ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΑΙΓΑΙΟΥ

ΣΧΟΛΗ ΕΠΙΣΤΗΜΩΝ ΤΗΣ ΔΙΟΙΚΗΣΗΣ
ΜΕΤΑΠΤΥΧΙΑΚΟ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΣΠΟΥΔΩΝ Ν.Α.ΜΕ. 2010-11
Μάθημα: Τεχνικές Πληροφορικής στη Ναυτιλία, τις Μεταφορές και
το Εμπόριο
Διδάσκοντες: Ν. Νικητάκος - Θ. Λίλας
Ομαδική εργασία

ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΕΣ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΩΝ
ΜΗΧΑΝΟΣΤΑΣΙΟΥ ΕΜΠΟΡΙΚΩΝ
ΠΛΟΙΩΝ

Βασίλειος Ευαγγέλου (ΑΜ 22310042)
Νίκος Κονίδης (ΑΜ 22310040)

Χίος, Ιανουάριος 2011

ΠΙΝΑΚΑΣ ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΩΝ
1. ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ – Η ΣΗΜΑΣΙΑ ΚΑΙ Η ΙΣΤΟΡΙΚΗ
ΕΞΕΛΙΞΗ ΤΟΥΣ........................................................................................1
1.1 Η έννοια του αυτοματισμού.............................................................1
1.2 Ιστορική αναδρομή...........................................................................2
1.3 Συστήματα ανοικτού και κλειστού βρόχου......................................7
2.

ΒΑΣΙΚΕΣ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΕΣ ΠΟΥ ΕΦΑΡΜΟΖΟΝΤΑΙ ΣΤΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ
ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ............................................................................9
2.1 Συσκευές και στοιχεία του συστήματος ελέγχου.............................9
2.2 Ενεργοποιητές (Αctuators).............................................................10
Πνευματικοί ενεργοποιητές................................................................10
Βαλβίδες ελέγχου...............................................................................11
Υδραυλικοί ενεργοποιητές..................................................................11
Ηλεκτρικοί ενεργοποιητές.................................................................12
2.3 Ηλεκτρικά, ηλεκτρονικά, πνευματικά και υδραυλικά εξαρτήματα
αυτοματισμών..............................................................................13
Ηλεκτρικά εξαρτήματα......................................................................13
Ηλεκτρονικά εξαρτήματα..................................................................17
Πνευματικά εξαρτήματα....................................................................18
Υδραυλικά εξαρτήματα.......................................................................20

3. ΑΙΣΘΗΤΗΡΕΣ ΚΑΙ ΣΥΓΧΡΟΝΗ ΘΕΩΡΙΑ ΤΟΥ ΨΗΦΙΑΚΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ –
ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΖΟΜΕΝΟΙ ΕΛΕΓΚΤΕΣ P.L.C.............................................21
3.1 Αισθητήρες...................................................................................21
Σύνδεση αισθητήρων με τον ψηφιακό έλεγχο.....................................23
3.2

Αισθητήρες
που
εφαρμόζονται
στους
αυτοματισμούς
μηχανοστασίου πλοίων.................................................................24
Μαγνητικοί αισθητήρες......................................................................24
Αισθητήρες για την μέτρηση της θερμοκρασίας................................25
Αισθητήρες για την μέτρηση της μετακίνησης - θέσης.....................26
Αισθητήρες μετακίνησης βασιζόμενοι στην μεταβολή του μαγνητικού
πεδίου..................................................................................................27
Αισθητήρες βασιζόμενοι σε οπτικά φαινόμενα...................................27

3.3 Προγραμματιζόμενοι λογικοί ελεγκτές (PLC)................................28
Ιστορική αναδρομή..............................................................................28
Τι είναι τα PLC....................................................................................29
Λειτουργία του PLC.............................................................................31
Στάδια υλοποίησης αυτοματισμών.....................................................32
Αυτοματισμοί και συναγερμοί............................................................33

...........................................................................................................................63 Αισθητήρες τηλεμεταδόσεως στο δίκτυο νερού ψύξεως......................................40 4...................64 Αισθητήρες τηλεμεταδόσεως στο δίκτυο αέρα σαρώσεως.......1 Πνευματικός έλεγχος στάθμης ατμοϋδροθαλάμου λέβητα.................................50 5.......................................................63 Αισθητήρες τηλεμεταδόσεως στο δίκτυο καυσίμου...54 6.............1 Σύγχρονα συστήματα παρακολουθήσεως λειτουργίας και διαγνώσεως βλαβών (Condition Monitoring & Diagnostics)..37 4..............62 Μετρητές στροφών περιστροφής και ταλαντώσεων.. ΣΥΝΤΗΡΗΣΗ ΜΕ ΒΑΣΗ ΤΗΝ ΠΑΡΑΚΟΛΟΥΘΗΣΗ ΤΗΣ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑΣ ΤΟΥ ΚΙΝΗΤΗΡΑ (CONDITION MONITORING-BASED MAINTENANCE)................................................................................................................................................................65 Αισθητήρες τηλεμεταδόσεως στο δίκτυο καυσαερίων.........................3 Αυτόματη ρύθμιση στροφών έλικας πλοίου............................................3 Ρυθμιστές στροφών (Governors).......44 4........................ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ ΣΤΗ ΝΑΥΤΙΛΙΑ..............................................................................................................38 Σύστημα ελέγχου της στάθμης..........................38 4....... Αυτόματος φυγοκεντρικός ρυθμιστής ταχύτητας Watt........58 6...Εφαρμογή ελέγχου κινητήρα...4 Έλεγχος της πορείας του πλοίου................ ΕΦΑΡΜΟΓΗ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΩΝ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ ΜΗΧΑΝΩΝ ΕΣΩΤΕΡΙΚΗΣ ΚΑΥΣΗΣ.............................48 5..45 4....................................................................................................................61 Αισθητήρες θερμοκρασίας........68 ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΕΣ ΠΗΓΕΣ..........2 Είδη και θέσεις αισθητήρων σύγχρονης δίχρονης αργόστροφης ναυτικής πετρελαιομηχανής..............................45 Ο ηλεκτρονικός έλεγχος στροφών ηλεκτροκινητήρα.......................................63 Αισθητήρες τηλεμεταδόσεως στο δίκτυο λιπάνσεως..................3 ...................66 ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΒΙΒΛΙΟΓΡΑΦΙΑ......1 Σύστημα εγχύσεως με υδραυλική ενεργοποίηση των αντλιών και απουσία εκκεντροφόρου......................2 Συστήματα κοινού συλλέκτη (Common Rail).............68 ΞΕΝΗ ΒΙΒΛΙΟΓΡΑΦΙΑ.......47 5..............57 6.........................................................................................................................68 ΣΧΗΜΑΤΑ Σχήμα 1.......65 Κεντρικοί αισθητήρες και καταγραφικά..........................61 Αισθητήρες πιέσεως..48 5.........2 Ηλεκτρονικός έλεγχος θερμοκρασίας λιπαντικού κύριας μηχανής 42 Ο ηλεκτρονικός ρυθμιστής θερμοκρασίας..

.........................11 Σχήμα 7........ Διάφοροι τύποι προπαρασκευαστών αέρος....... Τύποι υδραυλικών κυλίνδρων.......................................54 ......20 Σχήμα 19...............................30 Σχήμα 20......... Βαλβίδα διεύθυνσης ροής... Πνευματικό σύστημα ελέγχου της στάθμης...................................................36 Σχήμα 22...........................50 Σχήμα 26.................. Δομή ενός ηλεκτρονόμου...........................44 Σχήμα 25.....Ο..................14 Σχήμα 11........40 Σχήμα 24.................................... Μπουτόν και διακόπτες....Σχήμα 2................... Ηλεκτρονικό σύστημα ελέγχου της θερμοκρασίας του λαδιού του κινητήρα......18 Σχήμα 16.......................... χωρίς τη χρήση εκκεντροφόρου................................................. Μονάδα τροφοδοσίας υδραυλικού συστήματος αυτομάτου ελέγχου..............................19 Σχήμα 17...........................................................................................................................................19 Σχήμα 18.....13 Σχήμα 9................................................................................................... Αυτόματος ρυθμιστής στάθμης νερού σε ατμολέβητα................ Τύποι ποτενσιόμετρων.8 Σχήμα 4..........................14 Σχήμα 10.............................35 Σχήμα 21................................39 Σχήμα 23.................................... Σύστημα αυτομάτου ελέγχου κλειστού βρόχου............. Τύποι επαφών Ν...................................... PLC τύπου SLC500 της Allen Bradley...8 Σχήμα 5... Αεροσυμπιεστής............................. Σύστημα ανοικτού βρόχου.......................................... Πλεονεκτήματα των PLC..12 Σχήμα 8................................17 Σχήμα 15............................................................15 Σχήμα 12............................. και N... Δομικά στοιχεία πνευματικών κυλίνδρων........................16 Σχήμα 14..............11 Σχήμα 6................ Τύποι ηλεκτρονόμων......... Σύμβολο τελεστικού ενισχυτή με δύο εισόδους......................C..... Διάταξη συστημάτων εγχύσεως και ανυψώσεως της βαλβίδας εξαγωγής....... Σχηματική απεικόνιση των ροών μάζας στο λέβητα......................... Σχηματικό διάγραμμα συστήματος εγχύσεώς κοινού συλλέκτη δίχρονης αργόστροφης πετρελαιομηχανής.......................... Η αρχιτεκτονική του PLC....................15 Σχήμα 13.................4 Σχήμα 3..... Βαλβίδα έλεγχου πίεσης υγρού.. Ηλεκτρομηχανικός μηχανισμός με ατέρμονα κοχλία για την παραγωγή γραμμικής κίνησης.........

• Ο αυτοματισμός ή ο έλεγχος. την εξοικονόμηση ενέργειας.1. που 1 . Ο πρώτος βαθμός της μηχανοποιήσεως περιλαμβάνει την βασική εφαρμογή μιας συσκευής. • τη βελτίωση της παραγωγικότητας. τεχνικές. εύκολα και γρήγορα. Ανάμεσα σε αυτά τα δύο στοιχεία υπάρχει μία άμεση σχέση αλληλεξάρτησης και ανταλλαγής πληροφοριών που απαιτούνται για την εκτέλεση της διεργασίας. Μηχανοποίηση σημάνει η αντικατάσταση της ανθρώπινης δύναμης με την εφαρμογή τεχνικών συσκευών. • την παροχή δυνατότητας στους χειριστές να προσαρμόζουν την λειτουργία με τέτοιο τρόπο ώστε να επιτυγχάνουν τα καλύτερα αποτελέσματα.1 Η έννοια του αυτοματισμού Οι αυτοματισμοί έρχονται να καλύψουν κάποιες βασικές. Ο έλεγχος μηχανολογίας μπορεί να θεωρηθεί ως μέρος της μηχανοποιήσεως (mechanization). της ποιότητας και της απόδοσης της παραγωγικής διαδικασίας. Είναι μέρος ενός θέματος γνωστού ως “Μηχανολογία Ελέγχου”. Για να είναι εφικτή η αυτόματη λειτουργία ενός συστήματος απαιτούνται δύο βασικά στοιχεία: • Η μηχανή ή η εγκατάσταση. • τη βελτίωση της ασφαλείας του προσωπικού. οικονομικές ή ανθρώπινες ανάγκες. Ο αυτοματισμός έχει κάποια σημασία με την εφαρμοσμένη επιστήμη. ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ – Η ΣΗΜΑΣΙΑ ΚΑΙ Η ΙΣΤΟΡΙΚΗ ΕΞΕΛΙΞΗ ΤΟΥΣ 1. Ο χρόνος αλλά και ο βαθμός δυσκολίας μιας ενέργειας εξαρτώνται από το χαμηλότερο ή υψηλότερο βαθμό της αυτοματοποίησης που θα χρησιμοποιηθεί. Πιο συγκεκριμένα. τη μείωση του κόστους εργασίας. χρησιμοποιούνται για: • την αντικατάσταση του ανθρώπου σε ορισμένες επαναλαμβανόμενες ή επικίνδυνες εργασίες.

έχουν δηλαδή την ικανότητα να διορθώνουν αυτόματα τη συμπεριφορά της λειτουργίας τους σύμφωνα με κάποια επιθυμητή είσοδο (εντολή). ώστε αυτή να εφαρμόζεται μόλις χρειαστεί. Έτσι ο αυτοματισμός παράγει το ευνοϊκότερο αποτέλεσμα.Χ. Έλεγχος από απόσταση μπορεί να εξασκείται μηχανικά (δια μέσου συρμάτων. παρατηρήσεων και έλεγχου.χ. Το 16ο αιώνα. Ένα σύστημα αυτοματισμού μπορεί να ελέγχεται από απόσταση (remote). μοχλών). άζωτο) και ηλεκτρικά/ηλεκτρονικά. Για πολλούς αιώνες στη συνέχεια η τεχνολογία είχε να επιδείξει μερικά αξιόλογα επιτεύγματα στο χώρο του αυτοματισμού. πνευματικά (αέρας. τοπικά (local) και να καταγράφει (data logger). ο Ήρωνας ο Αλεξανδρεύς επινόησε και κατασκεύασε πολλούς αυτόματους μηχανισμούς. Περιλαμβάνει μια λεπτομερή και εξακολουθητική γνώση της λειτουργίας του συστήματος. O δεύτερος βαθμός καλείται συνήθως μηχανοκίνητος (motorization). ο Ολλανδός 2 . δια μέσου επαρκών μετρήσεων. Ο τρίτος βαθμός είναι ο αυτοματισμός (automation). αιώνα. μία τροχαλία. υδραυλικά (ρευστά).καταλήγει συνήθως σε αυξημένη απόδοση (π. ένας στρόφαλος.). 1. Ένας από τους πλέον γνωστούς είναι αυτός που χρησιμοποιήθηκε για το άνοιγμα και το κλείσιμο της πύλης ενός ναού. από την απλή οικιακή συσκευή μέχρι τα πολύπλοκα συστήματα που εφαρμόζονται στη βιομηχανία ή τη ναυτιλία. Ο όρος αυτοματισμός περιλαμβάνει κυρίως τις εφαρμογές του αυτομάτου ελέγχου στη βιομηχανία. στα μέσα του πρώτου μ. Η μελέτη και η ανάλυση των συστημάτων ελέγχου στηρίζεται στις θεωρίες της αναδράσεως και της αναλύσεως των γραμμικών συστημάτων. χρησιμοποιεί δε τις ιδέες της θεωρίας των κυκλωμάτων και των τηλεπικοινωνιών. τη διοίκηση και την παραγωγή και αφορά κατά κύριο λόγο τις μηχανές οι οποίες “αυτοελέγχονται”. Από τη μελέτη παλαιών ιστορικών κειμένων προκύπτει ότι πρώτοι οι αρχαίοι Έλληνες χρησιμοποίησαν ένα μηχανισμό προκειμένου να ελέγχουν τη στάθμη νερού σε δεξαμενή.2 Ιστορική αναδρομή Η χρήση των αυτοματισμών χρονολογείται από την αρχαιότητα. Αργότερα. Ο αυτοματισμός είναι μία ιδέα όπου ένα μηχανικό σύστημα τίθεται σε κίνηση με την ανώτατη απόδοση. ένας μοχλός. Τα συστήματα αυτομάτου ελέγχου διαδραματίζουν ένα συνεχώς αυξανόμενο ρόλο στη σύγχρονη ζωή.

Αντίστροφα.Κορνήλιος Ντρεμπέλ. η βαλβίδα ανοίγει περισσότερο. ο Denis Papin επινόησε τον αυτόματο ρυθμιστή πίεσης που είχε εφαρμογή στους ατμολέβητες. εξασφαλίζοντας έτσι την εισροή της απαιτούμενης ποσότητας στο λέβητα. οι σφαίρες κινούνται προς τα μέσα. αυξάνεται η φυγόκεντρος δύναμη η οποία ωθεί τις σφαίρες προς τα έξω με αποτέλεσμα το κλείσιμο της βαλβίδας και τη διακοπή της εισόδου του ατμού από το λέβητα προς τη μηχανή. ο James Watt ανακάλυψε τον αυτόματο φυγοκεντρικό ρυθμιστή ταχύτητας των ατμομηχανών. Όταν αυξάνεται η γωνιακή ταχύτητα της ατμομηχανής. με αποτέλεσμα την είσοδο μεγαλύτερης ποσότητας ατμού από το λέβητα προς τη μηχανή και την αύξηση πάλι της γωνιακής ταχύτητας. Σχήμα 1. όταν η γωνιακή ταχύτητα είναι χαμηλή. ή ρυθμιστή με σφαίρες. κατέβαινε η στάθμη του νερού. ο οποίος ήταν το πρώτο αυτόματο σύστημα που εφαρμόσθηκε ευρέως στο χώρο της βιομηχανίας (Σχήμα 1). Αυτόματος φυγοκεντρικός ρυθμιστής ταχύτητας Watt. ο Ρώσος μηχανικός Ιβάν Πουλζούνωφ. επινόησε το σύστημα ρύθμισης της στάθμης νερού σε ατμολέβητα. Με τη θέρμανση του νερού και τη μετατροπή του σε ατμό. 3 . Το 1769. Κατεβαίνοντας ο πλωτήρας υποχρέωνε το πώμα (μέσω μοχλών) να απομακρυνθεί από τη θέση έμφραξης του στομίου του σωλήνα παροχής νερού. με συνέπεια τη μείωση της γωνιακής ταχύτητας. . παρουσίασε έναν αυτόματο ρυθμιστή θερμοκρασίας. Το 1765. Το 17ο αιώνα.

Με την ανάπτυξη των ηλεκτρονικών υπολογιστών. οι οποίοι είναι οι θεμελιωτές των ομώνυμων θεωριών. Γι' αυτό και τα συστήματα που κατασκεύαζαν μέχρι τότε τα διέκρινε αστάθεια κατά τη διάρκεια της λειτουργίας τους. το ηλεκτρικό πλυντήριο ρούχων.. Χωρίς τα συστήματα αυτομάτου ελέγχου δεν θα ήταν δυνατή η κατασκευή πυραύλων. Αυτόματος ρυθμιστής στάθμης νερού σε ατμολέβητα. Δηλαδή.χ. Από τότε και κυρίως μέχρι την έναρξη του Β' Παγκοσμίου πολέμου. όπως ο Bode. ο ηλεκτρικός θερμοσίφωνας. χάρη σε επιστήμονες. η διευθέτηση της κυκλοφορίας των οχημάτων με ηλεκτρονικούς σηματοδότες κτλ. βασίζονταν μόνο στην εμπειρία. στην αυτόματη πλοήγηση των αεροσκαφών και στο ραδιοεντοπισμό (ανίχνευση) κινούμενων στόχων με ραντάρ. 4 . ο κλιματισμός.Σχήμα 2. Ο χειριστής της μηχανής έπρεπε να την επιβλέπει ώστε να μην καταστραφεί σε περίπτωση αστοχίας του συστήματος. Κατά τη διάρκεια του Β' Παγκοσμίου πολέμου. όπως στον αυτόματο σκοπευτή πυροβόλων όπλων. σημειώθηκε σημαντική πρόοδος στον τομέα των συστημάτων αυτομάτου ελέγχου. Την περίοδο εκείνη ο Βισνεγκράντσκι ανέπτυξε την πρώτη μαθηματική θεωρία γύρω από τους αυτόματους ελεγκτές. Όλες οι εφευρέσεις που είχαν γίνει στο χώρο του αυτοματισμού μέχρι το 1868. όπως είναι π. ο Black. πολλοί απρόβλεπτοι παράγοντες μπορούσαν να επιδράσουν σε αυτά και να επηρεάσουν την ομαλή λειτουργία τους. ο τομέας των συστημάτων αυτομάτου ελέγχου παρουσίασε σημαντική ανάπτυξη και βρήκε εφαρμογές στη βελτίωση των οπλικών συστημάτων. διαστημοπλοίων κτλ. τα συστήματα αυτομάτου ελέγχου έχουν εξελιχθεί σημαντικά. ο Nyquist. η ηλεκτρική τοστιέρα. ώστε η οποιαδήποτε απόκλιση από την κανονική λειτουργία του συστήματος να γίνεται άμεσα αντιληπτή και η διόρθωσή της να γίνεται πολύ σύντομα. αλλά και πιο απλών εφαρμογών της καθημερινής ζωής.

το οποίο ήταν το πρώτο πλοίο που εφαρμόστηκε αυτόματος έλεγχος μηχανής από την γέφυρα. Τον Μάιο του 1967 παρελήφθη το φορτηγό πλοίο “Elbe Ore”. Οι εγκαταστάσεις ήταν τέτοιες. Διέθετε επίσης καταγραφέα στοιχείων (data logger). δωμάτιο έλεγχου στο μηχανοστάσιο. ώστε και αν ακόμη ο καταγραφέας στοιχείων καταστρέφονταν εξακολούθηση της αυτές λειτουργίας μπορούσαν της μηχανής. αυτοματισμούς στη κύρια μηχανή και στα βοηθητικά μηχανήματα.800 ίππους πέδης (brake horse power). Η κύρια μηχανή ελέγχονταν από την γέφυρα και δίνονταν η ευκαιρία στον αξιωματικό της γέφυρας να παρακολουθεί τον υπεύθυνο μηχανικό όταν αυτός έκανε μια επιθεώρηση μονός του. χωρίς προσωπικό στο μηχανοστάσιο. καθώς και άλλους απαραίτητος μηχανισμούς για τη λειτουργία της μηχανής αυτόματα χωρίς ανθρώπινη παρακολούθηση (Unmanned operation). δραστηριότητες και συνήθειες. Ο αυτόματος έλεγχος μηχανοστασίου σχεδιάστηκε για να ελαττώνει την ταχύτητα ή να σταματά την μηχανή αυτόματα όταν συνέβαιναν ανωμαλίες. Το πλοίο διέθετε μηχανή ισχύος 16. να διατηρήσουν χωρίς την την ανθρωπινή παρακολούθηση με πλήρη ασφάλεια. Συνέπεια αυτής είναι η ριζική τροποποίηση των σχέσεων ανθρώπου-μηχανής αλλά και των ανθρώπων μεταξύ τους λόγω της όλο και αυξανόμενης χρήσεως των αυτομάτων συστημάτων σε όλους τους τομείς της ανθρώπινης δραστηριότητας και των αλλαγών που επέφεραν σε δομές. • τοποθέτηση thermo monitor για την ένδειξη της θερμοκρασίας των καυσαερίων εξαγωγής. • σύστημα της B&W για την συγκέντρωση των υγρών από τον οχετό σαρώσεως. • εγκατάσταση αυτόματου διαχωριστήρα του νερού των υδροσυλλεκτών και της καταγραφής των στοιχείων. ήταν ένα σημαντικό όργανο αλλά ταυτόχρονα 5 .Η ραγδαία ανάπτυξη της επιστήμης του αυτοματισμού οφείλεται στην αύξηση της παραγωγικότητας και της αξιοπιστίας των παραγωγικών συστημάτων. Μερικοί από τους αυτοματισμούς που διέθετε το πλοίο στο μηχανοστάσιο ήταν οι παρακάτω: • σύστημα υψηλής ανίχνευσης πυρκαγιάς. Ο καταγραφέας στοιχείων.

για την κατασκευή συστημάτων με υψηλό βαθμό ασφάλειας.ά. Επιγραμματικά αναφέρουμε τις εξελίξεις στην επιστήμη και την τεχνολογία των συστημάτων αυτομάτου ελέγχου μέχρι σήμερα: • Ολοκλήρωση της θεωρίας των γραμμικών συστημάτων. • Ανάπτυξη της θεωρία της αναλογικής εξομοιώσεως με χρήση αναλογικών υπολογιστών. Δόθηκε νέα σημαντική ώθηση στα συστήματα αυτομάτου ελέγχου με αποτέλεσμα το σχεδιασμό εξαιρετικά πολύπλοκων και μεγάλης ακριβείας συστημάτων. • Αναγνώριση συστημάτων και αναπροσαρμοζόμενος έλεγχος. συσκευές και μηχανήματα. • Σχεδιασμός προγραμματιζόμενων ελεγκτών για τον έλεγχο παραγωγικών διεργασιών. αλλά και σε περίπτωση ορισμένων σφαλμάτων να ξεκινά αυτόματα βοηθητικές αντλίες. • Ανάπτυξη της θεωρίας των μη γραμμικών συστημάτων. • Ανάπτυξη της ρομποτικής επιστήμης με εφαρμογή στη βιομηχανία. ικανός όχι μόνο για να καταγράφει το σήμα κινδύνου και τις ενδείξεις σφαλμάτων. ιατρική κ.ευπαθή. Στις επόμενες δεκαετίες η εισαγωγή των αναλογικών και των ψηφιακών Η/Υ στα συστήματα αυτομάτου ελέγχου συνέβαλε δραστικά στην ακρίβεια και στην απόδοση της λειτουργίας τους. διάστημα. 6 . Στην πραγματικότητα ήταν ένας ηλεκτρονικός παρατηρητής. • Ανάπτυξη ευφυών συστημάτων και τεχνητής νοημοσύνης για την αυτόματη διάγνωση βλαβών. • Ανάπτυξη του ψηφιακού ελέγχου και εφαρμογή ψηφιακών Η/Υ. Νέες θεωρίες αναπτύχθηκαν με σκοπό τη δημιουργία ακόμη τελειότερων αυτοματισμών. • Ανάπτυξη της θεωρίας άριστου ελέγχου.

οι αυξομειώσεις της τάσης του δικτύου).) διακρίνονται σε δύο μεγάλες κατηγορίες: • συστήματα αυτομάτου ελέγχου ανοικτού βρόχου ή συστήματα χωρίς ανάδραση. ή ένα σύστημα κλειστού βρόχου. Εάν ο άνθρωπος αναλάβει να εκτελέσει τις εργασίες μέτρησης. Κάποιοι εξωγενείς παράγοντες επιδρούν στο σύστημα διαταράσσοντας τη λειτουργία του. ή σύστημα με ανάδραση. σύγκρισης και ρύθμισης.3 Συστήματα ανοικτού και κλειστού βρόχου Τα Συστήματα Αυτομάτου Ελέγχου (Σ. που επιδρούν στη λειτουργία του συστήματος. τότε είναι πλέον απαραίτητη η ανάδραση του συστήματος. τότε ο έλεγχος είναι αυτόματος και προκύπτει ένα αυτόματα ελεγχόμενο σύστημα. η είσοδος συγκρίνεται με την έξοδό του. Εάν οι διαταραχές στο σύστημα είναι συχνές ή απρόβλεπτες πρέπει να παρακολουθείται συνεχώς η μεταβολή της πραγματικής τιμής στην έξοδο του και εφ' όσον έχουμε μεγάλες απαιτήσεις από τη λειτουργία του συστήματος. τότε ο έλεγχος είναι χειροκίνητος. Αυτοί οι εξωγενείς παράγοντες ονομάζονται “διαταραχές”. η μικρή αυξομείωση της τάσης του δικτύου). ενώ στο σύστημα κλειστού βρόχου.χ.Ε. • συστήματα αυτομάτου ελέγχου κλειστού βρόχου ή συστήματα με ανάδραση.1. Τα ανοικτά συστήματα αυτομάτου ελέγχου εφαρμόζονται στις παρακάτω περιπτώσεις: • Όταν οι μεταβολές των διαταραχών. είναι αμελητέες (π.χ. Στο σύστημα αυτομάτου ελέγχου ανοικτού βρόχου η είσοδος είναι ανεξάρτητη της εξόδου του. Εάν όμως ο άνθρωπος αντικατασταθεί από μία ειδική συσκευή η οποία θα αναλάβει να εκτελέσει τις ίδιες ακριβώς εργασίες. 7 .Α. όσον αφορά το είδος και την πορεία του (π. • Όταν στο σύστημα επιδρά μόνο ένας συγκεκριμένος τύπος διαταραχής ο οποίος είναι γνωστός.

Σχήμα 4. που σημαίνει ότι έχει μια διαδικασία παραγωγής του επιθυμητού σήματος εισόδου και εφαρμογής στο ελεγχόμενο σύστημα μέσω του ελεγκτή. Αυτή η σημαντική λειτουργία ονομάζεται ανάδραση και αποτελεί τη βασική διαφορά μεταξύ των δύο τύπων συστημάτων αλλά και το σημαντικό πλεονέκτημα του συστήματος κλειστού βρόχου έναντι του ανοικτού βρόχου. Το αποτέλεσμα που προκύπτει από τη διεύθυνση μετρείται και συγκρίνεται με την επιθυμητή είσοδο αναφοράς. κτλ. Σχήμα 3.χ. η συχνότητα του ανοίγματος της πόρτας του ψυκτικού θαλάμου.• Όταν οι διαταραχές που εμφανίζονται στο σύστημα είναι σπάνιες (π. όσο και στο μέγεθος (π.). Τα κλειστά συστήματα αυτομάτου ελέγχου εφαρμόζονται στις περιπτώσεις όπου οι διαταραχές που επιδρούν στο σύστημα διαφέρουν τόσο στο είδος. Στη σύγχρονη εποχή τα συστήματα ελέγχου που χρησιμοποιούνται ευρέως 8 . η μεταβολή της θερμοκρασίας του περιβάλλοντος. η απορύθμιση του προγραμματιστή του φυγοκεντρικού διαχωριστήρα). Σύστημα αυτομάτου ελέγχου κλειστού βρόχου Στα συστήματα ανοικτού βρόχου ασκείται η διεύθυνση ως διαδικασία ελέγχου. Σύστημα ανοικτού βρόχου. δηλαδή η έξοδος του συστήματος.χ. Επιπλέον στο σύστημα κλειστού βρόχου υπάρχει και η διαδικασία ελέγχου.

την ιατρική. • Οι μονάδες ενίσχυσης ή ενισχυτές (amplifiers) των ασθενών σημάτων. τη γεωργία. Όταν το επιστρέφον σήμα από την έξοδο (υγρό) ασκήσει πίεση επάνω στον κινητό οπλισμό.1 Συσκευές και στοιχεία του συστήματος ελέγχου Οι κύριες συσκευές και στοιχεία του συστήματος αυτομάτου ελέγχου είναι: • Ο συγκριτής (comparator) ή διάταξη μέτρησης του σφάλματος (error detector). να αυξάνουν ή να μειώνουν τις τάσεις των κινητήρων.είναι τα συστήματα κλειστού βρόχου με πολλές εφαρμογές στη βιομηχανία. • Τα στοιχεία ανατροφοδότησης. για τη μέτρηση της στάθμης υγρού σε δεξαμενή είναι ένας πυκνωτής του οποίου ο ένας οπλισμός είναι κινητός ενώ ο άλλος είναι σταθερός.ά. Είναι συνήθως ένας τελεστικός ενισχυτής ή ένα απλό ποτενσιόμετρο. Δίνει στην έξοδό του ένα σήμα το οποίο είναι ανάλογο προς τη διαφορά των δύο σημάτων που δέχεται στην είσοδο του (e=e1-e2). ΒΑΣΙΚΕΣ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΕΣ ΠΟΥ ΕΦΑΡΜΟΖΟΝΤΑΙ ΣΤΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ 2. στις τηλεπικοινωνίες κ. • Οι ελεγκτές (controllers) οι οποίοι επικοινωνούν άμεσα με το ελεγχόμενο σύστημα και του επιβάλλουν τις μεταβολές στη συμπεριφορά λειτουργίας του. 2. Ο μεταλλάκτης που χρησιμοποιείται π. να ανοίγουν ή να κλείνουν υδραυλικές ή πνευματικές βαλβίδες κτλ. τη ναυτιλία.χ. τότε αυτός μετατοπίζεται με αποτέλεσμα τη μεταβολή της χωρητικότητας και την παραγωγή αντίστοιχου ηλεκτρικού σήματος που κατευθύνεται προς τη δεύτερη είσοδο του συγκριτή. Είναι συνήθως μετατροπείς- μεταλλάκτες-μετρητές (transducers) οι οποίοι μετράνε το σήμα εξόδου και το μετατρέπουν σε αντίστοιχο ηλεκτρικό σήμα. Ως παραδείγματα συσκευών ελέγχου μπορούν να αναφερθούν: 9 . Οι ελεγκτές μπορούν π. ανάλογα με το μέγεθος του σφάλματος που λαμβάνεται από την έξοδο του ελεγκτή.χ. που προέρχονται από την έξοδο του συγκριτή.

ή εγκαταστάσεις και αποτελούν τα “εκτελεστικά όργανα”. κτλ. Πολλές φορές ενισχύουν το ασθενές σήμα εξόδου και στη συνέχεια ενεργοποιούν τα διάφορα ρελέ. κανονικά κλειστές – Normal Closed και με σερβοκινητήρα). αποδέκτης ισχύος. Ο πνευματικός κύλινδρος απλής ενέργειας μπορεί να παράγει κίνηση μόνο προς τη μία κατεύθυνση (κατά την έκταση). • Συσκευές ελέγχου παροχής υγρού (ηλεκτρομαγνητικές βαλβίδες κανονικά ανοικτές – Normal Open. ή κινήσεων εμβολισμού. Αποτελεί το μηχανισμό με τη βοήθεια του οποίου επιτυγχάνεται η μετατροπή της πνευματικής ενέργειας σε μηχανική και παράγει γραμμική ευθύγραμμη κίνηση. η ακόμη και να δημιουργήσουν διαδικασίες ανοίγματος/κλεισίματος διακοπτών (switching) καθώς και γραμμικές ή περιστροφικές κινήσεις. 10 . Ο πνευματικός γραμμικός κινητήρας συναντάται στη βιβλιογραφία και με άλλες ονομασίες. Πνευματικοί ενεργοποιητές Βασικό στοιχείο για την παραγωγή γραμμικών κινήσεων. • Συσκευές ελέγχου στάθμης (μετρούν και ελέγχουν τη στάθμη υγρού με πλωτήρα ή με βραχίονα ή με ηλεκτρόδια). ανοίγουν βάνες. Ο πνευματικός κύλινδρος διπλής ενέργειας μπορεί να παράγει κίνηση και προς τις δύο κατευθύνσεις (έκταση. στοιχείο εργασίας. 2. όπως πνευματικός κύλινδρος. Οι πνευματικοί κύλινδροι απλής ενεργείας (με μόνο μία θύρα εισόδου) ή διπλής ενεργείας (με δύο θύρες εισόδου/εξόδου). • Συσκευές ελέγχου της σχετικής υγρασίας του αέρα (μετρούν και ελέγχουν την υγρασία του αέρα στο χώρο ή σε αεραγωγό).σύμπτυξη). διακόπτες.• Συσκευές ελέγχου ροής (μετρούν και ελέγχουν τη ροή υγρού ή αέρα).2 Ενεργοποιητές (Αctuators) Είναι εξαρτήματα τα οποία τοποθετούνται απευθείας στις ελεγχόμενες μηχανές. Επίσης μπορούν να το μετατρέπουν σε σήμα άλλης μορφής ενέργειας. είναι ο πνευματικός γραμμικός κινητήρας.

Σχήμα 5. 11 . Βαλβίδα έλεγχου πίεσης υγρού Υδραυλικοί ενεργοποιητές Οι υδραυλικοί ενεργοποιητές είναι μηχανισμοί με τη βοήθεια των οποίων επιτυγχάνεται η μετατροπή της υδραυλικής ενέργειας σε μηχανική κίνηση. Η βαλβίδα ελέγχου μπορεί να χρησιμοποιηθεί σε μία κλιματιστική εγκατάσταση για να ρυθμίζει τη διέλευση του ψυκτικού υγρού. Αυτές μετατρέπουν ένα σήμα πίεσης αέρος (ή λαδιού) σε δύναμη ή ροπή στρέψης (που απαιτείται για την ενεργοποίηση του μηχανήματος (τελικού στοιχείου ελέγχου). Σχήμα 6. ή των υδραυλικών επενεργητών. Δομικά στοιχεία πνευματικών κυλίνδρων Βαλβίδες ελέγχου Οι βαλβίδες ελέγχου (control valves) αποτελούν τους συνηθέστερους τύπους των πνευματικών.

ατέρμονα κοχλία). στοιχεία εργασίας. Χρησιμοποιούνται κυρίως σε εγκαταστάσεις αυτοματισμού όπου απαιτείται η παραγωγή πολύ μεγάλου μηχανικού έργου. 12 οποίοι . Χρησιμοποιούν έναν ηλεκτρικό κινητήρα ο οποίος παράγει την περιστροφική κίνηση που μετατρέπεται σε γραμμική κίνηση. Με τη βοήθεια ενός υδραυλικού κυλίνδρου είναι δυνατή η μετακίνηση μεγάλων φορτίων. Είναι μηχανισμοί οι χρησιμοποιούνται για την παραγωγή ευθύγραμμης κίνησης.Είναι γνωστοί και με άλλες ονομασίες. όπως υδραυλικοί κύλινδροι. Σχήμα 7. αποδέκτες ισχύος. • Ήλεκτρο-πνευματικές βαλβίδες ή ήλεκτρο-υδραυλικές βαλβίδες. • Ήλεκτρο-υδραυλικές βαλβίδες και κινητήρες. διακρίνονται σε: • Ηλεκτρομηχανικούς μεταδότες κίνησης.χ. μέσα από έναν κατάλληλο μηχανισμό (π. Τύποι υδραυλικών κυλίνδρων. υδραυλικοί γραμμικοί κινητήρες. Υπάρχουν δύο βασικοί τύποι κυλίνδρων. όπως ακριβώς και στην περίπτωση των πνευματικών συστημάτων: απλής και διπλής ενέργειας. Ηλεκτρικοί ενεργοποιητές Οι ηλεκτρικοί ενεργοποιητές είναι μηχανισμοί γραμμικής μετάδοσης κίνησης και ανάλογα με τον τύπο της βασικής κατασκευαστικής τους αρχής. • Κινητήρες γραμμικής κίνησης.

Οι ηλεκτρικοί ενεργοποιητές χρησιμοποιούνται σε εφαρμογές όπως μεταφορά υλικών επάνω σε μεταφορικές ταινίες.• Ηλεκτροκινητήρες (συνεχούς ρεύματος. κτλ. πνευματικά και υδραυλικά εξαρτήματα αυτοματισμών Ηλεκτρικά εξαρτήματα Ποτενσιόμετρο (potentiometer) Το ποτενσιόμετρο χρησιμοποιείται σε διατάξεις μέτρησης της τάσης.3 Ηλεκτρικά. Υπάρχει επίσης και ασύρματη επικοινωνία (γαλβανική απομόνωση) των τάσεων χειρισμού εισόδων/εξόδων από την υπόλοιπη συσκευή αυτοματισμού. • Ενδεικτικές και ηχητικές διατάξεις (alarms). ηλεκτρονικά. Τα αισθητήρια στοιχεία και οι ενεργοποιητές δεν συνδέονται πάντοτε ενσύρματα (γαλβανικά) στις αντίστοιχες συνδέσεις εισόδου/εξόδου. Είναι ένας βαθμονομημένος διαιρέτης τάσης με κινούμενο δρομέα. Για την ασύρματη επικοινωνία χρησιμοποιούμε τα οπτό-ηλεκτρονικά στοιχεία ζεύξης (optocouplers) τα οποία αποτελούνται από: • μία δίοδο η οποία μετατρέπει το ηλεκτρικό ρεύμα σε φως και • ένα φωτοτρανζίστορ το οποίο λειτουργεί ως διακόπτης (δηλαδή διεγείρεται από τη φωτεινή ακτινοβολία της διόδου). Η κίνηση του δρομέα μπορεί να είναι ευθύγραμμη ή περιστροφική 13 . Σχήμα 8. εναλ/μένου ρεύματος. κίνηση μεγάλων δίσκων. βηματικοί κινητήρες. Ηλεκτρομηχανικός μηχανισμός με ατέρμονα κοχλία για την παραγωγή γραμμικής κίνησης. σερβοκινητήρες). μηχανισμοί κίνησης αυλοθυρών. 2.

Με αυτόν τον τρόπο κλείνει ή ανοίγει ένα ηλεκτρικό κύκλωμα (π. Τύποι ποτενσιόμετρων. Όταν το πηνίο του ηλεκτρομαγνήτη τροφοδοτηθεί με τάση. Ηλεκτρονόμος ή ρελέ (relay) Ο ηλεκτρονόμος είναι ένας διακόπτης που παίρνει εντολή από έναν ηλεκτρομαγνήτη. (α) γραμμικός (β) περιστροφικός Σχήμα 10. ενεργοποιείται το ρελέ το οποίο δίνει εντολή στις ανοικτές του επαφές να κλείσουν και στις κλειστές του να ανοίξουν.χ.Σχήμα 9. Το κινητό τμήμα του ηλεκτρομαγνήτη μπορεί να εκτελέσει γραμμική. μεταξύ του δικτύου τροφοδοσίας και φορτίου). 14 . ή περιστροφική κίνηση. Τύποι ηλεκτρονόμων.

Ο ηλεκτρονόμος αποτελείται από: • τον ηλεκτρομαγνήτη με το πηνίο. χωρίς χρονική καθυστέρηση. άγουν μόνον όταν δεν είναι ενεργοποιημένο το πηνίο του ρελέ. Εκτός όμως από τις επαφές ακαριαίας λειτουργίας. Οι κανονικά κλειστές επαφές λειτουργούν αντίθετα από τις κανονικά ανοικτές επαφές. το ρελέ απενεργοποιείται. υπάρχουν και οι επαφές με χρονική καθυστέρηση. το οποίο παράγει την απαιτούμενη μαγνητική ροή για την έλξη του οπλισμού. • Τις επαφές (όταν πρόκειται για ρελέ χαμηλής ισχύος) ή τους πόλους (όταν πρόκειται για ρελέ ισχύος) που κλείνουν ή διακόπτουν το ρεύμα στο κύκλωμα ισχύος. α) χωρίς χρονική καθυστέρηση. Μόλις διακοπεί η τάση που τροφοδοτεί το πηνίο του ηλεκτρομαγνήτη. Δομή ενός ηλεκτρονόμου. δηλαδή. Όταν όμως το ίδιο πηνίο ενεργοποιηθεί ανοίγουν. Τύποι επαφών Ν. οι οποίες ανοίγουν ή κλείνουν μετά από κάποιο συγκεκριμένο χρόνο μετά την ενεργοποίηση ή απενεργοποίηση του ρελέ. β) με χρονική καθυστέρηση 15 .Ο. Οι επαφές διακρίνονται σε: κανονικά ανοιχτές normally open.C.Ο. Ν.Σχήμα 11. και κανονικά κλειστές – normally closed Ν. και N. α) β) Σχήμα 12.C.

τα μπουτόν μπορεί να είναι ΟFF. Με αυτά.C.). 16 . Συγχρόνως με το πάτημα του μπουτόν ανάβει και το λαμπάκι που είναι ενσωματωμένο σε αυτό. Η χειροκίνητη εντολή μπορεί να επιτευχθεί με τη χρήση των εξής εξαρτημάτων: Μπουτόν και διακόπτες Είναι εξαρτήματα τα οποία χρησιμοποιούνται για τη χειροκίνητη εντολή των ηλεκτρικών κυκλωμάτων ελέγχου.(Ν. Μπουτόν και διακόπτες. Επίσης. Όταν δεν πατηθούν η επαφή τους παραμένει ανοικτή . Η διαφορά τους είναι ότι τα μπουτόν παραμένουν στην κατάσταση ενεργοποίησης μόνο για όσο χρόνο τα πατάμε.Ο. ενώ στους διακόπτες αρκεί ένα και μόνο πάτημα για να αλλάξουν κατάσταση λειτουργίας.χ.(Ν.κατάσταση ηρεμίας .κατάσταση λειτουργίας. Όταν πατηθούν η επαφή τους κλείνει . Όταν δεν πατηθούν η επαφή τους παραμένει κλειστή . Τα μπουτόν μπορεί να είναι ΟΝ. Οι διακόπτες έχουν παρόμοια λειτουργία με αυτή των μπουτόν. Όταν πατηθούν η επαφή τους ανοίγει .κατάσταση λειτουργίας.Τα ηλεκτρικά εξαρτήματα χρησιμοποιούνται κυρίως στις περιπτώσεις εκείνες κατά τις οποίες απαιτείται ο έλεγχος των χαμηλών ρευμάτων. • Μπουτόν με ενδεικτικά λαμπάκια.κατάσταση ηρεμίας . π. (α) μπουτόν (β) διακόπτες Σχήμα 13. Ο έλεγχος αυτός μπορεί να είναι χειροκίνητος ή αυτόματος. εξασφαλίζεται η έναρξη ή η παύση της λειτουργίας ενός ηλεκτρικού μηχανήματος.).

βατόμετρα (μετρούν ισχείς). • Θερμοστάτης. Μορφοποιητής παλμών Είναι το ηλεκτρονικό εξάρτημα το οποίο μορφοποιεί το σήμα που προέρχεται από την έξοδο του αισθητήρα. αμπερόμετρα (μετρούν ρεύματα). Σχήμα 14. Με την αλλαγή θέσης ή με την περιστροφή γίνεται η επιλογή της κατάλληλης θερμοκρασίας του κλιματιστικού. διότι συγκρίνει το επιθυμητό σήμα θ1 με το πραγματικό σήμα θ2 και δίνει στην έξοδό του τη διαφορά θ. Ανοίγει ή κλείνει αυτόματα μόλις η στάθμη του υγρού αποκλίνει από το επιθυμητό όριο. • Επιλογικοί και περιστροφικοί διακόπτες. Σύμβολο τελεστικού ενισχυτή με δύο εισόδους. Μπορεί να είναι: βολτόμετρα (μετρούν τάσεις). κ. • Διακόπτης ελέγχου στάθμης υγρού με φλοτέρ.• Ποδοδιακόπτες ή πεντάλ. Αποτελεί το βασικό εξάρτημα κατασκευής ενός συγκριτή. Ενισχυτής 17 . Ανοίγει ή κλείνει αυτόματα μόλις η θερμοκρασία του χώρου (ή του ψυγείου) αποκλίνει από το επιθυμητό όριο. • Όργανα μέτρησης. Ο μορφοποιητής δίνει μία κανονική (τετραγωνική) μορφή στο τελείως ακανόνιστο ηλεκτρικό σήμα που παράγει ο αισθητήρας. Η ενεργοποίηση του διακόπτη γίνεται με το πόδι.ά. Ηλεκτρονικά εξαρτήματα Τελεστικός ενισχυτής Ο τελεστικός ενισχυτής είναι ένα ηλεκτρονικό εξάρτημα το οποίο επεξεργάζεται τα σήματα που λαμβάνει στην είσοδο του και δίνει στην έξοδο το κατάλληλο σήμα.

Αυτοί συμπιέζουν τον αέρα μέχρις ότου αποκτηθεί η απαιτούμενη πίεση. Πνευματικά εξαρτήματα Ο όρος πνευματικά συστήματα προέρχεται από τη λέξη πνεύμα και υποδηλώνει τα συστήματα ή τις διατάξεις οι οποίες για να λειτουργήσουν απαιτούν τη χρήση πεπιεσμένου αέρα. Οι μορφοποιητές και οι ενισχυτές αποτελούν τις μονάδες διασύνδεσης (Interface) μεταξύ των αισθητήρων και του τμήματος επεξεργασίας των πληροφοριών. Ο πεπιεσμένος αέρας παράγεται με τη βοήθεια ειδικών διατάξεων που ονομάζονται αεροσυμπιεστές (Air compressors. της τάξεως των λίγων mV. Αεροσυμπιεστές Οι αεροσυμπιεστές μπορεί να είναι σταθεροί ή κινητοί. αυτό το σήμα πρέπει να έχει μία ορισμένη μορφή (π. 18 μπορεί να προκαλέσει . Αεροσυμπιεστής. υπερβολικό λιπαντικό και υγρασία. δίνει στην έξοδό του ένα πολύ μικρό σήμα.χ. (που προέρχεται από την έξοδο του μορφοποιητή). Σχήμα 15. τετραγωνικός παλμός) και ένα ορισμένο πλάτος προτού οδηγηθεί στη μονάδα επεξεργασίας. σκουριά. προτού οδηγηθεί στο τμήμα επεξεργασίας. Αυτό το σήμα έχει μία τελείως ακανόνιστη μορφή. Εδώ παρεμβαίνει η μονάδα μορφοποίησης η οποία του προσδίδει τα χαρακτηριστικά που χρειάζεται.κομπρεσέρ). Παράδειγμα: Μέτρηση υγρασίας Ο αισθητήρας που ανιχνεύει την ύπαρξη υγρασίας. Όμως.Αυτό το ηλεκτρονικό εξάρτημα ενισχύει το μορφοποιημένο σήμα χαμηλής στάθμης. ή μικρά σωματίδια. Προπαρασκευαστές πεπιεσμένου αέρα Η μόλυνση του πεπιεσμένου αέρα με ακαθαρσίες.

Βαλβίδα διεύθυνσης ροής. • το ρυθμιστή πίεσης (με τη βοήθειά του ρυθμίζεται η επιθυμητή πίεση του αέρα που θα χρησιμοποιηθεί). Προκειμένου λοιπόν να αποφεύγονται δυσάρεστες συνέπειες. Σχήμα 17. Διάφοροι τύποι προπαρασκευαστών αέρος. 19 . κατακρατώντας τις διάφορες ακαθαρσίες). Σχήμα 16. • το λιπαντήρα (εμπλουτίζει τον αέρα με λιπαντικό για να εξασφαλίζεται έτσι η ομαλή λειτουργία των πνευματικών στοιχείων του κυλίνδρου) και το μανόμετρο (όργανο μέτρησης της πίεσης). επιβάλλεται η χρησιμοποίηση μιας ειδικής διάταξης που ονομάζεται προπαρασκευαστής αέρος. Βαλβίδες διεύθυνσης ροής Οι βαλβίδες διεύθυνσης ροής είναι στοιχεία που καθορίζουν τη διεύθυνση που πρέπει να ακολουθήσει ένα ρεύμα πεπιεσμένου αέρα.δυσλειτουργία ή ακόμη και βλάβη στον πνευματικό εξοπλισμό. Ο προπαρασκευαστής αέρος αποτελείται από: • το φίλτρο (φιλτράρει τον αέρα που διέρχεται μέσα από αυτό.

είτε αυτούσια είτε σε συνεργασία με άλλα συστήματα.Υδραυλικά εξαρτήματα Υδραυλική είναι η επιστήμη που ασχολείται με τη μετάδοση και τον έλεγχο των κινήσεων με τη βοήθεια των ρευστών. Κάθε υδραυλικό σύστημα αυτομάτου ελέγχου διαθέτει μία δεξαμενή λαδιού (oil tank) για την αποθήκευση της απαραίτητης ποσότητας του υδραυλικού υγρού που θα απαιτηθεί για τη λειτουργία του συστήματος. Σχήμα 18. Στις περισσότερες των περιπτώσεων το ρευστό είναι ορυκτέλαιο υπό πίεση. όπως είναι τα ηλεκτρικά και τα πνευματικά. • τον ηλεκτρικό κινητήρα. 20 . • τη δεξαμενή λαδιού. Μονάδα τροφοδοσίας υδραυλικού συστήματος αυτομάτου ελέγχου. • φίλτρα. • συσσωρευτές και • όργανα μέτρησης. Τα υδραυλικά συστήματα αυτομάτου ελέγχου χρησιμοποιούνται σήμερα ευρύτατα σε βιομηχανικές εφαρμογές. • την ανακουφιστική βαλβίδα (βαλβίδα ασφαλείας). η οποία περιλαμβάνει: • την υδραυλική αντλία. Ένα τυπικό υδραυλικό σύστημα αυτομάτου ελέγχου αποτελείται από τη μονάδα τροφοδοσίας.

Οι υδραυλικές βαλβίδες είναι μηχανικές.). Οι συσσωρευτές ή αποταμιευτές χρησιμοποιούνται για την αποθήκευση της υδραυλικής ενέργειας. από μεταλλικά ρινίσματα (φθορά των κινούμενων σε επαφή μεταλλικών μερών). Οι αισθητηρίων αισθητήρες ή αισθητήρια είτε μηχανικών στοιχεία (sensors) είτε είναι συσκευές ή διατάξεις οι οποίες έχουν ενσωματωθεί επάνω στη μηχανή για την ανίχνευση. 3. 3. αέρας ή νερό. Τα όργανα ένδειξης πίεσης ή μανόμετρα αποτελούν χρήσιμα στοιχεία ενός υδραυλικού συστήματος. 21 . ΑΙΣΘΗΤΗΡΕΣ ΚΑΙ ΣΥΓΧΡΟΝΗ ΘΕΩΡΙΑ ΤΟΥ ΨΗΦΙΑΚΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ – ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΖΟΜΕΝΟΙ ΕΛΕΓΚΤΕΣ P. και χρησιμοποιούνται για να ελέγχουν τη ροή του ρευστού από το σημείο παραγωγής του. Το ρευστό μπορεί να είναι λάδι.C. Οι υδραυλικές αντλίες είναι διατάξεις με τη βοήθεια των οποίων μετατρέπεται η εξωτερικά προσλαμβανόμενη ενέργεια σε ενέργεια του ρέοντος υγρού.Τα φίλτρα είναι διατάξεις καθαρισμού του υδραυλικού υγρού από ακαθαρσίες που προέρχονται κυρίως από φθορά των στεγανοποιητικών υλικών. Με τη βοήθεια αυτών των οργάνων έχουμε οπτική ένδειξη του μεγέθους της πίεσης που ασκείται στους διαφόρους τύπους βαλβίδων. κτλ. την καταγραφή.1 Αισθητήρες Όλοι αυτοί οι αυτοματισμοί δεν θα μπορούσαν να επιτευχθούν χωρίς την χρησιμοποίηση διαφόρων ηλεκτρονικών. που είναι συνήθως υψηλής πίεσης μέχρι τους ενεργοποιητές (υδραυλικούς γραμμικούς ή περιστροφικούς κινητήρες). ή ηλεκτρομηχανικές διατάξεις. Η ενέργεια που έχει συσσωρευτεί μπορεί να αποδοθεί στο υδραυλικό κύκλωμα οποιαδήποτε χρονική στιγμή. τη μέτρηση και τη μεταφορά στη μονάδα επεξεργασίας δεδομένων όλων των πληροφοριών που έχουν σχέση με την κατάσταση λειτουργίας του ελεγχόμενου συστήματος.L. υδρατμούς. από τοπικές οξειδώσεις του ιδίου του υγρού (από υψηλές θερμοκρασίες.

• Φωτο-ηλεκτρικοί Χρησιμοποιούνται ανιχνευτές συνήθως για (photo-electric detectors). Ενδεικτικά αναφέρονται μερικοί τύποι αισθητήρων: • Αισθητήρες θερμοκρασίας: Θερμόμετρα. μηχανικό σήμα. ή πίεση αέρος κτλ. Χρησιμοποιούνται στις περιπτώσεις όπου η ανίχνευση απαιτείται να γίνει χωρίς επαφή. πίεση. θερμοστάτες εσωτερικού (ασφαλείας. διαφορικής πίεσης αέρα ή σε αεραγωγό). • Αισθητήρες επαφής: οριακοί διακόπτες ή οριοδιακόπτες (limit switches) οι οποίοι ενεργοποιούνται αμέσως μόλις έλθουν σε επαφή με κάποιο αντικείμενο. ανίχνευση παρουσίας της αντικειμένων που βρίσκονται σε απόσταση μεγαλύτερη απ' αυτήν που μπορεί να ανιχνεύσει ένας επαγωγικός αισθητήρας. κτλ. • Αισθητήρες πυκνότητας: Πυκνόμετρα (μετρούν και ελέγχουν την πυκνότητα). με διμεταλλικό έλασμα). λαδιού σε συμπιεστή. Χρησιμοποιούνται για τη μετατροπή γραμμικής ή περιστροφικής ταχύτητας σε ηλεκτρικό σήμα. θερμοκρασία. υψηλής τάσης. • Αισθητήρες ανίχνευσης θέσης: επαγωγικοί ή χωρητικοί διακόπτες προσέγγισης (inductive / capacitive solid-state proximity switches). θερμοστοιχεία.) σε ηλεκτρικό σήμα. θερμίστορ. κίνηση. 22 . υγρασία.Οι αισθητήρες μετατρέπουν ένα φυσικό μέγεθος (φωτεινό σήμα. • Αισθητήρες ανιχνευτές ταχύτητας (speed detectors). • Αισθητήρες πίεσης: Πιεζοστάτες ή πρεσοστάτες ελέγχου (πίεσης υγρών. και αερίου. και ρευστού εξωτερικού χαμηλής χώρου. ηλεκτρονικοί. Η επιλογή του καταλληλότερου τύπου αισθητηρίου έχει άμεση σχέση με το είδος του μετρούμενου μεγέθους και τον τρόπο λειτουργίας της διάταξης αυτοματισμού. θέση. ή σε υδραυλική πίεση. ρυθμιστικές βαλβίδες πίεσης για την απόλυτη ή τη διαφορική πίεση. ροή. ή όπου απαιτείται ταχύτατος ρυθμός ανίχνευσης αντικειμένων. ή σε κάποιο δύσκολο περιβάλλον. θερμοστατικές βαλβίδες κτλ.

Η καλύτερη κατανόηση των φυσικών φαινομένων και η ανάπτυξη νέων υλικών. 5V η 0V επαφή εντός . Αφού η μετατροπή της φυσικής μεταβλητής γίνεται σε ηλεκτρική τάση εξόδου από τον αισθητήρα. Περισσότερα από 1600 αισθητήρια είναι σήμερα διαθέσιμα για τη μετατροπή του επιθυμητού μεγέθους σε ηλεκτρικό.εκτός ). η υγρασία. με σκοπό την αποθήκευση των πληροφοριών σε Η/Υ για μετέπειτα επεξεργασία. Και στα παθητικά αισθητήρια όπου το μετρούμενο φυσικό μέγεθος μεταβάλει την τιμή της αντίστασης. Σύνδεση αισθητήρων με τον ψηφιακό έλεγχο Ως αισθητήρια λέμε την μετατροπή φυσικής μεταβλητής σε μια ηλεκτρική τάση. η πίεση. φορτίο ) δεν απαιτείται εξωτερική πηγή τροφοδοσίας. η στάθμη υγρού κτλ. Συνήθως τα όργανα αυτά διαθέτουν ποτενσιόμετρο για την αλλαγή της συγκεκριμένης τιμής συναγερμού. αν η τιμή της φυσικής παραμέτρου υπερβεί μια συγκεκριμένη τιμή (alarm sensors). 23 . Οι αισθητήρες αυτοί χρησιμοποιούνται εκεί που θέλουμε να εκδηλωθεί συναγερμός. Στην αγορά αισθητήρων μπορεί κανείς να βρει και έτοιμους αισθητήρες με ενσωματωμένο ηλεκτρονικό κύκλωμα με σκοπό η τάση εξόδου να αλλάζει κατάσταση από 0 σε 1 (π. εύκολα μπορούμε να καταλάβουμε ότι η μέτρηση της φυσικής μεταβλητής ανάγεται σε μέτρηση της ηλεκτρικής τάσης. Η φυσική αυτή μεταβλητή μπορεί να είναι π. αν η τιμή της φυσικής παραμέτρου που μετρά ο αισθητήρας υπερβαίνει μια συγκεκριμένη τιμή. ταχύτητα απόκρισης και ευρεία περιοχή μέτρησης. Με τους αισθητήρες γίνονται οι μετρήσεις όπου επιζητείται η παρακολούθηση μιας φυσικής μεταβλητής συναρτήσει του χρόνου.χ. Τα αισθητήρια διακρίνονται σε ενεργά όταν για την μετατροπή του φυσικού μεγέθους σε αντίστοιχο ηλεκτρικό (τάση. η ακόμα με προσαρμογή σε βαθμίδα μετατροπής αναλογικής σε ψηφιακή μορφή (A/D Converter).• Περιστροφικοί διακόπτες (rotary switches ή encoders) οι οποίοι ανιχνεύουν διάφορα φυσικά μεγέθη και παράγουν στην έξοδό τους δεδομένα σε ψηφιακή μορφή. της αυτεπαγωγής ή της χωρητικότητας.χ. είχε ως αποτέλεσμα την κατασκευή αισθητηρίων με υψηλή ακρίβεια. ρεύμα. η θερμοκρασία. η οποία μπορεί να γίνει με βολτόμετρο ή καταγραφικό αν ζητάμε μεταβολές συναρτήσει του χρόνου.

Η αρχή λειτουργίας των ενεργών αισθητηρίων βασίζεται: Α) Στο φαινόμενο της φαινόμενο. Γ) ηλεκτρομαγνητικής στο φωτοηλεκτρικό επαγωγής. Υπάρχουν αισθητήρια με μεταβολή της ειδικής αντίστασης η οποία μπορεί να οφείλεται: Α) στη θερμοκρασία. SQUID. nuclear precession. Οι τεχνικές που χρησιμοποιούνται για την παραγωγή μαγνητικών αισθητήρων περιέχουν πολλές γνώσεις φυσικής και ηλεκτρονικών. Ένα κοινό στοιχείο όλων των εφαρμογών είναι ότι οι μαγνητικοί αισθητήρες εξασφαλίζουν μια τεχνολογία συγκρινόμενοι με άλλες τεχνολογίες αισθητήρων. Δ) στο θερμοηλεκτρικό φαινόμενο και Ε) στο φαινόμενο Hall. Έντεκα από τις πιο κοινές τεχνικές που χρησιμοποιούνται για την ανίχνευση μαγνητικού πεδίου είναι: Search coil. Οι τεχνικές των μαγνητικών αισθητήρων εκμεταλλεύονται μια ευρεία κλίμακα από αρχές της φυσικής και της χημείας. magnetotransistor. Γ) στην υγρασία. optically pumped.επομένως απαιτείται η τροφοδοσία του αισθητηρίου από εξωτερική πηγή για την λήψη του σήματος εξόδου. Β) στο πιεζοηλεκτρικό φαινόμενο. flux-gate. Η λειτουργία των παθητικών αισθητήρων στηρίζεται στην μεταβολή της ωμικής αντίστασης της αυτεπαγωγής ή της χωρητικότητας από την επίδραση του φυσικού μεγέθους είτε στις διαστάσεις του υλικού είτε απευθείας στις ηλεκτρικές ιδιότητες του υλικού. magnetodiode. Δ) στη μεταβολή των γεωμετρικών διαστάσεων του υλικού.2 Αισθητήρες που εφαρμόζονται στους αυτοματισμούς μηχανοστασίου πλοίων Μαγνητικοί αισθητήρες Εδώ και πολλές χρησιμοποιούνται στην δεκαετίες ανάλυση οι και αισθητήρες τον έλεγχο μαγνητικού λειτουργίας πεδίου χιλιάδων συσκευών και διατάξεων. 3. fiber optic και magneto-optic. Υπάρχουν πολλοί τρόποι να αισθανθείς το μαγνητικό πεδίο. magnetoresitive. Επιπλέον υπάρχουν 24 . hall effect. οι περισσότεροι από αυτούς βασίζονται στη στενή σχέση μεταξύ των μαγνητικών και ηλεκτρικών φαινομένων. Β) στη φωτεινή ακτινοβολία. Είναι σημαντικό να σημειώσουμε ότι η κλίμακα ευαισθησίας για κάθε είδος αισθητήρα επηρεάζεται από τα απαιτούμενα ηλεκτρονικά.

Οι συσκευές που μετρούν την θερμοκρασία ονομάζονται θερμόμετρα. Αισθητήρες για την μέτρηση της θερμοκρασίας Οι θερμικοί αισθητήρες χρησιμοποιούνται στη μέτρηση ποικίλων ποσοτήτων που σχετίζονται με τη θερμότητα.πολλοί άλλοι παράγοντες όπως η απόκριση της συχνότητας. Η πλειονότητα των θερμοαγώγιμων θερμοδίοδοι και αισθητήρων τα όπως για θερμοτρανζίστορ. Κάποιες φορές αναφέρονται ως πυρόμετρα εάν μετρούν πολύ υψηλές θερμοκρασίες. στους οποίους το στοιχείο ανίχνευσης αγγίζει με φυσικό τρόπο την πηγή θερμότητας. τότε το θερμικό σήμα μεταδίδεται από τη θερμική πηγή με αγωγή της θερμότητας στο στοιχείο ανίχνευσης το οποίο κατόπιν είτε παράγει είτε διαμορφώνει ένα ηλεκτρικό σήμα. Υπάρχουν πολλά διαφορετικά είδη θερμομέτρων. Οι δυο εξαιρέσεις είναι το θερμοζεύγος. υγρή ή αέρια μορφή ) είναι διαφορετικές και έτσι αυτές παρουσιάζουν διαφορετική συμπεριφορά. Οι περισσότεροι θερμικοί αισθητήρες είναι διαμόρφωσης παρά αυτοδιεγειρόμενοι. Τα κύρια είδη είναι αυτά που μετρούν την θερμοκρασία στηριζόμενα: 25 . Εξ ορισμού οι θερμικοί αισθητήρες ταξινομούνται ως αισθητήρες επαφής. όπως η θερμοκρασία. ταξινομηθούν οι ως μικροαισθητήρες. παράδειγμα μπορούν να το θερμίστορ. η πυκνότητα ροής θερμότητας και η ειδική θερμότητα. Η θερμοκρασία και η μέτρηση της αυτή καθ' αυτή είναι σημαντική επειδή σε διαφορετικές θερμοκρασίες οι φυσικές ιδιότητες των ουσιών ( ανάλογα εάν αυτή είναι σε στερεή. Επίσης έχουμε ταξινομούνται ως τους αισθητήρες αισθητήρες θερμοκρασίας ακτινοβολίας οι μη οποίοι επαφής που ανιχνεύουν τα ηλεκτρομαγνητικά κύματα που εκπέμπει ένα σώμα. το οποίο παράγει μια ηλεκτρομαγνητική δύναμη ανάμεσα σε δυο επαφές που η κάθε μια διατηρείται σε διαφορετική θερμοκρασία και οι αισθητήρες θερμικού θορύβου. Η θερμοκρασία είναι η πιο θεμελιώδης ποσότητα και αποτελεί ένα μέτρο της θερμικής ενέργειας ή της θερμότητας σε ένα σώμα. που καθιστούν έναν αισθητήρα κατάλληλο για μια εφαρμογή. το μέγεθος και η ισχύς.

θα κινείται με γραμμική ταχύτητα από το σημείο Χ προς το σημείο Ψ έχοντας μια επιτάχυνση ή επιβράδυνση α.Στους αισθητήρες θερμοκρασίας η τάση εξόδου από τον αισθητήρα είναι συνάρτηση της θερμοκρασίας που μετρά ο αισθητήρας. ένα ελατήριο που μετράει κάποια δύναμη. Εάν περιστρέφεται κατά γωνιά θ ακτινίων θα περιστρέφεται με γωνιακή ταχύτητα 26 . περιλαμβάνει πολλές μεταβλητές π. Εάν αυτή μετριέται σε μια ευθεία γραμμή.χ. Αισθητήρες για την μέτρηση της μετακίνησης . ανιχνεύουν μεταβολές στην θέση ενός αντικειμένου και προσδιορίζουν αυτή. ας θεωρήσουμε ένα πλοίο το οποίο κινείται σε μια ευθεία γραμμή από ένα σημείο Χ σε ένα σημείο Ψ και μετακινείται. Οι αισθητήρες μετακίνησης (μετατόπισης) και προσέγγισης. μετατοπίζεται. Πολλές συσκευές γραμμικής και γωνιακής μετακίνησης είναι επίσης ικανές να μετρούν την μετακίνηση ως προς τον χρόνο και άρα να μετρούν ουσιαστικά την ταχύτητα και την επιτάχυνση. μετράει στην ουσία την μετακίνηση από την θέση ισορροπίας. Μετακίνηση ονομάζεται η απόσταση από κάποιο σημείο αναφοράς προς κάποια δεδομένη κατεύθυνση. Η κίνηση αυτή καθ' αυτή όπως καταλαβαίνουμε. Σε κάθε σημείο κάθε χρονική στιγμή. κατά μ μέτρα. Εντούτοις η μετακίνηση που μετρούν αυτά τα συστήματα μπορεί να σχετίζεται και έτσι να εκφραστεί με κάποια άλλη παράμετρο π.θέσης Κίνηση ονομάζεται γενικά η αλλαγή της φυσικής θέσης ενός αντικειμένου. Κοιτώντας τον προωστήριο άξονα του πλοίου παρατηρούμε ότι εκτελεί κυκλική κίνηση (περιστροφική).χ. ονομάζεται γραμμική και αν μετριέται με τη βοήθεια μιας γωνιάς περιστροφής ονομάζεται γωνιακή. Ανάλογα με την αρχή λειτουργίας αυτών χωρίζονται σε: • Θερμίστορ • Θερμόμετρα αντίστασης • Θερμοζεύγη • Θερμόμετρα διαστολής • Μέθοδοι μεταβολής των ηλεκτρικών χαρακτηριστικών σε ημιαγωγούς ή κρυστάλλους. Η μέτρηση της μετακίνησης είναι πολύ σημαντική διότι πάρα πολλά συστήματα έχουν είσοδο ή έξοδο που έχει τη μορφή μετακίνησης.

Χρησιμοποιείται συνήθως οπτικό ή υπέρυθρο φως. Η χρησιμοποίηση οπτικού φωτός. την ευαισθησία του φωτοτρανζιστορ και την φύση του αντικειμένου που αντανακλά. επιταχύνεται το πλοίο.και οι ανιχνευτές είναι Φώτο τρανζίστορ πυριτίου (είναι μια ημιαγωγική διάταξη της οποίας οι ιδιότητες αλλάζουν όταν δεν υπάρχει φως ). Μια άλλη μέθοδος είναι αυτή του αισθητήρα ανακλώμενης οπτικής στον οποίο η πηγή φωτός και ο ανιχνευτής στερεώνονται δίπλα. Αισθητήρες βασιζόμενοι σε οπτικά φαινόμενα Γενικά οι οπτικοί αισθητήρες αποτελούνται από μια πηγή φωτός και ένα ανιχνευτή. Η ελάχιστη απόσταση προσέγγισης στην οποία μπορεί να λειτουργήσει ο αισθητήρας εξαρτάται από την ισχύ της εκπεμπόμενης φωτεινής δέσμης δηλαδή την ισχύ του LED στην προκειμένη περίπτωση. Το ανακλώμενο φως ανιχνεύεται από τα Φώτο τρανζίστορ.ω/sec και αν π. Αισθητήρες μετακίνησης βασιζόμενοι στην μεταβολή του μαγνητικού πεδίου Οι μαγνητικοί αισθητήρες μετακίνησης βασίζονται στη μεταβολή του μαγνητικού πεδίου γύρω από τον αισθητήρα. Στους αισθητήρες διαπερατότητας φωτεινή δέσμη διακόπτεται και έτσι δεν προσπίπτει φως στον ανιχνευτή οπότε διαπιστώνεται και η ύπαρξη κάποιου αντικείμενου. Στην αντίθετη περίπτωση η επαφή είναι ανοιχτή. στην οποία η πηγή φωτός και ο ανιχνευτής βρίσκονται απέναντι ο ένας από τον άλλο. όταν υφίσταται μετακίνηση το στέρεο σώμα που θέλουμε να ανιχνεύσουμε την μετακίνηση του. Μια οπτική μέθοδος είναι αυτή της διαπερατότητας.δίπλα. αλλά το υπέρυθρο φως πάσχει λιγότερο από το φαινόμενο της συμβολής (interference) που μπορεί να προκληθεί από άλλες γειτονικές πηγές φωτός. καταλαβαίνουμε ότι η γωνιακή αυτή ταχύτητα θα αλλάζει με το ρυθμό της επιτάχυνσης ανά sec. Οι οπτικές ίνες μπορούν να χρησιμοποιηθούν για να εφαρμοστεί η τεχνική σε σημεία όπου 27 . Οι πηγές φωτός είναι συχνά δίοδοι Φώτο εκπομπής (LED). καθιστά εύκολη την εγκατάσταση και συντήρηση. Η πηγή εκπέμπει ορατό κόκκινο υπέρυθρο φως το οποίο ανακλάται από κάθε αντικείμενο που πλησιάζει τον αισθητήρα. Επομένως στο στέρεο σώμα που μετακινείται πρέπει να βρίσκεται συνδεδεμένος ένας μόνιμος μαγνήτης.χ.

βοηθητικές επαφές. ο οποίος χρησιμοποιεί υλικά ηλεκτρομηχανικής τεχνολογίας. Σε αυτήν την ιδιότητα. Ο βασικός λόγος της ανάπτυξης μίας τέτοιας συσκευής ήταν το πολύ μεγάλο κόστος κατασκευής και συντήρησης των πολύπλοκων μονάδων αυτοματισμού που αποτελούνταν από μηχανολογικό και ηλεκτρικό εξοπλισμό όπως : ηλεκτρονόμοι (ρελέ). της υψηλής αξιοπιστίας και του χαμηλού κόστους. Βασικό στοιχείο του PLC είναι ο μικροεπεξεργαστής ο οποίος έχει την μορφή ολοκληρωμένου κυκλώματος και συνδυάζει τα πλεονεκτήματα του μικρού μεγέθους. Γενικά οι αισθητήρες μετακίνησης βασιζόμενοι σε οπτικά φαινόμενα. Από εκείνη την εποχή και μέχρι σήμερα έχουν αναπτυχθεί τόσο έτσι ώστε να αποτελούν αναπόσπαστο κομμάτι κάθε μορφής βιομηχανικού αυτοματισμού. χρονικά.είναι αδύνατη η προσέγγιση άλλων αισθητήρων και η εφαρμογή άλλων μεθόδων μέτρησης. Ο μικροεπεξεργαστής μπορεί με τον κατάλληλο κάθε φορά προγραμματισμό να συμπεριφέρεται διαφορετικά και να εκτελεί μία ποικιλία λειτουργιών σύμφωνα με τις απαιτήσεις του προβλήματος. 3. του εύκολου προγραμματισμού. Γενικά οι οπτικοί αισθητήρες βρίσκουν εφαρμογή σε συστήματα συναγερμού και ειδικά στον έλεγχο ανίχνευσης εκρηκτικών αναθυμιάσεων στο στροφαλοθάλαμο μηχανών εσωτερικής καύσης (oil mist detector). 28 . Τα τελευταία 20 χρόνια στα πλοία χρησιμοποιούνται σε πάρα πολλές εφαρμογές τείνοντας να αντικαταστήσουν τον κλασσικό αυτοματισμό. οφείλει και την ονομασία του (“Programmable”). χρησιμοποιούν πηγή φωτός και συνδυάζουν την μετακίνηση ως αλλαγή της πορείας δέσμης φωτός που πέφτει στον φωτοανιχνευτή κατηγορία αυτή ανήκουν και οι ψηφιακοί αισθητήρες μετακίνησης.3 Προγραμματιζόμενοι λογικοί ελεγκτές (PLC) Ιστορική αναδρομή Τα PLC έκαναν την εμφάνισή τους στο τέλος της δεκαετίας του 1960 για τις ανάγκες αυτοματοποίησης της αμερικανικής βιομηχανίας αυτοκινήτων και η εφαρμογή τους τείνει να αντικαταστήσει πλήρως τον κλασικό αυτοματισμό. Αυτές οι διατάξεις παρουσίαζαν συχνές βλάβες με αποτέλεσμα το συχνό σταμάτημα των μηχανών για τον εντοπισμό και την αντιμετώπιση της βλάβης. δηλαδή ότι μπορεί να κάθε φορά να προγραμματίζεται διαφορετικά.

Τι είναι τα PLC
Τα

PLC

(Programmable

Logic

Controllers)

είναι

μικροϋπολογιστικά

συστήματα που με κατάλληλο προγραμματισμό λογικών εξισώσεων επιλύουν
προβλήματα αυτοματοποίησης. Στα μηχανοστάσια των πλοίων τα PLC
βρίσκουν

εφαρμογή

σε

ασανσέρ,

συστήματα

γεννητριών,

βιολογικούς

καθαρισμούς, αντλιοστάσια, συναγερμούς, φυγοκεντρικούς διαχωριστήρες,
εγκαταστάσεις ατμολεβήτων. Μία από τις κυρίαρχες τάσεις στην τεχνολογία
του Αυτοματισμού τα τελευταία χρόνια είναι η σχεδίαση, παραγωγή και χρήση
όλο και πιο μικρών συστημάτων (microsystems), με τα οποία υλοποιούνται
έξυπνες και ευέλικτες λύσεις (microsolutions). Τα συστήματα αυτά ανήκουν
στην κατηγορία των προγραμματιζόμενων λογικών ελεγκτών (Programmable
Logic Controllers - PLC). Αν οι απαιτήσεις των εφαρμογών σε αριθμό εισόδωνεξόδων, ταχύτητα, ακρίβεια, μνήμη, υπολογιστική ισχύ και δυνατότητες σε
επικοινωνίες αυξηθούν, τότε η εγγυημένη λύση είναι τα micro PLC.
Χρησιμοποιούνται

στη

θέση

διατάξεων

κλασσικού

αυτοματισμού,

ηλεκτρονικών κατασκευών, συστημάτων που έχουν αναπτυχθεί ειδικά για
κάποια εφαρμογή (και γι' αυτό έχουν πολύ μεγάλο κόστος) ή αντικαθιστούν
τμήματα μεγάλων και πανάκριβων κεντρικών συστημάτων ελέγχου. Τα πεδία
εφαρμογής των microsystems είναι η βιομηχανία, η κατασκευή μηχανών, οι
αυτοματισμοί

πλοίων,

οι

κτιριακές

εγκαταστάσεις

και

άλλα.

Τα

πλεονεκτήματα που παρέχουν οι λύσεις, που βασίζονται στους μικρούς
ελεγκτές, είναι πολλά και σημαντικά: εξοικονόμηση κόστους, εξοικονόμηση
χρόνου, εξοικονόμηση χώρου, ευκολία στη χρήση, ευελιξία, αξιοπιστία και
πολλά ακόμα.
Συγκριτικά

με

το

κλασσικό

αυτοματισμό,

αυτοματισμού με PLC είναι πολλά:

29

τα

πλεονεκτήματα

του

Σχήμα 19. Πλεονεκτήματα των PLC.
Τα PLC ως ηλεκτρικές συσκευές καταλαμβάνουν πολύ μικρότερο χώρο σε
σχέση με τα υλικά του κλασικού αυτοματισμού, καταναλώνουν δε πολύ
λιγότερη ενέργεια από αυτά.
Οι αλλαγές γίνονται πολύ πιο εύκολα και γρήγορα.
Τα PLC έχουν εσωτερικά διαγνωστικά και λειτουργίες, που παρέχουν
πληροφορίες για την κατάσταση τους. Τα διαγνωστικά μπορούν να είναι
διαθέσιμα και απομακρυσμένα μέσω δικτύου. Οι εφαρμογές μπορούν να
αρχειοθετηθούν και να εκτυπωθούν.
Οι εφαρμογές μπορούν να αντιγραφούν γρηγορότερα και πιο οικονομικά.
Η λειτουργία του αυτοματισμού μπορεί ν' αλλάξει πιο εύκολα σε
οποιοδήποτε στάδιο θελήσουμε (μελέτη, κατασκευή).
Αν έπρεπε να δώσουμε το κύριο πλεονέκτημα-χαρακτηριστικό των PLC, θα
λέγαμε

ότι

είναι

μία

διάταξη,

η

οποία

μπορεί

κάθε

φορά

να

επαναπρογραμματίζεται, με σκοπό να εκτελεί και μια διαφορετική εργασία,
ανάλογα με τις απαιτήσεις που έχουμε να αντιμετωπίσουμε, σε αντίθεση με
τον κλασσικό αυτοματισμό, ο οποίος κάθε φορά σχεδιάζεται για να μπορεί να
εκτελεί ένα συγκεκριμένο ρόλο, χωρίς την δυνατότητα αλλαγής με γρήγορο
και οικονομικό τρόπο.

30

Λειτουργία του PLC
Το PLC είναι μια ηλεκτρονική διάταξη η οποία από την άποψη της
λειτουργίας θα μπορούσε να προσομοιωθεί με ένα πίνακα αυτοματισμού. Έχει
δηλαδή

εισόδους

εγκατάστασης
συνδυασμός

και

και

βέβαια

εισόδων

ενεργοποίηση

εξόδους

ενός

ένα

παράγει

τερματικού

που

συνδέονται

αλγόριθμο
ένα

που

αποτέλεσμα

διακόπτη

με

τα

στοιχεία

καθορίζει
στις

σταματά

ότι

εξόδους

έναν

μιας

κάποιος
(π.χ.

κινητήρα).

η
Οι

ομοιότητες όμως σταματούν εδώ μιας και το ιδιαίτερο χαρακτηριστικό των
PLC είναι ότι οι “κανόνες” που καθορίζουν τη συμπεριφορά των εξόδων δεν
είναι

σταθεροί

και

“συρματωμένοι”,

όπως

σε

ένα

κλασικό

πίνακα

αυτοματισμού αλλά μπορούν να μεταβάλλονται με την επέμβαση στο
πρόγραμμα του PLC χωρίς καμιά επέμβαση στο hardware του συστήματος.
Δηλαδή η λογική της λειτουργίας που ενσωματώνεται στο PLC μέσω του
προγραμματισμού του είναι μεταβαλλόμενη.
Έτσι σε ότι αφορά το υλικό όλα τα PLC αποτελούνται από τη CPU η οποία
περιέχει την λογική του αυτοματισμού και η οποία αφού διαβάσει την
κατάσταση των εισόδων (input modules) ενεργοποιεί τις εξόδους (output
modules) συμφωνά με τους κανόνες (πρόγραμμα) που έχουμε αποθήκευση στην
μνήμη του. Βεβαία το σύστημα συμπληρώνεται από το τροφοδοτικό και
πιθανόν από διατάξεις ενδείξεων και χειρισμών (operator panel, operator
display).
H CPU με την βοήθεια των εισόδων γνωρίζει κάθε στιγμή την κατάσταση
ενός διακόπτη, εάν δηλαδή είναι διεγερμένος η όχι. Επιπλέον στην κατάλληλη
έξοδο οπλίζει ένα ρελέ και μέσω αυτού ενεργοποιεί μια διάταξη κίνησης,
φωτισμού κλπ.
Αυτό που απομένει είναι η “λογική”, δηλαδή πότε πρέπει να οπλίσει το
ρελέ. Αυτή η λογική είναι το πρόγραμμα του PLC που συντάσσεται σε
συγκεκριμένη γλώσσα με τη βοήθεια ειδικού λογισμικού (programming
software), και αποθηκεύεται στη μνήμη του PLC.
Έτσι τώρα το σύνολο του συστήματος λειτουργεί ως εξής: Αρχικά η CPU
διαβάζει τις εισόδους, δηλαδή παρατηρεί την κάθε είσοδο, και αν σε αυτή
εμφανιστεί τάση (που σημαίνει ότι έχει κλείσει ο διακόπτης) καταχωρεί ένα
λογικό 1 σε μια περιοχή της μνήμης του που είναι ειδική για αυτό τον σκοπό

31

δηλαδή ξαναδιαβάζεται με πιθανότητα να έχει διαφορετική τιμή. Τέλος. Στάδια υλοποίησης αυτοματισμών Πέντε είναι τα στάδια εργασίας που πρέπει να ακολουθηθούν για να υλοποιηθεί ένας αυτοματισμός: 32 .χ. η περιοχή της μνήμης εξόδου μεταφέρεται στην κάρτα εξόδου και διεγείρει με τη σειρά της το ρελέ. Φυσικά για ιδιαίτερα κρίσιμες εισόδους υπάρχουν τεχνικές που επιτρέπουν την ακαριαία πληροφόρηση και δράση της CPU (Event driven interrupt). Εδώ θα πρέπει επίσης να υπογραμμίσουμε.(input image). μετά από 3 ms) και θα δράσει ανάλογα με καθυστέρηση μόνο χιλιοστών του δευτερολέπτου. όπως εξάλλου είδαμε και πιο πάνω. όμως ο κύκλος του PLC είναι τόσο σύντομος (τυπικά μερικά msec) που ακόμα και αν αλλάξει κατάσταση η είσοδος. Η διαδικασία αυτή λέγεται κυκλική επεξεργασία στο PLC ή κύκλος ανίχνευσης (scan cycle). Η περιοχή αυτή περιέχει σε κάθε στιγμή την κατάσταση των εισόδων και λειτουργεί σαν ενδιάμεσος σταθμός ανάμεσα στον “έξω κόσμο” και την CPU. η CPU θα τον αντιληφθεί στον αμέσως επόμενο κύκλο (π. ότι το αποτέλεσμα του αυτοματισμού (το πότε θα διεγερθεί η έξοδος ) το καθορίζει το πρόγραμμα και όχι οι καλωδιώσεις. Θα μπορούσαμε διατηρώντας τις ίδιες ακριβώς καλωδιώσεις και αλλάζοντας μόνο το πρόγραμμα να κάνουμε το σύστημα να συμπεριφέρεται εντελώς διαφορετικά. Είναι ιδιαίτερα σημαντικό εδώ να τονίσουμε ότι η πληροφορία για την κατάσταση της εισόδου αποκτάται μόνο στην αρχή του κύκλου και η κατάσταση της εισόδου κατά τον χρόνο εκτέλεσης του προγράμματος θεωρείται σταθερή (πράγμα που βεβαίως μπορεί να μην συμβαίνει). Στην συνεχεία εκτελείται το πρόγραμμα δηλαδή εξετάζεται η τιμή των εισόδων και αποφασίζεται η τιμή της εξόδου η οποία και καταχωρείται σε μια αντίστοιχη περιοχή μνήμης εξόδου (output image). Αυτή είναι βέβαια και η μεγάλη διαφορά του PLC από οποιοδήποτε άλλο σύστημα αυτοματισμού που καθορίζει και το όνομα του δηλαδή προγραμματιζόμενος λογικός ελεγκτής (PLC). Η διαδικασία αυτή επαναλαμβάνεται από την αρχή και διαρκώς.

φροντίζουμε να διατηρούμε ένα ρελέ οπλισμένο με χρήση επαφής αυτοσυγκράτησης χωρίς έτσι να χρειάζεται συνέχεια σήμα εισόδου ή κάποιο κομβίο πατημένο. γίνεται έλεγχος για την σωστή συρμάτωση και τέλος μεταφέρεται το πρόγραμμα στο PLC. συρματώνεται με τα περιφερειακά στοιχεία (κινητήρες.Η επιλογή γίνεται πάντα με βάση τεχνικοοικονομικά κριτήρια.Υλοποίηση των προδιαγραφών που έθεσε ο πελάτης. Αυτοματισμοί και συναγερμοί Κατά την μελέτη του αυτοματισμού μιας εγκατάστασης μελετάται το ηλεκτρικό κύκλωμα της λογικής. Εκπόνηση σχεδίων . ενώ σήμερα η λογική αυτή υλοποιείται πλέον με PLC και Η/Υ. τη καλύτερη τεχνική λύση δηλαδή με το χαμηλότερο κόστος. 2. αφού μια ολοκληρωμένη δοκιμή του είναι πρακτικά αδύνατη στο γραφείο καθόσον οι συνθήκες είναι συνήθως πολύ πιο διαφορετικές από αυτές της εγκατάστασης. Θέση σε λειτουργία .Κατασκευή πίνακα όπου θα τοποθετηθεί το PLC. Συχνά στον Η/Υ απεικονίζονται τα σφάλματα και οι συναγερμοί (alarm) λειτουργίας. λειτουργίας του αυτοματισμού. Σημαντική θέση έχουν οι λειτουργίες της αυτοσυγκράτησης και των εσωτερικών μανδαλώσεων (interlocks). Οι μανταλώσεις εξασφαλίζουν ενδιάμεσες καταστάσεις. μέσα από μια πληθώρα συστημάτων και των συνιστωσών τους. 5. Προγραμματισμός . τις απαιτήσεις από τον αυτοματισμό αλλά και τις πιθανές μελλοντικές επεκτάσεις. επιτρέποντας ασφαλή 33 . συμφώνα με τη τεχνική περιγραφή. Εδώ γίνεται ο οριστικός έλεγχος της σωστής. Επιλογή τύπου και μονάδων PLC . τερματικά).1. Τεχνική περιγραφή . βανες.Καταγραφή δηλαδή των απαιτήσεων του πελάτη όσον αφορά τη σημερινή κατάσταση της εγκατάστασης. Στην αυτοσυγκράτηση. Τα παλαιότερα χρόνια η λειτουργία γινόταν με ρελέ. 3. 4. Το πρόγραμμα δοκιμάζεται εν μέρει για τη σωστή του λειτουργία.Το PLC τοποθετημένο στο πίνακα μεταφέρεται και τοποθετείται στην εγκατάσταση. Σε μεγάλες εφαρμογές η διαχείριση των σφαλμάτων απαιτεί την ύπαρξη βάσης δεδομένων.

το πηνίο με καθυστέρηση U. δίνοντας συναγερμό τάσης. Η επαφή αυτοσυγκράτησης D1 θα κλείσει διατηρώντας έτσι το πηνίο μανδαλωμένο. θα μένει ενεργοποιημένο και το πηνίο A. άρα και η NC επαφή θα είναι ανοικτή. Επίσης υπάρχουν αυτοματισμοί τηλεχειρισμού και συναγερμών για τις κύριες και βοηθητικές μηχανές του πλοίου. Στην περίπτωση αυτή μέσω της Α δίνεται αέρας στον κύλινδρο κράτησης Β και κρατείται έτσι ανενεργός ο κανόνας καυσίμου (fuel rack). 'Όταν οι στροφές αποκατασταθούν και η πίεση λαδιού γίνει κανονική. ανοίγοντας έτσι την επαφή και απενεργοποιώντας το πηνίο. Σε περίπτωση προβλήματος (πχ βραχυκύκλωμα και διακοπή μέσω των ασφαλειών γραμμής) το πηνίο δεν θα παίρνει εντολή και έτσι η επαφή U θα κλείσει με καθυστέρηση. Στην παράγραφο αυτή θα δούμε δύο κυκλώματα αυτοματισμού ναυτικών μηχανών. Βλέπουμε επίσης το τελευταίο στοιχείο του κυκλώματος. θα πρέπει να πατηθεί το κουμπί RESET.λειτουργία. Ρ είναι χωρίς τάση. Σε περίπτωση υπερτάχυνσης κλείνει η κανονικά ανοιχτή (NO) επαφή και οπλίζει το πηνίο D1. 'Όσο βρίσκεται οπλισμένο το πηνίο D1. η επαφή T της ταχογεννήτριας ανοίγει. που ενεργεί ως παρατηρητής έλλειψης τάσης στο κύκλωμα αυτοματισμού. η ταχογεννήτρια Ν αποκτά τάση και κλείνει η 34 . εφόσον αυτές βρίσκονται παράλληλα συνδεμένες. Επειδή το πηνίο D1 είναι μανδαλωμένο. που συμμετέχει στο κύκλωμα ως συσκευή. Το πηνίο D1 θα μπορούσε να οπλίσει εναλλακτικά με το κλείσιμο των επαφών P. Κατά το ξεκίνημα της μηχανής η πίεση λαδιού είναι χαμηλή και είναι επιθυμητό να είναι ανενεργό το σύστημα κράτησης λόγω χαμηλής πίεσης λαδιού και το κύκλωμα επαφών των οργάνων αυτοματισμού Τ. V. Η μέτρηση της ταχύτητας γίνεται από την ταχογεννήτρια T. Μετά την αποκατάσταση του προβλήματος. Η επαφή D1 βρίσκεται σε σειρά με την κανονικά κλειστή (NC) επαφή RESET. Οι μηχανές Diesel είναι εφοδιασμένες με αυτοματισμό κράτησης του καυσίμου σε περίπτωση υπερτάχυνσης. 'Όσο οι αγωγοί του κυκλώματος βρίσκονται υπό τάση το πηνίο αυτό θα είναι οπλισμένο. της μαγνητικής βαλβίδας αέρα.

Η αρχιτεκτονική του PLC. Στο παρακάτω σχήμα φαίνεται η δομή ενός PLC τύπου SLC500 της Allen Bradley. Η επικοινωνία με τον Η/Υ γίνεται για τον προγραμματισμό του PLC ή για την μετάδοση αποτελεσμάτων από τον έλεγχο της διεργασίας και την απεικόνιση τους επίσης φαίνεται η δυνατότητα επικοινωνίας PLC με Η/Υ σε δίκτυο. 35 . Σχήμα 20. οπλίζει η βαλβίδα Ζ SHUT DOWN σταματώντας τα πετρέλαια. Κατά το σταμάτημα της μηχανής με το πάτημα του κομβίου STOP.επαφή Ν. Στο παρακάτω σχήμα. Η επαφή φροντίζει να μείνει μανταλωμένος ο αυτοματισμός και η μαγνητική βαλβίδα Ζ δίνει εντολή στον ρυθμιστή καυσίμου να κλείσει τα πετρέλαια. η επαφή Τ του θερμοστάτη θα κλείσει οπλίζοντας το ρελέ. Σε περίπτωση που ανέβει η θερμοκρασία ψυκτικού υγρού. Οι στροφές της μηχανής αρχίζουν να πέφτουν και παράλληλα πέφτει και η πίεση λαδιού. Τα διάφορα επιμέρους τμήματα βρίσκονται εγκατεστημένα σε ένα σασί (chassis) από όπου λαμβάνουν τροφοδοσία και επικοινωνούν με την κεντρική μονάδα. Δίνεται επίσης μέσω της λυχνίας RUN ένδειξη κανονικής λειτουργίας. φαίνεται η βασική αρχιτεκτονική ενός PLC. την υπολογιστική μονάδα CPU με την μνήμη. Αποτελείται από την μονάδα εισόδων. την μονάδα εξόδων και το τροφοδοτικό. Διαθέτει θύρες επικοινωνίας με Η/Υ ή άλλα PLC.

PLC τύπου SLC500 της Allen Bradley. 36 .Σχήμα 21.

Ο κινητήρας μπορεί να ξεκινήσει είτε με τις δύο επαφές των οργάνων που βρίσκονται σε σειρά.Το τμήμα εισόδων λαμβάνει όλα τα σήματα από την εγκατάσταση. Το τμήμα εξόδων στέλνει τις εντολές σε επενεργητές όπως κινητήρες. Οι βασικές εντολές ελέγχουν την κατάσταση επαφών στην είσοδο και ενεργοποιούν εντολές εξόδου. όπου ο χρήστης προσδιορίζει τις παραμέτρους P. είτε με το πάτημα του κουμπιού. βαλβίδες. Ως εντολές εισόδου θεωρείται ο πρεσσοστάτης. Υπάρχουν επίσης εντολές με χρονική καθυστέρηση καθώς και μεταφοράς δεδομένων σε τμήματα της μνήμης. Έχουμε το κύκλωμα του αυτοματισμού με τις επαφές εισόδου και την εντολή εκκίνησης του κινητήρα. Τα σήματα εισόδου μπορεί να είναι ψηφιακά (επαφές λειτουργίας) ή αναλογικά (αισθητήρια). I. D. 37 . ο θερμοστάτης και το κουμπί χειροκίνητης λειτουργίας. Εφαρμογή ελέγχου κινητήρα Θεωρούμε εφαρμογή ελέγχου κινητήρα με PLC. Ως εντολή εξόδου θεωρείται η εκκίνηση του κινητήρα. Επίσης για τον έλεγχο των διεργασιών υπάρχουν εντολές ελέγχου PID. ρελέ) ή αναλογικά. Τα σήματα εξόδου μπορεί να είναι ψηφιακά (ενδεικτικές λυχνίες. οπότε απαιτείται ταυτόχρονη ικανοποίηση αληθούς συνθήκης.

. της κινητήριας μηχανής ή του συστήματος πηδαλιουχήσεως. καθώς και ο τρόπος με τον οποίο αυτά διασυνδέονται και λειτουργούν. τοποθετημένο ψηλότερα από τους αυλούς του λέβητα.χ. Ο . ο ατμός διαχωρίζεται από το νερό σε ατμοϋδροθάλαμο (boiler drum). Σε μια μεγάλη κατηγορία ατμοπαραγωγών (λεβήτων). Έτσι. Σε αυτήν περιλαμβάνονται τα σήματα. συλλέγεται στο κατώτερο μέρος του θαλάμου. Η παρούσα ενότητα παρουσιάζει το πνευματικό σύστημα ελέγχου.1 Πνευματικός έλεγχος στάθμης ατμοϋδροθαλάμου λέβητα Οι ατμοπαραγωγοί συγκαταλέγονται στις σημαντικότερες και συνηθέστερες πηγές ισχύος των πλοίων είτε αποτελούν τμήμα του κύριου συστήματος κινήσεως με ατμοστρόβιλο είτε τροφοδοτούν βοηθητικά συστήματα όπως ατμοκινητήρες για τις αντλίες του φορτίου. που χρησιμοποιείται για τη συνεχή ρύθμιση της στάθμης του νερού στον ατμοϋδροθάλαμο του λέβητα. Η ανάλυση χρησιμοποιεί τις έννοιες. άριστης εκμεταλλεύσεως του συγκεκριμένου συστήματος. στοιχεία που συγκροτούν το σύστημα αυτοματισμού. ενώ ο ατμός συγκεντρώνεται 38 στο ανώτερο μέρος. 4. δηλαδή σε ένα οριζόντιο κυλινδρικό δοχείο πιέσεως. ως πυκνότερο. τα αισθητήρια και τα όργανα δράσεως. όπως αυτές παρουσιάσθηκαν στα προηγούμενα κεφάλαια. τις μεθόδους και τις τεχνικές των συστημάτων αυτομάτου ελέγχου. π. ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ ΣΤΗ ΝΑΥΤΙΛΙΑ Κάθε ενότητα του κεφαλαίου περιγράφει το στόχο της σχετικής διατάξεως αυτοματισμού. το πρόβλημα του ελέγχου συνδέεται με συγκεκριμένα θέματα ασφάλειας ή προστασίας του περιβάλλοντος και γενικότερα. Το κεντρικό τμήμα κάθε ενότητας παρουσιάζει τη χρησιμοποιούμενη τεχνολογία αυτοματισμού. Ο στόχος του αυτοματισμού εξηγείται στο πλαίσιο της λειτουργίας του αντίστοιχου “ναυτικού συστήματος”. οι διατάξεις ελέγχου κλπ. Το νερό.4. διατάξεις για την εκκίνηση μηχανών Diesel κλπ. Η παρουσίαση αυτή επικεντρώνεται στη ναυτική τεχνολογία και συνοδεύεται από ανάλυση της λειτουργίας του συστήματος ελέγχου.

ατμοϋδροθάλαμος περιέχει επίσης σχάρες. Η αναγκαία για την ατμοποίηση θερμότητα αποδίδεται ξανά στο νερό μέσω των αυλών του λέβητα. Η απομάκρυνση του ατμού μειώνει την πίεση με αποτέλεσμα να ατμοποιηθεί ένα τμήμα του νερού που περιέχεται στον ατμοϋδροθάλαμος. ο παραγόμενος ατμός διοχετεύεται στην κατανάλωση από το ανώτερο τμήμα του θαλάμου. και μιας δια μέσου του λέβητα για τη μετατροπή του νερού τροφοδοσίας σε ατμό. Σχηματική απεικόνιση των ροών μάζας στο λέβητα. Σχήμα 22. που βοηθούν στο διαχωρισμό νερού-ατμού. Για να επιτελεί τη λειτουργία του διαχωρισμού. Έτσι. υπάρχει ο κίνδυνος κυκλοφορίας αερίου στους αυλούς του λέβητα. με συνέπεια αναποτελεσματική μεταφορά θερμότητας ή και υπέρμετρη θερμική καταπόνηση και ζημιά στα στοιχεία 39 . οι οποίοι επίσης απολήγουν στον ατμοϋδροθάλαμο. σε κάποιο σημείο της γεωμετρίας του θαλάμου όπου η διαχωριστική επιφάνεια ατμού-νερού να είναι η μέγιστη δυνατή. Εάν η στάθμη του νερού πέσει υπερβολικά. υπάρχει ο κίνδυνος διοχετεύσεως υγρού στην κατανάλωση. όπως παρουσιάζεται στο παρακάτω σχήμα. Εάν η στάθμη του νερού ανέβει υπερβολικά. έτσι ώστε να διευκολύνεται η γρήγορη αλλαγή φάσεως του νερού και επομένως και η ταχεία αποκατάσταση της θερμοδυναμικής ισορροπίας. ο ατμοϋδροθάλαμος αποτελεί το σημείο αναμείξεως δύο κυκλοφοριών: μιας εσωτερικά στο λέβητα για τη μεταφορά ενέργειας από τα καυσαέρια στο νερό. 'Όταν υπάρξει ζήτηση ισχύος. Η ενδιάμεση αυτή στάθμη αντιστοιχεί στο μέσο του δοχείου ή γενικότερα. με αποτέλεσμα ανεπαρκή λειτουργία και ενδεχόμενες καταστρεπτικές συνέπειες για τα ατμοκίνητα μηχανήματα. ο ατμοθάλαμος πρέπει να διατηρεί συνεχώς τη στάθμη του νερού σε ένα ενδιάμεσο επίπεδο.

- Στην ασφαλή λειτουργία και τη διάρκεια ζωής της εγκαταστάσεως. κάτι που έχει επίπτωση όχι μόνο στο χαμηλότερο κόστος καυσίμου αλλά και στον περιορισμό της περιβαλλοντικής επιβαρύνσεως από τις εκπομπές καυσαερίων. η διατήρηση σταθερής στάθμης στον ατμοϋδροθάλαμο συμβάλλει: - Στην αποδοτική εκμετάλλευση του λέβητα. Σύστημα ελέγχου της στάθμης Το παρακάτω σχήμα παρουσιάζει τα κύρια στοιχεία ενός πλήρους πνευματικού συστήματος ελέγχου της στάθμης του νερό στον ατμοϋδροθάλαμο. παρά τις διακυμάνσεις στη ζήτηση του ατμού και τις τυχόν αλλαγές στο σημείο λειτουργίας του λέβητα. Επομένως.LT). Πνευματικό σύστημα ελέγχου της στάθμης. Η μάζα του νερού που ατμοποιείται αναπληρώνεται από νερό τροφοδοσίας (feed water). Στόχος του συστήματος ελέγχου είναι να ρυθμίζει την τροφοδοσία νερού και να διατηρεί τη στάθμη του ατμοϋδροθαλάμου σταθερή. το οποίο προσάγεται στο κατώτερο τμήμα του θαλάμου. Σχήμα 23. Η στήλη του υδροδείκτη συνδέεται υδραυλικά παράλληλα με τον ατμοϋδροθάλαμο και μεταφέρει τη θερμική κατάσταση 40 . που συνδέεται μηχανικά στον πλωτήρα ενός υδροδείκτη. Το σύστημα περιλαμβάνει: - Αισθητήριο της στάθμης (Level Transmitter . Πρόκειται για αναλογικό στοιχείο πιέσεως αέρα.ανταλλαγής θερμότητας του ατμοπαραγωγού.

Η βαλβίδα μετατρέπει το σήμα πιέσεως αέρα σε μετακίνηση της θέσεως ενός διαφράγματος που στραγγαλίζει ή απελευθερώνει τη ροή του νερού το οποίο προσάγει η καταθλιπτική αντλία τροφοδοσίας. ο οποίος εφαρμόζει το νόμο ελέγχου με στόχο τη διατήρηση της στάθμης στην επιθυμητή τιμή (στάθμη αναφοράς). δύο ή Οι τριών μεγαλύτεροι στοιχείων με τροφοδότηση.του νερού και του ατμού (temperature equalizing column) χωρίς τις διαταραχές της στάθμης λόγω ατμοποιήσεως. 41 . Οι μικρότερες εγκαταστάσεις εφαρμόζουν απλό αναλογικό ελεγκτή που χρησιμοποιείτο σφάλμα της στάθμης για να μεταβάλλει τη θέση της βαλβίδας στη ατμοπαραγωγοί γραμμή του χρησιμοποιούν νερού ελεγκτές τροφοδοσίας. Επομένως. - Ελεγκτή στάθμης (Level Controller . ως πίεση αέρα. Συνήθως. Αυτή η διαρκής απομάκρυνση ατμού πρέπει να αντισταθμίζεται από αντίστοιχη ροή νερού τροφοδοσίας έτσι ώστε να διατηρείται το ισοζύγιο μάζας δια μέσου του λέβητα. το σύστημα ελέγχου πρέπει να διατηρεί τη βαλβίδα τροφοδοσίας σε μια ενδιάμεση ανοικτή θέση και να ρυθμίζει τις μεταβολές γύρω από αυτήν. η ζήτηση ενέργειας είναι συνεχής και ο ατμός διοχετεύεται συνεχώς στην κατανάλωση. - Αισθητήρια της παροχής όγκου (Flow Transmitter . Η πτώση πιέσεως μετατρέπεται μηχανικά σε παροχή και μεταδίδεται στην έξοδο του οργάνου. Το πνευματικό σύστημα ελέγχου της στάθμης του ατμοϋδροθαλάμου συμβάλλει στη διατήρηση της ασφαλούς και οικονομικής λειτουργίας του λέβητα. Στην κανονική λειτουργία του λέβητα. τα όργανα αυτά μετρούν την πτώση πιέσεως στις δύο πλευρές μιας ειδικά διαμορφωμένης στενώσεως (calibrated orifice). η απόκριση κλειστού βρόχου προσεγγίζεται από ένα σύστημα πρώτης τάξεως. - Πνευματικά ελεγχόμενη βαλβίδα ρυθμίσεως της παροχής του νερού τροφοδοσίας.LC).FT) του ατμού και του νερού. που συνυπολογίζει την παροχή ατμού προς την κατανάλωση ή και την παροχή νερού τροφοδοσίας. Εάν οι ρυθμοί που εισάγονται από το σύστημα ελέγχου της στάθμης είναι χαμηλότεροι από τις ταχύτητες αποκρίσεως των θερμοδυναμικών φαινομένων του λέβητα.

• Στην αποδοτική εκμετάλλευση του κινητήρα. Το “ψυχρό” λάδι έχει αυξημένο ιξώδες. η αυξημένη θερμοκρασία σημαίνει μειωμένη απαγωγή θερμότητας από τα σημεία έντονης θερμικής καταπονήσεως. που χρησιμοποιείται για τη ρύθμιση της θερμοκρασίας του λαδιού σε μηχανές εσωτερικής καύσεως. όπως οι βαλβίδες ή οι θυρίδες εξαγωγής. που παράγει ρύπους. με αποτέλεσμα ο κινητήρας να λειτουργεί με μικρή απόδοση μηχανικής ισχύος και ατελή καύση που επιβαρύνει το περιβάλλον. φαινόμενα συμβαίνουν και στη περίπτωση που η θερμοκρασία του λαδιού είναι χαμηλή.4. αν και λιγότερο έντονα. υπάρχει ο κίνδυνος υπέρμετρης αυξήσεως της τριβής στα έδρανα και τις άλλες επιφάνειες ολισθήσεως στον κινητήρα με αποτέλεσμα την ταχύτερη φθορά όλων των στρεφομένων μερών και εν τέλει την καταστροφή της μηχανής. Ο σχεδιασμός των ΜΕΚ προβλέπει συγκεκριμένες προδιαγραφές για τη θερμοκρασία του λιπαντικού λαδιού. η διατήρηση της θερμοκρασίας λαδιού του κινητήρα συμβάλλει: • Στον περιορισμό των απαιτήσεων έκτακτης συντηρήσεως του κινητήρα που επιδρά άμεσα στην αντίστοιχη εξοικονόμηση δαπανών συντηρήσεως και έμμεσα στη διασφάλιση της απρόσκοπτης λειτουργίας του πλοίου.2 Ηλεκτρονικός έλεγχος θερμοκρασίας λιπαντικού κύριας μηχανής Η καλή λειτουργία των κινητήρων στηρίζεται στην αποδοτική λίπανση. που έχει επίπτωση όχι μόνο στο χαμηλότερο κόστος καυσίμου αλλά και στον περιορισμό 42 . Επομένως. Ανάλογα. Η παρούσα ενότητα παρουσιάζει απλή ηλεκτρονική διάταξη ελέγχου. Ταυτόχρονα. Εάν η θερμοκρασία του λαδιού είναι υψηλή. Σε κάθε περίπτωση. Επομένως. και τα δύο παραπάνω φαινόμενα οδηγούν τον κινητήρα σε μη κανονικές συνθήκες λειτουργίας με χαμηλή ενεργειακή απόδοση και ατελή καύση. κάτι που δεν συμφωνεί με την προδιαγραφή σχεδιασμού των δράσεων του κινητήρα. τα οποία σύντομα καταρρέουν (καίγονται). που με τη σειρά της εξαρτάται από τη σωστή και συστηματική απομάκρυνση θερμότητας (ψύξη) του λιπαντικού. οι τριβές καταναλώνουν υπέρμετρα μεγάλο ποσοστό της παρεχόμενης στον κινητήρα ισχύος.

43 .της περιβαλλοντικής επιβαρύνσεως από τις εκπομπές καυσαερίων. • Στην ασφαλή λειτουργία και τη διάρκεια ζωής της μηχανής. Στόχος του συστήματος ελέγχου είναι να ρυθμίζει τη ροή του νερού στο ψυγείο και να διατηρεί τη θερμοκρασία του λαδιού σταθερή παρά τις αλλαγές στις στροφές και το φορτίο του κινητήρα. όπου μεταφέρει τη θερμότητά του στο νερό ψύξεως. Το λάδι ψύχεται σε εναλλάκτη (ψυγείο). τις διαρροές λιπαντικού κλπ.

Μέρος του ρυθμιστή ο ενισχυτής ρεύματος μετατρέπει το χαμηλής ισχύος σήμα του ρυθμιστή σε συνεχές ρεύμα σταθερής τιμής. Το ηλεκτρονικό σύστημα ρυθμίσεως της θερμοκρασίας λαδιού στον κινητήρα εξασφαλίζει ομαλή λίπανση και απαγωγή της θερμότητας από τη μηχανή. TT). Σχήμα 24. 44 . ανάλογης με το επίπεδο του σήματος. • Ηλεκτρονικό αναλογικό ρυθμιστή. Ο ρυθμιστής φέρει όργανο με διπλή ένδειξη: τη μετρούμενη και την επιθυμητή θερμοκρασία του λαδιού. Ο χειριστής καταχωρεί τη θερμοκρασία αναφοράς τοποθετώντας το δείκτη της επιθυμητής θερμοκρασίας στην αντίστοιχη θέση. Η λειτουργία του στηρίζεται σε έναν απλό αναλογικό ελεγκτή τύπου Ρ αλλά επαρκεί για την αποτελεσματική διατήρηση της θερμοκρασίας του λαδιού σε επιθυμητά επίπεδα. Πρόκειται για αναλογικό στοιχείο ηλεκτρικής τάσεως αέρα που συνδέεται στη γραμμή προσαγωγής του λαδιού στη μηχανή. Ηλεκτρονικό σύστημα ελέγχου της θερμοκρασίας του λαδιού του κινητήρα. αντισταθμίζοντας τις μεταβολές της ισχύος και τις αλλαγές στη θερμοκρασία του νερού ψύξεως. • Ενισχυτή ρεύματος.Ο ηλεκτρονικός ρυθμιστής θερμοκρασίας Το παρακάτω σχήμα παρουσιάζει τα κύρια στοιχεία του συστήματος ελέγχου της θερμοκρασίας του λαδιού του κινητήρα. Το σύστημα περιλαμβάνει: • Αισθητήριο της θερμοκρασίας του λαδιού (Temperature Transmitter.

Από τα παραπάνω προκύπτει ότι είναι ανάγκη να υπάρχει ένα αυτόματο σύστημα ρυθμίσεως των στροφών σε σχέση με τις αλλαγές του φορτίου.4. Ο ηλεκτρονικός έλεγχος στροφών ηλεκτροκινητήρα Η ρύθμιση και διατήρηση των στροφών στην επιθυμητή ταχύτητα επιτυγχάνεται με τη βοήθεια ελεγκτή. Ένα τέτοιο παράδειγμα συστήματος ρυθμιζόμενων στροφών είναι η ηλεκτρική πρόωση πλοίου με σταθερές στροφές έλικας. που μπορεί να οδηγήσουν σε καταστροφή της μηχανής. με τη σειρά της. η μεταβολή του φορτίου στον άξονα της έλικας θα μετέβαλε διαρκώς τη ροπή στον άξονα του κινητήρα και αυτή. οι συνεχείς μεταβολές των στροφών προκαλούν δυναμική καταπόνηση του κινητήρα. Ο ηλεκτρικός κινητήρας συνεχούς ρεύματος τροφοδοτείται με κατάλληλη τάση στα τυλίγματά του και αναπτύσσει ροπή στον άξονά του. ο οποίος παρέχει την κίνηση και αποτελεί μέρος του μηχανισμού ελέγχου. πρέπει να στρέφονται με σταθερή ταχύτητα (αριθμό στροφών) η ακόμη να αλλάζουν ταχύτητα σύμφωνα με κάποιο προκαθορισμένο πρόγραμμα. Η ροπή αυτή μεταφέρεται στον άξονα της έλικας και υπερνικά την αντίσταση του νερού στις επιφάνειες των πτερυγίων καθώς και τις τριβές στα έδρανα και τα σημεία στεγανότητας του κινητήριου άξονα. τα οποία για να λειτουργούν αποδοτικά. ο ηλεκτρικός κινητήρας συνδέεται με τον τελικό άξονα της έλικας απευθείας ή με την παρεμβολή μειωτήρα στροφών. ο οποίος αντιλαμβάνεται τις διαταραχές στο φορτίο της έλικας και προκαλεί μια κατάλληλη μεταβολή της τάσεως UA στο επαγώγιμο του κινητήρα. Αυτές οι διακυμάνσεις είναι ανεπιθύμητες για την ορθή εκμετάλλευση του πλοίου που απαιτεί κίνηση με σταθερή ταχύτητα για μεγάλα χρονικά διαστήματα και χωρίς συνεχή ανθρώπινη επιτήρηση. Επιπρόσθετα.3 Αυτόματη ρύθμιση στροφών έλικας πλοίου Στα πλοία συναντάμε συχνά συστήματα. Χωρίς έλεγχο. Στο σύστημα αυτό. Η γεννήτρια παλμών SG διεγείρεται 45 . γιατί δημιουργούνται στρεπτικές ταλαντώσεις. Η αντίσταση αυτή και επομένως η ροπή φορτίου την οποία αντιμετωπίζει ο κινητήρας δεν είναι σταθερή αλλά εξαρτάται από τις συνθήκες στην επιφάνειας της θάλασσας: τον κυματισμό και τον άνεμο. Πολλά από αυτά τα συστήματα είναι ηλεκτρικά με βασικό συστατικό τους τον ηλεκτρικό κινητήρα. θα επηρέαζε τις στροφές της μηχανής.

ανεξάρτητα από τις διακυμάνσεις του φορτίου και τις συνθήκες πλεύσεως. αντίσταση και χρόνος καθυστερήσεως προσαρμογής. Το ηλεκτρονικό σύστημα ρυθμίσεως της ταχύτητας του ηλεκτρικού κινητήρα διατηρεί σταθερές τις στροφές της έλικας. Η πρώτη αντιστοιχεί στον επιθυμητό αριθμό στροφών (RPM) του κινητήρα και καθορίζεται από ένα βαθμονομημένο ποτενσιόμετρο. 46 . ο οποίος τροφοδοτείται από την απόκλιση μεταξύ δύο ηλεκτρικών τάσεων.από το σήμα στην έξοδο του ελεγκτή. Τα ηλεκτρονικά στοιχεία που συνθέτουν το σύστημα ελέγχου για τον έλεγχο των στροφών χαρακτηρίζονται από τις παραμέτρους: τάση. Η δεύτερη αντιστοιχεί στην τρέχουσα πραγματική τιμή των στροφών της μηχανής και παράγεται από διάταξη ταχογεννήτριας (ΤΓ). Τα κύρια δυναμικά χαρακτηριστικά του συνδέονται με τις συναρτήσεις μεταφοράς του ηλεκτρικού κινητήρα και της αντιστάσεως που αναπτύσσεται στο σύστημα προώσεως (έλικα) του πλοίου. συνδεδεμένη στον άξονα του κινητήρα.

Η τιμή της εξαρτάται από την κατασκευή του πλοίου αλλά και από τις συνθήκες φορτώσεως και πλεύσεως (ταχύτητα. από τον άνεμο. Κατά την πλεύση του το πλοίο σε κανονική πορεία δέχεται ασύμμετρες πλευρικές δυνάμεις. αντισταθμίζοντας τις πλευρικές δυνάμεις που οφείλονται σε διακυμάνσεις των συνθηκών πλεύσεως και στην κατασκευή του πλοίου. η οποία ισοδυναμεί με στρεπτική ροπή περί τον κατακόρυφο άξονα.χ. και τη γωνιακή απόκλιση του πηδαλίου από τη μέση θέση που αντιστοιχεί στην “ευθεία” πορεία. τα επιφανειακά θαλάσσια ρεύματα ή τις ασυμμετρίες στη γεωμετρία του σκάφους και της υπερδομής. η ροπή προκαλεί επιταχυνόμενη περιστροφή του πλοίου. η κατάσταση της πορείας του πλοίου αποτυπώνεται με δύο κύριες παραμέτρους: τη γωνία πορείας η απλώς “πορεία” που εκφράζει τη γωνία μεταξύ του άξονα του πλοίου και μιας σταθερής διευθύνσεως (τυπικά της διευθύνσεως του μαγνητικού Βορρά). τα κύματα. Αξίζει να σημειωθεί ότι η σταθερά χρόνου Τ μπορεί να λάβει θετικές ή και αρνητικές τιμές. Μέσω του συνεχούς χειρισμού του πηδαλίου. Η απόκλιση αντιμετωπίζεται συνεχώς μέσω της κατάλληλης τοποθετήσεως του πηδαλίου (rudder). Σε μια πρώτη προσέγγιση.4 Έλεγχος της πορείας του πλοίου Η διατήρηση της πορείας του πλοίου σε μια καθορισμένη κατεύθυνση είναι μια από τις βασικότερες προϋποθέσεις για την ασφάλεια και την ορθή εκμετάλλευση του πλοίου. Αυτές οι δυνάμεις τείνουν να στρέψουν την κατεύθυνση της κινήσεως. δηλαδή να δημιουργήσουν μια απόκλιση της πορείας. το σύστημα ελέγχου της πορείας διατηρεί την κατεύθυνση της κινήσεως του πλοίου. π. δηλαδή αλλαγή (διόρθωση) της πορείας.4. 47 . επομένως το σύστημα ανοικτού βρόχου να είναι αντίστοιχα ευσταθές ή και ασταθές. Η απόκλιση του πηδαλίου δημιουργεί μια διαφορά μεταξύ των δυνάμεων στις δύο πλευρές του πλοίου. πλευρικές δυνάμεις).

το οποίο ωθεί το έμβολο της αντλίας καυσίμου.1 Σύστημα εγχύσεως με υδραυλική ενεργοποίηση των αντλιών και απουσία εκκεντροφόρου Το συγκεκριμένο σύστημα αναπτύχθηκε από την εταιρεία MAN B&W. ο εκκεντροφόρος άξονας αντικαθίσταται πλήρως από υδραυλικό σύστημα. Για την απόσβεση των κυμάτων πιέσεως εντός του υδραυλικού συστήματος και για την άμεση παροχή της αναγκαίας ποσότητας λαδιού για τη λειτουργία της αντλίας. οι οποίες τροφοδοτούν με καύσιμο κλασικούς εγχυτήρες καυσίμου. το οποίο επιτυγχάνεται με τη χρήση ειδικών αυτοκαθαριζομένων φίλτρων. Το λάδι φθάνει με υψηλή πίεση σε κάθε αντλία καυσίμου. Η αντλίες καυσίμου (μία για κάθε κύλινδρο) είναι κλασικές αντλίες μονού βυθίσματος. Λόγω της λειτουργίας του υδραυλικού συστήματος σε υψηλές πιέσεις. Η παροχή του λαδιού ελέγχεται από ειδική βαλβίδα ελέγχου. Ως υδραυλικό υγρό χρησιμοποιείται το ίδιο το λάδι της μηχανής. ΕΦΑΡΜΟΓΗ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΩΝ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ ΜΗΧΑΝΩΝ ΕΣΩΤΕΡΙΚΗΣ ΚΑΥΣΗΣ 5. Στο υδραυλικό σύστημα η ισχύς παρέχεται από εμβολοφόρους αντλίες. το οποίο παρέχει την ισχύ για τη λειτουργία τόσο των αντλιών καυσίμου υψηλής πιέσεως όσο και των βαλβίδων εξαγωγής των κυλίνδρων. Η χρήση δοκιμασμένων μηχανισμών αυξάνει την αξιοπιστία του συστήματος και διευκολύνει τη συντήρηση. απαιτείται υψηλή καθαρότητα του λαδιού. η οποία με τη σειρά ηλεκτρονικό σύστημα ελέγχου. προκειμένου να καταστεί δυνατή η εισαγωγή ευφυούς ελέγχου στη λειτουργία των μεγάλων δίχρονων αργόστροφων πετρελαιομηχανών. 48 της καθοδηγείται από το . πριν από κάθε αντλία τοποθετείται κατάλληλος συλλέκτης-αποσβεστήρας. αποφεύγοντας έτσι την κατασκευή επιπλέον δικτύων και δεξαμενών. οι οποίες παίρνουν κίνηση από το στροφαλοφόρο άξονα της μηχανής. Στο σύστημα αυτό. Τα δύο έμβολα διατηρούνται σε επαφή λόγω της πιέσεως του λαδιού και του καυσίμου που επενεργούν στις δύο αντίθετες πλευρές τους.5. παρέχοντας την αναγκαία ισχύ για την ανύψωση κατάλληλου εμβόλου.

διαφοροποιώντας τις παραμέτρους της εγχύσεως. Ως αποτέλεσμα. το υδραυλικό σύστημα χρησιμοποιείται για την κίνηση των βαλβίδων εξαγωγής των κυλίνδρων. έγχυση με προοδευτικά αυξανόμενη πίεση εγχύσεως ή διπλή έγχυση (πιλοτική συν κύρια έγχυση). επιτρέπει τη διατήρηση των επιδόσεων του κινητήρα στα ίδια επίπεδα καθ' όλη τη διάρκεια ζωής του. Με ειδικό χειρισμό μπορεί επίσης να επιτευχθεί ταχεία 49 . είναι δυνατόν να διατηρείται σταθερή η μέγιστη πίεση εντός του κυλίνδρου σε αρκετό εύρος φορτίων (χωρίς κίνδυνο υπερφορτίσεως). Με την εφαρμογή εγχύσεως με προοδευτικά αυξανόμενη πίεση επιτυγχάνεται μείωση της καταναλώσεως καυσίμου. ανάλογα με την περιοχή που ταξιδεύει το πλοίο. ενώ η λειτουργία του κινητήρα καθίσταται πολύ ομαλότερη στις στροφές αυτές. Έτσι είναι δυνατόν να παραχθεί μεγάλη ποικιλία από προφίλ εγχύσεως. Παράλληλα με τη λειτουργία του συστήματος εγχύσεως. Με συνδυασμένο έλεγχο του χρονισμού της εγχύσεως και του χρόνου κλεισίματος της βαλβίδας εξαγωγής. τα χαρακτηριστικά της εγχύσεως μπορούν να βελτιστοποιούνται σε όλο το φάσμα του φορτίου της μηχανής. επιτρέπει τον ακριβή έλεγχο του χρονισμού και της διάρκειας της εγχύσεως. ανάλογα με το σημείο λειτουργίας της μηχανής. Επιπλέον επιτυγχάνεται σημαντική μείωση των ελαχίστων στροφών λειτουργίας του κινητήρα. μειώνεται σημαντικά η κατανάλωση καυσίμου σε μερικά φορτία. έγχυση με σταθερή πίεση.Η χρήση ηλεκτρονικού ελέγχου στο υδραυλικό σύστημα ανυψώσεως της αντλίας καυσίμου. Επιπλέον ο κινητήρας μπορεί να λειτουργεί εναλλακτικά με χαρακτηριστικά μειωμένων ρύπων ή με χαρακτηριστικά μειωμένης καταναλώσεως. Η χρήση του ηλεκτρονικού συστήματος ελέγχου επιτρέπει τη βελτιστοποιημένη λειτουργία του κινητήρα ακόμη και κατά τη φάση της αναστροφής του (κάτι που δεν μπορεί να επιτευχθεί με τη χρήση εκκεντροφόρου). Ο χρονισμός της βαλβίδας εξαγωγής και η διάρκεια ανοίγματος της ελέγχονται από ειδική βαλβίδα ταχείας αποκρίσεως στο υδραυλικό σύστημα. ενώ με την εφαρμογή πιλοτικής εγχύσεως μειώνονται οι παραγόμενοι ρύποι. Με τη χρήση ηλεκτρονικού ελέγχου. Η βελτιστοποίηση της λειτουργίας της μηχανής (ως σύνολο αλλά και για κάθε κύλινδρο ξεχωριστά) σε όλα τα φορτία. όπως για παράδειγμα έγχυση με μειούμενη πίεση (και παροχή) καυσίμου.

το οποίο προστατεύει τον κινητήρα από υπερφόρτιση ή από επικίνδυνες βλάβες. Σχήμα 25. 5. ενώ τα υλικά και οι διαδικασίες κατασκευής επέτρεψαν την παραγωγή συστημάτων που να αντέχουν στις απαραίτητες υψηλές πιέσεις λειτουργίας (άνω των 1500 bar). Το ηλεκτρονικό σύστημα ελέγχου συνδυάζεται με αντίστοιχο διαγνωστικό σύστημα βλαβών. Διάταξη συστημάτων εγχύσεως και ανυψώσεως της βαλβίδας εξαγωγής. μειώνοντας έτσι τη διαδρομή ακινητοποιήσεως του πλοίου. αυξάνοντας έτσι την αξιοπιστία του και μειώνοντας το κόστος συντηρήσεως. 50 . όταν πλέον είχαν αναπτυχθεί ιδιαίτερα αξιόπιστα συστήματα ελέγχου.επιβράδυνση της μηχανής.2 Συστήματα κοινού συλλέκτη (Common Rail) Στη συνέχεια θα γίνει μία πιο λεπτομερής αναφορά στα σύγχρονα συστήματα εγχύσεως κοινού συλλέκτη. Το σύστημα κοινού συλλέκτη σε πρωτόγονη μορφή ανάγει την καταγωγή του στις αρχές του 20ού αιώνα. Η αλματώδης ανάπτυξή του πραγματοποιήθηκε κατά τη δεκαετία του 1990. στο σύστημα εγχύσεως με αντλίες μονού βυθίσματος με υδραυλική ενεργοποίηση. Στην εποχή εκείνη βέβαια στηριζόταν σε μηχανικό έλεγχο της εγχύσεως. Αντίστοιχα μπορεί να επιτευχθεί ταχύτερη επιτάχυνση του κινητήρα με κατάλληλο έλεγχο της βαλβίδας εξαγωγής ανοίγοντας πιο νωρίς. τα οποία φαίνεται ότι θα πρωταγωνιστήσουν στο μέλλον. Διαφορετικά χαρακτηριστικά εγχύσεως μπορούν να επιτευχθούν με την εφαρμογή ηλεκτρονικού ελέγχου. χωρίς τη χρήση εκκεντροφόρου.

με τη χρήση κατάλληλου συστήματος αυτομάτου ελέγχου. Παράλληλα επιτρέπει να διατηρείται η πίεση σταθερή. σε σχέση με το σημείο λειτουργίας του κινητήρα ή την ποιότητα του καυσίμου. τους εγχυτήρες καυσίμου με ηλεκτρομαγνητικές βαλβίδες καθώς και τους αγωγούς υψηλής πιέσεως. Ο συλλέκτης έχει τη μορφή αγωγού μεγαλύτερης διαμέτρου σε σχέση με τους αγωγούς τροφοδοσίας των εγχυτήρων καυσίμου. Με τον τρόπο αυτό είναι δυνατή η μεταβολή του χρονισμού και της διάρκειας της εγχύσεως. Στην πράξη η εγχυόμενη ποσότητα είναι ανάλογη του χρόνου αυτού. ο οποίος τροφοδοτεί με καύσιμο όλους τους εγχυτήρες καυσίμου. οι οποίοι τείνουν να μειώσουν την πίεση στο εσωτερικό του συλλέκτη. αφού πλέον η εγχυόμενη ποσότητα του καυσίμου εξαρτάται κατά βάση από το χρόνο που παραμένει ανοικτή η βαλβίδα του εκάστοτε εγχυτήρα. Η αντλία ή οι αντλίες υψηλής πιέσεως καταθλίβουν το καύσιμο στον κοινό συλλέκτη. Ο μεγάλος σχετικά όγκος του κοινού συλλέκτη του επιτρέπει να λειτουργεί ως δοχείο πιέσεως. Η έγχυση του καυσίμου ελέγχεται από ηλεκτρομαγνητική βαλβίδα τοποθετημένη σε κάθε εγχυτήρα. που συνδέουν το συλλέκτη με τους εγχυτήρες. είναι δυνατή η πολύ ακριβής ρύθμιση της εγχυόμενης ποσότητας καυσίμου εντός του κυλίνδρου. ανεξάρτητα από την ενεργοποίηση των εγχυτήρων καυσίμου. Στην πιο απλή μορφή του το σύστημα αποτελείται από μία αντλία υψηλής πιέσεως. Ο συλλέκτης συνδέεται με τους εγχυτήρες καυσίμου μέσω αγωγών μικρού σχετικά μήκους. η οποία ελάχιστα επηρεάζεται από το άνοιγμα και κλείσιμο των εγχυτήρων καυσίμου. η διαδικασία ανυψώσεως της πιέσεως και η διαδικασία της εγχύσεως είναι τελείως ανεξάρτητες μεταξύ τους. Με τη χρήση του κοινού συλλέκτη καυσίμου. το καύσιμο διατηρείται σε σχεδόν σταθερή πίεση. ώστε να αποσβένονται τα κύματα πιέσεως από την αντλία υψηλής πιέσεως και να μπορεί η πίεση να διατηρείται πρακτικά σταθερή. Έτσι. είναι δυνατή η ανεξάρτητη ρύθμιση της πιέσεως από τη ρύθμιση της εγχυόμενης ποσότητας καυσίμου ή 51 .Στο σύστημα κοινού συλλέκτη. Η επικρατούσα σταθερή πίεση εντός του κοινού συλλέκτη επιτρέπει τον έλεγχο της εγχύσεως με πολύ μεγαλύτερη ακρίβεια. Επειδή η διαδικασία ανυψώσεως της πιέσεως και η διαδικασία εγχύσεως είναι πλέον ανεξάρτητες μεταξύ τους. ένα συλλέκτη καυσίμου (δύο συλλέκτες σε μηχανές με διάταξη V). μέσω του ελέγχου των ηλεκτρομαγνητικών βαλβίδων από κατάλληλο ηλεκτρονικό σύστημα ελέγχου.

Κατά την απενεργοποίηση της ηλεκτρομαγνητικής βαλβίδας. εντελώς ανεξάρτητα από τις στροφές του κινητήρα. Εναλλακτικά η πίεση λειτουργίας μπορεί να διατηρείται σταθερή σε όλο το εύρος του φορτίου. Η πίεση αυτή εκτονώνεται μέσω της βαλβίδας ασφαλείας. όπως τελείως ανεξάρτητα από τις στροφές του κινητήρα μπορεί να ρυθμισθεί και ο χρόνος διατηρήσεως ανοικτής της βαλβίδας του κάθε εγχυτήρα. για να επιτευχθεί ταχεία απόκριση του εγχυτήρα. που η μηχανή δίνει κίνηση σε σύστημα δέσμης νερού (water jet). Αυτό επιτρέπει τη ρύθμιση της πιέσεως εγχύσεως. Αυτό έχει ως αποτέλεσμα την απότομη αύξηση της πιέσεως εντός του κοινού συλλέκτη. ώστε να δίνει τα βέλτιστα χαρακτηριστικά στο σχηματιζόμενο νέφος καυσίμου. Ας θεωρηθεί ως παράδειγμα η περίπτωση. Η ρύθμιση της εγχυόμενης ποσότητας καυσίμου μέσω του χρόνου ανοίγματος της βαλβίδας του κάθε εγχυτήρα. επιτρέπει την εφαρμογή μεταβλητού χρονισμού εγχύσεως. Αντιθέτως. ώστε να αποτραπεί η απότομη αύξηση των στροφών του κινητήρα από τη μείωση του φορτίου. στις ταχύτατες μεταβολές του φορτίου που μπορεί να επιτύχει το σύστημα. ώστε να μην υπάρχουν προβλήματα μετεγχύσεως και να μειωθεί ο παραγόμενος καπνός. Αυτό επιτρέπει την αποφυγή δημιουργίας καπνού κατά την εκκίνηση ή στα χαμηλά φορτία. αν η αναρρόφησή της βρεθεί έξω από το νερό. ανάλογα με το σημείο λειτουργίας του κινητήρα. Στην περίπτωση ισχυρού κυματισμού μπορεί να προκληθεί στιγμιαία επιτάχυνση της αξονικής αντλίας του συστήματος. Η τελευταία εξασφαλίζει το άμεσο πέρας της εγχύσεως. Η χρήση ηλεκτρομαγνητικής βαλβίδας σε κάθε εγχυτήρα επιτρέπει την ταχύτατη απόκριση του εγχυτήρα κατά το άνοιγμα της βαλβίδας. για να αποφεύγεται απότομη αύξηση της πιέσεως εντός του συλλέκτη. Ο κοινός συλλέκτης εφοδιάζεται με ηλεκτρομαγνητική ρυθμιστική βαλβίδα ασφάλειας. Τότε το σύστημα αυτομάτου ελέγχου ανταποκρίνεται ταχύτατα (σε κάποια msec) και μειώνει την παροχή καυσίμου στους εγχυτήρες κοντά στο μηδέν. η οποία αποτρέπει την άνοδό 52 . οδηγώντας σε δημιουργία πολύ μικρών σωματιδίων. στα συμβατικά συστήματα η πίεση εγχύσεως μειώνεται σημαντικά στα χαμηλά φορτία του κινητήρα και αυξάνεται προοδευτικά έως το μέγιστο φορτίο.από το φορτίο του κινητήρα. Η βαλβίδα αυτή είναι απαραίτητη. ακόμη και στις ελάχιστες στροφές λειτουργίας. χρησιμοποιείται συχνά και ειδική υδραυλική βαλβίδα.

ώστε σε κάθε περιστροφή του άξονα να υπάρχουν πολλαπλές συμπιέσεις και να παρέχεται η αναγκαία ποσότητα καυσίμου στον κοινό συλλέκτη. Κάθε εγχυτήρας ενεργοποιείται από ηλεκτρομαγνητική βαλβίδα. η οποία απομονώνει το συγκεκριμένο εγχυτήρα σε περίπτωση βλάβης του. Αυτό είναι πλέον δυνατό. Για λόγους προστασίας τοποθετείται και μηχανική ανακουφιστική βαλβίδα ασφαλείας. σε επίπεδο που να επιτρέπει τον ασφαλή πλου μέχρι το πλησιέστερο λιμάνι. ενώ οι εγχυτήρες του ίδιου κυλίνδρου μπορούν να ρυθμισθούν για ανεξάρτητη λειτουργία μεταξύ τους. Για το λόγο αυτό τοποθετούνται ειδικοί αισθητήρες πιέσεως. που τυχόν θα εμφανισθούν στο σύστημα. τροφοδοτούν με καύσιμο υψηλής πιέσεως τον κοινό συλλέκτη. αφού η έγχυση είναι ανεξάρτητη από τη βύθιση του εμβόλου της αντλίας. (Sulzer παράλληλα Common Rail) συνδεδεμένες. η οποία ενεργοποιείται στην περίπτωση αστοχίας των ηλεκτρονικών ελέγχων και όταν η πίεση υπερβεί κάποιο ανώτατο όριο.της πάνω από κάποιο όριο. Στο σύστημα συμβατικές κοινού αντλίες συλλέκτη μονού της Sulzer βυθίσματος. Κάθε εγχυτήρας εφοδιάζεται με ειδική ανεξάρτητη βαλβίδα. Οι αντλίες παίρνουν κίνηση από ειδικό εκκεντροφόρο άξονα με έκκεντρα σε μορφή πολλαπλών λοβών. Το μέγεθος των συγκεκριμένων αντλιών είναι αρκετά μικρότερο σε σχέση με τις συμβατικές αντλίες μονού βυθίσματος. Λόγω των υψηλών πιέσεων λειτουργίας υπάρχει πάντα κίνδυνος διαρροών. 53 . Αγωγοί μικρού μήκους οδηγούν το συμπιεσμένο καύσιμο στους εγχυτήρες κάθε κυλίνδρου. οι οποίοι επιτρέπουν τη διάγνωση των διαρροών καυσίμου. Ο συγκεκριμένος κύλινδρος τίθεται συνεπώς εκτός λειτουργίας και το σύστημα αυτόματου ελέγχου φροντίζει για τη ρύθμιση των στροφών. αν και η αρχή λειτουργίας τους είναι η ίδια.

Αυτό βέβαια προϋποθέτει εξελιγμένα διαγνωστικά συστήματα με υψηλή αξιοπιστία αναγνωρίσεως των βλαβών. Έτσι στην περίπτωση των πετρελαιομηχανών υπάρχει η ανάγκη τοποθετήσεως κατάλληλου μηχανισμού. Η ανάγκη χρησιμοποιήσεως ρυθμιστή στροφών θα φανεί στο επόμενο παράδειγμα. η οποία οφείλεται στο γεγονός ότι η καύση πραγματοποιείται πάντα με περίσσεια αέρα. με τη μηχανή να προσαρμόζει τη λειτουργία της αυτόματα στα διαφορετικά φορτία. Σχηματικό διάγραμμα συστήματος εγχύσεώς κοινού συλλέκτη δίχρονης αργόστροφης πετρελαιομηχανής Ο ηλεκτρονικός έλεγχος της εγχύσεως. Στην περίπτωση των αντλιών καυσίμου μονού βυθίσματος. δίνει τη δυνατότητα εύκολης προσαρμογής του κινητήρα στις διαφορετικές συνθήκες λειτουργίας με τη χρήση του κατάλληλου λογισμικού. ενώ είναι διεθνώς γνωστός ως governor. Αυτή είναι μία ιδιαιτερότητα των πετρελαιοκινητήρων. σε συνδυασμό με τον αντίστοιχο ηλεκτρονικό έλεγχο των βαλβίδων εξαγωγής. Κατά την εκκίνηση μίας πετρελαιομηχανής έστω ότι ρυθμίζεται η παροχή καυσίμου στην αντλία εγχύσεως σε συγκεκριμένη τιμή και διατηρείται 54 . η ρύθμιση αυτή πραγματοποιείται μέσω του ρυθμιστικού κανόνα. Ο μηχανισμός αυτός καλείται ρυθμιστής στροφών. Η τοποθέτηση όμως του ρυθμιστικού κανόνα σε μία σταθερή θέση δεν σημαίνει ότι οι στροφές του κινητήρα θα παραμείνουν σταθερές. στα διαφορετικά καύσιμα αλλά και στις τυχόν βλάβες που θα παρουσιάζονται.3 Ρυθμιστές στροφών (Governors) Σε προηγούμενες παραγράφους αναπτύχθηκε ο τρόπος με τον οποίο πραγματοποιείται η ρύθμιση της ποσότητας του καυσίμου που εγχύεται κάθε φορά εντός του κυλίνδρου. ανάλογα με το φορτίο (τη στρεπτική ροπή δηλαδή στον άξονα περιστροφής). Έτσι ο έλεγχος της μηχανής στο μέλλον θα είναι πιο ευφυής.Σχήμα 26. ο οποίος θα ελέγχει τις στροφές του κινητήρα. 5.

Η αύξηση αυτή του φορτίου επιβραδύνει τον κινητήρα. εάν οι στροφές αρχίζουν να αυξάνονται. Στην περίπτωση των ηλεκτρογεννητριών εναλλασσόμενου ρεύματος απαιτείται σταθερή ταχύτητα περιστροφής ώστε να επιτυγχάνεται σταθερή τιμή της συχνότητας του ρεύματος. πριν την εμφάνιση των ελίκων μεταβλητού βήματος. μεταβολή του βυθίσματος. Όπως αναφέρθηκε προηγουμένως. στην περίπτωση που αποκαλύπτεται μερικώς η έλικα λόγω κυματισμού και για την προστασία από τυχόν υπέρβαση των μεγίστων στροφών (υπερτάχυνση). Στις σύγχρονες κατασκευές. ο έλεγχος του φορτίου γινόταν με απλή μηχανική ρύθμιση της παροχής καυσίμου σε συγκεκριμένη τιμή. Λόγω όμως της θερμάνσεως των τμημάτων του κινητήρα μειώνονται οι τριβές. μεταβολή στην ταχύτητα πλεύσεως) απλώς προκαλούνταν αυτόματα μεταβολές στην ταχύτητα περιστροφής του κινητήρα. στην περίπτωση πολύ έντονου κυματισμού). αυξάνεται απότομα η ροπή αντιστάσεως στην έλικα. οπότε το σύστημα είναι ευσταθές. δημιουργήθηκε η ανάγκη για πολύ πιο εξελιγμένους μηχανισμούς ελέγχου φορτίου. Βέβαια πάντα υπήρχε ρυθμιστής στροφών. π. για να εξομαλύνονται οι τάσεις για μεταβολή των στροφών. ο κινητήρας θα επιταχύνει συνεχώς μέχρι να καταστραφεί. για την προστασία του κινητήρα από υπέρβαση των μεγίστων επιτρεπομένων στροφών (π.χ. Αν δεν γίνει προσαρμογή στη ρύθμιση της παροχής καυσίμου από την αντλία εγχύσεως. οπότε αρχίζει ο κινητήρας να επιταχύνει. Γενικώς οι πετρελαιομηχανές απαιτούν την ύπαρξη ρυθμιστή στροφών για τη διατήρηση σταθερών των στροφών με την αλλαγή φορτίου. Εκεί που είναι περισσότερο αναγκαία η ύπαρξη ρυθμιστή στροφών είναι στην περίπτωση των ηλεκτρομηχανών. ειδικά στην περίπτωση παράλληλα συνδεδεμένων ηλεκτρογεννητριών. Στην περίπτωση αυτή. Εξαίρεση αποτελεί η περίπτωση των ναυτικών πετρελαιομηχανών με απευθείας σύνδεση της έλικας στη μηχανή. η παρουσία της έλικας καθιστά το σύστημα ευσταθές. Όμως ακόμη και στην περίπτωση αυτή είναι αναγκαία η ύπαρξη ρυθμιστή στροφών. Στην περίπτωση των κυρίων ναυτικών πετρελαιομηχανών.χ. Σε περίπτωση που μεταβαλλόταν το φορτίο του κινητήρα (κυματισμός. οι οποίοι δεν περιορίζονται μόνο στην προστασία από 55 . με την εισαγωγή ελίκων μεταβλητού βήματος και με την εισαγωγή αυξημένων ελέγχων στη λειτουργία του κινητήρα.σταθερή.

μηχανικούς-υδραυλικούς και ηλεκτρονικούς. ανάλογα με την αρχή λειτουργίας τους. 56 . διακρίνονται σε μηχανικούς. Οι ρυθμιστές στροφών.υπέρβαση των μεγίστων στροφών ή στη διατήρηση των ελαχίστων στροφών του κινητήρα.

ώστε να εξασφαλίζεται αυξημένη βεβαιότητα ως προς την πραγματική κατάσταση της μηχανής και των εξαρτημάτων της. το οποίο επιτρέπει την ασφαλή λειτουργία της για αρκετό χρονικό διάστημα. Η μέθοδος αυτή προϋποθέτει την ύπαρξη αξιόπιστου συστήματος διαγνώσεως των βλαβών και αξιολογήσεως των φθορών. καθώς και η πρόβλεψη με αυξημένη ακρίβεια της απομένουσας ασφαλούς ζωής των εξαρτημάτων της μηχανής. μπορεί έγκαιρα να προγραμματιστεί και να επιλεγεί χώρα και τόπος με φθηνότερο κόστος επισκευής. 57 την ανάλογη εκπαίδευση του . Η μέθοδος εξασφαλίζει παράταση της ωφέλιμης ζωής των επιμέρους εξαρτημάτων (άρα μείωση του κόστους συντηρήσεως και επισκευών). τα οποία έχουν αυξημένο κόστος κτήσεως. Με την εφαρμογή της μεθόδου μπορεί ένα μικρό πρόβλημα να αντιμετωπισθεί στη γέννησή του πριν εξελιχθεί σε σοβαρή βλάβη της μηχανής. ενώ επιβάλλουν και προσωπικού. ΣΥΝΤΗΡΗΣΗ ΜΕ ΒΑΣΗ ΤΗΝ ΠΑΡΑΚΟΛΟΥΘΗΣΗ ΤΗΣ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑΣ ΤΟΥ ΚΙΝΗΤΗΡΑ (CONDITION MONITORING-BASED MAINTENANCE) Με τη χρησιμοποίηση συστημάτων παρακολουθήσεως και ελέγχου του κινητήρα καθίσταται δυνατή η διάγνωση της πραγματικής καταστάσεως των επιμέρους τμημάτων και εξαρτημάτων του. Ως παράδειγμα. οπότε η αντικατάστασή του γίνεται όταν το επιβάλλουν οι πραγματικές φθορές τους. Με τη συνεχή λήψη καταλλήλων μετρήσεων από διάφορα σημεία της μηχανής είναι δυνατή η πρόβλεψη της καταστάσεως των επιμέρους εξαρτημάτων.6. Παράλληλα εξασφαλίζεται το αναγκαίο χρονικό διάστημα ώστε να προγραμματιστεί η συντήρηση υπό τις καταλληλότερες συνθήκες. εάν έχει διαγνωσθεί πρόβλημα σε συγκεκριμένο τμήμα της μηχανής. Η μέθοδος προϋποθέτει την εγκατάσταση ολοκληρωμένων συστημάτων μετρήσεων και επεξεργασίας τους. ενώ παράλληλα επιτυγχάνεται ασφαλής λειτουργία (με τη μείωση της πιθανότητας απροσδόκητων βλαβών) και μεγαλύτερη διάρκεια υψηλής αποδόσεως της μηχανής.

Με τη χρήση της μεθόδου μπορούν να εξαχθούν ασφαλή στοιχεία για την πραγματική διάρκεια ζωής των επιμέρους εξαρτημάτων της μηχανής. Αυτές με τη σειρά τους δίνουν έμμεσες πληροφορίες για επιμέρους συστήματα (αύξηση ταλαντώσεων. καθώς και παραμέτρων λειτουργίας της μηχανής ως συνόλου.). Παρακολούθηση βοηθητικού λέβητα και λέβητα καυσαερίων.ά. • Αυτόματη κράτηση ηλεκτρομηχανών. • Παρακολούθηση κύριας μηχανής. τα οποία χρησιμοποιούνται από την κατασκευάστρια εταιρεία και από τον πλοιοκτήτη για τον ασφαλή προγραμματισμό της προμήθειας ανταλλακτικών και την πρόβλεψη του κόστους συντηρήσεως. • Μείωση στροφών και αυτόματη κράτηση κύριας μηχανής.Η παρακολούθηση καταγραφή της καταστάσεως πραγματοποιείται με την των αποκλίσεων από τις επιθυμητές τιμές συγκεκριμένων παραμέτρων λειτουργίας και φθορών των επιμέρους εξαρτημάτων.1 Σύγχρονα συστήματα παρακολουθήσεως λειτουργίας και διαγνώσεως βλαβών (Condition Monitoring & Diagnostics) Πριν αναλυθούν τα σύγχρονα συστήματα παρακολουθήσεως λειτουργίας και διαγνώσεως βλαβών θα δοθούν τα βασικά χαρακτηριστικά των κλασικών (συμβατικών) συστημάτων παρακολουθήσεως της λειτουργίας του κινητήρα. 6. • Αυτόματο σβήσιμο βοηθητικού λέβητα. • Διατάξεις ασφάλειας κύριας μηχανής και ηλεκτρομηχανών. • Παρακολούθηση ηλεκτρομηχανών. αλλά και για την εξαγωγή αξιόπιστων συμπερασμάτων. ώστε να καθίσταται ακριβέστερη η μέθοδος της προληπτικής συντηρήσεως και επιθεωρήσεως. αύξηση ρινισμάτων στα φίλτρα λαδιού κ. Στα συμβατικά συστήματα περιλαμβάνονται συνήθως: • • Συναγερμοί. • Ανίχνευση καπνού ή πυρκαγιάς. • Αυτόματη κράτηση βοηθητικών μηχανημάτων. 58 .

Τα σύγχρονα συστήματα παρακολουθήσεως λειτουργίας και διαγνώσεως βλαβών συνδυάζουν τις προηγούμενες λειτουργίες σε ενιαίο σύστημα. • Έλεγχος ταχύτητας πλοίου. καθώς και το μέγεθος της φθοράς. παραγγελμάτων και συμβάντων. εάν για δεδομένο σημείο 59 . Η διεθνής τάση είναι με όσο το δυνατόν λιγότερες μετρήσεις να εξάγονται κατά το δυνατόν ασφαλή συμπεράσματα για το σημείο και την επικινδυνότητα της βλάβης. Επειδή κάθε βλάβη επηρεάζει διαφορετικά κάθε παράμετρο λειτουργίας. δηλαδή μία αντιστοιχία μεταξύ τυπικών βλαβών και μεταβολής των παραμέτρων λειτουργίας της μηχανής (τυπικές αποκλίσεις των μεγεθών από την κανονική τιμή). είναι δυνατόν από τις μεταβολές των παραμέτρων (και με τη χρήση κατάλληλου λογισμικού) να προβλεφθεί η βλάβη που τις προκαλεί.• Καταγραφή μετρήσεων. Μπορούν να χρησιμοποιηθούν επιπλέον μετρητικές διατάξεις. Για το λόγο αυτό χρησιμοποιούνται ευφυή συστήματα (νευρωνικά δίκτυα. Στη συνέχεια πρέπει να τροφοδοτηθεί το σύστημα με τις λεγόμενες υπογραφές βλαβών. • Τηλεχειρισμός και έλεγχος κινήσεων κύριας μηχανής από γέφυρα και δωμάτιο ελέγχου. το οποίο μπορεί να προβλέπει τη συμπεριφορά του κινητήρα σε διαφορετικά σημεία λειτουργίας και σε διαφορετικές συνθήκες. ασαφής λογική κ. καθώς και το μέγεθος και την επικινδυνότητα της φθοράς ή της βλάβης. οι οποίες όμως αυξάνουν την πολυπλοκότητα και το κόστος συντηρήσεως της μηχανής. Για τη διάγνωση των βλαβών είναι δυνατόν να χρησιμοποιούνται οι κλασικές μετρήσεις παραμέτρων λειτουργίας του κινητήρα και των βοηθητικών μηχανημάτων και δικτύων. με επιπλέον δυνατότητα ανιχνεύσεως και διαγνώσεως πιθανών βλαβών. Παράλληλα αναπτύσσεται κατάλληλο λογισμικό προσομοιώσεως της λειτουργίας του κινητήρα.) τα οποία.ά. Για τη δημιουργία ενός τέτοιου συστήματος διαγνώσεως βλαβών θα πρέπει να ληφθούν πρώτα οι “κανονικές” παράμετροι λειτουργίας. οι οποίες συνήθως προκύπτουν από τις αρχικές δοκιμές της μηχανής. είναι δυνατόν να διαγνώσουν (με αρκετά υψηλή πιθανότητα) την παρουσία βλάβης σε κάποιο σημείο. Έτσι. με τη χρήση συγκεκριμένων κανόνων και χαρακτηριστικών βλαβών και με την παρακολούθηση των αποκλίσεων των μετρημένων μεγεθών από την “κανονική” τιμή τους.

ά. μεταβολή πιέσεως και διάρκειας εγχύσεως κ. • Ο λόγος αέρα-καυσίμου. • Τα χαρακτηριστικά λειτουργίας στροβιλοϋπερπληρωτή.) ώστε να βελτιστοποιείται συνεχώς η λειτουργία του κινητήρα ή ακόμη και κάθε κυλίνδρου ξεχωριστά. • Η αυτόματη λήψη δυναμοδεικτικών διαγραμμάτων σε κάθε κύλινδρο. • Η πίεση και η θερμοκρασία αέρα εισαγωγής και καυσαερίων. ενώ κατά την κίνηση σε ανοικτές θάλασσες η βελτιστοποίηση μπορεί να αφορά στην αυξημένη θερμική απόδοση του κινητήρα. τα στοιχεία από την παρακολούθηση του κινητήρα μπορούν πλέον να μεταδοθούν στην έδρα της 60 . Μέσω ενός δορυφορικού συστήματος επικοινωνιών. εκ των οποίων οι κυριότερες είναι: • Ο λόγος συμπιέσεως σε κάθε κύλινδρο. Η βελτιστοποίηση μπορεί να γίνεται και με διαφορετικά κριτήρια. Σε εξελιγμένη μορφή του. • Οι θερμοκρασίες και οι πιέσεις στο σύστημα ψύξεως. για την προστασία της από σοβαρή βλάβη. ανάλογα με τις συνθήκες του πλου. • Ο χρονισμός. η ποσότητα και η θερμοκρασία εγχύσεως του καυσίμου σε κάθε κύλινδρο. είναι δυνατόν το σύστημα παρακολουθήσεως και διαγνώσεως φθορών και βλαβών να επεμβαίνει στη ρύθμιση της λειτουργίας του κινητήρα (μεταβολή χρονισμού εγχύσεως και βαλβίδων εξαγωγής. επεμβαίνει το ευφυές σύστημα διαγνώσεως. ανάλογα με το μέγεθος των φθορών και τις ώρες λειτουργίας της μηχανής. ο ρυθμός και το εύρος ανοίγματος των βαλβίδων. • Οι θερμοκρασίες και οι πιέσεις στο σύστημα λιπάνσεως. και παρουσιάζει τις πιθανές βλάβες. ενώ συνήθως επεμβαίνει στη ρύθμιση των στροφών (μετά από διάγνωση της πιθανής βλάβης). • Ο χρονισμός. ο ρυθμός.λειτουργίας το σύστημα προσομοιώσεως δίνει διαφορετικές τιμές από τις μετρούμενες παραμέτρους. Έτσι για κίνηση κοντά σε κατοικημένες περιοχές μπορεί να αφορά στη μειωμένη εκπομπή ρύπων. Σε ακραίες καταστάσεις το σύστημα προκαλεί αυτόματη κράτηση της μηχανής. Στις σύγχρονες εγκαταστάσεις το σύστημα παρακολουθήσεως και διαγνώσεως βλαβών καταγράφει συνεχώς πάνω από 50 διαφορετικές παραμέτρους λειτουργίας.

8. Θερμοκρασία εξόδου νερού ψύξεως στροβιλοϋπερπληρωτών (ΤΙ). στο ωστικό έδρανο. Θερμοκρασία εξόδου του λιπαντικού ψύξεως εμβόλων σε κάθε κύλινδρο (ΤΙ. ΤΕ). 3. ΤΕ).2 Είδη και θέσεις αισθητήρων σύγχρονης δίχρονης αργόστροφης ναυτικής πετρελαιομηχανής Αισθητήρες θερμοκρασίας ΤΙ: Τοπικό θερμόμετρο. στον αποσβεστήρα αξονικών ταλαντώσεων. 4. Θερμοκρασία καυσίμου στην είσοδο της μηχανής (ΤΙ. ώστε να προγραμματίζεται αποτελεσματικότερα η προμήθεια ανταλλακτικών και η διαδικασία των επισκευών και της συντηρήσεως 6. στους υδραυλικούς επενεργητές των βαλβίδων εξαγωγής και στους στροβιλοϋπερπληρωτές (ΤΙ. Θερμοκρασία λιπαντικού στην έξοδο κάθε στροβιλοϋπερπληρωτή (ΤΙ. 5. ήχο και επιπλέον στοιχεία). ΤΕ). 13. 7. Θερμοκρασία νερού ψύξεως στην έξοδο του κάθε εναλλάκτη αέρα υπερπληρώσεως (ΤΙ. Θερμοκρασία ωστικού εδράνου (ΤΙ. ΤΕ). Θερμοκρασία εισόδου νερού ψύξεως κάθε χιτωνίου (ΤΙ. Θερμοκρασία αέρα στον οχετό σαρώσεως (ΤΙ. ΤΕ). Θερμοκρασία αέρα υπερπληρώσεως μετά τον εκάστοτε εναλλάκτη αέρα (ΤΙ. 61 . ΤΕ). Θερμοκρασίες εισόδου του λιπαντικού στα κύρια έδρανα. 9. ΤΕ). ΤΕ). ΤΕ). ΤΕ). Θερμοκρασία νερού ψύξεως στην είσοδο του κάθε εναλλάκτη αέρα υπερπληρώσεως (ΤΙ. 1. 10. στον εκκεντροφόρο. ΤΕ: Αισθητήρας θερμοκρασίας με τηλεμετάδοση. ΤΕ). Θερμοκρασία εξόδου νερού ψύξεως κάθε χιτωνίου (ΤΙ. ΤΕ). Θερμοκρασία αέρα υπερπληρώσεως πριν τον εκάστοτε εναλλάκτη αέρα (ΤΙ. 11. 12. στο λιπαντικό ψύξεως εμβόλων.πλοιοκτήτριας εταιρείας (μαζί με εικόνα. 2. 6.

ΤΕ). Πίεση αέρα εφεδρικού συστήματος αέρα εκκινήσεως (PI). Πίεση νερού για τον καθαρισμό των στροβιλοϋπερπληρωτών (PI). ΡΕ). Πίεση λιπαντικού στην είσοδο του εκκεντροφόρου και στους υδραυλικούς επενεργητές των βαλβίδων εξαγωγής (ΡΙ. Αισθητήρες πιέσεως ΡΙ: Τοπικό μανόμετρο. PE). 7. ΡΕ). Πίεση καυσίμου στην είσοδο της μηχανής. 3. 15. 6. ανά κάθε έμβολο (ΡΙ. 14. ΡΕ). 9. Πίεση στο συλλέκτη καυσαερίων (PI). 4. PE). PE). PDE: Μετρητής διαφοράς πιέσεως (διαφορικό μανόμετρο) με τηλεμετάδοση. 8. Πίεση νερού ψύξεως στην είσοδο κάθε χιτωνίου (PI. Πίεση αέρα εκκινήσεως (PI. Πίεση αέρα στον οχετό σαρώσεως (PI.14. 62 . Θερμοκρασία εισόδου καυσαερίων στο στρόβιλο κάθε στροβιλοϋπερπληρωτή (ΤΙ. PE). ΤΕ). 10. Πίεση λιπαντικού στην είσοδο κάθε στροβιλοϋπερπληρωτή με έδρανα ολισθήσεως (ΡΙ. 15. ΡΕ: Αισθητήρας πιέσεως με τηλεμετάδοση. ΡΕ). Πίεση νερού ψύξεως στην είσοδο του εναλλάκτη αέρα υπερπληρώσεως (PI. Πίεση αέρα για ξηρό καθαρισμό των στροβιλοϋπερπληρωτών (PI). 13. Πίεση αέρα στην είσοδο του πνευματικού συστήματος ελέγχου (PI. PDI: Τοπικός μετρητής διαφοράς πιέσεως (διαφορικό μανόμετρο). PE). 11. πριν τις αντλίες υψηλής πιέσεως (ΡΙ. Πίεση λιπαντικού ψύξεως εμβόλων. Πίεση λιπαντικού στην είσοδο κάθε κύριου εδράνου και στον αποσβεστήρα αξονικών ταλαντώσεων (ΡΙ. Θερμοκρασία καυσαερίων μετά από κάθε βαλβίδα εξαγωγής (ΤΙ. 2. 5. Πίεση νερού καθαρισμού στροβιλοϋπερπληρωτών (PI). 1. 12. ΡΕ).

Αισθητήρες τηλεμεταδόσεως στο δίκτυο λιπάνσεως 1. WI: Αισθητήρας ταλαντώσεων. 1. Μέτρηση ιξώδους του καυσίμου στην είσοδο της μηχανής. 3. Ταχύτητα περιστροφής μηχανής (SI. 2. 17. Πίεση λιπαντικού ψύξεως εμβόλων. Πίεση καυσίμου στην είσοδο της μηχανής (PE). Ταχύτητα περιστροφής κάθε στροβιλοϋπερπληρωτή (SI. SE: Στροφόμετρο με τηλεμετάδοση. Θερμοκρασίες εισόδου του λιπαντικού στα κύρια έδρανα. 4. Πίεση ελέγχου για το σύστημα ελιγμών (PI). στον εκκεντροφόρο. 2. 1. Πτώση πιέσεως μέσα από κάθε εναλλάκτη αέρα υπερπληρώσεως (PDI). Πτώση πιέσεως μέσα από τα φίλτρα καυσίμου (PDE). 3. Μηχανική μέτρηση αξονικών ταλαντώσεων (WI). Αισθητήρες τηλεμεταδόσεως στο δίκτυο καυσίμου VE: Ιξωδόμετρο με τηλεμετάδοση. SE). στους υδραυλικούς επενεργητές των βαλβίδων εξαγωγής και στους στροβιλοϋπερπληρωτές (ΤΕ). Πτώση πιέσεως στα φίλτρα κάθε στροβιλοϋπερπληρωτή (PDI).16. ανά κάθε έμβολο (ΡΕ). SE). 63 . Θερμοκρασία καυσίμου στην είσοδο των αντλιών υψηλής πιέσεως (ΤΕ). 3. στον αποσβεστήρα αξονικών ταλαντώσεων. 2. στο λιπαντικό ψύξεως εμβόλων. Θερμοκρασία εξόδου του λιπαντικού ψύξεως εμβόλων σε κάθε κύλινδρο (ΤΕ). στο ωστικό έδρανο. πριν τις αντλίες υψηλής πιέσεως (VE). 18. Μετρητές στροφών περιστροφής και ταλαντώσεων SI: Τοπικό στροφόμετρο.

9. Θερμοκρασία νερού ψύξεως στην έξοδο κάθε χιτωνίου (TE). 8. 7. 5. 8. 2. Πτώση πιέσεως στο νερό ψύξεως διά μέσου κάθε εναλλάκτη αέρα υπερπληρώσεως (PDE). Θερμοκρασία εξόδου του λιπαντικού από κάθε στροβιλοϋπερπληρωτή (ΤΕ). Πίεση εισόδου του λιπαντικού στον εκκεντροφόρο και στους υδραυλικούς επενεργητές των βαλβίδων εξαγωγής (ΡΕ).4. 7. Θερμοκρασία ωστικού εδράνου (ΤΕ). 5. Πίεση νερού ψύξεως στην είσοδο κάθε χιτωνίου (PE). Θερμοκρασία εισόδου του λιπαντικού στον εκκεντροφόρο και στους υδραυλικούς επενεργητές των βαλβίδων εξαγωγής (ΤΕ). 6. 6. 4. Θερμοκρασία νερού ψύξεως στην είσοδο του εναλλάκτη αέρα υπερπληρώσεως (ΤΕ). Θερμοκρασία νερού ψύξεως στην είσοδο κάθε χιτωνίου (TE). Αισθητήρες τηλεμεταδόσεως στο δίκτυο νερού ψύξεως PDSA: Αισθητήρας συναγερμού από υπέρβαση της μέγιστης επιτρεπόμενης διαφοράς πιέσεως. Πίεση λιπαντικού στην είσοδο κάθε κύριου εδράνου και στον αποσβεστήρα αξονικών ταλαντώσεων (ΡΕ). 64 . 3. 9. Θερμοκρασία νερού ψύξεως στην έξοδο του εναλλάκτη αέρα υπερπληρώσεως (TE). Πίεση εισόδου λιπαντικού σε κάθε στροβιλοϋπερπληρωτή με έδρανα ολισθήσεως (ΡΕ). Αισθητήρας συναγερμού από υπέρβαση της μέγιστης επιτρεπόμενης διαφοράς πιέσεως στο νερό ψύξεως διά μέσου της μηχανής (PDSA). Πίεση νερού ψύξεως στην είσοδο του εναλλάκτη αέρα υπερπληρώσεως (ΡΕ). 1. Θερμοκρασία νερού ψύξεως στην έξοδο κάθε στροβιλοϋπερπληρωτή (TE).

65 . 8. 4. Πίεση στην έξοδο του σπειροειδούς κελύφους κάθε συμπιεστή (PE). Θερμοκρασία καυσαερίων στην είσοδο κάθε στροβιλοϋπερπληρωτή (ΤΕ). 3. Ενδείκτης γωνίας των οδηγών πτερυγίων του στροβίλου κάθε στροβιλοϋπερπληρωτή. 2. Θερμοκρασία στο συλλέκτη καυσαερίων (TE). Διαφορά πιέσεως μεταξύ εισόδου και εξόδου κάθε συμπιεστή (PDE). 6. Θερμοκρασία αέρα σαρώσεως μετά τον κάθε εναλλάκτη θερμότητας (TE). Πίεση στο συλλέκτη καυσαερίων (ΡΕ). Θερμοκρασία αέρα σαρώσεως πριν τον κάθε εναλλάκτη θερμότητας (TE). 1. Ενδείκτης θέσεως λειτουργίας (On-Off) του βοηθητικού ηλεκτροκίνητου υπερπληρωτή (ZS). Ενδείκτης θέσεως λειτουργίας (On-Off) βαλβίδας παρακάμψεως στο στρόβιλο κάθε στροβιλοϋπερπληρωτή (ZE). 10. 6. Θερμοκρασία περιβάλλοντος στην είσοδο των στροβιλοϋπερπληρωτών (TE). 3. Θερμοκρασία αέρα σαρώσεως στο κιβώτιο σαρώσεως (TE). 7.Αισθητήρες τηλεμεταδόσεως στο δίκτυο αέρα σαρώσεως ZS: Ενδείκτης θέσεως λειτουργίας. Πτώση πιέσεως δια μέσου του κάθε εναλλάκτη αέρα σαρώσεως (PDE). εφόσον υπάρχουν ρυθμιζόμενα οδηγά πτερύγια (ΖΕ). 9. 2. Αισθητήρες τηλεμεταδόσεως στο δίκτυο καυσαερίων 1. 5. Πτώση πιέσεως δια μέσου των φίλτρων κάθε στροβιλοϋπερπληρωτή (PDE). 4. Πίεση αέρα σαρώσεως στο κιβώτιο σαρώσεως (PE). 5. Θερμοκρασία καυσαερίων στην έξοδο κάθε κυλίνδρου (ΤΕ). Θερμοκρασία αέρα σαρώσεως στην είσοδο κάθε κυλίνδρου (TE).

8. 8. Ταχύτητα περιστροφής μηχανής (SE). Με τη βοήθεια αναλυτικών ηλεκτρονικών διαγραμμάτων παρουσιάζεται κάθε στιγμή η λεπτομερής κατάσταση λειτουργίας τόσο της μηχανής. Μέση ενδεικνυόμενη πίεση σε κάθε κύλινδρο. Ροπή στρέψεως της μηχανής. 5. Θέση ρυθμίσεως ρυθμιστή στροφών. Πίεση καυσαερίων στην έξοδο κάθε στροβιλοϋπερπληρωτή (ΡΕ). Θέση του ρυθμιστικού κανόνα παροχής καυσίμου για κάθε αντλία υψηλής πιέσεως. Τα στοιχεία των μετρήσεων είναι διαθέσιμα τόσο στο δωμάτιο ελέγχου της μηχανής.7. 2. 10. Μέγιστη πίεση σε κάθε κύλινδρο. 10. Καταγραφή χρόνου και μετρήσεων. 4. Πίεση περιβάλλοντος (μηχανοστασίου) (ΡΕ). 7. Οι αισθητήρες διακρίνονται σε τοπικούς και σε αισθητήρες τηλεμεταδόσεως. όσο και όλων των δικτύων που την υποστηρίζουν. Μετρητής ωρών λειτουργίας της μηχανής. Πτώση πιέσεως δια μέσου του λέβητα καυσαερίων (PDE). των οποίων οι μετρήσεις παρουσιάζονται στο δωμάτιο ελέγχου (Control Room). Θερμοκρασία καυσαερίων στην έξοδο κάθε στροβιλοϋπερπληρωτή (ΤΕ). ενώ μέσω τοπικού δικτύου μπορούν να εμφανίζονται σε φορητούς υπολογιστές σε επιλεγμένα σημεία του πλοίου (καμπίνες Α' και Β' μηχανικού). 66 . Παραπάνω δόθηκε μια αναλυτική περιγραφή για τη θέση και το είδος των αισθητήρων που χρησιμοποιούνται για την παρακολούθηση της λειτουργίας μίας τυπικής σύγχρονης δίχρονης αργόστροφης ναυτικής πετρελαιομηχανής. 11. Μέγιστη επιτρεπόμενη πίεση σε κάθε κύλινδρο. Κεντρικοί αισθητήρες και καταγραφικά 1. όσο και στη γέφυρα. Πίεση συμπιέσεως σε κάθε κύλινδρο. 9. Ταχύτητα περιστροφής κάθε στροβιλοϋπερπληρωτή (SE). 6. 9. 3.

67 . μέσω δορυφορικού συστήματος επικοινωνιών. τα στοιχεία από την παρακολούθηση του κινητήρα μπορούν πλέον να μεταδοθούν στην έδρα της πλοιοκτήτριας εταιρείας (μαζί με εικόνα.Επίσης. ώστε να προγραμματίζεται αποτελεσματικότερα η προμήθεια ανταλλακτικών και η διαδικασία των επισκευών και της συντηρήσεως. ήχο και επιπλέον στοιχεία).

Φ. Δ. SULZER RTA-T Engine Selection and Project Manual. Παρακολούθηση. Ltd. 6. Ν. PrenticeHall 1996. The PLC Workbook. Project Guide for Marine Aplications. Πειραιάς ΞΕΝΗ ΒΙΒΛΙΟΓΡΑΦΙΑ 1. ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΕΣ ΠΗΓΕΣ 1. Ν. Λ. W. http://sites. 2008 6. Engine selection guide for MC/MC-C Engines. 4. Παπαχρήστου. Γ. Κλιάνη. Ιωαννίδης. 4. Μηχανές εσωτερικής καύσεως. DK-20.com/site/automatedmanufacturingsystems/ 68 . Βλαχογιάννη. Βοηθητικά μηχανήματα πλοίων. Clemments-Jewerey. Ε. Ίδρυμα Ευγενίδου. 1991 7. Αθήνα. K. 2009 2. 2. 3. Μ. MAN B&W K98MC-C Project Guide. Ι. Γ. Ι. Α. Wartsila NSD. Νικολού. Πανταζής. Αθήνα. Πίττα.google. Daihatsu Diesel Engine Instruction Book. Παπαδάκης. Δανιήλ.Α. Αθήνα. MAN B&W S70MC Project Guide. Π. Μιμηκόπουλος. Wartsila NSD. 2001 5. Εισαγωγή στον Αυτόματο Έλεγχο Αυτοματισμοί Πλοίων.ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΒΙΒΛΙΟΓΡΑΦΙΑ 1. Παρασκευόπουλος. Αθήνα. and Jeffcoat. Δ. Αυτοματισμός Εμπορικών Πλοίων. Γ. MAN B&W. 7. Αυτοματισμός. Κ.Τηλεχειρισμός. Ι. Daihatsu Diesel MFG Co. 1990. 3. 1999. Ι. 1999. 5. Γ. Σιδέρη.Η. Ν. Εισαγωγή στον Αυτόματο Έλεγχο. Ιωαννίδου. Χ. Ι. Βοηθήματα μαθήματος 'Ειδικά συστήματα ελέγχου πλοίου' . Ηλεκτρολογία- Αυτοματισμοί. Κ. Χαμηλοθώρη.

com/step/templates/lesson.mason?PLC 69 .siemens.2.sea. http://www.