Asservissement des syst`emes

lin´eaires `a temps continu
Cours et Exercices
Formation d’Ing
´
enieurs en Partenariat – 1
` ere
ann
´
ee
´
Ecole Nationale Sup
´
erieure de Physique de Strasbourg
Universit
´
e de Strasbourg
Edouard Laroche (laroche@unistra.fr)
Houssem Halalchi (Houssem.Halalchi@lsiit.u-strasbg.fr)
http://eavr.u-strasbg.fr/
~
laroche/student
2009–2010
Table des mati`eres
1 Introduction 7
1.1 Notion de syst`eme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 Propri´et´es des syst`emes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 Syst`emes ´el´ementaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.1 Syst`eme du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.2 Syst`eme du deuxi`eme ordre . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4 Objectif de l’asservissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2 Mod´elisation 15
2.1 Transform´ee de Laplace, fonctions de transfert . . . . . . . . . 15
2.1.1 Transform´ee de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.1.2 Fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2 Propri´et´es des syst`emes dynamiques . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2.1 Stabilit´e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2.2 Gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.2.3 D´epassement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.2.4 Rapidit´e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3 Analyse fr´equentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.3.1 R´egime harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.3.2 Diagramme de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.3.3 Diagramme de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.3.4 Diagramme de Black-Nichols . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.3.5
´
Etude du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.4 Repr´esentation d’´etat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.4.2
´
Equivalence avec la fonction de transfert . . . . . . . . 34
2.4.3 Propri´et´es . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.5 Identification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3
4 TABLE DES MATI
`
ERES
2.5.1 Approche temporelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.5.2 Approche fr´equentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3 Asservissements analogiques 43
3.1 Introduction aux asservissements . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.1.1 Principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.1.2 Boucle ouverte ou boucle ferm´ee ? . . . . . . . . . . . . 44
3.1.3 Principes g´en´eraux sur la synth`ese de correcteurs en
boucle ferm´ee (feedback) . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.1.4 Lieu d’Evans . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.1.5 Exemple introductif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.2 Analyse des syst`emes asservis . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.2.1 Stabilit´e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.2.2 Rapidit´e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.2.3 Pr´ecision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.2.4 D´epassement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.2.5 Rejet de perturbation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.3 M´ethodes de synth`ese . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.3.1 Les diff´erentes d´emarches . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.3.2 Correcteur proportionnel (P) . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.3.3 Correcteur proportionnel int´egral (PI) . . . . . . . . . 61
3.3.4 Correcteur proportionnel d´eriv´e (PD) . . . . . . . . . . 65
3.3.5 Correcteur PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.3.6 Correcteur `a avance de phase . . . . . . . . . . . . . . 66
3.3.7 Correcteur `a retard de phase . . . . . . . . . . . . . . . 67
A D´ecomposition en ´el´ements simples 69
Liste des exercices
1 Transform´ee de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2 Fonctions de transfert d’un moteur `a courant continu . . . . . . . 20
3 Crit`ere de Routh-Hurwitz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
4 D´epassement d’un syst`eme du second ordre . . . . . . . . . . . . 24
5 Temps d’´etablissement de syst`emes du premier ordre . . . . . . . 26
6 Diagramme de Bode d’un syst`eme du premier ordre . . . . . . . . 29
7 Trac´e du diagramme de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
8 Gain du second ordre `a la r´esonance . . . . . . . . . . . . . . . . 33
TABLE DES MATI
`
ERES 5
9 Fonction de transfert d’un syst`eme d’´etat . . . . . . . . . . . . . . 34
10 Mod`ele d’un moteur `a courant continu . . . . . . . . . . . . . . . 35
11 Syst`eme masses-ressort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
12 Identification d’un syst`eme du second ordre amorti . . . . . . . . 39
13 Identification d’un syst`eme du second ordre oscillant . . . . . . . 39
14 Identification fr´equentielle d’un syst`eme du premier ordre . . . . . 41
15 Identification fr´equentielle d’un syst`eme du second ordre . . . . . 41
16 Correcteur TOR `a hyst´er´esis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
17 Variateur de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
18 Marge de phase et d´epassement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
19 Correction prop. d’un syst`eme du premier ordre . . . . . . . . . . 60
20 Correcteur prop. d’un syst`eme du second ordre . . . . . . . . . . 61
21 Correcteur PI pour syst`eme du premier ordre . . . . . . . . . . . 62
22 Asservissement PI d’un syst`eme du second ordre . . . . . . . . . . 62
23 Correction PI d’un syst`eme `a retard . . . . . . . . . . . . . . . . 63
24 Correcteur PD et syst`eme du second ordre . . . . . . . . . . . . . 65
25 Correction `a avance de phase pour int´egrateur double . . . . . . . 66
26 D´ecomposition en ´el´ements simples . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
6 TABLE DES MATI
`
ERES
“C’est le rˆole essentiel du professeur d’´eveiller la joie de travailler
et de connaˆıtre.” (Albert Einstein)
Chapitre 1
Introduction
1.1 Notion de syst`eme
Consid´erons un syst`eme sur lequel on mesure le signal y(t) appel´e signal
de mesure et sur lequel on peut fixer arbitrairement le signal u(t) appel´e
signal de commande. Dans le cas pr´esent, les signaux sont `a temps con-
tinu. Il existe ´egalement des syst`emes `a temps discret faisant intervenir les
signaux ´echantillonn´es u
k
= u(kT
e
) et y
k
= y(kT
e
) o` u T
e
est la p´eriode
d’´echantillonage.
Les syst`emes `a temps continu sont mod´elis´es par une ´equation diff´erentielle
liant u(t) et y(t) alors que les syst`emes `a temps discret sont mod´elises par une
´equation aux r´ecurrences de la forme y
k
= f(y
k−1
, y
k−2
, · · · , u
k
, u
k−1
, · · · ).
1.2 Propri´et´es des syst`emes
Consid´erons dans un premier temps que l’entr´ee u(t) est constante.
D´efinition (Point d’´equilibre)
Le syst`eme est dans un ´etat d’´equilibre si, plac´e dans cet ´etat, il ne quitte
pas.
La valeur du signal de mesure est alors constante.
D´efinition (Stabilit´e)
Un ´etat d’´equilibre est stable si, lorsqu’on ´eloigne le syst`eme de cet ´etat, il
finit par y revenir. Dans le cas contraire, le point d’´equilibre est instable.
7
8 CHAPITRE 1. INTRODUCTION
Dans certain cas, cette propri´et´e de stabilit´e n’est valable que si l’´eloigne-
ment est faible ; on parle alors de stabilit´e locale. Si au contraire le syst`eme
retourne dans son ´etat d’´equilibre quelque soit l’amplitude de la perturbation,
on parle alors de stabilit´e globale.
Propri´et´e (Stabilit´e d’un syst`eme)
Un ´equilibre globalement stable est unique. On dit alors que le syst`eme est
stable.
Si le syst`eme avait deux ´equilibres globaux, vers lequel irait il si on le d´epla¸ cait
de l’un des points d’´equilibre ?
Propri´et´e (Lin´earit´e)
Un syst`eme est lin´eaire s’il v´erifie les conditions de lin´earit´e suivantes. Soit
y
1
(t) la trajectoire de la sortie pour une commande u
1
(t) ; soit y
2
(t) la tra-
jectoire de la sortie pour une commande u
2
(t) ; soit y
3
(t) la trajectoire de la
sortie pour une commande u
3
(t) = λu
1
(t) et soit y
4
(t) la trajectoire de la
sortie pour une commande u
4
(t) = u
1
(t) + u(2). Les conditions de lin´earit´e
sont :
y
3
(t) = λy
1
(t) (1.1)
y
4
(t) = y
1
(t) +y
2
(t) (1.2)
1.3 Syst`emes ´el´ementaires
1.3.1 Syst`eme du premier ordre
Soit un syst`eme du premier ordre r´egit par une ´equation diff´erentielle de
la forme
τ ˙ y(t) +y(t) = Ku(t) (1.3)
La r´eponse `a un ´echelon u(t) `a partir d’une condition initiale nulle est :
y(t) = K(1 −exp(−t/τ)) (1.4)
Il s’agit d’une exponentielle partant de 0 `a t = 0 et se stabilisant `a y(t) = K.
Son d´epassement est nul ; le temps de mont´e `a 5 % est ´egal `a 3τ (ln(0.05)

=
−3, 0).
1.3. SYST
`
EMES
´
EL
´
EMENTAIRES 9
1.3.2 Syst`eme du deuxi`eme ordre
Soit un syst`eme du deuxi`eme ordre r´egit par une ´equation diff´erentielle
de la forme :
¨ y(t) + 2ξω
0
˙ y(t) +ω
2
0
y(t) = ω
2
0
Ku(t) (1.5)
o` u ω
0
(rad/s) est appel´ee pulsation propre, ξ (sans unit´e) est appel´e amor-
tissement et K (unit´es [y]/[u] d´ependant des unit´es de u et de y) est le gain
statique. L’´equation associ´ee s’´ecrit :
r
2
+ 2ξω
0
r + ω
0
2
= 0 (1.6)
Le discriminent r´eduit s’´ecrit :
˜
∆ = (ξω
0
)
2
−ω
0
2
= (ξ
2
−1)ω
0
2
(1.7)
Les racines de (??) sont alors r´eelles si
˜
∆ ≥ 0, c’est-`a-dire si ξ ≥ 1 ; elles sont
imaginaires dans le cas contraire.
Deuxi`eme ordre amorti
Dans le cas o` u les racines sont r´eelles et s’´ecrivent :
r
1
= −ξω
0
+

ξ
2
−1ω
0
, (1.8)
r
2
= −ξω
0

ξ
2
−1ω
0
, (1.9)
la solution g´en´erale de l’´equation sans second membre s’´ecrit alors :
y
1
(t) = λexp(r
1
t) +µexp(r
2
t) (1.10)
Notons que r
1
et r
2
sont toutes deux n´egatives ; l’exponentielle tend donc
vers z´ero.
Une solution particuli`ere constante de l’´equation sans second membre
peut ˆetre facilement trouv´ee :
y
0
(t) = K (1.11)
En additionnant la solution particuli`ere et l’´equation g´en´erale de l’´equation
sans second membre, on obtient la solution g´en´erale de l’´equation compl`ete :
y(t) = λexp(r
1
t) +µexp(r
2
t) +K (1.12)
10 CHAPITRE 1. INTRODUCTION
Cherchons maintenant la solution v´erifiant les conditions initiales suivantes :
y(0) = 0 (1.13)
˙ y(0) = 0 (1.14)
La d´eriv´ee de la solution s’´ecrit :
˙ y(t) = λr
1
exp(r
1
t) +µr
2
exp(r
2
t) (1.15)
Les C.I. s’´ecrivent alors :
λ + µ + K = 0 (1.16)
λr
1
+ µr
2
= 0 (1.17)
Dont les solutions sont :
λ =
Kr
2
r
1
−r
2
(1.18)
µ = −
Kr
1
r
1
−r
2
(1.19)
La solution s’´ecrit alors :
y(t) = K(1 +
r
2
r
1
−r
2
exp(r
1
t) −
r
1
r
1
−r
2
exp(r
2
t)) (1.20)
Sa d´eriv´ee est :
˙ y(t) =
Kr
1
r
2
r
1
−r
2
(exp(r
1
t) −exp(r
2
t)) (1.21)
Puisque l’on a r
2
≤ r
1
≤ 0, on a aussi exp(r
1
t) − exp(r
2
t) ≥ 0 pour t ≥ 0
et ˙ y(t) est alors positive pour t ≥ 0, ce qui signifie que y(t) est croissante.
La r´eponse `a un ´echelon est donc une courbe croissante qui se stabilise `a la
valeur K. Cette courbe a un point d’inflexion pour ¨ y(t
i
) = 0. Avec :
¨ y(t) =
Kr
1
r
2
r
1
−r
2
(r
1
exp(r
1
t) −r
2
exp(r
2
t)), (1.22)
on observe que la d´eriv´ee seconde n’annule en t
i
v´erifiant :
r
1
exp(r
1
t) −r
2
exp(r
2
t), (1.23)
soit
t
i
=
1
r
1
−r
2
ln
r
2
r
1
. (1.24)
1.3. SYST
`
EMES
´
EL
´
EMENTAIRES 11
Deuxi`eme ordre oscillant
Dans le cas o` u les racines sont complexes conjug´ees et s’´ecrivent :
r
1
= −a + jω
1
, (1.25)
r
2
= −a −jω
1
, (1.26)
avec
a = ξω
0
(1.27)
ω
1
=

1 −ξ
2
ω
0
, (1.28)
o` u ω
1
est la pseudo-pulsation de la r´eponse, li´ee `a la p´eriode des oscillations
T
c
=

ω
1
. La solution g´en´erale de l’´equation sans second membre s’´ecrit alors :
y
1
(t) = exp(−at) (λcos(ω
1
t) +µsin(ω
1
t)) (1.29)
Notons que a est positif ; l’exponentielle tend donc vers z´ero.
Une solution particuli`ere constante s’´ecrit y
0
(t) = K. La solution g´en´erale
de l’´equation est donc :
y(t) = K + exp(−at) (λcos(ω
1
t) +µsin(ω
1
t)) (1.30)
Reste `a d´eterminer les constantes λ et µ d’apr`es les conditions initiales (1.13-
1.14). On a :
˙ y(t) = −a exp(−at) (λcos(ω
1
t) +µsin(ω
1
t)) (1.31)

1
exp(−at) (−λsin(ω
1
t) +µcos(ω
1
t)) (1.32)
= exp(−at) ((−aλ + ω
1
µ) cos(ω
1
t) −(ω
1
λ + aµ) sin(ω
1
t))(1.33)
Les conditions initiales s’´ecrivent alors :
y(0) = K + λ = 0
˙ y(0) = −aλ +ω
1
µ = 0
(1.34)
ce qui donne :
λ = −K (1.35)
µ = −K
a
ω
1
(1.36)
12 CHAPITRE 1. INTRODUCTION
ce qui donne comme solution finale :
y(t) = K

1 −exp(−at)

cos(ω
1
t) +
a
ω
1
sin(ω
1
t)

(1.37)
La vitesse s’´ecrit alors :
˙ y(t) = K
a
2
+ ω
2
1
ω
1
exp(−at) sin(ω
1
t) (1.38)
Elle est du signe du terme sin(ω
1
t). Elle est d’abord positive de t = 0 `a
t
1
=
π
ω
1
puis n´egative de t
1
`a

ω
1
. Le signal atteint donc un maximum `a t
1
en :
y(t
1
) = K

1 + exp

−ξπ

1 −ξ
2

(1.39)
soit un d´epassement relatif (y(t
1
) −y(∞))/(y(∞) −y(0)) de :
D = exp

−ξπ

1 −ξ
2

(1.40)
1.4 Objectif de l’asservissement
Un syst`eme dynamique peut ˆetre caract´eris´e par diff´erentes qualit´es : sa
rapidit´e, le fait d’ˆetre plus ou moins amorti. Le but de l’asservissement est
de contraindre le syst`eme `a se comporter d’une mani`ere particuli`ere. Il n’est
pas possible physiquement d’obtenir d’un syst`eme qu’il r´eponde de mani`ere
instantan´ee. On peut cependant le contraindre `a r´epondre plus rapidement.
On peut aussi limiter son d´epassement.
Dans le choix de la loi de commande, il faudra ´egalement s’assurer que
le syst`eme asservi poss`ede un niveau de robustesse suffisant. Par robustesse,
on entend la capacit´e `a garder certaines propri´et´es malgr´e des variation de
l’environnement. Typiquement, en automatique, le comportement du syst`eme
est connu avec une pr´ecision limit´ee ; de plus, son comportemet peu ´evoluer
en fonction de condition ext´erieure ou de son vieillissement. Il importe que
les performances du syst`eme asservi ne se d´egrade pas trop en pr´esence de
ces variations de comportement.
1.4. OBJECTIF DE L’ASSERVISSEMENT 13
0 5 10 15
0
0.5
1
1.5
Réponse à un échelon unitaire de 1/(p
2
+2 ξ p+1)
Temps (s)
Fig. 1.1 – R´eponse temporelle de syst`emes du second ordre (ξ = 0.25, 0.5,
0.707, 1 et 2)
14 CHAPITRE 1. INTRODUCTION
Chapitre 2
Mod´elisation
Dans cette partie, on s’int´eresse `a la d´etermination de mod`eles math´ema-
tique pour des syst`emes lin´eaires stationaires (on parle aussi de syst`emes
lin´eaire `a temps invariant, not´es LTI en anglais). Les mod`eles peuvent ˆetre
abord´es sous trois formes `a peu pr`es ´equivalentes : l’´equation diff´erentielle,
la fonction de transfert et le mod`ele d’´etat.
2.1 Transform´ee de Laplace, fonctions de trans-
fert
2.1.1 Transform´ee de Laplace
D´efinition
Pour un signal `a temps continu x(t), on d´efinit sa transform´ee de Laplace
par le signal X(s) o` u s est appel´ee variable de Laplace
1
, avec :
X(s) =


0
x(t) exp(−st)dt (2.1)
A partir de X(s), on revient au signal de d´epart par une transform´ee de
Laplace inverse :
x(t) =
1
2jπ

j∞
s=−j∞
X(s) exp(st)ds (2.2)
1
La variable de Laplace est not´es s ou p suivant les conventions.
15
16 CHAPITRE 2. MOD
´
ELISATION
h(t) H(s)
δ(t) 1
u(t)
1
s
u(t −T)
exp(−Ts)
s
tu(t)
1
s
2
t
n
n!
u(t)
1
s
n+1
exp(−at)u(t)
1
s+a
(1 −exp(−at))u(t)
a
s(s+a)
sin(ωt)u(t)
ω
s
2

2
cos(ωt)u(t)
s
s
2

2
sinh(at)u(t)
a
s
2
−a
2
cosh(at)u(t)
s
s
2
−a
2
exp(−at) sin(ωt)u(t)
ω
(s+a)
2

2
exp(−at) cos(ωt)u(t)
s+a
(s+a)
2

2
Tab. 2.1 – Exemples de transform´ees de Laplace ´el´ementaires (u(t) est
l’´echelon unitaire et δ(t) l’impulsion de Dirac)
En consid´erant que s = jω o` u ω est la pulsation, on peut consid´erer que la
transform´ee de Laplace est une g´en´eralisation de la transform´ee de Fourier.
Il s’agit en tous cas d’une transform´ee temps/fr´equence qui ` a un signal tem-
porel fait correspondre une repr´esentation fr´equentielle. Nous verrons par la
suite la puissance de cet outil qui permet de simplifier grandement les calculs.
On peut facilement trouver des abaques des transform´ees de Laplace
usuelles. Contentons nous pour l’instant de mentionner l’´echelon unitaire
u(t) qui a comme transform´ee
1
s
et le dirac δ(t) qui a comme transform´ee 1.
2.1. TRANSFORM
´
EE DE LAPLACE, FONCTIONS DE TRANSFERT17
Propri´et´es
Propri´et´e (Lin´earit´e)
La transform´ee de Laplace est une transformation lin´eaire.
Propri´et´e (Transform´ee de Laplace d’un signal d´eriv´e)
Soit y(t) = ˙ x(t) =
dx(t)
dt
. La transform´ee de Laplace de y(t) est Y (s) =
sX(s) −x(0)
2.1.2 Fonction de transfert
Soit un syst`eme dynamique `a temps continu de signal d’entr´ee u(t) et de
signal de signal de sortie y(t), tous deux li´es par une ´equation diff´erentielle
ordinaire lin´eaire :
a
n
y
[n]
(t) +a
n−1
y
[n−1]
(t) +... + a
1
˙ y(t) +a
0
y(t)
= b
m
u
[m]
(t) +b
m−1
y
[m−1]
(t) +... + b
1
˙ u(t) +b
0
u(t) (2.3)
En passant dans le domaine fr´equentiel et en supposant que les conditions
initiales sont nulles, on obtient, grˆace `a la propri´et´e 4 :
a
n
s
n
Y (s) +a
n−1
s
n−1
Y (s) +... +a
1
sY (s) +a
0
Y (s)
= b
m
s
m
U(s) +b
m−1
s
m−1
U(s) +... + b
1
sU(s) +b
0
U(s) (2.4)
Ce qui s’´ecrit sous la forme :
Y (s) = H(s)U(s) (2.5)
o` u H(s) est la fonction de transfert du syst`eme et s’´ecrit :
H(s) =
b
m
s
m
+ b
m−1
s
m−1
+ ... + b
1
s + b
0
a
n
s
n
+a
n−1
s
n−1
+ ... + a
1
s + a
0
(2.6)
La fonction de transfert est une fonction rationnelle ; elle est compos´ee d’un
num´erateur de degr´e m et d’un d´enominateur de degr´e n. On dit aussi que
le syst`eme est d’ordre n.
D´efinition (Syst`eme propre)
On dit qu’un syst`eme est propre si le degr´e de son num´erateur est inf´erieur
`a celui de son d´enominateur (m ≤ n).
On dit qu’un syst`eme est strictement propre si le degr´e de son num´erateur
est strictement inf´erieur `a celui de son d´enominateur (m < n).
18 CHAPITRE 2. MOD
´
ELISATION
Propri´et´e (Fonction de transfert)
La fonction de transfert d’un syst`eme est la transform´ee de Laplace de sa
r´eponse impulsionnelle.
Cette propri´et´e d´ecoule du fait que la transform´ee de Laplace du signal im-
pulsionnel est 1.
Propri´et´e (Transform´ee de Laplace d’un signal retard´e)
La transform´ee de Laplace de y(t −T) est exp(−Ts)Y (s)
Exercice (Transform´ee de Laplace)
Calculez la r´eponse `a un ´echelon des syst`emes suivants :
1.
1
s
(2.7)
2.
1
s + a
(2.8)
3.
K
(s + a)(s + b)
(2.9)
4.
K
s
2
+ 2ξω
0
s + ω
2
0
(2.10)
Correction
4. Compte-tenu d’une entr´ee en ´echelon, soit U(s) = 1/s, la sortie s’´ecrit :
Y (s) =
K
s(s
2
+ 2ξω
0
s + ω
2
0
)
(2.11)
On peut d´ecomposer en ´el´ements simples sous la forme :
Y (s) =
A
s
+
Bs + D
s
2
+ 2ξω
0
s + ω
2
0
(2.12)
En d´eveloppant cette derni`ere expression, on obtient :
Y (s) =
(A + B)s
2
+ (2ξω
0
A + D)s + ω
2
0
A
s(s
2
+ 2ξω
0
s + ω
2
0
)
(2.13)
2.1. TRANSFORM
´
EE DE LAPLACE, FONCTIONS DE TRANSFERT19
En identifiant les deux expressions de Y (s), on obtient le syst`eme d’´equa-
tions suivant :
A + B = 0 (2.14)
2ξω
0
A + D = 0 (2.15)
ω
2
0
A = Kω
2
0
(2.16)
qui se r´esout en :
A = K (2.17)
D = −2Kξω
0
(2.18)
B = −K (2.19)
Il nous faut maintenant d´eterminer la transform´ee de Laplace inverse
de Y (s) `a partir des tables dont nous disposons. Le d´enominateur peut
se r´ecrire :
s
2
+ 2ξω
0
s + ω
2
0
= (s + ξω
0
)
2
−(ξω
0
)
2
−ω
2
0
(2.20)
= (s + a)
2
ω
2
(2.21)
avec a = ξω
0
et ω = ω
0

1 −ξ
2
. On a alors :
Bs +D
s
2
+ 2ξω
0
s + ω
2
0
=
Bs + D
(s + a)
2
ω
2
(2.22)
=
B(s + a) +D −Ba
(s +a)
2
ω
2
(2.23)
= B
s +a
(s + a)
2
ω
2
+
D −Ba
ω
ω
(s + a)
2
ω
2
(2.24)
Cette derni`ere forme permet d’utiliser les formules de transform´ees de
Laplace, ce qui donne :
y(t) = Au(t) +Bexp(−at) cos(ωt)u(t) +
D −Ba
ω
exp(−at) sin(ωt)u(t)
= K(1 −exp(−at)(cos(ωt) +
ξω
0
ω
sin(ωt)))u(t) (2.25)
= K

1 −exp(−at)

cos(ωt) +
ξ

1 −ξ
2
sin(ωt)

u(t) (2.26)
Remarque : on retrouve bien la mˆeme expression que ce que l’on a
obtenu en int´egrant l’´equation diff´erentielle (??).
20 CHAPITRE 2. MOD
´
ELISATION
Exercice (Fonctions de transfert d’un moteur `a courant continu)
On donne les ´equations d’un moteur `a courant continu ` a aimants perma-
nents :
– ´equation de la tension Ri(t) +L
di(t)
dt
+ e(t) = u(t),
– ´equation de la vitesse J
dΩ(t)
dt
= c(t) −fΩ(t)
o` u le couple s’´ecrit c(t) = Ki(t) et la force ´electromotrice est e(t) = KΩ(t) ; R
est la r´esistance de l’induit, L sont inductance ; K est la constante de couple
et de force ´electromotrice ; J est l’inertie ; f est le coefficient de frottements.
1. On consid`ere que l’entr´ee est la tension et la sortie est la vitesse ; don-
nez la fonction de transfert du syst`eme.
2. On consid`ere que l’entr´ee est la tension et la sortie est le courant ;
donnez la fonction de transfert du syst`eme.
2.2 Propri´et´es des syst`emes dynamiques
2.2.1 Stabilit´e
D´efinition (Pˆole et racines)
On appelle pˆoles d’un syst`eme les racines de son d´enominateur.
On appelle z´eros d’un syst`eme les racines de son num´erateur.
Les racines d’un syst`eme du second ordre de fonction de transfert H(s) =
K
s
2
+2ξω
0
s+ω
2
0
sont, pour ξ < 1, p
k
= −ξω
0
±ω
0

1 −ξ
2
. Elles sont repr´esent´ees
dans le plan complexe sur la figure 2.1. Elles ont un module de ω
0
, une partie
r´eelle de −ξω
0
et font un angle φ avec l’axe r´eel tel que cos(φ) = ξ.
Propri´et´e (Stabilit´e)
Un syst`emes est stable si tous ses pˆoles sont `a partie r´eelle strictement
n´egative.
Pour s’en convaincre, on peut consid´erer la d´ecomposition en ´el´ements sim-
ples de la fonction de transfert d’un syst`eme. Prenons un exemple :
H(s) = K
(s −z
1
)(s −z
2
)
(s −p
1
)(s −p
2
)
(2.27)
2.2. PROPRI
´
ET
´
ES DES SYST
`
EMES DYNAMIQUES 21
+
Re
Im
+
ω
0
−ξω
0
φ
Fig. 2.1 – Poles d’un second ordre de d´enominateur s
2
+ 2ξω
0
s + ω
2
0
D´ecompos´ee en ´el´ements simples, cette fonction se r´e´ecrit sous la forme :
H(s) =
λ
1
(s −p
1
)
+
λ
2
(s −p
2
)
+ K (2.28)
Et la r´eponse `a un ´echelon unitaire `a partir d’une condition initiale nulle est :
y(t) = λ
1
exp(p
1
t) +λ
2
exp(p
2
t) +K (2.29)
Pour que le syst`eme soit stable et que y(t) ne diverge pas, il faut que l’on ait
p
1
< 0 et p
2
< 0. Pour des pˆole complexes, la condition porte sur les parties
r´eelles.
Le crit`ere de Routh-Hurwitz permet de d´eterminer si les pˆoles d’une fonc-
tion de transfert sont tous `a partie r´eelle sans les calculer. Consid´erons un
syst`emes dont la fonction de transfert s’´ecrit :
H(s) =
N(s)
D(s)
(2.30)
avec D(s) = a
n
s
n
+· · ·+a
1
s+a
0
. On construit alors un tableau de coefficients
comportant n+1 lignes (voir tableau 2.2). Les deux premi`eres lignes sont con-
22 CHAPITRE 2. MOD
´
ELISATION
n c
n
1
= a
n
c
n
2
= a
n−2
c
n
3
= a
n−4
· · · 0
n −1 c
n−1
1
= a
n−1
c
n−1
2
= a
n−3
c
n−1
3
= a
n−5
· · · 0
n −2 c
n−2
1
c
n−2
2
c
n−2
3
· · · 0
n −3 c
n−3
1
c
n−3
2
c
n−3
3
· · · 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
. · · · 0
1 c
1
1
c
1
2
0
0 c
0
1
0
Tab. 2.2 – Tableau de Routh-Hurwitz
stitu´ees des coefficients du d´enominateur ; les autres lignes sont d´etermin´ees
`a partir des lignes pr´ec´edentes de la mani`ere suivante :
c
k
l
=
−1
c
k+1
1

c
k+2
1
c
k+2
l+1
c
k+1
1
c
k+1
l+1

(2.31)
par exemple, pour un syst`eme d’ordre n = 5, on obtient le tableau 2.3 avec
c
3
1
=
a
3
a
4
−a
2
a
5
a
4
, c
3
2
=
a
1
a
4
−a
0
a
5
a
4
, c
3
3
= 0, c
2
1
=
a
2
c
3
1
−a
4
c
3
2
c
3
1
, c
2
2
= a
0
, c
2
3
= 0,
c
1
1
=
c
2
1
c
3
2
−a
0
c
3
1
c
2
1
, c
1
2
= 0, c
0
1
= a
0
.
Th´eor`eme (Crit`ere de Routh-Hurwitz)
Le syst`eme est stable si et seulement si tous les coefficients de la premi`ere
colonne du tableau de Routh-Hurwitz sont de mˆeme signe
Exercice (Crit`ere de Routh-Hurwitz)
1. D´eterminez la stabilit´e de :
H(s) =
s + 0.5
s
3
+ 2s
2
+ s + 5
(2.32)
2. D´eterminez la stabilit´e de :
H(s) =
1
s
4
+ 2s
3
+ 6s
2
+ 2s + 1
(2.33)
3. D´eterminez pour quelles valeurs de K le syst`eme :
H(s) =
1
s
3
+ 2s
2
+ 4s + K
(2.34)
est stable.
2.2. PROPRI
´
ET
´
ES DES SYST
`
EMES DYNAMIQUES 23
5 a
5
a
3
a
1
0
4 a
4
a
2
a
0
0
3 c
3
1
c
3
2
c
3
3
0
2 c
2
1
c
2
2
c
2
3
0
1 c
1
1
c
1
2
0
0 c
0
1
0
Tab. 2.3 – Exemple de tableau de Routh-Hurwitz pour un syst`emes d’ordre 5
2.2.2 Gain
D´efinition (Gain statique)
On appelle gain statique d’un syst`eme son amplification en r´egime continu.
Pour des signaux constants, les d´eriv´ees sont nulles et l’´equation (2.3) se
simplifie en :
a
0
y = b
0
u (2.35)
Ainsi, une variation ∆
u
de l’entr´ee se r´epercute sur la sortie par une variation

y
=
b
0
a
0

u
. Le gain statique est donc
b
0
a
0
.
Propri´et´e (Gain statique)
Le gain statique d’un syst`eme de fonction de transfert H(s) est H(0).
2.2.3 D´epassement
En r´eponse `a un ´echelon d’amplitude ∆
u
= u(∞) − u(0), la sortie d’un
syst`eme varie de ∆
y
= y(∞) −y(0) de diff´erentes mani`eres.
– Le type de r´eponse le plus simple est celui d’une r´eponse toujours crois-
sante (ou d´ecroissante si le gain est n´egatif).
– De nombreux syst`emes pr´esentent un d´epassement ; c’est-`a-dire que la
r´eponse pr´esente un maximum y
max
sup´erieur `a la valeur finale.
– Certains syst`emes, plus rares, voient leur sortie d´ecroˆıtre avant de
croˆıtre vers la valeur finale. On parle de syst`eme `a non minimal de
phase ; ce sont des syst`emes qui comportent des z´eros `a partie r´eelle
positive.
24 CHAPITRE 2. MOD
´
ELISATION
On exprime le d´epassement, en pourcentage, d’un syst`eme lin´eaire de la
mani`ere suivante :
D
%
= 100
y
max
−y(∞)
y(∞) −y(0)
(2.36)
Pour un syst`eme du second ordre de fonction de transfert H(s) =
K
s
2
+2ξω
0
s+ω
2
0
,
le d´epassement est ´egal `a
2
:
D
%
= 100 exp

−ξπ

1 −ξ
2

(2.37)
Exercice (D´epassement d’un syst`eme du second ordre)
A partir de l’expression ?? de la r´eponse d’un syst`eme du second ordre
r´esonant, d´eterminez le d´epassement (en pourcentage) de la r´eponse d’un
syst`eme du second ordre en fonction de son amortissement. Repr´esentez
graphiquement cette fonction.
2.2.4 Rapidit´e
D´efinition (Temps d’´etablissement)
On appelle temps d’´etablissement
3
le temps que met la sortie d’un syst`eme
stable `a atteindre son ´equilibre, `a partir d’une variation de l’entr´ee en ´echelon.
On utilise g´en´eralement la notion de temps d’´etablissement `a 5 % pour
´eviter deux types de probl`emes :
– un syst`eme dynamique rejoint g´en´eralement son ´equilibre de mani`ere
exponentielle et met donc en th´eorie un temps infini `a se stabiliser ;
– les mesures sont g´en´eralement entach´ees de bruit ; la sortie y(t) ne se
stabilise donc jamais compl`etement.
Consid´erons le syst`eme en r´eponse `a un ´echelon u(t) `a t = 0. La sortie ´etant
en stabilis´ee `a y(0) pour t < 0, elle se met `a varier `a partir de t = 0 et ´evolue
jusqu’`a se stabiliser `a y(∞). Le temps d’´etablissement `a 5 % est le temps t
1
tel que pour t > t
1
, on a :
|y(t) −y(∞)| ≤
5
100
|y(∞) −y(0)|. (2.38)
2
Voir l’´etude du syst`eme du second ordre dans au premier chapitre.
3
On utilise ´egalement le terme de temps de r´eponse bien que ce terme soit plus appropri´e
dans le cas d’un syst`eme asservi.
2.2. PROPRI
´
ET
´
ES DES SYST
`
EMES DYNAMIQUES 25
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
ξ
d
é
p
a
s
s
e
m
e
n
t

(
e
n

%
)
Fig. 2.2 – D´epassement d’un syst`eme du second ordre en fonction de l’amor-
tissement
26 CHAPITRE 2. MOD
´
ELISATION
Exercice (Temps d’´etablissement de syst`emes du premier ordre)
Calculez de mani`ere exacte le temps d’´etablissement `a 5 % des syst`emes suiv-
ants :
1. H(s) =
b
s+a
,
2. H(s) = K
s+b
s+a
,
Propri´et´e (Temps d’´etablissement d’un syst`eme d’ordre un)
Le temps d’´etablissement d’un syst`eme du premier ordre est ´egal ` a trois fois
sa constante de temps.
Propri´et´e (Temps d’´etablissement d’un syst`eme dynamique)
Le temps d’´etablissement d’un syst`eme dynamique est approximativement
´egal `a trois fois sa constante de temps la plus lente.
Le temps de r´eponse `a 5% d’un syst`eme du second ordre est inversement
proportionnel `a la pulsation propre. Il d´epend ´egalement de mani`ere non-
lin´eaire de l’amortissement. Cette fonction de d´ependance est donn´ee sur la
figure
4
2.3. On observe que cette fonction pr´esente des discontinuit´es. A ω
0
constant, le temps de r´eponse est minimal pour ξ = 0.68 et on a alors T
r
=
2.85/ω
0
. Pour ξ > 1, on peut approcher le temps de r´eponse par
5
t
r

= 3ξ/ω
0
.
Pour ξ < 1, on peut approcher le temps de r´eponse par t
r

= 6/(ξω
0
).
4
Le temps de r´eponse d’un syst`eme du second ordre ne peut ˆetre donn´e par une simple
formule. En effet, la r´eponse peut passer par les valeurs correspondant `a 105% et 95%
de la valeur finale `a de nombreuses reprises. Pour tracer cette courbe nous avons d’abord
calcul´e pour chaque instant son appartenance `a l’intervalle [95%; 105%]. Puis, en partant
de l’instant final qui doit faire partie de l’intervalle, nous avons cherch´e le premier instant
(mais le dernier dans l’ordre chronologique) qui n’entre pas dans l’intervalle. Cet instant
est le temps de r´eponse. De mani`ere plus rigoureuse, cela donne l’algorithme suivant : la
r´eponse s’´ecrivant y(k) pour les instants t
k
, k = 1...N. On calcule d’abord la fonction
d’appartenance φ(k) := 1 si |y(k) − K|/K < 0.05 et φ(k) = 0 dans le cas contraire. En
partant de k := N, tant que la condition φ(k) = 1 est v´erifi´ee, appliquer k := k −1. Une
fois sorti de la boucle, on a t
r
:= t(k) ; il s’agit d’une approximation par d´efaut puisqu’` a
cet instant, la r´eponse n’est pas encore entr´ee dans le zone [.95 ; 1.05].
5
Cela revient `a consid´erer le pˆole basse fr´equence r
1
`a la pulsation ω
2
= ξω
0

ξ
2
−1 ω
0
. Pour ξ ≫ 1, on a ω
2

= ω
0
/(2ξ). En utilisant le relation t
r

= 3/ω
2
(le temps
de r´eponse est ´egal `a trois fois la constante de temps la plus faible), on obtient t
r

= 6ξ/ω
0
.
2.3. ANALYSE FR
´
EQUENTIELLE 27
10
−1
10
0
10
1
10
0
10
1
10
2
amortissement ξ
ω
0

x

t
e
m
p
s

d
e

r
Ã
©
p
o
n
s
e

Ã

5

%
Fig. 2.3 – Temps de r´eponse d’un syst`eme du second ordre (trait plein) et
valeur approch´ee (trait pointill´e)
2.3 Analyse fr´equentielle
2.3.1 R´egime harmonique
Consid´erons que le syst`eme est aliment´e par un signal sinuso¨ıdal u(t) =
U
m
cos(ωt + α) de pulsation ω (en rad/s). Puisque le syst`eme est lin´eaire,
la sortie sera ´egalement sinuso¨ıdale `a la mˆeme pulsation, du moins au bout
d’un certain temps, et s’´ecrit y(t) = Y
m
cos(ωt + β). On peut d´efinir un
gain G =
Y
m
U
m
et un d´ephasage φ = α − β. Le gain et la phase d´ependent
de la pulsation et on note G(ω) et φ(ω). La donn´ee des fonctions G(ω)
et φ(ω) permet de caract´eriser le syst`eme dynamique. On parle d’analyse
fr´equentielle ou d’analyse harmonique. Pour obtenir exp´erimentalement ces
fonctions, il suffit d’exciter le syst`eme avec un signal sinuso¨ıdal, de relever les
amplitudes et le d´ephasage et de recommencer pour diff´erentes valeurs de la
fr´equence. Le gain est souvent exprim´e en d´ecibel (dB) avec G
dB
= 20 log(G) ;
le tableau 2.4 donne les ´equivalence entre gain naturel et gain en dB pour
diff´erentes valeurs.
Pour simplifier les calculs, consid´erons que le syst`eme est aliment´e avec
28 CHAPITRE 2. MOD
´
ELISATION
un signal complexe u(t) = U
m
exp(jωt + α) ; la sortie s’´ecrit alors : y(t) =
Y
m
exp(jωt + β). D´eriver k fois les signaux u et y revient `a multiplier par
(jω)
k
. En reprenant le mod`ele dynamique (2.3), on peut ´ecrire :
y(t) = H(jω)u(t) (2.39)
On a donc G(ω) = |H(jω)| et φ(ω) = arg(H(jω)) ; c’est-`a-dire que le gain
du syst`eme est le module de H(jω) et que le d´ephasage est son argument.
2.3.2 Diagramme de Nyquist
Le diagramme de Nyquist est le lieu du gain complexe H(jω) lorsque ω
varie. En fait, le lieu de Nyquist est principalement utilis´e pour analys´e la
stabilit´e des syst`emes asservis.
2.3.3 Diagramme de Bode
Le lieu de Bode comporte deux courbes :
– Le trac´e du gain (en dB ou en ´echelle logarithmique) en fonction de la
pulsation (en ´echelle log.) ;
– Le trac´e de la phase (en degr´es) en fonction de la pulsation (en ´echelle
log.)
Il est relativement ais´e de tracer le diagramme de Bode d’un syst`eme `a par-
tir de son trac´e asymptotique. Ce dernier s’obtient en consid´erant qu’entre
deux fr´equences propres, le syst`eme peut ˆetre approch´e
6
sous la forme Ks
n
6
Par exemple, pour un syst`eme H(s) =
K(s+10)
(s+1)(s+100)
, H(jω) peut-ˆetre approch´e par
diff´erentes approximations suivant les plages de fr´equence :
– pour ω < 1, on a s + 1

= 1, s + 10

= 10 et s + 100

= 100, d’o` u H(s)

=
K
10
;
– pour 1 < ω < 10, on a s + 1

= s, s + 10

= 10 et s + 100

= 100, d’o` u H(s)

=
K
10s
;
– pour 10 < ω < 100, on a s + 1

= s, s + 10

= s et s + 100

= 100, d’o` u H(s)

= 100K ;
– pour ω > 100, on a s + 1

= s, s + 10

= s et s + 100

= s, d’o` u H(s)

=
K
s
.
Notons que les diff´erents mod`eles asymptotiques donnent les mˆemes gains pour les pulsa-
tions limites ω = 1, 10 et 100 rad/s.
G 0.01 0.1 0.5 1/

2 1

2 2 10 100
G
dB
-40 -20 -6 -3 0 3 6 20 40
Tab. 2.4 –
´
Equivalence entre d´ecibels et gain naturel
2.3. ANALYSE FR
´
EQUENTIELLE 29
10
−1
10
0
10
1
−20
−15
−10
−5
0
Diagramme de Bode de 1/(p+1)
G
a
i
n

(
d
B
)
10
−1
10
0
10
1
−100
−80
−60
−40
−20
0
Pulsation (rad/s)
P
h
a
s
e

(
°
)
Fig. 2.4 – R´eponse fr´equentielle d’un syst`eme du premier ordre
(n ∈ Z), ce qui donne un gain G(ω) = Kω
n
et une phase φ(ω) = n
π
2
. En
´echelle log., le gain s’´ecrit G
dB
(ω) = 20 log(K) + 20nlog(ω), ce qui fait une
droite de pente 20n dB par d´ecade (dB/dec).
Exercice (Diagramme de Bode d’un syst`eme du premier ordre)
Soit le syst`eme du premier ordre de fonction de transfert H(s) =
K
s+a
.
1. D´eterminez le diagramme de Bode asymptotique du syst`eme.
2. Calculez de mani`ere exacte le gain et le d´ephasage du syst`eme ` a la
pulsation ω = a.
3. D´eduisez en l’allure du trac´e exacte du diagramme de Bode du syst`eme.
Les trac´es des diagrammes de Bode des syst`emes du premier ordre
1
s+1
et
du second ordre
1
s
2
+2ξs+1
sont donn´es sur les figures 2.4 et 2.5.
Remarque
Vous devez ˆetre capable de repr´esenter le diagramme de Bode d’un syst`eme
dynamique en vous appuyant sur le trac´e asymptotique.
30 CHAPITRE 2. MOD
´
ELISATION
10
−1
10
0
10
1
−40
−30
−20
−10
0
10
Diagramme de Bode de 1/(p
2
+2 ξ p+1)
G
a
i
n

(
d
B
)
10
−1
10
0
10
1
−150
−100
−50
0
Pulsation (rad/s)
P
h
a
s
e

(
°
)
Fig. 2.5 – R´eponse fr´equentielle de syst`emes du second ordre (ξ = 0.25, 0.5,
0.707, 1 et 2)
2.3. ANALYSE FR
´
EQUENTIELLE 31
Exercice (Trac´e du diagramme de Bode)
Trac´e le diagramme de Bode des syst`emes suivants en vous appuyant sur le
trac´e du diagramme asymptotique ; pr´ecisez leur gain statique.
1.
1
s+a
2.
1
(s+1)(s+4)
3.
(s+4)
(s+1)(s+20)
4.
1
s(s+20)
5.
exp(−0.01 s)
s+10
2.3.4 Diagramme de Black-Nichols
Le diagramme de Black-Nichols (Black-Nichols chart) est le lieu du gain
(en dB) en fonction de la phase, param´etr´e en fonction de la pulsation.
2.3.5
´
Etude du second ordre
Soit un syst`eme du second ordre de fonction de transfert :
H(s) =

0
s
2
+ 2ξω
0
s + ω
2
0
(2.40)
Le gain complexe (harmonique) de ce syst`eme s’´ecrit :
H(jω) =

0
ω
2
0
−ω
2
+ j2ξω
0
ω
(2.41)
Son gain est :
|H(jω)| =

0


2
0
−ω
2
)
2
+ (2ξω
0
ω)
2
(2.42)
et sa phase s’´ecrit :
arg(H(jω)) = −arctan(
2ξω
0
ω
2
0
−ω
2
(2.43)
Revenons au gain et notons le G(ω) = |H(jω)|. On peut r´e´ecrire :
G
2
(ω) =
(Kω
0
)
2

2
0
−X)
2
+ (2ξω
0
)
2
X
(2.44)
32 CHAPITRE 2. MOD
´
ELISATION
10
−2
10
−1
10
0
10
0
10
1
10
2
ξ
A
m
p
l
i
f
i
c
a
t
i
o
n

Ã

l
a

r
Ã
©
s
o
n
a
n
c
e
Fig. 2.6 – Amplification maximale en fonction de l’amortissement
o` u X = ω
2
. Le num´erateur ´etant constant, le gain pr´esentera un maximum
si son d´enominateur pr´esente un minimum. Pour que cela arrive, il faut que
sa d´eriv´ee par rapport `a X s’annule. Notons D(X) = (ω
2
0
−X)
2
+(2ξω
0
)
2
X.
On a dD(X)/dX = −2(ω
2
0
−X) +(2ξω
0
)
2
. L’annulation apparait pour X =
ω
2
0
(1 −2ξ
2
). Comme on a X ≥ 0, cette condition ne peut ˆetre satisfaite que
si 1 −2ξ
2
est positif, ce qui est ´equivalent `a ξ <

2/2. En observant le signe
de la d´eriv´ee seconde, on v´erifie que le d´enominateur pr´esente un minimum.
La r´esonnance se fait `a la pulsation ω
r
= ω
0

1 −2ξ
2
.
Propri´et´e (Condition de r´esonance)
Le trac´e du gain d’un syst`eme du second ordre pr´esente un maximum si
ξ <

2/2.
Propri´et´e (Pulsation de r´esonance)
La pulsation de r´esonance d’un syst`eme du second ordre de pulsation propre
ω
0
et d’amortissement ξ <

2/2 est ω
r
= ω
0

1 −2ξ
2
.
Le gain `a la r´esonance, c’est-`a-dire le maximum du gain est :
G(ω
r
) =
K

1 −ξ
2
(2.45)
2.4. REPR
´
ESENTATION D’
´
ETAT 33
Il est d’autant plus important que l’amortissement ξ est faible. Le trac´e du
gain max en fonction de l’amortissement est donn´e sur la figure 2.6 en ´echelle
logarithmique.
Exercice (Gain du second ordre `a la r´esonance)
V´erifiez l’expression du gain `a la r´esonance.
2.4 Repr´esentation d’´etat
2.4.1 Introduction
La repr´esentation d’´etat est un formalisme alternatif `a celui de la fonc-
tion de transfert. Le syst`eme dynamique `a temps continu ´etant repr´esent´e
par un ensemble d’´equations diff´erentielles ordinaires, on peut toujours se
ramener un syst`emes d’´equations premier ordre, quitte `a introduire des sig-
naux suppl´ementaires. Soient x
1
(t), x
2
(t)... x
n
(t) les signaux intervenant dans
ces ´equations. Celles-ci peuvent alors se mettre sous la forme :
dx
k
(t)
dt
= f
k
(x
1
(t), ...x
n
(t), u(t)), k = 1...n (2.46)
o` u u(t) est l’entr´ee du syst`eme. On d´efinit le vecteur d’´etat x = [x
1
, ..., x
n
]
T
et les ´equations se mettent sous forme vectorielle que l’on nome ´equation
d’´etat :
˙ x(t) = f(x(t), u(t)) (2.47)
avec f() = [f
1
(), ..., f
n
()]
T
.
La mesure y du syst`eme d´epend de l’´etat et de l’entr´ee ; elle est donn´ee
par l’´equation de mesure :
y(t) = g(x(t), u(t)) (2.48)
Pour un syst`eme lin´eaire, les fonctions f et g sont lin´eaires et les ´equations
se mettent sous la forme :
˙ x(t) = Ax(t) +Bu(t) (2.49)
y(t) = Cx(t) +Du(t) (2.50)
34 CHAPITRE 2. MOD
´
ELISATION
Cette repr´esentation a diff´erents avantages par rapport `a la fonction de
transfert :
1. elle permet de pr´eciser une condition initiale x(0) ;
2. elle permet de mod´eliser facilement des syst`emes multi-entr´ees multi-
sorties ; u et y sont alors des vecteurs.
2.4.2
´
Equivalence avec la fonction de transfert
En appliquant la transform´ee de Laplace aux ´equations 2.49 et 2.50, on
obtient :
sX(s) = AX(s) +BU(s) (2.51)
Y (s) = CX(s) +DU(s) (2.52)
De la premi`ere ´equation, on tire :
X(s) = (sI
n
−A)
−1
BU(s) (2.53)
o` u I
n
est la matrice unitaire d’ordre n; en rempla¸ cant dans l’´equation 2.52,
on obtient Y (s) = H(s)U(s) avec :
H(s) = C(sI
n
−A)
−1
B + D (2.54)
2.4.3 Propri´et´es
Propri´et´e (Pˆoles et valeurs propres)
Les pˆoles de H(s) sont les valeurs propres de A.
Propri´et´e (Syst`eme strictement propre)
Pour un syst`eme strictement propre, on a D = 0.
Exercice (Fonction de transfert d’un syst`eme d’´etat)
Soit un syst`eme lin´eaire dont on donne les matrices d’´etat :
A =
¸
−4 1
0 1

; B =
¸
1
0

; (2.55)
C =

1 −1

; D = 0. (2.56)
2.4. REPR
´
ESENTATION D’
´
ETAT 35
– D´eterminez la fonction de transfert du syst`eme
– Le syst`emes est-il strictement propre ?
– Le syst`emes est-il stable ?
Exercice (Mod`ele d’un moteur `a courant continu)
Un moteur `a courant continu est command´e par sa tension d’alimentation
u(t) ; on mesure le courant et la vitesse.
u(t) = KΩ(t) +Ri(t) +L
di(t)
dt
(2.57)
J
dΩ(t)
dt
= Ki(t) −fΩ(t) (2.58)
1. Donnez une repr´esentation d’´etat du moteur.
2. Calculez les pˆoles du syst`eme.
3. Le syst`emes est-il stable ?
4. D´eterminez la fonction de transfert entre la tension et le courant.
5. D´eterminez la fonction de transfert entre la tension et la vitesse.
Exercice (Syst`eme masses-ressort)
On consid`ere un syst`emes compos´e de deux masses m
1
et m
2
en translation,
reli´ees entre elles par un ressort de raideur k et de coefficient de pertes f.
On commande la force u(t) appliqu´ee `a m
1
. Les mesures sont : les positions
z
1
et z
2
de chacune des masses et la force f = k(z
2
−z
1
) +f( ˙ z
2
− ˙ z
1
) exerc´ee
par la masse m
2
sur la masse m
1
par l’interm´ediaire du ressort. On prendra
m
1
= 0.2 kg, m
2
= 1 kg, k = 100 N/m et f = 10 N.s/m
1. Faites un sch´ema du syst`eme.
2. Donnez la fonction de transfert entre u(t) et z
1
(t). Tracez son dia-
gramme de Bode.
3. Donnez la fonction de transfert entre u(t) et z
2
(t). Tracez son dia-
gramme de Bode.
4. Donnez la fonction de transfert entre u(t) et f(t). Tracez son dia-
gramme de Bode.
5. Donnez une repr´esentation d’´etat du syst`eme.
6. D´eterminez la fr´equence propre et l’amortissement du syst`eme.
36 CHAPITRE 2. MOD
´
ELISATION
2.5 Identification
L’identification du mod`ele d’un syst`emes `a partir de donn´ees exp´erimen-
tales est souvent une ´etape n´ecessaire. De nombreuses m´ethodes sont disponibles
qui pourraient faire l’objet d’un cours `a part enti`ere. Dans cette partie, nous
nous contentons de donner quelques exemples de m´ethodes ´el´ementaires.
De mani`ere g´en´erale, on peut s´eparer le probl`eme de l’identification d’un
mod`ele en deux ´etapes :
1. la d´etermination de la structure du mod`ele (par exemple l’ordre du
num´erateur et celui du d´enominateur),
2. l’estimation des param`etres du mod`ele.
2.5.1 Approche temporelle
Une mani`ere assez simple de caract´eriser un syst`eme est de l’exciter avec
un signal particulier et le plus utilis´e, dans ce cas, est le signal en ´echelon.
En comparant la r´eponse du syst`eme avec des r´eponses types, on peut alors
choisir la structure du mod`ele. Trois exemples sont trait´es ci-dessous `a partir
de la r´esponse `a un ´echelon d’amplitude U. La r´eponse y(t) a une amplitude
Y = y(∞) −y(0).
Syst`eme du premier ordre
Si le syst`eme n’a pas de d´epassement et que sa pente pr´esente une discon-
tinuit´e `a l’origine, on peut choisir de le mod´eliser par un premier ordre de la
forme
K
1+τs
; on peut alors estimer le gain statique K grˆace `a l’amplification
en continu :
K =
Y
U
(2.59)
et la constante de temps τ qui est le temps de mont´ee `a 63 % (en effet,
1 −exp(−1) = 0.631).
Syst`eme du second ordre r´esonant
Si le syst`eme a un d´epassement et que sa pente ne pr´esente pas de disconti-
nuit´e, on peut choisir de le mod´eliser par un second ordre `a pˆ oles complexes
2.5. IDENTIFICATION 37
conjugu´es de la forme
K
(1+2ξs/ω
0
+(s/ω
0
)
2
)
. On d´etermine le gain `a partir des
amplitudes des variations de l’entr´ee et de la sortie :
K =
Y
U
(2.60)
On d´etermine l’amortissement ξ `a partir du d´epassement grˆace `a la courbe de
la figure 2.2. On peut aussi inverser l’expression du d´epassement en fonction
de l’amortissement ??, ce qui donne :
ξ =
1

1 +

−π
ln(D)

2
(2.61)
o` u D = D
%
/100. Il reste ensuite `a d´eterminer la pulsation propre ω
0
. Cela se
fait `a partir de la p´eriode T
c
des oscillations relev´e exp´erimentalement
7
. On
a alors la pseudo-pulsation ω
1
=

T
c
. La relation suivante entre la pulsation
et la pseudo-pulsation :
ω
1
=

1 −ξ
2
ω
0
(2.62)
permet de d´eterminer ω
0
.
M´ethode de Strejc
Si le syst`eme n’a pas de d´epassement (on parle de syst`eme ap´eriodique) et
que sa pente ne pr´esente pas de discontinuit´e, on peut choisir de le mod´eliser
par une fonction de transfert de la forme :
H(s) =
K
(1 +τs)
n
(2.63)
La m´ethode de Strejc permet d’identifier ce mod`eles `a partir de la r´eponse `a
un ´echelon.
Commen¸ cons donc par ´etudier la r´eponse `a un ´echelon d’un tel syst`emes
pour n ≥ 2. La r´eponse `a un ´echelon d’amplitude U s’´ecrit :
y(t) = KU

1 −exp

−t
τ

n
¸
k=0
t
k
k!τ
k

(2.64)
7
Le temps qui s’´ecoule entre deux instants t cons´ecutifs v´erifiants y(t) = y(∞) est
T
c
2
.
38 CHAPITRE 2. MOD
´
ELISATION
0 2 4 6 8 10
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
temps (s)
y
(
t
)
T1
T2
Fig. 2.7 – R´eponse `a un ´echelon pour l’identification par la m´ethode de Strejc
Sa d´eriv´ee est :
˙ y(t) =
KU
τ
n
exp

−t
τ

t
n−1
(n −1)!
(2.65)
et sa d´eriv´ee seconde :
¨ y(t) =
KU
τ
n
exp

−t
τ

t
n−2
(n −1)!

n −1 −
t
τ

(2.66)
On observe que la d´eriv´ee seconde s’annule une seule fois pour t > 0 en
t
1
= τ(n − 1), ce qui signifie que la courbe y(t) pr´esente en point d’inflex-
ion en (t
1
, y(t
1
)). La tangente `a la courbe y(t) en ce point coupe l’axe des
abscisses en t = T
1
et atteint la valeur y(∞) en t = T
1
+ T
2
. Les valeurs de
T
1
/τ, T
2
/τ et T
1
/T
2
sont donn´ees dans le tableau 2.5 pour les ordres 2 `a 10.
La m´ethode d’identification peut donc ˆetre synth´etiser comme suit. A
partir de la r´eponse `a un ´echelon, on identifie dans un premier temps le
gain statique K =
Y
U
o` u U est l’amplitude de l’´echelon d’entr´ee et Y est
l’amplitude de la variation de la mesure. Dans un second temps, on doit
identifier l’ordre n du syst`eme et la constante de temps τ. Pour cela, on trace
2.5. IDENTIFICATION 39
n T
1
/τ T
2
/τ T
1
/T
2
2 0,2817 2,718 0,1036
3 0,8055 3,695 0,2180
4 1,425 4,464 0,3194
5 2,102 5,112 0,4103
6 2,811 5,699 0,4933
7 3,549 6,226 0,5700
8 4,307 6,711 0,6417
9 5,081 7,164 0,7092
10 5,869 7,590 0,7732
Tab. 2.5 – Rapports entre les constantes de temps pour l’identification par
la m´ethode de Strejc
la tangente `a la courbe au point d’inflexion
8
. On rel`eve le temps T
1
entre
l’instant de d´eclenchement de l’´echelon et l’instant o` u l’asymptote coupe la
valeur initiale de y(t). On rel`eve T
2
entre ce dernier instant et l’instant o` u
l’asymptote atteint la valeur finale de y(t). A partir du rapport T
1
/T
2
, on
d´etermine l’ordre du syst`eme. Pour la valeur de n choisie, on d´etermine τ `a
partir de la valeur de T
1
/τ ou de T
2
/τ.
Exercice (Identification d’un syst`eme du second ordre amorti)
La r´eponse d’un syst`eme `a un ´echelon d’amplitude U = 2 d´eclench´e ` a t = 0,
est donn´ee sur la figure 2.8. Identifiez le syst`eme par la m´ethode de Strejc.
Exercice (Identification d’un syst`eme du second ordre oscillant)
On a relev´e la r´eponse `a un ´echelon unitaire, d´eclench´ee `a t = 0, d’un syst`eme
dynamique. Cette r´eponse est donn´ee sur la figure 2.9. Identifiez un mod`ele
du syst`eme.
2.5.2 Approche fr´equentielle
Le diagramme de Bode d’un syst`emes peut-ˆetre obtenu exp´erimentalement
`a partir d’une s´erie de mesures en r´egime sinuso¨ıdal `a diff´erentes fr´equences.
8
La tangente `a la courbe au point d’inflexion a la particularit´e de croiser la courbe en ce
point. Cette caract´erisation est pr´etique pour d´eterminer graphiquement cette tangente.
40 CHAPITRE 2. MOD
´
ELISATION
0 2 4 6 8 10
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
temps (s)
y
(
t
)
Fig. 2.8 – R´eponse `a un ´echelon d’amplitude U = 2 (exercice 12)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
temps (s)
y
(
t
)
Fig. 2.9 – R´eponse `a un ´echelon d’amplitude U = 1 d’un syst`eme
2.5. IDENTIFICATION 41
Pour chaque essai, on rel`eve l’amplitude du signal d’entr´ee, celle du signal de
sortie et le d´ephasage entre l’entr´ee et la sortie. A partir de ces donn´ees, on
peut tracer le diagramme de Bode du syst`eme. En analysant ce diagramme,
on peut identifier le mod`ele de syst`emes relativement simple.
Par exemple, si le gain est constant en basse fr´equence puis d´ecroˆıt `a
partir d’une certaine fr´equence avec un d´ephasage qui varie entre 0 et -90˚,
on peut identifier le syst`eme `a un premier ordre sous la forme H(s) =

1
s+ω
1
.
Le gain statique K
1
est identifi´e au gain en basse fr´equence. La pulsation
propre ω
1
est obtenue `a partir de la fr´equence f
1
o` u le gain du syst`eme est
K

2
: ω
1
= 2πf
1
.
Exercice (Identification fr´equentielle d’un syst`eme du premier ordre)
Apr`es avoir v´erifi´e que le syst`eme se comportait comme un syst`eme du pre-
mier ordre, les mesures suivantes ont ´et´e effectu´ees en r´egime harmonique :
`a la fr´equence de 15 Hz, on a relev´e une amplification de 2 (6 dB) et un
d´ephasage de 45˚de la sortie par rapport `a l’entr´ee (la sortie est en retard).
→ Identifiez la fonction de transfert du premier ordre correspondant aux
mesures.
Exercice (Identification fr´equentielle d’un syst`eme du second ordre)
Apr`es avoir v´erifi´e que le syst`eme se comportait comme un syst`eme du sec-
ond ordre amorti, on cherche `a l’identifier sous la forme H(s) =
1
Ls(1+τs)
.
Pour cela, les mesures suivantes ont ´et´e effectu´ees en r´egime harmonique :
`a la fr´equence de 100 Hz, on a relev´e une amplification de -10 dB et un
d´ephasage de -135˚de la sortie par rapport `a l’entr´ee.
1. Donnez l’allure du diagramme de Bode de la fonction de transfert H(s).
Pr´ecisez les valeurs du gain et de la phase pour ω = 1/τ.
2. Identifiez la fonction de transfert H(s) correspondant aux mesures.
3. En r´ealit´e, le syst`eme a un gain statique fini ´egal `a 20 dB. Comment
faut-il modifier la fonction de transfert H(s) pour en tenir compte ?
4. Sous quelle condition le comportement `a la pulsation 1/τ n’est-il pas
affect´e par ce changement de mod`ele ?
5. D´eduisez-en la fonction de transfert du second ordre respectant l’ensem-
ble des conditions.
42 CHAPITRE 2. MOD
´
ELISATION
Chapitre 3
Asservissements analogiques
3.1 Introduction aux asservissements
3.1.1 Principe
Consid´erons un syst`eme d’entr´ee u(t) (la commande) et de sortie y(t) (la
mesure). Le but de l’asservissement consiste `a d´eterminer une loi de com-
mande permettant de culculer automatiquement la commande u(t) de sorte
qu’`a partir d’une situation de d´epart quelconque, la sortie y(t) soit capable
de suivre un signal de r´ef´erence r(t) arbitraire, du moins au bout d’un cer-
tain temps appel´e temps de r´eponse. Le syst`eme r´ealisant cet asservissement
automatique est appel´e correcteur (controller en anglais).
Pour ´evaluer la qualit´e d’un asservissement, on consid`ere sa pr´ecision
(l’´ecart entre r(t) et y(t)), son temps de r´eponse (la dur´ee qu’il met pour
se stabiliser) et son d´epassement (certains syst`emes ont tendance `a d´epasser
leur cible avant de se stabiliser). Une autre qualit´e fondamentale d’un syst`eme
asservi est la robustesse. Un syst`eme est dit robuste s’il garde ses propri´et´es
ou performances malgr´e des modifications de son environnement. Dans la
pratique, les valeurs des param`etres d’un syst`eme sont amen´ees `a varier (les
r´esistances ´evoluent en fonction de la temp´erature et les inductances sont
sujettes `a saturation). De plus, des approximations sont souvent faites pour
obtenir un mod`ele simple (on n´eglige les retards dus aux temps de calcul). Il
est important de s’assurer que le syst`eme reste stable et conserve certaines
performances malgr´e ces ph´enom`enes.
43
44 CHAPITRE 3. ASSERVISSEMENTS ANALOGIQUES
La qualit´e d’un asservissement est bien mise en valeur par un essai en
´echelon. On y mesure l’erreur statique (donn´ee en %), le temps de r´eponse
(g´en´eralement calcul´e `a 5 % de la valeur finale pour ne pas ˆetre perturb´e par
le bruit de mesure) et le d´epassement (donn´e en pourcentage de l’amplitude
de la r´eponse).
L’automatique
1
a deux missions :
– l’asservissement (ou tracking) concerne le suivi d’un signal de consigne ;
– la r´egulation concerne le rejet des perturbations (on parle de r´ejection).
Dans de nombreuses cas, les deux objectifs sont atteints avec une loi de
commande unique qui permet de suivre le signal de consigne tout en rejetant
les perturbations.
3.1.2 Boucle ouverte ou boucle ferm´ee ?
Pour r´ealiser un asservissement, deux types de strat´egies sont envisage-
ables. La premi`ere est de calculer la commande uniquement `a partir de la
r´ef´erence, le correcteur r´ealisant une inversion partielle du syst`eme. Par ex-
emple, pour un syst`eme du premier ordre de la forme τ ˙ y(t) + y(t) = Ku(t),
la loi de commande s’´ecrit u(t) =
1
K
(τ ˙ r(t) + r(t)), ce qui donne y(t) = r(t).
Cette technique pr´esente un certain nombre d’inconv´enients :
– Elle ne peut stabiliser un syst`eme instable.
– Elle peut aboutir `a un correcteur instable inutilisable.
– Elle n’est pas robuste car elle n´ecessite une connaissance pr´ecise du
mod`ele du syst`eme.
Ces inconv´enients font qu’elle est rarement utilis´ee seule. N´eanmoins, elle
permet de calculer une valeur nominale du signal de commande. En anglais,
on parle de feed-forward.
La seconde m´ethode consiste `a inclure dans le signal de commande une
r´etroaction de la mesure, par exemple : u(t) = −Ky(t). Le signe ‘-’ indique
qu’il s’agit d’une contre-r´eaction. Ainsi, si la sortie augmente trop, la com-
mande sera faible et devrait permettre de ramener la sortie `a une valeur plus
1
On distingue l’automatique, qui concerne les asservissements, de l’automatisme qui
concerne la commande par automates s´equentiels. Ces deux sciences sont compl´ementaires
et concourent au d´eveloppement de dispositifs de pilotage automatiques des processus.
Cependant, elles ne rel`event pas des mˆemes th´eories et sont donc enseign´ees s´epar´ement.
3.1. INTRODUCTION AUX ASSERVISSEMENTS 45
faible.
Afin de suivre la consigne, le signal de consigne est int´egr´e dans le cor-
recteur. La technique la plus courante consite `a s’appuyer sur l’erreur de
r´egulation e(t) = r(t) − y(t). Le correcteur calcule en temps r´eel la com-
mande u(t) par une loi liant u(t) et e(t). Cette loi de commande peut ˆetre
une ´equation diff´erentielle si on consid`ere un syst`eme `a temps continu ou
une ´equation aux r´ecurrences pour les syst`emes `a temps discret. Soit K
0
le
gain statique du correcteur (le gain en r´egime continu tel que u(t) = K
0
e(t)
pour des signaux continus). Si le syst`eme boucl´e est stable, alors, pour une
r´ef´erence constante, tous les signaux convergent vers une limite finie. On a
alors u(t) = K
0
e(t) et l’erreur est d’autant plus faible que K
0
est ´elev´e.
Les correcteurs en boucle ferm´ee ont les avantages inverses des correcteurs
en boucle ouverte :
– Ils peuvent stabiliser un syst`eme instable.
– Moyennant certaines pr´ecautions, ils peuvent s’av´erer robuste. Notam-
ment, ils peuvent garder un certain niveau de performance malgr`es des
incertitudes sur le mod`ele du syst`eme.
3.1.3 Principes g´en´eraux sur la synth`ese de correcteurs
en boucle ferm´ee (feedback)
L’erreur de r´egulation est le signal e(t) = r(t) −y(t). On cherche g´en´era-
lement une loi de commande de la forme U(s) = K(s)E(s). Le correcteur
K(s) peut prendre divers formes : proportionnel (K(s) = K
p
), proportionnel-
int´egral (K(s) = K
p
+
K
i
s
) ou PID (K(s) = K
p
+
K
i
s
+K
d
s), avance de phase
(K(s) = K
s+a
s+b
avec a < b) ou retard de phase (K(s) = K
s+a
s+b
avec a > b). Le
but consiste `a r´egler le correcteur de mani`ere `a donner de bonnes propri´et´es
au syst`eme asservi (pr´ecision, rapidit´e, d´epassement, robustesse).
Le transfert de l’ensemble syst`eme + correcteur est aussi appel´e fonction
de transfert en boucle ouverte s’´ecrit G
bo
(s) = G(s)K(s). Le transfert en
boucle ferm´ee est le transfert entre r(t) et y(t). Pour l’obtenir, on peut ´ecrire
Y (s) = G
bo
(s)E(s) = G
bo
(s)(R(s) −Y (s)), ce qui donne Y (s) = G
bf
(s)R(s)
avec :
G
bf
(s) =
G
bo
(s)
1 +G
bo
(s)
(3.1)
46 CHAPITRE 3. ASSERVISSEMENTS ANALOGIQUES
Le but de l’asservissement est d’obtenir G
bf
(s)

= 1 pour avoir y(t)

= r(t),
ce qui sera le cas si le gain de G
bo
(s) est suffisamment ´elev´e. Pour obtenir
un gain ´elev´e de la boucle ouverte, on est amen´e `a chercher un correcteur
avec un gain ´elev´e. Cependant, un gain trop ´elev´e entraˆınera une instabilit´e
du syst`eme. Il faudra donc faire un compromis entre la stabilit´e et les per-
formances.
Voici les caract´eristiques d’une bonne fonction de transfert en boucle ou-
verte (syst`eme + correcteur) :
– Dans la plage de fr´equences correspondant `a la bande passante (autour
de la pulsation de coupure de l’axe 0 dB dans le diagramme de Bode),
la phase doit sup´erieure `a 180˚additionn´e de la marge de phase (au
minimum sup´erieure `a 145˚pour une marge de phase de 45˚). Si ce n’est
pas le cas, il faut soit ajouter de la phase au syst`eme par l’ajout d’effet
int´egrale (ou d’une avance de phase), soit r´eduire la bande passante
(diminuer la rapidit´e) en diminuant le gain du correcteur.
– En basse fr´equence, le gain doit ˆetre ´elev´e afin de garantir une erreur
statique faible et un bon rejet des perturbations. Si ce n’est pas le cas,
il faut ajouter un effet int´egrale (ou retard de phase).
– En haute fr´equence, il n’est pas n´ecessaire que le correcteur ait un
quelconque effet. Il est mˆeme recommand´e d’avoir un gain qui chute
en haute fr´equence pour une meilleure robustesse. En effet, un gain
´elev´e risquerait d’exciter des dynamiques mal identifi´ees et d’aboutir `a
une instabilit´e. Si ce n’est pas le cas, il est recommand´e d’ajouter au
correcteur un effet de filtrage passe-bas.
Exercice (Correcteur TOR `a hyst´er´esis)
Un syst`eme du premier ordre de mod`ele u(t) = Ri(t) + L
di
dt
est asservi en
courant `a la valeur i

(t) par le loi de commande Tout-Ou-Rien suivante :
– u(t) = E si i(t) < i

(t) −
1
2

i
et u(t) reste ´egal ` a E tant que i(t) ne
d´epasse pas i

(t) +
1
2

i
.
– u(t) = 0 si i(t) > i

(t) +
1
2

i
et u(t) reste nul tant que i(t) ne devient
pas inf´erieur `a i

(t) −
1
2

i
.
La valeur initiale du courant est nulle ; on donne : R = 1 Ω, L = 10 mH,

i
= 1 A et E = 50 V. On consid´erera une r´ef´erence du courant constante
i

(t) = 10 A.
1. D´eterminez l’allure du courant.
3.1. INTRODUCTION AUX ASSERVISSEMENTS 47
2. D´eterminez a quel instant a lieu la premi`ere commutation de la com-
mande.
3. D´eterminez a quel instant a lieu la deuxi`eme commutation de la com-
mande.
4. D´eterminez a quel instant a lieu la troisi`eme commutation de la com-
mande.
5. Quelle est la fr´equence du r´egime permanent ?
3.1.4 Lieu d’Evans
Le lieu des pˆoles ou lieu d’Evans est un outils permettant d’analyser
l’´evolution des pˆoles d’un syst`eme en boucle ferm´ee en fonction des varia-
tions d’un gain k. Le syst`eme en boucle ouverte ´etant not´e H
bo
(s), la fonc-
tion de transfert en boucle ferm´ee est H
bf
(s) =
k H
bo
(s)
1+k H
bo
(s)
. Il s’agit d’un outils
d’analyse qui sert aussi en synth`ese puisqu’il permet de r´egler le gain d’un
correcteur.
Dans le cas d’une fonction de transfert en boucle ouverte factoris´ee sous
la forme :
H
bo
(s) =
N(s)
D(s)
=
¸
m
i=1
(s −z
i
)
¸
n
i=1
(s −p
i
)
la fonction de transfert en boucle ferm´ee s’´ecrit :
H
bf
(s) =
k N(s)
k N(s) +D(s)
=
k
¸
m
k=1
(s −z
i
)
k
¸
m
k=1
(s −z
i
) +
¸
n
i=1
(s −p
i
)
La boucle ferm´ee comprends n pˆoles. Pour k = 0, ces pˆoles sont identiques
aux pˆoles de H
bo
(s). Lorsque k augmente, ces pˆoles se d´eplacent. Deux com-
portements sont observ´es :
– m pˆoles se dirigent vers les z´eros de H
bo
(s),
– n −m pˆoles tendent vers l’infini.
L’exemple d’un syst`eme H
bo
(s) =
b
1
s+b
0
s
4
+a
3
s
3
+a
2
s
2
+a
1
s+a
0
avec b
1
= 1.1892,
b
0
= −1.4162, a
3
= 2.9737, a
2
= 2.8217, a
1
= 0.9142 et a
0
= 0.0908 est
donn´e sur la figure 3.1. Ses pˆoles sont tous r´eels : −1.33, −1.13, −0.318 et
−0.189. L’unique z´ero est un r´eel positif : 1.19. On a n = 4 et m = 1. On
48 CHAPITRE 3. ASSERVISSEMENTS ANALOGIQUES
−5 −4 −3 −2 −1 0 1 2
−6
−4
−2
0
2
4
6
0.1 0.2 0.32 0.44 0.56
0.7
0.84
0.95
1
2
3
4
5
6
1
2
3
4
5
6
0.1 0.2 0.32 0.44 0.56
0.7
0.84
0.95
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
Fig. 3.1 – Lieu d’Evans du syst`eme H
bo
(s) =
b
1
s+b
0
s
4
+a
3
s
3
+a
2
s
2
+a
1
s+a
0
observe trois branches infinies, partant des trois pˆoles haute fr´equence : un
pˆole r´eel de fr´equence croissante et deux pˆoles complexes conjugu´es dont
les parties r´eelles deviennent positives `a partir d’une certaine valeur de k. Le
pˆole basse fr´equence pr´esente une branche finie en direction du z´ero. Ainsi, on
analyse qu’un gain trop ´elev´e entraine le syst`eme en instabilit´e. Les fonctions
Matlab utilisables sont rltool et rlocus (fonction obsol`ete).
3.1.5 Exemple introductif
Exemples 1
Soit un syst`eme corrig´e de fonction de transfert en boucle ouverte G
bo
(s) =
K
s
. Sa fonction de transfert en boucle ferm´ee s’´ecrit alors :
G
bf
(s) =
G
bo
(s)
1 +G
bo
(s)
=
1
1 +τs
(3.2)
avec τ =
1
K
. Le syst`eme en boucle ferm´ee poss`ede les caract´eristiques suiv-
antes :
3.1. INTRODUCTION AUX ASSERVISSEMENTS 49
– il est stable si τ > 0 ;
– son gain est unitaire ;
– sa bande passante `a −3 dB est ´egale `a ω
bp
= K =
1
τ
qui est aussi la
pulsation de coupure de l’axe 0 dB; son temps de r´eponse `a 5 % est
´egal `a 3 τ.
On observe que ce syst`eme est bien asservi ; il peut servir de mod`ele pour
penser l’asservissement de nombreux syst`emes.
Exemples 2
Ce second exemple concerne la r´egulation de vitesse d’un v´ehicule. Il est
donn´e sous forme d’exercice corrig´e.
Exercice (Variateur de vitesse)
Soit un v´ehicule de masse M = 1000 kg, soumis `a un coefficient de frottement
f = 100 Ns/m. On suppose que la commande u(t) est la force appliqu´ee au
v´ehicule. Le v´ehicule roule sur une route faisant un angle α avec l’horizontale
(α > 0 pour une cˆote). On note y(t) sa vitesse qui est aussi la grandeur ` a
asservir `a une r´ef´erence r(t). L’acc´el´eration de pesanteur est g = 10 m.s
−2
1. Donnez l’´equation diff´erentielle liant u(t), y(t) et α(t).
2. Dans l’hypoth`ese d’une faible pente, ´ecrirez le mod`ele sous forme de
fonctions de transfert. Explicitez ces fonctions de transfert.
3. Donnez le mod`ele sous forme d’´etat.
On envisage dans un premier temps une correction en boucle ouverte u(t) =
fv(t) +M ˙ v(t).
4 Dans le cas o` u α(t) = 0, montrez que y(t) = r(t).
5 Montrez que cet asservissement ne permet pas de rejeter les perturba-
tions cr´e´ees par les changement de pente.
On envisage alors une correction en boucle ferm´ee U(s) = K(s)(R(s)−Y (s))
avec :
K(s) = K
p
1 +τ
i
s
τ
i
s
(3.3)
o` u τ
i
= M/f.
6 Donnez la fonction de transfert entre r(t) et y(t).
7 Donnez la fonction de transfert entre α(t) et y(t).
8 Expliquez en quoi cette loi de commande permet `a la fois d’asservir y(t)
`a la consigne r(t) tout en rejetant la perturbation α(t).
50 CHAPITRE 3. ASSERVISSEMENTS ANALOGIQUES
Correction
1. La relation fondamentale de la dynamique projet´ee sur un axe li´e `a la
route s’´ecrit :
M ˙ y(t) = u(t) −fy(t) −Mg sin(α(t)) (3.4)
2. Le terme sin(α) est non-lin´eaire. Pour α petit, on a sin(α) ≃ α et le
mod`ele s’´ecrit alors dans le domaine de Laplace :
Y (s) =
1
Ms + f
(U(s) +Mgα(s)) (3.5)
3. L’´equation ?? se r´e´ecrit avec α petit :
˙ y(t) = −
f
M
y(t) +
1
M
u(t) −gα(t) (3.6)
En notant x l’´etat, le mod`ele s’crit sous la forme :
˙ x(t) = −
f
M
x(t) +
¸
1
M
−g
¸
u(t)
α(t)

(3.7)
y(t) = x(t) (3.8)
Il s’agit d’un syst`emes `a deux entr´ees et une sortie qui s’´ecrit sous la
forme :
˙ x(t) = Ax(t) +B˜ u(t) (3.9)
y(t) = Cx(t) +D˜ u(t) (3.10)
avec ˜ u(t) = [u(t) α(t)]
T
et :
A = −
f
M
B = [
1
M
−g] (3.11)
C = 1 D = [0 0] (3.12)
4. La commande s’´ecrit dans le domaine de Laplace :
U(s) = (Ms +f)R(s) (3.13)
3.1. INTRODUCTION AUX ASSERVISSEMENTS 51
Avec α(s) = 0, on a :
Y (s) =
1
Ms + f
U(s) (3.14)
=
1
Ms + f
(Ms + f)R(s)
= R(s)
d’o` u y(t) = r(t).
5. Pour α(t) non nul, on a :
Y (s) =
1
Ms + f
(U(s) +Mgα(s))
=
1
Ms + f
((Ms + f)R(s) +Mgα(s))
= R(s) +
Mg
Ms +f
α(s) (3.15)
La vitesse n’est plus ´egale `a la r´ef´erence ; elle est perturb´ee par un
terme
Mg
Ms+f
α(s). En r´egime permanent, ce terme est ´egal `a
Mg
f
α. Par
exemple, pour une pente de 10 %, c’est-`a-dire α = 0, 1, ce terme est
´egal `a 10 m/s, soit 36 km/h. Ce type de commande en boucle ouverte
n’est donc pas acceptable.
6. On a :
Y (s) =
1
Ms + f
(U(s) +Mgα(s))
=
1
Ms + f
(K
p
1 +τ
i
s
τ
i
s
(R(s) −Y (s)) +Mgα(s))
=
K
p
τ
i
s
(R(s) −Y (s)) +
Mg/f
1 +τ
i
s
α(s))
(1 +
K
p
τ
i
s
)Y (s) =
K
p
τ
i
s
R(s) +
Mg/f
1 +τ
i
s
α(s))
Y (s) =
1
1 +
τ
i
K
p
s
R(s) +
Mg
K
p
f
τ
i
s
(1 +τ
i
s)(1 +
τ
i
K
p
s)
α(s) (3.16)
La fonction de transfert entre R(s) et Y (s) est donc :
H
bf
(s) =
1
1 +
τ
i
K
p
s
(3.17)
52 CHAPITRE 3. ASSERVISSEMENTS ANALOGIQUES
7. La fonction de transfert entre α(s) et Y (s) est :
H

(s) =
Mg
K
p
f
τ
i
s
(1 +τ
i
s)(1 +
τ
i
K
p
s)
(3.18)
8. La fonction de transfert H
bf
(s) entre r et y a un gain unitaire et une
pulsation de bande passante ´egale `a ω
c
=
K
p
τ
i
(en rad/s). Cette bande
passante peut ˆetre choisie arbitrairement en ajustant K
p
.
Par ailleurs la fonction de transfert H

(s) entre α et y a un gain sta-
tique H

(0) nul, ce qui fait qu’il n’y a aucune erreur de vitesse en
r´egime permanent pour une pente constante. On peut aussi s’int´eresser
au gain fr´equentiel H

(jω). Il s’agit d’un filtre de type passe-bande
de bande passante [
1
τ
i
;
K
p
τ
i
]. Sur cette plage de fr´equence, l’expression
approch´ee peut ˆetre obtenue avec 1 +τ
i
s ≃ τ
i
s et 1 +
τ
i
K
p
s ≃ 1. Le gain
est alors |H

(jω)| ≃
Mg
K
p
f
. Ce gain est inversement proportionnel `a K
p
et peut ˆetre rendu aussi faible que souhait´e en augmentant K
p
.
Le diagramme de Bode des fonctions de transfert H
bf
(s) et de H

(s)
sont donn´ees sur les figures 3.7 et 3.3. Les r´eponses `a un ´echelon d’am-
plitude 0, 1 rad sont donn´ees sur les figures 3.4 et 3.5. On observe que
les r´eponse sont plus rapides avec K
p
= 100 que K
p
= 10 et que l’erreur
transitoire de vitesse passe de 0, 8 m/s `a 0, 1 m/s pour une variation
de pente de 0, 1 rad. Le programme Matlab permettant d’obtenir ces
courbes est le suivant :
M = 1000 ; f = 100 ; g = 10 ;
G = tf(1,[M f]) ;
toi = M/f ; Kp1 = 10 ; Kp2 = 100 ;
K1 = tf(Kp1*[toi 1],[toi 0]) ;
K2 = tf(Kp2*[toi 1],[toi 0]) ;
Gbo1 = G*K1 ; Gbo2 = G*K2 ;
Gbf1 = feedback(Gbo1,1) ; Gbf2 = feedback(Gbo2,1) ;
Gya1 = tf([M*g*toi/(Kp1*f) 0],conv([toi 1],[toi/Kp1 1])) ;
Gya2 = tf([M*g*toi/(Kp2*f) 0],conv([toi 1],[toi/Kp2 1])) ;
wmin = 1e-4 ; wmax = 1e2 ;
figure(1) ; bode(Gbf1,Gbf2,{wmin,wmax}) ; grid on
figure(2) ; bode(Gya1,Gya2,{wmin,wmax}) ; grid on
figure(3) ; step(Gbf1,Gbf2,400) ; grid on ; axis([0 400 0 1.05])
figure(4) ; step(0.1*Gya1,0.1*Gya2,20) ; grid on
3.1. INTRODUCTION AUX ASSERVISSEMENTS 53
−100
−80
−60
−40
−20
0
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
−4
10
−3
10
−2
10
−1
10
0
10
1
10
2
−90
−45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Fig. 3.2 – Diagramme de Bode de H
bf
(s) pour K
p
= 10 et K
p
= 100
−80
−60
−40
−20
0
20
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
−4
10
−3
10
−2
10
−1
10
0
10
1
10
2
−90
−45
0
45
90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Fig. 3.3 – Diagramme de Bode de H

(s) pour K
p
= 10 et K
p
= 100
54 CHAPITRE 3. ASSERVISSEMENTS ANALOGIQUES
0 50 100 150 200 250 300 350 400
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Fig. 3.4 – R´eponse `a un ´echelon d’amplitude 0, 1 rad de H
bf
(s) pour K
p
= 10
et K
p
= 100
0 5 10 15 20
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Fig. 3.5 – R´eponse `a un ´echelon d’amplitude 0, 1 rad de H
ya
(s) pour K
p
= 10
et K
p
= 100
3.1. INTRODUCTION AUX ASSERVISSEMENTS 55
Cas g´en´eral
A la lumi`ere des exemples pr´ec´edents, on observe qu’un syst`eme bien
asservi pr´esente un gain en boucle ouverte qui est ´elev´e en basse fr´equence
(|H
bo
(jω)| ≫ 1). Ce gain est d´ecroissant et atteint 0 dB `a la pulsation ω
c
.
On peut alors d´eterminer de mani`ere approximative la fonction de transfert
en boucle ferm´ee H
bf
(s) =
H
bo
(s)
1+H
bo
(s)
:
– Pour ω ≪ω
c
, on a 1 +H
bo
(s) ≃ H
bo
(s) d’o` u H
bf
(s) ≃ 1.
– Pour ω ≫ω
c
, on a 1 +H
bo
(s) ≃ 1 d’o` u H
bf
(s) ≃ H
bo
(s).
Pour ω ≃ ω
c
, le gain peut ˆetre plus ou moins amorti suivant que H
bo
(jω
c
)
soit plus ou moins proche de −1.
A titre d’exemple, consid´erons les fonctions de transfert en boucle ou-
verte :
H
bo
(s) =
K(s + a)
s
2
(s + b)
(3.19)
avec K = b

ab et
b
a
= λ. Le diagramme de Bode des fonctions de transfert
obtenues pour diff´erentes valeurs de λ sont donn´ees sur la figure 3.6. Les
fonctions de transfert en boucle ferm´ee sont donn´ees sur la figure 3.7. Dans
l’exemple consid´er´e, la pulsation de coupure `a 0 dB de la FTBO est ω
c
=
1 rad/s. Pour ω ≪ ω
c
, on a bien H
bf
(s) = 1 ; pour ω ≫ ω
c
, on a bien
H
bf
(s) = H
bo
(s). Pour ω = ω
c
, le comportement (amorti ou r´esonant) diff`ere
suivant la phase de la boucle ouverte `a cette pulsation. Plus la phase est
proche de -180˚, plus on est r´esonant.
Le programme Matlab permettant d’obtenir ces courbes est le suivant :
w1 =10 ; Tabl = [2 4 8 16 32] ;
wmin = 1e-2 ; wmax = 1e2 ;
for Ind = 1 :length(Tabl),
lam = Tabl(Ind) ;
a = w1/sqrt(lam) ; b = w1*sqrt(lam) ; K = b*sqrt(a*b) ;
Hbo = tf(K*[1 a],[1 b 0 0]) ;
Hbf = feedback(Hbo,1) ;
figure(1) ; bode(Hbo,{wmin,wmax}) ; hold on
figure(2) ; bode(Hbf,{wmin,wmax}) ; hold on
end
figure(1) ; grid on
figure(2) ; grid on
56 CHAPITRE 3. ASSERVISSEMENTS ANALOGIQUES
−100
−50
0
50
100
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
−2
10
−1
10
0
10
1
10
2
−180
−150
−120
−90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Fig. 3.6 – Diagramme de Bode du syst`eme en boucle ouverte pour λ = 2, 4,
8, 16 et 32
−80
−60
−40
−20
0
20
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
−2
10
−1
10
0
10
1
10
2
−180
−135
−90
−45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Fig. 3.7 – Diagramme de Bode du syst`eme en boucle ferm´ee
3.2. ANALYSE DES SYST
`
EMES ASSERVIS 57
3.2 Analyse des syst`emes asservis
3.2.1 Stabilit´e
Une premi`ere condition pour que la commande ait une sens est que le
syst`eme en boucle ferm´e soit stable. Les m´ethode d’´etude de la stabilit´e des
syst`emes, pr´esent´ees au paragraphe 2.2.1 restent valables. D’autres m´ethode
existent qui s’appuient sur ´etudient la stabilit´e de la FTBF `a partir de la
FTBO. Ces m´ethodes ont l’int´erˆet d’ˆetre directement utilisables lors de la
synth`ese du correcteur.
Propri´et´e (Crit`ere du revers)
Un syst`eme boucl´e ne comportant pas de pˆole `a partie r´eelle positive est stable
si le lieu de Nyquist de la fonction de transfert en boucle ouverte (syst`eme +
correcteur) passe `a droite du point −1.
Ce r´esultat est un cas particulier du th´eor`eme de Nyquist qui, lui, s’applique
en pr´esence de z´eros `a partie r´eelle positive.
D´efinition (Marge de phase)
La marge de phase est le suppl´ement de phase du syst`eme en boucle ouverte
par rapport `a -180˚lorsque le gain atteint 1 (ou 0 dB).
M´ethode de mesure de la marge de phase sur le lieu de Bode : rep´erer sur
la courbe du gain la fr´equence pour laquelle le gain coupe 0 dB. Relever la
phase φ pour cette pulsation. La marge de phase est 180˚−φ.
D´efinition (Marge de gain)
La marge de gain est l’inverse du gain du syst`eme en boucle ouverte lorsque
la phase atteint -180˚.
M´ethode de mesure de la marge de gain sur le lieu de Bode : rep´erer sur la
courbe du phase la fr´equence pour laquelle la pulsation coupe -180˚. Relever
la gain G (G
dB
) pour cette pulsation. La marge de gain est 1/G (ou −G
dB
).
Propri´et´e
Un syst`eme stable a une marge de phase positive et une marge de gain
sup´erieure `a 1 (positive si on compte en dB).
58 CHAPITRE 3. ASSERVISSEMENTS ANALOGIQUES
3.2.2 Rapidit´e
Comme pour un syst`eme en boucle ouverte, on d´efinit le temps d’´etablis-
sement comme ´etant le temps que met le syst`eme `a se stabiliser. Pour obtenir
une ´evaluation de temps de r´eponse, on peut donc dire qu’il est ´egal `a trois
fois la contante de temps la plus lente.
Un seconde possibilit´e existe pour estimer de mani`ere approch´ee la ra-
pidit´e d’un syst`eme asservi, en s’appuyant cette fois sur la FTBO. Pour ex-
pliquer, prenons par exemple une FTBO de la forme H
bo
(s) =
ω
1
s
. Son gain
d´ecroˆıt avec une pente de -20 dB/dec et coupe l’axe 0 dB `a la pulsation ω
1
.
Le gain en boucle ferm´ee s’´ecrit alors H
bf
(s) =
1
1+s/ω
1
. Il s’agit d’un syst`eme
du premier ordre de contante de temps
1
ω
1
. Son temps de r´eponse est donc
t
r
=
3
ω
1
. A partir de ce r´esultat, on peut en d´eduire un moyen de d´eterminer
approximativement le temps de r´eponse de tout syst`eme.
Propri´et´e (Temps de r´eponse d’un syst`eme asservi)
Le temps de r´eponse d’un syst`eme asservi est approximativement ´egal ` a
3
ω
1
o` u ω
1
est la pulsation de coupure `a 0 dB de la FTBO.
3.2.3 Pr´ecision
Id´ealement, un syst`eme asservi a un gain statique unitaire. Pour d´efinir
sa pr´ecision, on peut donner son gain statique :
G
bf
(0) =
G
bo
(0)
1 +G
bo
(0)
(3.20)
On peut aussi donner le gain statique du transfert entre la r´ef´erence et l’er-
reur :
1
1 +G
bo
(0)
(3.21)
qui doit ˆetre le plus faible possible en amplitude.
3.2.4 D´epassement
Le d´epassement d’un syst`eme asservi se d´efinit comme pour un syst`eme
en boucle ouverte (voir paragraphe 2.2.3). Le d´epassement est un crit`ere tem-
porel et les m´ethodes de synth`ese des correcteurs sont g´en´eralement ´etablies
3.2. ANALYSE DES SYST
`
EMES ASSERVIS 59
en fr´equentiel (sur le diagramme de Bode ou de Black). Or, il n’y a pas de re-
lation g´en´erale pour tous les syst`emes entre le d´epassement et les propri´et´es
fr´equentielles de la FTBF. On peut cependant s’appuyer sur la propri´et´e
suivante pour modifier le d´epassement d’un syst`eme asservi :
Propri´et´e (D´epassement et marge de phase)
Plus la marge de phase d’un syst`eme asservi est ´elev´ee, plus son d´epassement
est r´eduit.
On utilise g´en´eralement des marges de phase de l’ordre de 45 ` a 90˚.
Exercice (Marge de phase et d´epassement)
Soit un syst`eme de fonction de transfert H(s) =
1
s(s+a)
. On souhaite l’asservir
avec un correcteur proportionnel de gain K.
1.
´
Ecrivez la FTBO du syst`eme.
2. Tracez le diagramme de Bode de la FTBO.
3. D´eterminez l’expression de la marge de phase du syst`eme asservi. Don-
nez l’allure de ses variations en fonction de K.
4. D´eterminez la FTBF du syst`eme.
5. D´eterminez l’amplification maximale (la r´esonance) du syst`eme asservi.
Donnez l’allure de ses variations en fonction de K.
6. D´eterminez le d´epassement du syst`eme. Donnez son allure en fonction
de K.
7. D´eduisez-en la relation entre le d´epassement et la marge de phase pour
le syst`eme consid´er´e.
3.2.5 Rejet de perturbation
Certains syst`emes sont perturb´es par des signaux ext´erieurs. On appelle
perturbation ces signaux et on parle de r´egulation le probl`eme s’asservisse-
ment consistant `a garder une consigne en pr´esence de perturbation. Dans la
suite, on pourra consid´erer un syst`eme avec une perturbation p(t) en entr´ee,
c’est-`a-dire que :
Y (s) = G(s)(U(s) +P(s)) (3.22)
Pour une loi de commande U(s) = K(s)E(s), le transfert entre r(t) et y(t)
s’´ecrit Y (s) = H
yp
(s)P(s) avec :
H
yp
(s) =
G(s)
1 +K(s)G(s)
(3.23)
60 CHAPITRE 3. ASSERVISSEMENTS ANALOGIQUES
Dans la bande passante, on a |K(jω)G(jω)| ≫1 et H
yp
(s) ≃
G(s)
K(s)G(s)
=
1
K(s)
.
Pour qu’un asservissement permette un bon rejet de perturbation, il faut que
le gain de H
yp
(s) soit faible et donc que le gain du correcteur soit ´elev´e.
L’utilisation d’un correcteur pr´esentant un gain ´elev´e en basse fr´equence (effet
int´egrale) s’av`ere n´ecessaire dans les probl`emes o` u le rejet de perturbation
est n´ecessaire.
3.3 M´ethodes de synth`ese
3.3.1 Les diff´erentes d´emarches
Diff´erentes d´emarches sont possibles pour synth´etiser un correcteur.
– Dans les cas simples, il est possible d’´ecrire la fonction de transfert en
boucle ferm´ee et de r´egler le ou les param`etres du correcteur de mani`ere
`a obtenir une fonction de transfert en boucle ferm´ee satisfaisante.
– Certaines m´ethodes s’appuient sur une caract´erisation de la r´eponse du
syst`eme `a un ´echelon. C’est la cas de la fameuse m´ethode de Ziegler et
Nichols qui s’appuie sur un mod`ele approch´e du syst`eme comportant
un premier ordre en s´erie avec un retard.
– Il possible de synth´etiser un correcteur en modelant sa FTBO et en
r´eglant le correcteur de mani`ere `a obtenir une marge de phase et une
marge de gain satisfaisante. Une part importante des m´ethodes et de-
sexercices pr´esent´es dans la suite de cette sous-partie rel`event de cette
approche.
3.3.2 Correcteur proportionnel (P)
Le correcteur proportionnel est le plus simple des correcteurs. Il ne permet
pas toujours d’obtenir des performances tr`es ´elev´ees mais il peut suffire dans
certains cas si le cahier des charges n’est pas trop contraignant ou si le syst`eme
a un comportement assez simple. Exp´erimentalement, son r´eglage peut se
faire directement en partant d’un gain faible et en augmentant petit `a petit
jusqu’`a atteindre un comportement satisfaisant. Pour un gain trop ´elev´e, le
syst`eme deviendra instable ce qui se manifestera d’abord par des oscillations
de plus en plus importantes.
Exercice (Correction prop. d’un syst`eme du premier ordre)
Un syst`eme du premier ordre d’entr´ee u(t), de sortie y(t) et de mod`ele
3.3. M
´
ETHODES DE SYNTH
`
ESE 61
τ ˙ y(t) + y(t) = Ku(t) est asservi par un correcteur proportionnel de gain
K
c
. On donne K = 0, 2 et τ = 80 ms
1. D´eterminez l’´equation diff´erentielle liant le signal de r´ef´erence r(t) et
la mesure y(t).
2. D´eterminez la fonction de transfert du syst`eme en boucle ferm´ee liant
R(s) et Y (s).
3. D´eterminez les expressions du gain statique et de la constante de temps
du syst`eme boucl´e.
4. D´eterminez le gain du correcteur permettant d’obtenir un temps d’´etablis-
sement `a 5 %, T
m
, ´egal `a 30 ms.
5. Calculez le gain statique obtenu.
Exercice (Correcteur prop. d’un syst`eme du second ordre)
Soit un syst`eme de transfert G(s) =
K
(s+ω
1
)(s+ω
2
)
. On envisage d’asservir ce
syst`eme par un correcteur proportionnel. On a K = 10, ω
1
= 10 rad/s et
ω
2
= 50 rad/s.
1. Repr´esentez le diagramme de Bode de la FTBO.
2. D´eterminez la pulsation pour laquelle la phase est `a -135˚.
3. D´eterminez la valeur du gain permettant d’obtenir une marge de phase
de 45˚.
4. D´eterminez la marge de gain.
5. D´eterminez de mani`ere approch´ee le temps de r´eponse du syst`eme.
6. D´eterminez la pr´ecision du syst`eme asservi.
3.3.3 Correcteur proportionnel int´egral (PI)
L’int´erˆet de la correction de type int´egrale est de permettre une erreur
statique nulle. En effet, si le syst`eme comporte un int´egrateur et se stabilise
`a un point d’´equilibre, tous les signaux sont constants. Or, pour que la sortie
d’un int´egrateur soit constante, il est n´ecessaire que son entr´ee soit nulle. Si
l’entr´ee de l’int´egrateur est reli´ee `a l’erreur de r´egulation, l’effet du terme
int´egral sera bien d’annuler cette erreur. Notons que l’erreur est annul´ee
mˆeme en pr´esence d’une perturbation. Annuler l’erreur en r´egime permanent
est une chose, mais le faire rapidement en est une autre. Il convient donc
62 CHAPITRE 3. ASSERVISSEMENTS ANALOGIQUES
d’ˆetre capable de r´egler le correcteur de mani`ere ad´equate.
Deux types de corrections PI sont possibles :
– en utilisant le signal d’erreur e(t) = r(t) −y(t) et en calculant la com-
mande avec U(s) = K(s)E(s) o` u K(s) = K
p
+
K
i
s
. Les fonctions de
transfert en boucle ferm´ee s’´ecrivent alors :
H
yr
(s) =
K(s)G(s)
1 +K(s)G(s)
(3.24)
H
yp
(s) =
G(s)
1 +K(s)G(s)
(3.25)
H
ur
(s) =
K(s)
1 +K(s)G(s)
(3.26)
H
up
(s) = −
K(s)G(s)
1 +K(s)G(s)
(3.27)
H
er
(s) =
1
1 +K(s)G(s)
(3.28)
H
ep
(s) = −
G(s)
1 +K(s)G(s)
(3.29)
– on peut ´egalement choisir une loi de commande de la forme U(s) =
−K
p
Y (s) +
K
i
s
(R(s) −Y (s)).
Exercice (Correcteur PI pour syst`eme du premier ordre)
Soit un syst`eme d’´equation diff´erentielle τ ˙ y(t)+y(t) = Ku(t) avec τ = 20 ms
et K = 0, 4. On envisage une loi de commande proportionnelle-int´egrale de
la forme u(t) = −K
p
y(t) +K
i

t
(r(τ) −y(τ))dτ.
1. D´eterminez l’´equation diff´erentielle du second ordre liant la r´ef´erence
et la mesure et mod´elisant le syst`eme boucl´e.
2. Montrez que l’erreur statique est nulle quelque soit les valeurs des param`etres
du correcteur.
3. D´eterminez les valeurs des param`etres permettant d’obtenir une pulsa-
tion propre de 200 rad/s et un amortissement de 1.
Exercice (Asservissement PI d’un syst`eme du second ordre)
Soit un syst`eme de fonction de transfert H(s) =
K
(s+a)(s+b)
avec a = 10 rad/s,
3.3. M
´
ETHODES DE SYNTH
`
ESE 63
b = 40 rad/s et K = 10. On envisage d’utiliser un correcteur PI de la forme
K(s) =
K
p
s
(s +
1
τ
i
) o` u K
p
est le gain du correcteur et τ
i
est sa constante de
temps. On choisit la strat´egie suivante : on r`egle le correcteur de mani`ere ` a
compenser le pˆole basse fr´equence du syst`eme et `a avoir une marge de gain
de 45˚.
1. Tracez l’allure du diagramme de Bode du syst`eme et de celui du cor-
recteur pour des valeurs quelconques de ses param`etres.
2.
´
Ecrivez la FTBO du syst`eme.
3. Donnez la valeur de τ
i
et simplifiez l’expression de la FTBO en cons´e-
quence.
4. Tracez le diagramme de Bode de la FTBO.
5. Donnez la valeur de K
p
permettant de respecter la marge de phase
sp´ecifi´ee.
6. Donnez le temps de r´eponse approch´e du syst`eme.
7. Quelle est la pr´ecision du syst`eme asservi ?
8. On suppose que le syst`emes est perturb´e en entr´ee par un signal exog`ene
p(t) qui s’ajoute `a u(t). Calculez la fonction de transfert en boucle
ferm´ee H
yp
(s) entre P(s) et Y (s).
9. Tracez l’allure du diagramme de Bode de H
yp
(s).
10. Calculez le gain maximal de H
yp
(s). Pour quel pulsation est-il obtenu ?
Exercice (Correction PI d’un syst`eme `a retard)
On consid`ere un syst`eme du premier ordre avec retard de fonction de transfert
H(s) =
K exp(−t/τ)
s+a
avec a = 1 rad/s, τ = 0.1 s et K = 1. On envisage
d’utiliser un correcteur PI de la forme K(s) =
K
p
s
(s +
1
τ
i
). On choisit la
strat´egie suivante : on r`egle le correcteur de mani`ere `a compenser le pˆole du
syst`eme et `a avoir une marge de gain de 45˚.
1. Tracez l’allure du diagramme de Bode du syst`eme et de celui du cor-
recteur pour des valeurs quelconques de ses param`etres.
2.
´
Ecrivez la FTBO du syst`eme.
3. Donnez la valeur de τ
i
et simplifiez l’expression de la FTBO en cons´e-
quence.
4. Tracez le diagramme de Bode de la FTBO.
64 CHAPITRE 3. ASSERVISSEMENTS ANALOGIQUES
5. Donnez la valeur de K
p
permettant de respecter la marge de phase
sp´ecifi´ee.
6. Donnez le temps de r´eponse approch´e du syst`eme.
7. Quelle est la pr´ecision du syst`eme asservi ?
M´ethode de l’optimum sym´etrique
Cette m´ethode permet d’obtenir de tr`es bon r´eglages des correcteur PI
pour de nombreuses applications. On suppose que le syst`eme `a asservir a
comme fonction de transfert :
H(s) =
1
Ls(1 +τs)
. (3.30)
Le correcteur PI s’´ecrivant K(s) = K
p
1+τ
i
s
τ
i
s
, la FTBO s’´ecrit :
H
bo
(s) = K
p
1 +τ
i
s
τ
i
Ls
2
(1 +τs)
(3.31)
On r`egle le correcteur de la mani`ere suivante :
– On choisit τ
i
dans un rapport a > 1 donn´e par rapport `a τ :
τ
i
= aτ (3.32)
La FTBO s’´ecrit alors
2
:
H
bo
(s) =
K
p
aτLs
2
1 +aτs
1 +τs
(3.33)
Son gain complexe `a la pulsation ω s’´ecrit :
H
bo
(jω) =
K
p
aτL(jω)
2
1 +jaτω
1 +jτω
=
K
p
aτL(jω)
2
1 +aτ
2
ω
2
+ jτω(a −1)
1 +aτ
2
ω
2
(3.34)
et son argument est :
arg(H
bo
(jω)) = −π + arctan

τω(a −1)
1 +aτ
2
ω
2

(3.35)
2
La FTBO a la mˆeme structure que dans l’exemple pr´esent´e au paragraphe 3.1.5, page
55. On pourra donc consulter le disgramme de Bode disponible `a cette partie du document.
3.3. M
´
ETHODES DE SYNTH
`
ESE 65
Sa phase pr´esente un maximum φ
max
en ω

=
1


et on a :
H
bo
(jω

) = −
K
p
τ
L
1 +j

a
1 +j/

a
=
j

aK
p
τ
L
1 +j

a
1 −j

a
(3.36)
Le gain est :
|H
bo
(jω

)| =

aK
p
τ
L
(3.37)
et la phase est :
φ
max
= arg(H
bo
(jω

)) = −

2
+ 2 arctan(

a) (3.38)
– On r`egle alors le gain de mani`ere `a ce que la marge de phase corresponde
au maximum de la phase, c’est-`a-dire que l’on doit avoir |H
bo
(jω

)| = 1,
d’o` u :
K
p
=
L


(3.39)
La constante a est choisie de mani`ere `a assurer une marge de phase ∆φ =
φ
max
+ π. On a :
∆φ = −
π
2
+ 2 arctan(

a) (3.40)
d’o` u :
a = tan
2

∆φ
2
+
π
4

(3.41)
3.3.4 Correcteur proportionnel d´eriv´e (PD)
L’instabilit´e d’un syst`eme asservi est li´e au fait que la phase de la fonction
de transfert en boucle ouverte soit inf´erieure `a -180˚lorsque le gain passe par
0 dB. Une des possibilit´e pour augmenter la phase de la boucle ouverte est
d’utiliser un effet d´eriv´e (ou aussi une avance de phase).
Exercice (Correcteur PD et syst`eme du second ordre)
Soit un syst`eme du second ordre d’´equation diff´erentielle ¨ y(t) + 10 ˙ y(t) +
100 y(t) = 20 u(t). On envisage d’asservir ce syst`eme par un correcteur
proportionnel-d´eriv´e dont le comportement est r´egit par l’´equation diff´erentielle
de la forme u(t) = K
p
(r(t) −y(t)) −K
d
˙ y(t).
66 CHAPITRE 3. ASSERVISSEMENTS ANALOGIQUES
1. D´eterminez la pulsation propre, l’amortissement et le gain statique du
syst`eme en boucle ouverte.
2. D´eterminez la forme de l’´equation diff´erentielle liant la r´ef´erence et la
mesure.
3. D´eterminez les param`etres K
p
et K
d
du correcteur de sorte que le
syst`eme en boucle ouverte ait une pulsation propre de 50 rad/s et un
amortissement ´egal `a 1.
4. D´eterminez le gain statique du syst`eme asservi ainsi r´egl´e.
3.3.5 Correcteur PID
3.3.6 Correcteur `a avance de phase
Il s’agit d’un correcteur de la forme :
K(s) = K
p
s + a
s +b
(3.42)
avec b > a. Comme pour l’effet d´eriv´ee, ce correcteur permet d’augmenter
la bande passante d’un syst`eme en ajoutant de la phase `a la boucle ouverte.
Il peut ˆetre assimil´e `a un correcteur PD dont le gain est tronqu´e en haute
fr´equence.
Exercice (Correction `a avance de phase pour int´egrateur double) Soit
un syst`eme de type double int´egrateur de fonction de transfert H(s) =
K
s
2
avec
K = 10. On envisage de l’asservir par un correcteur `a avance de phase (??).
1. Repr´esentez le diagramme de Bode du syst`eme ` a asservir.
2. Repr´esentez le diagramme de Bode du correcteur.
3. Donnez la FTBO du syst`eme ; donnez l’allure de son diagramme de
Bode.
4. D´eterminez le maximum de la phase du correcteur en fonction de
b
a
ainsi que la pulsation `a laquelle ce maximum est atteint.
5. D´eterminez le rapport
b
a
permettant d’apporter une phase de 60˚.
6. D´eterminez le correcteur permettant d’avoir une marge de phase de 60˚
et un temps d’´etablissement de 10 ms.
3.3. M
´
ETHODES DE SYNTH
`
ESE 67
3.3.7 Correcteur `a retard de phase
Il s’agit d’un correcteur de la forme :
K(s) = K
p
s + a
s + b
(3.43)
avec b < a. Ce correcteur pr´esente un gain plus ´elev´e en basse fr´equence
qu’en haute fr´equence. Son action est comparable `a celle d’un correcteur PI
dont le gain en basse fr´equence est limit´e.
68 CHAPITRE 3. ASSERVISSEMENTS ANALOGIQUES
Annexe A
D´ecomposition en ´el´ements
simples
Toute fraction rationnelle en s peut s’´ecrire comme une somme d’´el´ements
simples de la forme λ
k
s
k
,
µ
k
s+p
k
ou
α
k
s+β
k
s
2
+2ξ
k
ω
k
s+ω
2
k
. Par exemple, on peut ´ecrire :
1
(s + a)(s + b)
=
λ
1
s + a
+
λ
2
s + b
(A.1)
1
(s + a)
n
=
n
¸
k=1
λ
k
(s + a)
k
(A.2)
a
2
s
2
+ a
1
s + a
0
s + b
0
= λ
1
s +λ
0
+
µ
s +b
0
(A.3)
Pour obtenir la d´ecomposition en ´el´ements simples, il faut :
1. D´eterminer la structure de la d´ecomposition ;
2. D´eterminez les coefficients de la d´ecomposition.
Pour d´eterminer les coefficients de cette d´ecomposition, on peut chercher `a
identifier directement les deux expressions, ce qui aboutit `a la r´esolution d’un
syst`emes d’´equations comportant autant d’´equations que de param`etres in-
connus. Une autre approche, plus simple, consiste `a d´eterminer `a d´eterminer
un par un chacun des coefficients en utilisant des valeurs particuli`eres. Par
exemple, pour d´eterminer le coefficient λ
1
de l’´equation A.1, on peut mul-
tiplier les deux termes de l’´equation par s + a puis prendre comme valeur
particuli`ere s = −a, de mani`ere `a annuler une partie des termes. On obtient
alors λ
1
=
1
b−a
. De la mˆeme mani`ere, on obtient λ
2
=
1
a−b
.
69
70 ANNEXE A. D
´
ECOMPOSITION EN
´
EL
´
EMENTS SIMPLES
Exercice (D´ecomposition en ´el´ements simples)
D´ecomposez en ´el´ements simples les fractions rationnelles suivantes :
1.
1
(s + a)(s + b)
(A.4)
2.
s + a
s + b
(A.5)
3.
s + a
(s + b)
2
(A.6)
4.
1
(s + a)
2
(s + b)
(A.7)
5.
s + a
(s +b)(s + c)
(A.8)
6.
s + a
(s + b)
2
(s + c)
(A.9)
Bibliographie
[1] P. Borne, G. Dauphin-Tanguy, J.P. Richard, F. Rotella, and I. Zambet-
takis, Mod´elisation et Identification des Process, Technip.
[2] C. Sueur, P. Vanheeghe, and P. Borne, Automatique des Syst`emes Con-
tinus, Technip.
[3] M. Rivoire and J.L. Ferrier, Cours d’Automatique, Eyrolles.
[4] R.H. Bishop, Modern Control Systems Analysis and Design using Matlab
and Simulink, Addison-Wesley.
[5] J.L. Martin de Carvalho, Dynamical Systems and Automatic Control,
Prentice-Hall.
[6] C.L. Phillips and R.D. Harbor, Feedback Control Systems, Prentice-Hall.
[7] V. Minzu and B. Lang, Commande Automatique des Syst`emes Lin´eaires
Continus - Cours avec Applications utilisant Matlab, Ellipses.
[8] J.J. DiStephano, A.R. Stubberud, and I.J. Williams, Syst`emes Asservis,
McGraw-Hill.
[9] E. Ostertag, Syst`emes et Asservissements Continus, TechnoSup, El-
lipses.
[10] G.F.Franklin, J.D. Powell, and A. Emami-Noeimi, Feedback Control of
Dynamical Systems, Addison-Wesley.
[11] P. Siary, Automatique de Base, Ellipses.
[12] A. Crosnier, G. Abba, B. Jouvencel, and R. Zapata, Ing´enierie de la
Commande des Syst`emes, Ellipses.
[13] P. de Larminat, Automatique, Herm`es.
[14] J.C. Gille, P. Decaulne, and M. P´elegrin, Dynamique de la Commande
Lin´eaire, Dunod.
71

Table des mati`res e
1 Introduction 1.1 Notion de syst`me . . . . . . . . . e 1.2 Propri´t´s des syst`mes . . . . . . . ee e 1.3 Syst`mes ´l´mentaires . . . . . . . e ee 1.3.1 Syst`me du premier ordre . e 1.3.2 Syst`me du deuxi`me ordre e e 1.4 Objectif de l’asservissement . . . . 7 7 7 8 8 9 12 15 15 15 17 20 20 23 23 24 27 27 28 28 31 31 33 33 34 34 36

. . . . . .

. . . . . .

. . . . . .

. . . . . .

. . . . . .

. . . . . .

. . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Mod´lisation e 2.1 Transform´e de Laplace, fonctions de transfert . e 2.1.1 Transform´e de Laplace . . . . . . . . . e 2.1.2 Fonction de transfert . . . . . . . . . . . 2.2 Propri´t´s des syst`mes dynamiques . . . . . . . ee e 2.2.1 Stabilit´ . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 2.2.2 Gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.3 D´passement . . . . . . . . . . . . . . . e 2.2.4 Rapidit´ . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 2.3 Analyse fr´quentielle . . . . . . . . . . . . . . . e 2.3.1 R´gime harmonique . . . . . . . . . . . . e 2.3.2 Diagramme de Nyquist . . . . . . . . . . 2.3.3 Diagramme de Bode . . . . . . . . . . . 2.3.4 Diagramme de Black-Nichols . . . . . . . ´ 2.3.5 Etude du second ordre . . . . . . . . . . 2.4 Repr´sentation d’´tat . . . . . . . . . . . . . . . e e 2.4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . ´ 2.4.2 Equivalence avec la fonction de transfert 2.4.3 Propri´t´s . . . . . . . . . . . . . . . . . ee 2.5 Identification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

. . 43 .5 Rejet de perturbation . . . . 3.4 Lieu d’Evans . . . . . . . 43 . . . . . . . . . . . . e e Temps d’´tablissement de syst`mes du premier ordre e e Diagramme de Bode d’un syst`me du premier ordre . 3. . . . . . .6 Correcteur ` avance de phase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 Les diff´rentes d´marches . . . . . e e 3. . . 45 47 48 57 57 58 58 58 59 60 60 60 61 65 66 66 67 69 3 Asservissements analogiques 3. e 3. . . . . .3 M´thodes de synth`se . . . . . . . . . . . . .1 Introduction aux asservissements . . . . .7 Correcteur ` retard de phase .1 2. e 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 3. e D´passement d’un syst`me du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . e Trac´ du diagramme de Bode . . . . . . . . . . .4 D´passement . . . . . 3. . . . . . 18 20 22 24 26 29 31 33 . . . . . . . . .3. . .2 ` TABLE DES MATIERES Approche temporelle . . . . . . . e 3. . . .3 Principes g´n´raux sur la synth`se de correcteurs en e e e boucle ferm´e (feedback) . . . . . . . . . .5 Exemple introductif . . . . .4 Correcteur proportionnel d´riv´ (PD) . . . . . . . . . . .2 Analyse des syst`mes asservis .3. 44 . . . . .3. . . . . . . . . .2 Boucle ouverte ou boucle ferm´e ? . . . . . .1 Principe . .2. . . . 39 e 43 . . . . . . e 3. . . . . . . . . . . . . 3. . . . . e 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3. . . . . .5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 Rapidit´ . .1. . . . . . . . . . . .2 Correcteur proportionnel (P) . . . . . . . . . . . . . . .5.3. . . . . . .2. . . . . .1 Stabilit´ . . . . . . . . . . . . . . . e e 3. . 3.4 2. . . . . a 3. e 3. . . a A D´composition en ´l´ments simples e ee Liste des exercices 1 2 3 4 5 6 7 8 Transform´e de Laplace .1. . . .1. . . . . 36 Approche fr´quentielle . . . . . . . . . . . .3 Correcteur proportionnel int´gral (PI) . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5 Correcteur PID . . . . . .2. . . a e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 Pr´cision . . . .2. . . . . . . . . . . e e 3. . . . . . . . . . . . . 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. e Gain du second ordre ` la r´sonance . . . . . . . . . . . . e Fonctions de transfert d’un moteur ` courant continu a Crit`re de Routh-Hurwitz . . . . . . .3. . . . . . e 3. . . . . .2. . . . . . . . . . . .1. . . . . .

. . . 66 a e D´composition en ´l´ments simples . . . . . . 62 e Correction PI d’un syst`me ` retard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . d’un syst`me du second ordre . . . . . . . . 46 a ee Variateur de vitesse . . . . 49 Marge de phase et d´passement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 e Correction prop. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 e ee . . . . . . . . . . . . 61 e Correcteur PI pour syst`me du premier ordre . . . 41 e e Correcteur TOR ` hyst´r´sis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 e Asservissement PI d’un syst`me du second ordre . . . . . . . . . 34 e e Mod`le d’un moteur ` courant continu . . 60 e Correcteur prop. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 e Identification d’un syst`me du second ordre amorti . . . . . . . . 35 e a Syst`me masses-ressort . . d’un syst`me du premier ordre . . . 41 e e Identification fr´quentielle d’un syst`me du second ordre . . 39 e Identification d’un syst`me du second ordre oscillant . . . . 39 e Identification fr´quentielle d’un syst`me du premier ordre . . . .` TABLE DES MATIERES 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 5 Fonction de transfert d’un syst`me d’´tat . . . 63 e a Correcteur PD et syst`me du second ordre . . . . . . . . . . 65 e Correction ` avance de phase pour int´grateur double . . . . . . . . . . . . .

6 ` TABLE DES MATIERES “C’est le rˆle essentiel du professeur d’´veiller la joie de travailler o e et de connaˆ ıtre.” (Albert Einstein) .

e Les syst`mes ` temps continu sont mod´lis´s par une ´quation diff´rentielle e a e e e e liant u(t) et y(t) alors que les syst`mes ` temps discret sont mod´lises par une e a e ´quation aux r´currences de la forme yk = f (yk−1 . il e e e e e finit par y revenir.2 Propri´t´s des syst`mes e e e Consid´rons dans un premier temps que l’entr´e u(t) est constante. plac´ dans cet ´tat. D´finition (Stabilit´) e e Un ´tat d’´quilibre est stable si.1 Notion de syst`me e e Consid´rons un syst`me sur lequel on mesure le signal y(t) appel´ signal e e de mesure et sur lequel on peut fixer arbitrairement le signal u(t) appel´ e signal de commande. lorsqu’on ´loigne le syst`me de cet ´tat. le point d’´quilibre est instable. Il existe ´galement des syst`mes ` temps discret faisant intervenir les e e a signaux ´chantillonn´s uk = u(kTe ) et yk = y(kTe ) o` Te est la p´riode e e u e d’´chantillonage. il ne quitte e e e e e pas. Dans le cas pr´sent. uk . les signaux sont ` temps cone a tinu. · · · . · · · ). e e 1.Chapitre 1 Introduction 1. La valeur du signal de mesure est alors constante. e e D´finition (Point d’´quilibre) e e Le syst`me est dans un ´tat d’´quilibre si. yk−2 . e 7 . uk−1 . Dans le cas contraire.

05) ∼ e ea e a = −3. e e on parle alors de stabilit´ globale.8 CHAPITRE 1. cette propri´t´ de stabilit´ n’est valable que si l’´loigneee e e ment est faible .3) La r´ponse ` un ´chelon u(t) ` partir d’une condition initiale nulle est : e a e a y(t) = K(1 − exp(−t/τ )) (1. soit y2 (t) la trajectoire de la sortie pour une commande u2 (t) .1 Syst`mes ´l´mentaires e ee Syst`me du premier ordre e Soit un syst`me du premier ordre r´git par une ´quation diff´rentielle de e e e e la forme τ y(t) + y(t) = Ku(t) ˙ (1. a a Son d´passement est nul . vers lequel irait il si on le d´pla¸ait e e e c de l’un des points d’´quilibre ? e Propri´t´ (Lin´arit´) e e e e Un syst`me est lin´aire s’il v´rifie les conditions de lin´arit´ suivantes. Soit e e e e e y1 (t) la trajectoire de la sortie pour une commande u1 (t) . 0).3. On dit alors que le syst`me est e e stable. soit y3 (t) la trajectoire de la sortie pour une commande u3 (t) = λu1 (t) et soit y4 (t) la trajectoire de la sortie pour une commande u4 (t) = u1 (t) + u(2). Si au contraire le syst`me e e retourne dans son ´tat d’´quilibre quelque soit l’amplitude de la perturbation. on parle alors de stabilit´ locale. Si le syst`me avait deux ´quilibres globaux. e Propri´t´ (Stabilit´ d’un syst`me) e e e e Un ´quilibre globalement stable est unique. le temps de mont´ ` 5 % est ´gal ` 3τ (ln(0. INTRODUCTION Dans certain cas. .2) 1.4) Il s’agit d’une exponentielle partant de 0 ` t = 0 et se stabilisant ` y(t) = K. Les conditions de lin´arit´ e e sont : y3 (t) = λ y1 (t) y4 (t) = y1 (t) + y2 (t) (1.3 1.1) (1.

e Une solution particuli`re constante de l’´quation sans second membre e e peut ˆtre facilement trouv´e : e e y0 (t) = K (1. SYSTEMES ELEMENTAIRES 9 1. (1.` ´ ´ 1.3. la solution g´n´rale de l’´quation sans second membre s’´crit alors : e e e e y1 (t) = λ exp(r1 t) + µ exp(r2 t) (1.5) o` ω0 (rad/s) est appel´e pulsation propre.10) Notons que r1 et r2 sont toutes deux n´gatives . Deuxi`me ordre amorti e Dans le cas o` les racines sont r´elles et s’´crivent : u e e r1 = −ξω0 + ξ 2 − 1ω0 . c’est-`-dire si ξ ≥ 1 .6) ˜ Les racines de (??) sont alors r´elles si ∆ ≥ 0.9) r2 = −ξω0 − ξ 2 − 1ω0 . l’exponentielle tend donc e vers z´ro.7) (1.2 Syst`me du deuxi`me ordre e e Soit un syst`me du deuxi`me ordre r´git par une ´quation diff´rentielle e e e e e de la forme : 2 2 y (t) + 2ξω0 y(t) + ω0 y(t) = ω0 Ku(t) ¨ ˙ (1.11) En additionnant la solution particuli`re et l’´quation g´n´rale de l’´quation e e e e e sans second membre.12) . ξ (sans unit´) est appel´ amoru e e e tissement et K (unit´s [y]/[u] d´pendant des unit´s de u et de y) est le gain e e e statique.8) (1. L’´quation associ´e s’´crit : e e e r2 + 2ξω0 r + ω0 2 = 0 Le discriminent r´duit s’´crit : e e ˜ ∆ = (ξω0 )2 − ω0 2 = (ξ 2 − 1)ω0 2 (1.3. elles sont e a imaginaires dans le cas contraire. on obtient la solution g´n´rale de l’´quation compl`te : e e e e y(t) = λ exp(r1 t) + µ exp(r2 t) + K (1.

18) (1. ˙ La r´ponse ` un ´chelon est donc une courbe croissante qui se stabilise ` la e a e a valeur K.15) (1.20) (1.13) (1.24) . soit ti = 1 r2 ln . Avec : ¨ y(t) = ˙ y (t) = ¨ Kr1 r2 (r1 exp(r1 t) − r2 exp(r2 t)). INTRODUCTION Cherchons maintenant la solution v´rifiant les conditions initiales suivantes : e y(0) = 0 y(0) = 0 ˙ La d´riv´e de la solution s’´crit : e e e y(t) = λ r1 exp(r1 t) + µr2 exp(r2 t) ˙ Les C.14) Kr1 r2 (exp(r1 t) − exp(r2 t)) (1. Cette courbe a un point d’inflexion pour y (ti ) = 0. ce qui signifie que y(t) est croissante.16) (1. r1 − r2 r1 exp(r1 t) − r2 exp(r2 t).I. on a aussi exp(r1 t) − exp(r2 t) ≥ 0 pour t ≥ 0 et y(t) est alors positive pour t ≥ 0.23) (1.17) (1.21) r1 − r2 Puisque l’on a r2 ≤ r1 ≤ 0. s’´crivent alors : e λ+µ+K = 0 λ r1 + µ r2 = 0 Dont les solutions sont : Kr2 r1 − r2 Kr1 µ = − r1 − r2 λ = La solution s’´crit alors : e y(t) = K(1 + Sa d´riv´e est : e e r1 r2 exp(r1 t) − exp(r2 t)) r1 − r2 r1 − r2 (1.22) on observe que la d´riv´e seconde n’annule en ti v´rifiant : e e e (1.10 CHAPITRE 1.19) (1. r1 − r2 r1 (1.

27) (1. La solution g´n´rale de l’´quation sans second membre s’´crit alors : e e e e y1 (t) = exp(−at) (λ cos(ω1 t) + µ sin(ω1 t)) (1.35) (1.29) Notons que a est positif . SYSTEMES ELEMENTAIRES Deuxi`me ordre oscillant e Dans le cas o` les racines sont complexes conjug´es et s’´crivent : u e e r1 = −a + jω1 . li´e ` la p´riode des oscillations u e e a e 2π Tc = ω1 .30) Reste ` d´terminer les constantes λ et µ d’apr`s les conditions initiales (1.26) (1. avec a = ξω0 ω1 = 1− ξ2 ω0 .13a e e 1.` ´ ´ 1.36) (1.3. r2 = −a − jω1 .31) +ω1 exp(−at) (−λ sin(ω1 t) + µ cos(ω1 t)) (1. 11 (1.14). On a : y(t) = −a exp(−at) (λ cos(ω1 t) + µ sin(ω1 t)) ˙ (1.28) o` ω1 est la pseudo-pulsation de la r´ponse. e Une solution particuli`re constante s’´crit y0 (t) = K.33) Les conditions initiales s’´crivent alors : e y(0) = K +λ = 0 y(0) = −aλ + ω1 µ = 0 ˙ ce qui donne : a µ = −K ω1 λ = −K (1. La solution g´n´rale e e e e de l’´quation est donc : e y(t) = K + exp(−at) (λ cos(ω1 t) + µ sin(ω1 t)) (1. l’exponentielle tend donc vers z´ro.34) .25) (1.32) = exp(−at) ((−aλ + ω1 µ) cos(ω1 t) − (ω1 λ + aµ) sin(ω1 t)) (1.

il faudra ´galement s’assurer que e le syst`me asservi poss`de un niveau de robustesse suffisant. On peut cependant le contraindre ` r´pondre plus rapidement.12 ce qui donne comme solution finale : CHAPITRE 1. Le but de l’asservissement est e e de contraindre le syst`me ` se comporter d’une mani`re particuli`re.39) 1 − ξ2 soit un d´passement relatif (y(t1 ) − y(∞))/(y(∞) − y(0)) de : e D = exp −ξπ 1 − ξ2 (1. Par robustesse. Typiquement. e a e On peut aussi limiter son d´passement. Il n’est e a e e pas possible physiquement d’obtenir d’un syst`me qu’il r´ponde de mani`re e e e instantan´e. e Dans le choix de la loi de commande. Le signal atteint donc un maximum ` t1 en : y(t1 ) = K 1 + exp −ξπ (1. le fait d’ˆtre plus ou moins amorti. e e on entend la capacit´ ` garder certaines propri´t´s malgr´ des variation de ea ee e l’environnement. . de plus. Elle est d’abord positive de t = 0 ` a 2π π e a a t1 = ω1 puis n´gative de t1 ` ω1 . Il importe que e les performances du syst`me asservi ne se d´grade pas trop en pr´sence de e e e ces variations de comportement. en automatique.37) 2 a2 + ω1 exp(−at) sin(ω1 t) y(t) = K ˙ ω1 (1.4 Objectif de l’asservissement Un syst`me dynamique peut ˆtre caract´ris´ par diff´rentes qualit´s : sa e e e e e e rapidit´. INTRODUCTION y(t) = K 1 − exp(−at) cos(ω1 t) + La vitesse s’´crit alors : e a sin(ω1 t) ω1 (1.40) 1. le comportement du syst`me e est connu avec une pr´cision limit´e .38) Elle est du signe du terme sin(ω1 t). son comportemet peu ´voluer e e e en fonction de condition ext´rieure ou de son vieillissement.

5 2 1 0.5 0 0 5 Temps (s) 10 15 Fig. 1.4.1.5. 1 et 2) .1 – R´ponse temporelle de syst`mes du second ordre (ξ = 0.25.707. 0. OBJECTIF DE L’ASSERVISSEMENT 13 Réponse à un échelon unitaire de 1/(p +2 ξ p+1) 1. e e 0.

INTRODUCTION .14 CHAPITRE 1.

on revient au signal de d´part par une transform´e de e e Laplace inverse : x(t) = 1 1 2jπ j∞ X(s) exp(st)ds s=−j∞ (2. fonctions de transe fert Transform´e de Laplace e D´finition e Pour un signal ` temps continu x(t).Chapitre 2 Mod´lisation e Dans cette partie. e a e e e e la fonction de transfert et le mod`le d’´tat.1) A partir de X(s).2) La variable de Laplace est not´s s ou p suivant les conventions. e e 2. on d´finit sa transform´e de Laplace a e e par le signal X(s) o` s est appel´e variable de Laplace1 .1. avec : u e X(s) = 0 ∞ x(t) exp(−st)dt (2.1 Transform´e de Laplace. Les mod`les peuvent ˆtre e a e e e abord´s sous trois formes ` peu pr`s ´quivalentes : l’´quation diff´rentielle. not´s LTI en anglais). on s’int´resse ` la d´termination de mod`les math´mae a e e e tique pour des syst`mes lin´aires stationaires (on parle aussi de syst`mes e e e lin´aire ` temps invariant.1 2. e 15 .

1 – Exemples de transform´es de Laplace ´l´mentaires (u(t) est e ee l’´chelon unitaire et δ(t) l’impulsion de Dirac) e En consid´rant que s = jω o` ω est la pulsation. MODELISATION H(s) 1 1 s exp(−T s) s 1 s2 1 sn+1 1 s+a a s(s+a) ω s2 +ω 2 s s2 +ω 2 a s2 −a2 s s2 −a2 ω (s+a)2 +ω 2 s+a (s+a)2 +ω 2 exp(−at)u(t) (1 − exp(−at))u(t) sin(ωt)u(t) cos(ωt)u(t) sinh(at)u(t) cosh(at)u(t) exp(−at) sin(ωt)u(t) exp(−at) cos(ωt)u(t) Tab.16 h(t) δ(t) u(t) u(t − T ) tu(t) tn u(t) n! ´ CHAPITRE 2. e s e . e e e Il s’agit en tous cas d’une transform´e temps/fr´quence qui a un signal teme e ` porel fait correspondre une repr´sentation fr´quentielle. Contentons nous pour l’instant de mentionner l’´chelon unitaire e u(t) qui a comme transform´e 1 et le dirac δ(t) qui a comme transform´e 1. On peut facilement trouver des abaques des transform´es de Laplace e usuelles. Nous verrons par la e e suite la puissance de cet outil qui permet de simplifier grandement les calculs. on peut consid´rer que la e u e e transform´e de Laplace est une g´n´ralisation de la transform´e de Fourier. 2.

. + a1 s + a0 (2..6) (2. e e Propri´t´ (Transform´e de Laplace d’un signal d´riv´) e e e e e dx(t) Soit y(t) = x(t) = dt . + b1 u(t) + b0 u(t) ˙ (2. On dit aussi que e e e e le syst`me est d’ordre n. TRANSFORMEE DE LAPLACE. FONCTIONS DE TRANSFERT 17 Propri´t´s e e Propri´t´ (Lin´arit´) e e e e La transform´e de Laplace est une transformation lin´aire.. e D´finition (Syst`me propre) e e On dit qu’un syst`me est propre si le degr´ de son num´rateur est inf´rieur e e e e a ` celui de son d´nominateur (m ≤ n).. e a e .. + a1 sY (s) + a0 Y (s) = bm sm U (s) + bm−1 sm−1 U (s) + . La transform´e de Laplace de y(t) est Y (s) = ˙ e sX(s) − x(0) 2.5) (2. + b1 s + b0 an sn + an−1 sn−1 + ..1.. + b1 sU (s) + b0 U (s) Ce qui s’´crit sous la forme : e Y (s) = H(s)U (s) o` H(s) est la fonction de transfert du syst`me et s’´crit : u e e H(s) = bm sm + bm−1 sm−1 + .4) La fonction de transfert est une fonction rationnelle . e On dit qu’un syst`me est strictement propre si le degr´ de son num´rateur e e e est strictement inf´rieur ` celui de son d´nominateur (m < n). grˆce ` la propri´t´ 4 : a a ee an sn Y (s) + an−1 sn−1 Y (s) + ..3) En passant dans le domaine fr´quentiel et en supposant que les conditions e initiales sont nulles.´ 2... tous deux li´s par une ´quation diff´rentielle e e e ordinaire lin´aire : e an y [n] (t) + an−1 y [n−1] (t) + .. elle est compos´e d’un e num´rateur de degr´ m et d’un d´nominateur de degr´ n.2 Fonction de transfert Soit un syst`me dynamique ` temps continu de signal d’entr´e u(t) et de e a e signal de signal de sortie y(t)..1. + a1 y(t) + a0 y(t) ˙ [m] [m−1] = bm u (t) + bm−1 y (t) + . on obtient.

on obtient : e e Y (s) = 2 (A + B)s2 + (2ξω0 A + D)s + ω0 A 2 s(s2 + 2ξω0 s + ω0 ) (2. (2.9) 4.13) .7) (2. 2. e Cette propri´t´ d´coule du fait que la transform´e de Laplace du signal imee e e pulsionnel est 1.10) Correction 4. MODELISATION Propri´t´ (Fonction de transfert) e e La fonction de transfert d’un syst`me est la transform´e de Laplace de sa e e r´ponse impulsionnelle.18 ´ CHAPITRE 2. Compte-tenu d’une entr´e en ´chelon. Propri´t´ (Transform´e de Laplace d’un signal retard´) e e e e La transform´e de Laplace de y(t − T ) est exp(−T s)Y (s) e Exercice (Transform´e de Laplace) e Calculez la r´ponse ` un ´chelon des syst`mes suivants : e a e e 1. 1 s 1 s+a K (s + a)(s + b) K 2 s2 + 2ξω0 s + ω0 (2.8) 3.11) On peut d´composer en ´l´ments simples sous la forme : e ee Y (s) = A Bs + D + 2 2 s s + 2ξω0 s + ω0 (2.12) En d´veloppant cette derni`re expression. la sortie s’´crit : e e e Y (s) = s(s2 K 2 + 2ξω0 s + ω0 ) (2. (2. soit U (s) = 1/s.

ce qui donne : y(t) = Au(t) + B exp(−at) cos(ωt)u(t) + = K(1 − exp(−at)(cos(ωt) + = K D − Ba exp(−at) sin(ωt)u(t) ω (2. On a alors : Cette derni`re forme permet d’utiliser les formules de transform´es de e e Laplace. Le d´nominateur peut se r´crire : e 2 2 s2 + 2ξω0 s + ω0 = (s + ξω0 )2 − (ξω0 )2 − ω0 = (s + a)2 ω 2 (2.21) avec a = ξω0 et ω = ω0 s2 Bs + D Bs + D (2.´ 2.23) = (s + a)2 ω 2 s+a D − Ba ω = B + (2.18) (2. on obtient le syst`me d’´quae e tions suivant : A+B = 0 2ξω0 A + D = 0 2 2 ω0 A = Kω0 qui se r´sout en : e A = K D = −2Kξω0 B = −K (2. TRANSFORMEE DE LAPLACE. e e e .15) (2.20) (2. FONCTIONS DE TRANSFERT 19 En identifiant les deux expressions de Y (s).16) Il nous faut maintenant d´terminer la transform´e de Laplace inverse e e a e de Y (s) ` partir des tables dont nous disposons.24) 2ω2 (s + a) ω (s + a)2 ω 2 1 − ξ 2 .26) ξω0 sin(ωt)))u(t) ω ξ 1 − exp(−at) cos(ωt) + sin(ωt) 1 − ξ2 Remarque : on retrouve bien la mˆme expression que ce que l’on a e obtenu en int´grant l’´quation diff´rentielle (??).14) (2.1.17) (2.25) u(t) (2.19) (2.22) = 2 + 2ξω0 s + ω0 (s + a)2 ω 2 B(s + a) + D − Ba (2.

e Pour s’en convaincre. e dt dΩ(t) – ´quation de la vitesse J dt = c(t) − f Ω(t) e o` le couple s’´crit c(t) = Ki(t) et la force ´lectromotrice est e(t) = KΩ(t) . J est l’inertie . e e donnez la fonction de transfert du syst`me. Elles sont repr´sent´es e e 2 sont. o e e e e e On appelle z´ros d’un syst`me les racines de son num´rateur. e 2. Les racines d’un syst`me du second ordre de fonction de transfert H(s) = e K 1 − ξ 2 . Elles ont un module de ω0 .2 2. une partie r´elle de −ξω0 et font un angle φ avec l’axe r´el tel que cos(φ) = ξ.1. R u e e est la r´sistance de l’induit. e 2.2.20 ´ CHAPITRE 2. done e nez la fonction de transfert du syst`me. f est le coefficient de frottements. On consid`re que l’entr´e est la tension et la sortie est la vitesse . L sont inductance . pk = −ξω0 ± ω0 s2 +2ξω0 s+ω0 dans le plan complexe sur la figure 2. e e Propri´t´ (Stabilit´) e e e Un syst`mes est stable si tous ses pˆles sont ` partie r´elle strictement e o a e n´gative. pour ξ < 1. Prenons un exemple : e H(s) = K (s − z1 )(s − z2 ) (s − p1 )(s − p2 ) (2. MODELISATION Exercice (Fonctions de transfert d’un moteur ` courant continu) a On donne les ´quations d’un moteur ` courant continu a aimants permae a ` nents : – ´quation de la tension Ri(t) + L di(t) + e(t) = u(t). on peut consid´rer la d´composition en ´l´ments sime e ee ples de la fonction de transfert d’un syst`me. On consid`re que l’entr´e est la tension et la sortie est le courant . K est la constante de couple e et de force ´lectromotrice . e 1.1 Propri´t´s des syst`mes dynamiques e e e Stabilit´ e D´finition (Pˆle et racines) e o On appelle pˆles d’un syst`me les racines de son d´nominateur.27) .

2. On construit alors un tableau de coefficients comportant n+1 lignes (voir tableau 2. cette fonction se r´´crit sous la forme : e e ee ee H(s) = λ2 λ1 + +K (s − p1 ) (s − p2 ) (2.30) avec D(s) = an sn +· · ·+a1 s+a0 . e Le crit`re de Routh-Hurwitz permet de d´terminer si les pˆles d’une fonce e o tion de transfert sont tous ` partie r´elle sans les calculer.29) Pour que le syst`me soit stable et que y(t) ne diverge pas.2). il faut que l’on ait e p1 < 0 et p2 < 0. la condition porte sur les parties o r´elles.´ ´ ` 2.2. Consid´rons un a e e syst`mes dont la fonction de transfert s’´crit : e e H(s) = N (s) D(s) (2. Pour des pˆle complexes. PROPRIETES DES SYSTEMES DYNAMIQUES Im + ω0 21 φ −ξω0 Re + 2 Fig.28) Et la r´ponse ` un ´chelon unitaire ` partir d’une condition initiale nulle est : e a e a y(t) = λ1 exp(p1 t) + λ2 exp(p2 t) + K (2. Les deux premi`res lignes sont cone .1 – Poles d’un second ordre de d´nominateur s2 + 2ξω0 s + ω0 e D´compos´e en ´l´ments simples.

H(s) = s4 2s3 (2.34) . . . 2 Th´or`me (Crit`re de Routh-Hurwitz) e e e Le syst`me est stable si et seulement si tous les coefficients de la premi`re e e colonne du tableau de Routh-Hurwitz sont de mˆme signe e Exercice (Crit`re de Routh-Hurwitz) e 1. c2 = 2 1c3 4 2 . 1 0 c1 1 c0 1 ´ CHAPITRE 2. . c3 = 0. c2 1 1 0 c1 = 0. c1 2 0 cn = an−4 3 n−1 c3 = an−5 n−2 c3 n−3 c3 . D´terminez la stabilit´ de : e e 1 + + 6s2 + 2s + 1 3.22 c n = an n 1 n−1 n − 1 c1 = an−1 n−2 n−2 c1 n−3 n−3 c1 . on obtient le tableau 2. . . c1 = a0 . MODELISATION cn = an−2 2 n−1 c2 = an−3 n−2 c2 n−3 c2 . D´terminez pour quelles valeurs de K le syst`me : e e 1 H(s) = 3 s + 2s2 + 4s + K est stable. . pour un syst`me d’ordre n = 5. D´terminez la stabilit´ de : e e H(s) = 2. c1 = 2 3 3 1 a4 a4 c1 = 1 c2 c3 −a0 c3 1 2 1 .5 + 2s2 + s + 5 (2. les autres lignes sont d´termin´es e e e e ` partir des lignes pr´c´dentes de la mani`re suivante : a e e e ck = l −1 ck+1 1 ck+2 ck+2 1 l+1 ck+1 ck+1 1 l+1 (2. 2. .2 – Tableau de Routh-Hurwitz stitu´es des coefficients du d´nominateur .32) (2.31) par exemple. . c2 = . . c2 = 0. c2 = a0 .33) s3 s + 0. 0 ··· ··· ··· ··· 0 0 0 0 0 ··· Tab.3 avec e a c3 −a c3 a1 a4 −a0 a5 a3 a4 −a2 a5 3 3 .

Le gain statique est donc a0 . e e – De nombreux syst`mes pr´sentent un d´passement . e 2. PROPRIETES DES SYSTEMES DYNAMIQUES 5 a5 4 a4 3 c3 1 2 c2 1 1 c1 1 0 c0 1 a3 a2 c3 2 c2 2 c1 2 0 a1 a0 c3 3 c2 3 0 0 0 0 0 23 Tab. .3 – Exemple de tableau de Routh-Hurwitz pour un syst`mes d’ordre 5 e 2.2 Gain D´finition (Gain statique) e On appelle gain statique d’un syst`me son amplification en r´gime continu. e e Pour des signaux constants. les d´riv´es sont nulles et l’´quation (2. c’est-`-dire que la e e e a r´ponse pr´sente un maximum ymax sup´rieur ` la valeur finale.3) se e e e simplifie en : a0 y = b 0 u (2. ce sont des syst`mes qui comportent des z´ros ` partie r´elle e e a e positive. e e e – Le type de r´ponse le plus simple est celui d’une r´ponse toujours croise e sante (ou d´croissante si le gain est n´gatif). 0 0 Propri´t´ (Gain statique) e e Le gain statique d’un syst`me de fonction de transfert H(s) est H(0).2. e e e a – Certains syst`mes. On parle de syst`me ` non minimal de e a phase . plus rares. voient leur sortie d´croˆ e e ıtre avant de croˆ ıtre vers la valeur finale.35) Ainsi.´ ´ ` 2. la sortie d’un e a e syst`me varie de ∆y = y(∞) − y(0) de diff´rentes mani`res.3 D´passement e En r´ponse ` un ´chelon d’amplitude ∆u = u(∞) − u(0). 2. une variation ∆u de l’entr´e se r´percute sur la sortie par une variation e e b b ∆y = a0 ∆u .2.2.

2. e .38) Voir l’´tude du syst`me du second ordre dans au premier chapitre.37) Exercice (D´passement d’un syst`me du second ordre) e e A partir de l’expression ?? de la r´ponse d’un syst`me du second ordre e e r´sonant. d’un syst`me lin´aire de la e e e mani`re suivante : e ymax − y(∞) D% = 100 (2.24 ´ CHAPITRE 2. a e a e e On utilise g´n´ralement la notion de temps d’´tablissement ` 5 % pour e e e a ´viter deux types de probl`mes : e e – un syst`me dynamique rejoint g´n´ralement son ´quilibre de mani`re e e e e e exponentielle et met donc en th´orie un temps infini ` se stabiliser . s2 +2ξω0 s+ω0 1 − ξ2 (2. on a : |y(t) − y(∞)| ≤ 2 3 5 |y(∞) − y(0)|. en pourcentage. e e On utilise ´galement le terme de temps de r´ponse bien que ce terme soit plus appropri´ e e e dans le cas d’un syst`me asservi. 2. e a – les mesures sont g´n´ralement entach´es de bruit . la sortie y(t) ne se e e e stabilise donc jamais compl`tement. La sortie ´tant e e e a e a e en stabilis´e ` y(0) pour t < 0. MODELISATION Pour un syst`me du second ordre de fonction de transfert H(s) = e le d´passement est ´gal `2 : e e a D% = 100 exp −ξπ On exprime le d´passement. Le temps d’´tablissement ` 5 % est le temps t1 a a e a tel que pour t > t1 .36) y(∞) − y(0) K 2. elle se met ` varier ` partir de t = 0 et ´volue e a a a e jusqu’` se stabiliser ` y(∞). d´terminez le d´passement (en pourcentage) de la r´ponse d’un e e e e syst`me du second ordre en fonction de son amortissement. ` partir d’une variation de l’entr´e en ´chelon. Repr´sentez e e graphiquement cette fonction. 100 (2. e Consid´rons le syst`me en r´ponse ` un ´chelon u(t) ` t = 0.4 Rapidit´ e D´finition (Temps d’´tablissement) e e On appelle temps d’´tablissement3 le temps que met la sortie d’un syst`me e e stable ` atteindre son ´quilibre.

PROPRIETES DES SYSTEMES DYNAMIQUES 25 100 90 80 70 dépassement (en %) 60 50 40 30 20 10 0 0 0.2 0.2.2 – D´passement d’un syst`me du second ordre en fonction de l’amore e tissement .4 0.8 1 ξ Fig.6 0.´ ´ ` 2. 2.

85/ω0 . e = Le temps de r´ponse d’un syst`me du second ordre ne peut ˆtre donn´ par une simple e e e e formule. Cet instant est le temps de r´ponse. Pour ξ > 1. k = 1.26 ´ CHAPITRE 2. on peut approcher le temps de r´ponse par tr ∼ 6/(ξω0 ). 1. la r´ponse n’est pas encore entr´e dans le zone [. Il d´pend ´galement de mani`re nona e e e lin´aire de l’amortissement. Puis. 105%]. cela donne l’algorithme suivant : la e e r´ponse s’´crivant y(k) pour les instants tk . on peut approcher le temps de r´ponse par5 tr ∼ 3ξ/ω0 .95 . De mani`re plus rigoureuse. = Pour ξ < 1.. e e 5 Cela revient ` consid´rer le pˆle basse fr´quence r1 ` la pulsation ω2 = ξω0 − a e o e a ξ 2 − 1 ω0 . A ω0 e e constant. on a tr := t(k) .05 et φ(k) = 0 dans le cas contraire. En utilisant le relation tr ∼ 3/ω2 (le temps = = de r´ponse est ´gal ` trois fois la constante de temps la plus faible). H(s) = K s+a . tant que la condition φ(k) = 1 est v´rifi´e.N . Propri´t´ (Temps d’´tablissement d’un syst`me dynamique) e e e e Le temps d’´tablissement d’un syst`me dynamique est approximativement e e ´gal ` trois fois sa constante de temps la plus lente. s+a s+b 2.05]. appliquer k := k − 1. en partant e a de l’instant final qui doit faire partie de l’intervalle. on a ω2 ∼ ω0 /(2ξ). Pour ξ ≫ 1. On calcule d’abord la fonction e e d’appartenance φ(k) := 1 si |y(k) − K|/K < 0. e e a = 4 . la r´ponse peut passer par les valeurs correspondant ` 105% et 95% e a de la valeur finale ` de nombreuses reprises. MODELISATION Exercice (Temps d’´tablissement de syst`mes du premier ordre) e e Calculez de mani`re exacte le temps d’´tablissement ` 5 % des syst`mes suive e a e ants : 1. En effet. il s’agit d’une approximation par d´faut puisqu’` e a cet instant. Une e e fois sorti de la boucle.68 et on a alors Tr = e e 2. En partant de k := N . Pour tracer cette courbe nous avons d’abord a calcul´ pour chaque instant son appartenance ` l’intervalle [95%. H(s) = b ..3. Cette fonction de d´pendance est donn´e sur la e e e figure4 2. le temps de r´ponse est minimal pour ξ = 0. Propri´t´ (Temps d’´tablissement d’un syst`me d’ordre un) e e e e Le temps d’´tablissement d’un syst`me du premier ordre est ´gal a trois fois e e e ` sa constante de temps. on obtient tr ∼ 6ξ/ω0 . On observe que cette fonction pr´sente des discontinuit´s. e a Le temps de r´ponse ` 5% d’un syst`me du second ordre est inversement e a e proportionnel ` la pulsation propre. nous avons cherch´ le premier instant e (mais le dernier dans l’ordre chronologique) qui n’entre pas dans l’intervalle.

1 Analyse fr´quentielle e R´gime harmonique e Consid´rons que le syst`me est aliment´ par un signal sinuso¨ e e e ıdal u(t) = Um cos(ωt + α) de pulsation ω (en rad/s). Pour obtenir exp´rimentalement ces e e fonctions. ANALYSE FREQUENTIELLE 2 27 10 ω x temps de réponse à 5 % 10 1 0 10 0 10 −1 amortissement ξ 10 0 10 1 Fig. du moins au bout a e d’un certain temps. Le gain est souvent exprim´ en d´cibel (dB) avec GdB = 20 log(G) . et s’´crit y(t) = Ym cos(ωt + β). La donn´e des fonctions G(ω) e et φ(ω) permet de caract´riser le syst`me dynamique. e Pour simplifier les calculs.4 donne les ´quivalence entre gain naturel et gain en dB pour e diff´rentes valeurs.3 2.3. e e e le tableau 2. il suffit d’exciter le syst`me avec un signal sinuso¨ e ıdal.3. consid´rons que le syst`me est aliment´ avec e e e .3 – Temps de r´ponse d’un syst`me du second ordre (trait plein) et e e valeur approch´e (trait pointill´) e e 2. Puisque le syst`me est lin´aire.´ 2. Le gain et la phase d´pendent e e de la pulsation et on note G(ω) et φ(ω). e e la sortie sera ´galement sinuso¨ e ıdale ` la mˆme pulsation. de relever les amplitudes et le d´phasage et de recommencer pour diff´rentes valeurs de la e e fr´quence. 2. On parle d’analyse e e fr´quentielle ou d’analyse harmonique. On peut d´finir un e e Ym gain G = Um et un d´phasage φ = α − β.

28 ´ CHAPITRE 2. s + 10 ∼ 10 et s + 100 ∼ 100. = K = = = ∼ s. e e 2. Ce dernier s’obtient en consid´rant qu’entre e e deux fr´quences propres. la sortie s’´crit alors : y(t) = e Ym exp(jωt + β). H(jω) peut-ˆtre approch´ par e e e diff´rentes approximations suivant les plages de fr´quence : e e u – pour ω < 1.3). s + 10 ∼ s et s + 100 ∼ s. pour un syst`me H(s) = (s+1)(s+100) . e – Le trac´ de la phase (en degr´s) en fonction de la pulsation (en ´chelle e e e log.2 Diagramme de Nyquist Le diagramme de Nyquist est le lieu du gain complexe H(jω) lorsque ω varie. 6 G GdB 0. c’est-`-dire que le gain a du syst`me est le module de H(jω) et que le d´phasage est son argument.5 -6 √ 1/ 2 -3 1 0 √ 2 2 10 100 3 6 20 40 ´ Tab.3 Diagramme de Bode Le lieu de Bode comporte deux courbes : – Le trac´ du gain (en dB ou en ´chelle logarithmique) en fonction de la e e pulsation (en ´chelle log. d’o` H(s) ∼ 10s .) . d’o` H(s) ∼ 10 . D´river k fois les signaux u et y revient ` multiplier par e a k (jω) . En reprenant le mod`le dynamique (2.) Il est relativement ais´ de tracer le diagramme de Bode d’un syst`me ` pare e a tir de son trac´ asymptotique. s + 10 ∼ s et s + 100 ∼ 100. le lieu de Nyquist est principalement utilis´ pour analys´ la e e stabilit´ des syst`mes asservis. on a s + 1 ∼ s. d’o` H(s) ∼ K . le syst`me peut ˆtre approch´6 sous la forme Ksn e e e e K(s+10) Par exemple. s + 10 ∼ 10 et s + 100 ∼ 100. = s = = = Notons que les diff´rents mod`les asymptotiques donnent les mˆmes gains pour les pulsae e e tions limites ω = 1. e e 2.3.39) On a donc G(ω) = |H(jω)| et φ(ω) = arg(H(jω)) . 10 et 100 rad/s. on a s + 1 = = = = u – pour ω > 100. u – pour 10 < ω < 100. En fait. = K = = = u – pour 1 < ω < 10. 2. MODELISATION un signal complexe u(t) = Um exp(jωt + α) .01 -40 0.3. on a s + 1 ∼ s.4 – Equivalence entre d´cibels et gain naturel e . d’o` H(s) ∼ 100K . on peut ´crire : e e y(t) = H(jω)u(t) (2.1 -20 0. on a s + 1 ∼ 1.

e 1 s+1 et Remarque Vous devez ˆtre capable de repr´senter le diagramme de Bode d’un syst`me e e e dynamique en vous appuyant sur le trac´ asymptotique. ce qui fait une e e droite de pente 20n dB par d´cade (dB/dec). e .´ 2.. e e 2. ce qui donne un gain G(ω) = Kω n et une phase φ(ω) = n π . D´duisez en l’allure du trac´ exacte du diagramme de Bode du syst`me.3.4 et 2. e e e Les trac´s des diagrammes de Bode des syst`mes du premier ordre e e 1 du second ordre s2 +2ξs+1 sont donn´s sur les figures 2. 3. le gain s’´crit GdB (ω) = 20 log(K) + 20n log(ω). D´terminez le diagramme de Bode asymptotique du syst`me. e Exercice (Diagramme de Bode d’un syst`me du premier ordre) e K Soit le syst`me du premier ordre de fonction de transfert H(s) = s+a . e 1. Calculez de mani`re exacte le gain et le d´phasage du syst`me a la e e e ` pulsation ω = a. ANALYSE FREQUENTIELLE Diagramme de Bode de 1/(p+1) 0 29 −5 Gain (dB) −10 −15 −20 −1 10 10 0 10 1 0 −20 Phase (°) −40 −60 −80 −100 −1 10 10 Pulsation (rad/s) 0 10 1 Fig.5. En 2 ´chelle log. 2.4 – R´ponse fr´quentielle d’un syst`me du premier ordre e e e (n ∈ Z).

0. MODELISATION Diagramme de Bode de 1/(p2+2 ξ p+1) 10 0 Gain (dB) −10 −20 −30 −40 −1 10 10 0 10 1 0 −50 Phase (°) −100 −150 −1 0 1 10 10 Pulsation (rad/s) 10 Fig.707.5. 1 et 2) . 2.5 – R´ponse fr´quentielle de syst`mes du second ordre (ξ = 0.30 ´ CHAPITRE 2.25. e e e 0.

4.42) arg(H(jω)) = − arctan( 2 ω0 (2.3.3. 3.41) (2. 1 s+a 1 (s+1)(s+4) (s+4) (s+1)(s+20) 1 s(s+20) exp(−0. pr´cisez leur gain statique. 5.01 s) s+10 2.3. e e 1. On peut r´´crire : ee G2 (ω) = (Kω0 )2 2 (ω0 − X)2 + (2ξω0 )2 X (2.44) . param´tr´ en fonction de la pulsation.40) Le gain complexe (harmonique) de ce syst`me s’´crit : e e H(jω) = Son gain est : |H(jω)| = et sa phase s’´crit : e 2 (ω0 2 ω0 Kω0 − ω 2 + j2ξω0 ω Kω0 − ω 2 )2 + (2ξω0 ω)2 2ξω0 − ω2 (2. ANALYSE FREQUENTIELLE 31 Exercice (Trac´ du diagramme de Bode) e Trac´ le diagramme de Bode des syst`mes suivants en vous appuyant sur le e e trac´ du diagramme asymptotique . e e 2.5 ´ Etude du second ordre Kω0 2 + 2ξω0 s + ω0 Soit un syst`me du second ordre de fonction de transfert : e H(s) = s2 (2.4 Diagramme de Black-Nichols Le diagramme de Black-Nichols (Black-Nichols chart) est le lieu du gain (en dB) en fonction de la phase. 2.43) Revenons au gain et notons le G(ω) = |H(jω)|.´ 2.

L’annulation apparait pour X = 2 2 ω0 (1 − 2ξ ). e e e e e La r´sonnance se fait ` la pulsation ωr = ω0 1 − 2ξ 2 .32 2 ´ CHAPITRE 2. ce qui est ´quivalent ` ξ < 2/2.6 – Amplification maximale en fonction de l’amortissement o` X = ω 2 . 2. En observant le signe e a de la d´riv´e seconde. Propri´t´ (Pulsation de r´sonance) e e e La pulsation de r´sonance d’un syst`me du second ordre de pulsation propre e e √ ω0 et d’amortissement ξ < 2/2 est ωr = ω0 1 − 2ξ 2 . Notons D(X) = (ω0 − X)2 + (2ξω0 )2 X. il faut que e e 2 sa d´riv´e par rapport ` X s’annule. cette condition ne peut ˆtre satisfaite que e √ si 1 − 2ξ 2 est positif. e a Propri´t´ (Condition de r´sonance) e e e Le trac´ du gain d’un syst`me du second ordre pr´sente un maximum si e e √ e ξ < 2/2. Le num´rateur ´tant constant. e e a 2 On a dD(X)/dX = −2(ω0 − X) + (2ξω0 )2 .45) . MODELISATION 10 Amplification à la résonance 10 1 10 −2 10 0 10 ξ −1 10 0 Fig. on v´rifie que le d´nominateur pr´sente un minimum. Comme on a X ≥ 0. Pour que cela arrive. c’est-`-dire le maximum du gain est : a e a G(ωr ) = K 2ξ 1 − ξ2 (2. le gain pr´sentera un maximum u e e e si son d´nominateur pr´sente un minimum. Le gain ` la r´sonance.

´ ´ 2.. .4. x2 (t). Le trac´ du e gain max en fonction de l’amortissement est donn´ sur la figure 2. les fonctions f et g sont lin´aires et les ´quations e e e e se mettent sous la forme : x(t) = Ax(t) + Bu(t) ˙ y(t) = Cx(t) + Du(t) (2.4 2. On d´finit le vecteur d’´tat x = [x1 . xn (t) les signaux intervenant dans e ces ´quations. on peut toujours se e e ramener un syst`mes d’´quations premier ordre. La mesure y du syst`me d´pend de l’´tat et de l’entr´e . Celles-ci peuvent alors se mettre sous la forme : e dxk (t) = fk (x1 (t). Soient x1 (t).48) Pour un syst`me lin´aire. REPRESENTATION D’ETAT 33 Il est d’autant plus important que l’amortissement ξ est faible. Le syst`me dynamique ` temps continu ´tant repr´sent´ e a e par un ensemble d’´quations diff´rentielles ordinaires.4...1 Repr´sentation d’´tat e e Introduction La repr´sentation d’´tat est un formalisme alternatif ` celui de la fonce e a e e tion de transfert. quitte ` introduire des sige e a naux suppl´mentaires. u(t)) (2. u(t)) ˙ (2. .46) o` u(t) est l’entr´e du syst`me.n dt (2. fn ()]T .49) (2..47) avec f () = [f1 ()... Exercice (Gain du second ordre ` la r´sonance) a e V´rifiez l’expression du gain ` la r´sonance. u(t)).. elle est donn´e e e e e e par l’´quation de mesure : e y(t) = g(x(t).xn (t)....6 en ´chelle e e logarithmique. . e a e 2..50) . xn ]T u e e e e et les ´quations se mettent sous forme vectorielle que l’on nome ´quation e e d’´tat : e x(t) = f (x(t). k = 1..

51) (2.52) o` In est la matrice unitaire d’ordre n . en rempla¸ant dans l’´quation 2. on a D = 0.3 Propri´t´s e e Propri´t´ (Pˆles et valeurs propres) e e o Les pˆles de H(s) sont les valeurs propres de A. .55) (2.2 ´ Equivalence avec la fonction de transfert En appliquant la transform´e de Laplace aux ´quations 2. u et y sont alors des vecteurs. B= .56) 1 −1 D = 0.54) 2. elle permet de mod´liser facilement des syst`mes multi-entr´es multie e e sorties . u c e on obtient Y (s) = H(s)U (s) avec : H(s) = C(sIn − A)−1 B + D (2. on e e obtient : sX(s) = AX(s) + BU (s) Y (s) = CX(s) + DU (s) De la premi`re ´quation.34 ´ CHAPITRE 2. 1 0 . e Exercice (Fonction de transfert d’un syst`me d’´tat) e e Soit un syst`me lin´aire dont on donne les matrices d’´tat : e e e A= −4 1 0 1 C= . elle permet de pr´ciser une condition initiale x(0) .50.53) (2. o Propri´t´ (Syst`me strictement propre) e e e Pour un syst`me strictement propre.4.4.49 et 2. e 2. MODELISATION Cette repr´sentation a diff´rents avantages par rapport ` la fonction de e e a transfert : 1. 2. on tire : e e X(s) = (sIn − A)−1 BU (s) (2. (2.52.

4. On prendra e m1 = 0. e e e 6. D´terminez la fr´quence propre et l’amortissement du syst`me. Les mesures sont : les positions z1 et z2 de chacune des masses et la force f = k(z2 − z1 ) + f (z2 − z1 ) exerc´e ˙ ˙ e par la masse m2 sur la masse m1 par l’interm´diaire du ressort. o e 3. Le syst`mes est-il stable ? e 4. Calculez les pˆles du syst`me. e Exercice (Syst`me masses-ressort) e On consid`re un syst`mes compos´ de deux masses m1 et m2 en translation.4. Donnez une repr´sentation d’´tat du moteur.58) 1. Tracez son diagramme de Bode. on mesure le courant et la vitesse.2 kg. k = 100 N/m et f = 10 N. e e e reli´es entre elles par un ressort de raideur k et de coefficient de pertes f .´ ´ 2. Faites un sch´ma du syst`me. REPRESENTATION D’ETAT – D´terminez la fonction de transfert du syst`me e e – Le syst`mes est-il strictement propre ? e – Le syst`mes est-il stable ? e 35 Exercice (Mod`le d’un moteur ` courant continu) e a Un moteur ` courant continu est command´ par sa tension d’alimentation a e u(t) . 5. Donnez la fonction de transfert entre u(t) et f (t). D´terminez la fonction de transfert entre la tension et la vitesse. e e a On commande la force u(t) appliqu´e ` m1 .57) (2. u(t) = KΩ(t) + Ri(t) + L J dΩ(t) = Ki(t) − f Ω(t) dt di(t) dt (2. Donnez une repr´sentation d’´tat du syst`me. e e e . D´terminez la fonction de transfert entre la tension et le courant. m2 = 1 kg. 3. e e 2. e 5. Tracez son diagramme de Bode. Tracez son diagramme de Bode.s/m 1. Donnez la fonction de transfert entre u(t) et z2 (t). e e 2. Donnez la fonction de transfert entre u(t) et z1 (t).

36 ´ CHAPITRE 2. La r´ponse y(t) a une amplitude e a e e Y = y(∞) − y(0). Dans cette partie. MODELISATION 2. e e 2. e ee De mani`re g´n´rale.631). nous a e nous contentons de donner quelques exemples de m´thodes ´l´mentaires. e e 2. on peut alors e e e choisir la structure du mod`le. on peut choisir de le mod´liser par un premier ordre de la ea e K forme 1+τ s . on peut choisir de le mod´liser par un second ordre ` pˆles complexes e e a o . on peut alors estimer le gain statique K grˆce ` l’amplification a a en continu : Y (2. Syst`me du second ordre r´sonant e e Si le syst`me a un d´passement et que sa pente ne pr´sente pas de discontie e e nuit´. De nombreuses m´thodes sont disponibles e e e qui pourraient faire l’objet d’un cours ` part enti`re. e a 1 − exp(−1) = 0.59) K= U et la constante de temps τ qui est le temps de mont´e ` 63 % (en effet.5 Identification L’identification du mod`le d’un syst`mes ` partir de donn´es exp´rimene e a e e tales est souvent une ´tape n´cessaire. la d´termination de la structure du mod`le (par exemple l’ordre du e e num´rateur et celui du d´nominateur).1 Approche temporelle Une mani`re assez simple de caract´riser un syst`me est de l’exciter avec e e e un signal particulier et le plus utilis´. dans ce cas.5. l’estimation des param`tres du mod`le. e e En comparant la r´ponse du syst`me avec des r´ponses types. on peut s´parer le probl`me de l’identification d’un e e e e e mod`le en deux ´tapes : e e 1. Trois exemples sont trait´s ci-dessous ` partir e e a de la r´sponse ` un ´chelon d’amplitude U . Syst`me du premier ordre e Si le syst`me n’a pas de d´passement et que sa pente pr´sente une discone e e tinuit´ ` l’origine. est le signal en ´chelon.

on peut choisir de le mod´liser e e e par une fonction de transfert de la forme : H(s) = K (1 + τ s)n (2. La r´ponse ` un ´chelon d’amplitude U s’´crit : e a e e y(t) = KU 7 1 − exp −t τ n k=0 tk k!τ k (2.2. On peut aussi inverser l’expression du d´passement en fonction e de l’amortissement ??. ce qui donne : ξ= 1+ 1 2 −π ln(D) (2.64) Tc 2 .63) La m´thode de Strejc permet d’identifier ce mod`les ` partir de la r´ponse ` e e a e a un ´chelon. On a e e e a alors la pseudo-pulsation ω1 = 2π . Le temps qui s’´coule entre deux instants t cons´cutifs v´rifiants y(t) = y(∞) est e e e .61) o` D = D% /100. On d´termine le gain ` partir des 0 +(s/ω0 ) ) amplitudes des variations de l’entr´e et de la sortie : e K= Y U (2. Cela se u a e fait ` partir de la p´riode Tc des oscillations relev´ exp´rimentalement7 .60) On d´termine l’amortissement ξ ` partir du d´passement grˆce ` la courbe de e a e a a la figure 2. e M´thode de Strejc e Si le syst`me n’a pas de d´passement (on parle de syst`me ap´riodique) et e e e e que sa pente ne pr´sente pas de discontinuit´. e Commen¸ons donc par ´tudier la r´ponse ` un ´chelon d’un tel syst`mes c e e a e e pour n ≥ 2. La relation suivante entre la pulsation Tc et la pseudo-pulsation : ω1 = 1 − ξ 2 ω0 (2.62) permet de d´terminer ω0 . IDENTIFICATION 37 conjugu´s de la forme (1+2ξs/ωK e e a 2 . Il reste ensuite ` d´terminer la pulsation propre ω0 .2.5.

2.3 0. ce qui signifie que la courbe y(t) pr´sente en point d’inflexe ion en (t1 .9 0. T2 /τ et T1 /T2 sont donn´es dans le tableau 2. Dans un second temps.38 ´ CHAPITRE 2.7 0. A e e e partir de la r´ponse ` un ´chelon.5 pour les ordres 2 ` 10.5 0. e a La m´thode d’identification peut donc ˆtre synth´tiser comme suit. MODELISATION 1 0. on identifie dans un premier temps le e a e gain statique K = Y o` U est l’amplitude de l’´chelon d’entr´e et Y est u e e U l’amplitude de la variation de la mesure.6 y(t) T1 T2 0.7 – R´ponse ` un ´chelon pour l’identification par la m´thode de Strejc e a e e Sa d´riv´e est : e e y(t) = ˙ et sa d´riv´e seconde : e e y (t) = ¨ KU exp τn −t τ KU exp τn −t τ tn−1 (n − 1)! n−1− t τ (2.66) On observe que la d´riv´e seconde s’annule une seule fois pour t > 0 en e e t1 = τ (n − 1). Pour cela.65) tn−2 (n − 1)! (2.1 0 0 2 4 temps (s) 6 8 10 Fig. Les valeurs de T1 /τ . y(t1 )). on trace e .2 0. on doit identifier l’ordre n du syst`me et la constante de temps τ .4 0.8 0. La tangente ` la courbe y(t) en ce point coupe l’axe des a abscisses en t = T1 et atteint la valeur y(∞) en t = T1 + T2 .

3194 0.112 5.7732 39 Tab. d´clench´e ` t = 0.6417 0. on d´termine τ ` e e e a partir de la valeur de T1 /τ ou de T2 /τ . On rel`ve le temps T1 entre a e l’instant de d´clenchement de l’´chelon et l’instant o` l’asymptote coupe la e e u valeur initiale de y(t). 2.869 T2 /τ 2.5 – Rapports entre les constantes de temps pour l’identification par la m´thode de Strejc e la tangente ` la courbe au point d’inflexion8 .226 6.9.2. e e a e e e` est donn´e sur la figure 2. Identifiez le syst`me par la m´thode de Strejc.2817 0.307 5.718 3.464 5. Exercice (Identification d’un syst`me du second ordre amorti) e La r´ponse d’un syst`me ` un ´chelon d’amplitude U = 2 d´clench´ a t = 0.711 7. A partir du rapport T1 /T2 . d’un syst`me e e a e e dynamique.425 2. On rel`ve T2 entre ce dernier instant et l’instant o` e u l’asymptote atteint la valeur finale de y(t). Cette caract´risation est pr´tique pour d´terminer graphiquement cette tangente. Cette r´ponse est donn´e sur la figure 2.081 5.1036 0.2180 0.811 3.7092 0. a e e La tangente ` la courbe au point d’inflexion a la particularit´ de croiser la courbe en ce a e point.5. e e e Exercice (Identification d’un syst`me du second ordre oscillant) e e a e On a relev´ la r´ponse ` un ´chelon unitaire.4103 0.4933 0. Pour la valeur de n choisie.5700 0.590 T1 /T2 0.2 Approche fr´quentielle e Le diagramme de Bode d’un syst`mes peut-ˆtre obtenu exp´rimentalement e e e ` partir d’une s´rie de mesures en r´gime sinuso¨ a e e ıdal ` diff´rentes fr´quences. IDENTIFICATION n 2 3 4 5 6 7 8 9 10 T1 /τ 0.8055 1. Identifiez un mod`le e e e du syst`me.8.695 4.549 4.699 6. e e e 8 .5.164 7. e 2. on d´termine l’ordre du syst`me.102 2.

6 y(t) 0.4 0. MODELISATION 1 0.4 0.2 1.1 0 0 0.8 0.2 0.2 0.3 0.8 – R´ponse ` un ´chelon d’amplitude U = 2 (exercice 12) e a e 0.5 0.40 ´ CHAPITRE 2.3 0.8 temps (s) 1 1.6 0.1 0 0 2 4 temps (s) 6 8 10 Fig.4 y(t) 0.9 – R´ponse ` un ´chelon d’amplitude U = 1 d’un syst`me e a e e . 2.9 0.7 0.4 1.2 0. 2.5 0.6 Fig.

e a Le gain statique K1 est identifi´ au gain en basse fr´quence. on cherche ` l’identifier sous la forme H(s) = Ls(1+τ s) . Exercice (Identification fr´quentielle d’un syst`me du second ordre) e e e Apr`s avoir v´rifi´ que le syst`me se comportait comme un syst`me du sece e e e 1 ond ordre amorti.2. Donnez l’allure du diagramme de Bode de la fonction de transfert H(s). a e → Identifiez la fonction de transfert du premier ordre correspondant aux mesures. e e Par exemple. a Pour cela. Identifiez la fonction de transfert H(s) correspondant aux mesures. A partir de ces donn´es. on a relev´ une amplification de -10 dB et un e e d´phasage de -135 e ˚de la sortie par rapport ` l’entr´e. si le gain est constant en basse fr´quence puis d´croˆ ` e e ıt a partir d’une certaine fr´quence avec un d´phasage qui varie entre 0 et -90 . celle du signal de e e sortie et le d´phasage entre l’entr´e et la sortie. le syst`me a un gain statique fini ´gal ` 20 dB. En r´alit´. on a relev´ une amplification de 2 (6 dB) et un e e d´phasage de 45 e ˚de la sortie par rapport ` l’entr´e (la sortie est en retard). on e e e peut tracer le diagramme de Bode du syst`me.5. IDENTIFICATION 41 Pour chaque essai. La pulsation e e propre ω1 est obtenue ` partir de la fr´quence f1 o` le gain du syst`me est a e u e K √ : ω1 = 2πf1 . Comment e e e e a faut-il modifier la fonction de transfert H(s) pour en tenir compte ? 4. D´duisez-en la fonction de transfert du second ordre respectant l’enseme ble des conditions. 2 Exercice (Identification fr´quentielle d’un syst`me du premier ordre) e e Apr`s avoir v´rifi´ que le syst`me se comportait comme un syst`me du pree e e e e mier ordre. 3. Sous quelle condition le comportement ` la pulsation 1/τ n’est-il pas a affect´ par ce changement de mod`le ? e e 5. e e ˚ Kω1 on peut identifier le syst`me ` un premier ordre sous la forme H(s) = s+ω1 . En analysant ce diagramme. Pr´cisez les valeurs du gain et de la phase pour ω = 1/τ . e on peut identifier le mod`le de syst`mes relativement simple. . e 2. les mesures suivantes ont ´t´ effectu´es en r´gime harmonique : ee e e a ` la fr´quence de 15 Hz. a e 1. les mesures suivantes ont ´t´ effectu´es en r´gime harmonique : ee e e a ` la fr´quence de 100 Hz. on rel`ve l’amplitude du signal d’entr´e.

MODELISATION .42 ´ CHAPITRE 2.

e Pour ´valuer la qualit´ d’un asservissement. la sortie y(t) soit capable a e de suivre un signal de r´f´rence r(t) arbitraire. Il e e est important de s’assurer que le syst`me reste stable et conserve certaines e performances malgr´ ces ph´nom`nes. e e e 43 . des approximations sont souvent faites pour a obtenir un mod`le simple (on n´glige les retards dus aux temps de calcul). les valeurs des param`tres d’un syst`me sont amen´es ` varier (les e e e a r´sistances ´voluent en fonction de la temp´rature et les inductances sont e e e sujettes ` saturation). son temps de r´ponse (la dur´e qu’il met pour e e e se stabiliser) et son d´passement (certains syst`mes ont tendance ` d´passer e e a e leur cible avant de se stabiliser).1 3. on consid`re sa pr´cision e e e e (l’´cart entre r(t) et y(t)). Un syst`me est dit robuste s’il garde ses propri´t´s e ee ou performances malgr´ des modifications de son environnement.Chapitre 3 Asservissements analogiques 3. du moins au bout d’un ceree tain temps appel´ temps de r´ponse. Le syst`me r´alisant cet asservissement e e e e automatique est appel´ correcteur (controller en anglais). Une autre qualit´ fondamentale d’un syst`me e e asservi est la robustesse.1. De plus. Le but de l’asservissement consiste ` d´terminer une loi de coma e mande permettant de culculer automatiquement la commande u(t) de sorte qu’` partir d’une situation de d´part quelconque.1 Introduction aux asservissements Principe Consid´rons un syst`me d’entr´e u(t) (la commande) et de sortie y(t) (la e e e mesure). Dans la e pratique.

Par exee e e emple. le temps de r´ponse e e e (g´n´ralement calcul´ ` 5 % de la valeur finale pour ne pas ˆtre perturb´ par e e ea e e le bruit de mesure) et le d´passement (donn´ en pourcentage de l’amplitude e e de la r´ponse). e e e e e e 1 . e – Elle peut aboutir ` un correcteur instable inutilisable.1. Ces deux sciences sont compl´mentaires e e et concourent au d´veloppement de dispositifs de pilotage automatiques des processus. on parle de feed-forward. pour un syst`me du premier ordre de la forme τ y(t) + y(t) = Ku(t). par exemple : u(t) = −Ky(t).2 Boucle ouverte ou boucle ferm´e ? e Pour r´aliser un asservissement. e Cependant. ce qui donne y(t) = r(t). e ˙ Cette technique pr´sente un certain nombre d’inconv´nients : e e – Elle ne peut stabiliser un syst`me instable. qui concerne les asservissements.44 CHAPITRE 3. de l’automatisme qui concerne la commande par automates s´quentiels. a – Elle n’est pas robuste car elle n´cessite une connaissance pr´cise du e e mod`le du syst`me. elle e e e permet de calculer une valeur nominale du signal de commande. La seconde m´thode consiste ` inclure dans le signal de commande une e a r´troaction de la mesure. le correcteur r´alisant une inversion partielle du syst`me. N´anmoins. la come mande sera faible et devrait permettre de ramener la sortie ` une valeur plus a On distingue l’automatique. – la r´gulation concerne le rejet des perturbations (on parle de r´jection). les deux objectifs sont atteints avec une loi de commande unique qui permet de suivre le signal de consigne tout en rejetant les perturbations. 3. si la sortie augmente trop. En anglais. elles ne rel`vent pas des mˆmes th´ories et sont donc enseign´es s´par´ment. On y mesure l’erreur statique (donn´e en %). e e Dans de nombreuses cas. e e Ces inconv´nients font qu’elle est rarement utilis´e seule. e L’automatique1 a deux missions : – l’asservissement (ou tracking) concerne le suivi d’un signal de consigne . ASSERVISSEMENTS ANALOGIQUES La qualit´ d’un asservissement est bien mise en valeur par un essai en e ´chelon. e ˙ 1 la loi de commande s’´crit u(t) = K (τ r(t) + r(t)). La premi`re est de calculer la commande uniquement ` partir de la e a r´f´rence. Le signe ‘-’ indique e qu’il s’agit d’une contre-r´action. Ainsi. deux types de strat´gies sont envisagee e ables.

1. ils peuvent s’av´rer robuste. On cherche g´n´rae e e lement une loi de commande de la forme U (s) = K(s)E(s). On a ee alors u(t) = K0 e(t) et l’erreur est d’autant plus faible que K0 est ´lev´. d´passement. Si le syst`me boucl´ est stable. Notame e ment. Le s+b s+b but consiste ` r´gler le correcteur de mani`re ` donner de bonnes propri´t´s a e e a ee au syst`me asservi (pr´cision. proportionnelint´gral (K(s) = Kp + Ki ) ou PID (K(s) = Kp + Ki + Kd s). Le correcteur K(s) peut prendre divers formes : proportionnel (K(s) = Kp ).3 Principes g´n´raux sur la synth`se de correcteurs e e e en boucle ferm´e (feedback) e L’erreur de r´gulation est le signal e(t) = r(t) − y(t). Pour l’obtenir. Le transfert en e boucle ferm´e est le transfert entre r(t) et y(t). robustesse). Le correcteur calcule en temps r´el la come e mande u(t) par une loi liant u(t) et e(t). La technique la plus courante consite ` s’appuyer sur l’erreur de a r´gulation e(t) = r(t) − y(t).3. on peut ´crire e e Y (s) = Gbo (s)E(s) = Gbo (s)(R(s) − Y (s)). pour une e e r´f´rence constante. le signal de consigne est int´gr´ dans le core e recteur. Soit K0 le e e e a gain statique du correcteur (le gain en r´gime continu tel que u(t) = K0 e(t) e pour des signaux continus).1. avance de phase e s s (K(s) = K s+a avec a < b) ou retard de phase (K(s) = K s+a avec a > b). ce qui donne Y (s) = Gbf (s)R(s) avec : Gbo (s) (3.1) Gbf (s) = 1 + Gbo (s) . 45 Afin de suivre la consigne. ils peuvent garder un certain niveau de performance malgr`s des e incertitudes sur le mod`le du syst`me. tous les signaux convergent vers une limite finie. INTRODUCTION AUX ASSERVISSEMENTS faible. rapidit´. e – Moyennant certaines pr´cautions. Cette loi de commande peut ˆtre e une ´quation diff´rentielle si on consid`re un syst`me ` temps continu ou e e e e a une ´quation aux r´currences pour les syst`mes ` temps discret. e e Les correcteurs en boucle ferm´e ont les avantages inverses des correcteurs e en boucle ouverte : – Ils peuvent stabiliser un syst`me instable. e e e e Le transfert de l’ensemble syst`me + correcteur est aussi appel´ fonction e e de transfert en boucle ouverte s’´crit Gbo (s) = G(s)K(s). alors. e e 3.

Pour obtenir e e un gain ´lev´ de la boucle ouverte. 1. Voici les caract´ristiques d’une bonne fonction de transfert en boucle oue verte (syst`me + correcteur) : e – Dans la plage de fr´quences correspondant ` la bande passante (autour e a de la pulsation de coupure de l’axe 0 dB dans le diagramme de Bode). la phase doit sup´rieure ` 180 additionn´ de la marge de phase (au e a ˚ e minimum sup´rieure ` 145 e a ˚pour une marge de phase de 45 ). e – En haute fr´quence. un gain e ´lev´ risquerait d’exciter des dynamiques mal identifi´es et d’aboutir ` e e e a une instabilit´. il est recommand´ d’ajouter au e e correcteur un effet de filtrage passe-bas. un gain trop ´lev´ entraˆ e e e e ınera une instabilit´ e du syst`me. il faut soit ajouter de la phase au syst`me par l’ajout d’effet e int´grale (ou d’une avance de phase). D´terminez l’allure du courant. Exercice (Correcteur TOR ` hyst´r´sis) a e e di Un syst`me du premier ordre de mod`le u(t) = Ri(t) + L dt est asservi en e e ∗ courant ` la valeur i (t) par le loi de commande Tout-Ou-Rien suivante : a 1 – u(t) = E si i(t) < i∗ (t) − 2 ∆i et u(t) reste ´gal a E tant que i(t) ne e ` 1 ∗ d´passe pas i (t) + 2 ∆i .46 CHAPITRE 3. En effet. Il faudra donc faire un compromis entre la stabilit´ et les pere e formances. on est amen´ ` chercher un correcteur e e e a avec un gain ´lev´. e a 2 La valeur initiale du courant est nulle . e – u(t) = 0 si i(t) > i∗ (t) + 1 ∆i et u(t) reste nul tant que i(t) ne devient 2 pas inf´rieur ` i∗ (t) − 1 ∆i . Cependant. ASSERVISSEMENTS ANALOGIQUES Le but de l’asservissement est d’obtenir Gbf (s) ∼ 1 pour avoir y(t) ∼ r(t). le gain doit ˆtre ´lev´ afin de garantir une erreur e e e e statique faible et un bon rejet des perturbations. soit r´duire la bande passante e e (diminuer la rapidit´) en diminuant le gain du correcteur. Si ce n’est pas le cas. ∆i = 1 A et E = 50 V. = = ce qui sera le cas si le gain de Gbo (s) est suffisamment ´lev´. il faut ajouter un effet int´grale (ou retard de phase). Si ce n’est ˚ pas le cas. Il est mˆme recommand´ d’avoir un gain qui chute e e en haute fr´quence pour une meilleure robustesse. L = 10 mH. on donne : R = 1 Ω. e – En basse fr´quence. e . Si ce n’est pas le cas. il n’est pas n´cessaire que le correcteur ait un e e quelconque effet. On consid´rera une r´f´rence du courant constante e ee i∗ (t) = 10 A.

Lorsque k augmente. INTRODUCTION AUX ASSERVISSEMENTS 47 2. On e e . On a n = 4 et m = 1.4 Lieu d’Evans Le lieu des pˆles ou lieu d’Evans est un outils permettant d’analyser o l’´volution des pˆles d’un syst`me en boucle ferm´e en fonction des variae o e e tions d’un gain k. Le syst`me en boucle ouverte ´tant not´ Hbo (s). Quelle est la fr´quence du r´gime permanent ? e e 3. a2 = 2.1. a3 = 2.4162. Il s’agit d’un outils e d’analyse qui sert aussi en synth`se puisqu’il permet de r´gler le gain d’un e e correcteur.3.19.1. o b1 s+b L’exemple d’un syst`me Hbo (s) = s4 +a3 s3 +a2 s20 1 s+a0 avec b1 = 1. Ses pˆles sont tous r´els : −1. 4. 5.8217. e +a b0 = −1.0908 est donn´ sur la figure 3. Deux como o e portements sont observ´s : e – m pˆles se dirigent vers les z´ros de Hbo (s). a1 = 0. −1. o e – n − m pˆles tendent vers l’infini.1.318 et e o e −0. Pour k = 0.33.189. ces pˆles se d´placent.1892. L’unique z´ro est un r´el positif : 1. la fonce e e k Hbo (s) tion de transfert en boucle ferm´e est Hbf (s) = 1+k Hbo (s) . D´terminez a quel instant a lieu la deuxi`me commutation de la come e mande.9142 et a0 = 0. D´terminez a quel instant a lieu la troisi`me commutation de la come e mande. D´terminez a quel instant a lieu la premi`re commutation de la come e mande. 3.13.9737. ces pˆles sont identiques e o o aux pˆles de Hbo (s). Dans le cas d’une fonction de transfert en boucle ouverte factoris´e sous e la forme : m N (s) i=1 (s − zi ) Hbo (s) = = n D(s) i=1 (s − pi ) la fonction de transfert en boucle ferm´e s’´crit : e e k N (s) Hbf (s) = = k N (s) + D(s) k k m (s − zi ) k=1 m (s − zi ) + n (s − pi ) k=1 i=1 La boucle ferm´e comprends n pˆles. −0.

56 0. s Soit un syst`me corrig´ de fonction de transfert en boucle ouverte Gbo (s) = e e Sa fonction de transfert en boucle ferm´e s’´crit alors : e e Gbf (s) = 1 Gbo (s) = 1 + Gbo (s) 1 + τs (3.1.5 Exemple introductif Exemples 1 K .2 0.32 0. Ainsi.1 – Lieu d’Evans du syst`me Hbo (s) = e b1 s+b0 s4 +a3 s3 +a2 s2 +a1 s+a0 observe trois branches infinies.44 0. e 3.84 Imaginary Axis 2 0.95 0. 3.95 6 0.1 5 4 3 2 1 0 0.44 −3 0. partant des trois pˆles haute fr´quence : un o e pˆle r´el de fr´quence croissante et deux pˆles complexes conjugu´s dont o e e o e les parties r´elles deviennent positives ` partir d’une certaine valeur de k. Les fonctions e e e e Matlab utilisables sont rltool et rlocus (fonction obsol`te).2 0.84 −4 0. on o e e e analyse qu’un gain trop ´lev´ entraine le syst`me en instabilit´. K Le syst`me en boucle ferm´e poss`de les caract´ristiques suive e e e .56 −6 −5 −4 0.2) avec τ = antes : 1 .7 4 0.32 0.7 0. ASSERVISSEMENTS ANALOGIQUES Root Locus 6 0. Le e a pˆle basse fr´quence pr´sente une branche finie en direction du z´ro.1 −2 −1 Real Axis 1 2 3 4 5 6 0 1 2 −2 Fig.48 CHAPITRE 3.

3.1. INTRODUCTION AUX ASSERVISSEMENTS

49

– il est stable si τ > 0 ; – son gain est unitaire ; 1 – sa bande passante ` −3 dB est ´gale ` ωbp = K = τ qui est aussi la a e a pulsation de coupure de l’axe 0 dB ; son temps de r´ponse ` 5 % est e a ´gal ` 3 τ . e a On observe que ce syst`me est bien asservi ; il peut servir de mod`le pour e e penser l’asservissement de nombreux syst`mes. e Exemples 2 Ce second exemple concerne la r´gulation de vitesse d’un v´hicule. Il est e e donn´ sous forme d’exercice corrig´. e e Exercice (Variateur de vitesse) Soit un v´hicule de masse M = 1000 kg, soumis ` un coefficient de frottement e a f = 100 Ns/m. On suppose que la commande u(t) est la force appliqu´e au e v´hicule. Le v´hicule roule sur une route faisant un angle α avec l’horizontale e e o ` (α > 0 pour une cˆte). On note y(t) sa vitesse qui est aussi la grandeur a −2 asservir ` une r´f´rence r(t). L’acc´l´ration de pesanteur est g = 10 m.s a ee ee 1. Donnez l’´quation diff´rentielle liant u(t), y(t) et α(t). e e 2. Dans l’hypoth`se d’une faible pente, ´crirez le mod`le sous forme de e e e fonctions de transfert. Explicitez ces fonctions de transfert. 3. Donnez le mod`le sous forme d’´tat. e e On envisage dans un premier temps une correction en boucle ouverte u(t) = f v(t) + M v(t). ˙ 4 Dans le cas o` α(t) = 0, montrez que y(t) = r(t). u 5 Montrez que cet asservissement ne permet pas de rejeter les perturbations cr´´es par les changement de pente. ee On envisage alors une correction en boucle ferm´e U (s) = K(s)(R(s)−Y (s)) e avec : 1 + τi s K(s) = Kp (3.3) τi s o` τi = M/f . u 6 Donnez la fonction de transfert entre r(t) et y(t). 7 Donnez la fonction de transfert entre α(t) et y(t). 8 Expliquez en quoi cette loi de commande permet ` la fois d’asservir y(t) a a ` la consigne r(t) tout en rejetant la perturbation α(t).

50 Correction

CHAPITRE 3. ASSERVISSEMENTS ANALOGIQUES

1. La relation fondamentale de la dynamique projet´e sur un axe li´ ` la e ea route s’´crit : e M y(t) = u(t) − f y(t) − M g sin(α(t)) ˙ (3.4)

2. Le terme sin(α) est non-lin´aire. Pour α petit, on a sin(α) ≃ α et le e mod`le s’´crit alors dans le domaine de Laplace : e e Y (s) = 1 (U (s) + M gα(s)) Ms + f (3.5)

3. L’´quation ?? se r´´crit avec α petit : e ee y(t) = − ˙ 1 f y(t) + u(t) − gα(t) M M (3.6)

En notant x l’´tat, le mod`le s’crit sous la forme : e e x(t) = − ˙ 1 f x(t) + −g M M y(t) = x(t) u(t) α(t) (3.7) (3.8)

Il s’agit d’un syst`mes ` deux entr´es et une sortie qui s’´crit sous la e a e e forme : x(t) = Ax(t) + B u(t) ˙ ˜ y(t) = Cx(t) + D˜(t) u avec u(t) = [u(t) α(t)]T et : ˜ A=− f M C=1 1 − g] M D = [0 0] B=[ (3.11) (3.12) (3.9) (3.10)

4. La commande s’´crit dans le domaine de Laplace : e U (s) = (M s + f )R(s) (3.13)

3.1. INTRODUCTION AUX ASSERVISSEMENTS Avec α(s) = 0, on a : Y (s) = 1 U (s) Ms + f 1 (M s + f )R(s) = Ms + f = R(s)

51

(3.14)

d’o` y(t) = r(t). u 5. Pour α(t) non nul, on a : Y (s) = 1 (U (s) + M gα(s)) Ms + f 1 ((M s + f )R(s) + M gα(s)) = Ms + f Mg = R(s) + α(s) Ms + f

(3.15)

La vitesse n’est plus ´gale ` la r´f´rence ; elle est perturb´e par un e a ee e Mg terme M s+f α(s). En r´gime permanent, ce terme est ´gal ` M g α. Par e e a f exemple, pour une pente de 10 %, c’est-`-dire α = 0, 1, ce terme est a ´gal ` 10 m/s, soit 36 km/h. Ce type de commande en boucle ouverte e a n’est donc pas acceptable. 6. On a : 1 (U (s) + M gα(s)) Y (s) = Ms + f 1 1 + τi s = (Kp (R(s) − Y (s)) + M gα(s)) Ms + f τi s M g/f Kp (R(s) − Y (s)) + α(s)) = τi s 1 + τi s Kp M g/f Kp )Y (s) = R(s) + α(s)) (1 + τi s τi s 1 + τi s Mg τs 1 Kp f i Y (s) = R(s) + α(s) (3.16) τ τ 1 + Kip s (1 + τi s)(1 + Kip s) La fonction de transfert entre R(s) et Y (s) est donc : Hbf (s) = 1 1+
τi Kp

s

(3.17)

Kp2 = 100 . ce qui fait qu’il n’y a aucune erreur de vitesse en r´gime permanent pour une pente constante.0.5. e Par ailleurs la fonction de transfert Hyα (s) entre α et y a un gain statique Hyα (0) nul. Le programme Matlab permettant d’obtenir ces courbes est le suivant : M = 1000 . Le gain e e M a est alors |Hyα (jω)| ≃ Kpg . Sur cette plage de fr´quence.400) . grid on .Gya2.conv([toi 1]. Gbo1 = G*K1 . 1 rad.20) . Les r´ponses ` un ´chelon d’ame e a e plitude 0.{wmin.[toi 0]) .3.18) 8. grid on figure(3) . Kp1 = 10 . step(Gbf1.1) .[toi/Kp2 1])) . bode(Gya1. On peut aussi s’int´resser e e au gain fr´quentiel Hyα (jω).Gbf2.[toi/Kp1 1])) . bode(Gbf1. K1 = tf(Kp1*[toi 1].[toi 0]) . figure(1) . toi = M/f . l’expression e τ τ approch´e peut ˆtre obtenue avec 1 + τi s ≃ τi s et 1 + Kip s ≃ 1. 1 m/s pour une variation a de pente de 0. La fonction de transfert Hbf (s) entre r et y a un gain unitaire et une pulsation de bande passante ´gale ` ωc = Kip (en rad/s).7 et 3. Gbo2 = G*K2 . wmin = 1e-4 . Gya2 = tf([M*g*toi/(Kp2*f) 0]. axis([0 400 0 1. Kip ].52 CHAPITRE 3. e e Le diagramme de Bode des fonctions de transfert Hbf (s) et de Hyα (s) sont donn´es sur les figures 3. G = tf(1.{wmin. Gya1 = tf([M*g*toi/(Kp1*f) 0].wmax}) .wmax}) . Gbf1 = feedback(Gbo1.Gbf2. f = 100 . grid on figure(2) . Il s’agit d’un filtre de type passe-bande e 1 de bande passante [ τi . ASSERVISSEMENTS ANALOGIQUES 7. g = 10 .05]) figure(4) .1*Gya1. La fonction de transfert entre α(s) et Y (s) est : Hyα (s) = Mg Kp f τi s τi s) Kp (1 + τi s)(1 + (3.[M f]) . 8 m/s ` 0.conv([toi 1]. grid on . Gbf2 = feedback(Gbo2. On observe que e les r´ponse sont plus rapides avec Kp = 100 que Kp = 10 et que l’erreur e transitoire de vitesse passe de 0. Ce gain est inversement proportionnel ` Kp f et peut ˆtre rendu aussi faible que souhait´ en augmentant Kp .4 et 3. K2 = tf(Kp2*[toi 1].1) . step(0. Cette bande e a τ passante peut ˆtre choisie arbitrairement en ajustant Kp . 1 rad sont donn´es sur les figures 3. wmax = 1e2 .1*Gya2.

2 – Diagramme de Bode de Hbf (s) pour Kp = 10 et Kp = 100 Bode Diagram 20 Magnitude (dB) Phase (deg) 0 −20 −40 −60 −80 90 45 0 −45 −90 −4 10 10 −3 10 10 10 Frequency (rad/sec) −2 −1 0 10 1 10 2 Fig. 3. INTRODUCTION AUX ASSERVISSEMENTS 53 Bode Diagram 0 Magnitude (dB) Phase (deg) −20 −40 −60 −80 −100 0 −45 −90 −4 10 10 −3 10 10 10 Frequency (rad/sec) −2 −1 0 10 1 10 2 Fig.3 – Diagramme de Bode de Hyα (s) pour Kp = 10 et Kp = 100 . 3.1.3.

4 0.5 0.8 0.5 0. 3.1 0 0 50 100 150 200 Time (sec) 250 300 350 400 Fig. ASSERVISSEMENTS ANALOGIQUES Step Response 1 0.2 0.6 0.8 0.5 – R´ponse ` un ´chelon d’amplitude 0.7 0.3 0.7 Amplitude 0.1 0 Amplitude 0 5 10 Time (sec) 15 20 Fig. 1 rad de Hya (s) pour Kp = 10 e a e et Kp = 100 .3 0. 1 rad de Hbf (s) pour Kp = 10 e a e et Kp = 100 Step Response 0.4 0.6 0.54 CHAPITRE 3.9 0.2 0.4 – R´ponse ` un ´chelon d’amplitude 0. 3.

7. bode(Hbo. wmin = 1e-2 .wmax}) . figure(1) . plus on est r´sonant.6.[1 b 0 0]) . INTRODUCTION AUX ASSERVISSEMENTS Cas g´n´ral e e 55 A la lumi`re des exemples pr´c´dents. wmax = 1e2 . Hbf = feedback(Hbo. Dans e e l’exemple consid´r´. on a 1 + Hbo (s) ≃ Hbo (s) d’o` Hbf (s) ≃ 1.1.19) s (s + b) √ b avec K = b ab et a = λ. on a 1 + Hbo (s) ≃ 1 d’o` Hbf (s) ≃ Hbo (s). Le diagramme de Bode des fonctions de transfert obtenues pour diff´rentes valeurs de λ sont donn´es sur la figure 3. Pour ω ≪ ωc . le comportement (amorti ou r´sonant) diff`re e e suivant la phase de la boucle ouverte ` cette pulsation. ˚ e Le programme Matlab permettant d’obtenir ces courbes est le suivant : w1 =10 . a = w1/sqrt(lam) . u Pour ω ≃ ωc .3. Plus la phase est a proche de -180 . grid on . grid on figure(2) . hold on figure(2) .{wmin. Tabl = [2 4 8 16 32] . pour ω ≫ ωc . consid´rons les fonctions de transfert en boucle oue verte : K(s + a) Hbo (s) = 2 (3. for Ind = 1 :length(Tabl). e a On peut alors d´terminer de mani`re approximative la fonction de transfert e e Hbo (s) en boucle ferm´e Hbf (s) = 1+Hbo (s) : e – Pour ω ≪ ωc . on a bien Hbf (s) = 1 . Hbo = tf(K*[1 a]. la pulsation de coupure ` 0 dB de la FTBO est ωc = ee a 1 rad/s. le gain peut ˆtre plus ou moins amorti suivant que Hbo (jωc ) e soit plus ou moins proche de −1. u – Pour ω ≫ ωc . Pour ω = ωc . Les e e fonctions de transfert en boucle ferm´e sont donn´es sur la figure 3. on observe qu’un syst`me bien e e e e asservi pr´sente un gain en boucle ouverte qui est ´lev´ en basse fr´quence e e e e (|Hbo (jω)| ≫ 1). hold on end figure(1) .1) . b = w1*sqrt(lam) . bode(Hbf.{wmin.wmax}) . A titre d’exemple. lam = Tabl(Ind) . Ce gain est d´croissant et atteint 0 dB ` la pulsation ωc . K = b*sqrt(a*b) . on a bien Hbf (s) = Hbo (s).

16 et 32 Bode Diagram 20 Magnitude (dB) Phase (deg) 0 −20 −40 −60 −80 0 −45 −90 −135 −180 −2 10 10 −1 10 Frequency (rad/sec) 0 10 1 10 2 Fig.7 – Diagramme de Bode du syst`me en boucle ferm´e e e . 3.6 – Diagramme de Bode du syst`me en boucle ouverte pour λ = 2.56 CHAPITRE 3. ASSERVISSEMENTS ANALOGIQUES Bode Diagram 100 Magnitude (dB) Phase (deg) 50 0 −50 −100 −90 −120 −150 −180 −2 10 10 −1 10 Frequency (rad/sec) 0 10 1 10 2 Fig. 4. 3. e 8.

D’autres m´thode e e e e existent qui s’appuient sur ´tudient la stabilit´ de la FTBF ` partir de la e e a FTBO.1 restent valables.1 Analyse des syst`mes asservis e Stabilit´ e Une premi`re condition pour que la commande ait une sens est que le e syst`me en boucle ferm´ soit stable. La marge de gain est 1/G (ou −GdB ).2. La marge de phase est 180 ˚− φ. s’applique e e e en pr´sence de z´ros ` partie r´elle positive. Relever e ˚ la gain G (GdB ) pour cette pulsation. e a . pr´sent´es au paragraphe 2.2.` 3. Propri´t´ e e Un syst`me stable a une marge de phase positive et une marge de gain e sup´rieure ` 1 (positive si on compte en dB). ANALYSE DES SYSTEMES ASSERVIS 57 3. M´thode de mesure de la marge de phase sur le lieu de Bode : rep´rer sur e e la courbe du gain la fr´quence pour laquelle le gain coupe 0 dB. Relever la e phase φ pour cette pulsation. D´finition (Marge de gain) e La marge de gain est l’inverse du gain du syst`me en boucle ouverte lorsque e la phase atteint -180 . e Propri´t´ (Crit`re du revers) e e e Un syst`me boucl´ ne comportant pas de pˆle ` partie r´elle positive est stable e e o a e si le lieu de Nyquist de la fonction de transfert en boucle ouverte (syst`me + e correcteur) passe ` droite du point −1. ˚ M´thode de mesure de la marge de gain sur le lieu de Bode : rep´rer sur la e e courbe du phase la fr´quence pour laquelle la pulsation coupe -180 . Les m´thode d’´tude de la stabilit´ des e e e e e syst`mes.2 3. a Ce r´sultat est un cas particulier du th´or`me de Nyquist qui. e e a e D´finition (Marge de phase) e La marge de phase est le suppl´ment de phase du syst`me en boucle ouverte e e par rapport ` -180 a ˚lorsque le gain atteint 1 (ou 0 dB). Ces m´thodes ont l’int´rˆt d’ˆtre directement utilisables lors de la e ee e synth`se du correcteur. lui.2.

2. e e Propri´t´ (Temps de r´ponse d’un syst`me asservi) e e e e Le temps de r´ponse d’un syst`me asservi est approximativement ´gal a e e e ` o` ω1 est la pulsation de coupure ` 0 dB de la FTBO. en s’appuyant cette fois sur la FTBO. on peut donner son gain statique : e Gbf (0) = Gbo (0) 1 + Gbo (0) (3.2.20) On peut aussi donner le gain statique du transfert entre la r´f´rence et l’eree reur : 1 (3.58 CHAPITRE 3. prenons par exemple une FTBO de la forme Hbo (s) = ω1 . un syst`me asservi a un gain statique unitaire. Son gain s d´croˆ avec une pente de -20 dB/dec et coupe l’axe 0 dB ` la pulsation ω1 . Pour d´finir e e e sa pr´cision. Le d´passement est un crit`re teme e porel et les m´thodes de synth`se des correcteurs sont g´n´ralement ´tablies e e e e e . e ıt a 1 Le gain en boucle ferm´e s’´crit alors Hbf (s) = 1+s/ω1 . on d´finit le temps d’´tablise e e sement comme ´tant le temps que met le syst`me ` se stabiliser. ASSERVISSEMENTS ANALOGIQUES 3.3). Son temps de r´ponse est donc 3 tr = ω1 . u a 3 ω1 3. A partir de ce r´sultat.3 Pr´cision e Id´alement.2.2. Pour obtenir e e a une ´valuation de temps de r´ponse. e 3. Il s’agit d’un syst`me e e e 1 e du premier ordre de contante de temps ω1 . on peut donc dire qu’il est ´gal ` trois e e e a fois la contante de temps la plus lente. Un seconde possibilit´ existe pour estimer de mani`re approch´e la rae e e pidit´ d’un syst`me asservi. on peut en d´duire un moyen de d´terminer e e e approximativement le temps de r´ponse de tout syst`me.21) 1 + Gbo (0) qui doit ˆtre le plus faible possible en amplitude. Pour exe e pliquer.4 D´passement e Le d´passement d’un syst`me asservi se d´finit comme pour un syst`me e e e e en boucle ouverte (voir paragraphe 2.2 Rapidit´ e Comme pour un syst`me en boucle ouverte.

On appelle e e e perturbation ces signaux et on parle de r´gulation le probl`me s’asservissee e ment consistant ` garder une consigne en pr´sence de perturbation. e e Donnez l’allure de ses variations en fonction de K. On souhaite l’asservir e avec un correcteur proportionnel de gain K. ANALYSE DES SYSTEMES ASSERVIS 59 en fr´quentiel (sur le diagramme de Bode ou de Black).22) Pour une loi de commande U (s) = K(s)E(s). e e e 5.2. On peut cependant s’appuyer sur la propri´t´ e ee suivante pour modifier le d´passement d’un syst`me asservi : e e Propri´t´ (D´passement et marge de phase) e e e Plus la marge de phase d’un syst`me asservi est ´lev´e. e On utilise g´n´ralement des marges de phase de l’ordre de 45 a 90 . il n’y a pas de ree lation g´n´rale pour tous les syst`mes entre le d´passement et les propri´t´s e e e e ee fr´quentielles de la FTBF. 4. le transfert entre r(t) et y(t) s’´crit Y (s) = Hyp (s)P (s) avec : e Hyp (s) = G(s) 1 + K(s)G(s) (3. Ecrivez la FTBO du syst`me.5 Rejet de perturbation Certains syst`mes sont perturb´s par des signaux ext´rieurs. D´terminez la FTBF du syst`me. D´terminez l’amplification maximale (la r´sonance) du syst`me asservi. e 2. Done e nez l’allure de ses variations en fonction de K. D´terminez l’expression de la marge de phase du syst`me asservi. D´duisez-en la relation entre le d´passement et la marge de phase pour e e le syst`me consid´r´. plus son d´passement e e e e est r´duit. e e e 3. Tracez le diagramme de Bode de la FTBO.23) . Or.` 3. 3. Donnez son allure en fonction e e e de K. e e ` ˚ Exercice (Marge de phase et d´passement) e 1 Soit un syst`me de fonction de transfert H(s) = s(s+a) . 7. D´terminez le d´passement du syst`me. 6.2. e e e c’est-`-dire que : a Y (s) = G(s)(U (s) + P (s)) (3. ´ 1. on pourra consid´rer un syst`me avec une perturbation p(t) en entr´e. Dans la a e suite.

e – Il possible de synth´tiser un correcteur en modelant sa FTBO et en e r´glant le correcteur de mani`re ` obtenir une marge de phase et une e e a marge de gain satisfaisante. C’est la cas de la fameuse m´thode de Ziegler et e a e e Nichols qui s’appuie sur un mod`le approch´ du syst`me comportant e e e un premier ordre en s´rie avec un retard. e e e – Dans les cas simples.3. il est possible d’´crire la fonction de transfert en e boucle ferm´e et de r´gler le ou les param`tres du correcteur de mani`re e e e e ` obtenir une fonction de transfert en boucle ferm´e satisfaisante. a e – Certaines m´thodes s’appuient sur une caract´risation de la r´ponse du e e e syst`me ` un ´chelon. on a |K(jω)G(jω)| ≫ 1 et Hyp (s) ≃ K(s)G(s) = K(s) . e e L’utilisation d’un correcteur pr´sentant un gain ´lev´ en basse fr´quence (effet e e e e int´grale) s’av`re n´cessaire dans les probl`mes o` le rejet de perturbation e e e e u est n´cessaire. Une part importante des m´thodes et dee sexercices pr´sent´s dans la suite de cette sous-partie rel`vent de cette e e e approche.2 Correcteur proportionnel (P) Le correcteur proportionnel est le plus simple des correcteurs. le a e e syst`me deviendra instable ce qui se manifestera d’abord par des oscillations e de plus en plus importantes. 3. ASSERVISSEMENTS ANALOGIQUES G(s) 1 Dans la bande passante. d’un syst`me du premier ordre) e Un syst`me du premier ordre d’entr´e u(t).3 3. Exercice (Correction prop. Exp´rimentalement. son r´glage peut se e e faire directement en partant d’un gain faible et en augmentant petit ` petit a jusqu’` atteindre un comportement satisfaisant.60 CHAPITRE 3.3. Pour un gain trop ´lev´. de sortie y(t) et de mod`le e e e . Pour qu’un asservissement permette un bon rejet de perturbation. il faut que le gain de Hyp (s) soit faible et donc que le gain du correcteur soit ´lev´. e 3.1 M´thodes de synth`se e e Les diff´rentes d´marches e e Diff´rentes d´marches sont possibles pour synth´tiser un correcteur. Il ne permet pas toujours d’obtenir des performances tr`s ´lev´es mais il peut suffire dans e e e certains cas si le cahier des charges n’est pas trop contraignant ou si le syst`me e a un comportement assez simple.

D´terminez la pulsation pour laquelle la phase est ` -135 . D´terminez le gain du correcteur permettant d’obtenir un temps d’´tablise e sement ` 5 %. Exercice (Correcteur prop. Notons que l’erreur est annul´e e e mˆme en pr´sence d’une perturbation. D´terminez la valeur du gain permettant d’obtenir une marge de phase e de 45 . ´gal ` 30 ms. Calculez le gain statique obtenu. mais le faire rapidement en est une autre. D´terminez les expressions du gain statique et de la constante de temps e du syst`me boucl´. Tm . En effet. a e a 5. 2 et τ = 80 ms 1. e e 4. D´terminez la fonction de transfert du syst`me en boucle ferm´e liant e e e R(s) et Y (s). 3. d’un syst`me du second ordre) e Soit un syst`me de transfert G(s) = (s+ω1K 2 ) . METHODES DE SYNTHESE 61 τ y(t) + y(t) = Ku(t) est asservi par un correcteur proportionnel de gain ˙ Kc . On a K = 10. il est n´cessaire que son entr´e soit nulle. si le syst`me comporte un int´grateur et se stabilise e e ` un point d’´quilibre. Annuler l’erreur en r´gime permanent e e e est une chose.3.3. D´terminez la pr´cision du syst`me asservi. e 5. e 2.3 Correcteur proportionnel int´gral (PI) e L’int´rˆt de la correction de type int´grale est de permettre une erreur ee e statique nulle. Repr´sentez le diagramme de Bode de la FTBO. l’effet du terme e e e a e int´gral sera bien d’annuler cette erreur. e e e e e 6. D´terminez l’´quation diff´rentielle liant le signal de r´f´rence r(t) et e e e ee la mesure y(t).´ ` 3. tous les signaux sont constants. e e e 3. ˚ 4. D´terminez la marge de gain. Il convient donc . ω1 = 10 rad/s et e ω2 = 50 rad/s. Si e e e l’entr´e de l’int´grateur est reli´e ` l’erreur de r´gulation. e a ˚ 3. pour que la sortie a e d’un int´grateur soit constante. Or. On donne K = 0. On envisage d’asservir ce e )(s+ω syst`me par un correcteur proportionnel. 1. 2. D´terminez de mani`re approch´e le temps de r´ponse du syst`me.

e .25) (3. On envisage une loi de commande proportionnelle-int´grale de e t la forme u(t) = −Kp y(t) + Ki (r(τ ) − y(τ ))dτ . s Exercice (Correcteur PI pour syst`me du premier ordre) e Soit un syst`me d’´quation diff´rentielle τ y(t)+y(t) = Ku(t) avec τ = 20 ms e e e ˙ et K = 0. D´terminez les valeurs des param`tres permettant d’obtenir une pulsae e tion propre de 200 rad/s et un amortissement de 1. e e e 2. e e e e Deux types de corrections PI sont possibles : – en utilisant le signal d’erreur e(t) = r(t) − y(t) et en calculant la commande avec U (s) = K(s)E(s) o` K(s) = Kp + Ki .27) (3. ASSERVISSEMENTS ANALOGIQUES d’ˆtre capable de r´gler le correcteur de mani`re ad´quate.24) (3. 1.26) (3.62 CHAPITRE 3. Exercice (Asservissement PI d’un syst`me du second ordre) e K Soit un syst`me de fonction de transfert H(s) = (s+a)(s+b) avec a = 10 rad/s. 4. Les fonctions de u s transfert en boucle ferm´e s’´crivent alors : e e Hyr (s) = Hyp (s) = Hur (s) = Hup (s) = Her (s) = Hep (s) = K(s)G(s) 1 + K(s)G(s) G(s) 1 + K(s)G(s) K(s) 1 + K(s)G(s) K(s)G(s) − 1 + K(s)G(s) 1 1 + K(s)G(s) G(s) − 1 + K(s)G(s) (3.28) (3. D´terminez l’´quation diff´rentielle du second ordre liant la r´f´rence e e e ee et la mesure et mod´lisant le syst`me boucl´. 3. Montrez que l’erreur statique est nulle quelque soit les valeurs des param`tres e du correcteur.29) – on peut ´galement choisir une loi de commande de la forme U (s) = e −Kp Y (s) + Ki (R(s) − Y (s)).

3. e e e 7. Calculez la fonction de transfert en boucle a ferm´e Hyp (s) entre P (s) et Y (s). . e e 6.1 s et K = 1. 4. Donnez la valeur de τi et simplifiez l’expression de la FTBO en cons´e quence. Donnez la valeur de τi et simplifiez l’expression de la FTBO en cons´e quence. Donnez la valeur de Kp permettant de respecter la marge de phase sp´cifi´e. Ecrivez la FTBO du syst`me. On choisit la strat´gie suivante : on r`gle le correcteur de mani`re a e e e ` compenser le pˆle basse fr´quence du syst`me et ` avoir une marge de gain o e e a de 45 . 4. e ´ 2. Ecrivez la FTBO du syst`me. Tracez l’allure du diagramme de Bode du syst`me et de celui du core recteur pour des valeurs quelconques de ses param`tres.´ ` 3. Tracez le diagramme de Bode de la FTBO. Donnez le temps de r´ponse approch´ du syst`me. On choisit la s strat´gie suivante : on r`gle le correcteur de mani`re ` compenser le pˆle du e e e a o syst`me et ` avoir une marge de gain de 45 . METHODES DE SYNTHESE 63 b = 40 rad/s et K = 10. 10. 5. e 3. τ = 0. Tracez l’allure du diagramme de Bode de Hyp (s). Calculez le gain maximal de Hyp (s). e a ˚ 1. Tracez l’allure du diagramme de Bode du syst`me et de celui du core recteur pour des valeurs quelconques de ses param`tres. Tracez le diagramme de Bode de la FTBO. e ´ 2. ˚ 1. On envisage d’utiliser un correcteur PI de la forme 1 K(s) = Kp (s + τi ) o` Kp est le gain du correcteur et τi est sa constante de u s temps. Pour quel pulsation est-il obtenu ? Exercice (Correction PI d’un syst`me ` retard) e a On consid`re un syst`me du premier ordre avec retard de fonction de transfert e e H(s) = K exp(−t/τ ) avec a = 1 rad/s. Quelle est la pr´cision du syst`me asservi ? e e 8. e 9. e 3. On envisage s+a 1 d’utiliser un correcteur PI de la forme K(s) = Kp (s + τi ). On suppose que le syst`mes est perturb´ en entr´e par un signal exog`ne e e e e p(t) qui s’ajoute ` u(t).

la FTBO s’´crit : e e τi Hbo (s) = Kp 1 + τi s τi Ls2 (1 + τ s) (3.30) Le correcteur PI s’´crivant K(s) = Kp 1+τsi s .32) Son gain complexe ` la pulsation ω s’´crit : a e Kp 1 + jaτ ω 1 + aτ 2 ω 2 + jτ ω(a − 1) Kp = aτ L(jω)2 1 + jτ ω aτ L(jω)2 1 + aτ 2 ω 2 (3. e e 6. Donnez le temps de r´ponse approch´ du syst`me.31) On r`gle le correcteur de la mani`re suivante : e e – On choisit τi dans un rapport a > 1 donn´ par rapport ` τ : e a τi = aτ La FTBO s’´crit alors2 : e Hbo (s) = Kp 1 + aτ s aτ Ls2 1 + τ s (3. e e e 7. Ls(1 + τ s) (3.34) et son argument est : Hbo (jω) = arg(Hbo (jω)) = −π + arctan 2 τ ω(a − 1) 1 + aτ 2 ω 2 (3. page e e e 55. On suppose que le syst`me ` asservir a e a comme fonction de transfert : H(s) = 1 . Quelle est la pr´cision du syst`me asservi ? e e M´thode de l’optimum sym´trique e e Cette m´thode permet d’obtenir de tr`s bon r´glages des correcteur PI e e e pour de nombreuses applications. Donnez la valeur de Kp permettant de respecter la marge de phase sp´cifi´e.64 CHAPITRE 3.5. ASSERVISSEMENTS ANALOGIQUES 5.35) La FTBO a la mˆme structure que dans l’exemple pr´sent´ au paragraphe 3.1.33) (3. a . On pourra donc consulter le disgramme de Bode disponible ` cette partie du document.

´ ` 3. ˙ .41) a = tan2 2 4 3.4 Correcteur proportionnel d´riv´ (PD) e e L’instabilit´ d’un syst`me asservi est li´ au fait que la phase de la fonction e e e de transfert en boucle ouverte soit inf´rieure ` -180 e a ˚lorsque le gain passe par 0 dB.36) √ √ √ Kp τ 1 + j a j aKp τ 1 + j a √ = √ Hbo (jω ) = − L 1 + j/ a L 1−j a Le gain est : |Hbo (jω )| = ∗ √ aKp τ L (3.38) – On r`gle alors le gain de mani`re ` ce que la marge de phase corresponde e e a au maximum de la phase.39) aτ La constante a est choisie de mani`re ` assurer une marge de phase ∆φ = e a φmax + π. METHODES DE SYNTHESE Sa phase pr´sente un maximum φmax en ω ∗ = e ∗ √1 aτ 65 et on a : (3.3.37) et la phase est : φmax = arg(Hbo (jω ∗ )) = − √ 3π + 2 arctan( a) 2 (3. c’est-`-dire que l’on doit avoir |Hbo (jω ∗ )| = 1. On envisage d’asservir ce syst`me par un correcteur e proportionnel-d´riv´ dont le comportement est r´git par l’´quation diff´rentielle e e e e e de la forme u(t) = Kp (r(t) − y(t)) − Kd y(t). e e Exercice (Correcteur PD et syst`me du second ordre) e Soit un syst`me du second ordre d’´quation diff´rentielle y (t) + 10 y(t) + e e e ¨ ˙ 100 y(t) = 20 u(t). Une des possibilit´ pour augmenter la phase de la boucle ouverte est e d’utiliser un effet d´riv´ (ou aussi une avance de phase).40) ∆φ = − + 2 arctan( a) 2 d’o` : u ∆φ π + (3.3. a d’o` : u L Kp = √ (3. On a : √ π (3.

D´terminez le rapport e b a b a permettant d’apporter une phase de 60 . e e ` 2. e . e 2. l’amortissement et le gain statique du e syst`me en boucle ouverte. Donnez la FTBO du syst`me . D´terminez le correcteur permettant d’avoir une marge de phase de 60 e ˚ et un temps d’´tablissement de 10 ms. D´terminez le gain statique du syst`me asservi ainsi r´gl´. D´terminez les param`tres Kp et Kd du correcteur de sorte que le e e syst`me en boucle ouverte ait une pulsation propre de 50 rad/s et un e amortissement ´gal ` 1. 3. ASSERVISSEMENTS ANALOGIQUES 1. 4. e Exercice (Correction ` avance de phase pour int´grateur double) Soit a e K un syst`me de type double int´grateur de fonction de transfert H(s) = s2 avec e e K = 10. a 1. donnez l’allure de son diagramme de e Bode. ˚ 6.3. ce correcteur permet d’augmenter e e la bande passante d’un syst`me en ajoutant de la phase ` la boucle ouverte. D´terminez la pulsation propre.5 3. a 5. Repr´sentez le diagramme de Bode du syst`me a asservir.6 Correcteur PID Correcteur ` avance de phase a s+a s+b Il s’agit d’un correcteur de la forme : K(s) = Kp (3. e e e e 3. e a 4. e a Il peut ˆtre assimil´ ` un correcteur PD dont le gain est tronqu´ en haute e ea e fr´quence. D´terminez la forme de l’´quation diff´rentielle liant la r´f´rence et la e e e ee mesure.3.42) avec b > a. D´terminez le maximum de la phase du correcteur en fonction de e ainsi que la pulsation ` laquelle ce maximum est atteint. e 3. Repr´sentez le diagramme de Bode du correcteur. On envisage de l’asservir par un correcteur ` avance de phase (??). Comme pour l’effet d´riv´e.66 CHAPITRE 3.

Son action est comparable ` celle d’un correcteur PI e a dont le gain en basse fr´quence est limit´.43) e e e e avec b < a. Ce correcteur pr´sente un gain plus ´lev´ en basse fr´quence qu’en haute fr´quence. e e .7 Correcteur ` retard de phase a s+a s+b Il s’agit d’un correcteur de la forme : K(s) = Kp (3.3.3.´ ` 3. METHODES DE SYNTHESE 67 3.

ASSERVISSEMENTS ANALOGIQUES .68 CHAPITRE 3.

s+pk ou s2 +2ξk ωk s+ω2 . il faut : e ee 1. on peut mule e tiplier les deux termes de l’´quation par s + a puis prendre comme valeur e particuli`re s = −a. Par exemple. Une autre approche. D´terminer la structure de la d´composition . 69 .1) (A. ce qui aboutit ` la r´solution d’un a e syst`mes d’´quations comportant autant d’´quations que de param`tres ine e e e connus. e e 2. Par e exemple. plus simple. on obtient λ2 = a−b . de mani`re ` annuler une partie des termes. consiste ` d´terminer ` d´terminer a e a e un par un chacun des coefficients en utilisant des valeurs particuli`res. on peut ´crire : e k λ1 λ2 1 = + (s + a)(s + b) s+a s+b 1 = (s + a)n n (A.1. D´terminez les coefficients de la d´composition. On obtient e e a 1 1 e e alors λ1 = b−a .Annexe A D´composition en ´l´ments e ee simples Toute fraction rationnelle en s peut s’´crire comme une somme d’´l´ments e ee µk αk s+βk simples de la forme λk sk .3) k=1 λk (s + a)k µ a2 s 2 + a1 s + a0 = λ1 s + λ0 + s + b0 s + b0 Pour obtenir la d´composition en ´l´ments simples. De la mˆme mani`re. e e Pour d´terminer les coefficients de cette d´composition.2) (A. on peut chercher ` e e a identifier directement les deux expressions. pour d´terminer le coefficient λ1 de l’´quation A.

6) 4. 1 (s + a)(s + b) s+a s+b s+a (s + b)2 1 (s + a)2 (s + b) s+a (s + b)(s + c) s+a (s + b)2 (s + c) (A. (A.7) 5.9) . DECOMPOSITION EN ELEMENTS SIMPLES Exercice (D´composition en ´l´ments simples) e ee D´composez en ´l´ments simples les fractions rationnelles suivantes : e ee 1. (A.70 ´ ´ ´ ANNEXE A.4) 2. (A.8) 6. (A. (A.5) 3.

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