You are on page 1of 41

Sveučilište u Zagrebu-Geotehnički fakultet Varaždin-Geodezija-Milan Rezo

SVEUČILIŠTE U ZAGREBU Geotehnički fakultet Varaždin

G E O D E Z I J A

Rezo SVEU Č ILIŠTE U ZAGREBU Geotehni č ki fakultet Varaždin G E O D E

Milan Rezo

Varaždin, 2007./2008.

Sveučilište u Zagrebu-Geotehnički fakultet Varaždin-Geodezija-Milan Rezo

DEFINICIJE GEODEZIJE

Klasična definicija s kraja 19. stoljeća (Helmert 1880.): geodezija (grč. γη=zemlja i δαιω=djelim) je znanost o izmjeri i kartiranju Zemljine površine.

Klasična definicija s kraja 20. stoljeća (Torge 1991.): geodezija je znanost koja se bavi određivanjem oblika i vanjskog polja ubrzanja sile teže Zemlje i drugih nebeskih tijela kao vremenski promjenljivih veličina, kao i određivanjem srednjeg Zemljinog elipsoida na temelju opažanih parametara na i izvan Zemljine fizičke površine.

Moderna definicija geodezije s početka 21. stoljeća (informatičko društvo):

geodezija/geomatika je znanost koja se bavi modeliranjem i realizacijom prostornih sustava, definiranjem načina prikupljanja prostornih podataka, njihovim analiziranjem, vizualizacijom i interpretacijom.

Podjela geodezije:

Globalna geodezija (engl. global geodesy): uključuje određivanje oblika i veličine Zemlje, njene orijentacije u prostoru i njena vanjskog polja ubrzanja sile teže,

Geodetska izmjera (engl. geodetic survey): obuhvaća određivanje Zemljine površine i njenog polja ubrzanja sile teže na području neke države ili više država (državna izmjera),

Izmjera u ravnini (engl. plane surveying): obuhvaća određivanje detalja Zemljine površine na lokalnom nivou, pri čemu se njena zakrivljenost i utjecaji ubrzanja sile teže u pravilu zanemaruju (topografska izmjera, katastarska izmjera, inženjerska izmjera).

Osnovni pojmovi:

Sukladno ISO/DIS 19111 (2000) Draft International Standard – Geographic information – Spatial referencing by coordinates (ICS 35.240.70), 1-42.

Datum parametar ili skup parametara koji mogu poslužiti kao referenca ili osnova za izračunavanje drugih parametara; datum definira položaj ishodišta, mjerilo i orijentaciju osi koordinatnog sustava

Geodetski datum datum koji opisuje vezu koordinatnog sustava u odnosu na Zemljino tijelo (u većini slučajeva uključuje definiciju elipsoida)

Koordinata poredani niz N brojeva (Ntorka) koji označavaju položaj točke u N- dimezionalnom prostoru

Koordinatni sustav skup (matematičkih) pravila nužnih za definiranje kako se koordinate pridružuju točkama

Referentni koordinatni sustav koordinatni sustav koji se prema stvarnom svijetu odnosi uz pomoć datuma

Sveučilište u Zagrebu-Geotehnički fakultet Varaždin-Geodezija-Milan Rezo

Geodetski (elipsoidni) koordinatni sustav koordinatni sustav u kojem je položaj specificiran geodetskom (elipsoidnom) širinom, geodetskom (elipsoidnom) dužinom i (u trodimenzionalnom slučaju) geodetskom (elipsoidnom) visinom

Elipsoid površina oblikovana rotacijom elipse oko njene male osi

Velika poluos a najdulji polumjer elipsoida (za elipsoid koji predstavlja Zemlju to je radijus ekvatora)

Mala poluos b najkraći polumjer elipsoida (za elipsoid koji predstavlja Zemlju to je udaljenost od središta elipsoida do jednog od polova)

Spljoštenost µ (f) odnos razlike velike (a) i male (b) poluosi elipsoida prema velikoj poluosi; µ=(a-b)/a (ponekad je umjesto toga zadana recipročna vrijednost spljoštenosti

1/µ)

Meridijan presjek elipsoida ravninom koja sadrži malu poluos (b) elipsoida

Početni (nulti) meridijan meridijan od kojega se kvantificiraju drugi meridijani

Greenwich-ki meridijan meridijan koji prolazi kroz Greenwich, Velika Britanija (većina geodetskih datuma koriste Greenwich-ki meridijan kao početni)

Geodetska (elipsoidna) širina φ kut između ekvatorijalne ravnine i normale (okomice) na elipsoid kroz zadanu točku, sjeverno od ekvatora se uzima kao pozitivna

Geodetska (elipsoidna) dužina λ kut između ravnine početnog (Greenwich-kog) meridijana i ravnine meridijana zadane točke, istočno od početnog meridijana se uzima kao pozitivna

Geodetska (elipsoidna) visina h udaljenost točke od elipsoida mjerena duž normale (okomice) od elipsoida do te točke, prema gore ili izvan elipsoida se uzima kao pozitivna

Geoid N nivoploha koja najbolje odgovara srednjoj razini mora bilo lokalno ili globalno (nivoploha je ekvipotencijalna ploha Zemljinog polja ubrzanja sile teže koja je svuda okomita na smjer ubrzanja sile teže)

Otklon težišnice (vertikale) θ kut između tangente na smjer ubrzanja sile teže (težišnice) i okomice na elipsoid (normale) u promatranoj točki; često se rastavlja na meridijansku komponentu ξ i komponentu u ravnini okomitoj na ravninu meridijana – ravnini prvog vertikala η

Srednja razina mora prosječna razina površine mora kroz sva stanja plime

Visina, nadmorska visina h ili H udaljenost točke od izabrane referentne površine duž pravca okomitog na tu površinu, izvan te površine uzima se pozitivna

Sveučilište u Zagrebu-Geotehnički fakultet Varaždin-Geodezija-Milan Rezo

0. OBLIK I DIMENZIJE ZEMLJE

Budući se geodetska mjerenja izvode na Zemljinoj površini ili u njenoj neposrednoj blizini, to pri anaalizi zadataka vezanih za geodetska mjerenja koja obuhvaćaju veće površine, neophodno je poznavati oblik I dimenzije Zemlje. Naime da bi se izradila topografska karta većeg područja Zemljine površine, potrebno je prije svega definirati oblik i dimenzije Zemlje.

Povijesni pregled shvatanja i saznanja o obliku Zemlje

Stari Asirci i Babilonci smatrali su Zemlju ravnom pločom i to shvatanje održalo se sve do VI. stoljeću prije Krista.

Tvrdnjom da Zemlja ima oblik kugle, Pitagora je još u VI. stoljeću prije Krista pred znanstveni svijet toga vremena postavio pitanje problema rješavanja dimenzija i oblika Zemlje. Svoju tvrdnju o Zemlji kugli Pitagora je temeljio na vidljivom kružnom luku sjene Zemlje u trenutku pomrčine Mjeseca (Čubranić 1972). Prva približna rješenja o obliku i dimenziji Zemlje dao je aleksandrijski učenjak, upravnik aleksandrijske knjižnice, Eratosten (276-195 g. prije Krista). Opseg i polumjer Zemlje izračunan u stadijima (stadij-jedinica za dužinu iz tog vremena) prema Eratostenu iznosili su 250000 stadija, a polumjer 39790 satadija. Ukoliko se prema njemačkom znanstveniku F. Schmidt-u uzme da jedan stadij iznosi 157,5 metara, dolazi se do zaključka da je određivanje dimenzija Zemlje po Eratostenu bilo u usporedbi s današnjim dimenzijama, relativno dobro.

Važnost ovog prvog definiranja dimenzije Zemlje je u tome što se mjerenjima potvrdilo da je Zemlja oblika kugle, da su dimenzije približno točne, a metoda mjerenja duljine luka meridijana i određivanja pripadnog kuta, kojom se koristio, ostala jedna od najtočnijih i napouzdanijih metoda sve do danas. Mnogobrojna mjerenja koja su provedena u svrhu određivanja dimenzija i oblika Zemlje temeljila su se na geodetskim i astronomskim opažanjima nebeskih tijela. Geodetskim mjerenjima određivala se dužina luka meridijana između dvije točke, a astronomskim pripadni kut koji odgovara izmjerenom luku (slika 0.1).

P B A D s M Df E O Slika 0.1: Određivanje duljine luka meridijana.
P
B
A
D s
M
Df
E
O
Slika 0.1: Određivanje duljine luka meridijana.

Sveučilište u Zagrebu-Geotehnički fakultet Varaždin-Geodezija-Milan Rezo

Parametri oblika i dimenzije ovako prihvaćene Zemlje određivali su se tzv. gradusnim mjerenjima (ibid.). Kako su se sva znanstvena priopćavanja u vrijeme ovih mjerničko-opažačkih radova pisala na latinskom jeziku, gdje se za stupanj kaže gradus, onda se i određivanje duljine s nad lukom od 1°(slika 1.1), zajedno s određivanjem njemu pripadnog kuta ∆ϕ i nazivalo gradusnim mjerenjima. Najveći problem kod određivanja parametara Zemlje predstavljalo je mjerenje duljine luka meridijana. Duljinu od 200 km postojećim instrumentarijem, ili bolje rečeno različitim pomagalima nije se moglo izravno mjeriti pa se ona često i procjenjivala. Veliki napredak, osobito u geodetskim mjerenjima, učinjen je pronalaskom triangulacije početkom XVII stoljeća. Taj novi način mjerenja, koji se sastojao od mjerenja dužine jedne stranice trokuta, naslanjajući trokut do trokuta, i mjerenja kutova u trokutovima, pa se onda računskim putem dobiju dužine strana, kao i dužina između krajnjih točaka pronašao je i u geodetsku praksu po prvi puta uveo Nizuzemac Willebrand Snelius (Macarol 1977). S obzirom na tada nisku znanstvenu i tehničku razinu pratećih struka, prije svega fizike, opisani radovi, te ideje o određivanju dimenzija i oblika Zemlje, imali su mnogo nedostataka i u geodetskom i u astronomskom smislu. Ubrzanim razvojem različitih znanstvenih grana, osobito fizike u XVII stoljeću, i Newton-ovim otkrićem zakona gravitacije i općeg zakona o privlačenju masa, uz dosadašnja astro-geodetska mjerenja u definiranju dimenzija i oblika Zemlje uključena su i fizikalna saznanja. Newton je već 1665. i 1666. godine dokazao da sila koja drži Mjesec na njegovoj stazi nije ništa drugo nego sila privlačenja Zemlje. Uz prihvaćanje da je taj zakon ispravan mora postojati odnos (Čubranić 1972):

g

R

2

=

F

r

2

,

(0.1)

gdje je F sila kojom Zemlja privlači jedinicu mase Mjeseca, g sila kojom Zemlja privlači jedinicu mase na njenoj površini, R udaljenost Zemlje od Mjeseca i r polumjer Zemlje.

Znatan znanstveni doprinos dao je Huygens otkrićem centrifugalne sile 1673. godine, te uzimajući u obzir silu privlačenja moralo se doći do zaključka da Zemlja nije kugla, nego da mora imati oblik elipsoida, odnosno da je spljoštena na polovima. Ako uzmemo da sila privlačenja Zemlje AB koja djeluje na točku A, a ima smjer prema centru O i centrifugalnu silu AC, dobivamo za rezultantu silu AD. Nivo ploha u točki A, mora se postaviti okomito na smjer rezultante AD, i zato nivo ploha ne će više biti ploha kugle, već će zauzeti neki položaj PAE (na slici 2.2 prikazan crtkano). Newton je došao do zaključka da oblik Zemlje mora biti elipsoid male spljoštenosti, koji je i odredio na principima hidrostatike, uz neke pretpostavke o rasporedu gustoće tekućine. Uz Newtona veliki značaj u istraživanju spljoštenosti Zemlje dao je Clairut. On je spljoštenost Zemlje dokazivao mjereći ubrzanje sile teže na površini, nezavisno od rasporeda gustoće unutar Zemlje. Ovakvu teoriju o spljoštenosti Zemlje moglo se dokazati samo mjerenjem duljine luka meridijana većih udaljenosti i to na sjevernoj i južnoj strani luka (ibid.).

Usavršavanjem instrumentarija za mjerenje kutova, boljim definiranjem jedinice za dužinu toaza, tvrdnja o spljoštenosti Zemlje potvrđena je i astro-geodetskim mjerenjima. Međutim, Zemlja kao planet kroz vremenski period mijenja svoje stvarne dimenzije pod utjecajem gibanja tektonskih ploča, otapanjem ledenjaka i podizanjem razine mora, te sve dosadašnje, a i buduće parametre elipsoida moramo vezati isključivo za vrijeme prikupljanja podataka, odnosno epohu mjerenja.

Sveučilište u Zagrebu-Geotehnički fakultet Varaždin-Geodezija-Milan Rezo

A C P E B D O
A
C
P
E
B
D
O

Slika 0.2: Dokaz elipsoidnog oblika Zemlje.

Usavršavanjem instrumentarija za mjerenje kutova, boljim definiranjem jedinice za dužinu toaza, tvrdnja o spljoštenosti Zemlje potvrđena je i astro-geodetskim mjerenjima. Međutim, Zemlja kao planet kroz vremenski period mijenja svoje stvarne dimenzije pod utjecajem gibanja tektonskih ploča, otapanjem ledenjaka i podizanjem razine mora, te sve dosadašnje, a i buduće parametre elipsoida moramo vezati isključivo za vrijeme prikupljanja podataka, odnosno epohu mjerenja.

Važno je spomenuti i gradusna mjerenja koja je obavljao Bessel na području istočne Pruske, i to u dva navrata 1831.-1838. i 1837.-1841. godine. Kako bi što pouzdanije definirao parametare elipsoida, Bessel je uzeo prethodno dobivene rezultate gradusnih mjerenja iz više epoha, na različitim geodetskim širinama kao što su: peruansko, dva indijska, francusko, englesko, hannoversko, dansko, prusko, rusko i švedsko, ukupne dužine luka 50°34, gdje je bilo 38 izmjerenih geodetski širina (više o gradusnim mjerenjima vidi u Čubranić 1972).

Nakon sažetog povijesnog pregleda o nastojanju mnogobrojnih znanstvenika da se definiraju dimenzije i oblik Zemlje, odnosno parametri elipsoida na kojem se želi računati, može se prema Bašiću (2000) dati definicija geodetskog datuma, koja glasi: “geodetski datum je matematička reprezentacija veličine i oblika Zemlje, a predstavlja ju skup parametara, koji definiraju oblik referentne plohe (a, b), kao i položaj Zemljinog tijela u prostoru”. S obzirom na definiciju, geodetske datume možemo podijeliti na lokalne i globalne geodetske datume.

P N A x b y ϕ E W O a E E P S
P N
A
x
b
y
ϕ
E W
O
a E E
P S
Slika 0.3: Parametri elipsoida a i b

Sveučilište u Zagrebu-Geotehnički fakultet Varaždin-Geodezija-Milan Rezo

Usvojeni elipsoid s parametrima koje je dao Bessel 1841 godine poznat kao Besselov elipsoid 1841 poslužit će kao ploha računanja. Mjerene veličine na Zemljinoj fizičkoj površini treba reducirati na nivo plohu elipsoida gdje se ujedno radi i izjednačenje tih mjerenja. Redukcija mjerenja izvodi se najčće metodom projeciranja uzduž normale na elipsoid (slika 1.3) Znajući da je smjer normale nepoznat, može se približno odrediti astronomskim mjerenjima kojim se određuje smjer vertikale, u odnosu na geoid. Stoga se kod državne izmjere javljaju sljedeći problemi (Bašić 2000):

mjerenje se izvodi na fizičkoj površine Zemlje, na kojoj se ne može računati, slika 0.4,

Zemlje, na kojoj se ne može ra č unati, slika 0.4, ra č unanje se izvodi

računanje se izvodi na plohi na kojoj se ne može mjeriti (elipsoid), slika 0.5,

plohi na kojoj se ne može mjeriti (elipsoid), slika 0.5, mjerenja i ra č unanja trebaju

mjerenja i računanja trebaju se odnositi na geoid “STVARNI OBLIK ZEMLJE”, na kojem se u pravilu ne može niti mjeriti ni računati, slika 0.6.

odnositi na ge oid “STVARNI OBLIK ZEMLJE”, na kojem se u pravilu ne može niti mjeriti

Sveučilište u Zagrebu-Geotehnički fakultet Varaždin-Geodezija-Milan Rezo

Za jednostavnu definiciju geoida može se napisati: Ako se pretpostavi, odnosno, zamisli idealna površina mora (nulta ploha mora) da se proteže ispod kopnenog dijela Zemlje (kontinenta), to se tijelo koje omeđuje ovu površinu naziva “geoid”.

Međutim, zbog utjecaja raznih vanjskih i unutarnjih sila na Zemljinu površinu, kao što su: plima, oseka, barometriski tlak, različiti rasporedi Zemljinih masa u njenoj unutrašnjosti, dinamika tektonskih ploča, definira geoid kao nepravilno matematičko tijelo. Prema tome stvarnu površinu Zemlje nije moguće matematički definirati, osim u njenim diskretnim točkama, te je nužna aproksimacija fizičke površine Zemlje plohom elipsoida, kao matematički definiranog tijela.

Projeciranje točaka s fizičke površine Zemlje provodi se duž normale koja prolazi točkom i okomita je na plohu elipsida.

P (ϕ,λ,)h

a n i š r ov p m a e k ič Z z l
a
n
i
š
r
ov
p
m
a
e
k
Z
z
l
i
f
)
j
a
W
0
=
W
d
i
o
s
i
ip
l
d (
e
i
oi
tn
n
Ge
e
n
r
fe
e
H
R
h
N

Slika 0.7: Redukcija mjerenih veličina na plohe računanja.

Sveučilište u Zagrebu-Geotehnički fakultet Varaždin-Geodezija-Milan Rezo

1. GEODETSKI DATUM

Godetski datum je matematička reprezentacija veličine i oblika Zemlje, a predstavlja ju skup parametara, koji definiraju oblik referentne plohe (a, b), kao i položaj Zemljinog tijela u prostoru”. S obzirom na definiciju, geodetske datume možemo podijeliti na lokalne i globalne geodetske datume.

S

H h N Z q q L o r u k n a a e
H
h
N
Z
q q
L
o
r
u
k
n
a
a
e
l
n
i
i
a
e
Gl
m j
o
n
lo
b
l
i
a
M
i
c
p
ln
š
i
s
e
r
f
oi
li
v
p
i
d
si
o
z
d
i
p
č
ak
q normala V e r ti k al a
q
normala
V
e
r
ti
k
al
a

1.1 LOKALNI GEODETSKI DATUM

Lokalni datum se najčće određuje tako da je definiran u odnosu na (lokalni) geoid (Bašić 2000). Definiciju lokalnog geodetskog datuma teorijski možemo napisati: u r || r r , odnosno rotacijska os elipsoida je paralelna s rotacijskom osi Zemlje. Iz praktičnih realizacija lokalnih datuma poznata su odstupanja od definicije u pogledu kuteva rotacije oko sve tri osi u kartezijevom kordinatnom sustavu. Postoji fundamentalna točka P 0 u kojoj su poznati otklon vertikale ϑ i geoidna undulacija N. Na taj način je smješten elipsoid u odnosu na Zemljino tijelo. Ovo može biti ostvareno i poznavanjem pomaka središta elipsoida M(X M , Y M , Z M ) u odnosu na centar Zemljinih masa S. Oblik i veličina rotacijskog elipsoida definirani su sljedećim parametrima: a, b (ili a, f), gdje je a velika, b mala poluos elipsoida, a f spljoštenost elipsoida. Na temelju rečenog slijedi da je općenito SM. Stoga je neki lokalni geodetski datum definiran s minimalno pet parametara (ibid.):

a, f (a, b)

ϕ 0, λ 0 , h 0 , (ξ 0 , η 0 , N 0 ) …. tri parametra položaja.

…. dva parametra za plohu,

1.1.1 Hrvatski državni koordinatni sustav (HR1901)

Lokalni dvodimenzionalni koordinatni sustav u Hrvatskoj zasnovan je na triangulacijskim mjerenjima Vojno-geografskog instituta iz Beča (MGI) iz 1901. godine, koja

Hrvatskoj zasnovan je na triangulacijskim mjerenjima Vojno-geografskog instituta iz Be č a (MGI) iz 1901. godine,

Sveučilište u Zagrebu-Geotehnički fakultet Varaždin-Geodezija-Milan Rezo

su kasnije dopunjena od strane Vojno-geografskog instituta iz Beograda. U mrežama su mjereni kutevi, kasnije i dužine, a računanja su provedena na Besselovom elipsoidu s ishodišnom točkom Hermanskögel kraj Beča. Besselov elipsoid je dvoosni rotacijski elipsoid jednoznačno definiran dimenzijama velike i male osi još iz 1841. godine. Parametri Besselovog elipsoida su prikazani u tablici 2.1 (Hofmann i Wellenhof 1994).

Kako je krajnji cilj uspostave triangulacije I. reda izrada topografskih zemljovida i katastarskih planova, 1924. godine usvojena projekcija u ravnini je Gauss-Krügerova konformna poprečna cilindrična projekcija. Teritorij Hrvatske preslikan je u dvije zone s ishodišnim meridijanima 15° (5. zona) i 18° (6. zona) i mjerilom preslikavanja m o =0,9999 (Borčić 1976).

Tablica 2.1: Parametri Besselovog elipsoida.

 

Besselov ellipsoid

 
 

a

6377397.15508

m

 

b

6356078.96290

m

 

e

2

=

a

2

2

b

2

6.67437223115

x 10 -3

 

a

 

e

2

=

a

2

b

2

b

2

6.71921879852

x 10 -3

 

f =

a

b

3.34277318185

x 10 -3

 

a

 
 

n =

a

b

1.67418480095

x 10 -3

 

a

+

b

 

1.2 GLOBALNI GEODETSKI DATUM

Više stoljetna stremljenja geodeta za određivanjem globalnog elipsoida (ranije poznat po imenu Zemljin elipsoid) završavala su ipak na teorijskim osnovama definiranja takvog elipsoida, i to prvenstveno zbog nemogućnosti astro-geodetskih mjerenja u to vrijeme čitavog teritorija Zemlje. Međutim, svakako su stvorene temeljne odrednice na kojima je kasnije definiran globalni geodetski datum opažanjem prirodnih i umjetnih Zemljinih satelita. Globalni geodetski datum najbolje aproksimira veličinu i oblik Zemlje u cijelosti, a definiran je tako da (Bašić 2000):

njegov volumen bude jednak volumenu geoida – suma odstupanja po visini geoida od

elipsoida da bude jednaka nuli, središte elipsoida se poklapa sa geocentrom, S=M,

mala os elipsoida se poklapa s rotacijskom osi Zemlje, u r = r r (vidi sliku 2.4).

Nama najpoznatiji globalni datum je GRS80 koji predstavlja ujedno i apsolutni, gravimetrijski datum. Budući da vrijedi S = M ne trebaju nam nikakvi parametri položaja, te

Sveučilište u Zagrebu-Geotehnički fakultet Varaždin-Geodezija-Milan Rezo

je globalni datum određen sa dva parametra za plohu elipsoida, velikom osi i spljoštenosti elipsoida (a, f).

Veza između lokalnog i globalnog datuma uspostavlja se obično pomoću sedam parametarske transformacije i to: tri komponente vektora translacije, tri parametra prostorne rotacijske matrice i jedan parametar mjerila. Budući da su svi kartografski prikazi, kao i dobar dio topografsko katastarskih planova (30%) prikazani u državnom koordinatnom sustavu (HR1901), potrebno je koordinate novoodređenih GPS točaka transformirati u taj sustav, barem toliko dugo dok se u Hrvatskoj pretežito ne prijeđe na novi geodetski datum.

1.3 Terestički referentni sustavi

Najpoznatiji terestički referentni sustavi su World Geodetic System 1984 (WGS84) i International Terrestrial Reference Frame (ITRF), kojemu se uz kraticu piše i godina realizacije (npr. ITRF96) (Bačić i Bašić 1999). WGS je geocentrički koordinatni sustav realiziran na osnovi TRANSIT opažanja iz koordinata više od 1500 referentnih točaka, a od 1987. godine koristi se kao referentni elipsoid za GPS. Prvobitna realizacija WGS-84 sustava određena je s točnošću (1 - 2 m) (Malys i Slater 1994). Uviđajući da ova realizacija ne zadovoljava točnošću, pristupilo se poboljšanju WGS sustava. Poboljšanje se odnosi prije svega na koordinate GPS opažačkih stanica koje su na osnovi GPS rezultata popravljeni u dva navrata. Ove realizacije nose oznake prema GPS tjednima u kojima je realizacija ostvarena, tako da je prva realizacija označena WGS84 (G730), a druga WGS84 (G873) (Malys i dr. 1997). Smatra se da je podudaranje WGS84 i ITRF96 datuma danas unutar 2 cm.

International Terrestrial Reference System (ITRS) je sustav nastao na osnovi visokopreciznih satelitskih mjernih tehnika (SLR, VLBI, LLR, GPS) (Seeber 1993). Geodetske znanstvene ustanove iz cijelog svijeta skupljaju te podatke na oko 150 točaka diljem svijeta i šalju ih u International Earth Rotation Service (IERS), koji kombinira sva ta mjerenja i računa zajedničko rješenje svih tih mjerenja za jednu godinu, koje nazivamo Terrestrical Reference Frame (ITRF). Točnost ovako definiranog koordinatnog sustava danas je kojeg centimetra ili bolje. Prva realizacija ITRS sustava bila je ITRF89, a sada aktualna realizacija je ITRF2000. Orbita tj. precizni efemeridi GPS mjerenja dani su redovito u aktualnom ITRF sustavu. ITRF sustav baziran je na GRS80 (Geodetic Reference System 1980) elipsoidu. Osnivanjem EUREF-European Reference Frame potkomisije pri Međunarodnoj organizaciji za geodeziju i geofiziku (IUGG-International Union of Geodesy and Geophisics) 1987. godine imala je za cilj uspostavu kontinentalne mreže. Razvoj satelitske geodezije (GPS tehnologije) tijekom 80-tih i posebno 90-tih godina XX. stoljeća ukazao je na potrebu uspostavljanja i održavanja jedinstvenog koordinatnog sustava za Europski kontinet. Na temelju postavljenih ciljeva, EUREF potkomisija odlučila je da jedinstveni europski koordinatni sustav bude povezan samo sa stabilnim dijelom euroazijske ploče kako bi se izbjegla nužna uzimanja u obzir promjena koordinata uzrokovanih godišnjim iznosima pomaka litosfernih ploča. Tako je definiran novi europski koordinatni sustav ETRS89, a baziran je na WGS84 elipsoidu. U projektu “Prijedlog službenog geodetskog datuma za Republiku Hrvatsku” Bašić i dr. (2000) proveli su ispitivanje u cilju sagledavanja mogućih razlika u kordinatama između GRS80 i WGS84 elipsoida za područje republike Hrvatske. Velika os oba elipsoida je jednaka dok se spljoštenost vrlo malo razlikuje (vidi tablicu 1.2).

Sveučilište u Zagrebu-Geotehnički fakultet Varaždin-Geodezija-Milan Rezo

Tablica 1.2: Parametri GRS80 i WGS84 elipsoida.

Elipsoid

GRS80

WGS84

a

6378137.000 m

6378137.000 m

f

1/298.257223563

1/298.257222101

Ispitivanje je provedeno na način da su izračunati transformacijski parametri između ETRS89 datuma i našeg uporabnog Besselovog datuma, koristeći prvo WGS84, a potom GRS80 elipsoid (Bašić i dr. 2000). Usporedbom elipsoidnih koordinata točaka koje su upotrebljene za transformaciju vidljivo je da se elipsoidna duljina i visina ne razlikuju dok se elipsoidne širine razlikuju za 0.1 mm što za praktična računanja nema nikakvo značenje. Obzirom da obrada GPS mjerenih veličina završava s elipsoidnim koordinatama na WGS84 elipsoidu u tablici 2.3 prikazani su njegovi parametri (Hofmann-Wellenhof i dr. 1994):

Tablica 2.3: Parametri GRS80 i WGS84 elipsoida.

Parametri

 

GRS80

WGS84

 

a

6378137.00000

m

6378137.00000

m

 

b

6356752.31414

m

6356752.31425

m

 

JGM

 

3986005 x 10 8 m 3 s -2

3986005 x 10 8 m 3 s -2

 

C

2,0

108263

x 10 -8

-484.16685 x 10 -6

 

ω

7292115 x 10 -11 rad s -1

7292155 x 10 -11 rad s -1

J

2 =-

5 C 2,0

5C

2,0

 

108263

x 10 -8

108262.998905

x 10 -8

e

2

=

a

2

2

b

2

6.69438002290

x 10 -3

6.694379990 x 10 -3

a

 
 

2

2

   

2

e ′ =

a

b

2

b

6.73949677548

x 10 -3

6.73949674226

x 10 -3

f

=

a

b

3.35281068118

x 10 -3

3.35281066474

x 10 -3

a

 

n

=

a

b

1.67922039463

x 10 -3

1.67922038638

x 10 -3

a

+

b

 

Sveučilište u Zagrebu-Geotehnički fakultet Varaždin-Geodezija-Milan Rezo

2. SUSTAVI MJERA ZA DUŽINE, POVRŠINE, KUTEVE, UBRZANJE SILE TEŽE I GEOMAGNETIZAM

Novi međunarodni sustav počeo se stvarati 1954. godine, kada je Generalna konferencija za mjere i utege odlučila, da se prihvate osnovne jedinice za mjerenje, a to su:

metar, sekunda, kilogram, amper, kelvin i kandela. Taj sustav se zove na svi jezicima SI.sustav (od francuskog: System International d'Unites).

2.1 Jedinica za dužinu

Jedinica za dužinu je metar (oznaka „m“). Metar je dužina jednaka 1.650.763.73 valnih dužina zračenja u vakuumu, koje odgovara prijelazu između razine 2p 10 i 2p 5 atoma kriptona 86. Veće jedinice od metra su dekametar, hektametar i kilometar, a menje jedinice su decimetar, centimetar, milimetar, mikrometar i nanometar. U tablici 2.1 dani su odnosi ovih jedinica.

Tablica 2.1.: Odnos jedinca za dužinu spram metra

 

Veće jedinice od metra

1 dam

dekametar

10 m

1 hm

hektametar

100 m

1 km

kilometar

1000 m

 

Manje jedinice od metra

1 dm

decimetar

10 -1 m

1 cm

centimetar

10 -2 m

1 mm

milimetar

10 -3 m

1 µm

mikrometar

10 -6 m

1 ηm

nanometar

10 -9 m

U Republici Hrvatskoj naslijeđen je tzv hvatni sustav za dužine, koji je upotrebljavan u katastarskim izmjerama na području Republike Hrvatske za vrijeme Austro-ugarske monarhije. Jedinica je 1 bečki hvat, koji se dijeli na 6 stopa, a stopa na 12 palaca. U tablici 2.2. prikazan je odnos hvatnih mjera s metrom odnosnom dijelovima metra.

Tablica 2.2.: Odnos hvatne mjere s metrom odnosnom dijelovima metra.

Odnos hvatne mjere s metrom odnosnom dijelovima metra

1°

hvat

1.896484 m

1

stopa

0.316081 m

1

palac

2.634 cm

Sveučilište u Zagrebu-Geotehnički fakultet Varaždin-Geodezija-Milan Rezo

2.2 Jedinica za površine

Osnovna jedinica za površinu je 1 m 2 (metar kvadratni). Vošekratnici kvadratnog metra su: ar, hektar i kvadratni kilometar. U tablici 2.3. dan je prikaz odnosa kvadratnog metra s višekratnikom.

Tablica 2.3.: Prikaz odnosa kvadratnog metra s višekratnikom

 

Odnos kvadratnog metra s višekraticima

1ar

ar

100 m 2

1

ha

hektar

10 000 m 2

1 km 2

kvadratni kilometar

1 000 000 m 2

Zbog tradicionalno nasljeđenih i ustaljenih jedinica u pojedinim dijelovima Republike Hrvatske, upotrebljavaju se različite jedinice za površinu.

U hvatnom sustavu jedinica za površinu je 1 čhv (četvorni hvat). Višekratnik četvornog hvata je jedno jutro (1 j). U tablici 2.4 dan je odnos jednog četvornog hvata i metarskih jedinica za površinu.

Tablica 2.4.: Odnos četvornog hvata i metarske jedinice za površinu.

Odnos četvornog hvata i metarske jedinice za površinu

1čhv

četvorni hvat

3.596652 m 2

1 j

jutro = 1600 čhv

0.5754642 ha

1 m 2

0.278036 čhv

 

1 ha

= 1 j + 1180.364 čhv

 

Metarski sustav jedinica za površinu vezan je uz čestice (katastarska čestica) i objekte na čestici za koju se vodi evidencija u katastrarskim uredima, dok je hvatna jedinica za površinu vezana za istu česticu i objekte na njoj za koju se vodi evidencija u Zemljišnim knjigama (ZK) ili među pukom ustaljenijim nazivom „Gruntovnici“.

Novije katastarske izmjere vode jedinstvenu evidenciju za katastar i ZK u metarskom sustavu jedinica za površinu.

2.3 Jedinica za pravce - kuteve

Veličina kuta može se izraziti u seksagezimalnim stupnjevima i u lučnoj (analitičkoj)

mjeri.

U seksagezimalnom sustavu jedinica je 1° (stupanj), koji je tristošezdeseti dio punog kruga, odnosno, devedeseti dio pravog kuta. Stupanj se dijeli na minute, sekunde i dijelove sekune. U tablici 2.5. dan je odnos stupnja, minute i sekunde.

Sveučilište u Zagrebu-Geotehnički fakultet Varaždin-Geodezija-Milan Rezo

Tablica 2.5: Odnos stupnja minute i sekunde

 

Odnos stupnja, minute i sekunde

1°

stupanj

360 dio punog kruga

1° = 60

() minuta

šezdesti dio stupnja

1= 60

() sekunda

šezdesti dio minute

Najčće operacije s kutevim, odnosno, pravcima su zbrajanje i oduzimanje. U primjeru 2.1 i 2.2 dani su primjeri zbrajanja i oduzimanja pravaca.

Primjer 2.1.: Sa stajalošta A izmjeren je pravac prema točci B i prema točci C. Potrebno je izračunati vrijednost kuta BAC.

Pravac AB

174°5612.742613

Pravac AC

285°5847.943617

Kut BAC

=

111°0235.201004

A

B 285-58-47.943617 111-02-35.201004 C 174-56-12.742613
B
285-58-47.943617
111-02-35.201004
C
174-56-12.742613

U analitičkoj i lučnoj mjeri jedinica je jedan radijan (rad). Radijan je ravninski kut između dvaju polumjera, koji na kraju kruga isjecaju luk diljine jednake polumjeru (1 rad = 1m/1m = 1).

Veza između kružne i stupanjske mjere dana je odnosom:

arcα :α

°

= 2rπ : 360

°

i ako je radijus kruga r jednak jedinici dalje sljedi:

α

° =

360

°

2

π

arc

α ρ

=

°

arc

α

Sveučilište u Zagrebu-Geotehnički fakultet Varaždin-Geodezija-Milan Rezo

Treba li prema tome kut, zadan arcusom, izraziti u stupnjevim, minutama ili sekundama množit će se veličćina luka vrijednošću ρ (radijanom), koja daje centralni kut, čiji je luk jednak dužini radijana.

Vrijednost za ρ (radijan) u segsagezimalnoj mjeri su:

° 360

ρ

'

ρ =

ρ

''

=

2

π

°

= 57.29578

'

3438

''

'

°

3437.75

=

206264.81

206265

''

2.4 Jedinica za ubrzanje sile teže

Jedinica za ubrzanje sile teže u Systeme International d’ Unites (SI) je ms -2 , a za komponente gradijenta ubrzanja sile teže s -2 . U praksi se za iskazivanje odstupanja stvarnog polja sile teže od modela, odnosno za nesigurnosti mjerenja, koriste manje jedinice, a to su (Bašić 1999):

1µms -2 = 10 -6 ms -2

i

1 nms -2 = 10 -9 ms -2 .

Pored službenih jedinica, u uporabi su se zadržale i stare jedinice (Wenzel 1985):

1 Gal =

10 -2 ms -2 ,

1 mGal = 10 -5 ms -2

i

1 µGal = 10 -8

ms -2 ,

koje su izvedene od jedinice 1Gal = 1 cms -2 definirane u CGS-sustavu mjera (ime prema Galileiu). Pored spomenutih jedinica, u englesko-američkoj literaturi se često upotrebljava 1 µms -2 , a naziva se jedinica ubrzanja sile teže (engl. “gravity unit”).

Kao stara jedinica iz CGS-sustava mjera za gradijent ubrzanja sile teže često se koristi jedinica Eötvös, koja također nije u skladu sa SI-sustavom i za koju vrijedi sljedeći odnos (Torge 1989):

1 E = 10 -9 s -2 = 0,1 mGal/km.

2.5 Jedinica za magnetsko polje Zemlje

Međunarodno udruženje za geomagnetizam i aeronomiju (IAGA), čiji je

zadatak unapređenje istraživanja magnetizma i aeronomije Zemlje i ostalih tijela

Sunčevog sustava i međuplanetarnog prostora, odlučilo je da se magnetsko polje

r

opisuje magnetskom indukcijom F . To je vektorska veličina čija je SI jedinica 1 tesla

(1 T = 1 Nm -1 A -1 ). Mjerna jedinica geomagnetskog polja jest dakle Tesla (T) koji je

vezan, u odnosu na odgovarajuću mjernu jedinicu u sustavu CGS u.e.m., Gauss (G), iz

relacije:

Sveučilište u Zagrebu-Geotehnički fakultet Varaždin-Geodezija-Milan Rezo

1G = 10 -4 T

U opisu Zemljina magnetskog polja često se primjenjuje jedinica 1 nanotesla (1

nT = 10 -9 T). U studiji planetarnih magnetskih polja, gdje polja koje tretiramo imaju

mali intenzitet, upotrebljava se često jedinica γ (1γ = 10 -5 Gauss ), vezana za mjernu

jedinicu B u sustavu SI sa relacijom:

1γ = 10 -9 T = 1nT

Intenzitet magnetskog polja na Zemljinoj površini prima vrijednosti koje idu od 30000 nT na ekvatoru do 70000nT na polovima.

2.6 Odnos veličine u prirodi i planu/karti-Mjerilo

Kod svih vrsta nacrta, projekata, topografskih podloga, u cilju predstavljanja linearnih veličina, dolazi do potrebe njihovog smanjenja ili uvećanja. Odnos u kome se obavlja ta promjena osnovnih dimenzija tih veličina naziva se MJERILO.

Tako, odnos između dužine predstavljene na planu i stvarne veličine te dužine u prirodi (ali ne kose u prostoru, već njene horizontalne projekcije) jeste MJERILO PLANA.

Označimo sa:

D — dužinu ortogonalne projekcije na horizontalnu ravninu neke dužine iz prirode, d — dužinu te iste veličine predstavljenu na karti ili pak planu — crtežu, onda se odnos:

d

D

= M

označva kao mjerilo (M) toga nacrta, karte, plana. Ako lijevu stranu jednadžbe podjelimo sa d i pri tome označimo nazivnik: D/d sa n dobit će se:

M =

1

1

=

D

n

d

Broj n označva koliko se puta veličina d sadrži u velični D, tj. koliko se puta neka veličina predstavljena na nekom crtežu smanjuje ili povećva. Mjerilo izraženo prethodnom jednadžbom je brojno mjerilo. Brojno mjerilo je uvjek predstavljeno u vidu razlomka, kod koga je brojnik jednak jedinici, a nazivnik je broj koji kazuje koliko je puta odnosna velična umanjena ili uvećana. Na primjer: M = 1:100, gde je n 100, predstavlja mjerilo gdje je osnovna veličina D umanjena 100 puta. Kod usporedbe dvaju mjerila kaže se za jedno mjerilo

Sveučilište u Zagrebu-Geotehnički fakultet Varaždin-Geodezija-Milan Rezo

da je krupnije, ako je njen broj n 1 manji i obratno, za drugo mjerilo se kaže da je sitnija ako je njen broj ,n 2 veći, tj. mora biti n 1 < n 2 da bi mjerilo M 1 bilo krupnija od mjerila M 2 i obratno.

Izbor mjerila je funkcija od više parametara. Prvi i osnovni parametar je namjena plana, karte ili crteža. Zatim, mjerilo je uvjetovano tačnošću kojom se traži da se kod toga predstavljanja održi: vrsta, veličina, oblik i međusobni odnos objekata koje treba predstaviti upotrebom mjerila. Mjerila u kojima se u Republici Hrvatskoj, uglavnom, rade planovi su:

1:250, 1:500, 1:1.000, 1:2.000, 1:2.500 i 1:5.000.

Medutim, karte se kod nas rade počev od mjerila 1:5.000, koja predstavlja granice izmedu karte i plana. Gornja granica mjerila za karte nije strogo određena. Mjerila od 1:10.000 do 1:100.000 su mjerila u kojima se uglavnom izrađuju tzv. :Topografske karte, koje se najčće upotrebijavaju pri izradi raznih vrsta projekata i studija, dok se karte u sitnijim mjerilima rade za specijalne svrhe i tzv. geografske karte.

Sveučilište u Zagrebu-Geotehnički fakultet Varaždin-Geodezija-Milan Rezo

3. KOORDINATNI SUSTAVI I OSNOVNE FORMULE ELIPSOIDNE GEODEZIJE

Na elipsoidu je moguće definirati položaj točke pomoću sustava elipsoidnih koordinata izraženih u kutnoj mjeri. Položaj točke potpuno je određen geodetskom širinom i dužinom odnosno normalom u promatranoj točki.

Geodetska širina je kut u ravnini meridijana, između elipsoidne ravnine ekvatora i normale na elipsoidu u točki A Z (slika 3.1).

Geodetska dužina je kut u ravnini ekvatora između ravnine nultog meridijana i meridijanske ravnine kroz točku A Z (slika 3.1)

Sustav pravokutnih (kartezijevih) prostornih koordinata definiran je položajem osi Z koja se podudara s rotacionom osi elipsoida, os X definirana je presjecištem ravnine početnog meridijana i ravnine ekvatora, osi Y se nalazi u ravnini ekvatora i okomita je na XZ ravninu.

se nalazi u ravnini ekvatora i okomita je na XZ ravninu. Slika 3.1: Kartezijeve i elipsoidne

Slika 3.1: Kartezijeve i elipsoidne koordinate na elipsoidu

3.1 Polumjeri zakrivljenosti na elipsoidu

Zbog iznimno velike primjene i značenja polumjera zakrivljenost meridijanske elipse (M), prvog vertikala (N) i srednjeg radijusa (R) u rješavanju mnogobrojnih geodetskih zadataka na elipsoidu kao što su: računanje duljine luka meridijana, razlika širina točaka na Zemljinom rotacijskom elipsoidu, rješavanju glavnih geodetskih zadataka, određivanje dužine luka paralele, razlike dužina i azimuta, redukcijama mjerenih dužina, te u veznim relacijama

Sveučilište u Zagrebu-Geotehnički fakultet Varaždin-Geodezija-Milan Rezo

između elipsoidnih i kartezijevih koordinata, proveden je postupak računanja polumjera zakrivljenosti s kratkom analizom dobivenih rezultata. Polumjer zakrivljenosti meridijanske elipse (M) na krajevima luka moguće je napisati kao (Bašić 2000):

M =

a

(1

e

2

)

(1

e

2

sin

2

)

ϕ

3

2

,

(3.1)

dok se polumjer zakrivljenosti po prvom vertikalu (N) može izračunati :

N =

a

(1

e

2

2

sin ϕ)

1

2

,

(3.2)

kod prijelaza s elipsoida na sferu često se koristi srednji polumjera zakrivljenosti (R) koji glasi:

R =

MN ,
MN ,

(3.3)

gdje su a velika poluos elipsoida, e 2 prvi numerički ekscentritet i ϕ geodetska širina točke za koju se računaju polumjeri zakrivljenosti. Iz izraza (3.1) i (3.2) vidljivo je da su M i N ovisni o geodetskoj širini.

Da se ne radi o razlikama malih vrijednosti (M, N, R) može se vidjeti u tablici 3.1 gdje je za poznate geodetske širine na istoku, zapadu, sjeveru i jugu Republike Hrvatske, izračunata vrijednost polumjera zakrivljenosti.

Tablica 3.1: Polumjeri zakrivljenosti

RMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMR

Sveuciliste u Zagrebu

GEOMATIKA

Geodetski fakultet

PROGRAM

:

Zavod za geomatiku Autor: Milan Rezo

M-N-R

:

RMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMR

Ulazna datoteka:DATOTE02.INP

Izlazna datoteka:DATOTE02.OUT

Ime tocke:

M

N

R

T182 MONTAUR

6366955.6465

6388158.8047

6377548.4140

T316 SVETI ANDRIJA

6364050.1406

6387186.9296

6375608.0398

T212 SLJEME

6367679.5660

6388400.9057

6378031.8208

T249 OSIJEK FR. CRK

6367301.7154

6388274.5431 6377779.5083

Iz dobivenih rezultata vidljivo je da se srednji radijus R mijenja za 2.4 km u odnosu na srednji radijus sfere definiran za područje bivše države (R=6378 km) i to u smjeru sjever – jug za razlike geodetskih širina od 3°.

Sveučilište u Zagrebu-Geotehnički fakultet Varaždin-Geodezija-Milan Rezo

3.2 Duljina luka meridijana

Za rješavanje mnogobrojnih geodetskih zadataka potrebno je poznavati duljinu luka meridijana. Duljine luka meridijana od ekvatora do zadane vrijednosti geodetske širine (ϕ) moguće je izračunati u dva smjera, i to:

računanje udaljenosti na osnovi zadane geodetske širine i računanje geodetske širina iz zadane udaljenosti luka meridijana (dužina luka u metrima).

Da bi se računanje moglo uspješno provesti potrebno je poznavati parametre elipsoida i pomoćne veličine (Bašić 2000):

G ( ϕ ) 2 a N = 2 b 1 + η 2 ,2
G (
ϕ
)
2
a
N =
2
b
1
+
η
2
,2
2
η
= e
cos
ϕ
2
2
a
− b
e ,2
=
2
b
t = tg (
ϕ
)
λ
0
l =
λ λ
0

a b

n =

+

a b

,

(3.4)

gdje je G(ϕ) dužina luka meridijana od ekvatora, N radijus zakrivljenosti prvog vertikala za ϕ, η 2 , n i t pomoćne veličine, e 2 drugi numerički ekscentritet, λ 0 geodetska duljina glavnog meridijana i l= λ-λ 0 razlika geodetskih duljina. Duljinu luka meridijana G(ϕ) može se dobiti po sljedećim izrazima (Hofmann-Wellenhof i dr. 1994):

G(ϕ) = α[ϕ + β sin 2ϕ + γ sin 4ϕ + δ sin 6ϕ + ε sin 8ϕ +

],

(3.5)

gdje su α , β , γ , δ , ε koeficijenti, a dobiju se pomoću izraza:

α

=

γ =

a + b

1

2

n

1

2

4

64

(1 +

+

15

,
16

15

2

n

32

4

n +

4

n

+

(3.8)

)

,

(3.6)

35

105

δ = − n +

3

48

256

β

5

n

3

= − n +

2

9

3

3

16

32

n

5

n +

,

(3.9)

ε =

315

512

4

n +

,

(3.7)

(3.10)

Duljina luka meridijana upotrebljava se za izračunavanje Gauss-Krügerovih y, x koordinata iz elipsoidnih ϕ, λ koordinata (vidi poglavlje računanja ravninskih iz elipsoidnih koordinata).

Sveučilište u Zagrebu-Geotehnički fakultet Varaždin-Geodezija-Milan Rezo

U tablici 3.2 izračunate su vrijednosti koeficijenata i dužina luka meridijana za geodetsku širinu ϕ = 45° 4829,5141(širina permanentne GPS stanice na Geodetskom fakultetu u Zagrebu).

Tablica 3.2: Duljina luka meridijana u metrima s pripadajućim koeficijentima.

RMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMR

Sveuciliste u Zagrebu Geodetski fakultet Zavod za geomatiku Autor: Milan Rezo

GEOMATIKA

PROGRAM

:

D_LUKA_M :

RMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMR

Ulazna datoteka:DATOTE01.INP

Izlazna datoteka:DATOTE01.OUT

Ime tocke : ZGF1 P.S.G.F.ZAGREB

Geodetska sirina : 45 48 29.514100

ALFA

BETA =-.002511274561861262

= .000002627710143401

DELTA =-.000000003421655792 EPSILON = .000000000004833416

GAMA

= 6366742.5203

G(Fi)

= 5074252.1868 m

U slučaju računanja geodetske širine ϕ iz poznate duljine luka meridijana vrijedi (Bašić

2000):

c N = 0 v 0 ,2 2 v 1 + e cos ϕ 0
c
N
=
0
v
0
,2
2
v
1
+
e
cos
ϕ
0 =
0
t
=
tg
ϕ 0
0
2
,2
2
η
= e
cos
ϕ
0
0
a
− b
n =
a
+ b

,

(3.11)

gdje je ϕ 0 početna geodetska širina za apscisnu os x, N 0 radijus zakrivljenosti prvog vertikala, c zakrivljenost meridijanske elipse na sjevernom i južnom polu, v 0 pomoćna veličina, e 2 drugi numerički ekscentritet, n treća spljoštenost elipsoida, t 0 i η 0 2 pomoćne veličine i λ 0 geodetska duljina osnovnog (glavnog) meridijana. U prvom koraku potrebno je izračunati početnu geodetsku širinu za apscisnu os x po sljedećim izrazima (Hofmann-Wellenhof i dr. 1994):

x 2 x 4 x 6 x 8 x ϕ = + β sin +
x
2 x
4 x
6 x
8 x
ϕ
=
+
β sin
+
γ sin
+
δ sin
+
ε
sin
+
,
0
α α
α
α
α
gdje su α , β , γ , δ , ε koeficijenti, a dobiju se kao:
a + b
1
1
3
27
269
2
4
3
5
α
=
(1
+
n
+
n
+
)
,
(3.13)
β
= n −
n
+
n
2
4
64
2
32
512
 

(3.12)

+

(3.14)

Sveučilište u Zagrebu-Geotehnički fakultet Varaždin-Geodezija-Milan Rezo

21

2

n

55

γ=

16

32

4

n

+

, (3.15)

δ =

3

n

151

417

96

128

5

n

+

(3.16)

1097 ε =
1097
ε =

512

n

4 +

(3.17)

Geodetska širina dobivena iz dužine luka meridijana upotrebljava se za izračunavanje elpsoidnih ϕ, λ koordinata iz Gauss-Krügerovih ravninskih y, x koordinata (vidi poglavlje računanja elipsoidnih koordinata iz ravninskih).

Uzme li se za duljinu luka meridijana izraženu u metrima vrijednost izračunana u tablici 3.2 (udaljenost permanentne GPS stanice na Geodetskom fakultetu od ravnine ekvatora po meridijanu) može se izračunati pripadajuća geodetska širina s odgovarajućim koeficijentima (tablica 3.3).

Tablica

odgovarajućim koeficijentima.

3.3:

Računanje

geodetske

širine

iz

pripadajuće

dužine

luka

meridijana

s

RMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMR

Sveuciliste u Zagrebu Geodetski fakultet Zavod za geomatiku Autor: Milan Rezo

GEOMATIKA

PROGRAM

:

GEOD.SIRINA IZ DULJINE MERIDIJANA:

RMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMR

Ulazna datoteka:DATOTE01.INP

Izlazna datoteka:DATOTE01.OUT

Ime tocke : ZGF1 P.S.G.F.ZAGREB

Duzina luka meridijana = 5074252.1868 m

ALFA

= 6366742.5203

BETA

= .002511273242083375

GAMA

= .000003678785853528

DELTA

= .000000007380968752

EPSILON = .000000000016832563

Geodetska sirina = 45 48 29.514100

Važno je napomenuti, da su dobiveni koeficijenti konstantne veličine za referentni elipsoid na kojem se obavljaju računanja, te se kao takve mogu u proceduri izrade programa unijeti kao konstantne varijable.

3.3 Veza između elipsoidnih ϕ, λ, h i kartezijevih X, Y, Z koordinata

Transformacija GPS rezultata obuhvaća nekoliko zasebnih operacija. Računanje GPS koordinata izvodi se u geocentričkom koordinatnom sustavu u kojem je pozicija točke izražena kartezijevim koordintama X, Y, Z. Kako ovaj način prikazivanja nije toliko uobičajen, u praksi se čće koriste elipsoidne koordinate ϕ, λ, h. Relacije između kartezijevih i elipsoidnih koordinata dane su izrazima (3.18), (3.19) i (3.20) (Hofmann- Wellenhof i dr. 1994):

X

Y

=

(

N

+

h

) cos

ϕ

cos

λ

=

N

(

b

+

2

N

h

2

a

) cos

ϕ λ

sin

+

h sin

ϕ

Z = ⎜

,

(3.18)

Sveučilište u Zagrebu-Geotehnički fakultet Varaždin-Geodezija-Milan Rezo

gdje su a i b velika i mala poluos elipsoida na kojem se prijelaz radi (lokalni ili globalni elipsoid), a N radijus zakrivljenosti prvog vertikala (vidi raniji izraz za N), za koji ovdje dajemo nešto drugačiju formulu.

N =

2

a 2 2 2 a 2 cos ϕ + b sin ϕ
a
2
2
2
a
2 cos
ϕ
+ b
sin
ϕ

.

(3.19)

Odabirom parametara elipsoida na kojem se provodi računje, uz pomoć jednostavnog izraza 3.18, sračunate su vrijednosti kartezijevih koordinata za točku permanentne GPS stanice na Geodetskom fakultetu (tablica 3.4)

Tablica 3.4: Računanje kartezijevih (X, Y, Z) iz elipsoidnih koordinata (ϕ, λ, h/H).

RMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMR

Sveuciliste u Zagrebu Geodetski fakultet Zavod za geomatiku Autor: Milan Rezo

GEOMATIKA

PROGRAM

:

BLHXYZR :

RMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMR

Ime tocke

=

P.S.G.F.ZAGREB

Geodetska sirina Geodetska duzina

Ortometrijska visina =

X - koordinata

Y - koordinata

Z - koordinata

Polumjer zakrivlj. N= 6388366.8402 m

= 45 48 29.514100

= 15 58

5.524700

147.597 m

= 4281365.3293 m

= 1225090.6669 m

= 4550058.8844 m

Obrnuti postupak računanja elipsoidnih koordinata (ϕ, λ, h) iz (X, Y, Z) uobičajno se radi iterativnim putem (Bačić i Bašić 1999):

arctg Z ⎡ N ⎤ ϕ 2 2 = 1 − e ⋅ ⎢ ⎥
arctg Z
N
ϕ
2
2
=
1 −
e
2
N
+
h
X
+
Y
Y
λ = arctg
X
2
2
X
+
Y
h =
− N
cos
ϕ

1

,

(3.20)

gdje se iteracija izvodi za ϕ i h, a λ potom direktno sračuna.

Direktno rješenje prethodnog problema može se dobiti rješavanjem jednadžbe četvrtog stupnja (Lapaine 1991):

Sveučilište u Zagrebu-Geotehnički fakultet Varaždin-Geodezija-Milan Rezo

2 2 ρ = X + Y mn +1 p = , 3
2
2
ρ =
X
+ Y
mn +1
p =
,
3

,

m =

a

ρ +

a

2

b

2

bZ

q =

2

2

m

n

,
4

,

n =

a

ρ +

b

2

2

a

bZ

D = q

2

+ p

3

kada je konačno

tan

ϕ =

y = (−q + 2 t = y − y + 1 , s =
y = (−q +
2
t = y − y + 1 ,
s =

1 1

D) 3 − (q + ⎛ ⎞ 1 n − mt ⎜ ⎟ 2 ⎜
D)
3 − (q +
1
n − mt
2
2
y
+ 1
D) 3 , 2 , x = −s + s − t ,
D)
3
,
2
,
x = −s + s − t ,

2 xa

2

1 x b

,

tan λ =

Y

X

,

h

=

⎡ ⎢ Z

2 xb

⎥ ⎦

1

1 + x

2

sinϕ

.

,

(3.21)

(3.22)

Pomoću izraza 3.20 i 3.21, te primjenom posebno razvijenog vlatitog programa XYZ- BLH.EXE sračunate su vrijednosti elipsoidnih koordinata za točku permanentne GPS stanice na Geodetskom fakultetu (tablica 3.5)

Tablica 3.5: Izračunate elipsoidne iz Kartezijevih koordinata.

RMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMR

Sveuciliste u Zagrebu Geodetski fakultet Zavod za geomatiku Autor: Milan Rezo

GEOMATIKA

PROGRAM

:

XYZ-BLH/h:

RMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMR

Ime tocke

= GFZ1 P.S.G.F.ZAGREB

X - koordinata

Y - koordinata

Z - koordinata

Geodetska sirina = 45 48 29.514120

Geodetska duzina = 15 58 5.524700

Elipsoidna visina =

= 4281365.3293 m

= 1225090.6669 m

= 4550058.8844 m

147.597 m

Sveučilište u Zagrebu-Geotehnički fakultet Varaždin-Geodezija-Milan Rezo

4. PRESLIKAVANJE ZEMLJE (ELIPSOIDA) NA RAVNINU

Kako je ranije spomenuto, Zemlja je općenito uzevši oblo tijelo — elipsoid — a njena se površina preslikava na ravninu plana putem tzv. projekcija. Zemlja se projicira po zakonima ortogonlne ili centralne projekcije na ravninu ili tijelo, čiji se plašt može razviti u ravninu. Prema izboru plohe na koju se Zemlja projicira, dijele se projekcije na:

1. Perspektivne projekcije, kod kojih se Zemlja preslikava po zakonima linearne perspektive na ravninu, a iz točke na jednom od dijametara Zemlje, obično onom okomitom na ravninu preslikavanja (slika 4.1). U ovisnosti od udaijenosti D centra zraka, kojima se vrši preslikavanje od centra Zemlje, dijele se perspektivne projekcije na:

ortografske, kod kojih je centar projekcionih zraka u beskonačosti (D = co) — zrake preslikavanja su paralelne;

vanjske, kod kojih je centar projekcionih zraka na proizvoljnoj udaljenosti od centra Zemlje, a nalaze se izvan nje (D> R);

stereografske, kod kojih je centar projekcionih zraka na samoj površini Zemije (D = R);

nje ( D> R ); stereografske , kod kojih je centar projekcionih zraka na samoj površini

Sveučilište u Zagrebu-Geotehnički fakultet Varaždin-Geodezija-Milan Rezo

č ki fakultet Varaždin-Geodezija-Milan Rezo Slika 4.1: Stereografske projekcije centralne ili gnomoni č

Slika 4.1: Stereografske projekcije

centralne ili gnomoničke, kod kojih je centar projekcionih zraka u centru Zemlje (D=O). Ravnina preslikavanja može dirati Zemlju u polu, u nekoj tački ekvatora ili u bilo kojoj tački Zemlje. Prema tome, se te projekcije dijele na polarne, poprečne, ekvatorijalne projekcije i kose ili horizontalne projekcije.

2. Konusne projekcije, kod kojih se Zemlja preslikava na konus koji dira Zemlju ili ju siječe.

I ove projekcije prema položaju konusa obzirom na polarnu os Zemlje dijele se na: polarne,

kod kojih je vrh konusa u produženju polarne osi Zemlje; poprečne, kod kojih je vrh konusa

u ekvatorskoj ravnini; kose, kod kojih vrh konusa leži proizvoljno obzirom na os Zemlje.

, kod kojih je vrh konusa u ekvatorskoj ravnini; kose , kod kojih vrh konusa leži

Sveučilište u Zagrebu-Geotehnički fakultet Varaždin-Geodezija-Milan Rezo

č ki fakultet Varaždin-Geodezija-Milan Rezo Slika 4.2: Konusne projekcije 3. Cilindri č ne projekcije

Slika 4.2: Konusne projekcije

3. Cilindrične projekcije, kod kojih se Zemlja preslikava na plašt cilindra koji dira ili siječe Zemlju. I ove mogu biti polarne, poprečne ili kose.

Zemlja se kao obla ploha ni u kojem slučaju ne može u ravninu preslikati neprekinuto, a da se slike pojedinih dijelova Zemlje na planu ne deformiraju. Slika Zemlje u ravnini može se deformirati različito pa se projekcije, obzirom na karakter deformacija, dijele na:

1.

Projekcije

ekvivalentne projekcije.

kod

kojih

je

saučuvana

jednakost

površina

na

Zemlji

i

planu,

tzv.

2. Projekcije kod kojih su sačuvani kutovi između linija na Zemlji i njihovih slika na planu tzv. konformne projekcije.

3. Općenite projekcije kod kojih ne postoji nijedno od gornjih svojstava. Među ovima su osobite tzv. ekvidistantne projekcije, kod kojih postoji, uzduž stanovite linije, jednakost dužina između pojedinih točaka na Zemlji i njihovih slika na planu.

Deformacije na planu su to veće, što se na istu plohu preslikavaju veće površine. Deformacije plana rastu s udaljavanjem od dodirne tačke (kod perspektivnih) ili dodirne linije (kod konusnih cilindričnih projekcija). Radi toga se za svaki veći teritorij — državu — uzima posebna ploha preslikavanja.

Izbor plohe projekcije (ravnine, cilindra ili konus), te karakteristika koje će projekcija obzirom na deformacije imati (ekvivalentnost, konformnost itd.) zavisi o tome kakovog je

Sveučilište u Zagrebu-Geotehnički fakultet Varaždin-Geodezija-Milan Rezo

oblika teritorij koji će se preslikati — izdužen po meridijanu ili po paraleli, manje-više okrugao. Te o svrsi za koju se plan ili karta izrađuje. Tako je za planove krupnog mjerila naše države uzeta konformna projekcija Zemlje kao elipsoida Bessela na eliptične cilindre koji diraju Zemlju po meridijanu, tzv. Gauss_Krugerova* projekcija (o kojoj će kasnije biti više govora). Problemima projekcija općenito, njihovim izborom, sadržajem i oblikom karata itd. bavi se posebna grana geodezije — kartografija.

itd. bavi se posebna grana geodezije — kartografija. Slika 4.3: Cilindri č ne projekcije Ranije, pri
itd. bavi se posebna grana geodezije — kartografija. Slika 4.3: Cilindri č ne projekcije Ranije, pri

Slika 4.3: Cilindrične projekcije

Ranije, pri sistematizacijama projekcija vidjelo se da se geometrijsko značenje preslikavanja sastoji u tome, da se nađe probodište centralne ili paralelne zrake, položene kroz neku točku na Zemlji, s plohom preslikavanja. Matematički preslikati znači naći pomoću matematskog zakona odnos između neke točke na Zemlji i njene slike na projekciji.

Točka na Zemlji kao elipsoidu zadana je tzv. geodetskim koordinatama. Ako se na određenim kutnim razmacima polože ravnine kroz malu — polarnu — os Zemljinog elipsoida, te ravnine sijeku elipsoid u meridijanima. Ravnine položene paralelno s

Sveučilište u Zagrebu-Geotehnički fakultet Varaždin-Geodezija-Milan Rezo

ekvatorskom ravninom elipsoida sijeku ga u paralelama. Položaj neke točke na elipsoidu određen je geodetskim koordinatama i to:

1. geodetskom širinom, koja je kut izmedu okomice na elipsoid u toj točki i ravnine ekvatora.

2. geodetskom dužinom ill razlikom dužina, koja je kut između neke početne meridijanske

ravnine i meridijanske ravnine položene kroz dotičnu točku.

Kao početna meridijanska ravnina uzima se danas ona koja je položena kroz zvjezdarnicu u Greenwichu kraj Londona. Nekada su točke na elipsoidu bile po dužini određivane obzirom na početnu meridijansku ravninu kroz Pariz ili otok Ferro na Kanarskom otočju.

Položaj neke točke na Zemlji kao geoidu dan je tzv. astronomskim koordinatama; astronomska širina neke točke je kut između vertikale (okomice na geoid u točki i ravnine ekvatora), a astronomska dužina je kutna uda1jenost ravnine položene kroz tu točku i polarnu os (meridijanska ravnina te točke) i neke početne meridijanske ravnine.

Položaj točka na Zemlji kao kugli određen je tzv. sfernim koordinatama. U ravnini projekcije svaka točka definirana je ravnim ortogonalnim koordinatama x i y.

Projicirati znači dakle naći funkcionalnu vezu elipsoidnih — geodetskih koordinata neke točke na Zemlji i ravnih koordinata njene slike na planu:

x = F 1 (ϕ, λ