Control Digital, PID y Difuso (Fuzzy) de una Plata de Luz Marjan Haj Mohammad Ali Luis A.

Velasco

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Control Digital, PID y Difuso (Fuzzy) de una Plata de Luz
MARJAN HAJ MOHAMMAD ALI LUIS A. VELASCO Estudiantes Ingeniería Mecatrónica, Escuela Politécnica del Ejercito marjan_cuchulu@yahoo.es luchinivelasco88@hotmail.com

1. RESUMEN En el siguiente artículo se podrá encontrar la forma de realizar un control DIGITAL, PID Y CONTROL DIFUSO (FUZZY) sobre una planta de luz la cual contara de una entrada y una salida, en donde la entrada de la planta será un LDR el mismo que funciona como sensor luz y la salida del sistema es un FOCO en el caso del control analógico u ocho LDS en el caso del control digital, en este artículo se encontrará la descripción de la planta y la programación que se ha utilizado ayudándonos con LABVIEW. 2. ABSTRACT The following article may find a way to make a digital controller, PID AND FUZZY CONTROL (FUZZY) on a power plant which will have an input and an output, wherein the input of the plant will be the same as an LDR functions as light sensor and the system output is a focus in the case of analog control or eight LDS in the case of digital control, this article will find the description of the plant and programming that has been used to help us with LABVIEW. 3. PALABRAS CLAVES PWM, PID, Constante Proporcional, Constante Integral, Constante Derivativa, Set Point, Error, Fuzzy Control, Luxeles, DAQ. 4. KEYWORDS PWM, PID Proportional Constant, Constant, Integral, Derivative Constant, Set Point, Error, Fuzzy Control, Luxel, DAQ.

Control Digital, PID y Difuso (Fuzzy) de una Plata de Luz Marjan Haj Mohammad Ali Luis A. Velasco
5. INTRODUCCION

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5.1 Objetivos Diseñar e implementar un sistema de control luz, utilizando el entorno de LABVIEW y conectándonos mediante una DAC. 5.2 Objetivos Específicos Reconocer y Analizar el sistema. Implementar sistema. Diseñar un programa que realice el control DIGITAL, PID y DIFUSO para la planta de luz. Estabilizar la planta lo más rápido que sea posible probando los diferentes controles. 5.3 Alcance del Estudio Para este laboratorio se tratara de implementar tres tipos de controles para estabilizar una planta de luz, lo que se trata de hacer es que el error de estado estacionario de la planta sea cero; además se desea que el error de estado estacionario debido a una perturbación también sea nulo. Otro requerimiento es que la planta alcance muy rápidamente su posición final es así que realizaremos diferentes pruebas con diferentes tipos de controladores para analizar cuál es el más eficiente y rápido. Para realizar esto nos ayudaremos de LABVIEW que nos servirá como entorno de programación grafica para desarrollar los controladores, también nos ayudaremos de un Hardware que es una DAC la cual nos servirá como interface de comunicación entre LABVIEW y nuestra planta. 6. GENERALIDADES 6.1 PID: Es un mecanismo de control por realimentación que calcula la desviación o error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una acción correctora que ajuste el proceso. El algoritmo de cálculo del control PID se da en tres parámetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina la reacción del error actual. El Integral genera una corrección proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la reacción del tiempo en el que el error se produce. [2] 6.2 Control Difuso: El Control Difuso representa actualmente una novedosa e importante rama de la técnica de regulación. Los procedimientos convencionales no se sustituyen, sino que se complementan de forma considerable en función del campo de aplicación.

11 Planta: Es el elemento físico que se desea controlar. [1] 6.).9 Conversor análogo/digital: Es un dispositivo que convierte una señal analógica en una señal digital (1 y 0).4 Señal de referencia: Es el valor que se desea que alcance la señal de salida. velocidad. [1] .7 Señal análoga: Es una señal continua en el tiempo. También se denomina variable controlada. [1] 6. un tanque de combustible.3 Señal de salida: Es la variable que se desea controlar (posición. Velasco Los mayores éxitos en el campo de las aplicaciones industriales y comerciales de los métodos difusos los ha logrado hasta la fecha el regulador difuso. presión. temperatura.6 Señal de control: Es la señal que produce el controlador para modificar la variable controlada de tal forma que se disminuya. [1] 6. [1] 6.5 Error: Es la diferencia entre la señal de referencia y la señal de salida real. [1] 6. etc. un horno. [1] 6. un sistema de disparo. [1] 6.Control Digital. [4] 3 6.8 Señal digital: Es una señal que solo toma valores de 1 y 0. un sistema de navegación. [1] 6. el error. El PC solo envía y/o recibe señales digitales. PID y Difuso (Fuzzy) de una Plata de Luz Marjan Haj Mohammad Ali Luis A.10 Conversor digital/análogo: Es un dispositivo que convierte una señal digital en una señal analógica (corriente o voltaje). Planta puede ser: un foco. etc. un motor. o elimine.

y la necesaria protección. PCI. El cable entre la caja y el PC puede ser costoso debido a los cables de muchos. desviándola del valor deseado. PCI-E.13 LDR: Una fotorresistencia es un componente electrónico cuya resistencia disminuye con el aumento de intensidad de luz incidente. por lo que un externo caja de conexiones es necesario. USB . Por lo general. MATERIALES Y METODOS 7.14 DAQ: La adquisición de datos es el proceso de toma de muestras señales de que el mundo real las condiciones físicas de medir y la conversión de las muestras resultantes en digital de los valores numéricos que pueden ser manipulados por un ordenador de sistemas de datos (abreviado con las siglas del DAS o DAQ) suelen convertir ondas analógicas en valores digitales para su procesamiento DAQ hardware es lo que generalmente las interfaces entre la señal y un PC.Control Digital. [3] La DAQ utilizada en la práctica realizada es de la serie NI-USB-6009. el espacio en el reverso de una tarjeta PCI es demasiado pequeño para todas las conexiones necesarias. [3] 7. etc.12 Perturbación: Es una señal que tiende a afectar la salida del sistema. etc) o las tarjetas conectadas a las ranuras ( S-100 de autobús .1. Velasco 6. [1] 4 6. Podría ser en forma de módulos que se pueden conectar a la computadora de los puertos ( paralelo .) en la placa madre. ISA. serial . PID y Difuso (Fuzzy) de una Plata de Luz Marjan Haj Mohammad Ali Luis A. Apple Bus. MCA . Materiales DAQ(NI-USB-6009) Dispositivo de Adquisición de datos Software Labview instalado en un PC Cable conector USB Sensor de luz foto resistor 8 LED’s 8 Resistencias de 1/8 W de 330Ω Circuito de acondicionamiento (Amplificador operacional configuración seguidor) Planta de luz para la simulación PIC 16F877A Circuito de Potencia para encender el Foco en .[3] 6.

. 7.2. El rango de salida del sensor foto resistor es de 0. El sensor de luz es un foto resistor. La programación Labview Para que el control sea de tipo continuo lo primero es crear un lazo “While”. NI-USB-6009 Sensor de luz fotoresistor 7. El control El control funciona de tal manera que al crear una perturbación el sistema reacciona y de nuevo genera la cantidad de luz ideal. y un sensor fotoresistor conectado al puerto de entrada análoga Ai0. que envía una señal análoga. Se tiene en total 8 LED’s que dependiendo del nivel de la iluminación se prenden proporcionalmente. esa señal sirve como la retroalimentación para cerrar el lazo de control. Para realizar este proceso se ha utilizado el dispositivo de adquisición de datos de NI (DAQ USB-6009).2.5 en la máxima luminosidad y de 3. CONTROL DIGITAL En la práctica de control digital realizada el objetivo es hacer un control de la iluminación.1. en el puerto 0.Control Digital. y a eso irá conectado un botón Stop. para detener el control. PID y Difuso (Fuzzy) de una Plata de Luz Marjan Haj Mohammad Ali Luis A. Velasco 5 PIC 16F877A DAQ. del valor del set point fijado para crear una señal de error.8 en la oscuridad. en este control se puede fijar un nivel de iluminación ideal o requerida como set point.2.2. El primero paso para tener un control de lazo cerrado es recibir la señal del sensor análogo y se resta este valor. eso se consigue mediante la programación en el software de programación visual utilizado Labview. que siempre se ejecutará en modo true. 7. 8 LED’s conectados a la salida digital de la DAQ.

2. PID y Difuso (Fuzzy) de una Plata de Luz Marjan Haj Mohammad Ali Luis A.Control Digital. a continuación en la figura 2 se puede ver los íconos utilizados y en la tabla 1 se muestran los límites definidos para cada LED. Fig. Herramienta para adquisición de la señal del sensor (error generado) Cuando se crea un error. 1. Velasco 6 Fig.3. este valor tiene que ser comparado con algún valor para crear rangos y límites para cada LED. Ejemplo de configuración de cada comparación . La salida de la comparación cambia de tipo de dato de dinámico a booleano y se conectará al asistente de generador de señal digital para cada LED. Programa de Labview parte de comparación Fig.

Velasco En la pantalla de HMI no hay ningún indicador para el operador en este caso hemos puesto indicadores numéricos para verificar el encendido de los LED’s dentro del rango establecido.Control Digital.6. Diagrama de conexión de la DAQ Y el circuito acondicionador del sensor foto resistor es un amplificador operacional en configuración seguidor. PID y Difuso (Fuzzy) de una Plata de Luz Marjan Haj Mohammad Ali Luis A.7.3. Circuitería Digital El circuito digital utilizado para la salida de los LES’s es el siguiente: Fig.2. 7 Fig. . Pantalla HMI de indicadores 7.

Control Digital.5 < 3. se genera el voltaje de 5 voltios necesarios anteriormente configurados se conectan a una resistencia de 330 ohmios y la tierra que será común.25 <1. Resultados Control Digital Puerto digital del LED Port0/line0 Port0/line1 Port0/line2 Port0/line3 Port0/line4 Port0/line5 Port0/line6 Port0/line7 Ninguno límites < 0.8 < 1. Diagrama de acondicionamiento de la señal del sensor Dentro de la DAQ.8 voltios. Indicación de los límites de cada LED .55 Tabla 1.1 < 4.875 < 2.75 < 4.4.125 < 3.2. La salida de la DAQ digital puede generar dos estados altos y bajos en tecnología TTL.8. PID y Difuso (Fuzzy) de una Plata de Luz Marjan Haj Mohammad Ali Luis A. en el circuito y en el puerto GND de la DAQ.5 >= 4. 7. Velasco 8 Fig. el estado alto es de +2 a +5 voltios y el estado bajo es de 0 a 0.

el cual será desarrollado por programación en LABVIEW. esta situación ocurre cuando el set point está en un nivel alto como por ejemplo en 5 y la planta está con entrada de poca luz y el sensor entrega una señal de 2.Control Digital. Control digital error positivo Fig.5 voltios. para . a base de pruebas realizadas sobre la planta.5 voltios se prenderán los LED’s de los puertos 7. Fig. El último caso es cuando el set point es más baja que la oscuridad que se puede crear apagando todas las luces.4. Velasco 9 Esto indica que en caso de que la diferencia o el error generado es de 2. Control digital error negativo 7. PID y Difuso (Fuzzy) de una Plata de Luz Marjan Haj Mohammad Ali Luis A. CONTROL ANALOGO PID Este control se lo realizará mediante un control PID.3.5 y 4. para su facilidad de aplicación. es decir i ya hay una entrada de luz eso se contará como algunos LED’s prendidos.5. El objetivo es fijar un nivel de luminosidad de aplicación mediante un setpoint preestablecido.6. en el resto de los límites han sido obtenidos experimentalmente. el cual será variado dependiendo de la luminosidad deseada. por lo tanto no se prenderán todos los LED’s sino los que sean necesarios según el programa para generar la cantidad de luz que generarán 5 LED’s.

). dado que la retroalimentación generará un error entonces se podrá aproximar la luminosidad deseada disminuyendo el error progresivamente. Al igual que en el control digital nos hemos ayudado de la (DAQ USB-6009) para comunicarnos con la computadora pero a diferencia del digital aquí utilizaremos el puerto AI0 para la lectura del sensor y el puerto AO0 para la salida de la DAQ hacia el PIC. Para que el control sea de tipo continuo lo primero es crear un lazo “While”. 7. este dato le aremos una resta ya que el sensor nos está enviando una lógica inversa y para evitar conflictos en el control se realizara esto. y un LDR que es un sensor de LUZ. y a eso irá conectado un botón Stop.1.6. PID y Difuso (Fuzzy) de una Plata de Luz Marjan Haj Mohammad Ali Luis A.7). etc. para detener el control. fue la implementación del circuito (plata de LUZ y Sensor) haciendo una pequeña caja negra para simular una habitación. debido a su facilidad para acondicionar la señal y bajo costo. cuarto. Planta de Luz PID Lazo Cerrado La maqueta en la cual se montó al circuito consta de un foco AC. que siempre se ejecutará en modo true. se ha desarrollado un control PID con el mismo control ya predefinido entre las herramientas del software el funcionamiento es sencillo del control lo que hace es adquirir el dato del sensor mediante la DAQ esta señal será filtrada con un MEAN para obtener una señal más pura.3. luego esta señal junto con la del set point y todas sus ganancias entraran al icono del PID para luego ser procesada esta señal y salir hacia la DAQ.Control Digital. . La programación Labview En la programación dentro de entorno de LBVIEW como se puede ver en la (fig. Velasco esto se tiene un sistema de lazo cerrado (ver Fig 6. de ese se puede trabajar con perturbaciones reales y tratar de estabilizar nuestras constantes del PID. Lo que se hizo.. PLANTA DE LUZ 10 Fig.

PID y Difuso (Fuzzy) de una Plata de Luz Marjan Haj Mohammad Ali Luis A. también podemos observar el cuadro de las constantes proporcional. Fig. Programa PID para el control Análogo de la planta En la pantalla HMI podemos ver los resultados de las señales de entrada (Sensor) y la salida (PID). esta pantalla es de gran ayuda para estabilizar la planta. Velasco 11 Fig. integral y derivativa. Pantalla HMI para el control PID Análogo de la planta .7.Control Digital.7.

while(true) { set_adc_channel(0).Control Digital. Circuito esquemático de conexión del FOCO y Sensor Este circuito es la interface de conexión entre la DAQ y los circuitos de Potencia. PID y Difuso (Fuzzy) de una Plata de Luz Marjan Haj Mohammad Ali Luis A. //Seleccionar Canal 0 para sensor valor=read_adc().249.NOWDT void main() { INT16 valor. Control PWM para el control del Foco 12 Fig. //Transferencia de senal de control al actuador . y también la configuración que se realizo en el conversor análogo a digital del puerto dos.3.1).8. la función que cumple el PIC es transmitir los pulsos mediante el canal PWM para el control de intensidad del FOCO a continuación se explicara el programa que se realizo para configurar el puerto 17 que es el que envía los pulsos. Velasco 7. #INCLUDE <16F877A. //Configurar modulo CCP1 en modo PWM setup_adc_ports(all_analog). PWM a 1kHz setup_ccp1(ccp_pwm).2. //Configurar ADC setup_adc(adc_clock_internal).H> #DEVICE ADC=10 #USE DELAY(CLOCK=4000000) #FUSES XT. //Leer ADC set_pwm1_duty(valor). //Configuracion de Timer 2 para establecer frec. setup_timer_2(t2_div_by_4.

9.3. //Periodo de muestreo T=0. Calibración de la Planta . Implementación de la Planta Tal como ya se explico el sensor envía datos a la DAQ el mismo que es procesado con un control PID y lo único que se tiene que hacer es sintonizar la planta.18 y la constante integral y derivativa son 0 cabe resaltar que estabilizar una planta de LUZ sin conocer su función de transferencia es muy complicado en especial porque las plantas de luz son muy sensibles ante las perturbaciones.Control Digital. PID y Difuso (Fuzzy) de una Plata de Luz Marjan Haj Mohammad Ali Luis A. Fig. se conoce que la planta de LUZ que ha logrado tener más eficiencia es un modelo que tiene un 35% de eficiencia por lo que se puede ver que de los modelos matemáticos mas difícil de obtener es de una planta de Luz y es por eso que nuestro control es aceptable pero no eficiente al 100%.3.2s } } 13 7. en nuestro caso lo intentamos hacer con Ziegler-Nichols obteniendo como resultado una constante proporcional de 1. Velasco delay_ms(2).9. Resultados Control PID Análogo SENSOR LDR FOCO Fig.

4. con el cual se controlaran los elementos que regirán las variables de trabajo: . Para la entrada (Sensor de Luz (LDR)): .4.1.Alumbrar: A cargo del foco. un LDR. CONTROL DIFUSO (FUZZY) La manera de proceder para realizar el control difuso de la planta será basándonos en el principio que conllevo a su realización: “Estabilización luminosa del sistema”. responsable de dar lectura de la luz existente. PID y Difuso (Fuzzy) de una Plata de Luz Marjan Haj Mohammad Ali Luis A. tanto para el foco.Control Digital.9. Circuito Seguidor para LDR y configuración del PIC 7. Circuito de Potencia ACONDICIONAMIENTO DEL LDR Fig. Creación de la funciones de Pertenencia Se comienza estableciendo los rangos. Con esta variable se podrá realizar el control de la planta de luz.9. se controlara su intensidad para aumentar o disminuir la claridad. para ello nos valdremos del control difuso. Para eso ya se obtuvo anteriormente una medición de los rangos. Velasco 14 Fig. 7. se buscará conseguir un punto de equilibrio luminoso dentro de la planta. como para el sensor utilizado.

6 V 3.8 OSCURO Tabla 3.5 – 2. . Intervalos de Operación del Foco Para el caso de los focos los intervalos fueron descritos para la regulación de la intensidad de los mismos.5 LUZ ML 3.1 – 2.4.5 POCA LUZ MEDL 1.9 MEDIO MO 2.2 POCO CLARO M 1.12 – 3. FOCO SL 0 – 1. Intervalos de Operación del Sensor 15 Se clasifico nuestro sensor en la tabla 3.7 – 2. Así podemos ver los rangos en los que va a trabajar nuestro controlador Difuso en la tabla 2 de a continuación.4 CLARO PC 1.5 – 3. Diseño del Controlador Difuso (Regulador Difuso) Para el diseño de controlador es necesario fijar intervalos de operación en los cuales se maneje estados de control.2. DESDE HASTA 0.Control Digital.6 – 1. Para la salida (Foco): Para el foco simplemente se toma el rango de 0 a 5 V que es lo que nos da los pulsos para controlar el foco. según los rango que nos daba es así que cuando hay claridad total nos da un mínimo valor y en oscuridad total un máximo valor.4 MEDIO OSCURO O 3.5 – 3.4 SIN LUZ PL 0.8 V SENSOR LDR 0 5V FOCO Tabla 2.6 – 4.. Rangos de trabajo 7. PID y Difuso (Fuzzy) de una Plata de Luz Marjan Haj Mohammad Ali Luis A. Velasco Simplemente se ve los rangos de voltaje que nos va a enviar el circuito de acondicionamiento y se anota los rangos en los que se desea que trabaje el sensor. SENSOR LDR C 0.5 MEDIA LUZ L 2. Se dividió estas variables en grupos considerablemente apreciables.6 – 5 MUCHA LUZ Tabla 4. considerando las variables lingüísticas a los rangos numéricos establecidos dependiendo de los rangos con los que se trabajará en el sistema.

fuzzyficación para el Foco 7.10. Fuzzyficación de las funciones de membrecía. debido a que así se consideran tolerancias en caso de que el intervalo baje o suba excediendo sus límites. . Se utiliza la tabla 4. Fig. fuzzyficación para el Sensor Para el Foco: Bajo los mismos parámetros se construye la fuzzyficación para la función FOCO. Establecidas de acuerdo al requerimiento de cómo se quiera establecer la estabilidad en el sistema. Para el Sensor: Basándonos en los intervalos de la función de membrecía SENSOR (Tabla 3).4.4. 16 Fig. Velasco 7. se interrelacionan entre sí para obtener un fin común.4. se crea la fuzzyficación de la función. para el resto el proceso es con funciones triangulares. Reglas Difusas (Heurísticas). Se realizó la fuzzyficación considerando a las funciones de membresía de los extremos como funciones trapezoidales.3.Control Digital. PID y Difuso (Fuzzy) de una Plata de Luz Marjan Haj Mohammad Ali Luis A.10.

Velasco 17 Fig. Reglas para el Sistema 7. esta respuesta es la forma cómo interactúan y como se presentan los resultados.5. Mediante el Diseñador de Sistemas difusos (Fuzzy System Designer) en LabVIEW. Fig.4. . La programación Labview La programación que se ha realizado para hacer el control Fuzzy es sencilla ya que solo se utiliza dos herramientas de fuzzy el uno es el LOAD FUZZY SYSTEM esta herramienta nos permite cargar las funciones de membrecía . Respuesta de la función Foco con respecto a la función Sensor.6. se obtuvo el comportamiento de las funciones de salida con respecto a la de entrada.4. PID y Difuso (Fuzzy) de una Plata de Luz Marjan Haj Mohammad Ali Luis A.Control Digital.11.12. 7. Respuesta de las funciones de salida con respecto a la entrada.fis anteriormente creadas y la otra herramienta es el FUZZY CONTROLLER esta herramienta como su nombre lo indica es la que realiza el control sobre la planta cabe destacar que la programación es en lazo abierto.

PID y Difuso (Fuzzy) de una Plata de Luz Marjan Haj Mohammad Ali Luis A.12. Fig. Programa FUZZY para una planta de Luz En la pantalla HMI podremos visualizar la forma de onda o señal que nos da la planta y podemos ver que en la práctica este control estabiliza de una manera rápida y eficiente.Control Digital. dando como resultado un equilibrio en la luminosidad del sistema. Resultados Control FUZZY Análogo Una vez energizados los circuitos de control. . el programa que se empleó para realizar el control de la planta.4.2 7. empieza a estabilizar de forma instantánea la intensidad del foco. HMI FUZZY para una planta de Luz Nota: Por otra parte la circuitería tanto del sensor como del foco es la misma utilizada para el control PID analógico que se lo puede revisar en el punto 7.13.3. Velasco 18 Fig. en esta pantalla podemos ver la respuesta del sensor y la señal de salida FUZZY.7. y establecida la comunicación con la computadora.

Esquem de control difusa con retroalimentación La señal de error se genera a partir de la diferencia que se obtiene del valor deseado de la luminosidad y el valor real que está recibiendo el sensor. PID y Difuso (Fuzzy) de una Plata de Luz Marjan Haj Mohammad Ali Luis A.5.2 Control y programación .5. mientras más pequeño sea el valor del error el control es más preciso y trata de buscar un estado de estabilidad y aumenta la luz hasta generar un error de cero. El esquema de un control fuzzy con retroalimentación es el que se muestra a continuación: Fig.5.Control Digital. 7.1. Velasco 19 Fig14. . generar una señal de error es mucho más preciso que trabajar con una señal de entrada del sensor como los casos anteriores. Control fuzzy con retroalimentación 7. en este punto se llega a la estabilidad hasta que haya alguna perturbación o cambio de set point. Variación de Luminosidad 7. Funcionamiento y comportamiento El control difuso con la retroalimentación hace mejora bastante a un sistema de control.

En la siguiente tabla (Tabla_4) se puede observar los rangos establecidos para la salida y entrada.25/1/1.5/3.5/2. Estos valores negativos se pueden interpretar como una luminosidad imposible que aun prendiendo al 100% el foco.5 .2.5/1. para el rango de entrada es posible llegar a tener valores negativos.5/4.5/4/4. Velasco La programación visual de este tipo de control es muy parecido al resto de los controles difusos.5 Tabla_5 Funciones de membrecía de entrada Rango total de -5 a 5 (voltios) Entrada erneg (error negativa) ermin (error mínima) erpeq (error pequeña) ermed(error media) ergr ( error grande) ermax(error máxima) Tipo Triangular Trapezoidal Triangular Triangular Triangular Trapezoidal Rangos 5/5/5 3.5/2. Este caso ocurre en este caso con los valores bajos de setponit y cuando el sensor se encuentra en la máxima oscuridad. esto significa enviar 5voltios analógicos por el puerto de salida análoga.5 1.5/1.5 0.1 Creación de funciones de membrecía Para la creación de funciones de membrecía se necesita establecer los rangos de entrada y salida. ahí el control hace su máximo esfuerzo para compensar ese valor negativo prendiendo al 100% el foco.5. no se está logrando llegar al valor de setpoint.25/1/1.5 0/0.5 1.5/2.5/3.5/4.5 0. PID y Difuso (Fuzzy) de una Plata de Luz Marjan Haj Mohammad Ali Luis A.5/3.5 0/0. Tabla_4 Funciones de membrecía de salida Rango total de 0 a 5 (voltios) Salida 100% ML (mucha luz) L (Luz) LM (Luz media) LB ( luz baja) PL (poca luz) Tipo Triangular Trapezoidal Triangular Triangular Triangular Trapezoidal Rangos 5/5/5 3.Valor_Sensor Se debe tener en cuenta que este valor puede tener valores positivos y negativos y el objetivo de control es llegar al valor cero. como ya se ha dicho anteriormente la entrada de control esta vez es el error generado por la diferencia entre el sensor análogo y el set point fijado por el usuario.5/3.5/5 2.5/4/4. 20 7. Este error es un resta: SP .Control Digital.5/2.5/5 2. es ahí donde se genera un error de tipo negativo.

Control Digital. PID y Difuso (Fuzzy) de una Plata de Luz Marjan Haj Mohammad Ali Luis A.2. se han establecido reglas que definen mientras más voltaje haya debe haber mayor luminosidad .5. por lo tanto mayor voltaje de salida en el puerto análogo. Tabla_6: Reglas para el control fuzzy retroalimentada Si “Error” es “erneg” entonces “Foco” es “100%” Si “Error” es “ermin” entonces “Foco” es “ML” Si “Error” es “erpeq” entonces “Foco” es “L” Si “Error” es “ermed” entonces “Foco” es “LM” Si “Error” es “ergr” entonces “Foco” es “LB” Si “Error” es “ermax” entonces “Foco” es “PL” . Fuzzificación de entrada y salida 7. y es de forma descendiente . Velasco A continuación están mostrados las funciones de membrecía de manera gráfica: 21 Fig. debido al comportamiento del sensor que en máxima oscuridad entrega máximo voltaje. .2 Reglas para el funcionamiento del control Las reglas que se han establecido para este control son bastante simples.

PID y Difuso (Fuzzy) de una Plata de Luz Marjan Haj Mohammad Ali Luis A.2. Fig.5..3 Resultados En el control fuzzy con retroalimentación no se obtuvo resultados muy esperados.Control Digital. Para mejorar esta inestabilidad se ha hecho con mayor unión entre las funciones de membrecía de salida al foco. Reglas de control fuzzy retroalimentada 7. Velasco 22 Fig. y se ha llegado a los siguientes resultados.. ya que debido a la inestabilidad y frecuencia del foco el sensor capta señal inestable y todo el control se vuelve inestable. Diagrama de bloques de fuzzy retroalimentada 7.5. .3 Diagrama de bloque en Labview El diagrama de bloques para el control fuzzy con retroalimentación es simple y parecido a los casos anteriores.

. pero a nuestro criterio es poco aplicable para un control de iluminación. PID y Difuso (Fuzzy) de una Plata de Luz Marjan Haj Mohammad Ali Luis A. Resultado de fuzzy retroalimentada Fig.Control Digital. el control es fácil y mediante comparaciones básicas se puede llegar a obtener un buen control digital. de manera que para prender un foco de 110 VAC. Otros resultados del control fuzzy retroalimentada 8. LED’s en cada puerto de DAQ.. se tuvo que recurrir a la conversión de señal análoga a PWM y un circuito análogo de potencia para obtener el resultado deseado. Velasco 23 Fig. CONCLUSIONES La utilización de las herramientas que proporciona National Instruemnts como es la tarjeta de adquisición de datos (DAQ) el software de programación visual facilita bastante este tipo de control ya que comparado con una control mediante programación de PIC es mucho más complejo ye demoroso. porque para llegar a tener la luminosidad de un foco AC se necesita muchos más LED’s y la DAQ no tiene la capacidad física . en el control digital el circuito no es de potencia y se trabaja con voltajes bajos. La diferencia entre el control on/off o digital y la análoga es muy relevante. La DAQ es una herramienta muy útil pero es para aplicaciones de baja potencia.

necesario para poder asumir intervalos de operación y estabilidad en el set point que otorgue la planta . Podemos concluir que la estabilización de una planta de luz se necesita de gran destreza para poder estabilizar un sistema el cual no se posee modelo matemático es por eso que se ha probado con varios controladores para de esta manera poder darnos cuenta cual es el mas eficiente al trabajar con este tipo de plantas. eficientes y confiables.Control Digital. La manera como se consideró los rangos de operación fueron de tal forma que sean tangibles. lo que ocurre en caso del control digital con los LED’s que nunca se logra llegar a un nivel muy alto de luminosidad.de/download/fuzzy_control_spanish.wikipedia. estos problemas se tendrán que configurar para cada planta en posiciones en donde serán ubicados. Esto se aplica sobre todo cuando no hay ningún modelo de sistema controlado o cuando el modelo presenta una estructura no-lineal desfavorable. además es un gasto extra de energía y material. PID y Difuso (Fuzzy) de una Plata de Luz Marjan Haj Mohammad Ali Luis A.pdf 24 . 9. Velasco para conectar esta cantidad de LED’s. y también hay casos en el que la oscuridad aunque apagando todas las luces no se logra obtener la oscuridad deseada.org/wiki/Motor_controller [4]http://www. Con la fijación de Set point es importante tener en cuenta que en algunas ocasiones se obtendrá un resultado no muy adecuado ya que si el set point es muy alto y el foco o los LED’s están prendidos al 100% y no se logra llegar a la estabilización es porque la luz nunca llega a ser lo fijado como deseado. Las regulaciones multivariables se pueden realizar de forma rápida. REFERENCIAS [1] Introducción a la Implementación de Controladores PID Análogos Juan Antonio Contreras Montes [2] Diseño e Implementación de un Sistema de Control Digital de Posición para un Motor DC Presentado-Edwin Alonso [3] http://en.gunt. comprensible y orientada hacia problemas.

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