Asservissement des syst`emes

lin´eaires `a temps continu
Cours et Exercices
Formation d’Ing
´
enieurs en Partenariat – 1
` ere
ann
´
ee
´
Ecole Nationale Sup
´
erieure de Physique de Strasbourg
Universit
´
e de Strasbourg
Edouard Laroche (laroche@unistra.fr)
Houssem Halalchi (Houssem.Halalchi@lsiit.u-strasbg.fr)
http://eavr.u-strasbg.fr/
~
laroche/student
2009–2010
Table des mati`eres
1 Introduction 7
1.1 Notion de syst`eme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 Propri´et´es des syst`emes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 Syst`emes ´el´ementaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.1 Syst`eme du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.2 Syst`eme du deuxi`eme ordre . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4 Objectif de l’asservissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2 Mod´elisation 15
2.1 Transform´ee de Laplace, fonctions de transfert . . . . . . . . . 15
2.1.1 Transform´ee de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.1.2 Fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2 Propri´et´es des syst`emes dynamiques . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2.1 Stabilit´e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2.2 Gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.2.3 D´epassement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.2.4 Rapidit´e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3 Analyse fr´equentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.3.1 R´egime harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.3.2 Diagramme de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.3.3 Diagramme de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.3.4 Diagramme de Black-Nichols . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.3.5
´
Etude du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.4 Repr´esentation d’´etat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.4.2
´
Equivalence avec la fonction de transfert . . . . . . . . 34
2.4.3 Propri´et´es . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.5 Identification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3
4 TABLE DES MATI
`
ERES
2.5.1 Approche temporelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.5.2 Approche fr´equentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3 Asservissements analogiques 43
3.1 Introduction aux asservissements . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.1.1 Principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.1.2 Boucle ouverte ou boucle ferm´ee ? . . . . . . . . . . . . 44
3.1.3 Principes g´en´eraux sur la synth`ese de correcteurs en
boucle ferm´ee (feedback) . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.1.4 Lieu d’Evans . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.1.5 Exemple introductif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.2 Analyse des syst`emes asservis . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.2.1 Stabilit´e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.2.2 Rapidit´e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.2.3 Pr´ecision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.2.4 D´epassement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.2.5 Rejet de perturbation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.3 M´ethodes de synth`ese . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.3.1 Les diff´erentes d´emarches . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.3.2 Correcteur proportionnel (P) . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.3.3 Correcteur proportionnel int´egral (PI) . . . . . . . . . 61
3.3.4 Correcteur proportionnel d´eriv´e (PD) . . . . . . . . . . 65
3.3.5 Correcteur PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.3.6 Correcteur `a avance de phase . . . . . . . . . . . . . . 66
3.3.7 Correcteur `a retard de phase . . . . . . . . . . . . . . . 67
A D´ecomposition en ´el´ements simples 69
Liste des exercices
1 Transform´ee de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2 Fonctions de transfert d’un moteur `a courant continu . . . . . . . 20
3 Crit`ere de Routh-Hurwitz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
4 D´epassement d’un syst`eme du second ordre . . . . . . . . . . . . 24
5 Temps d’´etablissement de syst`emes du premier ordre . . . . . . . 26
6 Diagramme de Bode d’un syst`eme du premier ordre . . . . . . . . 29
7 Trac´e du diagramme de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
8 Gain du second ordre `a la r´esonance . . . . . . . . . . . . . . . . 33
TABLE DES MATI
`
ERES 5
9 Fonction de transfert d’un syst`eme d’´etat . . . . . . . . . . . . . . 34
10 Mod`ele d’un moteur `a courant continu . . . . . . . . . . . . . . . 35
11 Syst`eme masses-ressort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
12 Identification d’un syst`eme du second ordre amorti . . . . . . . . 39
13 Identification d’un syst`eme du second ordre oscillant . . . . . . . 39
14 Identification fr´equentielle d’un syst`eme du premier ordre . . . . . 41
15 Identification fr´equentielle d’un syst`eme du second ordre . . . . . 41
16 Correcteur TOR `a hyst´er´esis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
17 Variateur de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
18 Marge de phase et d´epassement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
19 Correction prop. d’un syst`eme du premier ordre . . . . . . . . . . 60
20 Correcteur prop. d’un syst`eme du second ordre . . . . . . . . . . 61
21 Correcteur PI pour syst`eme du premier ordre . . . . . . . . . . . 62
22 Asservissement PI d’un syst`eme du second ordre . . . . . . . . . . 62
23 Correction PI d’un syst`eme `a retard . . . . . . . . . . . . . . . . 63
24 Correcteur PD et syst`eme du second ordre . . . . . . . . . . . . . 65
25 Correction `a avance de phase pour int´egrateur double . . . . . . . 66
26 D´ecomposition en ´el´ements simples . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
6 TABLE DES MATI
`
ERES
“C’est le rˆole essentiel du professeur d’´eveiller la joie de travailler
et de connaˆıtre.” (Albert Einstein)
Chapitre 1
Introduction
1.1 Notion de syst`eme
Consid´erons un syst`eme sur lequel on mesure le signal y(t) appel´e signal
de mesure et sur lequel on peut fixer arbitrairement le signal u(t) appel´e
signal de commande. Dans le cas pr´esent, les signaux sont `a temps con-
tinu. Il existe ´egalement des syst`emes `a temps discret faisant intervenir les
signaux ´echantillonn´es u
k
= u(kT
e
) et y
k
= y(kT
e
) o` u T
e
est la p´eriode
d’´echantillonage.
Les syst`emes `a temps continu sont mod´elis´es par une ´equation diff´erentielle
liant u(t) et y(t) alors que les syst`emes `a temps discret sont mod´elises par une
´equation aux r´ecurrences de la forme y
k
= f(y
k−1
, y
k−2
, · · · , u
k
, u
k−1
, · · · ).
1.2 Propri´et´es des syst`emes
Consid´erons dans un premier temps que l’entr´ee u(t) est constante.
D´efinition (Point d’´equilibre)
Le syst`eme est dans un ´etat d’´equilibre si, plac´e dans cet ´etat, il ne quitte
pas.
La valeur du signal de mesure est alors constante.
D´efinition (Stabilit´e)
Un ´etat d’´equilibre est stable si, lorsqu’on ´eloigne le syst`eme de cet ´etat, il
finit par y revenir. Dans le cas contraire, le point d’´equilibre est instable.
7
8 CHAPITRE 1. INTRODUCTION
Dans certain cas, cette propri´et´e de stabilit´e n’est valable que si l’´eloigne-
ment est faible ; on parle alors de stabilit´e locale. Si au contraire le syst`eme
retourne dans son ´etat d’´equilibre quelque soit l’amplitude de la perturbation,
on parle alors de stabilit´e globale.
Propri´et´e (Stabilit´e d’un syst`eme)
Un ´equilibre globalement stable est unique. On dit alors que le syst`eme est
stable.
Si le syst`eme avait deux ´equilibres globaux, vers lequel irait il si on le d´epla¸ cait
de l’un des points d’´equilibre ?
Propri´et´e (Lin´earit´e)
Un syst`eme est lin´eaire s’il v´erifie les conditions de lin´earit´e suivantes. Soit
y
1
(t) la trajectoire de la sortie pour une commande u
1
(t) ; soit y
2
(t) la tra-
jectoire de la sortie pour une commande u
2
(t) ; soit y
3
(t) la trajectoire de la
sortie pour une commande u
3
(t) = λu
1
(t) et soit y
4
(t) la trajectoire de la
sortie pour une commande u
4
(t) = u
1
(t) + u(2). Les conditions de lin´earit´e
sont :
y
3
(t) = λy
1
(t) (1.1)
y
4
(t) = y
1
(t) +y
2
(t) (1.2)
1.3 Syst`emes ´el´ementaires
1.3.1 Syst`eme du premier ordre
Soit un syst`eme du premier ordre r´egit par une ´equation diff´erentielle de
la forme
τ ˙ y(t) +y(t) = Ku(t) (1.3)
La r´eponse `a un ´echelon u(t) `a partir d’une condition initiale nulle est :
y(t) = K(1 −exp(−t/τ)) (1.4)
Il s’agit d’une exponentielle partant de 0 `a t = 0 et se stabilisant `a y(t) = K.
Son d´epassement est nul ; le temps de mont´e `a 5 % est ´egal `a 3τ (ln(0.05)

=
−3, 0).
1.3. SYST
`
EMES
´
EL
´
EMENTAIRES 9
1.3.2 Syst`eme du deuxi`eme ordre
Soit un syst`eme du deuxi`eme ordre r´egit par une ´equation diff´erentielle
de la forme :
¨ y(t) + 2ξω
0
˙ y(t) +ω
2
0
y(t) = ω
2
0
Ku(t) (1.5)
o` u ω
0
(rad/s) est appel´ee pulsation propre, ξ (sans unit´e) est appel´e amor-
tissement et K (unit´es [y]/[u] d´ependant des unit´es de u et de y) est le gain
statique. L’´equation associ´ee s’´ecrit :
r
2
+ 2ξω
0
r + ω
0
2
= 0 (1.6)
Le discriminent r´eduit s’´ecrit :
˜
∆ = (ξω
0
)
2
−ω
0
2
= (ξ
2
−1)ω
0
2
(1.7)
Les racines de (??) sont alors r´eelles si
˜
∆ ≥ 0, c’est-`a-dire si ξ ≥ 1 ; elles sont
imaginaires dans le cas contraire.
Deuxi`eme ordre amorti
Dans le cas o` u les racines sont r´eelles et s’´ecrivent :
r
1
= −ξω
0
+

ξ
2
−1ω
0
, (1.8)
r
2
= −ξω
0

ξ
2
−1ω
0
, (1.9)
la solution g´en´erale de l’´equation sans second membre s’´ecrit alors :
y
1
(t) = λexp(r
1
t) +µexp(r
2
t) (1.10)
Notons que r
1
et r
2
sont toutes deux n´egatives ; l’exponentielle tend donc
vers z´ero.
Une solution particuli`ere constante de l’´equation sans second membre
peut ˆetre facilement trouv´ee :
y
0
(t) = K (1.11)
En additionnant la solution particuli`ere et l’´equation g´en´erale de l’´equation
sans second membre, on obtient la solution g´en´erale de l’´equation compl`ete :
y(t) = λexp(r
1
t) +µexp(r
2
t) +K (1.12)
10 CHAPITRE 1. INTRODUCTION
Cherchons maintenant la solution v´erifiant les conditions initiales suivantes :
y(0) = 0 (1.13)
˙ y(0) = 0 (1.14)
La d´eriv´ee de la solution s’´ecrit :
˙ y(t) = λr
1
exp(r
1
t) +µr
2
exp(r
2
t) (1.15)
Les C.I. s’´ecrivent alors :
λ + µ + K = 0 (1.16)
λr
1
+ µr
2
= 0 (1.17)
Dont les solutions sont :
λ =
Kr
2
r
1
−r
2
(1.18)
µ = −
Kr
1
r
1
−r
2
(1.19)
La solution s’´ecrit alors :
y(t) = K(1 +
r
2
r
1
−r
2
exp(r
1
t) −
r
1
r
1
−r
2
exp(r
2
t)) (1.20)
Sa d´eriv´ee est :
˙ y(t) =
Kr
1
r
2
r
1
−r
2
(exp(r
1
t) −exp(r
2
t)) (1.21)
Puisque l’on a r
2
≤ r
1
≤ 0, on a aussi exp(r
1
t) − exp(r
2
t) ≥ 0 pour t ≥ 0
et ˙ y(t) est alors positive pour t ≥ 0, ce qui signifie que y(t) est croissante.
La r´eponse `a un ´echelon est donc une courbe croissante qui se stabilise `a la
valeur K. Cette courbe a un point d’inflexion pour ¨ y(t
i
) = 0. Avec :
¨ y(t) =
Kr
1
r
2
r
1
−r
2
(r
1
exp(r
1
t) −r
2
exp(r
2
t)), (1.22)
on observe que la d´eriv´ee seconde n’annule en t
i
v´erifiant :
r
1
exp(r
1
t) −r
2
exp(r
2
t), (1.23)
soit
t
i
=
1
r
1
−r
2
ln
r
2
r
1
. (1.24)
1.3. SYST
`
EMES
´
EL
´
EMENTAIRES 11
Deuxi`eme ordre oscillant
Dans le cas o` u les racines sont complexes conjug´ees et s’´ecrivent :
r
1
= −a + jω
1
, (1.25)
r
2
= −a −jω
1
, (1.26)
avec
a = ξω
0
(1.27)
ω
1
=

1 −ξ
2
ω
0
, (1.28)
o` u ω
1
est la pseudo-pulsation de la r´eponse, li´ee `a la p´eriode des oscillations
T
c
=

ω
1
. La solution g´en´erale de l’´equation sans second membre s’´ecrit alors :
y
1
(t) = exp(−at) (λcos(ω
1
t) +µsin(ω
1
t)) (1.29)
Notons que a est positif ; l’exponentielle tend donc vers z´ero.
Une solution particuli`ere constante s’´ecrit y
0
(t) = K. La solution g´en´erale
de l’´equation est donc :
y(t) = K + exp(−at) (λcos(ω
1
t) +µsin(ω
1
t)) (1.30)
Reste `a d´eterminer les constantes λ et µ d’apr`es les conditions initiales (1.13-
1.14). On a :
˙ y(t) = −a exp(−at) (λcos(ω
1
t) +µsin(ω
1
t)) (1.31)

1
exp(−at) (−λsin(ω
1
t) +µcos(ω
1
t)) (1.32)
= exp(−at) ((−aλ + ω
1
µ) cos(ω
1
t) −(ω
1
λ + aµ) sin(ω
1
t))(1.33)
Les conditions initiales s’´ecrivent alors :
y(0) = K + λ = 0
˙ y(0) = −aλ +ω
1
µ = 0
(1.34)
ce qui donne :
λ = −K (1.35)
µ = −K
a
ω
1
(1.36)
12 CHAPITRE 1. INTRODUCTION
ce qui donne comme solution finale :
y(t) = K

1 −exp(−at)

cos(ω
1
t) +
a
ω
1
sin(ω
1
t)

(1.37)
La vitesse s’´ecrit alors :
˙ y(t) = K
a
2
+ ω
2
1
ω
1
exp(−at) sin(ω
1
t) (1.38)
Elle est du signe du terme sin(ω
1
t). Elle est d’abord positive de t = 0 `a
t
1
=
π
ω
1
puis n´egative de t
1
`a

ω
1
. Le signal atteint donc un maximum `a t
1
en :
y(t
1
) = K

1 + exp

−ξπ

1 −ξ
2

(1.39)
soit un d´epassement relatif (y(t
1
) −y(∞))/(y(∞) −y(0)) de :
D = exp

−ξπ

1 −ξ
2

(1.40)
1.4 Objectif de l’asservissement
Un syst`eme dynamique peut ˆetre caract´eris´e par diff´erentes qualit´es : sa
rapidit´e, le fait d’ˆetre plus ou moins amorti. Le but de l’asservissement est
de contraindre le syst`eme `a se comporter d’une mani`ere particuli`ere. Il n’est
pas possible physiquement d’obtenir d’un syst`eme qu’il r´eponde de mani`ere
instantan´ee. On peut cependant le contraindre `a r´epondre plus rapidement.
On peut aussi limiter son d´epassement.
Dans le choix de la loi de commande, il faudra ´egalement s’assurer que
le syst`eme asservi poss`ede un niveau de robustesse suffisant. Par robustesse,
on entend la capacit´e `a garder certaines propri´et´es malgr´e des variation de
l’environnement. Typiquement, en automatique, le comportement du syst`eme
est connu avec une pr´ecision limit´ee ; de plus, son comportemet peu ´evoluer
en fonction de condition ext´erieure ou de son vieillissement. Il importe que
les performances du syst`eme asservi ne se d´egrade pas trop en pr´esence de
ces variations de comportement.
1.4. OBJECTIF DE L’ASSERVISSEMENT 13
0 5 10 15
0
0.5
1
1.5
Réponse à un échelon unitaire de 1/(p
2
+2 ξ p+1)
Temps (s)
Fig. 1.1 – R´eponse temporelle de syst`emes du second ordre (ξ = 0.25, 0.5,
0.707, 1 et 2)
14 CHAPITRE 1. INTRODUCTION
Chapitre 2
Mod´elisation
Dans cette partie, on s’int´eresse `a la d´etermination de mod`eles math´ema-
tique pour des syst`emes lin´eaires stationaires (on parle aussi de syst`emes
lin´eaire `a temps invariant, not´es LTI en anglais). Les mod`eles peuvent ˆetre
abord´es sous trois formes `a peu pr`es ´equivalentes : l’´equation diff´erentielle,
la fonction de transfert et le mod`ele d’´etat.
2.1 Transform´ee de Laplace, fonctions de trans-
fert
2.1.1 Transform´ee de Laplace
D´efinition
Pour un signal `a temps continu x(t), on d´efinit sa transform´ee de Laplace
par le signal X(s) o` u s est appel´ee variable de Laplace
1
, avec :
X(s) =


0
x(t) exp(−st)dt (2.1)
A partir de X(s), on revient au signal de d´epart par une transform´ee de
Laplace inverse :
x(t) =
1
2jπ

j∞
s=−j∞
X(s) exp(st)ds (2.2)
1
La variable de Laplace est not´es s ou p suivant les conventions.
15
16 CHAPITRE 2. MOD
´
ELISATION
h(t) H(s)
δ(t) 1
u(t)
1
s
u(t −T)
exp(−Ts)
s
tu(t)
1
s
2
t
n
n!
u(t)
1
s
n+1
exp(−at)u(t)
1
s+a
(1 −exp(−at))u(t)
a
s(s+a)
sin(ωt)u(t)
ω
s
2

2
cos(ωt)u(t)
s
s
2

2
sinh(at)u(t)
a
s
2
−a
2
cosh(at)u(t)
s
s
2
−a
2
exp(−at) sin(ωt)u(t)
ω
(s+a)
2

2
exp(−at) cos(ωt)u(t)
s+a
(s+a)
2

2
Tab. 2.1 – Exemples de transform´ees de Laplace ´el´ementaires (u(t) est
l’´echelon unitaire et δ(t) l’impulsion de Dirac)
En consid´erant que s = jω o` u ω est la pulsation, on peut consid´erer que la
transform´ee de Laplace est une g´en´eralisation de la transform´ee de Fourier.
Il s’agit en tous cas d’une transform´ee temps/fr´equence qui ` a un signal tem-
porel fait correspondre une repr´esentation fr´equentielle. Nous verrons par la
suite la puissance de cet outil qui permet de simplifier grandement les calculs.
On peut facilement trouver des abaques des transform´ees de Laplace
usuelles. Contentons nous pour l’instant de mentionner l’´echelon unitaire
u(t) qui a comme transform´ee
1
s
et le dirac δ(t) qui a comme transform´ee 1.
2.1. TRANSFORM
´
EE DE LAPLACE, FONCTIONS DE TRANSFERT17
Propri´et´es
Propri´et´e (Lin´earit´e)
La transform´ee de Laplace est une transformation lin´eaire.
Propri´et´e (Transform´ee de Laplace d’un signal d´eriv´e)
Soit y(t) = ˙ x(t) =
dx(t)
dt
. La transform´ee de Laplace de y(t) est Y (s) =
sX(s) −x(0)
2.1.2 Fonction de transfert
Soit un syst`eme dynamique `a temps continu de signal d’entr´ee u(t) et de
signal de signal de sortie y(t), tous deux li´es par une ´equation diff´erentielle
ordinaire lin´eaire :
a
n
y
[n]
(t) +a
n−1
y
[n−1]
(t) +... + a
1
˙ y(t) +a
0
y(t)
= b
m
u
[m]
(t) +b
m−1
y
[m−1]
(t) +... + b
1
˙ u(t) +b
0
u(t) (2.3)
En passant dans le domaine fr´equentiel et en supposant que les conditions
initiales sont nulles, on obtient, grˆace `a la propri´et´e 4 :
a
n
s
n
Y (s) +a
n−1
s
n−1
Y (s) +... +a
1
sY (s) +a
0
Y (s)
= b
m
s
m
U(s) +b
m−1
s
m−1
U(s) +... + b
1
sU(s) +b
0
U(s) (2.4)
Ce qui s’´ecrit sous la forme :
Y (s) = H(s)U(s) (2.5)
o` u H(s) est la fonction de transfert du syst`eme et s’´ecrit :
H(s) =
b
m
s
m
+ b
m−1
s
m−1
+ ... + b
1
s + b
0
a
n
s
n
+a
n−1
s
n−1
+ ... + a
1
s + a
0
(2.6)
La fonction de transfert est une fonction rationnelle ; elle est compos´ee d’un
num´erateur de degr´e m et d’un d´enominateur de degr´e n. On dit aussi que
le syst`eme est d’ordre n.
D´efinition (Syst`eme propre)
On dit qu’un syst`eme est propre si le degr´e de son num´erateur est inf´erieur
`a celui de son d´enominateur (m ≤ n).
On dit qu’un syst`eme est strictement propre si le degr´e de son num´erateur
est strictement inf´erieur `a celui de son d´enominateur (m < n).
18 CHAPITRE 2. MOD
´
ELISATION
Propri´et´e (Fonction de transfert)
La fonction de transfert d’un syst`eme est la transform´ee de Laplace de sa
r´eponse impulsionnelle.
Cette propri´et´e d´ecoule du fait que la transform´ee de Laplace du signal im-
pulsionnel est 1.
Propri´et´e (Transform´ee de Laplace d’un signal retard´e)
La transform´ee de Laplace de y(t −T) est exp(−Ts)Y (s)
Exercice (Transform´ee de Laplace)
Calculez la r´eponse `a un ´echelon des syst`emes suivants :
1.
1
s
(2.7)
2.
1
s + a
(2.8)
3.
K
(s + a)(s + b)
(2.9)
4.
K
s
2
+ 2ξω
0
s + ω
2
0
(2.10)
Correction
4. Compte-tenu d’une entr´ee en ´echelon, soit U(s) = 1/s, la sortie s’´ecrit :
Y (s) =
K
s(s
2
+ 2ξω
0
s + ω
2
0
)
(2.11)
On peut d´ecomposer en ´el´ements simples sous la forme :
Y (s) =
A
s
+
Bs + D
s
2
+ 2ξω
0
s + ω
2
0
(2.12)
En d´eveloppant cette derni`ere expression, on obtient :
Y (s) =
(A + B)s
2
+ (2ξω
0
A + D)s + ω
2
0
A
s(s
2
+ 2ξω
0
s + ω
2
0
)
(2.13)
2.1. TRANSFORM
´
EE DE LAPLACE, FONCTIONS DE TRANSFERT19
En identifiant les deux expressions de Y (s), on obtient le syst`eme d’´equa-
tions suivant :
A + B = 0 (2.14)
2ξω
0
A + D = 0 (2.15)
ω
2
0
A = Kω
2
0
(2.16)
qui se r´esout en :
A = K (2.17)
D = −2Kξω
0
(2.18)
B = −K (2.19)
Il nous faut maintenant d´eterminer la transform´ee de Laplace inverse
de Y (s) `a partir des tables dont nous disposons. Le d´enominateur peut
se r´ecrire :
s
2
+ 2ξω
0
s + ω
2
0
= (s + ξω
0
)
2
−(ξω
0
)
2
−ω
2
0
(2.20)
= (s + a)
2
ω
2
(2.21)
avec a = ξω
0
et ω = ω
0

1 −ξ
2
. On a alors :
Bs +D
s
2
+ 2ξω
0
s + ω
2
0
=
Bs + D
(s + a)
2
ω
2
(2.22)
=
B(s + a) +D −Ba
(s +a)
2
ω
2
(2.23)
= B
s +a
(s + a)
2
ω
2
+
D −Ba
ω
ω
(s + a)
2
ω
2
(2.24)
Cette derni`ere forme permet d’utiliser les formules de transform´ees de
Laplace, ce qui donne :
y(t) = Au(t) +Bexp(−at) cos(ωt)u(t) +
D −Ba
ω
exp(−at) sin(ωt)u(t)
= K(1 −exp(−at)(cos(ωt) +
ξω
0
ω
sin(ωt)))u(t) (2.25)
= K

1 −exp(−at)

cos(ωt) +
ξ

1 −ξ
2
sin(ωt)

u(t) (2.26)
Remarque : on retrouve bien la mˆeme expression que ce que l’on a
obtenu en int´egrant l’´equation diff´erentielle (??).
20 CHAPITRE 2. MOD
´
ELISATION
Exercice (Fonctions de transfert d’un moteur `a courant continu)
On donne les ´equations d’un moteur `a courant continu ` a aimants perma-
nents :
– ´equation de la tension Ri(t) +L
di(t)
dt
+ e(t) = u(t),
– ´equation de la vitesse J
dΩ(t)
dt
= c(t) −fΩ(t)
o` u le couple s’´ecrit c(t) = Ki(t) et la force ´electromotrice est e(t) = KΩ(t) ; R
est la r´esistance de l’induit, L sont inductance ; K est la constante de couple
et de force ´electromotrice ; J est l’inertie ; f est le coefficient de frottements.
1. On consid`ere que l’entr´ee est la tension et la sortie est la vitesse ; don-
nez la fonction de transfert du syst`eme.
2. On consid`ere que l’entr´ee est la tension et la sortie est le courant ;
donnez la fonction de transfert du syst`eme.
2.2 Propri´et´es des syst`emes dynamiques
2.2.1 Stabilit´e
D´efinition (Pˆole et racines)
On appelle pˆoles d’un syst`eme les racines de son d´enominateur.
On appelle z´eros d’un syst`eme les racines de son num´erateur.
Les racines d’un syst`eme du second ordre de fonction de transfert H(s) =
K
s
2
+2ξω
0
s+ω
2
0
sont, pour ξ < 1, p
k
= −ξω
0
±ω
0

1 −ξ
2
. Elles sont repr´esent´ees
dans le plan complexe sur la figure 2.1. Elles ont un module de ω
0
, une partie
r´eelle de −ξω
0
et font un angle φ avec l’axe r´eel tel que cos(φ) = ξ.
Propri´et´e (Stabilit´e)
Un syst`emes est stable si tous ses pˆoles sont `a partie r´eelle strictement
n´egative.
Pour s’en convaincre, on peut consid´erer la d´ecomposition en ´el´ements sim-
ples de la fonction de transfert d’un syst`eme. Prenons un exemple :
H(s) = K
(s −z
1
)(s −z
2
)
(s −p
1
)(s −p
2
)
(2.27)
2.2. PROPRI
´
ET
´
ES DES SYST
`
EMES DYNAMIQUES 21
+
Re
Im
+
ω
0
−ξω
0
φ
Fig. 2.1 – Poles d’un second ordre de d´enominateur s
2
+ 2ξω
0
s + ω
2
0
D´ecompos´ee en ´el´ements simples, cette fonction se r´e´ecrit sous la forme :
H(s) =
λ
1
(s −p
1
)
+
λ
2
(s −p
2
)
+ K (2.28)
Et la r´eponse `a un ´echelon unitaire `a partir d’une condition initiale nulle est :
y(t) = λ
1
exp(p
1
t) +λ
2
exp(p
2
t) +K (2.29)
Pour que le syst`eme soit stable et que y(t) ne diverge pas, il faut que l’on ait
p
1
< 0 et p
2
< 0. Pour des pˆole complexes, la condition porte sur les parties
r´eelles.
Le crit`ere de Routh-Hurwitz permet de d´eterminer si les pˆoles d’une fonc-
tion de transfert sont tous `a partie r´eelle sans les calculer. Consid´erons un
syst`emes dont la fonction de transfert s’´ecrit :
H(s) =
N(s)
D(s)
(2.30)
avec D(s) = a
n
s
n
+· · ·+a
1
s+a
0
. On construit alors un tableau de coefficients
comportant n+1 lignes (voir tableau 2.2). Les deux premi`eres lignes sont con-
22 CHAPITRE 2. MOD
´
ELISATION
n c
n
1
= a
n
c
n
2
= a
n−2
c
n
3
= a
n−4
· · · 0
n −1 c
n−1
1
= a
n−1
c
n−1
2
= a
n−3
c
n−1
3
= a
n−5
· · · 0
n −2 c
n−2
1
c
n−2
2
c
n−2
3
· · · 0
n −3 c
n−3
1
c
n−3
2
c
n−3
3
· · · 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
. · · · 0
1 c
1
1
c
1
2
0
0 c
0
1
0
Tab. 2.2 – Tableau de Routh-Hurwitz
stitu´ees des coefficients du d´enominateur ; les autres lignes sont d´etermin´ees
`a partir des lignes pr´ec´edentes de la mani`ere suivante :
c
k
l
=
−1
c
k+1
1

c
k+2
1
c
k+2
l+1
c
k+1
1
c
k+1
l+1

(2.31)
par exemple, pour un syst`eme d’ordre n = 5, on obtient le tableau 2.3 avec
c
3
1
=
a
3
a
4
−a
2
a
5
a
4
, c
3
2
=
a
1
a
4
−a
0
a
5
a
4
, c
3
3
= 0, c
2
1
=
a
2
c
3
1
−a
4
c
3
2
c
3
1
, c
2
2
= a
0
, c
2
3
= 0,
c
1
1
=
c
2
1
c
3
2
−a
0
c
3
1
c
2
1
, c
1
2
= 0, c
0
1
= a
0
.
Th´eor`eme (Crit`ere de Routh-Hurwitz)
Le syst`eme est stable si et seulement si tous les coefficients de la premi`ere
colonne du tableau de Routh-Hurwitz sont de mˆeme signe
Exercice (Crit`ere de Routh-Hurwitz)
1. D´eterminez la stabilit´e de :
H(s) =
s + 0.5
s
3
+ 2s
2
+ s + 5
(2.32)
2. D´eterminez la stabilit´e de :
H(s) =
1
s
4
+ 2s
3
+ 6s
2
+ 2s + 1
(2.33)
3. D´eterminez pour quelles valeurs de K le syst`eme :
H(s) =
1
s
3
+ 2s
2
+ 4s + K
(2.34)
est stable.
2.2. PROPRI
´
ET
´
ES DES SYST
`
EMES DYNAMIQUES 23
5 a
5
a
3
a
1
0
4 a
4
a
2
a
0
0
3 c
3
1
c
3
2
c
3
3
0
2 c
2
1
c
2
2
c
2
3
0
1 c
1
1
c
1
2
0
0 c
0
1
0
Tab. 2.3 – Exemple de tableau de Routh-Hurwitz pour un syst`emes d’ordre 5
2.2.2 Gain
D´efinition (Gain statique)
On appelle gain statique d’un syst`eme son amplification en r´egime continu.
Pour des signaux constants, les d´eriv´ees sont nulles et l’´equation (2.3) se
simplifie en :
a
0
y = b
0
u (2.35)
Ainsi, une variation ∆
u
de l’entr´ee se r´epercute sur la sortie par une variation

y
=
b
0
a
0

u
. Le gain statique est donc
b
0
a
0
.
Propri´et´e (Gain statique)
Le gain statique d’un syst`eme de fonction de transfert H(s) est H(0).
2.2.3 D´epassement
En r´eponse `a un ´echelon d’amplitude ∆
u
= u(∞) − u(0), la sortie d’un
syst`eme varie de ∆
y
= y(∞) −y(0) de diff´erentes mani`eres.
– Le type de r´eponse le plus simple est celui d’une r´eponse toujours crois-
sante (ou d´ecroissante si le gain est n´egatif).
– De nombreux syst`emes pr´esentent un d´epassement ; c’est-`a-dire que la
r´eponse pr´esente un maximum y
max
sup´erieur `a la valeur finale.
– Certains syst`emes, plus rares, voient leur sortie d´ecroˆıtre avant de
croˆıtre vers la valeur finale. On parle de syst`eme `a non minimal de
phase ; ce sont des syst`emes qui comportent des z´eros `a partie r´eelle
positive.
24 CHAPITRE 2. MOD
´
ELISATION
On exprime le d´epassement, en pourcentage, d’un syst`eme lin´eaire de la
mani`ere suivante :
D
%
= 100
y
max
−y(∞)
y(∞) −y(0)
(2.36)
Pour un syst`eme du second ordre de fonction de transfert H(s) =
K
s
2
+2ξω
0
s+ω
2
0
,
le d´epassement est ´egal `a
2
:
D
%
= 100 exp

−ξπ

1 −ξ
2

(2.37)
Exercice (D´epassement d’un syst`eme du second ordre)
A partir de l’expression ?? de la r´eponse d’un syst`eme du second ordre
r´esonant, d´eterminez le d´epassement (en pourcentage) de la r´eponse d’un
syst`eme du second ordre en fonction de son amortissement. Repr´esentez
graphiquement cette fonction.
2.2.4 Rapidit´e
D´efinition (Temps d’´etablissement)
On appelle temps d’´etablissement
3
le temps que met la sortie d’un syst`eme
stable `a atteindre son ´equilibre, `a partir d’une variation de l’entr´ee en ´echelon.
On utilise g´en´eralement la notion de temps d’´etablissement `a 5 % pour
´eviter deux types de probl`emes :
– un syst`eme dynamique rejoint g´en´eralement son ´equilibre de mani`ere
exponentielle et met donc en th´eorie un temps infini `a se stabiliser ;
– les mesures sont g´en´eralement entach´ees de bruit ; la sortie y(t) ne se
stabilise donc jamais compl`etement.
Consid´erons le syst`eme en r´eponse `a un ´echelon u(t) `a t = 0. La sortie ´etant
en stabilis´ee `a y(0) pour t < 0, elle se met `a varier `a partir de t = 0 et ´evolue
jusqu’`a se stabiliser `a y(∞). Le temps d’´etablissement `a 5 % est le temps t
1
tel que pour t > t
1
, on a :
|y(t) −y(∞)| ≤
5
100
|y(∞) −y(0)|. (2.38)
2
Voir l’´etude du syst`eme du second ordre dans au premier chapitre.
3
On utilise ´egalement le terme de temps de r´eponse bien que ce terme soit plus appropri´e
dans le cas d’un syst`eme asservi.
2.2. PROPRI
´
ET
´
ES DES SYST
`
EMES DYNAMIQUES 25
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
ξ
d
é
p
a
s
s
e
m
e
n
t

(
e
n

%
)
Fig. 2.2 – D´epassement d’un syst`eme du second ordre en fonction de l’amor-
tissement
26 CHAPITRE 2. MOD
´
ELISATION
Exercice (Temps d’´etablissement de syst`emes du premier ordre)
Calculez de mani`ere exacte le temps d’´etablissement `a 5 % des syst`emes suiv-
ants :
1. H(s) =
b
s+a
,
2. H(s) = K
s+b
s+a
,
Propri´et´e (Temps d’´etablissement d’un syst`eme d’ordre un)
Le temps d’´etablissement d’un syst`eme du premier ordre est ´egal ` a trois fois
sa constante de temps.
Propri´et´e (Temps d’´etablissement d’un syst`eme dynamique)
Le temps d’´etablissement d’un syst`eme dynamique est approximativement
´egal `a trois fois sa constante de temps la plus lente.
Le temps de r´eponse `a 5% d’un syst`eme du second ordre est inversement
proportionnel `a la pulsation propre. Il d´epend ´egalement de mani`ere non-
lin´eaire de l’amortissement. Cette fonction de d´ependance est donn´ee sur la
figure
4
2.3. On observe que cette fonction pr´esente des discontinuit´es. A ω
0
constant, le temps de r´eponse est minimal pour ξ = 0.68 et on a alors T
r
=
2.85/ω
0
. Pour ξ > 1, on peut approcher le temps de r´eponse par
5
t
r

= 3ξ/ω
0
.
Pour ξ < 1, on peut approcher le temps de r´eponse par t
r

= 6/(ξω
0
).
4
Le temps de r´eponse d’un syst`eme du second ordre ne peut ˆetre donn´e par une simple
formule. En effet, la r´eponse peut passer par les valeurs correspondant `a 105% et 95%
de la valeur finale `a de nombreuses reprises. Pour tracer cette courbe nous avons d’abord
calcul´e pour chaque instant son appartenance `a l’intervalle [95%; 105%]. Puis, en partant
de l’instant final qui doit faire partie de l’intervalle, nous avons cherch´e le premier instant
(mais le dernier dans l’ordre chronologique) qui n’entre pas dans l’intervalle. Cet instant
est le temps de r´eponse. De mani`ere plus rigoureuse, cela donne l’algorithme suivant : la
r´eponse s’´ecrivant y(k) pour les instants t
k
, k = 1...N. On calcule d’abord la fonction
d’appartenance φ(k) := 1 si |y(k) − K|/K < 0.05 et φ(k) = 0 dans le cas contraire. En
partant de k := N, tant que la condition φ(k) = 1 est v´erifi´ee, appliquer k := k −1. Une
fois sorti de la boucle, on a t
r
:= t(k) ; il s’agit d’une approximation par d´efaut puisqu’` a
cet instant, la r´eponse n’est pas encore entr´ee dans le zone [.95 ; 1.05].
5
Cela revient `a consid´erer le pˆole basse fr´equence r
1
`a la pulsation ω
2
= ξω
0

ξ
2
−1 ω
0
. Pour ξ ≫ 1, on a ω
2

= ω
0
/(2ξ). En utilisant le relation t
r

= 3/ω
2
(le temps
de r´eponse est ´egal `a trois fois la constante de temps la plus faible), on obtient t
r

= 6ξ/ω
0
.
2.3. ANALYSE FR
´
EQUENTIELLE 27
10
−1
10
0
10
1
10
0
10
1
10
2
amortissement ξ
ω
0

x

t
e
m
p
s

d
e

r
Ã
©
p
o
n
s
e

Ã

5

%
Fig. 2.3 – Temps de r´eponse d’un syst`eme du second ordre (trait plein) et
valeur approch´ee (trait pointill´e)
2.3 Analyse fr´equentielle
2.3.1 R´egime harmonique
Consid´erons que le syst`eme est aliment´e par un signal sinuso¨ıdal u(t) =
U
m
cos(ωt + α) de pulsation ω (en rad/s). Puisque le syst`eme est lin´eaire,
la sortie sera ´egalement sinuso¨ıdale `a la mˆeme pulsation, du moins au bout
d’un certain temps, et s’´ecrit y(t) = Y
m
cos(ωt + β). On peut d´efinir un
gain G =
Y
m
U
m
et un d´ephasage φ = α − β. Le gain et la phase d´ependent
de la pulsation et on note G(ω) et φ(ω). La donn´ee des fonctions G(ω)
et φ(ω) permet de caract´eriser le syst`eme dynamique. On parle d’analyse
fr´equentielle ou d’analyse harmonique. Pour obtenir exp´erimentalement ces
fonctions, il suffit d’exciter le syst`eme avec un signal sinuso¨ıdal, de relever les
amplitudes et le d´ephasage et de recommencer pour diff´erentes valeurs de la
fr´equence. Le gain est souvent exprim´e en d´ecibel (dB) avec G
dB
= 20 log(G) ;
le tableau 2.4 donne les ´equivalence entre gain naturel et gain en dB pour
diff´erentes valeurs.
Pour simplifier les calculs, consid´erons que le syst`eme est aliment´e avec
28 CHAPITRE 2. MOD
´
ELISATION
un signal complexe u(t) = U
m
exp(jωt + α) ; la sortie s’´ecrit alors : y(t) =
Y
m
exp(jωt + β). D´eriver k fois les signaux u et y revient `a multiplier par
(jω)
k
. En reprenant le mod`ele dynamique (2.3), on peut ´ecrire :
y(t) = H(jω)u(t) (2.39)
On a donc G(ω) = |H(jω)| et φ(ω) = arg(H(jω)) ; c’est-`a-dire que le gain
du syst`eme est le module de H(jω) et que le d´ephasage est son argument.
2.3.2 Diagramme de Nyquist
Le diagramme de Nyquist est le lieu du gain complexe H(jω) lorsque ω
varie. En fait, le lieu de Nyquist est principalement utilis´e pour analys´e la
stabilit´e des syst`emes asservis.
2.3.3 Diagramme de Bode
Le lieu de Bode comporte deux courbes :
– Le trac´e du gain (en dB ou en ´echelle logarithmique) en fonction de la
pulsation (en ´echelle log.) ;
– Le trac´e de la phase (en degr´es) en fonction de la pulsation (en ´echelle
log.)
Il est relativement ais´e de tracer le diagramme de Bode d’un syst`eme `a par-
tir de son trac´e asymptotique. Ce dernier s’obtient en consid´erant qu’entre
deux fr´equences propres, le syst`eme peut ˆetre approch´e
6
sous la forme Ks
n
6
Par exemple, pour un syst`eme H(s) =
K(s+10)
(s+1)(s+100)
, H(jω) peut-ˆetre approch´e par
diff´erentes approximations suivant les plages de fr´equence :
– pour ω < 1, on a s + 1

= 1, s + 10

= 10 et s + 100

= 100, d’o` u H(s)

=
K
10
;
– pour 1 < ω < 10, on a s + 1

= s, s + 10

= 10 et s + 100

= 100, d’o` u H(s)

=
K
10s
;
– pour 10 < ω < 100, on a s + 1

= s, s + 10

= s et s + 100

= 100, d’o` u H(s)

= 100K ;
– pour ω > 100, on a s + 1

= s, s + 10

= s et s + 100

= s, d’o` u H(s)

=
K
s
.
Notons que les diff´erents mod`eles asymptotiques donnent les mˆemes gains pour les pulsa-
tions limites ω = 1, 10 et 100 rad/s.
G 0.01 0.1 0.5 1/

2 1

2 2 10 100
G
dB
-40 -20 -6 -3 0 3 6 20 40
Tab. 2.4 –
´
Equivalence entre d´ecibels et gain naturel
2.3. ANALYSE FR
´
EQUENTIELLE 29
10
−1
10
0
10
1
−20
−15
−10
−5
0
Diagramme de Bode de 1/(p+1)
G
a
i
n

(
d
B
)
10
−1
10
0
10
1
−100
−80
−60
−40
−20
0
Pulsation (rad/s)
P
h
a
s
e

(
°
)
Fig. 2.4 – R´eponse fr´equentielle d’un syst`eme du premier ordre
(n ∈ Z), ce qui donne un gain G(ω) = Kω
n
et une phase φ(ω) = n
π
2
. En
´echelle log., le gain s’´ecrit G
dB
(ω) = 20 log(K) + 20nlog(ω), ce qui fait une
droite de pente 20n dB par d´ecade (dB/dec).
Exercice (Diagramme de Bode d’un syst`eme du premier ordre)
Soit le syst`eme du premier ordre de fonction de transfert H(s) =
K
s+a
.
1. D´eterminez le diagramme de Bode asymptotique du syst`eme.
2. Calculez de mani`ere exacte le gain et le d´ephasage du syst`eme ` a la
pulsation ω = a.
3. D´eduisez en l’allure du trac´e exacte du diagramme de Bode du syst`eme.
Les trac´es des diagrammes de Bode des syst`emes du premier ordre
1
s+1
et
du second ordre
1
s
2
+2ξs+1
sont donn´es sur les figures 2.4 et 2.5.
Remarque
Vous devez ˆetre capable de repr´esenter le diagramme de Bode d’un syst`eme
dynamique en vous appuyant sur le trac´e asymptotique.
30 CHAPITRE 2. MOD
´
ELISATION
10
−1
10
0
10
1
−40
−30
−20
−10
0
10
Diagramme de Bode de 1/(p
2
+2 ξ p+1)
G
a
i
n

(
d
B
)
10
−1
10
0
10
1
−150
−100
−50
0
Pulsation (rad/s)
P
h
a
s
e

(
°
)
Fig. 2.5 – R´eponse fr´equentielle de syst`emes du second ordre (ξ = 0.25, 0.5,
0.707, 1 et 2)
2.3. ANALYSE FR
´
EQUENTIELLE 31
Exercice (Trac´e du diagramme de Bode)
Trac´e le diagramme de Bode des syst`emes suivants en vous appuyant sur le
trac´e du diagramme asymptotique ; pr´ecisez leur gain statique.
1.
1
s+a
2.
1
(s+1)(s+4)
3.
(s+4)
(s+1)(s+20)
4.
1
s(s+20)
5.
exp(−0.01 s)
s+10
2.3.4 Diagramme de Black-Nichols
Le diagramme de Black-Nichols (Black-Nichols chart) est le lieu du gain
(en dB) en fonction de la phase, param´etr´e en fonction de la pulsation.
2.3.5
´
Etude du second ordre
Soit un syst`eme du second ordre de fonction de transfert :
H(s) =

0
s
2
+ 2ξω
0
s + ω
2
0
(2.40)
Le gain complexe (harmonique) de ce syst`eme s’´ecrit :
H(jω) =

0
ω
2
0
−ω
2
+ j2ξω
0
ω
(2.41)
Son gain est :
|H(jω)| =

0


2
0
−ω
2
)
2
+ (2ξω
0
ω)
2
(2.42)
et sa phase s’´ecrit :
arg(H(jω)) = −arctan(
2ξω
0
ω
2
0
−ω
2
(2.43)
Revenons au gain et notons le G(ω) = |H(jω)|. On peut r´e´ecrire :
G
2
(ω) =
(Kω
0
)
2

2
0
−X)
2
+ (2ξω
0
)
2
X
(2.44)
32 CHAPITRE 2. MOD
´
ELISATION
10
−2
10
−1
10
0
10
0
10
1
10
2
ξ
A
m
p
l
i
f
i
c
a
t
i
o
n

Ã

l
a

r
Ã
©
s
o
n
a
n
c
e
Fig. 2.6 – Amplification maximale en fonction de l’amortissement
o` u X = ω
2
. Le num´erateur ´etant constant, le gain pr´esentera un maximum
si son d´enominateur pr´esente un minimum. Pour que cela arrive, il faut que
sa d´eriv´ee par rapport `a X s’annule. Notons D(X) = (ω
2
0
−X)
2
+(2ξω
0
)
2
X.
On a dD(X)/dX = −2(ω
2
0
−X) +(2ξω
0
)
2
. L’annulation apparait pour X =
ω
2
0
(1 −2ξ
2
). Comme on a X ≥ 0, cette condition ne peut ˆetre satisfaite que
si 1 −2ξ
2
est positif, ce qui est ´equivalent `a ξ <

2/2. En observant le signe
de la d´eriv´ee seconde, on v´erifie que le d´enominateur pr´esente un minimum.
La r´esonnance se fait `a la pulsation ω
r
= ω
0

1 −2ξ
2
.
Propri´et´e (Condition de r´esonance)
Le trac´e du gain d’un syst`eme du second ordre pr´esente un maximum si
ξ <

2/2.
Propri´et´e (Pulsation de r´esonance)
La pulsation de r´esonance d’un syst`eme du second ordre de pulsation propre
ω
0
et d’amortissement ξ <

2/2 est ω
r
= ω
0

1 −2ξ
2
.
Le gain `a la r´esonance, c’est-`a-dire le maximum du gain est :
G(ω
r
) =
K

1 −ξ
2
(2.45)
2.4. REPR
´
ESENTATION D’
´
ETAT 33
Il est d’autant plus important que l’amortissement ξ est faible. Le trac´e du
gain max en fonction de l’amortissement est donn´e sur la figure 2.6 en ´echelle
logarithmique.
Exercice (Gain du second ordre `a la r´esonance)
V´erifiez l’expression du gain `a la r´esonance.
2.4 Repr´esentation d’´etat
2.4.1 Introduction
La repr´esentation d’´etat est un formalisme alternatif `a celui de la fonc-
tion de transfert. Le syst`eme dynamique `a temps continu ´etant repr´esent´e
par un ensemble d’´equations diff´erentielles ordinaires, on peut toujours se
ramener un syst`emes d’´equations premier ordre, quitte `a introduire des sig-
naux suppl´ementaires. Soient x
1
(t), x
2
(t)... x
n
(t) les signaux intervenant dans
ces ´equations. Celles-ci peuvent alors se mettre sous la forme :
dx
k
(t)
dt
= f
k
(x
1
(t), ...x
n
(t), u(t)), k = 1...n (2.46)
o` u u(t) est l’entr´ee du syst`eme. On d´efinit le vecteur d’´etat x = [x
1
, ..., x
n
]
T
et les ´equations se mettent sous forme vectorielle que l’on nome ´equation
d’´etat :
˙ x(t) = f(x(t), u(t)) (2.47)
avec f() = [f
1
(), ..., f
n
()]
T
.
La mesure y du syst`eme d´epend de l’´etat et de l’entr´ee ; elle est donn´ee
par l’´equation de mesure :
y(t) = g(x(t), u(t)) (2.48)
Pour un syst`eme lin´eaire, les fonctions f et g sont lin´eaires et les ´equations
se mettent sous la forme :
˙ x(t) = Ax(t) +Bu(t) (2.49)
y(t) = Cx(t) +Du(t) (2.50)
34 CHAPITRE 2. MOD
´
ELISATION
Cette repr´esentation a diff´erents avantages par rapport `a la fonction de
transfert :
1. elle permet de pr´eciser une condition initiale x(0) ;
2. elle permet de mod´eliser facilement des syst`emes multi-entr´ees multi-
sorties ; u et y sont alors des vecteurs.
2.4.2
´
Equivalence avec la fonction de transfert
En appliquant la transform´ee de Laplace aux ´equations 2.49 et 2.50, on
obtient :
sX(s) = AX(s) +BU(s) (2.51)
Y (s) = CX(s) +DU(s) (2.52)
De la premi`ere ´equation, on tire :
X(s) = (sI
n
−A)
−1
BU(s) (2.53)
o` u I
n
est la matrice unitaire d’ordre n; en rempla¸ cant dans l’´equation 2.52,
on obtient Y (s) = H(s)U(s) avec :
H(s) = C(sI
n
−A)
−1
B + D (2.54)
2.4.3 Propri´et´es
Propri´et´e (Pˆoles et valeurs propres)
Les pˆoles de H(s) sont les valeurs propres de A.
Propri´et´e (Syst`eme strictement propre)
Pour un syst`eme strictement propre, on a D = 0.
Exercice (Fonction de transfert d’un syst`eme d’´etat)
Soit un syst`eme lin´eaire dont on donne les matrices d’´etat :
A =
¸
−4 1
0 1

; B =
¸
1
0

; (2.55)
C =

1 −1

; D = 0. (2.56)
2.4. REPR
´
ESENTATION D’
´
ETAT 35
– D´eterminez la fonction de transfert du syst`eme
– Le syst`emes est-il strictement propre ?
– Le syst`emes est-il stable ?
Exercice (Mod`ele d’un moteur `a courant continu)
Un moteur `a courant continu est command´e par sa tension d’alimentation
u(t) ; on mesure le courant et la vitesse.
u(t) = KΩ(t) +Ri(t) +L
di(t)
dt
(2.57)
J
dΩ(t)
dt
= Ki(t) −fΩ(t) (2.58)
1. Donnez une repr´esentation d’´etat du moteur.
2. Calculez les pˆoles du syst`eme.
3. Le syst`emes est-il stable ?
4. D´eterminez la fonction de transfert entre la tension et le courant.
5. D´eterminez la fonction de transfert entre la tension et la vitesse.
Exercice (Syst`eme masses-ressort)
On consid`ere un syst`emes compos´e de deux masses m
1
et m
2
en translation,
reli´ees entre elles par un ressort de raideur k et de coefficient de pertes f.
On commande la force u(t) appliqu´ee `a m
1
. Les mesures sont : les positions
z
1
et z
2
de chacune des masses et la force f = k(z
2
−z
1
) +f( ˙ z
2
− ˙ z
1
) exerc´ee
par la masse m
2
sur la masse m
1
par l’interm´ediaire du ressort. On prendra
m
1
= 0.2 kg, m
2
= 1 kg, k = 100 N/m et f = 10 N.s/m
1. Faites un sch´ema du syst`eme.
2. Donnez la fonction de transfert entre u(t) et z
1
(t). Tracez son dia-
gramme de Bode.
3. Donnez la fonction de transfert entre u(t) et z
2
(t). Tracez son dia-
gramme de Bode.
4. Donnez la fonction de transfert entre u(t) et f(t). Tracez son dia-
gramme de Bode.
5. Donnez une repr´esentation d’´etat du syst`eme.
6. D´eterminez la fr´equence propre et l’amortissement du syst`eme.
36 CHAPITRE 2. MOD
´
ELISATION
2.5 Identification
L’identification du mod`ele d’un syst`emes `a partir de donn´ees exp´erimen-
tales est souvent une ´etape n´ecessaire. De nombreuses m´ethodes sont disponibles
qui pourraient faire l’objet d’un cours `a part enti`ere. Dans cette partie, nous
nous contentons de donner quelques exemples de m´ethodes ´el´ementaires.
De mani`ere g´en´erale, on peut s´eparer le probl`eme de l’identification d’un
mod`ele en deux ´etapes :
1. la d´etermination de la structure du mod`ele (par exemple l’ordre du
num´erateur et celui du d´enominateur),
2. l’estimation des param`etres du mod`ele.
2.5.1 Approche temporelle
Une mani`ere assez simple de caract´eriser un syst`eme est de l’exciter avec
un signal particulier et le plus utilis´e, dans ce cas, est le signal en ´echelon.
En comparant la r´eponse du syst`eme avec des r´eponses types, on peut alors
choisir la structure du mod`ele. Trois exemples sont trait´es ci-dessous `a partir
de la r´esponse `a un ´echelon d’amplitude U. La r´eponse y(t) a une amplitude
Y = y(∞) −y(0).
Syst`eme du premier ordre
Si le syst`eme n’a pas de d´epassement et que sa pente pr´esente une discon-
tinuit´e `a l’origine, on peut choisir de le mod´eliser par un premier ordre de la
forme
K
1+τs
; on peut alors estimer le gain statique K grˆace `a l’amplification
en continu :
K =
Y
U
(2.59)
et la constante de temps τ qui est le temps de mont´ee `a 63 % (en effet,
1 −exp(−1) = 0.631).
Syst`eme du second ordre r´esonant
Si le syst`eme a un d´epassement et que sa pente ne pr´esente pas de disconti-
nuit´e, on peut choisir de le mod´eliser par un second ordre `a pˆ oles complexes
2.5. IDENTIFICATION 37
conjugu´es de la forme
K
(1+2ξs/ω
0
+(s/ω
0
)
2
)
. On d´etermine le gain `a partir des
amplitudes des variations de l’entr´ee et de la sortie :
K =
Y
U
(2.60)
On d´etermine l’amortissement ξ `a partir du d´epassement grˆace `a la courbe de
la figure 2.2. On peut aussi inverser l’expression du d´epassement en fonction
de l’amortissement ??, ce qui donne :
ξ =
1

1 +

−π
ln(D)

2
(2.61)
o` u D = D
%
/100. Il reste ensuite `a d´eterminer la pulsation propre ω
0
. Cela se
fait `a partir de la p´eriode T
c
des oscillations relev´e exp´erimentalement
7
. On
a alors la pseudo-pulsation ω
1
=

T
c
. La relation suivante entre la pulsation
et la pseudo-pulsation :
ω
1
=

1 −ξ
2
ω
0
(2.62)
permet de d´eterminer ω
0
.
M´ethode de Strejc
Si le syst`eme n’a pas de d´epassement (on parle de syst`eme ap´eriodique) et
que sa pente ne pr´esente pas de discontinuit´e, on peut choisir de le mod´eliser
par une fonction de transfert de la forme :
H(s) =
K
(1 +τs)
n
(2.63)
La m´ethode de Strejc permet d’identifier ce mod`eles `a partir de la r´eponse `a
un ´echelon.
Commen¸ cons donc par ´etudier la r´eponse `a un ´echelon d’un tel syst`emes
pour n ≥ 2. La r´eponse `a un ´echelon d’amplitude U s’´ecrit :
y(t) = KU

1 −exp

−t
τ

n
¸
k=0
t
k
k!τ
k

(2.64)
7
Le temps qui s’´ecoule entre deux instants t cons´ecutifs v´erifiants y(t) = y(∞) est
T
c
2
.
38 CHAPITRE 2. MOD
´
ELISATION
0 2 4 6 8 10
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
temps (s)
y
(
t
)
T1
T2
Fig. 2.7 – R´eponse `a un ´echelon pour l’identification par la m´ethode de Strejc
Sa d´eriv´ee est :
˙ y(t) =
KU
τ
n
exp

−t
τ

t
n−1
(n −1)!
(2.65)
et sa d´eriv´ee seconde :
¨ y(t) =
KU
τ
n
exp

−t
τ

t
n−2
(n −1)!

n −1 −
t
τ

(2.66)
On observe que la d´eriv´ee seconde s’annule une seule fois pour t > 0 en
t
1
= τ(n − 1), ce qui signifie que la courbe y(t) pr´esente en point d’inflex-
ion en (t
1
, y(t
1
)). La tangente `a la courbe y(t) en ce point coupe l’axe des
abscisses en t = T
1
et atteint la valeur y(∞) en t = T
1
+ T
2
. Les valeurs de
T
1
/τ, T
2
/τ et T
1
/T
2
sont donn´ees dans le tableau 2.5 pour les ordres 2 `a 10.
La m´ethode d’identification peut donc ˆetre synth´etiser comme suit. A
partir de la r´eponse `a un ´echelon, on identifie dans un premier temps le
gain statique K =
Y
U
o` u U est l’amplitude de l’´echelon d’entr´ee et Y est
l’amplitude de la variation de la mesure. Dans un second temps, on doit
identifier l’ordre n du syst`eme et la constante de temps τ. Pour cela, on trace
2.5. IDENTIFICATION 39
n T
1
/τ T
2
/τ T
1
/T
2
2 0,2817 2,718 0,1036
3 0,8055 3,695 0,2180
4 1,425 4,464 0,3194
5 2,102 5,112 0,4103
6 2,811 5,699 0,4933
7 3,549 6,226 0,5700
8 4,307 6,711 0,6417
9 5,081 7,164 0,7092
10 5,869 7,590 0,7732
Tab. 2.5 – Rapports entre les constantes de temps pour l’identification par
la m´ethode de Strejc
la tangente `a la courbe au point d’inflexion
8
. On rel`eve le temps T
1
entre
l’instant de d´eclenchement de l’´echelon et l’instant o` u l’asymptote coupe la
valeur initiale de y(t). On rel`eve T
2
entre ce dernier instant et l’instant o` u
l’asymptote atteint la valeur finale de y(t). A partir du rapport T
1
/T
2
, on
d´etermine l’ordre du syst`eme. Pour la valeur de n choisie, on d´etermine τ `a
partir de la valeur de T
1
/τ ou de T
2
/τ.
Exercice (Identification d’un syst`eme du second ordre amorti)
La r´eponse d’un syst`eme `a un ´echelon d’amplitude U = 2 d´eclench´e ` a t = 0,
est donn´ee sur la figure 2.8. Identifiez le syst`eme par la m´ethode de Strejc.
Exercice (Identification d’un syst`eme du second ordre oscillant)
On a relev´e la r´eponse `a un ´echelon unitaire, d´eclench´ee `a t = 0, d’un syst`eme
dynamique. Cette r´eponse est donn´ee sur la figure 2.9. Identifiez un mod`ele
du syst`eme.
2.5.2 Approche fr´equentielle
Le diagramme de Bode d’un syst`emes peut-ˆetre obtenu exp´erimentalement
`a partir d’une s´erie de mesures en r´egime sinuso¨ıdal `a diff´erentes fr´equences.
8
La tangente `a la courbe au point d’inflexion a la particularit´e de croiser la courbe en ce
point. Cette caract´erisation est pr´etique pour d´eterminer graphiquement cette tangente.
40 CHAPITRE 2. MOD
´
ELISATION
0 2 4 6 8 10
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
temps (s)
y
(
t
)
Fig. 2.8 – R´eponse `a un ´echelon d’amplitude U = 2 (exercice 12)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
temps (s)
y
(
t
)
Fig. 2.9 – R´eponse `a un ´echelon d’amplitude U = 1 d’un syst`eme
2.5. IDENTIFICATION 41
Pour chaque essai, on rel`eve l’amplitude du signal d’entr´ee, celle du signal de
sortie et le d´ephasage entre l’entr´ee et la sortie. A partir de ces donn´ees, on
peut tracer le diagramme de Bode du syst`eme. En analysant ce diagramme,
on peut identifier le mod`ele de syst`emes relativement simple.
Par exemple, si le gain est constant en basse fr´equence puis d´ecroˆıt `a
partir d’une certaine fr´equence avec un d´ephasage qui varie entre 0 et -90˚,
on peut identifier le syst`eme `a un premier ordre sous la forme H(s) =

1
s+ω
1
.
Le gain statique K
1
est identifi´e au gain en basse fr´equence. La pulsation
propre ω
1
est obtenue `a partir de la fr´equence f
1
o` u le gain du syst`eme est
K

2
: ω
1
= 2πf
1
.
Exercice (Identification fr´equentielle d’un syst`eme du premier ordre)
Apr`es avoir v´erifi´e que le syst`eme se comportait comme un syst`eme du pre-
mier ordre, les mesures suivantes ont ´et´e effectu´ees en r´egime harmonique :
`a la fr´equence de 15 Hz, on a relev´e une amplification de 2 (6 dB) et un
d´ephasage de 45˚de la sortie par rapport `a l’entr´ee (la sortie est en retard).
→ Identifiez la fonction de transfert du premier ordre correspondant aux
mesures.
Exercice (Identification fr´equentielle d’un syst`eme du second ordre)
Apr`es avoir v´erifi´e que le syst`eme se comportait comme un syst`eme du sec-
ond ordre amorti, on cherche `a l’identifier sous la forme H(s) =
1
Ls(1+τs)
.
Pour cela, les mesures suivantes ont ´et´e effectu´ees en r´egime harmonique :
`a la fr´equence de 100 Hz, on a relev´e une amplification de -10 dB et un
d´ephasage de -135˚de la sortie par rapport `a l’entr´ee.
1. Donnez l’allure du diagramme de Bode de la fonction de transfert H(s).
Pr´ecisez les valeurs du gain et de la phase pour ω = 1/τ.
2. Identifiez la fonction de transfert H(s) correspondant aux mesures.
3. En r´ealit´e, le syst`eme a un gain statique fini ´egal `a 20 dB. Comment
faut-il modifier la fonction de transfert H(s) pour en tenir compte ?
4. Sous quelle condition le comportement `a la pulsation 1/τ n’est-il pas
affect´e par ce changement de mod`ele ?
5. D´eduisez-en la fonction de transfert du second ordre respectant l’ensem-
ble des conditions.
42 CHAPITRE 2. MOD
´
ELISATION
Chapitre 3
Asservissements analogiques
3.1 Introduction aux asservissements
3.1.1 Principe
Consid´erons un syst`eme d’entr´ee u(t) (la commande) et de sortie y(t) (la
mesure). Le but de l’asservissement consiste `a d´eterminer une loi de com-
mande permettant de culculer automatiquement la commande u(t) de sorte
qu’`a partir d’une situation de d´epart quelconque, la sortie y(t) soit capable
de suivre un signal de r´ef´erence r(t) arbitraire, du moins au bout d’un cer-
tain temps appel´e temps de r´eponse. Le syst`eme r´ealisant cet asservissement
automatique est appel´e correcteur (controller en anglais).
Pour ´evaluer la qualit´e d’un asservissement, on consid`ere sa pr´ecision
(l’´ecart entre r(t) et y(t)), son temps de r´eponse (la dur´ee qu’il met pour
se stabiliser) et son d´epassement (certains syst`emes ont tendance `a d´epasser
leur cible avant de se stabiliser). Une autre qualit´e fondamentale d’un syst`eme
asservi est la robustesse. Un syst`eme est dit robuste s’il garde ses propri´et´es
ou performances malgr´e des modifications de son environnement. Dans la
pratique, les valeurs des param`etres d’un syst`eme sont amen´ees `a varier (les
r´esistances ´evoluent en fonction de la temp´erature et les inductances sont
sujettes `a saturation). De plus, des approximations sont souvent faites pour
obtenir un mod`ele simple (on n´eglige les retards dus aux temps de calcul). Il
est important de s’assurer que le syst`eme reste stable et conserve certaines
performances malgr´e ces ph´enom`enes.
43
44 CHAPITRE 3. ASSERVISSEMENTS ANALOGIQUES
La qualit´e d’un asservissement est bien mise en valeur par un essai en
´echelon. On y mesure l’erreur statique (donn´ee en %), le temps de r´eponse
(g´en´eralement calcul´e `a 5 % de la valeur finale pour ne pas ˆetre perturb´e par
le bruit de mesure) et le d´epassement (donn´e en pourcentage de l’amplitude
de la r´eponse).
L’automatique
1
a deux missions :
– l’asservissement (ou tracking) concerne le suivi d’un signal de consigne ;
– la r´egulation concerne le rejet des perturbations (on parle de r´ejection).
Dans de nombreuses cas, les deux objectifs sont atteints avec une loi de
commande unique qui permet de suivre le signal de consigne tout en rejetant
les perturbations.
3.1.2 Boucle ouverte ou boucle ferm´ee ?
Pour r´ealiser un asservissement, deux types de strat´egies sont envisage-
ables. La premi`ere est de calculer la commande uniquement `a partir de la
r´ef´erence, le correcteur r´ealisant une inversion partielle du syst`eme. Par ex-
emple, pour un syst`eme du premier ordre de la forme τ ˙ y(t) + y(t) = Ku(t),
la loi de commande s’´ecrit u(t) =
1
K
(τ ˙ r(t) + r(t)), ce qui donne y(t) = r(t).
Cette technique pr´esente un certain nombre d’inconv´enients :
– Elle ne peut stabiliser un syst`eme instable.
– Elle peut aboutir `a un correcteur instable inutilisable.
– Elle n’est pas robuste car elle n´ecessite une connaissance pr´ecise du
mod`ele du syst`eme.
Ces inconv´enients font qu’elle est rarement utilis´ee seule. N´eanmoins, elle
permet de calculer une valeur nominale du signal de commande. En anglais,
on parle de feed-forward.
La seconde m´ethode consiste `a inclure dans le signal de commande une
r´etroaction de la mesure, par exemple : u(t) = −Ky(t). Le signe ‘-’ indique
qu’il s’agit d’une contre-r´eaction. Ainsi, si la sortie augmente trop, la com-
mande sera faible et devrait permettre de ramener la sortie `a une valeur plus
1
On distingue l’automatique, qui concerne les asservissements, de l’automatisme qui
concerne la commande par automates s´equentiels. Ces deux sciences sont compl´ementaires
et concourent au d´eveloppement de dispositifs de pilotage automatiques des processus.
Cependant, elles ne rel`event pas des mˆemes th´eories et sont donc enseign´ees s´epar´ement.
3.1. INTRODUCTION AUX ASSERVISSEMENTS 45
faible.
Afin de suivre la consigne, le signal de consigne est int´egr´e dans le cor-
recteur. La technique la plus courante consite `a s’appuyer sur l’erreur de
r´egulation e(t) = r(t) − y(t). Le correcteur calcule en temps r´eel la com-
mande u(t) par une loi liant u(t) et e(t). Cette loi de commande peut ˆetre
une ´equation diff´erentielle si on consid`ere un syst`eme `a temps continu ou
une ´equation aux r´ecurrences pour les syst`emes `a temps discret. Soit K
0
le
gain statique du correcteur (le gain en r´egime continu tel que u(t) = K
0
e(t)
pour des signaux continus). Si le syst`eme boucl´e est stable, alors, pour une
r´ef´erence constante, tous les signaux convergent vers une limite finie. On a
alors u(t) = K
0
e(t) et l’erreur est d’autant plus faible que K
0
est ´elev´e.
Les correcteurs en boucle ferm´ee ont les avantages inverses des correcteurs
en boucle ouverte :
– Ils peuvent stabiliser un syst`eme instable.
– Moyennant certaines pr´ecautions, ils peuvent s’av´erer robuste. Notam-
ment, ils peuvent garder un certain niveau de performance malgr`es des
incertitudes sur le mod`ele du syst`eme.
3.1.3 Principes g´en´eraux sur la synth`ese de correcteurs
en boucle ferm´ee (feedback)
L’erreur de r´egulation est le signal e(t) = r(t) −y(t). On cherche g´en´era-
lement une loi de commande de la forme U(s) = K(s)E(s). Le correcteur
K(s) peut prendre divers formes : proportionnel (K(s) = K
p
), proportionnel-
int´egral (K(s) = K
p
+
K
i
s
) ou PID (K(s) = K
p
+
K
i
s
+K
d
s), avance de phase
(K(s) = K
s+a
s+b
avec a < b) ou retard de phase (K(s) = K
s+a
s+b
avec a > b). Le
but consiste `a r´egler le correcteur de mani`ere `a donner de bonnes propri´et´es
au syst`eme asservi (pr´ecision, rapidit´e, d´epassement, robustesse).
Le transfert de l’ensemble syst`eme + correcteur est aussi appel´e fonction
de transfert en boucle ouverte s’´ecrit G
bo
(s) = G(s)K(s). Le transfert en
boucle ferm´ee est le transfert entre r(t) et y(t). Pour l’obtenir, on peut ´ecrire
Y (s) = G
bo
(s)E(s) = G
bo
(s)(R(s) −Y (s)), ce qui donne Y (s) = G
bf
(s)R(s)
avec :
G
bf
(s) =
G
bo
(s)
1 +G
bo
(s)
(3.1)
46 CHAPITRE 3. ASSERVISSEMENTS ANALOGIQUES
Le but de l’asservissement est d’obtenir G
bf
(s)

= 1 pour avoir y(t)

= r(t),
ce qui sera le cas si le gain de G
bo
(s) est suffisamment ´elev´e. Pour obtenir
un gain ´elev´e de la boucle ouverte, on est amen´e `a chercher un correcteur
avec un gain ´elev´e. Cependant, un gain trop ´elev´e entraˆınera une instabilit´e
du syst`eme. Il faudra donc faire un compromis entre la stabilit´e et les per-
formances.
Voici les caract´eristiques d’une bonne fonction de transfert en boucle ou-
verte (syst`eme + correcteur) :
– Dans la plage de fr´equences correspondant `a la bande passante (autour
de la pulsation de coupure de l’axe 0 dB dans le diagramme de Bode),
la phase doit sup´erieure `a 180˚additionn´e de la marge de phase (au
minimum sup´erieure `a 145˚pour une marge de phase de 45˚). Si ce n’est
pas le cas, il faut soit ajouter de la phase au syst`eme par l’ajout d’effet
int´egrale (ou d’une avance de phase), soit r´eduire la bande passante
(diminuer la rapidit´e) en diminuant le gain du correcteur.
– En basse fr´equence, le gain doit ˆetre ´elev´e afin de garantir une erreur
statique faible et un bon rejet des perturbations. Si ce n’est pas le cas,
il faut ajouter un effet int´egrale (ou retard de phase).
– En haute fr´equence, il n’est pas n´ecessaire que le correcteur ait un
quelconque effet. Il est mˆeme recommand´e d’avoir un gain qui chute
en haute fr´equence pour une meilleure robustesse. En effet, un gain
´elev´e risquerait d’exciter des dynamiques mal identifi´ees et d’aboutir `a
une instabilit´e. Si ce n’est pas le cas, il est recommand´e d’ajouter au
correcteur un effet de filtrage passe-bas.
Exercice (Correcteur TOR `a hyst´er´esis)
Un syst`eme du premier ordre de mod`ele u(t) = Ri(t) + L
di
dt
est asservi en
courant `a la valeur i

(t) par le loi de commande Tout-Ou-Rien suivante :
– u(t) = E si i(t) < i

(t) −
1
2

i
et u(t) reste ´egal ` a E tant que i(t) ne
d´epasse pas i

(t) +
1
2

i
.
– u(t) = 0 si i(t) > i

(t) +
1
2

i
et u(t) reste nul tant que i(t) ne devient
pas inf´erieur `a i

(t) −
1
2

i
.
La valeur initiale du courant est nulle ; on donne : R = 1 Ω, L = 10 mH,

i
= 1 A et E = 50 V. On consid´erera une r´ef´erence du courant constante
i

(t) = 10 A.
1. D´eterminez l’allure du courant.
3.1. INTRODUCTION AUX ASSERVISSEMENTS 47
2. D´eterminez a quel instant a lieu la premi`ere commutation de la com-
mande.
3. D´eterminez a quel instant a lieu la deuxi`eme commutation de la com-
mande.
4. D´eterminez a quel instant a lieu la troisi`eme commutation de la com-
mande.
5. Quelle est la fr´equence du r´egime permanent ?
3.1.4 Lieu d’Evans
Le lieu des pˆoles ou lieu d’Evans est un outils permettant d’analyser
l’´evolution des pˆoles d’un syst`eme en boucle ferm´ee en fonction des varia-
tions d’un gain k. Le syst`eme en boucle ouverte ´etant not´e H
bo
(s), la fonc-
tion de transfert en boucle ferm´ee est H
bf
(s) =
k H
bo
(s)
1+k H
bo
(s)
. Il s’agit d’un outils
d’analyse qui sert aussi en synth`ese puisqu’il permet de r´egler le gain d’un
correcteur.
Dans le cas d’une fonction de transfert en boucle ouverte factoris´ee sous
la forme :
H
bo
(s) =
N(s)
D(s)
=
¸
m
i=1
(s −z
i
)
¸
n
i=1
(s −p
i
)
la fonction de transfert en boucle ferm´ee s’´ecrit :
H
bf
(s) =
k N(s)
k N(s) +D(s)
=
k
¸
m
k=1
(s −z
i
)
k
¸
m
k=1
(s −z
i
) +
¸
n
i=1
(s −p
i
)
La boucle ferm´ee comprends n pˆoles. Pour k = 0, ces pˆoles sont identiques
aux pˆoles de H
bo
(s). Lorsque k augmente, ces pˆoles se d´eplacent. Deux com-
portements sont observ´es :
– m pˆoles se dirigent vers les z´eros de H
bo
(s),
– n −m pˆoles tendent vers l’infini.
L’exemple d’un syst`eme H
bo
(s) =
b
1
s+b
0
s
4
+a
3
s
3
+a
2
s
2
+a
1
s+a
0
avec b
1
= 1.1892,
b
0
= −1.4162, a
3
= 2.9737, a
2
= 2.8217, a
1
= 0.9142 et a
0
= 0.0908 est
donn´e sur la figure 3.1. Ses pˆoles sont tous r´eels : −1.33, −1.13, −0.318 et
−0.189. L’unique z´ero est un r´eel positif : 1.19. On a n = 4 et m = 1. On
48 CHAPITRE 3. ASSERVISSEMENTS ANALOGIQUES
−5 −4 −3 −2 −1 0 1 2
−6
−4
−2
0
2
4
6
0.1 0.2 0.32 0.44 0.56
0.7
0.84
0.95
1
2
3
4
5
6
1
2
3
4
5
6
0.1 0.2 0.32 0.44 0.56
0.7
0.84
0.95
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
Fig. 3.1 – Lieu d’Evans du syst`eme H
bo
(s) =
b
1
s+b
0
s
4
+a
3
s
3
+a
2
s
2
+a
1
s+a
0
observe trois branches infinies, partant des trois pˆoles haute fr´equence : un
pˆole r´eel de fr´equence croissante et deux pˆoles complexes conjugu´es dont
les parties r´eelles deviennent positives `a partir d’une certaine valeur de k. Le
pˆole basse fr´equence pr´esente une branche finie en direction du z´ero. Ainsi, on
analyse qu’un gain trop ´elev´e entraine le syst`eme en instabilit´e. Les fonctions
Matlab utilisables sont rltool et rlocus (fonction obsol`ete).
3.1.5 Exemple introductif
Exemples 1
Soit un syst`eme corrig´e de fonction de transfert en boucle ouverte G
bo
(s) =
K
s
. Sa fonction de transfert en boucle ferm´ee s’´ecrit alors :
G
bf
(s) =
G
bo
(s)
1 +G
bo
(s)
=
1
1 +τs
(3.2)
avec τ =
1
K
. Le syst`eme en boucle ferm´ee poss`ede les caract´eristiques suiv-
antes :
3.1. INTRODUCTION AUX ASSERVISSEMENTS 49
– il est stable si τ > 0 ;
– son gain est unitaire ;
– sa bande passante `a −3 dB est ´egale `a ω
bp
= K =
1
τ
qui est aussi la
pulsation de coupure de l’axe 0 dB; son temps de r´eponse `a 5 % est
´egal `a 3 τ.
On observe que ce syst`eme est bien asservi ; il peut servir de mod`ele pour
penser l’asservissement de nombreux syst`emes.
Exemples 2
Ce second exemple concerne la r´egulation de vitesse d’un v´ehicule. Il est
donn´e sous forme d’exercice corrig´e.
Exercice (Variateur de vitesse)
Soit un v´ehicule de masse M = 1000 kg, soumis `a un coefficient de frottement
f = 100 Ns/m. On suppose que la commande u(t) est la force appliqu´ee au
v´ehicule. Le v´ehicule roule sur une route faisant un angle α avec l’horizontale
(α > 0 pour une cˆote). On note y(t) sa vitesse qui est aussi la grandeur ` a
asservir `a une r´ef´erence r(t). L’acc´el´eration de pesanteur est g = 10 m.s
−2
1. Donnez l’´equation diff´erentielle liant u(t), y(t) et α(t).
2. Dans l’hypoth`ese d’une faible pente, ´ecrirez le mod`ele sous forme de
fonctions de transfert. Explicitez ces fonctions de transfert.
3. Donnez le mod`ele sous forme d’´etat.
On envisage dans un premier temps une correction en boucle ouverte u(t) =
fv(t) +M ˙ v(t).
4 Dans le cas o` u α(t) = 0, montrez que y(t) = r(t).
5 Montrez que cet asservissement ne permet pas de rejeter les perturba-
tions cr´e´ees par les changement de pente.
On envisage alors une correction en boucle ferm´ee U(s) = K(s)(R(s)−Y (s))
avec :
K(s) = K
p
1 +τ
i
s
τ
i
s
(3.3)
o` u τ
i
= M/f.
6 Donnez la fonction de transfert entre r(t) et y(t).
7 Donnez la fonction de transfert entre α(t) et y(t).
8 Expliquez en quoi cette loi de commande permet `a la fois d’asservir y(t)
`a la consigne r(t) tout en rejetant la perturbation α(t).
50 CHAPITRE 3. ASSERVISSEMENTS ANALOGIQUES
Correction
1. La relation fondamentale de la dynamique projet´ee sur un axe li´e `a la
route s’´ecrit :
M ˙ y(t) = u(t) −fy(t) −Mg sin(α(t)) (3.4)
2. Le terme sin(α) est non-lin´eaire. Pour α petit, on a sin(α) ≃ α et le
mod`ele s’´ecrit alors dans le domaine de Laplace :
Y (s) =
1
Ms + f
(U(s) +Mgα(s)) (3.5)
3. L’´equation ?? se r´e´ecrit avec α petit :
˙ y(t) = −
f
M
y(t) +
1
M
u(t) −gα(t) (3.6)
En notant x l’´etat, le mod`ele s’crit sous la forme :
˙ x(t) = −
f
M
x(t) +
¸
1
M
−g
¸
u(t)
α(t)

(3.7)
y(t) = x(t) (3.8)
Il s’agit d’un syst`emes `a deux entr´ees et une sortie qui s’´ecrit sous la
forme :
˙ x(t) = Ax(t) +B˜ u(t) (3.9)
y(t) = Cx(t) +D˜ u(t) (3.10)
avec ˜ u(t) = [u(t) α(t)]
T
et :
A = −
f
M
B = [
1
M
−g] (3.11)
C = 1 D = [0 0] (3.12)
4. La commande s’´ecrit dans le domaine de Laplace :
U(s) = (Ms +f)R(s) (3.13)
3.1. INTRODUCTION AUX ASSERVISSEMENTS 51
Avec α(s) = 0, on a :
Y (s) =
1
Ms + f
U(s) (3.14)
=
1
Ms + f
(Ms + f)R(s)
= R(s)
d’o` u y(t) = r(t).
5. Pour α(t) non nul, on a :
Y (s) =
1
Ms + f
(U(s) +Mgα(s))
=
1
Ms + f
((Ms + f)R(s) +Mgα(s))
= R(s) +
Mg
Ms +f
α(s) (3.15)
La vitesse n’est plus ´egale `a la r´ef´erence ; elle est perturb´ee par un
terme
Mg
Ms+f
α(s). En r´egime permanent, ce terme est ´egal `a
Mg
f
α. Par
exemple, pour une pente de 10 %, c’est-`a-dire α = 0, 1, ce terme est
´egal `a 10 m/s, soit 36 km/h. Ce type de commande en boucle ouverte
n’est donc pas acceptable.
6. On a :
Y (s) =
1
Ms + f
(U(s) +Mgα(s))
=
1
Ms + f
(K
p
1 +τ
i
s
τ
i
s
(R(s) −Y (s)) +Mgα(s))
=
K
p
τ
i
s
(R(s) −Y (s)) +
Mg/f
1 +τ
i
s
α(s))
(1 +
K
p
τ
i
s
)Y (s) =
K
p
τ
i
s
R(s) +
Mg/f
1 +τ
i
s
α(s))
Y (s) =
1
1 +
τ
i
K
p
s
R(s) +
Mg
K
p
f
τ
i
s
(1 +τ
i
s)(1 +
τ
i
K
p
s)
α(s) (3.16)
La fonction de transfert entre R(s) et Y (s) est donc :
H
bf
(s) =
1
1 +
τ
i
K
p
s
(3.17)
52 CHAPITRE 3. ASSERVISSEMENTS ANALOGIQUES
7. La fonction de transfert entre α(s) et Y (s) est :
H

(s) =
Mg
K
p
f
τ
i
s
(1 +τ
i
s)(1 +
τ
i
K
p
s)
(3.18)
8. La fonction de transfert H
bf
(s) entre r et y a un gain unitaire et une
pulsation de bande passante ´egale `a ω
c
=
K
p
τ
i
(en rad/s). Cette bande
passante peut ˆetre choisie arbitrairement en ajustant K
p
.
Par ailleurs la fonction de transfert H

(s) entre α et y a un gain sta-
tique H

(0) nul, ce qui fait qu’il n’y a aucune erreur de vitesse en
r´egime permanent pour une pente constante. On peut aussi s’int´eresser
au gain fr´equentiel H

(jω). Il s’agit d’un filtre de type passe-bande
de bande passante [
1
τ
i
;
K
p
τ
i
]. Sur cette plage de fr´equence, l’expression
approch´ee peut ˆetre obtenue avec 1 +τ
i
s ≃ τ
i
s et 1 +
τ
i
K
p
s ≃ 1. Le gain
est alors |H

(jω)| ≃
Mg
K
p
f
. Ce gain est inversement proportionnel `a K
p
et peut ˆetre rendu aussi faible que souhait´e en augmentant K
p
.
Le diagramme de Bode des fonctions de transfert H
bf
(s) et de H

(s)
sont donn´ees sur les figures 3.7 et 3.3. Les r´eponses `a un ´echelon d’am-
plitude 0, 1 rad sont donn´ees sur les figures 3.4 et 3.5. On observe que
les r´eponse sont plus rapides avec K
p
= 100 que K
p
= 10 et que l’erreur
transitoire de vitesse passe de 0, 8 m/s `a 0, 1 m/s pour une variation
de pente de 0, 1 rad. Le programme Matlab permettant d’obtenir ces
courbes est le suivant :
M = 1000 ; f = 100 ; g = 10 ;
G = tf(1,[M f]) ;
toi = M/f ; Kp1 = 10 ; Kp2 = 100 ;
K1 = tf(Kp1*[toi 1],[toi 0]) ;
K2 = tf(Kp2*[toi 1],[toi 0]) ;
Gbo1 = G*K1 ; Gbo2 = G*K2 ;
Gbf1 = feedback(Gbo1,1) ; Gbf2 = feedback(Gbo2,1) ;
Gya1 = tf([M*g*toi/(Kp1*f) 0],conv([toi 1],[toi/Kp1 1])) ;
Gya2 = tf([M*g*toi/(Kp2*f) 0],conv([toi 1],[toi/Kp2 1])) ;
wmin = 1e-4 ; wmax = 1e2 ;
figure(1) ; bode(Gbf1,Gbf2,{wmin,wmax}) ; grid on
figure(2) ; bode(Gya1,Gya2,{wmin,wmax}) ; grid on
figure(3) ; step(Gbf1,Gbf2,400) ; grid on ; axis([0 400 0 1.05])
figure(4) ; step(0.1*Gya1,0.1*Gya2,20) ; grid on
3.1. INTRODUCTION AUX ASSERVISSEMENTS 53
−100
−80
−60
−40
−20
0
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
−4
10
−3
10
−2
10
−1
10
0
10
1
10
2
−90
−45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Fig. 3.2 – Diagramme de Bode de H
bf
(s) pour K
p
= 10 et K
p
= 100
−80
−60
−40
−20
0
20
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
−4
10
−3
10
−2
10
−1
10
0
10
1
10
2
−90
−45
0
45
90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Fig. 3.3 – Diagramme de Bode de H

(s) pour K
p
= 10 et K
p
= 100
54 CHAPITRE 3. ASSERVISSEMENTS ANALOGIQUES
0 50 100 150 200 250 300 350 400
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Fig. 3.4 – R´eponse `a un ´echelon d’amplitude 0, 1 rad de H
bf
(s) pour K
p
= 10
et K
p
= 100
0 5 10 15 20
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Fig. 3.5 – R´eponse `a un ´echelon d’amplitude 0, 1 rad de H
ya
(s) pour K
p
= 10
et K
p
= 100
3.1. INTRODUCTION AUX ASSERVISSEMENTS 55
Cas g´en´eral
A la lumi`ere des exemples pr´ec´edents, on observe qu’un syst`eme bien
asservi pr´esente un gain en boucle ouverte qui est ´elev´e en basse fr´equence
(|H
bo
(jω)| ≫ 1). Ce gain est d´ecroissant et atteint 0 dB `a la pulsation ω
c
.
On peut alors d´eterminer de mani`ere approximative la fonction de transfert
en boucle ferm´ee H
bf
(s) =
H
bo
(s)
1+H
bo
(s)
:
– Pour ω ≪ω
c
, on a 1 +H
bo
(s) ≃ H
bo
(s) d’o` u H
bf
(s) ≃ 1.
– Pour ω ≫ω
c
, on a 1 +H
bo
(s) ≃ 1 d’o` u H
bf
(s) ≃ H
bo
(s).
Pour ω ≃ ω
c
, le gain peut ˆetre plus ou moins amorti suivant que H
bo
(jω
c
)
soit plus ou moins proche de −1.
A titre d’exemple, consid´erons les fonctions de transfert en boucle ou-
verte :
H
bo
(s) =
K(s + a)
s
2
(s + b)
(3.19)
avec K = b

ab et
b
a
= λ. Le diagramme de Bode des fonctions de transfert
obtenues pour diff´erentes valeurs de λ sont donn´ees sur la figure 3.6. Les
fonctions de transfert en boucle ferm´ee sont donn´ees sur la figure 3.7. Dans
l’exemple consid´er´e, la pulsation de coupure `a 0 dB de la FTBO est ω
c
=
1 rad/s. Pour ω ≪ ω
c
, on a bien H
bf
(s) = 1 ; pour ω ≫ ω
c
, on a bien
H
bf
(s) = H
bo
(s). Pour ω = ω
c
, le comportement (amorti ou r´esonant) diff`ere
suivant la phase de la boucle ouverte `a cette pulsation. Plus la phase est
proche de -180˚, plus on est r´esonant.
Le programme Matlab permettant d’obtenir ces courbes est le suivant :
w1 =10 ; Tabl = [2 4 8 16 32] ;
wmin = 1e-2 ; wmax = 1e2 ;
for Ind = 1 :length(Tabl),
lam = Tabl(Ind) ;
a = w1/sqrt(lam) ; b = w1*sqrt(lam) ; K = b*sqrt(a*b) ;
Hbo = tf(K*[1 a],[1 b 0 0]) ;
Hbf = feedback(Hbo,1) ;
figure(1) ; bode(Hbo,{wmin,wmax}) ; hold on
figure(2) ; bode(Hbf,{wmin,wmax}) ; hold on
end
figure(1) ; grid on
figure(2) ; grid on
56 CHAPITRE 3. ASSERVISSEMENTS ANALOGIQUES
−100
−50
0
50
100
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
−2
10
−1
10
0
10
1
10
2
−180
−150
−120
−90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Fig. 3.6 – Diagramme de Bode du syst`eme en boucle ouverte pour λ = 2, 4,
8, 16 et 32
−80
−60
−40
−20
0
20
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
−2
10
−1
10
0
10
1
10
2
−180
−135
−90
−45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Fig. 3.7 – Diagramme de Bode du syst`eme en boucle ferm´ee
3.2. ANALYSE DES SYST
`
EMES ASSERVIS 57
3.2 Analyse des syst`emes asservis
3.2.1 Stabilit´e
Une premi`ere condition pour que la commande ait une sens est que le
syst`eme en boucle ferm´e soit stable. Les m´ethode d’´etude de la stabilit´e des
syst`emes, pr´esent´ees au paragraphe 2.2.1 restent valables. D’autres m´ethode
existent qui s’appuient sur ´etudient la stabilit´e de la FTBF `a partir de la
FTBO. Ces m´ethodes ont l’int´erˆet d’ˆetre directement utilisables lors de la
synth`ese du correcteur.
Propri´et´e (Crit`ere du revers)
Un syst`eme boucl´e ne comportant pas de pˆole `a partie r´eelle positive est stable
si le lieu de Nyquist de la fonction de transfert en boucle ouverte (syst`eme +
correcteur) passe `a droite du point −1.
Ce r´esultat est un cas particulier du th´eor`eme de Nyquist qui, lui, s’applique
en pr´esence de z´eros `a partie r´eelle positive.
D´efinition (Marge de phase)
La marge de phase est le suppl´ement de phase du syst`eme en boucle ouverte
par rapport `a -180˚lorsque le gain atteint 1 (ou 0 dB).
M´ethode de mesure de la marge de phase sur le lieu de Bode : rep´erer sur
la courbe du gain la fr´equence pour laquelle le gain coupe 0 dB. Relever la
phase φ pour cette pulsation. La marge de phase est 180˚−φ.
D´efinition (Marge de gain)
La marge de gain est l’inverse du gain du syst`eme en boucle ouverte lorsque
la phase atteint -180˚.
M´ethode de mesure de la marge de gain sur le lieu de Bode : rep´erer sur la
courbe du phase la fr´equence pour laquelle la pulsation coupe -180˚. Relever
la gain G (G
dB
) pour cette pulsation. La marge de gain est 1/G (ou −G
dB
).
Propri´et´e
Un syst`eme stable a une marge de phase positive et une marge de gain
sup´erieure `a 1 (positive si on compte en dB).
58 CHAPITRE 3. ASSERVISSEMENTS ANALOGIQUES
3.2.2 Rapidit´e
Comme pour un syst`eme en boucle ouverte, on d´efinit le temps d’´etablis-
sement comme ´etant le temps que met le syst`eme `a se stabiliser. Pour obtenir
une ´evaluation de temps de r´eponse, on peut donc dire qu’il est ´egal `a trois
fois la contante de temps la plus lente.
Un seconde possibilit´e existe pour estimer de mani`ere approch´ee la ra-
pidit´e d’un syst`eme asservi, en s’appuyant cette fois sur la FTBO. Pour ex-
pliquer, prenons par exemple une FTBO de la forme H
bo
(s) =
ω
1
s
. Son gain
d´ecroˆıt avec une pente de -20 dB/dec et coupe l’axe 0 dB `a la pulsation ω
1
.
Le gain en boucle ferm´ee s’´ecrit alors H
bf
(s) =
1
1+s/ω
1
. Il s’agit d’un syst`eme
du premier ordre de contante de temps
1
ω
1
. Son temps de r´eponse est donc
t
r
=
3
ω
1
. A partir de ce r´esultat, on peut en d´eduire un moyen de d´eterminer
approximativement le temps de r´eponse de tout syst`eme.
Propri´et´e (Temps de r´eponse d’un syst`eme asservi)
Le temps de r´eponse d’un syst`eme asservi est approximativement ´egal ` a
3
ω
1
o` u ω
1
est la pulsation de coupure `a 0 dB de la FTBO.
3.2.3 Pr´ecision
Id´ealement, un syst`eme asservi a un gain statique unitaire. Pour d´efinir
sa pr´ecision, on peut donner son gain statique :
G
bf
(0) =
G
bo
(0)
1 +G
bo
(0)
(3.20)
On peut aussi donner le gain statique du transfert entre la r´ef´erence et l’er-
reur :
1
1 +G
bo
(0)
(3.21)
qui doit ˆetre le plus faible possible en amplitude.
3.2.4 D´epassement
Le d´epassement d’un syst`eme asservi se d´efinit comme pour un syst`eme
en boucle ouverte (voir paragraphe 2.2.3). Le d´epassement est un crit`ere tem-
porel et les m´ethodes de synth`ese des correcteurs sont g´en´eralement ´etablies
3.2. ANALYSE DES SYST
`
EMES ASSERVIS 59
en fr´equentiel (sur le diagramme de Bode ou de Black). Or, il n’y a pas de re-
lation g´en´erale pour tous les syst`emes entre le d´epassement et les propri´et´es
fr´equentielles de la FTBF. On peut cependant s’appuyer sur la propri´et´e
suivante pour modifier le d´epassement d’un syst`eme asservi :
Propri´et´e (D´epassement et marge de phase)
Plus la marge de phase d’un syst`eme asservi est ´elev´ee, plus son d´epassement
est r´eduit.
On utilise g´en´eralement des marges de phase de l’ordre de 45 ` a 90˚.
Exercice (Marge de phase et d´epassement)
Soit un syst`eme de fonction de transfert H(s) =
1
s(s+a)
. On souhaite l’asservir
avec un correcteur proportionnel de gain K.
1.
´
Ecrivez la FTBO du syst`eme.
2. Tracez le diagramme de Bode de la FTBO.
3. D´eterminez l’expression de la marge de phase du syst`eme asservi. Don-
nez l’allure de ses variations en fonction de K.
4. D´eterminez la FTBF du syst`eme.
5. D´eterminez l’amplification maximale (la r´esonance) du syst`eme asservi.
Donnez l’allure de ses variations en fonction de K.
6. D´eterminez le d´epassement du syst`eme. Donnez son allure en fonction
de K.
7. D´eduisez-en la relation entre le d´epassement et la marge de phase pour
le syst`eme consid´er´e.
3.2.5 Rejet de perturbation
Certains syst`emes sont perturb´es par des signaux ext´erieurs. On appelle
perturbation ces signaux et on parle de r´egulation le probl`eme s’asservisse-
ment consistant `a garder une consigne en pr´esence de perturbation. Dans la
suite, on pourra consid´erer un syst`eme avec une perturbation p(t) en entr´ee,
c’est-`a-dire que :
Y (s) = G(s)(U(s) +P(s)) (3.22)
Pour une loi de commande U(s) = K(s)E(s), le transfert entre r(t) et y(t)
s’´ecrit Y (s) = H
yp
(s)P(s) avec :
H
yp
(s) =
G(s)
1 +K(s)G(s)
(3.23)
60 CHAPITRE 3. ASSERVISSEMENTS ANALOGIQUES
Dans la bande passante, on a |K(jω)G(jω)| ≫1 et H
yp
(s) ≃
G(s)
K(s)G(s)
=
1
K(s)
.
Pour qu’un asservissement permette un bon rejet de perturbation, il faut que
le gain de H
yp
(s) soit faible et donc que le gain du correcteur soit ´elev´e.
L’utilisation d’un correcteur pr´esentant un gain ´elev´e en basse fr´equence (effet
int´egrale) s’av`ere n´ecessaire dans les probl`emes o` u le rejet de perturbation
est n´ecessaire.
3.3 M´ethodes de synth`ese
3.3.1 Les diff´erentes d´emarches
Diff´erentes d´emarches sont possibles pour synth´etiser un correcteur.
– Dans les cas simples, il est possible d’´ecrire la fonction de transfert en
boucle ferm´ee et de r´egler le ou les param`etres du correcteur de mani`ere
`a obtenir une fonction de transfert en boucle ferm´ee satisfaisante.
– Certaines m´ethodes s’appuient sur une caract´erisation de la r´eponse du
syst`eme `a un ´echelon. C’est la cas de la fameuse m´ethode de Ziegler et
Nichols qui s’appuie sur un mod`ele approch´e du syst`eme comportant
un premier ordre en s´erie avec un retard.
– Il possible de synth´etiser un correcteur en modelant sa FTBO et en
r´eglant le correcteur de mani`ere `a obtenir une marge de phase et une
marge de gain satisfaisante. Une part importante des m´ethodes et de-
sexercices pr´esent´es dans la suite de cette sous-partie rel`event de cette
approche.
3.3.2 Correcteur proportionnel (P)
Le correcteur proportionnel est le plus simple des correcteurs. Il ne permet
pas toujours d’obtenir des performances tr`es ´elev´ees mais il peut suffire dans
certains cas si le cahier des charges n’est pas trop contraignant ou si le syst`eme
a un comportement assez simple. Exp´erimentalement, son r´eglage peut se
faire directement en partant d’un gain faible et en augmentant petit `a petit
jusqu’`a atteindre un comportement satisfaisant. Pour un gain trop ´elev´e, le
syst`eme deviendra instable ce qui se manifestera d’abord par des oscillations
de plus en plus importantes.
Exercice (Correction prop. d’un syst`eme du premier ordre)
Un syst`eme du premier ordre d’entr´ee u(t), de sortie y(t) et de mod`ele
3.3. M
´
ETHODES DE SYNTH
`
ESE 61
τ ˙ y(t) + y(t) = Ku(t) est asservi par un correcteur proportionnel de gain
K
c
. On donne K = 0, 2 et τ = 80 ms
1. D´eterminez l’´equation diff´erentielle liant le signal de r´ef´erence r(t) et
la mesure y(t).
2. D´eterminez la fonction de transfert du syst`eme en boucle ferm´ee liant
R(s) et Y (s).
3. D´eterminez les expressions du gain statique et de la constante de temps
du syst`eme boucl´e.
4. D´eterminez le gain du correcteur permettant d’obtenir un temps d’´etablis-
sement `a 5 %, T
m
, ´egal `a 30 ms.
5. Calculez le gain statique obtenu.
Exercice (Correcteur prop. d’un syst`eme du second ordre)
Soit un syst`eme de transfert G(s) =
K
(s+ω
1
)(s+ω
2
)
. On envisage d’asservir ce
syst`eme par un correcteur proportionnel. On a K = 10, ω
1
= 10 rad/s et
ω
2
= 50 rad/s.
1. Repr´esentez le diagramme de Bode de la FTBO.
2. D´eterminez la pulsation pour laquelle la phase est `a -135˚.
3. D´eterminez la valeur du gain permettant d’obtenir une marge de phase
de 45˚.
4. D´eterminez la marge de gain.
5. D´eterminez de mani`ere approch´ee le temps de r´eponse du syst`eme.
6. D´eterminez la pr´ecision du syst`eme asservi.
3.3.3 Correcteur proportionnel int´egral (PI)
L’int´erˆet de la correction de type int´egrale est de permettre une erreur
statique nulle. En effet, si le syst`eme comporte un int´egrateur et se stabilise
`a un point d’´equilibre, tous les signaux sont constants. Or, pour que la sortie
d’un int´egrateur soit constante, il est n´ecessaire que son entr´ee soit nulle. Si
l’entr´ee de l’int´egrateur est reli´ee `a l’erreur de r´egulation, l’effet du terme
int´egral sera bien d’annuler cette erreur. Notons que l’erreur est annul´ee
mˆeme en pr´esence d’une perturbation. Annuler l’erreur en r´egime permanent
est une chose, mais le faire rapidement en est une autre. Il convient donc
62 CHAPITRE 3. ASSERVISSEMENTS ANALOGIQUES
d’ˆetre capable de r´egler le correcteur de mani`ere ad´equate.
Deux types de corrections PI sont possibles :
– en utilisant le signal d’erreur e(t) = r(t) −y(t) et en calculant la com-
mande avec U(s) = K(s)E(s) o` u K(s) = K
p
+
K
i
s
. Les fonctions de
transfert en boucle ferm´ee s’´ecrivent alors :
H
yr
(s) =
K(s)G(s)
1 +K(s)G(s)
(3.24)
H
yp
(s) =
G(s)
1 +K(s)G(s)
(3.25)
H
ur
(s) =
K(s)
1 +K(s)G(s)
(3.26)
H
up
(s) = −
K(s)G(s)
1 +K(s)G(s)
(3.27)
H
er
(s) =
1
1 +K(s)G(s)
(3.28)
H
ep
(s) = −
G(s)
1 +K(s)G(s)
(3.29)
– on peut ´egalement choisir une loi de commande de la forme U(s) =
−K
p
Y (s) +
K
i
s
(R(s) −Y (s)).
Exercice (Correcteur PI pour syst`eme du premier ordre)
Soit un syst`eme d’´equation diff´erentielle τ ˙ y(t)+y(t) = Ku(t) avec τ = 20 ms
et K = 0, 4. On envisage une loi de commande proportionnelle-int´egrale de
la forme u(t) = −K
p
y(t) +K
i

t
(r(τ) −y(τ))dτ.
1. D´eterminez l’´equation diff´erentielle du second ordre liant la r´ef´erence
et la mesure et mod´elisant le syst`eme boucl´e.
2. Montrez que l’erreur statique est nulle quelque soit les valeurs des param`etres
du correcteur.
3. D´eterminez les valeurs des param`etres permettant d’obtenir une pulsa-
tion propre de 200 rad/s et un amortissement de 1.
Exercice (Asservissement PI d’un syst`eme du second ordre)
Soit un syst`eme de fonction de transfert H(s) =
K
(s+a)(s+b)
avec a = 10 rad/s,
3.3. M
´
ETHODES DE SYNTH
`
ESE 63
b = 40 rad/s et K = 10. On envisage d’utiliser un correcteur PI de la forme
K(s) =
K
p
s
(s +
1
τ
i
) o` u K
p
est le gain du correcteur et τ
i
est sa constante de
temps. On choisit la strat´egie suivante : on r`egle le correcteur de mani`ere ` a
compenser le pˆole basse fr´equence du syst`eme et `a avoir une marge de gain
de 45˚.
1. Tracez l’allure du diagramme de Bode du syst`eme et de celui du cor-
recteur pour des valeurs quelconques de ses param`etres.
2.
´
Ecrivez la FTBO du syst`eme.
3. Donnez la valeur de τ
i
et simplifiez l’expression de la FTBO en cons´e-
quence.
4. Tracez le diagramme de Bode de la FTBO.
5. Donnez la valeur de K
p
permettant de respecter la marge de phase
sp´ecifi´ee.
6. Donnez le temps de r´eponse approch´e du syst`eme.
7. Quelle est la pr´ecision du syst`eme asservi ?
8. On suppose que le syst`emes est perturb´e en entr´ee par un signal exog`ene
p(t) qui s’ajoute `a u(t). Calculez la fonction de transfert en boucle
ferm´ee H
yp
(s) entre P(s) et Y (s).
9. Tracez l’allure du diagramme de Bode de H
yp
(s).
10. Calculez le gain maximal de H
yp
(s). Pour quel pulsation est-il obtenu ?
Exercice (Correction PI d’un syst`eme `a retard)
On consid`ere un syst`eme du premier ordre avec retard de fonction de transfert
H(s) =
K exp(−t/τ)
s+a
avec a = 1 rad/s, τ = 0.1 s et K = 1. On envisage
d’utiliser un correcteur PI de la forme K(s) =
K
p
s
(s +
1
τ
i
). On choisit la
strat´egie suivante : on r`egle le correcteur de mani`ere `a compenser le pˆole du
syst`eme et `a avoir une marge de gain de 45˚.
1. Tracez l’allure du diagramme de Bode du syst`eme et de celui du cor-
recteur pour des valeurs quelconques de ses param`etres.
2.
´
Ecrivez la FTBO du syst`eme.
3. Donnez la valeur de τ
i
et simplifiez l’expression de la FTBO en cons´e-
quence.
4. Tracez le diagramme de Bode de la FTBO.
64 CHAPITRE 3. ASSERVISSEMENTS ANALOGIQUES
5. Donnez la valeur de K
p
permettant de respecter la marge de phase
sp´ecifi´ee.
6. Donnez le temps de r´eponse approch´e du syst`eme.
7. Quelle est la pr´ecision du syst`eme asservi ?
M´ethode de l’optimum sym´etrique
Cette m´ethode permet d’obtenir de tr`es bon r´eglages des correcteur PI
pour de nombreuses applications. On suppose que le syst`eme `a asservir a
comme fonction de transfert :
H(s) =
1
Ls(1 +τs)
. (3.30)
Le correcteur PI s’´ecrivant K(s) = K
p
1+τ
i
s
τ
i
s
, la FTBO s’´ecrit :
H
bo
(s) = K
p
1 +τ
i
s
τ
i
Ls
2
(1 +τs)
(3.31)
On r`egle le correcteur de la mani`ere suivante :
– On choisit τ
i
dans un rapport a > 1 donn´e par rapport `a τ :
τ
i
= aτ (3.32)
La FTBO s’´ecrit alors
2
:
H
bo
(s) =
K
p
aτLs
2
1 +aτs
1 +τs
(3.33)
Son gain complexe `a la pulsation ω s’´ecrit :
H
bo
(jω) =
K
p
aτL(jω)
2
1 +jaτω
1 +jτω
=
K
p
aτL(jω)
2
1 +aτ
2
ω
2
+ jτω(a −1)
1 +aτ
2
ω
2
(3.34)
et son argument est :
arg(H
bo
(jω)) = −π + arctan

τω(a −1)
1 +aτ
2
ω
2

(3.35)
2
La FTBO a la mˆeme structure que dans l’exemple pr´esent´e au paragraphe 3.1.5, page
55. On pourra donc consulter le disgramme de Bode disponible `a cette partie du document.
3.3. M
´
ETHODES DE SYNTH
`
ESE 65
Sa phase pr´esente un maximum φ
max
en ω

=
1


et on a :
H
bo
(jω

) = −
K
p
τ
L
1 +j

a
1 +j/

a
=
j

aK
p
τ
L
1 +j

a
1 −j

a
(3.36)
Le gain est :
|H
bo
(jω

)| =

aK
p
τ
L
(3.37)
et la phase est :
φ
max
= arg(H
bo
(jω

)) = −

2
+ 2 arctan(

a) (3.38)
– On r`egle alors le gain de mani`ere `a ce que la marge de phase corresponde
au maximum de la phase, c’est-`a-dire que l’on doit avoir |H
bo
(jω

)| = 1,
d’o` u :
K
p
=
L


(3.39)
La constante a est choisie de mani`ere `a assurer une marge de phase ∆φ =
φ
max
+ π. On a :
∆φ = −
π
2
+ 2 arctan(

a) (3.40)
d’o` u :
a = tan
2

∆φ
2
+
π
4

(3.41)
3.3.4 Correcteur proportionnel d´eriv´e (PD)
L’instabilit´e d’un syst`eme asservi est li´e au fait que la phase de la fonction
de transfert en boucle ouverte soit inf´erieure `a -180˚lorsque le gain passe par
0 dB. Une des possibilit´e pour augmenter la phase de la boucle ouverte est
d’utiliser un effet d´eriv´e (ou aussi une avance de phase).
Exercice (Correcteur PD et syst`eme du second ordre)
Soit un syst`eme du second ordre d’´equation diff´erentielle ¨ y(t) + 10 ˙ y(t) +
100 y(t) = 20 u(t). On envisage d’asservir ce syst`eme par un correcteur
proportionnel-d´eriv´e dont le comportement est r´egit par l’´equation diff´erentielle
de la forme u(t) = K
p
(r(t) −y(t)) −K
d
˙ y(t).
66 CHAPITRE 3. ASSERVISSEMENTS ANALOGIQUES
1. D´eterminez la pulsation propre, l’amortissement et le gain statique du
syst`eme en boucle ouverte.
2. D´eterminez la forme de l’´equation diff´erentielle liant la r´ef´erence et la
mesure.
3. D´eterminez les param`etres K
p
et K
d
du correcteur de sorte que le
syst`eme en boucle ouverte ait une pulsation propre de 50 rad/s et un
amortissement ´egal `a 1.
4. D´eterminez le gain statique du syst`eme asservi ainsi r´egl´e.
3.3.5 Correcteur PID
3.3.6 Correcteur `a avance de phase
Il s’agit d’un correcteur de la forme :
K(s) = K
p
s + a
s +b
(3.42)
avec b > a. Comme pour l’effet d´eriv´ee, ce correcteur permet d’augmenter
la bande passante d’un syst`eme en ajoutant de la phase `a la boucle ouverte.
Il peut ˆetre assimil´e `a un correcteur PD dont le gain est tronqu´e en haute
fr´equence.
Exercice (Correction `a avance de phase pour int´egrateur double) Soit
un syst`eme de type double int´egrateur de fonction de transfert H(s) =
K
s
2
avec
K = 10. On envisage de l’asservir par un correcteur `a avance de phase (??).
1. Repr´esentez le diagramme de Bode du syst`eme ` a asservir.
2. Repr´esentez le diagramme de Bode du correcteur.
3. Donnez la FTBO du syst`eme ; donnez l’allure de son diagramme de
Bode.
4. D´eterminez le maximum de la phase du correcteur en fonction de
b
a
ainsi que la pulsation `a laquelle ce maximum est atteint.
5. D´eterminez le rapport
b
a
permettant d’apporter une phase de 60˚.
6. D´eterminez le correcteur permettant d’avoir une marge de phase de 60˚
et un temps d’´etablissement de 10 ms.
3.3. M
´
ETHODES DE SYNTH
`
ESE 67
3.3.7 Correcteur `a retard de phase
Il s’agit d’un correcteur de la forme :
K(s) = K
p
s + a
s + b
(3.43)
avec b < a. Ce correcteur pr´esente un gain plus ´elev´e en basse fr´equence
qu’en haute fr´equence. Son action est comparable `a celle d’un correcteur PI
dont le gain en basse fr´equence est limit´e.
68 CHAPITRE 3. ASSERVISSEMENTS ANALOGIQUES
Annexe A
D´ecomposition en ´el´ements
simples
Toute fraction rationnelle en s peut s’´ecrire comme une somme d’´el´ements
simples de la forme λ
k
s
k
,
µ
k
s+p
k
ou
α
k
s+β
k
s
2
+2ξ
k
ω
k
s+ω
2
k
. Par exemple, on peut ´ecrire :
1
(s + a)(s + b)
=
λ
1
s + a
+
λ
2
s + b
(A.1)
1
(s + a)
n
=
n
¸
k=1
λ
k
(s + a)
k
(A.2)
a
2
s
2
+ a
1
s + a
0
s + b
0
= λ
1
s +λ
0
+
µ
s +b
0
(A.3)
Pour obtenir la d´ecomposition en ´el´ements simples, il faut :
1. D´eterminer la structure de la d´ecomposition ;
2. D´eterminez les coefficients de la d´ecomposition.
Pour d´eterminer les coefficients de cette d´ecomposition, on peut chercher `a
identifier directement les deux expressions, ce qui aboutit `a la r´esolution d’un
syst`emes d’´equations comportant autant d’´equations que de param`etres in-
connus. Une autre approche, plus simple, consiste `a d´eterminer `a d´eterminer
un par un chacun des coefficients en utilisant des valeurs particuli`eres. Par
exemple, pour d´eterminer le coefficient λ
1
de l’´equation A.1, on peut mul-
tiplier les deux termes de l’´equation par s + a puis prendre comme valeur
particuli`ere s = −a, de mani`ere `a annuler une partie des termes. On obtient
alors λ
1
=
1
b−a
. De la mˆeme mani`ere, on obtient λ
2
=
1
a−b
.
69
70 ANNEXE A. D
´
ECOMPOSITION EN
´
EL
´
EMENTS SIMPLES
Exercice (D´ecomposition en ´el´ements simples)
D´ecomposez en ´el´ements simples les fractions rationnelles suivantes :
1.
1
(s + a)(s + b)
(A.4)
2.
s + a
s + b
(A.5)
3.
s + a
(s + b)
2
(A.6)
4.
1
(s + a)
2
(s + b)
(A.7)
5.
s + a
(s +b)(s + c)
(A.8)
6.
s + a
(s + b)
2
(s + c)
(A.9)
Bibliographie
[1] P. Borne, G. Dauphin-Tanguy, J.P. Richard, F. Rotella, and I. Zambet-
takis, Mod´elisation et Identification des Process, Technip.
[2] C. Sueur, P. Vanheeghe, and P. Borne, Automatique des Syst`emes Con-
tinus, Technip.
[3] M. Rivoire and J.L. Ferrier, Cours d’Automatique, Eyrolles.
[4] R.H. Bishop, Modern Control Systems Analysis and Design using Matlab
and Simulink, Addison-Wesley.
[5] J.L. Martin de Carvalho, Dynamical Systems and Automatic Control,
Prentice-Hall.
[6] C.L. Phillips and R.D. Harbor, Feedback Control Systems, Prentice-Hall.
[7] V. Minzu and B. Lang, Commande Automatique des Syst`emes Lin´eaires
Continus - Cours avec Applications utilisant Matlab, Ellipses.
[8] J.J. DiStephano, A.R. Stubberud, and I.J. Williams, Syst`emes Asservis,
McGraw-Hill.
[9] E. Ostertag, Syst`emes et Asservissements Continus, TechnoSup, El-
lipses.
[10] G.F.Franklin, J.D. Powell, and A. Emami-Noeimi, Feedback Control of
Dynamical Systems, Addison-Wesley.
[11] P. Siary, Automatique de Base, Ellipses.
[12] A. Crosnier, G. Abba, B. Jouvencel, and R. Zapata, Ing´enierie de la
Commande des Syst`emes, Ellipses.
[13] P. de Larminat, Automatique, Herm`es.
[14] J.C. Gille, P. Decaulne, and M. P´elegrin, Dynamique de la Commande
Lin´eaire, Dunod.
71

Table des mati`res e
1 Introduction 1.1 Notion de syst`me . . . . . . . . . e 1.2 Propri´t´s des syst`mes . . . . . . . ee e 1.3 Syst`mes ´l´mentaires . . . . . . . e ee 1.3.1 Syst`me du premier ordre . e 1.3.2 Syst`me du deuxi`me ordre e e 1.4 Objectif de l’asservissement . . . . 7 7 7 8 8 9 12 15 15 15 17 20 20 23 23 24 27 27 28 28 31 31 33 33 34 34 36

. . . . . .

. . . . . .

. . . . . .

. . . . . .

. . . . . .

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. . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Mod´lisation e 2.1 Transform´e de Laplace, fonctions de transfert . e 2.1.1 Transform´e de Laplace . . . . . . . . . e 2.1.2 Fonction de transfert . . . . . . . . . . . 2.2 Propri´t´s des syst`mes dynamiques . . . . . . . ee e 2.2.1 Stabilit´ . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 2.2.2 Gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.3 D´passement . . . . . . . . . . . . . . . e 2.2.4 Rapidit´ . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 2.3 Analyse fr´quentielle . . . . . . . . . . . . . . . e 2.3.1 R´gime harmonique . . . . . . . . . . . . e 2.3.2 Diagramme de Nyquist . . . . . . . . . . 2.3.3 Diagramme de Bode . . . . . . . . . . . 2.3.4 Diagramme de Black-Nichols . . . . . . . ´ 2.3.5 Etude du second ordre . . . . . . . . . . 2.4 Repr´sentation d’´tat . . . . . . . . . . . . . . . e e 2.4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . ´ 2.4.2 Equivalence avec la fonction de transfert 2.4.3 Propri´t´s . . . . . . . . . . . . . . . . . ee 2.5 Identification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 Rapidit´ . . . . . . .3. . 36 Approche fr´quentielle . . . . . e e 3. . 3.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . .2. . . . . e 3. . . e 3. . . . . . . . . . . .3 Correcteur proportionnel int´gral (PI) .2. . . . . . . . . . . . . . . .5. . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 2. . . . . . . . . .5 Rejet de perturbation . . . . . . . . .4 Correcteur proportionnel d´riv´ (PD) . . . e 3. . . . . . . . . . . . . e 3. .3. 18 20 22 24 26 29 31 33 . . . . . . . . . . . 45 47 48 57 57 58 58 58 59 60 60 60 61 65 66 66 67 69 3 Asservissements analogiques 3. . . . . . . . . e Gain du second ordre ` la r´sonance . . . . . . . .4 D´passement . . . . . . . . . . . . . . . . .1. . .2. . . .2. . 3. . . . . 3. . . . . . .5. . . . e e 3. . . . . . . . . . . 39 e 43 . . . .4 2. . . 3. . . . . . . .3. 3. .7 Correcteur ` retard de phase . . . . . . . . e 3. . . . . . . . . . . . . e 3.5 Correcteur PID . . . .5 Exemple introductif .1. . . . .2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 Analyse des syst`mes asservis . . . . . . . . . .6 Correcteur ` avance de phase . . e e 3. . . . . a 3. . .3. . . . . . . . . . . . . . .1. . . .2 ` TABLE DES MATIERES Approche temporelle . . . . . . e 3. .1 Les diff´rentes d´marches . . . . . . . . . . . . . . . . . . e e Temps d’´tablissement de syst`mes du premier ordre e e Diagramme de Bode d’un syst`me du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . 43 . . 44 . . . . . . . . . . .1 Introduction aux asservissements . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . . .1. . .1 Principe . . .3. . . 3. . . . . . . . . . . . . . .3 Principes g´n´raux sur la synth`se de correcteurs en e e e boucle ferm´e (feedback) .3. . . . . e Trac´ du diagramme de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 . a A D´composition en ´l´ments simples e ee Liste des exercices 1 2 3 4 5 6 7 8 Transform´e de Laplace . . . . . . . . . . . . . 3. . . . . . . . . . . . . . a e . . . . . . .4 Lieu d’Evans . . . . .3 Pr´cision . . . . . . . . . . e Fonctions de transfert d’un moteur ` courant continu a Crit`re de Routh-Hurwitz . . . . .2 Boucle ouverte ou boucle ferm´e ? . . . . . . . . e 3. . . . . e D´passement d’un syst`me du second ordre . . . . . . . .3 M´thodes de synth`se . . . . . . .1 Stabilit´ . . . . . .2 Correcteur proportionnel (P) . . . . .

. . . . . . 62 e Correction PI d’un syst`me ` retard . . . . . . . 39 e Identification d’un syst`me du second ordre oscillant . . . . . . . . . 63 e a Correcteur PD et syst`me du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 e e Mod`le d’un moteur ` courant continu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 e Identification fr´quentielle d’un syst`me du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 e Correcteur prop. . . d’un syst`me du premier ordre . . 65 e Correction ` avance de phase pour int´grateur double . . . . . . . .` TABLE DES MATIERES 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 5 Fonction de transfert d’un syst`me d’´tat . . . . . . . . . 41 e e Correcteur TOR ` hyst´r´sis . . . . 70 e ee . . . . . . . . . . . . . . 35 e a Syst`me masses-ressort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 e Correction prop. . . 66 a e D´composition en ´l´ments simples . . . . . . . . . . . . 62 e Asservissement PI d’un syst`me du second ordre . . . . . . . . . 35 e Identification d’un syst`me du second ordre amorti . . . . . . . . 46 a ee Variateur de vitesse . 41 e e Identification fr´quentielle d’un syst`me du second ordre . . . . . . . . . . . . 49 Marge de phase et d´passement . . 61 e Correcteur PI pour syst`me du premier ordre . . . d’un syst`me du second ordre . .

” (Albert Einstein) .6 ` TABLE DES MATIERES “C’est le rˆle essentiel du professeur d’´veiller la joie de travailler o e et de connaˆ ıtre.

lorsqu’on ´loigne le syst`me de cet ´tat. e e 1.1 Notion de syst`me e e Consid´rons un syst`me sur lequel on mesure le signal y(t) appel´ signal e e de mesure et sur lequel on peut fixer arbitrairement le signal u(t) appel´ e signal de commande. yk−2 . plac´ dans cet ´tat. · · · . D´finition (Stabilit´) e e Un ´tat d’´quilibre est stable si. uk−1 . e Les syst`mes ` temps continu sont mod´lis´s par une ´quation diff´rentielle e a e e e e liant u(t) et y(t) alors que les syst`mes ` temps discret sont mod´lises par une e a e ´quation aux r´currences de la forme yk = f (yk−1 . Il existe ´galement des syst`mes ` temps discret faisant intervenir les e e a signaux ´chantillonn´s uk = u(kTe ) et yk = y(kTe ) o` Te est la p´riode e e u e d’´chantillonage. les signaux sont ` temps cone a tinu.Chapitre 1 Introduction 1. e 7 . Dans le cas pr´sent. Dans le cas contraire. il ne quitte e e e e e pas. le point d’´quilibre est instable. e e D´finition (Point d’´quilibre) e e Le syst`me est dans un ´tat d’´quilibre si. · · · ). La valeur du signal de mesure est alors constante. il e e e e e finit par y revenir. uk .2 Propri´t´s des syst`mes e e e Consid´rons dans un premier temps que l’entr´e u(t) est constante.

8 CHAPITRE 1. On dit alors que le syst`me est e e stable. a a Son d´passement est nul . Les conditions de lin´arit´ e e sont : y3 (t) = λ y1 (t) y4 (t) = y1 (t) + y2 (t) (1.1 Syst`mes ´l´mentaires e ee Syst`me du premier ordre e Soit un syst`me du premier ordre r´git par une ´quation diff´rentielle de e e e e la forme τ y(t) + y(t) = Ku(t) ˙ (1.3 1. e e on parle alors de stabilit´ globale.3. le temps de mont´ ` 5 % est ´gal ` 3τ (ln(0. vers lequel irait il si on le d´pla¸ait e e e c de l’un des points d’´quilibre ? e Propri´t´ (Lin´arit´) e e e e Un syst`me est lin´aire s’il v´rifie les conditions de lin´arit´ suivantes.05) ∼ e ea e a = −3. on parle alors de stabilit´ locale.1) (1. 0). Si le syst`me avait deux ´quilibres globaux. . Si au contraire le syst`me e e retourne dans son ´tat d’´quilibre quelque soit l’amplitude de la perturbation.3) La r´ponse ` un ´chelon u(t) ` partir d’une condition initiale nulle est : e a e a y(t) = K(1 − exp(−t/τ )) (1.4) Il s’agit d’une exponentielle partant de 0 ` t = 0 et se stabilisant ` y(t) = K. Soit e e e e e y1 (t) la trajectoire de la sortie pour une commande u1 (t) . cette propri´t´ de stabilit´ n’est valable que si l’´loigneee e e ment est faible . soit y3 (t) la trajectoire de la sortie pour une commande u3 (t) = λu1 (t) et soit y4 (t) la trajectoire de la sortie pour une commande u4 (t) = u1 (t) + u(2).2) 1. e Propri´t´ (Stabilit´ d’un syst`me) e e e e Un ´quilibre globalement stable est unique. INTRODUCTION Dans certain cas. soit y2 (t) la trajectoire de la sortie pour une commande u2 (t) .

9) r2 = −ξω0 − ξ 2 − 1ω0 .3.` ´ ´ 1. elles sont e a imaginaires dans le cas contraire.3.11) En additionnant la solution particuli`re et l’´quation g´n´rale de l’´quation e e e e e sans second membre. l’exponentielle tend donc e vers z´ro. la solution g´n´rale de l’´quation sans second membre s’´crit alors : e e e e y1 (t) = λ exp(r1 t) + µ exp(r2 t) (1.6) ˜ Les racines de (??) sont alors r´elles si ∆ ≥ 0. e Une solution particuli`re constante de l’´quation sans second membre e e peut ˆtre facilement trouv´e : e e y0 (t) = K (1.12) . Deuxi`me ordre amorti e Dans le cas o` les racines sont r´elles et s’´crivent : u e e r1 = −ξω0 + ξ 2 − 1ω0 .5) o` ω0 (rad/s) est appel´e pulsation propre.8) (1. SYSTEMES ELEMENTAIRES 9 1.2 Syst`me du deuxi`me ordre e e Soit un syst`me du deuxi`me ordre r´git par une ´quation diff´rentielle e e e e e de la forme : 2 2 y (t) + 2ξω0 y(t) + ω0 y(t) = ω0 Ku(t) ¨ ˙ (1.7) (1. (1. L’´quation associ´e s’´crit : e e e r2 + 2ξω0 r + ω0 2 = 0 Le discriminent r´duit s’´crit : e e ˜ ∆ = (ξω0 )2 − ω0 2 = (ξ 2 − 1)ω0 2 (1. c’est-`-dire si ξ ≥ 1 .10) Notons que r1 et r2 sont toutes deux n´gatives . ξ (sans unit´) est appel´ amoru e e e tissement et K (unit´s [y]/[u] d´pendant des unit´s de u et de y) est le gain e e e statique. on obtient la solution g´n´rale de l’´quation compl`te : e e e e y(t) = λ exp(r1 t) + µ exp(r2 t) + K (1.

14) Kr1 r2 (exp(r1 t) − exp(r2 t)) (1.19) (1.23) (1. INTRODUCTION Cherchons maintenant la solution v´rifiant les conditions initiales suivantes : e y(0) = 0 y(0) = 0 ˙ La d´riv´e de la solution s’´crit : e e e y(t) = λ r1 exp(r1 t) + µr2 exp(r2 t) ˙ Les C.10 CHAPITRE 1.21) r1 − r2 Puisque l’on a r2 ≤ r1 ≤ 0.24) . Cette courbe a un point d’inflexion pour y (ti ) = 0.22) on observe que la d´riv´e seconde n’annule en ti v´rifiant : e e e (1.20) (1. ˙ La r´ponse ` un ´chelon est donc une courbe croissante qui se stabilise ` la e a e a valeur K. Avec : ¨ y(t) = ˙ y (t) = ¨ Kr1 r2 (r1 exp(r1 t) − r2 exp(r2 t)). s’´crivent alors : e λ+µ+K = 0 λ r1 + µ r2 = 0 Dont les solutions sont : Kr2 r1 − r2 Kr1 µ = − r1 − r2 λ = La solution s’´crit alors : e y(t) = K(1 + Sa d´riv´e est : e e r1 r2 exp(r1 t) − exp(r2 t)) r1 − r2 r1 − r2 (1. r1 − r2 r1 exp(r1 t) − r2 exp(r2 t). on a aussi exp(r1 t) − exp(r2 t) ≥ 0 pour t ≥ 0 et y(t) est alors positive pour t ≥ 0.I. soit ti = 1 r2 ln .15) (1.16) (1.13) (1.18) (1.17) (1. ce qui signifie que y(t) est croissante. r1 − r2 r1 (1.

e Une solution particuli`re constante s’´crit y0 (t) = K.31) +ω1 exp(−at) (−λ sin(ω1 t) + µ cos(ω1 t)) (1.36) (1. l’exponentielle tend donc vers z´ro. SYSTEMES ELEMENTAIRES Deuxi`me ordre oscillant e Dans le cas o` les racines sont complexes conjug´es et s’´crivent : u e e r1 = −a + jω1 . On a : y(t) = −a exp(−at) (λ cos(ω1 t) + µ sin(ω1 t)) ˙ (1. 11 (1.33) Les conditions initiales s’´crivent alors : e y(0) = K +λ = 0 y(0) = −aλ + ω1 µ = 0 ˙ ce qui donne : a µ = −K ω1 λ = −K (1.32) = exp(−at) ((−aλ + ω1 µ) cos(ω1 t) − (ω1 λ + aµ) sin(ω1 t)) (1.14).28) o` ω1 est la pseudo-pulsation de la r´ponse. r2 = −a − jω1 .29) Notons que a est positif . La solution g´n´rale e e e e de l’´quation est donc : e y(t) = K + exp(−at) (λ cos(ω1 t) + µ sin(ω1 t)) (1.34) .13a e e 1. li´e ` la p´riode des oscillations u e e a e 2π Tc = ω1 . La solution g´n´rale de l’´quation sans second membre s’´crit alors : e e e e y1 (t) = exp(−at) (λ cos(ω1 t) + µ sin(ω1 t)) (1.27) (1.35) (1.25) (1.` ´ ´ 1.26) (1. avec a = ξω0 ω1 = 1− ξ2 ω0 .30) Reste ` d´terminer les constantes λ et µ d’apr`s les conditions initiales (1.3.

38) Elle est du signe du terme sin(ω1 t). Elle est d’abord positive de t = 0 ` a 2π π e a a t1 = ω1 puis n´gative de t1 ` ω1 . e a e On peut aussi limiter son d´passement. Le but de l’asservissement est e e de contraindre le syst`me ` se comporter d’une mani`re particuli`re. Il importe que e les performances du syst`me asservi ne se d´grade pas trop en pr´sence de e e e ces variations de comportement. Il n’est e a e e pas possible physiquement d’obtenir d’un syst`me qu’il r´ponde de mani`re e e e instantan´e. e Dans le choix de la loi de commande. Typiquement. On peut cependant le contraindre ` r´pondre plus rapidement.39) 1 − ξ2 soit un d´passement relatif (y(t1 ) − y(∞))/(y(∞) − y(0)) de : e D = exp −ξπ 1 − ξ2 (1. en automatique. le fait d’ˆtre plus ou moins amorti.12 ce qui donne comme solution finale : CHAPITRE 1.40) 1. Le signal atteint donc un maximum ` t1 en : y(t1 ) = K 1 + exp −ξπ (1.37) 2 a2 + ω1 exp(−at) sin(ω1 t) y(t) = K ˙ ω1 (1. . le comportement du syst`me e est connu avec une pr´cision limit´e . INTRODUCTION y(t) = K 1 − exp(−at) cos(ω1 t) + La vitesse s’´crit alors : e a sin(ω1 t) ω1 (1. de plus. son comportemet peu ´voluer e e e en fonction de condition ext´rieure ou de son vieillissement. e e on entend la capacit´ ` garder certaines propri´t´s malgr´ des variation de ea ee e l’environnement. il faudra ´galement s’assurer que e le syst`me asservi poss`de un niveau de robustesse suffisant. Par robustesse.4 Objectif de l’asservissement Un syst`me dynamique peut ˆtre caract´ris´ par diff´rentes qualit´s : sa e e e e e e rapidit´.

707.5.5 2 1 0. 1 et 2) .1 – R´ponse temporelle de syst`mes du second ordre (ξ = 0. 1.25. e e 0.5 0 0 5 Temps (s) 10 15 Fig.1.4. 0. OBJECTIF DE L’ASSERVISSEMENT 13 Réponse à un échelon unitaire de 1/(p +2 ξ p+1) 1.

INTRODUCTION .14 CHAPITRE 1.

on revient au signal de d´part par une transform´e de e e Laplace inverse : x(t) = 1 1 2jπ j∞ X(s) exp(st)ds s=−j∞ (2. e a e e e e la fonction de transfert et le mod`le d’´tat. Les mod`les peuvent ˆtre e a e e e abord´s sous trois formes ` peu pr`s ´quivalentes : l’´quation diff´rentielle.1 2.1.1 Transform´e de Laplace.1) A partir de X(s). fonctions de transe fert Transform´e de Laplace e D´finition e Pour un signal ` temps continu x(t). on s’int´resse ` la d´termination de mod`les math´mae a e e e tique pour des syst`mes lin´aires stationaires (on parle aussi de syst`mes e e e lin´aire ` temps invariant. not´s LTI en anglais).Chapitre 2 Mod´lisation e Dans cette partie. avec : u e X(s) = 0 ∞ x(t) exp(−st)dt (2.2) La variable de Laplace est not´s s ou p suivant les conventions. e 15 . e e 2. on d´finit sa transform´e de Laplace a e e par le signal X(s) o` s est appel´e variable de Laplace1 .

MODELISATION H(s) 1 1 s exp(−T s) s 1 s2 1 sn+1 1 s+a a s(s+a) ω s2 +ω 2 s s2 +ω 2 a s2 −a2 s s2 −a2 ω (s+a)2 +ω 2 s+a (s+a)2 +ω 2 exp(−at)u(t) (1 − exp(−at))u(t) sin(ωt)u(t) cos(ωt)u(t) sinh(at)u(t) cosh(at)u(t) exp(−at) sin(ωt)u(t) exp(−at) cos(ωt)u(t) Tab. e s e . e e e Il s’agit en tous cas d’une transform´e temps/fr´quence qui a un signal teme e ` porel fait correspondre une repr´sentation fr´quentielle.1 – Exemples de transform´es de Laplace ´l´mentaires (u(t) est e ee l’´chelon unitaire et δ(t) l’impulsion de Dirac) e En consid´rant que s = jω o` ω est la pulsation.16 h(t) δ(t) u(t) u(t − T ) tu(t) tn u(t) n! ´ CHAPITRE 2. On peut facilement trouver des abaques des transform´es de Laplace e usuelles. Nous verrons par la e e suite la puissance de cet outil qui permet de simplifier grandement les calculs. on peut consid´rer que la e u e e transform´e de Laplace est une g´n´ralisation de la transform´e de Fourier. 2. Contentons nous pour l’instant de mentionner l’´chelon unitaire e u(t) qui a comme transform´e 1 et le dirac δ(t) qui a comme transform´e 1.

. e On dit qu’un syst`me est strictement propre si le degr´ de son num´rateur e e e est strictement inf´rieur ` celui de son d´nominateur (m < n). e a e ...3) En passant dans le domaine fr´quentiel et en supposant que les conditions e initiales sont nulles. elle est compos´e d’un e num´rateur de degr´ m et d’un d´nominateur de degr´ n..6) (2. on obtient.´ 2. + a1 sY (s) + a0 Y (s) = bm sm U (s) + bm−1 sm−1 U (s) + . TRANSFORMEE DE LAPLACE. + a1 y(t) + a0 y(t) ˙ [m] [m−1] = bm u (t) + bm−1 y (t) + . + b1 u(t) + b0 u(t) ˙ (2.1.2 Fonction de transfert Soit un syst`me dynamique ` temps continu de signal d’entr´e u(t) et de e a e signal de signal de sortie y(t).. On dit aussi que e e e e le syst`me est d’ordre n. e e Propri´t´ (Transform´e de Laplace d’un signal d´riv´) e e e e e dx(t) Soit y(t) = x(t) = dt . tous deux li´s par une ´quation diff´rentielle e e e ordinaire lin´aire : e an y [n] (t) + an−1 y [n−1] (t) + .5) (2.. FONCTIONS DE TRANSFERT 17 Propri´t´s e e Propri´t´ (Lin´arit´) e e e e La transform´e de Laplace est une transformation lin´aire.. La transform´e de Laplace de y(t) est Y (s) = ˙ e sX(s) − x(0) 2. grˆce ` la propri´t´ 4 : a a ee an sn Y (s) + an−1 sn−1 Y (s) + .1.. + b1 s + b0 an sn + an−1 sn−1 + . e D´finition (Syst`me propre) e e On dit qu’un syst`me est propre si le degr´ de son num´rateur est inf´rieur e e e e a ` celui de son d´nominateur (m ≤ n).. + b1 sU (s) + b0 U (s) Ce qui s’´crit sous la forme : e Y (s) = H(s)U (s) o` H(s) est la fonction de transfert du syst`me et s’´crit : u e e H(s) = bm sm + bm−1 sm−1 + .. + a1 s + a0 (2..4) La fonction de transfert est une fonction rationnelle ..

(2. 1 s 1 s+a K (s + a)(s + b) K 2 s2 + 2ξω0 s + ω0 (2. (2.11) On peut d´composer en ´l´ments simples sous la forme : e ee Y (s) = A Bs + D + 2 2 s s + 2ξω0 s + ω0 (2.7) (2. on obtient : e e Y (s) = 2 (A + B)s2 + (2ξω0 A + D)s + ω0 A 2 s(s2 + 2ξω0 s + ω0 ) (2.12) En d´veloppant cette derni`re expression.18 ´ CHAPITRE 2. Compte-tenu d’une entr´e en ´chelon. e Cette propri´t´ d´coule du fait que la transform´e de Laplace du signal imee e e pulsionnel est 1. Propri´t´ (Transform´e de Laplace d’un signal retard´) e e e e La transform´e de Laplace de y(t − T ) est exp(−T s)Y (s) e Exercice (Transform´e de Laplace) e Calculez la r´ponse ` un ´chelon des syst`mes suivants : e a e e 1. la sortie s’´crit : e e e Y (s) = s(s2 K 2 + 2ξω0 s + ω0 ) (2.13) . MODELISATION Propri´t´ (Fonction de transfert) e e La fonction de transfert d’un syst`me est la transform´e de Laplace de sa e e r´ponse impulsionnelle.9) 4. 2.10) Correction 4.8) 3. soit U (s) = 1/s.

e e e . ce qui donne : y(t) = Au(t) + B exp(−at) cos(ωt)u(t) + = K(1 − exp(−at)(cos(ωt) + = K D − Ba exp(−at) sin(ωt)u(t) ω (2.22) = 2 + 2ξω0 s + ω0 (s + a)2 ω 2 B(s + a) + D − Ba (2. FONCTIONS DE TRANSFERT 19 En identifiant les deux expressions de Y (s).21) avec a = ξω0 et ω = ω0 s2 Bs + D Bs + D (2.20) (2. on obtient le syst`me d’´quae e tions suivant : A+B = 0 2ξω0 A + D = 0 2 2 ω0 A = Kω0 qui se r´sout en : e A = K D = −2Kξω0 B = −K (2.19) (2.14) (2.23) = (s + a)2 ω 2 s+a D − Ba ω = B + (2.1.25) u(t) (2.15) (2. Le d´nominateur peut se r´crire : e 2 2 s2 + 2ξω0 s + ω0 = (s + ξω0 )2 − (ξω0 )2 − ω0 = (s + a)2 ω 2 (2. On a alors : Cette derni`re forme permet d’utiliser les formules de transform´es de e e Laplace.´ 2.26) ξω0 sin(ωt)))u(t) ω ξ 1 − exp(−at) cos(ωt) + sin(ωt) 1 − ξ2 Remarque : on retrouve bien la mˆme expression que ce que l’on a e obtenu en int´grant l’´quation diff´rentielle (??).16) Il nous faut maintenant d´terminer la transform´e de Laplace inverse e e a e de Y (s) ` partir des tables dont nous disposons. TRANSFORMEE DE LAPLACE.17) (2.24) 2ω2 (s + a) ω (s + a)2 ω 2 1 − ξ 2 .18) (2.

pour ξ < 1. e dt dΩ(t) – ´quation de la vitesse J dt = c(t) − f Ω(t) e o` le couple s’´crit c(t) = Ki(t) et la force ´lectromotrice est e(t) = KΩ(t) . e 2. o e e e e e On appelle z´ros d’un syst`me les racines de son num´rateur. R u e e est la r´sistance de l’induit. On consid`re que l’entr´e est la tension et la sortie est le courant . une partie r´elle de −ξω0 et font un angle φ avec l’axe r´el tel que cos(φ) = ξ.20 ´ CHAPITRE 2. Elles ont un module de ω0 . pk = −ξω0 ± ω0 s2 +2ξω0 s+ω0 dans le plan complexe sur la figure 2. done e nez la fonction de transfert du syst`me. e e donnez la fonction de transfert du syst`me. Les racines d’un syst`me du second ordre de fonction de transfert H(s) = e K 1 − ξ 2 . f est le coefficient de frottements. On consid`re que l’entr´e est la tension et la sortie est la vitesse . Elles sont repr´sent´es e e 2 sont. e Pour s’en convaincre.2 2. on peut consid´rer la d´composition en ´l´ments sime e ee ples de la fonction de transfert d’un syst`me. K est la constante de couple e et de force ´lectromotrice . e 2. e e Propri´t´ (Stabilit´) e e e Un syst`mes est stable si tous ses pˆles sont ` partie r´elle strictement e o a e n´gative. e 1. Prenons un exemple : e H(s) = K (s − z1 )(s − z2 ) (s − p1 )(s − p2 ) (2.27) .2.1 Propri´t´s des syst`mes dynamiques e e e Stabilit´ e D´finition (Pˆle et racines) e o On appelle pˆles d’un syst`me les racines de son d´nominateur. J est l’inertie . L sont inductance .1. MODELISATION Exercice (Fonctions de transfert d’un moteur ` courant continu) a On donne les ´quations d’un moteur ` courant continu a aimants permae a ` nents : – ´quation de la tension Ri(t) + L di(t) + e(t) = u(t).

30) avec D(s) = an sn +· · ·+a1 s+a0 . cette fonction se r´´crit sous la forme : e e ee ee H(s) = λ2 λ1 + +K (s − p1 ) (s − p2 ) (2. e Le crit`re de Routh-Hurwitz permet de d´terminer si les pˆles d’une fonce e o tion de transfert sont tous ` partie r´elle sans les calculer.2). Pour des pˆle complexes.´ ´ ` 2.2. Les deux premi`res lignes sont cone . PROPRIETES DES SYSTEMES DYNAMIQUES Im + ω0 21 φ −ξω0 Re + 2 Fig. Consid´rons un a e e syst`mes dont la fonction de transfert s’´crit : e e H(s) = N (s) D(s) (2. la condition porte sur les parties o r´elles.1 – Poles d’un second ordre de d´nominateur s2 + 2ξω0 s + ω0 e D´compos´e en ´l´ments simples.29) Pour que le syst`me soit stable et que y(t) ne diverge pas.28) Et la r´ponse ` un ´chelon unitaire ` partir d’une condition initiale nulle est : e a e a y(t) = λ1 exp(p1 t) + λ2 exp(p2 t) + K (2. On construit alors un tableau de coefficients comportant n+1 lignes (voir tableau 2. il faut que l’on ait e p1 < 0 et p2 < 0. 2.

c2 = . . .22 c n = an n 1 n−1 n − 1 c1 = an−1 n−2 n−2 c1 n−3 n−3 c1 . c2 1 1 0 c1 = 0. D´terminez la stabilit´ de : e e H(s) = 2. .5 + 2s2 + s + 5 (2.34) . c1 = 2 3 3 1 a4 a4 c1 = 1 c2 c3 −a0 c3 1 2 1 .32) (2. . . 2. D´terminez la stabilit´ de : e e 1 + + 6s2 + 2s + 1 3. . c1 = a0 . 0 ··· ··· ··· ··· 0 0 0 0 0 ··· Tab. les autres lignes sont d´termin´es e e e e ` partir des lignes pr´c´dentes de la mani`re suivante : a e e e ck = l −1 ck+1 1 ck+2 ck+2 1 l+1 ck+1 ck+1 1 l+1 (2. . MODELISATION cn = an−2 2 n−1 c2 = an−3 n−2 c2 n−3 c2 .31) par exemple. . . 2 Th´or`me (Crit`re de Routh-Hurwitz) e e e Le syst`me est stable si et seulement si tous les coefficients de la premi`re e e colonne du tableau de Routh-Hurwitz sont de mˆme signe e Exercice (Crit`re de Routh-Hurwitz) e 1.3 avec e a c3 −a c3 a1 a4 −a0 a5 a3 a4 −a2 a5 3 3 . D´terminez pour quelles valeurs de K le syst`me : e e 1 H(s) = 3 s + 2s2 + 4s + K est stable. c2 = 0.33) s3 s + 0. H(s) = s4 2s3 (2. pour un syst`me d’ordre n = 5. on obtient le tableau 2. c3 = 0. c2 = a0 . c2 = 2 1c3 4 2 . c1 2 0 cn = an−4 3 n−1 c3 = an−5 n−2 c3 n−3 c3 .2 – Tableau de Routh-Hurwitz stitu´es des coefficients du d´nominateur . 1 0 c1 1 c0 1 ´ CHAPITRE 2.

2. 2.3 – Exemple de tableau de Routh-Hurwitz pour un syst`mes d’ordre 5 e 2. les d´riv´es sont nulles et l’´quation (2. c’est-`-dire que la e e e a r´ponse pr´sente un maximum ymax sup´rieur ` la valeur finale. On parle de syst`me ` non minimal de e a phase . e e e – Le type de r´ponse le plus simple est celui d’une r´ponse toujours croise e sante (ou d´croissante si le gain est n´gatif). PROPRIETES DES SYSTEMES DYNAMIQUES 5 a5 4 a4 3 c3 1 2 c2 1 1 c1 1 0 c0 1 a3 a2 c3 2 c2 2 c1 2 0 a1 a0 c3 3 c2 3 0 0 0 0 0 23 Tab.2 Gain D´finition (Gain statique) e On appelle gain statique d’un syst`me son amplification en r´gime continu.35) Ainsi. ce sont des syst`mes qui comportent des z´ros ` partie r´elle e e a e positive.3 D´passement e En r´ponse ` un ´chelon d’amplitude ∆u = u(∞) − u(0). . 0 0 Propri´t´ (Gain statique) e e Le gain statique d’un syst`me de fonction de transfert H(s) est H(0). e e e a – Certains syst`mes. voient leur sortie d´croˆ e e ıtre avant de croˆ ıtre vers la valeur finale. la sortie d’un e a e syst`me varie de ∆y = y(∞) − y(0) de diff´rentes mani`res. une variation ∆u de l’entr´e se r´percute sur la sortie par une variation e e b b ∆y = a0 ∆u . e e – De nombreux syst`mes pr´sentent un d´passement .2.´ ´ ` 2. Le gain statique est donc a0 .2. e 2. e e Pour des signaux constants.3) se e e e simplifie en : a0 y = b 0 u (2. plus rares.

` partir d’une variation de l’entr´e en ´chelon. e Consid´rons le syst`me en r´ponse ` un ´chelon u(t) ` t = 0. s2 +2ξω0 s+ω0 1 − ξ2 (2. e e On utilise ´galement le terme de temps de r´ponse bien que ce terme soit plus appropri´ e e e dans le cas d’un syst`me asservi. on a : |y(t) − y(∞)| ≤ 2 3 5 |y(∞) − y(0)|.4 Rapidit´ e D´finition (Temps d’´tablissement) e e On appelle temps d’´tablissement3 le temps que met la sortie d’un syst`me e e stable ` atteindre son ´quilibre. 100 (2. MODELISATION Pour un syst`me du second ordre de fonction de transfert H(s) = e le d´passement est ´gal `2 : e e a D% = 100 exp −ξπ On exprime le d´passement. la sortie y(t) ne se e e e stabilise donc jamais compl`tement.2. La sortie ´tant e e e a e a e en stabilis´e ` y(0) pour t < 0. e a – les mesures sont g´n´ralement entach´es de bruit .24 ´ CHAPITRE 2. en pourcentage.37) Exercice (D´passement d’un syst`me du second ordre) e e A partir de l’expression ?? de la r´ponse d’un syst`me du second ordre e e r´sonant. Repr´sentez e e graphiquement cette fonction.36) y(∞) − y(0) K 2. d´terminez le d´passement (en pourcentage) de la r´ponse d’un e e e e syst`me du second ordre en fonction de son amortissement. 2. Le temps d’´tablissement ` 5 % est le temps t1 a a e a tel que pour t > t1 .38) Voir l’´tude du syst`me du second ordre dans au premier chapitre. d’un syst`me lin´aire de la e e e mani`re suivante : e ymax − y(∞) D% = 100 (2. e . elle se met ` varier ` partir de t = 0 et ´volue e a a a e jusqu’` se stabiliser ` y(∞). a e a e e On utilise g´n´ralement la notion de temps d’´tablissement ` 5 % pour e e e a ´viter deux types de probl`mes : e e – un syst`me dynamique rejoint g´n´ralement son ´quilibre de mani`re e e e e e exponentielle et met donc en th´orie un temps infini ` se stabiliser .

2 – D´passement d’un syst`me du second ordre en fonction de l’amore e tissement .6 0.4 0.´ ´ ` 2.2 0. 2.2.8 1 ξ Fig. PROPRIETES DES SYSTEMES DYNAMIQUES 25 100 90 80 70 dépassement (en %) 60 50 40 30 20 10 0 0 0.

la r´ponse n’est pas encore entr´e dans le zone [.68 et on a alors Tr = e e 2. MODELISATION Exercice (Temps d’´tablissement de syst`mes du premier ordre) e e Calculez de mani`re exacte le temps d’´tablissement ` 5 % des syst`mes suive e a e ants : 1. Cette fonction de d´pendance est donn´e sur la e e e figure4 2. on a tr := t(k) . En partant de k := N . 105%]. on obtient tr ∼ 6ξ/ω0 . Pour tracer cette courbe nous avons d’abord a calcul´ pour chaque instant son appartenance ` l’intervalle [95%. H(s) = K s+a .95 . e e 5 Cela revient ` consid´rer le pˆle basse fr´quence r1 ` la pulsation ω2 = ξω0 − a e o e a ξ 2 − 1 ω0 . De mani`re plus rigoureuse. on peut approcher le temps de r´ponse par tr ∼ 6/(ξω0 ). e e a = 4 . Propri´t´ (Temps d’´tablissement d’un syst`me dynamique) e e e e Le temps d’´tablissement d’un syst`me dynamique est approximativement e e ´gal ` trois fois sa constante de temps la plus lente. En utilisant le relation tr ∼ 3/ω2 (le temps = = de r´ponse est ´gal ` trois fois la constante de temps la plus faible). On observe que cette fonction pr´sente des discontinuit´s. En effet.05 et φ(k) = 0 dans le cas contraire. Pour ξ > 1.85/ω0 . s+a s+b 2. appliquer k := k − 1. cela donne l’algorithme suivant : la e e r´ponse s’´crivant y(k) pour les instants tk . en partant e a de l’instant final qui doit faire partie de l’intervalle. Il d´pend ´galement de mani`re nona e e e lin´aire de l’amortissement. Une e e fois sorti de la boucle.05]. tant que la condition φ(k) = 1 est v´rifi´e. le temps de r´ponse est minimal pour ξ = 0.3.. la r´ponse peut passer par les valeurs correspondant ` 105% et 95% e a de la valeur finale ` de nombreuses reprises. on a ω2 ∼ ω0 /(2ξ). Cet instant est le temps de r´ponse..26 ´ CHAPITRE 2. H(s) = b .N . k = 1. on peut approcher le temps de r´ponse par5 tr ∼ 3ξ/ω0 . Puis. nous avons cherch´ le premier instant e (mais le dernier dans l’ordre chronologique) qui n’entre pas dans l’intervalle. On calcule d’abord la fonction e e d’appartenance φ(k) := 1 si |y(k) − K|/K < 0. Propri´t´ (Temps d’´tablissement d’un syst`me d’ordre un) e e e e Le temps d’´tablissement d’un syst`me du premier ordre est ´gal a trois fois e e e ` sa constante de temps. il s’agit d’une approximation par d´faut puisqu’` e a cet instant. e a Le temps de r´ponse ` 5% d’un syst`me du second ordre est inversement e a e proportionnel ` la pulsation propre. = Pour ξ < 1. Pour ξ ≫ 1. A ω0 e e constant. 1. e = Le temps de r´ponse d’un syst`me du second ordre ne peut ˆtre donn´ par une simple e e e e formule.

Pour obtenir exp´rimentalement ces e e fonctions. On peut d´finir un e e Ym gain G = Um et un d´phasage φ = α − β. de relever les amplitudes et le d´phasage et de recommencer pour diff´rentes valeurs de la e e fr´quence. e e la sortie sera ´galement sinuso¨ e ıdale ` la mˆme pulsation. On parle d’analyse e e fr´quentielle ou d’analyse harmonique. La donn´e des fonctions G(ω) e et φ(ω) permet de caract´riser le syst`me dynamique.1 Analyse fr´quentielle e R´gime harmonique e Consid´rons que le syst`me est aliment´ par un signal sinuso¨ e e e ıdal u(t) = Um cos(ωt + α) de pulsation ω (en rad/s).3 2. et s’´crit y(t) = Ym cos(ωt + β).3. Puisque le syst`me est lin´aire.3 – Temps de r´ponse d’un syst`me du second ordre (trait plein) et e e valeur approch´e (trait pointill´) e e 2. 2. e Pour simplifier les calculs. du moins au bout a e d’un certain temps. Le gain est souvent exprim´ en d´cibel (dB) avec GdB = 20 log(G) .3. consid´rons que le syst`me est aliment´ avec e e e .4 donne les ´quivalence entre gain naturel et gain en dB pour e diff´rentes valeurs. il suffit d’exciter le syst`me avec un signal sinuso¨ e ıdal. ANALYSE FREQUENTIELLE 2 27 10 ω x temps de réponse à 5 % 10 1 0 10 0 10 −1 amortissement ξ 10 0 10 1 Fig.´ 2. e e e le tableau 2. Le gain et la phase d´pendent e e de la pulsation et on note G(ω) et φ(ω).

5 -6 √ 1/ 2 -3 1 0 √ 2 2 10 100 3 6 20 40 ´ Tab. 6 G GdB 0. H(jω) peut-ˆtre approch´ par e e e diff´rentes approximations suivant les plages de fr´quence : e e u – pour ω < 1. u – pour 10 < ω < 100. s + 10 ∼ 10 et s + 100 ∼ 100. 10 et 100 rad/s. le lieu de Nyquist est principalement utilis´ pour analys´ la e e stabilit´ des syst`mes asservis. on a s + 1 = = = = u – pour ω > 100. e – Le trac´ de la phase (en degr´s) en fonction de la pulsation (en ´chelle e e e log.3). e e 2.01 -40 0. 2. d’o` H(s) ∼ 10s . s + 10 ∼ s et s + 100 ∼ s.2 Diagramme de Nyquist Le diagramme de Nyquist est le lieu du gain complexe H(jω) lorsque ω varie.4 – Equivalence entre d´cibels et gain naturel e . = K = = = u – pour 1 < ω < 10. le syst`me peut ˆtre approch´6 sous la forme Ksn e e e e K(s+10) Par exemple. D´river k fois les signaux u et y revient ` multiplier par e a k (jω) . d’o` H(s) ∼ 100K . on a s + 1 ∼ s. la sortie s’´crit alors : y(t) = e Ym exp(jωt + β). MODELISATION un signal complexe u(t) = Um exp(jωt + α) .28 ´ CHAPITRE 2. = s = = = Notons que les diff´rents mod`les asymptotiques donnent les mˆmes gains pour les pulsae e e tions limites ω = 1. on a s + 1 ∼ s.1 -20 0.39) On a donc G(ω) = |H(jω)| et φ(ω) = arg(H(jω)) . e e 2. pour un syst`me H(s) = (s+1)(s+100) .3.) Il est relativement ais´ de tracer le diagramme de Bode d’un syst`me ` pare e a tir de son trac´ asymptotique. on a s + 1 ∼ 1.3. En fait. on peut ´crire : e e y(t) = H(jω)u(t) (2. Ce dernier s’obtient en consid´rant qu’entre e e deux fr´quences propres. = K = = = ∼ s.) . d’o` H(s) ∼ 10 . c’est-`-dire que le gain a du syst`me est le module de H(jω) et que le d´phasage est son argument. En reprenant le mod`le dynamique (2. s + 10 ∼ 10 et s + 100 ∼ 100. s + 10 ∼ s et s + 100 ∼ 100.3 Diagramme de Bode Le lieu de Bode comporte deux courbes : – Le trac´ du gain (en dB ou en ´chelle logarithmique) en fonction de la e e pulsation (en ´chelle log. d’o` H(s) ∼ K .

Calculez de mani`re exacte le gain et le d´phasage du syst`me a la e e e ` pulsation ω = a.. le gain s’´crit GdB (ω) = 20 log(K) + 20n log(ω).5. ANALYSE FREQUENTIELLE Diagramme de Bode de 1/(p+1) 0 29 −5 Gain (dB) −10 −15 −20 −1 10 10 0 10 1 0 −20 Phase (°) −40 −60 −80 −100 −1 10 10 Pulsation (rad/s) 0 10 1 Fig.´ 2. ce qui donne un gain G(ω) = Kω n et une phase φ(ω) = n π . e 1 s+1 et Remarque Vous devez ˆtre capable de repr´senter le diagramme de Bode d’un syst`me e e e dynamique en vous appuyant sur le trac´ asymptotique. e e e Les trac´s des diagrammes de Bode des syst`mes du premier ordre e e 1 du second ordre s2 +2ξs+1 sont donn´s sur les figures 2.4 et 2.4 – R´ponse fr´quentielle d’un syst`me du premier ordre e e e (n ∈ Z). D´duisez en l’allure du trac´ exacte du diagramme de Bode du syst`me. e Exercice (Diagramme de Bode d’un syst`me du premier ordre) e K Soit le syst`me du premier ordre de fonction de transfert H(s) = s+a . e .3. D´terminez le diagramme de Bode asymptotique du syst`me. En 2 ´chelle log. e 1. 3. ce qui fait une e e droite de pente 20n dB par d´cade (dB/dec). 2. e e 2.

MODELISATION Diagramme de Bode de 1/(p2+2 ξ p+1) 10 0 Gain (dB) −10 −20 −30 −40 −1 10 10 0 10 1 0 −50 Phase (°) −100 −150 −1 0 1 10 10 Pulsation (rad/s) 10 Fig. 1 et 2) .707.25. 2.30 ´ CHAPITRE 2.5 – R´ponse fr´quentielle de syst`mes du second ordre (ξ = 0. 0. e e e 0.5.

e e 2.3. e e 1. 4.40) Le gain complexe (harmonique) de ce syst`me s’´crit : e e H(jω) = Son gain est : |H(jω)| = et sa phase s’´crit : e 2 (ω0 2 ω0 Kω0 − ω 2 + j2ξω0 ω Kω0 − ω 2 )2 + (2ξω0 ω)2 2ξω0 − ω2 (2.43) Revenons au gain et notons le G(ω) = |H(jω)|. On peut r´´crire : ee G2 (ω) = (Kω0 )2 2 (ω0 − X)2 + (2ξω0 )2 X (2.4 Diagramme de Black-Nichols Le diagramme de Black-Nichols (Black-Nichols chart) est le lieu du gain (en dB) en fonction de la phase.44) .42) arg(H(jω)) = − arctan( 2 ω0 (2. pr´cisez leur gain statique.41) (2.01 s) s+10 2. 5.3.3. 3.5 ´ Etude du second ordre Kω0 2 + 2ξω0 s + ω0 Soit un syst`me du second ordre de fonction de transfert : e H(s) = s2 (2. 2. param´tr´ en fonction de la pulsation. ANALYSE FREQUENTIELLE 31 Exercice (Trac´ du diagramme de Bode) e Trac´ le diagramme de Bode des syst`mes suivants en vous appuyant sur le e e trac´ du diagramme asymptotique .´ 2. 1 s+a 1 (s+1)(s+4) (s+4) (s+1)(s+20) 1 s(s+20) exp(−0.

Le num´rateur ´tant constant. e e a 2 On a dD(X)/dX = −2(ω0 − X) + (2ξω0 )2 . il faut que e e 2 sa d´riv´e par rapport ` X s’annule. Notons D(X) = (ω0 − X)2 + (2ξω0 )2 X. Comme on a X ≥ 0. Pour que cela arrive. Propri´t´ (Pulsation de r´sonance) e e e La pulsation de r´sonance d’un syst`me du second ordre de pulsation propre e e √ ω0 et d’amortissement ξ < 2/2 est ωr = ω0 1 − 2ξ 2 . le gain pr´sentera un maximum u e e e si son d´nominateur pr´sente un minimum. L’annulation apparait pour X = 2 2 ω0 (1 − 2ξ ). 2. c’est-`-dire le maximum du gain est : a e a G(ωr ) = K 2ξ 1 − ξ2 (2. MODELISATION 10 Amplification à la résonance 10 1 10 −2 10 0 10 ξ −1 10 0 Fig.6 – Amplification maximale en fonction de l’amortissement o` X = ω 2 . En observant le signe e a de la d´riv´e seconde. e a Propri´t´ (Condition de r´sonance) e e e Le trac´ du gain d’un syst`me du second ordre pr´sente un maximum si e e √ e ξ < 2/2.32 2 ´ CHAPITRE 2. ce qui est ´quivalent ` ξ < 2/2. cette condition ne peut ˆtre satisfaite que e √ si 1 − 2ξ 2 est positif. Le gain ` la r´sonance. e e e e e La r´sonnance se fait ` la pulsation ωr = ω0 1 − 2ξ 2 . on v´rifie que le d´nominateur pr´sente un minimum.45) .

u(t))... quitte ` introduire des sige e a naux suppl´mentaires. .. xn (t) les signaux intervenant dans e ces ´quations..50) . Le trac´ du e gain max en fonction de l’amortissement est donn´ sur la figure 2.1 Repr´sentation d’´tat e e Introduction La repr´sentation d’´tat est un formalisme alternatif ` celui de la fonce e a e e tion de transfert.xn (t). x2 (t).´ ´ 2.. . .46) o` u(t) est l’entr´e du syst`me. u(t)) (2.48) Pour un syst`me lin´aire. REPRESENTATION D’ETAT 33 Il est d’autant plus important que l’amortissement ξ est faible.. Celles-ci peuvent alors se mettre sous la forme : e dxk (t) = fk (x1 (t).4..49) (2.6 en ´chelle e e logarithmique.. xn ]T u e e e e et les ´quations se mettent sous forme vectorielle que l’on nome ´quation e e d’´tat : e x(t) = f (x(t). Le syst`me dynamique ` temps continu ´tant repr´sent´ e a e par un ensemble d’´quations diff´rentielles ordinaires.4. u(t)) ˙ (2.. Exercice (Gain du second ordre ` la r´sonance) a e V´rifiez l’expression du gain ` la r´sonance. les fonctions f et g sont lin´aires et les ´quations e e e e se mettent sous la forme : x(t) = Ax(t) + Bu(t) ˙ y(t) = Cx(t) + Du(t) (2. k = 1.. elle est donn´e e e e e e par l’´quation de mesure : e y(t) = g(x(t). e a e 2..4 2.. La mesure y du syst`me d´pend de l’´tat et de l’entr´e . fn ()]T . Soient x1 (t). on peut toujours se e e ramener un syst`mes d’´quations premier ordre. On d´finit le vecteur d’´tat x = [x1 .47) avec f () = [f1 ().n dt (2.

MODELISATION Cette repr´sentation a diff´rents avantages par rapport ` la fonction de e e a transfert : 1.34 ´ CHAPITRE 2. on e e obtient : sX(s) = AX(s) + BU (s) Y (s) = CX(s) + DU (s) De la premi`re ´quation.50. elle permet de pr´ciser une condition initiale x(0) . elle permet de mod´liser facilement des syst`mes multi-entr´es multie e e sorties .53) (2.55) (2.52.54) 2. (2.49 et 2.3 Propri´t´s e e Propri´t´ (Pˆles et valeurs propres) e e o Les pˆles de H(s) sont les valeurs propres de A.4. 1 0 . o Propri´t´ (Syst`me strictement propre) e e e Pour un syst`me strictement propre. 2. u c e on obtient Y (s) = H(s)U (s) avec : H(s) = C(sIn − A)−1 B + D (2. e 2. en rempla¸ant dans l’´quation 2. on a D = 0. u et y sont alors des vecteurs.2 ´ Equivalence avec la fonction de transfert En appliquant la transform´e de Laplace aux ´quations 2. .4. B= . on tire : e e X(s) = (sIn − A)−1 BU (s) (2.52) o` In est la matrice unitaire d’ordre n .51) (2.56) 1 −1 D = 0. e Exercice (Fonction de transfert d’un syst`me d’´tat) e e Soit un syst`me lin´aire dont on donne les matrices d’´tat : e e e A= −4 1 0 1 C= .

Donnez une repr´sentation d’´tat du syst`me. e e a On commande la force u(t) appliqu´e ` m1 . on mesure le courant et la vitesse. D´terminez la fonction de transfert entre la tension et le courant. e e e 6. Les mesures sont : les positions z1 et z2 de chacune des masses et la force f = k(z2 − z1 ) + f (z2 − z1 ) exerc´e ˙ ˙ e par la masse m2 sur la masse m1 par l’interm´diaire du ressort. o e 3. e 5. Tracez son diagramme de Bode. 5. e e 2. Donnez la fonction de transfert entre u(t) et z2 (t). e Exercice (Syst`me masses-ressort) e On consid`re un syst`mes compos´ de deux masses m1 et m2 en translation. Donnez la fonction de transfert entre u(t) et z1 (t). On prendra e m1 = 0. Le syst`mes est-il stable ? e 4. u(t) = KΩ(t) + Ri(t) + L J dΩ(t) = Ki(t) − f Ω(t) dt di(t) dt (2.58) 1. 4. REPRESENTATION D’ETAT – D´terminez la fonction de transfert du syst`me e e – Le syst`mes est-il strictement propre ? e – Le syst`mes est-il stable ? e 35 Exercice (Mod`le d’un moteur ` courant continu) e a Un moteur ` courant continu est command´ par sa tension d’alimentation a e u(t) .2 kg. D´terminez la fonction de transfert entre la tension et la vitesse.4.57) (2. m2 = 1 kg. e e 2.´ ´ 2. e e e . Tracez son diagramme de Bode. Tracez son diagramme de Bode. Calculez les pˆles du syst`me. Donnez une repr´sentation d’´tat du moteur. k = 100 N/m et f = 10 N. D´terminez la fr´quence propre et l’amortissement du syst`me. Donnez la fonction de transfert entre u(t) et f (t). Faites un sch´ma du syst`me. e e e reli´es entre elles par un ressort de raideur k et de coefficient de pertes f . 3.s/m 1.

1 Approche temporelle Une mani`re assez simple de caract´riser un syst`me est de l’exciter avec e e e un signal particulier et le plus utilis´. est le signal en ´chelon. l’estimation des param`tres du mod`le. on peut alors e e e choisir la structure du mod`le. La r´ponse y(t) a une amplitude e a e e Y = y(∞) − y(0). Trois exemples sont trait´s ci-dessous ` partir e e a de la r´sponse ` un ´chelon d’amplitude U .5 Identification L’identification du mod`le d’un syst`mes ` partir de donn´es exp´rimene e a e e tales est souvent une ´tape n´cessaire.59) K= U et la constante de temps τ qui est le temps de mont´e ` 63 % (en effet. on peut choisir de le mod´liser par un second ordre ` pˆles complexes e e a o .631). on peut s´parer le probl`me de l’identification d’un e e e e e mod`le en deux ´tapes : e e 1. De nombreuses m´thodes sont disponibles e e e qui pourraient faire l’objet d’un cours ` part enti`re. Syst`me du premier ordre e Si le syst`me n’a pas de d´passement et que sa pente pr´sente une discone e e tinuit´ ` l’origine. Dans cette partie. e ee De mani`re g´n´rale. on peut choisir de le mod´liser par un premier ordre de la ea e K forme 1+τ s . on peut alors estimer le gain statique K grˆce ` l’amplification a a en continu : Y (2. e e En comparant la r´ponse du syst`me avec des r´ponses types.5. dans ce cas.36 ´ CHAPITRE 2. Syst`me du second ordre r´sonant e e Si le syst`me a un d´passement et que sa pente ne pr´sente pas de discontie e e nuit´. MODELISATION 2. e e 2. la d´termination de la structure du mod`le (par exemple l’ordre du e e num´rateur et celui du d´nominateur). e a 1 − exp(−1) = 0. nous a e nous contentons de donner quelques exemples de m´thodes ´l´mentaires. e e 2.

IDENTIFICATION 37 conjugu´s de la forme (1+2ξs/ωK e e a 2 .63) La m´thode de Strejc permet d’identifier ce mod`les ` partir de la r´ponse ` e e a e a un ´chelon. La r´ponse ` un ´chelon d’amplitude U s’´crit : e a e e y(t) = KU 7 1 − exp −t τ n k=0 tk k!τ k (2.2. e M´thode de Strejc e Si le syst`me n’a pas de d´passement (on parle de syst`me ap´riodique) et e e e e que sa pente ne pr´sente pas de discontinuit´.60) On d´termine l’amortissement ξ ` partir du d´passement grˆce ` la courbe de e a e a a la figure 2.5. On d´termine le gain ` partir des 0 +(s/ω0 ) ) amplitudes des variations de l’entr´e et de la sortie : e K= Y U (2.62) permet de d´terminer ω0 . e Commen¸ons donc par ´tudier la r´ponse ` un ´chelon d’un tel syst`mes c e e a e e pour n ≥ 2. Il reste ensuite ` d´terminer la pulsation propre ω0 . La relation suivante entre la pulsation Tc et la pseudo-pulsation : ω1 = 1 − ξ 2 ω0 (2. ce qui donne : ξ= 1+ 1 2 −π ln(D) (2. on peut choisir de le mod´liser e e e par une fonction de transfert de la forme : H(s) = K (1 + τ s)n (2. Cela se u a e fait ` partir de la p´riode Tc des oscillations relev´ exp´rimentalement7 .64) Tc 2 . On peut aussi inverser l’expression du d´passement en fonction e de l’amortissement ??.2.61) o` D = D% /100. On a e e e a alors la pseudo-pulsation ω1 = 2π . Le temps qui s’´coule entre deux instants t cons´cutifs v´rifiants y(t) = y(∞) est e e e .

2. y(t1 )).5 0. T2 /τ et T1 /T2 sont donn´es dans le tableau 2. Dans un second temps.8 0. ce qui signifie que la courbe y(t) pr´sente en point d’inflexe ion en (t1 .38 ´ CHAPITRE 2.7 – R´ponse ` un ´chelon pour l’identification par la m´thode de Strejc e a e e Sa d´riv´e est : e e y(t) = ˙ et sa d´riv´e seconde : e e y (t) = ¨ KU exp τn −t τ KU exp τn −t τ tn−1 (n − 1)! n−1− t τ (2.65) tn−2 (n − 1)! (2. on identifie dans un premier temps le e a e gain statique K = Y o` U est l’amplitude de l’´chelon d’entr´e et Y est u e e U l’amplitude de la variation de la mesure.5 pour les ordres 2 ` 10. A e e e partir de la r´ponse ` un ´chelon. on trace e .66) On observe que la d´riv´e seconde s’annule une seule fois pour t > 0 en e e t1 = τ (n − 1).7 0. Pour cela. on doit identifier l’ordre n du syst`me et la constante de temps τ . Les valeurs de T1 /τ .1 0 0 2 4 temps (s) 6 8 10 Fig. MODELISATION 1 0. e a La m´thode d’identification peut donc ˆtre synth´tiser comme suit.6 y(t) T1 T2 0. La tangente ` la courbe y(t) en ce point coupe l’axe des a abscisses en t = T1 et atteint la valeur y(∞) en t = T1 + T2 .9 0.4 0.3 0.2 0.

1036 0. On rel`ve le temps T1 entre a e l’instant de d´clenchement de l’´chelon et l’instant o` l’asymptote coupe la e e u valeur initiale de y(t).102 2.2.464 5.425 2. 2.081 5. a e e La tangente ` la courbe au point d’inflexion a la particularit´ de croiser la courbe en ce a e point.4103 0.869 T2 /τ 2.307 5.549 4.711 7.3194 0.5. d’un syst`me e e a e e dynamique. e e e Exercice (Identification d’un syst`me du second ordre oscillant) e e a e On a relev´ la r´ponse ` un ´chelon unitaire.5700 0.5 – Rapports entre les constantes de temps pour l’identification par la m´thode de Strejc e la tangente ` la courbe au point d’inflexion8 . IDENTIFICATION n 2 3 4 5 6 7 8 9 10 T1 /τ 0.2 Approche fr´quentielle e Le diagramme de Bode d’un syst`mes peut-ˆtre obtenu exp´rimentalement e e e ` partir d’une s´rie de mesures en r´gime sinuso¨ a e e ıdal ` diff´rentes fr´quences.811 3. Identifiez le syst`me par la m´thode de Strejc. Cette r´ponse est donn´e sur la figure 2.112 5.718 3.2180 0.2817 0.6417 0. Cette caract´risation est pr´tique pour d´terminer graphiquement cette tangente. d´clench´e ` t = 0.695 4. e e a e e e` est donn´e sur la figure 2.9. Exercice (Identification d’un syst`me du second ordre amorti) e La r´ponse d’un syst`me ` un ´chelon d’amplitude U = 2 d´clench´ a t = 0.4933 0. Pour la valeur de n choisie. e e e 8 . on d´termine l’ordre du syst`me.8055 1. on d´termine τ ` e e e a partir de la valeur de T1 /τ ou de T2 /τ .7732 39 Tab. Identifiez un mod`le e e e du syst`me.8.7092 0.699 6.590 T1 /T2 0.5.226 6.164 7. On rel`ve T2 entre ce dernier instant et l’instant o` e u l’asymptote atteint la valeur finale de y(t). e 2. A partir du rapport T1 /T2 .

9 – R´ponse ` un ´chelon d’amplitude U = 1 d’un syst`me e a e e .2 0.8 0.5 0.3 0. 2.5 0.8 temps (s) 1 1.4 1.4 0.40 ´ CHAPITRE 2.1 0 0 2 4 temps (s) 6 8 10 Fig.6 Fig.9 0. MODELISATION 1 0.8 – R´ponse ` un ´chelon d’amplitude U = 2 (exercice 12) e a e 0. 2.2 0.2 0.2 1.4 y(t) 0.7 0.4 0.1 0 0 0.6 y(t) 0.6 0.3 0.

En r´alit´. si le gain est constant en basse fr´quence puis d´croˆ ` e e ıt a partir d’une certaine fr´quence avec un d´phasage qui varie entre 0 et -90 . Identifiez la fonction de transfert H(s) correspondant aux mesures. . Comment e e e e a faut-il modifier la fonction de transfert H(s) pour en tenir compte ? 4. e e Par exemple. e 2. A partir de ces donn´es. on a relev´ une amplification de -10 dB et un e e d´phasage de -135 e ˚de la sortie par rapport ` l’entr´e. e a Le gain statique K1 est identifi´ au gain en basse fr´quence. Sous quelle condition le comportement ` la pulsation 1/τ n’est-il pas a affect´ par ce changement de mod`le ? e e 5. e e ˚ Kω1 on peut identifier le syst`me ` un premier ordre sous la forme H(s) = s+ω1 . D´duisez-en la fonction de transfert du second ordre respectant l’enseme ble des conditions. La pulsation e e propre ω1 est obtenue ` partir de la fr´quence f1 o` le gain du syst`me est a e u e K √ : ω1 = 2πf1 . 2 Exercice (Identification fr´quentielle d’un syst`me du premier ordre) e e Apr`s avoir v´rifi´ que le syst`me se comportait comme un syst`me du pree e e e e mier ordre. les mesures suivantes ont ´t´ effectu´es en r´gime harmonique : ee e e a ` la fr´quence de 15 Hz. on cherche ` l’identifier sous la forme H(s) = Ls(1+τ s) . a e 1.2. a e → Identifiez la fonction de transfert du premier ordre correspondant aux mesures. celle du signal de e e sortie et le d´phasage entre l’entr´e et la sortie. Pr´cisez les valeurs du gain et de la phase pour ω = 1/τ . les mesures suivantes ont ´t´ effectu´es en r´gime harmonique : ee e e a ` la fr´quence de 100 Hz. 3. on a relev´ une amplification de 2 (6 dB) et un e e d´phasage de 45 e ˚de la sortie par rapport ` l’entr´e (la sortie est en retard). En analysant ce diagramme. e on peut identifier le mod`le de syst`mes relativement simple. on e e e peut tracer le diagramme de Bode du syst`me. le syst`me a un gain statique fini ´gal ` 20 dB.5. Donnez l’allure du diagramme de Bode de la fonction de transfert H(s). Exercice (Identification fr´quentielle d’un syst`me du second ordre) e e e Apr`s avoir v´rifi´ que le syst`me se comportait comme un syst`me du sece e e e 1 ond ordre amorti. a Pour cela. IDENTIFICATION 41 Pour chaque essai. on rel`ve l’amplitude du signal d’entr´e.

MODELISATION .42 ´ CHAPITRE 2.

1. des approximations sont souvent faites pour a obtenir un mod`le simple (on n´glige les retards dus aux temps de calcul). les valeurs des param`tres d’un syst`me sont amen´es ` varier (les e e e a r´sistances ´voluent en fonction de la temp´rature et les inductances sont e e e sujettes ` saturation). Le syst`me r´alisant cet asservissement e e e e automatique est appel´ correcteur (controller en anglais). on consid`re sa pr´cision e e e e (l’´cart entre r(t) et y(t)). son temps de r´ponse (la dur´e qu’il met pour e e e se stabiliser) et son d´passement (certains syst`mes ont tendance ` d´passer e e a e leur cible avant de se stabiliser).Chapitre 3 Asservissements analogiques 3. Un syst`me est dit robuste s’il garde ses propri´t´s e ee ou performances malgr´ des modifications de son environnement. De plus.1 Introduction aux asservissements Principe Consid´rons un syst`me d’entr´e u(t) (la commande) et de sortie y(t) (la e e e mesure). e e e 43 . la sortie y(t) soit capable a e de suivre un signal de r´f´rence r(t) arbitraire. du moins au bout d’un ceree tain temps appel´ temps de r´ponse. Dans la e pratique. Le but de l’asservissement consiste ` d´terminer une loi de coma e mande permettant de culculer automatiquement la commande u(t) de sorte qu’` partir d’une situation de d´part quelconque. Une autre qualit´ fondamentale d’un syst`me e e asservi est la robustesse. e Pour ´valuer la qualit´ d’un asservissement.1 3. Il e e est important de s’assurer que le syst`me reste stable et conserve certaines e performances malgr´ ces ph´nom`nes.

e e e e e e 1 . ce qui donne y(t) = r(t). – la r´gulation concerne le rejet des perturbations (on parle de r´jection). par exemple : u(t) = −Ky(t). e ˙ Cette technique pr´sente un certain nombre d’inconv´nients : e e – Elle ne peut stabiliser un syst`me instable. si la sortie augmente trop. a – Elle n’est pas robuste car elle n´cessite une connaissance pr´cise du e e mod`le du syst`me. Par exee e e emple. la come mande sera faible et devrait permettre de ramener la sortie ` une valeur plus a On distingue l’automatique. ASSERVISSEMENTS ANALOGIQUES La qualit´ d’un asservissement est bien mise en valeur par un essai en e ´chelon. les deux objectifs sont atteints avec une loi de commande unique qui permet de suivre le signal de consigne tout en rejetant les perturbations.44 CHAPITRE 3. elles ne rel`vent pas des mˆmes th´ories et sont donc enseign´es s´par´ment. deux types de strat´gies sont envisagee e ables. e e Ces inconv´nients font qu’elle est rarement utilis´e seule. le temps de r´ponse e e e (g´n´ralement calcul´ ` 5 % de la valeur finale pour ne pas ˆtre perturb´ par e e ea e e le bruit de mesure) et le d´passement (donn´ en pourcentage de l’amplitude e e de la r´ponse). qui concerne les asservissements. pour un syst`me du premier ordre de la forme τ y(t) + y(t) = Ku(t). le correcteur r´alisant une inversion partielle du syst`me. N´anmoins. e Cependant. on parle de feed-forward. Le signe ‘-’ indique e qu’il s’agit d’une contre-r´action. e – Elle peut aboutir ` un correcteur instable inutilisable. Ainsi. On y mesure l’erreur statique (donn´e en %). e ˙ 1 la loi de commande s’´crit u(t) = K (τ r(t) + r(t)). e L’automatique1 a deux missions : – l’asservissement (ou tracking) concerne le suivi d’un signal de consigne . de l’automatisme qui concerne la commande par automates s´quentiels. Ces deux sciences sont compl´mentaires e e et concourent au d´veloppement de dispositifs de pilotage automatiques des processus.2 Boucle ouverte ou boucle ferm´e ? e Pour r´aliser un asservissement. La premi`re est de calculer la commande uniquement ` partir de la e a r´f´rence. La seconde m´thode consiste ` inclure dans le signal de commande une e a r´troaction de la mesure. 3.1. elle e e e permet de calculer une valeur nominale du signal de commande. e e Dans de nombreuses cas. En anglais.

INTRODUCTION AUX ASSERVISSEMENTS faible. avance de phase e s s (K(s) = K s+a avec a < b) ou retard de phase (K(s) = K s+a avec a > b). robustesse). Le correcteur calcule en temps r´el la come e mande u(t) par une loi liant u(t) et e(t). Le s+b s+b but consiste ` r´gler le correcteur de mani`re ` donner de bonnes propri´t´s a e e a ee au syst`me asservi (pr´cision. ils peuvent s’av´rer robuste. Si le syst`me boucl´ est stable. e e Les correcteurs en boucle ferm´e ont les avantages inverses des correcteurs e en boucle ouverte : – Ils peuvent stabiliser un syst`me instable.3 Principes g´n´raux sur la synth`se de correcteurs e e e en boucle ferm´e (feedback) e L’erreur de r´gulation est le signal e(t) = r(t) − y(t). Pour l’obtenir. e e e e Le transfert de l’ensemble syst`me + correcteur est aussi appel´ fonction e e de transfert en boucle ouverte s’´crit Gbo (s) = G(s)K(s). Soit K0 le e e e a gain statique du correcteur (le gain en r´gime continu tel que u(t) = K0 e(t) e pour des signaux continus). 45 Afin de suivre la consigne. d´passement. La technique la plus courante consite ` s’appuyer sur l’erreur de a r´gulation e(t) = r(t) − y(t). alors. proportionnelint´gral (K(s) = Kp + Ki ) ou PID (K(s) = Kp + Ki + Kd s). pour une e e r´f´rence constante. Le correcteur K(s) peut prendre divers formes : proportionnel (K(s) = Kp ). Notame e ment.1. ils peuvent garder un certain niveau de performance malgr`s des e incertitudes sur le mod`le du syst`me. Le transfert en e boucle ferm´e est le transfert entre r(t) et y(t). ce qui donne Y (s) = Gbf (s)R(s) avec : Gbo (s) (3. e e 3. tous les signaux convergent vers une limite finie. e – Moyennant certaines pr´cautions. le signal de consigne est int´gr´ dans le core e recteur. On a ee alors u(t) = K0 e(t) et l’erreur est d’autant plus faible que K0 est ´lev´. Cette loi de commande peut ˆtre e une ´quation diff´rentielle si on consid`re un syst`me ` temps continu ou e e e e a une ´quation aux r´currences pour les syst`mes ` temps discret.1. rapidit´. On cherche g´n´rae e e lement une loi de commande de la forme U (s) = K(s)E(s).3. on peut ´crire e e Y (s) = Gbo (s)E(s) = Gbo (s)(R(s) − Y (s)).1) Gbf (s) = 1 + Gbo (s) .

L = 10 mH. il n’est pas n´cessaire que le correcteur ait un e e quelconque effet. e . e a 2 La valeur initiale du courant est nulle . Il faudra donc faire un compromis entre la stabilit´ et les pere e formances. D´terminez l’allure du courant. soit r´duire la bande passante e e (diminuer la rapidit´) en diminuant le gain du correcteur. Il est mˆme recommand´ d’avoir un gain qui chute e e en haute fr´quence pour une meilleure robustesse. ∆i = 1 A et E = 50 V. Si ce n’est pas le cas. Exercice (Correcteur TOR ` hyst´r´sis) a e e di Un syst`me du premier ordre de mod`le u(t) = Ri(t) + L dt est asservi en e e ∗ courant ` la valeur i (t) par le loi de commande Tout-Ou-Rien suivante : a 1 – u(t) = E si i(t) < i∗ (t) − 2 ∆i et u(t) reste ´gal a E tant que i(t) ne e ` 1 ∗ d´passe pas i (t) + 2 ∆i . Pour obtenir e e un gain ´lev´ de la boucle ouverte. e – En basse fr´quence. e – En haute fr´quence. ASSERVISSEMENTS ANALOGIQUES Le but de l’asservissement est d’obtenir Gbf (s) ∼ 1 pour avoir y(t) ∼ r(t). 1. un gain trop ´lev´ entraˆ e e e e ınera une instabilit´ e du syst`me. Si ce n’est pas le cas. Voici les caract´ristiques d’une bonne fonction de transfert en boucle oue verte (syst`me + correcteur) : e – Dans la plage de fr´quences correspondant ` la bande passante (autour e a de la pulsation de coupure de l’axe 0 dB dans le diagramme de Bode). le gain doit ˆtre ´lev´ afin de garantir une erreur e e e e statique faible et un bon rejet des perturbations. un gain e ´lev´ risquerait d’exciter des dynamiques mal identifi´es et d’aboutir ` e e e a une instabilit´. il faut soit ajouter de la phase au syst`me par l’ajout d’effet e int´grale (ou d’une avance de phase). En effet.46 CHAPITRE 3. On consid´rera une r´f´rence du courant constante e ee i∗ (t) = 10 A. on donne : R = 1 Ω. il est recommand´ d’ajouter au e e correcteur un effet de filtrage passe-bas. la phase doit sup´rieure ` 180 additionn´ de la marge de phase (au e a ˚ e minimum sup´rieure ` 145 e a ˚pour une marge de phase de 45 ). = = ce qui sera le cas si le gain de Gbo (s) est suffisamment ´lev´. Si ce n’est ˚ pas le cas. il faut ajouter un effet int´grale (ou retard de phase). e – u(t) = 0 si i(t) > i∗ (t) + 1 ∆i et u(t) reste nul tant que i(t) ne devient 2 pas inf´rieur ` i∗ (t) − 1 ∆i . on est amen´ ` chercher un correcteur e e e a avec un gain ´lev´. Cependant.

3.318 et e o e −0. D´terminez a quel instant a lieu la troisi`me commutation de la come e mande.9142 et a0 = 0. −0. D´terminez a quel instant a lieu la premi`re commutation de la come e mande. Ses pˆles sont tous r´els : −1.1. INTRODUCTION AUX ASSERVISSEMENTS 47 2. Quelle est la fr´quence du r´gime permanent ? e e 3. o e – n − m pˆles tendent vers l’infini. a2 = 2. ces pˆles sont identiques e o o aux pˆles de Hbo (s). On a n = 4 et m = 1. 4. Deux como o e portements sont observ´s : e – m pˆles se dirigent vers les z´ros de Hbo (s). Lorsque k augmente. ces pˆles se d´placent. L’unique z´ro est un r´el positif : 1. Il s’agit d’un outils e d’analyse qui sert aussi en synth`se puisqu’il permet de r´gler le gain d’un e e correcteur. a1 = 0. o b1 s+b L’exemple d’un syst`me Hbo (s) = s4 +a3 s3 +a2 s20 1 s+a0 avec b1 = 1.1.4162.4 Lieu d’Evans Le lieu des pˆles ou lieu d’Evans est un outils permettant d’analyser o l’´volution des pˆles d’un syst`me en boucle ferm´e en fonction des variae o e e tions d’un gain k.1892. e +a b0 = −1. Le syst`me en boucle ouverte ´tant not´ Hbo (s). D´terminez a quel instant a lieu la deuxi`me commutation de la come e mande. 5.3.33. a3 = 2.8217.189. On e e .13.9737. la fonce e e k Hbo (s) tion de transfert en boucle ferm´e est Hbf (s) = 1+k Hbo (s) .0908 est donn´ sur la figure 3.19. Pour k = 0.1. Dans le cas d’une fonction de transfert en boucle ouverte factoris´e sous e la forme : m N (s) i=1 (s − zi ) Hbo (s) = = n D(s) i=1 (s − pi ) la fonction de transfert en boucle ferm´e s’´crit : e e k N (s) Hbf (s) = = k N (s) + D(s) k k m (s − zi ) k=1 m (s − zi ) + n (s − pi ) k=1 i=1 La boucle ferm´e comprends n pˆles. −1.

Le e a pˆle basse fr´quence pr´sente une branche finie en direction du z´ro. K Le syst`me en boucle ferm´e poss`de les caract´ristiques suive e e e .2 0. Les fonctions e e e e Matlab utilisables sont rltool et rlocus (fonction obsol`te).95 0.84 Imaginary Axis 2 0. Ainsi.44 0.95 6 0. s Soit un syst`me corrig´ de fonction de transfert en boucle ouverte Gbo (s) = e e Sa fonction de transfert en boucle ferm´e s’´crit alors : e e Gbf (s) = 1 Gbo (s) = 1 + Gbo (s) 1 + τs (3.32 0.7 4 0. partant des trois pˆles haute fr´quence : un o e pˆle r´el de fr´quence croissante et deux pˆles complexes conjugu´s dont o e e o e les parties r´elles deviennent positives ` partir d’une certaine valeur de k.1 5 4 3 2 1 0 0.84 −4 0.2) avec τ = antes : 1 .2 0.1 −2 −1 Real Axis 1 2 3 4 5 6 0 1 2 −2 Fig.1 – Lieu d’Evans du syst`me Hbo (s) = e b1 s+b0 s4 +a3 s3 +a2 s2 +a1 s+a0 observe trois branches infinies.48 CHAPITRE 3. on o e e e analyse qu’un gain trop ´lev´ entraine le syst`me en instabilit´.7 0. 3.56 0.5 Exemple introductif Exemples 1 K .44 −3 0. ASSERVISSEMENTS ANALOGIQUES Root Locus 6 0. e 3.1.56 −6 −5 −4 0.32 0.

3.1. INTRODUCTION AUX ASSERVISSEMENTS

49

– il est stable si τ > 0 ; – son gain est unitaire ; 1 – sa bande passante ` −3 dB est ´gale ` ωbp = K = τ qui est aussi la a e a pulsation de coupure de l’axe 0 dB ; son temps de r´ponse ` 5 % est e a ´gal ` 3 τ . e a On observe que ce syst`me est bien asservi ; il peut servir de mod`le pour e e penser l’asservissement de nombreux syst`mes. e Exemples 2 Ce second exemple concerne la r´gulation de vitesse d’un v´hicule. Il est e e donn´ sous forme d’exercice corrig´. e e Exercice (Variateur de vitesse) Soit un v´hicule de masse M = 1000 kg, soumis ` un coefficient de frottement e a f = 100 Ns/m. On suppose que la commande u(t) est la force appliqu´e au e v´hicule. Le v´hicule roule sur une route faisant un angle α avec l’horizontale e e o ` (α > 0 pour une cˆte). On note y(t) sa vitesse qui est aussi la grandeur a −2 asservir ` une r´f´rence r(t). L’acc´l´ration de pesanteur est g = 10 m.s a ee ee 1. Donnez l’´quation diff´rentielle liant u(t), y(t) et α(t). e e 2. Dans l’hypoth`se d’une faible pente, ´crirez le mod`le sous forme de e e e fonctions de transfert. Explicitez ces fonctions de transfert. 3. Donnez le mod`le sous forme d’´tat. e e On envisage dans un premier temps une correction en boucle ouverte u(t) = f v(t) + M v(t). ˙ 4 Dans le cas o` α(t) = 0, montrez que y(t) = r(t). u 5 Montrez que cet asservissement ne permet pas de rejeter les perturbations cr´´es par les changement de pente. ee On envisage alors une correction en boucle ferm´e U (s) = K(s)(R(s)−Y (s)) e avec : 1 + τi s K(s) = Kp (3.3) τi s o` τi = M/f . u 6 Donnez la fonction de transfert entre r(t) et y(t). 7 Donnez la fonction de transfert entre α(t) et y(t). 8 Expliquez en quoi cette loi de commande permet ` la fois d’asservir y(t) a a ` la consigne r(t) tout en rejetant la perturbation α(t).

50 Correction

CHAPITRE 3. ASSERVISSEMENTS ANALOGIQUES

1. La relation fondamentale de la dynamique projet´e sur un axe li´ ` la e ea route s’´crit : e M y(t) = u(t) − f y(t) − M g sin(α(t)) ˙ (3.4)

2. Le terme sin(α) est non-lin´aire. Pour α petit, on a sin(α) ≃ α et le e mod`le s’´crit alors dans le domaine de Laplace : e e Y (s) = 1 (U (s) + M gα(s)) Ms + f (3.5)

3. L’´quation ?? se r´´crit avec α petit : e ee y(t) = − ˙ 1 f y(t) + u(t) − gα(t) M M (3.6)

En notant x l’´tat, le mod`le s’crit sous la forme : e e x(t) = − ˙ 1 f x(t) + −g M M y(t) = x(t) u(t) α(t) (3.7) (3.8)

Il s’agit d’un syst`mes ` deux entr´es et une sortie qui s’´crit sous la e a e e forme : x(t) = Ax(t) + B u(t) ˙ ˜ y(t) = Cx(t) + D˜(t) u avec u(t) = [u(t) α(t)]T et : ˜ A=− f M C=1 1 − g] M D = [0 0] B=[ (3.11) (3.12) (3.9) (3.10)

4. La commande s’´crit dans le domaine de Laplace : e U (s) = (M s + f )R(s) (3.13)

3.1. INTRODUCTION AUX ASSERVISSEMENTS Avec α(s) = 0, on a : Y (s) = 1 U (s) Ms + f 1 (M s + f )R(s) = Ms + f = R(s)

51

(3.14)

d’o` y(t) = r(t). u 5. Pour α(t) non nul, on a : Y (s) = 1 (U (s) + M gα(s)) Ms + f 1 ((M s + f )R(s) + M gα(s)) = Ms + f Mg = R(s) + α(s) Ms + f

(3.15)

La vitesse n’est plus ´gale ` la r´f´rence ; elle est perturb´e par un e a ee e Mg terme M s+f α(s). En r´gime permanent, ce terme est ´gal ` M g α. Par e e a f exemple, pour une pente de 10 %, c’est-`-dire α = 0, 1, ce terme est a ´gal ` 10 m/s, soit 36 km/h. Ce type de commande en boucle ouverte e a n’est donc pas acceptable. 6. On a : 1 (U (s) + M gα(s)) Y (s) = Ms + f 1 1 + τi s = (Kp (R(s) − Y (s)) + M gα(s)) Ms + f τi s M g/f Kp (R(s) − Y (s)) + α(s)) = τi s 1 + τi s Kp M g/f Kp )Y (s) = R(s) + α(s)) (1 + τi s τi s 1 + τi s Mg τs 1 Kp f i Y (s) = R(s) + α(s) (3.16) τ τ 1 + Kip s (1 + τi s)(1 + Kip s) La fonction de transfert entre R(s) et Y (s) est donc : Hbf (s) = 1 1+
τi Kp

s

(3.17)

wmax}) . Gya2 = tf([M*g*toi/(Kp2*f) 0]. Kp2 = 100 . Le programme Matlab permettant d’obtenir ces courbes est le suivant : M = 1000 . Cette bande e a τ passante peut ˆtre choisie arbitrairement en ajustant Kp .conv([toi 1].05]) figure(4) . axis([0 400 0 1. bode(Gbf1. f = 100 . Gbo1 = G*K1 . 1 rad sont donn´es sur les figures 3.conv([toi 1].4 et 3. Kp1 = 10 . 1 rad.wmax}) . grid on .Gya2.[M f]) . wmin = 1e-4 . Gbf2 = feedback(Gbo2. e Par ailleurs la fonction de transfert Hyα (s) entre α et y a un gain statique Hyα (0) nul. Les r´ponses ` un ´chelon d’ame e a e plitude 0.[toi 0]) .Gbf2. La fonction de transfert entre α(s) et Y (s) est : Hyα (s) = Mg Kp f τi s τi s) Kp (1 + τi s)(1 + (3.52 CHAPITRE 3. La fonction de transfert Hbf (s) entre r et y a un gain unitaire et une pulsation de bande passante ´gale ` ωc = Kip (en rad/s).[toi 0]) . Ce gain est inversement proportionnel ` Kp f et peut ˆtre rendu aussi faible que souhait´ en augmentant Kp . grid on figure(3) . figure(1) . Gbf1 = feedback(Gbo1.{wmin. g = 10 . toi = M/f . Gya1 = tf([M*g*toi/(Kp1*f) 0]. K2 = tf(Kp2*[toi 1].3. grid on figure(2) .1) . 1 m/s pour une variation a de pente de 0. bode(Gya1. wmax = 1e2 .1*Gya2.{wmin.[toi/Kp1 1])) . step(0.20) . 8 m/s ` 0.7 et 3.1*Gya1.400) . On peut aussi s’int´resser e e au gain fr´quentiel Hyα (jω).Gbf2. Sur cette plage de fr´quence.18) 8. e e Le diagramme de Bode des fonctions de transfert Hbf (s) et de Hyα (s) sont donn´es sur les figures 3. ce qui fait qu’il n’y a aucune erreur de vitesse en r´gime permanent pour une pente constante. Le gain e e M a est alors |Hyα (jω)| ≃ Kpg . step(Gbf1. G = tf(1. l’expression e τ τ approch´e peut ˆtre obtenue avec 1 + τi s ≃ τi s et 1 + Kip s ≃ 1. Kip ].5. Gbo2 = G*K2 .[toi/Kp2 1])) . ASSERVISSEMENTS ANALOGIQUES 7. K1 = tf(Kp1*[toi 1]. grid on .1) . On observe que e les r´ponse sont plus rapides avec Kp = 100 que Kp = 10 et que l’erreur e transitoire de vitesse passe de 0. Il s’agit d’un filtre de type passe-bande e 1 de bande passante [ τi .0.

1. 3.2 – Diagramme de Bode de Hbf (s) pour Kp = 10 et Kp = 100 Bode Diagram 20 Magnitude (dB) Phase (deg) 0 −20 −40 −60 −80 90 45 0 −45 −90 −4 10 10 −3 10 10 10 Frequency (rad/sec) −2 −1 0 10 1 10 2 Fig. 3.3 – Diagramme de Bode de Hyα (s) pour Kp = 10 et Kp = 100 .3. INTRODUCTION AUX ASSERVISSEMENTS 53 Bode Diagram 0 Magnitude (dB) Phase (deg) −20 −40 −60 −80 −100 0 −45 −90 −4 10 10 −3 10 10 10 Frequency (rad/sec) −2 −1 0 10 1 10 2 Fig.

4 0.2 0.3 0.7 Amplitude 0.2 0. 1 rad de Hbf (s) pour Kp = 10 e a e et Kp = 100 Step Response 0.6 0.5 0.3 0.1 0 0 50 100 150 200 Time (sec) 250 300 350 400 Fig. 1 rad de Hya (s) pour Kp = 10 e a e et Kp = 100 .4 – R´ponse ` un ´chelon d’amplitude 0.5 0.1 0 Amplitude 0 5 10 Time (sec) 15 20 Fig. 3.8 0.7 0.5 – R´ponse ` un ´chelon d’amplitude 0. 3.9 0.6 0.4 0.54 CHAPITRE 3.8 0. ASSERVISSEMENTS ANALOGIQUES Step Response 1 0.

{wmin.19) s (s + b) √ b avec K = b ab et a = λ. le gain peut ˆtre plus ou moins amorti suivant que Hbo (jωc ) e soit plus ou moins proche de −1. Les e e fonctions de transfert en boucle ferm´e sont donn´es sur la figure 3. K = b*sqrt(a*b) . Le diagramme de Bode des fonctions de transfert obtenues pour diff´rentes valeurs de λ sont donn´es sur la figure 3. Pour ω = ωc . figure(1) . on a bien Hbf (s) = 1 . a = w1/sqrt(lam) . la pulsation de coupure ` 0 dB de la FTBO est ωc = ee a 1 rad/s.6. Tabl = [2 4 8 16 32] . wmax = 1e2 . on observe qu’un syst`me bien e e e e asservi pr´sente un gain en boucle ouverte qui est ´lev´ en basse fr´quence e e e e (|Hbo (jω)| ≫ 1). on a 1 + Hbo (s) ≃ 1 d’o` Hbf (s) ≃ Hbo (s). b = w1*sqrt(lam) .wmax}) . bode(Hbf. pour ω ≫ ωc .7. u Pour ω ≃ ωc . Hbo = tf(K*[1 a]. plus on est r´sonant. bode(Hbo.{wmin. e a On peut alors d´terminer de mani`re approximative la fonction de transfert e e Hbo (s) en boucle ferm´e Hbf (s) = 1+Hbo (s) : e – Pour ω ≪ ωc . on a bien Hbf (s) = Hbo (s). grid on figure(2) . wmin = 1e-2 . Dans e e l’exemple consid´r´. INTRODUCTION AUX ASSERVISSEMENTS Cas g´n´ral e e 55 A la lumi`re des exemples pr´c´dents.wmax}) . grid on . Pour ω ≪ ωc . on a 1 + Hbo (s) ≃ Hbo (s) d’o` Hbf (s) ≃ 1. consid´rons les fonctions de transfert en boucle oue verte : K(s + a) Hbo (s) = 2 (3. Hbf = feedback(Hbo. A titre d’exemple. Plus la phase est a proche de -180 . le comportement (amorti ou r´sonant) diff`re e e suivant la phase de la boucle ouverte ` cette pulsation. for Ind = 1 :length(Tabl). hold on end figure(1) .1.3. lam = Tabl(Ind) . Ce gain est d´croissant et atteint 0 dB ` la pulsation ωc . ˚ e Le programme Matlab permettant d’obtenir ces courbes est le suivant : w1 =10 . hold on figure(2) .1) . u – Pour ω ≫ ωc .[1 b 0 0]) .

56 CHAPITRE 3. 3. 16 et 32 Bode Diagram 20 Magnitude (dB) Phase (deg) 0 −20 −40 −60 −80 0 −45 −90 −135 −180 −2 10 10 −1 10 Frequency (rad/sec) 0 10 1 10 2 Fig. 4. e 8. 3. ASSERVISSEMENTS ANALOGIQUES Bode Diagram 100 Magnitude (dB) Phase (deg) 50 0 −50 −100 −90 −120 −150 −180 −2 10 10 −1 10 Frequency (rad/sec) 0 10 1 10 2 Fig.6 – Diagramme de Bode du syst`me en boucle ouverte pour λ = 2.7 – Diagramme de Bode du syst`me en boucle ferm´e e e .

M´thode de mesure de la marge de phase sur le lieu de Bode : rep´rer sur e e la courbe du gain la fr´quence pour laquelle le gain coupe 0 dB.2. Relever e ˚ la gain G (GdB ) pour cette pulsation. Ces m´thodes ont l’int´rˆt d’ˆtre directement utilisables lors de la e ee e synth`se du correcteur. s’applique e e e en pr´sence de z´ros ` partie r´elle positive. D´finition (Marge de gain) e La marge de gain est l’inverse du gain du syst`me en boucle ouverte lorsque e la phase atteint -180 .1 Analyse des syst`mes asservis e Stabilit´ e Une premi`re condition pour que la commande ait une sens est que le e syst`me en boucle ferm´ soit stable. Relever la e phase φ pour cette pulsation. lui.2.2. e Propri´t´ (Crit`re du revers) e e e Un syst`me boucl´ ne comportant pas de pˆle ` partie r´elle positive est stable e e o a e si le lieu de Nyquist de la fonction de transfert en boucle ouverte (syst`me + e correcteur) passe ` droite du point −1. e e a e D´finition (Marge de phase) e La marge de phase est le suppl´ment de phase du syst`me en boucle ouverte e e par rapport ` -180 a ˚lorsque le gain atteint 1 (ou 0 dB). ANALYSE DES SYSTEMES ASSERVIS 57 3. La marge de gain est 1/G (ou −GdB ).1 restent valables.2 3. e a . D’autres m´thode e e e e existent qui s’appuient sur ´tudient la stabilit´ de la FTBF ` partir de la e e a FTBO. ˚ M´thode de mesure de la marge de gain sur le lieu de Bode : rep´rer sur la e e courbe du phase la fr´quence pour laquelle la pulsation coupe -180 . La marge de phase est 180 ˚− φ. Les m´thode d’´tude de la stabilit´ des e e e e e syst`mes.` 3. a Ce r´sultat est un cas particulier du th´or`me de Nyquist qui. pr´sent´es au paragraphe 2. Propri´t´ e e Un syst`me stable a une marge de phase positive et une marge de gain e sup´rieure ` 1 (positive si on compte en dB).

on peut donc dire qu’il est ´gal ` trois e e e a fois la contante de temps la plus lente.3). prenons par exemple une FTBO de la forme Hbo (s) = ω1 . Son temps de r´ponse est donc 3 tr = ω1 .2.2. Pour obtenir e e a une ´valuation de temps de r´ponse. un syst`me asservi a un gain statique unitaire. Il s’agit d’un syst`me e e e 1 e du premier ordre de contante de temps ω1 . Pour exe e pliquer.2. Un seconde possibilit´ existe pour estimer de mani`re approch´e la rae e e pidit´ d’un syst`me asservi.4 D´passement e Le d´passement d’un syst`me asservi se d´finit comme pour un syst`me e e e e en boucle ouverte (voir paragraphe 2. on d´finit le temps d’´tablise e e sement comme ´tant le temps que met le syst`me ` se stabiliser.2 Rapidit´ e Comme pour un syst`me en boucle ouverte. e 3. e e Propri´t´ (Temps de r´ponse d’un syst`me asservi) e e e e Le temps de r´ponse d’un syst`me asservi est approximativement ´gal a e e e ` o` ω1 est la pulsation de coupure ` 0 dB de la FTBO.3 Pr´cision e Id´alement. u a 3 ω1 3. Son gain s d´croˆ avec une pente de -20 dB/dec et coupe l’axe 0 dB ` la pulsation ω1 . A partir de ce r´sultat. en s’appuyant cette fois sur la FTBO.20) On peut aussi donner le gain statique du transfert entre la r´f´rence et l’eree reur : 1 (3. on peut en d´duire un moyen de d´terminer e e e approximativement le temps de r´ponse de tout syst`me.21) 1 + Gbo (0) qui doit ˆtre le plus faible possible en amplitude.58 CHAPITRE 3. e ıt a 1 Le gain en boucle ferm´e s’´crit alors Hbf (s) = 1+s/ω1 .2. on peut donner son gain statique : e Gbf (0) = Gbo (0) 1 + Gbo (0) (3. Pour d´finir e e e sa pr´cision. Le d´passement est un crit`re teme e porel et les m´thodes de synth`se des correcteurs sont g´n´ralement ´tablies e e e e e . ASSERVISSEMENTS ANALOGIQUES 3.

On appelle e e e perturbation ces signaux et on parle de r´gulation le probl`me s’asservissee e ment consistant ` garder une consigne en pr´sence de perturbation. on pourra consid´rer un syst`me avec une perturbation p(t) en entr´e.23) .` 3. ANALYSE DES SYSTEMES ASSERVIS 59 en fr´quentiel (sur le diagramme de Bode ou de Black). le transfert entre r(t) et y(t) s’´crit Y (s) = Hyp (s)P (s) avec : e Hyp (s) = G(s) 1 + K(s)G(s) (3. e 2. 4.2. e e e 3. e On utilise g´n´ralement des marges de phase de l’ordre de 45 a 90 . e e e c’est-`-dire que : a Y (s) = G(s)(U (s) + P (s)) (3. D´terminez la FTBF du syst`me. e e Donnez l’allure de ses variations en fonction de K. On peut cependant s’appuyer sur la propri´t´ e ee suivante pour modifier le d´passement d’un syst`me asservi : e e Propri´t´ (D´passement et marge de phase) e e e Plus la marge de phase d’un syst`me asservi est ´lev´e. il n’y a pas de ree lation g´n´rale pour tous les syst`mes entre le d´passement et les propri´t´s e e e e ee fr´quentielles de la FTBF. Tracez le diagramme de Bode de la FTBO. Ecrivez la FTBO du syst`me. D´duisez-en la relation entre le d´passement et la marge de phase pour e e le syst`me consid´r´.2. Donnez son allure en fonction e e e de K. Done e nez l’allure de ses variations en fonction de K. Dans la a e suite. D´terminez le d´passement du syst`me. ´ 1. D´terminez l’amplification maximale (la r´sonance) du syst`me asservi. 3.5 Rejet de perturbation Certains syst`mes sont perturb´s par des signaux ext´rieurs. e e e 5. On souhaite l’asservir e avec un correcteur proportionnel de gain K. 6. Or. 7. D´terminez l’expression de la marge de phase du syst`me asservi. plus son d´passement e e e e est r´duit.22) Pour une loi de commande U (s) = K(s)E(s). e e ` ˚ Exercice (Marge de phase et d´passement) e 1 Soit un syst`me de fonction de transfert H(s) = s(s+a) .

il est possible d’´crire la fonction de transfert en e boucle ferm´e et de r´gler le ou les param`tres du correcteur de mani`re e e e e ` obtenir une fonction de transfert en boucle ferm´e satisfaisante. Exp´rimentalement. e e L’utilisation d’un correcteur pr´sentant un gain ´lev´ en basse fr´quence (effet e e e e int´grale) s’av`re n´cessaire dans les probl`mes o` le rejet de perturbation e e e e u est n´cessaire. le a e e syst`me deviendra instable ce qui se manifestera d’abord par des oscillations e de plus en plus importantes. e 3.60 CHAPITRE 3. il faut que le gain de Hyp (s) soit faible et donc que le gain du correcteur soit ´lev´. Pour un gain trop ´lev´.3. Exercice (Correction prop.3. 3. son r´glage peut se e e faire directement en partant d’un gain faible et en augmentant petit ` petit a jusqu’` atteindre un comportement satisfaisant. d’un syst`me du premier ordre) e Un syst`me du premier ordre d’entr´e u(t). on a |K(jω)G(jω)| ≫ 1 et Hyp (s) ≃ K(s)G(s) = K(s) .3 3. a e – Certaines m´thodes s’appuient sur une caract´risation de la r´ponse du e e e syst`me ` un ´chelon. ASSERVISSEMENTS ANALOGIQUES G(s) 1 Dans la bande passante.1 M´thodes de synth`se e e Les diff´rentes d´marches e e Diff´rentes d´marches sont possibles pour synth´tiser un correcteur. de sortie y(t) et de mod`le e e e .2 Correcteur proportionnel (P) Le correcteur proportionnel est le plus simple des correcteurs. Il ne permet pas toujours d’obtenir des performances tr`s ´lev´es mais il peut suffire dans e e e certains cas si le cahier des charges n’est pas trop contraignant ou si le syst`me e a un comportement assez simple. Pour qu’un asservissement permette un bon rejet de perturbation. C’est la cas de la fameuse m´thode de Ziegler et e a e e Nichols qui s’appuie sur un mod`le approch´ du syst`me comportant e e e un premier ordre en s´rie avec un retard. e e e – Dans les cas simples. e – Il possible de synth´tiser un correcteur en modelant sa FTBO et en e r´glant le correcteur de mani`re ` obtenir une marge de phase et une e e a marge de gain satisfaisante. Une part importante des m´thodes et dee sexercices pr´sent´s dans la suite de cette sous-partie rel`vent de cette e e e approche.

mais le faire rapidement en est une autre. Annuler l’erreur en r´gime permanent e e e est une chose.´ ` 3. pour que la sortie a e d’un int´grateur soit constante. d’un syst`me du second ordre) e Soit un syst`me de transfert G(s) = (s+ω1K 2 ) . 3. D´terminez le gain du correcteur permettant d’obtenir un temps d’´tablise e sement ` 5 %. D´terminez les expressions du gain statique et de la constante de temps e du syst`me boucl´. D´terminez la marge de gain. Tm . a e a 5.3. En effet. Or. D´terminez la valeur du gain permettant d’obtenir une marge de phase e de 45 . ˚ 4. Il convient donc . e e 4. il est n´cessaire que son entr´e soit nulle.3. On donne K = 0. ´gal ` 30 ms. D´terminez l’´quation diff´rentielle liant le signal de r´f´rence r(t) et e e e ee la mesure y(t). si le syst`me comporte un int´grateur et se stabilise e e ` un point d’´quilibre. On a K = 10. e e e e e 6. On envisage d’asservir ce e )(s+ω syst`me par un correcteur proportionnel. e e e 3. e 5. D´terminez la pulsation pour laquelle la phase est ` -135 . ω1 = 10 rad/s et e ω2 = 50 rad/s.3 Correcteur proportionnel int´gral (PI) e L’int´rˆt de la correction de type int´grale est de permettre une erreur ee e statique nulle. D´terminez la pr´cision du syst`me asservi. e 2. D´terminez de mani`re approch´e le temps de r´ponse du syst`me. METHODES DE SYNTHESE 61 τ y(t) + y(t) = Ku(t) est asservi par un correcteur proportionnel de gain ˙ Kc . e a ˚ 3. Notons que l’erreur est annul´e e e mˆme en pr´sence d’une perturbation. Si e e e l’entr´e de l’int´grateur est reli´e ` l’erreur de r´gulation. Exercice (Correcteur prop. 2 et τ = 80 ms 1. Calculez le gain statique obtenu. D´terminez la fonction de transfert du syst`me en boucle ferm´e liant e e e R(s) et Y (s). 2. Repr´sentez le diagramme de Bode de la FTBO. tous les signaux sont constants. l’effet du terme e e e a e int´gral sera bien d’annuler cette erreur. 1.

On envisage une loi de commande proportionnelle-int´grale de e t la forme u(t) = −Kp y(t) + Ki (r(τ ) − y(τ ))dτ .26) (3. 1. Montrez que l’erreur statique est nulle quelque soit les valeurs des param`tres e du correcteur. e e e 2. s Exercice (Correcteur PI pour syst`me du premier ordre) e Soit un syst`me d’´quation diff´rentielle τ y(t)+y(t) = Ku(t) avec τ = 20 ms e e e ˙ et K = 0. Les fonctions de u s transfert en boucle ferm´e s’´crivent alors : e e Hyr (s) = Hyp (s) = Hur (s) = Hup (s) = Her (s) = Hep (s) = K(s)G(s) 1 + K(s)G(s) G(s) 1 + K(s)G(s) K(s) 1 + K(s)G(s) K(s)G(s) − 1 + K(s)G(s) 1 1 + K(s)G(s) G(s) − 1 + K(s)G(s) (3.25) (3. ASSERVISSEMENTS ANALOGIQUES d’ˆtre capable de r´gler le correcteur de mani`re ad´quate. 3.24) (3. D´terminez les valeurs des param`tres permettant d’obtenir une pulsae e tion propre de 200 rad/s et un amortissement de 1.29) – on peut ´galement choisir une loi de commande de la forme U (s) = e −Kp Y (s) + Ki (R(s) − Y (s)). 4. Exercice (Asservissement PI d’un syst`me du second ordre) e K Soit un syst`me de fonction de transfert H(s) = (s+a)(s+b) avec a = 10 rad/s. e . D´terminez l’´quation diff´rentielle du second ordre liant la r´f´rence e e e ee et la mesure et mod´lisant le syst`me boucl´.27) (3.62 CHAPITRE 3.28) (3. e e e e Deux types de corrections PI sont possibles : – en utilisant le signal d’erreur e(t) = r(t) − y(t) et en calculant la commande avec U (s) = K(s)E(s) o` K(s) = Kp + Ki .

On envisage d’utiliser un correcteur PI de la forme 1 K(s) = Kp (s + τi ) o` Kp est le gain du correcteur et τi est sa constante de u s temps.3. Tracez l’allure du diagramme de Bode de Hyp (s). Ecrivez la FTBO du syst`me. Pour quel pulsation est-il obtenu ? Exercice (Correction PI d’un syst`me ` retard) e a On consid`re un syst`me du premier ordre avec retard de fonction de transfert e e H(s) = K exp(−t/τ ) avec a = 1 rad/s. τ = 0. Calculez le gain maximal de Hyp (s). Donnez la valeur de τi et simplifiez l’expression de la FTBO en cons´e quence. Donnez le temps de r´ponse approch´ du syst`me. e e e 7. On suppose que le syst`mes est perturb´ en entr´e par un signal exog`ne e e e e p(t) qui s’ajoute ` u(t). Tracez l’allure du diagramme de Bode du syst`me et de celui du core recteur pour des valeurs quelconques de ses param`tres. e 3. On choisit la strat´gie suivante : on r`gle le correcteur de mani`re a e e e ` compenser le pˆle basse fr´quence du syst`me et ` avoir une marge de gain o e e a de 45 . METHODES DE SYNTHESE 63 b = 40 rad/s et K = 10. 4. e a ˚ 1. e 9. Quelle est la pr´cision du syst`me asservi ? e e 8. Donnez la valeur de τi et simplifiez l’expression de la FTBO en cons´e quence. e e 6.´ ` 3. Calculez la fonction de transfert en boucle a ferm´e Hyp (s) entre P (s) et Y (s). 4. e ´ 2. e ´ 2. Donnez la valeur de Kp permettant de respecter la marge de phase sp´cifi´e.1 s et K = 1. On choisit la s strat´gie suivante : on r`gle le correcteur de mani`re ` compenser le pˆle du e e e a o syst`me et ` avoir une marge de gain de 45 . On envisage s+a 1 d’utiliser un correcteur PI de la forme K(s) = Kp (s + τi ). Tracez le diagramme de Bode de la FTBO. e 3. Tracez le diagramme de Bode de la FTBO. Ecrivez la FTBO du syst`me. ˚ 1. 5. Tracez l’allure du diagramme de Bode du syst`me et de celui du core recteur pour des valeurs quelconques de ses param`tres. . 10.

e e e 7. On suppose que le syst`me ` asservir a e a comme fonction de transfert : H(s) = 1 .33) (3.34) et son argument est : Hbo (jω) = arg(Hbo (jω)) = −π + arctan 2 τ ω(a − 1) 1 + aτ 2 ω 2 (3. Quelle est la pr´cision du syst`me asservi ? e e M´thode de l’optimum sym´trique e e Cette m´thode permet d’obtenir de tr`s bon r´glages des correcteur PI e e e pour de nombreuses applications.5. ASSERVISSEMENTS ANALOGIQUES 5.30) Le correcteur PI s’´crivant K(s) = Kp 1+τsi s . On pourra donc consulter le disgramme de Bode disponible ` cette partie du document.35) La FTBO a la mˆme structure que dans l’exemple pr´sent´ au paragraphe 3.1. Donnez la valeur de Kp permettant de respecter la marge de phase sp´cifi´e.32) Son gain complexe ` la pulsation ω s’´crit : a e Kp 1 + jaτ ω 1 + aτ 2 ω 2 + jτ ω(a − 1) Kp = aτ L(jω)2 1 + jτ ω aτ L(jω)2 1 + aτ 2 ω 2 (3. Ls(1 + τ s) (3. a . page e e e 55. Donnez le temps de r´ponse approch´ du syst`me. e e 6.31) On r`gle le correcteur de la mani`re suivante : e e – On choisit τi dans un rapport a > 1 donn´ par rapport ` τ : e a τi = aτ La FTBO s’´crit alors2 : e Hbo (s) = Kp 1 + aτ s aτ Ls2 1 + τ s (3.64 CHAPITRE 3. la FTBO s’´crit : e e τi Hbo (s) = Kp 1 + τi s τi Ls2 (1 + τ s) (3.

c’est-`-dire que l’on doit avoir |Hbo (jω ∗ )| = 1. On envisage d’asservir ce syst`me par un correcteur e proportionnel-d´riv´ dont le comportement est r´git par l’´quation diff´rentielle e e e e e de la forme u(t) = Kp (r(t) − y(t)) − Kd y(t).38) – On r`gle alors le gain de mani`re ` ce que la marge de phase corresponde e e a au maximum de la phase.37) et la phase est : φmax = arg(Hbo (jω ∗ )) = − √ 3π + 2 arctan( a) 2 (3.41) a = tan2 2 4 3. METHODES DE SYNTHESE Sa phase pr´sente un maximum φmax en ω ∗ = e ∗ √1 aτ 65 et on a : (3. ˙ .´ ` 3.4 Correcteur proportionnel d´riv´ (PD) e e L’instabilit´ d’un syst`me asservi est li´ au fait que la phase de la fonction e e e de transfert en boucle ouverte soit inf´rieure ` -180 e a ˚lorsque le gain passe par 0 dB.39) aτ La constante a est choisie de mani`re ` assurer une marge de phase ∆φ = e a φmax + π.3.3. a d’o` : u L Kp = √ (3.40) ∆φ = − + 2 arctan( a) 2 d’o` : u ∆φ π + (3. Une des possibilit´ pour augmenter la phase de la boucle ouverte est e d’utiliser un effet d´riv´ (ou aussi une avance de phase).36) √ √ √ Kp τ 1 + j a j aKp τ 1 + j a √ = √ Hbo (jω ) = − L 1 + j/ a L 1−j a Le gain est : |Hbo (jω )| = ∗ √ aKp τ L (3. On a : √ π (3. e e Exercice (Correcteur PD et syst`me du second ordre) e Soit un syst`me du second ordre d’´quation diff´rentielle y (t) + 10 y(t) + e e e ¨ ˙ 100 y(t) = 20 u(t).

D´terminez la forme de l’´quation diff´rentielle liant la r´f´rence et la e e e ee mesure. e e e e 3. a 5. e 3.3.42) avec b > a. D´terminez le maximum de la phase du correcteur en fonction de e ainsi que la pulsation ` laquelle ce maximum est atteint.3.6 Correcteur PID Correcteur ` avance de phase a s+a s+b Il s’agit d’un correcteur de la forme : K(s) = Kp (3.66 CHAPITRE 3. ASSERVISSEMENTS ANALOGIQUES 1. e . ce correcteur permet d’augmenter e e la bande passante d’un syst`me en ajoutant de la phase ` la boucle ouverte. D´terminez le gain statique du syst`me asservi ainsi r´gl´. e a Il peut ˆtre assimil´ ` un correcteur PD dont le gain est tronqu´ en haute e ea e fr´quence. 3. donnez l’allure de son diagramme de e Bode. D´terminez les param`tres Kp et Kd du correcteur de sorte que le e e syst`me en boucle ouverte ait une pulsation propre de 50 rad/s et un e amortissement ´gal ` 1. e e ` 2. e 2. D´terminez le correcteur permettant d’avoir une marge de phase de 60 e ˚ et un temps d’´tablissement de 10 ms. On envisage de l’asservir par un correcteur ` avance de phase (??). Repr´sentez le diagramme de Bode du syst`me a asservir. Comme pour l’effet d´riv´e. a 1. e a 4. Repr´sentez le diagramme de Bode du correcteur. Donnez la FTBO du syst`me . 4. D´terminez le rapport e b a b a permettant d’apporter une phase de 60 . ˚ 6. l’amortissement et le gain statique du e syst`me en boucle ouverte. D´terminez la pulsation propre. e Exercice (Correction ` avance de phase pour int´grateur double) Soit a e K un syst`me de type double int´grateur de fonction de transfert H(s) = s2 avec e e K = 10.5 3.

43) e e e e avec b < a. Ce correcteur pr´sente un gain plus ´lev´ en basse fr´quence qu’en haute fr´quence.7 Correcteur ` retard de phase a s+a s+b Il s’agit d’un correcteur de la forme : K(s) = Kp (3. e e .3.´ ` 3.3. Son action est comparable ` celle d’un correcteur PI e a dont le gain en basse fr´quence est limit´. METHODES DE SYNTHESE 67 3.

ASSERVISSEMENTS ANALOGIQUES .68 CHAPITRE 3.

on peut chercher ` e e a identifier directement les deux expressions. e e Pour d´terminer les coefficients de cette d´composition. e e 2.3) k=1 λk (s + a)k µ a2 s 2 + a1 s + a0 = λ1 s + λ0 + s + b0 s + b0 Pour obtenir la d´composition en ´l´ments simples. s+pk ou s2 +2ξk ωk s+ω2 . on peut ´crire : e k λ1 λ2 1 = + (s + a)(s + b) s+a s+b 1 = (s + a)n n (A. De la mˆme mani`re.1) (A. ce qui aboutit ` la r´solution d’un a e syst`mes d’´quations comportant autant d’´quations que de param`tres ine e e e connus. consiste ` d´terminer ` d´terminer a e a e un par un chacun des coefficients en utilisant des valeurs particuli`res. plus simple. 69 . Une autre approche. pour d´terminer le coefficient λ1 de l’´quation A. On obtient e e a 1 1 e e alors λ1 = b−a . on peut mule e tiplier les deux termes de l’´quation par s + a puis prendre comme valeur e particuli`re s = −a. on obtient λ2 = a−b .Annexe A D´composition en ´l´ments e ee simples Toute fraction rationnelle en s peut s’´crire comme une somme d’´l´ments e ee µk αk s+βk simples de la forme λk sk . D´terminer la structure de la d´composition . de mani`re ` annuler une partie des termes. Par exemple. D´terminez les coefficients de la d´composition.1. il faut : e ee 1. Par e exemple.2) (A.

(A. (A.5) 3.7) 5.9) .6) 4.4) 2. (A. DECOMPOSITION EN ELEMENTS SIMPLES Exercice (D´composition en ´l´ments simples) e ee D´composez en ´l´ments simples les fractions rationnelles suivantes : e ee 1. (A.70 ´ ´ ´ ANNEXE A. (A. 1 (s + a)(s + b) s+a s+b s+a (s + b)2 1 (s + a)2 (s + b) s+a (s + b)(s + c) s+a (s + b)2 (s + c) (A.8) 6.

Vanheeghe. B. Feedback Control Systems. Dynamical Systems and Automatic Control. e McGraw-Hill. Eyrolles.L. Commande Automatique des Syst`mes Lin´aires e e Continus . Sueur. Ing´nierie de la e Commande des Syst`mes. Decaulne. and I. e [2] C. Automatique.L. Minzu and B. Stubberud. Automatique de Base. Prentice-Hall. Bishop.F. Mod´lisation et Identification des Process. Herm`s. Borne. Syst`mes Asservis. Phillips and R.H. Rotella. Prentice-Hall. Cours d’Automatique. Addison-Wesley. Ellipses. [10] G. Borne. e [14] J.D. Zapata. Harbor.J. Feedback Control of Dynamical Systems.C. G. [9] E. Addison-Wesley.Franklin. Lang. and A. A. and I. J. [6] C. [8] J. e 71 . Powell. Rivoire and J. Ele lipses. Automatique des Syst`mes Cone tinus. Gille. Martin de Carvalho.J. Jouvencel. and P. Dauphin-Tanguy.L. Ellipses. Ellipses. P. P´legrin. Technip. Ferrier. and M. Zambettakis. Technip. TechnoSup. Abba. P.P. Ostertag. Siary.D. de Larminat. G. [4] R. Crosnier. [12] A. J.R. Syst`mes et Asservissements Continus.Bibliographie [1] P. [7] V. Emami-Noeimi. and R. F. DiStephano.Cours avec Applications utilisant Matlab. Dunod. [11] P. [5] J. Richard. e [13] P. Williams. [3] M. Dynamique de la Commande e Lin´aire. Modern Control Systems Analysis and Design using Matlab and Simulink.

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