Control del Inversor Boost por

Moldeo de Energ´ıa
por Carolina Albea S´anchez
Director: Francisco Gordillo
´
Alvarez
Departamento de Sistemas y Autom´atica
Universidad de Sevilla
Junio 2007
2
Resumen
En este trabajo se aplica moldeo de energ´ıa para controlar un inversor eleva-
dor de potencia. La generaci´on de oscilaciones mediante moldeo de energ´ıa se
centra en la posibilidad de dirigir sistemas din´amicos a un estado de oscila-
ciones mediante una apropiada ley de control. Para conseguir este prop´osito
se iguala el sistema original con un sistema hamiltoniano generalizado que
posibilita obtener oscilaciones robustas asociadas a un ciclo l´ımite. Por tanto,
la estrategia consiste en encontrar una ley de control que iguale el sistema
en bucle abierto con un sistema que marca el comportamiento deseado. Esta
metodolog´ıa ha sido aplicada previamente a varios dispositivos electromec´a-
nicos.
Los dispositivos de potencia de alta frecuencia de conmutaci´on, (conoci-
do m´as com´ unmente como: Switched-Mode Power Supply) pueden ser usados
reemplazando a los reguladores lineales cuando se requiere que sean m´as efi-
cientes, tengan un menor tama˜ no o sean m´as ligeros y tengan un menor
coste. Estos convertidores han visto recientemente incrementado su inter´es
tanto en electr´onica de potencia como en control autom´atico. Esto es debido
a que poseen un amplio dominio de aplicabilidad. En este ´ambito podemos
destacar su aplicaci´on en fuentes de alimentaci´on ininterruptibles (UPS) y
en energ´ıas renovables como la fotovoltaica. Recientemente, ha habido signi-
ficantes nuevos desarrollos en estos convertidores no lineales, como es el caso
del inversor elevador boost, donde las pericias de control pueden jugar un
papel importante.
En este trabajo, se tratar´a la contribuci´on de una nueva estrategia de
control a esta ´area, el moldeo de energ´ıa, para controlar el inversor elevador
boost, tratando los casos de carga conocida y desconocida, carga con compo-
nente inductiva y las restricciones f´ısicas del sistema como es la saturaciones
a las que est´an sometidas las leyes de control.
2
´
Indice general
1. Introducci´on 9
2. Generaci´on de oscilaciones por moldeo de energ´ıa 13
2.1. Introducci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2. Moldeo de energ´ıa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3. Inversor boost 17
3.1. Introducci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.2. Inversor boost . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.2.1. Descripci´on del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.2.2. Modelo normalizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
4. Control por moldeo de energ´ıa 23
4.1. Introducci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.2. Dise˜ no del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.2.1. Ley de control para el convertidor completo . . . . . . 27
4.2.2. Resultados de simulaciones . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.3. Sincronizaci´on de se˜ nales de tensi´on . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.3.1. Aplicaci´on del PLL al convertidor boost DC-AC . . . . 34
4.3.2. Sincronizaci´on con la red el´ectrica . . . . . . . . . . . . 35
5. Control adaptativo 41
5.1. Introducci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.2. Dise˜ no de la ley de adaptaci´on de la carga . . . . . . . . . . . 41
5.2.1. Ley de adaptaci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.2.2. Ecuaciones de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.2.3. Propiedades de la estabilidad . . . . . . . . . . . . . . 43
5.3. Estabilidad de las ecuaciones completas en bucle cerrado . . . 44
5.3.1. El sistema ajustado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.3.2. Sistema en bucle cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.3.3. Forma de perturbaciones singulares . . . . . . . . . . . 46
3
5.3.4. Subsistema lento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.3.5. El subsistema r´apido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.4. Simulaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
6. Carga RL 55
6.1. Introducci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
6.2. Dise˜ no de control para el caso de carga RL . . . . . . . . . . . 55
6.2.1. Modelo normalizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
6.2.2. Dise˜ no del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
6.2.3. Ley de Control para el convertidor completo . . . . . . 58
6.2.4. Resultados de simulaci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
6.2.5. Sincronizaci´on con la red el´ectrica . . . . . . . . . . . . 59
6.3. Adaptaci´on de la carga RL del inversor boost . . . . . . . . . 59
6.3.1. Ley de adaptaci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
6.4. Estabilidad de las sistema completo en bucle cerrado . . . . . 63
6.4.1. Forma de las perturbaciones singulares . . . . . . . . . 64
6.4.2. Subsistema lento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
6.4.3. El subsistema r´apido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
6.5. Simulaci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
7. Estimaci´on de la cuenca de atracci´on 71
7.1. Introducci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
7.2. Formulaci´on del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
7.3. Optimizaci´on de Suma de Cuadrados (SOS) . . . . . . . . . . 72
7.4. Estimaci´on de la cuenca de atracci´on . . . . . . . . . . . . . . 73
7.4.1. Applicaci´on al inversor boost . . . . . . . . . . . . . . 75
7.4.2. Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
8. Conclusiones 79
8.1. Aportaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
8.2. Trabajos futuros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
A. Periodo docente 2006. 87
A.1. Descripci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
A.2. Control Adaptativo Indirecto de Sistemas con Fricci´on utili-
zando el modelo de LuGre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
A.3. Control del Convertidor Boost DC-AC por Moldeo de Energ´ıa 88
A.4. Aplicaci´on del control H

al PPCar . . . . . . . . . . . . . . 89
A.5. Control de Trayectorias de Robots M´oviles por Moldeo de
Energ´ıa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4
B. Art´ıculos 91
B.1. Control del Convertidor Boost DC-AC por moldeo de energ´ıa . 92
B.2. Aplicaci´on del control H

al PPCAR . . . . . . . . . . . . . 93
B.3. Control of the Boost DC-AC Converter by Energy Shaping
(Ingl´es) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
B.4. Estimation of the region of attraction for a boost DC-AC Con-
verter control law. (Ingl´es) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
B.5. Adaptive Control of the Boost DC-AC Converter. (Ingl´es) . . 96
B.6. Control of the Boost DC-AC Converter with RL Load by
Energy Shaping. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5
6
´
Indice de figuras
1.1. Funci´ on de energ´ıa para la generaci´ on de oscilaciones . . . . . . . 10
2.1. Funci´ on de energ´ıa para la generaci´ on de oscilaciones . . . . . . . 15
3.1. El convencional convertidor buck DC-AC . . . . . . . . . . . . . 17
3.2. Representaci´on b´ asica del boost inversor. . . . . . . . . . . . . . 18
3.3. Convertidor boost DC-AC ideal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.4. Tensiones de salida ideal de cada convertidor boost. . . . . . . . . 19
3.5. Convertidor boost DC-AC simplificado. . . . . . . . . . . . . . . 19
3.6. Modos de operaci´ on. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
4.1. Modos de operaci´ on. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.2. a) Espacio de estados (x
1
, x
2
) (continua) y (x
3
, x
4
) (discontinua);
b) espacio de estados (ζ
1
, ζ
2
) (continua) y (ζ
3
, ζ
4
) (discontinua). . . 32
4.3. Tensi´ on de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.4. Las tensiones de salida del primer convertidor boost DC-DC (con-
tinua) y del segundo convertidor boost DC-DC (discontinua). . . . 33
4.5. Diagrama de bloque PLL b´ asico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.6. El diagrama de bloque del convertidor boost DC-AC con las ten-
siones de salida sincronizadas por PLL. . . . . . . . . . . . . . . 34
4.7. El diagrama de bloque conceptual del PLL aplicado al convertidor
boost DC-AC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.8. La tensi´ on de salida del primer convertidor boost DC-DC (conti-
nua) y del segundo convertidor boost DC-DC (discontinua) . . . . 36
4.9. Tensi´on de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.10. Intensidad en la bobina del primer convertidor boost DC-DC
(continua) e intensidad en el segundo convertidor boost DC-
DC (discontinua) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.11. Espectro de frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.12. Diagrama de bloque conceptual del PLL aplicado al convertidor
boost DC-AC para la sincronizaci´on con la red el´ectrica . . . . . . 38
7
4.13. Tensi´ on de la red el´ectrica (continua) y tensi´ on de salida simulada
sincronizada con PLLs (discontinua). . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.1. Evoluci´on de una trayectoria en el subespacio de estado (x
1
, x
2
, z).
La parte de la trayectoria cuando el par´ametro de la adapta-
ci´on ha convergido est´a en el plano z = 0 . . . . . . . . . . . 51
5.2. Tensi´on de salida con adaptaci´on de una perturbaci´on de 23 % 53
5.3. Evoluci´on del tiempo de las variables r´apidas ¯ a (continua) y
¯ a

(discontinua) con ε = 0,01 en a) e ε = 0,001 in b) . . . . . . 53
6.1. Inversor boost simplificado con carga RL . . . . . . . . . . . . 56
6.2. a) Espacio de estado (x
1
, x
2
) (continua) y (x
3
, x
4
) (disconti-
nua); b) espacio de estado (ζ
1
, ζ
2
) (continua) y (ζ
3
, ζ
4
) (dis-
continua) con carga inductiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
6.3. Tensi´on de salida deseada (continua) y simulada (discontinua)
con carga RL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
6.4. Tensi´on de salida de la red el´ectrica (continua) y tensi´on de
salida simulada sincronizada con carga RL (discontinua). . . . 61
6.5. Tensi´on de salida con adaptaci´on de una perturbaci´on de un
22,5 % para b y de un 95 % para c . . . . . . . . . . . . . . . . 67
6.6. La evoluci´on del tiempo de la variable r´apida
¯
b (continua) y
¯
b

(discontinua) con ε = 0,01 en a) y ε = 0,001 en b) . . . . . 68
6.7. La evoluci´on del tiempo de la variable r´apida ¯ c (continua) y
¯ c

(discontinua) con ε = 0,01 en a) y ε = 0,001 en b) . . . . . 69
8
Cap´ıtulo 1
Introducci´on
Los objetivos habituales de un sistema de control son la estabilizaci´on de
un punto de operaci´on, o bien el seguimiento de referencias. Sin embargo, en
ciertas aplicaciones el objetivo del control es obtener un comportamiento os-
cilatorio en la salida con unas determinada caracter´ısticas (forma, que puede
ser senoidal u otras, amplitud, frecuencia y, posiblemente, fase). As´ı en un
inversor, o convertidor DC-AC, se desea que la tensi´on de salida tenga una
forma senoidal. Otras aplicaciones son el seguimiento de caminos y control
del campo de velocidades en rob´otica o los robots b´ıpedos. Por supuesto, una
forma de atacar el problema (la m´as usual en el caso del control de inverso-
res) es el seguimiento de una se˜ nal de referencia. Sin embargo esta modalidad
tiene, al menos, dos inconvenientes graves:
Por un lado, la introducci´on de una se˜ nal de referencia, que debe con-
siderarse una se˜ nal externa, convierte, desde un punto de vista formal,
al sistema en no aut´onomo complic´andose el an´alisis y siendo m´as di-
f´ıcil de mejorar las prestaciones del sistema que en el caso de sistemas
aut´onomos.
Por otro lado, en ciertas combinaciones de las condiciones iniciales (del
sistema y de la se˜ nal de referencia) pueden dar lugar a transitorios
indeseados.
Recientemente, se ha abierto una nueva l´ınea de investigaci´on para la ge-
neraci´on de oscilaciones mediante el moldeo de energ´ıa, de manera que no
es necesario introducir se˜ nales externas y el sistema se mantiene aut´onomo,
siendo el an´alisis simple y el dise˜ no m´as sencillo. Otras posibles ventajas de
esta metodolog´ıa est´an a´ un por descubrir. B´asicamente, el m´etodo consiste
en elegir una funci´on de energ´ıa como la de la Fig. 1.1 que no presenta un
m´ınimo puntual sino una especie de valle. Siguiendo el planteamiento hamil-
toniano, un sistema con esta funci´on de energ´ıa tender´a hacia el valle y, si no
9
existen puntos de equilibrio en el mismo, comenzar´a a oscilar dando vueltas
al valle, es decir, se producir´a un ciclo l´ımite.
Figura 1.1: Funci´ on de energ´ıa para la generaci´ on de oscilaciones
Esta idea ha sido aplicada con ´exito a sistemas subactuados, concreta-
mente al p´endulo de Furuta y a sistemas de bola sobre viga [3, 15, 16]. En
el presente trabajo, se pretende aplicar el moldeo de energ´ıa a reguladores
conmutados de potencia y de este modo seguir validando esta reciente meto-
dolog´ıa.
Los convertidores de alta potencia conocidos m´as com´ unmente como Switch-
Mode Power Supply (SMPS), tienen la caracter´ıstica principal de tener una
alta eficiencia, ya que los transistores de salida funcionan como interruptores
que conectan las alimentaciones a la carga. Asimismo, tienen un tama˜ no m´as
reducido y un coste m´ınimo. Los transistores suelen estar gobernados por un
modulador de ancho de pulsos (PWM). Ellos se pueden clasificar en cuatro
tipos: rectificadores (AC-DC), convertidores (DC-DC), inversores (DC-AC)
y variadores de frecuencia (AC-AC), pudiendo ser a su vez elevadores o re-
ductores. No es de extra˜ nar que debido a estas caracter´ısticas que presentan
los reguladores de potencia, hayan reemplazado en muchas aplicaciones a los
reguladores lineales. No obstante, son circuitos m´as complicados que pueden
10
tener problemas de ruido producido por la frecuencia de las intensidades.
Uno de los principales motivos del auge en la electr´onica de potencia se
debe a la mejora en los componentes electr´onicos y materiales ferromagn´eticos
y que han permitido desarrollar nuevas topolog´ıas de estos reguladores de
potencia. Estas nuevas topolog´ıas van buscando:
Mejorar la eficiencia y la confiabilidad de modo que las conversiones
puedan hacerse en una sola etapa. As´ı, pueden proporcionar un mejor
aislamiento de la fuente y un mejor factor de potencia.
Aprovechar de un modo m´as eficiente la energ´ıa tanto por motivos
ecol´ogicos como econ´omicos.
En los casos que se desee inyectar energ´ıa a la red el´ectrica, como en el
caso de la energ´ıa fotovolta´ıca, reducir las perturbaciones que pueden
introducir debido a las conmutaciones.
Encontrar soluciones para las aplicaciones m´as restrictivas, como en el
caso de los procesadores que necesitan un menor voltaje.
Los reguladores de alta frecuencia de conmutaci´on m´as comunes son: el
convertidor elevador boost, el convertidor reductor buck, el inversor reduc-
tor o elevador buck-boost y el inversor
ˇ
Cuk, ´este ´ ultimo lleva el nombre de
quien lo dise˜ n´o [9]. Ellos abarcan un ancho margen de aplicaciones desde
aparatos dom´esticos a sofisticados sistemas de comunicaci´on; incluyen elec-
trodom´esticos, ordenadores, equipamientos electr´onicos industriales, fuentes
de alimentaci´on ininterruptible y sistemas de comunicaci´on.
Como hemos comentado anteriormente, los reguladores conmutados de
potencia tienen estructuras m´as complejas, esto implica en muchos casos
b´ usqueda de algoritmos de control, que no tienen necesariamente que ser
m´as complejos. El control es fundamental en los sistemas de potencia, ya que
puede mejorar la rapidez en la respuesta, aumentar la robustez del circuito, y
como factor m´as importante, incrementar considerablemente la eficiencia. Se
han propuesto numerosos algoritmos de control empleando prealimentaci´on
[20], PI generalizados [37], LQR [23, 24], modos deslizantes [6, 13, 25, 38, 43],
H

[22, 27]. La mayor´ıa de estos algoritmos se basan en un control indirecto,
tomando como nueva variable de salida la intensidad por el inductor. De este
modo, el problema se puede transformar en encontrar la intensidad necesa-
ria para que la tensi´on de salida la deseada. Podemos encontrar bastantes
trabajos que emplean este control indirecto [6, 35, 43].
Un problema cl´asico de la electr´onica de potencia es la inversi´on del volta-
je de salida. Los controladores necesarios para la conversi´on DC-AC son m´as
11
complejos que en el caso de la conversi´on DC-DC. Debido a que son sistemas
no lineales, con control con saturaci´on, de fase no m´ınima y con resistencia
desconocida y altamente variable. Actualmente, se han propuesto diferentes
topolog´ıas de inversores empleando los convertidores boost, buck y
ˇ
Cuk [42].
Uno de ellos, propuesto recientemente, es el inversor elevador boost [6].
En el presente trabajo trataremos de abordar los problemas de control del
inversor boost utilizando la metodolog´ıa descrita anteriormente del moldeo
de energ´ıa, buscando obtener una alta eficiencia y confiabilidad.
A continuaci´on, se har´a una descripci´on de la composici´ on de este trabajo.
En el Cap´ıtulo 2, se explica detalladamente el control por moldeo de energ´ıa.
Seguidamente, se har´a una descripci´on m´as concreta del inversor boost en el
Cap´ıtulo 3. A continuaci´on, en el Cap´ıtulo 4, se dise˜ na un algoritmo de control
para nuestro sistema descrito previamente utilizando la metodolog´ıa descrita
en el Cap´ıtulo 2. En este mismo punto, se busca sincronizar el inversor con
la red el´ectrica. El caso de carga desconocida se aborda en el Cap´ıtulo 5. Se
estudia el caso de carga inductiva en el Cap´ıtulo 6. Y por ´ ultimo, se hace
una estimaci´on de la cuenca de atracci´on del sistema en el Cap´ıtulo 7 para
tratar el caso especial de la saturaci´on del control.
12
Cap´ıtulo 2
Generaci´on de oscilaciones por
moldeo de energ´ıa
2.1. Introducci´on
En [3, 17] se present´o una metodolog´ıa de control para la generaci´on de
oscilaciones por moldeo de energ´ıa aplicable a los convertidores electr´onicos.
La principal novedad de la nueva estrategia de control es la no utilizaci´on de
se˜ nales de referencia. Este m´etodo se fundamenta en una ley realimentaci´on
asociada a una funci´on de Lyapunov que garantiza la estabilidad y robustez
del sistema. La estrategia ha sido aplicada a UPS trif´asicas, que pueden mo-
delarse por un sistema lineal, y un convertidor boost en su versi´on monof´asica
pero con la diferencia que este modelo es no lineal.
2.2. Moldeo de energ´ıa
El objetivo de control de los convertidores inversores electr´onicos se pue-
de plantear como la generaci´on de un ciclo l´ımite estable con amplitud y
frecuencia dada para el cual las tensiones y intensidades presentan un com-
portamiento sinusoidal con cambio de fase pre-especificado. Si se encontrase
una ley de control que hiciera posible la aparici´on de tal ciclo l´ımite, se ge-
nerar´ıa intensidad alterna sin necesidad de introducir se˜ nal de referencia de
tiempo alguna. Para este prop´osito, se define un sistema objetivo, obtenien-
do la ley de control por igualaci´on de sus ecuaciones con las ecuaciones del
sistema.
Para definir el sistema objetivo consideramos la siguiente funci´on de ener-
g´ıa
H
0

1
, η
2
) =
ω
4
Γ
2

1
, η
2
)
13
con
Γ(η
1
, η
2
) = ω
2

1
−η
10
)
2
+ (η
2
−η
20
)
2
−µ (2.1)
Los par´ametros ω, η
10
, η
20
y µ > 0 se deber´ıan elegir de modo que la curva
cerrada Γ(η
1
, η
2
) = 0 defina el comportamiento deseado. Esta curva es una
elipse centrada en el punto (η
10
, η
20
). Se puede definir un sistema din´amico
de modo que esta curva cerrada sea su conjunto l´ımite. Un sistema din´anico
puede alcanzar esta meta si adopta H
0
como una funci´on Hamiltoniana [41],
y definiendo el sistema como
¸
˙ η
1
˙ η
2

=
¸
−k
a
1
1
Γ(η
1

2
)

1
Γ(η
1

2
)
−k
a
2
¸
¸
D
η
1
H
0
D
η
2
H
0

resultando
˙ η
1
= (η
2
−η
20
) −k
a
1
ω
2

1
−η
10
)Γ(η
1
, η
2
) (2.2)
˙ η
2
= −ω
2

1
−η
10
) −k
a
2

2
−η
20
)Γ(η
1
, η
2
) (2.3)
Observando que
˙
H
0
= −Γ
2

1
, η
2
)

k
a
1
ω
4

1
−η
10
)
2
+k
a
2

2
−η
20
)
2

≤ 0 (2.4)
y usando el principio de invarianza de LaSalle se puede apreciar que para
todas las condiciones iniciales excepto el origen, las trayectorias del sistema
tienden a Γ(η
1
, η
2
) = 0.
El comportamiento de este sistema objetivo se muestra en la Fig. 2.1, el
valle de la superficie se˜ nalado con una curva marca nuestro sistema objetivo.
El funcionamiento de este sistema objetivo corresponde al comportamien-
to que se desea de un convertidor DC-AC. Las constantes ω, η
10
, η
20
y µ son
par´ametros de dise˜ no para una frecuencia previamente seleccionada y una
amplitud del comportamiento deseado; mientras, k
a
1
y k
a
2
definen la veloci-
dad de la respuesta transitoria.
14
Figura 2.1: Funci´ on de energ´ıa para la generaci´ on de oscilaciones
15
16
Cap´ıtulo 3
Inversor boost
3.1. Introducci´on
El inversor de potencia convencional clasificado como Switch-Mode Power
Supply (SMPS) es el inversor buck mostrado en la Fig. 3.1. Como se puede
apreciar, se compone de dos convertidores buck DC-DC. Actualmente, este
circuito se utiliza en numerosas aplicaciones tanto industriales como comer-
ciales. No obstante, posee una caracter´ıstica que en ciertas ocasiones puede
no ser deseable. El valor instant´aneo de la media de su tensi´on de salida es
menor que el valor de su tensi´on de entrada.
V
o
V
in
C
R
L
Q
1
Q
2
Q
3
Q
4
+
+


Figura 3.1: El convencional convertidor buck DC-AC
Una nueva topolog´ıa de inversor propuesta es el inversor boost [6]. Esta
estructura de inversor es obtenida aplicando la misma idea del inversor buck.
El inversor boost esta compuesto por dos convertidores boost DC-DC, que
permite obtener una tensi´on media de salida mayor que la tensi´on de entrada.
17
3.2. Inversor boost
El inversor boost es especialmente interesante porque genera una tensi´on
de salida AC media mayor que la tensi´on continua de entrada. Dicho inversor
se construye con dos convertidores DC-DC, tipo boost cada uno, y una carga
conectada entre ellos Fig. 3.2. La implementaci´on del circuito se muestra en la
Fig. 3.3. Cada convertidor produce una tensi´on unipolar sinusoidal DC, V
1
y
V
2
. Las tensiones V
1
y V
2
deben de presentar un desfase igual a 180

, de modo
que se maximice la tensi´on a trav´es de la carga, [6] Fig. 3.4. El convertidor
carga
Convertidor
A
Convertidor
B
V
1
V
2
+ +
− −
Figura 3.2: Representaci´on b´ asica del boost inversor.
V
o
V
in
V
1
V
2
C
2
C
1
L
1
L
2
Q
1
Q
2
Q
3
Q
4
+
+
+



Figura 3.3: Convertidor boost DC-AC ideal.
boost DC-AC puede ser simplificado como se muestra en la Fig. 3.5. Esta
18
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
80
90
100
110
120
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
80
90
100
110
120
V
1
V
2
Tiempo(seg)
Tiempo(seg)
Figura 3.4: Tensiones de salida ideal de cada convertidor boost.
V
in
V
2
+
+
+



V
c
C
L
R
Q
1
Q
2
V
o
Figura 3.5: Convertidor boost DC-AC simplificado.
19
simplificaci´on permite ver m´as claramente la intensidad bidireccional de cada
convertidor boost DC-DC.
Para hacer m´as f´acil el dise˜ no, utilizaremos esta simplificaci´on para ob-
tener la ley de control, y seguidamente extrapolaremos estos resultados al
convertidor completo.
3.2.1. Descripci´on del sistema
Suponemos que:
todos los componentes son ideales y que las intensidades que atraviesan
los convertidores son continuas
las inductancias de las bobinas son L
1
= L
2
= L y las capacitancias de
los condensadores son C
1
= C
2
= C.
La carga R es conocida.
En la Fig. 3.6 se muestran los dos modos de funcionamiento para un
periodo de tiempo. Considerando un control variable q como q = 0, cuando
V
in
V
in
V
2
V
2
+
+
+
+
+
+






V
c
V
c
C
C
L
L
R
R
Q
1
Q
1
Q
2
Q
2
V
o
V
o
i
L
i
L
ON
ON
OFF
OFF
Figura 3.6: Modos de operaci´ on.
Q
1
= OFF y Q
2
= ON, y q = 1, cuando Q
1
= ON y Q
2
= OFF, las
20
ecuaciones din´amicas del convertidor son
L
di
L
dt
= −v
C
+ qv
C
+ V
in
(3.1)
C
dv
C
dt
= i
L
−qi
L

v
C
R
+
V
2
R
(3.2)
Si tomamos u = 1−q como la acci´on de control en las ecuaciones (3.1)–(3.2),
tenemos
L
di
L
dt
= −uv
C
+ V
in
(3.3)
C
dv
C
dt
= ui
L

v
C
R
+
V
2
R
(3.4)
La ley de control, u, s´olo puede tomar dos valores u ∈ {0, 1}. No obstante,
como es usual [26], consideramos sus valores medios siendo, adem´as, u una
variable continua u ∈ [0, 1] que refleja el significado del porcentaje de activa-
ci´on del duty-cycle de cada circuito. Este modelo es m´as apropiado para el
control porque se describe en tiempo ”continuo”y las ecuaciones diferenciales
de primer orden son suaves y no-lineales.
3.2.2. Modelo normalizado
Para simplificar el estudio, se normaliza el sistema (3.3)–(3.4) utilizando
el siguiente cambio de variables
x
1
=
1
V
in

L
C
i
L
(3.5)
x
2
=
v
C
V
in
(3.6)
x
4
=
V
2
V
in
(3.7)
resultando
x
1
= −
1

LC
ux
2
+
1

LC
(3.8)
x
2
=
1

LC
ux
1

1
RC
x
2
+
1
RC
x
4
(3.9)
y definiendo
˜
t = ω
0
t (3.10)
21
como una nueva variable de tiempo con
ω
0
=
1

LC
(3.11)
el resultado del modelo normalizado queda
˙ x
1
= −ux
2
+ 1 (3.12)
˙ x
2
= ux
1
−ax
2
+ ax
4
(3.13)
donde a =
1
R

L
C
.
22
Cap´ıtulo 4
Control por moldeo de energ´ıa
4.1. Introducci´on
El inversor boost es un sistema no lineal, de fase no m´ınima, y por con-
siguiente, necesita de una ley de control para funcionar correctamente cuya
estructura del sistema es dif´ıcil de controlar. Las t´ecnicas de control propues-
tas hasta el momento han sido utilizando modos deslizantes [6], un doble-lazo
y compensadores PI [34]. El primero se basa en un control indirecto de la
tensi´on. Sin embargo, el segundo se caracteriza por emplear un control direc-
to.
Este trabajo de investigaci´on se basa en aplicar moldeo de energ´ıa para
obtener una ley de control que gobierne el inversor boost. Este m´etodo se ca-
racteriza porque no necesita se˜ nal de referencia, a diferencia de las anteriores
estrategias. El control es un control indirecto de la se˜ nal de tensi´on.
Se observar´a que la aplicaci´on directa de la ley de control no alcanzar´a el
objetivo marcado debido a una falta de sincronizaci´on entre los dos conver-
tidores boost DC-DC del circuito. Para paliar este problema se introduce un
Phase-Locked Loop (PLL) en la ley de control. Esta idea puede ser tambi´en
usada para alcanzar una satisfactoria sincronizaci´on con la red el´ectrica. Los
controladores resultantes son comprobados mediante simulaciones.
4.2. Dise˜ no del controlador
El problema de control pretende dise˜ nar una ley de control u usando el
m´etodo de moldeo de energ´ıa visto en el Cap´ıtulo 2. La ley de control deber´a
gobernar los modos de operaci´on de cada uno de los transistores para hacer
la salida V
0
como una se˜ nal sinusoidal con una amplitud dada i.e.
V
0
= V
1
−V
2
= Λ
1
cos(ωt + ϕ
1
) −Λ
2
cos(ωt + ϕ
2
) = Λcos(ωt + ϕ)
23
donde los valores de Λ
1
, Λ
2
y ω son preespecificados. Las fases ϕ
1
y ϕ
2
no
est´an especificadas. Por esta raz´on necesitaremos un lazo externo adicional,
un PLL, cuya funci´on ser´a obtener un desfase entre ambas se˜ nales de tensi´on
(V
1
y V
2
) de 180

alcanzando de esta forma el objetivo deseado.
Se necesita obtener una expresi´on anal´ıtica de la curva objetivo deseada
en el plano (x
1
, x
2
). Estas variables representan como vimos en el cap´ıtulo
anterior las variables normalizadas correspondientes a la intesidad y a la
tensi´on, respectivamente. Se pretende que la tensi´on sobre el condensador
siga una curva sinusoidal; por ello, se asume que la evoluci´ on de tiempo
deseada para x
2
sea
x

2
= A
1
sin ωt + B
1
(4.1)
donde A
1
, B
1
y ω toman valores preespecificados, como vimos anteriormente
para obtener la evoluci´on deseada de v
C
e i
L
usando (3.5)–(3.7), (3.10) y
(3.11). El estado de x
1
que alcanza el valor deseado anterior de x
2
se puede
aproximar por
x

1
= aα
0
+ α
1
cos ωt + β
1
sin ω (4.2)
Si se elimina u del sistema de estado normalizado (3.12)–(3.13), se obtiene
x
1
(1 − ˙ x
1
) = x
2
( ˙ x
2
+ ax
2
−ax
4
). (4.3)
La tensi´on de salida del segundo convertidor boost ideal es
x
4
= A
2
sin ωt + B
2
Es necesario que B
1
= B
2
= B, si no habr´a una componente mediana
de tensi´on en la carga no nula. Asimismo, se debe de cumplir la relaci´on
A
2
= −kA
1
. Nosotros tomamos por simplicidad A
2
= −A
1
= A.
Substituyendo (4.1) y (4.2) en (4.3), se obtiene

0
+ (β
1
+ aα
0
α
1
ω) sinωt + (α
1
−aα
0
β
1
ω) cos ωt
+(
1
2
α
2
1

1
2
β
2
1
ω) sinωt −α
1
β
1
ω cos 2ωt
= aB
2
+
1
2
aA
2
−aB
2

1
2
aA
2
+
(2aAB −AB −AB) sin ωt + ωABcos ωt +
1
2
ωA
2
sin 2ωt −(
1
2
A
2

1
2
aA
2
) cos 2ωt
24
Podemos despreciar los harm´onicos de segundo orden sin 2ωt y cos 2ωt,
dado que cada conjunto inductor-capacitor del circuito funcionan como filtros
pasobajo. Haciendo una identificaci´on de los coeficientes correspondientes, se
obtienen las siguientes ecuaciones

0
= aB
2
+
1
2
aA
2
−aB
2
1
2
aA
2
β
1
+ aα
0
α
1
ω = 2aAB −aAB −aAB
α
1
−aα
0
β
1
ω = ωAB
Resolviendo el sistema de ecuaciones para α
0
, α
1
y β
1
α
0
= B
2
+
1
2
A
2
−B
2
1
2
A
2
(4.4)
α
1
=
ω(2aAB −aAB −aAB)aα
0
+ ωAB
1 +a
2
ω
2
(B
2
+
1
2
A
2
−B
2

1
2
A
2
)
2
(4.5)
β
1
=
2aAB −aAB −aAB −aω
2
ABα
0
1 +a
2
ω
2
(B
2
+
1
2
A
2
−B
2

1
2
A
2
)
2
(4.6)
El sistema (3.12)–(3.13) no se parece en forma al sistema (2.2)–(2.3). El
principal problema es que las dos parejas de ecuaciones tienen que tener la
misma estructura, mientras que s´olo existe un ´ unico grado de libertad u. Se
necesita un nuevo cambio de variables para conseguir un modelo estructural
similar a (2.2)–(2.3). Por ello, se necesita
ζ
1
=
x
2
1
+ x
2
2
2
(4.7)
ζ
2
= x
1
−ax
2
2
+ ax
2
x
4
+ ζ
20
(4.8)
donde ζ
20
es un par´ametro de ajuste. Desde (4.7)–(4.8), es f´acil ver que
˙
ζ
1
= ζ
2
−ζ
20
(4.9)
˙
ζ
2
= 1 + 2a
2
x
2
2
−3a
2
x
4
x
2
+ a
2
x
2
4
+ ax
2
˙ x
4
−u(x
2
+ 2ax
1
x
2
−ax
4
x
1
) (4.10)
No es posible obtener una simple relaci´on entre x
1
= f(ζ
1
, ζ
2
) y x
2
=
f(ζ
1
, ζ
2
) debido a la complejidad de las definiciones (4.7)–(4.8).
Observando la estructura del sistema objetivo (2.2)–(2.3) y compar´andolo
con (4.9)–(4.10), la elecci´on de k
a
1
= 0 es obvia, quedando como sistema
objetivo
25
˙
ζ
1
= ζ
2
−ζ
20
(4.11)
˙
ζ
2
= −ω
2

1
−ζ
10
) −kΓ(ζ
1
, ζ
2
)(ζ
2
−ζ
20
) (4.12)
donde Γ = ω
2

1
−ζ
10
)
2
+ (ζ
2
−ζ
20
)
2
−µ, µ > 0.
Tratamos que el sistema se establezca sobre la elipse definida por Γ(ζ
1
, ζ
2
),
es decir, en Γ(ζ
1
, ζ
2
) = 0, dando lugar a un estado donde no se pierde ni
se gana energ´ıa. Por simplicidad, k
a
2
ha sido renombrada por k, que ser´a
un par´ametro de ajuste que define el ratio de convergencia hacia la elipse
deseada.
La ley de control u obtenida de la igualaci´on de (4.9)–(4.10) (4.11)–(4.12)
es
u =
1 + 2a
2
x
2
2
−3a
2
x
4
x
2
+ a
2
x
2
4
+ ax
2
˙ x
4
x
2
+ 2ax
1
x
2
−ax
4
x
1
+
kΓ(ζ
1
, ζ
2
)(ζ
2
−ζ
20
) + ω
2

1
−ζ
10
)
x
2
+ 2ax
1
x
2
−ax
4
x
1
(4.13)
La ´ unica cuesti´on que queda es demostrar que el comportamiento de ζ
1
y
ζ
2
es una elipse. Para ello, tenemos que definir los par´ametros de dicha elipse
ω, ζ
10
, ζ
20
y µ, que a su vez depende del comportamiento deseado de x
2
.
Para ello, es necesario obtener la evoluci´on deseada para ζ
1
y ζ
2
aplicando el
cambio de variables (4.7)–(4.8) a (4.1) y (4.2).
ζ
1
=
1
2
[(aα
0
+ α
1
sin ωt + β
1
cos ωt)
2
+ (A
1
sin ωt + B
1
)
2
]
ζ
2
= aα
0
+ α
1
sin ωt + β
1
cos ωt −a(A
1
sin ωt + B
1
)
2
+a(A
1
sin ωt + B
1
)x
4
+ ζ
20
Expandiendo estas expresiones en t´erminos de Fourier se obtiene
ζ
1
= ζ
(0)
1
+ ζ
(11)
1
cos ωt + ζ
(12)
1
sin ωt + ζ
(21)
1
cos 2ωt

(22)
1
sin 2ωt
ζ
2
= ζ
(0)
2
+ ζ
(11)
2
cos ωt + ζ
(12)
2
sin ωt + ζ
(21)
2
cos 2ωt

(22)
2
sin 2ωt
Igualando t´erminos se pueden obtener expresiones para los coeficientes de
Fourier
26
ζ
0
1
=
2a
2
α
2
0
+ α
2
1
+ β
2
1
+ A
2
+ 2B
2
4
ζ
11
1
= 2aα
0
ζ
12
1
= 2aβ
1
+ AB
ζ
21
1
=
α
2
1
+ β
2
1
+ A
2
4
ζ
22
1
=
α
1
β
1
2
ζ
0
2
= ζ
20
ζ
11
2
= α
1
ζ
12
2
= β
1
−2aAB
ζ
21
2
=
aA
2
2
ζ
22
2
= 0
Asumiendo que los t´erminos de doble frecuencia son rechazados, ζ
(21)
1
,
ζ
(22)
1
, ζ
(21)
2
, ζ
(22)
2
estas expresiones se pueden aproximar a una elipse en el
plano ζ
1
, ζ
2
, usando las expresiones (4.4)–(4.6)
ωζ
(11)
1
= −ζ
(12)
2
ωζ
(12)
1
= ζ
(11)
2
Los par´ametros de la elipse son dados por
ζ
10
= ζ
(0)
1
ζ
20
= ζ
(0)
2
µ = ω
2
((ζ
(11)
1
)
2
+ (ζ
(12)
1
)
2
)
4.2.1. Ley de control para el convertidor completo
En esta secci´on, se extrapola la ley de control obtenida previamente consi-
derando que el inversor boost est´a compuesto por dos convertidores DC-DC,
de modo que, posee dos se˜ nales de control. En la Fig.4.1 se muestran los
modos de funcionamiento para un periodo de tiempo.
Considerando dos variables de control q
1
, para el convertidor boost de la
izquierda, y q
2
, para el convertidor boost de la derecha. Los estados de las
27
V
in
V
in
V
in
V
in
V
1
V
1
V
1
V
1
V
2
V
2
V
2
V
2
+ +
+ +
+
+ +
+ +
+
+ +
+
+
+
+ +
+
+
+
− −



− −



− −



− −



C
1
C
1
C
1
C
1
C
2
C
2
C
2
C
2
L
L
L
L
L
L
L
L
i
L1
i
L1
i
L1
i
L1
i
L2
i
L2
i
L2
i
L2
R
R
R
R
Q
1
Q
1
Q
1
Q
1
Q
2
Q
2
Q
2
Q
2
Q
3
Q
3
Q
3
Q
3
Q
4
Q
4
Q
4
Q
4
V
o
V
o
V
o
V
o
ON
ON
ON
ON
ON
ON
ON
ON
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
Figura 4.1: Modos de operaci´ on.
28
variables de control ser´an
q
1
= 0
q
2
= 0

Q
1
= OFF
Q
2
= ON
Q
3
= OFF
Q
4
= ON
q
1
= 1
q
2
= 1

Q
1
= ON
Q
2
= OFF
Q
3
= ON
Q
4
= OFF
(4.14)
Con estas condiciones y tomando u
1
= 1−q
1
y u
2
= 1−q
2
, como las acciones
de control, el modelo del sistema queda
L
1
di
L
1
dt
= −u
1
v
C
1
+ V
in
C
1
dv
c
1
dt
= u
1
i
L
1

v
C
1
R
+
v
C
2
R
L
2
di
L
2
dt
= −u
2
v
C
2
+ V
in
C
2
dv
c
2
dt
= u
2
i
L
2
+
v
C
1
R

v
C
2
R
y mediante el cambio de variables propuesto (3.5)–(3.7) m´as
x
3
=
1
V
in

L
C
i
L2
llegamos a las ecuaciones normalizadas
˙ x
1
= −u
1
x
2
+ 1 (4.15)
˙ x
2
= u
1
x
1
−ax
2
+ ax
4
(4.16)
˙ x
3
= −u
2
x
4
+ 1 (4.17)
˙ x
4
= u
2
x
3
+ ax
2
−ax
4
(4.18)
Comparando los sistemas (4.15)–(4.18) y (3.13)–(3.13) se puede notar que
existe una estructura similar para las parejas de intensidad y de tensi´on de
ambos convertidores boost DC-DC; por consiguiente, las dos leyes de control
se pueden obtener f´acilmente. La primera ley de control u
1
es pr´acticamente
igual a la expresi´on (4.13). La ley de control u
2
se obtiene por simetr´ıa; asimis-
mo, todos los par´ametros que componen dicha ley son obtenidos igualmente
por simetr´ıa . Las leyes de control son
29
u
1
=
1 + 2a
2
x
2
2
−3a
2
x
2
x
4
+ a
2
x
2
4
+ ax
2
˙ x
4
x
2
+ 2ax
1
x
2
−ax
4
x
1
+
k
1
Γ(ζ
1
, ζ
2
)(ζ
2
−ζ
20
) + ω
2

1
−ζ
10
)
x
2
+ 2ax
1
x
2
−ax
4
x
1
(4.19)
u
2
=
1 + 2a
2
x
2
4
−3a
2
x
2
x
4
+ a
2
x
2
2
+ ax
4
˙ x
2
x
4
−2ax
3
x
4
+ ax
2
x
3
+
−k
2
Γ(ζ
1
, ζ
2
)(ζ
4
−ζ
40
) + ω
2

3
−ζ
30
)
x
4
+ 2ax
3
x
4
−ax
2
x
3
(4.20)
Las expresiones para las derivadas ˙ x
2
y ˙ x
4
son tomadas directamente
desde las ecuaciones normalizadas del inversor boost.
4.2.2. Resultados de simulaciones
Las siguientes simulaciones se realizan tomando los valores para los p´ara-
metros del inversor
V
in
= 20V
R = 100Ω
L = 1,5mH
C = 100µF
La frecuencia y la amplitud de tensi´on deseada son 50Hz y 40V , respectiva-
mente.
Los valores de las bobinas y los condensadores, L y C, fueron elegidos
siguiendo algunas reglas [7, 8] que persiguen los siguientes objetivos:
obtener un peque˜ no rizado en las intensidades y tensiones
tener acotadas las intensidades en las bobinas
satisfacer los l´ımites de saturaci´on de la se˜ nal de control
En este caso, como las tensiones de los convertidores DC-DC tienen que
tener una diferencia de fase de 180

, las tensiones deseadas normalizadas son
x

2
= Asin ωt + B
x

4
= −Asin ωt + B
30
El par´ametro A debe ser la mitad de la amplitud de la tensi´on de salida
deseada, y el par´ametro B deber´a ser elegido, de modo que, x
2
y x
4
sean
siempre positivas. Para obtener estas tensiones, los par´ametros son A = 1 y
B = 5 con ω = 0,122 en el espacio de las variables normalizadas (x
1
,x
2
).
Los par´ametros de la elipse, usando el desarrollo previo, resultan:
ζ
10
= 12,84
ζ
30
= 12,84
µ
1
= 0,37
µ
2
= 0,37
Por otro lado, los par´ametros de ajuste son elegidos como
k
1
= 1,2
k
2
= 1,2
ζ
20
= 0
ζ
40
= 0
El valor de las corrientes se´a:
x

1
= 0,602 cos 0,122t
x

2
= 0,602 cos 0,122t
La Fig. 4.2 muestra los resultados de una simulaci´on tomando una fre-
cuencia de conmutaci´on de 50KHz y empleando un tiempo de muestreo de
0,1T seg (donde T es el periodo correspondiente a la frecuencia de conmu-
taci´on ); Asimismo, se tom´o una frecuencia de ambos convertidores boosts
DC-DC alcanzan los ciclos l´ımites deseados.
La Fig. 4.3 muestra las tensiones de entrada y salida del inversor boost. En
esta figura s´olo se muestra el comportamiento estacionario. Se puede apreciar
que no se alcanza la amplitud deseada. Esto es debido, a que el dise˜ no no
impone que el desfase entre las se˜ nales v
c
1
y v
c
2
sea de 180

. La figura 4.4
muestra como este requerimiento no se alcanza, siendo este problema ser´a
tratado en la pr´oxima secci´on.
4.3. Sincronizaci´on de se˜ nales de tensi´on
En el dise˜ no previo, encontramos que las se˜ nales de tensi´ on no presentaban
una diferencia de fase de 180

. Esto se debe a que la dimensi´on del sistema es
cuatro y para obtener una curva necesitamos tres ecuaciones. Hasta ahora,
31
−1 −0.5 0 0.5 1 1.5
7.5
8
8.5
9
9.5
10
10.5
11
11.5
12
12.5
x2,x4
x
1
,
x
3
a)
30 40 50 60 70 80
−1
−0.5
0
0.5
1
1.5
b)
y2,y4
y
1
y
3
Figura 4.2: a) Espacio de estados (x
1
, x
2
) (continua) y (x
3
, x
4
) (discontinua); b)
espacio de estados (ζ
1
, ζ
2
) (continua) y (ζ
3
, ζ
4
) (discontinua).
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
−40
−30
−20
−10
0
10
20
30
40
T
e
n
s
i
´o
n
(
V
)
Tiempo(seg)
Figura 4.3: Tensi´ on de salida
32
0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
80
85
90
95
100
105
110
115
120
T
e
n
s
i
´o
n
(
V
)
Tiempo(seg)
Figura 4.4: Las tensiones de salida del primer convertidor boost DC-DC (continua)
y del segundo convertidor boost DC-DC (discontinua).
´ unicamente ten´ıamos dos ecuaciones Γ
1

1
, ζ
2
) = 0 y Γ
2

1
, ζ
2
) = 0. Para
conseguir la tercera ecuaci´on y, as´ı, obtener la tensi´on de salida deseada, es
necesario sincronizar estas se˜ nales. En esta secci´on, se a˜ nade un Phase-Locked
Loop (PLL) para alcanzar la diferencia de fase deseada.
Un PLL es un dispositivo que genera una se˜ nal de salida que sigue a otra.
Este seguimiento puede ser tanto en frecuencia como en fase. Un PLL consta
b´asicamente de tres partes [18]–[1]: un detector de fase (PD), un filtro de
bucle (LF) y un oscilador de tensi´on controlada (VCO). En la Fig. 4.5, se
tiene un esquema funcional del dispositivo. La se˜ nal s
i
es la se˜ nal de referencia
y s
0
es la se˜ nal sincronizada. El PD es un multiplicador de se˜ nal y tiene una
ganancia k
d
. El producto resultante es filtrado en el LF, de modo que, se
elimina la componente m´as alta de frecuencia. El VCO es un oscilador de
frecuencia controlada, y genera una se˜ nal que est´a en cuadratura
PD
LF
VCO
s
i
s
o
v
c
v
e
K
d
K
v
Figura 4.5: Diagrama de bloque PLL b´ asico.
33
4.3.1. Aplicaci´on del PLL al convertidor boost DC-AC
El objetivo es sincronizar las curvas de tensi´on con una diferencia de fase
igual a 180

. Nos fijamos en el esquema de la Fig. 4.6. En dicho esquema, se
toma como se˜ nal de referencia la tensi´on del segundo convertidor DC-DC, x
4
,
siendo la tensi´on del primer convertidor, x
2
, la se˜ nal que se va a sincronizar. El
primer convertidor DC-DC con su controlador puede ser considerado como
un VCO: el controlador recibe como entrada un incremento de frecuencia
proveniente del PLL. Este incremento de frecuencia se a˜ nade a la frecuencia
nominal, y la frecuencia resultante ser´a la utilizada en la ley de control (4.19).
La salida del convertidor es una se˜ nal sinusoidal de dicha frecuencia.
Convertidor
1
Controlador
1
Convertidor
2
Controlador
2
∆ω
u
1
u
2
R
ω
x
2
x
4
PLL
Figura 4.6: El diagrama de bloque del convertidor boost DC-AC con las tensiones
de salida sincronizadas por PLL.
El diagrama de bloque aparece en la Fig. 4.7. El multiplicador obtiene el
producto x

2
×x

4
, de tal modo que su salida, ver [18], una vez filtrada por un
filtro paso bajo (LPF), es una medida de la desviaci´on de la diferencia de fase
respecto a 90

. Por esta raz´on, una de las entradas del multiplicador, x

2
, se
obtiene tras pasar la tensi´on x
2
por un filtro paso alto (HPF) para eliminar
su componente de continua. Por otro lado, x

4
se obtiene tras pasar x
4
por
otro HPF, seguidamente, se invierte la se˜ nal y se integra. De esta forma si
tenemos,
x
4
= B
2
+ A
2
sin(ωt)
entonces tendremos
x

4
= −
A
2
ω
sin

ωt −
π
2

+ C
La constante C se elimina por el LPF.
34
x

2
x

4
−1
1
s
×
x
2
x
4
K
vd ∆ω LPF
HPF
HPF
Figura 4.7: El diagrama de bloque conceptual del PLL aplicado al convertidor
boost DC-AC.
Resultados de simulaci´on
Los filtros paso altos son:
1,4s
s + ω
para la se˜ nal de referencia y
1,4s
s + ω + ∆ω
para la se˜ nal a sincronizar.
El LPF es un filtro Butterworth de segundo orden [19]
64 · 10

6(

2
2


2
2
j)(

2
2
+

2
2
j)
(s + 0,008(

2
2


2
2
j))(s + 0,008(

2
2
+

2
2
j))
El valor de la ganancia del PLL es K
dv
= 3.
Los resultados de la aplicaci´on PLL se muestran en la Fig. 4.8. Las ten-
siones v
c
1
y v
c
2
presentan una diferencia de fase de 180

. En la Fig. 4.9 se
representa la tensi´on de salida del inversor boost. Se puede observar que esta
se˜ nal de tensi´on alcanza la amplitud deseada de 40V .
En la Fig.4.10 tenemos las se˜ nales de las intensidades que pasan por las
bobinas.
Para esta se˜ nal de salida se tiene una distorsi´on harm´onica, THD=1.75 %.
En la Fig. 4.11 podemos ver el espectro de dicha se˜ nal. A la vista de los
resultados, podemos concluir que con el controlador (4.13) obtenido a trav´es
de utilizar moldeo de energ´ıa da como resultado una se˜ nal de salida con bajo
contenido en harm´onicos.
4.3.2. Sincronizaci´on con la red el´ectrica
Para sincronizar la se˜ nal de salida del inversor boost con la red el´ectrica,
se tratan las se˜ nales de tensi´on de ambos convertidores DC-DC (v
c
1
, v
c
2
) con
35
1.9 1.92 1.94 1.96 1.98 2
80
85
90
95
100
105
110
115
120
T
e
n
s
i
´o
n
(
V
)
Tiempo(seg)
Figura 4.8: La tensi´ on de salida del primer convertidor boost DC-DC (continua)
y del segundo convertidor boost DC-DC (discontinua)
1.9 1.92 1.94 1.96 1.98 2
−40
−30
−20
−10
0
10
20
30
40
T
e
n
s
i
´o
n
(
V
)
Tiempo(seg)
Figura 4.9: Tensi´on de salida
36
1.95 1.96 1.97 1.98 1.99 2
−5
−4
−3
−2
−1
0
1
2
3
4
5
I
n
t
e
n
s
i
d
a
d
(
A
)
Tiempo(seg)
Figura 4.10: Intensidad en la bobina del primer convertidor boost DC-DC
(continua) e intensidad en el segundo convertidor boost DC-DC (discontinua)
0 50 100 150 200 250 300
0
2
4
6
8
10
12
14
x 10
5
Frecuencia (Hz)
Figura 4.11: Espectro de frecuencia
37
un PLL cada una (Fig. 4.12). La tensi´on v
c
1
se sincroniza con la tensi´on de
red sin desfase alguno, mientras que la tensi´on v
c
2
se sincroniza con la tensi´on
de red con un desfase de 180

.
Convertidor
1
Controlador
1
Convertidor
2
Controlador
2
red
∆ω
1
∆ω
2
u
1
u
2
PLL1 PLL2
R
ω
x
2 x
4
Figura 4.12: Diagrama de bloque conceptual del PLL aplicado al convertidor boost
DC-AC para la sincronizaci´on con la red el´ectrica
Resultados de simulaci´on
La tensi´on de red
V
red
= 325 sin(100πt). (4.21)
Los par´ametros de los filtros y la ganancia empleada en los PLLs son los mis-
mos que se emplearon previamente. No obstante, los par´ametros de inversor
se tienen que volver a reparametrizar para que el inversor alcance la amplitud
de la tensi´on de red (4.21).
Los valores elegidos son:
V
in
= 48V
R = 100Ω
L = 250µH
C = 250µF
Para conseguir tal tensi´on de salida, los par´ametros de x

2
y x

4
son
A = 3,385
B = 12,5
ω = 0,122
38
y una frecuencia de conmutaci´on para el PWM de 50KHz.
En la Fig.4.13 se puede observar la sincronizaci´on del convertidor boost
DC-AC con la tensi´on de la red el´ectrica. Pr´acticamente no se puede distin-
guir una se˜ nal de otra.
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
−400
−300
−200
−100
0
100
200
300
400
T
e
n
s
i
´o
n
(
V
)
Tiempo(seg)
Figura 4.13: Tensi´ on de la red el´ectrica (continua) y tensi´ on de salida simulada
sincronizada con PLLs (discontinua).
39
40
Cap´ıtulo 5
Control adaptativo
5.1. Introducci´on
En muchas ocasiones, la carga de estos circuitos es desconocida y/o alta-
mente variable. Esto implica la necesidad de aplicar alg´ un tipo de algoritmo
que trate este problema. En este trabajo se utiliza un mecanismo de adapta-
ci´on. Hasta el momento se han utilizado en convertidores de alta frecuencia
de conmutaci´on estrategias de control adaptativo como modos deslizantes,
ganancia por tabla de decisi´on, backsteping asociada a una funci´on de Lya-
punov, el concepto de punto de malla [40, 12, 40, 28]. En el convertidor boost,
ver [17], se utiliz´o un mecanismo de adaptaci´on para el caso de controladores
similares. El hecho que el inversor boost tiene una salida AC hace que el
dise˜ no de la ley de adaptaci´on sea m´as compleja. Se dise˜ na un observador de
estado para algunas variables del convertidor aun cuando estas son accesi-
bles. Para analizar la estabilidad del sistema completo se emplea el an´alisis de
perturbaciones singulares. Por simplicidad, no se considera el Phase-Locked
Loop en el an´alisis. El control adaptativo resultante es probado mediante
simulaciones.
Tomaremos como base el modelo normalizado de un lado del inversor del
inversor boost (3.12)–(3.13) para el dise˜ no de la ley de adaptaci´on.
5.2. Dise˜ no de la ley de adaptaci´on de la car-
ga
En esta secci´on se propone una ley de adaptaci´on (o un observador de
la carga) para tratar las incertidumbres y/o las variaciones de la carga en el
par´ametro donde esta inclu´ıda, a. El dise˜ no de este observador est´a basado
41
s´olo en un lado del circuito, el cual contiene suficiente informaci´on para hacer
dicho par´ametro observable. Por tanto, no es necesario el uso de los dos lados
del circuito en este momento.
El lado izquierdo del circuito (3.12)-(3.13), puede ser compactamente re-
escrito como:
˙ x
l
= U
l
x
l
+ aB
l
y + E
l
(5.1)
y = x
2
−x
4
(5.2)
con x
l
= [x
1
, x
2
]
T
, y
U
l
=
¸
0 −u
1
u
1
0

, B
l
=
¸
0
−1

, E
l
=
¸
1
0

A continuaci´on, suponemos que ambas tensiones y intensidades son medi-
bles (anal´ogicamente o digitalmente) y, por tanto, accesibles para el uso del
control.
5.2.1. Ley de adaptaci´on
La ley de adaptaci´on propuesta se compone por: un observador de estado
para un lado del inversor boost, m´as una ley de adaptaci´on para el par´ametro
a. As´ı, se tiene la siguiente estructura:
˙
ˆ x = U
l
ˆ x + ˆ aB
l
y + E
l
+ K(x
l
− ˆ x) (5.3)
˙
ˆ a = β(x
l
, ˆ x) (5.4)
donde K ∈ R
2×2
es una matriz de dise˜ no constante, y β(x
l
, ˆ x) es la ley de
adaptaci´on que ser´a dise˜ nada. Observa, que incluso si x
l
es accesible, la ley
de adaptaci´on dise˜ nada aqu´ı requiere el observador de estado adicional (o
extendido). Esto ser´a aclarado durante el an´alisis del sistema de ecuaciones
de error, como ser´a estudiado m´as abajo.
5.2.2. Ecuaciones de error
Se supone que a es un par´ametro constante ( ˙ a = 0) (o que varia lenta-
mente ˙ a ≈ 0) y define las siguientes variables de error:
˜ x = x
l
− ˆ x, ˜ a = a − ˆ a,
˙
˜ a = −
˙
ˆ a.
La ecuaci´on de error son derivadas ahora desde (5.1)–(5.2) junto con (5.3)–
(5.4)
˙
˜ x = −K˜ x + ˜ aB
l
y (5.5)
˙
˜ a = −β(x
l
, ˆ x) (5.6)
42
Se toma K de la forma,
K = αI, α > 0
y P = I es la soluci´on trivial de PK
T
+ KP = −Q, con Q = −2αI.
Introduciendo
V = ˜ x
T
P ˜ x +
˜ a
2
γ
(5.7)
se tiene
˙
V = ˜ x
T
Q˜ x + 2˜ a

˜ x
T
PB
l
y +
˙
˜ a
γ

= ˜ x
T
Q˜ x + 2˜ a

˜ x
T
PB
l
y −
˙
ˆ a
γ

La ley de adaptaci´on se dise˜ na cancelando los t´erminos cuadr´aticos que est´an
entre par´entesis, i.e.
˙
ˆ a = γ(B
T
l
P ˜ x)y (5.8)
5.2.3. Propiedades de la estabilidad
Se definen ahora las ecuaciones de error de la ley de adaptaci´ on y del
observador. Estas ecuaciones son:
˙
˜ x = −K˜ x + ˜ aB
l
y (5.9)
˙
˜ a = −γ(B
T
l
P ˜ x)y (5.10)
Las propiedades de estabilidad de estas ecuaciones vienen de la funci´on de
Lyapunov, V , definida anteriormente. Nota que con la elecci´on de (5.8) se
tiene
˙
V = −˜ x
T
Q˜ x
A partir de los argumentos est´andares de Lyapunov, se tiene que las variables
de error: ˜ x y ˜ a, est´a acotadas. Adem´as por el principio de invarianza de
LaSalle, podemos concluir f´acilmente que ˜ x →0, lo cual implica a partir de
(5.10) que
˙
˜ a →0.
Desde (5.9), y por la propiedad ˜ x →0, y
˙
˜ x →0, tenemos que
˜ aB
l
y →0
Observa que si y se mantiene como una sinusoidal como era esperado desde
la formulaci´on del problema de control, la ´ unica soluci´on asint´otica para ˜ a,
es ˜ a = 0, como y ≡ 0, ∀t ≥ 0.
Nota, que en los instantes que y = 0, (5.1) no depende del par´ametro a.
El lema siguiente recoge los resultados anteriores:
43
Lema 1 Consideramos el sistema en bucle abierto (5.1)–(5.2), y suponemos
que si las soluciones est´an acotadas. El observador extendido (5.3)–(5.4) tie-
ne las siguientes propiedades:
i) Los estados estimados ˆ x, ˆ a est´an limitados.
ii) l´ım
t→∞
ˆ x(t) = x(t).
iii) l´ım
t→∞
ˆ a(t) = a, si y s´olo si y(t) ≡ 0, ∀t ≥ 0.
5.3. Estabilidad de las ecuaciones completas
en bucle cerrado
En la anterior secci´on hemos presentado las propiedades de estabilidad del
observador extendido. Estas propiedades son independientes de la evoluci´on
de las variables de estado del sistema. En esta secci´on se analiza la estabilidad
del sistema completo.
Las ecuaciones de los dos lados del inversor en bucle abierto (4.15)-(4.18),
pueden ser compactamente reescritas como:
˙ x = U(u)x + aBy + E (5.11)
y = x
2
−x
4
(5.12)
con x = [x
1
, x
2
, x
3
, x
4
]
T
, y
U =

0 −u
1
0 0
u
1
0 0 0
0 0 0 −u
2
0 0 u
2
0
¸
¸
¸
, B =

0
−1
0
1
¸
¸
¸
, E =

1
0
1
0
¸
¸
¸
5.3.1. El sistema ajustado
El sistema ajustado se define como el sistema en bucle cerrado ideal bajo
la acci´on de la ley de realimentaci´on ajustada u

= k(x, a), calculada con el
valor exacto de a.
El sistema ajustado dado en los cap´ıtulo previos da
˙ x = U(u

)x + aBy + E (5.13)
= U(k(x, a))x + aBy + E (5.14)
= f(x) (5.15)
44
y alcanza las soluciones per´odicas orbitales asint´oticamente establesa, i.e.
x

(t) = x

(t + T)
En el cap´ıtulo anterior se mostr´o que la funci´on Γ(η
1
, η
2
) definida en (2.1)
tienden a cero. Ella se corresponde a una soluci´on sinusoidal peri´odica con
periodo T = 2π/ω. Consecuentemente, y

= x

2
−x

4
es tambi´en sinusoidal.
5.3.2. Sistema en bucle cerrado
En la pr´actica, la ley de control que se aplica depende de la estimaci´on
del par´ametro a. Denotamos esta ley de control como ˆ u = k(x, ˆ a). Observa
que esta ley de control depende del estado x y no de su estimaci´on ˆ x, porque
el estado x es directamente medible. El papel de ˆ x es tan s´olo hacer posible
el dise˜ no de la ley de adaptaci´on para a.
La ecuaci´on en bucle cerrado resultante del empleo de ˆ u = k(x, ˆ a) se
escribe, como
˙ x = U(ˆ u)x + aBy + E ±U(u

)x (5.16)
= f(x) + [U(ˆ u) −U(u

)] x (5.17)
= f(x) −U(˜ u)x (5.18)
donde ˜ u = u

− ˆ u. Nota que U(˜ u) = U(˜ x, ˜ a), puede ser dividido como sigue:
U(˜ u) = U(˜ x, ˜ a) =


1
(x, a
m
)˜ a 0
0 Iψ
2
(x, a
m
)˜ a

donde ψ
i
(x, a
m
) = ∂
a
k
i
(x, ˜ a)|
˜ a=am
, ∀i = 1, 2. Esta expresi´on resulta de la
aplicaci´on del teorema del valor medio, con a
m
∈ [a
min
, a
max
], siendo un
valor de a en el intervalo f´ısico permitido. La matriz antisim´etrica S = −S
T
es definida como
S = diag{I, I}, I =

0 −1
1 0

El t´ermino U(˜ u) = U(x, ˜ a) captura el acople entre el valor real y el valor
estimado de la carga. En vista de la discusi´on anterior, este t´ermino tiene la
siguiente propiedad:
Propiedad 1 Tomamos M = {(x, ˜ a) : ||x − x

|| < ǫ
x
, |˜ a| < ǫ
a
}, como
un dominio compacto que incluye las soluciones peri´odicas asint´oticas del
sistema ajustado y con la carga exacta. Entonces, la funci´on U(˜ u) = U(x, ˜ a)
tiene ∀(x, ˜ a) ∈ M, y por tanto, tiene las siguientes propiedades:
45
i) es continua, anal´ıtica y libre de singularidades
ii) tiene los siguientes l´ımites:
l´ım
˜ u→0
U(˜ u) = l´ım
˜ a→0
U(x, ˜ a) = 0.
Uniendo (5.18) con el sistema de error del observador proporciona el con-
junto completo de las ecuaciones en bucle cerrado, con y = y(x)
˙ x = f(x) −U(x, ˜ a)x (5.19)
˙
˜ x = −α˜ x + ˜ aBy (5.20)
˙
˜ a = −γ(B
T
P ˜ x)y (5.21)
donde hemos substituido K = αI. Las consideraciones de estabilidad discu-
tidas aqu´ı estar´an basadas en la separaci´on de escala de tiempo. La principal
idea es que con la elecci´on apropiada de las ganancias, como se discutir´a m´as
tarde, las ecuaciones del observador (5.20)-(5.21) pueden ser vistas como el
subsistema r´apido y la ecuaci´on (5.19) como el subsistema lento. Nota de
nuevo, que esta separaci´on de escala de tiempo deber´ıa estar forzada por un
cambio particular del observador y de las ganancias de adaptaci´on: K y γ.
5.3.3. Forma de perturbaciones singulares
Para poner el sistema anterior en la forma de perturbaciones singulares
est´andar, realizamos los siguientes pasos:
introducimos ¯ a =
˜ a
α
,
seleccionamos γ = α
2
definimos ε =
1
α
Con estas consideraciones, alcanzamos,
˙ x = f(x) −U(x, ¯ a)x
ε
˙
˜ x = −˜ x + ¯ aBy,
ε
˙
¯ a = −(B
T
P ˜ x)y.
donde ε > 0 es un par´ametro peque˜ no. Observa que esta selecci´on particular
de las ganancias impone ganancias relativas para la adaptaci´on, γ, y define
precisamente, como las ganancias del observador est´an relacionadas con γ.
46
El sistema objetivo para las variables lentas, es el definido en (2.2)–(2.3)
[2]
˙ η
1
= ωη
2
˙ η
2
= −ωη
1
−kx
2
Γ(η
1
, η
2
).
Dividiendo estas ecuaciones por ω alcanzan una forma similar para las ecua-
ciones pertenecientes al subsistema r´apido. Como queremos que las variables
x sea mucho menores que las z tenemos que imponer
ε ≪
1
ω
, ε ≪
1
k
Esto significa que tanto la ganancia de adaptaci´on γ como el par´ametro
de ajuste k deber´ıan de estar relacionados con la frecuencia deseada, como:
γ ≫ω
2
, γ ≫k
2
Haciendo que z = [˜ x, ¯ a]
T
llegamos a una formulaci´on m´as general
˙ x = f(x) −U(˜ u)x (5.22)
ε ˙ z = g(x, z) (5.23)
con,
x(t
0
) = x
0
, x ∈ R
3
z(t
0
) = z
0
, z ∈ R
5
y
g(z, x) =
¸
−˜ x + ¯ aBy
−(B
T
P ˜ x)y

De acuerdo con el an´alisis de perturbaciones singulares, vamos a seguir los
siguientes pasos:
1. Encontrar una soluci´on estacionaria del subsistema r´apido (5.23) ha-
yando ra´ıces de las ecuaciones g(x, z) = 0, i.e. z = φ(x)
2. Substituir esta soluci´on en el subsistema lento (5.22), y encontrar un
resultado del subsistema lento
˙ x = f(x) −U(˜ u(x, φ(x)))x
3. Comprobar las propiedades del subsistema r´apido a lo largo de una
soluci´on particular ˙ x = f(x) −U(˜ u(x, φ(x)))x.
47
5.3.4. Subsistema lento
Procediendo con los pasos 1 y 2 anteriores, necesitamos encontrar la so-
luci´on de la ecuaci´on algebraica
0 = g(x, z) =
¸
−˜ x + ¯ aBy
−(B
T
P ˜ x)y

cuyas ra´ıces son calculadas desde
˜ x = ¯ aBy
0 = −¯ aB
T
PBy
2
nota que B
T
PB = 2, y que las ecuaciones anteriores tienen m´ ultiples solu-
ciones, i.e
˜ x = 0
¯ ay
2
(x) = 0
lo cual significa que si y ≡ 0, hay una soluci´on para ˜ x = 0, e infinitas
soluciones para ¯ a. Sin embargo, si y ≡ 0, por ejemplo la soluci´on ajustada
particular de y

= Acos(ωt), entonces
z = φ(x) =
¸
˜ x
¯ a

= 0
llega a ser una ra´ız aislada. Entonces para esta soluci´on particular, y obser-
vando que ¯ a =
a−ˆ a
α
= 0, e.i. ˆ a = a el modelo lento se escribe como:
˙ x = f(x) −U(x, 0)x = f(x), (5.24)
lo cual no es m´as que el sistema ajustado cuyas soluciones x(t) = x

(t) son
sinusoidales.
5.3.5. El subsistema r´apido
Ahora, el pr´oximo paso es evaluar la estabilidad del subsistema r´apido en
el intervalo de tiempo finito t ∈ [t
0
, t
1
]. Esto se obtiene para la evaluaci´on
del subsistema r´apido (5.23) a lo largo de una soluci´on particular del estado-
cuasiestable x

(t), ∀t ∈ [t
0
, t
1
] (soluciones del sistema ajustado), y reescalando
el tiempo t a τ = (t −t
0
)/ε.
Como una soluci´on particular consideramos y

= x

2
−x

4
= Acos(ωt +ϕ),
la cual expresada en las coordenadas de un tiempo extendido τ = (t −t
0
)/ε
es:
y

= y

(τ, ω, ε, t
0
) = Acos(ω(ετ + t
0
) + ϕ)
48
el subsistema r´apido (5.23) evaluado a lo largo de tal soluci´on es,
d

ˆ
˜ x
1
= −
ˆ
˜ x
1
d

ˆ
˜ x
2
= −
ˆ
˜ x
2

ˆ
¯ ay

d

ˆ
¯ a =
ˆ
˜ x
2
y

el cual puede ser reescrito como:
d

ˆ z = J(y

)ˆ z = J(τ, ω, ε)ˆ z
con
J =

¸
−1 0 0
0 −1 −y

0 y

0

Bajo estas condiciones, el sistema (5.23) se reduce al sistema aut´onomo lineal
d

ˆ z = J(τ, ω, 0)ˆ z = J(y

0
)ˆ z (5.25)
Consideramos el y

0
∈ D
x
, con D
x
{x : |y| = |x
2
−x
4
| > c
0
> 0}, el sistema
anterior posee las siguientes propiedades.
Propiedad 2 Los autovalores de J(y

), para [t, x

, z] ∈ [t
0
, t
1
] × D
x
× R
3
,
son todos estrictamente negativos, i.e.
λ
1
= −1 (5.26)
λ
2
= Re

−1 +

1 −4y
∗2
2
¸
< 0 (5.27)
λ
3
= Re

−1 −

1 −4y
∗2
2
¸
< 0 (5.28)
donde c
0
> 0 es una constante.
Por tanto, J(y

) es Hurwitz en el dominio considerado. Como consecuen-
cia, existe una matriz P(y

) = P(y

)
T
> 0 y una Q(y

) > 0 tal que las
ecuaciones est´andar de Lyapunov se mantienen:
P(y

)J(y

) + J(y

)
T
P(y

) = −Q(y

)
49
A partir de los argumentos generales de Lyapunovs, se tiene que para
todo t ∈ [t
0
, t
1
]
||ˆ z(t, ε)|| ≤ c
1
exp

−λ
min
(Q(y

))

t −t
0
ε

El teorema de Tikhonov, ver [21], puede servir de apoyo para resumir los
resultados previos.
Teorema 1 Existe una constante positiva ε

tal que para todo y

0
∈ D
x
, y
0 < ε < ε

, el problema de perturbaciones singulares de (5.22)-(5.23) tiene
una ´ unica soluci´on x(t, ε), z(t, ε) en [t
0
, t
1
], y
x(t, ε) −x

(t) = O(ε) (5.29)
z(t, ε) − ˆ z

(t/ε) = O(ε) (5.30)
se mantiene uniformemente para t ∈ [t
0
, t
1
], donde ˆ z

(τ) es la soluci´on del
modelo en el subsistema r´apido (5.25). Adem´as, para alg´ un t
b
> t
0
, hay
ε
∗∗
≤ ε

tal que
z(t, ε) = O(ε)
se mantiene uniformemente para t ∈ [t
b
, t
1
] cuando, ε < ε
∗∗
.
La extensi´on de este resultado a un intervalo de tiempo infinito, requiere
probar que el subsistema r´apido es exponencialmente estable en una vecindad
de la soluci´on lenta ajustada, x

(t), para todo t ≥ t
0
. Esta demostraci´on
puede no ser trivial, y se dejar´a para futuras investigaciones. No obstante,
nosotros demostramos la efectividad del m´etodo mediante simulaci´on.
Una intuitiva pero no completa explicaci´on para probar la bondad del
comportamiento resultante, puede ser dada con la ayuda de la Fig. 5.1. Ob-
serva que el car´acter de Hurwitz del Jacobiano (5.3.5) se pierde s´olamente
cuando y = 0. Ya que el movimiento r´apido, z, se desarrolla con casi y cons-
tante (see Fig. 5.1), y no alcanzar´a el valor de cero durante este movimiento
previamente estipulado cuya condici´on inicial en cada momento de iniciar la
adaptaci´on es tal que y est´a suficientemente lejos de cero. Una vez que el
conjunto de soluciones lentas (el ciclo l´ımite) sea alcanzado, la variable lenta
evolucionar´a en el dominio z = 0. Este dominio corresponde al caso cuando
el mecanismo de adaptaci´on alcanza su objetivo y el par´ametro a se ha esti-
mado correctamente. En este dominio y puede alcanzar el valor de cero pero,
intuitivamente, podemos pensar que el sistema, una vez la ley de adaptaci´on
ha alcanzado el valor correcto, presentar´a un comportamiento que es similar
al caso de carga conocida. Este ´ ultimo caso de estabilidad ya se prob´o en los
cap´ıtulos anteriores.
50
−0.5
0
0.5
4
4.5
5
5.5
6
−2
−1
0
1
2
3
4
5
6
x 10
−3

z

x
1
x
2
Figura 5.1: Evoluci´on de una trayectoria en el subespacio de estado
(x
1
, x
2
, z). La parte de la trayectoria cuando el par´ametro de la adaptaci´on
ha convergido est´a en el plano z = 0
51
5.4. Simulaciones
Los par´ametros seleccionados para el inversor vuelven a ser los del el
cap´ıtulo anterior. La salida deseada del circuito, por tanto, ser´a
V
out
= 40 sin50t V
En el instante de tiempo t = 0s, el valor real del par´ametro de adaptaci´on
es a = 0,01 y el valor estimado es ˆ a = 0,03 (R
0
= 130Ω), i.e., tendr´a un error
de 23 %. Posteriormente, en el instante de tiempo t = 0,5s tendremos un
cambio en el valor de la resistencia de 130Ω, y por tanto el par´ametro se
tendr´a que volver adaptar desde un valor estimado de ˆ a = 0,01 hasta su
valor real de a = 0,03.
Nuevamente, empleamos un tiempo de conmutaci´on de 50KHz y un tiem-
po de muestro de 0,1T seg, donde T corresponde al periodo de la frecuancia
de conmutaci´on.
La Fig. 5.2 presenta la evoluci´on de la tensi´on de salida. Observa que el
circuito alcanza el comportamiento deseado. La escala de tiempo es la escala
de tiempo real, sin cambio de variable. Nota que en el instante, t = 0,5s, que
se produce la perturbaci´on de la resistencia y la consiguiente adaptaci´on, la
se˜ nal de salida no se ve afectada.
La adaptaci´on del par´ametro a se refleja en la Fig. 5.3, adem´as, prueba
la ecuaci´on (5.30). Observa que el par´ametro a se adapta m´as r´apidamente
cuanto m´as pequeque˜ no es ε.
52
0.4 0.45 0.5 0.55 0.6
−40
−30
−20
−10
0
10
20
30
40
T
e
n
s
i
´o
n
(
V
)
Tiempo(seg)
Figura 5.2: Tensi´on de salida con adaptaci´on de una perturbaci´on de 23 %
0 0.5 1
−0.01
−0.008
−0.006
−0.004
−0.002
0
0.002
0.004
0.006
0.008
0.01
a)
0 0.5 1
−0.01
−0.008
−0.006
−0.004
−0.002
0
0.002
0.004
0.006
0.008
0.01
b)
¯a ¯a
Tiempo(seg) Tiempo(seg)
Figura 5.3: Evoluci´on del tiempo de las variables r´apidas ¯ a (continua) y ¯ a

(discontinua) con ε = 0,01 en a) e ε = 0,001 in b)
53
54
Cap´ıtulo 6
Carga RL
6.1. Introducci´on
En los cap´ıtulos anteriores fue dise˜ nada una estrategia de control para el
inversor boost utilizando moldeo de energ´ıa para el caso de carga conocida.
Fue necesario introducir en el circuito un Phase-Locked Loop (PLL) para su
correcto funcionamiento. Seguidamente, tales resultados fueron extendidos al
caso de carga desconocida usando un observador de estado para obtener una
ley de adaptaci´on.
En este cap´ıtulo, vamos a considerar el mismo problema cuando la carga
no es puramente resistiva sino que tiene una componente inductiva, como
suele ser usual en aplicaciones industriales. Este problema fue estudiado en
[34, 13, 43] pero en estos trabajos se usan se˜ nales externas para controlar el
sistema. Trataremos los casos tanto de carga conocida como de carga desco-
nocida.
6.2. Dise˜ no de control para el caso de carga
RL
En la Fig. 6.1 se muestra el circuito del inversor boost con carga RL.
Definiendo como vimos en el Cap´ıtulo 4 la acci´on de control u = 1 − q,
llegamos a las ecuaciones
L
di
L
dt
= −uv
C
+ V
in
(6.1)
C
dv
C
dt
= ui
L
−i
R
(6.2)
L
R
di
R
dt
= v
C
−v
2
−i
R
R (6.3)
55
La ley de control, u es una variable continua u ∈ [0, 1].
V
in
V
2
+
+
+



V
c
C
L
R
Q
1
Q
2
V
o
i
L
i
R
L
R
Figura 6.1: Inversor boost simplificado con carga RL
6.2.1. Modelo normalizado
Para simplificar el estudio, se normaliza el sistema (6.1)–(6.3) usando el
cambio de varibles (3.5)–(3.7) m´as
x
5
=
1
V
in

L
R
C
i
R
(6.4)
y las ecuaciones (3.10)–(3.11), llegando a
˙ x
1
= −ux
2
+ 1 (6.5)
˙ x
2
= ux
1
−bx
5
(6.6)
˙ x
5
= −cx
5
+ bx
2
−bx
4
(6.7)
donde b =

L
L
R
y c =
R
L
R

LC.
Nota que eliminando u en (6.5)–(6.6) obtenemos
x
1
(1 − ˙ x
1
) = x
2
( ˙ x
2
+ bx
5
). (6.8)
Esta relaci´on ser´a usada m´as tarde
6.2.2. Dise˜ no del controlador
El sistema (6.5)–(6.7) no se puede directamente igualar con el sistema
(2.2)–(2.3), debido a dos problemas: por un lado la dimensi´ on de cada sis-
tema es diferente, y por otro s´olo tenemos un grado de libertad. Nosotros
56
trataremos de igualar (6.5)–(6.6) con (2.2)–(2.3) ya que x
1
y x
2
son las va-
riables de estado de la curva objetivo deseada, y usaremos (6.7) para obtener
los par´ametros de las intensidades deseadas normalizadas, x
1
and x
5
. Como
vimos anteriormente se necesitar´a otro cambio de variables para conseguir
que (6.5)–(6.6) alcance un modelo con estructura similar a (2.2)–(2.3). Por
ello, definimos
ζ
1
=
x
2
1
+ x
2
2
2
(6.9)
ζ
2
= x
1
−bx
2
x
5
+ ζ
20
(6.10)
donde ζ
20
es un t´ermino de ajuste.
A partir de (6.9)–(6.10), es f´acil ver que
˙
ζ
1
= ζ
2
−ζ
20
(6.11)
˙
ζ
2
= 1 +b
2
x
2
5
−b
2
x
2
2
+ bcx
5
x
2
+ b
2
x
4
x
2
−u(x
2
+ bx
1
x
5
) (6.12)
Igualando estas ecuaciones (6.11)–(6.12) con el sistema objetivo (4.11)–
(4.12) llegamos a la ley de control
u =
1 + b
2
x
2
5
−b
2
x
2
2
−bcx
5
x
2
+ b
2
x
4
x
2
x
2
+ bx
1
x
5
+
kΓ(ζ
1
, ζ
2
)(ζ
1
, ζ
2
)(ζ
2
−ζ
20
) + ω
2

1
−ζ
10
)
x
2
+ bx
1
x
5
(6.13)
Nuevamente tomamos las tensiones e intensidades normalizadas deseadas
como
x

2
= Asin ωt + B (6.14)
x

1
= α
01
+ α
11
cos ωt + β
11
sin ω (6.15)
x

5
= α
03
+ α
13
cos ωt + β
13
sin ω (6.16)
donde A, B y ω son valores preestablecido.
Substituyendo (6.14)–(6.16) en (6.8) y (6.7), rechazando los harm´onicos
de segundo orden por los motivos que dimos en el Cap´ıtulo 4 e igualando los
coeficientes de las funciones, sin ωt y cos ωt puede obtenerse los par´ametros
α
01
, α
11
, β
11
, α
03
, α
13
y β
13
.
Siguiendo con los pasos seguidos en el Cap´ıtulo 4, calculamos los par´ame-
tros de la elipse (ω, ζ
10
, ζ
20
y µ) aplicando el cambio de variables (6.9)–(6.10)
a (6.14), (6.15) y (6.16)
57
6.2.3. Ley de Control para el convertidor completo
A continuaci´on extraemos las dos se˜ nales de control para los dos lados del
inversor, quedando el modelo del sistema
L
1
di
L
1
dt
= −u
1
v
C
1
+ V
in
(6.17)
C
1
dv
c
1
dt
= u
1
i
L
1
−i
R
(6.18)
L
2
di
L
2
dt
= −u
2
v
C
2
+ V
in
(6.19)
C
2
dv
c
2
dt
= u
2
i
L
2
+ i
R
(6.20)
L
R
di
R
dt
= v
C1
−v
C
2
−i
R
R (6.21)
siendo el sistema normalizado
˙ x
1
= −ux
2
+ 1 (6.22)
˙ x
2
= ux
1
−bx
5
(6.23)
˙ x
3
= −ux
2
+ 1 (6.24)
˙ x
4
= ux
1
−bx
5
(6.25)
˙ x
5
= −cx
5
+ bx
2
−bx
4
(6.26)
y utilizando la propiedad de simetr´ıa que posee el inversor llegamos a las
leyes de control
u
1
=
1 +b
2
x
2
5
−b
2
x
2
2
+ bcx
5
x
2
+ b
2
x
4
x
2
x
2
+ bx
1
x
5
+
kΓ(ζ
1
, ζ
2
)(ζ
1
, ζ
2
)(ζ
2
−ζ
20
) + ω
2

1
−ζ
10
)
x
2
+ bx
1
x
5
u
2
=
1 +b
2
x
2
5
−b
2
x
2
4
−bcx
5
x
4
+ b
2
x
4
x
2
x
4
−bx
3
x
5
+
kΓ(ζ
1
, ζ
2
)(ζ
3
, ζ
4
)(ζ
4
−ζ
40
) + ω
2

3
−ζ
30
)
x
4
−bx
3
x
5
6.2.4. Resultados de simulaci´on
Volvemos a tomar los datos del inversor dados en el Cap´ıtulo 4. S´olo que
en este caso, debemos a˜ nadir el valor de la impedancia que tiene la resistencia,
que ser´a de L
R
= 15mH.
58
Las tensiones normalizadas de los convertidores DC-DC que alcanzar´an
un desfase entre ellas de 180

mediante el empleo del PLL, son:
x

2
= sin 0,122t + 5
x

4
= −sin 0,122t + 5
Como hacemos un control indirecto de las tensiones, controlaremos el
valor de las intensidades normalizadas, que tendr´an en este caso unos valores
de:
x

1
= 0,04 + 0,6 cos 0,122t + 0,4 sin ωt
x

3
= 0,04 −0,6 cos 0,122t −0,4 sin ωt
x

5
= −0,011 cos 0,122t + 0,24 sin ωt
Podemos notar que las intensidades asociadas con x
1
y x
3
no son ondas
sinusoidales, esto se debe a la naturaleza no lineal del circuito.
Usaremos el PLL dise˜ nado en 4.3. para sincronizar las tensiones V
1
y V
2
.
La Fig. 6.2 muestra los resultados de simulaci´on usando un tiempo de
muestreo de 0,1T seg. Ambos, convertidores DC-DC alcanzan el ciclo l´ımite
deseado. Observa que el comportamiento del estado estable no corresponde
a la elipse perfecta debido a las no linealidades del sistema.
En la Fig. 6.3 se representa la tensi´on de salida del inversor. Se puede
observar que esta tensi´on de salida tiene la amplitud deseada de 40V .
6.2.5. Sincronizaci´on con la red el´ectrica
Vamos a sincronizar el inversor boost con la red el´ectrica mediante el uso
de dos PLLs, procediendo como en el punto 4.3.2.
Las prestaciones de la sincronizaci´on del inversor boost con la tensi´on de
la red el´ectrica se representan en la Fig.6.4. Los valores de los par´ametros
elegidos para la simulaci´on son los mismos que los tomados en el apartado
4.3.2. Tomando, adem´as, en este caso un valor para la inductancias de la
resistencia de L
R
= 15mH. La frecuencia y la tensi´on deseada ser´an de 50
Hz y 325 V respectivamente. Los par´ametros de las variables x

2
y x

4
ser´an
tambien los seleccionados en el punto 4.3.2.
6.3. Adaptaci´on de la carga RL del inversor
boost
A continuaci´on vamos a proceder del mismo modo que en el Cap´ıtulo 5,
para obtener las leyes de adaptaci´on de los par´ametros de la carga: R y L
R
.
59
−1 0 1 2
7
8
9
10
11
12
13
a)
x1,x3
x
2
,
x
4
20 40 60 80
−1
−0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
b)
y1,y3
y
2
,
y
4
Figura 6.2: a) Espacio de estado (x
1
, x
2
) (continua) y (x
3
, x
4
) (discontinua);
b) espacio de estado (ζ
1
, ζ
2
) (continua) y (ζ
3
, ζ
4
) (discontinua) con carga
inductiva
60
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
−40
−30
−20
−10
0
10
20
30
40
T
e
n
s
i
´o
n
(
V
)
Tiempo(seg)
Figura 6.3: Tensi´on de salida deseada (continua) y simulada (discontinua)
con carga RL
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
−300
−200
−100
0
100
200
300
T
e
n
s
i
´o
n
(
V
)
Tiempo(seg)
Figura 6.4: Tensi´on de salida de la red el´ectrica (continua) y tensi´on de salida
simulada sincronizada con carga RL (discontinua).
61
Tomando de forma compacta el sistema (6.5)–(6.7)
˙ x
l
= U
l
x
l
+ bB
l
x
l
+ cC
l
x
l
+ by + E (6.27)
y = x
2
−x
4
(6.28)
con x
l
= [x
1
, x
2
]
T
, y
U
l
=

0 −u
1
0
u
1
0 0
0 0 0
¸
¸
, B
l
=

0 0 0
0 0 −1
0 0 0
¸
¸
C
l
=

0 0 0
0 0 0
0 0 −1
¸
¸
, E
l
=
¸
1
0

donde b y c son par´ametros perturbados.
De nuevo utilizaremos un solo lado del circuito para proponer las leyes de
adaptaci´on correspondientes.
6.3.1. Ley de adaptaci´on
En este caso, proponemos dos leyes de adaptaci´on para los par´ametros
b y c que contienen a los par´ametros de la carga R y L
R
. Ellas tienen las
estructuras:
˙
ˆ x = U
l
ˆ x +
ˆ
bB
l
x
l
+ ˆ cCy + by + E + K(x
l
− ˆ x) (6.29)
˙
ˆ
b = β
1
(x
l
, ˆ x) (6.30)
˙
ˆ c = β
2
(x
l
, ˆ x) (6.31)
donde K ∈ R
n×n
es una matriz constante a dise˜ nar.
Las ecuaciones de error derivan de (6.27)–(6.28) junto con (6.29)–(6.31)
˙
˜ x = −K˜ x +
ˆ
bB
l
x
l
+ ˆ cCy + by (6.32)
˙
˜
b = −β
1
(x
l
, ˆ x) (6.33)
˙
˜ c = −β
2
(x
l
, ˆ x) (6.34)
(6.35)
Introduciendo ahora
V = ˜ x
T
P ˜ x +
˜
b
2
γ
1
+
˜ c
2
γ
2
(6.36)
62
se tiene que
˙
V = ˜ x
T
Q˜ x + 2
˜
b

˜ x
T
PB
l
x
l
+ ˜ x
T
Py +
˙
˜
b
γ
1

+ 2˜ c

˜ x
T
PC
l
x
l
+
˙
˜ c
γ
2

= ˜ x
T
Q˜ x + 2
˜
b

˜ x
T
PB
l
x
l
+ ˜ x
T
Py −
˙
ˆ
b
γ
1

+ 2˜ c

˜ x
T
PC
l
x
l

˙
ˆ c
γ
2

Mediante cancelaci´on de los t´erminos entre par´entesis
˙
ˆ
b = γ
1
(˜ x
T
PB
l
x
l
+ ˜ x
T
Py) (6.37)
˙
ˆ c = γ
2
˜ x
T
PC
l
x
l
(6.38)
(6.39)
6.4. Estabilidad de las sistema completo en
bucle cerrado
Los dos lados del inversor en bucle abierto (6.22)–(6.26) se puede reescribir
de forma compacta como
˙ x = U(u)x + bBx + cCx + by + E (6.40)
y = x
2
−x
4
(6.41)
con x = [x
1
, x
2
, x
3
, x
4
]
T
, y
U =

0 −u
1
0 0 0
u
1
0 0 0 0
0 0 0 −u
2
0
0 0 u
2
0 0
0 0 0 0 0
¸
¸
¸
¸
¸
¸
, B =

0 0 0 0 0
0 0 0 0 −1
0 0 0 0 0
0 0 0 0 1
0 0 0 0 0
¸
¸
¸
¸
¸
¸
C =

0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 −1
¸
¸
¸
¸
¸
¸
, E =

1
0
1
0
¸
¸
¸
¸
El sistema alcanza el conjunto de soluciones per´odicas orbitales asint´oti-
camente estables, i.e.
x

(t) = x

(t + T)
63
Reuniendo las ecuaciones resultantes en bucle cerrado a partir de (6.40)
con el sistema de error del observador y tomando y = y(x), se llega al conjunto
completo:
˙ x = f(x) −U(x,
˜
b, ˜ c)x (6.42)
˙
˜ x = −α˜ x +
ˆ
bB
l
x
l
+ ˆ cCy + by (6.43)
˙
˜
b = −β
1
(x
l
, ˆ x) (6.44)
˙
˜ c = −β
2
(x
l
, ˆ x) (6.45)
6.4.1. Forma de las perturbaciones singulares
Para poner el sistema anterior en la forma ´estandar de perturbaciones
singulares, procedemos del siguiente modo
introducimos
¯
b =
˜
b
α
, ¯ c =
˜ c
α
seleccionamos γ
1
= γ
2
= α
2
definimos ε =
1
α
Con estas consideraciones, llegamos a,
˙ x = f(x) −U(x, ¯ a
i
)x
ε
˙
˜ x = −˜ x +
¯
b(Bx + y) + ¯ cCx
ε
˙
¯
b = −˜ x
T
PBx + ˜ x
T
Py
ε
˙
¯ c = −˜ x
T
PCx
donde ε > 0 es un par´ametro peque˜ no.
Tomando z = [˜ x,
¯
b, ¯ c]
T
tenemos la forma general
˙ x = f(x) −U(˜ u)x (6.46)
ε ˙ z = g(x, z) (6.47)
con, x(t
0
) = x
0
, x ∈ R
3
, z(t
0
) = z
0
, z ∈ R
5
, y
g(z, x) =

−˜ x +
¯
b(Bx + y) + ¯ cCx
−˜ x
T
PBx + ˜ x
T
Py
−˜ x
T
PCx
¸
¸
64
6.4.2. Subsistema lento
Procediendo con los pasos 1 y 2 del punto 5.3.3. calculamos las ra´ıces de
g(x, z) = 0, a partir de
˜ x =
¯
b(Bx + y) + ¯ cCx
0 = −(
¯
b(Bx + y) + ¯ cCx)(PBx + Py)
0 = −(
¯
b(Bx + y) + ¯ cCx)(PCx)
Consideramos que
y ≡ 0 y x

5
≡ 0 en el mismo instante de tiempo
las soluci´ones particulares ajustadas son:
y

= Acos(ωt)
x

5
= A
01
+ A
11
cos(ωt) + A
12
sin(ωt)
llegamos a una ra´ız aislada:
z = φ(x) =

˜ x
¯
b
¯ c
¸
¸
= 0
Entonces para esta particular soluci´on, y observando que
¯
b =
b−
ˆ
b
α
= 0 y
¯ c =
c−ˆ c
α
= 0, e.i.
ˆ
b = b y ˆ c = c el modelo lento se escribe como:
˙ x = f(x) −U(x, 0)x = f(x), (6.48)
que es el sistema ajustado cuyas soluciones x(t) = x

(t) son sinusoidales.
6.4.3. El subsistema r´apido
Para la evaluaci´on del subsistema r´apido, consideramos como soluci´on
particular y

= x

2
−x

4
= Acos(ωt +ϕ) y x

5
= α
03

13
cos(ωt)+β
13
sin(ωt),
que est´a expresada en las coordenadas del tiempo extendido τ = (t − t
0
)/ε
es:
y

= y

(τ, ω, ε, t
0
) = Acos(ω(ετ + t
0
) + ϕ)
y

= y

(τ, ω, ε, t
0
) = α
03
+ α
13
cos(ω(ετ + t
0
) + ϕ)

13
sin(ω(ετ + t
0
) + ϕ)
65
el subsistema r´apido (6.47) evaluado a lo largo de tal soluci´on es,
d

ˆ
˜ x
1
= −
ˆ
˜ x
1
d

ˆ
˜ x
2
= −˜ x
2

ˆ
¯
bx

5
d

ˆ
˜ x
5
= −˜ x
5
+
ˆ
by

− ˆ cx

5
d

ˆ
¯
b = ˜ x
2
x

5
− ˜ x
5
y

d

ˆ
¯ c = ˜ x
5
x

5
podemos compactamente reescribirlo como
d

ˆ z = J(y

, x

5
)ˆ z = J(τ, ω, ε)ˆ z (6.49)
con
J =

¸
¸
¸
¸
¸
−1 0 0 0 0
0 −1 0 x

5
0
0 0 −1 y

x

5
0 x

5
−y

0 0
0 0 x

5
0 0

El sistema lineal aut´onomo
d

ˆ z = J(τ, ω, 0)ˆ z = J(y

0
, x

50
)ˆ z (6.50)
Consideramos el y

0
, x

50
∈ D
x
, con D
x
{x : |y| = |x
2
−x
4
| > c
0
> 0, |x
5
| >
c
1
> 0}, el sistema anterior tiene las siguientes propiedades.
Propiedad 3 Los autovalores de J(y

, x

5
), para [t, x

, z] ∈ [t
0
, t
1
] ×D
x
×R
5
,
son todos estr´ıctamente negativos, i.e.
λ
1
= −1 (6.51)
λ
n
= Re

−1 ±

1 −4x

5
2
−2y
∗2
±

y
∗2
(4x

5
2
+ y
∗2
)
2

< 0(6.52)
para n = 1, 2, 3, 4 y donde c
0
and c
1
son constantes.
La condici´on (6.52) se prueba por el criterio de estabilidad de Routh.
66
6.5. Simulaci´on
Tomamos los valores de los par´ametros del inversor elegidos anteriormen-
te.
En el instante de tiempo t = 0s, los valores reales de los par´ametros de
adaptaci´on son b = 0,316, c = 2,582 (R = 100Ω y L
R
= 15mH) y sus valores
estimados correspondientes son
ˆ
b = 0,387 y ˆ c = 5,035 (R
0
= 130Ω y L
R0
=
10mH), i.e., un error de 22,5 % y de 95 %, respectivamente. Posteriormente,
en el instante de tiempo t = 2s tendremos un cambio en el valor de la carga
de R = 130Ω y L
R
= 10mH, y por tanto los par´ametros se tendr´an que
volver adaptar desde un valor estimado de
ˆ
b = 0,316 y ˆ c = 2,582 hasta su
valor real de b = 0,387 y c = 5,035.
La evoluci´on de la tensi´on de salida en la escala real del tiempo (sin
cambio de variable) aparece en la Fig. 6.5. Nota que en el instante, t = 2s,
que se produce la perturbaci´on de la resistencia y la consiguiente adaptaci´on,
la se˜ nal de salida no se ve afectada.
En la Fig. 6.6 y la fig. 6.7, tenemos representado la adaptaci´ on del pa-
r´ametro b y c, respectivamente. Observa que la adaptaci´on es m´as r´apida
cuando el valor de ε es menor.
1.9 1.95 2 2.05 2.1
−40
−30
−20
−10
0
10
20
30
40
T
e
n
s
i
´o
n
(
V
)
Tiempo(seg)
Figura 6.5: Tensi´on de salida con adaptaci´on de una perturbaci´on de un
22,5 % para b y de un 95 % para c
67
0 1 2 3 4
−0.25
−0.2
−0.15
−0.1
−0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
a)
0 1 2 3 4
−0.25
−0.2
−0.15
−0.1
−0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
b)
¯ b ¯ b
Tiempo(seg) Tiempo(seg)
Figura 6.6: La evoluci´on del tiempo de la variable r´apida
¯
b (continua) y
¯
b

(discontinua) con ε = 0,01 en a) y ε = 0,001 en b)
68
0 1 2 3 4
−2.5
−2
−1.5
−1
−0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
a)
0 1 2 3 4
−2.5
−2
−1.5
−1
−0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
b)
¯c ¯c
Tiempo(seg) Tiempo(seg)
Figura 6.7: La evoluci´on del tiempo de la variable r´apida ¯ c (continua) y ¯ c

(discontinua) con ε = 0,01 en a) y ε = 0,001 en b)
69
70
Cap´ıtulo 7
Estimaci´on de la cuenca de
atracci´on
7.1. Introducci´on
La ley de control dise˜ nada en este trabajo no alcanza la estabilidad global
debido a dos razones: por un lado, la se˜ nal de control ideal no puede ser
implementada globalmente debido a la saturaci´on del circuito real; por otro
lado, las restricciones f´ısicas impuestas por el circuito en algunas variables
de estado, como es que las tensiones en los condensadores no pueden ser
negativas. En este trabajo vamos a tratar el problema de estimar una regi´on
de atracci´on. Este problema, que no es trivial, debido al car´acter no lineal
tanto del sistema en bucle abierto como de la ley de control, ser´a resuelto
mediante optimizaci´on de Suma de Cuadrados (SOS) [32].
7.2. Formulaci´on del problema
Nos basaremos tanto en el modelo del sistema dado en el Cap´ıtulo 3 como
en la ley de control desarrollada en el Cap´ıtulo 4. Esta ley de control, para
todas las condiciones iniciales excepto en el origen de las trayectorias del sis-
tema resultante tienden a la curva Γ
i

i
) = 0; i = 1, 2. No obstante, existen
varias condiciones en las variables de estado que hacen que este an´alisis sea
poco ´ util desde un punto de vista pr´actico. Estas restricciones son de varios
tipos:
C1. Las restricciones 0 ≤ u
i
≤ 1; i = 1, 2 hacen que las leyes de control
(4.19)–(4.20) no sean factibles en todo el espacio de estado. En la pr´ac-
tica se tiene u
i
= 1, cuando las expresiones de las leyes de control son
71
superiores a 1 y, por el contrario, se tiene u
i
= 0 cuando las expresiones
dan un valor negativo. Esta es una restricci´on suave en el siguiente sen-
tido: si el sistema llega a un punto donde las restricciones son violadas,
el an´alisis anterior ya no se valida para el sistema con restricciones,
pero este punto podr´ıa estar en el dominio de atracci´on del ciclo l´ımite
deseado.
C2. Las tensiones de los condensadores no pueden ser negativas en este
circuito, lo cual implica x
i
≥ 0; i = 2, 4. Esto es una restricci´on
fuerte ya que esta situaci´on deber´ıa ser evitada.
C3. Finalmente, la ley de control no es factible cuando alguno de los de-
nominadores en (4.19)–(4.20) es cero. Realmente, esta restricci´on est´a
contenida en la anterior, ya que los denominadores cerca de cero impli-
car´ıan grandes valores (positivo o negativo) para u.
El objetivo de este trabajo es obtener una (posiblemente conservativa)
estimaci´on de la cuenca de atracci´on del sistema resultante teniendo en cuenta
estas restricciones f´ısicas.
7.3. Optimizaci´on de Suma de Cuadrados (SOS)
La optimizaci´on de Suma de Cuadrados es una t´ecnica basada en la des-
composici´on de Suma de Cuadrados para polinomios multivariables. Una
funci´on polinomial variable p(x) se dice ser una Suma de Cuadrados (SOS)
si existen funciones polinomiales f
1
(x), ..., f
m
(x), tal que
p(x) =
m
¸
i=1
f
2
i
(x)
y por tanto, p(x) ≥ 0 [33].
Un program de Suma de Cuadrados (SOS) tiene la forma [33]:
Minimizar la funci´on objetivo lineal
w
T
c,
donde c es un vector formado a partir de los coeficientes (des-
conocidos) de:
funciones polinomiales p
i
(x), for i = 1, 2, ..., N
1
suma de cuadrados p
i
(x), for i = N
1
+ 1, ..., N
2
72
tal que
a
0,j
(x) +
N
¸
i=1
p
i
(x)a
i,j
(x) = 0
for j = 1, 2, , . . . , M
1
.
a
0,j
(x) +
N
¸
i=1
p
i
(x)a
i,j
(x) son SOS,
para j = M
1
+ 1, . . . , M
2
.
donde w es el vector de coeficientes de pesos de la funci´on
objetivo lineal, y a
i,j
(x) son algunas funciones polinomiales
con coeficientes constantes escalares
Actualmente, los programas de Suma de Cuadrados son resueltos refor-
mul´andolos como programas semidefinidos (SDPs), que son resueltos eficien-
temente e.g. usando m´etodos de punto interior. Varios paquetes de programas
tanto comerciales como no comerciales est´an disponibles para resolver SDPs.
SOSTOOLS [32] es una herramienta de Matlab que efect´ ua esta conversi´on
autom´aticamente y llama al solver SDP, y convierte las soluciones que pro-
porciona el SDP a soluciones del problema original.
7.4. Estimaci´on de la cuenca de atracci´on
El problema de inter´es puede pertenecer a la siguiente clase de problema:
Dado un sistema de control ˙ x = f(x, u) con restricciones tanto en
las variables de estado como en las entradas de control g
x
(x) ≥
0, g
u
(u) ≥ 0. Suponemos que una ley de control u = u(x) ha
sido dise˜ nada tal que la estabilidad es probada cuando ninguna
restricci´on se tiene presente. El problema trata de estimar
una cuenca de atracci´on para el sistema real con restricciones
cuando se aplica esta ley de control.
Observa que el objetivo de control no tiene que ser necesariamente la
estabilizaci´on de un punto de equillibrio, sino que puede ser la estabilizaci´on
de un ciclo l´ımite, como sucede en nuestro caso.
Vamos a adoptar una suposici´on adicional: la estabilidad para el sistema
sin restricciones se supone probada por el principio de invarianza de LaSalle.
73
Suposici´on 1 Existe una funci´on de Lyapunov no acotada V (x) tal que,
dentro de un conjunto invariante positivamente compacto Ω,
˙
V ≤ 0 (para
el sistema sin restricciones). Tomamos M como el mayor subconjunto inva-
riante perteneciente a los conjuntos para los cuales
˙
V = 0 en Ω.
Mediante el principio de invarianza de LaSalle, esta suposici´on garantiza
que las trayectorias del sistema sin restricciones tienden a M. Se supone
impl´ıcitamente que ´este es el comportamiento deseado.
A continuaci´on damos una estimaci´on (conservativa) para la cuenca de
atracci´on del sistema con restricciones mediante el siguiente teorema
Teorema 2 Bajo la anterior suposici´on, asumimos que existe una constante
c > 0 tal que en el conjunto Ω
c
= {x : V (x) ≤ c} se satisfacen todas las
restricciones. Entonces, todas las trayectorias del sistema con restricciones
que empiecen en Ω
c
tienden a M ∩ Ω
c
.
Demostraci´on Ya que en Ω
c
se satisfacen todas la restricciones, quedan vali-
dados en Ω
c
los resultados para el sistema sin restricciones. Por tanto,
˙
V ≤ 0
en Ω
c
y Ω
c
es positivamente variante. Adem´as ya que est´a radialmente no
acotada Ω
c
es compacto. El teorema se prueba aplicando el principio de in-
varianza de LaSalle.
Comentario 1 Ya que M ∩Ω
c
⊂ M, el teorema garantiza que el comporta-
miento asint´otico del sistema con restricciones es el deseado.
Comentario 2 Como otras t´ecnicas para la estimaci´on de la cuenca de
atracci´on, el presente m´etodo es conservativo. Esto es debido principalmente
a dos hechos:
La estimaci´on de la cuenca de atracci´on est´a restringida a superficies
de la forma V = c.
El m´etodo busca puntos que no violen las restricciones. No obstante,
puede haber puntos de este tipo en la cuenca real de atracci´on.
Usando el Teorema 2, el problema se reduce a encontrar un valor de c > 0
tal que para V (x) < c tenemos g
i
≥ 0, i = 1, . . . , N. Cuando el sistema
y las restricciones son funciones polinomiales, podemos plantear el siguiente
problema SOS:
Maximizar c
sujeto a:
(V (x) −c) + p
i
(x)g
i
(x) −ǫ
i
son SOS; i = 1, . . . , N (7.1)
74
donde p
i
son funciones polinomiales desconocidas SOS. En la programaci´on
SOS la expresiones de la forma g(x) ≥ 0 deber´ıan de interpretarse como que
g(x) son SOS. El prop´osito de las restricciones (7.1) es satisfacer las hip´otesis
del Teorema 2 como se expone a continuaci´on. Observa que el l´ımite del
conjunto Ω
c
es V (x) = c y, por consiguiente, las restricciones anteriores se
reducen a p
i
(x)g
i
(x) ≥ ǫ
i
> 0. Como las funciones polinomiales p
i
son SOS,
los puntos en el l´ımite de Ω
c
satisfacen las restricciones g
i
(x) ≥ 0. Adem´as,
en el interior de este conjunto se satisfacen las restricciones: V (x)−c < 0. Las
funciones polinomiales p
i
introducen m´as grados de libertad para aumentar
el problema de factibilidad. Las constantes ǫ
i
est´an preespecificadas, y son
constantes peque˜ nas necesarias para evitar los problemas en los puntos donde
p
i
(x) = 0. La introducci´on de los par´amentros ǫ
i
es una nueva fuente de
conservadurismo.
7.4.1. Applicaci´on al inversor boost
En el Cap´ıtulo 4 se prob´o que, bajo el supuesto de no haber restriccio-
nes, para todas las trayectorias (excepto las que comienzan en el origen) del
sistema (3.12)–(3.13) cuya ley de control (4.19)–(4.20) tiende al ciclo l´ımite
deseado. La demostraci´on se bas´o en el principio de invarianza de LaSalle.
La funci´on de Lyapunov empleada es:
V =
Γ
2
1

1
, ζ
2
)
2
+
Γ
2
2

1
, ζ
2
)
2
. (7.2)
Las restricciones (se presenta aqu´ı ´ unicamente las restricciones: C1 y C2,
la restricci´on C3 se discutir´a m´as tarde) son:
u
i
(x) ≤ 1 i = 1, 2
u
i
(x) ≥ 0 i = 1, 2
x
2
≥ 0
x
4
≥ 0.
Las expresiones para u
1
y u
2
, que son dadas por (4.19) y (4.20) no son funcio-
nes polinomiales sino racionales. No obstante, escribi´endolas como cocientes
de funciones polinomiales u
i
(x) = n
i
(x)/d
i
(x) todas las restricciones pueden
formularse en forma est´andar. Tomando un valor para x en la curva deseada,
puede verse que d
i
(x) < 0, i = 1, 2 en el dominio de inter´es, ya que, por
continuidad, para que d
i
llegue a ser positiva, debe desaparecer en algunos
puntos y la restricci´on C3 ser´ıa violada. Por consiguiente, como u
i
(x) ≥ 0
75
tenemos tambi´en n
i
(x) ≤ 0. Teniendo en cuenta que d
i
debe ser negativa, las
restricciones u
i
(x) ≤ 1 alcanzan n
i
(x) ≥ d
i
(x). De esta forma las restricciones
llegan a ser:
n
i
(x) −d
i
(x) ≥ 0 i = 1, 2
−n
i
(x) ≥ 0 i = 1, 2
x
2
≥ 0
x
4
≥ 0
Po tanto, el problema que hay que resolver es
Minimize (−c) (7.3)
sujeto a:
(V (x) −c) +p
1
(x)(n
1
(x) −d
1
(x)) −ǫ
1
≥ 0 (7.4)
(V (x) −c) +p
2
(x)(n
2
(x) −d
2
(x)) −ǫ
2
≥ 0 (7.5)
(V (x) −c) −p
3
(x)n
1
(x) −ǫ
3
≥ 0 (7.6)
(V (x) −c) −p
4
(x)n
2
(x) −ǫ
4
≥ 0 (7.7)
(V (x) −c) +p
5
(x)x
2
−ǫ
5
≥ 0 (7.8)
(V (x) −c) +p
6
(x)x
4
−ǫ
6
≥ 0 (7.9)
Observa que la restricci´on C3 se impone tambi´en. De hecho, si d
1
(x) = 0,
entonces la restrcci´on (7.4) se lee como
V (x) −c ≥ −p
1
(x)n
1
(x) + ǫ
1
> 0
Esto significa que d
1
(x) no puede desaparecer en el domio V (x) ≤ c. El
mismo razonamiento puede aplicarse a d
2
(x) en (7.5).
Cuando se usa esta metolog´ıa, el resultado alcanzado no est´a restringido
al caso de carga conocida resistiva, sino que tambi´en es v´alido para el caso
de carga resistiva desconocida cuando se emplea el mecanismo de adaptaci´on
propuesto en el Cap´ıtulo 5. La raz´on es que la demostraci´on de estabilidad
para este ´ ultimo caso se basa en una descomposici´on en dos escalas de tiempo
donde las din´amicas del inversor son lentas comparadas con las din´amicas de
adaptaci´on. Esto implica que la cuenca de atracci´on para el caso no adapta-
tivo se mantiene cuando se utiliza la adaptaci´on.
76
7.4.2. Resultados
Tomaremos nuevamente los par´ametros del inversor dados en el Cap´ıtulo
4.
Los par´ametros de ajuste ǫ
i
son elegidas iguales a 10
−12
.
Se utilliz
´
´o el software SeDuMi [39] como solver SDP bajo SOSTOOLS.
La soluci´on se obtuvo en aproximadamente quince minutos en un PC (1.7
GHz Centrino): c

= 0,39003.
Este resultado es conservativo como fue se˜ nalado en el Comentario 2. No
obstante, teniendo en cuenta las limitaciones comentadas, el valor obtenido
para c resulta estar cerca al valor ´optimo como fue verificado por simulacio-
nes. Efectuando varias pruebas, hemos intentado encontrar puntos x(0) para
los cuales se violan las restricciones y, por otro lado, est´ an cerca de la curva
V (x) = c

. Uno de los puntos encontrados es
x(0) = (6,1, −0,2, 2,7, 2,7)

para la cual, la funci´on de Lyapunov da un valor de V = 0,4206, mientras
el valor correspondiente para la se˜ nal de control u
1
es igual a 1,0049. Como
0,39003 no est´a lejos de c

podemos considerar que la anterior estimaci´on es
una estimaci´on razonable de la forma V (x) = c para el dominio de atracci´on
(y sin violar las restricciones).
77
78
Cap´ıtulo 8
Conclusiones
En este Cap´ıtulo se hace una revisi´on de las principales aportaciones.
8.1. Aportaciones
En este trabajo se emplea un enfoque distinto a otros trabajos anteriores
para controlar convertidores de potencias. La estrategia de control de moldeo
de energ´ıa se emplea para generar tensiones de CA. As´ı, se aplica esta idea
al inversor boost para conseguir su correcto funcionamiento.
Dise˜ n´o del controlador
Se presenta una estrategia para el control del convertidor boost DC-AC.
El m´etodo se basa en moldeo de energ´ıa y generaci´on de ciclos l´ımites y no
necesita la introducci´on de se˜ nal de referencia de tiempo alguna.
Se ha demostrado que el controlador resultante alcanza el objetivo pre-
visto si se a˜ nade un Phase-Locked Loop. La misma idea se ha utilizado para
solucionar el problema de la sincronizaci´on con la red el´ectica.
Control adaptativo
Se presenta un control adaptativo para cargas desconocidas para un in-
versor boost no lineal. El m´etodo se basa en usar un observador de estado
para un lado del inversor y aprovecharse de la accesibilidad que se tiene de
las medidas de las variables de estado. La estabilidad del sistema completo
se prueba poniendo el sistema en la forma de perturbaciones singulares ´es-
tandar, de ah´ı se obtiene una relaci´on entre la ganancia de adaptaci´on, γ,
el par´ametro de la matriz del observador α, y el par´ametro de las variables
perturbadas ε. Otra importante relaci´on entre los par´ametros de las variables
79
perturbadas, ε, y la frecuencia del sistema ω, se obtiene con el an´alisis del
subsistema r´apido. Finalmente, la estabilidad del sistema completo se esta-
blece utilizando separaci´on de escalas de tiempo y el teorema de Tikhonov.
Carga resistiva-inductiva
Para obtener un controlador para el inversor boost con carga RL, tanto
para el caso de carga conocida, como para el caso de carga desconocida se
aplica todo el desarrollo anterior obteniendo r´apidos y buenos resultados.
Estimaci´on de la cuenca de atracci´on
Se presenta una estimaci´on de la cuenca de atracci´on para el inversor
teniendo en cuenta restricciones f´ısicas del sistema. El m´etodo se basa en la
b´ usqueda de superficies de nivel de Lyapunov donde se cumplen las restric-
ciones. El problema es complejo debido a las no linealidades del sistema y de
la ley de control. Este problema se pudo transformas a un problema de Su-
ma de Cuadrados (SOS), para el que est´an disponobles buenas herramientas
num´ericas.
Este m´etodo tiene una aplicabilidad general a casos donde se puede de-
mostrar la estabilidad para el problema sin restricciones (mediante m´etodos
de Lyapunov) y se desea extender al caso con restricciones. El sistema en
bucle cerrado necesita ser una funci´on polinomial o racional (no obstante,
existe casos donde la programaci´on SOS ha sido aplicada a funciones trigo-
nom´etricas y otros t´erminos [31]). Se discuti´o sobre el conservadurismo del
m´etodo.
8.2. Trabajos futuros
Actualmente, se est´a implementando el circuito f´ısicamente para probar
la bondad de estas leyes de control.
Los problemas abiertos si la extensi´on de la demostraci´on de estabilidad
del sistema adaptativo al caso de intervalo de tiempo infinito, el caso de
cargas no lineales, y la comparaci´on de resultados con otras leyes de control.
80
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nual, 3, 2003.
85
86
Ap´endice A
Periodo docente 2006.
A.1. Descripci´on
En este ap´endice tenemos un breve resumen de los trabajos de los siguien-
tes cursos de doctorado:
Control No Lineal Aplicado.
Control No Lineal.
Rob´otica industrial.
Robots M´oviles, Visi´on Artificial y Telerob´otica.
A.2. Control Adaptativo Indirecto de Siste-
mas con Fricci´on utilizando el modelo
de LuGre
Este trabajo fue un trabajo conjunto con los alumos
´
Alvaro Canivell,
Francisco Dur´an y Guilherme Vianna Raffo para el curso de “Control No
Lineal Aplicado”
La fricci´on es un fen´omeno no lineal que aparece entre dos superficies
cualesquiera que est´en en contacto. Est´a por ello presente en multitud de
sistemas mec´anicos como ruedas, articulaciones, engranajes, etc. La fricci´on
exhibe un car´acter fuertemente no lineal y dif´ıcil de estimar. Esto provoca que
la aplicaci´on de t´ecnicas de control cl´asicas sobre sistemas con fricci´on pro-
duzca resultados bastante pobres, generando ciclos l´ımites, originando errores
87
en r´egimen permanente, o inestabilidad.
Sin embargo, las t´ecnicas de control avanzadas han conseguido dar un pa-
so adelante, tratando de estimar la fricci´on y compensarla de manera activa
en el control.
El trabajo presentado en este documento pretende ofrecer una introduc-
ci´on a un sistema de compensaci´on de fricci´on denominado Control Adapta-
tivo Indirecto [10]. La t´ecnica de control presentada hace uso de un modelo
de fricci´on para la planta, y estima los par´ametros de dicho modelo en tiempo
real. El modelo de fricci´on elegido en este caso es el modelo de LuGre [10, 11].
Los par´ametros de este modelo son estimados en l´ınea, y tomados en cuenta
para generar la ley de control en cada instante. El trabajo incluye el dise˜ no,
modelado, y simulaci´on de la planta con el sistema de control propuesto.
A.3. Control del Convertidor Boost DC-AC
por Moldeo de Energ´ıa
Este trabajo fue realizado para el curso de “Control No lineal”.
El objetivo de control de los convertidores inversores electr´onicos se pue-
de plantear como la generaci´on de un ciclo l´ımite estable con amplitud y
frecuencia dada, para el cual las tensiones y corrientes presentan un compor-
tamiento sinusoidal con cambio de fase pre-especificado. Si se encontrase una
ley de control que hiciera posible la aparici´on de tal ciclo l´ımite, se generar´ıa
corrientes y tensiones alterna sin necesidad de introducir se˜ nal de referencia
de tiempo alguna. La generaci´on de ciclos l´ımites para producir oscilaciones
han sido aplicadas a sistemas electromec´anicos [3, 14, 15] obteniendo buenos
resultados. Concretamente se controlaron UPS trif´asicos y convertidores tipo
boost [4, 17]. En esta ´ ultima aplicaci´on, se utiliz´o un convertidor simple boost
para producir tensiones oscilatorias, las cuales no estaban centradas en cero
debido a la imposibilidad de alcanzar tensiones negativas con este tipo de
circuitos, por lo que no se pod´ıa conseguir corriente alterna. En el presente
trabajo, nos dirigiremos a este problema usando un convertidor boost DC-AC
[6] y extendiendo la ley de control propuesta en [17] para este caso. Se notar´a
que la aplicaci´on directa de la ley de control no alcanzar´a el objetivo marcado
debido a una falta de sincronizaci´on entre los dos convertidores boost dc-dc
del circuito. Para paliar este problema se introduce un Phase-Locked Loop
88
(PLL) en la ley de control. Esta idea puede ser tambi´en usada para alcanzar
una satisfactoria sincronizaci´on con la red el´ectrica. Los controladores resul-
tantes son comprobados mediante simulaciones.
A.4. Aplicaci´on del control H

al PPCar
Este trabajo fue realizado para el curso de “Rob´otica industrial”.
En este trabaj se presenta un controlador robusto para un sistema no
lineal subactuado que est´a sometido a perturbaciones, eligiendo la teor´ıa de
control H

por sus buenas caracter´ısticas de robustez y comportamiento.
El sistema es un modelo de un veh´ıculo que consta de un p´endulo inverti-
do sobre una plataforma m´ovil con dos ruedas constru´ıdo en el departamento
de Ingenier´ıa de Sistemas y Autom´atica de la Universidad de Sevilla y bau-
tizado con el nombre de PPCAR.
Se han sintetizado controladores H

lineales siguiendo dos enfoques dis-
tintos. En el primero de ellos, se ha utilizado el enfoque de sensibilidad mix-
ta, ponderando funciones de sensibilidad para imponer cotas superiores a las
correspondientes funciones. La otra v´ıa de obtener el control H

ha sido uti-
lizando realimentaci´on del vector de estados. Para la s´ıntesis del controlador
se han usado tanto algoritmos de resoluci´on con vector de estados [5], as´ı
como Linear Matrix Inequalities (LMI).
Los resultados obtenidos de la simulaci´on de los controladores anteriores
aplicados al modelo no lineal del PPCar se han comparado entre s´ı y con un
controlador sintonizado en trabajos anteriores utilizando el m´etodo de opti-
mizaci´on LQR.
Posteriormente se trata de extender el control H

lineal a un control H

no lineal [30], pero nos encontramos con un sistema subactuado y el control
H

de tal tipo de sistemas es un tema candente en la investigaci´ on. Se marca
una posible v´ıa a seguir en futuras investigaciones [36].
[30]
89
A.5. Control de Trayectorias de Robots M´o-
viles por Moldeo de Energ´ıa
Este trabajo fue realizado para el curso de “Robots M´oviles, Visi´on Arti-
ficial y Telerob´otica”.
El objetivo del problema de control de seguimiento de camino de robots
es que el veh´ıculo ejecute de forma aut´onoma movimientos previamente pla-
nificados o que pueda reaccionar de forma apropiada ante perturbaciones.
Existen diversas t´ecnicas de control, aunque la m´as destacada es la persecu-
ci´on pura, debido a su simplicidad y sus buenos resultados [29].
Existen ciertos problemas de seguimiento de caminos de robots m´oviles
no hol´onomos d´onde es deseado que el robot se desplace por una trayectoria
cerrada de forma el´ıptica. Esta trayectoria el´ıptica podr´ıa ser un ciclo l´ımite
estable con amplitud y frecuencia dada. Si se encontrase una ley de control
que hiciera posible la aparici´on de tal ciclo l´ımite, el robot seguir´ıa al camino
pre-especificado sin necesidad de introducir se˜ nal de referencia de tiempo
alguna. La generaci´on de ciclos l´ımites para producir oscilaciones han sido
aplicadas a sistemas electromec´anicos [3, 14, 15] obteniendo buenos resulta-
dos. Concretamente se controlaron UPS trif´asicos y convertidores tipo boost
[4, 17].
Si en cambio, el camino no fuese una curva cerrada y fuese algo m´as com-
plejo que una elipse, se puede hacer frente considerando que las trayectorias
est´an formadas por una serie de curvas el´ıpticas. Cada trozo de elipse ser´a
un ciclo l´ımite estable con determinada amplitud y frecuencia, pudi´endose
aplicar la ley de control anteriormente citada en cada elipse, sin necesidad,
como se ha dicho anteriormente, de introducir se˜ nal de referencia de tiempo
alguna. Es necesario programar previamente las caracter´ısticas de las elipses
que componen el camino deseado completo, as´ı como, el punto donde termina
y comienza cada una de ellas y el sentido de recorrido.
Esta estrategia desarrollada se compara con uno de los m´etodos m´as ge-
neralizados en problemas de seguimiento de caminos, el m´etodo de la perse-
cuci´on pura.
90
Ap´endice B
Art´ıculos
91
B.1. Control del Convertidor Boost DC-AC
por moldeo de energ´ıa
C. Albea y F.Gordillo
Art´ıculo presentedado en la “XXVIII Jornadas de Autom´atica”, Almer´ıa,
September 2006.
Resumen - En este art´ıculo se aplica a un convertidor boost DC-AC no
lineal una estrategia de control para la generaci´on de corriente alterna sin
emplear se˜ nal de referencia alguna. Como la t´ecnica propuesta no alcanza la
sincronizaci´on deseada entre las dos partes del circuito, se a˜ nade un Phase-
Locked Loop a la ley de control. Se muestra adem´as que esta idea es v´alida
para la sincronizaci´on con la red. Mediante simulaci´on se comprueba la bon-
dad de las leyes de control resultantes.
92
B.2. Aplicaci´on del control H

al PPCAR
C.Albea, M. G. Ortega, F. Salas y F. Rodriguez
Art´ıculo presentedado en la “XXVIII Jornadas de Autom´atica”, Almer´ıa,
September 2006.
Resumen - En este art´ıculo se presentan controladores H

lineal para un
sistema no lineal subactuado que est´a sometido a perturbaciones, comparando
los resultados obtenidos con otros controladores dise˜ nados en trabajos ante-
riores
93
B.3. Control of the Boost DC-AC Converter
by Energy Shaping (Ingl´es)
C. Albea, F. Gordillo y J. Aracil
Art´ıculo presentado en la “32th congreso anual de la sociedad de electr´onica
industrial de IEEE, IECON06”, Par´ıs (Francia), Noviembre 2006.
Resumen - In this paper a control strategy for generation of alternating
current without using any reference signal is applied to a nonlinear boost dc-
ac converter. A Phase-Locked Loop is added to the control law in order to
achieve synchronization between the two parts of the circuit. It is also shown
that this idea is also valid for synchronization with the network. The resultant
control laws are tested by means of simulations.
94
B.4. Estimation of the region of attraction
for a boost DC-AC Converter control
law. (Ingl´es)
C. Albea y F. Gordillo
Este art´ıculo ha sido aceptado para su presentaci´on en el congreso“ 7th IFAC
Symposium on Nonlinear Control Systems, NOLCOS07”, Pretoria (South
Africa), August 2007.
Resumen - In this paper is estimated the region of attraction of the non-
linear boost DC-AC converter by Sum of Squares. This is an optimization
problem of maximization of the Lyapunov surface subjects to certain strict
constraints due to saturation of the control variables of the system and to
the composition of the inverter, which is formed from two DC-DC converters
with positive voltage.
95
B.5. Adaptive Control of the Boost DC-AC
Converter. (Ingl´es)
C. Albea, C. Canudas-de-Wit y F. Gordillo.
Este art´ıculo ha sido aceptado para su presentaci´on en el congreso“16th IEEE
Conference on Control Applications (CCA07)”, Singapore, Octubre 2007.
Resumen - In this paper an adaptive control is designed for the nonlinear
boost inverter in order to cope with unknown resistive load. This adaptive
control is accomplished by using a state observer to one side of the inver-
ter and by measuring the state variables. In order to analyze the stability of
the full system singular perturbation analysis is used. The resultant adaptive
control is tested by means of simulations.
96
B.6. Control of the Boost DC-AC Converter
with RL Load by Energy Shaping.
C. Albea y F. Gordillo
Este art´ıculo ha sido enviado al “46th IEEE Conference on Decision and Con-
trol, CDC07”, New Orleans, LA, (USA), Diciembre 2007.
Resumen - In this paper a control strategy based on Energy Shaping is de-
signed for the nonlinear boost DC-AC converter with no-resistive load. This
approach does not need to use any reference signal. A Phase-Locked Loop is
added to the control law in order to achieve synchronization between the two
parts of the circuit, which is necessary to obtain the desired output voltage. It
is also shown that this idea is also valid for synchronization with the network.
The resultant control laws are tested by means of simulations.
97

2

Resumen En este trabajo se aplica moldeo de energ´ para controlar un inversor elevaıa ıa dor de potencia. La generaci´n de oscilaciones mediante moldeo de energ´ se o centra en la posibilidad de dirigir sistemas din´micos a un estado de oscilaa ciones mediante una apropiada ley de control. Para conseguir este prop´sito o se iguala el sistema original con un sistema hamiltoniano generalizado que posibilita obtener oscilaciones robustas asociadas a un ciclo l´ ımite. Por tanto, la estrategia consiste en encontrar una ley de control que iguale el sistema en bucle abierto con un sistema que marca el comportamiento deseado. Esta metodolog´ ha sido aplicada previamente a varios dispositivos electromec´ıa a nicos. o Los dispositivos de potencia de alta frecuencia de conmutaci´n, (conocido m´s com´nmente como: Switched-Mode Power Supply) pueden ser usados a u reemplazando a los reguladores lineales cuando se requiere que sean m´s efia cientes, tengan un menor tama˜o o sean m´s ligeros y tengan un menor n a coste. Estos convertidores han visto recientemente incrementado su inter´s e tanto en electr´nica de potencia como en control autom´tico. Esto es debido o a a que poseen un amplio dominio de aplicabilidad. En este ´mbito podemos a destacar su aplicaci´n en fuentes de alimentaci´n ininterruptibles (UPS) y o o en energ´ renovables como la fotovoltaica. Recientemente, ha habido signiıas ficantes nuevos desarrollos en estos convertidores no lineales, como es el caso del inversor elevador boost, donde las pericias de control pueden jugar un papel importante. En este trabajo, se tratar´ la contribuci´n de una nueva estrategia de a o control a esta ´rea, el moldeo de energ´ para controlar el inversor elevador a ıa, boost, tratando los casos de carga conocida y desconocida, carga con componente inductiva y las restricciones f´ ısicas del sistema como es la saturaciones a las que est´n sometidas las leyes de control. a

2 .

´ Indice general
1. Introducci´n o 9

2. Generaci´n de oscilaciones por moldeo de energ´ o ıa 13 2.1. Introducci´n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 o 2.2. Moldeo de energ´ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 ıa 3. Inversor boost 3.1. Introducci´n . . . . . . . . . . o 3.2. Inversor boost . . . . . . . . . 3.2.1. Descripci´n del sistema o 3.2.2. Modelo normalizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 17 18 20 21 23 23 23 27 30 31 34 35 41 41 41 42 42 43 44 44 45 46

4. Control por moldeo de energ´ ıa 4.1. Introducci´n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 4.2. Dise˜o del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . n 4.2.1. Ley de control para el convertidor completo . . 4.2.2. Resultados de simulaciones . . . . . . . . . . . . 4.3. Sincronizaci´n de se˜ales de tensi´n . . . . . . . . . . . o n o 4.3.1. Aplicaci´n del PLL al convertidor boost DC-AC o 4.3.2. Sincronizaci´n con la red el´ctrica . . . . . . . . o e 5. Control adaptativo 5.1. Introducci´n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 5.2. Dise˜o de la ley de adaptaci´n de la carga . . . n o 5.2.1. Ley de adaptaci´n . . . . . . . . . . . . o 5.2.2. Ecuaciones de error . . . . . . . . . . . . 5.2.3. Propiedades de la estabilidad . . . . . . 5.3. Estabilidad de las ecuaciones completas en bucle 5.3.1. El sistema ajustado . . . . . . . . . . . . 5.3.2. Sistema en bucle cerrado . . . . . . . . . 5.3.3. Forma de perturbaciones singulares . . . 3

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . cerrado . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.4. Subsistema lento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 5.3.5. El subsistema r´pido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 a 5.4. Simulaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 6. Carga RL 6.1. Introducci´n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 6.2. Dise˜o de control para el caso de carga RL . . . . . . n 6.2.1. Modelo normalizado . . . . . . . . . . . . . . 6.2.2. Dise˜o del controlador . . . . . . . . . . . . . n 6.2.3. Ley de Control para el convertidor completo . 6.2.4. Resultados de simulaci´n . . . . . . . . . . . . o 6.2.5. Sincronizaci´n con la red el´ctrica . . . . . . . o e 6.3. Adaptaci´n de la carga RL del inversor boost . . . . o 6.3.1. Ley de adaptaci´n . . . . . . . . . . . . . . . o 6.4. Estabilidad de las sistema completo en bucle cerrado 6.4.1. Forma de las perturbaciones singulares . . . . 6.4.2. Subsistema lento . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.3. El subsistema r´pido . . . . . . . . . . . . . . a 6.5. Simulaci´n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 7. Estimaci´n de la cuenca de atracci´n o o 7.1. Introducci´n . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 7.2. Formulaci´n del problema . . . . . . . . . . o 7.3. Optimizaci´n de Suma de Cuadrados (SOS) o 7.4. Estimaci´n de la cuenca de atracci´n . . . . o o 7.4.1. Applicaci´n al inversor boost . . . . o 7.4.2. Resultados . . . . . . . . . . . . . . . 55 55 55 56 56 58 58 59 59 62 63 64 65 65 67 71 71 71 72 73 75 77

. . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . .

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. . . . . .

8. Conclusiones 79 8.1. Aportaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 8.2. Trabajos futuros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 A. Periodo docente 2006. A.1. Descripci´n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o A.2. Control Adaptativo Indirecto de Sistemas con Fricci´n utilio zando el modelo de LuGre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.3. Control del Convertidor Boost DC-AC por Moldeo de Energ´ ıa A.4. Aplicaci´n del control H∞ al PPCar . . . . . . . . . . . . . . o A.5. Control de Trayectorias de Robots M´viles por Moldeo de o Energ´ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ıa 4 87 87 87 88 89 90

B. Art´ ıculos B.1. Control del Convertidor Boost DC-AC por moldeo de energ´ . ıa B.2. Aplicaci´n del control H∞ al PPCAR . . . . . . . . . . . . . o B.3. Control of the Boost DC-AC Converter by Energy Shaping (Ingl´s) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e B.4. Estimation of the region of attraction for a boost DC-AC Converter control law. (Ingl´s) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e B.5. Adaptive Control of the Boost DC-AC Converter. (Ingl´s) . . e B.6. Control of the Boost DC-AC Converter with RL Load by Energy Shaping. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

91 92 93 94 95 96 97

5

6 .

. . . . .10. .5. . Funci´n de energ´ para la generaci´n de oscilaciones .2. . . 4. . 37 . 38 . . . 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 o ıa o 3. . 4. . . 35 . . 3. . . . . . 33 . x4 ) (discontinua). 4. . . 33 . . . La tensi´n de salida del primer convertidor boost DC-DC (contio nua) y del segundo convertidor boost DC-DC (discontinua) . 34 . .6. 32 . . . Representaci´n b´sica del boost inversor.´ Indice de figuras 1. . . 3. . . o 4. . .8. . . . . Diagrama de bloque PLL b´sico. . .1. . . . . . Tensi´n de salida . . . . . 17 18 18 19 19 20 4. . El convencional convertidor buck DC-AC . . . . 4. 4. . . . . . . Convertidor boost DC-AC simplificado. Modos de operaci´n. . 32 . .11. . . . . . o 4. . . . . . . . a) Espacio de estados (x1 . . . b) espacio de estados (ζ1 . . . . . . . . . . .3. . El diagrama de bloque del convertidor boost DC-AC con las tensiones de salida sincronizadas por PLL. 3. . o 4. . . . . . . o e 7 . . x2 ) (continua) y (x3 . . . .12. . . . .1. . . . . . . .2. . . .5. . . .9. 37 . . . . . . . . . . . . . . . .4. o . . . Tensi´n de salida . . . . . . . Modos de operaci´n. 3. . . . . . 4. . . . . . Diagrama de bloque conceptual del PLL aplicado al convertidor boost DC-AC para la sincronizaci´n con la red el´ctrica . . . . . . . . . a 4. . . . . . . . . . . . . .7. . . . . . . . .1. . . . . . ζ2 ) (continua) y (ζ3 . . Intensidad en la bobina del primer convertidor boost DC-DC (continua) e intensidad en el segundo convertidor boost DCDC (discontinua) . . . . . . Funci´n de energ´ para la generaci´n de oscilaciones . . . . . . . . . . . . 36 . . . . 36 . . . . . . . . Tensiones de salida ideal de cada convertidor boost. . . . . . . . . o a Convertidor boost DC-AC ideal.1. . . . Las tensiones de salida del primer convertidor boost DC-DC (continua) y del segundo convertidor boost DC-DC (discontinua). . . . . . . . . . . . . . 3. . . . . .4. . . . Espectro de frecuencia . . . . . . El diagrama de bloque conceptual del PLL aplicado al convertidor boost DC-AC. . . ζ4 ) (discontinua). 28 . . .3. . . . 10 o ıa o 2. . . . . . . .6. . . .

.13. . . . . . . .7. . 6. . . . 6. La evoluci´n del tiempo de la variable r´pida ¯ (continua) y o a b ¯∗ (discontinua) con ε = 0. . x2 ) (continua) y (x3 . . . 6. . Tensi´n de salida con adaptaci´n de una perturbaci´n de un o o o 22. . . . . . .001 en b) . Evoluci´n de una trayectoria en el subespacio de estado (x1 . 67 . 61 . ¯ ).4. . . . .2.01 en a) y ε = 0. . ζ2) (continua) y (ζ3 . . . . .01 en a) y ε = 0. . . . . . . . . . o a 5. .01 en a) e ε = 0. . Inversor boost simplificado con carga RL . La evoluci´n del tiempo de la variable r´pida c (continua) y o a ¯ ∗ c (discontinua) con ε = 0. . . . .2. . 61 . ζ4 ) (discontinua) con carga inductiva .3. . . . .4. . . a) Espacio de estado (x1 . . . . . 6. . . .3. . . . . . . Tensi´n de la red el´ctrica (continua) y tensi´n de salida simulada o e o sincronizada con PLLs (discontinua). . . . z o La parte de la trayectoria cuando el par´metro de la adaptaa ci´n ha convergido est´ en el plano z = 0 . .5. . . . ¯ 6. . . . . 6. . x4 ) (discontinua). . Evoluci´n del tiempo de las variables r´pidas a (continua) y o a ¯ a∗ (discontinua) con ε = 0. . 69 8 . . b) espacio de estado (ζ1 . . . . Tensi´n de salida con adaptaci´n de una perturbaci´n de 23 % o o o 5. Tensi´n de salida de la red el´ctrica (continua) y tensi´n de o e o salida simulada sincronizada con carga RL (discontinua). 51 53 53 . 60 . . . . .1. x2 . 39 5. .5 % para b y de un 95 % para c . . . . . . . .6. .1. . b 6. 68 .001 en b) . . . . Tensi´n de salida deseada (continua) y simulada (discontinua) o con carga RL . . 56 . .001 in b) .

frecuencia y. que debe cono n siderarse una se˜al externa. Siguiendo el planteamiento hamiltoniano. n al sistema en no aut´nomo complic´ndose el an´lisis y siendo m´s dio a a a f´ de mejorar las prestaciones del sistema que en el caso de sistemas ıcil aut´nomos. en ciertas combinaciones de las condiciones iniciales (del sistema y de la se˜al de referencia) pueden dar lugar a transitorios n indeseados. la introducci´n de una se˜al de referencia.Cap´ ıtulo 1 Introducci´n o Los objetivos habituales de un sistema de control son la estabilizaci´n de o un punto de operaci´n. Otras aplicaciones son el seguimiento de caminos y control del campo de velocidades en rob´tica o los robots b´ o ıpedos. una forma de atacar el problema (la m´s usual en el caso del control de inversoa res) es el seguimiento de una se˜al de referencia. Otras posibles ventajas de a n a esta metodolog´ est´n a´n por descubrir. n o siendo el an´lisis simple y el dise˜o m´s sencillo. el m´todo consiste ıa a u a e en elegir una funci´n de energ´ como la de la Fig. fase). posiblemente. si no o ıa a 9 . o bien el seguimiento de referencias. Sin embargo. B´sicamente. Recientemente. Sin embargo esta modalidad n tiene. convierte. Por supuesto. desde un punto de vista formal. al menos. en o ciertas aplicaciones el objetivo del control es obtener un comportamiento oscilatorio en la salida con unas determinada caracter´ ısticas (forma. un sistema con esta funci´n de energ´ tender´ hacia el valle y. dos inconvenientes graves: Por un lado. se ha abierto una nueva l´ ınea de investigaci´n para la geo neraci´n de oscilaciones mediante el moldeo de energ´ de manera que no o ıa.1 que no presenta un o ıa m´ ınimo puntual sino una especie de valle. es necesario introducir se˜ales externas y el sistema se mantiene aut´nomo. amplitud. que puede ser senoidal u otras. o Por otro lado. 1. As´ en un ı inversor. se desea que la tensi´n de salida tenga una o forma senoidal. o convertidor DC-AC.

No obstante. Asimismo. tienen la caracter´ ıstica principal de tener una alta eficiencia. 15. es decir. Ellos se pueden clasificar en cuatro tipos: rectificadores (AC-DC). inversores (DC-AC) y variadores de frecuencia (AC-AC). hayan reemplazado en muchas aplicaciones a los reguladores lineales. Figura 1. Los transistores suelen estar gobernados por un modulador de ancho de pulsos (PWM). son circuitos m´s complicados que pueden a 10 . 16]. En e el presente trabajo. pudiendo ser a su vez elevadores o reductores. concretae mente al p´ndulo de Furuta y a sistemas de bola sobre viga [3. Los convertidores de alta potencia conocidos m´s com´nmente como Switcha u Mode Power Supply (SMPS). se pretende aplicar el moldeo de energ´ a reguladores ıa conmutados de potencia y de este modo seguir validando esta reciente metodolog´ ıa. se producir´ un ciclo l´ a ımite.1: Funci´n de energ´ para la generaci´n de oscilaciones o ıa o Esta idea ha sido aplicada con ´xito a sistemas subactuados. comenzar´ a oscilar dando vueltas a al valle. convertidores (DC-DC). tienen un tama˜o m´s n a reducido y un coste m´ ınimo. No es de extra˜ar que debido a estas caracter´ n ısticas que presentan los reguladores de potencia. ya que los transistores de salida funcionan como interruptores que conectan las alimentaciones a la carga.existen puntos de equilibrio en el mismo.

tomando como nueva variable de salida la intensidad por el inductor. 25. PI generalizados [37].tener problemas de ruido producido por la frecuencia de las intensidades. equipamientos electr´nicos industriales. Uno de los principales motivos del auge en la electr´nica de potencia se o debe a la mejora en los componentes electr´nicos y materiales ferromagn´ticos o e y que han permitido desarrollar nuevas topolog´ de estos reguladores de ıas potencia. 13. Los controladores necesarios para la conversi´n DC-AC son m´s 11 . 38. ´ste ultimo lleva el nombre de e ´ quien lo dise˜´ [9]. 27]. Estas nuevas topolog´ van buscando: ıas Mejorar la eficiencia y la confiabilidad de modo que las conversiones puedan hacerse en una sola etapa. los reguladores conmutados de potencia tienen estructuras m´s complejas. como en el ıa e caso de la energ´ fotovolta´ reducir las perturbaciones que pueden ıa ıca. esto implica en muchos casos a b´squeda de algoritmos de control. el problema se puede transformar en encontrar la intensidad necesaria para que la tensi´n de salida la deseada. Podemos encontrar bastantes o trabajos que emplean este control indirecto [6. Los reguladores de alta frecuencia de conmutaci´n m´s comunes son: el o a convertidor elevador boost. 43]. LQR [23. 24]. aislamiento de la fuente y un mejor factor de potencia. o o En los casos que se desee inyectar energ´ a la red el´ctrica. De este modo. ıa H∞ [22. Un problema cl´sico de la electr´nica de potencia es la inversi´n del voltaa o o o a je de salida. Aprovechar de un modo m´s eficiente la energ´ tanto por motivos a ıa ecol´gicos como econ´micos. incluyen elece o trodom´sticos. 43]. As´ pueden proporcionar un mejor ı. el inversor reducˇ tor o elevador buck-boost y el inversor Cuk. La mayor´ de estos algoritmos se basan en un control indirecto. 35. Se a han propuesto numerosos algoritmos de control empleando prealimentaci´n o [20]. ordenadores. o o Como hemos comentado anteriormente. el convertidor reductor buck. aumentar la robustez del circuito. que no tienen necesariamente que ser u m´s complejos. incrementar considerablemente la eficiencia. Ellos abarcan un ancho margen de aplicaciones desde no aparatos dom´sticos a sofisticados sistemas de comunicaci´n. introducir debido a las conmutaciones. como en el a caso de los procesadores que necesitan un menor voltaje. El control es fundamental en los sistemas de potencia. ya que a puede mejorar la rapidez en la respuesta. y como factor m´s importante. modos deslizantes [6. Encontrar soluciones para las aplicaciones m´s restrictivas. fuentes e o de alimentaci´n ininterruptible y sistemas de comunicaci´n.

o a o o En el Cap´ ıtulo 2. Y por ultimo. Seguidamente. A continuaci´n. se dise˜a un algoritmo de control n para nuestro sistema descrito previamente utilizando la metodolog´ descrita ıa en el Cap´ ıtulo 2. se busca sincronizar el inversor con la red el´ctrica. de fase no m´ o ınima y con resistencia desconocida y altamente variable. A continuaci´n. con control con saturaci´n. se har´ una descripci´n m´s concreta del inversor boost en el a o a Cap´ ıtulo 3.complejos que en el caso de la conversi´n DC-DC. ıa. En este mismo punto. Se estudia el caso de carga inductiva en el Cap´ ıtulo 6. se han propuesto diferentes ˇ topolog´ de inversores empleando los convertidores boost. o 12 . propuesto recientemente. buck y Cuk [42]. ıas Uno de ellos. se har´ una descripci´n de la composici´n de este trabajo. Debido a que son sistemas o no lineales. en el Cap´ o ıtulo 4. El caso de carga desconocida se aborda en el Cap´ e ıtulo 5. Actualmente. es el inversor elevador boost [6]. En el presente trabajo trataremos de abordar los problemas de control del inversor boost utilizando la metodolog´ descrita anteriormente del moldeo ıa de energ´ buscando obtener una alta eficiencia y confiabilidad. se hace ´ una estimaci´n de la cuenca de atracci´n del sistema en el Cap´ o o ıtulo 7 para tratar el caso especial de la saturaci´n del control. se explica detalladamente el control por moldeo de energ´ ıa.

Moldeo de energ´ ıa El objetivo de control de los convertidores inversores electr´nicos se pueo de plantear como la generaci´n de un ciclo l´ o ımite estable con amplitud y frecuencia dada para el cual las tensiones y intensidades presentan un comportamiento sinusoidal con cambio de fase pre-especificado. ıa o La principal novedad de la nueva estrategia de control es la no utilizaci´n de o se˜ales de referencia. Este m´todo se fundamenta en una ley realimentaci´n n e o asociada a una funci´n de Lyapunov que garantiza la estabilidad y robustez o del sistema. o Para definir el sistema objetivo consideramos la siguiente funci´n de energ´ ıa ω H0 (η1 . η2 ) 4 13 .1. se define un sistema objetivo. 17] se present´ una metodolog´ de control para la generaci´n de o ıa o oscilaciones por moldeo de energ´ aplicable a los convertidores electr´nicos. se generar´ intensidad alterna sin necesidad de introducir se˜al de referencia de ıa n tiempo alguna.Cap´ ıtulo 2 Generaci´n de oscilaciones por o moldeo de energ´ ıa 2. Si se encontrase una ley de control que hiciera posible la aparici´n de tal ciclo l´ o ımite. Para este prop´sito. La estrategia ha sido aplicada a UPS trif´sicas. 2. Introducci´n o En [3. que pueden moa delarse por un sistema lineal. obtenieno do la ley de control por igualaci´n de sus ecuaciones con las ecuaciones del o sistema. y un convertidor boost en su versi´n monof´sica o a pero con la diferencia que este modelo es no lineal.2. η2 ) = Γ2 (η1 .

con Γ(η1 . η2 ) = 0. 2. η2 ) = 0 defina el comportamiento deseado. Se puede definir un sistema din´mico a de modo que esta curva cerrada sea su conjunto l´ ımite. las trayectorias del sistema tienden a Γ(η1 .2) (2.1) Los par´metros ω. η20 ). η20 y µ son par´metros de dise˜o para una frecuencia previamente seleccionada y una a n amplitud del comportamiento deseado. η2 ) ˙ Observando que ˙ H0 = −Γ2 (η1 . η10 . η2 ) ˙ η2 = −ω 2 (η1 − η10 ) − ka2 (η2 − η20 )Γ(η1 . Las constantes ω. el valle de la superficie se˜alado con una curva marca nuestro sistema objetivo. η10 . 14 . η2 ) ka1 ω 4 (η1 − η10 )2 + ka2 (η2 − η20 )2 ≤ 0 (2.4) = −ka1 1 − Γ(η1 .3) y usando el principio de invarianza de LaSalle se puede apreciar que para todas las condiciones iniciales excepto el origen. Un sistema din´nico a puede alcanzar esta meta si adopta H0 como una funci´n Hamiltoniana [41]. El comportamiento de este sistema objetivo se muestra en la Fig. ka1 y ka2 definen la velocidad de la respuesta transitoria. n El funcionamiento de este sistema objetivo corresponde al comportamiento que se desea de un convertidor DC-AC.η2 ) −ka2 Dη1 H0 Dη2 H0 (2. η20 y µ > 0 se deber´ elegir de modo que la curva a ıan cerrada Γ(η1 . Esta curva es una elipse centrada en el punto (η10 . o y definiendo el sistema como η1 ˙ η2 ˙ resultando η1 = (η2 − η20 ) − ka1 ω 2(η1 − η10 )Γ(η1 .1. mientras. η2 ) = ω 2(η1 − η10 )2 + (η2 − η20 )2 − µ (2.η2 ) 1 Γ(η1 .

1: Funci´n de energ´ para la generaci´n de oscilaciones o ıa o 15 .Figura 2.

16 .

o Q2 + Vin − Q1 C L + R Vo − Q4 Q3 Figura 3. El inversor boost esta compuesto por dos convertidores boost DC-DC. No obstante. este circuito se utiliza en numerosas aplicaciones tanto industriales como comerciales. que permite obtener una tensi´n media de salida mayor que la tensi´n de entrada.Cap´ ıtulo 3 Inversor boost 3. Actualmente.1. posee una caracter´ ıstica que en ciertas ocasiones puede no ser deseable. o o 17 . Como se puede apreciar. se compone de dos convertidores buck DC-DC. El valor instant´neo de la media de su tensi´n de salida es a o menor que el valor de su tensi´n de entrada. Esta ıa estructura de inversor es obtenida aplicando la misma idea del inversor buck.1. 3.1: El convencional convertidor buck DC-AC Una nueva topolog´ de inversor propuesta es el inversor boost [6]. Introducci´n o El inversor de potencia convencional clasificado como Switch-Mode Power Supply (SMPS) es el inversor buck mostrado en la Fig.

3. 3.3.3: Convertidor boost DC-AC ideal. La implementaci´n del circuito se muestra en la o Fig. tipo boost cada uno. V1 y o V2 . Inversor boost El inversor boost es especialmente interesante porque genera una tensi´n o de salida AC media mayor que la tensi´n continua de entrada.5.4. Esta 18 . Las tensiones V1 y V2 deben de presentar un desfase igual a 180◦ . o a + Vo Q2 + V1 − Q1 C1 L1 − Q4 L2 C2 + V2 − Vin Q3 Figura 3. [6] Fig. 3. y una carga conectada entre ellos Fig. Dicho inversor o se construye con dos convertidores DC-DC.2. de modo que se maximice la tensi´n a trav´s de la carga.3.2: Representaci´n b´sica del boost inversor.2. boost DC-AC puede ser simplificado como se muestra en la Fig. El convertidor o e carga + + V2 − Convertidor A V1 − Convertidor B Figura 3. 3. Cada convertidor produce una tensi´n unipolar sinusoidal DC.

02 0. 19 . + Q2 Vo R − L C + Vc − Q1 + V2 − Vin Figura 3.120 110 V1 100 90 80 0 120 110 0.04 0.04 0.5: Convertidor boost DC-AC simplificado.02 0.05 Tiempo(seg) Figura 3.01 0.05 Tiempo(seg) V2 100 90 80 0 0.01 0.03 0.03 0.4: Tensiones de salida ideal de cada convertidor boost.

y q = 1. cuando Q1 = ON y Q2 = OF F . La carga R es conocida.6: Modos de operaci´n. 3.simplificaci´n permite ver m´s claramente la intensidad bidireccional de cada o a convertidor boost DC-DC.2. las 20 . En la Fig.1.6 se muestran los dos modos de funcionamiento para un periodo de tiempo. Considerando un control variable q como q = 0. Para hacer m´s f´cil el dise˜o. Descripci´n del sistema o Suponemos que: todos los componentes son ideales y que las intensidades que atraviesan los convertidores son continuas las inductancias de las bobinas son L1 = L2 = L y las capacitancias de los condensadores son C1 = C2 = C. cuando L iL Vin + + Vc − C Vo R − Q1 + V2 − Q2 ON OF F L iL Vin + + Vc − C Vo R − Q1 + V2 − Q2 OF F ON Figura 3. y seguidamente extrapolaremos estos resultados al convertidor completo. utilizaremos esta simplificaci´n para oba a n o tener la ley de control. o Q1 = OF F y Q2 = ON. 3.

5) (3.10) 1 1 ux2 + √ LC LC 1 1 1 = √ ux1 − x2 + x4 RC RC LC (3. 1] que refleja el significado del porcentaje de activaci´n del duty-cycle de cada circuito.7) . u. adem´s. 3.4) utilizando el siguiente cambio de variables x1 = x2 x4 resultando x1 = − √ x2 y definiendo ˜ t = ω0 t 21 (3.2.4) La ley de control.ecuaciones din´micas del convertidor son a diL = −vC + qvC + Vin dt vC V2 dvC = iL − qiL − + C dt R R L (3.2) Si tomamos u = 1 − q como la acci´n de control en las ecuaciones (3.2). Modelo normalizado Para simplificar el estudio.1)–(3.2. o tenemos diL = −uvC + Vin dt dvC vC V2 C = uiL − + dt R R L (3. s´lo puede tomar dos valores u ∈ {0.3)–(3.1) (3. Este modelo es m´s apropiado para el o a control porque se describe en tiempo ”continuo” y las ecuaciones diferenciales de primer orden son suaves y no-lineales. o como es usual [26]. 1}.9) 1 Vin vC = Vin V2 = Vin L iL C (3.8) (3. u una a variable continua u ∈ [0.6) (3. se normaliza el sistema (3. consideramos sus valores medios siendo.3) (3. No obstante.

como una nueva variable de tiempo con ω0 = √ 1 LC (3.12) (3.13) 22 .11) el resultado del modelo normalizado queda x1 = −ux2 + 1 ˙ x2 = ux1 − ax2 + ax4 ˙ donde a = 1 R L . C (3.

Sin embargo. Para paliar este problema se introduce un e Phase-Locked Loop (PLL) en la ley de control. Este m´todo se cae racteriza porque no necesita se˜al de referencia. Introducci´n o El inversor boost es un sistema no lineal. necesita de una ley de control para funcionar correctamente cuya estructura del sistema es dif´ de controlar. Los o e controladores resultantes son comprobados mediante simulaciones.1. de fase no m´ ınima. n o Se observar´ que la aplicaci´n directa de la ley de control no alcanzar´ el a o a objetivo marcado debido a una falta de sincronizaci´n entre los dos convero tidores boost DC-DC del circuito. La ley de control deber´ a gobernar los modos de operaci´n de cada uno de los transistores para hacer o la salida V0 como una se˜al sinusoidal con una amplitud dada i. El primero se basa en un control indirecto de la tensi´n.2. a diferencia de las anteriores n estrategias. el segundo se caracteriza por emplear un control direco to. n V0 = V1 − V2 = Λ1 cos(ωt + ϕ1 ) − Λ2 cos(ωt + ϕ2 ) = Λ cos(ωt + ϕ) 23 .e. un doble-lazo y compensadores PI [34]. Esta idea puede ser tambi´n usada para alcanzar una satisfactoria sincronizaci´n con la red el´ctrica. Las t´cnicas de control propuesıcil e tas hasta el momento han sido utilizando modos deslizantes [6].Cap´ ıtulo 4 Control por moldeo de energ´ ıa 4. El control es un control indirecto de la se˜al de tensi´n. 4. Dise˜ o del controlador n El problema de control pretende dise˜ar una ley de control u usando el n m´todo de moldeo de energ´ visto en el Cap´ e ıa ıtulo 2. Este trabajo de investigaci´n se basa en aplicar moldeo de energ´ para o ıa obtener una ley de control que gobierne el inversor boost. y por consiguiente.

si no habr´ una componente mediana a de tensi´n en la carga no nula.10) y o (3. x2 ). (3. como vimos anteriormente para obtener la evoluci´n deseada de vC e iL usando (3. a o un PLL. por ello. se debe de cumplir la relaci´n o o A2 = −kA1 . Se necesita obtener una expresi´n anal´ o ıtica de la curva objetivo deseada en el plano (x1 . Estas variables representan como vimos en el cap´ ıtulo anterior las variables normalizadas correspondientes a la intesidad y a la tensi´n. Las fases ϕ1 y ϕ2 no est´n especificadas. ˙ ˙ x4 = A2 sin ωt + B2 Es necesario que B1 = B2 = B. se obtiene x1 (1 − x1 ) = x2 (x2 + ax2 − ax4 ). Se pretende que la tensi´n sobre el condensador o o siga una curva sinusoidal.2) Si se elimina u del sistema de estado normalizado (3.3) La tensi´n de salida del segundo convertidor boost ideal es o . respectivamente. B1 y ω toman valores preespecificados.11). Substituyendo (4.1) y (4. Por esta raz´n necesitaremos un lazo externo adicional.13).7). Asimismo. se asume que la evoluci´n de tiempo o deseada para x2 sea x∗ = A1 sin ωt + B1 2 (4. Nosotros tomamos por simplicidad A2 = −A1 = A.5)–(3.2) en (4. El estado de x1 que alcanza el valor deseado anterior de x2 se puede aproximar por ∗ x1 = aα0 + α1 cos ωt + β1 sin ω (4. cuya funci´n ser´ obtener un desfase entre ambas se˜ales de tensi´n o a n o ◦ (V1 y V2 ) de 180 alcanzando de esta forma el objetivo deseado.donde los valores de Λ1 .1) donde A1 . se obtiene aα0 + (β1 + aα0 α1 ω) sin ωt + (α1 − aα0 β1 ω) cos ωt 1 2 1 2 +( α1 − β1 ω) sin ωt − α1 β1 ω cos 2ωt 2 2 1 1 = aB 2 + aA2 − aB 2 − aA2 + 2 2 (2aAB − AB − AB) sin ωt + ωAB cos ωt + 1 1 1 2 ωA sin 2ωt − ( A2 − aA2 ) cos 2ωt 2 2 2 24 (4. Λ2 y ω son preespecificados.3).12)–(3.

se o obtienen las siguientes ecuaciones 1 1 aα0 = aB 2 + aA2 − aB 2 aA2 2 2 β1 + aα0 α1 ω = 2aAB − aAB − aAB α1 − aα0 β1 ω = ωAB Resolviendo el sistema de ecuaciones para α0 .9)–(4.10).Podemos despreciar los harm´nicos de segundo orden sin 2ωt y cos 2ωt.9) (4.7)–(4.7)–(4. Haciendo una identificaci´n de los coeficientes correspondientes.4) (4. quedando como sistema o objetivo 25 .6) El sistema (3.2)–(2.5) (4. ζ2) y x2 = o f (ζ1 .2)–(2. Observando la estructura del sistema objetivo (2.8).2)–(2. se necesita 2 x1 + x2 2 2 = x1 − ax2 + ax2 x4 + ζ20 2 ζ1 = ζ2 (4. Se o ´ necesita un nuevo cambio de variables para conseguir un modelo estructural similar a (2.8) donde ζ20 es un par´metro de ajuste. es f´cil ver que a a ˙ ζ1 = ζ2 − ζ20 ˙ ζ2 = 1 + 2a2 x2 − 3a2 x4 x2 + a2 x2 + ax2 x4 ˙ 2 4 −u(x2 + 2ax1 x2 − ax4 x1 ) (4.3). ζ2) debido a la complejidad de las definiciones (4. mientras que s´lo existe un unico grado de libertad u.12)–(3. Por ello.7) (4. El principal problema es que las dos parejas de ecuaciones tienen que tener la misma estructura.13) no se parece en forma al sistema (2. α1 y β1 1 1 α0 = B 2 + A2 − B 2 A2 2 2 ω(2aAB − aAB − aAB)aα0 + ωAB α1 = 1 1 + a2 ω 2(B 2 + 2 A2 − B 2 − 1 A2 )2 2 2 2aAB − aAB − aAB − aω ABα0 β1 = 1 1 + a2 ω 2 (B 2 + 1 A2 − B 2 − 2 A2 )2 2 (4.8). Desde (4.10) No es posible obtener una simple relaci´n entre x1 = f (ζ1 . la elecci´n de ka1 = 0 es obvia. o dado que cada conjunto inductor-capacitor del circuito funcionan como filtros pasobajo.3) y compar´ndolo a con (4.3).

ζ20 y µ. es decir.7)–(4.13) La unica cuesti´n que queda es demostrar que el comportamiento de ζ1 y ´ o ζ2 es una elipse. Para ello.11)–(4. Para ello. ζ2 )(ζ2 − ζ20 ) + ω 2 (ζ1 − ζ10 ) + x2 + 2ax1 x2 − ax4 x1 (4.11) (4. ζ10 . tenemos que definir los par´metros de dicha elipse a ω. que a su vez depende del comportamiento deseado de x2 . que ser´ ıa. ζ1 = ζ2 1 [(aα0 + α1 sin ωt + β1 cos ωt)2 + (A1 sin ωt + B1 )2 ] 2 = aα0 + α1 sin ωt + β1 cos ωt − a(A1 sin ωt + B1 )2 +a(A1 sin ωt + B1 )x4 + ζ20 Expandiendo estas expresiones en t´rminos de Fourier se obtiene e ζ1 = ζ1 + ζ1 ζ2 = (0) (11) cos ωt + ζ1 (12) sin ωt + ζ1 (21) cos 2ωt cos 2ωt (22) +ζ1 sin 2ωt (0) (11) ζ2 + ζ2 cos ωt (22) +ζ2 sin 2ωt + ζ2 (12) sin ωt + ζ2 (21) Igualando t´rminos se pueden obtener expresiones para los coeficientes de e Fourier 26 . µ > 0.10) (4. Tratamos que el sistema se establezca sobre la elipse definida por Γ(ζ1 .9)–(4. ζ2 ). o La ley de control u obtenida de la igualaci´n de (4.2).12) donde Γ = ω 2 (ζ1 − ζ10 )2 + (ζ2 − ζ20 )2 − µ.˙ ζ1 = ζ2 − ζ20 ˙ ζ2 = −ω 2 (ζ1 − ζ10 ) − kΓ(ζ1 . ka2 ha sido renombrada por k.12) es u = 2 1 + 2a2 x2 − 3a2 x4 x2 + a2 x4 + ax2 x4 ˙ 2 x2 + 2ax1 x2 − ax4 x1 kΓ(ζ1 . ζ2 ) = 0.8) a (4. a un par´metro de ajuste que define el ratio de convergencia hacia la elipse a deseada.1) y (4. ζ2 )(ζ2 − ζ20 ) (4. dando lugar a un estado donde no se pierde ni se gana energ´ Por simplicidad. es necesario obtener la evoluci´n deseada para ζ1 y ζ2 aplicando el o cambio de variables (4. en Γ(ζ1 .

4)–(4.6) ωζ1 (11) (12) ωζ1 = −ζ2 = ζ2 (12) (11) Los par´metros de la elipse son dados por a ζ10 = ζ1 (0) (0) (11) 2 ζ20 = ζ2 µ = ω 2((ζ1 ) + (ζ1 (12) 2 ) ) 4. Ley de control para el convertidor completo En esta secci´n. ζ1 .1 se muestran los n modos de funcionamiento para un periodo de tiempo.0 ζ1 = 11 ζ1 = 12 ζ1 = 21 ζ1 = 22 ζ1 = 0 ζ2 = 11 ζ2 = 12 ζ2 = 21 ζ2 = 22 ζ2 = 2 2 2 2a2 α0 + α1 + β1 + A2 + 2B 2 4 2aα0 2aβ1 + AB 2 2 α1 + β1 + A2 4 α1 β1 2 ζ20 α1 β1 − 2aAB aA2 2 0 (21) Asumiendo que los t´rminos de doble frecuencia son rechazados. usando las expresiones (4. En la Fig. posee dos se˜ales de control. a de modo que.2. ζ2 . e (22) (21) (22) ζ1 .1. Los estados de las 27 . Considerando dos variables de control q1 . y q2 . ζ2 . se extrapola la ley de control obtenida previamente consio derando que el inversor boost est´ compuesto por dos convertidores DC-DC.4. para el convertidor boost de la derecha. ζ2 estas expresiones se pueden aproximar a una elipse en el plano ζ1 . para el convertidor boost de la izquierda.

1: Modos de operaci´n.+ Vo R + V1 − C1 − L iL1 + Vin − + L iL2 − + V2 − Q1 Q2 Q3 Q4 ON OF F OF F ON C2 + Vo R + V1 − C1 − L iL1 + Vin − + L iL2 − + V2 − Q1 Q2 Q3 Q4 OF F ON OF F ON C2 + Vo R + V1 − C1 − L iL1 + Vin − + L iL2 − + V2 − Q1 Q2 Q3 Q4 OF F ON ON OF F C2 + + V1 − C1 − L iL1 + Vin Vo R − + L iL2 − + V2 − Q1 Q2 Q3 Q4 ON OF F ON OF F C2 Figura 4. o 28 .

La ley de control u2 se obtiene por simetr´ asimiso ıa. como las acciones de control. La primera ley de control u1 es pr´cticamente a a igual a la expresi´n (4.15) (4.13) se puede notar que existe una estructura similar para las parejas de intensidad y de tensi´n de o ambos convertidores boost DC-DC. por consiguiente.17) (4.13)–(3.15)–(4.5)–(3. el modelo del sistema queda diL1 dt dvc1 C1 dt diL2 L2 dt dvc2 C2 dt L1 = −u1 vC1 + Vin = u1iL1 − vC1 vC + 2 R R vC1 vC − 2 R R = −u2 vC2 + Vin = u2iL2 + y mediante el cambio de variables propuesto (3.13).18) y (3.18) Comparando los sistemas (4. las dos leyes de control se pueden obtener f´cilmente. mo. todos los par´metros que componen dicha ley son obtenidos igualmente a por simetr´ .variables de control ser´n a   Q1 = OF F   q1 = 0 Q2 = ON q2 = 0  Q3 = OF F   Q4 = ON   Q1 = ON   q1 = 1 Q2 = OF F q2 = 1  Q3 = ON   Q4 = OF F (4.14) Con estas condiciones y tomando u1 = 1 − q1 y u2 = 1 − q2 .7) m´s a 1 Vin L iL2 C x3 = llegamos a las ecuaciones normalizadas x1 ˙ x2 ˙ x3 ˙ x4 ˙ = = = = −u1 x2 + 1 u1 x1 − ax2 + ax4 −u2 x4 + 1 u2 x3 + ax2 − ax4 (4.16) (4. Las leyes de control son ıa 29 .

20) Las expresiones para las derivadas x2 y x4 son tomadas directamente ˙ ˙ desde las ecuaciones normalizadas del inversor boost.5mH 100µF La frecuencia y la amplitud de tensi´n deseada son 50Hz y 40V . respectivao mente. como las tensiones de los convertidores DC-DC tienen que tener una diferencia de fase de 180◦. Los valores de las bobinas y los condensadores. Resultados de simulaciones Las siguientes simulaciones se realizan tomando los valores para los p´raa metros del inversor Vin R L C = = = = 20V 100Ω 1.2.2. L y C. ζ2 )(ζ2 − ζ20 ) + ω 2 (ζ1 − ζ10 ) + x2 + 2ax1 x2 − ax4 x1 1 + 2a2 x2 − 3a2 x2 x4 + a2 x2 + ax4 x2 ˙ 4 2 = x4 − 2ax3 x4 + ax2 x3 −k2 Γ(ζ1 .19) (4. las tensiones deseadas normalizadas son x∗ = A sin ωt + B 2 x∗ = −A sin ωt + B 4 30 . ζ2 )(ζ4 − ζ40 ) + ω 2(ζ3 − ζ30 ) + x4 + 2ax3 x4 − ax2 x3 (4. 8] que persiguen los siguientes objetivos: obtener un peque˜o rizado en las intensidades y tensiones n tener acotadas las intensidades en las bobinas satisfacer los l´ ımites de saturaci´n de la se˜al de control o n En este caso.u1 u2 2 1 + 2a2 x2 − 3a2 x2 x4 + a2 x4 + ax2 x4 ˙ 2 = x2 + 2ax1 x2 − ax4 x1 k1 Γ(ζ1 . 4. fueron elegidos siguiendo algunas reglas [7.

y el par´metro B deber´ ser elegido. 31 . de modo que. se tom´ una frecuencia de ambos convertidores boosts o o DC-DC alcanzan los ciclos l´ ımites deseados. o o 4.1T seg (donde T es el periodo correspondiente a la frecuencia de conmutaci´n ). Esto es debido.84 0.2 0 0 La Fig. usando el desarrollo previo. Esto se debe a que la dimensi´n del sistema es o cuatro y para obtener una curva necesitamos tres ecuaciones. Los par´metros de la elipse. En esta figura s´lo se muestra el comportamiento estacionario. 4.602 cos 0.3 muestra las tensiones de entrada y salida del inversor boost.2 1. Se puede apreciar o que no se alcanza la amplitud deseada. La figura 4. los par´metros de ajuste son elegidos como a k1 k2 ζ20 ζ40 El valor de las corrientes se´: a ∗ x1 = 0.37 Por otro lado.El par´metro A debe ser la mitad de la amplitud de la tensi´n de salida a o deseada.122t x∗ = 0. siendo este problema ser´ tratado en la pr´xima secci´n. Para obtener estas tensiones.602 cos 0. encontramos que las se˜ales de tensi´n no presentaban n n o ◦ una diferencia de fase de 180 . a que el dise˜o no n impone que el desfase entre las se˜ales vc1 y vc2 sea de 180◦ .4 n a muestra como este requerimiento no se alcanza. Hasta ahora. 4. resultan: a ζ10 ζ30 µ1 µ2 = = = = 12.84 12.2 muestra los resultados de una simulaci´n tomando una freo cuencia de conmutaci´n de 50KHz y empleando un tiempo de muestreo de o 0. los par´metros son A = 1 y a B = 5 con ω = 0. Sincronizaci´n de se˜ ales de tensi´n o n o En el dise˜o previo.3.122 en el espacio de las variables normalizadas (x1 . Asimismo. x2 y x4 sean a a siempre positivas.122t 2 = = = = 1. La Fig.x2 ).37 0.

5 1. ζ4 ) (discontinua).x4 y2.y4 Figura 4. x2 ) (continua) y (x3 . x4 ) (discontinua). 40 30 20 10 0 −10 −20 −30 −40 0 Tensi´n (V) o 0.06 Tiempo(seg) 0.5 x1.5 0 0.04 0.5 b) 12 11.5 8 7.5 −1 −0.2: a) Espacio de estados (x1 .5 0.5 −0.3: Tensi´n de salida o 32 .a) 12.02 0.x3 10 9.08 0.5 1 11 10.5 y1y3 0 9 8. ζ2 ) (continua) y (ζ3 . b) espacio de estados (ζ1 .1 Figura 4.5 1 1.5 −1 30 40 50 60 70 80 x2.

En la Fig.12 0. y genera una se˜al que est´ en cuadratura n a si Tensi´n (V) o PD Kd ve LF vc VCO Kv so Figura 4. ζ2 ) = 0 y Γ2 (ζ1 . ζ2 ) = 0. se elimina la componente m´s alta de frecuencia.5. Un PLL es un dispositivo que genera una se˜al de salida que sigue a otra. es o ı.16 Tiempo(seg) 0.18 0. El PD es un multiplicador de se˜al y tiene una n n ganancia kd . El VCO es un oscilador de a frecuencia controlada. El producto resultante es filtrado en el LF.120 115 110 105 100 95 90 85 80 0. 4. unicamente ten´ ´ ıamos dos ecuaciones Γ1 (ζ1 . a 33 .2 Figura 4. Para conseguir la tercera ecuaci´n y. un filtro de a bucle (LF) y un oscilador de tensi´n controlada (VCO). La se˜al si es la se˜al de referencia n n y s0 es la se˜al sincronizada.14 0. se a˜ade un Phase-Locked n o n Loop (PLL) para alcanzar la diferencia de fase deseada. Un PLL consta b´sicamente de tres partes [18]–[1]: un detector de fase (PD). En esta secci´n. se o tiene un esquema funcional del dispositivo. de modo que.5: Diagrama de bloque PLL b´sico. o necesario sincronizar estas se˜ales.4: Las tensiones de salida del primer convertidor boost DC-DC (continua) y del segundo convertidor boost DC-DC (discontinua). n Este seguimiento puede ser tanto en frecuencia como en fase. as´ obtener la tensi´n de salida deseada.1 0.

En dicho esquema.6. ver [18]. Nos fijamos en el esquema de la Fig. es una medida de la desviaci´n de la diferencia de fase o ◦ ∗ respecto a 90 . seguidamente.4.1. se invierte la se˜al y se integra. una vez filtrada por un 2 4 filtro paso bajo (LPF). y la frecuencia resultante ser´ la utilizada en la ley de control (4. una de las entradas del multiplicador. 4. Aplicaci´n del PLL al convertidor boost DC-AC o El objetivo es sincronizar las curvas de tensi´n con una diferencia de fase o ◦ igual a 180 . Este incremento de frecuencia se a˜ade a la frecuencia n nominal.3.7. se toma como se˜al de referencia la tensi´n del segundo convertidor DC-DC. Por esta raz´n. se o obtiene tras pasar la tensi´n x2 por un filtro paso alto (HPF) para eliminar o ∗ su componente de continua. n o n siendo la tensi´n del primer convertidor. x4 = B2 + A2 sin(ωt) entonces tendremos x∗ = − 4 π A2 +C sin ωt − ω 2 La constante C se elimina por el LPF. El o primer convertidor DC-DC con su controlador puede ser considerado como un VCO: el controlador recibe como entrada un incremento de frecuencia proveniente del PLL.19). El multiplicador obtiene el producto x∗ × x∗ . a La salida del convertidor es una se˜al sinusoidal de dicha frecuencia. x4 se obtiene tras pasar x4 por otro HPF. 34 . x4 . 4. Por otro lado.6: El diagrama de bloque del convertidor boost DC-AC con las tensiones de salida sincronizadas por PLL. n P LL ∆ω Controlador 1 Convertidor 1 x2 R x4 Convertidor 2 Controlador 2 u1 ω u2 Figura 4. x2 . De esta forma si n tenemos. de tal modo que su salida. El diagrama de bloque aparece en la Fig. la se˜al que se va a sincronizar. x2 .

2. A la vista de los n resultados. n El LPF es un filtro Butterworth de segundo orden [19] 64 · 10− 6( √ 2 2 √ √ √ √ 2 − 22 j)( 22 + 22 j) 2 √ √ √ 2 j))(s + 0. 4.4s s + ω + ∆ω para la se˜al a sincronizar.10 tenemos las se˜ales de las intensidades que pasan por las n bobinas. podemos concluir que con el controlador (4. vc2 ) con n o 35 . Se puede observar que esta o se˜al de tensi´n alcanza la amplitud deseada de 40V . THD=1. 4.4s s+ω 1. Los resultados de la aplicaci´n PLL se muestran en la Fig. Para esta se˜al de salida se tiene una distorsi´n harm´nica.11 podemos ver el espectro de dicha se˜al. Las teno siones vc1 y vc2 presentan una diferencia de fase de 180◦ . o − 4.008( El valor de la ganancia del PLL es Kdv = 3. Sincronizaci´n con la red el´ctrica o e Para sincronizar la se˜al de salida del inversor boost con la red el´ctrica. n o o En la Fig.3.008( 22 + 22 j)) 2 para la se˜al de referencia y n (s + 0.7: El diagrama de bloque conceptual del PLL aplicado al convertidor boost DC-AC.13) obtenido a trav´s e de utilizar moldeo de energ´ da como resultado una se˜al de salida con bajo ıa n contenido en harm´nicos.75 %.8.4. 4. Resultados de simulaci´n o Los filtros paso altos son: 1. En la Fig.9 se representa la tensi´n de salida del inversor boost. n e se tratan las se˜ales de tensi´n de ambos convertidores DC-DC (vc1 .x2 HP F x∗ 2 × LP F Kvd ∆ω x4 HP F −1 1 s x∗ 4 Figura 4. n o En la Fig.

98 2 Figura 4.8: La tensi´n de salida del primer convertidor boost DC-DC (continua) o y del segundo convertidor boost DC-DC (discontinua) Tensi´n (V) o Tensi´n (V) o 40 30 20 10 0 −10 −20 −30 −40 1.9 1.96 Tiempo(seg) 1.9 1.92 1.94 1.92 1.98 2 Figura 4.9: Tensi´n de salida o 36 .94 1.96 Tiempo(seg) 1.120 115 110 105 100 95 90 85 80 1.

5 4 3 2
Intensidad (A)

1 0 −1 −2 −3 −4 −5 1.95 1.96 1.97 1.98 Tiempo(seg) 1.99 2

Figura 4.10: Intensidad en la bobina del primer convertidor boost DC-DC (continua) e intensidad en el segundo convertidor boost DC-DC (discontinua)
x 10
5

14

12

10

8

6

4

2

0 0

50

100

150
Frecuencia (Hz)

200

250

300

Figura 4.11: Espectro de frecuencia 37

un PLL cada una (Fig. 4.12). La tensi´n vc1 se sincroniza con la tensi´n de o o red sin desfase alguno, mientras que la tensi´n vc2 se sincroniza con la tensi´n o o ◦ de red con un desfase de 180 .
red

P LL1

P LL2

∆ω1
Controlador 1

x2
Convertidor 1

x4 R
Convertidor 2

∆ω2
Controlador 2

u1 ω

u2

Figura 4.12: Diagrama de bloque conceptual del PLL aplicado al convertidor boost
DC-AC para la sincronizaci´n con la red el´ctrica o e

Resultados de simulaci´n o La tensi´n de red o Vred = 325 sin(100πt). (4.21)

Los par´metros de los filtros y la ganancia empleada en los PLLs son los misa mos que se emplearon previamente. No obstante, los par´metros de inversor a se tienen que volver a reparametrizar para que el inversor alcance la amplitud de la tensi´n de red (4.21). o Los valores elegidos son: Vin R L C = = = = 48V 100Ω 250µH 250µF

Para conseguir tal tensi´n de salida, los par´metros de x∗ y x∗ son o a 2 4 A = 3,385 B = 12,5 ω = 0,122 38

y una frecuencia de conmutaci´n para el PWM de 50KHz. o En la Fig.4.13 se puede observar la sincronizaci´n del convertidor boost o DC-AC con la tensi´n de la red el´ctrica. Pr´cticamente no se puede distino e a guir una se˜al de otra. n
400 300 200

Tensi´n (V) o

100 0 −100 −200 −300 −400 0

0.02

0.04

0.06 Tiempo(seg)

0.08

0.1

Figura 4.13: Tensi´n de la red el´ctrica (continua) y tensi´n de salida simulada o e o
sincronizada con PLLs (discontinua).

39

40 .

El dise˜o de este observador est´ basado n a 41 . El hecho que el inversor boost tiene una salida AC hace que el dise˜o de la ley de adaptaci´n sea m´s compleja. 40. Esto implica la necesidad de aplicar alg´n tipo de algoritmo u que trate este problema. Hasta el momento se han utilizado en convertidores de alta frecuencia o de conmutaci´n estrategias de control adaptativo como modos deslizantes.2. el concepto de punto de malla [40. Tomaremos como base el modelo normalizado de un lado del inversor del inversor boost (3. En este trabajo se utiliza un mecanismo de adaptaci´n. se utiliz´ un mecanismo de adaptaci´n para el caso de controladores o o similares. En el convertidor boost. la carga de estos circuitos es desconocida y/o altamente variable. a. ver [17].Cap´ ıtulo 5 Control adaptativo 5.1. Introducci´n o En muchas ocasiones. n o 5. Para analizar la estabilidad del sistema completo se emplea el an´lisis de a perturbaciones singulares. Se dise˜a un observador de n o a n estado para algunas variables del convertidor aun cuando estas son accesibles. El control adaptativo resultante es probado mediante a simulaciones. Dise˜ o de la ley de adaptaci´n de la carn o ga En esta secci´n se propone una ley de adaptaci´n (o un observador de o o la carga) para tratar las incertidumbres y/o las variaciones de la carga en el par´metro donde esta inclu´ a ıda.13) para el dise˜o de la ley de adaptaci´n. 12. Por simplicidad.12)–(3. backsteping asociada a una funci´n de Lyao o punov. 28]. o ganancia por tabla de decisi´n. no se considera el Phase-Locked Loop en el an´lisis.

1)–(5. accesibles para el uso del o control. el cual contiene suficiente informaci´n para hacer o o dicho par´metro observable. Por tanto.s´lo en un lado del circuito. As´ se tiene la siguiente estructura: ı. x) a ˜ ˆ 42 (5. que incluso si xl es accesible. y Ul = .2) con xl = [x1 .2.4) ˙ x = −K x + aBl y ˜ ˜ ˜ ˙ = −β(xl . Esto ser´ aclarado durante el an´lisis del sistema de ecuaciones a a de error. no es necesario el uso de los dos lados a del circuito en este momento. ˙ x = Ul x + aBl y + El + K(xl − x) ˆ ˆ ˆ ˆ ˙ = β(xl . ˜ ˆ ˙ ˙ a = −a. la ley o a n de adaptaci´n dise˜ada aqu´ requiere el observador de estado adicional (o o n ı extendido).6) . El = A continuaci´n. Bl = . x2 ]T .3) (5.5) (5.1) (5. Observa.13). ˜ ˆ La ecuaci´n de error son derivadas ahora desde (5.12)-(3. como ser´ estudiado m´s abajo. El lado izquierdo del circuito (3.4) donde K ∈ R2×2 es una matriz de dise˜o constante. ˜ ˆ a = a − a.2) junto con (5. a a 5. 5. x) a ˆ ˆ (5. x) es la ley de n ˆ adaptaci´n que ser´ dise˜ada. por tanto.3)– o (5.2.2. Ley de adaptaci´n o La ley de adaptaci´n propuesta se compone por: un observador de estado o para un lado del inversor boost. m´s una ley de adaptaci´n para el par´metro a o a a. y β(xl .1. Ecuaciones de error Se supone que a es un par´metro constante (a = 0) (o que varia lentaa ˙ mente a ≈ 0) y define las siguientes variables de error: ˙ x = xl − x. suponemos que ambas tensiones y intensidades son medio bles (anal´gicamente o digitalmente) y. puede ser compactamente reescrito como: xl = Ul xl + aBl y + El ˙ y = x2 − x4 0 −u1 u1 0 0 −1 1 0 (5.

9) (5.8) se o tiene ˙ V = −˜T Q˜ x x A partir de los argumentos est´ndares de Lyapunov. o Introduciendo a2 ˜ V = xT P x + ˜ ˜ γ se tiene ˙ ˜ a ˙ V = xT Q˜ + 2˜ xT P Bl y + ˜ x a ˜ γ ˙ a ˆ = xT Q˜ + 2˜ xT P Bl y − ˜ x a ˜ γ (5. Adem´s por el principio de invarianza de ˜ ˜ a a LaSalle.10) Las propiedades de estabilidad de estas ecuaciones vienen de la funci´n de o Lyapunov. e ˙ a = γ(BlT P x)y ˆ ˜ (5.e. K = αI. tenemos que ˜ ˜ aBl y → 0 ˜ Observa que si y se mantiene como una sinusoidal como era esperado desde o ˜ la formulaci´n del problema de control. ˜ ˙ Desde (5. y x → 0.1) no depende del par´metro a. se tiene que las variables a de error: x y a. ∀t ≥ 0. Estas ecuaciones son: ˙ x = −K x + aBl y ˜ ˜ ˜ ˙ = −γ(BlT P x)y a ˜ ˜ (5. definida anteriormente. (5. ˜ Nota. o ´ o es a = 0. V . como y ≡ 0.2. la unica soluci´n asint´tica para a. y por la propiedad x → 0. α>0 y P = I es la soluci´n trivial de P K T + KP = −Q.10) que a → 0. que en los instantes que y = 0. lo cual implica a partir de a ˜ ˙ (5.7) La ley de adaptaci´n se dise˜a cancelando los t´rminos cuadr´ticos que est´n o n e a a entre par´ntesis. podemos concluir f´cilmente que x → 0. Nota que con la elecci´n de (5. Propiedades de la estabilidad Se definen ahora las ecuaciones de error de la ley de adaptaci´n y del o observador.8) 5.3.9). est´ acotadas.Se toma K de la forma. con Q = −2αI. i. a El lema siguiente recoge los resultados anteriores: 43 .

calculada con el o o valor exacto de a. x4 ]T . y 0 −u1 0 0 0 0 0   u1 0  −1   U = . y suponemos que si las soluciones est´n acotadas. a). si y s´lo si y(t) ≡ 0.14) (5.13) (5.2).1. ∀t ≥ 0. ım ˆ o 5. x3 .18).Lema 1 Consideramos el sistema en bucle abierto (5. Estas propiedades son independientes de la evoluci´n o de las variables de estado del sistema. El sistema ajustado dado en los cap´ ıtulo previos da x = U(u∗ )x + aBy + E ˙ = U(k(x. pueden ser compactamente reescritas como: x = U(u)x + aBy + E ˙ y = x2 − x4 con x = [x1 . x2 . Estabilidad de las ecuaciones completas en bucle cerrado En la anterior secci´n hemos presentado las propiedades de estabilidad del o observador extendido. a))x + aBy + E = f (x) 44 (5.3)–(5. Las ecuaciones de los dos lados del inversor en bucle abierto (4.1)–(5.11) (5. El sistema ajustado El sistema ajustado se define como el sistema en bucle cerrado ideal bajo la acci´n de la ley de realimentaci´n ajustada u∗ = k(x.3.4) tiea ne las siguientes propiedades: i) Los estados estimados x.12)      1 0  1  0  5. En esta secci´n se analiza la estabilidad o del sistema completo.B =  0 .3.15) . El observador extendido (5.15)-(4.E =  0 0 0 −u2 0 0 u2 0 1 (5. ım ˆ iii) l´ t→∞ a(t) = a. ˆ ˆ a ii) l´ t→∞ x(t) = x(t). a est´n limitados.

la ley de control que se aplica depende de la estimaci´n a o del par´metro a. am )˜ a o donde ψi (x. El papel de x es tan s´lo hacer posible ˆ o el dise˜o de la ley de adaptaci´n para a.17) (5. a) captura el acople entre el valor real y el valor e u ˜ estimado de la carga.16) (5.1) o o tienden a cero. y = x2 − x4 es tambi´n sinusoidal.3. como x = U(ˆ)x + aBy + E ± U(u∗ )x ˙ u = f (x) + [U(ˆ) − U(u∗ )] x u = f (x) − U(˜)x u (5. a) ∈ M. Consecuentemente. ∀i = 1. Entonces. tiene las siguientes propiedades: ˜ 45 . amax ]. Nota que U(˜) = U(˜.e. I= 0 −1 1 0 El t´rmino U(˜) = U(x. Ella se corresponde a una soluci´n sinusoidal peri´dica con o o ∗ ∗ ∗ periodo T = 2π/ω. a).y alcanza las soluciones per´dicas orbitales asint´ticamente establesa. a) se o ˆ ˆ escribe. e 5. la funci´n U(˜) = U(x. n o La ecuaci´n en bucle cerrado resultante del empleo de u = k(x. η2 ) definida en (2. y por tanto.18) donde u = u∗ − u. con am ∈ [amin . este t´rmino tiene la o e siguiente propiedad: Propiedad 1 Tomamos M = {(x. puede ser dividido como sigue: ˜ ˆ u x ˜ U(˜) = U(˜. a)|a=am .2. Esta expresi´n resulta de la ˜ ˜ aplicaci´n del teorema del valor medio. como ˜ a un dominio compacto que incluye las soluciones peri´dicas asint´ticas del o o sistema ajustado y con la carga exacta. I}. |˜| < ǫa }. am )˜ a 0 0 Iψ2 (x. 2. a) : ||x − x∗ || < ǫx . a) = u x ˜ Iψ1 (x. am ) = ∂a ki (x. En vista de la discusi´n anterior. siendo un o valor de a en el intervalo f´ ısico permitido. a) o u ˜ tiene ∀(x. porque o ˆ el estado x es directamente medible. i. Observa a ˆ ˆ que esta ley de control depende del estado x y no de su estimaci´n x. a). Denotamos esta ley de control como u = k(x. o o x∗ (t) = x∗ (t + T ) En el cap´ ıtulo anterior se mostr´ que la funci´n Γ(η1 . La matriz antisim´trica S = −ST e es definida como S = diag{I. Sistema en bucle cerrado En la pr´ctica.

alcanzamos. Nota de a o nuevo. como se discutir´ m´s o a a tarde.21) pueden ser vistas como el subsistema r´pido y la ecuaci´n (5. ım u ım ˜ a→0 ˜ Uniendo (5. ¯ ˜ donde ε > 0 es un par´metro peque˜o. a)x ˙ ¯ ˙ = −˜ + aBy. como las ganancias del observador est´n relacionadas con γ. x = f (x) − U(x. y define o precisamente. realizamos los siguientes pasos: a ˜ introducimos a = α .19) (5. γ.20)-(5. a) = 0. Observa que esta selecci´n particular a n o de las ganancias impone ganancias relativas para la adaptaci´n.19) como el subsistema lento.3.21) donde hemos substituido K = αI. o 5.i) es continua. La principal ı a o idea es que con la elecci´n apropiada de las ganancias. Forma de perturbaciones singulares Para poner el sistema anterior en la forma de perturbaciones singulares est´ndar. a)x ˙ ˜ ˙ = −α˜ + aBy ˜ x x ˜ ˙ a = −γ(B T P x)y ˜ ˜ (5.18) con el sistema de error del observador proporciona el conjunto completo de las ecuaciones en bucle cerrado. que esta separaci´n de escala de tiempo deber´ estar forzada por un o ıa cambio particular del observador y de las ganancias de adaptaci´n: K y γ.3.20) (5. Las consideraciones de estabilidad discutidas aqu´ estar´n basadas en la separaci´n de escala de tiempo. ¯ a seleccionamos γ = α2 definimos ε = 1 α Con estas consideraciones. las ecuaciones del observador (5. εx ˜ x ¯ ˙ εa = −(B T P x)y. a 46 . anal´ ıtica y libre de singularidades ii) tiene los siguientes l´ ımites: u→0 ˜ l´ U(˜) = l´ U(x. con y = y(x) x = f (x) − U(x.

Como queremos que las variables a x sea mucho menores que las z tenemos que imponer ε≪ 1 . γ ≫ k2 (5. i.23) Haciendo que z = [˜. vamos a seguir los a siguientes pasos: 1.2)–(2. como: ıan γ ≫ ω 2. x(t0 ) = x0 . Substituir esta soluci´n en el subsistema lento (5. z) = 0.22) (5. η2 ). ω ε≪ 1 k Esto significa que tanto la ganancia de adaptaci´n γ como el par´metro o a de ajuste k deber´ de estar relacionados con la frecuencia deseada. φ(x)))x. es el definido en (2. y encontrar un o resultado del subsistema lento x = f (x) − U(˜(x.El sistema objetivo para las variables lentas. z = φ(x) ıces 2. z) ˙ con.3) [2] η1 = ωη2 ˙ η2 = −ωη1 − kx2 Γ(η1 . Comprobar las propiedades del subsistema r´pido a lo largo de una a soluci´n particular x = f (x) − U(˜(x. o ˙ u 47 . ˙ Dividiendo estas ecuaciones por ω alcanzan una forma similar para las ecuaciones pertenecientes al subsistema r´pido.e. a]T llegamos a una formulaci´n m´s general x ¯ o a x = f (x) − U(˜)x ˙ u εz = g(x. φ(x)))x ˙ u 3.23) hao a yando ra´ de las ecuaciones g(x. z ∈ R5 y g(z. x ∈ R3 z(t0 ) = z 0 .22). Encontrar una soluci´n estacionaria del subsistema r´pido (5. x) = −˜ + aBy x ¯ −(B T P x)y ˜ De acuerdo con el an´lisis de perturbaciones singulares.

4.24) lo cual no es m´s que el sistema ajustado cuyas soluciones x(t) = x∗ (t) son a sinusoidales. Entonces para esta soluci´n particular.3.5. e infinitas o ˜ soluciones para a. hay una soluci´n para x = 0. a = a el modelo lento se escribe como: ¯ ˆ x = f (x) − U(x. t1 ]. necesitamos encontrar la soluci´n de la ecuaci´n algebraica o o 0 = g(x. i. por ejemplo la soluci´n ajustada ¯ o ∗ particular de y = A cos(ωt). si y ≡ 0.5. El subsistema r´pido a Ahora. Subsistema lento Procediendo con los pasos 1 y 2 anteriores. z) = cuyas ra´ son calculadas desde ıces x = aBy ˜ ¯ 0 = −¯B T P By 2 a nota que B T P B = 2. 0)x = f (x).e x = 0 ˜ ay 2 (x) = 0 ¯ lo cual significa que si y ≡ 0.23) a lo largo de una soluci´n particular del estadoa o cuasiestable x∗ (t).3. t0) = A cos(ω(ετ + t0 ) + ϕ) 48 . ω. y que las ecuaciones anteriores tienen m´ltiples soluu ciones. Esto se obtiene para la evaluaci´n o del subsistema r´pido (5. Sin embargo. o 2 4 la cual expresada en las coordenadas de un tiempo extendido τ = (t − t0 )/ε es: y ∗ = y ∗(τ. 5. el pr´ximo paso es evaluar la estabilidad del subsistema r´pido en o a el intervalo de tiempo finito t ∈ [t0 . ∀t ∈ [t0 . y reescalando el tiempo t a τ = (t − t0 )/ε. ˙ (5. y obserız o a−ˆ a vando que a = α = 0. ε. Como una soluci´n particular consideramos y ∗ = x∗ − x∗ = A cos(ωt + ϕ). e.i. t1 ] (soluciones del sistema ajustado). entonces z = φ(x) = x ˜ a ¯ =0 −˜ + aBy x ¯ −(B T P x)y ˜ llega a ser una ra´ aislada.

son todos estrictamente negativos. z] ∈ [t0 .25) ∗ Consideramos el y0 ∈ Dx . ω. para [t. x∗ . existe una matriz P (y ∗) = P (y ∗)T > 0 y una Q(y ∗) > 0 tal que las ecuaciones est´ndar de Lyapunov se mantienen: a P (y ∗)J(y ∗) + J(y ∗ )T P (y ∗) = −Q(y ∗ ) 49 . λ1 = −1 λ2 = Re λ3 = Re (5. con Dx {x : |y| = |x2 − x4 | > c0 > 0}. Por tanto.23) evaluado a lo largo de tal soluci´n es. a o d ˆ ˆ x1 = −x1 ˜ ˜ dτ d ˆ ˆ ˆ x2 = −x2 − ay ∗ ˜ ˜ ¯ dτ d ˆ ˆ a = x2 y ∗ ¯ ˜ dτ el cual puede ser reescrito como: d z = J(y ∗ )ˆ = J(τ. Propiedad 2 Los autovalores de J(y ∗).26) −1 + −1 − 1 − 4y ∗2 2 1 − 4y ∗ 2 2 <0 <0 (5. ω. 0)ˆ = J(y0 )ˆ ˆ z z dτ (5. t1 ] × Dx × R3 . i.el subsistema r´pido (5. el sistema (5.e.28) donde c0 > 0 es una constante.27) (5. el sistema anterior posee las siguientes propiedades. Como consecuencia. J(y ∗ ) es Hurwitz en el dominio considerado.23) se reduce al sistema aut´nomo lineal o d ∗ z = J(τ. ε)ˆ ˆ z z dτ con  −1 0 0 J =  0 −1 −y ∗  0 y∗ 0  Bajo estas condiciones.

t1 ] cuando.A partir de los argumentos generales de Lyapunovs. La extensi´n de este resultado a un intervalo de tiempo infinito.23) tiene una unica soluci´n x(t. y 0 < ε < ε∗ . y se dejar´ para futuras investigaciones. el problema de perturbaciones singulares de (5. se desarrolla con casi y consa tante (see Fig. y no alcanzar´ el valor de cero durante este movimiento a previamente estipulado cuya condici´n inicial en cada momento de iniciar la o adaptaci´n es tal que y est´ suficientemente lejos de cero. podemos pensar que el sistema. e o Una intuitiva pero no completa explicaci´n para probar la bondad del o comportamiento resultante. 5. para alg´n tb > t0 . Adem´s. ε) − x∗ (t) = O(ε) ˆ z(t. la variable lenta evolucionar´ en el dominio z = 0. Este ultimo caso de estabilidad ya se prob´ en los ´ o cap´ ıtulos anteriores. ε)|| ≤ c1 exp −λmin (Q(y ∗ )) z t − t0 ε El teorema de Tikhonov.29) (5. una vez la ley de adaptaci´n o ha alcanzado el valor correcto. Una vez que el o a conjunto de soluciones lentas (el ciclo l´ ımite) sea alcanzado. Observa que el car´cter de Hurwitz del Jacobiano (5.1. ε). 5. 50 . ε) − z ∗ (t/ε) = O(ε) (5. t1 ] ||ˆ(t. Esta demostraci´n o o puede no ser trivial. z. a nosotros demostramos la efectividad del m´todo mediante simulaci´n.3.22)-(5. ver [21].1). ε < ε∗∗ .30) se mantiene uniformemente para t ∈ [t0 . z(t. x∗ (t). hay a a u ε∗∗ ≤ ε∗ tal que z(t. para todo t ≥ t0 . presentar´ un comportamiento que es similar a al caso de carga conocida. ε) = O(ε) se mantiene uniformemente para t ∈ [tb . se tiene que para todo t ∈ [t0 .25). En este dominio y puede alcanzar el valor de cero pero. intuitivamente. t1 ]. donde z ∗ (τ ) es la soluci´n del ˆ o modelo en el subsistema r´pido (5. No obstante. Ya que el movimiento r´pido. puede ser dada con la ayuda de la Fig.5) se pierde s´lamente a o cuando y = 0. Este dominio corresponde al caso cuando a el mecanismo de adaptaci´n alcanza su objetivo y el par´metro a se ha estio a mado correctamente. ∗ Teorema 1 Existe una constante positiva ε∗ tal que para todo y0 ∈ Dx . y ´ o x(t. ε) en [t0 . puede servir de apoyo para resumir los resultados previos. t1 ]. requiere o probar que el subsistema r´pido es exponencialmente estable en una vecindad a de la soluci´n lenta ajustada.

z ). x2 . La parte de la trayectoria cuando el par´metro de la adaptaci´n a o ha convergido est´ en el plano z = 0 a 51 .x 10 6 5 4 3 −3 z 2 1 0 −1 −2 6 5.5 0.1: Evoluci´n de una trayectoria en el subespacio de estado o (x1 .5 x2 x1 Figura 5.5 5 0 4.5 4 −0.

Observa que el o o circuito alcanza el comportamiento deseado.e. empleamos un tiempo de conmutaci´n de 50KHz y un tiemo po de muestro de 0. Nota que en el instante. tendr´ un error ˆ a de 23 %. que se produce la perturbaci´n de la resistencia y la consiguiente adaptaci´n. prueba o a a la ecuaci´n (5.03.5s. t = 0. Posteriormente.03 (R0 = 130Ω).30). y por tanto el par´metro se a tendr´ que volver adaptar desde un valor estimado de a = 0. ser´ a Vout = 40 sin 50t V En el instante de tiempo t = 0s.01 y el valor estimado es a = 0. por tanto. Simulaciones Los par´metros seleccionados para el inversor vuelven a ser los del el a cap´ ıtulo anterior. la o o se˜al de salida no se ve afectada. en el instante de tiempo t = 0.2 presenta la evoluci´n de la tensi´n de salida. La salida deseada del circuito.01 hasta su a ˆ valor real de a = 0. sin cambio de variable. La escala de tiempo es la escala de tiempo real.1T seg. i. 5. o La Fig.5.3.. Nuevamente.4. Observa que el par´metro a se adapta m´s r´pidamente o a a a cuanto m´s pequeque˜o es ε. a n 52 . donde T corresponde al periodo de la frecuancia de conmutaci´n. el valor real del par´metro de adaptaci´n a o es a = 0. n La adaptaci´n del par´metro a se refleja en la Fig. 5. adem´s.5s tendremos un cambio en el valor de la resistencia de 130Ω.

45 0.01 0 0.008 −0.006 0.008 −0.40 30 20 Tensi´n (V) o 10 0 −10 −20 −30 −40 0.002 0.002 b) a ¯ −0.004 −0.001 in b) 53 .004 0.5 Tiempo(seg) 0.3: Evoluci´n del tiempo de las variables r´pidas a (continua) y a∗ o a ¯ ¯ (discontinua) con ε = 0.004 −0.006 0.01 0.002 −0.006 −0.008 0.004 0.01 en a) e ε = 0.01 0.002 −0.006 −0.008 0.01 0 0.2: Tensi´n de salida con adaptaci´n de una perturbaci´n de 23 % o o o a) 0.5 Tiempo(seg) 1 a ¯ 0 0 −0.4 0.6 Figura 5.55 0.5 Tiempo(seg) 1 Figura 5.

54 .

o llegamos a las ecuaciones diL L = −uvC + Vin (6.3) dt 55 . Seguidamente. 43] pero en estos trabajos se usan se˜ales externas para controlar el n sistema. 13.1 se muestra el circuito del inversor boost con carga RL. ıa Fue necesario introducir en el circuito un Phase-Locked Loop (PLL) para su correcto funcionamiento. o En este cap´ ıtulo.2) C dt diR LR = vC − v2 − iR R (6. tales resultados fueron extendidos al caso de carga desconocida usando un observador de estado para obtener una ley de adaptaci´n. como suele ser usual en aplicaciones industriales. Introducci´n o En los cap´ ıtulos anteriores fue dise˜ada una estrategia de control para el n inversor boost utilizando moldeo de energ´ para el caso de carga conocida. 6. Dise˜ o de control para el caso de carga n RL En la Fig. vamos a considerar el mismo problema cuando la carga no es puramente resistiva sino que tiene una componente inductiva.Cap´ ıtulo 6 Carga RL 6. Definiendo como vimos en el Cap´ ıtulo 4 la acci´n de control u = 1 − q.2. 6.1) dt dvC = uiL − iR (6. Trataremos los casos tanto de carga conocida como de carga desconocida.1. Este problema fue estudiado en [34.

5)–(6.La ley de control.7) no se puede directamente igualar con el sistema (2.2.5) (6.3).3) usando el cambio de varibles (3.10)–(3.2.2.2)–(2.5)–(3. se normaliza el sistema (6. + Vo Q2 L C iL Vin Q1 R − LR + Vc − iR + V2 − Figura 6. debido a dos problemas: por un lado la dimensi´n de cada siso tema es diferente. ˙ ˙ Esta relaci´n ser´ usada m´s tarde o a a (6.1: Inversor boost simplificado con carga RL 6. y por otro s´lo tenemos un grado de libertad.5)–(6.4) y las ecuaciones (3.7) m´s a x5 = 1 Vin LR iR C (6.7) √ R L donde b = LR y c = LR LC. Nosotros o 56 . Modelo normalizado Para simplificar el estudio.8) 6.6) (6.1. Dise˜ o del controlador n El sistema (6. llegando a x1 = −ux2 + 1 ˙ x2 = ux1 − bx5 ˙ ˙ x5 = −cx5 + bx2 − bx4 (6.11). Nota que eliminando u en (6.1)–(6. 1]. u es una variable continua u ∈ [0.6) obtenemos x1 (1 − x1 ) = x2 (x2 + bx5 ).

10) a (6.2)–(2.8) y (6.16) donde A. x1 and x5 .14) (6.13) Nuevamente tomamos las tensiones e intensidades normalizadas deseadas como x∗ = A sin ωt + B 2 ∗ x1 = α01 + α11 cos ωt + β11 sin ω x∗ = α03 + α13 cos ωt + β13 sin ω 5 (6. calculamos los par´mea tros de la elipse (ω.11)– (4. sin ωt y cos ωt puede obtenerse los par´metros a α01 . α11 .12) con el sistema objetivo (4.10) donde ζ20 es un t´rmino de ajuste.9)–(6. y usaremos (6. rechazando los harm´nicos o de segundo orden por los motivos que dimos en el Cap´ ıtulo 4 e igualando los coeficientes de las funciones.6) alcance un modelo con estructura similar a (2. ζ10 . ζ2 )(ζ1 . Como a vimos anteriormente se necesitar´ otro cambio de variables para conseguir a que (6.2)–(2. es f´cil ver que a ˙ ζ1 = ζ2 − ζ20 ˙ ζ2 = 1 + b2 x2 − b2 x2 + bcx5 x2 + b2 x4 x2 5 2 −u(x2 + bx1 x5 ) (6.11) (6. α13 y β13 . Por ello. ζ20 y µ) aplicando el cambio de variables (6.12) Igualando estas ecuaciones (6.15) (6.16) 57 .7).14)–(6.11)–(6. β11 .9)–(6.trataremos de igualar (6.9) (6.15) y (6. e A partir de (6.5)–(6.3).7) para obtener los par´metros de las intensidades deseadas normalizadas. B y ω son valores preestablecido. Substituyendo (6.14).12) llegamos a la ley de control u = 1 + b2 x2 − b2 x2 − bcx5 x2 + b2 x4 x2 5 2 x2 + bx1 x5 kΓ(ζ1. α03 .16) en (6.10).5)–(6.3) ya que x1 y x2 son las variables de estado de la curva objetivo deseada. Siguiendo con los pasos seguidos en el Cap´ ıtulo 4. ζ2 )(ζ2 − ζ20 ) + ω 2 (ζ1 − ζ10 ) + x2 + bx1 x5 (6. (6. definimos ζ1 = ζ2 2 x1 + x2 2 2 = x1 − bx2 x5 + ζ20 (6.6) con (2.

19) (6.20) (6. ζ2 )(ζ1 .26) = −u1 vC1 + Vin = u1 iL1 − iR = −u2 vC2 + Vin = u2 iL2 + iR = vC 1 − vC2 − iR R (6.23) (6. quedando el modelo del sistema diL1 dt dvc C1 1 dt diL2 L2 dt dvc2 C2 dt diR LR dt L1 siendo el sistema normalizado x1 ˙ ˙ x2 x3 ˙ x4 ˙ x5 ˙ = = = = = −ux2 + 1 ux1 − bx5 −ux2 + 1 ux1 − bx5 −cx5 + bx2 − bx4 (6. ζ4 )(ζ4 − ζ40 ) + ω 2(ζ3 − ζ30 ) + x4 − bx3 x5 u2 6. a 58 . ζ2 )(ζ2 − ζ20 ) + ω 2(ζ1 − ζ10 ) + x2 + bx1 x5 2 2 2 2 1 + b x5 − b x4 − bcx5 x4 + b2 x4 x2 = x4 − bx3 x5 kΓ(ζ1 .22) (6. S´lo que o en este caso.21) y utilizando la propiedad de simetr´ que posee el inversor llegamos a las ıa leyes de control u1 = 1 + b2 x2 − b2 x2 + bcx5 x2 + b2 x4 x2 5 2 x2 + bx1 x5 kΓ(ζ1 .24) (6.18) (6. debemos a˜adir el valor de la impedancia que tiene la resistencia.25) (6.2. Resultados de simulaci´n o Volvemos a tomar los datos del inversor dados en el Cap´ ıtulo 4.6.17) (6. ζ2 )(ζ3 .4.2.3. Ley de Control para el convertidor completo A continuaci´n extraemos las dos se˜ales de control para los dos lados del o n inversor. n que ser´ de LR = 15mH.

Usaremos el PLL dise˜ado en 4.4 sin ωt 1 ∗ x3 = 0.6. esto se debe a la naturaleza no lineal del circuito.2.24 sin ωt 5 Podemos notar que las intensidades asociadas con x1 y x3 no son ondas sinusoidales. 6. 6. son: x∗ = sin 0.2. Observa que el comportamiento del estado estable no corresponde a la elipse perfecta debido a las no linealidades del sistema. en este caso un valor para la inductancias de la a resistencia de LR = 15mH. Adaptaci´n de la carga RL del inversor o boost ıtulo 5. Los par´metros de las variables x2 y x∗ ser´n a a 4 tambien los seleccionados en el punto 4.3. A continuaci´n vamos a proceder del mismo modo que en el Cap´ o para obtener las leyes de adaptaci´n de los par´metros de la carga: R y LR .122t − 0. o a 59 .122t + 5 4 Como hacemos un control indirecto de las tensiones.5.2.2.3.122t + 0. que tendr´n en este caso unos valores a de: x∗ = 0. convertidores DC-DC alcanzan el ciclo l´ ımite deseado.4 sin ωt x∗ = −0.3.4. controlaremos el valor de las intensidades normalizadas.6 cos 0. Tomando.3.Las tensiones normalizadas de los convertidores DC-DC que alcanzar´n a un desfase entre ellas de 180◦ mediante el empleo del PLL.1T seg. para sincronizar las tensiones V1 y V2 .04 + 0. Ambos.2 muestra los resultados de simulaci´n usando un tiempo de o muestreo de 0. procediendo como en el punto 4.3. Las prestaciones de la sincronizaci´n del inversor boost con la tensi´n de o o la red el´ctrica se representan en la Fig.04 − 0. Se puede o observar que esta tensi´n de salida tiene la amplitud deseada de 40V .122t + 0. La frecuencia y la tensi´n deseada ser´n de 50 o a ∗ Hz y 325 V respectivamente.6 cos 0. adem´s. En la Fig. n La Fig. Los valores de los par´metros e a elegidos para la simulaci´n son los mismos que los tomados en el apartado o 4. 6.3 se representa la tensi´n de salida del inversor.011 cos 0. Sincronizaci´n con la red el´ctrica o e Vamos a sincronizar el inversor boost con la red el´ctrica mediante el uso e de dos PLLs.122t + 5 2 x∗ = − sin 0. o 6.

y3 60 80 Figura 6.5 3 12 2. b) espacio de estado (ζ1 . x4 ) (discontinua). x2 ) (continua) y (x3 .5 1 0.x3 1 2 40 y1.x4 y2.y4 2 1.5 0 8 −0.2: a) Espacio de estado (x1 . ζ4 ) (discontinua) con carga inductiva 60 .5 7 −1 −1 20 b) 10 9 0 x1. ζ2 ) (continua) y (ζ3 .5 11 x2.a) 13 3.

05 0.25 0.40 30 20 10 0 −10 −20 −30 −40 0 Tensi´n (V) o 0. 61 .3: Tensi´n de salida deseada (continua) y simulada (discontinua) o con carga RL 300 200 100 Tensi´n (V) o 0 −100 −200 −300 0 0.4: Tensi´n de salida de la red el´ctrica (continua) y tensi´n de salida o e o simulada sincronizada con carga RL (discontinua).1 0.2 0.05 0.3 Figura 6.1 0.25 Figura 6.2 Tiempo(seg) 0.15 0.15 Tiempo(seg) 0.

29)–(6.7) xl = Ul xl + bBl xl + cCl xl + by + E ˙ y = x2 − x4 con xl = [x1 .27) (6. n Las ecuaciones de error derivan de (6. x) b ˆ ˙ = β2 (xl . x) c ˆ ˆ (6. Bl =  0 0 −1  0 0 0 0 0 0  0 0 0 Cl =  0 0 0  .31) ˙ x = −K x + ˆ l xl + cCy + by ˜ ˜ bB ˆ ˙ ˜ = −β1 (xl . Ley de adaptaci´n o En este caso.32) (6.36) (6.28) donde b y c son par´metros perturbados.27)–(6. x) b ˆ ˙ c = −β2 (xl . a De nuevo utilizaremos un solo lado del circuito para proponer las leyes de adaptaci´n correspondientes.1. o 6.34) (6. y    0 −u1 0 0 0 0 Ul =  u1 0 0  .33) (6. x2 ]T .31) donde K ∈ Rn×n es una matriz constante a dise˜ar.35) .29) (6. proponemos dos leyes de adaptaci´n para los par´metros o a b y c que contienen a los par´metros de la carga R y LR .30) (6.5)–(6.3.Tomando de forma compacta el sistema (6.28) junto con (6. El = 0 0 −1  1 0  (6. Ellas tienen las a estructuras: ˙ x = Ul x + ˆ l xl + cCy + by + E + K(xl − x) ˆ ˆ bB ˆ ˆ ˙ ˆ = β1 (xl . x) ˜ ˆ Introduciendo ahora V = xT P x + ˜ ˜ 62 ˜2 b c2 ˜ + γ1 γ2 (6.

40) (6. y  0 −u1 0 0 u1 0 0 0 0 0 0 −u2 0 0 u2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0   0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0  0 0 0 −1   0 0   0 1  0 0 (6.37) (6. x3 .4. x4 ]T . Estabilidad de las sistema completo en bucle cerrado Los dos lados del inversor en bucle abierto (6.B =         C=    0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 −1  1    0 .e. i. x∗ (t) = x∗ (t + T ) 63 .39) 6. x2 .38) (6.22)–(6.26) se puede reescribir de forma compacta como x = U(u)x + bBx + cCx + by + E ˙ y = x2 − x4 con x = [x1 .41)   U =       .E =    1  0     El sistema alcanza el conjunto de soluciones per´dicas orbitales asint´tio o camente estables.se tiene que ˙ V ˙ ˜ ˜ xT P Bl xl + xT P y + b = x Q˜ + 2b ˜ ˜ x ˜ γ1 T + 2˜ xT P Cl xl + c ˜ + 2˜ xT P Cl xl − c ˜ ˙ c ˜ γ2 ˙ c ˆ γ2 ˙ ˆ ˜ xT P Bl xl + xT P y − b = x Q˜ + 2b ˜ ˜ x ˜ γ1 T Mediante cancelaci´n de los t´rminos entre par´ntesis o e e ˙ ˆ = γ1 (˜T P Bl xl + xT P y) b x ˜ ˙ = γ2 xT P Cl xl c ˆ ˜ (6.

x) ˆ = −β2 (xl . x) ˆ (6.46) (6. x = f (x) − U(x.47) . x) =  −˜T P Bx + xT P y x ˜ T −˜ P Cx x  64 (6. Forma de las perturbaciones singulares Para poner el sistema anterior en la forma ´standar de perturbaciones e singulares. se llega al conjunto completo: x ˙ ˙ x ˜ ˙ ˜ b ˙ c ˜ b. ˜ = f (x) − U(x. z ∈ R5 .42) (6. y  −˜ + ¯ x b(Bx + y) + cCx ¯  g(z. llegamos a. ¯ c]T tenemos la forma general x b.Reuniendo las ecuaciones resultantes en bucle cerrado a partir de (6.45) 6. x(t0 ) = x0 . b b ˜ c= ¯ c ˜ α seleccionamos γ1 = γ2 = α2 definimos ε = 1 α Con estas consideraciones.4.44) (6.40) con el sistema de error del observador y tomando y = y(x). ai )x ˙ ¯ ˙ = −˜ + ¯ εx ˜ x b(Bx + y) + cCx ¯ ˙ ε¯ = −˜T P Bx + xT P y b x ˜ T ˙ εc = −˜ P Cx ¯ x donde ε > 0 es un par´metro peque˜o.1. procedemos del siguiente modo introducimos ¯ = α . ˜ c)x = −α˜ + ˆ l xl + cCy + by x bB ˆ = −β1 (xl . ¯ x = f (x) − U(˜)x ˙ u εz = g(x. z) ˙ con. z(t0 ) = z 0 .43) (6. x ∈ R3 . a n Tomando z = [˜.

t0) = α03 + α13 cos(ω(ετ + t0 ) + ϕ) +β13 sin(ω(ετ + t0 ) + ϕ) 65 .3.48) que es el sistema ajustado cuyas soluciones x(t) = x∗ (t) son sinusoidales.i. ω. ε.4. calculamos las ra´ de ıces g(x. consideramos como soluci´n o a o particular y ∗ = x∗ − x∗ = A cos(ωt + ϕ) y x∗ = α03 + α13 cos(ωt) + β13 sin(ωt). y observando que ¯ = o b c−ˆ c b ˆ c = α = 0. a partir de x = ¯ ˜ b(Bx + y) + cCx ¯ ¯ 0 = −(b(Bx + y) + cCx)(P Bx + P y) ¯ 0 = −(¯ b(Bx + y) + cCx)(P Cx) ¯ Consideramos que y ≡ 0 y x∗ ≡ 0 en el mismo instante de tiempo 5 las soluci´nes particulares ajustadas son: o y ∗ = A cos(ωt) x∗ = A01 + A11 cos(ωt) + A12 sin(ωt) 5 llegamos a una ra´ aislada: ız  x ˜ b z = φ(x) =  ¯  = 0 c ¯  Entonces para esta particular soluci´n. ˙ b−ˆ b α = 0 y (6.3. 6. t0) = A cos(ω(ετ + t0 ) + ϕ) y ∗ = y ∗ (τ. ε. El subsistema r´pido a Para la evaluaci´n del subsistema r´pido.6. e. 2 4 5 que est´ expresada en las coordenadas del tiempo extendido τ = (t − t0 )/ε a es: y ∗ = y ∗ (τ. 0)x = f (x). ω. z) = 0.4. Subsistema lento Procediendo con los pasos 1 y 2 del punto 5.3.2. ˆ = b y c = c el modelo lento se escribe como: ¯ x = f (x) − U(x.

para [t. x∗ )ˆ = J(τ.52) para n = 1. t1 ]×Dx ×R5 . i.47) evaluado a lo largo de tal soluci´n es.52) se prueba por el criterio de estabilidad de Routh. o 66  .51)   −1 ±  1 − 4x∗ 2 − 2y ∗ 2 ± 5 2  ∗ 2 (4x∗ 2 + y ∗ 2 )  y 5 < 0(6. 2. x∗ ∈ Dx .el subsistema r´pido (6. λ1 = −1 λn = Re (6.50) (6.e. Propiedad 3 Los autovalores de J(y ∗ . x∗ )ˆ ˆ z 50 z dτ ∗ Consideramos el y0 . x∗ ). x∗ . con Dx {x : |y| = |x2 − x4 | > c0 > 0. |x5 | > 50 c1 > 0}. 5 son todos estr´ ıctamente negativos. ω. 3. a o d ˆ x1 ˜ dτ d ˆ x2 ˜ dτ d ˆ x5 ˜ dτ dˆ ¯ b dτ d ˆ c ¯ dτ ˆ = −x1 ˜ ˆ = −˜2 − ¯ ∗ x bx5 = −˜5 + ˆ ∗ − cx∗ x by ˆ 5 = x2 x∗ − x5 y ∗ ˜ 5 ˜ = x5 x∗ ˜ 5 podemos compactamente reescribirlo como d z = J(y ∗ . el sistema anterior tiene las siguientes propiedades. z] ∈ [t0 . ω. ε)ˆ ˆ z 5 z dτ con   −1 0 0 0 0 0 −1 0 x∗ 0  5  0 0 −1 y ∗ x∗  5  0 x∗ −y ∗ 0 0  5 0 0 x∗ 0 0 5 (6. 0)ˆ = J(y0 . 4 y donde c0 and c1 son constantes. La condici´n (6.49) El sistema lineal aut´nomo o   J =   d ∗ z = J(τ.

5. te.582 hasta su b ˆ valor real de b = 0. 6.582 (R = 100Ω y LR = 15mH) y sus valores o estimados correspondientes son ˆ = 0. en el instante de tiempo t = 2s tendremos un cambio en el valor de la carga de R = 130Ω y LR = 10mH. un error de 22.6. Posteriormente.6 y la fig. que se produce la perturbaci´n de la resistencia y la consiguiente adaptaci´n. Nota que en el instante.387 y c = 5.9 1.5. 6..5 % y de 95 %.316 y c = 2.05 2.e.5: Tensi´n de salida con adaptaci´n de una perturbaci´n de un o o o 22. tenemos representado la adaptaci´n del pao r´metro b y c.1 Figura 6.316. Observa que la adaptaci´n es m´s r´pida a o a a cuando el valor de ε es menor. respectivamente. 6.7. y por tanto los par´metros se tendr´n que a a volver adaptar desde un valor estimado de ˆ = 0. respectivamente. 40 30 20 Tensi´n (V) o 10 0 −10 −20 −30 −40 1. La evoluci´n de la tensi´n de salida en la escala real del tiempo (sin o o cambio de variable) aparece en la Fig.035 (R0 = 130Ω y LR0 = b ˆ 10mH). i. Simulaci´n o Tomamos los valores de los par´metros del inversor elegidos anteriormena En el instante de tiempo t = 0s. los valores reales de los par´metros de a adaptaci´n son b = 0. c = 2. t = 2s.95 2 Tiempo(seg) 2.035. n En la Fig.387 y c = 5.5 % para b y de un 95 % para c 67 . o o la se˜al de salida no se ve afectada.

15 0.2 −0.1 −0.15 −0.01 en a) y ε = 0.25 0.05 −0.25 0 1 2 3 4 Tiempo(seg) Tiempo(seg) Figura 6.05 b) ¯ b −0.2 0.1 −0.a) 0.001 en b) 68 .1 0.25 0.05 0.6: La evoluci´n del tiempo de la variable r´pida ¯ (continua) y ¯∗ o a b b (discontinua) con ε = 0.25 0 1 2 3 4 ¯ b 0 0 −0.05 −0.15 −0.1 0.2 −0.2 0.15 0.

5 2.5 1 0.5 0 1 2 3 4 Tiempo(seg) Tiempo(seg) Figura 6.5 2 1.7: La evoluci´n del tiempo de la variable r´pida c (continua) y c∗ o a ¯ ¯ (discontinua) con ε = 0.5 b) c ¯ −0.5 2 1.5 −2 −2.a) 2.5 0 1 2 3 4 c ¯ 0 0 −0.5 −1 −1.5 −2 −2.01 en a) y ε = 0.5 1 0.001 en b) 69 .5 −1 −1.

70 .

la se˜al de control ideal no puede ser n implementada globalmente debido a la saturaci´n del circuito real. cuando las expresiones de las leyes de control son 71 . existen varias condiciones en las variables de estado que hacen que este an´lisis sea a poco util desde un punto de vista pr´ctico. debido al car´cter no lineal o a tanto del sistema en bucle abierto como de la ley de control. o 7. por otro o lado. Formulaci´n del problema o Nos basaremos tanto en el modelo del sistema dado en el Cap´ ıtulo 3 como en la ley de control desarrollada en el Cap´ ıtulo 4.2. 2. Esta ley de control.Cap´ ıtulo 7 Estimaci´n de la cuenca de o atracci´n o 7. para todas las condiciones iniciales excepto en el origen de las trayectorias del sistema resultante tienden a la curva Γi (ζi ) = 0. En la pr´ca tica se tiene ui = 1. Introducci´n o La ley de control dise˜ada en este trabajo no alcanza la estabilidad global n debido a dos razones: por un lado. Estas restricciones son de varios ´ a tipos: C1.19)–(4. Las restricciones 0 ≤ ui ≤ 1. las restricciones f´ ısicas impuestas por el circuito en algunas variables de estado. como es que las tensiones en los condensadores no pueden ser negativas. que no es trivial.20) no sean factibles en todo el espacio de estado. ser´ resuelto a mediante optimizaci´n de Suma de Cuadrados (SOS) [32]. No obstante.1. 2 hacen que las leyes de control (4. En este trabajo vamos a tratar el problema de estimar una regi´n o de atracci´n. i = 1. Este problema. i = 1.

ıan El objetivo de este trabajo es obtener una (posiblemente conservativa) estimaci´n de la cuenca de atracci´n del sistema resultante teniendo en cuenta o o estas restricciones f´ ısicas.3. la ley de control no es factible cuando alguno de los denominadores en (4.. Esto es una restricci´n o fuerte ya que esta situaci´n deber´ ser evitada. Un program de Suma de Cuadrados (SOS) tiene la forma [33]: Minimizar la funci´n objetivo lineal o w T c. fm (x)...19)–(4. se tiene ui = 0 cuando las expresiones dan un valor negativo. Optimizaci´n de Suma de Cuadrados (SOS) o La optimizaci´n de Suma de Cuadrados es una t´cnica basada en la deso e composici´n de Suma de Cuadrados para polinomios multivariables.. esta restricci´n est´ o a contenida en la anterior. 4. . . el an´lisis anterior ya no se valida para el sistema con restricciones. N2 72 . Esta es una restricci´n suave en el siguiente seno tido: si el sistema llega a un punto donde las restricciones son violadas. Las tensiones de los condensadores no pueden ser negativas en este circuito. for i = 1.superiores a 1 y.20) es cero. N1 suma de cuadrados pi (x). tal que m p(x) = i=1 fi2 (x) y por tanto. donde c es un vector formado a partir de los coeficientes (desconocidos) de: funciones polinomiales pi (x). o ıa C3. p(x) ≥ 0 [33].... lo cual implica xi ≥ 0.. i = 2. 2. .. 7. C2. Realmente. ya que los denominadores cerca de cero implicar´ grandes valores (positivo o negativo) para u. Una o funci´n polinomial variable p(x) se dice ser una Suma de Cuadrados (SOS) o si existen funciones polinomiales f1 (x). for i = N1 + 1. por el contrario. Finalmente. a pero este punto podr´ estar en el dominio de atracci´n del ciclo l´ ıa o ımite deseado.

gu (u) ≥ 0. .j (x) son SOS. para j = M1 + 1. donde w es el vector de coeficientes de pesos de la funci´n o objetivo lineal. Varios paquetes de programas e tanto comerciales como no comerciales est´n disponibles para resolver SDPs. y convierte las soluciones que proa porciona el SDP a soluciones del problema original. Suponemos que una ley de control u = u(x) ha sido dise˜ada tal que la estabilidad es probada cuando ninguna n restricci´n se tiene presente. .j (x) + i=1 pi (x)ai. . M1 . 2.j (x) = 0 for j = 1.j (x) + i=1 pi (x)ai. sino que puede ser la estabilizaci´n o o de un ciclo l´ ımite. 73 . 7.g. que son resueltos eficiena temente e. y ai. M2 . N a0. los programas de Suma de Cuadrados son resueltos reformul´ndolos como programas semidefinidos (SDPs). . u) con restricciones tanto en ˙ las variables de estado como en las entradas de control gx (x) ≥ 0. a SOSTOOLS [32] es una herramienta de Matlab que efect´a esta conversi´n u o autom´ticamente y llama al solver SDP. El problema trata de estimar o una cuenca de atracci´n para el sistema real con restricciones o cuando se aplica esta ley de control. . usando m´todos de punto interior. Estimaci´n de la cuenca de atracci´n o o El problema de inter´s puede pertenecer a la siguiente clase de problema: e Dado un sistema de control x = f (x.tal que N a0. . como sucede en nuestro caso. Vamos a adoptar una suposici´n adicional: la estabilidad para el sistema o sin restricciones se supone probada por el principio de invarianza de LaSalle. Observa que el objetivo de control no tiene que ser necesariamente la estabilizaci´n de un punto de equillibrio. . .4. .j (x) son algunas funciones polinomiales con coeficientes constantes escalares Actualmente.

V ≤ 0 (para el sistema sin restricciones). i = 1. todas las trayectorias del sistema con restricciones que empiecen en Ωc tienden a M ∩ Ωc . . Entonces. e A continuaci´n damos una estimaci´n (conservativa) para la cuenca de o o atracci´n del sistema con restricciones mediante el siguiente teorema o Teorema 2 Bajo la anterior suposici´n. . . el problema se reduce a encontrar un valor de c > 0 tal que para V (x) < c tenemos gi ≥ 0. El m´todo busca puntos que no violen las restricciones. el presente m´todo es conservativo. No obstante. .Suposici´n 1 Existe una funci´n de Lyapunov no acotada V (x) tal que.1) . o o ˙ dentro de un conjunto invariante positivamente compacto Ω. El teorema se prueba aplicando el principio de invarianza de LaSalle. Demostraci´n Ya que en Ωc se satisfacen todas la restricciones. . el teorema garantiza que el comportamiento asint´tico del sistema con restricciones es el deseado. esta suposici´n garantiza o que las trayectorias del sistema sin restricciones tienden a M. Se supone impl´ ıcitamente que ´ste es el comportamiento deseado. Cuando el sistema y las restricciones son funciones polinomiales. . V ≤ 0 en Ωc y Ωc es positivamente variante. N. o e o Comentario 2 Como otras t´cnicas para la estimaci´n de la cuenca de atracci´n. i = 1. Tomamos M como el mayor subconjunto inva˙ riante perteneciente a los conjuntos para los cuales V = 0 en Ω. . Por tanto. Comentario 1 Ya que M ∩ Ωc ⊂ M. podemos plantear el siguiente problema SOS: Maximizar c sujeto a: (V (x) − c) + pi (x)gi (x) − ǫi son SOS. Esto es debido principalmente o e a dos hechos: La estimaci´n de la cuenca de atracci´n est´ restringida a superficies o o a de la forma V = c. e puede haber puntos de este tipo en la cuenca real de atracci´n. asumimos que existe una constante o c > 0 tal que en el conjunto Ωc = {x : V (x) ≤ c} se satisfacen todas las restricciones. N 74 (7. Mediante el principio de invarianza de LaSalle. quedan valio ˙ dados en Ωc los resultados para el sistema sin restricciones. . o Usando el Teorema 2. Adem´s ya que est´ radialmente no a a acotada Ωc es compacto.

ya que.20) tiende al ciclo l´ ımite deseado. Tomando un valor para x en la curva deseada.1) es satisfacer las hip´tesis o o del Teorema 2 como se expone a continuaci´n. debe desaparecer en algunos puntos y la restricci´n C3 ser´ violada. a puede verse que di (x) < 0.4. Las funciones polinomiales pi introducen m´s grados de libertad para aumentar a el problema de factibilidad. La introducci´n de los par´mentros ǫi es una nueva fuente de o a conservadurismo. bajo el supuesto de no haber restriccioo nes. por consiguiente. ζ2) + 2 . ζ2) Γ2 (ζ1 .2) Las restricciones (se presenta aqu´ unicamente las restricciones: C1 y C2.13) cuya ley de control (4. ı´ la restricci´n C3 se discutir´ m´s tarde) son: o a a ui (x) ≤ 1 i = 1.19)–(4. para que di llegue a ser positiva. para todas las trayectorias (excepto las que comienzan en el origen) del sistema (3. Adem´s. Observa que el l´ o ımite del conjunto Ωc es V (x) = c y. o o La funci´n de Lyapunov empleada es: o V = 2 Γ1 (ζ1 .12)–(3. En la programaci´n o SOS la expresiones de la forma g(x) ≥ 0 deber´ de interpretarse como que ıan g(x) son SOS.1. 2 en el dominio de inter´s. Las constantes ǫi est´n preespecificadas.20) no son funciones polinomiales sino racionales.donde pi son funciones polinomiales desconocidas SOS. los puntos en el l´ ımite de Ωc satisfacen las restricciones gi(x) ≥ 0. Por consiguiente. Las expresiones para u1 y u2 . Applicaci´n al inversor boost o En el Cap´ ıtulo 4 se prob´ que. las restricciones anteriores se reducen a pi (x)gi (x) ≥ ǫi > 0. 2 2 (7. a en el interior de este conjunto se satisfacen las restricciones: V (x)−c < 0. i = 1. que son dadas por (4. La demostraci´n se bas´ en el principio de invarianza de LaSalle. 2 x2 ≥ 0 x4 ≥ 0. como ui (x) ≥ 0 o ıa 75 .19) y (4. 2 ui (x) ≥ 0 i = 1. El prop´sito de las restricciones (7. por e continuidad. y son a constantes peque˜as necesarias para evitar los problemas en los puntos donde n pi (x) = 0. escribi´ndolas como cocientes e de funciones polinomiales ui (x) = ni (x)/di (x) todas las restricciones pueden formularse en forma est´ndar. Como las funciones polinomiales pi son SOS. No obstante. 7.

a al caso de carga conocida resistiva.6) (7.4) se lee como o V (x) − c ≥ −p1 (x)n1 (x) + ǫ1 > 0 Esto significa que d1 (x) no puede desaparecer en el domio V (x) ≤ c. La raz´n es que la demostraci´n de estabilidad o o para este ultimo caso se basa en una descomposici´n en dos escalas de tiempo ´ o a donde las din´micas del inversor son lentas comparadas con las din´micas de a adaptaci´n.5) (7.tenemos tambi´n ni (x) ≤ 0.4) (7. el problema que hay que resolver es Minimize (−c) sujeto a: (V (x) − c) + p1 (x)(n1 (x) − d1 (x)) − ǫ1 ≥ 0 (V (x) − c) − p3 (x)n1 (x) − ǫ3 ≥ 0 (V (x) − c) + p5 (x)x2 − ǫ5 ≥ 0 (7. 2 −ni (x) ≥ 0 i = 1. Cuando se usa esta metolog´ el resultado alcanzado no est´ restringido ıa. De esta forma las restricciones llegan a ser: ni (x) − di (x) ≥ 0 i = 1. El mismo razonamiento puede aplicarse a d2 (x) en (7.3) (V (x) − c) + p2 (x)(n2 (x) − d2 (x)) − ǫ2 ≥ 0 (V (x) − c) − p4 (x)n2 (x) − ǫ4 ≥ 0 (V (x) − c) + p6 (x)x4 − ǫ6 ≥ 0 Observa que la restricci´n C3 se impone tambi´n. o e entonces la restrcci´n (7.9) (7. 2 x2 ≥ 0 x4 ≥ 0 Po tanto. Esto implica que la cuenca de atracci´n para el caso no adaptao o tivo se mantiene cuando se utiliza la adaptaci´n. sino que tambi´n es v´lido para el caso e a o de carga resistiva desconocida cuando se emplea el mecanismo de adaptaci´n propuesto en el Cap´ ıtulo 5. Teniendo en cuenta que di debe ser negativa. o 76 . si d1 (x) = 0.8) (7.5).7) (7. las e restricciones ui (x) ≤ 1 alcanzan ni (x) ≥ di (x). De hecho.

77 . hemos intentado encontrar puntos x(0) para los cuales se violan las restricciones y. Este resultado es conservativo como fue se˜alado en el Comentario 2. est´n cerca de la curva a ∗ V (x) = c .7 o GHz Centrino): c∗ = 0. mientras o el valor correspondiente para la se˜al de control u1 es igual a 1.39003 no est´ lejos de c∗ podemos considerar que la anterior estimaci´n es a o una estimaci´n razonable de la forma V (x) = c para el dominio de atracci´n o o (y sin violar las restricciones). Como n 0. a Se utilliz´ el software SeDuMi [39] como solver SDP bajo SOSTOOLS.4206.2. Uno de los puntos encontrados es x(0) = (6.7)⊤ para la cual. 2.0049.7. 2. Efectuando varias pruebas.7.4. No n obstante. −0. ´ o La soluci´n se obtuvo en aproximadamente quince minutos en un PC (1.39003.2.1. la funci´n de Lyapunov da un valor de V = 0. teniendo en cuenta las limitaciones comentadas. 4. por otro lado. Resultados Tomaremos nuevamente los par´metros del inversor dados en el Cap´ a ıtulo Los par´metros de ajuste ǫi son elegidas iguales a 10−12 . el valor obtenido para c resulta estar cerca al valor ´ptimo como fue verificado por simulacioo nes.

78 .

As´ se aplica esta idea ıa ı. Otra importante relaci´n entre los par´metros de las variables o a 79 . ı o o el par´metro de la matriz del observador α. El m´todo se basa en moldeo de energ´ y generaci´n de ciclos l´ e ıa o ımites y no necesita la introducci´n de se˜al de referencia de tiempo alguna. o 8. o n Se ha demostrado que el controlador resultante alcanza el objetivo previsto si se a˜ade un Phase-Locked Loop. y el par´metro de las variables a a perturbadas ε. La estrategia de control de moldeo de energ´ se emplea para generar tensiones de CA.Cap´ ıtulo 8 Conclusiones En este Cap´ ıtulo se hace una revisi´n de las principales aportaciones. El m´todo se basa en usar un observador de estado e para un lado del inversor y aprovecharse de la accesibilidad que se tiene de las medidas de las variables de estado. Dise˜´ del controlador no Se presenta una estrategia para el control del convertidor boost DC-AC. o e Control adaptativo Se presenta un control adaptativo para cargas desconocidas para un inversor boost no lineal. γ. Aportaciones En este trabajo se emplea un enfoque distinto a otros trabajos anteriores para controlar convertidores de potencias. La misma idea se ha utilizado para n solucionar el problema de la sincronizaci´n con la red el´ctica. La estabilidad del sistema completo se prueba poniendo el sistema en la forma de perturbaciones singulares ´se tandar.1. al inversor boost para conseguir su correcto funcionamiento. de ah´ se obtiene una relaci´n entre la ganancia de adaptaci´n.

se obtiene con el an´lisis del a subsistema r´pido. o Carga resistiva-inductiva Para obtener un controlador para el inversor boost con carga RL. o 80 . Este problema se pudo transformas a un problema de Suma de Cuadrados (SOS). e Este m´todo tiene una aplicabilidad general a casos donde se puede dee mostrar la estabilidad para el problema sin restricciones (mediante m´todos e de Lyapunov) y se desea extender al caso con restricciones. El problema es complejo debido a las no linealidades del sistema y de la ley de control. El sistema en bucle cerrado necesita ser una funci´n polinomial o racional (no obstante. ε. el caso de cargas no lineales. Trabajos futuros Actualmente. Los problemas abiertos si la extensi´n de la demostraci´n de estabilidad o o del sistema adaptativo al caso de intervalo de tiempo infinito. como para el caso de carga desconocida se aplica todo el desarrollo anterior obteniendo r´pidos y buenos resultados. a Estimaci´n de la cuenca de atracci´n o o Se presenta una estimaci´n de la cuenca de atracci´n para el inversor o o teniendo en cuenta restricciones f´ ısicas del sistema. y la comparaci´n de resultados con otras leyes de control. e 8. y la frecuencia del sistema ω.2. la estabilidad del sistema completo se estaa blece utilizando separaci´n de escalas de tiempo y el teorema de Tikhonov. Finalmente. se est´ implementando el circuito f´ a ısicamente para probar la bondad de estas leyes de control. o existe casos donde la programaci´n SOS ha sido aplicada a funciones trigoo nom´tricas y otros t´rminos [31]). El m´todo se basa en la e b´squeda de superficies de nivel de Lyapunov donde se cumplen las restricu ciones. tanto para el caso de carga conocida. para el que est´n disponobles buenas herramientas a num´ricas. Se discuti´ sobre el conservadurismo del e e o m´todo.perturbadas.

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86 .

Francisco Dur´n y Guilherme Vianna Raffo para el curso de “Control No a Lineal Aplicado” La fricci´n es un fen´meno no lineal que aparece entre dos superficies o o cualesquiera que est´n en contacto. Control Adaptativo Indirecto de Sistemas con Fricci´n utilizando el modelo o de LuGre ´ Este trabajo fue un trabajo conjunto con los alumos Alvaro Canivell. Est´ por ello presente en multitud de e a sistemas mec´nicos como ruedas.1. Esto provoca que a ıcil la aplicaci´n de t´cnicas de control cl´sicas sobre sistemas con fricci´n proo e a o duzca resultados bastante pobres. originando errores 87 . Visi´n Artificial y Telerob´tica. articulaciones. o o o A. La fricci´n a o exhibe un car´cter fuertemente no lineal y dif´ de estimar.2. etc. Control No Lineal. Rob´tica industrial.Ap´ndice A e Periodo docente 2006. A. engranajes. Descripci´n o En este ap´ndice tenemos un breve resumen de los trabajos de los siguiene tes cursos de doctorado: Control No Lineal Aplicado. o Robots M´viles. generando ciclos l´ ımites.

Control del Convertidor Boost DC-AC por Moldeo de Energ´ ıa Este trabajo fue realizado para el curso de “Control No lineal”. o A. 14. El modelo de fricci´n elegido en este caso es el modelo de LuGre [10. y simulaci´n de la planta con el sistema de control propuesto. n modelado. La t´cnica de control presentada hace uso de un modelo e de fricci´n para la planta. se utiliz´ un convertidor simple boost ´ o o para producir tensiones oscilatorias.en r´gimen permanente. 11]. La generaci´n de ciclos l´ o ımites para producir oscilaciones han sido aplicadas a sistemas electromec´nicos [3. o inestabilidad. Se notar´ a que la aplicaci´n directa de la ley de control no alcanzar´ el objetivo marcado o a debido a una falta de sincronizaci´n entre los dos convertidores boost dc-dc o del circuito. e Sin embargo. Si se encontrase una ley de control que hiciera posible la aparici´n de tal ciclo l´ o ımite. Para paliar este problema se introduce un Phase-Locked Loop 88 . para el cual las tensiones y corrientes presentan un comportamiento sinusoidal con cambio de fase pre-especificado. o Los par´metros de este modelo son estimados en l´ a ınea. por lo que no se pod´ conseguir corriente alterna. Concretamente se controlaron UPS trif´sicos y convertidores tipo a boost [4. El objetivo de control de los convertidores inversores electr´nicos se pueo de plantear como la generaci´n de un ciclo l´ o ımite estable con amplitud y frecuencia dada. las cuales no estaban centradas en cero debido a la imposibilidad de alcanzar tensiones negativas con este tipo de circuitos. El trabajo presentado en este documento pretende ofrecer una introducci´n a un sistema de compensaci´n de fricci´n denominado Control Adaptao o o tivo Indirecto [10]. se generar´ ıa corrientes y tensiones alterna sin necesidad de introducir se˜al de referencia n de tiempo alguna. En el presente ıa trabajo. nos dirigiremos a este problema usando un convertidor boost DC-AC [6] y extendiendo la ley de control propuesta en [17] para este caso.3. El trabajo incluye el dise˜o. En esta ultima aplicaci´n. 17]. tratando de estimar la fricci´n y compensarla de manera activa o en el control. las t´cnicas de control avanzadas han conseguido dar un pae so adelante. y estima los par´metros de dicho modelo en tiempo o a real. 15] obteniendo buenos a resultados. y tomados en cuenta para generar la ley de control en cada instante.

4. Los resultados obtenidos de la simulaci´n de los controladores anteriores o aplicados al modelo no lineal del PPCar se han comparado entre s´ y con un ı e controlador sintonizado en trabajos anteriores utilizando el m´todo de optimizaci´n LQR. as´ o ı como Linear Matrix Inequalities (LMI). o Posteriormente se trata de extender el control H∞ lineal a un control H∞ no lineal [30]. ıa [30] 89 .(PLL) en la ley de control. El sistema es un modelo de un veh´ ıculo que consta de un p´ndulo invertie do sobre una plataforma m´vil con dos ruedas constru´ en el departamento o ıdo de Ingenier´ de Sistemas y Autom´tica de la Universidad de Sevilla y bauıa a tizado con el nombre de PPCAR. se ha utilizado el enfoque de sensibilidad mixta. o En este trabaj se presenta un controlador robusto para un sistema no lineal subactuado que est´ sometido a perturbaciones. Para la s´ o ıntesis del controlador se han usado tanto algoritmos de resoluci´n con vector de estados [5]. Se marca o una posible v´ a seguir en futuras investigaciones [36]. La otra v´ de obtener el control H∞ ha sido utiıa lizando realimentaci´n del vector de estados. eligiendo la teor´ de a ıa control H∞ por sus buenas caracter´ ısticas de robustez y comportamiento. Esta idea puede ser tambi´n usada para alcanzar e una satisfactoria sincronizaci´n con la red el´ctrica. pero nos encontramos con un sistema subactuado y el control H∞ de tal tipo de sistemas es un tema candente en la investigaci´n. Los controladores resulo e tantes son comprobados mediante simulaciones. Se han sintetizado controladores H∞ lineales siguiendo dos enfoques distintos. Aplicaci´n del control H∞ al PPCar o Este trabajo fue realizado para el curso de “Rob´tica industrial”. ponderando funciones de sensibilidad para imponer cotas superiores a las correspondientes funciones. A. En el primero de ellos.

Si se encontrase una ley de control que hiciera posible la aparici´n de tal ciclo l´ o ımite. pudi´ndose e aplicar la ley de control anteriormente citada en cada elipse. 15] obteniendo buenos resultaa dos. 14. a Esta estrategia desarrollada se compara con uno de los m´todos m´s gee neralizados en problemas de seguimiento de caminos. 17]. o El objetivo del problema de control de seguimiento de camino de robots es que el veh´ ıculo ejecute de forma aut´noma movimientos previamente plao nificados o que pueda reaccionar de forma apropiada ante perturbaciones. as´ como. el camino no fuese una curva cerrada y fuese algo m´s coma plejo que una elipse. o 90 . Control de Trayectorias de Robots M´o viles por Moldeo de Energ´ ıa Este trabajo fue realizado para el curso de “Robots M´viles. se puede hacer frente considerando que las trayectorias est´n formadas por una serie de curvas el´ a ıpticas.5. Visi´n Artio o ficial y Telerob´tica”. el punto donde termina ı y comienza cada una de ellas y el sentido de recorrido. el m´todo de la persee cuci´n pura. Existen diversas t´cnicas de control. La generaci´n de ciclos l´ o ımites para producir oscilaciones han sido aplicadas a sistemas electromec´nicos [3. de introducir se˜al de referencia de tiempo n alguna. Concretamente se controlaron UPS trif´sicos y convertidores tipo boost a [4. debido a su simplicidad y sus buenos resultados [29]. el robot seguir´ al camino ıa pre-especificado sin necesidad de introducir se˜al de referencia de tiempo n alguna. Es necesario programar previamente las caracter´ ısticas de las elipses que componen el camino deseado completo. como se ha dicho anteriormente.A. aunque la m´s destacada es la persecue a ci´n pura. Si en cambio. Esta trayectoria el´ ıptica podr´ ser un ciclo l´ ıa ımite estable con amplitud y frecuencia dada. o Existen ciertos problemas de seguimiento de caminos de robots m´viles o no hol´nomos d´nde es deseado que el robot se desplace por una trayectoria o o cerrada de forma el´ ıptica. sin necesidad. Cada trozo de elipse ser´ a un ciclo l´ ımite estable con determinada amplitud y frecuencia.

Ap´ndice B e Art´ ıculos 91 .

se a˜ ade un Phaseo n Locked Loop a la ley de control. September 2006. Albea y F.En este art´ ıculo se aplica a un convertidor boost DC-AC no lineal una estrategia de control para la generaci´n de corriente alterna sin o emplear se˜ al de referencia alguna. Resumen . Control del Convertidor Boost DC-AC por moldeo de energ´ ıa C.1.B. Como la t´cnica propuesta no alcanza la n e sincronizaci´n deseada entre las dos partes del circuito. 92 . Se muestra adem´s que esta idea es v´lida a a para la sincronizaci´n con la red. Mediante simulaci´n se comprueba la bono o dad de las leyes de control resultantes. Almer´ a ıa.Gordillo Art´ ıculo presentedado en la “XXVIII Jornadas de Autom´tica”.

En este art´ ıculo se presentan controladores H∞ lineal para un sistema no lineal subactuado que est´ sometido a perturbaciones. Aplicaci´n del control H∞ al PPCAR o C. M.Albea. Rodriguez Art´ ıculo presentedado en la “XXVIII Jornadas de Autom´tica”. G.B. comparando a los resultados obtenidos con otros controladores dise˜ ados en trabajos anten riores 93 . Resumen . September 2006.2. Almer´ a ıa. F. Salas y F. Ortega.

B. F. 94 . Control of the Boost DC-AC Converter by Energy Shaping (Ingl´s) e C. It is also shown that this idea is also valid for synchronization with the network. Par´ (Francia). Aracil Art´ ıculo presentado en la “32th congreso anual de la sociedad de electr´nica o industrial de IEEE. Gordillo y J. A Phase-Locked Loop is added to the control law in order to achieve synchronization between the two parts of the circuit. Noviembre 2006. The resultant control laws are tested by means of simulations. IECON06”.In this paper a control strategy for generation of alternating current without using any reference signal is applied to a nonlinear boost dcac converter.3. ıs Resumen . Albea.

August 2007. Pretoria (South Africa). Estimation of the region of attraction for a boost DC-AC Converter control law. Albea y F. which is formed from two DC-DC converters with positive voltage.4. Gordillo Este art´ ıculo ha sido aceptado para su presentaci´n en el congreso “ 7th IFAC o Symposium on Nonlinear Control Systems. NOLCOS07”. This is an optimization problem of maximization of the Lyapunov surface subjects to certain strict constraints due to saturation of the control variables of the system and to the composition of the inverter.In this paper is estimated the region of attraction of the nonlinear boost DC-AC converter by Sum of Squares.B. Resumen . (Ingl´s) e C. 95 .

Este art´ ıculo ha sido aceptado para su presentaci´n en el congreso “16th IEEE o Conference on Control Applications (CCA07)”. In order to analyze the stability of the full system singular perturbation analysis is used. C. Gordillo. Adaptive Control of the Boost DC-AC Converter. Albea. (Ingl´s) e C. 96 .In this paper an adaptive control is designed for the nonlinear boost inverter in order to cope with unknown resistive load. The resultant adaptive control is tested by means of simulations. Canudas-de-Wit y F. Singapore. This adaptive control is accomplished by using a state observer to one side of the inverter and by measuring the state variables.B. Resumen . Octubre 2007.5.

Diciembre 2007.In this paper a control strategy based on Energy Shaping is designed for the nonlinear boost DC-AC converter with no-resistive load. C. 97 . which is necessary to obtain the desired output voltage.6. CDC07”. (USA).B. A Phase-Locked Loop is added to the control law in order to achieve synchronization between the two parts of the circuit. Gordillo Este art´ ıculo ha sido enviado al “46th IEEE Conference on Decision and Control. This approach does not need to use any reference signal. New Orleans. Control of the Boost DC-AC Converter with RL Load by Energy Shaping. It is also shown that this idea is also valid for synchronization with the network. Albea y F. LA. Resumen . The resultant control laws are tested by means of simulations.

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