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Analisi e Simulazione dei Sistemi Dinamici - a.a.

2008/09

Regole per il tracciamento dei diagrammi di Bode asintotici
Si consideri una funzione di trasferimento razionale G(s) espressa in forma di Bode KB G(s) = sh dove • KB ` il guadagno di Bode del sistema; e • h ∈ Z ` il tipo del sistema (numero di poli/zeri nell’origine); e • τi′ ` la costante di tempo dell’i-esimo zero reale; e • τi ` la costante di tempo dell’i-esimo polo reale; e • ζi′ ∈ (−1, 1) ` il fattore di smorzamento dell’i-esima coppia di zeri complessi e coniugati; • ζi ∈ (−1, 1) ` il fattore di smorzamento dell’i-esima coppia di poli complessi e coniugati;
′ • ωni > 0 ` la pulsazione naturale dell’i-esima coppia di zeri complessi coniugati; e i (1 i (1

+

τi′ s)

i

1+

2ζi′

s + ′ ωni

s ′ ωni s ωni

2

+ τi s)

i

s 1 + 2ζi + ωni

2

(1)

• ωni > 0 ` la pulsazione naturale dell’i-esima coppia di poli complessi coniugati. e

Diagramma di ampiezza
Per il tracciamento del diagramma asintotico del modulo |G(jω)|dB della risposta in frequenza si procede secondo le seguenti regole.
′ 1. Sia ω il minimo tra tutte le pulsazioni di rottura 1/|τ1 |, . . . , 1/|τ1 |, . . . e tutte le ′ pulsazioni naturali ωn1 , . . . , ωn1 , . . . . Per ω ≤ ω il diagramma asintotico del modulo coincide con il diagramma di |KB |dB − h 20 log10 ω (ha quindi pendenza −h 20 dB/decade).

2. Per ogni zero reale, la pendenza aumenta di 20 dB/decade in corrispondeza della pulsazione di rottura 1/|τi′ |. 3. Per ogni polo reale, la pendenza si abbassa di −20 dB/decade in corrispondenza della pulsazione di rottura 1/|τi |. 4. Per ogni coppia di zeri complessi coniugati, la pendenza aumenta di 40 dB/decade ′ in corrispondenza della pulsazione naturale ωni . 1

5. Per ogni coppia di poli complessi coniugati, la pendenza si abbassa di −40 dB/decade in corrispondenza della pulsazione naturale ωni .

Diagramma di fase
Per il tracciamento del diagramma asintotico dell’argomento ∠G(jω) della risposta in frequenza si procede secondo le seguenti regole.
′ 1. Sia ω il minimo tra tutte le pulsazioni di rottura 1/|τ1 |, . . . , 1/|τ1 |, . . . e tutte le ′ pulsazioni naturali ωn1 , . . . , ωn1 , . . . . Per ω ≤ ω/10 il diagramma asintotico di fase risulta costante e pari a

−h π/2 se KB > 0 π − h π/2 se KB < 0 2. Per ogni zero reale, a. se τi′ > 0 la pendenza aumenta di π/4 per decade tra 1/(10 τi′ ) e 10/τi′ (ovvero nell’intervallo di frequenze comprese tra una decade prima e una decade dopo la pulsazione di rottura 1/τi′ ); in totale la fase aumenta di π/2; b. se τi′ < 0 la pendenza si abbassa di −π/4 per decade tra 1/(10 |τi′ |) e 10/|τi′ |; in totale la fase diminuisce di −π/2. 3. Per ogni polo reale, a. se τi > 0 la pendenza si abbassa di −π/4 per decade tra 1/(10 τi ) e 10/τi ; in totale la fase diminuisce di −π/2; b. se τi < 0 la pendenza aumenta di π/4 per decade tra 1/(10 |τi |) e 10/|τi |; in totale la fase aumenta di π/2. 4. Per ogni coppia di zeri complessi coniugati,
′ ′ a. se ζi′ ∈ [0.1, 1) la pendenza aumenta di π/2 per decade tra ωni /10 e 10 ωni (ovvero nell’intervallo di frequenze comprese tra una decade prima e una decade dopo la ′ pulsazione naturale ωni ); in totale la fase aumenta di π;

b. se ζi′ ∈ [0, 0.1) la fase aumenta di π in corrispondenza della pulsazione naturale ′ a ωni (il diagramma presenta una discontinuit`); c. se ζi′ ∈ (−0.1, 0) la fase diminuisce di −π in corrispondenza della pulsazione nat′ urale ωni (il diagramma presenta una discontinuit`); a
′ ′ d. se ζi′ ∈ (−1, −0.1] la pendenza si abbassa di −π/2 per decade tra ωni /10 e 10 ωni ; in totale la fase diminuisce di −π.

5. Per ogni coppia di poli complessi coniugati, a. se ζi ∈ [0.1, 1) la pendenza si abbassa di −π/2 per decade tra ωni /10 e 10 ωni (ovvero nell’intervallo di frequenze comprese tra una decade prima e una decade dopo la pulsazione naturale ωni ); in totale la fase diminuisce di π; 2

b. se ζi ∈ [0, 0.1) la fase diminuisce di −π in corrispondenza della pulsazione naturale ωni (il diagramma presenta una discontinuit`); a c. se ζi ∈ (−0.1, 0) la fase aumenta di π in corrispondenza della pulsazione naturale ωni (il diagramma presenta una discontinuit`); a d. se ζi ∈ (−1, −0.1] la pendenza aumenta di π/2 per decade tra ωni /10 e 10 ωni ; in totale la fase aumenta di π/2.

Termini di molteplicit` non unitaria a
Nel caso vi siano termini con molteplicit` µ > 1 il contributo, sia nel diagramma a di ampiezza sia in quello di fase, risulta essere moltiplicato per µ. Ad esempio, un termine del tipo (1 + sτi )µ al denominatore, ovvero un polo reale in −1/τi di molteplicit` µ, comporta (supponendo τi > 0): a • nel diagramma di ampiezza, un abbassamento della pendenza −µ 20 dB/decade in corrispondenza della pulsazione di rottura 1/τi ; di

• nel diagramma di fase, un abbassamento della pendenza di −µ π/4 per decade tra 1/(10 τi ) e 10/τi ; in totale la fase diminuisce di −µ π/2;

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