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UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE


FACULTAD TECNOLÓGICA
DEPTO. TECNOLOGÍAS INDUSTRIALES
OLIVIA URBINA CERDA

COMPONENTES DE UN SISTEMA DE CONTROL

APRENDIZAJE ESPERADOS:

 DESCRIBE LOS COMPONENTES DE UN LAZO DE CONTROL BÁSICO

 EXPLICA EL FUNCIONAMIENTO DE LOS COMPONENTES DE UN LAZO


DE CONTROL.

 ANALIZAR DIFERENTES APLICACIONES DE LAZOS DE CONTROL.


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SISTEMAS DE CONTROL

Un sistema de control es aquel que compara el valor de la variable o condición a


controlar con un valor deseado y toma una acción correctiva de acuerdo a la
desviación existente sin que el operador intervenga.

Para que exista comparación y corrección deben existir ciertos elementos como son:
a) Una unidad de medida
b) Una unidad de control
c) Un elemento de control
d) Proceso

Estas unidades forman un bucle, lazo o loop de control. Este lazo puede encontrarse
en lazo cerrado o lazo abierto.

LAZO ABIERTO: DIAGRAMA EN BLOQUE

ELEMENTO
CONTROLADOR PROCESO SENSITIVO
PRIMARIO

INDICADOR O ELEMENTO
REGISTRO TRANSMISOR
Valor deseado o
punto de consigna

Un diagrama en bloque muestra la relación entre las variables del sistema. Son un
método estándar de representación de un sistema para análisis y discusión.

En este tipo de control se busca proveer una respuesta de acuerdo al conocimiento


de la demanda. Por tanto se trata de una programación temporal. La idea detrás de
un control en lazo abierto es la confianza y el equilibrio, es decir, se supone que las
condiciones de diseño se mantienen , por lo tanto, los aportes de energía al sistema
se programan según una condición de equilibrio dada.

Se trata de una solución simple apropiada para el manejo de muchas variables


simultáneas (como en el control de un edificio inteligente), adecuada al caso de
consumos estables y bien definidos.
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La principal ventaja es que los sistemas que la llevan a cabo son simples, fáciles de
comprender y mantener. Su principal desventaja es una alta sensibilidad al cambio
de las condiciones de diseño, por lo que el conjunto no puede compensar el efecto
de perturbaciones no consideradas. El problema de fondo consiste en que el
programador no se entera del resultado de su acción y no tiene incorporado una
forma de corrección.

Un ejemplo claro de estos sistemas es una lavadora, la cual realiza siempre el


mismo programa independiente si la ropa está más sucia o más limpia.

DIAGRAMA EN BLOQUE DE UN LAZO CERRADO

IN OUT
PROCESO

ELEMENTO
ELEMENTO FINAL SENSITIVO
DE CONTROL PRIMARIO

CONTROLADOR TRANSMISOR

Señal de INDICADOR O
consigna o REGISTRADOR
referencia

Concepto de realimentación (Feedback)

Los sistemas de control realimentados son de lazo cerrado. El lazo cerrado funciona
de tal manera que hace que el sistema se realimente, la salida vuelve al principio
para que analice la diferencia y en una segunda opción ajuste mas, así hasta que el
error es 0. Cualquier concepto básico que tenga como naturaleza una cantidad
controlada como por ejemplo temperatura, velocidad, presión, caudal, fuerza,
posición, etc. son parámetros de control de lazo cerrado.
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Cada ajuste de entrada determina una posición de funcionamiento fijo en los


elementos de control.

Por otro lado, en un lazo cerrado funciona de tal manera que hace que el sistema se
realimente, la salida vuelve al principio para que analice la diferencia y en una
segunda opción ajuste mas, así hasta que el error es 0. Cualquier concepto básico
que tenga como naturaleza una cantidad controlada como por ejemplo temperatura,
velocidad, presión, caudal, fuerza, posición, etc. son parámetros de control de lazo
cerrado. Los sistemas de lazo abierto no se comparan a la variable controlada con
una entrada de referencia. Cada ajuste de entrada determina una posición de
funcionamiento fijo en los elementos de control.

La realimentación es un mecanismo, un proceso cuya señal se mueve dentro de un


sistema, y vuelve al principio de éste sistema ella misma como en un bucle. Este
bucle se llama "bucle de realimentación". En un sistema de control, éste tiene
entradas y salidas del sistema; cuando parte de la señal de salida del sistema,
vuelve de nuevo al sistema como parte de su entrada, a esto se le llama
“realimentación" o retroalimentación.

La realimentación y la autorregulación están íntimamente relacionadas. La


realimentación negativa, que es la más común, ayuda a mantener estabilidad en un
sistema a pesar de los cambios externos. La realimentación positiva amplifica las
posibilidades creativas (evolución, cambio de metas); es la condición necesaria para
incrementar los cambios, la evolución, o el crecimiento. Da al sistema la capacidad
de tener acceso a nuevos puntos del equilibrio.

Tipos de realimentación

 Realimentación negativa: la cual tiende a reducir la señal de salida o a


reducir la actividad.
 Realimentación positiva: La cual tiende a aumentar la señal de salida, o
actividad realimentación bipolar: La cual puede aumentar o disminuir la señal
o actividad de salida.

Características de la realimentación:
Los rasgos más importantes que la presencia de realimentación imparte a un
sistema son:
a) Aumento de la exactitud. Por ejemplo, la habilidad para reproducir la entrada
fielmente.
b) Reducción de la sensibilidad de la salida, correspondiente a una determinada
entrada, ante variaciones en las características del sistema.
c) Efectos reducidos de la no linealidad y de la distorsión.
d) Aumento del intervalo de frecuencias ( de entrada) en el cual sistema
responde satisfactoriamente ( aumento de ancho de banda)
e) Tendencia a la oscilación o la inestabilidad
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Un sistema físico para este lazo cerrado, será un control de nivel el cual es
mostrado en la siguiente figura

Elemento
Final de Controlador
control

Señal de
consigna

Indicador o
Registro

Elemento Transmisor
sensitivo
primario

Componentes de un Lazo Cerrado

ELEMENTO SENSITIVO PRIMARIO:

Es el elemento que detecta la variable a controlar de un proceso. Este entrega una


señal de acuerdo al fenómeno físico que permite su funcionamiento, para cada
variable medida hay diferentes elementos sensores, estos pueden ser los
siguientes:
a) Temperatura: Termómetros de vidrios, termómetros bimetálicos,
termocuplas, sistemas de bulbos llenos, termocuplas, termómetros de
resistencias, pirometros.

b) Presión: Columnas en U, cápsula, diafragmas, fuelles, helicoides, sistemas


inductivos, sistemas capacitivos, sistemas resistivos.

c) Nivel: Sistemas flotadores, sistemas visuales, diafragmas, columnas,


sistemas sónicos, sistemas por conductancias, sistemas capacitivos, sistemas
de radiación.
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d) Caudal o flujo: Placas Orificios, tubo Bernoulli,Tubo Pitot, Tobera Nozzle,


Tubo Anubar, Sistemas Electromagnéticos, Desplazamiento positivo.

TRANSMISOR:

Es un elemento que transmite la señal del elemento sensitivo hacia el controlador,


además amplifica esta señal y traduce la señal del elemento sensitivo a una señal
normalizada , y proporcional a la señal medida. Esta señal puede ser neumática o
eléctrica, estos rangos normalizados son los siguientes:
 Neumática: 3 a 15 Lb/ pulg2
 Eléctrica: 4 a 20 mA ó 1 a 5 Vdc

CONTROLADOR:

Elemento del lazo de control que compara la señal de elemento sensitivo primario,
con una señal de referencia, la diferencia llamado error es la que permite actuar al
elemento final de control permitiendo la regulación del proceso.

ELEMENTO FINAL DE CONTROL:

Es el elemento motor que permite cambiar las condiciones del proceso. Este
elemento final de control manipula la variable del proceso. Este será un motor,
bomba o una válvula neumática.

INDICADOR:

Es un instrumento que permite verificar la variable medida por medio de una aguja
indicadora.

REGISTRADOR:

Permite el registro en papel de la variable medida

POSICIONADOR:

Es un elemento que está unido a la válvula de control mecánicamente y que permite


el movimiento de esta en forma proporcional a la señal de error, sin este dispositivo
la válvula de control actúa en forma ON/OFF.

Otras Estrategias de lazos cerrados

En el mundo del control automático también existe este concepto, en este caso se
denomina estrategia de control y está relacionado con la distribución de los
dispositivos o equipos bajo los cuales funciona una aplicación o proceso.
Las estrategias de control determina la estructura o circuito que sigue la
información o señales de lazo. Dependiendo de la aplicación (entorno de trabajo
,máquina)a gobernar se debe definir el actuar de las variables de proceso ( flujo,
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presión , temperatura, etc.). En función de esta información se incorporarán


determinados instrumentos y/o equipo con los cuales se debe lograr la estabilidad
en la aplicación o sistema. Estos instrumentos y/ o equipos podrán estar en
cantidades (varios sensores, varios controladores, etc.) y dispuestos en una
jerarquía o circuito especifico determinado por el Ingeniero de proceso. Por lo
general cada entorno de trabajo tiene sus estrategias establecidas. Ejemplos de
estrategias típicas pueden ser:

a) Control realimentado: aplicación más usual; se mide en la salida del lazo o


circuito y luego se actúa sobre el dispositivo de salida.

b) Control por actuadores en paralelo: para alcanzar rápidamente el valor


de setpoint; se incorporan varios dispositivos de salida (actuadores).

c) Control por relación o razón de flujos: para efectuar mezclas exactas


entre determinados productos; se determina una razón de medida entre los
productos en el controlador general. Lo usual es 2 sensores y un actuador.

d) Controladores en serie o cascada: en este caso existe un controlador


para la variable principal y otro para la variable secundaria; la idea general
es analizar y mejorar la dinámica de la variable manipulada (que es muy
inestable) en perjuicio de la variable principal.

e) Control selectivo: seguridad para el entorno de terreno y para el operario.


Idea general; trabajar en los rangos de seguridad para las variables.

f) Control anticipativo: se mide una o varias variables de entrada en el lazo y


en función de estos datos se determina el trabajo del actuador.

Cabe destacar que las estrategias son aplicables a cualquier variable siempre y
cuando el actuar de la operación sea de un control lógico:

Ejemplo de Estrategias

Control en Cascada
Una primera extensión del esquema de retroalimentación sencillo consiste en añadir
un nuevo lazo de retroalimentación contenido dentro del lazo original que regule el
comportamiento de alguna variable intermedia en el proceso. El principal propósito
de este esquema en cascada es eliminar los efectos de perturbaciones menores
haciendo la respuesta de regulación del sistema más estable y más rápida.
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Constituido por el horno en el cual se quema gas, para calentar una cierta corriente
y elevar su temperatura desde T hasta T . Supongamos que disminuye de pronto la
e S
presión de alimentación del gas combustible. La caída de presión a través de la
válvula será menor de manera que disminuirá el flujo de gas.
Con el controlador de temperatura por retroalimentación simple, no se hará ninguna
corrección hasta que después de la disminución de las llamas y la consecuente
pérdida de transferencia de calor en el horno, la temperatura final a la salida se vea
finalmente disminuida. De esta forma, toda la operación del horno se ve alterada
por la perturbación.
Con el sistema de control en cascada (ver fig. 2b), el controlador de flujo sobre la
corriente de gas combustible detectará inmediatamente la disminución de gas y
abrirá la válvula de control para hacer que el flujo vuelva a su valor requerido. El
horno no se ve afectado entonces por la perturbación

Diagrama en bloque de un control en cascada.

Controlador Maestro Control Esclavo

Sensor Esclavo
Actuador

PROCESO

Sensor Maestro
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El diagrama de bloques correspondiente a esta última situación se muestra en la


figura 3. Así, el control en “cascada” tiene dos controladores por retroalimentación.
3
El controlador de lazo principal, que regula la variable controlada en el proceso, es
llamado controlador primario o maestro, y su señal fija la referencia al otro
controlador. Este último, llamado controlador secundario o esclavo, determina el
ajuste de la variable intermedia a través del lazo interno, y actúa directamente
sobre la válvula de control.

Diferentes configuraciones de Control en Cascada para un horno

Control de Relación o Razón


El esquema de control de relación se usa frecuentemente, sobre todo en la
industria de procesos químicos; para regular la relación entre los flujos de dos
corrientes manipulando una sola de ellas. Consiste en medir la razón de flujo de la
una variable no controlada y producir cambios en el flujo de la variable manipulada
(a través de la válvula de control), para mantener una relación constante entre los
dos flujos.
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El control de relación se obtiene a través de dos arreglos o configuraciones


básicas, según se muestra en la Fig. 7

Fig. 7 ESQUEMAS DE CONTROL DE RELACIÓN

En el esquema (a) se toman mediciones de los dos flujos, y se calcula su


relación actual mediante un instrumento especial llamado relé de relación o divisor.
Esta señal se alimenta a un controlador convencional que está calibrado respecto a
la relación de referencia que se quiere mantener entre los dos flujos y que actúa en
consecuencia sobre la corriente manipulada. Esta estructura de control de relación
es ventajosa cuando se requiere conocer constantemente la relación actual entre los
flujos de las corrientes en cuestión.
El esquema (b) consiste fundamentalmente de un sistema de control por
retroalimentación simple sobre el flujo de la corriente manipulada, donde el valor de
referencia para este flujo no es constante sino que depende de la relación de
referencia y

Controlador Maestro Control Esclavo

Sensor Esclavo
Actuador

PROCESO

Sensor Maestro
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Control en alimentación en Adelanto

La idea básica de control en alimentación adelantada consiste en detectar las


perturbaciones cuando se producen (cuando entran al proceso) y hacer ajustes en la
variable manipulada para evitar cambios en la variable controlada. No esperamos
que la perturbación altere todo el proceso sino que tomamos una acción inmediata
tendiente a compensar (anular) los efectos que producirá la perturbación en la
salida. En este sentido este es un control por anticipación.
Tomemos por ejemplo el tanque de almacenamiento de la fig. 15(a) donde
se quiere regular la altura del nivel de líquido “h”, manipulando el flujo de entrada
x. Cualquier perturbación en la presión de la línea de salida que produzca cambios
en u alterará el sistema y finalmente sus efectos serán detectados por el controlador
en retroalimentación simple cuando se produzcan cambios apreciables en h y luego
en el error e.
La corrección a través de la variable manipulada x, tardará en hacer volver el
sistema al estado deseado.

Fig.15a TANQUE DE ALMACENAMIENTO CON CONTROLADOR EN RETROALIMENTACIÓN


SIMPLE

El mismo tanque, con un esquema en alimentación adelantada (ver fig. 15b) casi no
percibirá los efectos de perturbaciones en u(t).
Fig.15b TANQUE DE ALMACENAMIENTO CON CONTROLADOR EN ALIMENTACIÓN
ADELANTADA
Las perturbaciones serán detectadas por el medidor del flujo a la salida, y el controlador en
alimentación adelantada producirá en consecuencia cambios en x(t) para evitar los efectos
que produciría la perturbación, aún antes de que éstos se presenten en h(t).
En la fig.16 se muestran los diagramas de bloques correspondientes a los dos esquemas de
control que acabamos de explicar.
Fig. 16(a) DIAGRAMA DE BLOQUES DEL ESQUEMA DE CONTROL DE LA Fig. 15a

Controlador Maestro Control Esclavo

Sensor Esclavo
Actuador

PROCESO

Sensor Maestro
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Referencia web

http://www.sapiensman.com/control_automatico/#funcion_del_control_automatico

Preguntas de repaso

1.- De acuerdo a lo leído que entiende usted por lazo de control.

2.- ¿Que es un lazo cerrado?

3.- ¿Qué es un lazo abierto?

4.- Nombre otros lazos de control que existen en procesos industriales.

5.- ¿A que llamamos E.S.P?

6.- ¿Qué entiende por variable controlada?

7.- ¿Qué es la variable manipulada?

8.- ¿Qué es el agente de control?

9.- ¿Qué el medio de control?

10.- Se necesita controlar la presión en un proceso industria. Para lograr esto qué
elementos, equipos o accesorios necesita para tener un lazo o loop de control
retroalimentado. Justifique su elección.

11.- ¿Qué se entiende por realimentación?

12.- ¿Qué entiende por carga en un proceso?

13.- ¿Qué entiende por perturbación en un proceso?

14.- De la figura
A
Agua a 20 ° C
Unidad sensora
controlador

sp

C
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Indique:

a)Variable controlada

b)Variable manipulada

c)Perturbación

d)Demanda

f) ¿Qué estrategia de control tiene aplicada

14.- Indique los tipos de estrategias de control

15.- Diagramas en bloque de las diferentes estrategias