National Advanced Driving Simulator 

The University of Iowa  2401 Oakdale Blvd.  Iowa City, IA 52242   

Driving Simulator Proposal 
Executive Summary 
The National Advanced Driving Simulator (NADS) is pleased to provide the following proposal for Driver  Training Simulators for the Maritime Systems Pvt. Limited.  The proposal outlines partial‐ cab driving  simulators with optional pitch/surge onset‐cueing or 6 degree of freedom (DOF) motion bases. The  visuals are displayed on LCD displays or 3‐projection screens. NADS had the experience and technical  capability to deliver leading‐edge simulators that will fulfill your training requirements.  Unlike many commercial systems, NADS technology is currently in use by NADS staff on a daily basis to  fulfill research contracts on our NADS‐1, NADS‐2, and MiniSim™ research and training simulators.  NADS  staff keep the technology up to date at all times to support the leading‐edge research at NADS.  In  addition, we have a growing community of researchers and trainers using NADS simulator technology in  their programs. 

      [Type the company address]  Copyright 2010 NADS/UI.  NADS/UI Confidential Page 1 

1. MiniSim™ Driving Simulators 
 

1.1

Heavy­Truck MiniSim™ (Bus, Truck) 

The MiniSim™ Heavy Truck driving simulator is based on technology developed for the research  simulators located at NADS.  We propose a partial‐cab MiniSim driving simulator combined with 42”  widescreen displays, Figure 1 and Figure 2.  The simulator will be provided with the following:   Heavy Truck MiniSim cab with the following features:  o LCD display that will act as the virtual instrument cluster  o Real truck seat, steering wheel, pedals and gear shift  o Steering Loading Mechanism  o 2.1 channel sound system with vibration transducer under seat and dash  o Audio Amplifier  o Single rack‐mounted PC with Solid‐State Hard Disks in RAID configuration  Three LCD displays of 42” diagonal measurement.   Field of view: 165° Horizontal x 30° Vertical at 38” viewing distance.  A 20” LCD display for the Simulator Operator GUI interface to start/stop the simulation and  choose scenarios, and use the ISAT.  MiniSim™ real‐time driving simulation software  ISAT™ scenario authoring tool for creating/modifying scenarios  DAQ Viewer and DAQ Convert tools for data analysis using Matlab (Matlab not included)  10 assembled, sample databases  Power Requirement: 1650W.  Dedicated 15A, 120V circuit required. 

       

Optional Accessories   Onset Motion Cueing, Pitch/Surge   6 DOF Motion Base Option   Video Capture system (1‐4 Channels) with overlay of simulator frame number.   Additional PC for ISAT and TMT.   Additional operator displays to reflect simulator displays.    The Onset Motion Cueing option provides accurate and life‐like cues for braking and accelerating.  Many  users prefer this type of motion system to a hexapod, as it provides good feel for reasonable cost.         

   

[Type the company address]  Copyright 2010 NADS/UI.  NADS/UI Confidential

Page 2 

Onset Motion Cueing  Motion Base 

 

Figure 1: Quarter‐Cab Heavy‐Truck MiniSim™ Driving Simulator.  Actual cab will have LCD ‘Virtual’ Instrument Cluster. 

 
Figure 2: Heavy Truck MiniSim Dashboard LCD Display. Note gear indicator to provide feedback on the proper use of the  Hi/Lo range selector and Overdrive/Direct controls.  

   

[Type the company address]  Copyright 2010 NADS/UI.  NADS/UI Confidential

Page 3 

    Figure 4: Screenshots from NADS Heavy Truck MiniSim. backing‐ up. lane change. showing 90‐deg parking (L) and parallel parking (R)          [Type the company address]  Copyright 2010 NADS/UI. and passing can be  practiced.  NADS/UI Confidential Page 4  .  This  environment includes an area to practice maneuvering the tractor‐trailer.    Figure 3: NADS DriveYard Heavy‐Truck Training Environment.NADS DriveYard™ Heavy­Truck Training Environment  NADS has developed a training environment specifically for Heavy Trucks.  There is a building with several types of loading docks and an area with two different  inclines. such as serpentine. showing maneuver area and road network. called DriveYard™.  A road network that includes two‐lane highway and intestate roads is also included where  turns at intersections and higher‐speed maneuvers such as merging. and docking.

 and pedals  o ‘Active Steering Loader’ with DC motor/microprocessor control  o 2. sample databases  1 practice scenario.1 channel sound system with vibration transducer under seat  o Audio Amplifier with External Controls  o Single rack‐mounted PC with Solid‐State Hard Disks in RAID configuration  Three 1024x768 plasma displays of 42” diagonal measurement. SUV.  A 22” LCD display that will provide operators with a GUI interface to start/stop the simulation  and choose scenarios. approximately 5 minutes in length  [Type the company address]  Copyright 2010 NADS/UI. Light Truck)    Figure 5: The MiniSim™ Driving Simulator with Partial Cab (L)  We propose a partial‐cab MiniSim driving simulator combined with plasma displays.  NADS/UI Confidential Page 5              .   Field of view: 130° Horizontal x 24° Vertical at 48” viewing distance. Figure 5  The  simulator will be provided with the following:   MiniSim cab with the following features:  o LCD display that will act as the virtual instrument cluster  o Real‐vehicle seat.  MiniSim™ real‐time driving simulation software  ISAT™ scenario authoring tool for creating/modifying scenarios  TMT™ virtual environment authoring tool with 92 sample tiles  Six assembled.1.2  NADS MiniSim ¼ Cab Simulator (Car. Van. steering wheel with column gear selector. Ambulance. and use the ISAT and the TMT.

  Figure 6: MiniSim Footprint    Figure 7: MiniSim Operator Display and GUI      [Type the company address]  Copyright 2010 NADS/UI.  NADS/UI Confidential Page 6  .

 the same software can be used to simulate different types of  vehicles.  Simulation Control Front­End GUI   The front‐end GUI provides control to the driving simulation process and to data collection and analysis. or through a local TCP/IP connection between different  computers. and collect  and analyze driving data through the front‐end GUI. either  through shared memory on the same computer. which are simulated on the main  display.  The operator can start and stop drives. The other components are built on top of the real‐time core. The GUI will be displayed on a small touchpad  screen.   Vehicle Dynamics   The vehicle dynamics component provides a physics‐based vehicle model that simulates the vehicle the  subjects drive during the runs. NADS Software  2.2.1 Overview  The miniSim Driving Simulator contains the following core software components:          Real‐Time Core   Simulation Control Front‐End GUI   Driving Control Feel and Instrumentation   Vehicle Dynamics   Scenario Control   Visual Rendering   Audio Engine   Data Acquisition   Real­Time Core   The real‐time core is the underlying engine that coordinates the execution of the various functionalities  of the simulator and provides the real‐time data communication mechanism among components. play presentation slides. It is identical to the corresponding component in the large NADS  simulators.  Driving Control Feel and Instrumentation   The driving control feel and instrumentation component reads the driver’s control input via the steering  wheel and foot pedals and passes it to the vehicle dynamics component. By changing input data. select different scenarios.  NADS/UI Confidential Page 7  .       [Type the company address]  Copyright 2010 NADS/UI. It also takes the vehicle data  such as speed and engine RPM and renders them to the instruments.

  These  values better capture the variation of driver’s performance versus more extreme responses captured in  minimum/maximum values. The renderer is built on top of an OpenGL‐based open‐source graphics library. These values are usually  used to study the severity of the driver’s action or movement.2 Dependent Measures  Values and locations of Maximum and/or Minimum  Typical values are maximum brake pedal force. The set of data that can be  collected includes driving control inputs. and tires.   Data Acquisition   The driver’s data are collected at the same frequency that the miniSim runs. particularly useful in examining stopping  or slowing in unsafe circumstances or unsafe intersection behavior typical of impaired drivers. maximum/minimum  longitudinal/lateral acceleration and maximum/minimum own vehicle speed. including engine.      [Type the company address]  Copyright 2010 NADS/UI. The component produces sounds from the own  vehicle.Scenario Control   The scenario control component is responsible for simulating the behavior of other vehicles and objects  in the virtual environment.  NADS/UI Confidential Page 8  . maximum steering wheel angle.  One PC with a high‐performance graphics card will be used for the rendering of up to three main  channels. For example.   Visual Rendering   The visual rendering component renders the visual scene to the main display(s) of the driving simulator.   Audio Engine   The audio engine provides audio cues to the driver. All data are stored on  file for replay and future analysis. own vehicle states.       Time to Maximum Brake Press: Time from the start of the event until the driver has  maximum brake displacement  Maximum Deceleration  Maximum Steering Rate  Maximum Lateral Acceleration  Maximum Lateral Jerk  Average and deviation  Values can be used to study the driver’s behavior while distracted or impaired. powertrain.  2. as well as sounds from the surrounding environment. and scenario data.  The PC that hosts the audio engine is equipped with a PC audio card and connected to a set of speakers. the lane  deviation of the driver’s vehicle has been used to study the influence of alcohol on the driver. It is identical to the scenario control component in the large NADS simulators  and takes the same scenario configuration files generated by ISAT as input.

  NADS/UI Confidential Page 9  .  other tasks designed to assess visual search and target recognition. how long the lane change takes.  Time‐To‐Line Crossing At Accelerator Release  Time‐To‐Line Crossing At Brake Press  Time‐To‐Line Crossing At Steering Onset      [Type the company address]  Copyright 2010 NADS/UI.    Average own vehicle speed  Lane deviation of driver vehicle  Average brake pedal force  Average steering wheel angle.  etc. the time between the sign appearing and the  button press is the sign‐recognition reaction time. or route following tasks using verbal  directions to a destination to test verbal memory. visual perception and attention.     Accelerator Release Reaction Time: Time from the start of the event until the driver has released  the accelerator pedal  Brake Press Reaction Time: Time from the start of the event until the driver initially presses the  brake pedal  Button‐push or Verbal Response Reaction Time  Steering Responses  Erratic steering. lane change  angle. This measure indicates how fast and well a driver is  monitoring the environment. sign‐recognition reaction time. are often indicators of increased  driver workload.  Reaction time  Values include accelerator pedal release time.       Time to Steering Onset: Time from start of the event until the driver has a corrective steering  input exceeding 5 degrees  Length of Excursion  Extent of Excursion  Area of Excursion  Duration of Excursion  Lane change detection  This measure includes the detection of a lane change. leading to shoulder incursions or lane excursions. particularly relevant for landmark and traffic sign identification tasks. brake pedal press time. Lane changes are very common events in real life. These values are used to study the driver’s reaction time during an event. For example.      Minimum Time‐To‐Line Crossing: The minimum time‐to‐collision from event onset until end of  the event. if the driver  is asked to press a button upon seeing a certain sign. etc.

 the speed of the driver vehicle at the time of the crash.        [Type the company address]  Copyright 2010 NADS/UI.  Conflict risk. Conflict risk is  also used to study the degree of danger between the own vehicle and a lead or adjacent vehicle. divided  attention. The  degree of danger depends on the speed of the two vehicles and the distance between them.  Negative  values indicate how much sooner the driver would need to have responded to avoid the  collision.        Minimum Time‐To‐Collision: The minimum time‐to‐collision from event onset until end of the  event  Time‐To‐Collision at Accelerator Release  Time‐To‐Collision at Brake Press  Time‐To‐Collision at Maximum Brake  Adjusted Minimum TTC: Minimum Time‐to‐Collision adjusted to account for crashes. and selective attention while driving.      Collision: Indicates whether the driver’s vehicle collided with the braking lead vehicle  Relative Velocity at Collision: Indicates the difference in speed at the time the vehicles collided. into mirrors or over the shoulder.    Near Misses: Indicates that the driver was near colliding with the lead vehicle.Eye­tracking (Optional)  Eye‐tracking is used to study the driver’s eye movements during the events.  Conflict: Indicates that the driver was in conflict with the lead vehicle. as well as for specific tasks measuring attention.  and the speed of the other vehicle at the time of the crash (if applicable).  NADS/UI Confidential Page 10  . These measures can be used to examine how  the driver observes the environment generally.  Time to collision  Time to collision is defined as how long it would take the own vehicle to collide with another object if  the own vehicle maintains its current status. Measures include time  spent looking frontward.     Eyes on Road Time  Eyes on Target Time  Eyes off road at event onset: An indication of distraction  Crash detection  Crash detection includes detecting the crash.

 Layer    Custom Functions Motion Washout  Motion  Base  CFS FRONT‐END  R/T Scheduler Comm. Layer Comm. Layer  R/T Scheduler Data Collection  Embedded Data  Reduction   Vehicle Dynamics Hard Disk (Optional)  MOTION  R/T Scheduler Comm. Layer   Visuals  Scenario Control  AUDIO R/T Scheduler  R/T Scheduler  Comm. Layer  Audio Engine  DAQ  DYNA Comm.  Main            Visual      Channel(s)   Mirror(s)  SCNVIF  R/T Scheduler  Comm. Layer Local Ethernet/Shared Memory  (Optional) CUSTOM R/T Scheduler  Comm. Layer  Custom  Hardware  Ctrl Inputs/Feedbk Instrumentation  Touchpad  Screen  Steering &  Pedals  Instruments   Figure 8 ‐ MiniSim(TM) computing architecture with optional motion subsystem and custom subsystem  The following software will be provided with the system:      [Type the company address]  Copyright 2010 NADS/UI. Layer Simulation  State/Mode  Control  R/T Scheduler  Comm.  NADS/UI Confidential Page 11  .

 approximately ½ mile x ½ mile in size  o A building with a variety of loading dock configurations  o Slopes  o Two‐lane highway and interstate ring‐roads with intersections   Training Scenarios:  o Backing up – loading dock(s).  NADS/UI Confidential Page 12  . flashers on  o Hi/Lo range and Splitter Sequence  o Number of Unintended Lane Departures  o Observance of posted speeds  o Average Headway  o Evaluate the centering of the truck in the parking slot  A user interface to start/stop the simulation and choose scenarios          [Type the company address]  Copyright 2010 NADS/UI.18 speed Roadranger)  o Fuel usage display (mile/gal. and start and stop the scenario.2.3 Front End GUI  The operator uses the Graphical User interface (GUI) interface to load scenarios.  2. reverse  Fundamental Skills Assessment Module tracks the following measures for each student:  o Number of engine stalls  o Number of gear grinds  o Number of non‐double clutch shifts  o Number of brake and clutch presses  o Collisions (barrel.13. in gear. parallel  o Serpentine – forward. including side view mirrors  o Instrument Panel   o Audio Samples  NADS DriveYard™ truck driving virtual environment:  o A large maneuver area. sigh‐side and blind‐side  o Right hand and left‐hand turns. km/liter)  o Ownship model. walls)  o Time between Scenario Start and Scenario Stop (execution time)  o Max speed  o Max/Min RPM  o Shutdown status: brakes on.4 MiniSim™ Heavy Truck Simulator Software  The MiniSim Heavy Truck training simulator includes the following features:   MiniSim™ real‐time driving simulation software:  o Freightliner Century (Class 8) validated vehicle dynamics model  o Manual Transmission Models (9. from inside and outside lanes  o Tight quarters maneuvering  o Parking – straight. engine off. enable motion. building. select the participant  and run. cars.

  This tool allows  users to determine the placement.  The NADS ISAT™ is one of the most full‐featured scenario authoring tools available anywhere in the  world.  NADS/UI Confidential Page 13  .  We recommend that it is installed on a separate PC with an internet connection.  This tool. originally built in 1996. timing and selection of signs/objects encountered by participants.5 Integrated Scenario Authoring Tool  (ISAT™)  A single copy of the ISAT™ tool will be included.    Figure 9 ‐ NADS ISAT™ scenario authoring tool          [Type the company address]  Copyright 2010 NADS/UI.   The tool allows users to modify scenarios provided by NADS to create new scenarios from scratch.  The tool can be installed on most  PC desktop or laptops.2. which will allow control over scenarios. is currently in its 4th edition.

 and publish them into a simulation environment. signs.  Each file set contains visual features.  The  software and graphics tile libraries are supported and maintained by a team of staff with over 40 years  of combined simulation experience.  The TMT uses a modular. intersections.  The library of modular component Tiles is called a Tile Library. graphical user interface application used to assemble previously created terrain  and correlated databases.  NADS staff has maintained and updated the code for over 10 years and will provide all support and  training in the use of the software.  The National Advanced Driving Simulator  relies upon the TMT software for construction of correlated synthetic simulation environments. collision elements.  Simulation rendering  performance can be adjusted through the TMT – there is no need to re‐work source Tile database files.  A  library of approximately 50 tiles will be included. extendable library of visual and correlated logical or virtual components.2.  The Tile Mosaic Tool  (TMT) is an easy to use.6 TMT™ (Tile Mosaic Tool)  A single copy of the TMT™ tool will be included at no cost. and may be populated with some  or all of the following: roads.  NADS/UI Confidential Page 14  .    Figure 10 ‐ Geo‐typical Tile database assembly within the Tile Mosaic Tool      [Type the company address]  Copyright 2010 NADS/UI.  The set of files is commonly referred to as a singular entity called a  Database Tile.  Each tile is constructed as a self‐contained set of files  that function as a single entity. terrain objects and location  markers called placeholders.  The TMT is provided by NADS under license from Rockwell Collins Simulation and Training Division.

  NADS/UI Confidential Page 15  . a DAQ file is written with a large number of variables that log the state of the simulation at each  moment during the person’s drive.7 Data Acquisition (DAQ) File Contents  A large collection of variables are collected at during a person’s drive on the MiniSim.  A utility called daqConvert is also  included that allows users to convert a DAQ file into Matlab or text/ASCII formats.  Another utility called  daqViewer is also included that provides a quick way to plot variables from a DAQ file.    Figure 12: Sample Plot of Truck Tire Contact Patch X‐Y Location From DAQ File Using Matlab      [Type the company address]  Copyright 2010 NADS/UI.  A DAQ file can be loaded and viewed in the ISAT™ which allows  users to playback the drive and view/graph the state of each variable.  At the end of the  drive.  DaqViewer is a NADS Developed Matlab GUI.2.    Figure 11 ‐ daqViewer Screenshots.

Driver Input Variables  These variables provide information about the driver’s inputs to the driving simulator. 2 ‐ on  Indicates the state of the turn signal driver input  1 = no turn signal on. 3 = right  turn signal on        Collection  Frequency  60 Hz  Auto Transmission Mode  Differential  Steering Wheel Angle  60 Hz  Cruise Control State  Differential  Car Horn  Turn Signals  Differential  Differential      [Type the company address]  Copyright 2010 NADS/UI. 2 = On. ‐1 = Reverse. brake. 4 =  Resume.  NADS/UI Confidential Page 16  .  Values  typically range between ‐202. 0 = Neutral.  A value of 0 implies that the  accelerator is fully released and value of 1 implies that  the accelerator is fully depressed. 4 = Overdrive  The steering wheel’s angle (in degrees).  These include  information from the steering wheel. 3 = Set/Accel. 2 = left turn signal on. 1 = off.  Driver Input Variables  Accelerator Pedal Position  Definition and Units  Normalized value between 1 and 0 indicating the  accelerator’s position.5 degrees. shifter and turn signal inputs.   Negative values indicate that the steering wheel is  being turned to the left whereas positive values  indicate that the steering wheel is being turned to the  right.  Indicates the current gear that the transmission is in.  The state of the cruise control button  0 = Not available. accelerator. 5 = Coast  1 – off. 1 = First.5 to +202.  ‐2 = Park. 2 =  Second. 3 = Drive.

  60 Hz  The type identifier of the objects that are colliding  with the driver’s vehicle. Priority is given to objects that are  on the list in the previous frame.  This is an array of 10  variables.  This is an array of 10 variables.  If the value of the Collision_List_Size is n.  Each valid value ranges  between 2 and n where n is the highest CVED  identifier.  This is an array of 10 variables.  Collision Object Type  Identifiers  Collision Object CVED  Identifiers  60 Hz      [Type the company address]  Copyright 2010 NADS/UI.  Valid values are:  1 – trajectory follower (DDOs)  2 – vehicle (can be ADOs or static objs)  7 – traffic signs  9 – obstacle  13 – walker  The CVED identifiers of the objects that are colliding  with the driver’s vehicle.  The SOL identifier gives the user  an indication of what type of object has collided with  the driver.  If  the value of the Collision_List_Size is n.  Collision Detection  Variables  Collision Count  Definition and Units  How many collisions with the ownship vehicle have  taken place so far.  NADS/UI Confidential Page 17  . only the first  n values in this array are valid.  If the value of the Collision_List_Size is n.  60 Hz  The SOL identifiers of objects that are colliding with  the driver’s vehicle. only the first  n values in this array are valid.  Values  range between 0 and 10.  The value ranges between 0 and n  where n is the total of number of collisions in the  entire drive so far.  Number of objects that are colliding with the driver’s  vehicle and are present in the collision list.  Each valid value ranges  between 1 and n where n is the highest SOL identifier.  Collection  Frequency  60 Hz  Collision List Size  60 Hz  Collision Object SOL  Identifiers  Note: A maximum of 10 collisions are recorded per  frame of execution.  A CVED identifier uniquely  identifies the exact object that is colliding with the  driver’s vehicle. only the first  n values in this array are valid.Collision Detection Variables  These variables provide information about which objects the driver has collided with during their drive.

  Each valid value ranges  between 1 and n where n is the highest SOL identifier.  The CVED identifier uniquely  identifies an object in the entire simulation.  Names of scenario objects around the driver’s vehicle.  NADS/UI Confidential Page 18  .  Objects are sorted with their distance to the  driver’s vehicle.  If the value of the DataSize is n.  60 Hz  Positions (x.  Scenario Variables  DynObj Data Size  Definition and Units  An integer that indicates the number of scenario  objects around the driver’s vehicle that information is  being logged for. only the first n values  in this array are valid.   The maximum number of objects which data can be  logged is 20. only the first n values  in this array are valid.Scenario Variables  These variables provide information about the state of the virtual environment and the dynamic objects  (other traffic) around the driver.  If the value of the DataSize is n.  This is an array of 20 floats and  objects are sorted with their distance to the driver’s  vehicle.  This is an array of 20 char arrays.  The CVED identifiers of scenario objects around the  driver’s vehicle.  The SOL identifier identifies the  dynamic object from the SOL library.  The SOL identifiers of scenario objects around the  driver’s vehicle.y. only the first n values  DynObj Positions      [Type the company address]  Copyright 2010 NADS/UI.  Collection  Frequency  60 Hz  DynObj SOL Identifiers  60 Hz  DynObj CVED Identifiers  60 Hz  DynObj Headings  DynObj Names  If the value of the DataSize is n.  Objects are  sorted with their distance to the driver’s vehicle.   60 Hz  The user may assign names to each object using the  ISAT™.  This is an array  of 20 integers  If the value of the DataSize is n.z in scenario coordinates) of scenario  objects around the driver’s vehicle.  This is an  array of 20 integers. only the first n values  in this array are valid.  This is an array of  60 floats.  Each valid value ranges  between 1 and n where n is the highest SOL identifier.  Each valid value ranges  between 1 and n where n is the highest SOL identifier.  60 Hz  Headings (in degrees) of scenario objects around the  driver’s vehicle.

  Indicates the current audio and visual settings for the  scenario objects around the driver’s vehicle.  If the value of the DataSize is n.   Objects are sorted with their distance to the driver’s  vehicle. only the first n values  in this array are valid.  This array provides information about the vehicle in  front of the driver. only the first n values  in this array are valid.  This is an  array of 40 integers.  Roll and pitch values (i.  If the value of the DataSize is n.  Each valid value ranges  between 1 and n where n is the highest SOL identifier.  Objects are sorted with their  distance to the driver’s vehicle.  Each valid value ranges  between 1 and n where n is the highest SOL identifier.DynObj Roll and Pitch  in this array are valid.  Velocities (in ft/s) of the scenario objects around the  driver’s vehicle.  This is an array of 120 floats.  NADS/UI Confidential Page 19  .j.  Each valid value ranges  between 1 and n where n is the highest SOL identifier.  This is an array of 20 floats and  objects are sorted with their distance to the driver.k) of scenario objects around  the driver’s vehicle.  This an array of 9 floats with the  following elements:   1st – CVED identifier of object (‐1 = no vehicle in front  of driver  2nd ‐ distance to lead vehicle (in feet)  3rd ‐ bumper‐to‐bumper time to lead vehicle (in  seconds)  4th ‐ bumper‐to‐bumper distance to lead vehicle (in  feet)  5th ‐ time‐to‐collision (in seconds)  6th ‐ lead vehicle velocity (ft/s)  7th – x coordinate of lead vehicle  8th – y coordinate of lead vehicle  9th – z coordinate of lead vehicle  Information about the driver’s vehicle and it’s current  60 Hz  DynObj Audio and Visual  States  60 Hz  DynObj Velocity  60 Hz  Lead Vehicle Information  60 Hz  Lane Deviation      60 Hz  [Type the company address]  Copyright 2010 NADS/UI.

  NADS/UI Confidential .)  Tire Ground Contact  The tire/terrain contact location (in feet)  Tire Rotational Velocity  Tire rotational velocity (in degrees/second)  Tire Slip Angle  Tire slip angle (in degrees)  Tire Slip Ratio  Tire slip ratio (0.  20=Shoulder  Chassis CG Acceleration  The driver vehicle’s acceleration in ft/seconds2  Chassis CG angular velocity  The driver vehicle’s angular velocity in  degrees/seconds  Chassis CG Orientation  The driver vehicle’s orientation in degrees  Chassis CG Position  The driver vehicle’s position (in feet)  Chassis CG Velocity  The driver vehicle velocity (in mph)  Eye‐point Orientation  The driver’s eye‐point orientation (in degrees) in  global coordinates  Eye‐point Position  The driver’s eye‐point position (in degrees) in global  coordinates  Head‐point Angular  The head‐point’s angular velocity (in degrees/second)  Velocity  Head‐point Specific Forces  Forces being felt at the head‐point (in G’s)  Load Torque  Wheel torque due to external forces (in foot lbs.lane position. force)  Vehicle Engine RPM  Vehicle engine revolutions per minute  Engine Torque  Vehicle engine torque (in foot‐pounds)  Vehicle Heading  Vehicle heading (in degrees)  Vehicle Speed  Vehicle speed (in mph)      [Type the company address]  Copyright 2010 NADS/UI. 14=Road.0 normalized)  Tire Weight on Wheels  Tire weight on wheels (in lb.)  Num Grids  Number of grids used for each contact patch  Num Tires  Number of tires on the vehicle (0 ‐10)  Steering Torque Backdrive  Commanded steering wheel torque (in foot‐lbs.0 – 1. 1 (on a lane)  2nd: lateral offset from the center of lane/corridor  3rd: width of the current lane (corridor’s width is not  reported)  4th: Lane/corridor CVED identifier      Vehicle Dynamics Variables  These variables provide information about the state of the driver’s vehicle during the drive.  Vehicle Dynamics  Variables  Surface Tire Index  Definition and Units  Collection  Frequency  Differential  60 Hz  60 Hz  60 Hz  60 Hz  60 Hz  60 Hz  60 Hz  60 Hz  60 Hz  60 Hz  Differential  60 Hz  60 Hz  60 Hz  60 Hz  60 Hz  60 Hz  60 Hz  60 Hz  60 Hz  60 Hz  60 Hz  Page 20  0=Intersections and drivable off‐road.  This is array of 4 floats:  1st: ‐1 (on an intersection corridor).

 this  version is the same as the study version but renamed to facilitate distribution  3. freeway dry.  Also included are the following databases that have already been assembled and tested:  NADS TMT v1.   Note that the Maritime Systems Pvt.  These represent road  segments that can be assembled into custom databases of your own design using the NADS Tile Mosaic  Tool (TMT). open‐loop database  developed to test electronic stability control   multipleEnv_01: Combination city.  o snow : This version is not the same as the study version. Limited. rural database developed to design and  evaluate levels of impairment  o day_night : Original study was night only. suburb.  Based on the original hmr/21fizer database. rural snow.Vehicle Transmission RPM  Vibration Forces  Vehicle Center Heading  Wheel Center Velocity  Wheel Spin  Wheel Spin Angle  Wheel Steer Angle  Vehicle transmission revolutions per minute  Commanded vibration forces (in G’s)  Heading angle of wheel (in degrees)  Translational velocity of wheel center (in  feet/seconds)  Wheel spin (in radians/second)  Rotational position of tire (in radians)  Road wheel angle (in radians)  60 Hz  60 Hz  60 Hz  60 Hz  60 Hz  60 Hz   60 Hz    2. otherwise the same as the day_night version  o rural_long : Rural 2 lane. the rural tiles are snow  covered.  Layout  of the simulators in the room will be determined in conjunction with the Maritime Systems Pvt. freeway snow. Limited will provide furniture and partitions. cannot drive from  one to the other   ESC_Dry_05: Rural 2 lane database developed to test electronic stability control.6 NADS MiniSim™ Included Tiles and Databases  There are approximately 90 database tiles that are included with the system. this version is not the same as the study  version due to changing the night version tiles with day tiles. freeway. Installation and Training  Installation of the simulators will be conducted by NADS staff members and NADS contractors.  repurposed in other studies as well.      [Type the company address]  Copyright 2010 NADS/UI. open‐loop  database with decreasing radius curve at north end of terrain   ESC_HvyT: Combination rural. 3 separated databases on one terrain. open‐loop database developed to test antihistamine response.2 installed databases   demo : Databases developed for demonstration purposes   nadsdemo_dsc: DSC conference demo   nadsdemo_geospecific: Geo‐specific capabilities demo (West Liberty Racetrack)   nadsdemo_kiosk: Outreach database.  NADS/UI Confidential Page 21  .

Support and Maintenance  The MiniSim software support contract is $6.Training will be provided on the MiniSim. the ISAT and the TMT software. and will  respond to requests within 24 hours.  Personnel will be available for support during normal  business hours (8am‐5pm CST) Monday thru Friday (except University of Iowa holidays).  and to periodic software updates on a schedule defined by NADS.  The training will take  approximately 2 full days on site.  NADS/UI Confidential Page 22  .  This also entitles the user to  enhanced access to the MiniSim user’s website. and will be available for purchase and  installation on terms mutually agreed upon.  The customer will be provided with a phone number  and e‐mail for contacting technical support.  Hardware support and repairs will be defined by NADS and provided at cost.  Software and hardware enhancements will be defined by NADS. This entitles the customer to telephone and email assistance in using the MiniSim software.        [Type the company address]  Copyright 2010 NADS/UI.000 per system for every year the customer possesses the  software.  The training will be hands‐on and will focus on activities that will be  commonly performed by the user:              Turning on and off the driving simulator  Configuration of initialization files  Starting and stopping the simulator  Selecting different scenarios  Troubleshooting  Maintenance procedures  Procedures for getting help  Installation of the ISAT on a PC  How to modify and create scenarios using the ISAT™  Receiving a NADS scenario through e‐mail and running it on the simulator  Using the supplied daqConvert utility to convert the data files into ascii or Matlab formats  Viewing the data file collected on the MiniSim in the ISAT tool  4.

  NADS/UI Confidential Page 23  .  Figure 13: NADS MiniSim User’s WebSite      [Type the company address]  Copyright 2010 NADS/UI.

DRIVER MODELING Dr. QUALITY ASSURANCE Andrew Veit The following personnel will be involved with this project:  Omar Ahmad  Omar Ahmad is a Senior Team Leader at the National Advanced Driving Simulator. DYNAMIC TERRAIN.  NADS staff were a  sub‐contractor on the project to deliver the realtime simulation systems and virtual environments. his  analytical and research activities have focused on behavior modeling and scenario control in real‐time  virtual environments. GRAPHICS Shawn Allen SIMULATOR OPERATIONS Jeff Gordon SOFTWARE ENGINEERING David Heitbrink MAINTENANCE Corey Kreutz ACTIVE SAFETY. CLINICAL TRIALS Sue Ellen Salisbury. CCRC MINISIM. VEHICLE DYNAMICS Dr.      [Type the company address]  Copyright 2010 NADS/UI. MOBILITY. AUGMENTED REALITY Dr. Timothy  Brown VISUALIZATION.  5. NADS History  The National Advanced Driving Simulator (NADS) was created in 2001 by the United States Department  of Transportation as a world‐class research center located at The University of Iowa. he is currently leading the virtual environment modeling  team at the NADS. NOVICE DRIVERS Dawn Marshall DISTRACTION. Since then. He enjoys home remodeling and learning how to the play the guitar. As a kid. Omar lived in England and in Pakistan before coming to Iowa City at the age  of 10. IMPAIRMENT.  NADS/UI Confidential Page 24  .1 Organization  The NADS organizational structure is as follows:  NADS F ACULTY GROUP (NFG) NADS DIRECTOR Herm Reininga COMPUTING AND WEB SUPPORT Steve Cable ASSISTANT DIRECTOR Jeff Dolan ASSISTANT DIRECTOR Omar Ahmad F INANCIAL & HR Mary Bender VIRTUAL ENVIRONMENTS. Since 1992. he has called Iowa City his home and has received his education at the local schools  and the University. Yefei He OLDER DRIVERS . Chris Schwarz STUDY COORDINATION. TRAFFIC CULTURE Dr.5. Omar joined NADS in 1998 and is a part of the team that designed and developed  the scenario control and the real‐time virtual environment software for the NADS. Jane Moeckli MOTION WASHOUT. Along with  performing program management activities.   NADS is not a commercial enterprise – it is a not‐for‐profit organization.

 Heitbrink received his  Bachelors of Science from the University of Toledo in Computer Science and Engineering.S. Before coming to work at the National Advanced Driving Simulator. Particular areas of expertise  include multi‐track recording. His areas of interest include computer graphics for driving simulation.  Heitbrink is originally from Cincinnati and lived there until He moved to Toledo upon entering the  University of Toledo. Mr.  David Heitbrink  David Heitbrink is a Software Engineer at the National Advanced Driving Simulator. Shanghai. 10 years in  space research and three years in vehicle simulation. in  computer science from the University of Iowa. data acquisition. and circuit design. He is also credited on several  commercial music releases.D. His primary  responsibility is maintaining the scenario‐authoring tool. instructing students on UNIX systems programming and microsystem design. PC‐based driving simulator software. and Ph. He received his  B. PCM digital mastering. waveform analysis and platform integration. and his M.  Mr. He has worked at NADS since 1998. initially as a student  research assistant. in computer science from Shanghai Jiaotong University. Mr.  NADS/UI Confidential Page 25  . he had briefly  worked at Davis Besse Nuclear Power Station in Oak Harbor Ohio. vehicle networks. In his free time. He also worked at the University of Toledo as  lab instructor. Dolan’s experience has  focused on electronics but also includes a great deal of mechanical design and integration. Mr. and  real‐time immersive sound reproduction. called ISAT. he enjoys spending time with his family and  catching as many FA Premier League matches on TV as possible. visualization  and database management for off‐road driving simulation. international cinema. He continued  to receive is Master of Science in Engineering at the University of Toledo in the spring of 2005.  Yefei He  Yefei He is an associate research scientist at the National Advanced Driving Simulator. motor control. foreign languages. Mr. SimPhonics V+ positional audio flow design.   Jeff Dolan  Jeff Dolan has thirteen years of hardware engineering experience in a research atmosphere. and autonomous vehicle behaviors for driving simulation. Particular  areas of expertise include microcontrollers. Cable has logged well over eight thousand hours as the lead recording/mastering engineer for  hundreds of musical performers. audio and video. power  systems. and for Alcoa Fujikura in San Antonio  Texas. terrain  database and scenario design tools. some of which have received critical acclaim. digital and analog recording  techniques.  His academic and professional career have focused on positional audio. He is also  interested in photography.S. as well as network and systems programming. Dolan designed and integrated many of the  electronic and electromechanical subsystems of a satellite‐based telescope.Steve Cable  Steve Cable has eight years of audio experience and twelve years of practiced systems administration. both professional and student.          [Type the company address]  Copyright 2010 NADS/UI. primarily as a database developer at both positions. and jazz and blues music. China.

 providing feedback on the effectiveness of system  improvements. His product development experience includes  mechanical and system design. and M.S. EMC and safety compliance (CE mark and US/Canadian safety listing). petroleum. Mr.   Besides his work with any and all things MiniSim. Veit had nine years of experience in the design and development of mechanical  test systems based on servo‐hydraulic and servo‐electric actuation technologies.  performance analysis.  Integration was done at the customer site.S.  NADS supplied real‐time  software modules and off line tools. degrees in mechanical engineering at the  University of Iowa. Truck Driving Simulator for a Swiss simulator company (Contraves AG).Andrew Veit  Andrew Veit is the MiniSim Program Manager at the National Advanced Driving Simulator (NADS). Mr. and consulting  for a diverse range of commercial and military clients (e. and  consulting. biomedical. test system design. agricultural. his responsibilities include developing motion  performance analysis and tracking methods. manufacturing support.  NADS/UI Confidential Page 26  . Mr. and providing engineering support for maintenance activities. analysis. ground  vehicle. project management. Andrew is a mentor for the U. report writing.  For fun. He was an employee of Southwest Research Institute (SwRI) for three years  doing test engineering. and installation and training at customer sites  domestically and overseas. Veit earned his B.   5.S. and aerospace). He is a registered  Professional Engineer in North Carolina.g.2 Past Simulator Projects  1. Prior to  joining the NADS. Veit was an employee of MTS Systems Corporation for six years doing product design  and development and custom test system design.                [Type the company address]  Copyright 2010 NADS/UI. He has also engineered  components to improve NADS motion system performance and has overseen their installation. FIRST robotics  competition for local high school students. where his thesis work was in fatigue and fracture mechanics. test engineering.

         [Type the company address]  Copyright 2010 NADS/UI.  NADS/UI Confidential Page 27  .  This  system included adaptive cruise control hardware and software. NADS MiniSim ¼ cab driving simulator supplied to the University of Washington in 2009.     3.2. NADS MiniSim ¼ cab driving simulator supplied to Michigan Technological University in 2009.

 and significant work  collecting audio samples.  The system was also designed to be portable in its own trailer. NADS MiniSim Heavy Truck Driving Simulator to the United Tribes Technical College in Bismark. including visual and logical databases.4.  NADS/UI Confidential Page 28  .  Matlab Simulink models of manual transmissions.  ND.  This project required significant development.         [Type the company address]  Copyright 2010 NADS/UI. an assessment module.

 time.6.  A typical video  acquisition system consists of the following items:      Four Video Cameras installed in the cab (face. run ID.  NADS/UI Confidential Page 29  .  The quad‐split signal is fed to a  video capture card in a PC and saved to disk. feet. speed. and view out windshield)  Quad‐split box  Serial titler  Video capture PC and software  The resulting image is shown below:    Figure 14: Quad‐split image  The serial titler is used to overlay select system variable onto one of the video images.          [Type the company address]  Copyright 2010 NADS/UI.  Possible data  include the participant ID. and frame number.  The recording of the quad‐split video is started and  stopped with the simulator states. Optional Accessories  Video Data Acquisition System  A video acquisition system can be incorporated into the simulator as an option. hands. date.

 3                           IC‐50                   50ft 3‐pin XLR cable                       Figure 15: Intercom System          [Type the company address]  Copyright 2010 NADS/UI.  A typical system from Clearcom consists of the following:        PLpro MS‐704    Four‐channel main station      KB‐702                 Speaker station                              HB‐702                Remote headset station            RS‐601                Beltpacks  Qty. 3                           CC‐26K‐X4          Headsets  Qty.Intercom  An intercom can be integrated into the simulator at additional cost to provide communications between  the operator and the participant in the cab.  NADS/UI Confidential Page 30  .

 taxes. please contact:  Andrew Veit. the actual contract  will originate from the UI if you choose to move forward with the purchase. Cost Proposal  The following costs represent the simulator cost.000 ea $     20.  NADS/UI Confidential Page 31  .B.edu      [Type the company address]  Copyright 2010 NADS/UI. customs and import duties are not included.) Iowa City. SUV. Free On‐Board (F. andrew‐veit@uiowa.000 ea $     55. per system) Installation and Training Cost. Pickup Truck Models Quarter cab 42" LCD/Plasma Displays MiniSim PC MiniSim Software  Existing Safe‐Driver Training Scenarios MiniSim Software Support (per year.000 ea TBD Description Visual Training Environment Development Dependant on Customer Requirements Additional Training Scenarios with Evaluation Dependant on Customer Requirements Video Capture System with Quad‐Split Onset Motion Cueing Motion Base Pitch/Surge Combined Motion 6 DOF Motion System (hexapod) Intercom System Cost.   Also attached is a sample research contract that would cover the MiniSim hardware.000 ea $     14. USA. US$ TBD TBD TBD $     22.000 ea $    100.  For more information.7.   Applicable shipping. US$ $     55.O. the actual agreement will  originate from the UI Research Foundation if you choose to move forward with the purchase.000 ea $     10. Iowa. (319) 335‐4361.  Description Heavy ‐ Truck MiniSim Simulator Heavy Truck Model Quarter cab 42" LCD /PlasmaDisplays MiniSim PC MiniSim Software  Existing Heavy‐Truck Scenarios 1/4‐Cab MiniSim Driving Simulator Car.000 ea   *Note: Specifications subject to change at NADS discretion due to technology advancements  Please contact us for details about payment terms before sending a PO:  A sample software transfer agreement is attached for your information.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful