i = 1, . . . , n. Estas relaciones pueden ser escritas de la siguiente forma d xi ◦ c(t) = X i ◦ ϕ−1 (x1 ◦ c(t), . . . , xn ◦ c(t)) dt (4.7)

i = 1, . . . , n. Este es un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden, que deben cumplir las funciones xi ◦ c(t) para que c sea curva integral de X.

112

CAP´ ITULO 4. CAMPOS DE VECTORES

Rec´ ıprocamente, supongamos que para cada t ∈ I existe una carta local en c(t), (U, ϕ = (x1 , . . . , xn )), para la que se cumple 4.7, entonces c es curva integral de X. Dada una carta como la anterior, existe una correspondencia biun´ ıvoca entre curvas integrales con imagen en U y soluciones en ϕ(U ) del sistema 4.7. El sistema de ecuaciones 4.7 puede tambi´n escribirse e d ϕ ◦ c(t) = X ◦ ϕ−1 (ϕ ◦ c(t)), dt donde  X1  .  X =  . . . Xn  (4.8)

Ejemplo 4.3.3 Se considera el campo X del ejemplo 4.2.11 y vamos a buscar sus curvas integrales. Una curva integral que pasa por N es c(t) = N, t ∈ R. Vamos a buscar curvas integrales con imagen en S 2 − {N } . Dado que X = x2 N ∂ ∂ − x1 , N 1 ∂xN ∂x2 N

para que c(t) sea una de esas curvas ha de ser d x1 ◦ c(t) N = x2 ◦ c(t) N dt d x2 ◦ c(t) N = −x1 ◦ c(t). N dt Es habitual designar xj ◦ c(t) simplemente por xj (t) con lo que el sistema N anterior debe escribirse d x1 (t) = x2 (t) dt d x2 (t) = −x1 (t), dt cuyas soluciones son x1 (t) = A cos t + B sen t, x2 (t) = dx1 (t)/dt = −A sen t + B cos t, A, B ∈ R, y est´n definidas para todo t ∈ R. a Las curvas integrales contenidas en S 2 − {N } son pues las que se obtienen −1 para cada A, B ∈ R mediante cAB (t) = PN (A cos t + B sen t, −A sen t + B cos t).

4.3. CURVAS INTEGRALES DE CAMPOS DE VECTORES

113

Ejercicio 4.3.4 Dibujar las im´genes de las curvas integrales del ejemplo a anterior. En el teorema siguiente, se resumen algunas consecuencias de los conocimientos adquiridos sobre sistemas de ecuaciones diferenciales ordinarias, en segundo curso Teorema 4.3.5 Sea U un abierto de Rn y f i ∈ C ∞ (U ), i = 1, . . . , n. Para cada a ∈ U existe un entorno abierto, B, de a en U y ε > 0 tales que para cada b ∈ B existe una unica curva γ b : t ∈ (−ε, ε) −→ (x1 (t), . . . , xn (t)) ∈ U ´ b b satisfaciendo γ b (0) = b y dxi (t) b = f i (x1 (t), . . . , xn (t)). b b dt Adem´s la aplicaci´n a o (t, b) ∈ (−ε, ε) × B −→ γ b (t) ∈ U es C ∞ . Utilizando este resultado, demostramos a continuaci´n un teorema de o existencia y uno de unicidad de curvas integrales de campos de vectores. Teorema 4.3.6 (de existencia) Dados X ∈ D(M ) y p ∈ M existen ε > 0 y un entorno abierto, B, de p tales que para cada x ∈ B existe una curva integral de X, cx , definida en (−ε, ε) que cumple cx (0) = x. Demostraci´n. Sea (U, ϕ = (x1 , . . . , xn )) una carta de de M en p y o
n

Xi
i=1

∂ . ∂xi

Planteamos en ϕ(U ) el sistema de ecuaciones d xi (t) = X i ◦ ϕ−1 (x1 (t), . . . , xn (t)) dt (4.9)

i = 1, . . . , n. El teorema 4.3.5 afirma que existe entorno abierto, U , de ϕ(p) y ε > 0 tales que para todo y ∈ U existe una soluci´n, γ y , del sistema de ecuaciones, o definida en (−ε, ε), que cumple γ y (0) = y. Entonces designando por B a

114 CAP´ ITULO 4. Vemos as´ que Q contiene a ı un entorno de cada uno de sus puntos. ϕ◦c1 (resp. I1 . 0) = x para todo x < 0 y z(x. Sea Q = {t ∈ J1 ∩ J2 : c1 (t) = c2 (t)} . Se considera (c1 . Por continuidad. 0) = x para todo x ∈ R. que est´n definidas en un entorno de 0.8 Se consideran los subconjuntos de R2 . y) ∈ M × M : x = y} . Entonces ϕ ◦ c1 y ϕ ◦ c2 son soluciones de 4. ε). Q no es vac´ ya que o ıo 0 ∈ Q. Dado que Q = (c1 . CAMPOS DE VECTORES ϕ−1 (U ) y por cx a ϕ−1 ◦ γ ϕ(x) resulta lo propuesto.3. z(x. La topolog´ resultante en M no es o e ıa Hausdorff. y) y (V. 2 El siguiente ejemplo muestra que. c1 (t) = c2 (t) = p y (U. y en M = U ∪ V las cartas locales (U. que implica lo que queremos demostrar. Estas dos cartas definen un atlas en M. Vamos a ver que Q es abierto y cerrado en J1 ∩ J2 .5 existe un a ε > 0 tal que λ1 (s) y λ2 (s) est´n definidas y coinciden para todo s ∈ (−ε. z) dadas por y(x. Sea ∆ = {(x. como se comprueba sin m´s que derivar. I2 ) de t en J1 ∩ J2 . ∆ es un cerrado por ser M Hausdorff. ϕ = (x1 . 2 Teorema 4. (t − ε. . Ejemplo 4. puede no haber unicidad.7 (de unicidad) Supongamos que M es Hausdorff. . 0) interseca a todo entorno de (0. 1) = x para todo x > 0. ϕ◦c2 ) est´ definida en un entorno a abierto.3. . xn )) una carta en p. (resp. . Esto acabar´ la a demostraci´n ya que J1 ∩ J2 es conexo por ser interseci´n de intervalos y o o entonces resultar´ Q = J1 ∩ J2 .7. 0) : x ∈ R} y V = {(x. que. Sea t ∈ Q. c2 (t)) ∈ M × M que es continua. Esos s + t forman un entorno abierto. si M no es Hausdorff. entonces. 1) : x ≥ 0} . U = {(x. a lo que implica que ϕ ◦ c1 (s + t) y ϕ ◦ c2 (s + t) est´n definidas y coinciden a para todo s ∈ (−ε. .3. Sean c1 : J1 −→ M y c2 : J2 −→ M curvas integrales de X que cumplen c1 (0) = c2 (0). c2 )−1 (∆) resulta que Q es cerrado. ya que todo entorno de (0. 0) : x < 0} ∪ {(x. de t en J1 ∩ J2 . est´ contenido en Q. Por el teorema 4. en 0 valen ϕ(p).7 que cumplen ϕ ◦ c1 (t) = ϕ ◦ c2 (t) = ϕ(p). a Q es cerrado en J1 ∩ J2 . y son tambi´n soluciones a e de 4. El cambio de coordenadas viene dado por la aplicaci´n id´ntica de R− . Entonces c1 |J1 ∩J2 = c2 |J1 ∩J2 Demostraci´n. t + ε). Q es abierto de J1 ∩ J2 . Definimos λ1 (s) = ϕ ◦ c1 (s + t) y λ2 (s) = ϕ ◦ c2 (s + t). 1). ε). c2 ) : t ∈ J1 ∩ J2 −→ (c1 (t).

3.3. si t ∈ Ia se tiene cp |Ia = γ a . La curva cp se llama curva integral maximal de X con valor inicial p. Sea p ∈ M. luego a cN = c. Vamos a buscar las curvas integrales maximales con valor inicial p ∈ S 2 . 0) si t < 1 c2 (t) = (t − 1. e Obs´rvese que Xt (p) est´ definido.3. en M . N 1 ∂xN ∂x2 N Las curvas integrales que hemos encontrado son c(t) = N.3. cAB (t) = PN (A cos t + B sen t. Para los elementos del flujo de X se tiene entonces Xt (N ) = cN (t) = N. .4. t ∈ R y. X. tiene valor inicial (−1. La curva c1 (t) = (t − 1. por lo que existe o o un unico campo de vectores. t ∈ R cumple y ◦ c1 (t) = t − 1 por lo que es diferenciable.9 Volvamos al ejemplo 4. para cada −1 A. En lo sucesivo supondremos que M es Hausdorff. B ∈ R. Sea Dt = {p ∈ M : t ∈ Jp }. la curva c est´ definida en todo R y cumple c(0) = N . tiene valor inicial e (−1. Se define una aplicaci´n Xt : Dt −→ M o mediante Xt (p) = cp (t) y se designa por It a la imagen de Dt por Xt . 0). lo que demuestra que cp es diferenciable y es curva integral de X. Para cada t ∈ Jp . 1) si t ≥ 1 cumple z ◦ c2 (t) = t − 1 por lo que tambi´n es diferenciable. 0) y es integral de X . Esta curva est´ bien definida como a consecuencia del teorema de unicidad. 0) y es integral de X . A un conjunto de ´ ındices y {Ia : a ∈ A} el conjunto formado por los intervalos abiertos que contienen a 0. para cada p fijo. El conjunto de los Xt se llama flujo o grupo uniparam´trico local de X. Pero estas curvas difieren para todo t ≥ 1. Si p = N . para todo t ∈ Jp y e a describe la curva integral maximal con valor inicial p. La curva (t − 1. −A sen t + B cos t). Designemos por Jp a ∪a∈A Ia . El campo de vectores que se considera es el X ∈ D(M ) que vale 0 en N y tiene por expresi´n local para la o proyecci´n estereogr´fica de polo norte o a x2 N ∂ ∂ − x1 . CURVAS INTEGRALES DE CAMPOS DE VECTORES 115 Los campos de vectores X0 = ∂/∂y ∈ D(U ) y X1 = ∂/∂z ∈ D(V ) coinciden en la intersecci´n de sus dominios de definici´n. El conjunto Jp es un intervalo abierto y se define cp : Jp −→ M mediante cp (t) = γ a (t) si t ∈ Ia . Ejemplo 4. para los que existe una curva integral. cuya restricci´n a U y V coincide con ´ o X0 y X1 respectivamente. γ a : Ja −→ M de X que cumple γ a (0) = p.

es c(x.116 CAP´ ITULO 4. i. alrededor del origen. Vemos as´ que ı −1 cp (t) = PN (x1 cos t + x2 sen t. los (x. K). es decir. por estar definida en todo R. Los elementos del flujo son Xt : (x. CAMPOS DE VECTORES Si p = N sea PN (p) = (x1 . y) tales a que y = 0. Los elementos del flujo de X cumplen −1 Xt (p) = PN (x1 cos t + x2 sen t. i.3. y(t)). y) ∈ Dt −→ (x + t.e. coincide con Xt en toda S . alrededor del eje z. si t > 0. lo que no es casualidad (ver el apartado 4 del teorema 4. Entonces Xt |S 2 −{N } = a −1 PN ◦ G ◦ PN . pero . Un ejemplo en el que los Dt son algo m´s complicados es el siguiente a Ejemplo 4. 0) con x > 0 y los (x. ∞) si x > 0. . que. si t < 0. G. y). Obs´rvese que en este caso Xt ◦ Xs = Xt+s . 0) : −t ≤ s ≤ 0}. la aplicaci´n t ∈ e o R −→ Xt es un homomorfismo del grupo R en el grupo de los difeomorfismos de S 2 . si y = 0. Dt = R2 − {(s. −x) si x < 0 o (−x. y). 0 0 0 0 de donde −1 PN ◦ Xt ◦ PN x1 0 x2 0 = cos t.10 Sea M = R2 − {(0. de ´ngulo −t. y de aqu´ se deduce que Xt |S 2 −{N } es un giro de ´ngulo t en ı a determinado sentido. 0) : 0 ≤ s ≤ −t}. 0) tales que x < −t. cos t x1 0 x2 0 Vemos as´ que la expresi´n local de Xt en el sistema de coordenadas PN ı o es un giro.3. .12).e. Dt est´ formado por los (x. El intervalo J(x. Dado que este giro tambi´n aplica e 2 N en N . y(t)) = (t + C. Obs´rvese e que It = Xt (Dt ) = D−t . x2 ). se tiene Dt = M para todo t. es aquel de los intervalos (−∞. B = x2 . Como siempre D0 = M. −x1 sen t + x2 cos t). La curva integral cuyo valor en inicial es (x.y) (t) = (t + x.y) es todo R si y = 0. −x1 sen t + x2 cos t). sen t − sen t. en la carta can´nica es o dx(t) = 1 dt dy(t) = 0 dt cuyas soluciones son (x(t). ya es 0 0 maximal. c(t) = (x(t). ∞) que contenga a 0. (−∞. De igual forma. y) ∈ M . Una curva integral que en 0 vale p es 0 0 la cAB tal que A = x1 . 0)} y X = ∂/∂x. El sistema que da las curvas integrales. −x) o (−x. 0 0 0 0 Al ser Jp = R para todo p. Dt = R2 −{(s. pero.

3. 117 Demostraci´n. Para cada p ∈ M existe un entorno abierto. La curva s −→ cp (s + t) est´ definida en Jp − t. observando que puede a o ser escrita como cp ◦ {s −→ s + t} .11 Para todos p ∈ M y t ∈ Jp se tiene Jcp (t) = Jp − t donde Jp − t ≡ {r − t : r ∈ Jp } y ccp (t) (s) = cp (s + t). se ve o a que es integral de X sin m´s que aplicar la definici´n. B.3. lo que acaba la demostraci´n. 4. Se deduce que Jp − t ⊂ Jcp (t) y que ccp (t) |Jp −t = cp ◦ {s −→ s + t} . −1 2.12 1. S´lo falta demostrar que Jcp (t) ⊂ Jp − t. q) ∈ (−ε. ε) × B −→ Xt (q) ∈ M es C ∞ . y su valor en 0 es cp (t). de p y ε > 0 tales que la aplicaci´n o (t.3. El conjunto Dt es abierto. Se tiene D−r = Ir y Xr es un difeomorfismo sobre su imagen con −1 Xr = X−r . Pero el resultado anterior implica o que −t ∈ Jcp (t) y entonces Jcp (t) − (−t) ⊂ Jccp (t) (−t) . . Se tiene Dr ∩ Dr+s = Xr (Ir ∩ Ds ) y −1 Xs ◦ Xr |Xr (Ir ∩Ds ) = Xs+r |Dr ∩Dr+s 3. Teniendo en cuenta que ccp (t) (−t) = cp ◦ {s −→ s + t} (−t) = p resulta Jcp (t) + t ⊂ Jp .4. CURVAS INTEGRALES DE CAMPOS DE VECTORES En el caso general se cumple el siguiente lema Lema 4. o 2 Teorema 4.

2 implica que siempre que Xs ◦ Xr o est´ definido en un conjunto. Entonces Xs+r (p) = cp (s + r) = ccp (r) (s) = Xs (cp (r)) = Xs ◦ Xr (p). Entonces p ∈ Dr y Xr (p) = cp (r) ∈ Ds . de ϕ(p) en ϕ(U ). . −1 Supongamos que p ∈ Xr (Ir ∩ Ds ). . lo que acaba la demostraci´n de 2. .7. Luego Dr+s ∩ Dr ⊂ Xr (Ir ∩ Ds ). Definimos entonces B = ϕ−1 (B0 ). Esta soluci´n toma valores en ϕ(U ).ε) × ϕ|B ) en (0. b) ∈ (−ε. Sea p ∈ Xr (Ir ∩ Ds ). . Entonces t ∈ Jp . Id(−ε. ϕ) en p. Sea (U. Xs+r est´ definido en ´l y coincide con la come a e posici´n. de donde se deduce s ∈ Jcp (r) . ε) × B0 hace corresponder el valor en t de la soluci´n o de 4. . q) ∈ (−εq . Seg´n el teorema u 4. ε) × B −→ Xt (q) ∈ M en esas cartas es F. tales que la aplicaci´n o que a cada (t. Denotemos por I el intervalo cerrado de extremos 0 y t. Para cada q ∈ cp (I) se considera un εq > 0 y un entorno Bq para los que (t. CAMPOS DE VECTORES 5. o Observaci´n 4.5 existe ε > 0 y un entorno. .13 En particular. i = 1. −1 −1 unido a p ∈ Dr implica p ∈ Xr (Ir ∩ Ds ). xn )) una carta en p. y consideramos la carta global de (−ε. y consideramos el sistema 4. ϕ = (x1 . Esto se extiende a la composici´n de un n´mero finito de Xr . ε) × B en (0. o 3. La uni´n de los Dt para t > 0 es M . 6.3. o o u Demostraci´n. ı Sea ahora p ∈ Dr+s ∩ Dr . es C ∞ .118 CAP´ ITULO 4.3. Vemos as´ que la aplicaci´n ı o F : (t. que. luego p ∈ Ds+r −1 y entonces p ∈ Ds+r ∩ Dr . Designamos o por X i a X(xi ). p) y la (U. La relaci´n Dt ⊂ Dt se cumple siempre que t y t tengan el mismo o signo y |t| > |t |. r + s ∈ Jp = Jcp (r) + r. p) ((−ε. Pero este o valor es ϕ◦cϕ−1 (b) (t) que coincide con ϕ◦Xt (ϕ−1 (b)) = ϕ◦Xt ◦ϕ−1 (b). . La expresi´n local de o (t. b) ∈ (−ε. Vemos as´ que Xr (Ir ∩ Ds ) ⊂ Ds+r ∩ Dr . 1. εq ) × Bq −→ Xt (q) ∈ M . . lo que quiere decir que s ∈ Jcp (r) = Jp − r y. Entonces r. s + r ∈ Jp .7 que vale b en 0 es C ∞ . B0 . −1 2. ε) × B0 −→ ϕ ◦ Xt ◦ ϕ−1 (b). q) ∈ (−ε. n. Dado t sea p ∈ Dt . ε) × B. por tanto. es decir cp (r) ∈ Ds lo que equivale a Xr (p) ∈ Ds .

t σi = X n Vi = Vi−1 −1 σ i (Vi−1 ).13 resulta entonces que el dominio de definici´n o de Xt . luego Xt es C ∞ . . luego Ir = Xr (Dr ) ⊂ D−r y. contiene a Vn . I−r ⊂ Dr . 4. Basta pues demostrar que I−r = Dr y Xr ◦ X−r = IdD−r . Admitamos cp (t − jt/n) ∈ Vi . cambiando r por −r resulta Ir = D−r y X−r ◦ Xr = IdDr . luego lo est´ o a a t t X n ◦ . ε) × V −→ Xt (v) ∈ M es C ∞ . . o y ε el menor de los εqi . En efecto. cambiando r por −r. . . de Dt es C ∞ . Xr |V es C ∞ si |r| < ε. Demostramos a continuaci´n por inducci´n cp (t − jt/n) ∈ Vi . m. Por la compacidad de cp (I) se puede extraer un recubrimiento finito. ⊂ Vi ⊂ Vi−1 ⊂ . . −1 Tomando en 2 s = −r se obtiene Dr = Xr (Ir ∩ D−r ). Pero la composici´n σ 1 ◦ σ 2 ◦ . Sea V la uni´n de los Bqi . Se tiene Vn ⊂ . ya que entonces.4.(n. En consecuencia Vn ⊂ V . Xr (X−r (p)) = p. . . . en la demostraci´n anterior. de cada punto. . {Bq1 . . para todo i ≤ j ≤ n. luego p ∈ Ir . Para ver a que I−r = Dr basta ahora observar que si p ∈ D−r . Entonces Xr ◦ X−r est´ definida en D−r y por 2 coincide con X0 |D−r = IdD−r . y Vi es abierto para todo i. que la restricci´n de Xt a o o un entorno. para todo i + 1 ≤ k ≤ n. p. . se tiene t cp (t − k ) ∈ Vi n y t t t σ i+1 (cp (t−k )) = X n X(t−k t ) (p) = X(t−(k−1) t ) (p) = cp (t−(k−1) ) ∈ Vi . . . Vn . ⊂ V0 = V . pues D0 = M . . v) ∈ (−ε. ◦ σ n est´ definida en Vn . . Como consecuencia de 4. En particular. Sea n suficientemente grande para tener |t/n| < ε . . Definimos V0 = V e inductivamente para i = 1. Entonces. que es Dt . . . i = 1. luego Dt es abierto.3. para todo o o i ≤ j ≤ n. Bqm } del dado por los Bq . ya que σ i s´lo est´ definido o a en Vi−1 . CURVAS INTEGRALES DE CAMPOS DE VECTORES 119 sea C ∞ . Vemos de paso.3. cp (t − jt/n) ∈ V0 para todo 0 ≤ j ≤ n. Vn es abierto y contiene a cp (0) = p. Entonces la aplicaci´n o (t. ◦X n . . . n. n n n n t luego cp (t − k n ) ∈ Vi+1 .

Ademas. 0) : 0 < t < r} y Xr (x. y) = −1 (x + r. y) en ese conjunto se tiene Xs ◦ Xr (x.3.15 En R3 se considera el campo de vectores X = xy ∂ ∂ +2 . y0 . y). z) = Xs (xet(t+y) . De la tercera ecuaci´n deducimos z = z0 . o 2 Ejemplo 4.14 Volvamos al caso 4. y) = (x + r + s. z) = Xs+t (x. Ejemplo 4. 0) : −s < t < r}) coinciden. ∂x ∂y Si c(t) = (x(t). y) = Xs (x + r.16 Si Ds = M para alg´n s = 0. z). 2s + 2t + y. Se tiene Dt = R3 para todo t y se ve directamente que Xs ◦ Xt (x. 2(s + t) + y. 0) : −(s + r) < t < 0}. z0 ). . para todo (x. z0 ). Si r y s son mayores que 0 se tiene Dr = R2 −{(t. ha de cumplirse dx = xy dt dy = 2 dt dz = 0 dt donde hemos abreviado x(t). 2t + y0 . De la segunda y = 2t + y0 y o entonces. y. z(t)) es una curva integral maximal con valor inicial (x0 . 2t + y. Corolario 4. 0) : −r < t < 0}. Ds+r = R2 − {(t. Ir = D−r = R2 − {(t. y y z.120 CAP´ ITULO 4. entonces Dr = M para todo u r que tenga el mismo signo que s.3. y(t) y z(t) a x. t ∈ R que es maximal por estar definida en todo R. de la primera x = x0 Exp(t2 + y0 t). z) = = (xet 2 +ty+s2 +2st+sy .3. de donde se deduce que Ds+r ∩ Dr = Ds+r y Xr (Ir ∩ Ds ) = −1 Xr (R2 − {(t. y. 0) : −s < t < 0}. y(t). CAMPOS DE VECTORES Los asertos 5 y 6 son de demostraci´n inmediata. y) = Xs+r (x.10.3. y). z) = (xet(t+y) es(s+2t+y) . Vemos entonces que una curva integral es c(t) = (x0 et(t+y0 ) . Ds = R2 −{(t.

19 Un campo de vectores es completo sii existe ε > 0 tal que Dt = M para todo t tal que |t| < ε. Teorema 4.3. de Xt0 (p0 ) y ε > 0 tales que la restricci´n de Ψ a o ∞ (−ε. ε) × B) est´ en U . y) : −t < x} = M. y).y) = (−x.18 Un campo X se dice completo si Dt = M para todo o t ∈ R. est´ definido en todo M y como consecuencia de 4. CURVAS INTEGRALES DE CAMPOS DE VECTORES 121 Demostraci´n.3. ◦X n . 2. existe un entorno de ´l en R×M contenido en L y que la restricci´n de Ψ a ese entorno e o es C ∞ .20 Supongamos que en una variedad se tienen biyecciones Xt : Dt −→ It . Para cada (x. 3. Sea M = {(x. Vamos a demostrar que L o es abierto y Ψ es C ∞ .16 se tiene Corolario 4.3. Entonces. y) ∈ R2 : x > 0} y X = ∂/∂x.3. para cada t en un cierto subconjunto de R. p0 ) ∈ L.13 lo mismo ocurre con a Xr . Entonces r r X n ◦ .3. pero. si t > 0.3.17 No cabe esperar que Ds = M para alg´n s = 0 imo u plique Dr = M para todo r. Definici´n 4. Dt = {(x. p) ∈ R × M : p ∈ Dt } o y la aplicaci´n Ψ : (t.(n.4. de forma que J(x. con Dt e It subconjuntos de M . Observaci´n 4. ϕ) una en Xt0 (p0 ). Podemos tomar ε y B suficientemente peque˜os para que n la imagen Ψ ((−ε. existe un entorno abierto. Sea (U0 .3. existe un n´mero natural n u tal que r/n ∈ I (basta tomar n > r/s). Es un caso parecido al de 4. p) ∈ L −→ Xt (p) ∈ M . Sea I el intervalo cerrado de extremos 0 y s. B. ϕ0 ) una carta de M en p0 y (U. ∞). dado (t0 . o Si r ∈ I se tiene Dr = M ya que. a Si r tiene el mismo signo que s pero r ∈ I. Se tiene el siguiente contraejemplo. Como consecuencia de 4. para todo p ∈ M la curva integral con valor inicial p est´ definida en todo I. Se consideran el conjunto L = {(t. ε) × B es C .y) (t) = (x + t.3. tales que se cumplen las condiciones 1.3. si t < 0. 4 y 5 del teorema 4. y) ∈ M se tiene c(x. Existe un unico campo de vectores en M cuyo flujo viene ´ dado por extensiones de las Xt . Para ello veremos que.12. Demostraci´n. Por 1. e .10. Dt = M .

. dado que cq (t) = Xt (q). . Para cada p se define Jp = {t : p ∈ Dt } . xn )) de M en p tal que X|U = ∂/∂x1 .122 CAP´ ITULO 4. p) de forma que la restricci´n de Ψ a ese entorno es composici´n de aplicaciones o o ∞ C . es C . p) −→ (t − t0 . El siguiente lema resulta util en varias circunstancias ´ Lema 4. . p) ∈ R × M −→ Xt (p) ∈ M es C ∞ . Existe un unico campo de o ´ vectores en M cuyo flujo es {Xt : t ∈ R} . para todo (t. . Entonces existe una carta local (U.22 Sea X ∈ D(M ) y p ∈ M tales que Xp = 0. p) −→ Xt−t0 (Xt0 (p)) = Ψ(t. Xt0 (p))} : (t. p). resulta que Xt−t0 (Xt0 (p)) est´ definido. CAMPOS DE VECTORES Consideramos el entorno. Si existe alg´n campo de vectores que cumpla las condiciones del enunu ciado. o ıa Tambi´n definimos la curva cp : t ∈ Jp −→ Ψ(t. . . E. as´ que E est´ en L.3. p) ∈ R×M.ε)×B ◦ {(t. p) ∈ E . que es un entorno de 0 por la propiedad 1. dado q ∈ M sea (U. 2 Corolario 4. ı ∞ En primer lugar. Veamos que las cumple. en E se tiene Xt−1 (B) 0 Ψ(−ε. .21 Sea M una variedad y {Xt : t ∈ R} una familia uniparam´e trica de difeomorfismos de M tales que Xt ◦ Xs = Xt+s para todos t y s y la aplicaci´n (t. es obviamente el X as´ definido. ϕ−1 (r)) dt 0 que es funci´n C ∞ de r ∈ ϕ(U ). conexo por arcos (luego conexo) por la propiedad 5 y abierto por ser la antiimagen de L por la aplicaci´n que env´ cada t ∈ R a (t. para ver que el flujo de X est´ fora mado por extensiones de las Xt basta ver que las cq son curvas integrales de X. que es C ∞ y el campo de e vectores X definido para cada q ∈ M por Xq = (c˙q )0 . En efecto. de (t0 . ϕ = (x1 . a luego lo est´ Xt−t0 +t0 (p) = Xt (p).3. Pero. t0 + ε) × y. a ı a Por otra parte. Se tiene X(xi ) ◦ ϕ−1 (r) = Xϕ−1 (r) (xi ) = d xi ◦ Ψ(t. . o Por otra parte. para todo t0 ∈ Jq se tiene ˙ ˙ ˙ (c˙q )t0 = (Xt (q))t0 = (Xt−t0 ◦ Xt0 (q))t0 = (Xs ◦ Xt0 (q))0 = XXt0 (q) = Xcq (t0 ) . p0 ) dado por E = (t0 − ε. ϕ = (x1 . xn )) una carta de M en q. .

.11) . . . Se define F : (−a. es diferenciable y cumple F (0) = p. . b ∂ ∂r1 ˙ = F ◦ γ0 b (4. Componiendo ψ con un cambio de numeraci´n del sistema de coordenadas. . Consideremos. a)n . . . Como poniendo ψ con una traslaci´n. bn ) ∈ (−a. donde t ocupa el i-´simo lugar. Adem´s se tiene a e a T0 F · ∂ ∂ri = 0 ∂ ∂y i .12. y sea µ > 0 tal que (−µ. para cada b = (b1 . Sean ε > 0 y B como aquellos cuya existencia asegura el apartado 1 de 4. . .10) En efecto. . a)n . . . F ◦ γ(t) = Xb1 +t ψ −1 (0. Designamos por a al m´ ınimo entre ε y µ. µ)n ⊂ ψ(V ∩B). . Dado que o Xp = 0. o podemos suponer que Xp (y 1 ) = 0. . b2 . . .3. i = 2. . . si designamos por c la curva c : t ∈ (−a. . . . . . . . . alguno de los Xp (y i ) ha de ser diferente de 0. . a)n −→ M mediante F (b1 . Se tiene n ∂ γ0 = ˙ ∂r1 b de forma que Tb F · Pero. 0)))) = δ k i r=0 lo que demuestra 4. 0. ψ = (y 1 . n. . bn ) = Xb1 (ψ −1 (0. t. Sea (V. .3. . 0. a) −→ (0. . . i = 2. y n )) una carta de M en p. 0) ∈ (−a. . bn )) que est´ bi´n definida.4. . . CURVAS INTEGRALES DE CAMPOS DE VECTORES 123 Demostraci´n. . r. . . . . n. si fuera necesario. . . . la curva γ(t) = (b1 + t. p (4. .10. por otra parte. se tiene e c0 = (∂/∂ri )0 y entonces ˙ T0 F · = d dr ∂ ∂ri (y k ) = (T0 F · c0 ) (y k ) = ˙ 0 T0 (F ◦ c) · d dr (y k ) = 0 yk ◦ F ◦ c = 0 d dr (rk ◦ ψ(X0 (ψ −1 (0. bn ) = Xt (F (b)) luego Tb F · ∂ ∂r1 = XF (b) . bn ). . que est´ definida para t suficientea mente peque˜o. b2 . . podemos suponer que ψ(p) = 0. . .

Sin embargo el lema es v´lido para toda variedad. . Se dice que X es proyectable por F si existe un abierto. F ∈ C ∞ (M. y por tanto una base de Tp M . ∂/∂y n } es linealmente independiente. Flujo y corchete de Lie Sean M y N variedades. basta tomar un entorno abierto de p que sea Hausdorff (por ejemplo el dominio de una carta cualquiera en p). . CAMPOS DE VECTORES ∂ ∂r1 = Xp . Como consecuencia de 4. ∂x1 xk ◦ F = b ∂ ∂r1 rk = δ k 1 b 2 Observaci´n 4. e 4. . . Sea (F |A )−1 = (x1 . N ) y X ∈ D(M ). (F |A )−1 ) es una carta de M . que solo ha sido definido para variedades separadas. U de N e Y ∈ D(U ) tales que F (M ) ⊂ U y Tp F · Xp = YF (p) para todo p ∈ M. y se e a escribe F∗ X = Y. para todo b ∈ A.4.12) Dado que el conjunto {Xp .23 La demostraci´n anterior solo es v´lida para variedades o o a Hausdorff. En estas condiciones se dice que Y es una proyecci´n de X por F. . Obs´rvese que los diferentes F∗ X s´lo est´n obligados a e o a coincidir en F (M ). a Para verlo. . deducimos de 4. Como consecuencia del teorema de inversi´n local. 0 (4.3.124 En particular T0 F · CAP´ ITULO 4.11 se tiene. para todo t ∈ I se tiene F ˙ ct = Tc(t) F · ct = Tc(t) F · Xc(t) = YF ◦c(t) ◦ ˙ . Si F∗ X = Y y c : I −→ M es una curva integral de X. porque usa de manera esencial el flujo. . . resulta que o n existe un entorno abierto de 0 en R tal que F |A es un difeomorfismo sobre su imagen. XF (b) (xk ) = Tb F · lo que equivale a X= ∂ ∂r1 (xk ) = b ∂ ∂r1 ∂ .12 y 4. Entonces (F (A). xn ). ∂/∂y 2 . Por el lema existe una carta de esa subvariedad abierta para la que se cumple lo pedido.10 que T0 F es un isomorfismo. que X se proyecta por F en o Y y tambi´n que X e Y est´n F-relacionados o relacionados por F . y esa carta es tambi´n carta de M.

Demostraci´n. puede o haber otras proyecciones adem´s de X.1 Para todo t tal que Dt (X) = ∅ se tiene (Xt )∗ X = X. . Si este conjunto no es todo M . Obs´rvese que las eventuales proyecciones de X porXt tienen sus valores e determinados s´lo en It (X) = D−t (X).4 Supongamos que F (M ) es un abierto de N .4. Entonces. Entonces. luego X(g ◦ F ) = X (g) ◦ F . X(g ◦ F ) = X (g) ◦ F .4. para toda g ∈ C ∞ (N ).4. Si Dt (X) (resp. si designamos por Jp (X) (resp. Se tiene F∗ X = X sii. Yt ) se tiene F (Dt (X)) ⊂ o Dt (Y ) y en Dt (X) se tiene F ◦ Xt = Yt ◦ F. supongamos que X(g ◦ F ) = X (g) ◦ F . pero ˙ ˙ ˙ Xt ◦ {s −→ Xs (p)}0 = {s −→ Xt+s (p)}0 = {s −→ Xs (Xt (p))}0 = XXt (p) 2 Lema 4. Lema 4. 2 Corolario 4. Lema 4. Y ) que tiene valor inicial p ∈ M (resp. q ∈ N ). se tiene F ◦ Xt (p) = Yt (F (p)). para todo t ∈ Jp (X). para todo p ∈ M o (X(g ◦ F ))(p) = Xp (g ◦ F ) = (Tp F · Xp )(g) = XF (p) (g) = (X (g))(F (p)). En particular. para toda g ∈ C ∞ (F (M )). Jq (Y )) el intervalo de definici´n de la curva integral maximal de X o (resp. X(g ◦ F ) = X (g) ◦ F .4.4. Entonces X ∈ D(M ) es proyectable por F sii para toda g ∈ C ∞ (F (M )) existe gX ∈ C ∞ (F (M )) tal que X(g ◦ F ) = gX ◦ F . Supongamos que F∗ X = X .4. para todo p ∈ M XF (p) (g) = X (g) ◦ F (p) = (X(g ◦ F ))(p) = Xp (g ◦ F ) = (Tp F · Xp )(g) luego XF (p) = Tp F · Xp . Rec´ ıprocamente.3 Supongamos que F (M ) es un abierto de N .2 Se tiene F∗ X = X sii. FLUJO Y CORCHETE DE LIE 125 luego F ◦ c es curva integral de Y . a Demostraci´n. Para cada p ∈ Dt (X) el vector Tp Xt · Xp es el tangente en o 0 a la curva Xt ◦ {s −→ Xs (p)}. Dt (Y )) es el dominio de definici´n de Xt (resp. se tiene Jp (X) ⊂ JF (p) (Y ) y.

3. es el unico que cumple f∗ X = Y. por lo que. pero. Y ](g ◦ F ) = X(Y (g ◦ F )) − Y (X(g ◦ F )) = X(Y (g) ◦ F ) − Y (X (g) ◦ F ) = = X (Y (g)) ◦ F − Y (X (g)) ◦ F = [X .4. para todo q ∈ N. Entonces a)Existe un unico Y ∈ D(N ) tal que f∗ X = Y. Con esto o se define un campo de vectores. Y ].4. CAMPOS DE VECTORES Demostraci´n.5 Si F∗ X = X y F∗ Y = Y . Para cada q ∈ N se define Yq = Tf −1 (q) f · Xf −1 (q) . Tq f −1 · Yq = Tq f −1 Tf −1 (q) f · Xf −1 (q) = Xf −1 (q) . 2 . ´ b) Los difeomorfismos f ◦Xt e Yt ◦f tienen el mismo dominio de definici´n. o o Si. utilizando el hecho de que gX est´ definida de manera unica por a ´ gX ◦ F.4. Y ] = [X .126 CAP´ ITULO 4.4. observemos en primer lugar que tambi´n se tiene f∗ Y = e X. entonces F∗ [X. 2 Lema 4. o el de Xt . e c)El flujo de Y viene dado por Yt = f ◦ Xt ◦ f −1 . seg´n 4.3. −1 Para demostrar b. Se define una aplicaci´n de C ∞ (F (M )) en C ∞ (F (M )). y se comprueba sin dificultad que es una derivaci´n. y el resultado se deduce de 4. u 2 Lema 4. y coinciden en ´l. Demostraci´n.4. para todo q ∈ N se tiene (Y (g)) (q) = Yq (g) = Tf −1 (q) f · Xf −1 (q) g) = Xf −1 (q) (g◦f ) = (X(g ◦ f )) (f −1 (q)) luego Y (g) = (X(g ◦ f )) ◦ f −1 de forma que es C ∞ . Y . Para demostrar esto basta demostrar que ´ Y (g) es C ∞ cada vez que g ∈ C ∞ (N ). mediante o X (g) = gX . Y ](g) ◦ F. La parte “s´lo si ”es consecuencia inmediata de 4. X . El aserto c es consecuencia inmediata de b. sobre N que. si demostramos que es C ∞ . Demostraci´n.6 Sea f un difeomorfismo de M sobre N y X ∈ D(M ). En consecuencia o X define un campo de vectores que cumple X(g ◦ F ) = X (g) ◦ F . ya que. Para toda g ∈ C ∞ (N ) se tiene o [X.2. Entonces f (Dt (X)) ⊂ Dt (Y ) y f −1 (Dt (Y )) ⊂ Dt (X) luego Dt (X) = f −1 (Dt (Y )) y en Dt (X) se cumple f ◦ Xt = Yt ◦ f . se tiene F∗ X = X .

q) ∈ (−ε.p) para o todo t ∈ (−ε. p) = 0 t d dr t f (r. Y ∈ D(M ) y p ∈ M [X. a Para f ∈ C ∞ (M ). se considera la funci´n o (t. Si X es proyectable por F y alguna de sus proyecciones.4. g : (−ε. ε) × V −→ f ◦ Xt (q) − f (q) y aplicamos el lema precedente. f es un difeomorfismo de A sobre B. y C son abiertos de M. F ∈ C ∞ (M. N y P variedades. ε) × M −→ R es C ∞ y f (0. N ).4. f∗ X est´ definido de manera unica en B. de o p tales que Xt est´ definido en V para todo t ∈ (−ε. ε) × M −→ R tal que f(t.p)=t g(t. p) ds r=ts y se tiene 1 tg(t. p)du = f (u. X ∈ D(M ). p) = 0 para todo p ∈ M . . p) ds = r=ts 0 d f (u. vamos a demostrar e el siguiente teorema Teorema 4. designando por g a una funci´n C ∞ que o cumpla f ◦ Xt (q) − f (q) = tg(t. p) = 0 d dr f (r. F∗ X. p) 0 du sin m´s que hacer el cambio u = ts. a e a Con estos resultados y la ayuda de un lema t´cnico.4. entonces X es proyectable por G◦F y se tiene G∗ (F∗ X) = (G ◦ F )∗ X. es proyectable por G.9 Si f : (−ε.(g ◦ f )∗ X tambi´n lo est´ en C y se tiene g∗ (f∗ X) = (g ◦ f )∗ X. g∗ (f∗ X) lo a ´ est´ en C. ε). FLUJO Y CORCHETE DE LIE 127 Ejercicio 4. a 2 Demostraci´n del teorema.7 Justificar los siguientes asertos: Sean M. P ). N y P respectivamente.8 Si X. q). existe una funci´n C ∞ .4. En particular si A. ε) y p ∈ M . g un difeomorfismo de B sobre C y X ∈ D(A). Demostraci´n del lema. p)|t = f (t. G ∈ C ∞ (N. Se define o 1 g(t. Y ]p = l´ ım 1 (Y − (Xt )∗ Y )p .4. V . Dado p ∈ M existe ε > 0 y un entorno. B. t→0 t El lema que necesitaremos es el siguiente Lema 4.

se tiene: 1. . Vamos a demostrar que l´ ım t→0 1 (Y − (Xt )∗ Y )p · f = [X. El l´ ımite cuando t tiende a 0 de 1 (Y − (Xt )∗ Y )p t existe por existir el de sus componentes en la base asociada al sistema de coordenadas. t=0 luego g(0. ·) = X · f. . CAMPOS DE VECTORES (f ◦ Xt (q) − f (q)) = t=0 = f (Xt (q)) = Xq · f = (X · f ) (q). vemos entonces que g(0. Y ]p . t para toda funci´n. si (x1 . .128 Derivando. f . Las componentes de l´ ım son las l´ ım t→0 1 (Y − (Xt )∗ Y )p t→0 t 1 (Y − (Xt )∗ Y )p · xi t y por tanto coinciden con las de [X. ·) = t→0 t . xn ) es un sistema de coordenadas alrededor de p. Podemos escribir: l´ ım t→0 1 1 (Y − (Xt )∗ Y )p · f = l´ ım (Yp · f − ((Xt )∗ Y )p · f ) = t→0 t t = l´ ım 1 1 Yp · f − (TX−t (p) Xt · YX−t (p) ) · f = l´ ım Yp · f − YX−t (p) · (f ◦ Xt ) = t→0 t t→0 t 1 = l´ ım Yp · f − YX−t (p) · (f + tg(t. t 2. que son 1 (Y − (Xt )∗ Y )p · xi . q) = d dt d dt CAP´ ITULO 4. C ∞ en un entorno de p. Y ]p · f. o Con esto acabamos porque. .

Si la expresi´n n e o local de Y en esa carta es n ∂ Yi i ∂x i=1 entonces l´ ((Y · g(t. . ·))(p) la exım presi´n anterior coincide con Xp (Y · f ) − (Y · (X · f ))(p) i.4. ϕ = (x1 . xn )) de M en p y ε ı: suficientemente peque˜o para que Xt (p) est´ en U si |t| < ε. ·))(X−t (p)) = ım t→0 dt t=0 = d ds (Y · f )(Xs (p)) − l´ ((Y · g(t. (ϕ(p)) = Yp · g(0. ·) = ım ım t→0 t→0 n = l´ ım t→0 i=1 n Y i (X−t (p)) ∂ ∂xi · g(t. o Para ver que l´ ((Y · g(t.4. . FLUJO Y CORCHETE DE LIE = l´ ım 1 ((Y · f )(p) − (Y · f )(X−t (p)) − t(Y · g(t.e. o lo que acaba la demostraci´n del teorema. Y ∈ D(M ) y p ∈ M . se define c : −Jp (X) −→ Tp M mediante c(t) = ((Xt )∗ Y )p = TX−t (p) Xt · YX−t (p) . ·))(X−t (p)) existe. ·))(X−t (p))) = t→0 t d =− (Y · f )(X−t (p)) − l´ ((Y · g(t. con [X. ·))(X−t (p)) = (Y · g(0. ·))(X−t (p)) = l´ YX−t (p) · g(t. ·))(X−t (p)) = (Y · g(0. ϕ−1 (·) ım t→0 (ϕ(X−t (p))) = = i=1 Y i (p) ∂i g(0. ·))(p) ım t→0 se puede proceder as´ se toma una carta (U. ·))(X−t (p)). ϕ−1 (·) = (Y · g(0. . ·) = X−t (p) = i=1 n l´ Y i (X−t (p)) ∂i g(t. ·) = 2 Dados X. ım Si demostramos que l´ t→0 ((Y · g(t. Se tiene c (t) = l´ ım 1 (c(t + h) − c(t)) = h→0 h . . Y ]p · f . ım s=0 t→0 129 si l´ t→0 ((Y · g(t. ·))(p).

4. Demostraci´n. que a su vez est´ en Ds (Y ) si |s| < δ.130 = l´ ım CAP´ ITULO 4. para todos t y s. Dado p ∈ M . en Dt (X) ∩ Ds (Y ). Y ])p luego podemos enunciar Teorema 4. Supondremos que X es completo.10 Dados X. Para cualquiera de estos t tenemos e ˙ ((Xt )∗ Y )p = TX−t (p) Xt · YX−t (p) = {s −→ Xt ◦ Ys (X−t (p))}0 pero (X−t (p)) est´ en V . Y ∈ D(M ) y p ∈ M d ((Xt )∗ Y )p = −((Xt )∗ [X. sea V un entorno abierto de p. evene tualmente. Podemos suponer ε suficientemente peque˜o para n que Xt (p) est´ en V si |t| < ε. coincide con o ˙ {s −→ Ys ◦ Xt (X−t (p))}0 = Yp . Y ∈ D(M ). no sea completo. por lo que la a a expresi´n anterior. para tales s. Y ]X−t (p) = −((Xt )∗ [X.11 Sean X. o Admitamos que Xt ◦Ys = Ys ◦Xt en Ds (Y ) para todos t y s. ε > 0 y δ > 0 tales que Xt e Ys est´n definidos a en V si |t| < ε y |s| < δ. Obs´rvese que Dt (X) ∩ Ds (Y ) se reduce al dominio del campo que. Y ])p . Se tiene [X. Y ] = 0 sii Xt ◦ Ys = Ys ◦ Xt . dt Otro resultado interesante que relaciona los flujos con el corchete de Lie es el siguiente Teorema 4.4. uno de ellos completo. CAMPOS DE VECTORES 1 TX−(t+h) (p) X(t+h) · YX−(t+h) (p) − TX−t (p) Xt · YX−t (p) = h→0 h 1 = l´ ım TX−t (p) Xt ◦ TX−(t+h) (p) Xh · YX−(t+h) (p) − TX−t (p) Xt · YX−t (p) = h→0 h = TX−t (p) Xt = TX−t (p) Xt 1 TX−(t+h) (p) Xh · YX−(t+h) (p) − YX−t (p) h→0 h l´ ım 1 TX−h (X−t (p)) Xh · YX−h (X−t (p)) − YX−t (p) h→0 h l´ ım 1 YX−t (p) − ((Xh )∗ Y )X−t (p) h→0 h l´ ım = = = = −TX−t (p) Xt = TX−t (p) Xt −[X.

Y ] = 0. 1. Dado v0 ∈ R.3. πv0 ) son ∂/∂xv0 y ∂/∂yv0 respectivamente. −3π/4). por lo que la u curva es constante y se tiene Yp = ((Xt )∗ Y )p . se considera la curva t ∈ R −→ ((Xt )∗ Y )p . 1. 2 El enunciado de este teorema se resume a menudo diciendo que “los flujos commutan si los campos conmutan”. si escribimos πv0 = (xv0 .11).4. −1. πv0 . Entonces. Se tiene [X. Es consecuencia del hecho de que todo campo de vectores o en una variedad compacta es completo (ver el problema 4. la restricci´n. para todos t y s. Y ] = 0. Y ∈ D(M ). Es un ejercicio ver que Y−2 ◦ X−2 (1. t→0 t 131 Rec´ ıprocamente. de donde se deduce que X−2 ◦ Y−2 = Y−2 ◦ X−2 . es un o o sistema de coordenadas de S porque el cambio con Pv0 es un difeomorfismo. u sen v. En consecuencia Y = (Xt )∗ Y y entonces el lema 4. π/4) = (−1. S. yv0 ).13 Se considera la aplicaci´n o P : (u. La restricci´n a este abierto de S de o la proyecci´n can´nica de R3 sobre las dos primeras componentes. en S cuyas expresiones locales en cada carta (Sv0 .10 la derivada de esta curva en todo punto es 0. Y ]p = l´ ım 1 (Y − (Xt )∗ Y )p = 0. v) ∈ R3 .5. Demostraci´n.4. o As´ pues {(Sv0 . v0 + π) es tambi´n una parametrizaci´n.11. cuya imagen e o es Sv0 = S ∩ (R2 × (v0 − π. X e Y . existen campos de vectores.6 nos dice que Xt ◦ Ys y Ys ◦ Xt est´n definidos y a coinciden en Ds (Y ). que es una parametrizaci´n de su imagen. 2 Corolario 4. Como consecuencia de esta peculiaridad. aunque [X. Seg´n 4. Y ] = 0 sii Xt ◦ Ys = Ys ◦ Xt . supongamos que [X.12 Sea M compacta y X. πv0 ) : v0 ∈ R} es un atlas de S y los cambios de coordeı nadas entre sus cartas son la identidad. −1. FLUJO Y CORCHETE DE LIE de donde se deduce [X. 5π/4) y que X−2 ◦ Y−2 (1.4. dado p ∈ M .4. Pv0 . v) ∈ R+ × R −→ (u cos v. o o de P a R+ × (v0 − π. π/4) = (−1. . como se vi´ en 1. v0 + π)) .4.4. El siguiente ejemplo ilustra lo que puede ocurrir si ninguno de los campos es completo Ejemplo 4.

Designando por V a V1 ∩ V3 . Para cada p ∈ It (X) se puede considerar la curva ((Xs )∗ Y )p . de p y ε > 0 tales que Xt ◦ Ys y Ys ◦ Xt est´n definidos a y coinciden en V para todos t. a Dado p ∈ M . Y ] = 0. I. En particular Xt ◦ Ys (q) = Ys ◦ Xt (q).11. Podemos enunciar e Lema 4. . vemos que lo mismo ocurre si Xr (q) est´ en Ds (Y ) para todo r ∈ [0. sean V1 un entorno de p y ε1 > 0 tales que Xt est´ definido a en V1 para todo t ∈ (−ε1 .4. . m. La parte “si”se o o demuestra igual que en 4. Si q ∈ Dt (X) es tal que en ´l est´ definido Xt ◦ Ys y todos los Xt ◦ Ys e a con s ∈ [0. los difeomorfismos sobre su imagen (Xσ(1) )tσ(1) ◦ · · · ◦ (Xσ(m) )tσ(m) . . s ∈ (−ε. est´n definidos en V y sus restricciones a ese abierto son a independientes de σ. Por ser ϕ continua y ϕ(0. campos de vectores C ∞ tales que [Xi . j = 1. . . ε2 ) × V2 −→ Ys (q) est´ bi´n definida y es C ∞ . s] (lo que equivale a decir que Jq (Y ) contiene un intervalo. . Pero esto no nos basta para deducir que los flujos conmutan en todo caso. Para cada p ∈ M existe un entorno. que est´ bi´n definida para s en −Jp (X). ε).14 Sean X. vemos que los puntos de V est´n en Dt (X). ε1 ). t]. Xj ] = 0 para todos i. . tm ∈ (−ε. ni X ni Y son completos. m}. V . ε3 ). como consecuencia de lo antes visto. ε) y. Denotando por a ε al m´ ınimo de ε1 y ε3 vemos que Xt ◦ Ys est´ definido en V siempre que a t. es decir (Xt )∗ (Y |Dt (X) ) = Y |It (X) . . Y ] = 0 sii para todo p ∈ M existen un entorno.132 CAP´ ITULO 4. Y ∈ D(M ). . i = 1. p) = p. que contiene a [0. s] y cuya imagen por la curva integral maximal de Y est´ contenida en Dt (X)) entonces Xt ◦ Yh (q) como funci´n de h ∈ I es a o curva integral de Y con valor inicial Xt (q). Se deduce como antes a e que Yp = ((Xt )∗ Y )p . ε). . V . Demostraci´n.4. . . tambi´n lo est´ Ys ◦ Xt . para todo t ∈ (−ε1 . e a y coincide con ´l. existen V3 a e entorno de p y ε3 > 0 tales que ϕ((−ε3 . s ∈ (−ε. CAMPOS DE VECTORES Supongamos ahora que. como en el ejemplo anterior. Cambiando los papeles de X e Y . Sean asimismo V2 entorno de p y ε2 > 0 tales que la aplicaci´n o ϕ : (t. ε3 ) × V3 ) ⊂ V1 . luego Xt ◦ Yh (q) = Yh ◦ Xt (q). ε1 ) a y tambi´n lo est´n las im´genes de las curvas integrales de Y que tienen e a a por valor inicial a uno de ellos y est´n definidas en (−ε3 . m. de p y ε > 0 tales que. . siempre que t1 . Se tiene [X. .15 Sean Xi . 2 Lema 4. pero [X. donde σ es una permutaci´n o de {1.4. . . q) ∈ (−ε2 . Acabamos de demostrar la parte “s´lo si”. .

. .4. . Si i = 2 a hemos acabado. . . en particular coincide con (X1 )t1 ◦ · · · ◦ o (X(i−1) )t(i−1) ◦ (X(i+1) )t(i+1) ◦ · · · ◦ (Xm )tm si σ(1) = i.14. ε2 } y por V a la antiimagen de V2 por la restricci´n a V0 de o (X2 )t2 ◦ · · · ◦ (X(i−1) )t(i−1) ◦ (X(i+1) )t(i+1) ◦ · · · ◦ (Xm )tm vemos que el difeomorfismo de partida est´ definido y coincide en V con (X1 )t1 ◦ (Xi )ti ◦ (X2 )t2 ◦ a · · · ◦ (X(i−1) )t(i−1) ◦ (X(i+1) )t(i+1) ◦ · · · ◦ (Xm )tm si las tj est´n en (−ε. El caso m = 2 o o es el contenido de 4. FLUJO Y CORCHETE DE LIE 133 Demostraci´n. . . se cumple lo enunciado para la intersecci´n de o esos V y el menor de los ε. Teorema 4. . c. xn )). xn )). . Entonces existe una carta local de M en p.4. j = 1. Xσ(m) vemos o o que existe un entorno V0 de p y ε0 tales que. . tσ(m) ∈ (−ε0 . ε1 ) y entonces basta tomar e ε = min {ε0 . . campos de vectores C ∞ en un entorno abierto de p ∈ M . Lo demostraremos por inducci´n sobre m. . tal que U est´ en el doa minio de definici´n de los Xi . se considera un entorno V2 de (X2 )t2 ◦ · · · ◦ (X(i−1) )t(i−1) ◦ (X(i+1) )t(i+1) ◦ · · · ◦ (Xm )tm (p) y ε2 > 0 tales que. reducimos el problema a uno similar en o R considerando una carta. Los ϕ∗ Xi son campos de vectores en ϕ(U ) y si o n ∂ ∂xi . existen V y ε para los difeomorfismos (Xσ(1) )tσ(1) ◦ · · · ◦ (Xσ(m) )tσ(m) y el correspondiente a la permutaci´n id´ntio e ca. . Si i = 1. ε2 ). . . ε0 ). . dada σ. ε). Xj ] = 0 para todos i. . Admit´moslo para m − 1 campos. . . tales que [Xi . . ı 2 El siguiente teorema generaliza el lema 4. En primer lugar. para todos ti . . Si i > 2 se procede de manera similar para “conmutar”Xi con X2 reduciendo V y ε. a Basta demostrar que. ϕ = (x1 . .16 Sean Xi . se considera un entorno V1 de (X2 )t2 ◦ · · · ◦ (Xm )tm (p) y ε1 > 0 tales que (X1 )t est´ definido en V1 si t ∈ (−ε1 . cuyos valores en p son linealmente independientes. si se demuestra esto.22. i = 1. c. si tσ(2) .3. c. (Xi )ti ◦ (X1 )t1 est´ definido y coincida con (X1 )t1 ◦ (Xi )ti en V2 . y as´ sucesivamente hasta “llevar”Xi a “su lugar”. (Xσ(2) )tσ(2) ◦ · · · ◦ (Xσ(m) )tσ(m) est´ definido en V0 y coincide en ´l con cualquier a e permutaci´n de esos difeomorfismos. pues. . .4. . (U. Aplicando la hip´tesis de induci´n a los campos Xσ(2) . m > 2. tal que Xi |U = para todo i = 1. Demostraci´n. . Si i = 1. ϕ = (x1 . (U. .4. . ε1 } y por V la antiimagen de V1 por la restricci´n a V0 de o (X2 )t2 ◦ · · · ◦ (Xm )tm . t1 ∈ (−ε2 . Denotando e por ε a min {ε0 .

En efecto. c   λn 1 . si ϕ(p) = (a1 . CAMPOS DE VECTORES encontramos un difeomorfismo sobre su imagen. Xj ] = ϕ∗ 0 = 0. an ). . si ψ ◦ ϕ|ϕ−1 (V ) = (y 1 .  . ψ : V −→ Rn . 0 (ϕ∗ Xi )0 = k=1 λk i ∂ ∂rk . ψ ◦ ϕ|ϕ−1 (V ) ) es una carta que cumple lo pedido. y entonces (U. donde V es un entorno abierto en ϕ(U ) de ϕ(p). ϕ∗ Xj ] = ϕ∗ [Xi . la relaci´n o (ψ ◦ ϕ|ϕ−1 (V ) )∗ Xi |ϕ−1 (V ) = implica (ver ejercicio 4. . b) Se tiene. . 1  . Elegimos ϕ de forma que ϕ(p) = 0. . porque son la imagen de los de los Xi en p por el isomorfismo Tp ϕ. . Esto podemos hacerlo ya que. . .5. . . . . para todos i y j [ϕ∗ Xi . . . y elegimos. 0 la matriz λ1 . λ1 . . λn c . . . entonces (ϕ−1 (V ). rn ) ∈ Rn −→ o 1 1 n n n (r − a . Tambi´n podemos elegir. tal que ψ∗ (ϕ∗ Xi ) = ∂ ∂ri para todo i. τ ◦ ϕ) es una carta como la anterior pero cumple τ ◦ ϕ(p) = 0. si n ∂ ∂ri . r − a ) ∈ R . . designamos por τ la traslaci´n τ : (r1 . Obs´rvese en primer lugar que e a) Los valores de los ϕ∗ Xi en ϕ(p) son linealmente independientes. . . Q= . ∂y i ∂ ∂ri Vamos a demostrar la existencia de tal ψ.  .2) Xi |ϕ−1 (V ) = ∂ . . . . ϕ de forma que para todo i e (ϕ∗ Xi )0 = En efecto. y n ). .134 CAP´ ITULO 4. . .

. . 0. . Λ ◦ ϕ) en lugar de la ı e (U. .. an ). . . t.  . 135 las xi podemos suponer que el  λc 1 . . Designemos por Λ a la restrici´n a ϕ(U ) de la aplicaci´n o o lineal cuya matriz en la base can´nica es o J= t L−1 O O I donde las O representan matrices nulas e I la matriz unidad (n − c) × (n − c).  J . Si ε0 > 0 es tal que (−ε0 . . . = . n λi δn i luego (Λ∗ (ϕ∗ Xi ))0 = ∂ ∂ri . dado que la matriz jacobiana de Λ en todo punto es J. . (n−i. 0. .. . . . Entonces. ε )n −→ Xa1 ◦ · · · ◦ Xac (0. . t. (∂/∂rn )0 } a  1   1  λi δi  . (Λ∗ (ϕ∗ Xi ))0 = T0 Λ · (ϕ∗ Xi )0 tiene por componentes en la base {(∂/∂r1 )0 .4.4. . Cambiando de numeraci´n o determinante de  1 λ1 . (n−i. . λ1 . . Designemos por {Xti : t ∈ R} el flujo de ϕ∗ Xi . . . (i−1.. . .  . 0. c se tiene T0 α · ∂ ∂ri ˙ = T0 α · t −→ (0.. . . ϕ).. .   . 0 Vemos as´ que si hubi´semos usado la carta (U. . 0. 0) . 0 ˙ = {t −→ Xti (0.  .15 a los campos ϕ∗ Xi y el punto ϕ(p) = 0.4. Aplicamos el lema 4. FLUJO Y CORCHETE DE LIE tiene rango c.. 0. ac+1 . ε0 )n ⊂ V. 0 0 = ˙ = α ◦ t −→ (0. . . (i−1. habr´ ıamos obtenido los campos (Λ ◦ ϕ)∗ Xi = Λ∗ (ϕ∗ Xi ) que en 0 valen i (∂/∂r )0 . . . λ c c c es distinto de 0. Para cada i = 1. . .  . 0) . designamos por ε al m´ ınimo entre ε y ε0 y definimos c 1 α : (a1 . . . . L= . 0)}0 = .. an ) ∈ (−ε . . .

t... . ac+1 ... . an ) ∈ (−ε . 0. . ... 0. . . . . .. . . t.. . = 0 ˙ = t −→ (0. ..136 CAP´ ITULO 4. . Por otra parte.. . . . . .. . . ai + t. . . . . . . . ai+1 . . . (i−1. . podemos suponer que A = (−ε .an ) ˙ = α ◦ {t ∈ (−ε − ai . . de 0 tales que α|A es un difeomorfismo de A sobre B. de forma que el teorema de la funci´n inversa o asegura que existen entornos abiertos. . ... CAMPOS DE VECTORES = (ϕ∗ Xi )0 = ∂ ∂ri . c. (i−1. 0 y si i = c + 1. 0. 0 0 = ˙ = α ◦ t −→ (0. 0... . ac+1 .an ) . ai−1 .an ) α · α(a1 .an ) ∂ ∂ri = (a1 . . . .. 0. . luego α∗ Entonces (α−1 )∗ (ϕ∗ Xi ) = ∂ = ϕ∗ Xi . 0) . ε )n . . an ) ˙ c i 1 = t −→ Xai +t ◦ Xa1 ◦ · · · ◦ Xac (0. 0.. A y B.. an )}0 = ˙ 1 i c = t −→ Xa1 ◦ · · · ◦ Xai +t ◦ · · · ◦ Xac (0. ... t.. . . . 0 0 = ∂ ∂ri luego T0 α es un isomorfismo. ε − ai ) −→ (a1 . . (n−i. se tiene α∗ ∂ ∂ri = T(a1 . 0) . ε )n .. (n−i. . 0) ... 0. 2 .. . . para cada i = 1. c. (i−1. (n−i. y por tanto podemos tomar ψ = α−1 . n T0 α · ∂ ∂ri ˙ = T0 α · t −→ (0. . ∂ri ∂ ∂ri = para todo i = 1.. an ) ˙ = {t −→ Xti (α(a1 . . .. an ))}0 = (ϕ∗ Xi )α(a1 . . an ) 0 0 = = 0 ˙ 1 i c = t −→ Xti ◦ Xa1 ◦ · · · ◦ Xai ◦ · · · ◦ Xac (0.. 0. Reduciendo ε si fuese necesario. . ac+1 . . (a1 . . 0. .

∂x ∂y El flujo de X viene dado por Xt (x0 .0 1+t = x0 + (y0 − 1)t(x0 + y0 − 1) . y0 ) = y el de Y por Yt (x0 . FLUJO Y CORCHETE DE LIE Ejemplo 4.4. un sistema de coordenadas u o como el buscado viene dado por la inversa de la restrici´n a un entorno de o (0. 0) de la aplicaci´n o (t. y0 ) = (x0 + (1 − y0 )(et − 1). Seg´n la demostraci´n del teorema precedente. 1 − x − y = 0 y t = (x + y)/(1 − x − y). (x . 1 − x − y = 0 el sistema de coordenadas x y x+y 1−x−y = Ln(1 − y).17 En R2 se consideran los campos de vectores X = (x + y − 1)2 ∂ . s) −→ Ys ◦ Xt (0. Podemos pues tomar en el entorno de (0.4. Buscamos un sistema de coordenadas. Y = (1 − y) ∂x ∂ ∂ − ∂x ∂y 137 cuyo corchete de Lie es 0 y cuyos valores en (0.0) son linealmente independientes. s = Ln(1 − y). 1+t Para encontrar la inversa planteamos x = t − 1 + es 1+t y = 1 − es lo que exige y < 1. y0 1 − t(x0 + y0 − 1) = t − 1 + es . en un entorno de (0. (y0 − 1)et + 1). y ). = . Y = . 1 − es . 0) en el que ∂ ∂ X= .4. 0) = Ys t . 0) dado por y < 1.

. . ϕ = (x1 .5. f ∈ C ∞ (M ) y X ∈ D(M ).5.2 Se pide: 1. . Determinar T ∈ D(R3 ) que no sea proyectable por F . m. X. a ∈ Rm .5. Demostrar que para que cada curva integral de X est´ contenida en un subconjunto de la forma f = cte. . Sea X ∈ D(M ). . 4. . . ¿Es unico tal Y ?.3 Sea f = (f 1 . . f m ) una aplicaci´n C ∞ de un abierto de o m n R en R que sea submersi´n en todo punto de S = f −1 (a).1 (Integrales primeras) Sea M una variedad diferenciable. xn ))es una carta de M y n ∂ ϕ∗ (X|U ) = Li i ∂r i=1 para unas ciertas funciones Li en ϕ(U ). Determinar otro Z ∈ D(R3 ) que sea proyectable por F . .138 CAP´ ITULO 4. en S tal que iS ∗ Z = X sii X(f i ) = 0 para todo i = 1. . ∂xi 2. Ejercicio 4. Ejercicios complementarios Ejercicio 4.5. o Designemos por iS la inyecci´n can´nica de la subvariedad S en Rn . . R2 ) por F = (x2 z. Z. CAMPOS DE VECTORES Se comprueba por c´lculo directo que a X x+y 1−x−y X(Ln(1 − y)) x+y Y 1−x−y Y (Ln(1 − y)) = 1 = 0 = 0 = 1. ´ 3. demostrar que existe un campo de vectores. Dado o o ∞ un campo de vectores C en un entorno de S. . Ejercicio 4. entonces n X|U = i=1 (Li ◦ ϕ) ∂ . . Demostrar que si (U. Dada F ∈ C ∞ (R3 . yx + z). 4. es condici´n necesaria e o y suficiente que X(f ) = 0. demostrar que X = x(∂/∂x) + xz(∂/∂y) + z(∂/∂z) es proyectable por F y determinar un Y tal que F∗ X = Y.

y0 ) ∈ R2 . Demostrar que Z es C ∞ .9 Se considera el campo de vectores X sobre R2 dado por X = x2 y(∂/∂x) + y 2 (∂/∂y). de C y los v ∈ Tp C tales que Tp i · v = Dp . Determinar.5. Determinar los puntos. z) ∈ Ue −→ (x. Comprobar expl´ ıcitamente la relaci´n Xt ◦ Xs = Xt+s . un campo de vectores en Un ∪ Ue cuya expresi´n local en Un es o 1 − (x1 )2 − (x2 )2 ∂ ∂ + 2 1 ∂x ∂x .5. Dibujar la imagen de una c(x0 .5. . Ejercicio 4.5. Qn = (x1 . y 2 )). Ejercicio 4. EJERCICIOS COMPLEMENTARIOS 139 Ejercicio 4.7 En S 2 − {N } se consideran los campos de vectores cuyas expresiones locales para la proyecci´n estereogr´fica de polo N son o a X = Y ∂ ∂x1 N ∂ ∂x1 N = (x1 )3 N ¿ Existen campos de vectores diferenciables en S 2 que coincidan con los anteriores en S 2 − {N } ?.5. i la inyecci´n can´nica o o n n de S en R y X ∈ D(R ).5 Se designa por C la subvariedad de R3 dada por C = {(x. z) ∈ Un −→ (x.5. z) : x2 + y 2 = z 2 . Ejercicio 4. p.5. Ejercicio 4.6 En la situaci´n del problema anterior se considera el campo o de vectores D = x(∂/∂x) + (x + y)(∂/∂y) + z(∂/∂z). si existe. sobre S tal que i∗ Z = X. Sea Z ∈ D(C) el unico campo de vectores ´ que cumple i∗ Z = X donde i : C −→ R3 es la inyecci´n can´nica y o o X = x(∂/∂x) + y(∂/∂y) + z(∂/∂z).4. o Ejercicio 4. y) y Qe : (x. y. Supongamos que existe un campo de vectores. Z. Qe = (y 1 . 2. z = 0} .4 Sea S una subvariedad C ∞ de Rn . Ejercicio 4. 3.y0 ) para cada (x0 . It y Xt para cada t ∈ R. Se pide 1.10 Resolver un problema similar al anterior cuando X es el campo X = x2 y 2 (∂/∂x) + 2(∂/∂y) + yz(∂/∂z) .y0 ) que pase por cada cuadrante y de una que corte a cada eje coordenado.8 En S 2 se consideran las cartas (Un .5. Determinar el flujo de Z. x2 )) y (Ue . 4. z).y0 ) y J(x0 . Qn : (x. Determinarlos en caso afirmativo. Ue el y > 0. Determinar Dt . donde Un es el conjunto z > 0. y. Determinar c(x0 . y.

y. Y.e. siendo Xt : p ∈ R3 −→ et p ∈ R3         Yt Zt   x x  y  ∈ R3 .5. c) Indicar cuales de los campos X.5. I un intervalo y γ : I −→ M una curva integral de X.3. {Zt } respectivamente.5.5. i. y) ∈ R2 −→ (x. para todo p ∈ Rn .5. Indicaci´n: utilizar el teorema de existencia y 4. b){Ft : t ∈ R} donde Ft : (x. donde X.13 Se consideran las familias √ a) {Ft : |t| < 1} donde Ft : x ∈ {z ∈ R : z > 1} −→ t + x2 ∈ R. y) ∈ R2 . siendo Arc tg la determinaci´n de arco tangente que toma valores en (−π/2. CAMPOS DE VECTORES Ejercicio 4. Y ] y X + Y son completos. 1/ 3) por valor inicial. Y ]. {Yt } . y − t. Y ]. √ b) Determinar la curva integral maximal de X + Y que tiene a (1. y) ∈ R2 −→ ((x − t) Arc tg y.140 CAP´ ITULO 4. z) ∈ R3 −→ (x + tz. b. [X. Y.14 Determinar los campos de vectores C ∞ de Rn cuyo flujo est´ formado por homotecias de raz´n positiva. Z] ∈ D(R3 ). Demostrar que si existe un s ∈ I tal que γ s = 0. Ejercicio 4. c){Ft : t ∈ R} donde Ft : (x. Demostrar que todo X ∈ D(M ) es completo. e Ejercicio 4. Y y [X.12 Determinar X. Z. y. o d) {Ft : t ∈ R} donde Ft : (x. z) : y < −Ln t} si t > 0. z) ∈ R3 .5. Se pide a) Determinar los flujos de X. a. o Ejercicio 4.15 Sea M una variedad diferenciable. yet ) ∈ R2 . X ∈ D(M ). [X. . Z vienen dados por sus flujos {Xt } . [X. c ∈ R :  y  ∈ R3 −→ e z z     y x x − zLn |1 − e t|  y  ∈ Dt −→  y − Ln |1 − ey t|  ∈ R3 : z z   t  0 −c b c 0 −a −b a 0 donde Dt = R3 si t ≤ 0 y Dt = {(x.16 .16 Se consideran en R2 los campos de vectores X = y(∂/∂x) e Y = (x2 /2)(∂/∂y). Ejercicio 4. para cada t ∈ R existe a o + K(t) ∈ R tal que Xt (p) = K(t)p. ˙ Ejercicio 4. . entonces γ es constante.11 Sea M compacta. Determinar cuales de estas familias son flujo de alg´n campo de vectores u y determinar ´ste en los casos favorables. Y. π/2).

para todo x0 ∈ R. a) Demostrar que. Xf . Ix0 .5.17 Determinar todos los campos de vectores diferenciables de R3 cuyas curvas integrales tengan sus im´genes contenidas en curvas de la a forma x2 − y 2 = C x+y+z =K donde C y K son n´meros reales. existe un intervalo abierto que contiene a 0.18 Se considera a R dotado de su estructura diferenciable habitual. γ x0 .sobre R mediante (Xf )x0 = (γ ˙ 0 )0 . tal que f (γ x0 (t)) = o t + f (x0 ) para todo t ∈ R. Sea f ∈ C ∞ (R) una funci´n cuya derivada no se anula en ning´n o u punto. EJERCICIOS COMPLEMENTARIOS 141 Ejercicio 4.5. b) Para cada x0 ∈ R se elige un Ix0 y un γ x0 como los de a y se define ınese la un campo de vectores. una aplicaci´n C ∞ de Ix0 en R. . o c) Demuestrese que cada una de las curvas γ x0 es curva integral de Xf . Determ´ x expresi´n local de Xf en la carta dada por la identidad.4. u Ejercicio 4.5.

.

(U.1. Demostraci´n. Subvariedades En esta secci´n vamos a generalizar la noci´n de subvariedad de un espacio o o euclideo. La jacobiana de la expresi´n local de f en esas cartas en ϕ(x) o o es a la vez la matriz de Tx f y la de la derivada en bases apropiadas. Con el fin de matizar algunos resultados interesantes. o Obs´rvese que si f es inmersi´n en alg´n punto. se dice que f es inmersi´n en x si Tx f es o o inyectiva. o o Ejemplo 5.4 Sea S una subvariedad C ∞ de dimensi´n d de Rn e i : S −→ n R la inyecci´n can´nica. Entonces (S.1. o o 143 .1 Dado x ∈ L.1. M ).1. luego cada una de estas aplicaciones es inyectiva sii la otra lo es. Definici´n 5. i) es subvariedad inmersa de Rn .2 Sea x ∈ L. e o u Lema 5. dim(L) ≤ dim(M ). ϕ) carta de L en x y (V. no trataremos s´lo o de variedades Hausdorff con base numerable. que hemos recordado en el Cap´ ıtulo 1. 2 Definici´n 5. Se dice que f es inmersi´n si lo es en todo punto.1.3 Se dice que (L. Sean L y M variedades diferenciables y f ∈ C ∞ (L. La aplicaci´n f es inmersi´n en x sii la derivada en ϕ(x) de la expresi´n o o o local de f en esas cartas es inyectiva. ψ) carta de M en f (x). f ) es una subvariedad inmersa de M o si f es inmersi´n inyectiva.Cap´ ıtulo 5 Teorema de Frobenius 5.

. cuya derivada en todo punto es inyectiva. En estas condia o o ciones se suele decir simplemente que el subconjunto dotado de la estructura diferenciable que se considera “es una subvariedad inmersa ”. de Rn en x es (x1 . . xd |U ∩S )) de S en x y (U. El conjunto est´ dotado de una estructura diferenciaa ble cuya relaci´n con la dada en la variedad es que la inyecci´n can´nica sea o o o inmersi´n. (f (L). (x1 |U ∩S . (L. en x.144 CAP´ ITULO 5. Si (N. pero tiene que o ıa ser igual o m´s fina. s´lo se consideren subvariedades dadas por subconjuntos de la o variedad considerada. . Cuando en f (L) consideramos esta estructura diferenciable. xn )). i). f ). La expresi´n o local de i en las cartas (U ∩ S. es una subvariedad inmersa de M. (x1 . La topolog´ de f (L) correspondiente a esta estructura diferenciable. ı o Si (L. ϕ = (x . equivalente a o (L. xd ) −→ (x1 . . . . xd . (n−d. g) es una subvariedad equivalente a la (L. Vemos as´ que toda subvariedad inmersa de una variedad diferenciable es ı equivalente a una en la que el conjunto es un subconjunto de la variedad ambiente y la aplicaci´n es la inyecci´n can´nica. donde i es la inyecci´n o can´nica de f (L) en M. Definici´n 5. . . . se tiene g(N ) = f (L) y la estructura diferenciable de f (L) que hace de f un difeomorfismo es la misma que hace de g un difeomorfismo. de L sobre P tal que el diagrama siguiente es commutativo L f q ϕ g:M ? P As´ se define una relaci´n de equivalencia. f ). TEOREMA DE FROBENIUS Para ver que Tx i es inyectiva para todo x ∈ S se procede as´ se toma una ı: n 1 n carta de R de subvariedad para S. . 0)).1. es aquella para la que un subconjunto de f (L) es abierto sii su imagen por f −1 es un abierto de L. existe una unica estructura ´ diferenciable en f (L) que hace de f (pensada como aplicaci´n en f (L)) un o −1 difeomorfismo: si (U. . (U. x )). f ) es una subvariedad inmersa de M. . g). 0. f ) y (P. . ψ) es una carta de L. por ser la inyecci´n can´nica continua. ψ ◦ f ) es carta de f (L). . . .5 Dos subvariedades inmersas de M . . ϕ. (f (U ). se dio cen equivalentes si existe un difeomorfismo.. que ha ıa de ser tal que f sea un homeomorfismo. Esta equivalencia hace que en o o o algunos libros. . La topolog´ no tiene que coincidir con la relativa. . . . ..

2π) −→ (sen 2s.. sen s) ∈ R . En consecuencia.. Podemos pues decir que la Figura de Ocho.. porque. . La topolog´ tambi´n cambia. que es una de las consideradas en 2. porque admite entornos de (0. . cos s).2. . .1... aunque las dos estructuras diferenıa e ciables sean difeomorfas. mientras que todo entorno de (0. .. ((0. En particular.. .. 2π) de Φ viene o 2 dada por f : s ∈ (0.1. de la restricci´n de Φ a (−π...1..5... y..7 Sean M y N variedades y S un subconjunto de M dotao do de una estructura diferenciable para la que es subvariedad inmersa. N ). que no se anula a o en ning´n punto. ıa .. de serlo. dotada de la estructura diferenciable que contiene a x es una subvariedad inmersa de R2 .6 Volvamos al ejemplo 2. ..9.. N ) se tiene f |S ∈ C ∞ (S. Pero es otra. La restricci´n de f a S es la composici´n de f con la inyeco o o ∞ ci´n can´nica de S en M. ..1. f ) es una subvariedad inmersa u 2 de R .2.. La topolog´ que corresponde a esta ıa estructura diferenciable no es la relativa.8 Una inmersi´n se dice regular si es un homeomorfismo o sobre su imagen dotada de la topolog´ relativa. 0) de la forma .. ya que las estructuras diferenciables son diferentes.. SUBVARIEDADES 145 Ejemplo 5... ıan Proposici´n 5. π) es subvariedad inmero 2 sa de R . y ambas aplicaciones son C para las estructuras o o diferenciables consideradas. 2π). . . las estructuras deber´ coincidir.. ha de contener ıa alg´n subconjunto de la forma u . 0) en la topolog´ relativa.. La restricci´n a (0. . .las dos subvariedades inmersas no son equivalentes. .. Demostraci´n.. Para toda f ∈ C ∞ (M..9. La imagen de f es K y la estructura diferenciable de K que hace de f un difeomorfismo es aquella para la que f −1 ≡ x es un sistema global de coordenadas.. La aplicaci´n f es inyectiva o y adem´s es inmersi´n porque su jacobiana es (2 cos 2s. . 2 o Definici´n 5.... De manera similar se ve que K dotado de la estructura diferenciable que contiene a la inversa.

. donde π es la proyecci´n sobre las d primeras componentes. En efecto. podemos asociar el par o (U ∩S. xd |U ∩S ). si una subvariedad inmersa es equivalente a una subvariedad regular. de o M en p tal que ϕ(U ∩ S) = ϕ(U ) ∩ Rd × (0.1. decir que es regular es lo mismo que decir que la topolog´ de f (L) que corresponde a la estructura diferenciable ıa para la que f es difeomorfismo. ϕ). decir que es subvariedad regular es decir que la topolog´ o o ıa de variedad de S es la relativa. es la relativa. de M se dice subvariedad propia o de M de dimensi´n d si. f es regular. para todo p ∈ S existe una carta local. (n−d.146 CAP´ ITULO 5. y una como la (U ∩ S. 2 Definici´n 5. se dice subvariedad o regular si f es inmersi´n regular.1. π ◦ ϕ|U ∩S = (x1 |U ∩S . La aplicaci´n f es pues biyectiva y continua del compacto L en el o Hausdorff f (L). i) es una subvariedad inmersa de M .9 Una subvariedad inmersa. o Si (L. π ◦ϕ|U ∩S ). una carta como la (U. . Proposici´n 5. Evidentemente. por tanto. En estas circunstancias se dir´ simplemente a que S es subvariedad regular. ϕ). cuando (S. Si L es o compacta y M Hausdorff. “carta de M de subvariedad para S”. f ). Si S es una subvariedad propia de M de dimensi´n d. π ◦ ϕ|U ∩S ). luego es un homeomorfismo.1. (U. cerrado. . La estructura diferenciable definida por ese atlas se llama “estructura de subvariedad de S”.. a cada carta como la o (U. 0) . . siendo S un subconjunto de M dotado de una cierta estructura diferenciable e i la inyecci´n can´nica. . La expresi´n anterior no tiene sentido estricto si d = n. Estos e pares son cartas locales que componen un atlas. TEOREMA DE FROBENIUS Definici´n 5. . . . . Demostraci´n. f ) es una subvariedad inmersa.10 Sea (L. dado un cerrado de L. su imagen es compacto en Hausdorff y. (L. es regular.. . “carta de subvariedad de S”. xn ). ϕ). podremos decir que las o subvariedades propias de dimensi´n dim(M ) de M son las subvariedades o abiertas. Si extendemos o esta definici´n de manera natural al caso d = n. S. cuya existencia asegura la definici´n anterior. En particular.11 Un subconjunto. La imagen de f es compacta y Hausdorff para la topolog´ o ıa relativa. f ) una subvariedad inmersa de M . o Obs´rvese que si ϕ = (x1 .

no puede ser densa en ella. . Para cada p en S tomamos una carta de M de subvariedad para S en p. las cartas (U ∩ S. Existen cartas locales. n). n) es de rango d. deducimos que el Tp i es inyectiva.3.1. Sea S subvariedad propia de dimensi´n d de la variedad M o o de dimensi´n n y d < n. (n−d. ϕ). i) es subvaridad inmersa.12 Toda subvariedad propia es subvariedad regular para su estructura diferenciable de subvariedad. ϕ0 ) de L o en p y (V0 . ψ0 ) de M en f (p). dado que o la jacobiana de j(d. π ◦ ϕ|U ∩S ) forman un atlas y. Sea (U. La demostraci´n de este teorema consiste en tomar cartas. .1.. o Teorema 5. . . SUBVARIEDADES 147 Lema 5. La expresi´n local de i en las cartas (U ∩ S. 0. (U. o (U. . si consideramos en S la topolog´ relativa. i) es una subvariedad regular de M . que generaliza el teorema de inmersi´n del capitulo 1. 0)).5. tales que f (U ) ⊂ V y la expresi´n o local de f en ellas es la restricci´n a ϕ(U ) de o j(d. i es inmersi´n. son homeomorfismos sobre su imagen. (U0 . (n−d.. ϕ) una carta de M de subvariedad de S. xd . 2 En todo lo referente a subvariedades inmersas. .5. Demostraci´n. 2 Proposici´n 5. . los sistemas ıa de coordenadas correspondientes. En consecuencia. o Demostrar que i es homeomorfismo sobre su imagen dotada de la topolog´ ıa relativa es demostrar que la topolog´ de variedad es la misma que la relativa. n) : (x1 .13 Una subvariedad propia de dimensi´n menor que la de o o la variedad ambiente. o o . o Entonces ϕ−1 Rd × Rn−d − (0. ψ) de M en f (p). tales que f (U0 ) ⊂ V0 y aplicar el teorema de inmersi´n para espacios euclideos a la expresi´n local de f en esas cartas.14 (de inmersi´n) Sean L y M variedades de dimensiones o respectivas d y n y f : L −→ M inmersi´n en p ∈ L. π ◦ ϕ|U ∩S ) y (U. es fundamental el siguiente resultado. Se trata de demostrar que si S es una subvariedad propia o de M. ϕ) de L en p y (V.1. 0) .. π ◦ ϕ|U ∩S . designamos por i la inyecci´n can´nica de S en M y consideramos en o o S la estructura de subvariedad. (S. es un abierto que no contiene puntos de S. y (S.. Esto muestra que i es C ∞ y. ıa pero esto es consecuencia de 2.1. Demostraci´n. . ϕ) o es la restricci´n a ϕ(U ) de j(d. En efecto. xd ) −→ (x1 . .

1. tiene sentido considerar f −1 : f (L) −→ L y entonces definir g0 = f −1 ◦ g que aplica P en L. ρ). M ) tales que g(P ) ⊂ f (L). −1 existe una carta de P en p. o 2. Entonces o f |U = ψ −1 ◦ j(d. o Proposici´n 5.1. Demostraci´n. El siguiente diagrama es commutativo .148 CAP´ ITULO 5. f |U ) es subvariedad regular. U.16 En las condiciones anteriores: o 1. Supongamos que g0 es continua y o sea p ∈ P . ψ) cartas de L en g0 (p) y M en g(p) respectivamente. n). La parte solo si es trivial. n) ◦ ϕ = ψ −1 |Rd ×{0} ◦ j(d. tales que f (U ) ⊂ V y la expresi´n local de f en ellas es la restricci´n o o a ϕ(U ) de j(d. (W. donde d es la dimensi´n de L.15 Sea (L. Existe un entorno. TEOREMA DE FROBENIUS Corolario 5. (L. La aplicaci´n g0 es C ∞ sii es continua. tales que f (U ) ⊂ V y la expresi´n local de f en ellas es la o restricci´n a ϕ(U ) de j(d. Se tiene el siguiente diagrama conmutativo g P g0 q - M 6f L Si L es un subconjunto de M y f es la inyecci´n can´nica. 2 Sean M y P variedades. ψ) de o M en f (p). Si f es regular. ϕ) de L en p y (V. 1. g0 es C ∞ . Consideremos cartas locales. ϕ) y (V. f ) una subvariedad inmersa de M y p ∈ L. g0 no es sino o o g pensada como aplicaci´n en L. n) ◦ ϕ es homeomorfismo sobre su imagen por ser compuesta de aplicaciones que lo son. Sean (U. o −1 Como g0 es continua. Por ser f inyectiva. f ) una subvariedad inmersa de M y g ∈ C ∞ (P. n). tal que W ∈ g0 (U ). de p en L tal que (U. Entonces. Demostraci´n. (U. g0 (U ) es entorno abierto de p en P.

La aplicaci´n g0 que induce sobre K no puede ser o 1 continua porque S es compacta y K no. que no es continua seg´n vimos en 2.17 Consideremos de nuevo la Figura de Ocho de 5. cuya restricci´n o o −1 a (−π. de forma que es la intersecci´n de ıa o −1 un abierto A de M con f (L). . g0 es continua. por serlo g. donde π es la proyecci´n can´nica de Rn sobre Rd .18 La aplicaci´n. n) Rd y de ´l deducimos que la expresi´n local de g0 cumple e o ϕ ◦ g0 ◦ ρ−1 = π ◦ ψ ◦ g ◦ ρ−1 . f (A) es abierto de f (L) en la topolog´ relativa.5. Entonces g0 (A) coincide con g −1 (A ). La aplicaci´n Φ : R −→ R2 tiene su imagen en K o y por tanto induce una aplicaci´n Φ0 : R −→ K que hace conmutativo el o diagrama: Φ Φ0 q R - R2 6i K donde i es la inyecci´n can´nica de K en R2 .V 6 - Rn 6 j(d.1. u Ejemplo 5.2. que es abierto por ser g continua. Si f es regular.9. En efecto.1. de S 1 en R2 dada por g(x + iy) = (2xy. o o La aplicaci´n Φ0 no es continua en 0.6 y 2. A. g.9. su expresi´n local en la o o carta can´nica de R y la correspondiente a x de K es x◦Φ0 . dotada de la estructura diferenciable que contiene a x. Si f es regular.1. de L es la antiimagen por g de f (A). En efecto: la antiimagen por g0 de un abierto. 2 Ejemplo 5.1. SUBVARIEDADES g W g0 R 149 ψ f ϕ U - . Esto demuestra que g0 es o o ∞ C en p. 2. π) coincide con x ◦ y . K. que es una subvariedad inmersa de R2 . y) o ∞ es C y su imagen es K.2.

o Tenemos el siguiente diagrama conmutativo L1 f IdL q - M 6f L2 e IdL es continua como aplicaci´n de L1 en L2 por ser iguales las o topolog´ Como consecuencia de 5.16 IdL es C ∞ . si consideramos en S la estructura de subvariedad y pensamos en f como aplicaci´n de M en S. f es o ∞ C . N ) y S una subvariedad propia de N. si consideramos en S la estructura de subvariedad. es confundirla con la aplicaci´n f0 que hace o o conmutativo el siguiente diagrama f M f0 q - N 6i S y es C ∞ como consecuencia de 5. Demostraci´n. en subvariedades. sabemos o o o que. Entonces. por 2. 2 Corolario 5. Sean L1 y L2 las variedades que resultan de considerar en o L sendas estructuras diferenciables.19 Supongamos que (L. f ∈ C ∞ (M.1.1. tales que las topolog´ correspondientes coıas inciden. Sea i la inyecci´n can´nica de S en N.1. las estructuras diferenciables coinciden.20 Sean M y N variedades. vemos que IdL es un difeomorfismo y entonces. tales que f es inmersi´n inyectiva. tal que f (M ) ⊂ S.16. Demostraci´n. la topolog´ determina la estructura diferenciable. ıa Corolario 5. Entonces las estructuras diferenciables coinciden. i es regular.6. .1. ıas. Pensar en f como aplicaci´n de M en S.8.12. TEOREMA DE FROBENIUS El siguiente resultado puede ser enunciado diciendo que. f ) es subvariedad inmersa para dos estructuras diferenciables de L.150 CAP´ ITULO 5. Por 5. Cambiando 1 por 2. correspondientes a la misma topolog´ ıa.1.

una carta (V .... de M tal que f (U ) = f (L) ∩ V .. 0) . Demostraci´n. la biyecci´n de o L sobre f (L) inducida por f es un difeomorfismo.12 i es regular. Cuando consideramos en f (L) la estructura de subvariedad. es una subvariedad propia y la estructura diferenciable es la de subvariedad. (n−d. ψ) de M en p. Al ser f regular. V . 0) . Por 5. luego f0 es difeomorfismo. Por ser f (U ) abierto de f (L) en la topolog´ relativa. SUBVARIEDADES 151 2 Teorema 5.. ψ ) tal que ψ (V ∩ f (L)) = ϕ(U ) × (0.. que es f0 . basta tomar V = V ∩ V ∩ ψ −1 ϕ(U ) × Rn−d para tener lo propuesto. . Sabemos que ψ(V ∩ f (U )) = ψ(f (U )) = ϕ(U ) × (0. (n−d. Entonces ψ(V ∩ V ∩ f (L)) = ψ(f (U )) = ϕ(U ) × (0.22 Si S es un subconjunto que es subvariedad regular. 0) = ψ (V ) ∩ Rd × (0.1. de forma que la aplicaci´n.5. donde n es la dimensi´n de la variedad ambiente y d la de L. ψ). V ser´ un abierto o a de V y ψ la restricci´n de ψ a ´l. n).21 Si (L. a partir de (V. Vamos a reducir V para que la intersecci´n con f (L) coincida con la que o tiene con f (U ). o o Vamos a construir. Consideremos en f (L) la estructura de subvariedad y sea i la inyecci´n o can´nica. de L en f (L) o o inducida por f es C ∞ . 0) . .1. la aplicaci´n de f (L) en L inducida o −1 ∞ por i.1.. es tambi´n C . e 2 Corolario 5. La existencia de esta carta demostrar´ que o e a f (L) es subvariedad propia. . tales que f (U ) ⊂ V y la expresi´n local de f en ellas es la restricci´n a ϕ(U ) de j(d. (n−d. Ahora. f (L) es subvariedad propia. (n−d. f0 . Supongamos que f es regular.. existe ıa un abierto. considero amos cartas (U.1. ϕ) de L en f −1 (p) y (V. Dado p ∈ f (L). . . f ) es subvariedad regular.

Demostraci´n. Supongamos que a < b. y. i). Sea S2 . n).13.1. la misma imagen. si A tiene base numerable de abiertos. es inmersi´n regular. o lo que muestra que j es diferenciable e inmersi´n. . Teorema 5. pueden tener la misma imagen. πa ) de R2 nn y can´nica de R3 . La aplicaci´n j : (x. pero la primera es de dimensi´n 2 y la segunda de dimensi´n 1. ψ) de M en β(p) tales que β(U ) ⊂ V y la expresi´n local de β en ellas sea j(b. Entonces. Ejemplo 5. pero esta aplicaci´n es la o identidad de S. 0). obviamente.1. 2 Ya hemos visto que el que dos subvariedades inmersas tengan la misma imagen no implica que sean equivalentes. Entonces (S1 . dim(B) ≤ dim(A). 0) ⊂ Rn . o (n−b Entonces. β) subvariedades inmersas de una variedad diferenciable. Llegaremos a contradicci´n como sigue. (b. j) es o una subvariedad inmersa de R3 .21 vemos que la aplicaci´n o de S1 en S2 inducida por i es un difeomorfismo. 0) ∈ R3 es una inmersi´n inyectiva o o (regular) para las estructuras diferenciables can´nicas. Por 5.23 Sea R2 nn la variedad diferenciable que resulta de considerar a R2 dotado de la estructura diferenciable definida en 2.152 CAP´ ITULO 5. n = dim(M ). TEOREMA DE FROBENIUS Demostraci´n. . la expresi´n local o de j en las cartas (R × {a} . π ◦ ψ(β(U )) coincide con o ϕ(U ). por lo que (R2 . que es un abierto de Rb . S dotado de la estructura diferenciable para la que S o es subvariedad regular. y) ∈ R2 −→ (x. . donde i es la o inyecci´n can´nica. ψ(β(U )) = ϕ(U ) × (0. a). Usando de nuevo 5. de R2 nn . S dotado de o o su estructura de subvariedad. o Tomamos p en B y consideramos cartas (U. j) y (R nn . como o vemos en el siguiente resultado.3. En efecto. dado un punto arbitrario. . ϕ) de B en p y (V. o o Esta situaci´n se produce porque R2 nn no tiene base numerable. luego las estructuras son la misma. . Seguiremos designando por R2 a la variedad que resulta de considerar en ese conjunto la estructura diferenciable habitual.21 . j) tienen. es x −→ (x. α) y (B. Sea S1 . o 2 2 Las subvariedades inmersas (R .1. tales que β(B) ⊂ α(A).24 Sean (A. pero la patolog´ puede ser mayor: ıa dos subvariedades inmersas de diferentes dimensiones. S es subvariedad propia. Si designamos por π la proyecci´n de Rn sobre las b primeras componentes. Considerada como aplicaci´n de R2 nn en R3 .1. j es tambi´n inmersi´n ino e o yectiva. Sea M la variedad ambiente. a = dim(A) y o b = dim(B). a.

la aplicaci´n f es regular. cuya demostraci´n utiiza o el resultado anterior y. de forma que los ϕ−1 (C) obtenidas al variar i y C. de A . se considera un i ∈ I tal que L ⊂ Ui y. es la de C ×{0} por la segunda. Existe un atlas numerable de A .21. definida en ϕi (Ui ). Los pares construidos as´ forman un atlas numerable de A . i) es subvariedad regular de M. Supongamos que f (L) es subvariedad propia y designemos o por i la inyecci´n can´nica de f (L) en M . los π ◦ ψ ◦ α ◦ ϕ−1 (C) constituyen una familia numerable que recubre el abierto ϕ(U ). es uni´n de una o o familia numerable de cerrados. Recordemos un enunciado del teorema de la categor´ de Baire (ver [6]): ıa si un espacio topol´gico Hausdorff y localmente compacto.1. En efecto. ϕi |L ). e Los elementos de una base topol´gica numerable de A que est´n cono e tenidos en A . Contradicci´n. es un rec´ ıproco de 5. que tambi´n es abierta. o Demostraci´n. C. Las C as´ escogidas componen un recubrimiento ı numerable de ϕi (Ui ). si {(Ui . por tanto. entonces . ϕi ) : i ∈ I} es un atlas de A. el par (L. luego π ◦ ψ ◦ α|A es una aplicaci´n diferenciable de A en Rb .1. SUBVARIEDADES 153 Designemos por A el abierto α−1 (V ) de A. luego no puede contener ning´n abierto. u o 2 El siguiente teorema. de forma que la aplicaci´n o . forman una base numerable. para cada p en A se toma i ∈ I tal que p ∈ Ui y L ∈ B tal que p ∈ L ⊂ Ui . i forman un recubrimiento numerable de A . Fijemos i ∈ I. Si el conjunto f (L) es subvariedad propia. alguno de los cerrados contiene un abierto. Se tiene β(U ) ⊂ α(A ). Para cada p ∈ ϕi (Ui ) se elige una bola cerrada. Como consecuencia de 5. Para cada una ı de ellos. Los L as´ elegidos forman una familia numerable. que est´ contenida en ϕi (Ui ). de radio racional y tal que su centro tenga todas e sus coordenadas racionales. Pero la imagen de un conjunto de medida nula por una aplicaci´n diferenciable de Rb en Rb . −1 En consecuencia alguno de los π ◦ ψ ◦ α ◦ ϕi (C) contiene un abierto de b R. ı Sea ahora {(Ui . ϕi ) : i ∈ I} un atlas numerable de A .1.25 Sea (L. depende de manera esencial del segundo axioma de numerabilidad. donde L tiene una base numerable de abiertos. La imagen de C por la o primera de estas aplicaciones. Por otra parte. En consecuencia. cuya imagen contiene o el abierto ϕ(U ).12 sabeo o mos que (f (L). de Ra que lo contenga. B. Cada i uno de estos conjuntos es cerrado en ϕ(U ) por ser compacto en Hausdorff. admite una o i extensi´n diferenciable al abierto ϕi (Ui ) × Rb−a de Rb : su composici´n con la o o proyecci´n de Rb sobre las a primeras componentes. o es de medida nula.1.5. f ) una subvariedad inmersa . Teorema 5. Sea A la antiimagen de ϕ(U ). la aplicaci´n π ◦ψ ◦α ◦ϕ−1 .

por lo que basta demostrar que f0 es inmersi´n. o 2 Definici´n 5. Consideramos una partici´n numerable de la unidad subordinada a R. Vamos a ver que f0 es difeomorfismo. . N ) o y p ∈ M. . .1.24. sabemos que dim(f (L)) ≤ dim(L). ı u 2 Proposici´n 5. x . . Sea f ∈ C (S). o Demostraci´n. TEOREMA DE FROBENIUS f0 de L sobre f (L) inducida por f es C ∞ . . 0. si demostramos que la aplicaci´n tangente en o o cada punto es un isomorfismo (ver 3. . de M .1. . 0). . La funci´n fp ≡ f ◦ ϕ−1 ◦ ρ ◦ ϕp . es una extensi´n de f |Up ∩S a Up .6.7). x .26 Sea S una subvariedad propia cerrada de una variedad o Hausdorff con base numerable. . fi es una extensi´n C ∞ de f. (Up . basta ver que es difeomorfismo local y esto ser´ consecuencia o a del teorema de inversi´n local. Para ello. xn ) = (x1 . . x2 . Toda funci´n real sobre S. x ) = (x . .1. Designemos por M la variedad ambiente. .6. . Como consecuencia de 5. de subvariedad para S. . admite una extensi´n C ∞ a la variedad ambiente. Demostrar que f es homeomorfismo sobre su imagen dotada de la topolog´ relativa es demostrar que f0 es ıa homeomorfismo. ϕp ). y designamos o por {gi : i ∈ N} la familia formada por los elementos de la partici´n cuyo o soporte no est´ en M − S. donde π es la aplicaci´n de Rn en Rd o dada por π(x1 . por serlo el de Tp f . o . pero esto es inmediato ya que. x2 . Para cada p ∈ S consideramos o una carta de la variedad ambiente. donde ρ es la aplicaci´n de Rn en Rn dada por o o p (n−d 1 2 n 1 2 d ρ(x . f ∈ C ∞ (M. y se define e fi = La funci´n o i fpi gi en Upi 0 fuera de Upi . por n su dimensi´n o o ∞ y por d la dimensi´n de S. para o todo p ∈ L se tiene Tp f = Tf0 (p) i ◦ Tp f0 y de aqu´ se deduce que el n´cleo de Tp f0 es {0}. C ∞ para su estruco tura de subvariedad. Los Up y M − S componen un recubrimiento abierto.154 CAP´ ITULO 5. . Para cada i ∈ N. dado que es biyecci´n. . . .6 y 3. xd ).27 Sean M y N variedades diferenciables. x . o que es diferenciable para las estructuras diferenciables consideradas por coincidir con f ◦ (π ◦ ϕp |Up ∩S )−1 ◦ π ◦ ϕp . R. Se dice que f es submersi´n en p si Tp f es suprayectiva. se considera un pi ∈ S tal que a el soporte de gi est´ en Upi . . .

M y N son variedades diferenciables. an ). . . 0) y por Φ el difeoo . 0. Si designamos por τ la traslaci´n en −(ψ(q). .1. .1. ψ) de N en f (p). . de dimensi´nes reo ∞ spectivas de m y n.. ϕ) de M en p y (V. Teorema 5. y f ∈ C (M. xm ) ∈ Rm −→ (x1 . Teorema 5. existen o o cartas locales.28 Sea p ∈ M .30 Sea q ∈ N tal que f es submersi´n en todo punto de o −1 −1 f (q). . ϕ) carta de M en p y (V. . . morfismo de Rm dado por Φ(a1 . ψ) carta de N en f (p). el par (U. puede ser tomada como restrici´n de o o una carta arbitraria de M. am ) = (an+1 . e o 155 Lema 5. . (U. a1 . . tales que f (U ) ⊂ V y la expresi´n local de f en ellas es la restricci´n a ϕ(U ) de o o π : (x1 . Φ ◦ τ ◦ ϕ) es una carta de M de subvariedad para f −1 (q). . aplicando el teorema de submersi´n de o o espacios euclideos a la expresi´n local de f en dos cartas arbitrarias.1. . En la o demostraci´n se ve que la carta (U. La demostraci´n es un ejercicio. .29 (de submersi´n) Si f es submersi´n en p ∈ M.. . N ).5. . o Demostraci´n. ϕ). . SUBVARIEDADES Obs´rvese que si f es submersi´n en p. xn ) ∈ Rn . (U.29. Dado p ∈ f −1 (q). o Demostraci´n. La situaci´n se esquematiza en la figura 5. La jacobiana de la expresi´n local de f en esas cartas en ϕ(p) o o es a la vez la matriz de Tp f y la de la derivada en bases apropiadas.1. luego cada una de estas aplicaciones es suprayectiva sii la otra lo es. 2 En lo sucesivo. am . . dimN ≤ dimM. . Entonces f (q) es subvariedad propia de dimensi´n m − n de M.1. . 2 . La aplicaci´n f es subnmersi´n en p sii la derivada en ϕ(p) de la o o expresi´n local de f en esas cartas es suprayectiva. tomemos cartas como aquellas cuya exiso tencia asegura 5. Se tiene o ϕ(f −1 (q) ∩ U ) = π −1 (ψ(q)) ∩ ϕ(U ) = ({ψ(q)} × Rm−n ) ∩ ϕ(U ). (m−n.1. .

. para cada p ∈ L existen cartas locales. o Corolario 5.1: Antiimagen de un punto por una submersi´n. .156 CAP´ ITULO 5. .0) . . .(m−n. . de dimensi´n n. Entonces S es subvariedad propia de de dimensi´n m − n de M. . . f ) es una subvariedad inmersa de dimensi´n d de o una variedad diferenciable. fn ). o lo que acabar´ la demostraci´n. de M dado por las ecuaciones f1 = a1 . an ∈ R. . fn = an . fn ∈ C ∞ (M ) tales que el subconjunto. . . . . . . a o Sea p ∈ S y (U. no es vac´o y en cada uno de sus puntos. por hip´tesis. o Demostraci´n. de a forma que la derivada es suprayectiva. a ) = S. R n ψ(q) Rn Figura 5.. o Por el teorema de inmersi´n.. . 2 5. . xn )) de M en f (p). ϕ = (y 1 . tiene por filas o o las matrices de las (dfi )p en la base {(dx1 )p .1. . . . que. Esta jacobiana es pues de rango m´ximo. y d )) de L en p y (V. . . . TEOREMA DE FROBENIUS U p f −1 (q) f - q Rm−n  τ ? ϕ ψ π? (ψ(q). donde a1 . M . (dxm )p } . Vamos a ver que f es submersi´n en cada punto de S. . o son linealmente independientes. xm )) una carta de M en p. . tales que f (U ) ⊂ V y la expresi´n local de f en ellas es la restricci´n a ϕ(U ) de o o j(d. . . . cumple o o −1 1 n f (a . La aplicaci´n de M en Rn dada por f = (f1 . S. Supongamos que (L. . . ϕ = (x1 . las diferenciales de las funciones ı dadas son linealmente independientes.1. . ψ = (x1 . . Espacio tangente a una subvariedad. La jacobiana de la expresi´n local de f en esa carta y la can´nica de Rn . .1.31 Sean f1 . o (U.0. . n). . . .

SUBVARIEDADES Entonces. (U. . . Yz . luego Y · y i = (X · xi ) ◦ f.1. . . . i = 1. Si demostramos que Y : z ∈ L −→ Yz es un campo de vectores diferenciable de L. Proposici´n 5.8. . 2 Sea S una subvariedad propia de dimensi´n d. . n) ◦ ϕ = ri ◦ ϕ = y i . . . . Para todo z ∈ L. . de forma que. El siguiente resultado debe ser comparado con 3. consideramos cartas locales. n). Tz f es inyectiva . . . . . n). . tal que Tz f · Yz = Xf (z) . (x1 |U ∩S . de forma que tenemos d Tp iS · i=1 v i ∂ i| ∂x U ∩S d = p i=1 vi ∂ ∂xi . Entonces (U ∩ S. . ϕ = (x1 . xn )) de M en f (z).32 Sea X ∈ D(M ) tal que X(f (z)) ∈ Tz f (Tz L) para todo o z ∈ L. lo que demuestra que Y · y i es C ∞ . . d. . . ψ = (x1 . xn )) o o es una carta de M en p de subvariedad para S.5. Dado z ∈ L. y designemos por iS la ino yecci´n can´nica de S en M. tales que f (U ) ⊂ V y la expresi´n o local de f en ellas es la restricci´n a ϕ(U ) de j(d. .5. luego existe un unico o ´ vector. (Y · y i )(z ) = Yz (y i ) = Yz (xi ◦ f ) = (Tz f · Yz )(xi ) = = Xf (z ) (xi ) = (X · xi )(f (z )) = (X · xi ) ◦ f (z ). Se tiene o xi ◦ f = ri ◦ ψ ◦ f = ri ◦ j(d. . ϕ = (y 1 . p y Tp iS (Tp S) es el subespacio de Tp M generado por los (∂/∂xi )p . y d )) de L en z y (V. xd |U ∩S )) es una carta de S en p para su estructura de subvariedad y la expresi´n local o de iS en estas cartas es j(d. d. para todo i = 1. Dado p ∈ S supongamos que (U. . f (p) En particular Tp f (Tp L) es el subespacio de Tf (p) M generado por los (∂/∂xi )f (p) . si z ∈ U. . i = 1. vista la forma de la jacobiana de j(d. habremos acabado. . . .1. n) se tiene d 157 Tp f · i=1 vi ∂ ∂y i d = p i=1 vi ∂ ∂xi . d. Entonces existe un unico Y ∈ D(L) que se proyecta en X. . ´ Demostraci´n. .

e Una subvariedad inmersa. .2. para todo p ∈ M. para todo p ∈ M . luego Tp iS (Tp S) ⊂ {v ∈ Tp M : v(fi ) = 0. . existe un entorno. . X c . se dice . . son separadas Hausdorff y tienen o base numerable. Mientras no se diga nada en contra. . 2 5. u Tp iS (Tp S) = {v ∈ Tp M : v(fi ) = 0. TEOREMA DE FROBENIUS Proposici´n 5. . . f ). de Tp M. fd = ad .158 CAP´ ITULO 5. Tz f (Tz L) = D(f (z)). . . X c } genera D en U . . Sistemas diferenciales. sus diferenciales son linealmente independientes y las ai son n´meros reales. para todo z ∈ L. Los sistemas diferenciales se llaman a veces distribuciones. U . Si todos los subespacios D(p) tienen la misma dimensi´n c. . . donde las fi son funciones C ∞ . (L. X. . p. Entonces. para todo y ∈ U . i = 1. . i = 1. . (dfd )p } . . . d.1. el conjunto c 1 Xy . Pero el primer miembro tiene dimensi´n n−d por ser iS inmersi´n y el seguno o do tiene la misma. . D. X ∈ D. . por ser el subespacio de Tp M aniquilado por {(df1 )p . o D(p). diferenciables en U tales que. Se dice que D es involutivo si. .33 Sea S una subvariedad propia dada por ecuaciones f1 = o 1 a . Se dice que D es diferenciable si. . luego los subespacios coinciden. . .} Demostraci´n. tales que en cada uno de los puntos de S. . su corchete de Lie tambi´n pertenece a D. se dice variedad integral de D si. . En estas condiciones escribiremos. . . M . para todo par de campos diferenciables pertenecientes a D. . para cada p ∈ S. Si (L. Sea D un sistema diferencial c−dimensional. que a cada punto. Dado u ∈ Tp S se tiene o (Tp iS · u)(fi ) = u(fi ◦ iS ) = u(ai ) = 0. Dada una variedad diferenciable. Un campo de vectores diferenciable en M . se llama sistema diferencial a toda aplicaci´n. Xy es un sistema de generadores de D(y). se dice que pertenece a D si Xp ∈ D(p). de M hace corresponder un subespacio.} . En estas condiciones se dice que {X 1 . con evidente abuso del lenguaje. supondremos que todas las variedades consideradas en esta secci´n y siguientes. d. X 1 . o se dice que D es un sistema diferencial c-dimensional. f ) es variedad integral de D. de p y c campos de vectores.

Si (L. xn )) una carta local de M en p. Zp o es linealmente independiente. . f ) es variedad integral de D. .1 Todo sistema diferencial integrable. X e Y . . . Entonces las filas de la matriz de funciones   Z 1 · x1 . . existen i1 . c−dimensional. SISTEMAS DIFERENCIALES. Si adem´s L es conexa. . Y ∈ C. c. el subespacio de Tp M generado por los valores en p de los elementos de C. ic . si p ∈ f (L). tales que el menor de H(p) formado por las columnas i1 . . diferenciable. entonces (L . Si (L. diferenciables sobre L que se proyectan por f en X e Y respectivamente. X.1. existen Z 1 . 1 c Demostraci´n. . f ) es a variedad integral conexa. f ) es subvariedad inmersa equivalente a (L. existen dos campos. f ). . 159 que pasa por p. f ) es una variedad integral que pasa por p.32. Y ] se proyecta en [X.. Proposici´n 5.5. o Demostraci´n. es involutivo. Sea (U. . se dice que (L. . . . . Y ]x ∈ D(f (x)) = D(p). Y ]p ∈ D(p). . f ) es tambi´n variedad integral de D. Y ∈ D y p ∈ M. .2 Sea C un conjunto de campos de vectores diferenciables o tal que a) Para todo p ∈ M. . . . designamos por x al punto de L cuya imagen por f es p. 2 Proposici´n 5. Entonces [X. H=  . . . . . . si por cada punto pasa una variedad integral. tiene determinante no nulo. . En consecuencia. Vamos a demostrar que o [X.2. . c 1 c 1 Z · x . [X. ϕ = (x1 .. . en C tales que Zp . Y ] y tenemos [X. u Entonces la aplicaci´n que a cada p ∈ M hace corresponder Cp es un o sistema diferencial involutivo. ic . Como consecuencia de 5. y (L .2. . Y ]p = Tx f · [X. Z 1 · xn   . Z · x son las componentes de los campos Z i en la base asociada a la carta. Z c . o b) Si X. Sea D integrable. . Dado p ∈ M. e Se dice que D es integrable. . Cp .2. Y ] puede ser expresado como combinaci´n lineal de o ∞ un n´mero finito de elementos de C con coeficientes en C (M ). tiene la misma dimensi´n. . de forma que el valor de esta matriz en p tiene rango c.

. viene dada o por un cociente de una combinaci´n lineal de productos de elementos de o X · xk (q). implica que son un sistema de generadores de Cq . Z c |A } genera el o sistema diferencial en A. tales que c X|A = i=1 Fi (Z i |A ). para cada p ∈ M consideramos A como antes. . Vemos as´ que Fi es cociente de una funı ci´n diferenciable. Z 1 · xic   . .160 Sea  CAP´ ITULO 5. F1 . Xq ∈ Cq . y es por tanto diferenciable. . (5. Gc ∈ C ∞ (A). ´ u tales que c Xq = i=1 i Fi (q)Zq . . . por ser este de dimensi´n c. . . . si X e Y pertenecen al sistema diferencial. .1) En efecto. y sabemos que existen F1 . . . . .1. H = . Se tiene c c i Fi (q)(Zq (xk )) i=1 X · x (q) = Xq (x ) = k k = i=1 Fi (q)(Z i · xk (q)). Z i · xk (q) por DetH (q). Fc . Pero eso o significa que. . . Z 1 · xi1 . . . . Z c · xic La funci´n DetH es continua en U y su valor en p es no nulo. En particular. para todo q ∈ A. es de Cramer. luego o existe un entorno. . . Entonces. existen funciones diferenciables en A. . . lo que demuestra que ´ste es diferenciable. Esto es un sistema de n ecuaciones lineales para los n´meros Fi (q). . y tomamos p y A como antes. para todo k = 1. TEOREMA DE FROBENIUS  Z 1 · xi1 . . . cumplen 5. . G1 . las funciones Fi : q ∈ A −→ Fi (q) ∈ R. que no se anula en ning´n o o u punto. . . los valores de los Z i en q son linealmente independientes y esto. . F 1 (q). e Antes de ver que es involutivo. . . obs´rvese que si X es un campo de vectores e que pertenece al sistema. {Z 1 |A . . por lo que cada soluci´n Fi (q). . S´lo falta o demostrar que estas funciones son diferenciables. a su vez. El subsistema dado por las ecuau o ´ ciones i1 . que tiene soluci´n unica. Fc . A. de p en U en que esa funci´n no se anula. . tales que c c X|A = i=1 Fi (Z |A ). n. . si q ∈ A. . . Entonces. . por otra funci´n diferenciable. . . F c (q). . luego existen unos unicos n´meros. i Y |A = j=1 Gj (Z j |A ). ic .

Pero [Z i . Sea M una variedad diferenciable.2. y entonces se dice que son c´ bicas. . se tiene para toda f ∈ C ∞ (A) c. e Falta demostrar el rec´ ıproco parcial contenido en el enunciado anterior.c [Fi Z i .5. luego c. Gj Z j ] · f = i=1. se puede conseguir que ϕ(U ) sea un hipercubo.c [X. Y ]|A = i=1.c = i=1.j=1 Fi (Z i · Gj )Z j · f + Fi Gj [Z i . TEOREMA DE FROBENIUS LOCAL.por hip´tesis. ya fu´ demostrado en 5. cdimensional es integrable sii es involutivo. El que todo sistema integrable es involutivo. Si p ∈ M y (U.3. 2 El sistema diferencial considerado en el enunciado anterior se dice generado por C. Y ]|A .j=1 Fi Gj [Z i .c [X. Tales cartas se llaman centradas en p . Y |A ] · f = c. Z j ] puede. En esta secci´n vamos a demostrar el siguiente teorema o Teorema de Frobenius local. xn )) es una carta local de M en p. 161 Designando a Z i |A simplemente por Z i . 5. Teorema de Frobenius local. . u . .3. Reduciendo U . Y ]|A · f = [X|A . ϕ = (x1 .Un sistema diferencial diferenciable. basta componer ϕ con la traslaci´n de vector −ϕ(p) o para obtener una carta tal que la imagen de p es el origen de coordenadas. . ser expresado como combinaci´n lineal o o ∞ con coeficientes en C (M ) de un n´mero finito de elementos de C. lo que demuestra que su valor en p pertenece a Cp .j=1 = i=1. luego lo u mismo ocurre con [X.j=1 Fi ((Z i · Gj )(Z j · f ) + Gj (Z i · (Z j · f ))) − − Gj ((Z j · Fi )(Z i · f ) + Fi (Z j · (Z i · f ))) = c. Z j ] + Fi (Z i · Gj )Z j − Gj ((Z j · Fi )Z i .1. Z j ] · f − Gj (Z j · Fi )Z i · f .

.31.162 CAP´ ITULO 5. Tales subvariedades se llamar´n lonchas de la carta. . . . . . con U ⊂ W. . de U.1 Sea D un sistema diferencial diferenciable. Sea (U. (5. . si (N. Para demostrarlo. a es equivalente a una subvariedad abierta de una de las lonchas. . . Yc ∂ ∂ ∂ ∂ + . completa la demostraci´n del teorema de Frobenius o local y da alguna informaci´n suplementaria. por 5. o Teorema 5. .2) ∂ ∂ ∂ ∂ = Yc1 1 + . . . . .1. cia de 5. las lonchas son variedades integrales del sistema diferencial generado en U por los campos {∂/∂xi : i = 1. . . . de p y campos de vectores diferenciables en V. . Yc (p). S es subvariedad propia de dimensi´n c. . Yc . . . y por tanto de o M. . . . . . + Ycn n ∂x ∂x ∂x ∂x el hecho de ser linealmente independientes los valores de los Yi en p. c}. Xc . TEOREMA DE FROBENIUS Sea S el subconjunto de M dado por las ecuaciones xc+1 = ac+1 . . v(xn ) = 0 lo que indica que este subespacio es el generado por {(∂/∂xi )p : i = 1.   . . . Yc (p) . . . . necesitamos el siguiente lema. . Demostraci´n. cuyas lonchas son variedades integrales de D. implica que las filas de la matriz   Y11 (p). . . En consecuencia. Y1c+1 (p). que generan D en V y cumplen [Xi . Existe un sistema de coordenadas c´bico. . + Y1c c + Y1c+1 c+1 + . . a Tp iS (Tp S) = v ∈ Tp M : v(xc+1 ) = 0. . c-dimensional involutivo sobre M y p ∈ M. cenu trado en p. Y1n (p)   . Para cada punto de U hay una loncha que pasa por ´l. .33. a Vemos adem´s que. Xj ] = 0 para todos i. Lema 5. . donde las ai son n´meros reales tales que S es no vac´ Como consecuenu ıo. Adem´s. . c} . existe un entorno. n c+1 c 1 Yc (p). que generan D. e El siguiente resultado. .2 En las condiciones del teorema anterior. . . + Ycc c + Ycc+1 c+1 + . . + Y1n n 1 ∂x ∂x ∂x ∂x . .3.3. f ) es una variedad integral conexa de D tal que f (N ) ⊂ U. . . X1 . . Y1c (p). . . . . . Sea W un entorno de p en el que existen campos de vectores o diferenciables.1. . . xn )) una carta de M en p. . . . Si las expresiones locales de los Yi son Y1 = Y11 . V. . xn = an . . . . . . . . c. . . j = 1. . . Y1 . . . ϕ = (x1 . . Yc (p). .

∂xc+k (5. + fc n c c+1 ∂x ∂x ∂x donde los Xi son combinaciones lineales.5) . k Por otra parte. . V. y as´ con todas. . ı Obtenemos ∂ ∂ c+1 n ∂ X1 = + f1 + . . en el que los valores de la matriz   Y11 . + f1 n 1 c+1 ∂x ∂x ∂x . 163 son linealmente independientes. . Xj ] = + + i j ∂x ∂x ∂x ∂x k=1 h=1 n−c n−c n−c = (5.3) ∂ ∂ c+1 n ∂ + fc + .5. . . . . n c+1 ∂x ∂x n−c n−c k=1 de donde se deduce que [Xi ... .2 realizamos las siguientes operaciones: multiplicamos ordenadamente las ecuaciones por los elementos de la primera fila de Y −1 y sumamos. . . Y1c  . (5. c+k ∂x ∂x h=1 ∂ ∂ . de donde se deduce que los Xi generan D. . de los Yk y las fij son tambi´n funciones diferenciables. . .. Ycc son no singulares. . En lo que queda de demostraci´n nos restringimos a V. Xj ] = ∂ + ∂xs c s Fij s=1 n−c c+k fs k=1 ∂ ..  Y = . Entonces existe un entorno de p. TEOREMA DE FROBENIUS LOCAL. . con coeficientes funciones diferenciables . .4) = + h=1 n−c ∂ ∂ ∂ ∂ fjc+h − fic+k + i c+h j ∂x ∂x ∂x ∂xc+k k=1 fic+k ∂ ∂ .3. Adem´s se tiene a Xc = ∂ ∂ ∂ ∂ fic+k c+k . Xj ] es combinaci´n lineal de o con coeficientes funciones. luego hacemos lo mismo con la segunda fila de esa matriz. fjc+h c+h . Yc1 . o En 5. e Es inmediato ver que los valores de los Xi en cada punto de V son linealmente independientes. . . . fjc+h c+h [Xi . . Supongamos que las primeras c columnas forman una matriz con determinante no nulo. han de existir funciones Fij tales que c c s Fij Xs = s=1 s=1 s Fij [Xi . . .  .

. n. x n )).3.4. i = 1. f ) una variedad integral conexa de D tal que f (N ) ⊂ U. (U. Si el nuevo sistema de coordenadas es (x1 . . tal que D es generado en U por los campos de vectores ∂ . ∂x i Componiendo eventualmente ϕ con una traslaci´n. c. se tiene en U ∂ ∂ = . . . Sea (N. . n c+1 ∂x ∂x k vemos que las Fij . . j = 1. . . . .. . Designemos por S esa loncha dotada de su estructura de subvariedad propia. . Para cada i = c + 1. o . En efecto. . ϕ = (x 1 . i = ı a c+1. xn ). han de ser 0 y.. n se tiene d(xi ◦ f ) = 0. . ∂xi Reduciendo U se consigue que la carta sea c´bica. .6. . Como consecuencia del lema precedente y de o 4..164 CAP´ ITULO 5. donde q es un punto arbitrario de N. i = 1. . n. Vemos as´ que la imagen de f est´ contenida en la loncha xi = xi ◦f (q). c. se consigue que la o carta sea centrada en p. . i = 1. 2 Demostraci´n de 5. . como esto ha de ser combinaci´n de o ∂ ∂ . Las lonchas de esta u carta son variedades integrales de D.1. [Xi .3. . .16 existe una carta local de M en p. . c. en consecuencia. para todos q ∈ N y v ∈ Tq N podemos escribir (d(xi ◦ f ))p · v = v(xi ◦ f ) = Tp f · v(xi ) = 0 por ser Tp f · v combinaci´n lineal de los o ∂ ∂xj . . . . TEOREMA DE FROBENIUS y. . . . Xj ] = 0. . .. por i su inyecci´n can´nica o o en M y por f0 : N −→ S la aplicaci´n tal que f = i ◦ f0 . i ∂x ∂x i por lo que D es generado en U por ∂ . . . f (q) Como consecuencia de 3. estas funciones han de ser globalmente constantes.

. (n−c . . topolog´ relativa. U = ϕ −1 ((−a . 0) ⊂ ϕ (f (E)). y definimos Eq = f −1 ◦ ϕ −1 (−a . Eq . de q en N y una carta adaptada centrada en f (q). es un difeomorfismo . Sea (U .3. 165 Por ser i regular. involutivo. . . . f0 es C ∞ (ver 5. . basta aplicar el lema a la variedad integral (A. TEOREMA DE FROBENIUS LOCAL. f |E ) es variedad integral con imagen en U . . est´ contenido en el de la u o a tangente a f. diferenciable.1. Eq puede ser elegido dentro de A. si adem´s A es un entorno o a abierto de q. 2 Observaci´n 5. xn = 0. x n )) una carta adaptada centrada en o f (q). que se reduce a 0. f ) una de sus variedades integrales y q ∈ N. Demostraci´n.1 se llaman cartas adaptadas. que.3. a)n . a )c × ıa u (n−c (0..3 Sea D un sistema diferencial de M. 2 Las cartas de M relacionadas con D como en el enunciado de 5. . xn )). Tomamos un n´mero real positivo. . 0) . que ha de ser abierta. pensada como aplicaci´n de la subvaridad abierta E de N. (U. Lema 5. a)c × (0. . luego f (E) es un abierto en la topolog´ ıa c+1 n relativa de la loncha dada por las ecuaciones x = 0. Ademas es inmersi´n porque el o n´cleo de su aplicaci´n tangente en cada punto. tal que ((−a . y f |E . x = 0. c-dimensional. . . adem´s es inyectivo.5. f ) con una subvariedad abierta de S. . . sobre la subo variedad abierta f (E) de la loncha. . . ϕ = (x1 . 0) . (N. f |A ). luego a es un difeomorfismo sobre su imagen. de o donde se deduce que f0 es difeomorfismo local. ϕ = (x 1 . El conjunto ϕ (f (E)) es un abierto de (−a..3. En efecto. a )n ) ϕ = ϕ |U .4 En las condiciones de 5. . (n−c . Entonces (E.. Existe un entorno abierto. para la . Pero tanto S como N son de dimensi´n c. Es inmediato ver que se cumplen las condiciones requeridas. . a )c × (0. . Supongamos que ϕ (U ) = (−a. Este difeomorfismo establece la equivalencia de la subvariedad (N..16).3. y E la componente conexa de q en el abierto f −1 (U ).3.3. tal que f (Eq ) es la loncha xc+1 = 0. a . . .

16. lo ıa ıa que es absurdo. tales que f (Eq ) coincide con la loncha xc+1 = 0. (N. Designemos por C la componente conexa de q en ψ −1 (U ). TEOREMA DE FROBENIUS Proposici´n 5. . Teorema de Frobenius global. P una variedad diferenciable y ψ ∈ C ∞ (P. . estando su imagen contenida en U ∩ f (N ). f ) son variedades integrales tales que la intersecci´n o de f (N ) con f (N ) no es vac´ y la primera es maximal. que contiene a q. f ) una de sus variedades integrales. Para cada i = c + 1.5 Supongamos que D es un sistema diferencial de M.4. . En consecuencia xi (ψ(q )) = xi ◦ ψ ◦ γ(1) = 0. Afirmo que ψ(C) est´ contenido en la loncha xc+1 = 0. o 2 5. . f ) y (N . no es obvio en este ıa momento que f (N ) ⊂ f (N ). . . En efecto. . Por otra parte U ∩ f (N ) no puede a tocar m´s que un conjunto numerable de lonchas de U. entonces la unica aplicaci´n ψ0 : P −→ N que cumple ψ = f ◦ ψ0 . la funci´n xi ◦ ψ ◦ γ es continua.4. xn = 0. γ : [0. (N. Por 5. ´ o Demostraci´n. aunque si lo es que no existe una variedad integral cuya imagen sea f (N ) ∪ f (N ). La curva ψ ◦ γ toma valores en U ∩ f (N ). . .1. . . n. . involutivo. c-dimensional. la funci´n tomar´ un infinito no numerable de valores. f −1 (U ) es a un abierto de N que tiene un conjunto numerable de componentes conexas. para cada q en C. . se dice maximal conexa si f (N ) no es subconjunto propio de la imagen de ninguna otra variedad integral conexa de D. n. c-dimensional. . a a o Sea Eq un entorno abierto de ψ0 (q) en A y (U. . Sea D un sistema diferencial. Si este ultimo n´mero ´ u no fuese 0. Sea A un o −1 abierto de N y q ∈ ψ0 (A). para todo i = c + 1. C es un abierto de P y la imagen ψ(C) est´ en U ∩ f (N ). tal que γ(0) = q y γ(1) = q . xn = 0. consideramos una curva continua. una de sus variedades integrales conexas. difero enciable. luego toma todos o i los valores entre x ◦ ψ ◦ γ(0) = 0 y xi ◦ ψ ◦ γ(1). . 1] −→ C. . lo que acabar´ la demostraci´n. y cada componente de esas va a parar por f a una loncha de U. xn )) una carta adaptada centrada en ψ(q). es C ∞ . . .166 CAP´ ITULO 5. Para todo p ∈ M . lo que acaba la demostraci´n. involutivo de una variedad M. Pero entonces ψ0 (C) ⊂ Eq ⊂ A. En a efecto. diferenciable. M ) tal que ψ(P ) ⊂ f (N ). ϕ = (x1 . f ). Teorema 5.3. Cuando (N.1 (de Frobenius global). basta demostrar que ψ0 es continua. . vamos a demostrar que existe un entorno de q cuya imagen por ψ0 est´ en A. Entonces ψ −1 (U ) es un abierto de P. lo que o ıa implicar´ que ψ ◦ γ pasar´ por un infinito no numerable de lonchas. Si D es un sistema diferencial.

xn )) : a a a ∈ A} .. a1 .. . {(Ua ... de paso.. por lo que debe estar contenida en ella. se considera a0 ∈ A tal que p ∈ Ua0 y se designa por 0 Sa00 .ri ) . .rn ) Designaremos por (−δ a ... como consecuencia de 5. . xn = rn .r1 ) . La intersecci´n se produce con esta fao milia numerable de lonchas. hemos demostrado que S ∩U es uni´n de abiertos e o de lonchas de U para la topolog´ relativa. . (U. . . o Una loncha.. En consecuencia.. es equivalente a una subvariedad abierta de una loncha de (U.. .r0 ) . es equivalente a una subvariedad abierta de la maximal. Toda variedad integral conexa que pase por p. y π la proyecci´n de Rn sobre o donde fi es la restrici´n de ϕai a Sai i o las c primeras componentes. a a Dado p ∈ M . ϕa = (x1 . TEOREMA DE FROBENIUS GLOBAL. s´lo un conjunto numerable de o lonchas est´n unidas a p.ri ) .5. ....ri ) .. 167 existe una unica (salvo equivalencia de subvariedades) variedad integral max´ imal conexa que pase por p.. (rc+1 . S. Sa11 ... En particular la intersecci´n de ıa o S con cualquier loncha de U.ri ) .. ..4.. .rn ) tales que Sakk n (rc+1 .. ϕ).. .. δ a )n a ϕa (Ua ).. de una carta adaptada s´lo corta un conjunto numerable o de lonchas de otra carta adaptada. Una loncha. abierto. se dice “unida a p”si existe una sucesi´n a0 .. Demostraci´n.. Una sucesi´n de lonchas como las anteriores. Para cada loncha unida o a p. es variedad integral contenida en U. . ser´ denominada “cadena”de o a lonchas.... .rk ) k+1 ∩ Sak+1 n (rc+1 ..ri ) (rc+1 (rc+1 Sa00 . y por Sa la loncha dada por las ecuaciones xc+1 = rc+1 .. Sai i .. . .. es una uni´n de abiertos de esta ultima y por o ´ tanto. podemos elegir entre las cartas ı anteriores para quedarnos con un atlas numerable.1.. .. i − 1. ϕ). Sai i ai y lonchas n n n (rc+1 .. ...3.. Sea Np la uni´n de todas las lonchas unidas a p. . . n (rc+1 . Deducimos que la intersecci´n de dos lonchas de dos cartas o adaptadas es abierta en ambas. Por tener M base numerable... que.. Sai i n (rc+1 .rk+1 ) =∅ k = 0. π ◦ fi . obtenieno do as´ un atlas. (rc+1 . . la loncha de p. a Obs´rvese que. Para cada q ∈ M tomamos una carta adaptada en q. de las que s´lo hay una cantidad o numerable.. . consideramos el par S ai i n (rc+1 . n (rc+1 . S ∩ U es un abierto de S y cada una de sus componentes conexas. En efecto..

de donde se deduce que su imagen por fi . a Por construcci´n de la topolog´ de Np . ıa c que su imagen por π ◦ fi es un abierto de R . cuyos dominios est´n contenidos en U y U respectivamente. U y U . . de q y q respectivamente en M.. .rk ) ∩ S ai i n (rc+1 . . Estos abiero tos pueden no serlo para la topolog´ relativa de Np . ı Es variedad integral porque la restricci´n de la inyecci´n can´nica a cada o o o c+1 n (ri . y que cada Sai i u es conexo. se toman entornos abiertos..168 CAP´ ITULO 5..ri ) abierto Sai es la inyecci´n can´nica de ´ste. tal que γ(0) = p y γ(1) = q. . Si tomamos una base numerable para la topolog´ relativa de cada ıa c+1 n (ri . o o e Sea (N. c+1 n es un abierto de Rc × (ri .. .. . si q ∈ Np considerando una cadena que una p con q. se demuestra por inducci´n que la uni´n de los elementos de una o o cadena es conexa. Vamos a demostrar que (rc+1 . ai de donde se deduce que los cambios de coordenadas son C ∞ . ri ) para la topolog´ relativa y entonces. Consideramos a Np dotado de la estructura diferenciable que contiene a ese atlas. Si q pertenece al ultimo elemento de una cadena... que es su imagen por ϕai ....ri ) S ai . . puntos diferentes. . ri . a Las lonchas de q y q en esas cartas est´n unidas a p.. f ) otra variedad integral conexa que pasa por p. Adem´s Np es conexa.. de Np . bc . Queremos demostrar que f (N ) ⊂ Np . que es variedad integral... .. . la uni´n de estas bases es una base numerable de Np .ri ) = ∅. vemos que q es equivalente a p para la relaci´n de equivalencia que o define las componentes conexas. Adem´s se tiene a c+1 n (π ◦ fk ) ◦ (π ◦ fi )−1 (b1 . usando el hecho de que la uni´n de dos a o i subespacios conexos con un punto com´n es conexa. Dado q ∈ N consideramos una curva continua. ri )).. . . TEOREMA DE FROBENIUS Vamos a demostrar que los pares as´ obtenidos forman un atlas C ∞ de ı Np . . Lo mismo ocurre con su imagen por π ◦ fk . En efecto. 1] −→ N. luego contenidas en Np . Esa intersecci´n es abierta en cada una de esas lonchas para la topolog´ o ıa relativa. q y q . Entonces. Vemos as´ que solo hay una de estas. se dice que ´sta une p ´ e con q. . γ : [0.. ıa Veamos que para esta topolog´ Np es separada Hausdorff. . esas lonchas son entornos abiertos o ıa disjuntos de q y q en Np .rn ) . bc ) = π ◦ ϕak ◦ ϕ−1 (b1 . Supongamos que Sakk n (rc+1 .. Dados dos ıa. Existen cartas adaptadas centradas en q y q .. que sean disjuntos. ..

. Solo falta por demostrar la unicidad.5 f0 es C ∞ . hasta llegar a uno que contenga a 1. 1] ´ [0. Pero adem´s f0 o u a es inmersi´n entre variedades de la misma dimensi´n. nos quedamos con ´l. de donde se deduce que q ∈ Np . En efecto. d) ´ (e. ıan 2 5. de forma que ambas ıa variedades integrales ser´ equivalentes. ti ]) est´ contenido en una loncha de Uai .5. Ejercicios complementarios t t . :t∈R . . f (N ) ser´ un abierto de Np y por ıa la maximalidad de (N. e despues uno que contenga a d y seguimos eligiendo uno que contenga el supremo del anterior. Si [0.5. . . . . γ([ts−1 . . entre otras cosas. . . Veremos en primer lugar que exa isten t0 = 0 < t1 < . . que contienen los tramos γ([t0 . s. s − 1. podemos elegir un elemento del recubrimiento de la forma [0. . a contenidas en Np . d). as ∈ A tales que f ◦ γ([ti−1 . < ts−1 < ts = 1 y a1 . La primera contiene a p y cada Si ∩ Si+1 . . Existen pues lonchas S1 . ti ]) ⊂ Uai . ti ]) est´ contenido en una componente conexa de f −1 (Uai ). 2 (1 + t2 )3/2 1+t Ejercicio 5. ts ]) respectivamente. 1]. . t1 ]). . . f ) fuese otra variedad integral maximal conexa que pasase por p. . f ) habr´ de ser f (N ) = Np . . En las intersecciones de cada dos consecutivos vamos eligiendo los t1 . .5. i = 1. a ∈ A componen un recubrimiento de [0. es difeomorfismo y proporciona una equivalencia entre N y una subvariedad abierta de Np . por tanto. Si no. . 1] pertenece al recubrimiento. Designemos por i la inyecci´n can´nica de Np en M y por f0 : N −→ Np o o la aplicaci´n que cumple f = i ◦ f0 . o observemos que cada f ◦ γ([ti−1 . existe un subo o recubrimiento finito. a y esa componente conexa. A continuaci´n. con la restricci´n de f a ella es una variedad ino tegral conexa. . por lo que su imagen es subconjunto de una loncha. . Seg´n 5. Si (N. Esto muestra. . . En particular la curva f ◦ γ tiene su imagen en Np .1 ¿ Es el subconjunto de R2 S= subvariedad inmersa?. luego es difeomorfismo o o local. que Np es maximal. contiene al menos a f ◦ γ(ti ). 1] por intervalos abiertos o de las formas [0. Por compacidad. Como es inyectiva. . ts−1 . EJERCICIOS COMPLEMENTARIOS 169 la imagen de γ est´ contenida en Np . . Ss .3. las componentes conexas de los (f ◦ γ)−1 (Ua ). .5. luego todas las Si est´n unidas a p y. a ya que γ([ti−1 . i = 1.

en una variedad diferenciable. Demostrar que para toda carta. Ejercicio 5.4 Dar los detalles de la demostraci´n de 5. Ejercicio 5. ψ(M ) est´ contenido en un conjunto de la forma a f = cte.1. Se define un sistema diferencial. . Demostrar que u las subvariedades f1 = cte. Ejercicio 5. n-dimensional e involutivo.2 Sea M una variedad diferenciable y S un subconjunto de M. Ejercicio 5. el conjunto ϕ(S ∩ U ) es subvariedad propia de dimensi´n d de o m R . r2 . (U. En P se consideran los campos de vectores: X = ((r1 )2 + r2 ) ∂ ∂ + (r1 )2 4 2 ∂r ∂r ∂ ∂ Y = r2 2 + (r1 )2 4 ∂r ∂r ∂ Z = (1 + r1 ) 4 ∂r . ϕ).10 Se designa por (r1 . para cada una de ellas. Demostrar que u D es diferenciable.5.5.3 Sea S una subvariedad propia de dimensi´n d de una varo iedad diferenciable M. Demostrar o que S es subvariedad propia de dimensi´n d de M. D. . fn−c = cte. fn−c funciones o ∞ C en M.5.1. diferenciable. TEOREMA DE FROBENIUS Ejercicio 5. Ejercicio 5.9 Se considera un sistema diferencial.6 Demostrar que un sistema diferencial. .5. .5. ψ) es varu iedad integral conexa de D. es involutivo.5. 1-dimensional.5. si (N.29. (U. .8 Sea D un sistema diferencial en la variedad M y f ∈ C ∞ (M ) tal que v(f ) = 0. Demostrar que. .14. r3 . . = v(fn−c ) = 0 si v ∈ Dp para alg´n p. de M tal que S ∩ U = ∅. en o o T M como aquel cuyo valor en v ∈ T M es el n´cleo de Tv τ M . que admite un recubrimiento por cartas de M tales que. de dimensi´n n. r4 ) el sistema can´nico de cooro 4 2 denadas de R . cuyas diferenciales son linealmente independientes en cada punto. D.170 CAP´ ITULO 5. ϕ).5 Dar los detalles de la demostraci´n de 5. .7 Sea M una variedad diferenciable de dimensi´n n y τ M : o T M −→ M la proyecci´n can´nica. o Ejercicio 5. . si v ∈ Dp para alg´n p. son variedades integrales de D y que sus componentes conexas son variedades integrales maximales conexas. o Ejercicio 5. y tales que v(f1 ) = . M.5. c-dimensional. y por P la subvariedad abierta r > 0. . ϕ(U ∩S) es subvariedad propia de dimensi´n d de Rm . Sean f1 .5. o Ejercicio 5.

Comprobar aplicando directamente la definici´n de variedad integral que o g : (u. 1) × (1. En caso afirmativo. Y } . 2-dimensional. involutivo. c) Encontrar las variedades integrales maximales conexas de D. Y. .13 Encontrar un n´mero finito de campos de vectores diferenu 3 ciables en R -{0} . Ejercicio 5. 1.12 En R3 se define X = x Y ∂ ∂ +y ∂x ∂z ∂ ∂ = x + ∂x ∂z .5. v 2 ).11 Se consideran en M = R3 −{z = 0} los campos de vectores X = −y Y ∂ ∂ +x ∂x ∂y x ∂ y ∂ ∂ = − − + (x2 + y 2 ) .5. b) Sea P la subvariedad abierta complementaria en M del eje oz y Q el sistema diferencial en P generado por X. Z} . v) ∈ (0. es diferenciable. Ejercicio 5.5. involutivo. ¿ Es Q un sistema diferencial diferenciable. 2) −→ (u2 . determinar las variedades integrales maximales u conexas de Q. a)Encontrar el mayor abierto en el que el sistema diferencial generado por {X. EJERCICIOS COMPLEMENTARIOS 171 y se designa por Q el sistema diferencial generado por {X. c-dimensional para alg´n c?. z ∂x z ∂y ∂z a) Demostrar que el sistema diferencial generado por {X.5. tales que el sistema diferencial generado por ellos. Y } al abierto encontrado en a. b) Designamos por D la restricci´n del sistema diferencial generado por o {X.5. Encontrar sus variedades integrales maximales conexas. es variedad integral de D. Ejercicio 5. 2-dimensional e integrable. Encontrar las variedades integrales maximales conexas de Q. Y } es diferenciable. admita como variedades integrales las dadas por ecuaciones x2 + y 2 − z 2 = cte.

.

[7] S. e a e [5] M.. Spivak. Springer-Verlag. Dunod. 1972. Mackenzie. Introduction to differentiable manifolds. Differentiable manifolds. [8] Pham Mau Quan. John Wiley & Sons. 1970. Foundations of mechanics.Nomizu. S. McGraw-Hill. 1966. Academic Press Inc. Second Edition. E. Lie groups and symmetric spaces. Berger et B. 1983. Marsden. 1963.Bibliograf´ ıa [1] R Abraham and J. Differential geometry.Kobayashi and K. Brickell and R. Publish or Perish. [3] F. Lang. 1962. 1963. [9] S. Foundations of differentiable manifolds and Lie groups. [12] F. a e [11] .. Dieudonn´. 1969. Revert´. Van Nostrand. E. Foundations of differential geometry vol. Inc. Revert´. Armand Colin. [10] M. Auslander and R. An introduction. Interscience Publishers. 1970. Introduction ` la g´om´trie des variet´s differena e e e tiables. Fundamentos de an´lisis moderno. Clark. Gostiaux. 1978. 1979. A comprehensive introduction to differential geometry vol. 173 . C´lculo en variedades. [4] J. G´om´trie differentielle. 1978. e e [6] S.1. Addison-Wesley. Warner. Introduction to differentiable manifolds.1. [2] L. W. Helgason.

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