TESTO AD ALTA COMPRENSIBILITÀ

MATERIALI DI STUDIO INTEGRATIVI AD USO ESCLUSIVAMENTE INTERNO

DISCIPLINA : SISTEMI ELETTRICI AUTOMATICI
ad uso del triennio ITIS (indirizzo elettrotecnica e automazione)

MODULO : MOTORE IN CORRENTE CONTINUA

PREREQUISITI

Trasformata di Laplace, funzione di trasferimento di un sistema, equazioni differenziali lineari, struttura di base della macchina in corrente continua.

INDICE PRINCIPIO DI FUNZIONAMENTO SCHEMA GENERALE DI UN MOTORE C.C. A MAGNETI PERMANENTI FUNZIONAMENTO A VUOTO DEL MOTORE C.C. VARIAZIONE DA VUOTO A CARICO DELLA VELOCITA’ ANGOLARE PAG. 1 PAG. 2

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,ti :*-i"

MOTORE CORRENTE IN CONTINUA
PREMESSA
la in si matematica, baseallateorioa sistemi di dei appunti tratterà descrizione ln questi , permanenti, e il casodi motori di piccola c.c continua magneti a che in un motore corrente potenza. già le abbia acquisito nozionifondamentali circa inoltre lo studente che Si considera della in di macchina come costruttivo macchina c.ce sulfunzionamentoquesta l'aspetto dinamo.

PRINCIPIO FUNZIONAMENTO DI
la in ai continua si applichi morsetti e esterni tensione una Si consideri macchina corrente V. continua circolerà corrente che produrrà ciascun Negliawolgimenti una I su conduttore situato una nellecavedi rotore forza F in baseallalegge dell'elettromagnetismo
-> --) ---ì

(1) F= LlxB (1) il vettoriale i vettoriie í La scrittura indica prodotto tra rappresentano la "f," magnetico in generato corrente circolante ciascun conduttore lunghezzae il campo di L permanenti statore cheinveste conduttori rotore. dai magneti di e i di Laforzaagente ciascun su conduttore luogo unacoppia modulo conr raggio dà ad di Fr del rotore. La somma dellecoppie agenti ciascun su conduttore rotore la coppia di è complessiva (2) C = Krl (doveKe è , comenotodallostudio della dinamo, costante dipende parametri una che dai costruttivi dellamacchina). C quindi il Questacoppia mettein rotazione rotore che ruoterà con unavelocità angolare (r. In basead un'altra legge fondamentale dell'elettromagnetismo,checiascun dato conduttore rotore muovecon unavelocità si di tangenziale or , in ciascun v= conduttore si genererà tensione una indotta datadalla legge vettoriale:
--+ -> --)

(3) e=Lv xB La tensione indotta complessiva,cioè iconduttori rotore,comegiàvistonello di tutti di studio delladinamo datada è
(4) e = Ketrl e, per la legge di Lenz si oppone alla causa che I'ha generata , cioè alla tensioneV.

1 quello nella rappresentato figura , doveR ed c.c. del elettrico motore è quindi ll circuito di degli la resistenzaI'induttanza avvolgimentirotore. e L sonorispettivamente
F i g .1

îr'ùft

sLL)=Gar

DI SCHEMA GENERALE UN MOTORE C.C.A MAGNETI PERMANENTI
permanenti Si puo considerare motorec.c a magneti il come un sistema aventecome la continua fornitagli V e angolare ingresso tensione dall'esterno come uscitala velocità trt(t)(vedifig. 2)

Fí9.2

può Tale sistema(che come vedremoe di per sé retroazionato) esseredal puntodi vista logico-matematico scompostoin due sottosistemi, elettricoe l'altromeccanico. uno ll sottosistema elettrico il circuito rappresentato e nellafig.1 ed ha come ingresso e(t) e Vcome uscitai(t) (vedifig.3). Fig.3

L'equazione differenziale che descrive circuito datada: il e (5) Ri(t)+ L(di/d$+ e(t) = V iniziale =9. i(0) con la condizione

per si Dividendo L tuttoquanto ha: = (5,1) di/dt+ (R/L) + (1/L)e(t) V/L i(t) di la si applicando trasformata Laplace ottiene: = + (5 2) sl(s)+ (R/L)l(s) (1/L)E(s; (V/L)/s Quindi: = (5 3) ( s + R/L)l(s) (1/L)(V/s E(s)) G" elettrico datada: La funzione trasferimento (s)delsottosistema di è 1tL
s+R/L

J

elettrico datodalla il è fig.4 Quindi sottosistema
F i g .4

w
(6) C, (t) = Kei(t)

411 ' l\-

per La corrente uscita sottosistema i(t), del elettrico moltiplicata la costante dà la KE , coppia motrice (t) (doveil pedice indica è unacoppia C' m che motrice, unacoppia cioè chemettein motoil rotore). Si ha quindi

Comerappresentato schema nello difig.5
Fig.5

angolare una che il Cr(t) mettein rotazione rotore acquisisce velocità La coppiamotrice meccanico il carico Cr frenante che rappresenta .u(t), ma ad essasi opponeunacoppia costante' considerarsi approssimazione può , in prima e 1noiotu che all'albero cui Ct(t) e Cr si sommano in "ióri."to da fltto ciò , è rappresentato un nodosommatore fig'6) (vedi i segniindicati secondo algebricamente

.l !:,j- i i

C"[L)

./JID

la che meccanico ha per uscita velocità del cr(t) - cr è I'ingresso sottosistema Quindi ul(t). angotare G*(s)bisogna meccanico del pei determinare funzione trasferimento sottosistema di la può approssimazione che e meccanico perventilazione in prima I'attrito anche considerare alla proporzionale velocità frenante anch'essa comeunacoppia, essererappresentato angolare. si Quindi ha:
(7) C.tt = Btrt(t)

di Con B coefficiente attrito. è per della fondamentale dinamica i motirotatori datodallaseguente principio li secondo leggematematica:
(8) Ctot= Jq

dituttele coppie algebrica cioe all'oggetto, la somma applicata totale è DoveCtot la coppia nell'unità angolare della qe angolare icióètavariazione velocità applicat,e, I'accelerazione dell'oggetto' d'inerzia rnomento chiamata di iempole J è unaquantità dell'oggetto dallamassa chedipende matematica è d' ll momento inerzia unagrandezza geometrica' suadistribuzione dalla ma anche diversi M massa hanno di pìeno un anello uguale ed un (vedi fig.7) disco Ad geometrica dellamassa. "r"*pio perché e diversa la distribuzione di momenti inerzia,
Fig.7

:

in Quindi basealla(B)si ha: (9) C'(t) - Cr- Ftt(t) = J (dto/dt) tutto e quindi dividendo perJ , = (9.1) do/dt + (B/J)o(t) (1iJ)[Cm(t) CF] =6 passando trasformata Laplace considerandocondizione di e iniziale ul(O) ti alla la ottiene = (9.2)so(s) + (B/J)O(s) (1/J)[C'"(s)- Cris] e quindi = (e.3)o(sXs+B/J) (1/J)[C'"(s)- c/s] Datoche il sottosistema meccanico comeingresso ha C'n(t) Cr e coffieuscita allora cr,r(t) la funzione trasferimento questo di di sottosistemadatada: è = (9.4)G'"(s) datocheq = dtrt/dt

o(s)
lC'"(s)- Cr/sl

(1tJ) (s+B/J)

ll sottosistema meccanico quindi è rappresentato fig.B dalla
Fig.8

c*fr)
Considerando infíne refazione la (10) e(t)= KE6(t)

!"1 )
A+l3b

w

permanenti essere si ottiene che il motore a magneti puo c.c. rappresentato schema dallo a blocchi fig.9 di

a si che c.c. di Da questo schema blocchi deduce il motore è un sistemaretroazionato per sé (Puoessere retroazionato ulteriormente inserendoad esempio, dinamo una , . sulla tachimetrica lineadi ritorno) circa del Ciògarantisce la stabilità sistema. che . inoltre si tratta un sistema due ingressi un'uscita di con e Si osserva gli del sonola tensione dell'alimentatore coppia V e la frenante Cr Infatti ingressi sistema il carico motore. meccanico applicato all'albero cherappresenta la angolare rotore crl(t). L'uscita ovviamente velocità è del quindi I'uscita bisogna o(t) separatamente ciascuno due Perdeterminare considerare dei possibile il principiodi sovrapposizione ingressi applicare ed deglieffetti, cosa dato lineare. di chesi tratta un sistema

FUNZIONAMENTO A VUOTO DELMOTORE C.C.
Cr che Se si considera = 0 , significa all'albero non motore e applicato alcun carico meccanico, owero il motoreè a vuoto. quello fig.10 datochein talcasonon a ln tal casolo schema blocchi fig I diventa di di , più esiste il nodosommatore Cr(t)e Cr e i blocchi rappresentano di che il sottosistema la Kg elettrico, costante e il sottosistema meccanico risultano serie. in
F i g .1 0

C*[L)

w&)

poi Essendo i suddetti blocchi serie funzione trasferimento linea andata in la di sulla di saràdatadalprodotto dellefunzioni trasferimento singoli di dei blocchi quindi ottiene e si

Ke ( 1 1 ) G ( s )=

LJ
(s + ---- )(s+----) LJ

RB

Qu i n d l o s c h e ma b l o cch d i fi g .1 0 puo semplificarin quello fig.11 i a i si e di

À

1 Fig.1

wlL)
$+Rlà$tiq$

il Essendo sistema retroazionato ottiene la funzione trasferimento sistema si che di del e G(s) = ----------(12) Fo(s) 1 + KeG(s)

(dove pedice indica il ilfunzionamento a vuoto). o

la e quindi velocità angolare vuoto datada: a è (13) Oo(s) = Fs(s) (V/s) Datoche l'ingresso costante ha pertrasformata Laplace V di V/s. (11) Sostituendo (12)I'espressione dellaG(s)e sostituendo I'espressioneFo(s) nella poi di nella(13)si ottiene:

Ke

= (14)Os(s)

R B + --- )(s+----) (s L J
K=2

LJ 1 + --------R B ( s + - - - - -) ( s + - : - - ) L J

Quindi

i) ?7 l.-)

= (1 4 . 1 )Q o ( s )

R B (s + ---- )(s+---) L J R Kr2 B ( s + ----- ) ( s + - - - - ) + - - - - - - - - - L (s + ---- )(s+----) LJ

V

Rp

E semplificando ottiene si

KeV = (14.2)Oo(s)

L'espressione (14.2)della trasformata dellavelocitàangolarea vuoto del motorec.c. ha al denominatore polo nellozero e altridue polisoluzioÀi un dell'equazione algebrica di secondogradotra parentesiquadre. La situazione del tuttoanalogaa quelladel circuito è RLC e quindianche le conclusioni sono fe medesíme. Quindia seconda valoridei parametri dei potròavereo due poli reali,e in tal caso l'andamento dellatrls(t) sarà quellodi fig.12taoppure due policomplessi coniugati con andamentodellaule(t)ad oscillazioni smorzatecome in fig.12lb. Fig.12la

tuLt)
trt\) o*

Fig.12lb
v'i

t

ll valoredellavelocitàangolare regimek)orsi puo calcolare di applicando teoremadel il (14.2)di Q{s),considerando , in base a quantovistoper il all'espressione limite che circuitoRLC il limiteesiste senz"altro è finito. ed S i h a q u i n d li a ( 1 5 )

KeV lim
t---+€

KeV

t.rls = lim sQ6(s)= 1;rn (t)
S---+0 S-+0

p Kr' ---Xs + -----)+ ----------] s[(s+
LJLJ

BR + K62

KEV
= O]or

BR+ KE' Nell'ipotesi attrito di trascurabilecioèF=0si ottiene ,
-------(1 5 . 1 ) 0 ) o r = KE Si notiche la formula(15.1)dà la velocità angolare vuoto nell'ipotesi attrito a di trascurabile.

V

,ttt our:ì

DA A VARIAZIONE VUOTO CARICO DELLA VELOCITA' ANGOLARE
un motore applicato carico è meccanico rappresentato unacoppia da Se all'albero si una della frenante allora avràovviamente diminuzione velocità Cr angolare. questa variazione dellavelocità Perdeterminare angolare riferimento schema con allo a si I'ingresso e considerare V l'ingresso Cp. difig.10 deveannullare blocchí cosìlo schema blocchi fig.13/a a di Si ottiene

rlL
J t flt-

ln questo I'ingresso è considerato positivo, è lecito condizione schema blocchi a Cr ciò a variazione velocità cheowiamente la di in angolare uscita, indicata Aul(t)sia poi con sottratta velocità alla angolare vuotor^lo(t). a Da questo schema deduce sulla si che lineadi andata ha il blocco rappresenta si che il sottosistema meccanico, difunzione trasferimento di G'.n(s) dalla (9.4), data sulla mentre linea ritorno hanno blocco costante chedà la relazione proporzionalità di si il di Ke di tra velocità angolare e tensione co(t) indotta e(t),il blocco che rappresentasottosistema il la elettrico cuifunzione trasferimento è datadalla(5.4) il blocco di G"(s) e anch'esso di proporzionalità la corrente e la coppia costante chedà la relazione Ke di tra i(t) motrice

c.(t).

questi blocchi serierisultano essendo tre Quindi in equivalenti un unico ad blocco con funzione trasferimento dal prodotto di data dellelorofunzioni trasferimento. di Si ottiene cosilo schema blocchi a difig.13/b
Fig. 13/b

cr+

j+ F/r

twL'à

Kt'lL
Òt fli_

lndicando G' (s) la funzione trasferimento lineadi andata conH(s)la con di sulla e funzione ditrasferimento linea ritorno ottiene la funzione trasferimento sulla di si che di del con è sistema indicata F1(s) datada: , G'"(s) 1 + G'"(s)H(s) e quindi = (16.1) AO(s) Fr(sXCr/s) (16)si ha Dalla 1tJ 1tJ

' ' | I

A,i

(16)

= Fr(s)

= (16.2) Fr(s)

(s + B/J) ------:--(K e 'l L J )

---------=
+1

(s + B/J)
+ (Ke'/LJ ) + (s + B/J)(s RiL) (s+B/J)(s+R/L)

(s+B/J)(s+R/L) quindi semplificandoottiene si

= (16.3)F1(s) ------

(1/J)(s+ R/L)

(Ke2 ) + (s + B/J)(s+ R/L) /LJ s e d a l l a( 1 6 . 1 ) i o tti e n e

+ (Cr/JXs R/L) + s[(Kr' /LJ ) + (s + B/J)(s R/L)] Perdeterminarevariazione velocità la di angolare regime a Aol,siapplica ilteorema del puòfareperché (si già limite sappiamo, come prima dimostrato il limite che esiste è ed finito). Si ottiene

4z^
+ (Cr/JXs R/L) = -----------= (16.5)Atrt'.= Aor(t)= lim sAO(s) l;6 s-----------lim + (s + B/J)(s R/L)] + s_,0 s_-0 s[(KE2 ) /LJ t__+€
CFR/LJ

C rR + KEz BR

KezlLJ + BR/LJ

angolare regimecon caricomeccanico , per il principio a è Quindila velocità di sovrapposizione degli effettidata dalladifferenza la velocitàangolarea regimea vuoto tra o)0r la variazione dovutaallacoppia Ao, frenante e che rappresenta matematicamente il meccanico. carico (1 S i h a q u i n d i n b a sea l l e re l a zi o n i 5 )e ( 16.5)

KeV
Kg2+ BR

CrR
+ KE2 BR

KeV- CrR
Ks2+ BR

Nell'ipotesi attritotrascurabile cioè F=0 si ottiene di , KeV-CrR V -------;----- = --*--- (16.7)o)r= Ke' Ke CrR -----:--- = o)0r- HCr Ket

Con H = R/Kr2detta costante del motore che dipendedai parametri costruttivi della macchina. Si notiche essendo (16.8) Au),= 0)or-0)r= HCr Si deduceche Aur,ètaptopiù piccola quantopiù piccola H. e Siccome un indice{i'[la bontàdi un motoreil fattoche la sua velocità è angolare non sia soggetta eccessivdvariazioni variare caricomeccanico ad al del applicato all'albero si deduceche bisogna,in fase di progetto, fare in modo da avere un H basso.