Esercizio 03 Ricavo della funzione di trasferimento di un motore in corrente continua ad eccitazione separata

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Indice
1 Introduzione 3 2 Ricavo della funzione di trasferimento di un motore in corrente continua ad eccitazione separata 3

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1 Introduzione
Viene mostrato un esempio di modellizzazione che ha per oggetto il funzionamento di un motore in corrente continua sottoposto a carico.

2 Ricavo della funzione di trasferimento di un motore in corrente continua ad eccitazione separata
Viene considerato il caso di controllo tramite l’utilizzo del circuito di armatura. L’obiettivo è di arrivare a formulare un semplice modello matematico che descriva l’andamento della velocità angolare in funzione della tensione applicata. Considerando la tensione applicata come ingresso e la velocità angolare come uscita di un sistema SISO (Single Input Single Output) si intende allora ricavare la funzione di trasferimento nel dominio delle pulsazioni (dominio delle frequenze, dominio complesso).

Figura 1: Controllo di Armatura

In riferimento alla figura 1 si hanno le seguenti: θ(t) = posizione angolare, ω(t) = velocità angolare, vemf (t) = forza controelettromotrice, T (t) = coppia nel caso di flusso magnetico statorico non saturo). La coppia motrice è data dalla seguente espressione: T (t) = Km i(t) La forza controelettromotrice è data dalla seguente espressione: vemf (t) = Kb dθ(t) dt (2) (1)

È possibile descrivere il moto rotatorio come risultato della differenza tra la coppia motrice e quella frenante noto che sia il momento di inerzia del complesso rotante. J d2 θ(t) dθ(t) = Km i(t) − Kf 2 dt dt (3)

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L’analisi elettrica del circuito di armatura porta alla seguente espressione: vapp (t) − vemf (t) = vapp (t) − Kb per cui: di(t) dθ(t) + Ra i(t) + Kb (4) dt dt Assumendo condizioni iniziali nulle e passando alle trasformate di Laplace si ha: vapp (t) = La VAP P (s) = s · I(s) · L + R · I(s) + Kb · s · Θ(s) In merito alla (3) si ha: J · s2 · Θ(s) = Km · I(s) − Kf · s · Θ(s) ricavando I(s): J · s2 · Θ(s) + Kf · s · Θ(s) Km e sostituendo l’espressione trovata nella formula (5) così riscritta: I(s) = VAP P (s) = I(s) · (s · L + R) + Kb · s · Θ(s) si ottiene, raccogliendo Θ(s): s · Θ(s) · (s · L + R)(s · J + Kf ) + Km Kb VAP P (s) = quindi la funzione di trasferimento è: Km Θ(s) = VAP P (s) s (sL + R)(Js + Kf ) + Km Kb Nella realtà L è trascurabile (anche Kb ∼ Km ) per cui: = Θ(s) Km = VAP P (s) s(sRJ + RKf + Km Kb ) che si può scrivere anche come:
1 Km RKf +Km Kb Θ(s) = JR VAP P (s) s s RKf +Km Kb + 1

dθ(t) di(t) = La + Ra i(t) dt dt

(5)

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(7)

(8)

Km

(9)

(10)

(11)

(12)

ovvero con

Θ(s) Km = VAP P (s) s(τm s + 1) km = Km RKf + Km Kb JR RKf + Km Kb

(13)

e τm = Si deduce che: W (s) =

Ω(s) sΘ(s) km = = VAP P (s) VAP P (s) τm s + 1

(14)

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