Automatique (AU3) De la boucle ouverte (BO) à la boucle fermée (BF

)
Nichols Chart 0 dB 30 0.25 dB 0.5 dB 20 Open−Loop Gain (dB) 1 dB 3 dB 6 dB 0 −3 dB −6 dB −1 dB

10

−10

−12 dB

−20

−20 dB

−30

−40 −180 −135 −90 Open−Loop Phase (deg) −45

−40 dB 0

45 janvier 2010

Charlotte Seidner mail@charlotte-seidner.fr

Généralités sur la BF

Fonctions de transfert en BO et BF

L'abaque de Black-Nichols

Objectifs de ce cours

ˆ ˆ ˆ

Connaître la structure de base d'une boucle fermée (BF) ; relier le comportement en BF à celui de la boucle ouverte (BO) ; utiliser l'abaque de Black-Nichols (en BO) pour déterminer les caractéristiques temporelles et fréquentielles d'un système (en BF).

DUTA GEII (IUT Nantes)

45/01/2010

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Généralités sur la BF

Fonctions de transfert en BO et BF

L'abaque de Black-Nichols

Plan du cours
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3

Généralités sur la BF Limites de la boucle ouverte Retour sur les notions d'asservissement et de régulation Exemple : régulation de niveau d'un bac Fonctions de transfert en boucle fermée Dénitions Expression de la FTBO et de la FTBF Exemple (1) : application aux systèmes élémentaires Utilisation de l'abaque de Black-Nichols Description et intérêts Utilisation pratique de l'abaque Exemple : Étude d'un asservissement de position à retour unitaire
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Généralités sur la BF

Fonctions de transfert en BO et BF

L'abaque de Black-Nichols

Système en boucle ouverte

Boucle ouverte (BO) : actionneur + système dynamique Inconvénients majeurs de la boucle ouverte : ˆ sensibilité aux perturbations, aux incertitudes sur les paramètres internes ; ˆ impossible de modier les performances dynamiques ; ˆ impossible de stabiliser un système naturellement instable ; → nécessité de contrôler la sortie et d'adapter la commande.
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capteur. Processus instrumenté : actionneur. directe (d'action) → puissance . système. 45/01/2010 DUTA GEII (IUT Nantes) 6 / 43 .S. Black (18981983)] ˆ Éléments : ˆ Chaînes : ˆ ˆ ˆ ˆ Régulateur : comparateur et correcteur . H. de retour (de réaction) → précision.Généralités sur la BF Fonctions de transfert en BO et BF L'abaque de Black-Nichols Structure générale d'un système en boucle fermée (BF) Structure de contre-réaction [1927.

Généralités sur la BF Fonctions de transfert en BO et BF L'abaque de Black-Nichols Retour sur les notions d'asservissement et de régulation 2 2AHJKH>=JEI +IECA 7 +=@A 5 5HJEA A ?=HJ 5 AIKHA +HHA?JAKH )?JEAKH 5OIJ A @O=EGKA +=FJAKH Systèmes asservis But : suivre la consigne. machine-outil usinant une pièce selon un prol donné. DUTA GEII (IUT Nantes) 45/01/2010 7 / 43 . Exemples : table traçante. quelles que soient ses variations (l'eet des perturbations est supposé nul). . missile poursuivant une cible. .

. . thermostat. Exemples : régulateur de vitesse. pilote automatique d'avion.Généralités sur la BF Fonctions de transfert en BO et BF L'abaque de Black-Nichols Retour sur les notions d'asservissement et de régulation 2 2AHJKH>=JEI +IECA 7 +=@A 5 5HJEA A ?=HJ 5 AIKHA +HHA?JAKH )?JEAKH 5OIJ A @O=EGKA +=FJAKH Systèmes régulés But : la consigne étant xe. la sortie doit compenser l'eet des perturbations. DUTA GEII (IUT Nantes) 45/01/2010 8 / 43 .

Généralités sur la BF Fonctions de transfert en BO et BF L'abaque de Black-Nichols Performances (et quantications) d'un système asservi ˆ ˆ ˆ Rapidité : quelle est la durée nécessaire pour que la sortie atteigne la valeur visée ? (→ temps de réponse à 2% ou 5%) Stabilité : la sortie réussit-elle à se stabiliser ? Est-elle obtenue après de nombreuses oscillations ? (→ marges de stabilité) Précision : pour un type d'entrée donné. quel est l'écart entre la consigne et la sortie ? (→ erreurs statique et de traînage) DUTA GEII (IUT Nantes) 45/01/2010 9 / 43 .

f = 0 . Les débits ne dépendent que des vitesses de rotation des pompes : qE = γω. ˆ J : inertie totale ramenée sur l'arbre moteur . L = 0 . est alimenté par une pompe de débit volumique qE . ˆ λ : constante de couple du moteur . ˆ Cr = βω : couple résistant dû à la pompe. énoncé) . DUTA GEII (IUT Nantes) 45/01/2010 10 / 43 Description du système (cf. Le niveau n du liquide est mesuré par un capteur fournissant une tension v proportionnelle à n : v (t ) = αn(t ). Une deuxième pompe extrait de ce bac un débit qS . de section plane S.Généralités sur la BF Fonctions de transfert en BO et BF L'abaque de Black-Nichols Étude d'une régulation de niveau dans un bac Un bac à parois verticales. La pompe d'alimentation est entraînée par un MCC à aimant permanent : ˆ R : résistance du circuit de l'induit .

Généralités sur la BF Fonctions de transfert en BO et BF L'abaque de Black-Nichols Étude d'une régulation de niveau dans un bac Diagramme fonctionnel Étude en boucle ouverte (1/2) Calculer. en fonction des diérents paramètres. DUTA GEII (IUT Nantes) 45/01/2010 11 / 43 . les expressions littérales de G1 (p) et G2 (p).

Généralités sur la BF Fonctions de transfert en BO et BF L'abaque de Black-Nichols ˆ Détermination de l'expression de G1 (p ) Équations du MCC : dt Transformation dans le domaine de Laplace : u(t ) J dω(t ) = = Ri (t ) + λω(t ) λi (t ) − βω(t ) ˆ ˆ U (p ) JpΩ(p) Expression de G1 (p) : = = RI (p) + λΩ(p) λI (p ) − βΩ(p ) Ω λ G1(p) = U (p) = RJp + R β + λ2 DUTA GEII (IUT Nantes) 45/01/2010 12 / 43 .

Généralités sur la BF Fonctions de transfert en BO et BF L'abaque de Black-Nichols Détermination de l'expression de G2 (p ) ˆ Conservation du volume dans le bac : dt Transformation dans le domaine de Laplace : V( ) = dV( ) = t t Sn(t ) qE (t ) − qS (t ) ˆ SpN (p) = QE − QS ˆ Expression de G2 (p) : 1 G2(p) = Q N Q (p) = Sp − S E 45/01/2010 13 / 43 DUTA GEII (IUT Nantes) .

en régime permanent : ˆ u∞ = 50 V . ˆ ω∞ = 1500 tr /min . G1 (p) et G2 (p). En déduire les expressions numériques de γ . 02(t − 2). ˆ v∞ (t ) = 0. 6 m3 /h . ˆ qE ∞ = 3. 5 m2 et α = 10 V /m.Généralités sur la BF Fonctions de transfert en BO et BF L'abaque de Black-Nichols Étude d'une régulation de niveau dans un bac Étude en boucle ouverte (2/2) On donne S = 0. Pour qs = 0. DUTA GEII (IUT Nantes) 45/01/2010 14 / 43 .

10−5 π m3/rad ∞ où k est tel que k = ω∞ soit k = π rad/s/V et τ est tel que u k γα (t − τ ) soit τ = 2. v∞(t ) = u∞ S p DUTA GEII (IUT Nantes) 45/01/2010 15 / 43 .6 3600 1500×2π 60 = 2.Généralités sur la BF Fonctions de transfert en BO et BF L'abaque de Black-Nichols Étude d'une régulation de niveau dans un bac On trouve : γ = qE ∞ = ω∞ G1(p) G2(p) = = 1 + τp 2 k 3.

éventuellement correcteur). le système asservi est dit à retour unitaire. AIKHA )F : 5HJEA 4F Fonctions de transfert principales : ˆ A(p ) : fonction de transfert de la chaîne directe (processus + correcteur) . Cas particulier Lorsque R (p) = 1. DUTA GEII (IUT Nantes) 45/01/2010 17 / 43 . But de l'asservissement : faire tendre (t ) vers 0. ˆ R (p ) : fonction de transfert de la chaîne de retour (capteur.Généralités sur la BF Fonctions de transfert en BO et BF L'abaque de Black-Nichols Structure de base d'une commande en BF + +IECA A ?=HJ .

DUTA GEII (IUT Nantes) 45/01/2010 18 / 43 .Généralités sur la BF Fonctions de transfert en BO et BF L'abaque de Black-Nichols Dénition des FTBO et FTBF + +IECA A ?=HJ . AIKHA )F : 5HJEA 4F ˆ Fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO) : mesure/écart FTBO = Y (p) (p ) ˆ Fonction de transfert en boucle fermée (FTBF) : sortie/consigne FTBF = X (p) C (p) Remarque La FTBF représente le comportement du système bouclé . on verra dans la suite qu'il peut être estimé par l'étude de la FTBO.

AIKHA )F : 5HJEA 4F ˆ Fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO) : FTBO = Y((pp)) = A(p)R (p) ˆ Fonction de transfert en boucle fermée (FTBF) : (p ) Ap FTBF = X (p) = 1 + A((p))R (p) = FTchaine directe C 1 + FTBO DUTA GEII (IUT Nantes) 45/01/2010 19 / 43 .Généralités sur la BF Fonctions de transfert en BO et BF L'abaque de Black-Nichols Expression des FTBO et FTBF : cas général + +IECA A ?=HJ .

Généralités sur la BF Fonctions de transfert en BO et BF L'abaque de Black-Nichols Expression des FTBO et FTBF : retour unitaire + +IECA A ?=HJ . la relation pas unitaire ! DUTA GEII (IUT Nantes) FTBO n'est plus valable si le retour n'est 45/01/2010 20 / 43 . AIKHA )F : 5HJEA ˆ Fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO) : Fonction de transfert en boucle fermée (FTBF) : FTBO = Y((pp)) = A(p) ˆ Ap FTBO (p ) FTBF = X (p) = 1 +(A()p) = 1 + FTBO C 1+FTBO Attention.

Le retour est unitaire donc : p K Ap p FTBF = 1 +(A()p) = 1 + K p k Soit H (p) = 1+τFF p avec kF =1 = K +1 1 p 1 et τF 1 =K Conclusions : ˆ Intégrateur → 1er ordre . ˆ K règle la constante de temps de la FTBF → rapidité.Généralités sur la BF Fonctions de transfert en BO et BF L'abaque de Black-Nichols Exemple : système intégrateur avec correcteur proportionnel On a : A(p) = K . DUTA GEII (IUT Nantes) 45/01/2010 21 / 43 . ˆ écart statique nul (cf. cours sur la précision) .

ˆ écart statique non nul ( quand K ).Généralités sur la BF Fonctions de transfert en BO et BF L'abaque de Black-Nichols Exemple : 1er ordre avec correcteur proportionnel K On a : A(p) = 1+τ p . : la rapidité augmente avec K.F. Le retour est unitaire donc : Ap k FTBF = 1 +(A()p) = · · · = 1 + Fτ p F avec kF K = 1+K et τF = 1+K τ Conclusions : ˆ 1er ordre → 1er ordre . DUTA GEII (IUT Nantes) 45/01/2010 22 / 43 . 4 ˆ t2% = 4τ en BO → 1+K τ en B.

ˆ écart statique non nul ( quand K ).Généralités sur la BF Fonctions de transfert en BO et BF L'abaque de Black-Nichols On a : A(p) = p2 +2K ωnnp2+ωn 2 . Le retour est unitaire donc : ζω 2 Ap FTBF = 1 +(A()p) = · · · = p2 + 2ζkFωωnFp + ω Exemple : 2nd ordre avec correcteur proportionnel F nF nF 2 avec kF √ K = 1+K . ωnF = ωn K + 1 et ζF = √Kζ+1 Conclusions : ˆ 2nd ordre → 2nd ordre . ˆ temps de réponse identique (ζωn = ζF ωnF ) DUTA GEII (IUT Nantes) 45/01/2010 23 / 43 . ˆ amortissement quand K : risque de devenir [plus] oscillant .

dont la consigne est c (t ) et la sortie x (t ). comporte dans sa chaîne directe un élément de fonction de 25 transfert G (p) = p2 +2p+25 et dans sa boucle de retour une fonction de transfert de la forme K (1 + Tp). DUTA GEII (IUT Nantes) 45/01/2010 24 / 43 .Généralités sur la BF Fonctions de transfert en BO et BF L'abaque de Black-Nichols Étude d'un asservissement à retour non unitaire Un asservissement. 1 2 3 4 Faire le schéma de l'asservissemement (p ) Déterminer la fonction de transfert H (p) = X (p) C Quelles sont les valeurs de K et T pour lesquelles la réponse indicielle de cet asservissement présente les caractéristiques suivantes : écart permanent de 1% et premier dépassement de 25% ? Donner l'allure de la réponse indicielle correspondante en précisant comment elle a été tracée.

Généralités sur la BF Fonctions de transfert en BO et BF L'abaque de Black-Nichols Rappels : représentation dans le plan de Black ˆ Plan de Black (Nichols plot) : ˆ Avantages de la représentation : multiplication des fonctions de transfert ⇔ addition des gains et phases ˆ → abscisse : phase (≤ 0o par convention) . DUTA GEII (IUT Nantes) 45/01/2010 26 / 43 . ˆ ↑ ordonnée : gain (en dB) . ˆ courbe graduée par les pulsations ω .

trop fastidieux ! z On utilise plutôt une transformation complexe z → 1+z où En pratique : utilisation de l'abaque de Black-Nichols 45/01/2010 27 / 43 DUTA GEII (IUT Nantes) .Généralités sur la BF Fonctions de transfert en BO et BF L'abaque de Black-Nichols Comment passer de la FTBF à la FTBO ? Énoncé du  problème  Étant donné un système bouclé à retour unitaire. on suppose disposer de sa FTBO (analytique ou relevé). représentant le comportement du système complet ? Éléments de réponse ˆ ˆ ˆ ˆ z = FTBO (j ω) FTBO Retour unitaire → FTBF = 1+FTBO On pourrait calculer point par point.. Comment peut-on en déduire sa FTBF..

représentant la FTBO à la pulsation ω. z iso-phases telles que arg 1+z = C ste ψ (en o ).Généralités sur la BF Fonctions de transfert en BO et BF L'abaque de Black-Nichols Description de l'abaque ˆ Ensemble de courbes : ˆ ˆ ˆ Si le point (ϕO . 0dB ) = −1. iso-phases : réseau  rayonnant  depuis (−180o . abaque symétrique par rapport à la verticale passant par −180o . alors FTBF (ω) = (ψ. M ). 0dB ) = −1 . Propriétés graphiques : ˆ ˆ ˆ z iso-modules telles que 1+z = C ste M (en dB) . appartient aussi à l'iso-module de valeur M et à l'iso-phase de valeur ψ. iso-modules : réseau  centré  par rapport à (−180o . 45/01/2010 DUTA GEII (IUT Nantes) 28 / 43 . gO ).

Généralités sur la BF Fonctions de transfert en BO et BF L'abaque de Black-Nichols Abaque de Black-Nichols DUTA GEII (IUT Nantes) 45/01/2010 29 / 43 .

5dB gainFTBF = 0dB Pour ω3 : DUTA GEII (IUT Nantes) 45/01/2010 30 / 43 .Généralités sur la BF Fonctions de transfert en BO et BF L'abaque de Black-Nichols Exemple (1 graduation pour 10o et 1 dB) ϕFTBO ≈ −110o ϕFTBF ≈ −35o gainFTBO ≈ 4.

superposition de l'abaque (attention à garder les mêmes échelles !) .Généralités sur la BF Fonctions de transfert en BO et BF L'abaque de Black-Nichols Utilisation pratique de l'abaque 1 2 3 Tracé de la FTBO dans le plan de Black . lecture des valeurs remarquables de la FTBF : ˆ ˆ ˆ gain statique . pulsation de coupure DUTA GEII (IUT Nantes) 45/01/2010 31 / 43 . existence et caractéristiques de résonances .

chercher l'iso-module de plus forte valeur à laquelle le lieu de la FTBO est tangent . pulsation en ce point : ωR de la BF . sa valeur est le gain maximum en BF . coecient de surtension : déni par (MP )dB = (gain maximum)dB − (gain statique )dB DUTA GEII (IUT Nantes) 32 / 43 .Généralités sur la BF Fonctions de transfert en BO et BF L'abaque de Black-Nichols Lecture des résultats ˆ ˆ gain statique : valeur de l'iso-module de l'abaque passant par le point ω = 0 rad /s (en dB) . 45/01/2010 résonance ⇔ la FTBF passe par un maximum . existence et caractéristiques de résonances : ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ pulsation de coupure (à -3dB) : pulsation lue au point d'intersection de la FTBO avec l'iso-module valant (gain statique )dB − 3dB .

Généralités sur la BF Fonctions de transfert en BO et BF L'abaque de Black-Nichols Exemple DUTA GEII (IUT Nantes) 45/01/2010 33 / 43 .

ˆ existence d'une résonance : ˆ ˆ ˆ ˆ pulsation de coupure (à -3dB) : ω7 .Généralités sur la BF Fonctions de transfert en BO et BF L'abaque de Black-Nichols Exemple Dans l'exemple. gain à la résonance : 3dB . on a : ˆ gain statique : -2dB . pulsation à l'intersection avec l'iso-module -5dB. pulsation de résonance : ω4 . DUTA GEII (IUT Nantes) 45/01/2010 34 / 43 . coecient de surtension :(MP )dB = 3dB − (−2dB ) = 5dB .

Matlab... Scilab) ? DUTA GEII (IUT Nantes) 45/01/2010 35 / 43 .. ˆ ˆ ˆ Et si la FTBO comporte un gain réglable K ? Et si le retour de la boucle n'est pas unitaire ? .Généralités sur la BF Fonctions de transfert en BO et BF L'abaque de Black-Nichols Questions subsidiaires.. Et pourquoi ne pas utiliser des outils  tout faits  (Black.

DUTA GEII (IUT Nantes) 45/01/2010 36 / 43 .Généralités sur la BF Fonctions de transfert en BO et BF L'abaque de Black-Nichols Et si la FTBO comporte un gain réglable K? On suppose que la FTBO s'écrit KA(p ) avec A(0) = 1 : ˆ Multiplication de la FTBO par K ⇔ multiplication du gain (en dB) par 20 log(K ) ⇔ translation verticale de la courbe de 20 log(K ) . exercice suivant). ˆ On trace A(p ) dans le plan de Black . Avantages : ˆ en un minimum de calculs. on peut analyser des FTBF pour diérentes valeurs du gain . ˆ on peut facilement régler le gain de la boucle ouverte en vue d'obtenir une performance donnée (valeur de la surtension. ˆ On translate la courbe de la valeur désirée du gain. par exemple) pour le système asservi : il sut de translater la courbe sur l'abaque de Black (cf.

Généralités sur la BF Fonctions de transfert en BO et BF L'abaque de Black-Nichols Et si le retour de la boucle n'est pas unitaire ? On se ramène. grâce à l'algèbre des diagrammes. C DUTA GEII (IUT Nantes) A(p)R (p) puis. à un système comprenant une boucle fermée à retour unitaire : On étudie la FTBF partielle Y à partir de la FTBO partielle C divisant par R (p ). en 37 / 43 45/01/2010 . on en déduit la FTBF complète X .

En déduire les principales caractéristiques de la réponse fréquentielle du système en boucle fermée (surtension. pulsation de résonance. dont la fonction de transfert U 1 est donnée par A(p) = p(1+0. En déduire la réponse fréquentielle dans le plan de Black du système de fonction de transfert KA(p) où K = 15 . ˆ ˆ ˆ Énoncé Tracer dans le plan de Black la réponse fréquentielle de A(p) (utiliser les échelles de l'abaque fourni sur transparent) . pulsation de coupure) 45/01/2010 38 / 43 DUTA GEII (IUT Nantes) .2p) et dont la commande est proportionnelle à l'écart : u (t ) = K (c (t ) − θ(t )).Généralités sur la BF Fonctions de transfert en BO et BF L'abaque de Black-Nichols Étude d'un asservissement de position à retour unitaire On s'intéresse à l'asservissement en position d'un moteur à aimant Ω permanent commandé par l'induit.

17 -11.7 -95.Généralités sur la BF Fonctions de transfert en BO et BF L'abaque de Black-Nichols Calcul de la réponse fréquentielle de A(p ) On décompose A(p ) en A1 (p ) (intégrateur) et A2 (p ) (1er ordre).60 -68.64 -6.71 -90 -45 -54.4 5 1 -14 -3 -17 8 1.15 -76 -166 DUTA GEII (IUT Nantes) 45/01/2010 39 / 43 .4 -17 -4.17 -0.86 -31 -121 7 1. On trace dans le plan de Bode les réponses asymptotiques de ces deux systèmes .2 0 -0.71 -21.4 -153.15 -40.8 3 0.04 6 -5.02 -0.33 -10.6 -18 -5.5 0.4 -6.2 20 4 -26 -14.4 12.4 -135 -144. on calcule quelques points particuliers de A(p ) : ω ω/ω0 A1 (dB ) A2 (dB ) A(dB ) ϕ(A1 ) ϕ(A2 ) ϕ(A) 0.3 2 0.51 -23.5 -22 -8.5 -58 -148 10 2 -20 -7 -27 -63.3 -101.6 -30.66 -21.8 -111.6 -9.1 6.7 1 0.2 -158.54 -1.02 -0.5 2.

Généralités sur la BF Fonctions de transfert en BO et BF L'abaque de Black-Nichols Réponse de A(p ) DUTA GEII (IUT Nantes) 45/01/2010 40 / 43 .

ˆ surtension : 5. ˆ pulsation de résonance : 8 rad/s .1dB-0dB = 5.Généralités sur la BF Fonctions de transfert en BO et BF L'abaque de Black-Nichols On translate la courbe de 20 log(15) = 23. ˆ pulsation de coupure : ≈ 12 rad/s DUTA GEII (IUT Nantes) 45/01/2010 41 / 43 .1dB .5 vers le haut : Réponse de 15 A(p ) On en déduit : ˆ gain statique : 0dB .

7 ˆ surtension : 2.3 On en déduit : ˆ (K )dB = 16. DUTA GEII (IUT Nantes) 45/01/2010 42 / 43 .Généralités sur la BF Fonctions de transfert en BO et BF L'abaque de Black-Nichols Détermination du gain Remarque : ∀K .5 rad/s rad/s . ˆ pulsation de résonance : 4.5 et K = 6.5 ˆ pulsation de coupure : 7.3dB . le gain statique de la FTBF vaut 0 dB.3) = 2. On translate la courbe de A(j ω) de manière à tangenter l'iso-module de valeur 20 log(1.3dB . K pour obtenir une surtension de 1.

8ωn = 4.3. degré de précision est tout à fait acceptable.66 rad/s .).29 . DUTA GEII (IUT Nantes) 45/01/2010 43 / 43 . pulsation propre : ωn = 5K .8 rad/s ˆ Pour obtenir une surtension de 1.34ωn = 7. seule la méthode de l'abaque reste utilisable. ordre plus élevé. la résolution analytique donne : ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ gain statique : 0dB . pulsation de résonance : 7. . surtension : 1.76 . . En pratique. d'où K = 6. pulsation de coupure : 12. pulsation propre : ωn = 5 (3) = 8. les résultats obtenus sont très voisins. le ˆ Dans le cas où l'on ne dispose pas d'une solution analytique simple (retard pur.5 rad/s .80 (5. pulsation de coupure : ωc = 1.Généralités sur la BF Fonctions de transfert en BO et BF L'abaque de Black-Nichols Comparaison et conclusions ˆ Pour K = 15. la résolution analytique donne : ˆ Par les deux approches. amortissement : ζ = 0.92 rad/s .64 rad/s ζ = 0. .43 = 5/(2ωn ) .11dB) . pulsation de résonance : ωR = 0.

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